Handbuch Absolute Drehgeber mit Firmware Version ab 1.00 Baumer Hübner GmbH Max-Dohrn-Str. 2+4 D-10589 Berlin Phone +49 (0)30 690 03 - 0 Fax +49 (0)30 690 03 -104 [email protected] www.baumer.com Inhalt Seite 1 1.1 1.2 Einleitung ........................................................................................................................................ 4 Lieferumfang..................................................................................................................................... 4 Produktzuordnung ............................................................................................................................ 4 2 Sicherheits- und Betriebshinweise............................................................................................... 5 3 3.1 3.1.1 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.4 3.4.1 3.4.2 CAN-Bus und CANopen-Kommunikation .................................................................................... 7 CAN-Bus........................................................................................................................................... 7 CAN-Bus-Eigenschaften .................................................................................................................. 7 CANopen .......................................................................................................................................... 8 CANopen-Kommunikation ................................................................................................................ 9 Kommunikationsprofil ....................................................................................................................... 9 CANopen Meldungsaufbau .............................................................................................................. 9 Servicedaten-Kommunikation ........................................................................................................ 10 Prozessdaten-Kommunikation ....................................................................................................... 12 Emergency-Dienst .......................................................................................................................... 14 Netzwerkmanagement-Dienste ...................................................................................................... 15 Layer Setting Services ................................................................................................................... 19 Drehgeber/Konverter Profil ............................................................................................................. 23 Drehgeber/Konverter-Objekte Übersicht ........................................................................................ 23 Ausführliche Objektliste (DS-301) .................................................................................................. 27 4 4.1 4.2 4.3 Diagnose und Wissenswertes..................................................................................................... 44 Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation ....................................................................................... 44 Fehlerdiagnose über Feldbus......................................................................................................... 44 Wissenswertes zum Sensor ........................................................................................................... 45 5 5.1 5.2 5.3 5.4 Applikationen ................................................................................................................................ 46 Objekte setzen und lesen ............................................................................................................... 46 Konfiguration .................................................................................................................................. 47 Betrieb ............................................................................................................................................ 49 Inbetriebnahme über CAN.............................................................................................................. 51 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.2 Anschlussbelegung und Inbetriebnahme.................................................................................. 53 Elektrischer Anschluss ................................................................................................................... 53 Teilnehmeradresse einstellen ......................................................................................................... 53 Baudrate einstellen ......................................................................................................................... 53 Abschlusswiderstand ...................................................................................................................... 53 Anschluss Bushaube ...................................................................................................................... 54 Anschlussbelegung der Klemmen .................................................................................................. 55 Anzeigeelemente (Statusanzeige).................................................................................................. 55 BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 2/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Haftungsausschluss Diese Schrift wurde mit großer Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig ausschließen. Baumer Hübner GmbH übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer Hübner GmbH oder der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen folgen. Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 3/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 1 Einleitung 1.1 Lieferumfang Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung. Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören: • Basisgeber oder HEAG162SC mit CANopen-Bushaube • CD mit EDS Dateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar). 1.2 Produktzuordnung Wellen-Drehgeber Produkt Produkt-Code eds-Datei Produktfamilie AMG 11 C 13 0x0B CO13.eds AMG 11 – Singleturn 13 Bit AMG 11 C 29 0x0A CO29.eds AMG 11 – Multiturn 29 Bit AMG 81 C 13 0x0B CO13.eds AMG 81 – Singleturn 13 Bit AMG 81 C 29 0x0A CO29.eds AMG 81 – Multiturn 29 Bit Hohlwellen-Drehgeber Produkt Produkt-Code eds-Datei Produktfamilie HMG 11 C 13 0x0B CO13.eds HMG 11 – Singleturn 13 Bit HMG 11 C 29 0x0A CO29.eds HMG 11 – Multiturn 29 Bit HEAG 162 Konverter Produkt Produkt-Code eds-Datei Produktfamilie HEAG 162 SC 13 0x0B CO13.eds HEAG 162 Konverter 13 Bit HEAG 162 SC 18 0x0F CO18.eds HEAG 162 Konverter 18 Bit HEAG 162 SC 29 0x0A CO29.eds HEAG 162 Konverter 29 Bit BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 4/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 2 Sicherheits- und Betriebshinweise Zusätzliche Informationen • Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Kataloge, Datenblätter, Montage- und Betriebshinweisen). Diese sind auf CD oder per Download unter: www.baumer.com verfügbar. • Das Handbuch muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch • Der AMG/HMG ist ein Präzisionsmessgerät. Er dient ausschließlich zur Erfassung von Winkelpositionen und Umdrehungen, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elektrische Ausgangssignale für das Folgegerät. Der AMG/HMG darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden. • Der HEAG ist ein Signalumsetzer, der über SSI Datenwerte als Master abfragt und diese dem Folgegerät über CANopen zur Verfügung stellt. Der HEAG darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden. Inbetriebnahme • Einbau und Montage des Drehgebers/Konverters darf ausschließlich durch eine Elektrofachkraft erfolgen. • Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten. Sicherheitshinweise • Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen. • Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Drehgeber und an der Anlage nicht fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfall des Drehgebers führen. • Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Drehgebers muss durch geeignete Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden. • Drehgeber darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden (siehe weitere Dokumentationen). Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen! Transport und Lagerung • Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung. • Drehgeber nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen. Montage • Schläge oder Schocks auf Gehäuse und Welle vermeiden. • Gehäuse nicht verspannen. • Drehgeber nicht öffnen oder mechanisch verändern. Welle, Kugellager, Glasscheibe oder elektronische Teile können beschädigt werden. Die sichere Funktion ist dann nicht mehr gewährleistet. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 5/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Elektrische Inbetriebnahme • Drehgeber/Konverter elektrisch nicht verändern. • Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen. • Der elektrische Anschluss darf unter Spannung nicht aufgesteckt oder abgenommen werden. • Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV des Drehgebers/Konverters. Drehgeber/Konverter und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze usw.) verlegen. • Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Drehgeber/Konverter bereitstellen. • Drehgeber/Konverter-Gehäuse und die Anschlusskabel vollständig schirmen. • Drehgeber an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung. Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen! Entsorgung • Drehgeber/Konverter nach länderspezifischen Vorschriften entsorgen. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 6/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3 3.1 CAN-Bus und CANopen-Kommunikation CAN-Bus Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle, kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt. Der CAN-Bus wird heute auch in der industriellen Automatisierung verwendet. Der CAN-Bus ist ein Feldbus (die Normen werden durch die Vereinigung CAN in Automation (CiA) festgelegt) über den Geräte, Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren. 3.1.1 CAN-Bus-Eigenschaften • Datenrate von 1 MBaud bei einer Netzausdehnung bis zu 40 m • Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk • Busmedium ist Twisted-Pair-Kabel • Echtzeitfähigkeit: Definierte max. Wartezeit für Nachrichten hoher Priorität. • Theoretisch 127 Teilnehmer an einem Bus, physikalisch aber nur 32 (durch den Treiber bedingt). • Sicherstellung netzweiter Datenkonsistenz. Gestörte Nachrichten werden für alle Netzknoten als fehlerhaft bekannt gemacht. • Nachrichtenorientierte Kommunikation Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Identifier) gekennzeichnet. Alle Netzknoten prüfen anhand des Identifier, ob die Nachricht für sie relevant ist. • Broadcasting, Multicasting Alle Netzknoten erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich. • Multi-Master-Fähigkeit Jeder Teilnehmer im Feldbus kann selbstständig Daten senden und empfangen, ohne dabei auf eine Priorität der Master angewiesen zu sein. Jeder kann seine Nachricht beginnen, wenn der Bus nicht belegt ist. Bei einem gleichzeitigen Senden von Nachrichten setzt sich der Teilnehmer mit der höchsten Priorität durch. • Priorisierung von Nachrichten Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den Bus übertragen werden. • Restfehlerwahrscheinlichkeit Sicherungsverfahren im Netzwerk reduzieren die Wahrscheinlichkeit einer unentdeckten, fehlerhaften Datenübertragung auf unter 10 -11. Praktisch kann von einer 100% sicheren Übertragung ausgegangen werden. • Funktionsüberwachung Lokalisation fehlerhafter oder ausgefallener Stationen. Das CAN-Protokoll beinhaltet eine Funktionsüberwachung von Netzknoten. Netzknoten, die fehlerhaft sind, werden in ihrer Funktion eingeschränkt oder ganz vom Netzwerk abgekoppelt. • Datenübertragung mit kurzer Fehler-Erholzeit Durch mehrere Fehlererkennungsmechanismen werden verfälschte Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit erkannt. Wird ein Fehler erkannt, so wird die Nachrichtensendung automatisch wiederholt. Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander verbunden. Jeder Netzwerkteilnehmer kann Nachrichten senden und empfangen. Die Daten zwischen den Netzwerkteilnehmern werden seriell übertragen. Netzwerkteilnehmer Beispiele für CAN-Bus-Geräte sind: • Automatisierungsgeräte, z. B. SPS • PCs • Ein- /Ausgangsmodule • Antriebssteuerungen • Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor • Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface) • Sensoren und Aktoren BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 7/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.2 CANopen Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen. Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden Profile. CANopen ermöglicht: • Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter • Synchronisation von mehreren Geräten • Automatische Konfiguration des Netzwerkes • zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften: • Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO) • Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO) • Netzwerk Management (NMT, Heartbeat) • Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht) Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst Name des Objekts, Datentyp, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 8/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.3 CANopen-Kommunikation 3.3.1 Kommunikationsprofil Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopenKommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend werden sie in mehrere Gruppen unterteilt: • Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten • Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis • Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern: SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie • Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung • Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines vorhandenen Netzwerks 3.3.2 CANopen Meldungsaufbau Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier). Aufbau der 11-Bit COB-ID : Funktions Code Node-ID 4 Bit FunktionsCode 7 Bit Node-ID Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung. Broadcast Meldungen: Funktionscode COB-ID NMT 0h SYNC 80h Peer to Peer Meldungen: Funktionscode COB-ID Emergency 80h + Node-ID 1) PDO1 (tx) 180h + Node-ID PDO2 (tx)1) 280h + Node-ID 1) SDO (tx) 580h + Node-ID SDO (rx)1) 600h + Node-ID Heartbeat 700h + Node-ID 1) LSS (tx) 7E4h LSS (rx) 1) 7E5h 1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Drehgebers Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0). Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert. Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS. Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten: COB-ID DLC xxx x Byte 1 xx Byte 2 xx Byte 3 xx Byte 4 xx Byte 5 xx Byte 6 xx Byte 7 xx Byte 8 xx Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 9/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.3.3 Servicedaten-Kommunikation Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden. Allgemeines zu den SDO Aufbau eines SDO-Telegramms: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermassen zusammen: Master -> Drehgeber/Konverter : 600h + Node-ID Drehgeber/Konverter -> Master : 580h + Node-ID DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen: 1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4). Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich handelt: SDO Kommando Beschreibung Datenlänge 22h Download Request Max. 4 Byte Parameter an Drehgeber/Konverter senden 23h Download Request 4 Byte 2Bh Download Request 2 Byte 2Fh Download Request 1 Byte 60h 40h Download Response Upload Request - Bestätigung der Übernahme an Master Parameter vom Drehgeber/Konverter anfordern 42h 43h 4Bh 4Fh Upload Response Upload Response Upload Response Upload Response Max. 4 Byte 4 Byte 2 Byte 1 Byte Parameter an Master mit max. 4 Byte 80h Abort Message - Drehgeber/Konverter meldet Fehlercode an Master BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 10/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h. Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code. ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 580h + Node-ID 8 80h Objekt L Objekt H Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3 Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB). Folgende Meldungen werden unterstützt: 05040001h 06010000h 06010001h 06010002h 06020000h 06090011h 06090030h 06090031h 08000000h 08000020h 08000021h : Command Byte wird nicht unterstützt : Falscher Zugriff auf ein Objekt : Lesezugriff auf Write Only : Schreibzugriff auf Read Only : Objekt wird nicht unterstützt : Subindex wird nicht unterstützt : Wert außerhalb der Limite : Wert zu groß : Genereller Error : Falsche Speichersignatur ("save") : Daten können nicht gespeichert werden BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 11/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Beispiele SDO Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein. Objekt 6004h COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 04h 60h 0h 40h x Data 1 Data 2 Data 3 x x x Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6004h zu finden. COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 04h 60h 0h 43h a Data 1 Data 2 Data 3 b c d Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave Position setzen kann mit Preset erfolgen. Objekt 6003h COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 03h 60h 0 22h a Data 1 Data 2 Data 3 b c d Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 03h 60h 0 60h 0 Data 1 Data 2 Data 3 0 0 0 3.3.4 Prozessdaten-Kommunikation Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der Drehgeber/Konverter unterstützt das PDO1 und das PDO2. Beide PDO's liefern die aktuelle Position des Drehgebers/Konverters und sind in den Objekten 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt. Synchron Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 ein Wert zwischen 1 und F0h (=240) eingeschrieben werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte Sync-Telegramm gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt 2800h bzw. 2801h ein 0 eingeschrieben ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingeschrieben, wird das PDO nach wie vor auf jedes dritte Sync-Telegramm geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt auf das 15. Sync-Telegramm das letzte PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird bei einer Positions-änderung oder das NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht ändert, 5 mal gesendet. Ändert sich die Position, wird sie wieder 5 mal gesendet. Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert: Byte 0 COB-ID = 80 Byte 1 0h BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 12/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Zyklisch (Asynchron) Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 der Wert FEh geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert, werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet. Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h bzw. 2801h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische Senden wie oben beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes vorliegt. Wenn nicht, wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung besteht, das PDO viermal gesendet. Übersicht In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst: 1800h Sub2 Sub5 FEh 3ms FEh 5ms FEh 0ms FEh 0ms 3 xxx 3 xxx 2800h Kurzbeschreibung 0 2 0 xxx 0 2Bh Zyklisches Senden alle 3 ms Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt. PDO senden ausgeschaltet PDO senden ausgeschaltet Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh). PDO (Position) PDO1 Telgrammaufbau: ID 181h DLC 4 ID Länge Byte1.. 4 Byte 1 xx Byte 2 xx Byte 3 xx Byte 4 xx : 180h + Node-ID : 4 DataByte : Aktuelle Position in Inkrementen PDO2 Telgrammaufbau: ID 281h ID Länge Byte1.. 4 DLC 4 Byte 1 xx Byte 2 xx Byte 3 xx Byte 4 xx : 280h + Node-ID : 4 DataByte : Aktuelle Position in Inkrementen BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 13/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.3.5 Emergency-Dienst Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus: COB-ID DLC Byte0 Byte 1 80h+Node-ID 8 Error Code 00h 01h Byte 2 Error Register 1001h Byte 3 Byte 4 Alarms 6503h Byte 5 Byte 6 Warning 6505h Byte 7 - Byte 0..1: Error Codes Error Code (hex) 0000h 1000h 5530h 6010h 7320h 7510h 8130h FF00h Meaning Error Reset or No Error Generic Error EEPROM Fehler (ab V1.04) Software Reset (Watchdog) (ab V1.04) Positionsfehler (ab V1.04) Interner Kommunikationsfehler (ab V1.04) Life Guard Fehler oder Heartbeat Fehler (ab V1.04) Batterieladung zu tief (ab V1.04) (nur AMG 81 C 29) Byte 2: Error Register Bit 0 4 7 Meaning Generic Error Communication error (ab V1.04) Manufacturer specific (ab V1.04) Byte 3..4 Alarms Bit 0 Meaning Position error aktiv Wert = 0 Nein Wert = 1 Ja Meaning CPU watchdog status Battery charge Wert = 0 OK OK Wert = 1 Reset ausgeführt Ladung zu tief (nur AMG 81 C2 9) Byte 5..6 Warning Bit 2 4 Byte 7: nicht genutzt BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 14/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.3.6 Netzwerkmanagement-Dienste Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden: Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt werden. Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung. Beschreibung der NMT-Kommandos Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 Byte 1 Byte 2 COB-ID = 0 Kommando Byte Knoten Nummer COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen. Kommando Byte Kommando Byte 01h 02h 80h 81h, 82h Beschreibung Start Remote Node Stop Remote Node Enter Pre-Operational Mode Reset Remote Node In State Event Zeichnung 1 2 3 4, 5 Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden alle Teilnehmer angesprochen. NMT State Event Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst in den Zustand Operational Mode gefahren werden. Power on oder Hardware Reset Init BootUp Message 4/5 4/5 Pre-Operational 3 2 1 3 Stopped/Prepared 4/5 1 Operational BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 2 15/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Die verschiedenen NMT Zustände Init Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über. Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen. COB-ID Byte 0 700h + Node-ID 00h Pre-Operational Mode Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden. Operational Mode Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen und geschrieben werden. Stopped oder Prepared Mode Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich. Zustandswechsel Start Remote Node (1) Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht. COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0h 1h 0..127 Stop Remote Node (2) Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht. COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0h 2h 0..127 Enter Pre-Operational Mode (3) Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode. COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0h 80h 0..127 Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5) Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert. Reset Remote Node (4): COB-ID Kommando Byte Knoten Nummer 0h 81h 0..127 Reset Kommunikation (5): COB-ID Kommando Byte 0h 82h BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja Knoten Nummer 0..127 16/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Node und Life Guarding Zur Überwachung der Teilnehmer kann das Nodeguarding-Protokoll verwendet werden. Die CANopen-Nutzerorganisation Can in Automation CiA hat die Weisung herausgegeben, dass man wenn möglich das aktuelle Überwachungsprotokoll Hearbeat verwenden sollte. Will man trotzdem das Nodeguarding verwenden, muss im Objekt 2110h das Bit5 gesetzt werden. Der NMT-Master kann eine Datenbank anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen jedes einzelnen Teilnehmers. Mit diesem Protokoll kann überprüft werden, ob sich ein Teilnehmer vom Bus zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch jeder Teilnehmer überwachen, ob die Steuerung noch aktiv ist. Der NMT-Master startet den Überwachungsdienst mit einem Remot-Frame an den gewünschten Teilnehmer. Durch jedes Remote-Frame wird beim Teilnehmer die LifeTime zurück gesetzt. Zusätzlich liefert der Teilnehmer seinen NMT-Zustand zurück. Somit kann der NMT-Master überprüfen, ob sich der Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand befindet und im Fehlerfall darauf reagieren. Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h "Communication Error" definiert. Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls: COB-ID 701h 701h 701h 701h Data/Remote r d r d Byte 0 00h (0d) FFh (255d) 00h (0d) 7Fh (127d) Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer: 0: BootUp-Event 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh (=127). D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 17/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Heartbeat-Protokoll Wahlweise kann das neue HeartbeatProtokoll verwendet werden. Heartbeat ist aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist. Für neue Applikationen empfiehlt es sich das moderne Überwachungsprotokoll Heartbeat zu verwenden. Ein "Heartbeat-Producer" produziert zyklisch eine Heartbeat-Meldung. Ein oder mehrere "Heartbeat-Consumer" können diese Heartbeat-Meldung empfangen. Falls das zyklische senden dieser Heartbeat-Meldung ausbleibt, wird ein "Heartbeat Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h "Communication Error" definiert. Bespiel eines Heartbeat-Protokolls COB-ID 701h Data/Remote d Byte 0 7Fh (127d) Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. 0: 4: 5: 127: BootUp-Event Stopped Operational Pre-Operational D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Achtung: Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen kann aktiv sein. Default: Optional: Heartbeat NodeGuarding (siehe Objekt 2110h) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 18/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.3.7 Layer Setting Services Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS). Der Drehgeber wird von uns standardmässig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert. Es können mehrere Drehgeber/Konverter mit der selben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden. Um nun die einzelnen Drehgeber/Konverter ansprechen zu können, wird LSS verwendet. Jeder Drehgeber/Konverter besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer angesprochen. Also können beliebig viele Drehgeber/Konverter mit gleicher Node-ID an ein Bussystem angeschlossen werden und dann über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die Baudrate neu gesetzt werden. LSS kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden. Meldungsaufbau COB-ID: Master Slave : 2021 = 7E5h Master Slave : 2020 = 7E4h Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt. Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt. COB-ID cs Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Switch Mode Global 7E5h 04h Mode Mode Reserved : 0 Operationsmode 1 Konfigurationsmode Switch Mode Selektiv Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Drehgeber im Bussystem angesprochen werden. 7E5h 40h VendorId Reserved 7E5h 41h ProductCode reserved 7E5h 42h RevisionNumber reserved 7E5h 43h SerialNumber reserved 7E4h 44h Mode reserved VendorId ProductCode RevisionNumber SerialNumber Mode : ECh : Interner ProdukteCode für den jeweiligen Drehgeber : Aktuelle Revisionsnummer des Drehgebers : Eindeutige, fortlaufende Seriennummer : Antwort des Drehgebers ist der neue Mode (0=Operationsmode; 1=Konfigurationsmode) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 19/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Node-ID setzen 7E5h 17 Node-ID reserved 7E4h 11h ErrCode Spec Error Node-ID ErrorCode SpecificError reserved : Die neue Node-ID des Drehgebers/Konvertres : 0=OK; 1=Node-ID ausserhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. BitTiming setzen 7E5h 13h tableSel tableInd reserved 7E4h 13h ErrCode SpecError reserved TableSel : Selektiert die BitTiming Tabelle TableInd ErrorCode SpecificError 0 : Standard CiA Bit Timing Tabelle 1..127 : Reserviert für CiA 128..255 : Herstellerspezifische Tabellen : BitTiming Eintrag in selektierter Tabelle (siehe Tabelle unten). : 0=OK; 1=BitTiming außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255SpecificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. Standard CiA Tabelle Baudrate 1000 kBaud 800 kBaud 500 kBaud 250 kBaud 125 kBaud 100 kBaud 50 kBaud 20 kBaud 10 kBaud Tabellen Index 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Speichern des Konfigurationsprotokoll Dieses Protokoll speichert die Konfigurationsparameter im EEPROM. 7E5h 17h reserved 7E4h 17h ErrCode SpecError Reserved ErrorCode SpecificError : 0=OK; 1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler; 3..254=reserved; 255specificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 20/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Aktiviere BitTiming Parameter Die neuen BitTiming Parameter werden mit dem command specifier 15h aktiviert. 7E5h 15h Switch Delay Switch Delay Reserved : Verzögerung des Resets im Slave in ms. Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Drehgeber/Konverter mit der neuen Baudrate an. VendorId anfordern VendorId eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Ah reserved 7E4h 5Ah 32 Bit Vendor ID VendorID reserved : = ECh Produktcode anfordern Produktcode eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Bh reserved 7E4h 5Bh ProdukteCode Produktcode reserved : Herstellerabhängiger Produktcode Revisionsnummer anfordern Revisionsnummer eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Ch reserved 7E4h 5Ch 32 Bit Revisionsnummer reserved Revisionsnummer : aktuelle Revision Seriennummer anfordern Seriennummer eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Dh reserved 7E4h 5Dh 32 Bit Seriennummer Seriennummer reserved : eindeutige fortlaufende Seriennummer des Drehgebers/Konverters BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 21/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Bereichsanfrage Drehgeber können auch in einem gewissen Bereich gesucht werden. Hierzu werden folgende Objekte nacheinander versandt: 7E5h 46h VendorId reserved 7E5h 47h ProductCode reserved 7E5h 48h 7E5h 49h RevisionNumber LOW RevisionNumber HIGH reserved reserved 7E5h 4Ah 7E5h 4Bh SerialNumber LOW SerialNumber HIGH reserved reserved Jeder Drehgeber mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung: 7E4h 4Fh reserved BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 22/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.4 Drehgeber/Konverter Profil 3.4.1 Drehgeber/Konverter-Objekte Übersicht Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt: • Standard-Objekte: 1000h, 1001h, 1018h • Herstellerspezifische Objekte: 2000h - 5FFFh • Gerätespezifische Objekte: Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber/Konverter unterstützen SDO Objekte. Objekt Objekt Nummer in Hex Name --Format U/I = Unsigned/Integer , Zahl = anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record Zugriff ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite Default DefaultWert beim ersten Init SAVE ja Wird im EEPROM gespeichert Beschreibung zusätzliche Info Objekt 1000h Name Device Type Type Attr Default EE U32 ro 00020196h Multiturn Drehgeber: Byte 0..1: ProfilNr=196h=406 Byte 2..3: Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut) Singleturn Drehgeber: Byte 0..1: ProfilNr=196h=406 Byte 2..3: Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut) Bit0 = Generic Error Bit4 = Communication error (overrun, …) Bit7 = manufacturer specific Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen 00010196h 1001h Error Register U8 1003h PreDefined ErrorField ARR ro 0h 0h 00h Größter Subindex U8 rw 01h Letzter Eintrag U32 ro Info Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8) Fehler oder Warnung 1000h 5530h 6010h 7320h 7510h 8130h .. .. U32 ro Sync COB-ID U32 rw 1008h DeviceName U32 ro 1009h Hardware Version U32 Software Version U32 U16 .. .. 08h Ältester Eintrag 1005h 100Ah 100Ch Guard Time BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja Generic Error EEPROM Fehler Software Reset (Watchdog) Positionsfehler interner Kommunikationsfehler Life Guard Fehler oder Heartbeat Fehler FF00h Batterieladung zu tief (nur AMG 81 C 29) .. .. Fehler oder Warnung (siehe Sub-Index 01h) 80h ja COB-ID des Sync Objektes ja ro "CO13" „CO18“ "CO29" werkseitig Devicename = "CO13" 13 Bit Drehgeber/Konverter "CO18" 18 Bit Drehgeber/Konverter "CO29" 29 Bit Drehgeber/Konverter Produkt Hardware Version in ASCII ro werkseitig Produkt Software Version in ASCII rw 0h 23/55 ja Timer für Nodeguarding Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 100Dh Life Time factor U8 1010h ARR Store Parameters rw 0h 4h ja Multiplikator der Guard Time 00h Größter Subindex U8 ro 01h Alle Parameter speichern U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern 02h Communication Parameters U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern 03h Application Parameters U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern 04h Manuf. Specific Parameters U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern 1011h Restore Default Parameters ARR 00h Größter Subindex U8 ro 01h Alle Parameter U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden 02h Communication Parameters U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden 03h Application Parameters U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden 04h Manuf. Specific Parameters U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden Emergency COB-ID U32 rw Consumer Heartbeat Time ARR 1014h 1016h 4h 80h+Node-ID ja COB-ID des Emergency Objektes 00h Größter Subindex U8 ro 1h 01h Consumer Heartbeat Time U32 rw 10000h ja 0h ja Bit0..15 Consumer Heartbeat Time in ms Bit16..23 Node-ID Producer Heartbeat Time in ms ja Von CiA vergebene Vendor ID ja 1017h Producer Heartbeat Time U16 rw 1018h Identity Object REC ro 00h Größter Subindex U8 ro 4h 01h VendorID U32 ro ECh 02h Product Code U32 ro 03h Revision Number U32 04h Serial Number U32 1029h ro 0Ah 0Bh 0Fh werkseitig ja Product Code: 0Ah = 29 Bit Drehgeber/Konverter 0Bh = 13 Bit Drehgeber/Konverter 0Fh = 18 Bit Drehgeber/Konverter Produkt Revisionsnummer ro werkseitig ja Eindeutige fortlaufende Seriennummer (V1.04+) Error behavior 00h Größter Subindex U8 ro 1h 01h Communication error U8 rw 1h 1800h Transmit PDO1 Parameter ja 0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode 1h = kein Mode-Wechsel 2h = Wechsel in den Stop Mode 3h = Knoten reset REC 00h Größter Subindex U8 ro 5h 01h COB-ID U32 rw 180h+id ja PDO ID = 180h + Node-ID 02h PDO Type U8 rw FEh ja FEh=UserDefiniert, zyklisch 05h EventTimer U16 rw 203h ja Zykluszeit in ms 1801h Transmit PDO2 Parameter REC 00h Größter Subindex U8 ro 5h 01h COB-ID U32 rw 280h+id ja PDO ID = 280h + Node-ID 02h PDO Type U8 rw 2h ja 2h= Synchron Betrieb 05h EventTimer U16 rw 100h ja Zykluszeit in ms 1A00h Transmit PDO1 Mapping ARR 00h Größter Subindex U8 ro 1h 01h Inhalt des PDO1 U32 ro 60040020h 1A01h Transmit PDO2 Mapping ARR 00h Größter Subindex U8 ro 1h 01h Inhalt des PDO2 U32 ro 60040020h BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 24/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 2100h Baudrate U8 rw 2h ja 2101h Node-ID U8 rw 1h ja 2110h Manufacturer_Options U32 rw 8h ja 2201h 00h 01h 02h 03h 2300h Statistik Größter Subindex Anzahl Position-Fehler Zeit in Sekunden Anz. TimerReset Watchdog Customer EEPROM Bereich Größter Subindex Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6 REC U8 U32 U32 U32 ARR ro ro ro ro 3h U8 U16 U16 U16 U16 U16 U16 U16 ro rw rw rw rw rw rw rw 7h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 00h 01h 02h 03h 04h 05h 06h 07h BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja ja ja ja 25/55 Nach Setzen der Baudrate muss EEPROM gespeichert und neu initialisiert werden 0 = 10 kBit/s 1 = 20 kBit/s 2 = 50 kBit/s 3 = 100 kBit/s 4 = 125 kBit/s 5 = 250 kBit/s 6 = 500 kBit/s 7 = 800 kBit/s 8 = 1000 kBit/s Node Nummer 1..127 möglich Nach Setzen der Baudrate muss EEPROM gespeichert und neu initialisiert werden. Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) 0 Freigegeben 1 Gesperrt Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt 1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv 1 Nodeguarding-Protokoll aktiv Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte Positionswert ausgegeben 1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC 0 Positionsermittlung zyklisch 1 Position wird erst auf ein SYNCTelegramm eingelesen (Bit6 muss aktiviert sein) minimaler Positions-Jitter Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms 0 1800h-5h = 6200h 1 1800h-5h = 6200h + 2ms Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt Auflösung/Gesamtauflösung 0 Offset löschen 1 Offset nicht löschen (ab Version V1.08) Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09) 0 HW Reset 1 Init NMT state Positionskontrolle Zeit seit letztem Reset TimerWatchdog In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden ja ja ja ja ja ja ja Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 2800h 2801h 6000h PDO1-Zusatz /EventTrigger PDO2-Zusatz /EventTrigger Operating Parameter U8 U8 U16 rw rw rw 6001h Auflösung U32 rw 0h 0h 4h ja ja ja ja 2000h 40000h 2000h 6002h Gesamtmessbereich in Schritten U32 rw 6003h 6004h 6200h 6500h Preset Wert in Schritten Position in Schritten Cyclic Timer für PDO1 Operating Status U32 U32 U16 U16 rw ro rw ro 6501h Max. Auflösung U32 ro ja 2000h 40000h 20000000h 0h 203h 4h ja ja 2000h 40000h 2000h 6502h Gesamtmessbereich in Schritten U32 ro 6503h Alarme U16 ro 2000h 40000h 20000000h 0h 6504h Unterstützte Alarme U16 ro 1h 6505h Warnungen U16 ro 0h 6506h Unterstützte Warnungen U16 ro 14h 04h 6507h Profil & Software-Version U32 ro werkseitig 6508h 6509h 650Bh Operating Time Offset Serie Nummer U32 U32 U32 ro ro ro 0h 0h werkseitig BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 26/55 ja Wiederholungszähler für PDO1 Wiederholungszähler für PDO2 Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle 0 CW 1 CCW Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus 1 Skalierungsfunktion ein Auflösung in Schritte/Umdrehung: 13 Bit Drehgeber/Konverter 18 Bit Drehgeber/Konverter 29 Bit Drehgeber/Konverter Gesamtmessbereich in Schritten 13 Bit Drehgeber/Konverter 18 Bit Drehgeber/Konverter 29 Bit Drehgeber/Konverter Preset in Schritten Offset Positionswert inkl. Offset in Schritten In ms, identisch Objekt 1800h, Subindex 5 Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle 0 CW 1 CCW Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus 1 Skalierungsfunktion ein Max. Auflösung in Schritte/Umdrehung: 13 Bit Drehgeber/Konverter 18 Bit Drehgeber/Konverter 29 Bit Drehgeber/Konverter Gesamtmessbereich in Schritten: 13 Bit Drehgeber/Konverter 18 Bit Drehgeber/Konverter 29 Bit Drehgeber/Konverter Folgende Alarme werden ausgewertet: Bit0=PositionsError Folgende Alarme werden unterstützt: Bit0=PositionsError Folgende Warnungen werden ausgewertet: Multiturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Bit4 = Batterieladung (nur AMG 81 C 29) Singleturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Folgende Warnungen werden unterstützt: Multiturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Bit4 = Batterieladung (nur AMG 81 C 29) Singleturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Byte 0..1: Profil-Version =2.01 = 0201h Byte 2..3: Software-Version = 1.05 = 0105h Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset Offset aus Preset berechnet 6003h Verknüpft mit Serienummer Objekt 1018h-4h Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 3.4.2 Ausführliche Objektliste (DS-301) Objekt 1000 Device Typ SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly Multiturn (29 Bit): 00020196h Singleturn (13 Bit und 18 Bit): 00010196h No Information über Geräteprofil und Gerätetyp Multiturn: Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ Data3 96 01 02 00 Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil for Drehgeber Data 2, 3 = 02h 00h = Multiturn, absolut Singleturn: Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ Data3 96 01 02 00 Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber Data 2, 3 = 01h 00h = Singleturn, absolut Objekt 1001 Error Register SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1003 0 Unsigned 8 ReadOnly 0h No Aktueller FehlerCode Bit 0 = Generic Error Bit 4 = Communication Error (overrun, …) Bit 7 = Manufacturer specific Vor Definiertes Error Feld CiA (CAN in Automation) definiert hier etwa 200 verschiedene Error Code. In diesem Dokument werden nur die für den Sensor relevanten Error Code beschrieben. Dieses Objekt speichert die letzten 8 aufgetretenen Fehler oder Warnungen. SubIndex 0 DatenTyp Unsigned 8 Zugriff ReadWrite Default 0 EEPROM No Beschreibung Lesen: Anzahl Fehler oder Warnungen Schreiben von 0: Fehler zurücksetzen Werte 0..8 BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 27/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1005 COB-ID SYNC Message SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1008 0 Unsigned 32 ReadWrite 80h Yes Definiert COB-ID des Synchronisations Objekt (SYNC) Bit 31 not defined Bit 30 1 = Sensor generiert SYNC Meldungen 0 = generiert keine SYNC Meldung Bit 29 1 = 29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B) 0 = 28 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0A) Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID Hersteller Device Name SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1009 1..8 Unsigned 32 ReadOnly 0 No Aufgetretene Fehler oder Warnungen wobei SubIndex 1 der letzte, SubIndex 2 der vorletzte, ...., Eintrag ist Noch nicht definiert 0 Unsigned 32 ReadOnly Abhängig vom verwendeten Basisgeber No GeräteBezeichnung in ASCII Data 0..3: "CO13" = 43h 4Fh 31h 33h 13 Bit Drehgeber/Konverter "CO18" = 43h 4Fh 31h 38h 18 Bit Drehgeber/Konverter "CO29" = 43h 4Fh 32h 39h 29 Bit Drehgeber/Konverter Hersteller Hardware Version SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly No Hardware-Version in ASCII Data 0..3 31h 2Eh 30h 30h BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 28/55 = "1.00“ Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 100A Hersteller Software Version SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 100C No Software-Version in ASCII Data 0..3 31h 2Eh 30h 30h = "1.00“ Guard Time SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 100D 0 Unsigned 32 ReadOnly 0 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Timer für Nodeguarding in ms 0...65535 Life Time Factor SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Dieser Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life time 0...255 BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 29/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 1010 Parameter speichern Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft „save“ in den SubIndex 1 geschrieben werden. COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L 8 23h 10h Objekt H Subindex Data 0 10h 01 73h 's' Data 1 Data 2 Data 3 61h 'a' 76h 'v' 65h 'e' Im EEPROM gespeicherte Objekte : Objekt SubIndex Beschreibung 1005h 1008h 0h 0h Sync ID Device Name 100Ch 100Dh 1014h 1016h 1017h 1018h 1018h 0h 0h 0h 1h 0h 1h 2h Guard Time Life Time Factor Emergency COB-ID Consumer heartbeat time Producer Heartbeat time VendorID Product Code 1018h 1029h 1800h 1800h 1800h 1801h 1801h 1801h 2100h 2101h 2110h 2201h 2201h 2201h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2800h 2801h 6000h 6001h 4h 1h 1h 2h 5h 1h 2h 5h 0h 0h 0h 1h 2h 3h 1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h 0h 0h 0h 0h Serial Number Error Behavior PDO1 ID PDO1 Type PDO1 EventTimer asynchron Betrieb PDO2 ID PDO2 Type PDO2 RefreshZeit für zyklisches Senden Baudrate Node-ID Version Anzahl Position-Fehler Betriebszeit Total in Sekunden Anzahl TimerReset vom WatchDog Kundenspezifischer EEProm Bereich Data0 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data1 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data2 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data3 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data4 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data5 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data6 Kundenspezifischer EEProm Bereich Data7 PDO1-Zusatz (EventTrigger) PDO2-Zusatz (EventTrigger) Operating Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung 6002h 0h Gesamtmessbereich in Schritten 6003h 6200h 6509h 650Bh 0h 0h 0h 0h Preset Wert in Schritten Zyklischer Timer für PDO1 Offset Serie Nummer BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 30/55 Default Wert (nach Objekt 1011) 80h "CO13" 13 Bit Drehgeber/Konverter "CO18" 18 Bit Drehgeber/Konverter "CO29" 29 Bit Drehgeber/Konverter 0h 0h 80h+Node-ID 10000h 0h (disabled) ECh 0Ah Multiturn 0Bh Singleturn xyz 1h 180h+Node-ID FEh -> asynchron, zyklisch 203h ms 280h+Node-ID 2h -> synchron 100h ms 2h = 50 kBaud 1h 0x00000008 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0004h 2000h 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h 18 Bit Drehgeber/Konverter 2000h 29 Bit Drehgeber/Konverter 2000h 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h 18 Bit Drehgeber/Konverter 20000000h 29 Bit Drehgeber/Konverter 0h 203h (siehe Objekt 1800h-5h) 0h xyz (siehe Objekt 1018h-4h) Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 1011 Restore Parameters Über das Objekt 1011h werden die Werte im RAM mit den DefaultWerten (siehe Objekt 1010h) überschrieben. Zudem wird der Inhalt des EEPROM als ungültig markiert. Dies bedeutet, dass bis zum nächsten Speichern der Daten im EEPROM, jeweils die Default Werte geladen werden. Um ein unabsichtliches Überschreiben zu verhindern muss die Botschaft „load“ in den SubIndex 1 geschrieben werden. COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h+Node-ID 8 23h 11h 10h 01 6Ch 'l' 6Fh 'o' 61h 'a' 64h 'd' Objekt 1014 COB-ID Emergency Message SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1016 0 Unsigned 32 ReadWrite 80h+Node-ID Yes Definiert COB-ID des Emergency Objekt 80h + Node-ID Consumer heartbeat Time SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadOnly 1h No Größter unterstützter SubIndex 1 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadWrite 10000h Yes Consumer heartbeat time Bit 0..15 Consumer heartbeat time in ms Bit 16..23 Node ID Objekt 1017 Producer Heartbeat Time SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat 0 = Disabled 1..65535 = Wiederholzeit in ms BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 31/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 1018 Identity Object SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 4 No Größter unterstützter Subindex 4 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly ECh Yes Von CiA vergebene VendorID für Baumer ECh (im Internet unter www.can-cia.de) SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 2 Unsigned 32 ReadOnly SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 3 Unsigned 32 ReadOnly Yes Product Code 0Bh 13 Bit Drehgeber/Konverter 0Fh 18 Bit Drehgeber/Konverter 0Ah 29 Bit Drehgeber/Konverter No Revision Number des Sensors Version der aktuellen Software = xxyy (xx=Version, yy=Laufnummer) Data 0 = LaufData 1 = LaufData 2 = nummer LOW nummer HIGH Version LOW 00 00 01 Data 0,1 = 00h 00h = 0000h = Laufnummer Data 2,3 = 01h 00h = 0001h = Version SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Data 3 = Version HIGH 00 4 Unsigned 32 ReadOnly 0 Yes Fortlaufende eindeutige Seriennummer des Sensors Wird im Werk während des Endtests definiert BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 32/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 1029 Error Behavior (ab Firmware Version V1.04) SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 1 No Grösster unterstützter Subindex 1 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 8 ReadWrite 1 Yes Verhalten nach Communication error 0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode 1h = kein Mode-Wechsel 2h = Wechsel in den Stop Mode 3h = Knoten reset Objekt 1800 PDO1 Parameter SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly 5 No Grösster unterstützter Subindex 5 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadWrite 180h + Node-ID Yes COB-ID des PDO 180h + Node-ID SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 2 Unsigned 8 ReadWrite FEh Yes PDO Type 1..n..F0h = PDO hat synchrone Charakteristik (auf jedes n-te SYNCTelegramm wird das PDO gesendet) FEh = PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO's werden zyklisch in Abhängigkeit vom EventTimer und EventTrigger gesendet) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 33/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1801 5 Unsigned 16 ReadWrite 203h Yes Event Timer für Prozess Daten Objekt 0= zyklisches Senden ausgeschaltet 1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms. PDO2 Parameter Siehe Objekt 1800h mit Ausnahme SubIndex1 COB-ID ist hier 280h + Node-ID Objekt 1A00 PDO1 Mapping SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 0 No Größter unterstützter Subindex 1 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly 6004h No Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung 6004h = Position Objekt 1A01 PDO2 Mapping SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 0 No Größter unterstützter Subindex 1 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly 6004h No Beschreibt den Inhalt der PDO2-Meldung 6004h = Position BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 34/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 2100 Baudrate SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 2101 Node-ID SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 2 = 50kBaud Yes Baudrate des Sensors lesen oder neu setzen. Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden 0 10 kBaud 1 20 kBaud 2 50 kBaud 3 100 kBaud 4 125 kBaud 5 250 kBaud 6 500 kBaud 7 800 kBaud 8 1000 kBaud 0 Unsigned 8 ReadWrite 1 Yes Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen. Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden 1..127 BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 35/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 2110 Manufacturer_Options SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadWrite 8h Yes Einstellungen, um die Kompatibilität zu älteren Sensoren zu gewährleisten bzw. um kundenspezifische Einstellungen vorzunehmen Objekt wird nicht über EDS Datei unterstützt. Einstellungen sollten nur vom Hersteller vorgenommen werden. Kundenseitige Veränderungen bitte strikt nach untenstehender Tabelle vornehmen. Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) (ab V1.04+) 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) (ab V1.04+) 0 Freigegeben 1 Gesperrt Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt 1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv 1 Nodeguarding-Protokoll aktiv Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte Positionswert ausgegeben (ab V1.04+) 1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC (ab V1.04+) 0 Positionsermittlung zyklisch 1 Position wird erst auf ein SYNC-Telegramm eingelesen (Bit6 muss aktiviert sein) minimaler Positions-Jitter Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms (ab V1.04+) 0 1800h-5h = 6200h 1 1800h-5h = 6200h + 2ms Bit9 = Verhalten bei Schreiben auf Objekt Auflösung/Gesamtauflösung 0 Offset löschen 1 Offset nicht löschen (ab Version V1.08) Bit10 = Verhalten bei Reset Node (ab V1.09+) 0 HW Reset 1 Init NMT state BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 36/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 2201 Statistik SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 3h No Größter unterstützter Subindex 3 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Anzahl der Positions-Fehler insgesamt 0...4294967295 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 2 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset) 0...4294967295 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 3 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes WatchDog TimerReset Zähler 0... 4294967295 Objekt 2300 Customer EEPROM Bereich SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 8h No In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden 8 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung 1...8 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Pro Subindex kann ein 16 Bit Wert abgespeichert werden (speichern im EEPROM über Objekt 1010h) 0 Werte BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 37/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 2800 PDO1-Zusatz (EventTrigger) SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 2801 PDO2-Zusatz (EventTrigger) SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6000 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird 0= PDO-Zähler ist ausgeschaltet ständiges übermitteln (Zeitbasis vom EventTimer) 1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom EventTimer) 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird 0= PDO-Zähler ist ausgeschaltet ständiges übermitteln (Zeitbasis vom EventTimer) 1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom EventTimer) Operating Parameter SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadWrite 4 Yes Betriebsparameter Bit 0 Drehrichtung = 0 Uhrzeigersinn 1 Gegenuhrzeigersinn Bit 2 Skalierungsfunktion = 0 max. Auflösung 1 gespeicherte Auflösung BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 38/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 6001 Auflösung SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6002 Gesamtmessbereich SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Preset Wert SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadWrite 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 20000000h = 536870912 29 Bit Drehgeber/Konverter Yes Gesamtmessbereich in Schritten frei wählbar. Daraus resultiert: Anzahl der Umdrehungen = Gesamtmessbereich Auflösung Hinweis beim Betrieb des Multiturn-Drehgebers: Wenn die Anzahl der Umdrehungen auf den Wert ungleich 2n (1, 2, 4,...65536) programmiert ist, muss nach Überfahren des Gebernullpunktes im stromlosen Zustand, neu programmiert werden. 1..n.. Gesamtmessbereich in Schritte (siehe Objekt 6502) Werte Objekt 6003 0 Unsigned 32 ReadWrite 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 2000h = 8192 29 Bit Drehgeber/Konverter Yes Anzahl Schritte pro Umdrehung frei wählbar. ! Offsetwert wird bei einer Änderung der Auflösung zurückgesetzt ! 1..n.. Max. Anzahl Schritte pro Umdrehung (siehe Objekt 6501h) 0 Unsigned 32 ReadWrite 0h Yes Frei wählbarer Positionswert. Preset und interne Position ergeben Offset ( Objekt 6509h) 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 39/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 6004 Position in Inkremente (Schritte) SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6200 0 Unsigned 16 ReadWrite 203h Yes EventTimer für Prozess Daten Objekt (siehe Objekt 1800h-5h) 0= zyklisches Senden ausgeschaltet 1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms. Operating Status SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6501 No Aktuelle Position inkl. Offset 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h) Cyclic Timer für PDO1 SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6500 0 Unsigned 32 ReadOnly 0 Unsigned 16 ReadOnly 4h No Betriebsdaten welche mit Objekt 6000h geschrieben werden Bit 0 Drehrichtung = 0 Uhrzeigersinn 1 Gegenuhrzeigersinn Bit 2 Skalierungsfunktion = 0 max. Auflösung 1 gespeicherte Auflösung Max. Auflösung in Schritten SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 2000h = 8192 29 Bit Drehgeber/Konverter No Maximale Singleturn-Auflösung in Schritten 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 2000h = 8192 29 Bit Drehgeber/Konverter BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 40/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 6502 Gesamtmessbereich in Schritten SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6503 Alarme SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6504 0 Unsigned 16 ReadOnly 0h No Alarmmeldungen gem. Objekt 6504h Bit 0 = 1 Positions-Fehler aktiv Unterstützte Alarme SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6505 0 Unsigned 32 ReadOnly 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 20000000h = 536870912 29 Bit Drehgeber/Konverter No Maximaler Gesamtmessbereich (Der Datentyp U32 in diesem Objekt entspricht nicht dem CiA-Profil) 2000h = 8192 13 Bit Drehgeber/Konverter 40000h = 262144 18 Bit Drehgeber/Konverter 20000000h = 536870912 29 Bit Drehgeber/Konverter 0 Unsigned 16 ReadOnly 1h No Vom Objekt 6503h unterstützte Alarmmeldungen Bit 0 = Positions-Fehler Warnungen SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadOnly 0h No Warnungen gem. Objekt 6506h Multiturn: Bit 2 = 1 CPU Watchdog reset Bit 4 = 1 Batterie-Ladung zu tief (nur AMG 81 C 29) Singleturn: Bit 2 = 1 CPU Watchdog reset BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 41/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 6506 Unterstützte Warnungen SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6507 0 Unsigned 16 ReadOnly Multiturn: 14h Singleturn: 04h No Vom Objekt 6505h unterstützte Warnungen Multiturn: Bit 2 = CPU Watchdog Status Bit 4 = Batterie-Ladung (nur AMG 81 C 29) Singleturn: Bit 2 = CPU Watchdog Status Profil und Software-Version SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 Read Only No Version des Profils und der aktuellen Software Version der akuellen Software = xxyy (xx = Software Version, yy = Profil Version) Data0 = Profil Version LOW Data2 = Software Version LOW 01 02 00 Data 0,1 = 01h 02h = 0201h = Profil Version Data 2,3 = Software Version Objekt 6508 Data1 = Profil Version HIGH Data3 = Software Version HIGH 01 Operating Time SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly 0h No Betriebszeit in 1/10 Stunden, seit dem letzten Reset des Sensors 0..n..4294967295 = n * 6 Minuten Betriebszeit ohne Reset BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 42/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Objekt 6509 Offset SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 650B 0 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Aus Preset ( Objekt 6003h) errechnet 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 Seriennummer SubIndex DatenTyp Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly xyz Yes Fortlaufende Serienummer 0..4294967295 = Ist direkt verknüpft mit der Serienummer vom Endtest (siehe Objekt 1018h-4h) BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 43/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 4 Diagnose und Wissenswertes 4.1 Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation • Falls der Drehgeber/Konverter über den CANopen-Bus nicht angesprochen werden kann, sollten Sie als erstes die Anschlüsse überprüfen. Sind die Anschlüsse in Ordnung, sollte als nächstes der Feldbusbetrieb getestet werden. Dazu wird ein CAN-Monitor benötigt, welcher die CANopen-Kommunikation aufzeichnet und die Telegramme darstellt. • Nun sollte der Drehgeber/Konverter beim Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung eine BootUp-Message absetzen. Sollte keine BootUp-Meldung erscheinen, prüfen Sie, ob die Baudraten des Drehgebers, des CANMonitors und des Bussystems übereinstimmen. • Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Verbindung zu einem Teilnehmer aufzunehmen, prüfen Sie die Knotennummer und die Baudrate. Die Baudrate muss überall gleich eingestellt werden. Die Knotennummer (Node-ID, Knotenadresse) muss zwischen 1 und 127 liegen. Jeder Busteilnehmer muss eindeutig mit einer Node-ID definiert werden. D.h. es darf auf keinen Fall mehrere Male dieselbe NodeID zugeordnet werden. Node-ID und Baudrate können auch bequem über den LSS-Dienst eingestellt werden. 4.2 Fehlerdiagnose über Feldbus Der Drehgeber/Konverter verfügt über mehrere Objekte und Meldungen, welche den Status oder Fehlerzustände des Drehgebers/Konverter umschreiben: • Objekt 1001h: Dieses Objekt ist ein Error-Register für den Fehlerzustand des Gerätes. • Objekt 1003h: In diesem Objekt werden die letzten acht Fehlercodes und Warnungen gespeichert. • Objekt Emergency (80h + Node-ID): Hochpriore Fehlermeldung eines Teilnehmers mit Error code und Error register. • SDO Abort Message: Falls die SDO-Kommunikation nicht korrekt abläuft, enthält die SDO-Antwort einen Abort code. Objekt 1001h Error register In diesem Register wird das Vorhandensein eines Gerätefehlers sowie dessen Art angezeigt. Siehe separate Objektbeschreibung Objekt 1003h Predefined error field In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 6503h und 6505h gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist. Objekt Emergency Fehlermeldung eines Teilnehmers. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 44/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany SDO Abort Message Erfolgt die SDO-Kommunikation nicht problemlos, wird als SDO-Antwort ein Abort code gesendet: 05040001h 06010000h 06010001h 06010002h 06020000h 06090011h 06090030h 06090031h 08000000h 08000020h 08000021h 4.3 : Command Byte wird nicht unterstützt : Falscher Zugriff auf ein Objekt : Lesezugriff auf Write Only : Schreibzugriff auf Read Only : Objekt wird nicht unterstützt : Subindex wird nicht unterstützt : Wert außerhalb der Limite : Wert zu groß : Genereller Error : Falsche Speichersignatur ("save") : Daten können nicht gespeichert werden Wissenswertes zum Sensor Node-ID neu setzen 1. Die Node-ID wird mit dem Baumer-spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt. 2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden. 3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden. Baudrate neu setzen 1. Die Baudrate wird mit dem Baumer-spezifischen Objekt 2101h neu gesetzt. 2. Nach dem Setzen der Baudrate muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden. 3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor auf der neuen Baudrate melden. 4. ! NICHT VERGESSEN DEN MASTER AUF DIE NEUE BAUDRATE EINSTELLEN ! Abschirmung Da der Drehgeber je nach Einbaulage nicht immer auf einem definierten Erdpotential liegt, sollte der Drehgeber-Flansch zusätzlich immer mit Erdpotential verbunden werden. Grundsätzlich sollte der Drehgeber/Konverter über eine abgeschirmte Leitung angeschlossen werden. Wenn möglich sollte der Kabelschirm beidseitig aufgelegt werden. Es ist darauf zu achten, dass keine Ausgleichströme über den Drehgeber/Konverter abgeleitet werden. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 45/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 5 5.1 Applikationen Objekte setzen und lesen Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet. Objekt setzen Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber/Konverter die Bestätigung. Wert (ba) wird gesendet: COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando 8 2Bh Objekt L 00h Objekt H 23h Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 3h a b x x Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID DLC Kommando 8 60h Objekt L 00h Objekt H 23h Subindex Data 0 3h 0h Data 1 Data 2 Data 3 0h 0h 0h Objekt lesen Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Drehgeber/Konverter den geforderten Wert. Anfrage vom Master: COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando 8 40h Objekt L 04h Objekt H 60h Subindex Data 0 0h x Data 1 Data 2 Data 3 x x x Subindex Data 0 0h a Data 1 Data 2 Data 3 b c d Antwort (dcba) des Drehgebers/Konverters auf die Anfrage: COB-ID 580h+Node-ID DLC Kommando 8 43h Objekt L 04h Objekt H 60h Inbetriebnahme Wenn der Drehgeber/Konverter an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun muss der Drehgeber/Konverter an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden. Node-ID und Baudrate ändern mit LSS Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber/Konverter über diese ansprechen zu müssen. Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und Seriennummer angesprochen und konfiguriert. Node-ID (Knotennr.) ändern Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der Drehgeber/Konverter mit der neuen Node-ID an. BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 46/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Baudrate ändern Die Baudrate kann im Objekt 2100h geändert werden. Es wird ein Index ins Objekt geschrieben, nicht die effektive Baudrate: Baudrate 0 10 kBaud 1 20 kBaud 2 50 kBaud 3 100 kBaud 4 125 kBaud 5 250 kBaud 6 500 kBaud 7 800 kBaud 8 1000 kBaud Nun muss die Baudrate noch über Objekt 1010h-1h gespeichert werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der Drehgeber/Konverter auf der neuen Baudrate an. Vorher sollte man aber noch die Baudrate des Masters ändern. 5.2 Konfiguration Position setzen Wert wird gesendet: COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 23h 03h 60h Subindex Data 0 0h a Data 1 b Data 2 c Data 3 d DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 60h 03h 60h Subindex Data 0 0h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID Drehrichtung und Skalierung ändern Die Drehrichtung kann auf CW (Uhrzeigersinn) oder CCW (Gegenuhrzeigersinn) eingestellt werden. Zusätzlich wird im gleichen Objekt (6000h) die Skalierung ein oder ausgeschaltet. Bei eingeschalteter Skalierung werden die eingestellten Auflösungen verwendet. Wird jedoch die Skalierung ausgeschaltet, arbeitet der Drehgeber/Konverter mit den maximalen Auflösungen (6501h und 6502h). Bit 0: Bit 2: 0 -> CW (Uhrzeigersinn) 1 -> CCW (Gegenuhrzeigersinn) 0 -> Skalierung aus 1 -> Skalierung ein Gegenuhrzeigersinn und Skalierung ein: COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 23h 00h 60h Subindex Data 0 0h 5h Data 1 x Data 2 x Data 3 x DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 60h 00h 60h Subindex Data 0 0h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 47/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Singleturnauflösung ändern Im Objekt 6001h kann die Singleturnauflösung konfiguriert werden. Zum Beispiel 1024 (10bit) Schritte pro Umdrehung (1024 = 400h): COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 23h 01h 60h Subindex Data 0 0h 00h Data 1 04h Data 2 00h Data 3 00h DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 60h 01h 60h Subindex Data 0 0h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID Gesamtauflösung ändern Im Objekt 6002h kann die Gesamtauflösung eingestellt werden. Aus der Gesamtauflösung und der Singleturnauflösung resultiert die Anzahl Umdrehungen. Beispiel: Die Singleturnauflösung beträgt 10 Bit (1024 Schritte) und die Gesamtauflösung wird auf 22 Bit (4194304) eingestellt, somit ergeben sich 4096 (12bit) Umdrehungen à 1024 (10bit) Schritte. Gesamtauflösung auf 4194304 einstellen (4194304 = 400000h) COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 23h 02h 60h Subindex Data 0 0h 00h Data 1 00h Data 2 40h Data 3 00h DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 60h 02h 60h Subindex Data 0 0h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID Einstellungen ins EEPROM speichern Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft "save“ in den Subindex 1 geschrieben werden. COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 23h 10h 10h Subindex Data 0 01h 73h 's’ Data 1 61h 'a’ Data 2 76h 'v’ Data 3 65h 'e’ DLC Kommando Objekt L Objekt H 8 60h 10h 10h Subindex Data 0 01h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 48/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 5.3 Betrieb NMT-Zustände Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO gelesen und geschrieben werden. Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen und geschrieben werden. Wenn der Drehgeber/Konverter mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber/Konverter im Stopped Mode. In diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat. Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber/Konverter wieder initialisiert und befindet sich erneut im PreOperational Mode. Position lesen Anfrage vom Master: COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando Objekt L 8 40h 04h Objekt H Subindex Data 0 60h 0h 0h Data 1 0h Data 2 0h Data 3 0h Data 1 b Data 2 c Data 3 d Antwort (dcba) des Drehgebers/Konverters auf die Anfrage: COB-ID 580h+Node-ID DLC Kommando Objekt L 8 43h 04h Objekt H Subindex Data 0 60h 0 a PDO's konfigurieren Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden: 1800h Sub2 Sub5 FEh 3ms FEh 5ms FEh 0ms FEh 0ms 3 xxx 3 xxx 2800h Kurzbeschreibung 0 2 0 xxx 0 2Bh Zyklisches Senden alle 3ms Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt. PDO senden ausgeschaltet PDO senden ausgeschaltet Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamthaft nur 43mal (=2Bh). BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 49/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Heartbeat Time festlegen Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel: Alle 100ms soll der Drehgeber/Konverter einen Heartbeat senden (100 = 64h): COB-ID 600h+Node-ID DLC Kommando 8 2Bh Objekt L 17h Objekt H 10h Subindex Data 0 0h 64h Data 1 0h DLC Kommando 8 60h Objekt L 17h Objekt H 10h Subindex Data 0 0h 0h Data 1 0h Bestätigung: COB-ID 580h+Node-ID COB-ID 701h Data/ Remote Byte 0 d 7Fh Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. 0: 4: 5: 127: BootUp-Event Stopped Operational Pre-Operational d.h. der Drehgeber/Konverter befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 50/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 5.4 Inbetriebnahme über CAN Einfache Inbetriebnahme des CANopen Drehgebers/Konverters über CAN (Layer 2) Beispiel: Drehgeber mit eingestellter Knotennummer 1 Verwendetes Tool: CANAnalyser32 von Fa. IXXAT = 0x100000 = 0x1000 Erst nach Power Off/On wirksam Lädt DefaultEinstellungen Siehe unter Abschnitt Netzwerkmanage ment Dienste COB ID = 0x600 + Knotennummer SDO Kommando Objekt Index 6002 Objekt Subindex 00 Daten 0x10000000 Weitere Beschreibung im Abschnitt ‚Servicedaten-Kommunikation’ BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 51/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany Aufzeichnungen der CAN-Telegramme zum und vom Drehgeber/Konverter (Kommandos von Seite vorher) Boot up Message nach dem Einschalten SDO request zum Drehgeber/Konverter (Anfrage) COB ID = 0x600+Knotennummer SDO response vom Drehgeber/Konverter (Antwort) COB ID = 0x580+Knotennummer Geber/Konverter jetzt im Status Operational Run, sendet zyklisch Positions-Daten COB ID = 0x180+Knotennummer Geber/Konverter im Status Pre-operational Geber/Konverter im Status Stopped Geber/Konverter führt Reset aus Boot up Message COB ID = 0x700+Knotennummer BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 52/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 6 6.1 Anschlussbelegung und Inbetriebnahme Elektrischer Anschluss Bushaube muss vollständig am Gehäuse anliegen und fest verschraubt sein. Zum elektrischen Anschluss Bushaube folgendermaßen abziehen: • Befestigungsschrauben der Bushaube lösen • Bushaube vorsichtig lockern und axial abziehen 6.1.1 Teilnehmeradresse einstellen Die Einstellung der Teilnehmeradresse erfolgt über das EEPROM. Die Node-ID (Teilnehmeradresse) wird im Objekt 2101h definiert. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, über zwei Drehschalter in der Bushaube die Teilnehmeradresse dezimal einzustellen. Wenn die Schalter auf 0 sind, wird die Node-ID aus dem EEPROM verwendet. Sobald die Schalter auf einen Wert eingestellt sind, wird dieser eingestellte Wert als Teilnehmeradresse verwendet. Die maximale Teilnehmerzahl ist 99. • Teilnehmeradresse dezimal mit beiden Drehschaltern 1 und 2 einstellen (Werkseinstellung 00). Beispiel: 23 6.1.2 Baudrate einstellen Die Baudrate ist im Objekt 2100h festgelegt. Zusätzlich gibt es auch hier die Möglichkeit, die Baudrate mittels DIP Schalter einzustellen. Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3poligen DIP Schalters in der Bushaube. Die verwendete Baudrate aus dem EEPROM wird ignoriert, sobald die Schalter für die Teilnehmeradresse nicht auf 0 eingestellt sind. Baudrate 10 kBit/s 20 kBit/s 50 kBit/s * 125 kBit/s 250 kBit/s 500 kBit/s 800 kBit/s 1 MBit/s 1 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON Einstellung DIP Schalter 2 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON 3 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON * Werkseinstellung: 6.1.3 Abschlusswiderstand Ist der angeschlossene Drehgeber/Konverter das letzte Gerät in der Busleitung, muss der Bus mit einem Widerstand abgeschlossen werden. Der Widerstand ist in der Bushaube und wird über den einpoligen DIP Schalter zugeschaltet. Abschlusswiderstand muss beim letzten Teilnehmer mit dem 1-poligen DIP Schalter auf „ON“ geschaltet werden (Werkseinstellung Off). ON = Letzter Teilnehmer OFF = Teilnehmer X BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 53/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 6.1.4 Anschluss Bushaube • • • • • Hutmutter der Kabelverschraubung lösen. Hutmutter und Dichteinsatz mit Kontakthülse auf den Kabelmantel schieben. Kabelmantel und Adern abisolieren, Schirmfolie, falls vorhanden, kürzen (s. Bild) Schirmgeflecht um ca. 90° umbiegen Dichteinsatz mit Kontakthülse bis an das Schirmgeflecht schieben. Dichteinsatz mit Kontakthülse und Kabel bündig in die Kabelverschraubung einführen und Hutmutter verschrauben • • Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden. Für die Versorgungsspannung ausschließlich Kabelverschraubung 3 verwenden. Für die Busleitungen können frei wählbar Kabelverschraubung 1 oder 2 verwendet werden. Zulässige Kabelquerschnitte beachten. Adern auf dem kürzesten Weg von der Kabelverschraubung an die Klemmleiste einführen. Zulässiger Adernquerschnitt beachten, bei flexiblen Adern Aderendhülsen verwenden. Überkreuzungen der Datenleitungen mit der Leitung der Versorgungsspannung muss vermieden werden. Nicht benützte Kabelverschraubung mit Verschlussbolzen verschließen (Lieferumfang). • • • BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc 23.10.2012/bja 54/55 Baumer Hübner GmbH Berlin, Germany 6.1.5 Anschlussbelegung der Klemmen Klemme CAN_L CAN_H UB GND Erklärung CAN Bus Signal (dominant Low) CAN Bus Signal (dominant High) Versorgungsspannung 10...30 VDC Masseanschluss für UB Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden Zusammenbau von Basisgeber/Konverter und Bushaube: • Bushaube vorsichtig auf den D-SUB Stecker vom Basisgeber/Konverter aufstecken, dann erst über den Dichtgummi drücken und nicht verkanten. Bushaube muss vollständig am Basisgeber/Konverter anliegen. • Befestigungsschrauben gleichsinnig fest anziehen. Drehgebergehäuse/Konverter und Bushaube sind nur dann optimal verbunden, wenn die Bushaube vollständig auf dem Basisgeber/Konverter aufliegt (Formschluss). 6.2 Anzeigeelemente (Statusanzeige) Auf der Rückseite der Bushaube ist eine DUO-LED integriert. LED grün aus blinkt ein ein aus aus LED rot aus aus aus ein blinkt ein BUDE_Handbuch-CANopen_DE.doc MB703.D – 12A1 – Firmware Version 1.0 23.10.2012 / bja Status Versorgungsspannung nicht angeschlossen Preoperational Mode Operational Mode Stopped/Prepared Mode Warning Error 55/55 Baumer Hübner GmbH P.O. Box 12 69 43 · D-10609 Berlin, Germany Phone: +49 (0)30/69003-0 · Fax: +49 (0)30/69003-104 [email protected] · www.baumer.com Technische Änderungen vorbehalten