NEW Realtime Express (RTEX) 대응 서보 엠프 MINAS A5N Motor Business Unit 2012/10/5 Rev. 1 Page 1 Dimensions: W40 x H150 x D135 mm 2011/6/14 Rev. 1 200W 200V Frame Size A Page 2 Appearance 전원 전압 프론트 커버 서보 상태 표시용 7 세그먼트 LED(2행) 아날로그 모니터 용 콘넥터 (X7) 속도, 토크…등을 관측 가능 품명 전원 접속용 콘넥터 (XA) 주회로 차지 램프 회생저항, 모터 접속용 콘넥터 (XB) 어스 단자 LINK LED RTEX 케이블 단선의 유무를 표시 COM LED RTEX 상태를 표시 노드 어드레스 설정용 로타리 스위치(2행) 설정 범위 : 00-31 PC 접속용 USB 콘넥터 (X1) PANATERM용, MINI-B 5pin RTEX용 RX 콘넥터 (X2A) 전 노드의 TX와 접속 RTEX용 TX 콘넥터 (X2B) 후 노드의 RX와 접속 I/O 용 콘넥터 (X4) 각종 센서 입력이나 알람 출력 등 하프 피치 26pin 피드백 스케일 용 콘넥터 (X5) 풀클로즈 제어시에 사용 엔코더 용 콘넥터 (X6) 폐사 시리얼 데이터 붉은 글씨: A4N에서 바뀐 점 2011/6/14 Rev. 1 Page 3 A4N 과의 호환성 A4N과의 호환성 분류 항목 설치 엠프의 설치 ○ 나사 장착 구멍의 배치 수치는 A4N 과 동일. 전원 콘넥터 △ A 프레임과 B 프레임은 4pin에서 5pin으로 변경. 모터 콘넥터 ○ 엔코더 콘넥터 (X6) ○ 피드백 스케일 콘넥터 (X5) × 리니어 엔코더의 접속 콘넥터 변경이 필요. I/O 콘넥터 (X4) × 36pin에서 26pin으로 변경. 인크리멘탈 × 분해능이 10,000 에서 1,048,576(20bit)p/r로 변경 엡솔루트 ○ PANATERM × 위치 지령 ○ 파라메터 설정 × 분류 코드와 No.의 조합으로 변경. 알람 코드 읽기 × 메인과 서브 코드의 조합으로 변경. 배선 엔코더 툴 RTEX 2011/6/14 Rev. 1 비고 RS232 에서 USB로 변경. 프리 소프트. Page 4 전면 판넬 프론트 커버 내부 LINK LED (녹색) LINK 7 세그먼트 LED 네트워크 상태 OFF 배선에 문제 있음. 녹색 점등 링크 정상 COM LED (녹색 / 적색) COM pin 6 Pin # 기호 1 AM1 아날로그 모니터 1 2 AM2 아날로그 모니터 2 3 GND 시그널 그라운드 4, 5, 6 2011/6/14 Rev. 1 OFF 초기 녹색 점멸 컨피그레이션 중 녹색 점등 네트워크 확립 적색 점멸 에러 발생 적색 점등 중대한 에러 발생 (해제하려면 리셋이 필요) pin 1 X7: 아날로그 모니터 콘넥터 Molex제 53014-0610 (주의) 내용 접속 금지(메카 사용) 네트워크 상태 어드레스 설정용 로타리 SW 설정범위: 00 ~ 31 콘트롤러의 사양에 따라 설정 주의: 리드선 측 콘넥터 Housing: 51004-0600 Terminal: 50011-8100 Page 5 7세그먼트 LED < 통상 표시 > 서보레디 와 RTEX 확립 Not Ready 또는 RTEX 비확립 서보 ON 서보 OFF 알람발생 해제 < 알람 표시 > 경고 발생 해제 < 경고표시 > 메인 코드 서브 코드 점멸 2011/6/14 Rev. 1 주의: 전원 투입시에는 이 표시 전에 노드 어드레스가 단시간 표시 됩니다. 경고 코드 (2s) 통상 표시 (4s) 오른쪽 점 점멸 Page 6 품번의 구성 A5와 동일 MADHT1507NA1 서보 엠프 A5 패밀리 사양 A1: 표준 L1: 리니어용 특주 인터페이스 N: RTEX 프레임 사이즈 기호 전원 1: 단상 AC100V 3: 3상 AC200V 4: 3상 AC400V 5: 단상 or 3상 AC200V 최대 전류를 규정 2011/6/14 Rev. 1 Page 7 라인업 모터의 정격 출력 (W) 엠프의 전원 단상 AC 100-120V 750 1k1.5k B C D MBDH T2510 NA1 MCDH T3520 NA1 MDDH T5540 NA1 50 100 200 400 A A B C MADH T1105 NA1 MADH T1107 NA1 MBDH T2110 NA1 MCDH T3120 NA1 A A MADH T1505 NA1 MADH T1507 NA1 단상/3상 AC 200-240V 3상 AC 200-230V 3상 AC 380-480V 2k 3k 4k-5k 7.5k 11k15k E F F G H MEDH T7364 NA1 MFDH TA390 NA1 MFDH TB3A2 NA1 MGDH TC3B4 NA1 MHDH TC3B4 NA1 D D E F F G H MDDH T2412 NA1 MDDH T3420 NA1 MEDH T4430 NA1 MFDH T5440 NA1 MFDH TA464 NA1 MGDH TB4A2 NA1 MHDH TB4A2 NA1 상단 : 엠프의 프레임 사이즈 하단 : 표준적인 엠프의 품번. 모터에 따라서는 표 안의 품번과는 다른 경우가 있으므로, 반드시 A5의 카달로그로 조합을 확인해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 8 Realtime Express 개요 2011/6/14 Rev. 1 Page 9 Realtime Express (RTEX)란 서보에 서보에 요구되는 요구되는 고속이나 고속이나 리얼타임성을 리얼타임성을 실현하기 실현하기 위해 위해 독자 독자 개발한 개발한 선진 선진 네트워크 네트워크 컨셉 성능과 코스트의 양립 심플 고 신뢰성 기기의 개발이 용이 2011/6/14 Rev. 1 Page 10 RTEX의 특징 •• 100BASE-TX를 100BASE-TX를베이스로 베이스로한 한독자의 독자의 Real-time Real-time통신 통신 •• 100Mbps 100Mbps전 전2종 2종 •• 통신주기 통신주기최고속도 최고속도0.083ms(*1) 0.083ms(*1) •• 최대 최대32 32축@0.5ms 축@0.5ms(*1) (*1) •• 케이블 케이블길이는 길이는노드간 노드간최대 최대100m 100m •• 전 전서보가 서보가상위 상위컨트롤러와 컨트롤러와동기(*2) 동기(*2) 고정도의 고정도의CP제어가 CP제어가가능(*1) 가능(*1) •• 동작지령 동작지령이외에 이외에파라메터 파라메터설정 설정이나 이나각종 각종 모니터 모니터가 가가능 가능(*1) (*1) •• 대폭의 대폭의배선 배선감축 감축 •• 시판 시판LAN LAN케이블 케이블사용으로 사용으로저 저코스트 코스트 •• 높은 높은내 내노이즈성(IEC61000-4-4 노이즈성(IEC61000-4-4적합) 적합) *1: 컨트롤러의 사양에 의존합니다. *2: 이 동기 알고리즘은 특허 취득 마침. 2011/6/14 Rev. 1 Page 11 시스템 구성 상위 네트워크 시스템 코스트 저감 (Ethernet이 주류) 전송효율이 높은 링 접속 A5N 서보 상위 컨트롤러 최대 32 슬레이브 Stepper Drive IN OUT CAT5e STP NC 파라메터의 일원 관리와 각종 모니터(*) *: 컨트롤러의 사양에 의존 합니다. 2011/6/14 Rev. 1 케이블 노드간 최대 100m 서보 이외의 기기는 파트너에서 Page 12 배선 절약 펄스열 펄스열 NC NC Servo Servo Servo Servo Servo Servo Servo Servo RTEX RTEX NC NC Servo Servo Servo Servo Servo Servo Servo Servo 배선에 의한 트러블 감소 배선 묶음 (1축당 배선이 많음) 2011/6/14 Rev. 1 Simple! 분산배치로 더욱더 메리트 업 Page 13 배선 절약(1축당) 펄스열 펄스열 최소로 이만큼 필요 NC NC S-ON PULS SIGN CLR OZ ALM 서보 서보 엠프 엠프 NOT 볼 볼 나사 나사 POT Home 엠프를 엠프를 모터 모터 가까이에 가까이에 배치하면 배치하면 효과적 효과적 RTEX RTEX 통신 Simple! 모터 모터 NC NC 모터 모터 서보 서보 엠프 엠프 NOT 볼 볼 나사 나사 POT Home 센서는 서보에 접속 가능 2011/6/14 Rev. 1 Page 14 초고속 통신속도가 10배! 100Mbps 10Mbps 폐사 종래품 2011/6/14 Rev. 1 RTEX Page 15 배선 코스트의 절감 저가비(종래를 1로 한 경우) 1 대량으로 유통되고 있기 때문에 싸다! 1 10 폐사 종래품 (RS485용 옵션) 시판 LAN 케이블 주의 : 케이블 길이 1m의 경우, LAN 케이블은 일반적인 시장 가격을 적용. 폐사에서는 LAN 케이블을 옵션으로 준비하고 있지 않기 때문에 손님 측에서 수배 바랍니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 16 심플한 링 접속 RTEX (RING) LINE 서보 NC 1 2 3 6 5 4 서보 NC 1 2 3 4 양 방향 전송 전송 데이터의 데이터의 노드 경유 노드 경유 수가 수가 많기 많기 때문에, 때문에, 전송 전송 효율이 효율이 저하 저하 심플한 일방 통행 (*) 경로가 경로가심플하기 심플하기때문에, 때문에, 고 고전송 전송효율, 효율,고 고신뢰성 신뢰성 *: 고속 통신에서 염려되는 cross-talk가 생기지 않음. 2011/6/14 Rev. 1 Page 17 글로벌 코라보레이션 서보 이외의 제품은 파트너 에서 2011/6/14 Rev. 1 Page 18 Partners Products Master 파트너 명 PCI USB Asahi Engineering Slave Stand Alone PLC Digital I/O Analog I/O Pulse Out X Stepper Drive X Anywire X Cosmo Techs X Soft Servo Systems X Tietech X HPtec X X X X X X X X X X X X DELTA TAU X Prime Motion X X AJINEXTEK X X AUROTEK X X BITPASS X COMIZOA X 2011/6/14 Rev. 1 X X PEW SUNX TRIO Gateway X X Page 19 RTEX 대응 서보의 판매 수량 추이 FY2006を100%とした指数 FY2006:100%로 한 지수 1100% 984% 1000% 900% 급속하게 증대 중 800% 700% 600% 500% 400% 352% 256% 300% 160% 200% 100% 100% 0% FY2006 2011/6/14 Rev. 1 FY2007 FY2008 FY2009 FY2010 Page 20 A5N의 특징 2011/6/14 Rev. 1 Page 21 A4N 에서 A5N으로의 진화 RTEX 사양 확장에 의한 A5 베이스화에 의한 리얼타임성이나 서보 기본 성능의 향상 + 자유도의 향상 주의: RTEX의 하드웨어로 변경은 없습니다. 기본적으로는 A4N과 상위 호환성이 있습니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 22 기본 성능의 향상 속도 응답 주파수[Hz] 2300Hz 최소 통신 주기 (ms) 0.500ms x 2.3 x 1/6 1000Hz 0.083ms A4N 2011/6/14 Rev. 1 A5N A4N A5N Page 23 최대 펄스 주파수 보다 고분해능, 고속의 용도에 적용 가능합니다. 400Mpps x 10 40Mpps A4N A5N 주의 : A/B상 리니어 엔코더를 사용하는 경우에는 최대 4Mpps가 됩니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 24 새로운 기능 • • • • • • • • • • • 목표위치/위치/속도/토크 지령의 전 모드 대응 지령 갱신 주기, 통신 주기의 단축화 By By the the Expansion Expansion of 32 바이트 모드에 의한 모니터 기능 충실 of RTEX RTEX spec. spec. 고정도 위치 Latch용 트리거 입력 컨트롤러에서의 피드 포워드 토크 피드 포워드/보상 A/B상 리니어 엔코더의 입력 20bit 분해능 엔코더 A5 베이스로한 신 전류 건출 방식에 의한 미진동 저감 것에 관련되는 부분 A, B 프레임의 3상 전원 입력 Safety* 대응 (특주사양) Note *: IEC61800-5-2 STO (Safe Torque Off), IEC61508 SIL2 (Safety Integrity Level 2) 2011/6/14 Rev. 1 Page 25 All-in-One Motion I/F 프로파일 프로파일 위치제어 위치제어(PP) (PP) 1xh 목표위치 지령 Cyclic Cyclic 위치제어 위치제어(CP) (CP) Cyclic Cyclic 속도제어 속도제어(CV) (CV) 2xh 위치 지령 Cyclic Cyclic 토크제어(CT) 토크제어(CT) 3xh 속도 지령 4xh 토크지령 A5N 모션 프로파일 생성 위치 제어 속도 제어 토크 제어 M M Enc. Enc. 목표속도 가속도 Linear Linear Enc. Enc. 감속도 주의 : 프로파일 위치제어는 PTP 제어만 적용 가능. 2011/6/14 Rev. 1 Page 26 주기와 축수, 제어 모드 최대 축수 지령갱신 주기 통신주기 16byte mode 32byte mode 가능한 제어 모드 풀 클로즈 제어 1.000ms 1.000ms 32 16 PP, CP, CV, CT ○ 1.000ms 0.500ms 32 16 PP, CP, CV, CT ○ 0.500ms 0.500ms 32 16 PP, CP, CV, CT ○ 0.166ms 0.166ms 10 - CP, CV, CT - 0.166ms 0.083ms 5 - CP, CV, CT - 통신주기 : 통신 프레임의 송신 주기 지령 갱신 주기 : 통신 프레임상 데이터의 갱신 주기 2011/6/14 Rev. 1 Page 27 지령 갱신 주기와 통신 주기 지령 갱신 주기가 같더라도 통신 주기를 짧게 하면, 레스폰스 전달 시간이 짧아진다. 1:1 지령 갱신 주기 time n+1 n 컨트롤러 연산 n+2 데이터 교환 n 통신 프레임 서보 데이터 교환 n 커멘드의 흐름 n+1 통신 주기 n+2 n+1 레스폰스의 흐름 n+2 데이터 교환 : 통신 ASIC으로의 데이터 읽고 쓰기. 지령갱신주기 1:1/2 n+1 n n+2 컨트롤러 연산 n 통신주기 n+1 n n+2 n+1 n+2 통신 프레임 서보 데이터 교환 n n n+1 n+1 n+2 n+2 주의: 2회 동일 커멘드를 전송. 먼저 보낸 데이터가 통신 이상이 된 경우에는 나중 데이터를 서보 제어에 사용. 2011/6/14 Rev. 1 Page 28 RTEX로 모니터 가능한 정보(예) - 엠프 품번 - 엠프 시리얼 No. - 펌 웨어 버전 No. - 모터 품번 - 모터 시리얼 No. - 알람 코드 (이력 포함) - Warning Code - Parameter A4N보다도 모니터 정보가 늘었습니다. 2011/6/14 Rev. 1 - 실제 위치 - 전원 ON 적산 시간 - 실제 속도 - 엠프 내부 온도 - 토크 - 엔코더 내부 온도 - 위치 편차 - 릴레이 동작 회수 - 엔코더 분해능 - 팬 동작 시간 - 지령 위치 - 팬 수명 - Latch 위치 - 콘덴서 수명 - 지령 속도 - 회생부하율 - 오버 로드 부하율 - 이나샤 비 - 로터기계각(1회전 데이터) - 로터 전기각 - 엡솔루트 엔코더 다회전 데이터 - P-N간 전압 - RTEX 통신 이상 회수 - 엔코더 통신 이상 회수 - X4 콘넥터 입력 신호 Page 29 고정도 위치 Latch 외부 신호의 입력 타이밍으로 엔코터 위치를 Latch하고, RTEX로 컨트롤러에 전송 지령 갱신 주기 보다도 세세한 타이밍에서의 위치 데이터를 취득 가능 컨트롤러 Latch한 위치 데이터 RTEX 엔코더 Latch Trigger 입력 이 이 타이밍으로 타이밍으로 엔코더 엔코더 위치를 위치를 고정도로 고정도로 Latch Latch 트리거 입력은 2ch 2011/6/14 Rev. 1 Page 30 컨트롤러에서의 피드 포워드 컨트롤러에서 고분해능의 피드포워드를 가하면, 고응답과 저진동의 양립이 기대 가능합니다. Controller A5N Drive Trq. FF Motion Motion Profile Profile Generator Generator Vel. FF Pos. CMD 위치 제어 + + 속도 제어 + + 토크 제어 M M Enc Enc 주의: - 16바이트 모드시에는 속도 FF와 토크 FF 둘 중 하나만 선택이 됩니다. - 토크 FF는 원호 보간시의 토크 보상에도 이용 가능합니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 31 엔코더 I/F A5N Drive 풀 풀클로즈 클로즈 제어 제어 회전 모터 로타리 엔코더 Linear Encoder X5: Serial or A/B/Z X6: Serial 리니어 리니어모터 모터구동 구동 (특수 사양) (특수 사양) A/B/Z-pulse 입력도 가능 최대 4Mpps A5N Drive Linear Motor Linear Encoder X5: Serial or A/B/Z X6: CS1 to 3 (자동 자극 검출시는 불요) 주의 : 폐사에서는 리니어 모터는 취급 하고 있지 않습니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 32 Serial대응Linear Encoder Manufacturer − GSI Group Incremental Magnescale Magnescale Mitutoyo Model FAGOR Max Speed [m/s] − 0.1 − 5 SL700+PL101RP/RHP 0.1 10 SL710+PL101RP/RHP 0.1 10 SR75 0.01 to 1 3.3 SR85 0.01 to 1 3.3 SR77 0.01 to 1 3.3 SR87 0.01 to 1 3.3 AT573A 0.05 2.5 ST778A(L) 0.1 5 0.001 0.4 0.05 20 0.1 40 SAP / SVAP / GAP 0.05 2.5 LAP 0.1 2 − M II 5000 Absolute Renishaw Resolution [um] RESOLUTE 주의: 엠프의 최대 펄스 주파수 제한에 의해 분해능과 최고 속도는 리니어 엔코더의 사양과 다를 경우가 있습니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 33 Compact 폐사 종래품 A5N 게다가 750W 이하는 팬 less 170 체적 약1/2 135.5 160 150 40 55 Unit: mm 주의 : B 시리즈와의 비교 (200W, 200V) 2011/6/14 Rev. 1 Page 34 규격 대응 EMC 적합 규격 Terminal Disturbance Voltage group 1, class A Radiated Electric Field Strength group 1, class A IEC61000-4-2 Electrostatic Discharge 8kV IEC61000-4-3 Radiated Susceptibility 10V/m IEC61000-4-4 EFT/Burst 2kV IEC61000-4-5 Surge 2kV IEC61000-4-6 Conductive Susceptibility 150kHz-80MHz, 10V IEC61000-4-11 Voltage Dips EN55011 주의 : EMC는 당사 측정 조건하에서 적합합니다. 어디까지나 참고이며, 기계에 장착했을 때 기계 전체로서 적합성을 보증하는 것은 아닙니다. RoHS 대응 적극적으로 환경 부하 물질의 삭감을 추진 2011/6/14 Rev. 1 Page 35 RTEX의 특징 2011/6/14 Rev. 1 Page 36 Ethernet과의 다른점 상층을 상층을서보 서보제어용으로 제어용으로최적화 최적화 Ethernet RTEX e.g. e.g. HTTP HTTP SMTP SMTP FTP FTP e.g. e.g. DNS DNS TCP TCP UDP UDP overhead가 크고, 리얼타임제 어에는 부적합 Real-time Control Application Real-time IP IP IEEE802.3 IEEE802.3 or or Ethernet Ethernet Frame Frame ASIC으 ASIC으 로 로제어 제어 Unique Unique Real-time Real-time Frame Frame 물리층은 동일 100BASE-TX 100BASE-TX 100BASE-TX 100BASE-TX 주의 : Ethernet은 후지제록스㈜의 등록 상표입니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 37 효율적인 Frame 프레임 구성의 심플화로 고속 리얼타임제어로의 적용을 실현 62byte Ethernet 8byte 14byte 20byte 20byte Preamble, SFD Ethernet Header IP Header TCP Header Data 헤더가 커서 전송 효율이 낮음. RTEX Data RTEX Header 2011/6/14 Rev. 1 리얼타임 제어에 적합한 작은 헤더 Page 38 Real-time 통신이므로 고속과 고분해능의 매끄 러운 동작 지령이 가능 종래의 펄스열에서는 주파수의 제약에 의해 지령 분해능을 올릴 수 없다. 상위 상위 컨트롤러 컨트롤러 파라메터 조작이나 각종 모니터가 가능 - -지령 지령위치 위치 - -Servo Servoon/off on/off - -파라메터 파라메터설정 설정 Command Command Real-time Response Response - -현재 현재위치 위치 - -센서 센서신호 신호 - -알람 정보 알람 정보 - -각종 각종모니터 모니터 2011/6/14 Rev. 1 상위장치와 서보간 정보의 밀접 결합이 가능 Servo Servo Drive Drive “Visualization” Page 39 CP가 가능한 축간 동시성 PTP Point To Point Isochronous enables CP. Y CP Continuous Path Y 원호보간 B B 직선보간 A A X축과 Y축은 같은 속도 -각 축을 독립으로 위치 결정 - X축과 Y축의 기동/정지 타이밍은 일치 하지 않음 X X - 각 축을 상호에 관련시켜서 제어 - X축과 Y축의 기동/정지 타이밍이 일치 주의 : RTEX가 CP 제어 가능한 축간 동시성을 가지고 있는 것을 나타내고 있습니다. CP제어는 컨트롤러의 사양에 의존하는 것이며, 서보 단독으로 기능하는 것은 아닙니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 40 축간 동시성 전 축 동시 타이밍으로 커멘드를 서보 제어에 반영 수신 Master Slave TX RX Host Host Controller Controller RX Command TX RX Command TX 커멘드 프레임의 수신 타이밍에서는 축 마다 차이가 생깁니다만, 수신한 커멘드 데이터의 서보 제어로의 반영 은 전 축 동시가 되도록 타이밍 제어 RX Command TX RX Command TX 2011/6/14 Rev. 1 타이밍 서보 제어로의 반영 타이밍 Servo Servo Drive Drive Axis Axis 11 Servo Servo Drive Drive Axis Axis 22 Servo Servo Drive Drive Axis Axis 33 Servo Servo Drive Drive Axis Axis 44 Page 41 동시성의 정도 각 축의 서보 연산 기동 신호(서보 내부) Axis 1 Axis 2 Axis 3 Jitter: +/- 70ns Axis 4 주의 : 일반적으로 jitter는 1us 이하가 이상적이라고 말하고 있습니다. 2011/6/14 Rev. 1 축수:4 노드간 케이블 길이 : 0.3m Page 42 NC와 서보 제어의 동기 독자의 동기 알고니즘(특허 취득 마침)에 의해, NC와 전 축의 서보 제어가 동기 축 간의 동기 정도가 대폭으로 향상 서보 제어 펄스열 RTEX 비동기 (축간) 전축동기 CP제어는 CP제어는물론, 물론, 겐트리와 겐트리와같은 같은고정도인 고정도인 동기제어에도 동기제어에도적합합니다. 적합합니다. X2 2011/6/14 Rev. 1 X1 Page 43 펄스열과 RTEX의 차이 Controller (일 례) 모션 프로파일 생성 Pulse Servo 위치 데이터 위치 데이터 펄스 펄스 변환 변환 IC IC CPU CPU Pulse CPU CPU Counter Counter INT INT Latch 비동기 Timer Timer Timer Timer 축 마다 독립해서 샘플링하기 때문에 데이터의 제어로의 반영에서는 서보 연산 주기분의 축간 변화 있음. Controller (일 례) 모션 프로파일 생성 RTEX Servo 위치 데이터 위치 데이터 CPU CPU 통신 통신 ASIC ASIC 위치 데이터 Com. Com. ASIC ASIC CPU CPU INT 송신 INT Timer Timer 동기 전축 동시 타이밍 신호 동기 동기 처리 처리 Timer Timer 통신으로 동기하고, 전축 동시로 데이터를 제어에 반영 2011/6/14 Rev. 1 Page 44 Cyclic 위치 지령 속도 적분 Pulse (종래열) 미분 Time RTEX 지령위치 [pulse] Time 지령 갱신 주기 1 / 0.5 / 0.166ms (파라메터로 선택) 2011/6/14 Rev. 1 지령 위치는 Absolute 값(incremental 값이 아닙니다.) Page 45 짧은 지령 갱신 주기 고속 CP 제어로 정도 향상 고속으로 미세한 원호 보간을 실시하는 경우 등에 유효(e.g. 디스펜서) Y Y 이상 라인 위치 지령 폐사 종래품 T = 2ms RTEX T = 0.5ms (*) X X 주의: 지령 갱신 주기는 컨트롤러의 사양에 의존. 2011/6/14 Rev. 1 Page 46 짧은 지령 전달 시간 Proportion to # of axes 일반적인 동기 통신 통신 주기 RTEX 통신 주기 4축 약 38us 8축 약 75us 16축 약 150us 32축 약 300us NC에서의 지령 생성 통신 서보에서 지령의 반영 축 수에 관계없이 일정 TB TA TA > TB 주의 : 윗 그림은 지령 갱신주기와 통신 주기가 같은 경우의 예 2011/6/14 Rev. 1 축 수가 적을수록 짧음 모든 축 수신 완료 후, 바로 지령이 서보 제어에 반영 됩니다. Page 47 Error 정정 노드 경유 마다 Error 정정 처리를 실시 높은 내 노이즈성을 실현 Master Slave 노드에서 데이터 깨짐 TX RX RX TX 정상으로 복원 Error 정정 RX TX 노드에서 데이터 깨짐 노이즈의 영향이 누적되지 않으므로 RX 노드수가 많을 경우에 특히 유효 TX 정상으로 복원 Error 정정 RX TX 주의 : Error 정정 능력에는 한계가 있어, 정상 데이터로 복원 안 되는 경우도 있습니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 48 RTEX 사양 항목 Specifications 통신속도 100Mbps 물리층 100BASE-TX full duplex (by IEEE 802.3u) 케이블 Shielded Twisted Pair (TIA/EIA-568B CAT5e) Topology Ring 절연 Pulse Transformer(common-mode choke 내장) 컨넥터 8핀 RJ45 최대 케이블 길이 노드간: Max. 100m, Total: Max. 200m 내 노이즈성 내유도 노이즈 2.5kV 이상, IEC61000-4-4 Level4 적합 통신주기 (*) 1ms, 0.5ms, 0.166ms, 0.083ms 지령갱신주기 (*) 1ms, 0.5ms, 0.166ms 축수 (*) 최대 32 동작지령 (*) 프로파일 위치, Cyclic 위치 / 속도 / 토크 *: 상위 컨트롤러의 사양에 의존 2011/6/14 Rev. 1 Page 49 시운전 2011/6/14 Rev. 1 Page 50 System 구성예 PANATERM for A5 FREE 시판 USB 케이블 AC MINI-B 타입 5pin Controller A5N USB RTEX 정방향(주의) Motor L1 L3 L1C L2C DC24V NOT HOME POT 주의 : CCW와 CW 둘 중 어느 것을 정방향으로 할지는 Pr0.00으로 설정 2011/6/14 Rev. 1 Page 51 서보의 설정 파라메터 등의 설정은 컨트롤러의 사양에 의존합니다. 컨트롤러의 사양에 따라서 적어도 다음의 항목을 설정, 확인해주세요. 설정개소 Item 전면 판넬 노드 어드레스 Pr0.00 회전방향 Pr0.01 제어모드 Pr0.08 - 0.10 전자 기어 Pr4.00 - 4.12 입출력 신호 할당(필요에 따라서) Pr5.04 리미트 입력의 기능 Pr7.20 - 7.21 통신 주기와 지령 갱신 주기 비 Pr7.23 레스폰스 데이터 byte3의 구성 주의: 1. 컨트롤러에 따라서는 자동적으로 파라메터를 설정하는 경우가 있으므로, 컨트롤러의 사양을 충분히 확인해주세요. 2. 설정 변경 후에는 파라메터를 EEPROM에 써넣고, 전원을 재 투입 해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 52 운전 올바르게 배선되어 있는 것을 확인한 후, 전원을 투입 (투입순서는 컨트롤러의 사양에 따름) 전면 판넬의 LINK LED와 COM LED 양방이 녹색 점등하면 RTEX 통신은 정상 컨트롤러 사양에 따라서 서보 온, 기동 파나텀으로 게인 조정 2011/6/14 Rev. 1 Page 53 파나텀에서의 파라메터 설정 파나텀은 홈페이지에서 다운로드 해주세요. FREE http://industrial.panasonic.com/ww/i_e/25000/fa_pro_acs_e/fa_pro_acs_e/a5.html 모든 파라메터를 보려면 [파라메터 일람]을 선택해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 54 회전방향 Pr0.00으로 정방향을 정의 2011/6/14 Rev. 1 Page 55 제어 모드 풀클로즈 제어시는 Pr0.01를 6으로 변경 세미 클로즈 제어 풀 클로즈 제어 0 6 Pr0.01 A5N Drive 풀클로즈 풀클로즈 제어 제어 Motor Rotary Encoder X5: Serial or A/B/Z X6: Serial 2011/6/14 Rev. 1 Linear Encoder 주의 : 풀클로즈 제어는 위치제어(PP or CP) 만. Page 56 전자 기어 예) 1회전 당 10000pulse/r (A4N incremental 상당), 으로 지령을 내리는 경우: Pr0.08 = 0, Pr 0.09 = 0, Pr 0.10 = 10000 으로 설정 필요에 따라서 위치지령 필터(Pr2.22, Pr2.23)를 조정하고, 전자기어 통과후의 위치지령을 원활화 2011/6/14 Rev. 1 Page 57 IN 신호 할당 출하 설정: X4 콘넥터 단자명 X4 콘넥터 단자 No. 설정값 (hex값) 설정 신호 설정 논리 Pr4.00 SI1 5 00323232h SI-MON5 A 접점 Pr4.01 SI2 7 00818181h POT B 접점 Pr4.02 SI3 8 00828282h NOT B 접점 Pr4.03 SI4 9 002E2E2Eh SI-MON1 A 접점 Pr4.04 SI5 10 00222222h HOME A 접점 Pr4.05 SI6 11 00212121h EXT2 A 접점 Pr4.06 SI7 12 002B2B2Bh EXT3 A 접점 Pr4.07 SI8 13 00313131h SI-MON4 A 접점 주의 : HOME, POT,NOT의 엣지를 기준으로 한 원점복귀를 실시하는 경우에는 반드시 HOME을 SI5, POT를 SI6, NOT를 SI7로 할당, 모두 A접점으로 사용할 필요가 있습니다. 이와 같이 설정하지 않으면 알람이 발생하므로 주의해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 58 OUT 신호 할당 출하 설정 : X4 콘넥터 단자명 X4 콘넥터 단자 No. Pr4.10 SO1+ SO1- 1 2 00030303h BRK-OFF Pr4.11 SO2+ SO2- 25 26 00101010h EX-OUT1 Pr4.12 SO3+ SO3- 3 4 00010101h ALM 설정값 (hex값) 설정신호 비고 EX-OUT2로 변경하는 경우에는 00111111h을 설정. 논리는 B 접점 RTEX command block에 있어서 EX-OUT1, EX-OUT2의 비트 배치는 A4N과 동일. 2011/6/14 Rev. 1 Page 59 Limit 입력 일반적으로는 Pr5.04에 1을 설정하고, 리미트 입력에 의한 서보측에서의 제어를 무효화.(리미트 입력시의 제어는 컨트롤러 측에서 실시) 무효라도 Pr7.23의 설정으로 RTEX를 중간에 두고 컨트롤러 측에서 신호를 모니터 가능. 2011/6/14 Rev. 1 Page 60 지령 갱신 주기와 통신 주기 지령 갱신 주기 통신 주기 1.000ms 파라메터 설정 Pr7.20 Pr7.21 1.000ms 6 1 1.000ms 0.500ms 3 2 0.500ms 0.500ms 3 1 0.166ms 0.166ms 1 1 0.166ms 0.083ms 0 2 분류 No. 파라메터 명칭 Pr7.20 RTEX 통신 주기 설정 Pr7.21 RTEX 지령 갱신 주기비 설정 2011/6/14 Rev. 1 설정 범위 0 ~ 12 내용 RTEX 통신의 통신 주기를 설정합니다. 0: 0.083ms 1: 0.166ms 3: 0.5ms 6: 1.0ms 상기 이외 : 메카사용(설정하지 말아 주세요.) RTEX 통신의 통신 주기와 지령 갱신 주기비를 설정합니다. 1~2 1: 1배 2: 2배 (통신주기=0.0833, 0.5ms시만 설정 가능) Page 61 Response byte3 컨넥터 X4에서의 입력 신호 스테이터스에 관한 설정 Response byte3: Pr4.00~4.07로 X4 컨넥터 입력과의 대응을 설정 (A4N과는 달라서 본 설정을 하지 않으면 동작하지 않습니다. 파라메터 명칭 설정범위 내용 bit2: POT/NOT의 기능 무효시 (Pr5.04=1)에 있어서 RTEX 스테이터스 응답 조건 설정. 0: RTEX 스테이터스 상은 유효(응답한다) 1: RTEX 스테이터스 상도 무효(응답하지 않음=상시0) Pr7.23 RTEX 기능 확장설정 2 -32768~32767 bit3: POT/NOT의 RTEX 스테이터스 비트 배치 설정 0: POT가 bit1, NOT가 bit0 컨트롤러의 1: NOT가 bit1, POT가 bit0 사양에 따라 선택 bit6: POT/NOT의 RTEX 스테이터스 논리 설정. 0: 반전 없음(엑티브로 1) 1: 반전(엑티브로 0) 2011/6/14 Rev. 1 Page 62 리미트 센서의 배선 A4N 파라메터 설정과는 관계 없이 물리적인 배치로 배선이 결정됨. CW 방향 Ｘ5 Connector A5N CCWL PANATERM for A5 CWL 정방향의 파라메터 설정에 따라서 배선이 바뀜. 정방향 (주의) Ｘ4 Connector NOT POT 주의: CCW와 CW중 어느 것을 정방향으로 할지는 Pr0.00으로 설정. 2011/6/14 Rev. 1 Page 63 레스폰스 리미트 신호 배치 A4N에 있어서 리미트 신호의 비트 배치를 출하 설정으로 사용하고 있는 경우에는 CW를 정방향으로 설정해서 사용할 때 파라메터를 변경할 필요가 있습니다. A4N 출하 설정 byte3 A5N Pr7.23 bit3=0 (출하설정) byte3 bit1 bit0 CCWL CWL bit1 bit0 POT NOT CCW가 正인 경우 (Pr0.00=1) NOT POT CW가 正인 경우 (Pr0.00=0) Pr7.23 bit3=1 관련 파라메터: 2011/6/14 Rev. 1 A4N A5N 정방향의 정의 Pr43 Pr0.00 리미트 신호의 비트 배치 Pr43 Pr7.23, bit3 Page 64 배선 2011/6/14 Rev. 1 Page 65 전원과 모터 단상의 경우는 L1과 L3에 접속. Servo Drive A5N 알람 발생시에 주전원을 차단하는 회로를 구성 AC XB XA MC MCCB 5 Noise Noise Filter Filter L1 4 L2 3 Main Power L3 2 L1C Control 1 L2C Power B1 B3 B2 U V W 필요에 따라서 회생저항을 접속 6 5 4 3 Red 2 White 1 Black Green / Yellow Motor 필요에 따라서 AC reactor를 삽입 X6 X4 14 *2 BTP-I 15 BTN-I 주의: *1) A,B 프레임의 예를 나타내고 있습니다. 다른 프레임에 대해서는 사양서를 참조해주세요. *2) 전지는 엡솔루트 엔코더 사용시에 접속합니다. 통상은 엔코더 케이블 부분에 전지를 접속합니다만, X4 컨넥터에 접속하는 것도 가능합니다.(둘 중 하나에 접속) 2011/6/14 Rev. 1 E5V E0V BTP-O BTN-O PS PS Shield 1 2 3 4 5 6 Encoder Shell *2 Page 66 노이즈 대책 PWM 복사 노이즈의 저감 모터선 U,V,W에 페라이트 코어를 장착 Ferrite Core: ZCAT3035-1330 by TDK (DV0P1460) Motor Cable 프레임 그라운드 전위의 안정화 U V W E 어스선은 뺀다 케이스의 뒷면을 접지된 금속 프레임에 밀착 고정. 금속 프레임의 뒷면은 도장하지 않고, 도전성 멕기 등으로 처리. 2011/6/14 Rev. 1 Page 67 I/O 컨넥터 사양의 변화 SI1~8, SO1~3은 파라메터로 기능 변경이 가능 2011/6/14 Rev. 1 Page 68 센서 신호 입력 X4 DC12 to 24V 6 7 정방향 리미트 Normally Closed 8 부방향 리미트 Normally Closed 10 HOME (): 출하 설정 I-COM 4.7k 1k SI2 (POT) 4.7k 1k SI3 (NOT) 4.7k 1k SI5 (HOME) 4.7k Normally Open 11 Latch Input 1k SI6 (EXT2) Normally Open 12 Latch Input Servo Drive A5N SI7 (EXT3) 4.7k 1k Normally Open 2011/6/14 Rev. 1 Page 69 범용 입력 (): 출하 설정 Servo Drive A5N X4 4.7k 9 1k SI4 (SI-MON1) 4.7k Normally Open 13 Normally Open 1k SI8 (SI-MON4) 4.7k 5 SI1 (SI-MON5) 1k Normally Open 주의: 범용입력은 통신을 사이에 두고 모니터 가능하므로 각종 제어에 이용해주세요. 본 입력은 서보 제어에는 영향을 주지 않습니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 70 센서의 접속 예 1 Servo Drive A5N 파나소닉 전공 SUNX제 센서 X4 Photo-sensor PM-64 (NPN 트랜지스터 출력) 6 I-COM 4.7k 1k Out1: Normally Closed Out2: Normally Open 근접 sensor GX-F12 (NPN 트랜지스터 출력) 4.7k 주회로 Brown DC24V Output 1k Black Blue GX-F12A: 접근시 ON GX-F12B: 떨어지면 ON 2011/6/14 Rev. 1 Page 71 센서 접속 예 2 Servo Drive A5N OMRON제 포토 센서 EE-SX672A (NPN 트랜지스터 출력) X4 6 주의 DC24V I-COM 4.7k 1k 주회로 주의: L단자를 개방하면 차광시 ON, L단자와 +단자를 단락 시키면 입광시 ON 2011/6/14 Rev. 1 Page 72 Relay 제어 신호 출력 (): 출하 설정 Servo Drive A5N Note: Vce (sat) = approx. 1.2V X4 DC12 to 24V 알람시, 트랜지스터 OFF 3 주전원 차단용 릴레이 4 1 모터 브레이크 해제용 릴레이 2 SO3(ALM-) SO1+ (BRK-OFF+) SO2+ (EX-OUT1+) 26 SO2(EX-OUT1-) SC1은 범용출력에 설정하는 것도 가능합니다. 범용 출력은 서보 제어에서는 영향을 주지 않습니다. Max 50mA 브레이크 해제시 트랜지스터 ON 10 SO1(BRK-OFF-) 25 For generic 2011/6/14 Rev. 1 SO3+ (ALM) 10 Max 50mA 10 Max 50mA Page 73 Encoder 신호 출력 Servo Drive A5N X4 RS422 Line Receiver 17 18 20 19 16 GND RS422 Line Driver AM26C31 상당품 OA+ OAOB+ OB- GND Shield Shell FG FG 주의 : 라인리시버의 입력간에는 반드시 종단 저항(330 Ohm 정도)을 접속시켜 주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 74 Encoder 컨넥터 사양 X5: JST제 MUF-RS10DK-GKXR No. 신호명 1 E5V 2 E0V 3 PS 4 /PS 5 EXA 6 /EXA 7 EXB 8 /EXB 9 EXZ 10 /EXZ Shell FG 2011/6/14 Rev. 1 X6: Molex제 53460-0629 의미 전원 출력 파나소닉 방식 시리얼 데이터 A상 입력 B상 입력 Z상 입력 Frame Ground No. 신호명 의미 1 E5V 2 E0V 3 BTP 4 BTN 5 PS 6 /PS 파나소닉 방식 시리얼 데이터 Shell FG Frame Ground 전원출력 밧데리 출력 (엠프용) 주의: - 표 안의“입력”,“출력”은 서보 엠프측을 기준으로 한 경우. - 리니어 모터용 특수 사양에서는 X6에 커뮤테이션 신호 CS1~3을 입력 가능 단자 #3~6의 신호가 #3: NC, #4: CS3, #5: CS2, #6: CS1.으로 바뀝니다. - 케이블 측 컨넥터 X5: MUF-PK10K-X (JST) X6: 55100-0670 (Molex) Page 75 Linear Encoder Serial Signal Linear Encoder Servo Drive A5N X5 MUF-PK10K-X (JST) 1 2 5.2V +/-5% max. 300mA E5V E0V GND GND 3 4 PS PS Shield Shell GND FG FG 주의 : 외부 전원을 사용하는 경우에는 E5V(pin#1)을 오픈. 이 경우라도 E0V(pin#2)의 접속은 필요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 76 Linear Encoder A/B/Z signals Linear Encoder Servo Drive A5N X5 MUF-PK10K-X (JST) 1 2 5.2V +/-5% max. 300mA E5V E0V GND GND AM26C32 상당품 5 A 6 7 B 8 9 Z 10 Shield GND Shell EXA 120 EXA EXB 120 EXB EXZ 120 EXZ FG GND FG 주의 : 외부 전원을 사용하는 경우에는 E5V(pin#1)을 오픈. 이 경우에도 E0V(pin#2)의 접속은 필요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 77 CS Signals (Linear Specific) 자극 검출기 Servo Drive A5N X6 55100-0670 (Molex) 1 2 5.2V +/-5% max. 300mA E5V X5의 전류에 맞춰서 이것을 넘지 않도록 E0V GND GND 5V TC74VHC14 상당품 5V C-MOS 10k 6 CS1 5 CS2 4 CS3 Shield GND Shell CS1 CS2 CS3 FG GND FG 주의 : 외부 전원을 사용하는 경우에는 E5V(pin#1)를 오픈. 이 경우에도 E0V(pin#2)의 접속은 필요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 78 통신 케이블 (4pair선)의 결선도 “Straight” 결선 Max 60m RJ45 plug RJ45 plug 1 White-Orange 1 2 Orange 2 3 4 5 6 7 8 White-Green Green Blue White-Blue 3 4 5 6 7 8 Shell White-Brown Brown Shield Shell 1 8 twisted pair 주의: - 카테고리 5e의 STP(실드 부착 트위스트 페어 케이블)을 사용해주세요. - 윗 그림의 리드선 색은 TIA/EIA-568B로 규정되어 있는 색으로 기재했습니다. - 신호선으로 3-6핀의 1 페어만을 사용합니다. - 미사용의 3 페어도 윗 그림에 나타낸 대로 1-2, 4-5, 7-8 핀에 반드시 접속 시켜주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 79 통신 케이블 (2페어 선)의 결선도 “Straight” 결선 Max 60m RJ45 plug RJ45 plug 1 White-Orange 1 2 Orange 2 3 4 5 6 7 8 White-Green Green 3 4 5 6 7 8 Shell Shield Shell 1 8 twisted pair 주의: - 카테고리 5e의 STP(실드 부착 트위스트 페어 케이블)을 사용해주세요. - 윗 그림의 리드선 색은 TIA/EIA-568B로 규정되어 있는 색으로 기재했습니다. - 신호선으로서 3-6핀의 1페어만을 사용합니다. - 미사용의 페어도 윗 그림에 표시한대로 1-2핀에 반드시 접속해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 80 통신 케이블의 이상 검출 전 노드에 전원을 투입한 상태로 “LINK” LED가 소등 되어 있는 경우에는 그 소등 되어 있는 서보 엠프의 RX에 접속 되어있는 네트워크 케이블에 단선 등의 이상이 없는지 확인 해주세요. “LINK” LED TX RX Host Host Controller Controller RX Servo Servo Drive Drive 녹색 점등 Servo Servo Drive Drive 녹색 점등 Servo Servo Drive Drive 소등 Servo Servo Drive Drive 녹색 점등 TX RX TX RX 이상 개소 TX RX TX 2011/6/14 Rev. 1 Page 81 Safety I/F (특수 사양) 2011/6/14 Rev. 1 Page 82 Safe torque off(STO) 개요 Safe torque off(이하 STO) 기능은 세이프티 입력 신호에서 회로(하드)로 서보 엠프 내부의 파워트랜지스터의 구동 신호를 강제적으로 오프하는 것으로 모터 전류를 차단하고, 모터의 출력 토크를 오프하는 세이프티 기능입니다. STO 기능이 동작하면 서보 엠프는 서보 레디 출력 신호(S-RDY)를 오프로해서 세이프티 상태가 됩니다. 또, 알람 상태가 되어 전면 판넬부의 7세그먼트 LED에 에러코드 No.를 표시합니다. Connector X3: 핀 배치도: 케이블 측에서 본 그림 2011/6/14 Rev. 1 Page 83 Connector X3 2011/6/14 Rev. 1 Page 84 Delay Time 입력이 OFF가 되고 기능이 동작할 때까지의 최대 지연 시간 : 5ms ● 안전기기의 자기진단용 L 펄스에 대해서 세이프티 컨트롤러나 세이프티 센서 등의 안전 기기를 접속하는 경우 그것들의 안전 출력 신호에는 자기 진단용 L 펄스가 포함되는 경우가 있습니다. 이 자기진단용 L펄스에 따라 실수로 STO기능이 동작하는 것을 방지하기 위해서 세이프티 입력회로에서는 자기진단용 L펄스를 제거하는 필터가 내장되어 있습니다. 이것을 위해서 세이프티 입력 신호의 OFF 시간이 1ms 이하의 경우는 세이프티 입력회로는 이것을 OFF로 인식하지 않습니다. 확실히 OFF를 인식시키기 위해서 세이프티 입력 신호는 5ms 이상 OFF 상태를 계속해주세요. 자기 진단용 L 펄스 세이프티 입력신호 서보 엠프 동작 2011/6/14 Rev. 1 STO 상태 Page 85 Safety Controller와의 접속예 2011/6/14 Rev. 1 Page 86 배선예 Image of Safety Controller X3 4 3 DC24V 6 5 8 7 SF1+ Servo Drive A5N 4.7k 1k SF14.7k SF2+ 1k SF2- 10 EDM+ EDMMax 50mA Vce (sat) = approx. 1.2V Do not connect to pin 1 and 2. 2011/6/14 Rev. 1 Page 87 외형 치수도 2011/6/14 Rev. 1 Page 88 Frame Size A 2011/6/14 Rev. 1 Page 89 Frame Size B 2011/6/14 Rev. 1 Page 90 Frame Size C 2011/6/14 Rev. 1 Page 91 Frame Size D (200V) 2011/6/14 Rev. 1 Page 92 Frame Size D (400V) 2011/6/14 Rev. 1 Page 93 Frame Size E (200V) 2011/6/14 Rev. 1 Page 94 Frame Size E (400V) 2011/6/14 Rev. 1 Page 95 Frame Size F 2011/6/14 Rev. 1 Page 96 Frame Size G 2011/6/14 Rev. 1 Page 97 Frame Size H 2011/6/14 Rev. 1 Page 98 Appendix 2011/6/14 Rev. 1 Page 99 옵션 케이블과 콘넥터 케이블등의 옵션은 A5시리즈와 공통이므로, A5용을 사용해주세요. 단, 컨넥터 X4(26pin)에 대해서는 E시리즈용(아래 그림)을 사용해주세요. X4 X4 Cable Cable X4 X4 Connector Connector 2011/6/14 Rev. 1 Page 100 X4 Pin Configurations No. 신호명(출하설정) No. 신호명(출하설정) 1 SO1+ (BRK-OFF+) 14 BTP-I 2 SO1- (BRK-OFF-) 15 BTN-I 3 SO3+ (ALM+) 16 GND 4 SO3- (ALM-) 17 OA+ 5 SI1 (SI-MON5) 18 OA- 6 I-COM 19 OB- 7 SI2 (POT) 20 OB+ 8 SI3 (NOT) 21 예약 출력 9 SI4 (SI-MON1) 22 예약 출력 10 SI5 (HOME) 23 AIN 11 SI6 (EXT2) 24 GND 12 SI7 (EXT3) 25 SO2+ (EX-OUT1+) 13 SI8 (SI-MON4) 26 SO2- (EX-OUT1-) 특수 사양만 주의 : 케이블의 실드는 컨넥터의 shell에 접속 해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 101 통신 ASIC “MNM1221” RTEX 대응 제품의 개발(주의)에서는 본 ASIC가 필요합니다. 심플한 프로토콜이므로 비교적 용이하게 개발 가능 참고 회로도나 샘플 코드 등을 준비 사양 발주 품번 DV0P444-9 포장수 90pcs 전원 전압 3.3V 소비 전류 Max. 100mA (참고 값) 동작 주위 온도 -40 ~ +85 ℃ Package LQFP100pin 14 x 14mm Lead Pitch 0.5mm RoHS 적합 동작 모드 Master / Slave 주의 : - 폐사 제품과 경합하지 않는 범위로 제한 됩니다. - 기술자료의 개시에는 비밀유지계약(NDA)이 필요합니다. - 상세에 대해서는 폐사에 문의해주세요. 2011/6/14 Rev. 1 Page 102 컨트롤러의 실장예 90mm CPU 70mm RJ45 Pulse Transformer 2011/6/14 Rev. 1 25MHz Clock PHY ASIC “MNM1221” Page 103 RTEX Monitoring Tool “Log Reader” 는 엠프내의 메모리에 로깅한 해당 축의 통신 데이터를 읽어내는 툴입니다. 이 외에도 파트너인 코스모테크스에서 ”RTEX Analyzer”가 판매되고 있습니다. Log Reader A5N Drive FREE Controller USB RTEX 주의 : 다른 축의 데이터를 읽어내는 것은 불가능합니다. 2011/6/14 Rev. 1 Page 104 2011/6/14 Rev. 1 Page 105