AMG, HMG - CANopen

Handbuch
Absolute Drehgeber mit
Firmware Version ab 1.00
Baumer Hübner GmbH
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Inhalt
Seite
1
1.1
1.2
Einleitung ........................................................................................................................................ 4
Lieferumfang..................................................................................................................................... 4
Produktzuordnung ............................................................................................................................ 4
2
Sicherheits- und Betriebshinweise............................................................................................... 5
3
3.1
3.1.1
3.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.4
3.4.1
3.4.2
CAN-Bus und CANopen-Kommunikation .................................................................................... 7
CAN-Bus........................................................................................................................................... 7
CAN-Bus-Eigenschaften .................................................................................................................. 7
CANopen .......................................................................................................................................... 8
CANopen-Kommunikation ................................................................................................................ 9
Kommunikationsprofil ....................................................................................................................... 9
CANopen Meldungsaufbau .............................................................................................................. 9
Servicedaten-Kommunikation ........................................................................................................ 10
Prozessdaten-Kommunikation ....................................................................................................... 12
Emergency-Dienst .......................................................................................................................... 14
Netzwerkmanagement-Dienste ...................................................................................................... 15
Layer Setting Services ................................................................................................................... 19
Drehgeber/Konverter Profil ............................................................................................................. 23
Drehgeber/Konverter-Objekte Übersicht ........................................................................................ 23
Ausführliche Objektliste (DS-301) .................................................................................................. 27
4
4.1
4.2
4.3
Diagnose und Wissenswertes..................................................................................................... 44
Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation ....................................................................................... 44
Fehlerdiagnose über Feldbus......................................................................................................... 44
Wissenswertes zum Sensor ........................................................................................................... 45
5
5.1
5.2
5.3
5.4
Applikationen ................................................................................................................................ 46
Objekte setzen und lesen ............................................................................................................... 46
Konfiguration .................................................................................................................................. 47
Betrieb ............................................................................................................................................ 49
Inbetriebnahme über CAN.............................................................................................................. 51
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.2
Anschlussbelegung und Inbetriebnahme.................................................................................. 53
Elektrischer Anschluss ................................................................................................................... 53
Teilnehmeradresse einstellen ......................................................................................................... 53
Baudrate einstellen ......................................................................................................................... 53
Abschlusswiderstand ...................................................................................................................... 53
Anschluss Bushaube ...................................................................................................................... 54
Anschlussbelegung der Klemmen .................................................................................................. 55
Anzeigeelemente (Statusanzeige).................................................................................................. 55
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Haftungsausschluss
Diese Schrift wurde mit großer Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig
ausschließen. Baumer Hübner GmbH übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser
Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer Hübner GmbH oder der Autor für
irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen folgen.
Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können.
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1
Einleitung
1.1
Lieferumfang
Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung.
Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören:
• Basisgeber oder HEAG162SC mit CANopen-Bushaube
• CD mit EDS Dateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar).
1.2
Produktzuordnung
Wellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
eds-Datei
Produktfamilie
AMG 11 C 13
0x0B
CO13.eds
AMG 11 – Singleturn 13 Bit
AMG 11 C 29
0x0A
CO29.eds
AMG 11 – Multiturn 29 Bit
AMG 81 C 13
0x0B
CO13.eds
AMG 81 – Singleturn 13 Bit
AMG 81 C 29
0x0A
CO29.eds
AMG 81 – Multiturn 29 Bit
Hohlwellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
eds-Datei
Produktfamilie
HMG 11 C 13
0x0B
CO13.eds
HMG 11 – Singleturn 13 Bit
HMG 11 C 29
0x0A
CO29.eds
HMG 11 – Multiturn 29 Bit
HEAG 162 Konverter
Produkt
Produkt-Code
eds-Datei
Produktfamilie
HEAG 162 SC 13
0x0B
CO13.eds
HEAG 162 Konverter 13 Bit
HEAG 162 SC 18
0x0F
CO18.eds
HEAG 162 Konverter 18 Bit
HEAG 162 SC 29
0x0A
CO29.eds
HEAG 162 Konverter 29 Bit
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2
Sicherheits- und Betriebshinweise
Zusätzliche Informationen
• Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Kataloge, Datenblätter,
Montage- und Betriebshinweisen). Diese sind auf CD oder per Download unter: www.baumer.com
verfügbar.
• Das Handbuch muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden.
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
• Der AMG/HMG ist ein Präzisionsmessgerät. Er dient ausschließlich zur Erfassung von Winkelpositionen
und Umdrehungen, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elektrische Ausgangssignale
für das Folgegerät. Der AMG/HMG darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden.
• Der HEAG ist ein Signalumsetzer, der über SSI Datenwerte als Master abfragt und diese dem
Folgegerät über CANopen zur Verfügung stellt. Der HEAG darf ausschließlich zu diesem Zweck
verwendet werden.
Inbetriebnahme
• Einbau und Montage des Drehgebers/Konverters darf ausschließlich durch eine Elektrofachkraft
erfolgen.
• Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten.
Sicherheitshinweise
• Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.
• Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Drehgeber und an der Anlage nicht
fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfall des Drehgebers führen.
• Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von
Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Drehgebers muss durch geeignete
Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden.
• Drehgeber darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden (siehe weitere Dokumentationen).
Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden
kommen!
Transport und Lagerung
• Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung.
• Drehgeber nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen.
Montage
• Schläge oder Schocks auf Gehäuse und Welle vermeiden.
• Gehäuse nicht verspannen.
• Drehgeber nicht öffnen oder mechanisch verändern.
Welle, Kugellager, Glasscheibe oder elektronische Teile können beschädigt werden. Die sichere Funktion ist
dann nicht mehr gewährleistet.
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Elektrische Inbetriebnahme
• Drehgeber/Konverter elektrisch nicht verändern.
• Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen.
• Der elektrische Anschluss darf unter Spannung nicht aufgesteckt oder abgenommen werden.
• Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV
des Drehgebers/Konverters. Drehgeber/Konverter und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem
Abstand zu Leitungen mit hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze usw.) verlegen.
• Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Drehgeber/Konverter
bereitstellen.
• Drehgeber/Konverter-Gehäuse und die Anschlusskabel vollständig schirmen.
• Drehgeber an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der
Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden
angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung.
Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen!
Entsorgung
•
Drehgeber/Konverter nach länderspezifischen Vorschriften entsorgen.
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3
3.1
CAN-Bus und CANopen-Kommunikation
CAN-Bus
Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle,
kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt. Der CAN-Bus wird heute auch in
der industriellen Automatisierung verwendet.
Der CAN-Bus ist ein Feldbus (die Normen werden durch die Vereinigung CAN in Automation (CiA)
festgelegt) über den Geräte, Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren.
3.1.1 CAN-Bus-Eigenschaften
• Datenrate von 1 MBaud bei einer Netzausdehnung bis zu 40 m
• Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk
• Busmedium ist Twisted-Pair-Kabel
• Echtzeitfähigkeit: Definierte max. Wartezeit für Nachrichten hoher Priorität.
• Theoretisch 127 Teilnehmer an einem Bus, physikalisch aber nur 32 (durch den Treiber bedingt).
• Sicherstellung netzweiter Datenkonsistenz. Gestörte Nachrichten werden für alle Netzknoten als fehlerhaft
bekannt gemacht.
• Nachrichtenorientierte Kommunikation
Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Identifier) gekennzeichnet. Alle Netzknoten prüfen
anhand des Identifier, ob die Nachricht für sie relevant ist.
• Broadcasting, Multicasting
Alle Netzknoten erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich.
• Multi-Master-Fähigkeit
Jeder Teilnehmer im Feldbus kann selbstständig Daten senden und empfangen, ohne dabei auf eine
Priorität der Master angewiesen zu sein. Jeder kann seine Nachricht beginnen, wenn der Bus nicht belegt
ist. Bei einem gleichzeitigen Senden von Nachrichten setzt sich der Teilnehmer mit der höchsten Priorität
durch.
• Priorisierung von Nachrichten
Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den
Bus übertragen werden.
• Restfehlerwahrscheinlichkeit
Sicherungsverfahren im Netzwerk reduzieren die Wahrscheinlichkeit einer unentdeckten, fehlerhaften
Datenübertragung auf unter 10 -11. Praktisch kann von einer 100% sicheren Übertragung ausgegangen
werden.
• Funktionsüberwachung
Lokalisation fehlerhafter oder ausgefallener Stationen. Das CAN-Protokoll beinhaltet eine Funktionsüberwachung von Netzknoten. Netzknoten, die fehlerhaft sind, werden in ihrer Funktion eingeschränkt oder
ganz vom Netzwerk abgekoppelt.
• Datenübertragung mit kurzer Fehler-Erholzeit
Durch mehrere Fehlererkennungsmechanismen werden verfälschte Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit erkannt. Wird ein Fehler erkannt, so wird die Nachrichtensendung automatisch wiederholt.
Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander verbunden. Jeder
Netzwerkteilnehmer kann Nachrichten senden und empfangen. Die Daten zwischen den Netzwerkteilnehmern werden seriell übertragen.
Netzwerkteilnehmer Beispiele für CAN-Bus-Geräte sind:
• Automatisierungsgeräte, z. B. SPS
• PCs
• Ein- /Ausgangsmodule
• Antriebssteuerungen
• Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor
• Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface)
• Sensoren und Aktoren
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3.2
CANopen
Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der
Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL
sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für
die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und
den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in
Echtzeitsystemen.
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden
Profile.
CANopen ermöglicht:
• Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter
• Synchronisation von mehreren Geräten
• Automatische Konfiguration des Netzwerkes
• zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr
CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:
• Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO)
• Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO)
• Netzwerk Management (NMT, Heartbeat)
• Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst
Name des Objekts, Datentyp, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist
dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein
herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis)
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3.3
CANopen-Kommunikation
3.3.1 Kommunikationsprofil
Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über
Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopenKommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend
werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:
• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten
• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis
• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:
SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie
• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung
• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines
vorhandenen Netzwerks
3.3.2
CANopen Meldungsaufbau
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID :
Funktions Code
Node-ID
4 Bit FunktionsCode
7 Bit Node-ID
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Funktionscode
COB-ID
NMT
0h
SYNC
80h
Peer to Peer Meldungen:
Funktionscode
COB-ID
Emergency
80h + Node-ID
1)
PDO1 (tx)
180h + Node-ID
PDO2 (tx)1)
280h + Node-ID
1)
SDO (tx)
580h + Node-ID
SDO (rx)1)
600h + Node-ID
Heartbeat
700h + Node-ID
1)
LSS (tx)
7E4h
LSS (rx) 1)
7E5h
1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Drehgebers
Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0).
Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS.
Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten:
COB-ID DLC
xxx
x
Byte 1
xx
Byte 2
xx
Byte 3
xx
Byte 4
xx
Byte 5
xx
Byte 6
xx
Byte 7
xx
Byte 8
xx
Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt.
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3.3.3 Servicedaten-Kommunikation
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO-Telegramms:
COB-ID DLC
Kommando Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermassen zusammen:
Master -> Drehgeber/Konverter :
600h + Node-ID
Drehgeber/Konverter -> Master :
580h + Node-ID
DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt:
SDO Kommando
Beschreibung
Datenlänge
22h
Download Request
Max. 4 Byte
Parameter an Drehgeber/Konverter
senden
23h
Download Request
4 Byte
2Bh
Download Request
2 Byte
2Fh
Download Request
1 Byte
60h
40h
Download Response
Upload Request
-
Bestätigung der Übernahme an Master
Parameter vom Drehgeber/Konverter
anfordern
42h
43h
4Bh
4Fh
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Max. 4 Byte
4 Byte
2 Byte
1 Byte
Parameter an Master mit max. 4 Byte
80h
Abort Message
-
Drehgeber/Konverter meldet Fehlercode
an Master
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Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code.
ID
DLC
Byte 1 Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
580h + Node-ID 8
80h
Objekt L Objekt H Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3
Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
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Beispiele SDO
Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave
Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein.  Objekt 6004h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
04h
60h
0h
40h
x
Data 1 Data 2 Data
3
x
x
x
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6004h zu finden.
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
04h
60h
0h
43h
a
Data 1 Data 2 Data
3
b
c
d
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Position setzen kann mit Preset erfolgen.  Objekt 6003h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
03h
60h
0
22h
a
Data 1 Data 2 Data
3
b
c
d
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
03h
60h
0
60h
0
Data 1 Data 2 Data
3
0
0
0
3.3.4 Prozessdaten-Kommunikation
Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position
oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der
Drehgeber/Konverter unterstützt das PDO1 und das PDO2. Beide PDO's liefern die aktuelle Position des
Drehgebers/Konverters und sind in den Objekten 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01, 2800h, 2801h und 6200h
festgelegt.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 ein Wert
zwischen 1 und F0h (=240) eingeschrieben werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes
dritte Sync-Telegramm gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt
2800h bzw. 2801h ein 0 eingeschrieben ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingeschrieben, wird das PDO nach
wie vor auf jedes dritte Sync-Telegramm geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt
auf das 15. Sync-Telegramm das letzte PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird
bei einer Positions-änderung oder das NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht
ändert, 5 mal gesendet. Ändert sich die Position, wird sie wieder 5 mal gesendet.
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert:
Byte 0
COB-ID = 80
Byte 1
0h
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Zyklisch (Asynchron)
Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 der Wert FEh
geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden
eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert,
werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.
Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h bzw. 2801h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische
Senden wie oben beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes
vorliegt. Wenn nicht, wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung
besteht, das PDO viermal gesendet.
Übersicht
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst:
1800h
Sub2
Sub5
FEh
3ms
FEh
5ms
FEh
0ms
FEh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
xxx
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3 ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh).
PDO (Position)
PDO1 Telgrammaufbau:
ID
181h
DLC
4
ID
Länge
Byte1.. 4
Byte 1
xx
Byte 2
xx
Byte 3
xx
Byte 4
xx
: 180h + Node-ID
: 4 DataByte
: Aktuelle Position in Inkrementen
PDO2 Telgrammaufbau:
ID
281h
ID
Länge
Byte1.. 4
DLC
4
Byte 1
xx
Byte 2
xx
Byte 3
xx
Byte 4
xx
: 280h + Node-ID
: 4 DataByte
: Aktuelle Position in Inkrementen
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23.10.2012/bja
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3.3.5 Emergency-Dienst
Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus:
COB-ID
DLC Byte0 Byte 1
80h+Node-ID 8
Error Code
00h
01h
Byte 2
Error Register
1001h
Byte 3
Byte 4
Alarms 6503h
Byte 5
Byte 6
Warning 6505h
Byte 7
-
Byte 0..1: Error Codes
Error Code (hex)
0000h
1000h
5530h
6010h
7320h
7510h
8130h
FF00h
Meaning
Error Reset or No Error
Generic Error
EEPROM Fehler (ab V1.04)
Software Reset (Watchdog) (ab V1.04)
Positionsfehler (ab V1.04)
Interner Kommunikationsfehler (ab V1.04)
Life Guard Fehler oder Heartbeat Fehler (ab V1.04)
Batterieladung zu tief (ab V1.04) (nur AMG 81 C 29)
Byte 2: Error Register
Bit
0
4
7
Meaning
Generic Error
Communication error (ab V1.04)
Manufacturer specific (ab V1.04)
Byte 3..4 Alarms
Bit
0
Meaning
Position error aktiv
Wert = 0
Nein
Wert = 1
Ja
Meaning
CPU watchdog status
Battery charge
Wert = 0
OK
OK
Wert = 1
Reset ausgeführt
Ladung zu tief (nur
AMG 81 C2 9)
Byte 5..6 Warning
Bit
2
4
Byte 7: nicht genutzt
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23.10.2012/bja
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3.3.6 Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden.
Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
COB-ID = 0
Kommando Byte Knoten Nummer
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Kommando Byte
01h
02h
80h
81h, 82h
Beschreibung
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter Pre-Operational Mode
Reset Remote Node
In State Event Zeichnung
1
2
3
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.
NMT State Event
Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO
Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst
in den Zustand Operational Mode gefahren werden.
Power on oder Hardware Reset
Init
BootUp Message
4/5
4/5
Pre-Operational
3
2
1
3
Stopped/Prepared
4/5
1
Operational
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23.10.2012/bja
2
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Die verschiedenen NMT Zustände
Init
Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der
Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über.
Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
Byte 0
700h + Node-ID 00h
Pre-Operational Mode
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode
Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Stopped oder Prepared Mode
Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder
gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich.
Zustandswechsel
Start Remote Node (1)
Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0h
1h
0..127
Stop Remote Node (2)
Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0h
2h
0..127
Enter Pre-Operational Mode (3)
Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode.
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0h
80h
0..127
Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5)
Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert.
Reset Remote Node (4):
COB-ID
Kommando Byte Knoten Nummer
0h
81h
0..127
Reset Kommunikation (5):
COB-ID
Kommando Byte
0h
82h
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23.10.2012/bja
Knoten Nummer
0..127
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Node und Life Guarding
Zur Überwachung der Teilnehmer kann das
Nodeguarding-Protokoll verwendet werden.
Die CANopen-Nutzerorganisation Can in
Automation CiA hat die Weisung herausgegeben, dass man wenn möglich das aktuelle
Überwachungsprotokoll Hearbeat verwenden
sollte. Will man trotzdem das Nodeguarding
verwenden, muss im Objekt 2110h das Bit5
gesetzt werden.
Der NMT-Master kann eine Datenbank
anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen
jedes einzelnen Teilnehmers.
Mit diesem Protokoll kann überprüft werden,
ob sich ein Teilnehmer vom Bus
zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch
jeder Teilnehmer überwachen, ob die
Steuerung noch aktiv ist.
Der NMT-Master startet den Überwachungsdienst mit einem Remot-Frame an den
gewünschten Teilnehmer. Durch jedes
Remote-Frame wird beim Teilnehmer die LifeTime zurück gesetzt. Zusätzlich liefert der
Teilnehmer seinen NMT-Zustand zurück.
Somit kann der NMT-Master überprüfen, ob
sich der Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand befindet und im Fehlerfall darauf reagieren. Falls die Life-Time
abläuft, wird ein "Node Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert.
Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls:
COB-ID
701h
701h
701h
701h
Data/Remote
r
d
r
d
Byte 0
00h (0d)
FFh (255d)
00h (0d)
7Fh (127d)
Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer:
0:
BootUp-Event
4:
Stopped
5:
Operational
127:
Pre-Operational
Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh (=127). D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational
Modus.
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Heartbeat-Protokoll
Wahlweise kann das neue HeartbeatProtokoll verwendet werden. Heartbeat ist
aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist.
Für neue Applikationen empfiehlt es sich
das moderne Überwachungsprotokoll
Heartbeat zu verwenden.
Ein "Heartbeat-Producer" produziert
zyklisch eine Heartbeat-Meldung. Ein oder
mehrere "Heartbeat-Consumer" können
diese Heartbeat-Meldung empfangen.
Falls das zyklische senden dieser
Heartbeat-Meldung ausbleibt, wird ein
"Heartbeat Event" ausgelöst. Das Verhalten
im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert.
Bespiel eines Heartbeat-Protokolls
COB-ID
701h
Data/Remote
d
Byte 0
7Fh (127d)
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
Achtung:
Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen
kann aktiv sein.
Default:
Optional:
Heartbeat
NodeGuarding (siehe Objekt 2110h)
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3.3.7
Layer Setting Services
Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu
gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter
Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS).
Der Drehgeber wird von uns standardmässig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert. Es
können mehrere Drehgeber/Konverter mit der selben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden.
Um nun die einzelnen Drehgeber/Konverter ansprechen zu können, wird LSS verwendet.
Jeder Drehgeber/Konverter besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer
angesprochen. Also können beliebig viele Drehgeber/Konverter mit gleicher Node-ID an ein Bussystem
angeschlossen werden und dann über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die
Baudrate neu gesetzt werden. LSS kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden.
Meldungsaufbau
COB-ID:
Master  Slave
: 2021 = 7E5h
Master  Slave
: 2020 = 7E4h
Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt.
Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt.
COB-ID cs
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Switch Mode Global
7E5h  04h
Mode
Mode
Reserved
: 0  Operationsmode
1  Konfigurationsmode
Switch Mode Selektiv
Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Drehgeber im Bussystem angesprochen werden.
7E5h  40h
VendorId
Reserved
7E5h  41h
ProductCode
reserved
7E5h  42h
RevisionNumber
reserved
7E5h  43h
SerialNumber
reserved
7E4h  44h
Mode
reserved
VendorId
ProductCode
RevisionNumber
SerialNumber
Mode
: ECh
: Interner ProdukteCode für den jeweiligen Drehgeber
: Aktuelle Revisionsnummer des Drehgebers
: Eindeutige, fortlaufende Seriennummer
: Antwort des Drehgebers ist der neue Mode (0=Operationsmode; 1=Konfigurationsmode)
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Node-ID setzen
7E5h  17
Node-ID
reserved
7E4h  11h
ErrCode
Spec Error
Node-ID
ErrorCode
SpecificError
reserved
: Die neue Node-ID des Drehgebers/Konvertres
: 0=OK; 1=Node-ID ausserhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
BitTiming setzen
7E5h  13h
tableSel tableInd reserved
7E4h  13h
ErrCode SpecError reserved
TableSel
: Selektiert die BitTiming Tabelle
TableInd
ErrorCode
SpecificError
0
: Standard CiA Bit Timing Tabelle
1..127 : Reserviert für CiA
128..255 : Herstellerspezifische Tabellen
: BitTiming Eintrag in selektierter Tabelle (siehe Tabelle unten).
: 0=OK; 1=BitTiming außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255SpecificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
Standard CiA Tabelle
Baudrate
1000 kBaud
800 kBaud
500 kBaud
250 kBaud
125 kBaud
100 kBaud
50 kBaud
20 kBaud
10 kBaud
Tabellen Index
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Speichern des Konfigurationsprotokoll
Dieses Protokoll speichert die Konfigurationsparameter im EEPROM.
7E5h  17h
reserved
7E4h  17h
ErrCode SpecError Reserved
ErrorCode
SpecificError
: 0=OK; 1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler; 3..254=reserved;
255specificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
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Aktiviere BitTiming Parameter
Die neuen BitTiming Parameter werden mit dem command specifier 15h aktiviert.
7E5h  15h
Switch Delay
Switch Delay
Reserved
: Verzögerung des Resets im Slave in ms.
Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Drehgeber/Konverter mit der neuen
Baudrate an.
VendorId anfordern
VendorId eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Ah
reserved
7E4h  5Ah
32 Bit Vendor ID
VendorID
reserved
: = ECh
Produktcode anfordern
Produktcode eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Bh
reserved
7E4h  5Bh
ProdukteCode
Produktcode
reserved
: Herstellerabhängiger Produktcode
Revisionsnummer anfordern
Revisionsnummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Ch
reserved
7E4h  5Ch
32 Bit Revisionsnummer
reserved
Revisionsnummer : aktuelle Revision
Seriennummer anfordern
Seriennummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Dh
reserved
7E4h  5Dh
32 Bit Seriennummer
Seriennummer
reserved
: eindeutige fortlaufende Seriennummer des Drehgebers/Konverters
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Bereichsanfrage
Drehgeber können auch in einem gewissen Bereich gesucht werden. Hierzu werden folgende Objekte
nacheinander versandt:
7E5h  46h
VendorId
reserved
7E5h  47h
ProductCode
reserved
7E5h  48h
7E5h  49h
RevisionNumber LOW
RevisionNumber HIGH
reserved
reserved
7E5h  4Ah
7E5h  4Bh
SerialNumber LOW
SerialNumber HIGH
reserved
reserved
Jeder Drehgeber mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung:
7E4h  4Fh
reserved
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3.4
Drehgeber/Konverter Profil
3.4.1 Drehgeber/Konverter-Objekte Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
• Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
• Herstellerspezifische Objekte:
2000h - 5FFFh
• Gerätespezifische Objekte:
Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber/Konverter unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Objekt Nummer in Hex
Name
--Format
U/I = Unsigned/Integer , Zahl = anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record
Zugriff
ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite
Default
DefaultWert beim ersten Init
SAVE
ja  Wird im EEPROM gespeichert
Beschreibung zusätzliche Info
Objekt
1000h
Name
Device Type
Type
Attr
Default
EE
U32
ro
00020196h
Multiturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut)
Singleturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut)
Bit0 = Generic Error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = manufacturer specific
Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen
00010196h
1001h
Error Register
U8
1003h
PreDefined ErrorField
ARR
ro
0h
0h
00h Größter Subindex
U8
rw
01h Letzter Eintrag
U32
ro
Info
Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
Fehler oder Warnung
1000h
5530h
6010h
7320h
7510h
8130h
..
..
U32
ro
Sync COB-ID
U32
rw
1008h
DeviceName
U32
ro
1009h
Hardware Version
U32
Software Version
U32
U16
.. ..
08h Ältester Eintrag
1005h
100Ah
100Ch Guard Time
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Generic Error
EEPROM Fehler
Software Reset (Watchdog)
Positionsfehler
interner Kommunikationsfehler
Life Guard Fehler oder Heartbeat
Fehler
FF00h Batterieladung zu tief
(nur AMG 81 C 29)
..
..
Fehler oder Warnung (siehe Sub-Index 01h)
80h
ja
COB-ID des Sync Objektes
ja
ro
"CO13"
„CO18“
"CO29"
werkseitig
Devicename =
"CO13" 13 Bit Drehgeber/Konverter
"CO18" 18 Bit Drehgeber/Konverter
"CO29" 29 Bit Drehgeber/Konverter
Produkt Hardware Version in ASCII
ro
werkseitig
Produkt Software Version in ASCII
rw
0h
23/55
ja
Timer für Nodeguarding
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100Dh Life Time factor
U8
1010h
ARR
Store Parameters
rw
0h
4h
ja
Multiplikator der Guard Time
00h Größter Subindex
U8
ro
01h Alle Parameter speichern
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
02h Communication Parameters
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
03h Application Parameters
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
04h Manuf. Specific Parameters
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
1011h
Restore Default Parameters
ARR
00h Größter Subindex
U8
ro
01h Alle Parameter
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
02h Communication Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
03h Application Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
04h Manuf. Specific Parameters
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
Emergency COB-ID
U32
rw
Consumer Heartbeat Time
ARR
1014h
1016h
4h
80h+Node-ID
ja
COB-ID des Emergency Objektes
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Consumer Heartbeat Time
U32
rw
10000h
ja
0h
ja
Bit0..15 Consumer Heartbeat Time in ms
Bit16..23 Node-ID
Producer Heartbeat Time in ms
ja
Von CiA vergebene Vendor ID
ja
1017h
Producer Heartbeat Time
U16
rw
1018h
Identity Object
REC
ro
00h Größter Subindex
U8
ro
4h
01h VendorID
U32
ro
ECh
02h Product Code
U32
ro
03h Revision Number
U32
04h Serial Number
U32
1029h
ro
0Ah
0Bh
0Fh
werkseitig
ja
Product Code:
0Ah = 29 Bit Drehgeber/Konverter
0Bh = 13 Bit Drehgeber/Konverter
0Fh = 18 Bit Drehgeber/Konverter
Produkt Revisionsnummer
ro
werkseitig
ja
Eindeutige fortlaufende Seriennummer
(V1.04+)
Error behavior
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Communication error
U8
rw
1h
1800h
Transmit PDO1 Parameter
ja
0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode
1h = kein Mode-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Mode
3h = Knoten reset
REC
00h Größter Subindex
U8
ro
5h
01h COB-ID
U32
rw
180h+id
ja
PDO ID = 180h + Node-ID
02h PDO Type
U8
rw
FEh
ja
FEh=UserDefiniert, zyklisch
05h EventTimer
U16
rw
203h
ja
Zykluszeit in ms
1801h
Transmit PDO2 Parameter
REC
00h Größter Subindex
U8
ro
5h
01h COB-ID
U32
rw
280h+id
ja
PDO ID = 280h + Node-ID
02h PDO Type
U8
rw
2h
ja
2h= Synchron Betrieb
05h EventTimer
U16
rw
100h
ja
Zykluszeit in ms
1A00h
Transmit PDO1 Mapping
ARR
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Inhalt des PDO1
U32
ro
60040020h
1A01h
Transmit PDO2 Mapping
ARR
00h Größter Subindex
U8
ro
1h
01h Inhalt des PDO2
U32
ro
60040020h
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23.10.2012/bja
24/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
2100h
Baudrate
U8
rw
2h
ja
2101h
Node-ID
U8
rw
1h
ja
2110h
Manufacturer_Options
U32
rw
8h
ja
2201h
00h
01h
02h
03h
2300h
Statistik
Größter Subindex
Anzahl Position-Fehler
Zeit in Sekunden
Anz. TimerReset Watchdog
Customer EEPROM
Bereich
Größter Subindex
Data0
Data1
Data2
Data3
Data4
Data5
Data6
REC
U8
U32
U32
U32
ARR
ro
ro
ro
ro
3h
U8
U16
U16
U16
U16
U16
U16
U16
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
7h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
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23.10.2012/bja
ja
ja
ja
25/55
Nach Setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden
0 = 10 kBit/s
1 = 20 kBit/s
2 = 50 kBit/s
3 = 100 kBit/s
4 = 125 kBit/s
5 = 250 kBit/s
6 = 500 kBit/s
7 = 800 kBit/s
8 = 1000 kBit/s
Node Nummer 1..127 möglich
Nach Setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden.
Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0)
0 Nicht invertiert
1 Invertiert
Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h
Bit2)
0 Freigegeben
1 Gesperrt
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder
zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguarding-Protokoll aktiv
Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der
bereits ermittelte Positionswert
ausgegeben
1 Beim SYNC-Telegramm wird
Positionswert neu eingelesen
Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC
0 Positionsermittlung zyklisch
1 Position wird erst auf ein SYNCTelegramm eingelesen (Bit6 muss
aktiviert sein)
 minimaler Positions-Jitter
Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt
Auflösung/Gesamtauflösung
0 Offset löschen
1 Offset nicht löschen
(ab Version V1.08)
Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09)
0 HW Reset
1 Init NMT state
Positionskontrolle
Zeit seit letztem Reset
TimerWatchdog
In diesem Objekt können beliebige Daten
abgespeichert werden
ja
ja
ja
ja
ja
ja
ja
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Berlin, Germany
2800h
2801h
6000h
PDO1-Zusatz /EventTrigger
PDO2-Zusatz /EventTrigger
Operating Parameter
U8
U8
U16
rw
rw
rw
6001h
Auflösung
U32
rw
0h
0h
4h
ja
ja
ja
ja
2000h
40000h
2000h
6002h
Gesamtmessbereich in
Schritten
U32
rw
6003h
6004h
6200h
6500h
Preset Wert in Schritten
Position in Schritten
Cyclic Timer für PDO1
Operating Status
U32
U32
U16
U16
rw
ro
rw
ro
6501h
Max. Auflösung
U32
ro
ja
2000h
40000h
20000000h
0h
203h
4h
ja
ja
2000h
40000h
2000h
6502h
Gesamtmessbereich in
Schritten
U32
ro
6503h
Alarme
U16
ro
2000h
40000h
20000000h
0h
6504h
Unterstützte Alarme
U16
ro
1h
6505h
Warnungen
U16
ro
0h
6506h
Unterstützte Warnungen
U16
ro
14h
04h
6507h
Profil & Software-Version
U32
ro
werkseitig
6508h
6509h
650Bh
Operating Time
Offset
Serie Nummer
U32
U32
U32
ro
ro
ro
0h
0h
werkseitig
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23.10.2012/bja
26/55
ja
Wiederholungszähler für PDO1
Wiederholungszähler für PDO2
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
Auflösung in Schritte/Umdrehung:
13 Bit Drehgeber/Konverter
18 Bit Drehgeber/Konverter
29 Bit Drehgeber/Konverter
Gesamtmessbereich in Schritten
13 Bit Drehgeber/Konverter
18 Bit Drehgeber/Konverter
29 Bit Drehgeber/Konverter
Preset in Schritten  Offset
Positionswert inkl. Offset in Schritten
In ms, identisch Objekt 1800h, Subindex 5
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
Max. Auflösung in Schritte/Umdrehung:
13 Bit Drehgeber/Konverter
18 Bit Drehgeber/Konverter
29 Bit Drehgeber/Konverter
Gesamtmessbereich in Schritten:
13 Bit Drehgeber/Konverter
18 Bit Drehgeber/Konverter
29 Bit Drehgeber/Konverter
Folgende Alarme werden ausgewertet:
Bit0=PositionsError
Folgende Alarme werden unterstützt:
Bit0=PositionsError
Folgende Warnungen werden ausgewertet:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Batterieladung (nur AMG 81 C 29)
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Folgende Warnungen werden unterstützt:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Batterieladung (nur AMG 81 C 29)
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Byte 0..1:
Profil-Version =2.01 = 0201h
Byte 2..3:
Software-Version = 1.05 = 0105h
Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset
Offset aus Preset berechnet  6003h
Verknüpft mit Serienummer Objekt 1018h-4h
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
3.4.2
Ausführliche Objektliste (DS-301)
Objekt 1000
Device Typ
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
Multiturn (29 Bit):
00020196h
Singleturn (13 Bit und 18 Bit):
00010196h
No
Information über Geräteprofil und Gerätetyp
Multiturn:
Data0 = Profil LOW
Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ
Data3
96
01
02
00
Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil for Drehgeber
Data 2, 3 = 02h 00h = Multiturn, absolut
Singleturn:
Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ
Data3
96
01
02
00
Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber
Data 2, 3 = 01h 00h = Singleturn, absolut
Objekt 1001
Error Register
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1003
0
Unsigned 8
ReadOnly
0h
No
Aktueller FehlerCode
Bit 0 = Generic Error
Bit 4 = Communication Error (overrun, …)
Bit 7 = Manufacturer specific
Vor Definiertes Error Feld
CiA (CAN in Automation) definiert hier etwa 200 verschiedene Error Code. In diesem Dokument
werden nur die für den Sensor relevanten Error Code beschrieben.
Dieses Objekt speichert die letzten 8 aufgetretenen Fehler oder Warnungen.
SubIndex
0
DatenTyp
Unsigned 8
Zugriff
ReadWrite
Default
0
EEPROM
No
Beschreibung
Lesen: Anzahl Fehler oder Warnungen
Schreiben von 0: Fehler zurücksetzen
Werte
0..8
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
27/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1005
COB-ID SYNC Message
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1008
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h
Yes
Definiert COB-ID des Synchronisations Objekt (SYNC)
Bit 31
not defined
Bit 30
1 = Sensor generiert SYNC Meldungen
0 = generiert keine SYNC Meldung
Bit 29
1 = 29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B)
0 = 28 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0A)
Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID
Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID
Hersteller Device Name
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1009
1..8
Unsigned 32
ReadOnly
0
No
Aufgetretene Fehler oder Warnungen wobei SubIndex 1 der letzte,
SubIndex 2 der vorletzte, ...., Eintrag ist
Noch nicht definiert
0
Unsigned 32
ReadOnly
Abhängig vom verwendeten Basisgeber
No
GeräteBezeichnung in ASCII
Data 0..3:
"CO13" = 43h 4Fh 31h 33h
 13 Bit Drehgeber/Konverter
"CO18" = 43h 4Fh 31h 38h
 18 Bit Drehgeber/Konverter
"CO29" = 43h 4Fh 32h 39h
 29 Bit Drehgeber/Konverter
Hersteller Hardware Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Hardware-Version in ASCII
Data 0..3
31h 2Eh 30h 30h
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
28/55
= "1.00“
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 100A
Hersteller Software Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 100C
No
Software-Version in ASCII
Data 0..3
31h 2Eh 30h 30h
= "1.00“
Guard Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 100D
0
Unsigned 32
ReadOnly
0
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Timer für Nodeguarding in ms
0...65535
Life Time Factor
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Dieser Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life time
0...255
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
29/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 1010
Parameter speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher
(EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft „save“ in
den SubIndex 1 geschrieben werden.
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L
8
23h
10h
Objekt H Subindex Data 0
10h
01
73h 's'
Data 1 Data 2 Data 3
61h 'a' 76h 'v' 65h 'e'
Im EEPROM gespeicherte Objekte :
Objekt
SubIndex Beschreibung
1005h
1008h
0h
0h
Sync ID
Device Name
100Ch
100Dh
1014h
1016h
1017h
1018h
1018h
0h
0h
0h
1h
0h
1h
2h
Guard Time
Life Time Factor
Emergency COB-ID
Consumer heartbeat time
Producer Heartbeat time
VendorID
Product Code
1018h
1029h
1800h
1800h
1800h
1801h
1801h
1801h
2100h
2101h
2110h
2201h
2201h
2201h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2800h
2801h
6000h
6001h
4h
1h
1h
2h
5h
1h
2h
5h
0h
0h
0h
1h
2h
3h
1h
2h
3h
4h
5h
6h
7h
8h
0h
0h
0h
0h
Serial Number
Error Behavior
PDO1 ID
PDO1 Type
PDO1 EventTimer asynchron Betrieb
PDO2 ID
PDO2 Type
PDO2 RefreshZeit für zyklisches Senden
Baudrate
Node-ID
Version
Anzahl Position-Fehler
Betriebszeit Total in Sekunden
Anzahl TimerReset vom WatchDog
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data0
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data1
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data2
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data3
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data4
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data5
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data6
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data7
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
PDO2-Zusatz (EventTrigger)
Operating Parameter
Anzahl Schritte pro Umdrehung
6002h
0h
Gesamtmessbereich in Schritten
6003h
6200h
6509h
650Bh
0h
0h
0h
0h
Preset Wert in Schritten
Zyklischer Timer für PDO1
Offset
Serie Nummer
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
30/55
Default Wert (nach Objekt 1011)
80h
"CO13" 13 Bit Drehgeber/Konverter
"CO18" 18 Bit Drehgeber/Konverter
"CO29" 29 Bit Drehgeber/Konverter
0h
0h
80h+Node-ID
10000h
0h (disabled)
ECh
0Ah  Multiturn
0Bh  Singleturn
xyz
1h
180h+Node-ID
FEh -> asynchron, zyklisch
203h ms
280h+Node-ID
2h -> synchron
100h ms
2h = 50 kBaud
1h
0x00000008
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0004h
2000h
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h
18 Bit Drehgeber/Konverter
2000h
29 Bit Drehgeber/Konverter
2000h
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h
18 Bit Drehgeber/Konverter
20000000h 29 Bit Drehgeber/Konverter
0h
203h (siehe Objekt 1800h-5h)
0h
xyz (siehe Objekt 1018h-4h)
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 1011
Restore Parameters
Über das Objekt 1011h werden die Werte im RAM mit den DefaultWerten (siehe Objekt 1010h)
überschrieben. Zudem wird der Inhalt des EEPROM als ungültig markiert. Dies bedeutet, dass bis
zum nächsten Speichern der Daten im EEPROM, jeweils die Default Werte geladen werden.
Um ein unabsichtliches Überschreiben zu verhindern muss die Botschaft „load“ in den SubIndex 1
geschrieben werden.
COB-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
600h+Node-ID 8
23h
11h
10h
01
6Ch 'l' 6Fh 'o' 61h 'a' 64h 'd'
Objekt 1014
COB-ID Emergency Message
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1016
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h+Node-ID
Yes
Definiert COB-ID des Emergency Objekt
80h + Node-ID
Consumer heartbeat Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadOnly
1h
No
Größter unterstützter SubIndex
1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadWrite
10000h
Yes
Consumer heartbeat time
Bit 0..15 Consumer heartbeat time in ms
Bit 16..23 Node ID
Objekt 1017
Producer Heartbeat Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat
0 = Disabled
1..65535 = Wiederholzeit in ms
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
31/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 1018
Identity Object
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
4
No
Größter unterstützter Subindex
4
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
ECh
Yes
Von CiA vergebene VendorID für Baumer
ECh (im Internet unter www.can-cia.de)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 32
ReadOnly
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
Yes
Product Code
0Bh
13 Bit Drehgeber/Konverter
0Fh
18 Bit Drehgeber/Konverter
0Ah
29 Bit Drehgeber/Konverter
No
Revision Number des Sensors
Version der aktuellen Software = xxyy (xx=Version, yy=Laufnummer)
Data 0 = LaufData 1 = LaufData 2 =
nummer LOW
nummer HIGH
Version LOW
00
00
01
Data 0,1 = 00h 00h = 0000h = Laufnummer
Data 2,3 = 01h 00h = 0001h = Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Data 3 =
Version HIGH
00
4
Unsigned 32
ReadOnly
0
Yes
Fortlaufende eindeutige Seriennummer des Sensors
Wird im Werk während des Endtests definiert
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23.10.2012/bja
32/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 1029
Error Behavior (ab Firmware Version V1.04)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
1
No
Grösster unterstützter Subindex
1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Verhalten nach Communication error
0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode
1h = kein Mode-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Mode
3h = Knoten reset
Objekt 1800
PDO1 Parameter
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
5
No
Grösster unterstützter Subindex
5
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadWrite
180h + Node-ID
Yes
COB-ID des PDO
180h + Node-ID
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 8
ReadWrite
FEh
Yes
PDO Type
1..n..F0h = PDO hat synchrone Charakteristik (auf jedes n-te SYNCTelegramm wird das PDO gesendet)
FEh =
PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO's werden
zyklisch in Abhängigkeit vom EventTimer und
EventTrigger gesendet)
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
33/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1801
5
Unsigned 16
ReadWrite
203h
Yes
Event Timer für Prozess Daten Objekt
0=
zyklisches Senden ausgeschaltet
1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms.
PDO2 Parameter
Siehe Objekt 1800h mit Ausnahme SubIndex1 COB-ID ist hier 280h + Node-ID
Objekt 1A00
PDO1 Mapping
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
0
No
Größter unterstützter Subindex
1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
6004h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung
6004h = Position
Objekt 1A01
PDO2 Mapping
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
0
No
Größter unterstützter Subindex
1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
6004h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO2-Meldung
6004h = Position
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
34/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 2100
Baudrate
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 2101
Node-ID
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
2 = 50kBaud
Yes
Baudrate des Sensors lesen oder neu setzen.
 Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im
EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
0
10 kBaud
1
20 kBaud
2
50 kBaud
3
100 kBaud
4
125 kBaud
5
250 kBaud
6
500 kBaud
7
800 kBaud
8
1000 kBaud
0
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen.
 Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im
EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
1..127
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
35/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 2110
Manufacturer_Options
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadWrite
8h
Yes
Einstellungen, um die Kompatibilität zu älteren Sensoren zu
gewährleisten bzw. um kundenspezifische Einstellungen vorzunehmen
Objekt wird nicht über EDS Datei unterstützt.
Einstellungen sollten nur vom Hersteller vorgenommen werden.
Kundenseitige Veränderungen bitte strikt nach untenstehender
Tabelle vornehmen.
Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) (ab V1.04+)
0 Nicht invertiert
1 Invertiert
Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) (ab V1.04+)
0 Freigegeben
1 Gesperrt
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguarding-Protokoll aktiv
Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte
Positionswert ausgegeben (ab V1.04+)
1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen
Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC (ab V1.04+)
0 Positionsermittlung zyklisch
1 Position wird erst auf ein SYNC-Telegramm eingelesen (Bit6
muss aktiviert sein)
 minimaler Positions-Jitter
Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms (ab V1.04+)
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
Bit9 = Verhalten bei Schreiben auf Objekt
Auflösung/Gesamtauflösung
0 Offset löschen
1 Offset nicht löschen
(ab Version V1.08)
Bit10 = Verhalten bei Reset Node (ab V1.09+)
0 HW Reset
1 Init NMT state
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23.10.2012/bja
36/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 2201
Statistik
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
3h
No
Größter unterstützter Subindex
3
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Anzahl der Positions-Fehler insgesamt
0...4294967295
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset)
0...4294967295
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
WatchDog TimerReset Zähler
0... 4294967295
Objekt 2300
Customer EEPROM Bereich
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
8h
No
In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden
8
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
1...8
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Pro Subindex kann ein 16 Bit Wert abgespeichert werden
(speichern im EEPROM über Objekt 1010h)
0
Werte
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23.10.2012/bja
37/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 2800
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 2801
PDO2-Zusatz (EventTrigger)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6000
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert
übertragen wird
0=
PDO-Zähler ist ausgeschaltet  ständiges übermitteln
(Zeitbasis vom EventTimer)
1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom
EventTimer)
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert
übertragen wird
0=
PDO-Zähler ist ausgeschaltet  ständiges übermitteln
(Zeitbasis vom EventTimer)
1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom
EventTimer)
Operating Parameter
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadWrite
4
Yes
Betriebsparameter
Bit 0 Drehrichtung = 0  Uhrzeigersinn
1  Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0  max. Auflösung
1  gespeicherte Auflösung
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
38/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 6001
Auflösung
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6002
Gesamtmessbereich
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Preset Wert
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadWrite
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
20000000h = 536870912
29 Bit Drehgeber/Konverter
Yes
Gesamtmessbereich in Schritten frei wählbar.
Daraus resultiert:
Anzahl der Umdrehungen = Gesamtmessbereich
Auflösung
Hinweis beim Betrieb des Multiturn-Drehgebers:
Wenn die Anzahl der Umdrehungen auf den Wert ungleich 2n
(1, 2, 4,...65536) programmiert ist, muss nach Überfahren des
Gebernullpunktes im stromlosen Zustand, neu programmiert werden.
1..n.. Gesamtmessbereich in Schritte (siehe Objekt 6502)
Werte
Objekt 6003
0
Unsigned 32
ReadWrite
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
2000h = 8192
29 Bit Drehgeber/Konverter
Yes
Anzahl Schritte pro Umdrehung frei wählbar.
! Offsetwert wird bei einer Änderung der Auflösung zurückgesetzt !
1..n.. Max. Anzahl Schritte pro Umdrehung (siehe Objekt 6501h)
0
Unsigned 32
ReadWrite
0h
Yes
Frei wählbarer Positionswert. Preset und interne Position ergeben
Offset ( Objekt 6509h)
0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h)
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
23.10.2012/bja
39/55
Baumer Hübner GmbH
Berlin, Germany
Objekt 6004
Position in Inkremente (Schritte)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6200
0
Unsigned 16
ReadWrite
203h
Yes
EventTimer für Prozess Daten Objekt (siehe Objekt 1800h-5h)
0=
zyklisches Senden ausgeschaltet
1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms.
Operating Status
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6501
No
Aktuelle Position inkl. Offset
0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h)
Cyclic Timer für PDO1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6500
0
Unsigned 32
ReadOnly
0
Unsigned 16
ReadOnly
4h
No
Betriebsdaten welche mit Objekt 6000h geschrieben werden
Bit 0 Drehrichtung = 0  Uhrzeigersinn
1  Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0  max. Auflösung
1  gespeicherte Auflösung
Max. Auflösung in Schritten
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
2000h = 8192
29 Bit Drehgeber/Konverter
No
Maximale Singleturn-Auflösung in Schritten
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
2000h = 8192
29 Bit Drehgeber/Konverter
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Objekt 6502
Gesamtmessbereich in Schritten
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6503
Alarme
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6504
0
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Alarmmeldungen gem. Objekt 6504h
Bit 0 = 1  Positions-Fehler aktiv
Unterstützte Alarme
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6505
0
Unsigned 32
ReadOnly
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
20000000h = 536870912
29 Bit Drehgeber/Konverter
No
Maximaler Gesamtmessbereich (Der Datentyp U32 in diesem Objekt
entspricht nicht dem CiA-Profil)
2000h = 8192
13 Bit Drehgeber/Konverter
40000h = 262144
18 Bit Drehgeber/Konverter
20000000h = 536870912
29 Bit Drehgeber/Konverter
0
Unsigned 16
ReadOnly
1h
No
Vom Objekt 6503h unterstützte Alarmmeldungen
Bit 0 = Positions-Fehler
Warnungen
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Warnungen gem. Objekt 6506h
Multiturn:
Bit 2 = 1  CPU Watchdog reset
Bit 4 = 1  Batterie-Ladung zu tief (nur AMG 81 C 29)
Singleturn:
Bit 2 = 1  CPU Watchdog reset
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Objekt 6506
Unterstützte Warnungen
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6507
0
Unsigned 16
ReadOnly
Multiturn:
14h
Singleturn:
04h
No
Vom Objekt 6505h unterstützte Warnungen
Multiturn:
Bit 2 = CPU Watchdog Status
Bit 4 = Batterie-Ladung (nur AMG 81 C 29)
Singleturn:
Bit 2 = CPU Watchdog Status
Profil und Software-Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
Read Only
No
Version des Profils und der aktuellen Software
Version der akuellen Software = xxyy
(xx = Software Version, yy = Profil Version)
Data0 = Profil
Version LOW
Data2 =
Software
Version LOW
01
02
00
Data 0,1 = 01h 02h = 0201h = Profil Version
Data 2,3 = Software Version
Objekt 6508
Data1 = Profil
Version HIGH
Data3 =
Software
Version HIGH
01
Operating Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
0h
No
Betriebszeit in 1/10 Stunden, seit dem letzten Reset des Sensors
0..n..4294967295 = n * 6 Minuten Betriebszeit ohne Reset
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Objekt 6509
Offset
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 650B
0
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Aus Preset ( Objekt 6003h) errechnet
0..aktueller Gesamtmessbereich-1
Seriennummer
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
xyz
Yes
Fortlaufende Serienummer
0..4294967295 = Ist direkt verknüpft mit der Serienummer vom Endtest
(siehe Objekt 1018h-4h)
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4
Diagnose und Wissenswertes
4.1
Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation
• Falls der Drehgeber/Konverter über den CANopen-Bus nicht angesprochen werden kann, sollten Sie als
erstes die Anschlüsse überprüfen.
Sind die Anschlüsse in Ordnung, sollte als nächstes der Feldbusbetrieb getestet werden. Dazu wird ein
CAN-Monitor benötigt, welcher die CANopen-Kommunikation aufzeichnet und die Telegramme darstellt.
• Nun sollte der Drehgeber/Konverter beim Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung eine
BootUp-Message absetzen.
Sollte keine BootUp-Meldung erscheinen, prüfen Sie, ob die Baudraten des Drehgebers, des CANMonitors und des Bussystems übereinstimmen.
• Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Verbindung zu einem Teilnehmer aufzunehmen, prüfen Sie die
Knotennummer und die Baudrate.
Die Baudrate muss überall gleich eingestellt werden. Die Knotennummer (Node-ID, Knotenadresse)
muss zwischen 1 und 127 liegen. Jeder Busteilnehmer muss eindeutig mit einer Node-ID definiert
werden. D.h. es darf auf keinen Fall mehrere Male dieselbe NodeID zugeordnet werden.
Node-ID und Baudrate können auch bequem über den LSS-Dienst eingestellt werden.
4.2
Fehlerdiagnose über Feldbus
Der Drehgeber/Konverter verfügt über mehrere Objekte und Meldungen, welche den Status oder
Fehlerzustände des Drehgebers/Konverter umschreiben:
• Objekt 1001h: Dieses Objekt ist ein Error-Register für den Fehlerzustand des Gerätes.
• Objekt 1003h: In diesem Objekt werden die letzten acht Fehlercodes und Warnungen gespeichert.
• Objekt Emergency (80h + Node-ID): Hochpriore Fehlermeldung eines Teilnehmers mit Error code und
Error register.
• SDO Abort Message: Falls die SDO-Kommunikation nicht korrekt abläuft, enthält die SDO-Antwort einen
Abort code.
Objekt 1001h Error register
In diesem Register wird das Vorhandensein eines Gerätefehlers sowie dessen Art angezeigt.
Siehe separate Objektbeschreibung
Objekt 1003h Predefined error field
In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 6503h und 6505h
gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist.
Objekt Emergency
Fehlermeldung eines Teilnehmers.
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SDO Abort Message
Erfolgt die SDO-Kommunikation nicht problemlos, wird als SDO-Antwort ein Abort code gesendet:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
4.3
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
Wissenswertes zum Sensor
Node-ID neu setzen
1. Die Node-ID wird mit dem Baumer-spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden.
Baudrate neu setzen
1. Die Baudrate wird mit dem Baumer-spezifischen Objekt 2101h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Baudrate muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert
werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor auf der neuen Baudrate melden.
4. ! NICHT VERGESSEN DEN MASTER AUF DIE NEUE BAUDRATE EINSTELLEN !
Abschirmung
Da der Drehgeber je nach Einbaulage nicht immer auf einem definierten Erdpotential liegt, sollte der
Drehgeber-Flansch zusätzlich immer mit Erdpotential verbunden werden. Grundsätzlich sollte der
Drehgeber/Konverter über eine abgeschirmte Leitung angeschlossen werden.
Wenn möglich sollte der Kabelschirm beidseitig aufgelegt werden. Es ist darauf zu achten, dass keine
Ausgleichströme über den Drehgeber/Konverter abgeleitet werden.
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5
5.1
Applikationen
Objekte setzen und lesen
Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet.
Objekt setzen
Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber/Konverter die
Bestätigung.
Wert (ba) wird gesendet:
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando
8
2Bh
Objekt L
00h
Objekt H
23h
Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
3h
a
b
x
x
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
DLC Kommando
8
60h
Objekt L
00h
Objekt H
23h
Subindex Data 0
3h
0h
Data 1 Data 2 Data 3
0h
0h
0h
Objekt lesen
Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der
Drehgeber/Konverter den geforderten Wert.
Anfrage vom Master:
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando
8
40h
Objekt L
04h
Objekt H
60h
Subindex Data 0
0h
x
Data 1 Data 2 Data 3
x
x
x
Subindex Data 0
0h
a
Data 1 Data 2 Data 3
b
c
d
Antwort (dcba) des Drehgebers/Konverters auf die Anfrage:
COB-ID
580h+Node-ID
DLC Kommando
8
43h
Objekt L
04h
Objekt H
60h
Inbetriebnahme
Wenn der Drehgeber/Konverter an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung.
Nun muss der Drehgeber/Konverter an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden.
Node-ID und Baudrate ändern mit LSS
Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber/Konverter über diese ansprechen zu
müssen. Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und
Seriennummer angesprochen und konfiguriert.
Node-ID (Knotennr.) ändern
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein
Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der
Drehgeber/Konverter mit der neuen Node-ID an.
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Baudrate ändern
Die Baudrate kann im Objekt 2100h geändert werden. Es wird ein Index ins Objekt geschrieben, nicht die
effektive Baudrate:
Baudrate
0
10 kBaud
1
20 kBaud
2
50 kBaud
3
100 kBaud
4
125 kBaud
5
250 kBaud
6
500 kBaud
7
800 kBaud
8
1000 kBaud
Nun muss die Baudrate noch über Objekt 1010h-1h gespeichert werden. Beim nächsten Initialisieren meldet
sich der Drehgeber/Konverter auf der neuen Baudrate an. Vorher sollte man aber noch die Baudrate des
Masters ändern.
5.2
Konfiguration
Position setzen
Wert wird gesendet:
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
23h
03h
60h
Subindex Data 0
0h
a
Data 1
b
Data 2
c
Data 3
d
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
60h
03h
60h
Subindex Data 0
0h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
Drehrichtung und Skalierung ändern
Die Drehrichtung kann auf CW (Uhrzeigersinn) oder CCW (Gegenuhrzeigersinn) eingestellt werden.
Zusätzlich wird im gleichen Objekt (6000h) die Skalierung ein oder ausgeschaltet. Bei eingeschalteter
Skalierung werden die eingestellten Auflösungen verwendet. Wird jedoch die Skalierung ausgeschaltet,
arbeitet der Drehgeber/Konverter mit den maximalen Auflösungen (6501h und 6502h).
Bit 0:
Bit 2:
0 -> CW (Uhrzeigersinn)
1 -> CCW (Gegenuhrzeigersinn)
0 -> Skalierung aus
1 -> Skalierung ein
Gegenuhrzeigersinn und Skalierung ein:
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
23h
00h
60h
Subindex Data 0
0h
5h
Data 1
x
Data 2
x
Data 3
x
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
60h
00h
60h
Subindex Data 0
0h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
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Singleturnauflösung ändern
Im Objekt 6001h kann die Singleturnauflösung konfiguriert werden. Zum Beispiel 1024 (10bit) Schritte pro
Umdrehung (1024 = 400h):
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
23h
01h
60h
Subindex Data 0
0h
00h
Data 1
04h
Data 2
00h
Data 3
00h
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
60h
01h
60h
Subindex Data 0
0h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
Gesamtauflösung ändern
Im Objekt 6002h kann die Gesamtauflösung eingestellt werden. Aus der Gesamtauflösung und der
Singleturnauflösung resultiert die Anzahl Umdrehungen. Beispiel: Die Singleturnauflösung beträgt 10 Bit
(1024 Schritte) und die Gesamtauflösung wird auf 22 Bit (4194304) eingestellt, somit ergeben sich 4096
(12bit) Umdrehungen à 1024 (10bit) Schritte.
Gesamtauflösung auf 4194304 einstellen (4194304 = 400000h)
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
23h
02h
60h
Subindex Data 0
0h
00h
Data 1
00h
Data 2
40h
Data 3
00h
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
60h
02h
60h
Subindex Data 0
0h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
Einstellungen ins EEPROM speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher
(EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft "save“ in den
Subindex 1 geschrieben werden.
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
23h
10h
10h
Subindex Data 0
01h
73h 's’
Data 1
61h 'a’
Data 2
76h 'v’
Data 3
65h 'e’
DLC Kommando Objekt L Objekt H
8
60h
10h
10h
Subindex Data 0
01h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
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5.3
Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Wenn der Drehgeber/Konverter mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber/Konverter
im Stopped Mode. In diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber/Konverter wieder initialisiert und befindet sich erneut im PreOperational Mode.
Position lesen
Anfrage vom Master:
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L
8
40h
04h
Objekt H Subindex Data 0
60h
0h
0h
Data 1
0h
Data 2
0h
Data 3
0h
Data 1
b
Data 2
c
Data 3
d
Antwort (dcba) des Drehgebers/Konverters auf die Anfrage:
COB-ID
580h+Node-ID
DLC Kommando Objekt L
8
43h
04h
Objekt H Subindex Data 0
60h
0
a
PDO's konfigurieren
Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden:
1800h
Sub2
Sub5
FEh
3ms
FEh
5ms
FEh
0ms
FEh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
xxx
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamthaft nur 43mal (=2Bh).
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Heartbeat Time festlegen
Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit
des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel:
Alle 100ms soll der Drehgeber/Konverter einen Heartbeat senden (100 = 64h):
COB-ID
600h+Node-ID
DLC Kommando
8
2Bh
Objekt L
17h
Objekt H
10h
Subindex Data 0
0h
64h
Data 1
0h
DLC Kommando
8
60h
Objekt L
17h
Objekt H
10h
Subindex Data 0
0h
0h
Data 1
0h
Bestätigung:
COB-ID
580h+Node-ID
COB-ID
701h
Data/ Remote Byte 0
d
7Fh
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
d.h. der Drehgeber/Konverter befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
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5.4
Inbetriebnahme über CAN
Einfache Inbetriebnahme des CANopen Drehgebers/Konverters über CAN (Layer 2)
Beispiel: Drehgeber mit eingestellter Knotennummer 1
Verwendetes Tool: CANAnalyser32 von Fa. IXXAT
= 0x100000
= 0x1000
Erst nach Power
Off/On wirksam
Lädt DefaultEinstellungen
Siehe unter
Abschnitt
Netzwerkmanage
ment Dienste
COB ID = 0x600 + Knotennummer
SDO Kommando
Objekt Index 6002
Objekt Subindex 00
Daten 0x10000000
Weitere Beschreibung im Abschnitt ‚Servicedaten-Kommunikation’
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Aufzeichnungen der CAN-Telegramme zum und vom Drehgeber/Konverter
(Kommandos von Seite vorher)
Boot up Message nach dem
Einschalten
SDO request zum Drehgeber/Konverter
(Anfrage)
COB ID = 0x600+Knotennummer
SDO response vom Drehgeber/Konverter
(Antwort)
COB ID = 0x580+Knotennummer
Geber/Konverter jetzt im Status Operational
Run, sendet zyklisch Positions-Daten
COB ID = 0x180+Knotennummer
Geber/Konverter im Status Pre-operational
Geber/Konverter im Status Stopped
Geber/Konverter führt Reset aus
Boot up Message
COB ID = 0x700+Knotennummer
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6
6.1
Anschlussbelegung und Inbetriebnahme
Elektrischer Anschluss
Bushaube muss vollständig am Gehäuse anliegen und fest verschraubt sein.
Zum elektrischen Anschluss Bushaube folgendermaßen abziehen:
• Befestigungsschrauben der Bushaube lösen
• Bushaube vorsichtig lockern und axial abziehen
6.1.1 Teilnehmeradresse einstellen
Die Einstellung der Teilnehmeradresse erfolgt über das EEPROM. Die Node-ID (Teilnehmeradresse) wird im
Objekt 2101h definiert. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, über zwei Drehschalter in der Bushaube die
Teilnehmeradresse dezimal einzustellen. Wenn die Schalter auf 0 sind, wird die Node-ID aus dem EEPROM
verwendet. Sobald die Schalter auf einen Wert eingestellt sind, wird dieser eingestellte Wert als
Teilnehmeradresse verwendet. Die maximale Teilnehmerzahl ist 99.
•
Teilnehmeradresse dezimal mit beiden Drehschaltern 1 und 2 einstellen (Werkseinstellung 00).
Beispiel: 23
6.1.2 Baudrate einstellen
Die Baudrate ist im Objekt 2100h festgelegt. Zusätzlich gibt es auch hier die Möglichkeit, die Baudrate
mittels DIP Schalter einzustellen. Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3poligen DIP Schalters in der Bushaube. Die verwendete Baudrate aus dem EEPROM wird ignoriert, sobald
die Schalter für die Teilnehmeradresse nicht auf 0 eingestellt sind.
Baudrate
10 kBit/s
20 kBit/s
50 kBit/s *
125 kBit/s
250 kBit/s
500 kBit/s
800 kBit/s
1 MBit/s
1
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
Einstellung DIP Schalter
2
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
3
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
* Werkseinstellung:
6.1.3 Abschlusswiderstand
Ist der angeschlossene Drehgeber/Konverter das letzte Gerät in der Busleitung, muss der Bus mit einem
Widerstand abgeschlossen werden. Der Widerstand ist in der Bushaube und wird über den einpoligen DIP
Schalter zugeschaltet. Abschlusswiderstand muss beim letzten Teilnehmer mit dem 1-poligen DIP Schalter
auf „ON“ geschaltet werden (Werkseinstellung Off).
ON = Letzter Teilnehmer
OFF = Teilnehmer X
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6.1.4
Anschluss Bushaube
•
•
•
•
•
Hutmutter der Kabelverschraubung lösen.
Hutmutter und Dichteinsatz mit Kontakthülse auf den Kabelmantel schieben.
Kabelmantel und Adern abisolieren, Schirmfolie, falls vorhanden, kürzen (s. Bild)
Schirmgeflecht um ca. 90° umbiegen
Dichteinsatz mit Kontakthülse bis an das Schirmgeflecht schieben. Dichteinsatz mit Kontakthülse und
Kabel bündig in die Kabelverschraubung einführen und Hutmutter verschrauben
•
•
Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden.
Für die Versorgungsspannung ausschließlich Kabelverschraubung 3 verwenden. Für die Busleitungen
können frei wählbar Kabelverschraubung 1 oder 2 verwendet werden. Zulässige Kabelquerschnitte
beachten.
Adern auf dem kürzesten Weg von der Kabelverschraubung an die Klemmleiste einführen. Zulässiger
Adernquerschnitt beachten, bei flexiblen Adern Aderendhülsen verwenden.
Überkreuzungen der Datenleitungen mit der Leitung der Versorgungsspannung muss vermieden
werden.
Nicht benützte Kabelverschraubung mit Verschlussbolzen verschließen (Lieferumfang).
•
•
•
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6.1.5
Anschlussbelegung der Klemmen
Klemme
CAN_L
CAN_H
UB
GND
Erklärung
CAN Bus Signal (dominant Low)
CAN Bus Signal (dominant High)
Versorgungsspannung 10...30 VDC
Masseanschluss für UB
Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden
Zusammenbau von Basisgeber/Konverter und Bushaube:
• Bushaube vorsichtig auf den D-SUB Stecker vom Basisgeber/Konverter aufstecken, dann erst über den
Dichtgummi drücken und nicht verkanten. Bushaube muss vollständig am Basisgeber/Konverter anliegen.
• Befestigungsschrauben gleichsinnig fest anziehen.
Drehgebergehäuse/Konverter und Bushaube sind nur dann optimal verbunden, wenn die Bushaube
vollständig auf dem Basisgeber/Konverter aufliegt (Formschluss).
6.2
Anzeigeelemente (Statusanzeige)
Auf der Rückseite der Bushaube ist eine DUO-LED integriert.
LED grün
aus
blinkt
ein
ein
aus
aus
LED rot
aus
aus
aus
ein
blinkt
ein
BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc
MB703.D – 12A1 – Firmware Version 1.0
23.10.2012 / bja
Status
Versorgungsspannung nicht angeschlossen
Preoperational Mode
Operational Mode
Stopped/Prepared Mode
Warning
Error
55/55
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