1,3 MB - ebm

VDC-3-49.15-K4
ECI-63.XX-K4
Betriebshandbuch
Impressum
Stand 2015-02
Copyright
ebm-papst
St. Georgen GmbH & Co KG
Hermann-Papst-Straße 1
78112 St. Georgen
Germany
Haftungsausschluss
Inhalt des Betriebshandbuchs
Dieses Betriebshandbuch wurde sorgfältig erstellt. ebm-papst übernimmt allerdings keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit,
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Urheber- und Kennzeichenrecht
Das Copyright bleibt allein bei ebm-papst. Eine Vervielfältigung oder Verwendung ist ohne ausdrückliche Zustimmung des Autors nicht
gestattet.
Anwendung
Bei der Anwendung der Motoren sind die Sicherheitsvorschriften zu beachten. Lesen Sie dieses Betriebshandbuch sorgfältig durch, bevor Sie
mit den Arbeiten am Antriebssystem beginnen. Beachten Sie die Gefahren- und Warnhinweise, um Personengefährdung oder Störungen zu
vermeiden.
Dieses Betriebshandbuch ist als Teil des Antriebssystems zu betrachten.
Bei Verkauf oder der Weitergabe des Antriebssystems ist das Betriebshandbuch mitzugeben.
Zur Information über potenzielle Gefahren und deren Abwendung können die Sicherheitsvorschriften und Montageanleitung vervielfältigt und
weitergegeben werden.
ebm-papst ist stets daran interessiert die Produkte weiter zu entwickeln und zu verbessern. So kann es zu eventuellen Abweichungen der
Software zu in diesem Benutzerhandbuch kommen. Diese Abweichungen kommen durch unterschiedliche Updateversionen zu Stande, die
jedoch keine Auswirkung auf die Funktionalität der Software haben.
Änderungen vorbehalten.
2015-02
Die jeweils aktuelle Version dieses Betriebshandbuchs finden Sie auf der Internetseite von ebm-papst: www.ebmpapst.com
2
Inhalt
1.1Vorwort
8
1.2Zielgruppe
8
1.3
Schreibweisen in diesem Dokument
8
1.4
Warnhinweise und Hinweise
9
1.5Piktogramme
2Sicherheitshinweise
2.1
Allgemeine Sicherheitshinweise
9
10
10
2.2Dokumentationen
10
2.3
Normen und Richtlinien
10
2.4
Qualifikation des Personals
10
2.5
Sicherheit von Personen
10
2.6
Elektrische / elektromagnetische Sicherheit
11
2.7
Mechanische Sicherheit
11
2.8
Bestimmungsgemäßer Einsatz
11
2.8.1 Bauartbedingter Ausschluss
11
Wartung / Reparatur
12
2.9
2.10Reinigung
12
2.11 Transport / Lagerung
12
2.12Entsorgung
12
2.13 Haftung und Gewährleistung
12
3Produktbeschreibung
13
3.1
Beschreibung VDC-3-49.15-K4
13
3.2
Beschreibung ECI-63.XX-K4
13
3.3
Beschreibung Elektronikklassen
13
3.3.1 Funktionsumfang „K-Klassen 1, 4 und 5“
13
3.4Typenschild
4
8
14
3.4.1 Typenschild ECI-63.XX-K4
14
3.4.2 Typenschild VDC-3-49.15-K4
14
3.5Prinzipaufbau
15
Technische Daten
16
4.1ECI-63.20-K4
16
4.2ECI-63.40-K4
17
4.3ECI-63.60-K4
18
4.4VDC-3-49.15-K4
19
4.5
20
Elektronische Eigenschaften
3
2015-02
1Einleitung
Inhalt
5Installation
5.1Hinweise
22
5.2
Montage des Antriebs
22
5.2.1 Schraubenlänge ermitteln
22
5.2.2 Technische Zeichnungen
22
Elektrischer Anschluss
24
5.3.1Sicherheitsprüfung
24
5.3.2 Pin-Belegung der Stecker- und Litzenversion
25
5.3.3Steckerversionen
26
5.3.4Litzenversion
26
5.4
Brems-Chopper K4
27
5.5
Funktionserde Anschluss
27
5.3
5.6RS485-Schnittstelle
27
5.7USB-CAN-RS485-Adapter
27
5.8
28
Anschluss zum USB-CAN-RS485-Adapter
5.9Schaltplan
29
5.10 Prinzipaufbau Parametrierung, Inbetriebnahme und selbsttätiger Betrieb
30
5.10.1 Parametrierung und Inbetriebnahme
30
5.10.2 Selbsttätiger Betrieb
30
5.10.3 Motor anschließen
30
6Parametrierung
6.1Speicherverwaltung
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7
4
22
31
31
6.1.1 Speicherbereich „RAM“
31
6.1.2 Speicherbereich „custom“
31
6.1.3 Speicherbereich „default“
32
6.2Parameter
33
Parametrierung der Betriebsmodi
36
7.1Anwendungsbeispiel
36
7.2
Parametrierung der Drehzahlkennlinie
38
7.3
Parametrierung der Maximalstromkennlinie
39
7.4
Betriebsmodus 11: Drehzahlsollwert N1, N2, N3; Analog IN 1
41
7.5
Betriebsmodus 12: Drehzahlsollwerte N1, A1; dynamische Strombegrenzung über A1
42
7.6
Betriebsmodus 13: Drehzahlsollwerte A1, N1; Strecke
43
7.7
Betriebsmodus 16: Drehzahlsollwerte A1, N1; Drehrichtung
44
7.8
Betriebsmodus 17: Drehzahlsollwerte A1, N1; dynamische Stromgrenze über A2
45
7.9
Betriebsmodus 18: Drehzahlsollwerte A1, N1; Bremse
46
7.10 Betriebsmodus 21: dynamische Stromgrenze über A1; Drehzahlsollwerte A1, N2
47
7.11 Betriebsmodus 23: dynamische Stromgrenze über A1; Strecke
48
Inhalt
49
7.13 Betriebsmodus 28: dynamische Stromgrenze über A1; Bremse
50
7.14 Betriebsmodus 31: Strecke; Drehzahlsollwerte A1, N2
51
7.15 Betriebsmodus 32: Strecke; dynamische Stromgrenze über A1
52
7.16 Betriebsmodus 34: Strecke; Teach
53
7.17 Betriebsmodus 36: Strecke; Drehrichtung
54
7.18 Betriebsmodus 37: Strecke; dynamische Stromgrenze A2
55
7.19 Betriebsmodus 38: Strecke; Bremse
56
7.20 Betriebsmodus 43: Teach; Strecke
57
7.21 Betriebsmodus 55: A / B Logik über IN 1, IN 2; IN A / IN B als Freigabe (enable)
58
7.22 Betriebsmodus 61: Drehrichtung; Drehzahlsollwerte A1, N2
59
7.23 Betriebsmodus 62: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A1
60
7.24 Betriebsmodus 63: Drehrichtung; Strecke
61
7.25 Betriebsmodus 67: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A2
62
7.26 Betriebsmodus 68: Drehrichtung; Bremse
63
7.27 Betriebsmodus 71: Drehzahlsollwert PWM, N2
64
7.28 Betriebsmodus 72: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Strombegrenzung über PWM
65
7.29 Betriebsmodus 73: Drehzahlsollwert PWM; Strecke
66
7.30 Betriebsmodus 76: Drehzahlsollwert PWM; Drehrichtung
67
7.31 Betriebsmodus 77: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Stromgrenze über A2
68
7.32 Betriebsmodus 78: Drehzahlsollwert PWM; Bremse
69
7.33 Betriebsmodus 81: Drehzahlsollwert Frequenz, N2
70
7.34 Betriebsmodus 82: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Strombegrenzung über Frequenz
71
7.35 Betriebsmodus 83: Drehzahlsollwert Frequenz; Strecke
72
7.36 Betriebsmodus 86: Drehzahlsollwert Frequenz; Drehrichtung
73
7.37 Betriebsmodus 87: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Stromgrenze über A2
74
7.38 Betriebsmodus 88: Drehzahlsollwert Frequenz; Bremse
75
7.39 Betriebsmodus 91: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl
76
7.40 Betriebsmodus 98: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl; Bremse
77
Ein- und Ausgänge
78
8.1Eingangsbeschaltung
78
8.1.1
IN A / IN B-Steuereingänge
78
8.1.2 Eingang IN 1 und Eingang IN 2
79
8.1.3 Analog IN A1
80
8.2Ausgangsbeschaltung
8.2.1 Ausgang OUT 1 / Ausgang OUT 2 / Ausgang OUT 3
80
80
5
2015-02
8
7.12 Betriebsmodus 26: dynamische Stromgrenze über A1; Drehrichtung
Inhalt
9RS485-Kommunikation
9.1Kommunikationsweise
82
9.2Zykluszeit
82
9.3Befehle
82
9.4
9.3.1 Befehle (RX)
82
9.3.2 Antwort Befehle (TX)
83
Status Byte
83
9.5Motor-Status-Byte
84
9.6Prüfsumme
84
9.7
Fahrbefehl „Drehzahl“
84
9.7.1Anforderungen
84
9.7.2Antwort
85
Fahrbefehl „Position“
85
9.8.1Anforderungen
85
9.8.2Antwort
86
Parameter abspeichern
86
9.9.1Anforderung
86
9.9.2Antwort
86
9.9.3 Error Flags
87
9.8
9.9
9.10 Parameter schreiben
87
9.10.2Antwort
87
9.10.3 Error Flags
88
88
9.11.1Anforderung
88
9.11.2Antwort
88
9.11.3 Error Flags
89
9.12 Statuswort lesen
89
9.12.1Anforderung
89
9.12.2Antwort
89
9.13 „Parameter Defaultwerte“ laden
89
9.13.1Anforderung
89
9.13.2Antwort
90
9.13.3 Error Flags
90
9.14 Software ID lesen
2015-02
87
9.10.1Anforderung
9.11 Parameter lesen
6
82
90
9.14.1Anforderung
90
9.14.2 Antwort (ohne / mit Bootloader)
91
Inhalt
91
9.15.1Anforderung
91
9.15.2Antwort
91
9.16 Voller Schreib-Zugriff auf Parameter
92
9.16.1Anforderung
92
9.16.2Antwort
92
9.16.3 Error Flags
92
9.17 Rücksprung in den Bootloader anfordern
92
9.17.1Anforderung
92
9.17.2Antwort
93
9.17.3 Error Flags
93
9.18 Customer Passwort neu setzen
93
9.18.1Anforderung
93
9.18.2Antwort
93
9.18.3 Error Flags
94
9.19 Undefinierte Telegramme
94
10Parameterbeschreibung
10.1Sicherheitsfunktionen
11Fehlerbehebung
95
108
109
11.1Fehlerbehandlung
109
11.2Betrieb
110
11.3Parametrierung
111
7
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9.15 Bootloader ID lesen
1 Einleitung
1.1 Vorwort
Dieses Betriebshandbuch beschreibt die Einsatzmöglichkeiten, die Montage, den Betrieb und die Programmierung der auf der Titelseite
aufgeführten Produkte.
Bei der Montage und dem Betrieb der Antriebssysteme sind alle unter Kapitel 2 aufgeführten Sicherheitshinweise zu befolgen, im Ausland
gelten zusätzlich die entsprechenden Gesetze, Richtlinien und Verordnungen des jeweiligen Landes.
Dieses Betriebshandbuch sorgfältig durchlesen, bevor mit den Arbeiten an den Antriebssystemen begonnen wird. Die folgenden Warnhinweise beachten, um eine Personengefährdung oder Störungen am Produkt zu vermeiden.
Dieses Betriebshandbuch ist als Teil des Antriebssystems zu betrachten und muss bei Verkauf oder Weitergabe des Antriebssystems
mitgegeben werden.
Die Sicherheitsvorschriften dürfen zur Information über potenzielle Gefahren und deren Abwendung vervielfältigt und weitergegeben werden.
Je nach Ausführung bzw. Änderungszustand der Produkte können sich Abweichungen gegenüber diesem Betriebshandbuch ergeben. Der
Anwender hat dies vor der Verwendung zu prüfen und die Abweichungen gegebenenfalls zu berücksichtigen.
1.2 Zielgruppe
Dieses Betriebshandbuch wendet sich ausschließlich an qualifiziertes und geschultes Fachpersonal mit Kenntnissen der Elektronik und
Mechanik.
1.3 Schreibweisen in diesem Dokument
In diesem Betriebshandbuch wird die Bedeutung eines Textes durch unterschiedliche Darstellung gekennzeichnet.
Beschreibender Text wird ohne vorangestelltes Zeichen dargestellt.
• Text mit einem vorangestellten Punkt (•) kennzeichnet eine Aufzählung, die durch eine Überschrift eingeleitet wird.
–– Text mit einem vorangestellten Strich (–) ist der Aufzählung mit einem Punkt untergeordnet.
Unterstrichener blauer Text kennzeichnet einen Querverweis, der im PDF-Dokument angeklickt werden kann. Die im Text genannte Stelle des
Dokuments wird daraufhin angezeigt.
Text in der Schriftart Courier
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wird zur Darstellung von Befehlsabfolgen in Softwareprogrammen eingesetzt.
8
1 Einleitung
1.4 Warnhinweise und Hinweise
Warnhinweise und Hinweise stehen immer vor der Handlungsanweisung, deren Ausführung zu einer Gefährdung oder einem Sachschaden
führen kann.
In dieser Dokumentation werden folgende Warnhinweise verwendet:
Gefährdung.
Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit hohem Risiko, die unmittelbar Tod oder schwere Körperverletzung zur
Gefahr
Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.
ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden.
Gefährdung.
Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit mittlerem Risiko, die möglicherweise Tod oder schwere Körperverlet-
WARNUNG zung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.
ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden.
Gefährdung.
Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte oder mittlere Körperverletzung oder
Vorsicht Sachschaden zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird.
ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden.
Hinweise enthalten Informationen, die an der entsprechenden Stelle besonders wichtig sind oder die beschriebenen Bedienschritte
erleichtern, sind folgendermaßen hervorgehoben:
Dieser Hinweis gibt Ihnen Anwendungsempfehlungen und hilfreiche Tipps.
HInweis
1.5 Piktogramme
Folgende Piktogramme werden, ggf. in Kombination, auf den Produkten und Verpackungen der Fa. ebm-papst als Gefahrenhinweise
Warnung allgemein.
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung.
Warnung vor heißer Oberfläche.
Warnung vor Quetschgefahr / Handverletzungen.
9
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verwendet.
2 Sicherheitshinweise
Die Antriebssysteme VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 wurden nach dem neuesten Stand der Elektronik und Elektrotechnik sowie
anerkannten Richtlinien für Sicherheit und Schutz der Benutzer entwickelt.
Die Antriebssysteme dürfen nur von autorisiertem Fachpersonal bedient und gewartet werden, das dieses Betriebshandbuch vollständig gelesen und verstanden hat. Eine Verwendung der Antriebssysteme muss mit der gebotenen Sorgfalt und unter Einhaltung der in diesem
Betriebshandbuch beschriebenen Sicherheitshinweise und der länderspezifisch geltenden Vorschriften erfolgen.
Lesen Sie alle Sicherheitshinweise und Anweisungen und bewahren Sie Hinweise sowie dieses Betriebshandbuch bei den Antriebssystemen
auf.
2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise
• Vor Beginn der Arbeiten das Antriebssystem oder die Anwendungskonstruktion mit geeigneten Einrichtungen spannungslos schalten und
gegen Wiedereinschalten sichern.
• Vor dem Öffnen der Geräte oder Eintritt in den Gefahrenbereich alle Antriebe sicher zum Stillstand bringen und gegen Wiedereinschalten
sichern.
• Keine Veränderungen, An- und Umbauten am Antriebssystem ohne Genehmigung von ebm-papst vornehmen.
• Nach unzulässiger Belastung den Motor auf Beschädigung prüfen, ggf. reparieren bzw. austauschen.
• Inbetriebnahme der Anwendungskonstruktion erst nach der Gesamtprüfung auf Einhaltung aller einschlägigen gesetzlichen Anforderungen, Richtlinien und für den Einsatzbereich gültigen Sicherheitsbestimmungen (z. B. Unfallverhütungsvorschriften und technische Regeln).
• Vom Antriebssystem ausgehende Sicherheitsrisiken nach dem Einbau in die Anwendungskonstruktion nochmals bewerten.
2.2 Dokumentationen
Zusätzlich zu diesem Betriebshandbuch wird für Einstellungen und Parametrierung der Motoren die PC-Software „Kickstart“ benötigt. Die
Beschreibung der Funktionsweise ist im Software-Handbuch „ebm-papst Kickstart“ beschrieben.
2.3 Normen und Richtlinien
• Das Produkt fällt nicht unter die Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG, da die Nennbetriebsspannung nicht innerhalb des Spannungsbereichs von 75 V DC und 1500 V DC liegt.
• Die Maschinenrichtlinie MSR ist anwendbar, da es sich bei dem Produkt um eine „unvollständige Maschine“ gemäß Artikel 2, Absatz g),
MSR 2006/42/EG handelt. Eine „CE“-Kennzeichnung auf dem Typenschild muss nicht vorgenommen werden. Jedoch muss eine
Einbauerklärung gemäß Anhang II, Teil 1, Abschnitt B, MSR 2006/42/EG erstellt werden.
2.4 Qualifikation des Personals
• Nur Elektrofachkräfte dürfen das Antriebssystem installieren, den Probelauf und Arbeiten an der elektrischen Anlage ausführen.
• Das Antriebssystem darf ausschließlich durch unterwiesenes und autorisiertes Fachpersonal transportiert, ausgepackt, bedient und
gewartet werden.
2.5 Sicherheit von Personen
• Ausreichenden Berührungsschutz vorsehen.
• Geeignete Kleidung tragen.
• Keine weite Kleidung oder Schmuck tragen.
• Haare, Kleidung und Handschuhe von rotierenden Bauteilen fernhalten.
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• Persönliche Schutzausrüstung (Gehörschutz, Wärmeschutzhandschuhe) benutzen.
10
2 Sicherheitshinweise
2.6 Elektrische / elektromagnetische Sicherheit
• Die elektrische Ausrüstung des Antriebssystems regelmäßig überprüfen.
• Nur von ebm-papst zugelassene Kabel und Steckverbindungen verwenden.
• Defekte Kabel und lose Verbindungen sofort beseitigen.
• Geeignete Maßnahmen zur Vermeidung von unzulässiger elektromagnetischer Störaussendung vorsehen.
• Geeignete Maßnahmen gegen hochfrequente EMV-Strahlung vorsehen.
• EMV-Fähigkeit im Endgerät / Einbauzustand sicherstellen.
• Steuer- und Regelgeräte zur Beeinflussung der elektromagnetischen Strahlung verwenden.
2.7 Mechanische Sicherheit
• Arbeiten nur an still stehender Anlage / Maschine ausführen.
• Ausreichende Kühlung des Antriebs vorsehen.
• Schutzvorrichtungen nur zu Reparatur- und Montagearbeiten am Antriebssystem und an der Anwendungkonstruktion entfernen.
2.8 Bestimmungsgemäßer Einsatz
• Die Antriebe der Baureihe VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 sind bestimmungsgemäß zum Einbau in stationäre Konstruktionen und
Maschinen im industriellen Bereich vorgesehen und dürfen nur im eingebauten Zustand elektrisch betrieben werden!
• Eine Inbetriebnahme ist damit solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass das vorliegende Antriebssystem zusammen mit der
Konstruktion, in die der Antrieb eingebaut wird, den Schutzanforderungen der Maschinenrichtlinie entspricht.
• Das vorliegende Erzeugnis ist nicht für den Endverbraucher bestimmt! Ein Einsatz in einer Wohnumgebung ist ohne weitere Prüfung und
Einsatz entsprechend angepasster EMV-Schutzmaßnahmen nicht vorgesehen!
• Die Elektronikbaugruppe ist ein Einbauprodukt. Sie ist nur für den Einsatz innerhalb von Geräten vorgesehen und hat keine eigenständige
Funktion. Sie ist nicht zur Weitergabe an Endkunden bestimmt.
• Alle Motor-Elektronikkombinationen müssen vom Endhersteller innerhalb seiner beabsichtigten Anwendung qualifiziert und auf Überlastund Blockiersicherheit validiert werden. Der Anwendungshersteller ist für das Endprodukt verantwortlich und muss für ausreichende
Sicherheitsvorkehrungen sorgen.
2.8.1 Bauartbedingter Ausschluss
Bauartbedingt ist die Verwendung des Antriebssystems bei nachfolgenden Einsatzgebieten ausgeschlossen und kann zu Gefährdungen und
Geräteschäden führen:
• Bei besonderen Anforderungen an die Ausfallsicherheit.
• In Luft- und Raumfahrzeugen.
• In Schienen- und Kraftfahrzeugen.
• In Schiffen.
• In explosionsgefährdeten Bereichen (EX-Schutz-Bereich).
• Bei Betrieb in der Nähe brennbarer Stoffe oder Komponenten.
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• Bei Verwendung als sicherheitstechnisches Bauteil bzw. Übernahme sicherheitsrelevanter Funktionen.
2 Sicherheitshinweise
2.9 Wartung / Reparatur
• Die Betriebselektroniken sind über die vorhergesehene Lebensdauer wartungsfrei.
• Reparaturen am Produkt nur durch Fachpersonal oder ebm-papst durchführen.
2.10 Reinigung
Beschädigung oder Fehlfunktion bei der Reinigung des Gerätes durch
• Reinigen mit einem Wasserstrahl oder Hochdruckreiniger.
• Verwenden von säuren-, laugen- und lösungsmittlelhaltigen Reinigungsmitteln.
• Verwenden von spitzen und scharfkantigen Gegenständen.
2.11 Transport / Lagerung
• Den Motor nur in Originalverpackung transportieren.
• Transportgut sichern.
• Schwingungswerte, Temperatur- und Klimabereiche während des gesamten Transports nicht überschreiten (siehe Technische Daten
ab Seite 16).
• Das originalverpackte Antriebssystem trocken und geschützt in einer sauberen Umgebung lagern.
• Das Antriebssystem nicht länger als 1 Jahr lagern.
• Umgebungstemperaturbereich einhalten (siehe Technische Daten ab Seite 16).
2.12 Entsorgung
Bei der Entsorgung sämtliche in ihrem Land geltenden gesetzlichen und lokalen Bestimmungen und Anforderungen beachten.
2.13 Haftung und Gewährleistung
Die ebm-papst GmbH & Co. KG übernimmt keine Haftung und Gewährleistung für Vorfälle aufgrund von
• Nichtbefolgung dieses Betriebshandbuchs.
• fehlerhaftem Umgang und Einsatz des Antriebssystems.
• unsachgemäßer Behandlung.
• falscher Lagerung.
• ungesichertem Transport.
• Zubehör- und Ersatzteileinsatz anderer Hersteller ohne ausdrückliche und schriftliche Genehmigung der ebm-papst GmbH & Co. KG.
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• Veränderungen des Antriebssystems ohne ausdrückliche und schriftliche Genehmigung der ebm-papst GmbH & Co. KG.
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3 Produktbeschreibung
3.1 Beschreibung VDC-3-49.15-K4
Bei dem Motor VDC-3-49.15-K4 handelt es sich um einen 3-phasigen EC-Antrieb mit einem hochpolig magnetisiertem Neodym-Magnet. Der
elektronisch kommutierte Außenläufermotor glänzt mit großer Leistungsdichte bei kompakter Bauform. Durch die feldorientierte Regelung
mit Sinuskommutierung wird ein exzellentes Regelverhalten erreicht. Der VDC-3-49.15-K4 besitzt eine voll integrierte Betrieb­selektronik mit
leistungsstarkem DSP und umfangreichen Schnittstellen. Dadurch lässt sich der Antrieb besonders flexibel regeln und kann somit an
unterschiedliche Anwendungen angepasst werden. Die integrierte Temperaturabschaltung bietet einen zuverlässigen Schutz gegen Überlastung.
Es stehen Nennleistungen von 100 bis 150 Watt zur Auswahl.
3.2 Beschreibung ECI-63.XX-K4
Bei den Motoren ECI-63.20-K4, ECI-63.40-K4 und ECI-63.60-K4 handelt es sich um EC-Antriebe. Die elektronisch kommutierten Innenläufermotoren der Serie ECI glänzen mit großer Leistungsdichte und Dynamik. Der ECI-63.XX-K4 besitzt eine voll integrierte Regelelektronik der
Klasse 4 mit mehreren analogen und digitalen Schnittstellen. Diese sind parametrierbar über eine RS485-Schnittstelle. Dadurch lässt sich
der Antrieb besonders flexibel regeln und kann somit an unterschiedliche Anwendungen angepasst werden.
Es stehen Nennleistungen von 150 bis 400 W mit entsprechenden Paketlängen von 20 bis 60 mm zur Auswahl.
3.3 Beschreibung Elektronikklassen
ebm-papst benutzt zur Beschreibung des Funktionsumfangs eines ebm-papst Motorsystems die Bezeichnung „K-Klasse“. Je höher die Ziffer,
desto größer der Funktionsumfang, siehe Diagramm. Von den projektierten Klassen 1 – 6 werden bisher die Klassen K1, K4 und K5 eingesetzt.
Intelligenz
16-bit DSP
8-bit Prozessor
Kein Prozessor
Funktionen
Übersicht Elektronikklassen
Klasse
Motortyp
Kommutierung
Funktion
K1
Motor mit Rotorlagegeber
extern
Erfassung der Rotorlage
K4
Motor mit erweiterter Motorcontrol-Basisausstattung
sinuskommutiert mit feldorientierter
Regelung bis n = 0
K5
Motor mit erweiterter Motorcontrol
sinuskommutiert mit feldorientierter
Regelung bis n = 0
Drehzahlregler
Stromregler
Positionsregler
Drehzahlregler
Stromregler
Positionsregler
erweiterte Sicherheitsfunktionen
Bus-System z.B. CANopen, parametrierbar
Firmware Download, etc.
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2015-02
3.3.1 Funktionsumfang „K-Klassen 1, 4 und 5“
3 Produktbeschreibung
3.4 Typenschild
Das Typenschild mit den jeweiligen Merkmalen der Motoren VDC-3-49.15-K4 bzw. ECI-63.XX-K4 ist auf dem Gehäuse an­gebracht.
3.4.1 Typenschild ECI-63.XX-K4
Firmenlogo
Motortyp, ECI = Elektronisch Kommutierender Innenläufermotor
Durchmesser Motorgehäuse = 63 mm
Baulänge
Elektronikklasse
Nennmoment
Nenndrehzahl
ECI 63.20-K4
9326320400
Artikel-Nr.
Nennspannung
24 VDC
IP 54
Schutzklasse
425 mNm
E
US-Pat. 7230359B2
ebm- papst St. Georgen
4000 U/min
8,5 A
04/13
DE (S)
xx
Stromaufnahme
Wärmeklasse
US Patent-Nr.
Produktionsdatum MM/JJ
Seriennummer
Produktionsstätte
Länderkennung
3.4.2 Typenschild VDC-3-49.15-K4
Firmenlogo
Erzeugnisnummer
24 VDC
04/2014
937 4915 400
2465 5497
Seriennummer
Produktionsdatum MM/JJ
2015-02
Nennspannung
14
3 Produktbeschreibung
3.5 Prinzipaufbau
Beim Antriebssystem VDC-49.15-K4 ist die Steuerelektronik (3) an der Motorabtriebsseite (1) angebracht. An der Steuer­elektronik (3) ist das
Anschlusskabel werksseitig vormontiert. Das Motorgehäuse ist an der Abtriebswelle (2) als Flansch mit verschiedenen Bohrungen zur
Befestigung bzw. zum Getriebeanbau ausgebildet.
Bei den Antriebsystemen der Baureihe ECI-63.XX-K4 sind Motorgehäuse und Steuerelektronik (3) im gleichen Durchmesser aufgebaut. An
der Steuerelektronik (3) sind alle notwendigen elektrischen Anschlüsse (4) integriert. Das Motorgehäuse ist an der Abtriebswelle (2) als
Flansch mit verschiedenen Bohrungen zur Befestigung bzw. zum Getriebeanbau ausgebildet.
VDC-3-49.15-K4
1
ECI-63.XX-K4
2
1
2
3
4
3
4
1 Motorabtriebsseite mit Befestigungsmöglichkeit bzw. Getriebeanbau
2Abtriebswelle
3 Integrierte Leistungs- und Steuerelektronik
15
2015-02
4 Power-, Signal- und RS485-Anbindung
4 Technische Daten
Dieses Kapitel beinhaltet die Technischen Nenndaten der folgenden Motoren:
• ECI-63.20-K4 / ECI-63.40-K4 / ECI-63.60-K4 und
• VDC-3-49.15-K4
sowie erweiterte Technische Daten für alle Baugrößen (siehe ab Seite 20).
4.1 ECI-63.20-K4
Nenndaten
Typ
Einheit
ECI-63.20-K4-B00
ECI-63.20-K4-D00
Nennspannung (UN)
V DC
24
48
Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK)
V DC
20 … 28
40 … 53
Nenndrehzahl (nN)
min
4000
4000
Nennmoment (MN)
mNm
425
450
Nennstrom (IN)
A
8,5
5,4
-1
Nennabgabeleistung (PN)
W
178
188
Leerlaufdrehzahl (nL)
min-1
5600
6000
Leerlaufstrom (IL)
A
0,50
0,30
Max. Reversspannung
V DC
35
58
Sollwertvorgabe
–
Analog / PWM / Frequenz / Digital
Analog / PWM / Frequenz / Digital
Empf. Drehzahlregelbereich
min-1
0 … 5000
0 … 5000
Blockierschutzfunktion
–
thermisch
thermisch
Schutz bei Überlast
–
ja
ja
Anlaufmoment
mNm
1250
1800
Rotorträgheitsmoment (JR)
kgm2 × 10-6
19
19
Wärmewiderstand (Rth)
K / W
3,6
3,6
Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU)
°C
0 … +40
0 … +40
Motormasse (m)
kg
0,85
0,85
Bestell-Nr. (IP 40)
Litzenausführung
932 6320 403
932 6320 405
Bestell-Nr. (IP 54)*
Steckerausführung
932 6320 400
932 6320 402
Änderungen vorbehalten
* Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite.
Faxial
Fradial
Fradial
Faxial
150 N
150 N
L1
Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer
Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h**
20 mm
L1
ECI-6320.400-K4 B00, 24V (bei 25°C)
Mn
Mmax
26
24
33
5500
22
5000
30
5000
20
4500
27
4500
4000
Nennpunkt
3500
24
1)
21
10
8
9
1500
6
6
1000
3
500
0
0
2000
12
1500
1000
100
200
300
n = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
16
400
500
600
700
800
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
900
1000
1100
14
2000
15
0
16
12
2500
0
Nennpunkt
3500
1)
2500
18
Kurzzeitbetrieb
18
4000
3000
3000
Dauerbetrieb
Drehzahl [min–1]
5500
I [A]; η*10 [%]
Drehzahl [min–1]
6500
6000
500
2015-02
Mmax
36
6000
1)
ECI-6320.402-K4 D00, 48V (bei 25°C)
Mn
4
Dauerbetrieb
0
1200
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700
n = Drehzahl, f (M)
η = Drehzahl, f (M)
1)
Kurzzeitbetrieb
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
η = Drehzahl, f (M)
2
0
I [A]; η*10 [%]
6500
4 Technische Daten
4.2 ECI-63.40-K4
Nenndaten
Typ
Einheit
ECI-63.40-K4-B00
ECI-63.40-K4-D00
Nennspannung (UN)
V DC
24
48
Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK)
V DC
20 … 28
40 … 53
Nenndrehzahl (nN)
min
4000
4000
Nennmoment (MN)
mNm
600
750
-1
Nennstrom (IN)
A
12,3
7,2
Nennabgabeleistung (PN)
W
251
314
Leerlaufdrehzahl (nL)
min-1
5600
5400
Leerlaufstrom (IL)
A
0,90
0,46
Max. Reversspannung
V DC
35
58
Analog / PWM / Frequenz / Digital
Analog / PWM / Frequenz / Digital
0 … 5000
0 … 5000
Sollwertvorgabe
Empf. Drehzahlregelbereich
min
-1
Blockierschutzfunktion
–
thermisch
thermisch
Schutz bei Überlast
–
ja
ja
Anlaufmoment
mNm
1300
2700
Rotorträgheitsmoment (JR)
kgm2 × 10-6
38
38
Wärmewiderstand (Rth)
K / W
2,9
2,9
Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU)
°C
0 … +40
0 … +40
Motormasse (m)
kg
1,15
1,15
Bestell-Nr. (IP 40)
Litzenausführung
932 6340 403
932 6340 405
Bestell-Nr. (IP 54)*
Steckerausführung
932 6340 400
932 6340 402
Änderungen vorbehalten
* Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite.
Faxial
Fradial
Fradial
Faxial
150 N
150 N
L1
Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer
Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h**
20 mm
L1
ECI-6340.402-K4 D00, 48V (bei 25°C)
Mn
Mmax
36
5500
38,5
5500
33
5000
35
5000
30
4500
31,5
4000
Nennpunkt
3500
28
1)
24,5
12
10,5
1500
9
7
1000
14
1500
1000
200
300
400
n = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
500
600
700
800
900
1000
0
1300
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
η = Drehzahl, f (M)
200
400
600
800
n = Drehzahl, f (M)
1)
3
Kurzzeitbetrieb
Dauerbetrieb
0
0
1200
6
500
3,5
1100
21
15
2000
100
24
2000
17,5
0
Nennpunkt
3500
1)
18
2500
0
4000
2500
21
Kurzzeitbetrieb
27
4500
3000
3000
Dauerbetrieb
Drehzahl [min–1]
6000
I [A]; η*10 [%]
Drehzahl [min–1]
6500
42
500
1)
Mmax
1000
1200
1400
1600
0
1800
2000
2200
2400
2600
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
η = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
17
2015-02
Mn
6000
I [A]; η*10 [%]
ECI-6340.400-K4 B00, 24V (bei 25°C)
6500
4 Technische Daten
4.3 ECI-63.60-K4
Nenndaten
Typ
Einheit
ECI-63.60-K4-D00
Nennspannung (UN)
V DC
48
Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK)
V DC
40 … 53
Nenndrehzahl (nN)
min
4000
Nennmoment (MN)
mNm
-1
850
Nennstrom (IN)
A
8,6
Nennabgabeleistung (PN)
W
356
Leerlaufdrehzahl (nL)
min-1
5800
Leerlaufstrom (IL)
A
0,60
Max. Reversspannung
V DC
58
Sollwertvorgabe
Analog / PWM / Frequenz / Digital
Empf. Drehzahlregelbereich
min
0 … 5000
-1
Blockierschutzfunktion
–
thermisch
Schutz bei Überlast
–
ja
Anlaufmoment
mNm
2600
Rotorträgheitsmoment (JR)
kgm2 × 10-6
57
Wärmewiderstand (Rth)
K / W
2,5
Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU)
°C
0 … +40
Motormasse (m)
kg
1,5
Bestell-Nr. (IP 40)
Litzenausführung
932 6360 405
Bestell-Nr. (IP 54)*
Steckerausführung
932 6360 402
Änderungen vorbehalten
* Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite.
Fradial
Faxial
Faxial
Fradial
150 N
150 N
L1
Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer
Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h**
20 mm
L1
ECI-6360.400-K4 D00, 48V (bei 25°C)
6500
27,5
5000
25
22,5
4500
4000
Nennpunkt
3500
20
1)
17,5
3000
15
2500
12,5
2000
10
1500
7,5
1000
5
500
Dauerbetrieb
0
0
200
400
600
n = Drehzahl, f (M)
1)
30
5500
I [A]; η*10 [%]
Drehzahl [min–1]
Mmax
Mn
6000
2,5
Kurzzeitbetrieb
800
1000
1200
1400
1600
1800
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
2000
0
2200
2400
2600
η = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
Erweiterte Technische Daten sind auf Anfrage erhältlich.
2015-02
HInweis
18
4 Technische Daten
4.4 VDC-3-49.15-K4
Nenndaten
Typ
Einheit
VDC-3-49.15-K4 B00
VDC-3-49.15-K4 D00
Nennspannung (UN)
V DC
24
48
Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK)
V DC
20 … 28
40 … 53
Nenndrehzahl (nN)
min
Nennmoment (MN)
mNm
-1
4000
4000
235
300
Nennstrom (IN)
A
5
3,2
Nennabgabeleistung (PN)
W
100
125
Leerlaufdrehzahl (nL)
min-1
5000
5000
Leerlaufstrom (IL)
A
1,0
0,6
Max. Reversspannung
V DC
35
58
Analog / PWM / Frequenz / Digital
Analog / PWM / Frequenz / Digital
0 … 4500
0 … 4500
Sollwertvorgabe
Empf. Drehzahlregelbereich
min
-1
Blockierschutzfunktion
thermisch
thermisch
ja
ja
Schutz bei Überlast
–
Anlaufmoment
mNm
850
1500
Rotorträgheitsmoment (JR)
kgm2 × 10-6
108
108
Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU)
°C
-30 … +40
-30 … +40
Motormasse (m)
kg
0,59
0,59
Bestell-Nr. (IP 54)
Steckerausführung
937 4915 400
937 4915 402
Änderungen vorbehalten
* Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite.
Faxial
Fradial
Fradial
Faxial
20 N
60 N
L1
Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer
Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h**
10 mm
L1
VDC-3-49.15-K4 B00, 24V (bei 25°C)
VDC-3-49.15-K4 D00, 48V (bei 25°C)
4000
Nennpunkt
3500
5000
18
4500
16
1)
14
3000
12
2500
10
2000
8
1500
6
1000
500
Kurzzeitbetrieb
Dauerbetrieb
0
0
50
100
150
200 235
n = Drehzahl, f (M)
1)
5500
20
300
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
Mmax
22
20
18
16
4000
Nennpunkt 1)
3500
14
3000
12
2500
10
2000
8
1500
6
4
1000
4
2
500
0
0
850
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
h = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
Mn
2
0
100
200
300
400
n = Drehzahl, f (M)
1)
Kurzzeitbetrieb
Dauerbetrieb
500
600
700
800
900
0
1000 1100 1200 1300 1400 1500
Drehmoment [mNm]
I = Strom, f (M)
h = Drehzahl, f (M)
Technische Nenndaten, siehe Tabelle
19
2015-02
Drehzahl [min–1]
4500
22
I [A]; h x10 [%]
5000
Mmax
Drehzahl [min–1]
Mn
I [A]; h x10 [%]
5500
4 Technische Daten
4.5 Elektronische Eigenschaften
Eingänge IN A, IN B
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Eingangspegel
–
SPS-Pegel
Low Pegel
V
<5
High Pegel
V
> 15
Schutz gegen Verpolen und Spannungen
V
≤ 30
bei Kabelabriss
–
Logikpegel „0“
Eingangsimpedanz
kΩ
5,4
Eingangsfrequenz
kHz
≤ 10
Eingangsdynamik (Tau)
ms
≤ 0,1
angelegte Logikpegel
–
A = B = 0 = Endstufe ausgeschaltet, FK 5
A oder B = 1 = Endstufe eingeschaltet
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Eingangspegel
–
SPS-Pegel
Low Pegel
V
<5
High Pegel
V
> 15
Schutz gegen Verpolen und Spannungen
V
≤ 30
bei Kabelabriss
–
Logikpegel „0“
Eingangsimpedanz
kΩ
5,4
Eingangsfrequenz
kHz
≤ 10
Maximale Eingangsfrequenz bei Sollwertvorgabe über PWM / Frequenz
kHz
15
Eingangsdynamik (Tau)
ms
≤ 0,1
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Ausgangspegel
–
High-Side-Treiber abhängig von ULogik
(Logikversorgung)
Low Pegel
V
open Source
Änderungen vorbehalten
Eingänge IN 1, IN 2
Änderungen vorbehalten
Ausgänge (PNP)
High Pegel
V
> ULogik - 2
Schutz gegen Verpolen und Spannungen
V
≤ 30
Ausgangsstrom / Kanal
mA
≤ 100
Spitzen-Ausgangsstrom / Kanal
A
ca. 600 mA (thermisch abhängig)
Kurzschlussfest
–
ja
Verpolschutz
–
nein
Überlastsicher
–
ja (thermisch selbstabschaltend)
Ausgangsfrequenz @ Iout = 100 mA
kHz
≤1
2015-02
Änderungen vorbehalten
20
4 Technische Daten
Analoge Eingänge „Analog IN 1…2“ (Signalstecker, differentiell auf GNDAnalog)
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Eingangsspannungsbereich (Analog IN)
V
0 bis 10
GND-Bezug (differentielle Messung)
–
Analog GND
Eingangsfrequenz
kHz
≤1
Innenwiderstand
kΩ
8
Signal-Auflösung
bit
10
Messtoleranz (bezogen auf den Endwert 10 V)
%
≤2
Schutz gegen Verpolen und Spannungen
V
≤ 28
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Funktionsumfang
–
–
Baudrate
kBit/s
115
Spannungsfestigkeit
V
–8 V bis +13 V
interner Busabschluss
Ohm
12k
Änderungen vorbehalten
RS485-Bus-Schnittstelle
Änderungen vorbehalten
Sicherheits- und Überwachungsfunktionen
Eigenschaften
Einheit
Wert / Anmerkung
Funktionsumfang
–
Temperaturabschaltpunkt Endstufe (PC-Software)
(Hysterese: 10 K),
Fehler muss per Software wieder quittiert werden
UZK-Überspannungsabschaltung
(Hardware, Hysterese: 1V)
°C
• Temperaturüberwachung der Endstufe
• Unter- und Überspannungsüberwachung der
Systemspannungen inkl. UB Überstrombegrenzung
• Überlastschutz durch I²t
120
V
63
UZK-Unterspannungswiedereinschaltung
(Software, Abschaltung ULogik bei 16V),
Fehler muss quittiert werden.
V
18
Überlastschutz I²t (Software)
–
ja
Hardware-Überstromschutzschaltung als max. Wicklungsstrombegrenzung
A
45 bei VDC-3-49.15-K4
53 bei ECI-63.XX-K4
Auflösung Singleturn Absolutwertgeber
Bit / Umdrehung
10 (Genauigkeit ca. 3°)
21
2015-02
Änderungen vorbehalten
5 Installation
In diesem Kapitel wird der mechanische und elektrische Anschluss der Antriebssysteme beschrieben.
5.1 Hinweise
Die Antriebe sind vor dem Einbau auf sichtbare Beschädigungen zu prüfen. Beschädigte Antriebssysteme dürfen nicht eingebaut werden.
Die Antriebe sind mit mindestens 4 Schrauben an einer planen Oberfläche zu befestigen. Die Schrauben müssen mit geeigneten Maßnahmen
gegen ein Selbstlösen gesichert werden. Für die Befestigung gewindeformende Schrauben nach DIN 7500 verwenden.
5.2 Montage des Antriebs
Beschädigungsgefahr!
Bei der Montage der Antriebe am Motorgehäuse kann dieses bei hoher radialer Belastung, bei zu hohem Anzieh­
Vorsicht drehmoment an den Befestigungsschrauben oder bei zu langen Befestigungsschrauben beschädigt werden.
ff Die Motorwelle radial oder axial mit maximal 150 N belasten (ECI-63.XX-K4).
ff Die Motorwelle radial mit maximal 60 N und axial mit maximal 20 N belasten (VDC-49.15-K4).
ff Befestigungsschrauben M4 mit maximal 3±0,2 Nm, M5 mit maximal 4±0,2 Nm anziehen.
ff Maximale Länge der Befestigungsschrauben einhalten (siehe „Schraubenlänge ermitteln“).
Beschädigungsgefahr elektronischer Bauteile!
Durch Entladung statischer Aufladungen kann bei der Montage der Antriebe das elektronische Bauteil beschädigt werden.
Vorsicht ff Während der Montage ESD-Schutzausrüstung verwenden.
5.2.1 Schraubenlänge ermitteln
X
Für eine sichere Befestigung der Motoren ist eine minimale Schraubenlänge Smin erforderlich.
Emax
Emin
Die maximal zulässige Schraubenlänge Smax verhindert eine Beschädigung des Motors.
Minimale Schraubenlänge Smin=
minimale Einschraubtiefe Emin 6,5 mm + Materialstärke X der Montageplatte.
Maximale Schraubenlänge Smax = maximale Einschraubtiefe Emax 8,0 mm + Materialstärke X der Montageplatte.
Smin
Smax
5.2.2 Technische Zeichnungen
Zur Befestigung der Antriebe dürfen ausschließlich die Bohrungen an der Abtriebsseite des Motorgehäuses verwendet
HInweis
werden. Hierzu die benötigten Bohrungen für Zentrierbund des Motors und Teilkreis der Befestigungsbohrungen auf die
Montageplatte übertragen und bohren (siehe nachfolgender Zeichnungen).
ECI-63.20-K4
Steckerausführung (M16)
Litzenausführung
(Kabelbaum muss gesondert bestellt werden)
8xØ3,7 H10 ( 10 tief )
4xØ4,65 H10 ( 10 tief )
16,3
118,5±0,3
20 ±0,3
500 10
4x
90
°
30°
Ø40
2015-02
Ø49
22
5,8
* Ø8 mm und Ø10 mm möglich
Ø63
Ø6* g5
+0,1
-0,3
Ø63,5
4x90°
Ø36
18,4
5 Installation
ECI-63.40-K4
Steckerausführung (M16)
Litzenausführung
(Kabelbaum muss gesondert bestellt werden)
8xØ3,7 H10 ( 10 tief )
4xØ4,65 H10 ( 10 tief )
16,3
138,5±0,3
20 ±0,3
500 10
18,4
4x
90
°
30°
5,8
Ø63
Ø6* g5
+0,1
-0,3
Ø63,5
4x90°
Ø36
* Ø8 mm und Ø10 mm möglich
Ø40
Ø49
ECI-63.60-K4
Steckerausführung (M16)
Litzenausführung
(Kabelbaum muss gesondert bestellt werden)
8xØ3,7 H10 ( 10 tief )
4xØ4,65 H10 ( 10 tief )
16,3
158,5±0,3
20 ±0,3
500 10
18,4
4x
90
°
30°
Ø63
Ø10 g5
+0,1
-0,3
Ø63,5
4x90°
Ø36
5,8
Ø40
Ø49
VDC-3-49.15-K4
23
2015-02
Befestigungsbohrungen für gewindeformende
Schrauben nach DIN 7500.
max. Einschraubtiefe 9,5 mm
max. Eindrehmoment 3 Nm
Schutzkappe in Aluminium natur.
5 Installation
5.3 Elektrischer Anschluss
Beim Antriebssystem VDC-3-49.15-K4 ist das Anschlusskabel bereits werksseitig am Motor angebracht, weitere Stecker für den
­elektrischen Anschluss und die Parametereinstellung werden nicht benötigt.
Bei dem Antriebssystem ECI-63.XX-K4 wird für den elektrischen Anschluss und die Parametereinstellung folgendes benötigt:
1 Anschlusskabel mit 15-poligem Stecker M16 (nicht bei der Litzenvariante des ECI-63.XX-K4.
1 ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter (Schraubklemmenadapterplatine zum D-SUB 9 Anschluss, USB Anschlusskabel zum PC).
1 ebm-papst PC-Software „Kickstart“.
Gesundheitsgefahr!
Die Antriebssysteme werden in Konstruktionen verbaut, bei denen elektrische und elektromagnetische Bauteile eingesetzt
Gefahr
werden. Diese können Herzschrittmacher, metallische Implantate oder Hörgeräte beeinflussen und schwere Personenschäden hervorrufen.
ff Meiden Sie die nähere Umgebung, besonders Bereiche, die durch das Warnsymbol
gekennzeichnet sind, wenn
Sie einen Herzschrittmacher, metallische Implantate oder ein Hörgerät tragen.
• Die Antriebssysteme sind Einbauteile und besitzen keinen elektrisch trennenden Schalter.
HInweis
• Schließen Sie das Produkt nur an geeignete Stromkreise an. Beachten Sie, dass die Netzgeräte einen geeigneten
Schutz vor sekundärseitig erzeugter generatorischer Spannung besitzen müssen.
• Bei Arbeiten am Antriebssystem unbedingt die Anlage / Maschine spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten
sichern.
5.3.1 Sicherheitsprüfung
Vor Anschluss der Antriebssysteme prüfen:
• Versorgungsspannung und Produktspannung identisch?
• Stimmen Typenschilddaten und Anschlussdaten Netzteil überein?
2015-02
• Anschlusskabel für die Stromstärke und den Umgebungs- und Einsatzbereich geeignet?
24
5 Installation
5.3.2 Pin-Belegung der Stecker- und Litzenversion
• Bei den Motoren VDC-3-49.15-K4 ist das Anschlusskabel bereits werksseitig am Motor vormontiert.
• Das Anschlusskabel mit Stecker ist nur für den ECI-63.XX-K4 verfügbar. Bei den Motoren ECI-63.XX-K4 befindet sich
HInweis
ein 15-poliger Anschlussstecker M16 (12+3) am Motor. Dieser dient zum Anschluss für ein Anschlusskabel der
Steckervariante oder für den separat mitgelieferten Kabelbaum der Litzen­variante.
Für den Anschluss des Motors wird ein Standardkabel der Klassifizierung CF-C11Y (3 x 1,5 mm² / 12 x 0,34 mm²) mit Anschlussstecker
M16 benötigt. Für den Anschluss stehen die Kabellängen 1 m und 3 m zur Verfügung.
Steckerversion ECI-63.XX-K4
(Buchse motorseitig)
B
A
1
2
3
10
Signal
C
12
11
9
4
8
5
7
6
B
A
C
12
1
3
10
B
12
9
11
8
10
9
A
C
7
1
42
3
5
Power
Litzenversion ECI-63.XX-K4 2
11
(Buchse
motorseitig)
Litzenfarbe
Pin
weiß
braun
grün
gelb
grau
rosa
blau
rot
schwarz
violett
grau / rosa
rot / blau
grau
braun
schwarz
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
A
B
C
Anschluss
Kennung
IN A
NPN 24 V
IN B
NPN 24 V
IN 1
NPN 24 V
IN 2
NPN 24 V / Analog 0…10 V / Bremse
OUT 1
PNP 24 V
OUT 2
PNP 24 V
OUT 3*
PNP 24 V
Analag IN 1
0…10 V (differentiell)
Analag GND
GND für Analog IN 1 (differentiell)
RS485 A (+)
Progr.-Bus
RS485 B (–)
Progr.-Bus
ULogik
Logikversorgung + (24 V)
Ballast
Ballastwiderstand
UZK
Leistungsversorgung
GND
Leistung- / Signal-GND
AWG
24
16
* Der Ausgang OUT3 ist nur am ECI-62.XX-K4 verfügbar.
6
4
8
Kabel: CF-C11Y (3 x 1,5 mm² / 12 x 0,34 mm²)
Schirmung: Gesamtschirm
5
7
6
B
A
1
3
10
9
Power
AWG 16
3 x 1,5 mm²4
8
5
7
L
L = 1 000 mm ± 30
3 000 mm ± 30
Crimpeinsatz Serie M16
15-polig (12 + 3)
Kabelsteckverbinder M16 für
Kabel Ø 8 – 11 mm
Signal
AWG624
12 x 0,34 mm²
25
2015-02
C
12
Kabelanschluss
VDC-3-49.15-K4
2
(montiert)
11
45°
5 Installation
5.3.3 Steckerversionen
Anschlussvarianten ECI-63.XX-K4
Steckerversion – gerader Stecker
Steckerversion – Winkelstecker
L
L
Länge L
Bestell-Nr.
Länge L
Bestell-Nr.
1 000 ±30
992 0160 034
1 000 ±30
992 0160 036
3 000 ±30
992 0160 035
3 000 ±30
992 0160 037
Weitere Kabelausführungen auf Anfrage erhältlich.
HInweis
5.3.4 Litzenversion
Power
AWG 16
3 x 1,5 mm²
L
Länge L
Bestell-Nr.
500 ±5 992 040 0001
Weitere Kabelausführungen auf Anfrage erhältlich.
2015-02
HInweis
26
Signal
AWG 24
12 x 0,34 mm²
5 Installation
5.4 Brems-Chopper K4
Der Brems-Chopper hat die Aufgabe bei schnellen Geschwindigkeitsänderungen die nicht benötigte Energie umzuwandeln. Bei Überschreitung der eingestellten Spannungsschwelle wird der externe Widerstand zugeschaltet.
Copperstrom
empfohlener Bremswiderstand
24 V-Systeme: >= 3,75 Ohm
max. 10 A
48 V-Systeme: >= 5,6 Ohm
Bremswiderstand nicht im Lieferumfang enthalten.
HInweis
Der Bremswiderstand muss entsprechend der Antriebsanwendung geprüft und ausgelegt werden.
(Maximale Verlustleistung beachten!)
5.5 Funktionserde Anschluss
Als Potentialausgleich ist ein Funktionserde Anschluss vorzusehen.
Funktionserde Anschluss am
M5 x 5mm
Antrieb ECI-63.XX-K4
5.6 RS485-Schnittstelle
Die RS485-Schnittstelle dient als Parametrier- und Diagnose-Schnittstelle. Für die Bedienung kann die PC-Software „Kickstart“ benutzt
werden. Dazu wird ein PC und der ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter benötigt.
Die PC-Software „Kickstart“ arbeitet nur mit dem ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter korrekt.
HInweis
Falls Sie einen anderen USB-CAN-RS485-Adapter verwenden, benötigen Sie dafür die entsprechende Software.
Die Ausführung der Verkabelung der Bus - Schnittstellen wird vom Anwender vorgenommen. Je nach Topologie muss der
HInweis
Leitungsabschluss (Widerstände) vom Anwender selbst realisiert werden.
5.7 USB-CAN-RS485-Adapter
Der USB-CAN-RS485-Adapter wird als Zubehör für die ebm-papst PC-Software „Kickstart“ benötigt, um den PC mit dem K4 Antrieb zu
verbinden. Der Adapter kann unter der Material-Nr. 914 0000 400 bestellt werden.
LED Benennung
Data
Error
microSD
Farbe
Funktionszuordnung
rot
• Keine Zuordnung.
• Aktiver Datentransfer über den USB-CANRS485-Adapter.
• Keine Antwort nach Anforderung an K4.
• Empfang eines fehlerhaften Datenpakets.
• Empfangene Daten sind in Ordnung.
• Keine Zuordnung.
• Zugriff auf die Speicherkarte.
grün
rot
grün
rot
grün
27
2015-02
Funktionsbeschreibung der LED-Anzeigen
5 Installation
Anschlussbelegung (D-SUB Stift 9-pol.):
Adapter galvanisch isoliert
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Anschluss
n. c.
optional – CAN L Busleitung
GND
RS485 +
n. c.
GND
optional – CAN H Busleitung
RS485 –
n. c.
Für den Betrieb des USB-CAN-RS485-Adapters werden USB-Gerätetreiber des Typs „FTDI USB Serial Converter“ benötigt. Diese sind in
vielen Fällen bereits auf dem PC vorhanden oder können über die im Unterverzeichnis der „Kickstart PC-Software\USB-CAN-basic-driverfiles“ bereitgestellten Dateien installiert werden. Detaillierte Installationsanweisungen (in englischer Sprache) für die Betriebssysteme
Windows 7, Windows Vista und Windows XP finden Sie als PDF-Dateien im Installationsverzeichnis der PC-Software „Kickstart“.
Lieferumfang:
1 USB-CAN-RS485-Adapter (inkl. microSD-Speicherkarte)
1 Schraubklemmenadapterplatine zum D-SUB 9 Anschluss
1 USB Anschlusskabel zum PC
5.8 Anschluss zum USB-CAN-RS485-Adapter
• Verbinden Sie die Leitung an Pin 10 (violett) mit dem Anschluss 4 (RS485 +) des USB-CAN-RS485-Adapters.
• Verbinden Sie die Leitung an Pin 11 (grau/rosa) mit dem Anschluss 8 (RS485 –) des USB-CAN-RS485-Adapters.
• Schalten Sie am Netzteil die Spannung „Logik“ ein.
• Starten Sie zur Parametrierung am PC das Tool „Kickstart“.
2015-02
• Laden Sie ein vorhandenes Projekt (*.kickzip oder *.kicktpl) oder legen Sie ein neues Projekt an: *.kickpro.
28
5 Installation
5.9 Schaltplan
ebmpapst
RS485-Controller
Ballast
RS485 -
RS485 +
Motor VDC-3-49.15-K4
Motor ECI-63.XX-K4
Ballast - Resistor
µC
UZK
Powerstage
Laptop
GND
Power Supply
„Power“
(+24 V / +48 V DC)
+
GND
Enable
or
ULogic
Control
LogicSMPS
Power Supply
„Logic“
(+24 V DC)
+
GND
Analog IN 2
OUT 1
OUT 2
24 V (SPS)
Analog GND
Analog IN 1
OUT 3*
IN 2
IN 1
IN B
IN A
IN 2
0…10 V
* Der Anschluss OUT 3 ist nur bei den Antriebssystemen ECI-63.XX-K4 vorhanden.
Die externe Absicherung der Energieversorgung ist vom Anwender durchzuführen.
29
2015-02
HInweis
5 Installation
5.10 Prinzipaufbau Parametrierung, Inbetriebnahme und selbsttätiger Betrieb
5.10.1 Parametrierung und Inbetriebnahme
5.10.2 Selbsttätiger Betrieb
Selbsttätiger Betrieb mit abgelegten Parametern und integrierter
Ansteuerung
RT
TA
KS
Energieversorgung
KIC
Steuerung
(Power Supply)
Steuerung
S
SP
Energieversorgung
(Power Supply)
S
SP
PC mit Software
D
or
S
m
ic
E
ro
rr
D
ata
eb
m
p
ap
st
U
S
B
-K
4
„Kickstart“
US
B
mi
cro
SD
Adapter
Antrieb ECI-63.XX-K4
Antrieb ECI-63.XX-K4
5.10.3 Motor anschließen
Beschädigungsgefahr.
Beim Aufstecken des Steckers auf den Anschluss der Motorvariante ECI-63.XX-K4 ist darauf zu achten, dass das
Vorsicht Firmenlogo des Steckers nach oben zur Gehäusekante des Motors zeigt.
Beim Anschließen der Litzen der Motorvariante VDC-3-49.15-K4 ist darauf zu achten, dass die Pin-Belegung eingehalten
und nicht verwechselt wird, da dies zur Zerstörung der Motorelektronik führt.
2015-02
Antrieb VDC-3-49.15-K4
30
Antrieb ECI-63.XX-K4
6 Parametrierung
Für die Parametrierung der Antriebssysteme VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 stehen 82 Parameter zur Verfügung (ab Seite 33). Diese
werden über die Elektronikklasse K4 verwaltet und mit der ebm-papst PC-Software „Kickstart“ eingestellt.
Eine detaillierte Parameterbeschreibung, siehe Kapitel „10 Parameterbeschreibung“ auf Seite 95.
6.1 Speicherverwaltung
Der K4 besitzt eine Verwaltung für die Speicherbereiche „RAM“, „custom“ und „default“.
Zum Bearbeiten der Werte benötigen Sie das Passwort „custom access key“. Dies ist bei Auslieferung auf 0 gesetzt. Falls Sie es verändern,
stellen Sie bitte sicher, dass es nicht verloren geht.
6.1.1 Speicherbereich „RAM“
Mit den Werten im RAM Bereich arbeitet der Motor.
Die Speicherklasse „appl func“ kann beim Motorstillstand (A und B Eingang auf LOW) geändert (geschrieben) werden. Falls die Eingänge
nicht auf Null gesetzt sind, erhalten Sie eine Fehlermeldung in der Statusanzeige.
Die Speicherklasse „appl value“ kann während des Motorbetriebs geändert (geschrieben) werden und nimmt somit direkten Einfluss auf das
Motorverhalten.
Alle Werte können während des Betriebs oder bei Stillstand ausgelesen werden.
Parameter, die mit dem Befehl „write“ in den Speicherbereich „RAM“ geschrieben werden, sind nach Wegfall der Versorgungsspannung nicht
mehr verfügbar.
6.1.2 Speicherbereich „custom“
Damit die Daten dauerhaft zur Verfügung stehen, müssen sie sich im Speicherbereich „custom“ befinden. Erst mit dem Befehl „store“
werden die Daten vom Bereich „RAM“ in den Bereich „custom“ geschrieben und stehen dann dauerhaft zur Verfügung. Beim Einschalten der
31
2015-02
Spannung werden die Daten aus dem Bereich „custom“ in den Bereich „RAM“ übertragen.
6 Parametrierung
6.1.3 Speicherbereich „default“
Im Speicherbereich „default“ sind die werkseitigen Vorgabewerte hinterlegt. Mit dem Befehl „reload“ können die Betriebsdaten wieder in den
Auslieferzustand zurückgesetzt werden. Die Daten werden in die Bereiche „custom“ und „RAM“ geschrieben.
Zugriff auf Parametrierung mit„Anwender Zugriffsschlüssel“ (Passwort).
„Kickstart“
Speicherbereich Antrieb
RS485
Arbeits­
speicher
extern
Vorein­
stellung
Anwender
laden
Parameter
(application
function)
schreiben
Parameter
(application
function)
lesen
speichern
Spannung ein
Parameter
(application
function)
Parameter
(application
function)
laden
laden
Parameter
(application
value)
schreiben
Parameter
(application
value)
Parameter
(application
value)
Spannung ein
Parameter
(application
value)
Parameter
(HW set val)
Spannung ein
Parameter
(HW set val)
Parameter
(HW set val)
Parameter
(Offset single
sensor)
Spannung ein
Parameter
(Offset single
sensor)
Parameter
(Offset single
sensor)
lesen
Parameter
(HW set val)
speichern
laden
blaue Pfeile = Befehl wird ausgeführt im Zustand Betrieb (Rechtslauf, Linkslauf, Bremsen / Positionieren)
schwarze Pfeile = Befehl wird ausgeführt im Zustand Freischalten (Motor im Freilauf)
Mit dem Befehl „speichern“ wird der „Anwender Zugriffsschlüssel“ zurückgesetzt.
2015-02
HInweis
32
Der Befehl „Speichern“ wird verwendet, um den „Anwender Zugrifsschlüssel“ zurückzusetzen.
6 Parametrierung
6.2 Parameter
Folgende Parameter stehen beim K4 zur Verfügung:
Eine detailierte Parameterbeschreibung, siehe Kapitel „10 Parameterbeschreibung“ auf Seite 95.
• Die Angaben in der Spalte „Nr. [hex]“ sind für die Parameterbeschreibungen siehe Kapitel „10 Parameterbeschrei-
HInweis
bung“ relevant.
• Die Angaben in der Spalte „Nr. [hex]“ sind für die PC-Software „Kickstart“ relevant.
• Die Angaben der Spalte Nr. [hex] entspricht der Adresse des Parameters.
• Die Richtwerte für die Parameter stellen die sog. Default-Parameter im jeweiligen Antriebssystem dar.
Parameterübersicht
Parameter
Name
Einheit
min.
max.
Speicherklasse
0x1
Modus 1
1
9
appl func
0x2
Modus 2
1
8
appl func
0x3
O1
0
7
appl func
0x4
O2
0
7
appl func
0x5
O3
0
7
appl func
0x6
Wiederanlauf
0
1
appl func
0x7
nicht benutzt
0
65535
0x8
nicht benutzt
0
65535
0x9
nicht benutzt
0
65535
0xA
nicht benutzt
0
65535
0xB
FE_Drehzahl_X1
Digits
0
1023
appl func
0xC
FE_Drehzahl_X2
Digits
0
1023
appl func
0xD
FE_Drehzahl_X3
Digits
0
1023
appl func
0xE
FE_Drehzahl_Y0
min
-1
–30000
29999
appl func
0xF
FE_Drehzahl_Y1
min-1
–30000
29999
appl func
0x10
FE_Drehzahl_Y2
min
-1
–30000
29999
appl func
0x11
FE_Drehzahl_Y3
min-1
–30000
29999
appl func
0x12
FE_Drehzahl_Y4
min
–30000
29999
appl func
0x13
Drehzahl_X1_Hyst
Digits
0
1023
appl func
0x14
Drehzahl_X2_Hyst
Digits
0
1023
appl func
0x15
Drehzahl_X3_Hyst
Digits
0
1023
appl func
-1
-1
0x16
Fehler Drehzahl
min
–30000
29999
appl func
0x17
Festdrehzahl N1
min-1
–30000
29999
appl value
0x18
Festdrehzahl N2
min-1
–30000
29999
appl value
min
0x19
Festdrehzahl N3
–30000
29999
appl value
0x1A
t–Hochlauf Rechts
ms für 1000 min-1
0
65535
appl value
0x1B
t–Rücklauf Rechts
ms für 1000 min-1
0
65535
appl value
0x1C
t–Hochlauf links
ms für 1000 min-1
0
65535
appl value
0x1D
t–Rücklauf links
ms für 1000 min
0
65535
appl value
0x1E
Drehzahlregler KP
0
65535
appl value
0x1F
Drehzahlregler KI
0
65535
appl value
-1
-1
33
2015-02
Parameter
Nr. [hex]
6 Parametrierung
Parameterübersicht
2015-02
Parameter
Nr. [hex]
34
Parameter
Name
0x20
Drehzahlregler KD (derzeit ungenutzt)
0x21
K_ff
0x22
Mittelung Istdrehzahl
Einheit
min.
max.
Speicherklasse
0
65535
1/255
0
65535
appl func
2^x [ms]
0
15
appl value
0x23
Auflösung der Ist-Ausgänge
0x24
Drehzahlmeldeschwelle
0x25
Hysterese Drehzahlmeldedelta
0x26
FE_Strom_X1
Digits
0x27
FE_Strom_X2
0x28
FE_Strom_X3
0x29
appl value
Pulse/mech.Umdrehung
0
100
appl value
min-1
0
29999
appl value
0
29999
appl value
0
1023
appl func
Digits
0
1023
appl func
Digits
0
1023
appl func
FE_Strom_Y0
%
0
100
appl func
0x2A
FE_Strom_Y1
%
0
100
appl func
0x2B
FE_Strom_Y2
%
0
100
appl func
0x2C
FE_Strom_Y3
%
0
100
appl func
0x2D
FE_Strom_Y4
%
0
100
appl func
0x2E
Strom_X1_Hyst
Digits
0
1023
appl func
0x2F
Strom_X2_Hyst
Digits
0
1023
appl func
0x30
Strom_X3_Hyst
Digits
0
1023
appl func
0x31
Fehler Strom
%
0
100
appl func
0x32
Strommeldeschwelle
10 mA
0
32767
appl value
0x33
Hysterese Strom­meldedelta
10 mA
0
65535
appl value
0x34
Stromzeitkonstante
ms
1
5000
appl value
0x35
Stromausblendzeit
ms
0
5000
appl value
0x36
Reversierschwelle
0
29999
appl value
0x37
Hysterese Reversierschwellendelta
min-1
0
29999
appl value
0x38
I_Max_treibend_Rechts
10 mA
0
65535
appl value
0x39
I_Max_treibend_Links
10 mA
0
65535
appl value
0x3A
I_Max_bremsend_Rechts
10 mA
0
65535
appl value
0x3B
I_Max_bremsend_Links
10 mA
0
65535
appl value
0x3C
Halteverstärkung KP_H
1/256
0
65535
appl value
0x3D
PWM/Freq: Untere Eckfrequenz
Hz
25
15000
appl func
0x3E
PWM/Freq: Obere Eckfrequenz
Hz
25
15000
appl func
0x3F
Max. Positionier­geschwindigkeit
min-1
0
29999
appl value
0x40
Nachlauf Rechts
1/65535 Umdrehungen
0
65535
appl value
0x41
Nachlauf Rechts
Umdrehungen
–32768
32767
appl value
0x42
Nachlauf Links
1/65535 Umdrehungen
0
65535
appl value
0x43
Nachlauf Links
Umdrehungen
–32768
32767
appl value
0x44
Strecke
1/65535 Umdrehungen
0
65535
appl value
0x45
Strecke
Umdrehungen
–32768
32767
appl value
6 Parametrierung
Parameterübersicht
Parameter
Name
Einheit
0x46
Positionierfenster positiv *
1/65535 Umdrehungen
0
65535
appl value
0x47
Positionierfenster positiv *
Umdrehungen
0
65535
appl value
0x48
Positionierfenster negativ *
1/65535 Umdrehungen
0
65535
appl value
min.
max.
Speicherklasse
0x49
Positionierfenster negativ *
Umdrehungen
0
65535
appl value
0x4A
UZK-Überspannungsschwelle
10 mV
0
65535
appl value
0x4B
UZK-Unterspannungsschwelle
10 mV
0
65535
appl value
0x4C
UZK-Spannungshysterese
10 mV
0
65535
appl value
0x4D
Ballastchopper–­Einschaltschwelle
10 mV
0
65535
appl value
0x4E
Ballastchopper–­Ausschaltschwelle
10 mV
0
65535
appl value
0x4F
Temperatur­meldeschwelle
°C
0
110
appl value
0x50
Hysterese Temperaturmeldedelta
°C
0x51
Getriebeübersetzung
0x52
Bus-Adresse
0
110
appl value
1
65535
appl value
1
127
appl value
min-1
appl value
Aktueller Strom Wicklung
10 mA
appl value
Aktuelle Istposition LoByte
1/65535 Umdrehungen
appl value
0x8004
Aktuelle Istposition HiByte
Umdrehungen
appl value
0x8005
Aktuelle Isttemperatur LP
°C
appl value
0x8006
Aktueller Strom Id
10 mA
appl value
0x8007
Aktueller Strom Iq
10 mA
appl value
0x8008
Status Output
digital
appl value
0x8009
Status Eingänge IN A, IN B, IN 1, IN 2
digital
appl value
0x8001
Aktuelle Ist-Drehzahl
0x8002
0x8003
0x800A
nicht benutzt
0x800B
nicht benutzt
0x800C
nicht benutzt
0x800D
Analog IN 1
digits
appl value
0x800E
Analog IN 2
digits
appl value
0x800F
Analog interner NTC
digits
appl value
* Parameter 46 + 47 (positiv) = 1000
Parameter 48 + 49 (negativ) = 500
Sollposition = 50000
Hier soll „Position erreicht“ = AKTIV gesetzt werden, wenn
Istposition > 49500 und Istposition < 51000 liegt
35
2015-02
Parameter
Nr. [hex]
7 Parametrierung der Betriebsmodi
In diesem Kapitel wird die Parametrierung der Betriebsmodi beschrieben. Bei der Elektronikklasse K4 stehen 38 Betriebsmodi zur Wahl. Die
Betriebsmodi werden über die Parameter Modus 1 und Modus 2 gewählt. Die Beschreibungen sind folgendermaßen aufgebaut:
7.1 Anwendungsbeispiel
Aufgabe:
Der Motor soll über eine definierte Beschleunigungs- / Bremsrampe eine Festdrehzahl erreichen. Ist die Drehzahl erreicht,
Sollwerte:
Solldrehzahl n = 3500 min-1, Beschleunigungszeit = 730 ms
soll eine Anzeige erfolgen.
Rahmenbedingungen:
Nach dem Abschalten: Motor bremsen / Übergang in Freilauf? Der Motor soll in den Freilauf übergehen.
Drehrichtung Beschleunigung? Drehrichtung cw
Signale von einer übergeordneten Steuerung? Ja = 1 Ausgang (Ein / Aus), 1 Eingang (Meldung Solldrehzahl erreicht).
Vorgehensweise:
Die ektrische Installation herstellen (siehe Kapitel 5.2 Montage des Antriebs, Seite 22).
Die PC-Software „Kickstart“ am PC starten.
1 Projektdatei öffnen
(Dateityp .kicktpl / .kickzip)
2 Benutzerpasswort eingeben
(Access Key „Customer“ = „0“)
2015-02
und mit „Set“ bestätigen.
36
7 Parametrierung der Betriebsmodi
3 • Auswahl Betriebsmodus:
Parameter O1h = 1, Parameter O2h = 1
• Drehzahlmeldung O2 (OUT 2):
Parameter O4h = 2
4 • Parametrierung Festdrehzahl:
Parameter 17h = 3500
• Parametrierung
Beschleunigung- / Bremsrampe:
Parameter 1ah, 1bh, 1ch, 1dh = 209 *
• Einstellen Drehzahlmeldeschwelle:
Parameter 24h = 3490
• Einstellen Hysterese Meldeschwelle:
Parameter 25h = 40
* Ermittlung des Beschleunigungswertes in ms
für 1000 min-1
Drehzahlvorgabe: 3500 min-1, Beschleunigungszeit: 730 ms
Beschleunigungswert = Beschleunigungszeit / Drehzahldifferenz x 1000
730 / 3500 x 1000 = 208,57 ~ 209
5 Parameter schreiben: Die eingestellten
Parameter markieren und mit dem Befehl
„Write“ in den Speicherbereich RAM
37
2015-02
schreiben.
7 Parametrierung der Betriebsmodi
6 Parameter sichern: Die geschriebenen
Parameter mit dem Befehl „Store“ in den
Speicherbereich „custom“ sichern.
Inbetriebnahme
Zur Inbetriebnahme sind folgende Anschlüsse einzurichten:
UZK = Versorgungsspannung
GND = Masse
IN A = Ein / Aus (siehe A / B Logiktabelle, siehe Kapitel 8 Ein- und Ausgänge, Seite 78)
hier: Umschalten von Freilauf auf Drehrichtung cw (Drehzahl-Regelung)
IN 1 = +24V (siehe Logiktabelle Festdrehzahlen)
hier: Auswahl von N1
ULogik = Versorgungsspannung +24V
7.2 Parametrierung der Drehzahlkennlinie
Die Drehzahlkennlinie kann über drei Stützstellen definiert werden. Für jede Stützstelle kann eine Hysterese eingestellt werden. Zusätzlich
kann eine Fehlerdrehzahl parametriert werden, die genutzt wird, falls ein ungültiger X-Achsen-Wert entsteht.
2015-02
Die Drehzahlkennlinie wird über folgende Parameter definiert:
P11 – FE_Drehzahl_X1
P15 – FE_Drehzahl_Y1
P19 – Drehzahl_X1_Hyst
P12 – FE_Drehzahl_X2
P16 – FE_Drehzahl_Y2
P20 – Drehzahl_X2_Hyst
P13 – FE_Drehzahl_X3
P17 – FE_Drehzahl_Y3
P21 – Drehzahl_X3_Hyst
P14 – FE_Drehzahl_Y0
P18 – FE_Drehzahl_Y4
P22 – Fehler_Drehzahl
38
7 Parametrierung der Betriebsmodi
Die Kennlinie kann somit diese Form annehmen:
Solldrehzahl
Hysterese 1
Hysterese 2
Hysterese 3
X1
X2
X3
Y0
Y3
Y4
Y1 Y2
normierte X-Achse
Die Drehzahlwerte Y0…Y4 werden in min-1 vorgegeben.
X Werte: Sollwert analog IN A1: 0 – 10 V entspricht 0 – 1023.
Sollwert PWM IN 1: 0 – 100 % entspricht X-Wert 0 – 100.
Sollwert Frequenz IN 1: untere Eckfrequenz (Parameter 0x3D) entspricht X-Wert 0.
Sollwert Frequenz IN 1: obere Eckfrequenz (Parameter 0x3E) entpsricht X-Wert 1023.
7.3 Parametrierung der Maximalstromkennlinie
Die Maximalstromkennlinie kann über drei Stützstellen definiert werden. Für jede Stützstelle kann eine Hysterese eingestellt werden.
Zusätzlich kann ein Fehlerstrom parametriert werden, der genutzt wird, falls ein ungültiger X-Achsen-Wert entsteht.
Die Maximalstromkennlinie wird über folgende Parameter defniniert:
P11 – FE_Strom_X1
P15 – FE_Strom_Y1
P19 – Strom_X1_Hyst
P12 – FE_Strom_X2
P16 – FE_Strom_Y2
P20 – Strom_X2_Hyst
P13 – FE_Strom_X3
P17 – FE_Strom_Y3
P21 – Strom_X3_Hyst
P14 – FE_Strom_Y0
P18 – FE_Strom_Y4
P22 – Fehler_Strom
Die Kennlinie kann somit diese Form annehmen:
Sollstrom
Hysterese 1
Hysterese 2
Hysterese 3
Y0
Y3
Y4
Y1 Y2
X2
X3
normierte X-Achse
39
2015-02
X1
7 Parametrierung der Betriebsmodi
Die Strombegrenzung ist über die Parameter 0x38 - 0x3B definiert. Die Werte der Parameter 0x38 - 0x3B müssen bei
HInweis
Vewendung der Maximalstromkennlinie gleich sein. Bei einem Wechsel der Betriebsquadranten kommt es so zu keinen
Sprüngen der Strombegrenzung.
Die Drehzahlwerte Y0…Y4 werden in % vorgegeben.
X Werte: Sollwert analog IN A1: 0 – 10 V entspricht 0 – 1023.
Sollwert PWM IN1: 0 – 100 % entspricht X-Wert 0 – 100.
Sollwert Frequenz IN 1: untere Eckfrequenz (Parameter 0x3D) entspricht X-Wert 0.
Sollwert Frequenz IN 1: obere Eckfrequenz (Parameter 0x3E) entpsricht X-Wert 1023.
Diese werden definiert über:
P 38 – I_Max_treibend_Rechts
P 39 – I_Max_treibend_Links
P 3A – I_Max_bremsend_Rechts
2015-02
P 3B – I_Max_bremsend_Links
40
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.4 Betriebsmodus 11: Drehzahlsollwert N1, N2, N3; Analog IN 1
Am folgenden Beispiel wird die Betriebsmodusbeschreibung 11 näher erläutert.
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Parameter Nr.1 (Modus 1) hat den Wert = 1.
Parameter Nr.2 (Modus 2) hat den Wert = 1.
Bei Eingangsbeschaltung IN A = 0 und IN B = 0 ist der Motor im Freilauf und die Eingänge IN 1 und IN 2 haben keinen Einfluss.
Bei Eingangsbeschaltung IN A = 1 und IN B = 0 dreht der Motor in positive Drehrichtung. Wenn die Eingänge IN 1 = 0 und IN 2 = 0 sind, wird
der Analogwert von Analog IN 1 verwendet und die Drehzahl ist abhängig von diesem Wert.
Bei Eingangsbeschaltung IN A = 1 und IN B = 0 dreht der Motor in positive Drehrichtung. Wenn die Eingänge IN 1 = 1 und IN 2 = 0 ist, wird
die Drehzahl auf den Wert, der in N1 steht geregelt.
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog / Parameter.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog / Parameter.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
0
0
x
x
direction
-
Stromgrenze
Wert
0
Typ
-
Wert
Funktion
-
Freilauf
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
0
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
0
pos
N1
S
P
N Regelung
1
0
0
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
0
1
1
pos
N3
S
P
N Regelung
0
1
0
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
0
neg
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
1
1
neg
N3
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
41
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.5 Betriebsmodus 12: Drehzahlsollwerte N1, A1; dynamische Strombegrenzung über A1
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1.
Funktion IN 2:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
0
0
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
0
pos
P
N1
F
A1
N Regelung
1
0
0
1
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
1
1
pos
P
N1
D
A1
N Regelung
0
1
0
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
1
0
neg
P
N1
F
A1
N Regelung
0
1
0
1
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
P
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
1
1
neg
N1
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf Analog IN 1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
2015-02
x = Wert beliebig
42
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.6 Betriebsmodus 13: Drehzahlsollwerte A1, N1; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1.
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
1
x
pos
N1
S
P
N Regelung
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
x
pos
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
x
neg
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
x
neg
N1
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
0
0 -> 1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
1
0 -> 1
-
N1
S
P
Strecke
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
43
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.7 Betriebsmodus 16: Drehzahlsollwerte A1, N1; Drehrichtung
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehrichtung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
0
pos
N1
S
P
N Regelung
1
0
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
1
neg
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
0
neg
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
1
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
1
pos
N1
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
44
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.8 Betriebsmodus 17: Drehzahlsollwerte A1, N1; dynamische Stromgrenze über A2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1.
Funktion IN 2:
Analog A2 dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
A2
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
1
A2
pos
N1
D
A2
N Regelung
1
0
0
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
1
A2
pos
N1
D
A2
N Regelung
0
1
0
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
1
A2
neg
N1
D
A2
N Regelung
0
1
0
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
1
A2
neg
N1
D
A2
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
45
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.9 Betriebsmodus 18: Drehzahlsollwerte A1, N1; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
1
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
0
1
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
1
pos
N1
S
P
N Regelung
0
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
1
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
1
neg
N1
S
P
N Regelung
Bemerkung
keine Bestromung
1
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
1
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 2 = 1; Bremse offen
46
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.10 Betriebsmodus 21: dynamische Stromgrenze über A1; Drehzahlsollwerte A1, N2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
0
0
pos
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
0
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
0
1
pos
P
N2
F
A1
N Regelung
1
0
1
1
pos
P
N2
D
A1
N Regelung
0
1
0
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
1
0
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
1
neg
P
N2
F
A1
N Regelung
P
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
1
1
neg
N2
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN
B = 1+ Nachlauf rechts,links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
47
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.11 Betriebsmodus 23: dynamische Stromgrenze über A1; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
0
1
direction
0
x
x
-
0
0
x
pos
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
x
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
0
x
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
x
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
x
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
1
x
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
x
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
F
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
1
x
neg
A1
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Stop
Halten
1
1
1
0
-
0
D
A1
Stop
Halten
1
1
0
0 -> 1
-
D
A1
F
A1
Strecke
Positionieren
1
1
1
0 -> 1
-
F
A1
D
A1
Strecke
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in
Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
2015-02
x = Wert beliebig
48
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.12 Betriebsmodus 26: dynamische Stromgrenze über A1; Drehrichtung
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehrichtung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
0
0
pos
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
0
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
0
1
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
1
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
1
0
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
1
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
F
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
1
1
pos
A1
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
49
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.13 Betriebsmodus 28: dynamische Stromgrenze über A1; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
0
0
-
1
0
1
0
1
0
0
1
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
D
A1
F
A1
Freilauf
-
F
A1
D
A1
Freilauf
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
1
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
0
-
D
A1
F
A1
Freilauf
0
1
1
0
-
F
A1
D
A1
Freilauf
0
1
0
1
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
F
Bemerkung
keine Bestromung
0
1
1
1
neg
A1
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Freilauf
1
1
1
0
-
0
D
A1
Freilauf
1
1
0
1
-
0
F
A1
Stop
Halten
1
1
1
1
-
0
D
A1
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
2015-02
x = Wert beliebig
50
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.14 Betriebsmodus 31: Strecke; Drehzahlsollwerte A1, N2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
0
x
1
pos
N2
S
P
N Regelung
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
x
1
neg
N2
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
0
-
A1
S
P
Strecke
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
1
-
N2
S
P
Strecke
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halten
Positionieren
Halten
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
51
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.15 Betriebsmodus 32: Strecke; dynamische Stromgrenze über A1
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke
Funktion IN 2:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
x
0
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
x
0
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
x
1
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
x
1
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
x
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
x
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
x
1
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
F
A1
D
A1
N Regelung
0
F
A1
Stop
D
A1
F
A1
Strecke
0
D
A1
Stop
F
A1
D
A1
Strecke
0
1
x
1
neg
1
1
0
0
-
1
1
0 -> 1
0
-
1
1
0
1
-
1
1
0 -> 1
1
-
Strecke =
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halten
Positionieren
Halten
Positionieren
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in
Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
2015-02
x = Wert beliebig
52
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.16 Betriebsmodus 34: Strecke; Teach
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Funktion IN 2:
Lernen eines Weges; Differenz der Position zwischen Teach Start und Teach Stop;
Speicherung in Strecke = Parameter 68 + 69
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung,
Teach Stop
Kein Bremsen, keine Bestromung,
Teach Start
0
0
x
0
-
0
-
-
Freilauf
0
0
x
1
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
1
0
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
1
0
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
0
1
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
0
1
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
0
-
A1
S
P
Strecke
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
1
-
A1
S
P
Strecke
Halten
Positionieren
Halten
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
53
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.17 Betriebsmodus 36: Strecke; Drehrichtung
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehrichtung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
0
-
A1
S
P
Strecke
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
0 -> 1
1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halten
Positionieren
Halten
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
54
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.18 Betriebsmodus 37: Strecke; dynamische Stromgrenze A2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Funktion IN 2:
Analog A2 dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
A2
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
x
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
x
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
x
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
0
1
x
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
x
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
x
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
x
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
1
1
0 -> 1
A2
-
A1
D
A2
Strecke
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
1
1
0 -> 1
A2
-
A1
D
A2
Strecke
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halten
Positionieren
Halten
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
55
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.19 Betriebsmodus 38: Strecke; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
x
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
x
1
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
x
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
x
1
neg
A1
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
0 -> 1
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
1
1
0 -> 1
1
-
A1
S
P
Strecke
Bemerkung
Keine Bestromung
Halten
Positionieren
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 2 = 1; Bremse offen
56
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.20 Betriebsmodus 43: Teach; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Lernen eines Weges; Differenz der Position zwischen Teach Start und Teach Stop;
Speicherung in Strecke = Parameter 68 + 69
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung,
Teach Stop
Kein Bremsen, keine Bestromung,
Teach Start
0
0
0
x
-
0
-
-
Freilauf
0
0
1
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
1
0
1
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
1
0
1
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
0
1
1
x
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Stop
0
1
1
x
neg
A1
S
P
N Regelung
Teach Start
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
0
0 -> 1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
1
0 -> 1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
57
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.21 Betriebsmodus 55: A / B Logik über IN 1, IN 2; IN A / IN B als Freigabe (enable)
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Emulation IN A
Funktion IN 2:
Emulation IN B
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
0
0
-
0
S
P
Freilauf
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
1
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
1
-
0
S
P
Stop
0
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
1
0
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
1
-
0
S
P
Stop
1
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
1
0
pos
A1
S
P
N Regelung
1
1
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Kein Bremsen, keine Bestromung
Bremsen und Halten
Kein Bremsen, keine Bestromung
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
58
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.22 Betriebsmodus 61: Drehrichtung; Drehzahlsollwerte A1, N2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehrichtung.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
0
pos
A1
S
P
N Regelung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
1
0
neg
A1
S
P
N Regelung
1
0
0
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
0
1
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
0
0
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
0
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
0
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
1
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
59
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.23 Betriebsmodus 62: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A1
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehrichtung.
Funktion IN 2:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
0
0
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
1
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
1
0
0
1
pos
F
A1
D
A1
N Regelung
1
0
1
1
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
0
1
0
0
neg
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
1
0
pos
D
A1
F
A1
N Regelung
0
1
0
1
neg
F
A1
D
A1
N Regelung
F
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
1
1
pos
A1
D
A1
N Regelung
1
1
0
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
0
-
0
F
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
1
-
0
D
A1
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
2015-02
x = Wert beliebig
60
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.24 Betriebsmodus 63: Drehrichtung; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1::
Wahl der Drehrichtung.
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
0
1
x
neg
A1
S
P
N Regelung
1
0
0
x
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
x
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
x
pos
A1
S
P
N Regelung
0
1
0
x
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
x
pos
A1
S
P
N Regelung
1
1
0
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
1
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
0
0 -> 1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
1
0 -> 1
-
A1
S
P
Strecke
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
61
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.25 Betriebsmodus 67: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehrichtung.
Funktion IN 2:
Analog A2 dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
A2
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
1
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
1
0
0
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
1
0
1
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
0
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
1
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
0
1
0
A2
neg
A1
D
A2
N Regelung
0
1
1
A2
pos
A1
D
A2
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
0
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
1
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
62
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.26 Betriebsmodus 68: Drehrichtung; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Wahl der Drehrichtung.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
1
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
0
1
pos
A1
S
P
N Regelung
1
0
1
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
1
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
0
1
neg
A1
S
P
N Regelung
0
1
1
1
pos
A1
S
P
N Regelung
Bemerkung
Keine Bestromung
1
1
0
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
1
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
0
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
1
1
-
0
S
P
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
63
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.27 Betriebsmodus 71: Drehzahlsollwert PWM, N2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle PWM / Parameter.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
PWM
0
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
0
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
0
PWM
1
pos
N2
S
P
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
PWM
1
neg
N2
S
P
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
64
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.28 Betriebsmodus 72: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Strombegrenzung über PWM
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2::
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
0
0
x
x
-
1
0
PWM
0
Stromgrenze
Typ
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
pos
D
PWM
F
PWM
N Regelung
1
0
PWM
0
pos
D
PWM
F
PWM
N Regelung
1
0
PWM
1
pos
F
PWM
D
PWM
N Regelung
1
0
PWM
1
pos
F
PWM
D
PWM
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
D
PWM
F
PWM
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
D
PWM
F
PWM
N Regelung
0
1
PWM
1
neg
F
PWM
D
PWM
N Regelung
F
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
0
1
PWM
1
neg
PWM
D
PWM
N Regelung
1
1
PWM
0
-
0
F
PWM
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
0
-
0
F
PWM
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
D
PWM
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
D
PWM
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Sollwert auf IN 1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
65
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.29 Betriebsmodus 73: Drehzahlsollwert PWM; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
PWM
x
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
x
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
x
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
x
pos
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
x
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
x
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
x
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
x
neg
PWM
S
P
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
PWM
0 -> 1
-
PWM
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
PWM
0 -> 1
-
PWM
S
P
Strecke
Positionieren
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
66
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.30 Betriebsmodus 76: Drehzahlsollwert PWM; Drehrichtung
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehrichtung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
PWM
0
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
0
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
1
neg
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
1
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
0
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
1
pos
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
1
pos
PWM
S
P
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
67
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.31 Betriebsmodus 77: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Stromgrenze über A2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2:
Analog A2 dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 2
direction
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
PWM
A2
pos
PWM
D
A2
N Regelung
1
0
PWM
A2
pos
PWM
D
A2
N Regelung
1
0
PWM
A2
pos
PWM
D
A2
N Regelung
1
0
PWM
A2
pos
PWM
D
A2
N Regelung
0
1
PWM
A2
neg
PWM
D
A2
N Regelung
0
1
PWM
A2
neg
PWM
D
A2
N Regelung
0
1
PWM
A2
neg
PWM
D
A2
N Regelung
0
1
PWM
A2
neg
PWM
D
A2
N Regelung
Bemerkung
Kein Bremsen, keine Bestromung
1
1
PWM
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
1
1
PWM
A2
-
0
D
A2
Stop
Bremsen und Halten
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 1
Stromgrenze
68
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.32 Betriebsmodus 78: Drehzahlsollwert PWM; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für PWM Signal.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
PWM
1
pos
PWM
S
P
N Regelung
1
0
PWM
1
pos
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
PWM
1
neg
PWM
S
P
N Regelung
0
1
PWM
1
neg
PWM
S
P
N Regelung
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
PWM
0
-
0
S
P
Freilauf
Bemerkung
Keine Bestromung
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
PWM
1
-
0
S
P
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
69
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.33 Betriebsmodus 81: Drehzahlsollwert Frequenz, N2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehzahlsollwertquelle Frequenz / Parameter N2.
Drehzahl
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
IN A
IN B
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
Frequenz
0
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
0
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
1
pos
N2
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
1
pos
N2
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
1
neg
N2
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
1
neg
N2
S
P
N Regelung
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
Keine Bestromung
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 2 = 1; Bremse offen
70
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.34 Betriebsmodus 82: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Strombegrenzung über Frequenz
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Wahl statische / dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
IN A
IN B
Typ
0
0
x
x
-
1
0
Frequenz
0
pos
D
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
-
-
Freilauf
Frequenz
F
Frequenz
N Regelung
1
0
Frequenz
0
pos
D
Frequenz
F
Frequenz
N Regelung
1
0
Frequenz
1
pos
F
Frequenz
D
Frequenz
N Regelung
1
0
Frequenz
1
pos
F
Frequenz
D
Frequenz
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
D
Frequenz
F
Frequenz
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
D
Frequenz
F
Frequenz
N Regelung
0
1
Frequenz
1
neg
F
Frequenz
D
Frequenz
N Regelung
F
Bemerkung
Keine Bestromung
0
1
Frequenz
1
neg
Frequenz
D
Frequenz
N Regelung
1
1
Frequenz
0
-
0
F
Frequenz
Stop
Halten
1
1
Frequenz
0
-
0
F
Frequenz
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
D
Frequenz
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
D
Frequenz
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1
+ Nachlauf rechts, links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0
fahren.
Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B
Initialisierung Drehzahlsollwert = 0
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Sollwert auf IN 1 gefreezed (gespeichert).
D = Dynamisch
71
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.35 Betriebsmodus 83: Drehzahlsollwert Frequenz; Strecke
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke.
Drehzahl
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
IN A
IN B
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
Frequenz
x
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
x
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
x
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
x
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
x
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
x
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
x
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
x
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
0 -> 1
-
Frequenz
S
P
Strecke
Positionieren
1
1
Frequenz
0 -> 1
-
Frequenz
S
P
Strecke
Positionieren
Keine Bestromung
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
Strecke =
Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0.
Weitere Informationen, siehe Seite 34.
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 2 = 1; Bremse offen
72
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.36 Betriebsmodus 86: Drehzahlsollwert Frequenz; Drehrichtung
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Wahl der Drehrichtung.
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
Frequenz
0
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
0
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
1
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
1
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
0
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
1
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
1
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
Bemerkung
Keine Bestromung
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
73
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.37 Betriebsmodus 87: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Stromgrenze über A2
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Analog A2 dynamische Strombegrenzung.
Drehzahl
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
IN A
IN B
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
Frequenz
A2
pos
Frequenz
D
A2
N Regelung
1
0
Frequenz
A2
pos
Frequenz
D
A2
N Regelung
1
0
Frequenz
A2
pos
Frequenz
D
A2
N Regelung
1
0
Frequenz
A2
pos
Frequenz
D
A2
N Regelung
0
1
Frequenz
A2
neg
Frequenz
D
A2
N Regelung
0
1
Frequenz
A2
neg
Frequenz
D
A2
N Regelung
0
1
Frequenz
A2
neg
Frequenz
D
A2
N Regelung
0
1
Frequenz
A2
neg
Frequenz
D
A2
N Regelung
1
1
Frequenz
A2
-
0
D
A2
Stop
Halten
1
1
Frequenz
A2
-
0
D
A2
Stop
Halten
1
1
Frequenz
A2
-
0
D
A2
Stop
Halten
1
1
Frequenz
A2
-
0
D
A2
Stop
Halten
Keine Bestromung
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
IN 2 = 1; Bremse offen
74
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.38 Betriebsmodus 88: Drehzahlsollwert Frequenz; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
Eingang für Frequenz Signal.
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
Drehzahl
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
IN A
IN B
Wert
Typ
Wert
Funktion
Bemerkung
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
1
0
Frequenz
1
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
1
0
Frequenz
1
pos
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
0
1
Frequenz
1
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
0
1
Frequenz
1
neg
Frequenz
S
P
N Regelung
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
Frequenz
0
-
0
S
P
Freilauf
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
1
1
Frequenz
1
-
0
S
P
Stop
Halten
Keine Bestromung
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
75
2015-02
x = Wert beliebig
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.39 Betriebsmodus 91: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
keine
Funktion IN 2:
keine
IN A oder IN B werden als Freigabe (enable) benutzt.
Fahrbefehl Drehzahl
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
0
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
0
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
0
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
0
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
0
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
0
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
0
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
1
1
x
x
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Fahrbefehl Drehzahl / Position
Kein Bremsen, keine Bestromung
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
Fahrbefehl Positionieren
Strecke über RS485
Drehzahl 0x3F; Stromgrenze über Parameterwerte. Weitere Informationen, siehe Seite 39.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
x = Wert beliebig
2015-02
Bemerkung
76
7 Parametrierung der Betriebsmodi
7.40 Betriebsmodus 98: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl; Bremse
Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein.
HInweis
Funktion IN 1:
keine
Funktion IN 2:
Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen.
IN A oder IN B werden als Freigabe (enable) benutzt.
Fahrbefehl Drehzahl
Drehzahl
IN A
IN B
IN 1
IN 2
direction
Stromgrenze
Wert
Typ
Wert
Funktion
0
0
x
x
-
0
-
-
Freilauf
1
0
x
0
-
-
S
RS485
Freilauf
1
0
x
0
-
-
S
RS485
Freilauf
1
0
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
1
0
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
0
1
x
0
-
-
S
RS485
Freilauf
0
1
x
0
RS485-
-
S
RS485
Freilauf
0
1
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
0
1
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Bemerkung
Keine Bestromung
1
1
x
0
-
-
S
RS485
Freilauf
1
1
x
0
-
-
S
RS485
Freilauf
1
1
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Bremse offen
1
1
x
1
RS485
RS485
S
RS485
N Regelung / Strecke
Bremse offen
IN 2 = 0; Bremse geschlossen
HInweis
IN 2 = 1; Bremse offen
Halteregelung =
Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts,
links.
Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren.
Fahrbefehl Positionieren
Strecke über RS485
Drehzahl 0x3F; Stromgrenze über Parameterwerte. Weitere Informationen, siehe Seite 39.
S = Statisch
P = Parameter
F = Freeze
D = Dynamisch
77
2015-02
x = Wert beliebig
8 Ein- und Ausgänge
8.1 Eingangsbeschaltung
8.1.1 IN A / IN B-Steuereingänge
Für die IN A / IN B-Steuereingänge gilt folgende Logiktabelle:
IN A = 0 UND IN B = 0 => Freilauf
IN A = 1 UND IN B = 0 => Rechtslauf (positiv): Sollwert, so wie er von der Kennlinie kommt
IN A = 0 UND IN B = 1 => Linkslauf (negativ): Sollwert mit -1 multipliziert
IN A = 1 UND IN B = 1 => Bremsen / Positionieren
Die IN A / IN B-Steuereingänge sind höher priorisiert als der Positions-, Drehzahl- und Stromsollwert. Wenn über die IN A / IN B-Steuereingänge also „Bremsen“ eingestellt wurde, wird die Software den Antrieb abbremsen und im Stillstand halten, solange „Bremsen“ aktiviert ist.
Die Ansteuerungsart der IN A / IN B Steuereingänge kann von der Drehrichtungsumkehr noch verändert werden (diese ist höher priorisiert).
Der Zustand „Freilauf“ ist gleichbedeutend wie „Motor_Quit“ oder „Motor_OFF“ und ist dann aktiv, wenn IN A UND IN B auf 0 gesetzt sind.
Die IN A / IN B Steuereingänge haben immer die Funktion Quittierung und Freischalten des Antriebs.
Wenn die Eingangsparameter Modus 1 und Modus 2 auf A-Logik und B-Logik gesetzt sind, kann der Antrieb freigeschaltet werden, wenn
die physikalischen IN A / IN B-Steuereingäng = 0 / 0 (= Freilauf)
ODER
die IN 1 / IN 2-Eingänge = 0 / 0 (= Freilauf)
fordern.
Wenn die Eingangsparameter Modus 1 und Modus 2 auf A-Logik und B-Logik gesetzt sind, und die IN 1 / IN 2 Eingänge das IN A / IN B-Ver­
halten nachbilden, kann die bekannte A- / B-Logik verwendet werden:
IN 1 / IN 2 = 0 / 0 = Freischalten
IN 1 / IN 2 = 1 / 0 = Rechtslauf
IN 1 / IN 2 = 0 / 1 = Linkslauf
2015-02
IN 1 / IN 2 = 1 / 1 = Bremsen / Positionieren
78
8 Ein- und Ausgänge
8.1.2 Eingang IN 1 und Eingang IN 2
Parameter 0x1: Modus 1 (für IN 1)
Beschreibung: Der Parameter Modus 1 enthält die Konfiguration für den Digitaleingang IN 1. Dieser Parameter beschreibt, wie dieser zu
verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt.
Defaultwert: 1: Festdrehzahl N1
Skalierung:
1: Festdrehzahl N1 oder dynamische Solldrehzahl wählbar über IN 1
2: Umschalten auf dyn. Strombegrenzung mit A1 über IN 1
3: Strecke abfahren mit IN 1
4: Teach mit IN 1
5: A-Logik mit IN 1
6: Drehrichtungsumkehr mit IN 1
7: PWM über IN 1
8: Frequenz über IN 1
9: RS485-Betrieb ohne IN 1 und IN 2
Abhängigkeiten: Eingang-IN 2-Parameter
Parameter 0x2: Modus 2 (für IN 2)
Beschreibung: Der Parameter Modus 2 enthält die Konfiguration für den Digitaleingang IN 2. Dieser Parameter beschreibt, wie dieser zu
verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt.
Defaultwert: 1: Festdrehzahl N2
1: Festdrehzahl N2 oder dyn. Solldrehzahl wählbar über IN 2
2: Umschalten auf dynamische Strombegrenzung mit dyn. Sollwert über IN 2
3: Strecke abfahren mit IN 2
4: Teach mit IN 2
5: B-Logik mit IN 2
6: Drehrichtungsumkehr mit IN 2
7: Analogeingang IN 2 als dyn. Strombegrenzung
8: Bremse auf IN 2 (Antrieb darf nur drehen, wenn Bremse offen)
79
2015-02
Abhängigkeiten: Eingang-IN 1-Parameter
8 Ein- und Ausgänge
8.1.3 Analog IN A1
5: Analog (IN A1) (Analogeingang (Solldrehzahl>Default))
Eingang
Analog IN A1
Analogeingang (Solldrehzahl>Default)
0…10V (differentiell)
Analog GND
GND für Analog IN 1 (differentiell)
8.2 Ausgangsbeschaltung
8.2.1 Ausgang OUT 1 / Ausgang OUT 2 / Ausgang OUT 3
P03: Verwendung des Ausgangs OUT 1
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT1 ausgegeben wird.
Defaultwert: 4 (= Antrieb bereit)
Skalierung:
0: ohne Funktion
1: ohne Funktion (reserviert)
2: Drehzahlmeldung
3: Strommeldung
4: Bereitmeldung
5: Positionierfenster erreicht
6: Temperaturmeldung
7: RS485 gesteuert
2015-02
Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten.
80
8 Ein- und Ausgänge
P04: Verwendung des Ausgangs OUT2
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT 2 ausgegeben wird.
Defaultwert: 1
Skalierung:
0: ohne Funktion
1: Inkremente_1
2: Drehzahlmeldung
3: Strommeldung
4: Bereitmeldung
5: Positionierfenster erreicht
6: Temperaturmeldung
7: RS485 gesteuert
Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten.
P05: Verwendung des Ausgangs OUT3
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT 3 ausgegeben wird.
Defaultwert: 1
Skalierung:
0: ohne Funktion
1: Inkremente_2
2: Drehzahlmeldung
3: Strommeldung
4: Bereitmeldung
5: Positionierfenster erreicht
6: Temperaturmeldung
7: RS485 gesteuert
Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten.
81
2015-02
U Logik (Gemeinsamer GND)
9 RS485-Kommunikation
9.1 Kommunikationsweise
Die Kommunikation zwischen Benutzer und Antriebssoftware findet über sogenannte Telegramme statt. Jedes Telegramm beinhaltet
spezifizierte Daten, die empfangen oder gesendet werden müssen. Die Antriebssoftware ignoriert Telegramme, die nicht an sie adressiert
sind.
Die RS485-Kommunikation ist mit folgender Parametrierung möglich:
Baudrate = 115200
Anzahl Datenbits: 8
Anzahl Stoppbits: 1
Parity: even
9.2 Zykluszeit
Die Telegramme „COM_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL“ und „COM_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION“ dürfen maximal alle 10 ms gesendet
werden, da sonst die Abarbeitung der Telegramme zu viel Rechenzeit benötigt.
Bei schnellerem Senden der Telegramme (< 10 ms) gehen Informationen verloren. Der Befehl ist unvollständig und wird nicht ausgeführt.
Eine Beschädigung des Antriebs entsteht nicht.
9.3 Befehle
2015-02
9.3.1 Befehle (RX)
Befehl
Wert
Anmerkung, Bedingungen
UART_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL
0x00
FE_SOLLDREHZAHL RS485
UART_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION
0x01
FE_SOLLDREHZAHL
UART_CRX_PARAMETER_STORE
0x02
Parameter aus RAM ins EEPROM speichern
UART_CRX_PARAMETER_WR
0x03
Einen Parameter im RAM beschreiben
UART_CRX_PARAMETER_RD
0x04
Einen Parameter aus RAM lesen
UART_CRX_STATUS_RD
0x05
Status lesen
UART_CRX_PARAMETER_RELOAD_DFLT
0x06
Standardparameter aus EEPROM ins RAM lesen
UART_CRX_SOFTWARE_ID_RD
0x07
Software-ID lesen
UART_CRX_BOOTLOADER_ID_RD
0x08
Bootloader-ID lesen
UART_CRX_CUSTOMER_ACCESS
0x09
Zugriff auf Parameter
UART_CRX_BACK_TO_BOLO
0x0B
Rücksprung in den Bootloader anfordern
UART_CRX_CUSTOMER PASS SET
0x0C
Passwort neu setzen
82
9 RS485-Kommunikation
9.3.2 Antwort Befehle (TX)
Im Antwort-Telegramm wird als Start-Byte das empfangene Start-Byte aus der obigen Tabelle wiederholt. Der Wert wird dabei um 0x80
erhöht.
Befehl
Wert
Anmerkung, Bedingungen
COM_CTX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL
0x80
FE_SOLLDREHZAHL RS485
COM_CTX_FAHRBEFEHL_POSITION
0x81
FE_SOLLDREHZAHL RS485
COM_CTX_PARAMETER_STORE
0x82
COM_CTX_PARAMETER_WR
0x83
COM_CTX_PARAMETER_RD
0x84
COM_CTX_STATUS_RD
0x85
COM_CTX_PARAMETER_RELOAD_DFLT
0x86
COM_CTX_SOFTWARE_ID_RD
0x87
Software-ID
COM_CTX_BOOTLOADER_ID_RD
0x88
Bootloader-ID
COM_CTX_CUSTOMER_ACCESS
0x89
Zugriff auf Parameter
COM_CTX_BACK_TO_BOLO
0x8B
Rücksprung in den Bootloader erfolgt
COM_CTX_CUSTOMER PASS SET
0x8C
Customer Passwort neu gesetzt
Wird ein undefiniertes oder fehlerhaftes Telegramm erkannt, wird als Antwort das Telegramm „COM_CTX_STATUS_RD“ gesendet.
9.4 Status Byte
Wenn nicht anders angegeben, haben gesetzte Fehler-Flags im Status-Byte der Antwort folgende Bedeutung:
Bit
Bedeutung
0
Undefiniertes Telegramm
1
Telegramm-Länge zu klein oder Prüfsumme nicht korrekt
2
Falsche Parameter-Nummer
3
Telegramm kann jetzt nicht verarbeitet werden
4
Telegrammabhängig
5
Telegrammabhängig
6
Telegrammabhängig
7
Telegrammabhängig
Bit 0 bis 3 sind für alle Telegramme identisch.
83
2015-02
Bit 4 bis 7 sind telegrammabhängig.
9 RS485-Kommunikation
9.5 Motor-Status-Byte
Die Bits des Motor-Status-Byte haben folgende Bedeutung:
Bit
Bedeutung
Anmerkung
0
bUebertemperatur
1 = Antrieb erkennt Übertemperatur
1
bMotorAktiv
1 = Antrieb ist aktiv
2
bUeberspannung
1 = Antrieb erkennt Überspannung
3
bUnterspannung
1 = Antrieb erkennt Unterspannung
4
bHWFehler
1 = Antrieb erkennt Hardwarefehler
5
bUeberstrom
1 = Antrieb erkennt Überstrom
6
bQuittErforderlich
1 = Antrieb benötigt eine Quittierung
7
bDBereit
1 = Antrieb ist bereit
9.6 Prüfsumme
Die Prüfsumme wird wie folgt berechnet:
• Alle Bytes einschließlich Start-Byte werden aufsummiert.
–– Da die Summe in Sonderfällen 0 sein kann und ein leeres Telegramm „Fahrbefehl Drehzahl mit Solldrehzahl = 0 und M
­ aximalstrom = 0“
interpretiert würde, wird die Summe mit 0 x 55 logisch ODER verknüpft. Damit wird der Sonderfall erkannt.
Formel: Prüfsumme = (Summe(Byte0..letztes_Byte)) || 0x55
9.7 Fahrbefehl „Drehzahl“
Der hier beschriebene Fahrbefehl „Drehzahl“ löst einen drehzahlgeregelten Betrieb aus, wenn über den Sollwertselektor des Antriebs die
„RS485-Drehzahlvorgabe“ aktiviert wurde.
Bei dem statischen Betrieb mit einer Drehzahl muss der Befehl spätestens alle 2 sek. zyklisch gesendet werden, da der
HInweis
Antrieb sonst Bus-Unterbrechung erkennt und eine Fehlerdrehzahl (Parameter 0x16) vorgibt.
9.7.1 Anforderungen
2015-02
RS485 Char
84
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Soll-Drehzahl Hi
min-1, -32768…32767
4
Soll-Drehzahl Lo
5
Maximal-Strom Hi
6
Maximal-Strom Lo
7
Prüfsumme
0-100 %
9 RS485-Kommunikation
9.7.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Ist-Drehzahl Hi
min-1, -32768…32767
4
Ist-Drehzahl Lo
5
Ist-Strom Hi
10mA / Digit
6
Ist-Strom Lo
10mA / Digit
7
Ist-Position HiHi
Umdrehung, -32768…32767
8
Ist-Position HiLo
9
Ist-Position LoHi
10
Ist-Position LoLo
11
Motor-Status-Byte
12
Status-Byte
13
Prüfsumme
1/ 65535 Umdrehungen, 0…65535
9.8 Fahrbefehl „Position“
Der hier beschriebene Fahrbefehl „Position“ löst eine Positionierfahrt aus, wenn über den Sollwertselektor des Antriebs die „RS485-Positioniervorgabe“ aktiviert wurde.
9.8.1 Anforderungen
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Ziel-Position HiHi
Umdrehungen, -32768…32767
4
Ziel -Position HiLo
5
Ziel -Position LoHi
6
Ziel -Position LoLo
7
Prüfsumme
1 / 65535 Umdrehungen, 0…65535
85
2015-02
RS485 Char
9 RS485-Kommunikation
9.8.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_FAHRBEFEHL_POSITION
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Ist-Drehzahl Hi
min-1, -32768…32767
4
Ist-Drehzahl Lo
5
Ist-Strom Hi
10mA / Digit
6
Ist-Strom Lo
10mA / Digit
7
Ist-Position HiHi
Umdrehungen, -32768…32767
8
Ist-Position HiLo
9
Ist-Position LoHi
10
Ist-Position LoLo
11
Motor-Status-Byte
12
Status-Byte
13
Prüfsumme
1 / 65535 Umdrehungen, 0…65535
9.9 Parameter abspeichern
Speichert alle Parameter aus dem RAM ins EEPROM (emuliertes Data-Flash), sofern wenigstens ein Parameter seit dem letzten Reset bzw.
dem letzten erfolgreichen Aufruf dieses Befehls verändert wurde.
9.9.1 Anforderung
RS485 Char
1
Verwendung
Wert / Anmerkung
Start-Byte
COM_CRX_PARAMETER_STORE
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3…6
Access-Key
Customer-Passwort
7
Prüfsumme
9.9.2 Antwort
2015-02
RS485 Char
86
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_PARAMETER_STORE
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Status-Byte
4
Prüfsumme
9 RS485-Kommunikation
9.9.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
Fehler, Parameter sind noch inkonsistent und können nicht gespeichert werden
6
Fehler aufgetreten beim Beschreiben des Data-Flash
5
Keine Parameter verändert, Speicherung erfolgt nicht
4
Inkorrekter Access-Key, Speicherung erfolgt nicht
9.10 Parameter schreiben
Schreibt einen Wert in den Parameterspeicher.
9.10.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_PARAMETER_WR
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Parameter-Nr
4
Parameter-Nr
0…65535
5
Parameter Hi
zu schreibender Parameter
6
Parameter Lo
7
Prüfsumme
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_PARAMETER_WR
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Parameter-Nr
4
Parameter-Nr
0…65535
5
Parameter Hi
geschriebener Parameter
6
Parameter Lo
7
Parameter-Nr Hi
0, wenn kein Konflikt vorliegt
8
Parameter-Nr Lo
Wenn Konflikt vorliegt, Nr. des kollidierenden Parameters
9
Status-Byte
10
Prüfsumme
87
2015-02
9.10.2 Antwort
9 RS485-Kommunikation
9.10.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
Parameter speichern fehlgeschlagen
4
Inkorrekter Access-Key
9.11 Parameter lesen
Liest einen Parameter aus dem Parameterspeicher.
9.11.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_PARAMETER_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Parameter-Nr Hi
4
Parameter-Nr Lo
5
Prüfsumme
0…65535
9.11.2 Antwort
2015-02
RS 485 Char
88
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_PARAMETER_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Parameter-Nr Hi
4
Parameter-Nr Lo
0…65535
5
Parameter Hi
gelesener Parameter
6
Parameter Lo
7
Status-Byte
8
Prüfsumme
9 RS485-Kommunikation
9.11.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
Parameter lesen fehlgeschlagen
4
Inkorrekter Access Key
9.12 Statuswort lesen
9.12.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_STATUS_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Prüfsumme
9.12.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_STATUS_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Motor-Status-Byte
4
Status-Byte
5
Prüfsumme
9.13 „Parameter Defaultwerte“ laden
Der Befehl ermöglicht, die „Parameter Defaultwerte“ in den RAM zu laden. Um die „Defaultwerte“ dauerhaft zu speichern, muss der Befehl
„Parameter abspeichern“ ausgeführt werden (siehe Kapitel 9.9 Parameter abspeichern, Seite 86).
RS485 Char
1
Verwendung
Wert / Anmerkung
Start-Byte
COM_CRX_PARAMETER_RESTORE
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3…6
Access-Key
Customer-Passwort
7
Prüfsumme
89
2015-02
9.13.1 Anforderung
9 RS485-Kommunikation
9.13.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_PARAMETER_RESTORE
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Status-Byte
4
Prüfsumme
9.13.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
4
Inkorrekter Access-Key
9.14 Software ID lesen
9.14.1 Anforderung
2015-02
RS485 Char
90
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_SOFTWARE_HEADER_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Prüfsumme
9 RS485-Kommunikation
9.14.2 Antwort (ohne / mit Bootloader)
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_SOFTWARE_HEADER_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3…6
Data 01…04
0 / u32AddrCrcEnd
7…10
Data 05…08
0 / u32AddrCodeStart
11…14
Data 09…12
0 / u32AddrPM_Start
15…18
Data 13…16
0 / u32AddrPM_End
19…22
Data 17…20
Software Version, z.B. ‚V‘ - 1 - 0 - 1
23…26
Data 21…24
32 Bit noch frei
27…30
Data 25…28
32 Bit noch frei
31…34
Data 29…32
32 Bit noch frei
35
Prüfsumme
9.15 Bootloader ID lesen
9.15.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_APPLBOLOPAT_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Prüfsumme
9.15.2 Antwort
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_APPLBOLOPAT_RD
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
Data 01…19
Bootloader-ID
3…22
23
Prüfsumme
91
2015-02
RS485 Char
9 RS485-Kommunikation
9.16 Voller Schreib-Zugriff auf Parameter
9.16.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
UART_CRX_CUSTOMER_ACCESS
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
Data 01…04 (AccessKey)
Customer-Access-Key
3…6
7
Prüfsumme
9.16.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
UART_CTX_CUSTOMER_ACCESS
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Status-Byte
4
Prüfsumme
9.16.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
4
Inkorrekter Access-Key, Zugriff wird beschränkt
9.17 Rücksprung in den Bootloader anfordern
Der Rücksprung in den Bootloader wird nach erfolgter Übertragung der Antwort ausgeführt.
9.17.1 Anforderung
RS485 Char
1
2
3…6
2015-02
7
92
Verwendung
Wert / Anmerkung
Start-Byte
COM_CRX_BACK_TO_BOLO
Adress-Byte
Bus-Adresse
Data 01…04 (AccessKey)
Customer-Access-Key
Prüfsumme
9 RS485-Kommunikation
9.17.2 Antwort
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_BACK_TO_BOLO
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Status-Byte
4
Prüfsumme
9.17.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
Motor ist nicht im Freilauf, Rücksprung in den Bootloader erfolgt nicht
4
Inkorrekter Access-Key, Rücksprung in den Bootloader erfolgt nicht
9.18 Customer Passwort neu setzen
9.18.1 Anforderung
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CRX_CUSTOMER PASS SET
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Bisheriges Customer Passwort HiHi
4
Bisheriges Customer Passwort HiLo
5
Bisheriges Customer Passwort LoHi
6
Bisheriges Customer Passwort LoLo
7
Neues Customer Passwort HiHi
8
Neues Customer Passwort HiLo
9
Neues Customer Passwort LoHi
10
Neues Customer Passwort LoLo
11
Prüfsumme
RS485 Char
Verwendung
Wert / Anmerkung
1
Start-Byte
COM_CTX_CUST_PASS_SET
2
Adress-Byte
Bus-Adresse
3
Status-Byte
4
Prüfsumme
93
2015-02
9.18.2 Antwort
9 RS485-Kommunikation
9.18.3 Error Flags
Bit
Bedeutung
7
6
5
4
Inkorrekter Access-Key
9.19 Undefinierte Telegramme
Undefinierte Telegramme werden nicht beantwortet. Im Start-Byte der Antwort sind entsprechende Error-Flags gesetzt. Die Verwendung einer
2015-02
bereits definierten Antwort sollte die Verarbeitung auf Host-Seite vereinfachen.
94
10 Parameterbeschreibung
In diesem Kapitel ist die Funktionalität der verfügbaren Parameter beschrieben.
Eine Auflistung aller Parameter, siehe Kapitel 6.2 Parameter, Seite 33. Die möglichen zuweisbaren Status-Ausgaben
HInweis
sind auf Seite 111 aufgelistet.
Parameterspeicher
Der Parameterspeicher kann alle nachfolgend aufgeführten Parameter nichtflüchtig speichern, wenn ein STORE-Befehl empfangen wird.
Mit dem RESTORE-Befehl können die Werkseinstellungen wiederhergestellt werden.
Parameter 0x1: Modus 1
Beschreibung: Der Parameter Modus 1 enthält die Konfiguration für den Eingang IN 1. Dieser Parameter beschreibt, wie der Eingang IN 1 zu verwenden ist
und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt.
Parameter 0x2: Modus 2
Beschreibung: Der Parameter Modus 2 enthält die Konfiguration für den Eingang IN 2. Dieser Parameter beschreibt, wie der Eingang IN 2 zu verwenden ist
und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt.
Parameter 0x3: Verwendung des Ausgang OUT1
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O1 ausgegeben wird.
Parameter 0x4: Verwendung des Ausgang OUT2
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O2 ausgegeben wird.
Parameter 0x5: Verwendung des Ausgang OUT3
95
2015-02
Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O3 ausgegeben wird.
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x6: Wiederanlauf
Beschreibung: Über den Parameter „Wiederanlauf“ wird das Verhalten nach sicherheitskritischen Fehlern konfiguriert. Während sicherheitskritische Fehler
anstehen, ist kein Betrieb des Antriebs möglich. Sind keine sicherheitskritischen Fehler mehr vorhanden, kann der Antrieb automatisch ober über eine
Quittierung manuell betriebsbereit geschaltet werden.
0 = Automatischer Wiederanlauf
1 = Quittierung erforderlich
Parameter 0x7, 0x8, 0x9 und 0xA: nicht benutzt
Parameter 0xB: FE_DREHZAHL_X1
Beschreibung: X1 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie.
Parameter 0xC: FE_DREHZAHL_X2
Beschreibung: X2 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie.
Parameter 0xD: FE_DREHZAHL_X3
Beschreibung: X3 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie.
Parameter 0xE: FE_DREHZAHL_Y0
Beschreibung: Solldrehzahl unterhalb der ersten Stützstelle.
Parameter 0xF: FE_DREHZAHL_Y1
Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X1.
Parameter 0x10: FE_DREHZAHL_Y2
2015-02
Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X2.
96
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x11: FE_DREHZAHL_Y3
Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X3.
Parameter 0x12: FE_DREHZAHL_Y4
Beschreibung: Solldrehzahlwert oberhalb der Stützstelle X3.
Parameter 0x13: DREHZAHL_X1_HYST
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X1. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X1 = 100,
DREHZAHL_X1_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y1 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y0 springen.
Parameter 0x14: DREHZAHL_X2_HYST
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X2. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X2 = 100,
DREHZAHL_X2_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y2 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y1 springen.
Parameter 0x15: DREHZAHL_X3_HYST
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X3. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X3 = 100,
DREHZAHL_X3_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y3 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y2 springen.
Parameter 0x16: FEHLER_DREHZAHL
97
2015-02
Beschreibung: Drehzahl-Sollwert bei Sollwerterfassungsfehlern
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x17: Festdrehzahl N1
Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird.
Parameter 0x18: Festdrehzahl N2
Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird.
Parameter 0x19: Festdrehzahl N3
Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird.
Parameter 0x1A: t-Hochlauf Rechts
Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Beschleunigungsvorgang im Rechtslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier
angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der
hier eingestellten Zeit.
Parameter 0x1B: t-Rücklauf Rechts
Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Abbremsvorgang im Rechtslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene
Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier
eingestellten Zeit.
Parameter 0x1C: t-Hochlauf Links
Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Beschleunigungsvorgang im Linkslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier
angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der
hier eingestellten Zeit.
Parameter 0x1D: t-Rücklauf Links
Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Abbremsvorgang im Linkslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene Zeit
ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier eingestellten
Zeit.
Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP
2015-02
Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Proportional-Anteil im Drehzahlregler.
98
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x1F: Drehzahlregler KI
Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Integral-Anteil im Drehzahlregler.
Parameter 0x20: Drehzahlregler KD
Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Differenzial-Anteil im Drehzahlregler.
Parameter 0x21: K_ff
Beschreibung: Der Parameter K_ff (Drehzahlreglereingang) ist ein Verbindungsglied zwischen Rampengenerator-Solldrehzahlausgang und dem Sollwert
des Drehzahlreglereingang.
Siehe auch „Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP“.
Pi Reglerstruktur
+
Soll-Drehzahl
KP
+
KI
Ist-Drehzahl
dyn anti windup
Regelungsstruktur K4
Ziel-Drehzahl
Soll-Drehzahl
Rampengenerator
K_ff
Soll-Drehzahl
Stromregler
Drehzahlregler
Rampengenerator
Positionsregler
K_p
Ist-Position
+
Soll-Drehzahl
K_p
K_I
Ist-Drehzahl
I-Soll
K_p
V
K_I
Ist-Strom
nur bei Positionierung
99
2015-02
Ziel- Position
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x22: Mittelung Ist-Drehzahl
Beschreibung: Die erfasste Istdrehzahl wird mit einem digitalen Filter über den hier definierten Zeitraum gefiltert.
Die Änderung der Filterzeitkonstante ist bei der Reglereinstellung zu berücksichtigen.
HInweis
Parameter 0x23: Auflösung der Ist-Ausgänge
Beschreibung: Die Auflösung der Ist-Ausgänge (Pulse / Umdrehung).
Toleranzbereich der Ist-Ausgänge
60
55
50
45
Pulse / Umdrehung
40
35
30
25
Abweichung bis 5 %
20
Abweichung bis 10 %
Abweichung bis 15 %
15
10
5
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Umdrehung [min ]
-1
Parameter 0x24: Drehzahlmeldeschwelle
2015-02
Beschreibung: Der Parameter Drehzahlmeldeschwelle (Betrag) legt fest, ab welcher Drehzahl eine Drehzahlmeldung an einem Ausgang gesetzt wird.
100
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x25: Hysterese Drehzahlmeldedelta
Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert (Betrag) zu verstehen, der die Absolutschwelle „Drehzahlmeldeschwelle – Hysterese Drehzahlmeldedelta“ vorgibt.
Bsp.:
Drehzahlmeldeschwelle = 1000 min-1
Hysterese Drehzahlmeldedelta = 150 min-1
Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Drehzahlmeldung hier bei 850 min-1 = (1000 – 150)
Parameter 0x26: FE_STROM_X1
Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X1.
Parameter 0x27: FE_STROM_X2
Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X2.
Parameter 0x28: FE_STROM_X3
Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X3
Parameter 0x29: FE_STROM_Y0
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz unterhalb der Stützstelle X1.
Parameter 0x2A: FE_STROM_Y1
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X1.
Parameter 0x2B: FE_STROM_Y2
101
2015-02
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X2.
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x2C: FE_STROM_Y3
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X3.
Parameter 0x2D: FE_STROM_Y4
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz oberhalb der Stützstelle X3.
Parameter 0x2E: STROM_X1_HYST
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X1. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X1 = 100,
DREHZAHL_X1_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y1 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y0 springen.
Parameter 0x2F: STROM_X2_HYST
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X2. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X2 = 100,
DREHZAHL_X2_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y2 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y1 springen.
Parameter 0x30: STROM_X3_HYST
2015-02
Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X3. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen
Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt.
Bsp.:
FE_DREHZAHL_X3 = 100,
DREHZAHL_X3_HYSTERESE = 20
Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y3 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y2 springen.
102
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x31: FEHLER_STROM
Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz bei fehlerhafter Erfassung.
Parameter 0x32: Strommeldeschwelle
Beschreibung: Der Parameter Strommeldeschwelle legt fest, ab welchem Wicklungsstromwert der Ausgang Strommeldung aktiviert wird.
Parameter 0x33: Hysterese Strommeldedelta
Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert zu verstehen, der die Absolutschwelle „Strommeldeschwelle – Hysterese Strommeldedelta“ vorgibt.
Bsp.:
Strommeldeschwelle = 7000 mA
Hysterese Strommeldedelta = 1000 mA
Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Strommeldung hier bei 6000 mA = (7000 – 1000)
Parameter 0x34: Stromzeitkonstante
Beschreibung: Delay; Strom muss mindestens diese Zeit oberhalb der Strommeldeschwelle sein, damit eine Strommeldung ausgegeben werden kann.
Parameter 0x35: Stromausblendzeit
Beschreibung: Startup-Delay, das mindestens einmalig beim Start eines Antriebs abgelaufen sein muss, damit eine Strommeldung ausgegeben werden
kann.
Parameter 0x36: Reversierschwelle
Beschreibung: Bei der Reversierschwelle handelt es sich um eine Drehzahlschwelle. Oberhalb dieser Schwelle werden die Stromgrenzen im generatorischen Bereich auf 0 gesetzt. Liegt die Istdrehzahl unter dieser Schwelle, wird der Antrieb in den generatorischen Bereich gehen können, dann erst gelten
die Imax Grenzen für den generatorischen Betrieb.
Parameter 0x37: Hysterese Reversierschwellendelta
103
2015-02
Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert zur Reversierschwelle zu verstehen, der die Absolutschwelle „Reversierschwelle – Hysterese
Reversierschwellendelta“ vorgibt.
Bsp.:
Reversierschwelle = 100 min-1
Hysterese Start-Stopp-Schwellendelta = 25 min-1
Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Reversierschwelle hier bei 75 min-1 = (100 – 25)
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x38: I_Max_treibend_Rechts
Beschreibung: Maximaler Strom für den antreibenden Rechtslauf.
Parameter 0x39: I_Max_treibend_Links
Beschreibung: Maximaler Strom für den antreibenden Linkslauf.
Parameter 0x3A: I_Max_bremsend_Rechts
Beschreibung: Maximaler Strom für den bremsenden / generatorischen Rechtslauf.
Parameter 0x3B: I_Max_bremsend_Links
Beschreibung: Maximaler Strom für den bremsenden / generatorischen Linkslauf.
Parameter 0x3C: Halteverstärkung KP_H
Beschreibung: Die Halteverstärkung KP_H ist als Verstärkungsfaktor für den P-Regler des Positionsreglers (= Haltemomentregler) definiert.
Siehe auch „Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP“ auf Seite 98.
Parameter 0x3D: PWM / Freq: Untere Eckfrequenz
Beschreibung: Die untere Eckfrequenz gibt an, auf welchem Frequenzwert die normierte X-Achse ihren Nullpunkt setzt. Da das PWM / Freq. Erfassungsmodul von 25 Hz bis 15 kHz arbeitet, liegt der vom Benutzer verwendete Frequenzbereich höchstwahrscheinlich irgendwo dazwischen. Mit der unteren und
der oberen Eckfrequenz kann der Benutzer die normierte X-Achse der Kennlinie genau auf seinen Frequenzbereich trimmen.
Parameter 0x3E: PWM / Freq: Obere Eckfrequenz
Beschreibung: Die obere Eckfrequenz gibt an, auf welchem Frequenzwert die normierte X-Achse ihren Maximalpunkt (= 1023) setzt. Da das PWM / Freq.
Erfassungsmodul von 25 Hz bis 15 kHz arbeitet, liegt der vom Benutzer verwendete Frequenzbereich höchstwahrscheinlich irgendwo dazwischen. Mit der
unteren und der oberen Eckfrequenz kann der Benutzer die normierte X-Achse der Kennlinie genau auf seinen Frequenzbereich trimmen.
Parameter 0x3F: Max. Positioniergeschwindigkeit
2015-02
Beschreibung: Maximale Geschwindigkeit (als Betrag), mit welcher der Positionsregler (= Halteregler) arbeiten darf.
104
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x40 + Parameter 0x41: Nachlauf Rechts
Beschreibung: Anzahl Winkeldigits, die auf einen Haltepunkt addiert werden, wenn der Antrieb anhalten muss.
Parameter 0x42 + Parameter 0x43 Nachlauf Links
Beschreibung: Anzahl Winkeldigits, die auf einen Haltepunkt addiert werden, wenn der Antrieb anhalten muss.
Parameter 0x44 + Parameter 0x45: Strecke
Beschreibung: Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren.
Parameter 0x46 + Parameter 0x47: Positionierfenster positiv
Beschreibung: Positionsdigits, die das obere Ende des Positionierfensters beschreiben. Dieser Wert wird zur Zielposition addiert.
Parameter 0x48 + Parameter 0x49 : Positionierfenster negativ
Beschreibung: Positionsdigits, die das untere Ende des Positionierfensters beschreiben. Dieser Wert wird zur Zielposition addiert.
Parameter 0x4A: UZK-Überspannungsschwelle
Beschreibung: UZK-Spannungsschwelle, die zur Überwachung dient.
Parameter 0x4B: UZK-Unterspannungsschwelle
Beschreibung: UZK-Spannungsschwelle, die zur Überwachung dient.
Parameter 0x4C: UZK-Spannungshysterese
105
2015-02
Beschreibung: UZK-Spannungsschwellen-Hysterese, die zur Überwachung dient. Diese Hysterese wird als absolutes Delta verstanden.
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x4D: Ballastchopper-Einschaltschwelle
Beschreibung: Der Einschaltschwelle wird ein UZK-Spannungswert vorgeben, bei dessen Überschreitung der Ballastausgang aktiv wird. Die Ansteuerung
des Ballastwiderstands senkt die UZK wieder.
Parameter 0x4E: Ballastchopper-Ausschaltschwelle
Beschreibung: Der Ausschaltschwelle wird ein UZK-Spannungswert vorgeben, bei dessen Unterschreitung der Ballastausgang inaktiv wird. Die Ansteuerung
des Ballastwiderstands, der die UZK-Spannung senkte, wird abgeschaltet.
Parameter 0x4F: Temperaturmeldeschwelle
Beschreibung: Der Parameter Temperaturmeldeschwelle legt fest, ab welchem Temperaturwert der Ausgang Temperaturmeldung aktiviert wird.
Parameter 0x50: Hysterese Temperaturmeldedelta
Beschreibung: Der Parameter ist als absoluter Deltawert zu verstehen, der die Absolutschwelle „Temperaturmeldeschwelle – Hysterese_Temperaturmeldedelta“ vorgibt.
Bsp.:
Temperaturmeldeschwelle = 70°C
Hysterese Temperaturmeldedelta = 3°C
Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Temperaturmeldung hier bei 67°C = (70 – 3)
Parameter 0x51: Getriebeübersetzung
Beschreibung: Der Parameter Getriebeübersetzung enthält einen Umrechnungsfaktor, der auf die Drehzahl am Getriebeausgang schließen lässt.
Parameter 0x52: Bus-Adresse
Beschreibung: Der Parameter enthält die Slave-Adresse des Antriebs. Unter dieser Adresse ist der Antrieb über RS485 ansprechbar.
Parameter 0x8001: Aktuelle Ist-Drehzahl
2015-02
Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Ist-Drehzahl. Die Drehzahl wird in Umdrehungen / Minute ausgegeben.
106
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x8002: Aktueller Wicklungsstrom
Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Ist-Strom der als Vektoraddition aus Iq und Id errechnet wird.
Parameter 0x8004: Aktuelle Ist-Position HiByte
Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Ist-Position.
Parameter 0x8005: Aktuelle Ist-Temperatur der Leiterplatte
Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Isttemperatur der Leiterplatte.
Parameter 0x8006: Aktueller Strom Id
Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Strom Id, welcher innerhalb der Park / Clark-Transformation errechnet wird.
Parameter 0x8007: Aktueller Strom Iq
Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Strom Iq, welcher innerhalb der Park / Clark-Transformation errechnet wird.
Parameter 0x8008 Ausgang OUT 1-OUT 3
Beschreibung: Der Parameter enthält in den Bits 0-3 die Zustände der Ausgänge. Werden die Ausgänge ausgelesen, antwortet die Software mit den
aktuellen Zuständen der Ausgängen OUT1-OUT3.
Wurde zuvor der Ausgang auf „RS485-gesteuert“ parametriert, übernimmt die Software nur die Ausgangszustände auf den jeweiligen Ausgang, wenn
diese gesetzt werden.
Parameter 0x8009: Digitaleingänge IN A / IN B / IN 1 / IN 2
Beschreibung: Die aktuellen Zustände der Digitaleingänge „IN A“ / „IN B“ / „IN 1“ und „IN 2“ können gelesen werden.
Parameter 0x800D Analogeingang IN A1
107
2015-02
Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „IN A1“ kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert geliefert, nicht der
interpretierte Soll- oder Ist-Wert.
10 Parameterbeschreibung
Parameter 0x800E: Analogeingang IN A2
Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „IN A2“ kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert geliefert, nicht der
interpretierte Soll- oder Ist-Wert.
Parameter 0x800F Analogeingang NTC
Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „NTC“ Leiterplatte kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert
geliefert, nicht der interpretierte Soll- oder Ist-Wert.
10.1 Sicherheitsfunktionen
Sicherheitsfunktionen schützen den Antrieb vor einer dauerhaften Schädigung und führen teilweise dazu, dass die Software den Antrieb
ausschaltet (= freischaltet).
Quittierung über IN A / IN B-Steuereingänge
Mithilfe der Quittierung kann eine Antriebssoftware wieder betriebsbereit geschaltet werden, die zuvor freigeschaltet werden musste.
Die Quittierung über die IN A / IN B-Steuereingänge ist nur dann erforderlich, wenn der entsprechende Parameter P06 auf „manuelle Quittierung“ gesetzt
ist.
Bei automatischer Quittierung ist der Antrieb wieder betriebs- und laufbereit, sobald kein Fehler gesetzt ist.
Sobald ein Fehler erkannt wird, schaltet der Antrieb seine Endstufen frei.
Solange Fehler gesetzt sind, bleibt der Antrieb freigeschaltet und es wird keine Quittierung angenommen.
Die manuell ausgeführte Quittierung wird dadurch erreicht, dass
IN A / IN B = Freilauf und danach
an Steuereingang IN A eine steigende Flanke
ODER
an Steuereingang B eine steigende Flanke erkannt wird.
Die manuell ausgeführte Quittierung überwacht erst dann die IN A / IN B-Steuereingänge, wenn mindestens ein Fehler aufgetreten ist.
Die manuell ausgeführte Quittierung quittiert alle aufgetretenen Fehler.
Alle Fehlerkategorien sind im Kapitel Fehlerbehandlung definiert.
2015-02
Die Quittierung schaltet den Antrieb spätestens 10 ms nach einer erfolgreichen „Quittierung“ betriebsbereit.
108
11 Fehlerbehebung
In diesem Kapitel werden mögliche Fehlermeldungen / Fehlfunktionen, Ursachen und Abhilfemaßnahmen beschrieben. Lässt sich der
Fehler / die Rückmeldung durch die beschriebene Abhilfemaßnahme nicht beheben, nehmen Sie bitte mit ebm-papst Rücksprache.
Kontaktdaten siehe Rückseite dieses Handbuchs.
11.1 Fehlerbehandlung
Die Fehlerhandhabung soll Fehler in 5 Kategorien bewerten:
1.
Fehler ohne Folgen für den Antrieb.
-- Ballast-Diagnose-Fehler
-- Überstrom am Bremschopper
2.
Fehler mit der Folge „Notlauf“ mit Fehlerdrehzahl.
-- PWM-Sollwerterfassung erkennt Fehler
-- Freq-Sollwerterfassung erkennt Fehler
-- RS485 Timeout
3.
Fehler, die zu kurzzeitigem Abschalten (cycle by cycle) der Power-FETs führen.
-- Absolut Uzk-Überspannung-Fehler (Hardware)
-- Absolut Überstrom (Hardware)
4.
Fehler, mit der Folge „Antrieb freischalten“, welche wahlweise automatisch quittiert werden.
-- Uzk-Überspannung-Fehler (Software)
-- Uzk-Unterspannung-Fehler (Software)
-- Übertemperaturfehler (Software)
Fehler mit der Folge „Antrieb freischalten“ welche nur manuell quittiert werden müssen.
-- Hardware Fehler
-- Permanent absolut Uzk-Überspannung-Fehler (Hardware)
-- Permanent absolut Überstrom (Hardware)
109
2015-02
5.
11 Fehlerbehebung
11.2 Betrieb
Zustand
Motor reagiert nicht, kein Bereit
Motor regelt auf 0,
Solldrehzahl kann nicht vorgegeben
werden
Motor ruckelt
Fehlerursache
UZK
Fehler im Detail
Maßnahme
Überspannung
Einstellen
Unterspannung
Einstellen
ULogik
Mit 24 V versorgen
Quittierung fehlt
Quittieren
Parameter falsch
Korrigieren
Bei Betrieb über RS485:
Enable fehlt
Enable beschalten
Sollwert fehlt
Sollwert vorgeben
Falscher Sollwert gewählt
Richtig stellen
Parameter falsch
Korrigieren
Regelparameter unpassend
Drehzahlregler
Einstellen
Positionsregler
Einstellen
K_FF unpassend
Einstellen
UZK schwankt
Stabilisieren
Motor ruckelt beim Umschalten auf
Halteregelung
K_FF = 0
K_FF einstellen
Motor positioniert nicht
Enable fehlt
IN A / IN B muss auf 1 / 1 stehen
Kp_H fehlt
Einstellen
Max Positioniergeschwindigkeit = 0
Einstellen
Keine Strecke eingestellt
Einstellen oder Teach-Betrieb
Motor überlastet
Längeren Motor kaufen
Rampe zu flach
Steiler stellen
Strombegrenzung
Strombegrenzung aufmachen
Dynamik zu schwach
Motor schaltet beim Bremsen in
Freilauf
Überspannung
Kein Brems-Chopper
Rückspeisefestes Netzteil einsetzen
Brems-Widerstand einsetzen
2015-02
Brems-Chopper zu schwach
110
Es müssen 5 A fließen können.
24 V: 5 Ohm
48 V: 10 Ohm
11 Fehlerbehebung
Kommando
Rückmeldung
Klartext
Maßnahme
Set Parameter
Status 0x02
Checksumme oder Telegrammlänge
falsch
Checksumme richtig berechnen,
siehe Handbuch
Status 0x10
Access Key falsch
Richtigen Access Key verwenden
Zugriff auf Provider-Parameter mit
Customer-PW
Als Customer keine Möglichkeit
darauf zuzugreifen
Status 0x20
Parameter-Konflikt
Kein Fehler, sondern Hinweis!
Muss aber behoben werden.
Kollidierender Parameter wird
mitgeteilt.
Status 0x28
Telegramm kann jetzt nicht
verarbeitet werden.
Motor aktiv bei Zugriff auf Para­meter
der Speicherklasse „appl-­func“
Abhilfe: IN A / IN B = 0 / 0
Read Parameter
Status 0x30
Access Key falsch
Richtigen Access Key verwenden
Store Parameter
Status 0x10
Access Key falsch
Richtigen Access Key verwenden
Status 0x20
Kein Parameter verändert seit
letzter Speicherung
Kein Fehler, Parameter im ROM sind
aktuell.
Status 0x80
Daten sind inkonsistent
Konflikt zwischen Parametern
beheben
0x80 0x00
Bereit
Alles in Ordnung
0x82 0x00
Bereit und Aktiv
Alles in Ordnung
0x00 0x00
Kalibrierlauf fehlt
Kalibrierlauf durchführen
Read Status
111
2015-02
11.3 Parametrierung
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ebm-papst
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Hermann-Papst-Straße 1
78112 St. Georgen
Germany
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