Realtime Realtime Express Express (RTEX)搭載 (RTEX)搭載 サーボアンプ サーボアンプ MINAS-A4N MINAS-A4N パナソニック株式会社 ホームアプライアンス社 モータビジネスユニット 注：Realtime Express および RTEX はパナソニック株式会社の登録商標です。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 1 写真は200W 200V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 2 概要 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 3 Realtime Express (RTEX) とは サーボに要求される高度なリアルタイム性を サーボに要求される高度なリアルタイム性を 実現するために独自開発した先進のネットワーク 実現するために独自開発した先進のネットワーク コンセプト 性能とコストの両立 シンプル 高信頼性 機器の開発が容易 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 4 RTEXの特長 •• 100BASE-TXをベースにした 100BASE-TXをベースにした 独自のリアルタイム通信 独自のリアルタイム通信 •• 100Mbps全２重 100Mbps全２重 •• 通信周期０．５ｍｓで最大３２軸(*1) 通信周期０．５ｍｓで最大３２軸(*1) •• ケーブル長はノード間最大６０ｍ ケーブル長はノード間最大６０ｍ •• 全サーボが上位コントローラと同期(*2) 全サーボが上位コントローラと同期(*2) 高精度なCP制御が可能(*1) 高精度なCP制御が可能(*1) •• 動作指令以外にパラメータ設定や 動作指令以外にパラメータ設定や 各種モニタも可能(*1) 各種モニタも可能(*1) •• 大幅な省配線 大幅な省配線 •• 市販LANケーブルの使用で低コスト 市販LANケーブルの使用で低コスト •• 高い耐ノイズ性(IEC61000-4-4適合) 高い耐ノイズ性(IEC61000-4-4適合) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation *1. コントローラの仕様に依存します。 *2. この同期アルゴリズムは特許取得済み。 Page 5 システム構成 システムコスト 低減 上位ネットワーク (Ethernetが主流) リング接続なのでハブ不要 A4Nサーボ 最大３２軸 上位コントローラ STP NC パラメータの 一元管理と 各種モニタ（注） 注：コントローラの仕様に依存します。 2010/4/1 Rev. 14 ノード間 最大６０ｍ STP: Shielded Twisted Pair cable Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 6 省配線 パルス列 パルス列 NC NC RTEX RTEX ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ NC NC ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ スッキリ！ 配線の束 （１軸あたりの配線が多い） 2010/4/1 Rev. 14 配線に まつわる トラブル減少 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation 分散配置で メリット大 Page 7 省配線（１軸あたり） パルス列 パルス列 最低でも こんなに必要 NC NC S-ON PULS SIGN CLR OZ ALM ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｱﾝﾌﾟ ｱﾝﾌﾟ ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ CCWL CWL Home アンプをモータの近くに アンプをモータの近くに 配置すると効果的 配置すると効果的 RTEX RTEX 通信 スッキリ！ ﾓｰﾀ ﾓｰﾀ NC NC A4N A4N ｻｰﾎﾞ ｻｰﾎﾞ ｱﾝﾌﾟ ｱﾝﾌﾟ ﾓｰﾀ ﾓｰﾀ CCWL ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ CWL Home センサはサーボに接続可能 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 8 超高速 通信速度が １０倍！ 100Mbps 10Mbps 当社従来品 2010/4/1 Rev. 14 RTEX Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 9 配線コストの低減 ケーブル価格比（従来を１とした場合） 1 大量に流通しているので 安価！ 1 10 当社従来品 市販LANケーブル （RS485用オプション） 注：ケーブル長１ｍの場合。LANケーブルは一般的な市場価格を適用。 当社ではLANケーブルをオプションとして準備していないので、お客様での手配となります。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 10 シンプルなリング接続 RTEX (RING) RS485 (LINE) サーボ NC 双方向 NC サーボ シンプルな一方通行（注） 終端抵抗 トラブル トラブル が多い が多い 経路がシンプルなので、 経路がシンプルなので、 高伝送効率、高信頼性 高伝送効率、高信頼性 注：高速通信で懸念されるクロストークが生じません。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 11 同期型リアルタイム通信 RTEX 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 12 Ethernetとの違い 上層をサーボ制御用に最適化 上層をサーボ制御用に最適化 Ethernet RTEX e.g. e.g. HTTP HTTP SMTP SMTP FTP FTP e.g. e.g. DNS DNS TCP TCP UDP UDP Real-time Control Application オーバーヘッド が大きく、 リアルタイム 制御には不向き Real-time IP IP IEEE802.3 IEEE802.3 or or Ethernet Ethernet Frame Frame 100BASE-TX 100BASE-TX ASICで ASICで 制御 制御 Real-time Frame 物理層は同じ 100BASE-TX 100BASE-TX 注：Ethernetは富士ゼロックス(株)の登録商標です。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 13 効率的なフレーム フレーム構成のシンプル化で、高速リアルタイム制御への適用を実現 62byte Ethernet 8byte 14byte 20byte 20byte Preamble, SFD Ethernet Header IP Header TCP Header Data ヘッダが大きいので、 伝送効率が低い RTEX Data RTEX Header 2010/4/1 Rev. 14 リアルタイム制御に適した、 小さなヘッダ Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 14 リアルタイム通信なので 高速かつ高分解能の 滑らかな動作指令が可能 従来のパルス列では 周波数の制約により 指令分解能を上げられない 上位 上位 コントローラ コントローラ パラメータ操作や 各種モニタが可能 コマンド コマンド Ａ４Ｎ Ａ４Ｎ サーボ サーボ リアルタイム レスポンス レスポンス ・現在位置 ・現在位置 ・センサ信号 ・センサ信号 ・アラーム情報 ・アラーム情報 ・各種モニタ ・各種モニタ 2010/4/1 Rev. 14 上位装置とサーボ間で、 情報の密結合が可能 ・指令位置 ・指令位置 ・サーボＯＮ/ＯＦＦ ・サーボＯＮ/ＯＦＦ ・パラメータ設定 ・パラメータ設定 「見える化」 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 15 CPが可能な軸間同時性 PTP CP Continuous Path Point To Point Y Y 円弧補間 B B 直線補間 A A Ｘ軸とＹ軸は同じ速度 ・各軸を独立に位置決め ・X軸とY軸の起動／停止タイミングは 一致しない X X ・各軸を相互に関連させて制御 ・X軸とY軸の起動／停止タイミングが 一致 注：RTEXがCP制御可能な軸間同時性を持っていることを示しています。 CP制御はコントローラの仕様に依存するものであり、サーボ単独で機能するわけではありません。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 16 軸間の同時性 全軸同時タイミングで、コマンドをサーボ制御に反映 マスタ スレーブ TX RX Host Host Controller Controller RX コマンド Servo Servo Drive Drive Axis Axis 11 コマンド Servo Servo Drive Drive Axis Axis 22 コマンド Servo Servo Drive Drive Axis Axis 33 コマンド Servo Servo Drive Drive Axis Axis 44 TX RX TX コマンドフレームの 受信タイミングには軸毎に差が 生じるが、受信したコマンドデータの サーボ制御への反映は全軸同時と なるようにタイミング制御 RX TX RX TX 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation 受信タイミング サーボ制御への 反映タイミング Page 17 同時性の精度 各軸のサーボ演算起動信号(サーボ内部) 軸１（先頭軸） 軸２ ジッタ： +/- 70ns 軸３ 軸４（末尾軸） 注：一般に、ジッタは1us以下が理想的と言われています 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation 軸数：4 ノード間ケーブル長：0.3m Page 18 NCとサーボ制御の同期 独自の同期アルゴリズム（特許取得済み）により、 NCと全軸のサーボ制御が同期 軸間の同期精度が大幅に向上 サーボ 制御 パルス列 RTEX 非同期 (軸間) 全軸同期 CP制御はもちろん、 CP制御はもちろん、 ガントリーのような高精度な ガントリーのような高精度な 同期制御にも最適です 同期制御にも最適です X2 2010/4/1 Rev. 14 X1 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 19 動作指令と通信周期 位置指令を ０．５ｍｓ周期で伝送 位置指令 目標位置 速度指令 NCと全軸のサーボ制御 （位置・速度・電流・PWM）が 同期 トルク指令 A4Nサーボ NC 位置 制御 速度 制御 トルク 制御 M モーション プロファイル 生成 Enc 注：速度指令やトルク指令に対応したサーボは特殊仕様となります。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 20 インターフェースデータ 速度 Time 指令位置 [pulse] Time 1ms or 0.5ms (パラメータで選択) 2010/4/1 Rev. 14 指令位置はアブソ値（インクリ値ではありません） デフォルトの極性: + Æ CCW, - Æ CW Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 21 短い指令更新周期 高速CP制御で精度向上 高速で微小な円弧補間を行う場合（e.g. ディスペンサ） Y Y 理想ライン 位置指令 当社従来品 T = 2ms RTEX T = 0.5ms（注） X X 注：指令更新周期はコントローラの仕様に依存し、1msもしくは0.5msとなります。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 22 短い指令伝達時間 軸数に比例 一般的な同期通信 通信周期 RTEX 通信周期 4軸 約38us 8軸 約75us 16軸 約150us 32軸 約300us NCでの 指令生成 通信 サーボでの 指令の反映 軸数に関わらず 一定 TB TA TA > TB 軸数が少ないほど 短い 全軸の受信完了後、 すぐに指令がサーボ制御に 反映されます 注：上図は、指令更新周期と通信周期が同じ場合（0.5ms）の例 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 23 誤り訂正 ノード経由毎に誤り訂正処理を実施 マスタ 高い耐ノイズ性を実現 スレーブ ノイズで データが破壊 誤り訂正 TX RX RX TX 正常に 復元 ノイズの影響が累積しないので、 ノード数が多い場合に特に有効 RX TX ノイズで データが破壊 誤り訂正 RX TX 一般的な通信では、データが破壊されると 一般的な通信では、データが破壊されると 次の周期まで正常データは得られませんが、 次の周期まで正常データは得られませんが、 このような場合でもRTEXでは、誤り訂正処理 このような場合でもRTEXでは、誤り訂正処理 によりリアルタイム性が確保できます。 によりリアルタイム性が確保できます。 （正常データに復元できた場合） （正常データに復元できた場合） 正常に 復元 RX TX 注：誤り訂正能力には限度があり、正常データに復元できない場合もあります。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 24 RTEXの仕様 項目 仕様 通信速度 100Mbps 物理層 100BASE-TX 全2重 (IEEE 802.3u) ケーブル ｼｰﾙﾄﾞ付きﾂｲｽﾄﾍﾟｱｹｰﾌﾞﾙ（TIA/EIA-568B CAT5e） トポロジ リング 絶縁 パルストランス （ｺﾓﾝﾓｰﾄﾞﾁｮｰｸ内蔵） コネクタ 8ﾋﾟﾝ RJ45 最大ケーブル長 ﾉｰﾄﾞ間60m, 全長200m 耐ノイズ性 耐誘導ノイズ2.5kV以上、IEC61000-4-4 Level4適合 通信周期 0.5ms (指令更新周期は1ms or 0.5ms) (*1) 軸数 最大32 (*2) 動作指令 位置指令 (*1) *1：A4N標準仕様の場合 2010/4/1 Rev. 14 *2：上位コントローラの仕様に依存 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 25 サーボ以外の製品 パートナーとのコラボで対応 パートナー製品 サーボ コントローラ ステッピング ﾈｯﾄﾜｰｸ ｱﾅﾗｲｻﾞ OUT IN パルス出力 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 26 サーボとしての特長 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 27 ベースとしているA4の特長 • 速度応答周波数1000Hz • 先進のリアルタイム オートチューニング • 振動抑制制御(1Hz～) 位置指令 ＋ 位置／速度 制御 適応ノッチ フィルタ 電流 制御 モータ ガタガタ － 共振周波数推定 イナーシャ推定 ゲイン自動設定 制振 エン コーダ サーボアンプ 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation ピタッ！ Page 28 小型化 当社従来品 A4N 業界最小！ しかも、750W以下は ファンレス！ 170 体積 約1/2 132 160 150 40 55 Unit: mm 注: Bシリーズとの比較(200W, 200V) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 29 初期設定ツール（オプション） セットアップ支援ソフト PANATERM Ver3.7 DV0P4460 いずれかをRS232コネクタ（X4）に接続 パラメータ設定 パラメータ設定 各種モニタ 各種モニタ 波形表示 波形表示 周波数解析 周波数解析 など など コンソール DV0P4420 パラメータ設定 パラメータ設定 各種モニタ 各種モニタ JOG運転 JOG運転 など など 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 30 フルクローズド制御 位置決め精度の高いフルクローズド・ループ制御に標準対応 エンコーダ リニアエンコーダ X6に接続 X7に接続 リニアエンコーダで リニアエンコーダで 位置決め 位置決め 対応リニアエンコーダ ミツトヨ ソニーマニュファクチュアリングシステムズ AT573A ST771A / ST773A SR75 / SR85 SR77 / SR87 SL710 + PL101-RP 方式 静電容量 ・光電複合式 アブソリュート 電磁誘導式 アブソリュート 磁気検出式 インクリメンタル （注） 磁気検出式 アブソリュート 磁気検出式 インクリメンタル （注） 分解能 0.05um 0.5um / 0.1um 0.05～1um 0.05～1um 0.1um 注：インクリメンタルに対応したサーボは特殊仕様となります。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 31 リニアモータ駆動 各社３相リニアモータに対応したアンプを特殊品で対応 特殊仕様 特殊仕様 各社の リニアモータ X6に接続 リニアエンコーダ 注： ・当社ではリニアモータは取り扱っておりません。 ・対応リニアエンコーダはフルクローズ制御時と同じです。 ・リニアエンコーダの分解能と最大速度はサーボアンプの仕様により制限され、次のようになります。 分解能0.05um時は最大速度2m/s 分解能0.5um時は最大速度5m/s ・インクリメンタルのリニアエンコーダ使用時には、自動磁極位置検出の仕様により垂直軸には適用できません。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 32 規格への対応 • UL, cUL • TUV • CE EMC適合規格 Terminal Disturbance Voltage group 1, class A Radiated Electric Field Strength group 1, class A IEC61000-4-2 Electrostatic Discharge 8kV IEC61000-4-3 Radiated Susceptibility 10V/m IEC61000-4-4 EFT/Burst 2kV IEC61000-4-5 Surge 2kV IEC61000-4-6 Conductive Susceptibility 150kHz-80MHz, 10V IEC61000-4-11 Voltage Dips EN55011 • RoHS対応 積極的に環境負荷物質の削減を推進 注： EMCは当社測定条件下で適合します。 あくまで参考であり、機械に取り付けた時の機械全体としての適合性を保証するものではありません。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 33 外観 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 34 形状 Model No. Front panel Analog monitor pins X1: Power supply pin4 L1 pin3 L3 pin2 L1C pin1 L2C X2: Motor connector pin6 RB1 pin5 RB3 pin4 RB2 pin3 U pin2 V pin1 W Earth terminal 2010/4/1 Rev. 14 X4: RS232 (MINI-DIN 8pins) X3: Com. connector (RJ45) X5: Sensors connector (Half pitch 36pins) X6: Encoder connector (6pins) X7: Linear encoder connector (6pins) Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 35 パネル部 サーボオン時 7セグメント LED わかりやすい わかりやすい 10進数で設定 10進数で設定 サーボオフ時 アドレス設定 RSW LINKステータス (Green) 通信ステータス (Green / Red) 注：アラーム発生時は、7セグメントLEDにエラーコードを点滅表示します。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 36 A～D枠の外観 A W 40 H150 D132 2010/4/1 Rev. 14 B W 55 H150 D132 C W 65 H150 D172 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation D W 85 H150 D172 A～C枠：ファンレス D枠以上：ファン内蔵 単位：mm Page 37 ラインナップ モータの定格出力 アンプの電源 1 Phase AC 100-115V 1 Phase AC 200-240V 50W 100W 200W 400W A A B C MADD T1105N MADD T1107N MBDD T2110N MCDD T3120N A A B MADD T1205N MADD T1207N MBDD T2210N 1 or 3 Phase AC 200-240V 3 Phase AC 200-230V 750W 1kW 1.5kW C D MCDD T3520N MDDD T5540N 2kW 3kW 4kW 5kW 7.5kW E F F G MEDD T7364N MFDD TA390N MFDD TB3A2N MGDD TC3B4N 上段：枠サイズ 下段：代表的なアンプ機種名(モータによっては表中の機種名とは異なる場合があります) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 38 機種名の構成 サーボアンプ A4ファミリー MADDT1207N 枠サイズ A: A枠 B: B枠 C: C枠 D: D枠 E: E枠 F: F枠 G: G枠 2010/4/1 Rev. 14 インターフェース N: RTEX 電源電圧 1: 1Phase AC100V 2: 1Phase AC200V 3: 3Phase AC200V 5: 1 or 3Phase AC200V 最大電流値を 規定する記号 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 39 配線 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 40 電源とモータ Servo Drive A4N アラーム発生時に主電源を遮断する 回路を構成 AC X2 X1 MC NFB 4 3 ﾉｲｽﾞ ﾉｲｽﾞ ﾌｨﾙﾀ ﾌｨﾙﾀ L1 L3 主電源 2 L1C 制御電源 1 L2C RB1 RB3 RB2 U V W 必要に応じて、回生抵抗を接続 6 5 4 3 赤 2 白 1 黒 輻射ノイズ低減のため、 フェライトコアDV0P1460を装着 (TDK製ZCAT3035-1330) 緑/黄 モータ 必要に応じてACリアクトルを挿入 X6 耐ノイズ性向上のため、筐体の背面は 接地された金属フレーム（制御盤など） に密着固定し、筐体の電位を安定化。 金属フレームの表面は塗装せず、 導電性メッキ等で導電性を確保。 X5 34 注2 BTP-I 33 BTN-I 注： 1. A,B枠の例を示しています。他の枠については仕様書を参照ください。 2. 電池はアブソリュートエンコーダ使用時に接続します。 通常はエンコーダケーブル部分に電池を接続しますが、 X5コネクタに接続することもできます。（いずれか一方に接続） 2010/4/1 Rev. 14 E5V E0V BTP-O BTN-O PS PS ｼｰﾙﾄﾞ 1 2 3 4 5 6 ｴﾝｺｰﾀﾞ Shell Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation 注2 Page 41 電源のデイジーチェーン接続 デュアルタイプのコネクタを使用すれば、電源線のデイジーチェーン接続が可能 ロッキングレバー付 ロッキングレバー付 コネクタ仕様： X1 内容 メーカ 日本圧着端子製造（株） 品番 4極（A, B枠用）：04JFAT-SAXGSA-C 5極（C, D枠用）：05JFAT-SAXGSA-C 適用電線 AWG#14～#18 注記 本コネクタはお客様でご準備ください。 （アンプの付属品ではありません） 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 42 センサ信号入力 Servo Drive A4N X5 DC12 to 24V +/-10% I-COM CWL CW方向リミット 1 4.7k 1k 20 Normally Closed 4.7k 1k CCWL CCW方向リミット 19 Normally Closed 4.7k 1k 原点近傍 HOME 21 Normally Open パラメータで極性変更可能 4.7k 1k 外部サーボON （もしくは汎用入力） 注 EX-SON / EX-IN4 Normally Closed 23 4.7k オープンでサーボOFF 1k 非常停止 注：パラメータでマスク可能 2010/4/1 Rev. 14 EMG-STP 2 Normally Closed Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 43 汎用入力 Servo Drive A4N X5 4.7k 1k EX-IN1 5 4.7k Normally Open 1k EX-IN2 4 Normally Open 4.7k 1k EX-IN3 3 Normally Open 汎用入力EX-INは通信を介してモニタできるので、 各種制御にご利用ください。 本入力はサーボ制御には影響を与えません。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 44 センサの接続例1 サーボ A4N センサ例： SUNX製近接センサ GX-F12（NPNトランジスタ出力） X5 1 I-COM DC24V 4.7k 1k GX-F12A: 接近時ON GX-F12B: 離れてON 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 45 センサの接続例2 サーボ A4N センサ例： オムロン製フォトセンサ EE-SX672A（NPNトランジスタ出力） X5 1 I-COM 4.7k 注 DC24V 1k 注：L端子を開放すると遮光時ON、L端子と+端子を短絡すると入光時ON 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 46 リレー制御信号出力 Servo Drive A4N X5 アラーム時、トランジスタOFF DC12 to 24V +/-10% 主電源遮断用リレー ALM+ ALM- 15 10 16 Max 50mA BRK-OFF+ 36 ブレーキ解除時、トランジスタON 10 モータブレーキ解除用リレー BRK-OFF- 35 Max 50mA Note: Vce (sat) = about 1.2V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 47 汎用出力 Servo Drive A4N リレーを接続した場合の例 対応するビットが１の時、トランジスタON X5 DC12 to 24V +/-10% EX-OUT1+ EX-OUT1- 29 10 30 Max 50mA EX-OUT2+ EX-OUT2- 31 10 32 Max 50mA 汎用出力EX-OUTは通信を介して上位コントローラ から操作できるので、各種制御にご利用ください。 本出力はサーボ制御には影響を与えません。 2010/4/1 Rev. 14 Note: Vce (sat) = about 1.2V Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 48 エンコーダ信号出力 Servo Drive A4N X5 RS422 ラインレシーバ DS26C31 (NS) 相当品 OA+ OAOB+ OBOZ+ OZ- GND 11 12 13 14 9 10 26 シールド GND 18 FG FG ツイストペア 2010/4/1 Rev. 14 注：インクリメンタルのリニアエンコーダを接続した場合には、本出力は機能しません。 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 49 通信ケーブル(4ﾍﾟｱ線)の結線図 「ストレート」結線 最大 60m RJ45 プラグ RJ45 プラグ 1 白-オレンジ 1 2 オレンジ 2 3 4 5 6 7 8 白-緑 3 4 5 6 7 8 シェル 緑 青 白-青 白-茶 茶 シールド シェル 1 8 ツイストペア 注: - カテゴリ5e以上のSTP(シールド付ツイストペアケーブル)を使用してください。 - 上図のリード線色はTIA/EIA-568Bで規定されている色で記載しています。 - 信号線として3-6ピンの１ペアのみを使用します。 - 未使用の3ペアも上図に示すとおりに1-2, 4-5, 7-8ピンに必ず接続してください。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 50 通信ケーブル(2ﾍﾟｱ線)の結線図 「ストレート」結線 最大 60m RJ45 プラグ RJ45 プラグ 1 白-オレンジ 1 2 オレンジ 2 3 4 5 6 7 8 白-緑 3 4 5 6 7 8 シェル 緑 シールド シェル 1 8 ツイストペア 注: - カテゴリ5e以上のSTP(シールド付ツイストペアケーブル)を使用してください。 - 上図のリード線色はTIA/EIA-568Bで規定されている色で記載しています。 - 信号線として3-6ピンの１ペアのみを使用します。 - 未使用のペアも上図に示すとおりに1-2ピンに必ず接続してください。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 51 通信ケーブルの異常検出 全ノードに電源を投入した状態で“LINK” LEDが消灯している場合には、 その消灯しているサーボアンプのRXに接続されているネットワークケーブルに、 断線等の異常がないかどうかを確認してください。 LINKの状態 TX RX 上位装置 RX サーボアンプ 緑点灯 サーボアンプ 緑点灯 サーボアンプ 消灯 サーボアンプ 緑点灯 TX RX TX RX 異常箇所 TX RX TX 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 52 外形寸法 （単位：mm） 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 53 A枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 54 B枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 55 C枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 56 D枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 57 E枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 58 F枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 59 G枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 60 オプション 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 61 ケーブルとコネクタ ケーブル等のオプションはA4と共通ですので、A4用をご使用ください。 ただし、コネクタX5（36pin）についてはA4P用のオプション（下図）をご使用ください。 X5用ケーブル X5用ケーブル X5用コネクタ X5用コネクタ 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 62 X5コネクタの端子配列 No. 信号名 No. 信号名 1 I-COM 19 CCWL 2 EMG-STP 20 CWL 3 EX-IN3 21 HOME 4 EX-IN2 22 予約 5 EX-IN1 23 EX-SON / EX-IN4 6 予約 24 予約 7 NC 25 予約 8 NC 26 GND 9 OZ+ 27 NC 10 OZ- 28 NC 11 OA+ 29 EX-OUT1+ 12 OA- 30 EX-OUT1- 13 OB+ 31 EX-OUT2+ 14 OB- 32 EX-OUT2- 15 ALM+ 33 BTN-I 16 ALM- 34 BTP-I 17 予約 35 BRK-OFF- 18 FG 36 BRK-OFF+ 注：「予約」や「NC」端子は接続禁止。 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 63