●この製品は産業機器用です。 一般のご家庭ではご使用できません。 ●このたびは、パナソニック ACサーボ モータ・アンプ M I N A S A4Pシリーズ をお買い上げいただきまして、まことに ありがとうございました。 ●この取扱説明書および別紙の取扱説明 書（安全編）をよくお読みのうえ、正しく お使いください。 特に『安全上のご注意』は、ご使用前に必 ずお読みいただき、安全にお使いください。 お読みになったあとは、大切に保管し、 必要なときにお読みください。 ご使用に際して、はじめてお使いの方は別売りの技術資料（DV0P4480：日本語、 DV0P4490：英語）をご購入いただくか、または、弊社ホームページからダウン ロードした取扱説明書を必ずお読みください。 【松下電器産業株式会社 モータ社 ホームページ】 http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html この取扱説明書（抜粋編）は、必ずお客様にお渡しください。 ■もくじ ページ 1. はじめに ………………………………… 2 開梱されたら …………………………………… 2 アンプの機種確認 ……………………………… 2 モータの機種確認 ……………………………… 3 2. 設置のしかた …………………………… 4 アンプ …………………………………………… 4 モータ …………………………………………… 6 コンソール ……………………………………… 8 3. システム構成と配線 ………………… 10 配線全体図（C 枠・三相の場合の接続例） … 10 配線全体図（E 枠の場合） ………………… 12 アンプと適用する周辺機器一覧 …………… 14 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） ……… 16 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合） ……… 17 コネクタ CN X1, X2 の結線方法（A 枠∼ D 枠の場合） … 18 コネクタ CN X6 への配線（エンコーダとの接続） … 22 コネクタ CN X5 の配線例 ………………… 24 コネクタ CN X5 の信号一覧 ……………… 25 電源投入後の動作 …………………………… 29 ポイント指定入力の概要 …………………… 30 前面パネルでの設定 ………………………… 31 4. パラメータ設定 ……………………… 33 ページ パラメータの概要 …………………………… 設定のしかた ………………………………… 「PANATERM®」の概要 …………………… 接続のしかた ………………………………… コンソールでの設定 ………………………… パラメータの構成 …………………………… サーボパラメータ一覧 ……………………… 16 ビットポジショニングパラメータ一覧 …… 32 ビットポジショニングパラメータ一覧 …… ステップデータ一覧 ………………………… 33 33 33 33 34 35 37 41 42 43 5. 保護機能 ……………………………… 44 保護機能（エラーコードとは） …………… 44 6. 保守・点検 …………………………… 46 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 …… 48 周辺機器構成 ………………………………… 49 UL 規格への適合 …………………………… 52 8. モータ内蔵保持ブレーキ …………… 9. ダイナミックブレーキ ……………… 10. アンプとモータの組合せ一覧 …… 11. 一般仕様 …………………………… 12. 保 証 ……………………………… アフターサービス ……………………… 54 55 56 59 60 62 1. はじめに 開梱されたら モータの機種確認 ・ご注文の機種は、合っていますか？ ・運搬中に破損していませんか？ ・取扱説明書（安全編）は入っていますか？ ・電源コネクタ、モータコネクタ（CN X1, CN X2 用コネクタ）が付属していますか？ （A ∼ D 枠） 銘板の内容 機種名 定格入力電圧 電流 定格出力 AC SERVO MOTOR MODEL No. MSMD5AZS1S INPUT 3ØAC 92 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 05110001 製造番号（シリアルナンバー） 例：05110001 連番 製造月 製造年（西暦下2桁） 定格回転速度 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。 機種名の見方 M S M D 5 A Z S 1 S アンプの機種確認 1~4 銘板の内容 記号 機種名 AC SERVO Model No. MADDT1205P INPUT 定格入出力電圧 定格入出力電流 Voltage Phase F.L.C Freq. Power 200-240V 1φ 1.3A 50/60Hz Serial No.P05110001Z OUTPUT 製造番号（シリアルナンバー） 69V 3φ 1.2A 0~333.3Hz 100W 例：P0511 0001Z 連番 製造月 製造年（西暦下2桁） 適用モータの定格出力 機種名の見方 M A D D T 1 2 0 5 P 1~4 5~6 7 8~9 10 11~12 特殊仕様（英数字） 外形枠記号 パワー素子の 記号 枠 名 最大電流定格 MADD A4シリーズ A枠 パワー素子の 記号 最大電流定格 MBDD A4シリーズ B枠 10A MCDD A4シリーズ C枠 T1 15A T2 MDDD A4シリーズ D枠 30A T3 MEDD A4シリーズ E枠 50A T5 MFDD A4シリーズ F枠 70A T7 100A TA 150A TB インターフェイス仕様 I/O指令タイプ 電流検出器の電流定格 記号 電流検出器の電流定格 5A 05 7.5A 07 10A 10 15A 15 電源電圧仕様 20A 20 記号 仕 様 30A 30 40A 40 1 単相 100V 64A 64 2 単相 200V 90A 90 3 三相 200V 120A 5 単相/三相 200V A2 −2− 5~6 8 7 9 10 11~12 タイプ 超ローイナーシャ （100W∼750W） ローイナーシャ MQMA （100W∼400W） ローイナーシャ MSMD （50W∼750W） ローイナーシャ MSMA （1.0kW∼5.0kW） ミドルイナーシャ MDMA （1.0kW∼5.0kW） ハイイナーシャ MHMA （500W∼5.0kW） ミドルイナーシャ MFMA （400W∼4.5kW） ミドルイナーシャ MGMA （900W∼4.5kW） MAMA モータ定格出力 特殊仕様 モータ構造 設計順位 1：標準 電圧仕様 記号 仕 様 記号 定格出力 記号 定格出力 5A 50W 15 1.5kW 1 100V 01 100W 20 2.0kW 2 200V 02 200W 25 2.5kW 100/200V共用 04 400W 30 3.0kW Z （50Wのみ） 05 500W 40 4.0kW 08 750W 45 4.5kW 09 900W 50 5.0kW 10 1.0kW ロータリエンコーダ仕様 仕 様 記号 方 式 分解能 リード線 パルス数 P インクリメンタル 2500P/r 10000 5芯 S アブソ／インクリ共用 17ビット 131072 7芯 モータ構造 MSMD, MQMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり＊1 ● ● ● A ● ● ● B ●＊2 ● ● S ●＊2 ● ● T ＊1 オイルシール付は、受注生産となります。 ＊2 キー溝軸端センタータップ 仕込み生産品と受注生産品があります。 詳しくはご購入店へご相談ください。 MAMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● A ● ● ● B ● ● ● E ● ● ● F MSMA, MDMA, MFMA, MGMA, MHMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● C ● ● ● D ● ● ● G ● ● ● H 記号 −3− 2. 設置のしかた E, F枠 アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 アンプ 取り付け ブラケット 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等 の腐食性雰囲気・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 振動のない場所。 環境条件 項 目 条 件 使用温度 0℃∼55℃（凍結なきこと） 使用湿度 90％RH以下（結露なきこと） 保存温度 −20℃∼80℃（凍結なきこと） 保存湿度 90％RH以下（結露なきこと） 振 動 5.9m/s （0.6G）以下10∼60Hz 標 高 1000 m以下 取り付け方向と間隔 ・効果的な冷却を行うために、 周囲空間を十分に取る。 ファン ・制御盤内環境は、前記の環 境条件を守ってください。 取り付け方法 40mm 以上 10mm 以上 ① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 アンプは A 枠∼ D 枠：ベースマウント形（背面取付け）が標準です。 ② 取り付け面を変更する場合は、別売の取り付けブラケットをご使用ください。 10mm 以上 10mm 以上 40mm 以上 100mm 以上 ＜お知らせ＞ アンプが取付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置したり、取付金具を自作 される場合は導電性メッキ処理をされたものを使用すると、ノイズ対策に効果があります。 例）C枠の場合 MADD MBDD MCDD MDDD 100mm 以上 ・制御盤内温度を均一化する ため、ファンを設置する。 2 A∼D枠 ファン 取り付け ブラケット （別売） 設置上のご注意 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気 の印加や入力電源、配線、部品などの万一の異常により設定外の動作をすることがあり得 るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼働場所での動作可能範囲内の安全性確保 についてご配慮願います。 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーン ルーム等で使用される場合は、ご配慮願います。 アースネジ（M4ネジ）の締付トルクは、0.39∼ 0.59N・mの範囲で締め付けてください。 −4− −5− 2. 設置のしかた ② 垂直方向取り付け ・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないよう にオイルシール付モータを使う。 モータ 設置場所 設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選んで ください。 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、 塩等の腐食性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③ 研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④ 風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。 ⑤ 点検・清掃のしやすい場所。 ⑥ 振動のない場所。 ⑦ モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿命 が短くなります。 環境条件 項 目 条 件 使用温度 ＊1 0℃∼40℃（凍結なきこと） 使用湿度 85％RH以下（結露なきこと） 保存温度 −20℃∼80℃（凍結なきこと）＊2 保存湿度 85％RH以下（結露なきこと） 振 動 モータのみ 回転時49m/s （5G）以下、停止時24.5m/s2（2.5G）以下 衝 撃 モータのみ 98m/s2（10G）以下 2 IP65（出力軸回転部、リード線先端部を除く） 保護構造 モータのみ ・EN規格（EN60529、EN60034-5）に規定された試験条件 に適合するモータです。常時水洗いされるなど、長期間に渡っ て防水性能が必要な用途には、適用できません。 ＊ 1 周囲温度は、モータより 5cm 離れたところの温度です。 ＊ 2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 油水対策 ケーブル モータ ① ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ② ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。 ③ モータ本体に油、水が降りかかるような環境で 油、水 は使わない。 ④ 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の浸入を防ぐため、オイルシー ル付きモータを使う。 ケーブルへのストレス ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にモータが移動する用途では、モータのケーブル、コネクタ部を固定し、その先に接 続される延長用の中継ケーブルをケーブルベアに収納し、 屈曲によるストレスができる だけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R20mm 以上）。 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種毎に定められた許 容値を満足するように機械系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重 による軸折損やベアリング寿命が短くなるなどの原因となります） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできるだ け剛性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。 ④ 機種毎の出力軸の許容荷重は別売の技術資料（DV0P4480：日本語、DV0P4490：英 語）を参照。 設置上の注意 モータ モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、 以下の項目をお守りください。 取付方法は、別売の技術資料（DV0P4480：日本語、DV0P4490：英語）を参照して ください。 ① 水平方向取り付け ・油水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、 軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けられている、 エンコーダを損傷します） ② 芯出しは、十分にする。 （不十分ですと、振動を起こし、軸受 を傷めます） ③ モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、実機および取付環境に よってはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがあり ますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 −6− −7− 取り付け方法 2. 設置のしかた コンソール 接続のしかた 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカ リ、塩等の腐食性雰囲気、引火性ガス、研削液、オイルミスト、鉄粉、切粉などがかか らない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 CN X4に 接続します。 M MOD E S SET 環境条件 項 目 条 件 使用温度 0℃∼55℃（凍結なきこと） 使用湿度 90％RH以下（結露なきこと） 保存温度 −20℃∼80℃（凍結なきこと） 保存湿度 90％RH以下（結露なきこと） 振 動 5.9m/s2（0.6G）以下10∼60Hz 衝 撃 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 JIS C 0044自然落下試験法に準拠 （落下用ガイドによる1m、各方向2回） 1000m以下 標 高 ＜ご注意＞ ・製品に強い衝撃を与えない。 ・製品を落下させない。 ・ケーブルを過度な力でひっぱらない。 ・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。 −8− −9− SHIF T 3. システム構成と配線 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） ■主回路の配線 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM®」 DV0P4460：日本語・英語版（別売） コンソール（別売） DVOP4420 ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 SP ■コネクタCN X1への配線 （入力電源との接続） X3A X1 X3B L2（4ピン） ■コネクタCN X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） G L1（5ピン） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 L3（3ピン） ■ＣＮ Ｘ3Ａ、 Ｘ3Ｂはメーカ使用です。 （お客様でご使用できません） L1C（2ピン） L2C（1ピン） X2 仕様はホームページからダウンロードした 取扱説明書を参照してください。 端子RB1（6ピン）、RB2（4ピン）、 RB3（5ピン）は… ・通常は、RB2―RB3間を短絡 したままにしておく。 ■コネクタCN X2への配線 （外部部品との接続） RB1（6ピン） X6 RB2（4ピン） 操作レバー ショート線 コネクタ結線時に使用します。 結線後は保管し、必要な時に ご使用ください。 D種接地 （結線の方法は18ページ参照）（アース） ・内蔵回生抵抗の容量が不足する 場合は、RB2―RB3間のショ ート線を外し、RB1―RB2端子 に外付けの回生抵抗器を接続する。 回生抵抗器（別売） (A,B枠については、回生抵抗を内 ＜お願い＞ ・外付け回生抵抗を使用される 蔵して いません。回生抵抗を取り 場合は、必ず温度ヒューズ等 付ける場合は、金属などの不燃物 外部保護を設置してください。 に取り付けてください。又、上記と 同様の方法で接続してください。） ・接続する抵抗器の抵抗値と容量は、 ホームページ からダウンロードした取扱説明書を参照ください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモス タットを内蔵しています。温度ヒューズが動作した 場合は復帰しません。 − 10 − ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 ・外付けの回生抵抗器を接続され る場合は、サーボパラメータ No.6Cを1または2に設定して ください。 X4 IM ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X7 U相（赤） V相（白） W相（黒） ■コネクタCN X7への配線 （外部スケールとの接続） モータ用中継ケーブル ■コネクタCN X2への配線 （モータ駆動の各相と アースの接続） ブレーキ用 中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ：高電圧部 − 11 − エンコーダ用中継ケーブル 3. システム構成と配線 配線全体図（E 枠の場合） パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） ■主回路の配線 サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM®」 DV0P4460：日本語・英語版（別売） SP ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 X4 IM ■コネクタCN X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） コンソール（別売） DVOP4420 X3B X3A G ■入力電源との 接続 L1 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 L2 ■ＣＮ Ｘ3Ａ、 Ｘ3Ｂはメーカ使用です。 （お客様でご使用できません） L3 r リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 t ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X6 X7 仕様はホームページからダウンロード した取扱説明書を参照してください。 エンコーダ用 中継ケーブル 端子P、B1、B2… ・通常は、B1―B2間を短絡 したままにしておく。 ■コネクタCN X7への配線 （外部スケールとの接続） ■外部部品との接続 P B2 D種接地（アース） ・内蔵回生抵抗の容量が不足 ショートバー する場合は、B1―B2間の ショート線を外し、P―B2 回生抵抗器（別売） 端子に外付けの回生抵抗器 ＜お願い＞ ・外付け回生抵抗を使用される場 を接続する。 合は、必ず温度ヒューズ等外部保 回生抵抗を取り付ける場合は、 護を設置してください。 金属などの不燃物に取り付け てください。 ・接続する抵抗器の抵抗値と容量は、ホームページか らダウンロードした取扱説明書を参照ください。 ・外付けの回生抵抗器を接続 される場合は、サーボパラ メータNo.6Cを1または2 に設定してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモスタッ トを内蔵しています。温度ヒューズが動作した場合は 復帰しません。 − 12 − 上から U相 V相 W相 モータ用 中継ケーブル ■モータ駆動の各相と アースの接続 ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ：高電圧部 − 13 − 3. システム構成と配線 アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ 適用 電圧 モータ 仕様 アンプ 信号用 定格 電源容量 サーキット ノイズ サージ ブレーカ ノイズ 出力 （定格電流）（定格電流） フィルタ アブソーバ フィルタ 50W MSMD 単相 ∼100W 約0.4kVA 100V MQMA 100W 約0.4kVA MADD MSMD 50W ∼200W 100W 約0.3kVA BMFT61041N (3P+1a) 0.75∼ 2.0mm2 AWG14 ∼18 BMFT61542N (3P+1a) MGMA MHMA 0.75mm2 AWG18 DVOP1460 BMFT61542N (3P+1a) 500W 約1.1kVA 15A MAMA 750W 約1.6kVA 1.0kW 約1.8kVA DVOP1450 MGMA 20A BMFT61842N 2.0mm2 (3P+1a) AWG14 DVOP4220 1.5kW 約2.3kVA MFMA MDMA MSMA 約3.3kVA MFMA 2.5kＷ 約3.8kVA 三相 2.0kＷ MEDD 200V MHMA BMF6352N (3P+2a2b) 3.0kＷ 約4.5kVA 3.5mm2 AWG12 30A 端子台 M5 2.0mm2 BMF6352N AWG14 (3P+2a2b) 11.0以下 3.5mm2 AWG12 φ5.3 端 子 台 M5 4.5kＷ 0.75mm2 11.0以下 AWG18 50A DVOP3410 DVOP1450 DVOP1460 φ5.3 約6.8kVA BMF6652N (3P+2a2b) 約7.5kVA 5.3mm2 AWG10 MDMA BMFT61541N (3P+1a) MHMA MSMA MFMA 専 用 コ ネ ク タ へ の 結 線 制御電源 端子台 電線径 圧着端子 2.0kＷ 約3.8kVA 三相 4.0kＷ 約6kVA MFDD MHMA 200V MSMA 10A DVOP4180 主回路 電線径 MDMA DVOP4170 DVOP4190 MAMA 単相/三相 400W 約0.9kVA MFMA 200V MDMA 電磁 接触器 MDMA MHMA BMFT61542N (3P+1a) MQMA 単相 100V 400W 約0.9kVA MSMD 750W 約1.3kVA 900W 約1.8kVA MDDD MSMA 単相/三相 1.0kW 約1.8kVA 200V MHMA 信号用 定格 電源容量 サーキット ノイズ サージ ブレーカ ノイズ 出力 （定格電流）（定格電流） フィルタ アブソーバ フィルタ MGMA 単相 400W 約0.9kVA MQMA 200V MAMA 200W 約0.5kVA MHMA MGMA MSMA MBDD MSMD MDMA 制御電源 端子台 電線径 圧着端子 約0.5kVA MSMD 単相 200W 約0.5kVA MQMA 100V MCDD 主回路 電線径 BMFT61041N (3P+1a) 単相 100W 約0.3kVA MQMA 200V 200W 約0.5kVA MAMA 電磁 接触器 適用 電圧 モータ 仕様 5.0kＷ 約7.5kVA MSMA ● 単相／三相 200V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。 ● サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：松下電工（株） 欧州 EC指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL設 定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 750W 以上の機種については、サーキットブレーカの最大電流値が 20A までで保護 されている設置方法の場合、回路に伝達される最大容量は、5000Arms、240Vまで となりますので、この値以上の負荷はかからないようにしてください。 ● ノイズフィルタの詳細は 48 ページを参照してください。 ＜お願い＞ ・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを 選定してください。 ・端子台及びアース端子 配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使う。 保護アース端子は A 枠から D 枠は M4、E 枠から F 枠は M5 です。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子 台が破損する可能性があります。 ・アース線の電線径は、出力が 50W ∼ 2.0kW は 2.0mm2（AWG 14）以上、出力が 2.5kW∼4.0kWは、3.5mm2（AWG12）以上、出力が4.5kW∼5.0kWは、5.3mm2 （AWG10）以上をご使用ください。 ・A 枠から D 枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さ は 8 ∼ 9mm を守ってください。 ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 − 14 − − 15 − 3. システム構成と配線 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） 主回路の配線（E 枠、F 枠の場合） ・配線工事は必ず電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント 配線のポイント 8∼9mm ① 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 （右図の寸法を必ず守ってください。 ） ② 本体から外したコネクタに電線を差込 みます。（詳細は 18 ページ参照） ③ 結線されたコネクタを本体にセットします。 電源 NFB NF MC L 5 4 3 2 1 L1 L2 L3 L1C L2C CN X1 黄2本 U 赤 V 白 黒 W 緑/黄 E 6 5 4 3 2 1 1 2 3 RB1 RB3 RB2 U V W CN X2 4 モータ D種接地100Ω以下、 適用電線は14, 15ページ 参照。 DC 24V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5A） − 16 − ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取り外す。 ② 配線する。端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端 子サイズは「アンプと適用する周辺機器一覧」 （P.14、15）を参照。 ③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは 0.2N・m 以下で締め付けてください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設 ける。漏電遮断器は“インバータ用”として 高周波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバ を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に 行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカに ご相談ください。 ACリアクトルを設置する。 単相100V, 200Vの場合はL1とL1C, L3とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出 力端子（U, V, W）を合わせる。 通常はRB2∼RB3間のショート線を外さない（C 枠、D枠）。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 ※モータ側のコネクタの1番ピンとアンプ側コ ネクタの3番ピンがつながるように配線します。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子 （ ）と制御盤の保護アース（アースプレー ト）を必ず接続する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。 保護アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しな い、接触させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号で も作動するような二重の回路構成にしてく ださい。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、 使い方は P.51「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを 接続する。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。 漏電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を 施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談 ください。 ACリアクトルを設置する。 L1 NFB 電源 NF MC L L2 L3 r t 通常はB1∼B2間のショートバーを外さない。回 生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子 （U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 P B1 B2 黄2本 赤 白 黒 U U V V W W アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ） と制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接 続する。 保護アース （ ） ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接 触させない。 緑/黄 E モータ D種接地100Ω以下 適用電線はP.14、15参照 DC 24V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5A） − 17 − ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作 動するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電 磁 ブレ ー キ の 電 源 容 量 お よ び 、使 い 方 は P.51「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続 する。 3. システム構成と配線 配線図 コネクタ CN X1, X2 の結線方法（A 枠∼ D 枠の場合） アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ■コネクタ CN Ｘ1 Ｘ2 への結線は、以下の手順で行ってください。 単相100Vの場合／アンプ外形枠 A枠, B枠 結線方法 8∼9mm ＋10％ 1. 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 （右図の寸法を必ず守ってください） 2. コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す2通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス(−)ドライバー（刃先幅 3.0∼3.5mm）を使用して差し込みます。 ＋10％ 電源 単相100V ∼115V −15％ −15％ ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ CN X1 MC L NFB フ ノ ィイ ルズ タ L1 主電源 L3 L1C 制御電源 L2C （a）操作レバーを使用する場合 1 2 3 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 1 白 2 黒 3 緑 4 RB1 CN X2 RB3 RB2 U 1 モータ接続 2 V 3 W 4 モータ 上部の操作用スロットに 操作レバーを押したまま、 操作レバーを放せば結線 取り付けた操作レバーを 正しくむき出した電線を できます。 指で押しスプリングを押 挿入口（丸穴）に突き当 し下げます。 たるまで差し込みます。 ALM 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 DC12∼24V （±5％） 17 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 単相200Vの場合／アンプ外形枠 A枠, B枠 （b） ドライバーを使用する場合 電源 単相200V ∼240V −15％ −15％ ＋10％ 15 CN X5 ALM COM− ＋10％ ON OFF ALM 1 2 MC MC 3 サージアブソーバ L1 L3 L1C L2C 三相用のリアクトルを 使用ください。 ドライバーを上部の操作 ドライバーで押し下げたま ドライバーを放せば結線 用スロットにあて、スプ ま、正しくむき出した電線 できます。 リングを押し下げます。 を電線挿入口（丸穴）に突 き当たるまで差し込みます。 ＜注意＞ ・電線は規定のむき長さ（8∼9mm）を守ってください。 ・結線は、コネクタをアンプ本体から外して行ってください。 ・コネクタの1つの電線挿入口には、1本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガにご注意ください。 − 18 − CN X1 MC L NFB フ ノ ィイ ルズ タ 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 1 白 2 黒 3 緑 4 RB1 主電源 制御電源 CN X2 RB3 RB2 1 U 2 V 3 W モータ接続 4 モータ ALM 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 DC12∼24V （±5％） − 19 − 15 17 CN X5 ALM COM− 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） 3. システム構成と配線 単相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠, D枠 ＋10％ ＋10％ 電源 単相200V ∼240V −15％ −15％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ＜お願い＞ 単相電源でご使用の場合は 必ずＬ1， Ｌ3端子間に接続し てください。 ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ NFB ノ イ フズ ィ ル タ ※MSMA, MDMA, MFMA, MHMA, MGMAのモータを使用する場合は 下記の接続となります。 D L2 外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 RB1 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 ※ 赤 1 1 白 2 2 黒 3 3 緑 4 4 C 制御電源 CN X2 RB3 RB2 U V モータ接続 W B 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース PIN No. A B C D H F ALM DC12∼24V （±5％） 15 17 ALM ＋10％ ＋10％ 電源 三相200V ∼240V −15％ −15％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ CN X1 L2 主電源 L3 r 制御電源 外付回生抵抗器 B1 外付回生抵抗器を接続するときは ショートバーを外す。 V L2 H F U 白 A B B E D C W JL04V-2E20-18PE-B-R PIN No. 用 途 G ブレーキ H ブレーキ A NC F Ｕ相 I Ｖ相 Ｗ相 B アース E D アース C NC モータ ALM 15 17 ALM COM− A B D 主電源 A I モータ接続 C DC12∼24V （±5％） B G B2 赤 B PIN No. 用 途 G ブレーキ H ブレーキ A NC F Ｕ相 I Ｖ相 B Ｗ相 アース E D アース C NC C P L1 C C E G H F I L3 L1C L2C 外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 RB1 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 ※ 赤 1 1 白 2 2 黒 3 3 緑 4 4 D G CN X2 RB3 RB2 U V モータ接続 W ALM 15 17 E F JL04V-2E24-11PE-B-R 制御電源 モータ DC12∼24V （±5％） L1 緑 JL04V-2E20-18PE-B-R COM− MC L D A JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R PIN No. 用 途 A Ｕ相 Ｖ相 B Ｗ相 C アース D L t A I E CN X5 三相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠, D枠 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 MC 黒 モータ ノ イ フズ ィ ル タ ノ イ フズ ィ ル タ D MC サージアブソーバ JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R G NFB ON OFF ALM MC NFB 主電源 L3 L2C A ［モータ部］ （株）製 コネクタ：日本航空電子工業 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ［モータ部］ （株）製 コネクタ：日本航空電子工業 L1 L1C ＜お願い＞ 単相電源でご使用の場合は 必ずＬ1， Ｌ3端子間に接続し てください。 ＋10％ ＋10％ 電源 三相200V ∼230V −15％ −15％ CN X1 MC L 三相用のリアクトルを 使用ください。 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 三相200Vの場合／アンプ外形枠 E枠, F枠 CN X5 ALM COM− H PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I I JL04V-2E24-11PE-B-R PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I ＜お願い＞ NCには何も接続しないでください。 ＜お願い＞ NCには何も接続しないでください。 − 20 − − 21 − 3. システム構成と配線 コネクタ CN X6 への配線（エンコーダとの接続） 配線図 配線図 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 2500P/r インクリメンタルエンコーダの場合 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 白 白 E5V 黒 17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダの場合 E0V 4 1 5 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 黒 レ ギ ュ レ ー タ PS 紫 PS 172168-1 モータ 5 3 6 172160-1 ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼5kW ●MHMA 500W∼5kW BAT− 水色 PS ツイストペア モータ 電池 1 2 6 172161-1 （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） PS PS ツイストペア （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 中継ケーブル モータ側 ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼5kW ●MHMA 500W∼5kW 5 アンプ側 ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼4.5kW コネクタのピン番号 コネクタのピン番号 H E5V E0V G 1 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 E5V レ ギ ュ レ ー タ E0V PS PS FG 5 L 6 J BAT＋ PS BAT− PS PS FG （日本航空電子工業（株）製） − 22 − 2 電池 T 5 6 S CN X6 ＋5V E5V E0V 0V レ ギ ュ レ ー タ PS PS K L J （日本航空電子工業（株）製） ツイストペア 中継ケーブル モータ側 G ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A モータ モータ 1 4 PS ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A H 3 4 K 0V E0V 3 FG 172169-1 ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼4.5kW 2 レ ギ ュ レ ー タ 5 PS 黄/緑 アンプ側 8 CN X6 ＋5V E5V 4 PS 紫 PS （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） モータ側 BAT＋ 桃 中継ケーブル 1 4 赤 6 FG （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） 2 E0V 7 3 4 水色 E5V ツイストペア 中継ケーブル モータ側 アンプ側 − 23 − アンプ側 3. システム構成と配線 コネクタ CN X5 の配線例 制御用信号電源 非常停止入力 CCW駆動禁止入力 CW駆動禁止入力 原点近傍入力 コネクタ CN X5 の信号一覧 入力信号（共通） サーボアンプ側 1 COM+ 4.7kΩ 2 EMG-STP 適 用 4.7kΩ 19 CCWL 20 CWL 21 4.7kΩ 4.7kΩ Z-LS ポイント指定入力 COM＋ 1 COM− 17 5 P2IN 4.7kΩ P4IN 4.7kΩ ・外部直流電源（12∼24V）の ＋ 極を接続します。 ・電源は12V±5％∼24V±5％をご使用ください。 ・外部直流電源（12∼24V）の − 極を接続します。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なり ます。0.5A以上を推奨。 ・COM−との接続がオープンで非常停止入力異常（エ 4.7kΩ 4 内 容 非常停止入力 EMG-STP 2 ラーコードNo.39）となり、トリップします。 ・ポイント0指定、あるいは多機能入力（EX-IN1、 ポイント指定入力 6 P8IN ポイント指定入力 4.7kΩ 7 EX-IN2）の割り当てによるアラームクリア入力でト P16IN 4.7kΩ リップを解除することができます。 P32IN 4.7kΩ ポイント指定入力 多機能入力1 多機能入力2 現在位置出力 VDC 12~24V コネクタ ピンNo. 制御用信号電源 4.7kΩ サーボオン信号入力 23 SRV-ON 4.7kΩ ストローブ信号入力 24 STB 4.7kΩ ポイント指定入力 3 P1IN ポイント指定入力 記号 現在位置出力 8 22 EX-IN1 25 EX-IN2 MAX 50mA 29 MAX 50mA 30 現在位置出力 MAX 50mA 31 現在位置出力 MAX 50mA 32 現在位置出力 MAX 50mA 33 現在位置出力 MAX 50mA 34 モータ動作状態 出力 MAX 50mA 28 位置決め完了出力/ MAX 50mA 27 減速中出力 サーボアラーム 出力 MAX 50mA 15 外部ブレーキ解除 MAX 50mA 36 信号 制御用信号電源 17 18 4.7kΩ OA+ 分 周 器 P1OUT P2OUT OAOB+ OBOZ+ OZ- P4OUT P8OUT GND CZ P16OUT 11 12 330Ω A相 出力 330Ω B相 出力 330Ω Z相 出力 13 14 9 10 P1IN 3 P2IN 4 P4IN 5 P8IN 6 ポイント指定入力 26 16 Z相出力（オープンコレクタ） P16IN 7 P32IN 8 ・動作指令が入力されたときの動作ポイント番号を指定 します。動作ポイント指定可能なポイント番号はサーボ パラメータNo.57で設定されたポイント数に依存します。 サーボパラメータNo.58で入力論理の設定が可能です。 下記ポイントを指定した場合は特別な動作を行います。 ・ポイント0を指定後、ストローブ信号入力でアラームクリア ・サーボパラメータNo.57で指定した最大ポイント番号 を指定後、ストローブ信号入力で原点復帰 ・サーボパラメータNo.57で指定した最大ポイント番号 −1を指定後、ストローブ信号入力で高速正転ジョグ ・サーボパラメータNo.57で設定した最大ポイント番号 −2を指定後、ストローブ信号入力で高速逆転ジョグ ・CCW駆動禁止入力（CCWL）となります。 P32OUT ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた BUSY 時に、COM−との接続がオープンとなるように接続 ＣＣＷ駆動禁止 COIN/ DCLON 入力 CCWL 19 してください。 ・本入力がオープンの場合には、CCW方向の動作指令 は出ません。（トルクは発生します） ALM ・サーボパラメータNo. 53, 54, 55で有効/無効、入 力論理、動作の設定が可能です。 BRK-OFF COM– FG CN X5 （ はツイストペア線を表します） − 24 − − 25 − 3. システム構成と配線 適 用 記号 ＣＷ駆動禁止入力 CWL 原点近傍入力 サーボオン信号 入力 ストローブ信号 入力 Z-LS SRV-ON STB コネクタ ピンNo. 20 21 23 24 多機能入力1 EX-IN1 22 多機能入力2 EX-IN2 25 内 容 ・CW駆動禁止入力（CWL）となります。 ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、 COM−との接続がオープンとなるように接続してください。 ・本入力がオープンの場合には、CW方向の動作指令 は出ません。（トルクは発生します） ・サーボパラメータNo.53, 54, 55で有効/無効、入 力論理、動作の設定が可能です。 ・出荷設定では原点近傍内にあるときに原点近傍入力 が閉じるように接続します。 サーボパラメータNo.56で入力論理の設定が可能です。 ・制御用信号電源のCOM−に接続するとサーボアンプ は、サーボオン状態となります。 ・COM−への接続をオープンにするとサーボオフ状態 となり、モータの通電が遮断されます。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カ ウンタのクリア動作は、サーボパラメータNo.69（サー ボオフ時シーケンス）で選択可能です。 ・サーボパラメータNo.5Dで有効／無効の選択が可能です。 注1.サーボオフからサーボオン状態に移行する際には、必 ずモータが停止状態であることを確認してください。 注2.サーボオンに移行後、命令を与えるまでに100ms 以上の時間をとってください。 注3.サーボオン／オフの頻繁な繰り返しは、サーボアン プに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破損 する可能性もありますので、 このような使い方は避 けてください。 ・通常はオープン状態としておきます。制御用信号電 源のCOM−に接続状態としたときサーボアンプは、 指定されたポイントへの動作を開始します。 ・ポイント指定入力の設定後、10ms以上経過してか らストローブ信号入力（STB信号）をCOM−に接 続してください。サーボアンプがポイント指定入力 を正常に読み込めない可能性があります。 ・STB信号は、10ms以上入力してください。また、 確実にSTB信号が受信されたことを確認するために、 サーボアンプからBUSY信号を受け取った後にSTB 信号をオープン状態に戻すようにしてください。 出力信号（共通） 適 用 サーボアラーム 出力 記号 コネクタ ピンNo. 内 容 アラーム発生状態を表す出力信号です。 ALM 15 正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時に は出力トランジスタがOFFします。 ・本出力信号はサーボパラメータNo.64により位置決 め完了出力（COIN）と減速中出力（DCLON）を選 位置決め完了 出力／ 減速中出力 COIN /DCLON 択して使用することが可能です。 27 COIN : 位置偏差パルス量がサーボパラメータNo.60（位 置決め完了範囲）で設定された範囲内になるとトラン ジスタがONします。 DCLON：モータが減速中の時トランジスタがONします。 モータ動作状態 出力 BUSY 28 ・サーボアンプが動作命令を処理している間、トラン ジスタがOFFします。 ・現在のモータ位置（ポイント番号）を出力します。 P1OUT 29 ・電源投入時（原点復帰前）・アラーム発生時にはト 30 ・原点復帰命令完了時にはトランジスタが全てONします。 ランジスタが全てOFFします。（ポイント0） P2OUT （サーボパラメータNo.57で設定した最大ポイント番号） ・アブソリュートモードまたは16ビットポジショニングパ P4OUT 31 ラメータNo.38が1のとき（原点復帰動作無効）の場 合は電源投入時からトランジスタが全てONします。 現在位置出力 P8OUT 32 （サーボパラメータNo.57で設定した最大ポイント番号） ・高速正転ジョグ運転は、ジョグ動作停止後にサーボ パラメータNo.57で設定した最大ポイント番号−1 P16OUT 33 を出力します。 ・高速逆転ジョグ運転時は、ジョグ動作停止後にサー P32OUT 34 ボパラメータNo.57で設定した最大ポイント番号−2 を出力します。 ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号 を出力します。電磁ブレーキ解除のタイミングで、 外部ブレーキ 解除信号 BRK-OFF 36 出力トランジスタをONします。 ・サーボパラメータNo.6A（停止時メカブレーキ動作設 定）、サーボパラメータNo.6B（動作時メカブレーキ動 作設定）にて本信号の出力タイミングを設定できます。 サーボパラメータNo.5A, 5Cで下記の機能を選択可能です。 即時停止、一時停止、減速停止、高速正転ジョグ、高 速逆転ジョグ、アラームクリア サーボパラメータNo.59, 5Bで入力論理の設定が可能です。 − 26 − − 27 − 3. システム構成と配線 電源投入後の動作 出力信号（パルス列） 適 用 記号 OA＋ コネクタ ピンNo. 11 Ａ相出力 OA− 12 OB＋ 13 OB− 14 Ｂ相出力 OZ＋ 9 Ｚ相出力 OZ− 10 内 容 ・分周処理されたエンコーダ信号（A・B・Z相）または外 部スケール信号（A・B相）を差動で出力します。 （RS422相当） CZ 16 OFF 内部制御電源 OFF 子）、サーボパラメータNo.45（パルス出力分周分母） マイコン動作 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナル グランド（GND）に接続されており、非絶縁です。 ・ 出力最大周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナル 初期化 リセット ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはサ 可能です。 確 立 約2s 約1.5s ＊3 にて設定できます。 ーボパラメータNo.46（パルス出力論理反転）で選択 ON 約100∼300ms ・分周比はサーボパラメータNo.44（パルス出力分周分 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 Ｚ相出力 制御電源 （L1C, L2C） 通常動作 0s以上 主電源 （L1, L2, L3） OFF ＊2 約10 ms以上 サーボアラーム出力 （X5 ALM 15ピン） OFF 適 用 0s以上 サーボオン信号入力 （X5 SRV-ON 23ピン） OFF ON フレームグランド コネクタ ピンNo. 内 容 FG 18 ・サーボアンプ内部でアース端子と接続されています。 ・シグナルグランド。 シグナルグランド 約2ms ダイナミック ブレーキ 記号 GND 26 ・制御信号用電源（COM−）とは、サーボアンプ内部 では絶縁されています。 ON 約10ms以上 ＊2 グランド（GND）に接続されており、非絶縁です。 その他 ON モータ通電 外部ブレーキ解除信号出力 （X5 BRK-OFF 36ピン） ON OFF 約40ms 無通電 通 電 約2ms OFF（ブレーキ動作） ON （ブレーキ解除） ポイント指定入力 （X5 P1∼P32IN 3∼8ピン） ポイント設定 10ms以上 ストローブ信号入力 （X5 STB 24ピン） OFF ON 約100ms以上＊1 ＜お知らせ＞ ・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。 ・外部指令は上図のタイミングに従って入力してください。 ＊1. この区間では、サーボオン信号入力（CN X5 SRV-ON：23 ピン）は、ハード的には入力がされて いるが、指令を受付けられない状態にあることを示しています。 ＊2. サーボアラーム出力（CN X5 ALM：15 ピン）は、マイコンのイニシャライズ完了後かつ異常未発 生の両条件が満たされた時点でオンします。サーボオン信号入力（SRV-ON）は、サーボアラーム出 力（ALM）オン、かつ主電源投入後主コンデンサ充電に十分な時間が経過した後にオンしてください。 ＊3. 内部制御電源確立後、マイコン初期化開始の約 1.5s 経過後に保護機能が動作を開始します。アンプ に接続するすべての入出力信号（特に保護機能のトリガとなりうる CW/CCW 駆動禁止入力、外部ス ケール入力など）は、保護機能の動作開始前に確定するようにご設計願います。 − 28 − − 29 − 3. システム構成と配線 ポイント指定入力の概要 前画パネルでの設定 動作命令はコネクタ CN X5 のポイント指定入力（P1IN ∼ P32IN）とストローブ信号 入力(STB)を用いて行います。 ポイント指定入力と動作命令の関係は、下表を参照してください。 命令を実行するためには、P1IN ∼ P32IN で命令の種類を決定した後、ストローブ信号 を入力することで行います。 ＜お願い＞ 動作命令実行中に信号線が断線したり、予想以上のノイズなどの影響により設定外の動作 をすることがあり得ますので、必ず外部 I/F のリミットセンサや非常停止入力などの保護 装置を設置してからご使用ください。 操作・表示部の構成 表示用LED（2桁） エラー発生時はアラームコードを点滅表示する。 警告発生時は、警告コード（約2秒）と （約4秒） を交互に表示します。 IDアドレス設定ロータリースイッチ LSD ：下位桁（出荷値：0） MSD：上位桁（出荷値：0） メーカ使用（お客様でご使用できません） 例）サーボパラメータ No.57 ＝ 3（6 ビット）設定時 ポイントNo. P32IN P16IN P8IN Ｈ ０ （００Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ １ （０１Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ２ （０２Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ３ （０３Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ４ （０４Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ５ （０５Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ６ （０６Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ７ （０７Ｈ） Ｈ Ｈ Ｈ ８ （０８Ｈ） Ｈ Ｌ Ｈ ９ （０９Ｈ） Ｈ Ｌ １０ （０ＡＨ） Ｈ Ｈ Ｌ ・ ・ ・ Ｌ ５９ （３ＢＨ） Ｌ Ｌ ６０ （３ＣＨ） Ｌ Ｌ Ｌ ６１ （３ＤＨ） Ｌ Ｌ Ｌ Ｌ ６２ （３ＥＨ） Ｌ Ｌ Ｌ ６３ （３ＦＨ） Ｌ Ｌ P4IN Ｈ Ｈ Ｈ Ｈ Ｌ Ｌ Ｌ Ｌ Ｈ Ｈ Ｈ P2IN Ｈ Ｈ Ｌ Ｌ Ｈ Ｈ Ｌ Ｌ Ｈ Ｈ Ｌ Ｈ Ｌ Ｌ Ｌ Ｌ Ｌ Ｈ Ｈ Ｌ Ｌ 内容 P1IN アラームクリア命令 Ｈ ステップパラメータ１へ移動 Ｌ ステップパラメータ２へ移動 Ｈ ステップパラメータ３へ移動 Ｌ ステップパラメータ４へ移動 Ｈ ステップパラメータ５へ移動 Ｌ ステップパラメータ６へ移動 Ｈ ステップパラメータ７へ移動 Ｌ ステップパラメータ８へ移動 Ｈ ステップパラメータ９へ移動 Ｌ ステップパラメータ１０へ移動 Ｈ ・ ・ ・ Ｌ ステップパラメータ５９へ移動 Ｈ ステップパラメータ６０へ移動 Ｌ 高速ジョグ運転（負方向） Ｈ 高速ジョグ運転（正方向） Ｌ 原点復帰命令 ＜お知らせ＞ ・Ｈは接点オープン状態、Ｌは接点クローズ状態を示します。 出力信号（アナログ信号） 速度モニタ出力 トルクモニタ出力 シグナルグランド アナログモニタピンの出力信号 適 用 速度モニタ 信号出力 記号 SP 内 容 ・サーボパラメータNo.07（速度モニタ（SP）選択）により出力 信号の意味が変わります。 サーボパラメータ No.07 信号の意味 機 能 0∼4 モータ ・モータ回転速度に比例した電圧 回転速度 −：CW方向に回転 ・サーボパラメータNo.07の値に よりスケーリングが設定できます。 5∼9 指令速度 ・指令速度に比例した電圧を極性 付きで出力します。 ・ポイント入力数はサーボパラメータ No.57 で設定可能です。 ＋：CCW方向に回転 ・ポイント入力の論理はサーボパラメータ No.58 で変更可能です。 上表はサーボパラメータ No.58 が「1：COM −とクローズでポイント入力有効」の場 合を記載しています。 「0：COM −とオープンでポイント入力有効」の場合は「Ｈ」と「Ｌ」が逆になります。 −：CW方向に回転 ・サーボパラメータNo.07の値に よりスケーリングが設定できます。 ・サーボパラメータ No.57 の設定により、 「高速ジョグ運転（負方向） 」 、 「高速ジョグ運 転（正方向） 」 、「原点復帰命令」のポイントは異なります。 − 30 − を極性付きで出力します。 ＋：CCW方向に回転 − 31 − 3. システム構成と配線 適 用 トルクモニタ 信号出力 記号 IM 4. パラメータ設定 パラメータの概要 内 容 ・サーボパラメータNo.08（トルクモニタ（IM）選択）により出力 信号の意味が変わります。 サーボパラメータ No.08 0, 信号の意味 機 能 トルク指令 ・モータの発生トルクに比例した 電圧を極性付きで出力。 11,12 ＋：CCW方向にトルク発生 −：CW方向のトルク発生 ・サーボパラメータNo.08の値に よりスケーリングが設定できます。 1∼5 位置偏差 ・位置偏差パルス数に比例した電 圧を極性付きで出力します。 ＋：位置指令がモータ位置の CCW方向 −：位置指令がモータ位置の CW方向 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、 それぞれのパラメータの概要を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転 条件に最適な状態に調整してご使用ください。 ＜お願い＞ 本章で記載されているパラメータNo.以外はメーカ使用ですので、お客様でご使用になれ ません。必ず、出荷設定のままご使用ください。 設定のしかた ●パラメータは以下の 2 通りの方法で設定できます。 ① コンソール（DV0P4420） （別売） ② A4P シリーズ用 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM®」 （DV0P4460：日本語・英語版） （別売）とパソコンの組合せ ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータ設定のしかたについては「PANATERM®」の取扱説明書 を参照ください。 ・サーボパラメータNo.08の値に よりスケーリングが設定できます。 「PANATERM®」の概要 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM®」 （別売）は次のことができます。 ① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。 ② 入出力モニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④ 波形グラフィックのデータ測定とデータ保存呼び出し。 ⑤ オートゲインチューニングの実行。 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。 接続のしかた RS232 接続ケーブル（別売） ・DVOP1960（DOS/V機用） CN X4に接続 CN X4に接続 セットアップ支援ソフトウェア ® 」のセットアップディスク 「PANATERM コンソール（別売） ・DVOP4420 ・DV0P4460：日本語・英語版（別売） ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わないでください。 − 32 − − 33 − 4. パラメータ設定 コンソールでの設定 パラメータの構成 表示用LED（6桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 表示用LED（2桁） パラメータ設定モードの時はパラメータNo.を表示します。 ティーチングモードの時はポイントNo.を表示します。 データ変更桁の桁移動に使います。 ■サーボパラメータ 種 類 サーボ 機能選択に関連する パラメータ パラメータ 01∼03, 制御モードの選択、通信ボーレートの 07,08,0B, 設定などを行う。 0C,0F 10∼1E, パラメータ 27∼2E 1、第2）や各種フィルタ類の時定数な 20∼26, リアルタイムオートチューニングに関 2F するパラメータであり、 そのモード設定、 機械剛性選択などを行う。 30∼35 ゲインの第1←→第2の切替えに関連 した設定を行う。 位置制御に関連する 44∼46, エンコーダ出力パルスの分周設定な パラメータ 4C, 4D どを行う。 入力信号に関連する 53∼5D 入力信号の論理、入力ポイント数など 5E∼5F トルクリミット設定を行う。 シーケンスに関連する 60, 64 位置決め完了など、出力信号の検出条 パラメータ 65, 件の設定を行う。 67∼6E また、主電源オフ時・アラーム発生時・ の設定を行う。 パラメータ サーボオフ時での減速・停止動作や偏 差カウンタのクリア条件の設定を行う。 70, 72, 73 保護機能の動作設定を行う。 フルクローズ仕様に 78∼7C 外部スケールの分周設定などの設定 を行う。 関連するパラメータ パラメータの設定は、 モードをパラメータ設定モードに切替えた後、 データを設定します。 操作の詳細はコンソールの取扱説明書を参照してください。 − 34 − 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第 どの設定を行う。 を押すと数値が減る。 モード切替えボタン 7種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ⑥補助機能モード ②ティーチングモード ・ アラームのクリア ・ ティーチングによる目標位置設定 ・ 絶対値エンコーダクリア ・ テスト動作 ⑦コピー機能モード ③パラメータ設定モード ・ サーボアンプからコンソールへの ④EEPROM書込みモード パラメータコピー ⑤ノーマルオートゲイン ・コンソールからサーボアンプへの チューニングモード パラメータコピー 概 要 調整に関連する データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの実 行表示に切替えます。 サーボ パラメータNo. − 35 − 4. パラメータ設定 ■16ビットポジショニングパラメータ 種 類 ステップ動作の速度に 16ビット サーボパラメータ一覧 16ビットポジショニング パラメータNo. 00∼0F 概 要 ステップ動作速度の設定を行う。 ポジショニング 関連するパラメータ ステップ動作の加減速時 パラメータ 10∼1F 間に関連するパラメータ 原点復帰動作に関連する 30∼3B ジョグ動作に関連する 40∼45 その他動作に関連する 48∼54 02＊1 制御モード設定 原点復帰動作時の速度、加減速時間、 03 トルクリミット選択 0∼3 07 速度モニタ（SP）選択 0∼9 08 トルクモニタ（IM）選択 ジョグ動作時の速度、加減速時間など ティーチング移動量、動作方向などの 32ビットポジショニングパラメータ 32ビットポジショニング パラメータNo. 概 要 00∼03 原点オフセット、最大移動量などの設 ■ステップパラメータ パラメータ P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ サーボ パラメータNo. パラメータの設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F 枠 単位 関連するモード P・F Hz P・F 12 第1速度ループ積分時定数 1∼1000 〈16〉 〈31〉 ms P・F 13 第1速度検出フィルタ ―― P・F 14 第1トルクフィルタ時定数 0∼2500 〈65〉〈126〉 0.01ms 15 速度フィードフォワード −2000∼2000 16 フィードフォワードフィルタ時定数 0∼6400 18 第2位置ループゲイン 0∼3000 〈73〉 〈38〉 19 第2速度ループゲイン 1∼3500 〈35〉 〈18〉 1A 第2速度ループ積分時定数 1∼1000 1B 第2速度検出フィルタ 0∼5 1C 第2トルクフィルタ時定数 0∼2500 〈65〉〈126〉 0.01ms 位置決め時の減速度選択番号を選択します。 1D 第1ノッチ周波数 100∼1500 1500 Hz P・F 速度は、 16ビットポジショニングパラメータで設定します。 1E 第1ノッチ幅選択 0∼4 2 ―― P・F 概 要 位置決め方法の指定を行います。 位置決めを行うための座標データを入力します。 位置決め時の速度選択番号を選択します。 位置決め時の加速度選択番号を選択します。 シングル動作かブロック動作かを選択します。 ●本書では下記の記号で各モードを表します。 制御モード P・F ―― 1/s 速度は、 16ビットポジショニングパラメータで設定します。 記号 （表示のみ）＊2 ―― 1∼3500 〈35〉 〈18〉 速度は、 16ビットポジショニングパラメータで設定します。 ブロック 0∼5 軸 名 P・F 0∼3000 〈63〉 〈32〉 待ち時間を設定します。 減 速 0C＊1 RS232通信ボーレート設定 P・F ―― 第1速度ループゲイン 動作モードでDwelltimeが選択されている場合は、 加 速 0∼2 ―― 第1位置ループゲイン Rotary（回転座標）、Dwelltime（待ち時間） 速 度 0∼12 1 0 1 3 0 1 2 ―― 関連するモード 11 ABS（絶対位置）、INC（相対位置）、 位置／待ち時間 0, 6 単位 10 種 類 動作モード 0∼15 標準出荷 設定 ＊ 2 前面パネルのロータリースイッチの設定によります。 定を行う。 ステップ コンソールLED初期状態 0B＊1 アブソリュートエンコーダ設定 0F ■32ビットポジショニングパラメータ 種 類 設定範囲 01 設定を行う。 パラメータ パラメータの設定 減速時間の設定を行う の設定を行う。 パラメータ サーボ パラメータNo. ステップ動作の加速、減速時間、 Ｓ字加 原点復帰方法などの設定を行う。 パラメータ 機能選択に関するパラメータ サーボパラメータNo.02の 設定値 P 位置制御 0 F フルクローズ制御 6 − 36 − 0∼5 〈0〉 P・F 〈300〉 0.1% P・F 〈50〉 0.01ms P・F 1/s P・F Hz P・F 〈1000〉 ms P・F 〈0〉 ―― P・F P・F ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機 能により自動で変化します。マニュアルでの調整を行う場合は、サーボパラメータNo.21 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0” （無効）として設定してください。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、F：フルクローズ制御 − 37 − 4. パラメータ設定 サーボ パラメータNo. パラメータの設定 設定範囲 標準出荷設定 単位 関連するモード 0∼1 〈0〉 ―― P 27 瞬時速度オブザーバ設定 28 第2ノッチ周波数 100∼1500 1500 Hz P・F 29 第2ノッチ幅選択 0∼4 2 ―― P・F 2A 第2ノッチ深さ選択 0∼99 0 ―― P・F 2B 第1制振周波数 0∼2000 0 0.1Hz P・F 2C 第1制振フィルタ設定 −200∼2000 0 ―― P・F 2D 第2制振周波数 0∼2000 0 0.1Hz P・F 2E 第2制振フィルタ設定 −200∼2000 0 ―― P・F オートゲインチューニングに関するパラメータ サーボ パラメータNo. パラメータの設定 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F 枠 単位 関連するモード 0∼10000 〈250〉 ％ P・F 1 ―― P・F ―― P・F 20 イナーシャ比 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 0∼7 22 リアルタイムオートチューニング機械剛性 0∼15 23 適応フィルタモード設定 0∼2 1 ―― P・F 24 制振フィルタ切替選択 0∼2 0 ―― P・F 25 ノーマルモードオートチューニング動作設定 0∼7 0 ―― P・F 26 ソフトウェアリミット設定 0∼1000 10 0.1回転 P・F 0∼64 0 ―― P・F 2F＊3 適応フィルタ周波数 1 ＊ 3 適応フィルタ機能が有効（サーボパラメータ No.23 適応フィルタモード設定“1” ） の場合に自動設定されますが、お客様が任意に設定はできません。本パラメータを クリアしたい場合はサーボパラメータ No.23 適応フィルタモード設定を“0” （無 効）としてください。 パラメータの設定 30 第2ゲイン設定 31 第1制御切替モード 32 33 34 35 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 0∼1 〈1〉 ―― P・F 0∼10 〈10〉 ―― P・F 第1制御切替遅延時間 0∼10000 〈30〉 166μs P・F 第1制御切替レベル 0∼20000 〈50〉 ―― P・F 第1制御切替時ヒステリシス 0∼20000 〈33〉 ―― P・F 〈20〉 （1＋設定値） ×166μs P・F 位置ゲイン切替時間 0∼10000 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 44＊1 パルス出力分周分子 1∼32767 10000 ―― P・F 45＊1 パルス出力分周分母 0∼32767 10000 ―― P・F 46＊1 パルス出力論理反転 0∼3 0 ―― P・F 4C パラメータの設定 1次遅れスムージング設定 4D＊1 FIRスムージングﾞ設定 0∼7 1 ―― P・F 0∼31 0 ―― P・F 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 入力信号に関するパラメータ パラメータの設定 53 駆動禁止入力有効 0∼1 1 ―― P・F 54 駆動禁止入力論理 0∼1 0 ―― P・F 55 駆動禁止入力動作設定 0∼3 1 ―― P・F 56 原点近傍入力論理 0∼1 1 ―― P・F 57＊1 入力ポイント数選択 0∼3 2 ―― P・F 58 ポイント入力論理設定 0∼1 1 ―― P・F 59 多機能入力1信号論理 0∼1 1 ―― P・F 5A＊1 多機能入力1信号選択 0∼6 0 ―― P・F 多機能入力2信号論理 0∼1 1 ―― P・F 5C＊1 多機能入力2信号選択 0∼6 0 ―― P・F 5D＊1 外部サーボオン有効 0∼1 1 ―― P・F 5B トルクリミットに関するパラメータ サーボ パラメータNo. 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） サーボ パラメータNo. サーボ パラメータNo. サーボ パラメータNo. 設定範囲 4 位置制御に関するパラメータ パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 5E 第1トルクリミット設定 0∼500 〈500〉＊4 ％ P・F 5F 第2トルクリミット設定 0∼500 〈500〉＊4 ％ P・F ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定に＊ 4 印のあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、F：フルクローズ制御 − 38 − − 39 − 4. パラメータ設定 16 ビットポジショニングパラメータ一覧 シーケンスに関するパラメータ サーボ パラメータNo. パラメータの設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B枠 C,D,E,F枠 単位 関連するモード 0∼32767 131 Pulse P・F 60 位置決め完了範囲 64 出力信号選択 0∼1 0 ― P・F 65 主電源ｵﾌ時LVトリップ選択 0∼1 1 ― P・F 67 主電源ｵﾌ時シーケンス 0∼9 0 ― P・F 68 アラーム時シーケンス 0∼3 0 ― P・F 69 サーボオフ時シーケンス 0∼9 0 ― P・F 6A 停止時メカブレーキ動作設定 0∼100 0 2ms P・F 6B 動作時メカブレーキ動作設定 0∼100 0 2ms P・F ― P・F 6C＊1 回生抵抗外付け選択 0∼3 6D＊1 主電源オフ検出時間 35∼1000 35 2ms P・F 0∼500 0 ― P・F 6E 非常停止時トルク設定 3 0 保護機能に関するパラメータ サーボ パラメータNo. パラメータの設定 70 位置偏差過大設定 72 オーバロードレベル設定 73 過速度レベル設定 設定範囲 標準出荷設定 単位 関連するモード 0∼32767 25000 256Pulse P・F 0∼500 0 % P・F 0∼20000 0 r/min P・F パラメータの設定 78＊1 外部スケール分周分子 79＊1 外部スケール分周分子倍率 7A＊1 外部スケール分周分母 7B＊1 ハイブリッド偏差過大設定 7C＊1 外部スケール方向反転 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 0∼32767 10000 ―― F 0∼17 0 ―― F 1∼32767 10000 ―― F 1∼10000 100 16×外部スケール パルス F 0∼1 0 ―― F ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 − 40 − 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する モード 00 ポジショニング設定第1速 0∼6000 0 r/min P・F 01 ポジショニング設定第2速 0∼6000 0 r/min P・F 02 ポジショニング設定第3速 0∼6000 0 r/min P・F 03 ポジショニング設定第4速 0∼6000 0 r/min P・F 04 ポジショニング設定第5速 0∼6000 0 r/min P・F 05 ポジショニング設定第6速 0∼6000 0 r/min P・F 06 ポジショニング設定第7速 0∼6000 0 r/min P・F 07 ポジショニング設定第8速 0∼6000 0 r/min P・F 08 ポジショニング設定第9速 0∼6000 0 r/min P・F 09 ポジショニング設定第10速 0∼6000 0 r/min P・F 0A ポジショニング設定第11速 0∼6000 0 r/min P・F 0B ポジショニング設定第12速 0∼6000 0 r/min P・F 0C ポジショニング設定第13速 0∼6000 0 r/min P・F 0D ポジショニング設定第14速 0∼6000 0 r/min P・F 0E ポジショニング設定第15速 0∼6000 0 r/min P・F 0F ポジショニング設定第16速 0∼6000 0 r/min P・F 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する モード 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 加減速時間に関するパラメータ フルクローズ制御に関するパラメータ サーボ パラメータNo. 速度に関するパラメータ 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 10 ポジショニング加速設定第1 11 ポジショニングS字加速設定第1 12 ポジショニング減速設定第1 13 ポジショニングS字減速設定第1 14 ポジショニング加速設定第2 15 ポジショニングS字加速設定第2 16 ポジショニング減速設定第2 17 ポジショニングS字減速設定第2 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、F：フルクローズ制御 − 41 − 4. パラメータ設定 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 18 ポジショニング加速設定第3 19 ポジショニングS字加速設定第3 1A ポジショニング減速設定第3 1B ポジショニングS字減速設定第3 1C ポジショニング加速設定第4 1D ポジショニングS字加速設定第4 1E ポジショニング減速設定第4 1F ポジショニングS字減速設定第4 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する モード 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 0∼10000 0 ms P・F 0∼1000 0 ms P・F 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する モード その他のパラメータ 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する モード 48 ティーチング移動量設定 0∼32767 0 Pulse P・F 49 即時停止時減速時間 0∼10000 0 ms P・F 50＊1 動作方向設定 0∼1 1 ―― P・F 51＊1 ラップアラウンド許可 0∼1 0 ―― P・F 52＊1 シーケンシャル動作設定 0∼1 0 ―― P・F 0∼60 0 ―― P・F 0∼1 0 ―― P・F 標準出荷 設定 単位 関連する モード 0 Pulse P・F 53 シーケンシャル動作最大ポイント番号 54＊1 ブロック動作方法設定 原点復帰に関するパラメータ 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 32 ビットポジショニングパラメータ一覧 32ビット ポジショニング パラメータNo. 30 原点復帰速度（高速） 0∼6000 0 r/min P・F 31 原点復帰速度（低速） 0∼6000 0 r/min P・F 32 原点復帰オフセット速度 0∼6000 0 r/min P・F 00＊1 原点オフセット 33 原点復帰時加速設定 0∼10000 0 ms P・F 01＊1 正方向最大移動量設定 0∼2147483647 0 Pulse P・F 34 原点復帰時減速設定 0∼10000 0 ms P・F 02＊1 負方向最大移動量設定 −2147483648∼0 0 Pulse P・F 35 原点復帰動作方向設定 0∼1 0 ―― P・F 03＊1 回転座標での1回転当たりの移動量 0∼2147483647 0 Pulse P・F 36 原点復帰方法設定 0∼7 0 ―― P・F 37 単位 関連する モード ―― P・F 0 Pulse/10ms P・F 原点復帰完了時動作設定 0∼1 0 ―― P・F 38＊1 原点復帰動作無効化設定 0∼1 0 ―― P・F 39 当て止め検出時間 0∼10000 0 ms P・F 3A 当て止めトルクリミット 0∼100 0 % P・F 3B 原点復帰Z相回数設定 0∼100 0 ―― P・F パラメータの設定 ステップ パラメータNo. 移動量/待ち時間 標準出荷 設定 単位 関連する モード −2147483647∼ 2147483647 パラメータの設定 動作モード 01H∼ 設定範囲 設定範囲 ステップパラメータ一覧 ジョグ動作に関するパラメータ 16ビット ポジショニング パラメータNo. パラメータの設定 3CH 設定範囲 標準出荷 設定 ABS/INC/Rotary/Dwelltime Incremental −2147483648∼ 2147483647 速 度 V1∼V16 V1 ―― P・F 加 速 A1∼A4 A1 ―― P・F D1∼D4 D1 ―― P・F Single/Block Single ―― P・F 40 ジョグ速度（低速） 0∼6000 0 r/min P・F 減 速 41 ジョグ速度（高速） 0∼6000 0 r/min P・F ブロック 42 ジョグ動作時加速設定 0∼10000 0 ms P・F 43 ジョグ動作時S字加速設定 0∼1000 0 ms P・F 44 ジョグ動作時減速設定 0∼10000 0 ms P・F 45 ジョグ動作時S字減速設定 0∼1000 0 ms P・F ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、F：フルクローズ制御 − 42 − − 43 − 5. 保護機能 保護機能（エラーコードとは） ■保護機能表 ● アンプは各種保護機能を備えています。 これらが働くとモータは停止しエラー状態とな り、サーボアラーム出力（ALM）をオフ（開放）します。 エラー コードNo. エラー コードNo. エラー内容 エラー内容 11 制御電源不足電圧保護 44 ＊アブソ1回転カウンタ異常保護 ●エラーの状態と処置 ・エラー状態では、前面パネルの LED にエラーコード No. が表示され、サーボオンがで きません。 12 過電圧保護 45 ＊アブソ多回転カウンタ異常保護 13 主電源不足電圧保護 47 アブソステータス異常保護 14 ＊過電流保護 48 ＊エンコーダZ相異常保護 ・エラー状態の解除は、アラームクリア入力を 120ms 以上オンすることで可能です。 15 ＊オーバーヒート保護 49 ＊エンコーダCS信号異常保護 ・オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、エラー発生から約 10秒以上経 過後にアラームクリア信号にてクリア可能となります。アンプの制御電源 L1C、L2C または r、t 間をオフした場合は時限特性がクリアされます。 16 オーバーロード保護（過負荷保護） 50 ＊外部スケールステータス0異常保護 18 ＊回生過負荷保護 51 ＊外部スケールステータス1異常保護 21 ＊エンコーダ通信異常保護 52 ＊外部スケールステータス2異常保護 ・「PANATERM®」（別売）の操作によっても、上記エラーのクリアができます。 23 ＊エンコーダ通信データ異常保護 53 ＊外部スケールステータス3異常保護 24 位置偏差過大保護 54 ＊外部スケールステータス4異常保護 25 ＊ハイブリッド偏差過大異常保護 55 ＊外部スケールステータス5異常保護 26 過速度保護 68 原点復帰異常保護 28 ＊外部スケール通信データ異常保護 69 データ未定義異常保護 29 偏差カウンタオーバフロー保護 70 ＊現在位置オーバーフロー異常保護 34 ソフトウェアリミット保護 71 駆動禁止検出異常保護 35 ＊外部スケール通信異常保護 72 ＊最大移動量制限異常保護 36 ＊EEPROMパラメータ異常保護 82 ＊ID設定異常保護 37 ＊EEPROMチェックコード異常保護 93 ＊外部スケール自動認識異常保護 39 非常停止入力異常保護 95 ＊モータ自動認識異常保護 40 アブソシステムダウン異常保護 その他 41 ＊アブソカウンタオーバー異常保護 の番号 42 アブソオーバースピード異常保護 ＜お知らせ＞ ・保護機能の表中で＊を付けた保護機能が動作した場合には、 アラームクリア入力では解 除できません。復帰には電源を遮断して原因を取り除いた上で再投入してください。 ・下記の各エラーはエラー履歴に記憶されません。 制御電源不足電圧保護 （エラーコード No.11） 主電源不足電圧保護 （エラーコード No.13） EEPROM パラメータ異常保護 （エラーコード No.36） EEPROM チェックコード異常保護 （エラーコード No.37） 非常停止入力異常保護 （エラーコード No.39） 外部スケール自動認識異常保護 （エラーコード No.93） モータ自転認識異常保護 （エラーコード No.95） 警告機能 ・MINAS-A4Pシリーズでは、保護機能が動作する前 に警告を発生し、事前に過負荷などの状態を確認す ることができます。 警告発生中は前面パネルの 7 セグメント LED に警 告コード（約 2 秒）と （約 4 秒）を交互に表 示します。 − 44 − 警告 コードNo. 16 警告内容 オーバロード警告 18 過回生警告 40 バッテリ警告 88 ファンロック警告 89 外部スケール警告 − 45 − ＊その他異常 6. 保守・点検 安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いい たします。 保守・点検時のお願い ① 電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 ② 電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはま ず電源を切り、前面パネルの LED 表示が消えてしばらく（15 分以上放置）してから 行ってください。 ③ アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離 して行ってください。 接続したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となり ます。 部品交換の目安 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要 です。 分解修理は弊社以外で行わないでください 禁止 平滑コンデンサ 点検項目と周期 冷却ファン 一般的・正常な使用条件 プリント基板のアルミ 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 電解コンデンサ 日常点検 定期点検 点検周期 日常 １年 突入電流防止リレー ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 − 46 − 備 考 約5年 2∼3年 （1∼3万時間） 約5年 （寿命は使用条件に よって変わります） 点 検 項 目 ・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・主回路電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・操作部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・設備接続部の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか 標準交換年数 （時間） 約10万回 アンプ 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 区 分 区 分 商 品 名 約2万回 突入電流抑制抵抗 （寿命は使用条件に よって変わります） 標準交換年数は参考年数です。 ベアリング オイルシール エンコーダ 3∼5年 標準交換年数に満たない場合でも （2∼3万時間 ） 異常が発生した場合、交換が必要 5000時間 3∼5年 （2∼3万時間 ） 寿命は使用条件に モータ より異なります。 アブソリュート アブソリュートエン エンコーダ用電池 コーダ用電池に同梱 されている取扱説明 書を参照ください。 ギヤ付モータ 減速機 1万時間 − 47 − です。 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 周辺機器構成 欧州 EC 指令について 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費 者向けに直接販売されるすべての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統一の 安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークである CE マーキングを製品に貼付す る義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令 の関連規格適合を実現しております。 設置環境 アンプは、IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用し てください。（例：IP54 の制御盤の中に設置する。） 制 御 盤 コントローラ 絶縁型 インターフェイス用 電源 EMC 指令への適合 当社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定 し、そのモデルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み 込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデルとは同一とならないことが考え られます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について（とくに不 要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最終機械・装置 での測定が必要となります。 アンプ 信号線用 ノイズフィルタ 電源 サーキット ブレーカ 漏電ブレーカ （RCD） 対 ノイズフィルタ CN X1 L1 L2 CN X2 L3 U V W L1C L2C サージ アブソーバ 適合規格 象 モータ CN X5 電 源 適合規格 IEC60034-1 IEC60034-5 UL1004 CSA22.2 No.100 低電圧指令の EN50178 UL508C 関連規格適合 EN55011 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 EN61000-6-2 工業環境に対するイミュニティ モータ IEC61000-4-2 静電気放電イミュニティ試験 ・ IEC61000-4-3 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 ＥＭＣ指令の アンプ IEC61000-4-4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 関連規格適合 IEC61000-4-5 雷サージイミュニティ試験 IEC61000-4-6 高周波伝導イミュニティ試験 IEC61000-4-11 瞬時停電イミュニティ試験 IEC：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN：Europaischen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 UL : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 ＜オプション使用上のご注意＞ ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の 上、正しくお使いください。また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 − 48 − 100V 系： 単相 100V （A 枠、B 枠、C 枠） 200V 系： 単相 200V （A 枠、B 枠） 200V 系：単相 / 三相 200V （C 枠、D 枠） 200V 系： 三相 200V （E 枠、F 枠） 信号線用 ノイズ フィルタ モータ M RE CN X6 保護アース（PE） ＋ 10％ ∼ 115V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 240V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 240V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 230V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ （1）本品は過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅱ , EN50178：1997 で設計 されています。本製品を過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅲの電源環境 で使用される場合は、電源入力部にEN61643-11：2002 等へ適合のサー ジアブソーバを設置してください。 （2） インターフェイス用電源は、CEマーキング適合品あるいは、EN規格（EN60950） 適合の絶縁タイプの DC12 ∼ 24V 電源を使用してください。 サーキットブレーカ 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキッ トブレーカを必ず接続してください。 − 49 − 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ノイズフィルタ サージアブソーバ アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて1台のノイズフィルタを設置すると きは、ノイズフィルタメーカにご相談ください。 回路図 IN OUT 1 L 2 6-M4 2−φ4.5 オプション品番 アンプ電圧仕様 DV0P4180 三相 200V DV0P4220 A B C 3 L1 5 3 6 R Cx1 Cx1 G 5.5±1 φ4.2±0.2 F G H K L 10 52 5.5 M4 M4 10 52 5.5 M4 M4 本体 255±1.0 2-ø5.5 IN 回路図 OUT 1 2 (18) 6-6M L A B E L 90±1.0 120 240 (13) 2-ø5.5 x 7 150 +30 200 -0 メーカ品番 オプション品番 アンプ電圧仕様 適用（アンプ外径枠） メーカ 3SUP-HL50-ER-6B F枠用 DVOP3410 三相 200V 岡谷電機産業（株） − 50 − 1 4 2 5 3 6 メーカ 岡谷電機産業（株） 回路図 ① 28.5±1 A B C D E DV0P4180 115 105 95 70 43 DV0P4220 145 135 125 70 50 メーカ品番 アンプ電圧仕様 単相 100V, 200V R・A・V-781BWZ-4 オプション品番 DVOP4190 Cy1 286±3.0 270 UL-1015 AWG16 4 2 M4 カバー ③ OUT 1 カバー取付ビス M3 2 ② 41±1 IN F 10 表示 （ラベル） E 1 回路図 H アース端子 M4 D 4 （11.6） （13.0） メーカ品番 適用（アンプ外径枠） メーカ 3SUP-HQ10-ER-6 C枠用 岡谷電機産業（株） 3SUP-HU30-ER-6 D, E枠用 ① UL-1015 AWG16 4.5±0.5 2−φ4.5×6.75 回路図 Cx Cy メーカ 岡谷電機産業（株） 4.5±0.5 Cx φ4.2±0.2 3 28.5±1 R L Cy +30 200 -0 12.0 10.0 表示 （ラベル） 50.0 60.0 2.0 11±1 5.0 メーカ品番 R・A・V-781BXZ-4 アンプ電圧仕様 三相 200V 5.5±1 75.0 オプション品番 DVOP1450 端子カバー（透明） 53.1±1.0 281 7.0 適用（アンプ外径枠） メーカ A, B枠用 岡谷電機産業（株） 11±1 100.0±2.0 88.0 メーカ品番 SUP-EK5-ER-6 281 オプション品番 アンプ電圧仕様 DVOP4170 単相 100V, 200V ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。 サージアブソーバが破損する恐れがあります。 41±1 − 51 − ② 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 8. モータ内蔵保持ブレーキ 信号線用ノイズフィルタ * すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用 ノイズフィルタを設置する。 *D 枠の場合、電源ラインには 3 個設置してください。 DVOP1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 39±1 34±1 モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 質量：62.8g ＜ご注意＞ ケーブルに過度なストレスが加わらないように、 信号線用ノイズフィルタを固定してください。 30±1 BRK-OFF 信号の出力タイミング 13±1 オプション品番 メーカ品番 メーカ モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動 部）が重力によって落下しないように保持する目的で使用します。 漏電ブレーカ 電源の 1 次側にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 接 地 ① 感電防止のため、アンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（PE）を 必ず接続してください。 ② 保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端 子備えています。 ＜お知らせ＞ アンプと適用する周辺機器につきましては、14 ページ「3. システム構成と配線」を参照 してください。 UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL508C（ファイル No. E164620）規 格認定品となります。 ① アンプは IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用し てください（例：IP54 の制御盤の中に設置する）。 ② 電源とノイズフィルタの間にUL認定品（LISTED、 マーク付）のサーキットブレー カまたは UL 認定品（LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P.14「アンプと適用する周辺機器一覧」 を参照ください。 配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使用ください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子 台が破損する可能性があります。 ③ オーバーロード保護レベル アンプのオーバーロード保護機能は、実効電流が定格電流の115％、またはそれ以上と なったとき、時限特性に基づき動作します。アンプの実効電流が定格電流を超えていな いことを確認してください。瞬時最大許容電流は、サーボパラメータ No.5E（第1トル クリミット設定） 、サーボパラメータ No.5F（第 2 トルクリミット設定)で設定します。 − 52 − ・電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ / アラーム発 生時のブレーキ動作のタイミングなどについては、別売の取扱説明書（DV0P4480：日 本語、DV0P4490：英語）を参照ください。 ・モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフ リーとなってから BRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、サー ボパラメータ No.6B（動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能です。その詳細につ いては、別売の取扱説明書（DV0P4480：日本語、DV0P4490：英語）を参照く ださい。 ＜お知らせ＞ 1. ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生す ることがありますが、機能上は問題ありません。 2. ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生す ることがあります。 モータ周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 モータ シリーズ MSMD MAMA MQMA MSMA モータ出力 50W, 100W イナーシャ 静摩擦トルク 吸引時間 ×10−4 N・m ms kg・m2 0.29以上 0.002 35以下 200W, 400W 1.27以上 0.018 50以下 750W 2.45以上 0.075 70以下 100W 0.29以上 0.03 50以下 200W, 400W 1.27以上 0.09 60以下 1.0kW 4.9以上 1.5kW, 2.0kW 7.8以上 3.0kW 11.8以上 4.0kW, 5.0kW 16.1以上 0.25 0.33 1.35 50以下 80以下 110以下 （次ページにつづく） − 53 − 制動1回 釈放時間 励磁電流 許容 DC A 釈放電圧 当たりの 総仕事量 ms 許容仕事量J ×103J ＊ （冷時） 10以下 20以下 15以下 15以下 0.25 0.30 0.35 （130） 以上 39.2 4.9 137 44.1 196 147 0.29 DC1V 137 44.1 0.41 以上 196 147 0.74 （100） 0.81 50以下 DC2V 0.90 196 392 DC2V 以上 1470 490 2156 8. モータ内蔵保持ブレーキ モータ シリーズ モータ出力 1.0kW イナーシャ 静摩擦トルク 吸引時間 ×10−4 N・m ms kg・m2 1.5kW, 2.0kW 13.7以上 MDMA 3.0kW 80以下 4.9以上 1.35 16.1以上 4.0kW 21.5以上 4.25 5.0kW 24.5以上 4.7 500W, 1.0kW 4.9以上 780 0.79 1176 1500 110以下 （130） 0.90 1470 2156 1.10 1078 2450 1.30 1372 2940 0.59 588 784 0.79 1176 1470 2.0kW∼5.0kW 24.5以上 1372 2940 0.59 588 784 0.83 1372 2940 0.75 1470 0.79 1176 1470 1372 2940 90以下 MFMA MGMA 4.9以上 1.35 1.5kW 7.8以上 4.7 2.5kW 21.6以上 4.5kW 31.4以上 900W 13.7以上 2.0kW 24.5以上 3.0kW, 4.5kW 58.8以上 8.75 1.35 （150） （200） 70以下 （200） 50以下 （130） 25以下 （200） 80以下 70以下 （200） 35以下 （150） 150以下 100以下 80以下 4.7 35以下 25以下 4.7 400W （200） 100以下 50以下 100以下 13.7以上 70以下 588 1.35 1.5kW 制動1回 釈放時間 励磁電流 許容 ms DC A 釈放電圧 当たりの 総仕事量 許容仕事量J ×103J ＊ （冷時） 0.59 80以下 MHMA 9. ダイナミックブレーキ 150以下 100以下 （450） 50以下 （130） 25以下 （200） 50以下 （130） 1.30 DC2V 以上 1470 2156 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 ＜ご注意＞ 1. ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になりダイナミックブレーキ動作中は、 短絡 電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。 2. ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時 から、ダイナミックブレーキが動作した場合は、3分間程度の停止時間を設けてください。 （F枠のアンプは、内蔵のダイナミックブレーキ回路が過熱したときに過電流保護（エラー コード No.14）が動作する場合があります。 ） ● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① 主電源オフ時 ② サーボオフのとき ③ 保護機能が動作したとき 上記①∼③の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させる かフリーランとするかはパラメータで選択可能です。 ただし、制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態となります。 1.3 1.4 ・励磁電圧は DC24V ± 10％ ・＊保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。 （ ）はダイオード（株式会社ルネサス販売製 V03C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1°以下 ・許容角加速度：MAMA シリーズ…30000rad/s2 MSMD, MQMA, MSMA, MDMA, MHMA, MFMA, MGMA シリー ズ…10000rad/s2 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1000 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） − 54 − − 55 − 10. アンプとモータの組合せ一覧 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 インクリメンタル仕様 2500P/r ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単相 MAMA012P1＊ MAMA 200V MAMA022P1＊ 5000r/min 超ロー 単/三相 MAMA042P1＊ イナーシャ 200V MAMA082P1＊ MQMA011P1＊ 単相 MQMA021P1＊ 100V MQMA MQMA041P1＊ 3000r/min ロー MQMA012P1＊ 単相 イナーシャ MQMA022P1＊ 200V MQMA042P1＊ MSMD5AZP1＊ 単相 MSMD011P1＊ 100V MSMD021P1＊ MSMD041P1＊ MSMD 3000r/min MSMD5AZP1＊ ロー 単相 MSMD012P1＊ イナーシャ 200V MSMD022P1＊ MSMD042P1＊ MSMD082P1＊ 単/三相 MSMA102P1＊ 200V MSMA152P1＊ MSMA MSMA202P1＊ 3000r/min ロー 三相 MSMA302P1＊ イナーシャ 200V MSMA402P1＊ MSMA502P1＊ 単/三相 MDMA102P1＊ 200V MDMA152P1＊ MDMA MDMA202P1＊ 2000r/min ミドル 三相 MDMA302P1＊ イナーシャ 200V MDMA402P1＊ MDMA502P1＊ MHMA052P1＊ 単/三相 MHMA102P1＊ 200V MHMA152P1＊ MHMA 2000r/min MHMA202P1＊ ハイ 三相 MHMA302P1＊ イナーシャ 200V MHMA402P1＊ MHMA502P1＊ 単/三相 MFMA042P1＊ MFMA 200V MFMA152P1＊ 2000r/min ミドル 三相 MFMA252P1＊ イナーシャ 200V MFMA452P1＊ − 56 − 適用アンプ 枠 定格出力 機種名 100W MADDT1207P A枠 200W MBDDT2210P B枠 400W MCDDT3520P C枠 750W MDDDT5540P D枠 100W MADDT1107P A枠 200W MBDDT2110P B枠 400W MCDDT3120P C枠 100W MADDT1205P A枠 200W MADDT1207P A枠 400W MBDDT2210P B枠 50W MADDT1105P A枠 100W MADDT1107P B枠 200W MBDDT2110P C枠 400W MCDDT3120P 50W MADDT1205P A枠 100W 200W MADDT1207P B枠 400W MBDDT2210P C枠 750W MCDDT3520P 1.0kW D枠 MDDDT5540P 1.5kW E枠 2.0kW MEDDT7364P 3.0kW MFDDTA390P F枠 4.0kW MFDDTB3A2P 5.0kW 1.0kW MDDDT3530P D枠 1.5kW MDDDT5540P E枠 2.0kW MEDDT7364P 3.0kW MFDDTA390P F枠 4.0kW MFDDTB3A2P 5.0kW C枠 500W MCDDT3520P 1.0kW MDDDT3530P D枠 1.5kW MDDDT5540P E枠 2.0kW MEDDT7364P 3.0kW MFDDTA390P F枠 4.0kW MFDDTB3A2P 5.0kW C枠 400W MCDDT3520P D枠 1.5kW MDDDT5540P E枠 2.5kW MEDDT7364P F枠 4.5kW MFDDTB3A2P 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単/三相200V MGMA092P1＊ MGMA MGMA202P1＊ 三相 1000r/min ミドル MGMA302P1＊ 200V イナーシャ MGMA452P1＊ 適用アンプ 機種名 枠 定格出力 900W MDDDT5540P D枠 2.0kW MFDDTA390P 3.0kW F枠 MFDDTB3A2P 4.5kW ＜お知らせ＞ 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単相 MAMA012S1＊ MAMA 200V MAMA022S1＊ 5000r/min 超ロー 単/三相 MAMA042S1＊ イナーシャ 200V MAMA082S1＊ MQMA011S1＊ 単相 MQMA021S1＊ 100V MQMA MQMA041S1＊ 3000r/min ロー MQMA012S1＊ 単相 イナーシャ MQMA022S1＊ 200V MQMA042S1＊ MSMD5AZS1＊ 単相 MSMD011S1＊ 100V MSMD021S1＊ MSMD041S1＊ MSMD 3000r/min MSMD5AZS1＊ ロー 単相 MSMD012S1＊ イナーシャ 200V MSMD022S1＊ MSMD042S1＊ MSMD082S1＊ 単/三相 MSMA102S1＊ 200V MSMA152S1＊ MSMA MSMA202S1＊ 3000r/min ロー 三相 MSMA302S1＊ イナーシャ 200V MSMA402S1＊ MSMA502S1＊ 単/三相 MDMA102S1＊ 200V MDMA152S1＊ MDMA MDMA202S1＊ 2000r/min ミドル 三相 MDMA302S1＊ イナーシャ 200V MDMA402S1＊ MDMA502S1＊ （次ページにつづく） − 57 − 定格出力 100W 200W 400W 750W 100W 200W 400W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 適用アンプ 枠 機種名 A枠 MADDT1207P B枠 MBDDT2210P C枠 MCDDT3520P D枠 MDDDT5540P A枠 MADDT1107P B枠 MBDDT2110P C枠 MCDDT3120P A枠 MADDT1205P A枠 MADDT1207P B枠 MBDDT2210P MADDT1105P A枠 MADDT1107P B枠 MBDDT2110P C枠 MCDDT3120P MADDT1205P A枠 MADDT1207P MBDDT2210P MCDDT3520P B枠 C枠 MDDDT5540P D枠 MEDDT7364P MFDDTA390P E枠 MFDDTB3A2P MDDDT3530P MDDDT5540P MEDDT7364P MFDDTA390P MFDDTB3A2P F枠 D枠 E枠 F枠 11. 一般仕様 適用モータ 電 源 モータシリーズ 定格回転数 機種名 MHMA052S1＊ 単/三相 MHMA102S1＊ 200V MHMA152S1＊ MHMA 2000r/min MHMA202S1＊ ハイ 三相 MHMA302S1＊ イナーシャ 200V MHMA402S1＊ MHMA502S1＊ 単/三相 MFMA042S1＊ MFMA 200V MFMA152S1＊ 2000r/min ミドル 三相 MFMA252S1＊ イナーシャ 200V MFMA452S1＊ 単/三相200V MGMA092S1＊ MGMA MGMA202S1＊ 三相 1000r/min ミドル MGMA302S1＊ 200V イナーシャ MGMA452S1＊ 定格出力 500W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 400W 1.5kW 2.5kW 4.5kW 900W 2.0kW 3.0kW 4.5kW 適用アンプ 枠 機種名 C枠 MCDDT3520P MDDDT3530P D枠 MDDDT5540P E枠 MEDDT7364P MFDDTA390P F枠 MFDDTB3A2P MCDDT3520P MDDDT5540P MEDDT7364P MFDDTB3A2P MDDDT5540P MFDDTA390P MFDDTB3A2P C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 ＜お知らせ＞ 1. 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 2. アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。 アブソリュートでお使いになる場合は、次の操作を行ってください。 ①アブソリュートエンコーダ用電池を装着する。 ②サーボパラメータ No.0B（アブソリュートエンコーダ設定）を“1” （出荷設定）か ら“0”とする。 3. アブソリュート 17 ビット 7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場 合、バックアップ電池の配線は必要ありません。 詳細な仕様については技術資料、または弊社ホームページからダウンロードした取扱説 明書をご確認ください。 100V 系 主回路電源 制御回路電源 A∼B 枠 入力 主回路 C∼D 枠 電源 電源 200V E∼F 枠 系 A∼D 制御回路 枠 電源 E∼F 枠 温 度 湿 度 使用周囲条件 標 高 振 動 基 制御方式 本 仕 制御モード 様 エンコーダフィードバック 外部スケールフィードバック 入 力 制御信号 出 力 パルス信号 出 力 設 定 前面パネル 回 生 ダイナミックブレーキ 位置 瞬時速度オブザーバ 制御 制振制御 フルク 外部スケール ローズ 分周逓倍設定範囲 関連 位置決めポイント数 動作モード 機 能 リアルタイム オート チュー 共通 ニング ノーマルモード 不要配線マスク機能 エンコーダフィードバックパルスの分周機能 保護 ハードエラー 機能 ソフトエラー アラームデータのトレースバック機能 − 58 − ＋10％ 単相 100∼115V 50／60Hz −15％ ＋10％ 単相 100∼115V 50／60Hz −15％ ＋10％ 単相 200∼240V 50／60Hz −15％ ＋10％ 単相／三相 200∼240V 50／60Hz −15％ ＋10％ 三相 200∼230V 50／60Hz −15％ ＋10％ 単相 200∼240V 50／60Hz −15％ ＋10％ 単相 200∼230V 50／60Hz −15％ 使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20∼80℃ 使用， 保存湿度 90％ＲＨ 以下（結露無きこと） 海抜 1000ｍ 以下 5.88ｍ／ｓ2以下，10∼60Hz（共振点での連続使用は不可） ＩＧＢＴ ＰＷＭ方式 正弦波駆動 位置制御とフルクローズ制御をパラメータにより切替可能 17Bit（131072分解能）7本シリアル アブソリュートエンコーダ 2500p/r（10000分解能）5本シリアル インクリメンタルエンコーダ 株式会社 ミツトヨ製 ST771, AT500シリーズに対応 CW駆動禁止、CCW駆動禁止、原点近傍、非常停止、 ポイント指定入力6点 サーボオン信号入力、ストローブ信号入力、多機能入力1、2 サーボアラーム、外部ブレーキ解除信号、現在位置出力6点、 位置決め完了/減速中出力、モータ動作状態出力 エンコーダ信号（A,B,Z相）または外部スケール信号（A･B相）の差動出力 エンコーダ信号（Z相）のオープンコレクタ出力 オプションのPanaterm®またはコンソールでパラメータなどを設定可能 7セグメントＬＥＤ2桁 モニタ用出力 ①速度モニタ ②トルクモニタ A, B枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ） C∼F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可） 内 蔵 使用可 使用可 エンコーダパルス（分子）と外部スケールパルス（分母）の比を （1∼10000×2（0∼17））／（1∼10000）の範囲で設定可能。 最大60ポイント 原点復帰動作、 ジョグ動作、ステップ動作、連続ブロック動作、合成ブロック動作、 シーケンシャル動作、 ティーチング(オプションのコンソールが必要) 実動作状態で負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。 位置制御、 フルクローズ制御で使用可。 アンプ内部の動作指令で機器を駆動することで負荷イナーシャを同定し、 剛性設定に応じたゲインを自動設定。 位置制御 または フルクローズ制御 で使用可。 下記制御入力信号をマスク可能。 CW駆動禁止、CCW駆動禁止、多機能入力、 ポイント指定入力（P8IN, P16IN, P32IN）、サーボオン入力 パルス数は任意に設定可。 （ただし、エンコーダパルス数が最大） 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など 位置偏差過大、 データ未定義異常、 ＥＥＰＲＯＭ異常など 現在のアラームデータを含め14回前までトレース可 − 59 − 12. 保 証 保証期間 使用上のご注意 ● 製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、 無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ● 保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外 とさせていただきます。 ● 本製品は、 一般工業製品などを対象に製作しておりますので人命にかかわるような機器 およびシステムに用いられることを目的として設計・製造されたものではありません。 ● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際して は、安全装置を設置してください。 ● 本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・ クリーン度が要求される装置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお 問い合わせください。 ● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電 気の印加や入力電源・配線・部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることが あり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼動場所での動作可能範囲内の安 全性確保についてご配慮願います。 ● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、 実機および取付環境によっ てはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがあります ので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ● 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーン ルーム等で使用される場合は、ご配慮願います。 ● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下でご使用の場合、 硫化によるチップ抵抗の断線や 接点の接触不良などが発生する恐れがありますのでご配慮願います。 ● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発 煙、発火などが起こる恐れがありますので、入力電圧には十分にご注意ください。 松下電器産業株式会社 モータ社 営業グループ 東 京：〒 104-0031 東京都中央区京橋 2 丁目 13 番 10 号 京橋 MID ビル 7階 電話（03）3538-2961 FAX（03）3538-2964 大 阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 電話（072）870-3065 FAX（072）870-3151 − 60 − − 61 − アフターサービス（修理） 修理 修理のご相談はお買い求めの販売店へお申し付けください。 なお機械・装置等に設置されている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。 お問い合わせ ・お客様技術・お買物 相談窓口 〈モータ・アンプの選び方、使い方などのお問い合わせ窓口です〉 フリーダイヤル：0120-70-3799 電話（072）870-3057・3110 FAX（072）870-3120 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） ・お客様修理 相談窓口 〈販売店が不明な場合の修理依頼などのお問い合わせ窓口です〉 電話（072）870-3123 FAX（072）870-3152 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） ・お客様納期 相談窓口 〈納期確認・在庫確認・販売店紹介などのお問い合わせ窓口です〉 フリーダイヤル：0120-70-3063 電話（072）870-3063 FAX（072）870-3041 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） インターネットによるモータ社技術情報 取扱説明書、CAD データのダウンロードなどができます。 松下電器産業株式会社 モータ社 ホームページ http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 便利メモ（お問い合わせや修理のときのために、記入しておいてください） □D D □M D M □M A M ご購入年月日 年 月 日 機 種 名 ご購入店名 電話（ ） − 松下電器産業株式会社 モータ社 〒 574 − 0044 大阪府大東市諸福 7 丁目 1 番 1 号 電話（072）871-1212（代表） M