UVCS 自动驾驶系统 UVCS — Universal VTOL Control System （通用垂直起降飞行器控制系统）是一种先进的垂直起降飞行器（VTOL） 用自动驾驶系统，可完成飞行器的自主起飞/着陆、悬停、盘旋、航线飞行及机动飞行等功能 1 。 UVCS 设计用于中等 及以上级别的无人驾驶飞行器。 该系统由 INS/GPS 惯性导航系统、飞行控制系统、任务管理系统、指令通讯系统与地面站系统（视配置而定）等 组成。系统符合工业标准，有极高的稳定性与可靠性（软件与硬件） ，能够在恶劣环境中使用，如山区、海上、城市环 境等。可用于常规布局直升机、非常规布局垂直起降飞行器、变载荷任务（如投放任务、牵引任务）等。 先进技术: 非线性系统辨识技术 先进的 INS/GPS 组合导航系统 非线性控制技术 任务管理系统 指令通讯系统 地面站系统 1 机动飞行功能为定制功能 E-mail: [email protected] 产品特性: o 四种控制模式 – 手动 / 姿态稳定 / 速度控制 / 全自 主 o 满足工业标准 – 软件与硬件均满足工业级产品标准 o 安全可靠 – 内嵌的任务管理系统可以确保系统只执行 无人机系统有效的（正确的）指令，避免人为失误导致 飞行器坠毁 o 载荷与环境不敏感 – 应用现代非线性控制技术，使 UVCS 获得比传统控制系统更好的鲁棒性与敏捷性 o 支持升级 – UVCS 基础配置支持不同层面的升级，从传 感器级别（如 DGPS /GLONASS）到系统级别（如余度控 制系统或多地面站系统） o 重量轻 – 核心模组只重 750g o 宽电压供电 – 可使 UVCS 与其他航电系统使用同一电 技术指标: 飞行控制计算机: ARM (400 MHz) 128Mb flash, 64Mb ram 操作系统: RT-Linux INS 更新率 100Hz GPS 更新率 4Hz 使升级工作可简单地经由软件升级完成，为用户节约大 控制系统更新率 50Hz 量的硬件升级成本 尺寸 (核心模组): 138mm X 80mm X 73mm 源供电，简化供电系统设计 o 成本效率–UVCS 由高性能传感器组成基础核心模组， (L x W x H) 供电: 4.5~26V DC 功耗: <3w 重量(核心模组): 750g 使用温度: -40 ~ +80 °C 控制模式: 手动 / 姿态稳定 / 速度控制 / 全 自主 控制精度（单 GPS）: 悬停 CEP＜2.5m 高度 CEP＜1.5m 姿态(动态) 链路工作距离: Yaw ＜5°Pitch ＜2°Roll ＜2° <64Km（900Mhz Line-of-sight） UVCS 的安装需要采集飞行器手动飞行的数据。使用非线性系统辨识技术重构飞行器模型，并借助此模型生成非线 性鲁棒控制器。 E-mail: [email protected]