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Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Merkmale
–– Drehgeber Multiturn / SSI
–– Optisches Abtastprinzip
–– Auflösung: Max. Singleturn 14 Bit, Multiturn 16 Bit
–– Klemmflansch oder Servoflansch
–– Elektronische Nullpunkteinstellung
–– Zählrichtungseingang
–– Mit zusätzlichen Inkrementalausgängen lieferbar
–– Maximale Magnetfeldresistenz
Optional
–– Ausführung in Edelstahl
GM400 mit Klemmflansch
Technische Daten - mechanisch
Betriebsspannung
Baugrösse (Flansch)
ø58 mm
Schutzart DIN EN 60529
IP 54 (ohne Wellendichtung),
IP 65 (mit Wellendichtung)
10...30 VDC
5 VDC ±10 %
Verpolungsfest
Ja (10..30 VDC) / Nein (5 VDC)
Betriebsstrom ohne Last
≤50 mA (24 VDC)
≤80 mA (5 VDC)
Betriebsdrehzahl
≤10000 U/min (mechanisch)
≤6000 U/min (elektrisch)
Initialisierungszeit typ.
20 ms nach Einschalten
Anlaufbeschleunigung
≤1000 U/s²
Schnittstellen
SSI, Inkremental A 90° B
(optional)
Anlaufdrehmoment
≤0,015 Nm (+25 °C, IP 54)
≤0,03 Nm (+25 °C, IP 65)
Funktion
Multiturn
Trägheitsmoment Rotor
20 gcm²
Schrittzahl je Umdrehung
≤16384 / 14 Bit
Zulässige Wellenbelastung ≤20 N axial
≤40 N radial
Anzahl der Umdrehungen ≤65536 / 16 Bit
Inkremental Ausgang
2048 Impulse A90°B
+ invertiert
Absolute Genauigkeit
±0,025 °
Abtastprinzip
Optisch
Code
Gray oder binär
Codeverlauf
CW/CCW über Anschluss
codierbar
Eingänge
SSI-Takt
Steuersignale V/R und Null
Ausgangsstufen
SSI-Daten: Linedriver RS485
Diagnoseausgänge Gegentakt
Störfestigkeit
DIN EN 61000-6-2
Störaussendung
DIN EN 61000-6-4
Diagnosefunktionen
Eigendiagnose
Multiturn-Abtastung
Zulassung
UL-Zulassung / E63076
Werkstoffe
Gehäuse: Stahl
Flansch: Aluminium
Betriebstemperatur
-25...+85 °C
-40...+85 °C (optional)
Relative Luftfeuchte
95 % nicht betauend
Widerstandsfähigkeit
DIN EN 60068-2-6
Vibration 10 g, 16-2000 Hz
DIN EN 60068-2-27
Schock 200 g, 6 ms
Masse ca.
400 g
Anschluss
Stecker M23, 12-polig
Kabel 1 m
GM400
Wellenart
ø10 mm Vollwelle
Flansch
Klemmflansch
GM401
1
Wellenart
ø6 mm Vollwelle
Flansch
Servoflansch
www.baumer.com/motion
14.6.2016
Technische Daten - elektrisch
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
–– Korrosionsschutz für Offshore-Anwendungen
Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Bestellbezeichnung
Klemmflansch
GM400.
02
04
06
07
24
26
27
34
36
37
Betriebsspannung / Signale
10...30 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
5 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
10...30 VDC / Binär Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
5 VDC / Binär Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 24 Bit (ST 12 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12) + Parity
10...30 VDC / Gray Code 24 Bit (ST 12 + MT 12) + DV
10...30 VDC / Gray Code 26 Bit (ST 14 + MT 12)
10...30 VDC / Binär Code 26 Bit (ST 14 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 29 Bit (ST 13 + MT 16)
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
10
11
12
13
20
30
40
90
92
A0
Anschluss
Stecker M23, 12-polig, axial
Stecker M23, 12-polig, radial
Stecker M23, 12-polig, axial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Stecker M23, 12-polig, radial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Kabel 1 m, axial
Kabel 1 m, radial
Kabel 1 m, axial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Kabel 1 m, radial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Flansch / Vollwelle
0 Klemmflansch / ø10 mm, IP 54
A Klemmflansch / ø10 mm, IP 65
2
www.baumer.com/motion
14.6.2016
A0
A1
A2
A3
11
21
31
41
Impulse / Inkremental-Ausgang
Ohne Inkremental-Ausgang
2048 Impulse / Gegentakt
2048 Impulse / RS422
2048 Perioden / SinCos
1024 Impulse / Gegentakt
1024 Impulse / RS422
1024 Perioden / SinCos
512 Impulse / Gegentakt
512 Impulse / RS422
512 Perioden / SinCos
Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Bestellbezeichnung
Servoflansch
GM401.
02
04
06
07
24
26
27
34
36
37
Betriebsspannung / Signale
10...30 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
5 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
10...30 VDC / Binär Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
5 VDC / Binär Code 25 Bit (ST 13 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 24 Bit (ST 12 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 25 Bit (ST 13 + MT 12) + Parity
10...30 VDC / Gray Code 24 Bit (ST 12 + MT 12) + DV
10...30 VDC / Gray Code 26 Bit (ST 14 + MT 12)
10...30 VDC / Binär Code 26 Bit (ST 14 + MT 12)
10...30 VDC / Gray Code 29 Bit (ST 13 + MT 16)
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
10
11
12
13
20
30
40
90
92
A0
Anschluss
Stecker M23, 12-polig, axial
Stecker M23, 12-polig, radial
Stecker M23, 12-polig, axial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Stecker M23, 12-polig, radial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Kabel 1 m, axial
Kabel 1 m, radial
Kabel 1 m, axial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Kabel 1 m, radial, für Inkremental-Ausgang 04/06/07/24/26/27/34/36/37
Flansch / Vollwelle
1 Servoflansch / ø6 mm, IP 54
B Servoflansch / ø6 mm, IP 65
3
www.baumer.com/motion
14.6.2016
A0
A1
A2
A3
11
21
31
41
Impulse / Inkremental-Ausgang
Ohne Inkremental-Ausgang
2048 Impulse / Gegentakt
2048 Impulse / RS422
2048 Perioden / SinCos
1024 Impulse / Gegentakt
1024 Impulse / RS422
1024 Perioden / SinCos
512 Impulse / Gegentakt
512 Impulse / RS422
512 Perioden / SinCos
Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Zubehör
Schaltpegel
Stecker und Kabel
SSI
Kabeldose M23, 12-polig, ohne Kabel
Z 130.003
Kabeldose M23, 12-polig, 2 m Kabel
Z 182.001
Kabeldose M23, 12-polig, ohne Kabel (Inkr.)
Z 182.003
Kabeldose M23, 12-polig, 2 m Kabel (Inkr.)
Montagezubehör für GM400
Z 119.006
Befestigungsexzenter einzeln
Z 119.013
Adapterplatte für Klemmflansch zum
Umrüsten auf Servoflansch
Z 119.017
Montagewinkel für Klemmflansch (M3)
Befestigungsexzenter einzeln
Z 119.015
Montageglocke für Servoflansch
Z 119.035
Lagerflansch für Drehgeber mit Servoflansch
Datenübertragung
tp
T=1/f
tm
clock
tv
bit n
bit n-1
bit 3
bit 2
bit 1
Taktfrequenz f
62,5...1500 kHz
Tastverhältnis von T
40...60 %
Verzögerungszeit tv
150 ns
Monoflopzeit tm
26 µs + T/2
Taktpause tp
30 µs
Linedriver RS485
Steuereingänge
Eingangsschaltung
Eingangspegel High
>0,7 UB
Eingangspegel Low
<0,3 UB
Eingangswiderstand
10kΩ
Ausgangspegel High
>UB -3,5 V (I = -20 mA)
Ausgangspegel Low
<0,5 V (I = 20 mA)
Belastung High / Low
<20 mA
Inkremental-Ausgänge
Linedriver RS422
Ausgangspegel High
>2,5 V (I = -20 mA)
Ausgangspegel Low
<0,5 V (I = 20 mA)
Belastung High / Low
<20 mA
Ausgänge
SinCos
Ausgangspegel
1 Vss ±10 %
Belastung
<10 mA
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
data
Optokoppler
SSI-Daten
Diagnoseausgänge oder Ausgangsschaltung
Inkremental-Ausgänge
Gegentakt kurzschlussfest
Montagezubehör für GM401
Z 119.006
SSI-Takt
4
www.baumer.com/motion
14.6.2016
Z 130.001
Schaltung
Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Beschreibung der Anschlüsse
Anschlussbelegung
UB
Betriebsspannung des Drehgebers.
GM400, GM401
GND
Masseanschluss des Drehgebers bezogen
auf UB.
Stecker
Aderfarben
Belegung
Positiver, serieller Datenausgang des
differentiellen Leitungstreibers.
Pin 1
braun
UB
Pin 2
schwarz
GND
Daten-
Negativer, serieller Datenausgang des
differentiellen Leitungstreibers.
Pin 3
blau
Takt+
Pin 4
beige
Daten+
Takt+
Positiver SSI-Takteingang.
Takt+ bildet mit Takt- eine Stromschleife.
Ein Strom von ca. 7 mA in Richtung Takt+
Eingang bewirkt eine logische 1 in positiver
Logik.
Pin 5
grün
Nullsetzen
Pin 6
gelb
Daten-
Pin 7
violett
Takt-
Pin 8
braun/gelb
DATAVALID
Pin 9
rosa
V/R
Pin 10
schwarz/gelb DATAVALID MT
Pin 11-12
–
Nullsetzen
DATAVALID
Negativer SSI-Takteingang.
Takt- bildet mit Takt+ eine Stromschleife.
Ein Strom von ca. 7 mA in Richtung TaktEingang bewirkt eine logische 0 in positiver
Logik.
GM400, GM401 mit Inkremental-Spuren | SinCos
Nullsetzeingang zum Setzen eines Nullpunktes an jeder beliebigen Stelle innerhalb der programmierten Geberauflösung.
Der Nullsetzvorgang wird durch ein HighImpuls ausgelöst und muss nach der
Drehrichtungsauswahl (V/R) erfolgen. Für
max. Störfestigkeit nach dem Nullsetzen
an GND legen. Impulsdauer >100 ms.
Stecker
Diagnoseausgang.
Bei Low-Pegel wird ein Fehler angezeigt.
Achtung: Störimpulse müssen durch die
Folgeelektronik ausgefiltert werden.
DATAVALID MT Diagnoseausgang.
Überwachung der Multiturn Sensorversorgungs-Einheit. Bei Unterschreiten eines
festgesetzten Spannungspegels wird der
DV MT-Ausgang auf Low gesetzt.
V/R
InkrementalAusgänge
–
Vor-/Rück-Zählrichtungseingang.
Unbeschaltet liegt dieser Eingang auf High.
V/R-High bedeutet steigende Ausgangsdaten bei Drehrichtung der Welle im
Uhrzeigersinn bei Blick auf den Flansch.
V/R-Low bedeutet steigende Werte bei
Drehung der Welle gegen den Uhrzeigersinn bei Blick auf den Flansch.
Aderfarben
Belegung
Inkremental
SinCos
Pin 1
braun
UB
UB
Pin 2
weiss
GND
GND
Pin 3
blau
Takt+
Takt+
Pin 4
grün
Daten+
Daten+
Pin 5
grau
Nullsetzen
Nullsetzen
Pin 6
gelb
Daten-
Daten-
Pin 7
rot
Takt-
Takt-
Pin 8
rot/blau
Spur B inv.
Cosinus
Pin 9
rosa
V/R
V/R
Pin 10
violett
Spur A inv.
Sinus
Pin 11
schwarz
Spur A
Sinus
Pin 12
grau/rosa
Spur B
Cosinus
8
7
9 1
10
12
2
Für Verlängerungskabel ab 10 m
paarweise (z.B. Takt+ / Takt-) verdrillte Leitungen verwenden.
3
6
5
11
4
Inkremental-Spuren A 90° B und
invertierte Signale.
5
www.baumer.com/motion
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
Takt-
14.6.2016
Daten+
Absolute Drehgeber - SSI
Vollwelle mit Klemm- oder Servoflansch
Optische Multiturn-Drehgeber max. 14 Bit ST / 16 Bit MT
GM400, GM401
Abmessungen
GM400 - Klemmflansch
10 20
46
10 20
15
10 20
46
10 20
15
ø10h6
9
ø58
ø53
ø36f8
9
59
ø10h6
15
17
3
3
3
3
16
13
GM401 - Servoflansch
GM400, GM401 - Steckerabmessungen
10
9
Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten.
3
6
www.baumer.com/motion
14.6.2016
ø58
ø52
59
58
ø6f8
ø50h7
4
3
5.5
42±0.1
M4x7 (3x120°)
ø58
46
ø53
3
3
3
48±0.1
M3x7 (3x120°)
ø58
3
17
ø36f8
9
11.5
ø58
16
9
ø36f8
ø53
ø10h6
ø10h6
15
ø53
46
ø36f8
48±0.1
M3x7 (3x120°)
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