GK473 - DeviceNet

Handbuch
GK473 - Gateway RS485 - DeviceNet
Firmware Version ab 1.01
Gültig für:
Spindelpositionsanzeigen N 140 / N 141 / N 142 / N 143 / N 150 / N 152 / 153 / N 155
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62
DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 (0)7720 942-0
Fax +49 (0)7720 942-900
[email protected]
www.baumer.com
05.11 · 174.01.051/4
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten.
Inhalt
Seite
1 Einleitung
1.1
Lieferumfang
1.2
Produktzuordnung
3
3
3
2
Übersicht
3
3
Sicherheits- und Betriebshinweise
4
4 Inbetriebnahme
4.1
Mechanische Montage
4.2
Elektrischer Anschluss
4.2.1 Elektrische Inbetriebnahme
4.2.2 Anschluss der Betriebsspannung
4.2.3 Anschluss der Schirmung / Funktionserde
4.2.4 Anschluss DeviceNet - RS485-Bus
4.3
Geräteeinstellungen
4.3.1 Öffnen des Gehäuses
4.3.2 Einstellen der DeviceNet Teilnehmeradresse (Mac ID)
4.3.3 Einstellen der Baudrate
4.3.4 Einstellen des DeviceNet Abschlusswiderstands
4.3.5 EDS-Datei
5
5
5
5
5
5
6
7
7
7
7
8
8
5 Schnittstellenbeschreibung DeviceNet
5.1
Datenaustausch DeviceNet Master <-> Slave
5.2
Datenaustausch DeviceNet <-> RS485-Subbus
9
9
9
6
DeviceNet CIP Object Implementation
10
7 GK473 Object, Class 0x64
7.1
Attribute 1: Autoscan SPA
7.2
Attribute 2: Transfer SPA Kommando transparent
7.3
Attribute 3: RS485 Subbus, SPA Status Information komplett
7.4
Attribute 4: Sammelinformation Angeschlossene SPA
7.5
Attribute 5: Sammelinformation SPA nicht in Position
7.6
Attribute 6: Sammelinformation SPA in Error Status
7.7
Attribute 7: Sammelinformation SPA in Timeout Status
15
16
17
19
21
22
23
24
8 Allgemeines
8.1.1 Broadcast-Befehle
8.1.2 Schnittstellendokumentation
8.2
Automatische Gateway Funktionen
8.2.1 Automatische Erkennung der SPA
8.2.2 Ständige Abfrage aller angeschlossenen SPA (Scannen)
8.2.3 Fehlermeldungen
8.3
Anzeigeelemente in der Frontplatte (LED´s)
8.4
Technische Daten
25
25
25
25
25
25
25
26
28
9 Anhang: Rockwell PLC Beispiele zum Explicit Messaging
9.1
RSLogix500 Beispiele
29
29
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
2/31
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Haftungsausschluss
Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig
ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in
dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder
der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen
folgen.
Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können.
1 Einleitung
1.1 Lieferumfang
Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung.
Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören:
• Schnittstellenwandler
• CD mit Beschreibungsdateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar)
1.2
Produktzuordnung
Produkt
Produkt-Code
Device Name
Eds-Datei
Produktfamilie
GK473.0078PDx
0x2D
GK473 DeviceNet
GK473_DN.eds
multicon
2 Übersicht
Das Gateway GK473 (Schnittstellenwandler) verbindet Spindelpositionsanzeigen (SPA) des Baumer IVO
Multicon Systems (z.B. N 140 / N 142 / N 150) mit einer DeviceNet-fähigen Speicherprogrammierbaren
Steuerung (SPS). Das Gateway setzt die Datensätze der RS485-Schnittstelle der SPA auf das DeviceNet
Protokoll um (und umgekehrt).
Eigene Funktionen des Gateways erleichtern und vereinfachen die Programmierung der SPS erheblich.
Das Gateway ermöglicht den Anschluss von bis zu 32 SPA an den DeviceNet Feldbus. Das Gateway ist für
alle Spindelpositionsanzeigen der multicon Familie verwendbar.
SPS
SPA
N 140,
N 141,
N 142,
N 150,
N 155
GK473
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04.05.11
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3 Sicherheits- und Betriebshinweise
Zusätzliche Informationen
• Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Katalog, Datenblatt und
Montageanleitung).
• Das Handbuch muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden.
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
• Das Gateway ist ein Schnittstellenwandler / Umsetzer zwischen einer seriellen RS485 Schnittstelle und
DeviceNet. Es beinhaltet spezielle Anpassungen für das Baumer IVO Multicon SpindelpositionierungsSystem. Das Gateway darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden.
Inbetriebnahme
• Einbau und Montage des Gateways darf ausschließlich durch eine Fachkraft erfolgen.
• Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten.
Sicherheitshinweise
• Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.
• Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Gateway und an der Anlage nicht
fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfällen des Gateways führen.
• Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von
Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Gateways muss durch geeignete
Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden.
• Das Gateway darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden, welche in der Produktinformation
angegeben sind.
Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden
kommen.
Transport und Lagerung
• Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung.
• Gateway nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen.
Montage
• Schläge oder Schocks auf Gehäuse vermeiden.
Entsorgung
• Bestandteile nach länderspezifischen Vorschriften entsorgen.
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4 Inbetriebnahme
4.1
Mechanische Montage
Das Gateway ist in einem schmalen Gehäuse für Hutschienen-Montage untergebracht. Es lässt sich mit
einem kleinen Schlitz-Schraubendreher leicht öffnen und danach teilweise heraus ziehen, um Einstellungen
der Bus-Knoten-Adresse (MAC ID), der Baudrate und des Abschlusswiderstands vorzunehmen.
• Rasterbreite 22,5 mm, Höhe ca. 100 mm und Tiefe ca. 110 mm
• für 35 mm DIN-Hutschienen-Montage
Zur Montage auf der DIN-Hutschiene wird das Gateway auf der Rückseite oben in die Hutschiene eingehängt
und anschließend heruntergedrückt, bis der Verschluss einrastet.
4.2
4.2.1
Elektrischer Anschluss
Elektrische Inbetriebnahme
• Gateway elektrisch nicht verändern.
• Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen.
• Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV
des Gateway. Gateway und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit
hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze, usw.) verlegen.
• Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Gateway bereitstellen.
• Gateway an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der
Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden
angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung.
Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen.
4.2.2 Anschluss der Betriebsspannung
Der Anschluss der Betriebsspannung für Gateway und SPA erfolgt an den Schraubklemmen 5 (GNDB) und 6
(UB) oder an den Schraubklemmen 7 (GNDB) und 8 (UB). Die Klemmen 5 und 7 sowie 6 und 8 sind intern
miteinander verbunden, so dass die Betriebsspannung an weitere Verbraucher (z.B. an die SPA)
durchgeschleift werden kann.
4.2.3 Anschluss der Schirmung / Funktionserde
Die Schutzerde kann an Klemme 1 angeschlossen werden. Dies ist gleichzeitig der Anschluss für die
Schirmung des RS485 Busses. Es besteht eine Verbindung zu Pin 1 und zum Gehäuse des 9-poligen SUB-D
Steckverbinders (DeviceNet).
Die Verbindung zur Schutzerde wird zusätzlich über die DIN-Hutschienenbefestigung hergestellt. Die
Hutschiene muss, um diesen Zweck zu erfüllen, daher niederohmig mit der Funktionserde verbunden sein.
Um die interne Drain- Beschaltung gegen Erde nicht zu überbrücken, darf der DeviceNet Drain Anschluss
bzw. die Schirmung des DeviceNet Kabels nicht mit dem SUB-D Steckergehäuse verbunden werden.
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4.2.4
Anschluss DeviceNet - RS485-Bus
DeviceNet
RS485
Anschluss über 9 pol. SUB-D Buchse
Anschluss über Schraubklemmen
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Funktion
Klemme Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
CAN _L
CAN_H
Drain
Funktion
Schutzerde
Signal-GND
Rx/Tx +
Rx/Tx –
GNDB
UB
GNDB
UB
Die Verbindung zur Schutzerde
wird zusätzlich über die DINHutschienenbefestigung hergestellt.
Als Spannungsversorgung für das
Gateway ist vorzusehen
UB = 24 VDC +/-20 %, ca.50 mA;
Zusätzlich wird je
Spindelpositionsanzeige
UB = 24 VDC +/-20 %, 30 mA
benötigt.
Die Versorgung des Gateways
erfolgt über die UB/GNDB
Versorgung der RS485 Seite.
1
2
3
4
5
6
7
8
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4.3
Geräteeinstellungen
4.3.1
Öffnen des Gehäuses
Schnappverschluss
Zum Einstellen der Teilnehmeradresse (Mac ID) und der Baudrate ist es erforderlich, das Gehäuse des
Gateway teilweise zu öffnen. Verwenden Sie hierfür einen kleinen Schlitz-Schraubendreher. Nach dem
Eindrücken der Schnappverschlüsse oben und unten hinter den Schraubklemmen, lässt sich das Gehäuse
bis zu einem Anschlag halb herausziehen, so dass die Bedienelemente zugänglich werden. Das Gehäuse
wird wieder geschlossen, indem man es bis zum Einrasten beider Schnappverschlüsse in die
Ursprungsposition zurückschiebt.
4.3.2 Einstellen der DeviceNet Teilnehmeradresse (Mac ID)
Die DeviceNet Teilnehmeradresse lässt sich über zwei BCD-Drehschalter dezimal im Bereich von 00 bis 63
einstellen. (Bei Einstellung grösser 63 wird automatisch 63 zugewiesen)
Werkseinstellung : Mac ID 63
Beispiel: 01
4.3.3 Einstellen der Baudrate
Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3-poligen DIP Schalters.
Werkseinstellung : Baudrate 125kBit/s
Baudrate
125 kBit/s
250 kBit/s
500 kBit/s
1
OFF
OFF
OFF
Einstellung DIP Schalter
2
3
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
Beispiel: 500KBit/s
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4.3.4 Einstellen des DeviceNet Abschlusswiderstands
Ist das GK473 DeviceNet das letzte Gerät in der Busleitung, muss der CAN-Bus mit einem Widerstand
abgeschlossen werden. Dieser kann über den einpoligen DIP-Schalter auf „ON“ zugeschaltet werden.
Werkseinstellung :OFF.
ON
1
ON = Letzter Teilnehmer
OFF = Teilnehmer X
4.3.5 EDS-Datei
Zur komfortablen Einbindung /Projektierung des Gateways im DeviceNet-Projekt kann eine EDS-Datei
verwendet werden . (-> Download im Internet oder als Zubehör)
GK473_DN.eds
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5 Schnittstellenbeschreibung DeviceNet
5.1
Datenaustausch DeviceNet Master <-> Slave
DeviceNet wurde von Rockwell Automation und der ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) als offener
Feldbusstandard, basierend auf dem CAN-Protokoll entwickelt. DeviceNet ist in der europäischen Norm EN
50325 standardisiert. Spezifikation und Pflege des Device-Net-Standards obliegen der ODVA. DeviceNet ist
ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren. DeviceNet Geräte
können Client (Master) oder Server (Slave) sein, oder beides. Clients und Server können Producer,
Consumer oder beides sein.
Die Schicht 2 (Data Link Layer) basiert auf dem Controller Area Netzwerk (CAN).
In einem DeviceNet Netzwerk können bis zu 64 Busteilnehmer mit Baudraten von 125, 250 oder 500 kBaud
miteinander kommunizieren. Das DeviceNet Kabel sieht neben den beiden Signalen für die
Datenübertragung CAN-L und CAN-H auch 2 Leitungen für die Versorgung der DeviceNet Busteilnehmen mit
24 Volt Betriebsspannung vor. Die Busteilnehmer können busgespeist oder fremdgespeist ausgeführt werden
(GK473 nur fremdgespeist). Die maximale Länge des DeviceNet Kabels ist abhängig vom gewählten
Kabeltyp und der Baudrate. Die Installation erfolgt in einer Bustopologie - mit oder ohne Abzweigen - und
Abschlusswiderständen an beiden Enden. Die Abschlusswiederstände haben einen Wert von 120 Ohm.
Das GK473 DeviceNet Gateway arbeitet als ein Class 2 Slave im DeviceNet Netzwerk. Das Gerät unterstützt
I/O Poll Verbindungen und Change-Of-State Nachrichten des predefined Master Slave Connection Set. Das
Gerät unterstützt nicht "Explicit Unconnected Message Manager" (UCMM).
I/O Poll
Beim Polling sendet der DeviceNet-Master ein Poll Request zum GK473. Als Antwort erhält der DeviceNetMaster die im GK473 gespeicherten Status-Informationen über den angeschlossenen RS485 Subbus mit
dessen Teilnehmern.
Das 48 Byte lange Datenpaket beinhaltet folgende Informationen:
Die einzelnen Bits repräsentieren dabei jeweils den entsprechenden Zustand an der jeweiligen SubbusAdresse
Byte 0..15 “SPA nicht in Position”
Byte 16..31 “SPA in error state”
Byte 32..47 “SPA in Time Out state”
COS (Change of State)
Der Dateninhalt entspricht dem des I/O Poll.
Daten werden vom GK473 erst dann produziert und zu DeviceNet Master übertragen, wenn sich am Status
des RS485-Subbus Änderungen ergeben haben.
Die Verwendung von Change-of-State Nachrichten trägt erheblich zu einer Reduzierung des
Datenaufkommens im DeviceNet bei.
Nach dem Einrichten der COS Verbindung werden einmalig 48 Byte Nutzdaten gesendet.
Danach : Nachricht wird erst gesendet (produce) wenn sich ein vorheriger Zustand geändert hat.
Vorteil:
Im Normalfall sind alle Bytes auf 0 -> alle SPA’s in Position, keine SPA mit error und keine SPA’s mit Time
Out.
Erst wenn sich etwas an diesem Zustand ändert, werden Eingangsdaten für die Steuerung produziert.
Damit kann die Buslast sehr klein gehalten werden.
5.2
Datenaustausch DeviceNet <-> RS485-Subbus
Das Gateway stellt die Verbindung zwischen dem Protokoll RS485 der SPA und dem DeviceNet Feldbus her.
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Die Ausgangsdaten der SPS (DeviceNet Master) zum Gateway enthalten den vollständigen Befehl für die
adressierte Spindelpositionsanzeige. Dieser wird um Startzeichen, Stoppzeichen und CRC Prüfsumme
ergänzt und vom Gateway über RS485 weitergeleitet.
In der umgekehrten Richtung wird aus der RS485 Message das Startzeichen, das Stopzeichen und die CRC
Prüfsumme entfernt, aber ansonsten inhaltlich unverändert in den Datenblock einer DeviceNet Message
übertragen, so dass sie in der SPS-Steuerung als konsistente Eingangsdaten zur Verfügung stehen.
Ergänzend ist das Gateway mit Zusatzfunktionen ausgestattet, die die übergeordnete SPS entlasten und die
dortige Programm-Erstellung vereinfachen.
6 DeviceNet CIP Object Implementation
DeviceNet basiert auf dem Common Industrial Protocol (CIP)
Die folgenden CIP Objekte sind im GK473 implementiert:
Mandantory Objects
Class Code
0x01
0x03
0x04
0x05
0x2B
Object Name
Identity
DeviceNet
Assembly
Connection
Acknowledge Handler
Number of Instances
1
1
1
3
1
Vendor Specific Objects
Class Code
0x64
Object Name
GK473
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04.05.11
Number of Instances
1
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Identity Object, Class 0x01
Class Attributes
Attribute ID
1
Access Rule
Get
Class Services
Get Attribute Single
Name
Revision
DeviceNet
Data type
UINT
Value
0x0001
Service Code
0x0E
Instance Attributes
Attribute ID
Access Rule
1
2
Get
Get
3
Get
Name
Vendor ID
Device Type
Product Code
DeviceNet
Data type
UINT
UINT
0x01D4
0x000C
UINT
0x002D
0x0101
4
Get
Revision
STRUCT
of:
USINT:Major
fieldbus version
USINT: Minor
fieldbus version
5
Get
Status
WORD
6
Get
Serial Number
UDINT
7
Get
Product Name
SHORT_STRING
8
Get
State
USINT
Instance Services
Get Attribute Single
Set Attribute Single
RESET
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
Value
Siehe Common
Industrial
Specification
0x00000001
“GK473
DeviceNet”
Siehe Common
Industrial
Specification
Service Code
0x0E
0x10
0x05
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Message Router Object, Class 0x02
Ist implementiert, hat aber keine extern sichtbaren Attribute oder Services
DeviceNet Object, Class 0x03
Class Attributes
Attribute ID
1
Access Rule
Get
Class Services
Get Attribute Single
DeviceNet
Data type
Name
Revision
UINT
Value
0x0002
Service Code
0x0E
Instance Attributes
Attribute ID
Access Rule
1
2
Get
Get
3
Get
4
5
6
7
8
9
DeviceNet
Data type
Name
MAC ID
Baud Rate
BOI (Bus Off Interrupt)
UISNT
USINT
Get
Bus Off Counter
Get
Allocation Information
USINT
STRUCT
of:
Get
Get
Get
Get
Allocation choice Byte
Master’s MAC ID
MAC ID Switch changed
Baud Rate Switch changed
MAC ID Switch Value
Baud Rate Switch Value
Byte
USINT
BOOL
BOOL
USINT
USINT
Instance Services
Get Attribute Single
Set Attribute Single
Allocate Master/Slave connection
Set
Release Master/Slave connection
Set
Value
BOOL
Service Code
0x0E
0x10
0x4B
0x4C
Assembly Object, Class 0x04
Class Attributes
Attribute ID
1
Access Rule
Get
Class Services
Get Attribute Single
Name
Revision
DeviceNet
Data type
UINT
Value
0x0002
Service Code
0x0E
Instance Attributes – Instance/Connection 0x65
Attribute ID
3
Access Rule
Get
Instance Services
Get Attribute Single
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
Name
RS485 Subbus, SPA Status Information
komplett
DeviceNet
Data type
Value
ARRAY[48] of
USINT
Service Code
0x0E
12/31
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Connection Object, Class 0x05
Class Attributes
Attribute ID
1
Access Rule
Get
DeviceNet
Data type
Name
Revision
Class Services
Get Attribute Single
Create
UINT
Value
0x0001
Service Code
0x0E
0x08
Instance 1 = Explicit Messaging Connection
Instance 2 = I/O Poll Connection
Instance 4 = Change of State (COS) Connection
Instance 2
IO Poll Connection Attributes
Attribute Access
ID
Rule
DeviceNet
Data type
Name
Value
USINT
1
Get
State
0x01
2
Get
Instance type
3
Get
Transport Class Trigger
4
Get
Produced Connection ID
5
Get
6
Get
Consumed Connection ID
Initial Comm
Characteristics
7
Get
8
Get
Produced Connection Size
9
Consumed Connection
Size
Get/Set Expected Packet Rate
12
Get
13
Get
14
Get
15
Get
Consumed connection
Path length
16
Get
Consumed Connection
Path
17
Get/Set
Production Inhibit Time
USINT
BYTE
UINT
UINT
BYTE
0 = Non existent
1 = Configuring
3 = Established
4 = Timeout
I/O Connection
Defines the behaviour of the connection
CAN ID for transmission
0x5FD
UINT
UINT
UINT
USINT
Produced Connection Path UINT
length
EPATH
Produced Connection Path
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
0x83
0x3FF
Watchdog Time out action
Instance Services
Delete
Reset
Apply Attributes
Get Attribute Single
Set Attribute Single
0x01
Description
UINT
EPATH
UINT
CAN ID for reception
Defines Message Groups to
0x01
consume/produce date
Number of bytes transmitted across
0x0030
this connection
Number of bytes received across
0x0000
this connection
Timing associated with this connection
0 = Transition to the timed out state
1 = Auto Delete
0x00
2 = Auto Reset
3 = Deferred Delete
Number of bytes in the produced
0x0006
Connection path attribute
Application object producing data
0x200424653003
on this connection
Number of bytes in the consumed
0x0006
Connection path length attribute
Specifies the application object(s)
0x200424653003 that are to receive the data consumed
by this connection object
0x0000
Production Inhibit Time
Service Code
0x09
0x05
0x0D
0x0E
0x10
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Acknowledge Handler Object, Class 0x2B
Class Attributes
Attribute ID
1
2
Access Rule
Get
Get
DeviceNet
Data type
Name
Revision
Max instance
Class Services
Get Attribute Single
UINT
UINT
Value
0x0001
0x0001
Service Code
0x0E
Instance Attributes
Attribute Access
ID
Rule
DeviceNet
Data type
Name
Value
UINT
1
Get/Set
Acknowledge timer
2
Get/Set
Retry Limit
3
Producing
Get/Set
Connection Instance
4
Get
0x0018
USINT
0x20
USINT
5
Get
6
Get
7
Get
Ack List Size
Ack List
Data with Ack
Path List Size
Data with Ack
Path List
Instance Services
Get Attribute Single
Set Attribute Single
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
0x0004
BYTE
0x01
BYTE
Array
of
UINT
BYTE
0x00
0x01
BYTE
Array
of
UINT
USINT
Padded
EPATH
0x01040006206424013005
Description
Time (in ms) to wait for
acknowledge
before resending
Number of Ack Timeouts to wait
before informing the producing
application of a
RetryLimit_Reached event.
Connection Instance which
contains the path of the
producing I/O application object
which will be notified of Ack
Handler events.
Maximum number of members
in Ack List
List of active connection
instances which are receiving
Acks
Maximum number of members
in Data with Ack Path List
List of connection
instance/consuming application
object pairs. This attribute is
used to forward data received
with acknowledgment.
Service Code
0x0E
0x10
14/31
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7 GK473 Object, Class 0x64
Class Attributes
Attribute ID
1
2
Access Rule
Get
Get
DeviceNet
Data type
Name
Revision
Max instance
Class Services
Get Attribute Single
UINT
UINT
Value
0x0001
0x0001
Service Code
0x0E
Instance Attributes
Attribute
Access Rule
ID
Name
DeviceNet
Data type
BOOL
1
Get/Set
Autoscan SPA
2
RWTransfer
Service
Code 0x32
Transfer SPA
Kommando
transparent
ARRAY[16] of
USINT
3
Get
RS485 Subbus,
SPA Status
Information
komplett
ARRAY[48] of
USINT
Value
1
0x20
Description
Automatisches Scanning des RS485
Subbusses Aus (0)-/Einschalten (1)
Zum Übertragen aller Kommandos der
Spindelpositionsanzeigen (SPA) vom
DeviceNet Master transparent „durch“ das
GK473 zur SPA und zurück
Komplette binär kodierte Information über
Zustand, Anzahl und Adressen der am RS485
Subbus angeschlossenen
Spindelpositionsanzeigen(SPA)
Byte 0..15 “SPA nicht in Position”
Byte 16..31 “SPA in Error Status”
4
Get
Angeschlossene
SPA
5
Get
SPA nicht in
Position
ARRAY[16] of
USINT
6
Get
SPA in Error Status
ARRAY[16] of
USINT
7
Get
SPA in Timeout
Status
ARRAY[16] of
USINT
Instance Services
Get Attribute Single
Set Attribute Single
RWTransfer
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
ARRAY[16] of
USINT
Byte 32..47 “SPA in Timeout Status”
binär kodierte Information über Anzahl und
Adressen der am RS485 Subbus
angeschlossenen SPA
binär kodierte Information über Anzahl und
Adressen der am RS485 Subbus
angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen
(SPA) die sich im Zustand nicht in Position
befinden
binär kodierte Information über Anzahl und
Adressen der am RS485 Subbus
angeschlossenen
Spindelpositionsanzeigen(SPA) die sich im
Zustand in Error Status befinden
binär kodierte Information über Anzahl und
Adressen der am RS485 Subbus
angeschlossenen
Spindelpositionsanzeigen(SPA) die sich im
Zustand in Timeout Status befinden
Service Code
0x0E
0x10
0x32 Vendor Specific
15/31
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.1
Attribute 1: Autoscan SPA
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
1
Get/Set
Name
Autoscan SPA, Automatisches Scanning des
RS485 Subbusses Aus-/Einschalten
DeviceNet
Data type
Default
Value
BOOL
1
Voreinstellung: 1= ON
Während des Betriebs scannt das Gateway fortlaufend selbsttätig alle angeschlossenen SPA ab und prüft,
ob sie „in Position“ sind. Diese Information kann bei Bedarf mit einem Sonderbefehl gesammelt über
DeviceNet eingelesen werden. Das AutoScan erspart es dem DeviceNet Master, jede SPA zyklisch selbst
abzufragen.
Diese Betriebsart ist erforderlich, damit die Sammelinformationsobjekte (GK473 class Attribute 3..7) gültige
Daten liefern.
Es gibt jedoch Betriebssituationen, in denen diese Funktion unerwünscht sein kann.
Verschiedene Befehle an die SPA haben nur solange Gültigkeit, bis ein anderer Befehl empfangen wird (z.B.
Anzeige der SPA Adresse in der unteren Displayzeile). Das automatische Scannen würde diese Befehle
unwirksam machen. Darüber hinaus beansprucht das Scannen über weite Strecken den RS485 Bus, so dass
das Gateway bei abgeschaltetem Scannen die Befehle vom DeviceNet-Master schneller bearbeiten kann.
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
16/31
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.2
Attribute 2: Transfer SPA Kommando transparent
Class
100
Instance
1
Attribute
Access Rule
2
Transparent
Transfer
Service Code
0x32
(Vendorspecific)
DeviceNet
Data type
Name
Default
Value
ARRAY[16]
of USINT
Transfer SPA Kommando transparent
Mit diesem Objekt können unter Verwendung des vendor specific service Codes 0x32 alle Kommandos für
Spindelpositionsanzeigen (SPA) transparent übertragen werden.
Grundsätzlich werden alle Befehle mit den Befehlscodes „A“...“z“ vom DeviceNet Master zu den SPA und
umgekehrt transparent durchgeleitet. Dies ermöglicht, jede SPA einzeln oder über einen Broadcast-Befehl
alle gemeinsam von der SPS anzusprechen. Ob eine SPA mit der eingetragenen Adresse angeschlossen ist,
überprüft das Gateway nicht. Es überprüft auch nicht den Befehlscode.
Das Gateway antwortet auf jeden Befehl, den es vom DeviceNet-Master (der SPS) erhält.
•
•
Die Antwort erfolgt
in Form des transparenten Durchreichens der SPA-Antwort, wenn eine einzelne SPA direkt
adressiert wurde und diese ordnungsgemäß antwortet
In Form einer Abort-Fehlermeldung, wenn die SPA nach einer Timeout-Zeit (ca. 100ms) nicht
geantwortet hat
Wenn im DeviceNet-Master ein Timeout zur Überwachung der Antworten des Gateways geführt werden soll,
sollte es nicht unter 400ms liegen.
Vom kompletten Kommando für die adressierte Spindelpositionsanzeige (SPA) werden die Senden -Daten
innerhalb der Begrenzungen SOH und EOT vom DeviceNet Master zum GK473 übertragen. Länge ist
immer 16 Byte, nicht verwendete Stellen werden mit Wert 0 aufgefüllt.
Beispiel: Sollwert programmieren
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
(Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50; SPA Adresse 0)
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
In der umgekehrten Richtung wird aus der RS485 Message (Antwort der SPA) das Startzeichen, das
Stoppzeichen und die CRC Prüfsumme entfernt, aber ansonsten inhaltlich unverändert in den Datenblock
einer DeviceNet Message übertragen, so dass sie in der SPS-Steuerung als konsistente Eingangsdaten zur
Verfügung stehen.
Beispiel: Sollwert programmieren
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
(Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50; SPA Adresse 0)
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
Angaben zu Inhalt und Format der Kommandos für Spindelpositionsanzeigen (SPA) entnehmen Sie
bitte dem jeweiligen Handbuch.
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
17/31
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Villingen-Schwenningen, Germany
Beispiel zum Transfer SPA Kommando transparent
SPA Adresse 0 (0x20) Kommando Istwert lesen „R“ (0x52)
Auszug Betriebsanleitung SPA N140 :
Dieser Befehl liest den 6-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Byte. Ist der
Wert negativ wird das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6
Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Werten kleiner 6 (5) Stellen werden Vornullen gesendet.
Beispiel: Istwert = -32,50
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 52h 04h 40h
SOH Adr Cmd
01h 20h 52h 2Dh
Istwert = –32,50
30h 33h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 54h
weitere Beispiele siehe Anhang
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
18/31
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Sammelinformationen : GK473 class Instance Attribute 3..7
Mit diesen Objekten kann sehr bequem der Zustand des RS485 Subbusses und somit der Status aller
Spindelpositionsanzeigen beobachtet werden.
Vorraussetzung für die Aktualität der Daten ist ein eingeschaltetes Auto Scan SPA
Mit dieser Einstellung wird der RS485 Subbus laufend gescannt und Änderungen im Speicher des GK473
abgelegt.
Bei Bedarf kann nun dieser Zustand per Explicit Message, I/O Poll oder Change of State (COS) in die SPS
eingelesen werden.
7.3
Attribute 3: RS485 Subbus, SPA Status Information komplett
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
3
Get
Name
DeviceNet
Data type
RS485 Subbus, SPA Status Information
komplett
ARRAY[48]
of USINT
Default
Value
Es werden 48 Bytes ausgegeben. Diese zeigen den kompletten momentanen Zustand der
Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) auf dem RS485 Subbus an.
Die SPA-Adressen und deren zugehörige Zustände sind wie folgt binär kodiert
Das Datenpaket beinhaltet folgende Informationen
Byte 0..15 “SPA nicht in Position”
Byte 16..31 “SPA in Error Status”
Byte 32..47 “SPA in Timeout Status”
In folgendem Beispiel unten
SPA mit Adresse 1,2,7 und 30 sind nicht in Position
SPA mit Adresse 5 ist in Error Status (Motor keine Spannungsversorgung)
SPA mit Adresse 58 ist in Timeout Status (Kabelbruch, keine Antwort mehr)
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
19/31
Baumer IVO GmbH & Co. KG
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Beispiel zusammen mit RSNetworx class instance editor
Byte[0]..[15]
31
62
Byte[16]..[31]
binär
93
20
1
0
31
62
Byte[32]..[47]
binär
binär
93
20
0
31
62
93
20
1
1
32
63
94
2
1
32
63
94
2
1
32
63
94
21
2
33
64
95
22
2
33
64
95
22
2
33
64
95
22
3
34
65
96
23
3
34
65
96
23
3
34
65
96
23
4
4
35
66
97
2
4
35
66
97
2
4
35
66
97
24
5
36
67
98
25
5
36
67
98
25
5
36
67
98
25
6
37
68
bc
26
6
37
68
bc
26
6
37
68
bc
26
7
7
38
69
res.
27
8
39
70
res.
20
7
7
38
69
res.
2
8
39
70
res.
20
1
7
38
69
res.
2
8
39
70
res.
20
1
9
40
71
res.
2
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
4
12
43
74
res.
2
13
44
75
res.
25
6
14
45
76
res.
2
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
1
17
48
79
res.
2
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
6
9
40
71
res.
2
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
4
12
43
74
res.
2
13
44
75
res.
25
6
14
45
76
res.
2
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
1
17
48
79
res.
2
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
6
22
53
84
res.
2
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
1
25
56
26
57
25
56
87
res.
2
26
57
88
res.
22
3
SPA in timeout State , SPA Adresse
4
SPA in error State , SPA Adresse
SPA Nicht in Position, SPA Adresse
0
9
40
71
res.
21
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
12
43
74
res.
24
13
44
75
res.
25
14
45
76
res.
26
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
17
48
79
res.
21
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
22
53
84
res.
26
23
54
85
res.
27
22
53
84
res.
2
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
24
55
86
res.
20
87
res.
2
1
25
56
87
res.
21
88
res.
22
26
57
88
res.
22
3
27
58
89
res.
2
27
58
89
res.
2
27
58
89
res.
23
28
59
90
res.
24
28
59
90
res.
24
28
59
90
res.
24
29
60
91
res.
25
29
60
91
res.
25
29
60
91
res.
25
6
30
61
92
res.
2
6
30
61
92
res.
26
31
62
93
res.
27
31
62
93
res.
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30
61
92
res.
2
31
62
93
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Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
20/31
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.4
Attribute 4: Sammelinformation Angeschlossene SPA
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
4
Get
Name
Angeschlossene SPA
DeviceNet
Data type
Default
Value
ARRAY[16]
of USINT
Es werden 16 Bytes ausgegeben. Diese zeigen alle angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) und
deren zugehörigen Adressen auf dem RS485 Subbus an.
Diese sind wie folgt binär kodiert:
Beispiel
Angeschlossene SPA, SPA Adresse
Byte[0]..[15]
Ergebnis: Die SPA mit der Adresse 0, 1, 2, 4, 5, 6, 7 und 30 sind angeschlossen
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
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binär
0
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93
20
1
32
63
94
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2
33
64
95
22
3
34
65
96
23
4
35
66
97
24
5
36
67
98
25
6
37
68
bc
26
7
38
69
res.
27
8
39
70
res.
20
9
40
71
res.
21
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
12
43
74
res.
24
13
44
75
res.
25
14
45
76
res.
26
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
17
48
79
res.
21
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
22
53
84
res.
26
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
25
56
87
res.
21
26
57
88
res.
22
27
58
89
res.
23
28
59
90
res.
24
29
60
91
res.
25
30
61
92
res.
26
31
62
93
res.
27
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.5
Attribute 5: Sammelinformation SPA nicht in Position
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
5
Get
Name
Angeschlossene SPA
DeviceNet
Data type
Default
Value
ARRAY[16]
of USINT
Es werden 16 Bytes ausgegeben. Diese zeigen alle angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) und
deren zugehörigen Adressen auf dem RS485 Subbus an, die nicht in Position sind.
Diese sind wie folgt binär kodiert:
Beispiel
SPA Nicht in Position, SPA Adresse
Byte[0]..[15]
Ergebnis: Die SPA mit der Adresse 1, 5 und 30 sind nicht in Position
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04.05.11
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binär
0
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20
1
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2
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4
35
66
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5
36
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98
25
6
37
68
bc
26
7
38
69
res.
27
8
39
70
res.
20
9
40
71
res.
21
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
12
43
74
res.
24
13
44
75
res.
25
14
45
76
res.
26
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
17
48
79
res.
21
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
22
53
84
res.
26
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
25
56
87
res.
21
26
57
88
res.
22
27
58
89
res.
23
28
59
90
res.
24
29
60
91
res.
25
30
61
92
res.
26
31
62
93
res.
27
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.6
Attribute 6: Sammelinformation SPA in Error Status
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
6
Get
Name
SPA in Error Status
DeviceNet
Data type
Default
Value
ARRAY[16]
of USINT
Es werden 16 Bytes ausgegeben. Diese zeigen alle angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) und
deren zugehörigen Adressen auf dem RS485 Subbus an, die sich in Error Status befinden.
Diese sind wie folgt binär kodiert:
Beispiel
SPA in Error Status, SPA Adresse
Byte[0]..[15]
Ergebnis: Die SPA mit der Adresse 5 ist in Error Status
(mögliche Ursache: Spannungsversorgung von Motor der motorisch betriebenen
SPA fehlt)
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04.05.11
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binär
0
31
62
93
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1
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34
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5
5
36
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7
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69
res.
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8
39
70
res.
20
9
40
71
res.
21
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
12
43
74
res.
24
13
44
75
res.
25
14
45
76
res.
26
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
17
48
79
res.
21
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
22
53
84
res.
26
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
25
56
87
res.
21
26
57
88
res.
22
27
58
89
res.
23
28
59
90
res.
24
29
60
91
res.
25
30
61
92
res.
26
31
62
93
res.
27
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
7.7
Attribute 7: Sammelinformation SPA in Timeout Status
Class
Instance
Attribute
Access Rule
100
1
7
Get
Name
SPA in Timeout Status
DeviceNet
Data type
Default
Value
ARRAY[16]
of USINT
Es werden 16 Bytes ausgegeben. Diese zeigen alle angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) und
deren zugehörigen Adressen auf dem RS485 Subbus an, die sich Timeout Status befinden.
Diese sind wie folgt binär kodiert:
Beispiel
SPA in Timeout Status, SPA Adresse
Byte[0]..[15]
Ergebnis: Die SPA mit der Adresse 1, 2, 4, 5 und 6 sind in Timeout Status
(mögliche Ursache: Kabelbruch)
Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc
04.05.11
24/31
binär
0
31
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93
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1
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94
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2
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64
95
22
3
34
65
96
23
4
35
66
97
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5
5
36
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2
6
37
68
bc
26
7
38
69
res.
27
8
39
70
res.
20
9
40
71
res.
21
10
41
72
res.
22
11
42
73
res.
23
12
43
74
res.
24
13
44
75
res.
25
14
45
76
res.
26
15
46
77
res.
27
16
47
78
res.
20
17
48
79
res.
21
18
49
80
res.
22
19
50
81
res.
23
20
51
82
res.
24
21
52
83
res.
25
22
53
84
res.
26
23
54
85
res.
27
24
55
86
res.
20
25
56
87
res.
21
26
57
88
res.
22
27
58
89
res.
23
28
59
90
res.
24
29
60
91
res.
25
30
61
92
res.
26
31
62
93
res.
27
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8 Allgemeines
8.1.1 Broadcast-Befehle
Spindelpositionsanzeigen können wegen des Buskonflikts auf der RS485-Schnittstelle generell nicht auf
Broadcast-Befehle antworten, also solche Befehle, die gleichzeitig an alle SPA adressiert sind (an Adresse
99, 83h). Ersatzweise sendet das Gateway eine Antwort an den DeviceNet-Master. Sie bestätigt nur, dass
der Broadcast-Befehl über die RS485-Schnittstelle an alle SPA gesendet wurde. Sie bestätigt nicht, dass der
Befehl von allen SPA akzeptiert und ausgeführt wurde.
8.1.2 Schnittstellendokumentation
Die Schnittstelle zu den Spindelpositionsanzeigen wird vollständig durch die jeweilige
Schnittstellenbeschreibung(en) der SPA dokumentiert. Die Schnittstellenbeschreibung ist zum Erstellen einer
Applikation für das Gateway unbedingt erforderlich.
8.2
Automatische Gateway Funktionen
8.2.1 Automatische Erkennung der SPA
Nach dem Einschalten scannt das Gateway selbsttätig alle Spindelpositionsanzeigen-(SPA) Adressen ab und
legt die gefundenen SPA im internen Speicher ab. Dies dauert ca. 15 Sekunden. Die Existenz sowie die
Adressen aller angeschlossenen SPA können anschließend abgefragt werden.
Die Funktion ‚Automatische Erkennung der SPA’ geht davon aus, dass alle SPA vor oder zusammen mit dem
Gateway eingeschaltet werden.
8.2.2 Ständige Abfrage aller angeschlossenen SPA (Scannen)
Während des Betriebs scannt das Gateway selbsttätig alle angeschlossenen SPA ab und prüft, ob sie „in
Position“ sind oder einen Fehler melden. Diese Informationen können per I/O Poll, COS (Change of State)
oder per Explicit Message abgerufen werden.
8.2.3 Fehlermeldungen
Hierbei ist zu unterscheiden zwischen Meldungen einer SPA und Meldungen des Gateways.
Es sind 3 Arten vom Fehlermeldungen zu unterscheiden
1.) DeviceNet Fehlermeldungen DeviceNet Master <-> GK437 Slave
Diese werden gemäss DeviceNet Specification behandelt.
2.) Fehlermeldungen beim lesen/schreiben eines Subbusteilnehmers
Eine SPA meldet einen Fehler nach einem transparent durchgereichten Befehl. Die vorgesehenen
Meldungen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Schnittstellenbeschreibung der SPA. Nach heutigem
Stand sind die Meldungen „Format-Fehler“ und „CRC-Fehler“ möglich.
3.) Fehlermeldungen bei Zustandsveränderungen auf dem Subbus
Diese Änderungen können über eine Sammelinformation explicit oder bei eingerichteter COS Verbindung
sofort oder per I/O Poll ausgegeben werden.
• SPA in Timeout Status. Ein Subbusteilnehmer hat innerhalb von 120 ms nicht geantwortet.
• SPA in Error Status. Eine motorisch betriebene Spindelpositionsanzeige meldet das Fehlen der MotorVersorgungsspannung
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8.3
Anzeigeelemente in der Frontplatte (LED´s)
Das Gateway verfügt über vier LED´s, die frontseitig den Betriebszustand RS485 und DeviceNet anzeigen.
RS485 TX (gelb)
Senden eines Zeichens auf dem RS485 Subbus
RS485 RX (gelb)
Empfang eines Zeichens auf dem RS485 Subbus
DeviceNet Combined Module/Network Status LED (rot und grün)
Status
LED Zustand Beschreibung
Device Not Powered/Not
On–line
Off
Device is not on–line.
- The device has not completed the Dup_MAC_ID test yet.
- The device may not be powered.
Device Operational AND
On–line, Connected
Green
Device Operational AND
On–line, Not Connected
or Device On–line AND
Device needs
Commissioning
Flashing
Green
Minor Fault and/or
Connection Time–Out
and/or No Network Power
Flashing
Red
Critical Fault or
Critical Link Failure
Red
Communication Faulted
and Received an Identify
Comm Fault Request Long Protocol
Flashing
Red &
Green
The device is operating in a normal condition and the device is on–
line with connections in the established state.
- For a Group 2 Only device it means that the device is
allocated to a Master.
- For a UCMM capable device it means that the device has one
or more established connections.
The device is operating in a normal condition and the device is on–
line with no connections in the established state.
- The device has passed the Dup_MAC_ID test, is on–line,
but has no established connections to other nodes.
- Device is not allocated to a master.
- Configuration missing, incomplete or incorrect.
Any one or more of the following conditions:
- Recoverable fault
- One or more I/O Connections are in the Timed-Out state
- No network power present
The device has an unrecoverable fault; may need replacing.
Failed communication device. The device has detected an error that
has rendered it incapable of communicating on the network
(Duplicate MAC ID, or Bus–off).
A specific Communication Faulted device. The device has detected a
Network Access error and is in the Communication Faulted state.
The device has subsequently received and accepted an Identify
Communication Faulted Request - Long Protocol message.
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DeviceNet Status Zustandsdiagramm
Nach dem Einschalten des Gateways erfolgt eine Pause von 1000 ms (SPA Initialisierung).
Danach scannt das Gateway selbsttätig alle Spindelpositionsanzeigen-(SPA) Adressen ab und speichert die
Zustände der gefundenen SPA intern ab. Dies kann bis zu 14 Sekunden dauern.
Danach sendet das Gateway die DUP MAC ID message auf den CAN Bus und befindet sich im Zustand
Device Operational AND On–line, Not Connected.
Predefined Master/Slave I/O Connection State Transition Diagram
Power On
Init, wait for SPA 1000ms
Automatische Erkennung
SPA
Dauer ca. 14 Sekunden
Dup_MAC_ID test
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8.4
Technische Daten
Technische Daten - elektrisch
Betriebsspannung
12...24 VDC
Stromaufnahme
<200 mA
Anzeige
4 LED´s für Betriebszustände
LED-Betriebszustände
DP (grün) Betriebszustände Feldbus
DP (rot) Betriebs- und Fehlerzustände
RX / TX (gelb) Empfang / Senden eines Zeichens (RS485)
Schnittstellen
CANopen, DeviceNet, Profibus-DPV0
Schnittstelle zur SPAT
EIA RS485 (ASCII-Protokoll)
Datenspeicherung
>10 Jahre (Flash / EEPROM)
Programmierbare Parameter
Auto-Check-Funktionen
Auto Scan SPA
Auto Message SPA Position
Auto Message SPA Error
Störaussendung
DIN EN 61000-6-4
Störfestigkeit
DIN EN 61000-6-2
Technische Daten - mechanisch
Betriebstemperatur
-10...+50 °C
Lagertemperatur
-20...+70 °C
Relative Luftfeuchte
80 % nicht betauend
Schutzart DIN EN 60529
IP 20
Anschluss
D-SUB-Buchse, 9-polig
Schraubklemme steckbar (RS485)
Gehäuseart
Gehäuse für DIN-Schiene EN 50022
Abmessungen B x H x L
22,5 x 99 x 114,5 mm
Montageart
Gehäuse für DIN-Schiene EN 50022
Masse ca.
120 g
Werkstoff
Polyamid grün, UL 94V-0
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9 Anhang: Rockwell PLC Beispiele zum Explicit Messaging
9.1
RSLogix500 Beispiele
Vendor specific Service 0x32, Class 0x64, Instance 1, Attribute 2
Beispiel aus der Betriebsanleitung N140 „BA_N140_Schnittst_d.pdf“
Istwert lesen „R“ (52h)
Dieser Befehl liest den 6-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Byte. Ist der
Wert negativ wird das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6
Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Werten kleiner 6 (5) Stellen werden Vornullen gesendet.
Beispiel: Istwert = -32,50
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
EOT
04h
CRC
40h
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
2Dh
30h
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Istwert = –32,50
33h
32h
35h
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30h
EOT
04h
CRC
54h
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Offset
N20:10
N20:20
..
N20:50
0
TX ID,
Command
TxData [5],
TxData [6]
1
Port,
Size
TxData [7],
TxData [8]
2
Service Req,
Mac ID
TxData [9],
TxData [10]
3
Class
4
Instance
TxData [11],
TxData [12]
TxData [13],
TxData [14]
RX ID
Status
RxData[10],
RxData[11]
Port,
Size
RxData[12],
RxData[13]
Service Rsp,
Mac ID
RxData[14],
RxData[15]
RxData[0],
RxData[1]
RxData[2],
RxData[3]
5
Attribute,
TxData[0],
TxData [15]
6
TxData [1],
TxData [2]
7
TxData [3],
TxData [4]
RxData[4],
RxData[5]
RxData[6],
RxData[7]
RxData[8],
RxData[9]
Vendor specific Service 0x32, Class 0x64, Instance 1, Attribute 2
Beispiel aus der Betriebsanleitung N140 „BA_N140_Schnittst_d.pdf“
Sollwert (Profil) lesen / programmieren „S“ (53h)
Beispiel 3: Bestimmter Sollwert programmieren
(Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
s
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
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Offset
N20:10
N20:20
..
N20:50
0
TX ID,
Command
TxData [5],
TxData [6]
1
Port,
Size
TxData [7],
TxData [8]
2
Service Req,
Mac ID
TxData [9],
TxData [10]
3
Class
4
Instance
TxData [11],
TxData [12]
TxData [13],
TxData [14]
RX ID
Status
RxData[10],
RxData[11]
Port,
Size
RxData[12],
RxData[13]
Service Rsp,
Mac ID
RxData[14],
RxData[15]
RxData[0],
RxData[1]
RxData[2],
RxData[3]
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5
Attribute,
TxData[0],
TxData [15]
6
TxData [1],
TxData [2]
7
TxData [3],
TxData [4]
RxData[4],
RxData[5]
RxData[6],
RxData[7]
RxData[8],
RxData[9]
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