取扱説明書（基本編） AC サーボモータ・アンプ MINAS A5Eシリーズ ●この製品は産業機器用です。 一般のご家庭ではご使用できません。 ●このたびは、パナソニック製品をお買 ございます。 ●取扱説明書をよくお読みのうえ、正し 語 本 日 い上げいただき、まことにありがとう く安全にお使いください。 取扱説明書（安全編））を必ずお読みく ださい。 中 ●ご使用前に「安全上のご注意」（別冊の 文 ●この取扱説明書は大切に保管してくだ さい。 ご使用に際して、はじめてお使いの方は弊社ホームページからダウンロードした 取扱説明書（総合編）を必ずお読みください。 【パナソニック株式会社 モータビジネスユニット ホームページ】 http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html この取扱説明書は必ず最終のお客様にお渡しください。 ■もくじ ページ ページ 1. はじめに… ……………………………… 2 4. パラメータ設定… ………………………29 開梱されたら……………………………………… 2 アンプの機種確認………………………………… 2 モータの機種確認………………………………… 3 2. 設置のしかた… ………………………… 4 概要・設定・接続……………………………… 29 パラメータの構成……………………………… 31 5. 保護機能… ………………………………32 保護機能（エラーコードとは）… …………… 32 アンプ……………………………………………… 4 モータ……………………………………………… 6 6. 保守・点検… ……………………………34 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合………36 配線全体図（主回路コネクタタイプ） ……………… 8 配線全体図（主回路端子台タイプ）…………… 12 アンプと適用する周辺機器一覧……………… 14 主回路（コネクタ）の配線のポイント……… 16 主回路（端子台）の配線のポイント………… 18 コネクタの結線方法…………………………… 19 主回路配線図…………………………………… 21 モータ・ブレーキ用コネクタの接続………… 23 コネクタ X1 への配線………………………… 24 コネクタ X4 への配線………………………… 25 コネクタ X6 への配線………………………… 26 コネクタ X7 への配線………………………… 28 8. モータ内蔵保持ブレーキ… ……………43 9. ダイナミックブレーキ… ………………45 10. アンプとモータの組合せ確認… ……46 3. システム構成と配線… ………………… 8 周辺機器構成…………………………………… 38 20 ビット インクリメンタル仕様………… 46 11. 仕 様… ………………………………48 12. 保 証… ………………………………50 アフターサービス…………………… 裏表紙 IME03+A English ※この製品写真は A5E シリーズ 1.5kW のものです。 1. はじめに モータの機種確認 1. はじめに 銘板の内容 品 番 ●ご注文の機種は、合っていますか？ ●運搬中に破損していませんか？ ●取扱説明書（安全編）は入っていますか？ ●電源コネクタ、モータコネクタ、外付け回生抵抗接続用コネクタ（E枠のみ付属）が付 属していますか？ ※F枠には電源コネクタ、モータコネクタは付属していません。 定格入力電圧電流 定格出力 定格周波数 生産日 例：2009 0 4 0 1 生産年 （西暦） 生産日 生産月 品番の見方 1. はじめに タイプ 記号 銘板の内容 品 番 製造番号 （シリアルナンバー） 例：P09 0 4 0 0 0 1 N 連番 製造月 製造年 生産日 （西暦下2桁） 例：2009 0 4 0 1 生産年 （西暦） 生産日 生産月 入出力電圧 入出力相数 定格入出力電流 入出力周波数 適用モータの定格出力 品番の見方 M A D H T 1 5 0 5 E 5~6 7 パワー素子の 外形枠記号 最大電流定格 記号 枠 名 記号 電流定格 MADH A5シリーズ A枠 T1 10A MBDH A5シリーズ B枠 T2 15A MCDH A5シリーズ C枠 T3 30A MDDH A5シリーズ D枠 T5 50A MEDH A5シリーズ E枠 T7 75A MFDH A5シリーズ F枠 TA 100A TB 150A 製造番号 （シリアルナンバー） 例：P09 0 4 0 0 0 1 N 連番 製造月 製造年 （西暦下2桁） 8~9 10 11~12 特殊仕様（英数字） A5Eシリーズ 電流検出器の電流定格 電源電圧仕様 記号 記号 仕 様 05 07 1 単相 100V 10 3 三相 200V 5 単相/三相 200V 20 30 40 64 90 A2 −2− 電流定格 5A 7.5A 10A 20A 30A 40A 64A 90A 120A Made in China M S M D 5 A Z G 1 S 1~4 アンプの機種確認 1~4 定格回転速度 AC SERVO MOTOR Model No. MDME102G1C 5.7 A INPUT 3φAC 117 V RATED OUTPUT 1.0 kW CONT. TORQUE 4.77 N . m RATED FREQ. 167 Hz RATED REV. 2000 r/min IP65 CONNECTION S1 RATING THERMAL CLASS 155(F) SER. No. P09040001N 20090401 仕 様 ローイナーシャ MSMD （50W∼750W） ハイイナーシャ MHMD （200W∼750W） ローイナーシャ MSME （50W∼5.0kW） ミドルイナーシャ MDME （1.0kW∼5.0kW） ミドルイナーシャ MFME （1.5kW∼4.5kW） ミドルイナーシャ MGME （900W∼4.5kW） ハイイナーシャ MHME （1.0kW∼5.0kW） 5~6 7 8 9 10 11~12 特殊仕様 モータ構造 モータ定格出力 設計順位 記号 定格出力 記号 仕 様 5A 50W 1 標 準 01 100W 02 200W エンコーダ用コネクタ 04 400W ：N/MS3102A20-29P C 08 750W IP65モータ 09 900W （0.9kW∼5.0kWのみ選択可） 10 1.0kW 15 1.5kW 電圧仕様 20 2.0kW 記号 仕 様 25 2.5kW 30 3.0kW 1 100V 40 4.0kW 2 200V 45 4.5kW Z 100/200V共用 （50Wのみ） 50 5.0kW ロータリエンコーダ仕様 仕 様 記号 方 式 パルス数 分解能 リード線 G インクリメンタル 20ビット 1048576 5芯 モータ構造 MSME（50W∼750W）MSMD, MHMD MSME（1.0kW∼5.0kW）, MDME, MFME, MGME, MHME 保持ブレーキ オイルシール 保持ブレーキ オイルシール 軸 軸 記号 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり＊1 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● ● ● ● A C ● ● ● ● ● ● B D ●＊2 ● ● ● ● ● S G ●＊2 ● ● ● ● ● T H ＊1 オイルシール付は受注生産となります。 仕込み生産品と受注生産品があります。 ＊2 キー溝軸端センタータップ 詳しくはご購入店へ相談してください。 −3− 語 本 日 開梱されたら 2. 設置のしかた 2. 設置のしかた アンプ アンプ アンプは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 取り付け方向と間隔 設置場所 ●効果的な冷却をおこな 環境条件 項 目 条 件 使用温度 0℃〜 50℃（凍結なきこと） 使用湿度 20％〜 85％ RH（結露なきこと） 保存温度＊ 1 − 20℃〜 65℃（最高温度保証：80℃ 72 時間 ただし結露なきこと＊ 2） 保存湿度 20％〜 85％ RH（結露なきこと＊ 2） 2 振 動 5.88m/s （0.6G）以下 10 〜 60Hz（共振点での連続使用は不可） 標 高 海抜 1000 m 以下 ＊1 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＊2 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。 取り付け方法 ①縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 ②A枠〜D枠のアンプはベースマウント形（背面取り付け）が標準です。 ③A枠〜D枠のアンプで取り付け面を変更する場合は、別売の取り付け金具を使用してください。 対象の取り付け金具は取扱説明書（総合編）をご覧ください。 ④取り付け部の設計に必要な製品寸法や質量は、取扱説明書（総合編）あるいは納入仕 様書記載の外形寸法図をご覧ください。 ⑤製品の取り付けネジの締付トルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、 緩みや破損の無い様に適切に選定してください。 例）鋼材への鋼材ネジでの締付けの場合 A ～ F 枠：M5 2.7 ～ 3.3N・m A∼D枠 ベースマウント （標準） ［背面取り付け］ 前面取り付け ［取り付け金具使用］ E, F枠 前面・背面取り付け ［取り付け金具使用］ 〈E枠〉 アース端子（M4ネジ）の締付トルクは、 0.7∼0.8N・mの範囲で締め付けて ください。 〈F枠〉 アース端子（M5ネジ）の締付トルクは、 1.4∼1.6N・mの範囲で締め付けて ください。 取り付け金具 （別売） アースネジ （M4ネジ）の締付トルクは、0.7∼0.8N・mの範囲で締め付けてください。 −4− うために、周囲空間を 十分に取る。 ●制御盤内温度を均一化 するため、ファンを設 置する。 ●Ｄ〜Ｆ枠は下側に冷却 用のファンが付いてい ます ●制御盤内環境は、前記 の環境条件を守ってく ださい。 お知らせ ファン 制御盤内 ファン 100mm 以上 語 本 日 ①雨水や直射日光があたらない屋内に設置された制御盤内で、不燃物に囲まれた所に設 置してください。本機は、防水構造ではありません。 ②硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、 塩等の腐食性雰囲気・引火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ⑤振動のない場所。 ⑥ベンジン、シンナー、アルコール、酸性やアルカリ性の洗剤は外装ケースが変色した り破損する恐れがありますので、ご使用にならないでください。 40mm 以上 10mm 以上 10mm 以上 内蔵冷却ファンの風向き （Ｄ∼Ｆ枠） 40mm 以上 10mm 以上 100mm 以上 アンプが取り付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置した り、取り付け金具を自作される場合は導電性メッキ処理をされたものを使 用すると、ノイズ対策に効果があります。 設置上のご注意 ●本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静 電気の印加や入力電源、配線、部品などの万一の異常により設定外の動作をすること がありえるため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼働場所での動作可能範囲内 の安全性確保について配慮してください。 ●電線により線を使用する場合は、絶縁被覆付き棒端子あるいは絶縁被覆付き丸端子を 使用してください。 より線をそのままの状態で使用しますと、感電や漏電など思わぬ事故やケガにつながり ます。 （P.19 〜「コネクタの結線方法」参照） ●本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリー ンルーム等で使用される場合は、配慮してください。 ●アース端子の接地は必ずおこなってください。 接地が不十分ですと、アンプ自体の性能を十分に発揮できないばかりでなく、感電や 外乱による誤動作など、安全面でも問題が発生する可能性があります。 ●電線を結束し金属ダクトなどに挿入して使用する場合は、温度上昇により電線の許容 電流が低下するため、焼損の原因となります。電流減少係数をご検討の上、電線を選 定してください。詳細は取扱説明書（総合編）をご覧ください。 取り付け 金具（付属） −5− 2. 設置のしかた 2. 設置のしかた モータ モータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 設置場所 設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選ん でください。 ①雨水や直射日光があたらない屋内。 ②硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、 塩等の腐食性雰囲気・引火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。 ⑤点検・清掃のしやすい場所。 ⑥振動のない場所。 ⑦モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿 命が短くなります。 環境条件 項 目 条 件 0℃〜 40℃（凍結なきこと） 使用温度＊1 使用湿度 20％〜 85％ RH（結露なきこと） −20℃〜65℃ （最高温度保証：80℃ 72時間 ただし結露なきこと＊5） 保存温度＊2 保存湿度 20％〜 85％ RH（結露なきこと＊5） モータのみ 回転時 49m/s2（5G）以下、停止時 24.5m/s2（2.5G）以下 振動 モータのみ 98m/s2（10G）以下 衝撃 モータのみ IP67（出力軸回転部、モータコネクタ、エンコーダコネクタの接 保護 構造 （コネクタ仕様） 続ピン部は除く）＊3 ＊4 標 高 海抜 1000m 以下 ＊1 使用温度は、モータより 5cm 離れたところの温度です。 ＊2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＊3 EN 規格（EN60529、EN60034-5）に規定された試験条件に適合するモータです。 常時水洗いされるなど、長期間に渡って防水性能が必要な用途には、適用できません。 ＊4 750W 以下のモータの場合、コネクタ取り付けネジを推奨締め付けトルク（P.23, 27 参照）で締め付けた場合に適用されます。必ずコネクタに付属のネジを使用して取り付け てください。 ＊5 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。 ②垂直方向取り付け ・減速機を組み合わせたモータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部 に浸入しないようにオイルシール付モータを使う。750W 以下のモータでは、オ イルシール付モータは、受注生産品となります。 ③取り付け部の設計に必要な製品寸法や質量は、取扱説明書（総合編）あるいは納入仕 様書記載の外形寸法図をご覧ください。 語 本 日 モータ 油水対策 ①ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ケーブル ②ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。 ③モータ本体に常時油、水が降りかかるような環境 では使わない。 油、水 ④減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部 への油の浸入を防ぐため、オイルシール付きモータを使う。 モータ ケーブルへのストレス ①ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ②特にモータが移動する用途では、モータ付属のケーブルを固定し、その先に接続され る延長用の中継ケーブルをケーブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ 小さくなるようにする。 ③ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（弊社オプションケーブルを使用の場合 最小曲げ R20mm 以上） 。 出力軸の許容荷重 ①設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種ごとに定められ た許容値を満足するように機械系を設計する。 ②リジットカップリングをご使用の際は、取り付けに十分注意してください。 （過大な 曲げ荷重により軸折損やベアリング寿命低下の原因となる） ③微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできる だけ剛性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。 設置上の注意 モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。 ①水平方向取り付け ・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ①モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはず し時には、軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない モータ でください。（反負荷側軸端に取り付けられている、 エンコーダを損傷します） ②芯 出しは、十分にしてください。 （不十分ですと、 振動を起こし、軸受を傷めます） ③モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、実機および取り付け環 境によってはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれ がありますので、お客様にてご確認とご検証をお願いします。 −6− −7− 取り付け方法 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 配線全体図（主回路コネクタタイプ） 配線全体図（主回路コネクタタイプ） ：高電圧部 ■電源入力接続コネクタの配線（XA） 配線用遮断器（MCCB） 電源ラインの保護のために 電源容量に見合った容量の 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を 過電流保護装置として必ず設置する。 電 源 漏電遮断器 ●電源は銘板に表示されている 電圧を印加してください。 対称電流5000Arms以下とし てください。 電源の短絡電流がこれを超える 場合は、限流装置（限流ヒューズ や限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使 用してください。 ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 ● モニタ出力 操作レバー コネクタ結線時に 使 用します。結 線 後は保管し、 必要な 時に使用してくだ さい。 （結線の方法 はP.20参照） パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 L1（5ピン） L2（4ピン） コネクタ X1への配線 L3（3ピン） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 ● パソコン、上位コントローラとの接続 L1C（2ピン） L2C（1ピン） コネクタ XAへの配線 ● 入力電源との接続 チャージランプ ＊1 （赤色LED） ショート線（B2-B3）＊2 コネクタ X4への配線 U相（赤） V相（白） W相（黒） リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 ■モータ接続コネクタの配線（XB） 端子B1(6ピン)、B2(4ピン)、 B3(5ピン) ・通常は、B2-B3間を短絡したまま にしておく。 （C枠、D枠の場合） ・回生抵抗器を外付けする場合は、 B2-B3間のショート線を外し （C 枠、D枠の場合）、B1-B2端子に 外 付 け の 回 生 抵 抗 器 を 接 続し、 Pr0.16を1または2に設定する。 お知らせ A,B枠は、回生抵抗を内蔵していま せん。 コネクタ X7への配線 コネクタ XBへの配線 ● 外部部品との接続 ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 ● コネクタ X6への配線 ● アース端子 B1（6ピン） お 願 い ・外付けの回生抵抗器を使用される場合 は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置 してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズと サーモスタットを内蔵しています。温度ヒ ューズが動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り 付けてください。 −8− ・X1∼X7は2次側回路となり モータ用中継ケーブル ます。1次側電源（特にブレー キ用直流電源DC24V） とは 絶縁が必要になります。同じ電 コネクタ XBへの配線 ● エンコーダとの接続 お 願 い D種接地 （アース） エンコーダ用中継ケーブル B2（4ピン） 回生抵抗器（別売） 上位制御器との接続 モータ駆動の各相とアースの接続 ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。 感電のおそれがあります。 ＊2 A, B枠にはショート線が付属されていません。 −9− 源には接続しないでください。 ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） 語 本 日 接続例（A 〜 D 枠の場合） 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 配線全体図（主回路コネクタタイプ） 配線全体図（主回路コネクタタイプ） ：高電圧部 ■電源入力接続コネクタの配線（XA） 配線用遮断器（MCCB） 電源ラインの保護のために 電源容量に見合った容量の 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を 過電流保護装置として必ず設置する。 電 源 漏電遮断器 ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 ●電源は銘板に表示されている 電圧を印加してください。 対称電流5000Arms以下とし てください。 電源の短絡電流がこれを超える 場合は、限流装置（限流ヒューズ や限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使 用してください。 コネクタ X7への配線 ● モニタ出力 操作レバー コネクタ結線時に 使 用します。結 線 後は保管し、 必要な 時に使用してくだ さい。 （結線の方法 はP.20参照） パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 L1（5ピン） L2（4ピン） コネクタ X1への配線 L3（3ピン） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 ● L2C（1ピン） コネクタ XAへの配線 ● 入力電源との接続 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 コネクタ X4への配線 ショート線（B2-B3） ● U相（赤） ■外部部品接続コネクタの配線（XC） コネクタ XCへの配線 ● 外部部品との接続 B1（6ピン） B2（4ピン） 回生抵抗器（別売） お 願 い ・外付けの回生抵抗器を使用される場合 は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置 してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズと サーモスタットを内蔵しています。温度ヒ ューズが動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り 付けてください。 − 10 − ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 上位制御器との接続 コネクタ X5への配線 V相（白） ● W相（黒） 端 子 B 1 ( 4ピン ) 、B 2 ( 2ピン ) 、 B3(3ピン) ・通常は、B2-B3間を短絡したま まにしておく。 ・回生抵抗器を外付けする場合は、 B2-B3間のショート線を外し、 B1-B2端子に外付けの回生抵抗 器を接続し、Pr0.16を1または2 に設定する。 パソコン、上位コントローラとの接続 L1C（2ピン） 外部スケールとの接続 コネクタ X6への配線 ● チャージランプ ＊1 （赤色LED） アース端子 D種接地 エンコーダ用 （アース） 中継ケーブル お 願 い ・X1∼X7は2次側回路 となります。1次側電 源（特にブレーキ用直 モータ用中継ケーブル 流電源DC24V） とは コネクタ XBへの配線 ● エンコーダとの接続 モータ駆動の各相とアースの接続 ブレーキ用中継ケーブル 絶 縁が必 要になりま す。同じ電源には接続 しないでください。 ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。感電のおそれがあります。 − 11 − 語 本 日 接続例（E 枠の場合） 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 配線全体図（主回路端子台タイプ） 配線全体図（主回路端子台タイプ） ：高電圧部 接続例（F 枠の場合） 対称電流5000Arms以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装置 （限流ヒューズや限流ブレーカ、 トランスなど） を設 けて短絡電流を制限して使用してください。 電 源 漏電遮断器 コネクタ X7への配線 ● モニタ出力 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 ■主回路の配線 配線用遮断器（MCCB） 電源ラインの保護のために 電源容量に見合った容量の 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を 過電流保護装置として必ず設置する。 入力電源との接続 L1 L2 L3 L1C L2C ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 ショートバー ● 外部部品との接続 B1 B2 回生抵抗器（別売） お 願 い ・外付けの回生抵抗器を使用される場合 は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置 してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズと サーモスタットを内蔵しています。温度ヒ ューズが動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り 付けてください。 − 12 − 上位制御器との接続 コネクタ X6への配線 U相（赤） V相（白） W相（黒） リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 端子NC ・何も接続しないでください。 パソコン、上位コントローラとの接続 コネクタ X4への配線 （B2-B3） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 端子B1、B2、B3 ・通常は、B2-B3間を短絡したま まにしておく。 ・回生抵抗器を外付けする場合は、 B2-B3間のショートバーを外し、 B1-B2端子に外付けの回生抵抗 器を接続し、Pr0.16を1または2 に設定する。 コネクタ X1への配線 ● ● ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 エンコーダとの接続 エンコーダ用 中継ケーブル アース端子 D種接地 チャージランプ ＊1 （アース） （赤色LED） モータ用中継ケーブル モータ駆動の各相とアースの接続 お 願 い ・X1∼X7は2次側回 路となります。1次側 電源 （特にブレーキ用 直流電源DC24V） と は絶縁が必要になり ます。同じ電源には接 続しないでください。 ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。感電のおそれがあります。 − 13 − 語 本 日 ●電源は銘板に表示されている 電圧を印加してください。 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ 適用… モータ 電圧… 仕様 定格… 出力 ＊1 ノイズ… 電源容量… サーキット… フィルタ ブレーカ… 定格 単相 三相 単相 50W 約0.4kVA 100V 〜100W 単相 200W 約0.5kVA 100V MSME MBDH MSMD 単相 MHMD / 三相 400W 約0.9kVA 200V 単相 400W 約0.9kVA MSME 100V MCDH MSMD 単相 MHMD / 三相 750W 約1.3kVA 200V MDME MGME MDDH MFME 信号用… ノイズ… フィルタ 電磁 接触器 ＊2 DV0P4170 DV0P4190 ／ DV0PM 20042 10A ／ DV0P1450 DV0P4170 DV0P4190 20A (3P+1a) DV0P4170 DV0P4190 ／ DV0PM 20042 DV0PM 20042 ／ DV0P1460 専用 コネクタ への接線 2.5kW 約3.8kVA MGME 2.0kＷ 約3.8kVA DV0P4220 DV0P1450 30A DV0P1450 DV0P1460 60A RJ8035 （推奨部品） (3P+1a) 0.75mm2/ AWG18 600VAC以上 ＊3 60A (3P+1a) MFME MGME 11mm以下 MDME MHME 50A DV0P3410 DV0P1450 DV0P1460 RJ8035 （推奨部品） 3.5mm2/ AWG12 600VAC以上 ＊3 4.5kＷ 5.0kＷ 約6.8kVA ●サーキットブレーカ、電磁接触器について 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は製品の最大入力電圧以下で、対称電流 5000Arms 以下と してください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装置（限流ヒューズや限流ブレーカ、ト ランスなど）を設けて短絡電流を制限して使用してください。 100A (3P+1a) φ5.3 端子台 M5 11mm以下 0.75mm2/ AWG18 600VAC以上 電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイ ズフィルタを選定してください。 アンプ 枠 F200V MGME MSME 信号用ノイズフィルタ....................P.42「周辺機器構成」 モータ・ブレーキ用コネクタ........P.23「モータ・ブレーキ用コネクタの接続」 ■ 締付トルク一覧（端子台・端子カバー固定ネジ） 0.75mm2/ AWG18 100VAC以上 3.0kＷ 約4.5kVA 三相 4.0kＷ 約6.0kVA 200V ●端子台及びアース端子 ・ 配線には、温度定格 75℃以上の銅導体電線を使用してください。 ・ A 枠から E 枠は、付属の専用コネクタを使用します。その場合は、むき線の長さは 8 〜 9mm を守ってください。 （P.19 参照） 2.0mm2/ AWG14 600VAC以上 DV0PM 20043 ノイズフィルタ...............................P.39「周辺機器構成」 サージアブソーバ............................P.41「周辺機器構成」 お 願 い 30A (3P+1a) 20A MDME MDME 2.0mm2/ 専用 AWG14 コネクタ への接線 600VAC以上 関連ページ ／ 1.5kW 約2.3kVA MFME MFDH MHME 0.75mm2/ AWG18 600VAC以上 DV0P4190 0.9kW 約1.8kVA MSME 三相 2.0kW 約3.3kVA MHME 200V MSME 0.75mm2/ AWG18 600VAC以上 15A MDME MHME 0.28mm2/ AWG22〜 0.75mm2/ AWG18 100VAC以上 DV0P1450 DV0P4190 MSME MEDH モータ用… ブレーキ用… 主回路用… 主回路用 制御電源用… 制御電源 電線太さ・ 電線太さ・ 電線太さ・ 端子台… 電線太さ・ 用端子台… 耐電圧… 耐電圧 耐電圧 圧着端子 耐電圧 圧着端子 1.0kW 約1.8kVA MSME 単相 1.0kW 約1.8kVA / 三相 MHME 200V MDME 単相 三相 DV0P4170 DV0P4190 MSME MADH MSMD 単相 50W MHMD / 三相 約0.5kVA 〜200W 200V MHME サージ… アブソーバ （負荷時）（定格電流） （ ） （ ） φ5.3 端子台 M5 3.5mm2/ AWG12 600VAC以上 端子台ネジ 端子カバー固定ネジ 締付トルク 締付トルク 端子名 呼び 呼び (N･m)（＊1） (N･m)（＊1） L1, L2, Ｌ３, L1C, L2C, B1, B2, B3, NC, U, V, W M5 1.0〜1.7 M3 0.19〜0.21 ■ 締付トルク一覧（アースネジ・上位制御器との接続コネクタ（X4） ） 上位制御器との 接続コネクタ （X4） 締付トルク 締付トルク 呼び 呼び (N･m)（＊1） (N･m)（＊1） M4 0.7〜0.8 M2.6 0.3〜0.35 M5 1.4〜1.6 アースネジ アンプ枠 A〜E F 約7.5kVA MSME ＊1単相／三相 200V 共用仕様は使用する電源に応じて周辺機器を選択してください。 ＊2アース用電線の太さは、モータ用電線の太さと同じ以上にしてください。 ＊3海外規格に適合するために、全て使用してください。 （＊1） ・締付トルクの最大値を超えると破損する可能性があります。 ・端子台のネジがゆるいまま電源の投入をおこなわないでください。 ・ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火の原因となる可能性があります。 ・締付トルクは 1 年に 1 回緩みはないか、定期点検をおこなってください。 ご 注 意 − 14 − 配線は正しく、確実に行ってください。不確実な配線、誤った配線ではモータの 暴走や焼損の原因となります。また、設置・配線作業時は、アンプ内部に電線く ず等の導電物が入らないようにしてください。 − 15 − 語 本 日 アンプと適用する周辺機器一覧 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 主回路（コネクタ）の配線のポイント 主回路（コネクタ）の配線のポイント 200V 系 E 枠 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・パワーコネクタ（XA, XB）は高電圧が印可されていますので、 絶対に触れないでください。 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・パワーコネクタ （XA, XB, XC）は高電圧が印可されていますので、絶対に触れないでください。 ●配線のポイント ●配線のポイント ①コネクタ（XA, XB）へ結線する。 ②結線されたコネクタを本体にセットします。コネクタはロック音がするまで確実に挿 入してください。 ①コネクタ（XA, XB, XC）へ結線する。 ②結線されたコネクタを本体にセットします。コネクタはロック音がするまで確実に挿 入してください。 電源 RCD MCCB NF MC L 6 5 4 3 2 1 外付け 回生抵抗器 U 赤 V 白 黒 5 4 3 2 1 W L1 L2 L3 L1C L2C XA B1 B3 B2 U V W XB 緑または E 緑/黄 モータ ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100Ω以下、 適用電線はP.14参照。 ブレーキ用 DC 24V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125V 10A） − 16 − アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"イン バータ用"として高周波対策を施したもの を使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メー カ推奨のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対 におこなわない。 ACリアクトルを設置する。 単相100V, 200Vの場合はL1とL1C, L3とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出 力端子 （U, V, W） を合わせる。 通常はB2-B3間のショート線を外さない（C 枠、D枠）。A枠、B枠はショート線は不要です。 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と制御盤のアース（アースプレート）を必ず 接続する。 アース端子 （ ） へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しな い、接触させない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号で も作動するような二重の回路構成にしてく ださい。 保持ブレーキの極性はありません。 保持ブレーキの電源容量および、使い方は P.43「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10Aのヒューズを接続する。 電源 RCD MCCB NF MC L 4 3 2 1 外付け 回生抵抗器 V 白 W 黒 緑 モータ 3 2 1 U 赤 5 4 3 2 1 L1 L2 L3 L1C L2C XA B1 B3 B2 NC XC U V W XB E ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100Ω以下、 適用電線はP.14参照。 ブレーキ用 DC 24V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125V 10A） − 17 − アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"イン バータ用"として高周波対策を施したもの を使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メー カ推奨のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対 におこなわない。 ACリアクトルを設置する。 単相100V,200Vの場合はL1とL1C, L3とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 通常はB2-B3間のショート線を外さない。 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 NCには何も接続しない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力 端子 （U, V, W） を合わせる。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と 制御盤のアース （アースプレート） を必ず接続す る。 アース端子 （ ） へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、 接触させない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作 動するような二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 保 持ブレー キ の 電 源 容 量 および 、使 い 方 は P.43「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10Aのヒューズを接続する。 語 本 日 100V/200V 系 A 〜 D 枠 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 主回路（端子台）の配線のポイント ■コネクタ XA XB XC への結線は、以下の手順でおこなってください。 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・端子台には高電圧が印可されていますので、絶対に触れないでください。感電の恐れ があります。 ●配線のポイント ①カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。 ②配線する。端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線太さと圧着 端子サイズは「アンプと適用する周辺機器一覧」（P.14）を参照。 端子台のネジは 1.0 〜 1.7N・m のトルクで締め付けてください。 ③端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは P.15 記載のトルクで締め付けてください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"インバータ 用"として高周波対策を施したものを使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メーカ推奨 のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対におこ なわない。 ACリアクトルを設置する。 L1 NF MC L L2 L3 L1C L2C 外付け 回生抵抗器 緑 モータ V W 黒 B2 U V 白 通常はB2-B3間のショートバーを外さない。 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 NCには何も接続しない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端 子（U, V, W） を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 B3 NC U 赤 B1 W E ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100Ω以下 適用電線はP.14参照 ブレーキ用 DC 24V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125V 10A） 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子 （ ） と制御 盤のアース （アースプレート）を必ず接続する。 アース端子（ ） へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接 触させない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作 動するような二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 保 持ブレ ー キ の 電 源 容 量 お よ び 、使 い 方 は P.43「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10Aのヒューズを接続する。 − 18 − 結線方法 1. 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 ●単線の場合（右記の図の寸法を必ず守ってください。 ） 8∼9mm ●より線の場合（必ず棒端子を使用してください。下記に参考例を記載します。 ） 例：フェニックスコンタクト （株） 製 ① A A＞B 絶縁スリーブ付き棒端子（AI シリーズ） ①棒端子の先端から電線の導体部分が出るよ うに被覆をむいてください。（棒端子より ② 1mm 以上突出すること） ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具 にてカシメてください。 ③カシメ後、棒端子よりはみ出した電線の導 ③ 体部分を切断してください。（切断後のはみ 出し許容寸法は、0 〜 0.5mm とすること） ・カシメ工具品番：CRIMPFOX U-D66（1204436） フェニックスコンタクト （株）製 B 1mm以上 例：日本圧着端子製造（株）製 ① A≧B A≦B＋C ナイロン絶縁付棒状端子（NTUB シリーズ） A ビニル絶縁付棒状端子（VTUB シリーズ） ①被覆のある端子部と電線の導体部分が同じ になるように被覆をむいてください。 ② ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具 にてカシメてください。 ・カシメ工具品番：YNT-1614 日本圧着端子製造（株）製 B C ＜コネクタの適応電線＞ 導体サイズ AWG18 ～ 12 被覆外形 φ2.1 ～ φ4.2mm ＜コネクタの推奨棒端子＞ 導体サイズ AWG18 端子型番 AI0.75-8GY（フェニックスコンタクト（株）） 導体サイズ AWG16 ～ 14 端子型番 VTUB-2 or NTUB-2（日本圧着端子製造（株）） ご 注 意 ・電線の被覆をむく際は、他の被覆部分を傷つけないように注意してください。 ・棒端子を圧着する際に、電線の導体が絶縁カバーからはみ出していたり、 棒端子の先端から極端にはみ出していますと、感電や漏電火災などの事 故につながりますので、棒端子と電線の状態を十分確認してください。 − 19 − 語 本 日 200V 系 F 枠 電源 RCD MCCB コネクタの結線方法 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 コネクタの結線方法 主回路配線図 2. コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す 2 通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス（－）ドライバー（刃先幅 3.0 〜 3.5mm）を使用して差し込みます。 （a）操作レバーを使用する場合 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 A∼D枠 単相100V, 200Vの場合 電源 単相100V −15％ ∼ 120V ＋10％ 単相200V −15％ ∼ 240V ＋10％ お 願 い 2 3 ON ノイズフィルタ MCCB ALM OFF コイルサージ吸収器 L MC 上部の操作用スロットに取 操作レバーを押したまま、 操作レバーを放せば結線 り付けた操作レバーを指 正しくむき出した電線を挿 完了です。 で押しスプリングを押し下 入口（丸穴）に突き当たる げます。 まで差し込みます。 外付け回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 （C, D枠） 赤 ※記載の色は 白 オプション 黒 ケーブルの 緑または緑/黄 場合です。 モータ ALM 37 絶縁型電源 ＋ DC12∼24V − （±5％） （b） ドライバーを使用する場合 2 1 3 B1 B3 B2 U V W 外付け回生抵抗器 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 L1 L2 L3 L1C L2C 36 ALM＋ MC 外付け回生抵抗器内蔵 サーモスタット（うす黄色） 語 本 日 1 単相電源で使用される 場合は必ずＬ1， Ｌ3端子 間に接続してください。 XA 主電源 制御電源 XB モータ接続 X4 ALM− A∼D枠 三相200Vの場合 電源 三相200V −15％ ∼ 240V ＋10％ ON ドライバーで押し下げたま ドライバーを放せば結線 用スロットにあて、スプリ ま、正しくむき出した電線を 完了です。 ングを押し下げます。 MCCB 電線挿入口（丸穴） に突き当 ノイズフィルタ ドライバーを上部の操作 ALM OFF コイルサージ吸収器 L MC たるまで差し込みます。 B1 B3 B2 U V W 外付け回生抵抗器 ご 注 意 ・結線は、コネクタをアンプ本体から外しておこなってください。 ・コネクタの 1 つの電線挿入口には、1 本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガに注意してください。 外付け回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 （C, D枠） 赤 ※記載の色は 白 オプション 黒 ケーブルの 緑または緑/黄 場合です。 モータ 絶縁型電源 ＋ DC12∼24V − （±5％） お知らせ − 20 − L1 L2 L3 L1C L2C ALM 37 36 ALM＋ MC 外付け回生抵抗器内蔵 サーモスタット（うす黄色） XA 主電源 制御電源 XB モータ接続 X4 ALM− モータコネクタの接続については、P.23 を参照してください。 − 21 − 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 主回路配線図 モータ・ブレーキ用コネクタの接続 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 E枠 三相200Vの場合 PE ON ALM OFF コイルサージ吸収器 ノイズフィルタ L MC 外付け回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 B1 B3 B2 NC 外付け回生抵抗器 赤 白 黒 緑 ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 モータ L1 L2 L3 L1C L2C U V W ALM 37 絶縁型電源 ＋ DC12∼24V − （±5％） 36 ALM＋ MC 外付け回生抵抗器内蔵 サーモスタット（うす黄色） 2 1 XA XC XB モータ接続 ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。破損のおそれがあります。 ● 〈MSME（1.0kW 〜 5.0kW） 、MDME、MFME、MGME、MHME〉のモータを使 用する場合の接続は下記のとおりです。 コネクタ：日本航空電子工業 （株） 製（下図はモータ側のコネクタを表しています。 ） X4 〈ブレーキなし〉 ALM− F ALM OFF コイルサージ吸収器 ノイズフィルタ L MC 外付け回生抵抗器 外付け回生抵抗器を接続するときはショートバーを外す。 赤 白 黒 緑 モータ 絶縁型電源 ＋ DC12∼24V − （±5％） お知らせ L1 L2 L3 L1C L2C B1 B3 B2 NC U V W ALM 37 36 ALM＋ MC 外付け回生抵抗器内蔵 サーモスタット（うす黄色） 端子台 主電源 制御電源 モータ接続 I モータコネクタの接続については、P.23 を参照してください。 〈ブレーキ付き〉 G H A A B C B E D C D E G H F F PIN No. G H A F I B E D C 用 途 NC NC NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC D A C B JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R PIN No. A B C D E F G H I PIN No. A B C D I A B C B E D C I JL04V-2E20-18PE-B-R JL04V-2E24-11PE-B-R X4 ALM− − 22 − （Ｍ２）の PIN No. 用 途 ネジ 1 ブレーキ 締め付けトルク 2 ブレーキ 0.19∼0.21N・m 用 途 ネジ （Ｍ２）の Ｕ相 締め付けトルク Ｖ相 ０． ０８５∼０． ０９５Ｎ・ｍ Ｗ相 （樹脂への締め付け） アース PIN No. 1 2 3 PE G H A ON JN4AT02PJ1-R JN8AT04NJ1 制御電源 電源 三相200V −15％ ∼ 230V ＋10％ ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 1 主電源 F枠 三相200Vの場合 MCCB 2 3 語 本 日 電源 三相200V −15％ ∼ 230V ＋10％ MCCB ● 〈MSME（50W 〜 750W） 〉のモータを使用する場合の接続は下記のとおりです。 コネクタ：日本航空電子工業 （株） 製（下図はモータ側のコネクタを表しています。 ） 〈モータ〉 〈ブレーキ〉 用 途 NC NC NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC D E G H F I JL04V-2E20-18PE-B-R JL04V-2E24-11PE-B-R 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース − 23 − PIN No. G H A F I B E D C ご 注 意 用 途 ブレーキ ブレーキ NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC PIN No. A B C D E F G H I 用 途 ブレーキ ブレーキ NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC ・NC には何も接続しないで ください。 お 願 い X1 ～ X7 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24V ）とは絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 − 24 − お 願 い − 25 − ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 外部ブレーキ解除出力 （ INP- INP+ ALM- ALM+ TLC PULSH2 PULSH1 50 FG SIGNH1 47 SIGNH2 13 GND 46 45 44 ZSP 41 COM- 12 40 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- 38 39 36 37 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 120Ω 2kΩ 20kΩ 120Ω 2kΩ 20kΩ 2kΩ 20kΩ 2kΩ 20kΩ X4 分 周 器 必ず接続してください。 ） 指令パルス入力B 4Mpps以下で 使用してください。 VDC 12~24V 位置決め完了出力 サーボアラーム出力 サーボレディ出力 1kΩ 1kΩ IM SP GND CZ GND OZ- OZ+ （ 42 43 17 ） VDC Rの仕様 12V 1kΩ1/2W 24V 2kΩ1/2W VDC . VDC-1.5 =10mA . R＋220 R OPC1 1 220Ω SIGN2 6 2.2kΩ OPC1 2 220Ω PULS2 4 2.2kΩ ：ツイストペア） 2.2kΩ 2.2kΩ 場合。 トルクモニタ出力 速度モニタ出力 （ Z相 出力 24VDC B相 出力 ②24V電源で外付抵抗を使用されない A相 出力 220Ω SIGN2 6 R 以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。 入力：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 出力：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 19 Z相出力（オープンコレクタ） 25 24 23 49 48 22 21 6 13 500kpps以下で 使用してください。 PULS2 4 220Ω 2.2kΩ SIGN1 5 2 5 2.2kΩ PULS1 3 4 指令パルス 入力A オープンコレクタ I/F の場合 ①12V、 24V電源で外付け抵抗を使用 される場合。 アンプ側のコネクタは USB mini-B（市販品）を使用してください。 OB- 制御回路グラウンドと接続されています。 OB+ 5 OA- GND OA+ 接続しないでください。 GND 4 SIGN2 — SIGN1 3 220Ω D＋ パソコンとの通信に使用します。 OPC2 2 2.2kΩ PULS1 D− 3 1 1 PULS2 OPC1 ご 注 意 VBUS 内 容 220Ω 2.2kΩ USB 信号端子 記 号 2.2kΩ 2.2kΩ 適 用 コネクタ ピン No. NOT 4.7kΩ パソコンと USB 接続します。パラメータの設定変更やモニタなどができます。 負方向駆動禁止入力 8 31 A-CLR 正方向駆動禁止入力 9 POT アラームクリア入力 7 COM+ 指令パルス禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力1 28 DIV1 制振制御切替入力1 26 VS-SEL1 制御モード切替入力 32 C-MODE コネクタ X1への配線 X1 ～ X7 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24V ）とは絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 語 本 日 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 コネクタ X4への配線（制御モード毎の配線例） 位置制御モード時 3. システム構成と配線 3. システム構成と配線 コネクタ X4への配線（制御モード毎の配線例） コネクタ X6への配線 内部速度制御モード時 エンコーダとの接続 ：ツイストペア） 速度モニタ出力 43 42 IM SP ●MSME 1kΩ X4 50W∼750W ご 注 意 以下のピンは、 パラメータにより機能を切り替えることができます。 入力：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33 出力：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40 FG 50 ZSP 41 COM- 12 モータ 1kΩ 17 GND トルク制限中出力 外部ブレーキ解除出力 ゼロ速度検出出力 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF40 TLC ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEEDVDC 12~24V 速度到達出力 36 ALM+ サーボアラーム出力 37 35 S-RDY+ 34 S-RDYサーボレディ出力 NOT 負方向駆動禁止入力 8 アラームクリア入力 31 A-CLR 正方向駆動禁止入力 9 POT 内部指令速度選択3入力 28 INTSPD3 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE 29 SRV-ON 27 GAIN PS 6 FG モータ側コネクタ取り付けネジ（Ｍ ２） は、 ０． １９∼０． ２１Ｎ・ｍのトルクで、 締め付けてください。また、破損のお それがありますので、必ずコネクタに 付属のネジを使用してください。 ●MSME ●MDME ●MGME ●MHME ケーブル側から （見た図 ） 1.0kW∼5.0kW 1.0kW∼5.0kW 900W∼4.5kW 1.0kW∼5.0kW アンプ 中継ケーブル 1 E5V 6 E0V 3 X6 E5V 2 E0V 3 ＋5V 0V 4 PS PS FG ［ピン配置図］ 1 5 2 6 3 7 4 ツイストペア 5 7 4 1 6 PS PS シェル （FG） ツイストペア コネクタ JN6FR07SM1 （日本航空電子工業（株）製） モータ エンコーダケーブル アンプ 1 E5V 4 E0V 1 X6 E5V 2 E0V 3 ＋5V 0V 4 PS PS FG 5 3 7 9 6 PS PS シェル （FG） ツイストペア お 願 い X1 ～ X7 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24V ）とは絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 − 26 − コネクタ JN2DS10SL1-R （日本航空電子工業（株）製） モータ エンコーダケーブル − 27 − アンプ レギュレータ サーボオン入力 2 3 レギュレータ ゲイン切替入力 PS 172168-1 172160-1 （タイコエレクトロニクス製） （タイコエレクトロニクス製） モータ 4.7kΩ X6 ＋5V 1 E5V 0V 2 E0V 3 4 5 PS 6 PS シェル （FG） 4 E5V 5 E0V 水色 紫 （ Z相出力（オープンコレクタ） 19 CZ 25 GND 24 OZ- OZ+ トルクモニタ出力 Z相出力 B相出力 23 49 OB- OB+ 48 21 22 OA- OA+ 白 黒 分 周 器 7 COM+ 内部指令速度選択1入力 33 INTSPD1 内部指令速度選択2入力 30 INTSPD2 50W∼750W 200W∼750W 語 本 日 ●MSMD ●MHMD レギュレータ A相出力 ● 20 ビット インクリメンタルエンコーダの場合 3. システム構成と配線 4. パラメータ設定 概要・設定・接続 前面パネルのコネクタ X7 はモニタ出力用です。 アナログモニタ出力：2 系統 いずれも、パラメータ設定により出力する信号を切り替えることができます。 出力回路 6 コネクタ X7 メーカ品番：530140610 メーカ ：モレックス（株） 1 X7 1kΩ AM1 1 1kΩ AM2 2 計測器 GND 3 パラメータの概要 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、 それぞれのパラメータの機能・目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様 の運転条件に最適な状態に調整して使用してください。 ●パラメータは以下の 2 通りの方法で設定できます。 ①本体前面パネル ②セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」とパソコンの組合せ 前面パネルでの設定 適 用 記号 コネクタ ピン No. 内 容 アナログモニタ出力１ AM1 1 ・モニタ用のアナログ信号を出力します。 表示用LED（6桁） エラー発生時はエラー表示画面に切り替わり、 LEDが点滅します。 （約2Hz） 警告発生時はLEDがゆっくり点滅します。 （約1Hz） ・出力信号振幅は ±10V です。 アナログモニタ出力 2 AM2 2 ・出力インピーダンスは 1kΩ であり、接 続される計測器の入力インピーダンスに 注意してください。 シグナルグラウンド GND 3 制御回路グラウンドと接続されています。 NC — 4 接続しないでください。 NC — 5 接続しないでください。 NC — 6 接続しないでください。 6 1 X7 セットボタン（常に有効） 選択表示と実行表示の切り替え。 データ変更桁の 上位桁への移動。 X7 モニタ用出力コネクタ お 願 い モード切替ボタン（選択表示で有効） 4種類のモードを切り替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード ③EEPROM書き込みモード ④補助機能モード 各モードにおける表示変更、データの変更、 パラメータ等の選択、動作の実行。 （点滅する小数点が表示されている桁に対し て有効） を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 X1 ～ X7 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24V ）とは絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 − 28 − − 29 − 語 本 日 コネクタ X7への配線 4. パラメータ設定 4. パラメータ設定 概要・設定・接続 パラメータの構成 パソコン接続用 USB ケーブルで、お持ちのパソコンと MINAS A5E のコネクタ X1 と を接続可能です。弊社ホームページから、セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 をダウンロード後、ご使用のパソコンにインストールすることで、下記のことが簡単に おこなえます。 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 「PANATERM」は次のことができます。 ①アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。 ②入出力モニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④波形グラフィックのデータ測定とデータ保存呼び出し。 ⑤オートゲインチューニングの実行。 ⑥機械系の周波数特性の測定。 お知らせ CD-ROM 等の製品版はありませんので、弊社ホームページよりダウンロー ド後、インストールして使用してください。 ●パラメータ No. を PrX.YY（X：分類、YY：No.）で表記しています。 ●パラメータの詳細については、取扱説明書（総合編）を参照してください。 パラメータ No. 分類名 種 類 分類 No. ＊ 0 00〜 基本設定 基本設定に関するパラメータ 1 00〜 ゲイン調整 ゲイン調整に関するパラメータ 2 00〜 振動抑制機能 振動抑制に関するパラメータ 3 00〜 内部速度制御 内部速度に関するパラメータ 4 00〜 I/F モニタ設定 インターフェイスモニタに関するパラメータ 5 00〜 拡張設定 拡張設定に関するパラメータ 6 00〜 特殊設定 特殊設定に関するパラメータ ＊ No. には 2 桁の数字が入ります。 ■接続のしかた X1に接続 （USB mini-B） セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 を弊社ホームページよりダウンロード後、インス トールして使用してください。 ■ USB ケーブルについて アンプ側のコネクタは、市販の USB mini-B を使用してください。 パソコン側のコネクタは、パソコンの仕様に合わせてください。 ノイズフィルタ無しのケーブルをお使いの場合は、ケーブルの両端に信号専用ノイズ フィルタ（DV0P1460）を装着してください。 − 30 − − 31 − 語 本 日 パソコンでの設定 5. 保護機能 5. 保護機能 保護機能（エラーコードとは） ●アンプには各種保護機能を備えています。これらが働くとモータは停止してエラー状 態となり、サーボアラーム出力（ALM）をオフ（開放）します。 ●エラーの状態と処置 ・ エラー状態では、前面パネルの LED にエラーコードが表示され、サーボオンがで きません。 ・ エラー状態の解除は、アラームクリア入力（A-CLR）を 120ms 以上オンするこ とで可能です。 ・ オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、エラー発生から約 10 秒以上 経過後にアラームクリア信号（A-CLR）にてクリア可能となります。 （下表＊1） アンプの制御電源をオフした場合はオーバロード保護時限特性（P.36、37 参照） がクリアされます。 ・ 前面パネルのキー操作やパソコンによるセットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 の操作によっても、上記エラーのクリアが可能です。 ・ アラームクリアは異常要因を取り除いた後に、安全を確保した上で必ず停止中に実 行してください。 ●本書ではエラーコードを ErrXX.Y の書式（XX：メイン、Y：サブ）で表記します。 エラーコード一覧 エラーコード メイン サブ 内 容 履 歴 属 性 クリア可 即時停止 11 0 制御電源不足電圧保護 12 0 過電圧保護 0 主電源不足電圧保護（PN 間電圧不足） ○ 1 主電源不足電圧保護（AC 遮断検出） ○ 13 ○ ○ 0 過電流保護 ○ 1 IPM 異常保護 ○ 15 0 オーバーヒート保護 ○ 16 0 オーバーロード保護 ○ 0 回生過負荷保護 ○ 1 回生 Tr 異常保護 ○ 0 エンコーダ通信断線異常保護 ○ 1 エンコーダ通信異常保護 ○ 14 18 21 ○ ○ ○＊１ ○ 23 0 エンコーダ通信データ異常保護 ○ 0 位置偏差過大保護 ○ ○ ○ 0 過速度保護 ○ ○ ○ 1 第２過速度保護 ○ ○ − 32 − 27 内 容 履 歴 属 性 クリア可 即時停止 0 指令パルス入力周波数異常保護 ○ ○ ○ 2 指令パルス逓倍異常保護 ○ ○ ○ ○ 28 0 パルス再生限界保護 ○ ○ 29 0 偏差カウンタオーバーフロー異常保護 ○ ○ 0 I/F 入力重複割付異常１保護 ○ 1 I/F 入力重複割付異常２保護 ○ 2 I/F 入力機能番号異常１ ○ 3 I/F 入力機能番号異常２ ○ 4 I/F 出力機能番号異常１ ○ 5 I/F 出力機能番号異常２ ○ 6 カウンタクリア割付異常 ○ 7 指令パルス禁止入力割付異常 ○ 34 0 モータ可動範囲設定異常保護 ○ 36 ０～２ EEPROM パラメータ異常 37 ０～２ EEPROM チェックコード異常 38 0 駆動禁止入力保護 43 0 エンコーダ初期化異常保護 ○ 44 0 20bit インクリエンコーダ１回転カウンタ異常保護 ○ 45 0 20bit インクリエンコーダ多回転カウンタ異常保護 ○ 48 0 エンコーダＺ相異常保護 ○ 49 0 エンコーダＣＳ相異常保護 ○ 87 0 強制アラーム入力保護 95 0 モータ自動認識異常 33 その他の番号 お知らせ 24 26 エラーコード メイン サブ ○ ○ ○ その他の異常 ○ 履 歴…このエラーは履歴に残ります。 クリア可…アラームクリア入力で解除可能です。それ以外はエラー原因を 取り除いた後、電源を再投入してください。 即時停止…エラー発生時に制御が働いた状態で即時停止します。 （別途Pr5.10「アラーム時シーケンス」の設定が必要です。） − 33 − 語 本 日 保護機能（エラーコードとは） 6. 保守・点検 6. 保守・点検 保守・点検 安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点 検をお願いいたします。 保守・点検時のお願い ①電源の投入遮断は作業者自身がおこなってください。 ②電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検をおこなう前 に電源を切り、15 分以上放置してチャージランプの消灯を確認してください。 ③アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り 離しておこなってください。接続したままメガテストを実施するとアンプの故障の原 因となります。 ④ベンジン、シンナー、アルコール、酸性やアルカリ性の洗剤は外装ケースが変色した り破損する恐れがありますので、ご使用にならないでください。 部品交換について 部品交換時期は環境条件、使用方法によって変わります。また、異常が発生した場合、 部品交換（修理）が必要です。 分解修理は弊社以外でおこなわないでください 禁止 商 品 名 点検項目と周期 一般的・正常な使用条件 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 アンプ 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 区 分 日常点検 定期点検 お知らせ 点検周期 日常 １年 区 分 標準交換年数（時間） 平滑コンデンサ 約5年 冷却ファン 2〜3年 （1 〜 3 万時間） プリント基板の アルミ電解コンデンサ 約5年 突入電流防止リレー 約 10 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 突入電流抑制抵抗 約 2 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） ベアリング 3〜5年 （2 〜 3 万時間） オイルシール 5000 時間 エンコーダ 3〜5年 （2 〜 3 万時間） 点 検 項 目 ・使用温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・電源電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・アンプの前面部、コネクタ部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・装置・設備のモータと接続されている部分の緩み・芯ズレが ないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか モータ ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか ・端子台の締め付け部に緩みはないか 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わ ることがあります。 − 34 − − 35 − 備 考 標準交換年数は参考 年数です。 標準交換年数に満た ない場合でも異常が 発生した場合、交換 が必要です。 語 本 日 保守・点検 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 欧州 EC 指令について 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消 費者向けに直接販売されるすべての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統 一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークである CE マーキングを製品に 貼付する義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指 令の関連規格適合を実現しております。 EMC 指令への適合 当社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決 定し、そのモデルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に 組み込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデルとは同一とならないこと が考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について （とくに不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最 終機械・装置での測定が必要となります。 UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL508C（ファイル No. E164620） 規格認定品となります。 ①アンプは IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用 してください（例：IP54 の制御盤の中に設置する）。 ②電源とノイズフィルタの間に UL 認定品（LISTED、 マーク付）のサーキットブレー カまたは UL 認定品（LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P.14「アンプと適用する周辺機器一覧」 を参照ください。 配線には、温度定格 75℃以上の銅導体電線を使用ください。 ③オーバーロード保護レベル アンプのオーバーロード保護機能は、実効電流が定格電流の 115％、またはそれ以 上となったとき、時限特性（次ページのグラフ参照）に基づき動作します。アンプの 実効電流が定格電流を超えていないことを確認してください。瞬時最大許容電流は、 Pr0.13（第 1 トルクリミット）、Pr5.22（第 2 トルクリミット）で設定します。 ④サーボモータには過熱保護機能が有りません。 NEC（National Electric Code）を満たす必要が生じた場合は、サーボモータに過 熱保護対策を施してください。 − 36 − 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 MSME MSMD MSME MSMD MHMD 50W 50W 100W（100V） 100W（100V） 100W（100V） MSME 100W（200V） MSMD 100W（200V） MHMD 100W（200V） MSME MSMD MHMD MSME MSMD MHMD 200W 200W 200W 400W 400W 400W 時間［s］ 100 10 1 0.1 115 100 MSME 750W MSMD 750W MHMD 750W MSME MDME MFME MGME MHME オーバーロード保護時限特性 語 本 日 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 200 300 400 500 トルク ［%］ 1.0kW∼5.0kW 1.0kW∼5.0kW 1.5kW∼4.5kW 900W∼4.5kW 1.0kW∼5.0kW 適合規格 アンプ 欧州 EC 指令 UL 規格 CSA 規格 EMC 指令 EN55011 EN61000-6-2 EN61800-3 低電圧指令 EN61800-5-1 モータ — IEC60034-1 IEC60034-5 UL508C （No.E164620） C22.2 No.14 UL1004-1 （E327868 : 50W〜750W） UL1004 （E327868 : 0.9kW〜5.0kW） C22.2 No.100 IEC ：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN ：Europaischen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 UL : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 − 37 − 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 周辺機器構成 周辺機器構成 ノイズフィルタ アンプは、IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用 してください。（例：IP54 の制御盤の中に設置する。） 金属製制御盤 絶縁型 インターフェイス用電源 RE 信号線用 ノイズフィルタ X4 7.0 周辺機器のご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、 注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。また、部品に過度な ストレスが加わらないようにしてください。 電 源 2−ø4.5×6.75 オプション品番 （1） 本製品は EN61800-5-1：2007 の過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅲで設計 されています。 （2） インターフェイス用電源は、CE マーキング適合品あるいは、EN 規格（EN60950） 適合の絶縁タイプの DC12 〜 24V 電源を使用してください。 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキッ トブレーカを必ず接続してください。製品の短絡保護機能は、分岐回路の保護用ではあ りません。分岐回路保護は NEC 規格および地域の規格に従って選定してください。 − 38 − A, B 枠用 岡谷電機産業（株） 端子カバー（透明） 53.1±1.0 5.0 回路図 OUT 1 L R 3 L Cy Cx Cx Cy 6-M4 2−ø4.5 アンプ電圧仕様 2 （11.6） （13.0） メーカ品番 三相 200V 適用（アンプ外形枠） メーカ A, B 枠用 C 枠用 岡谷電機産業（株） D 枠用 3SUP-HU50-ER-6 〈DV0PM20042, DV0P4220〉 4 ［単位：mm］ DV0PM20042 単相 100V, 200V 3SUP-HU10-ER-6 三相 200V DV0P4220 単相 / 三相 200V 3SUP-HU30-ER-6 E 枠用 〈DV0PM20043〉 A B C H A B C H アース端子 M4 表示 （ラベル） E D F アース端子 M4 表示 （ラベル） カバー取り付けビス M3 M4 カバー 取り付けビス M3 M5 カバー カバー 本体 本体 ［寸法］ サーキットブレーカ SUP-EK5-ER-6 三相 200V DV0PM20043 ＋ 10％ ＋ 10％ 100V 系： 単相 100V － 15％ 〜 120V 50/60Hz － 15％ （A 〜 C 枠） ＋ 10％ ＋ 10％ 200V 系：単相 / 三相 200V － 15％ 〜 240V 50/60Hz － 15％ （A 〜 D 枠） ＋ 10％ ＋ 10％ 200V 系： 三相 200V － 15％ 〜 230V 50/60Hz － 15％ （E 枠、F 枠） メーカ G ご 注 意 表示 （ラベル） 信号線用 ノイズフィルタ ＊1 A∼D枠は信号線用ノイズフィルタ、E, F枠は信号線用ノイズフィルタ 〈電源線専用〉 適用（アンプ外形枠） IN 2.0 コントローラ アース （PE） 100.0±2.0 88.0 75.0 メーカ品番 D E 信号線用 ノイズフィルタ M オプション品番 アンプ電圧仕様 DV0P4170 単相 100V, 200V G サージ アブソーバ モータ F ノイズフィルタ 10 サーキット ブレーカ ■オプション部品 12.0 漏電遮断器 （RCD） アンプ XA 信号線用 L1 ノイズフィルタ L2 XB L3 U V W L1C L2C X6 50.0 60.0 信号線用ノイズフィルタ＊1 10.0 電源 アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置する ときは、ノイズフィルタメーカに相談してください。ノイズにマージンが必要な場合は、 ２個直列に接続して使用すると効果が期待できます。 ［単位：mm］ 回路図 A B C D E F G H DV0PM20042 115 105 95 70 43 10 52 5.5 DV0P4220 145 135 125 70 50 10 52 5.5 DV0PM20043 165 136 165 90 80 40 54 5.5 IN OUT L1 1 4 2 5 3 単相の場合は、3端子のうち2端子を使用してください。 1端子には何も接続しないでください。 6 R Cx1 Cx1 Cy1 − 39 − 語 本 日 設置環境 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 OUT 4 2 5 3 6 アンプ電圧仕様 メーカ品番 メーカ DV0P1450 三相 200V R・A・V-781BXZ-4 岡谷電機産業（株） ø4.2±0.2 定格電流（A） 適用（アンプ外形枠） メーカ A, B, C 枠用 10 単相 100V, 200V 30 D 枠用 TDKラムダ（株） 三相 200V 50 E, F 枠用 アンプ電圧仕様 〈RTHN-5030〉 4.5 2 3 オプション品番 アンプ電圧仕様 メーカ品番 メーカ DV0P4190 単相 100V, 200V R・A・V-781BWZ-4 岡谷電機産業（株） 6-M4 ø4.2±0.2 55±2 ［単位：mm］ 1 2 6-M5 68±2 UL-1015 AWG16 41±1 お 願 い ・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のノイズフィルタを選定し てください。 ・各ノイズフィルタの詳細仕様は、メーカにお問い合わせください。 − 40 − 回路図 ① 4.5±0.5 21±1 21±1 12.5±1 +30 200−0 300±2 280±1 5.5 ③ 41±1 〈RTHN-5050〉 M4 ② UL-1015 AWG16 28.5±1 50±2 1 5.5±1 M4 10±1 10±1 6-M4 18.5±1 18.5±1 M4 4.5 105±2 85±1 4.5±1 240±2 225±1 18.5±1 18.5±1 95±2 78±1 4.5±1 210±2 195±1 128±2 102±1 5.5±1 +30 28±1 200−0 ■推奨部品 〈RTHN-5010〉 回路図 ① ［単位：mm］ 品番 RTHN-5010 RTHN-5030 RTHN-5050 ［単位：mm］ 4.5±0.5 (18) 90±1.0 120 (13) 表示 （ラベル） 1 オプション品番 28.5±1 240 6-M6 回路図 2-ø5.5 11±1 IN 255±1.0 2-ø5.5 x 7 150 ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置してください。 11±1 286±3.0 270 サージアブソーバ 5.5±1 アンプ電圧仕様 メーカ品番 適用（アンプ外形枠） メーカ 三相 200V 3SUP-HL50-ER-6B F 枠用 岡谷電機産業（株） 28±1 オプション品番 DV0P3410 周辺機器構成 語 本 日 周辺機器構成 − 41 − ② 8. モータ内蔵保持ブレーキ 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 周辺機器構成 概要・仕様 信号線用ノイズフィルタ すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線、USB ケー ブル）に信号線用ノイズフィルタを設置してください。 ください。 オプション品番 メーカ品番 メーカ DV0P1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） ［単位：mm］ お 願 い BRK-OFF 信号の出力タイミング コネクタ XB接続ケーブルへの設置 の際は、必要に応じてケーブル先端の 質量：62.8g 30±1 13±1 外被長さを調整してください。 ケーブルに過度なストレスが加わらないように、信号線用ノイズフィルタ を固定してください。 ■推奨部品 ［単位：mm］ メーカ品番 RJ8035 107 〈電源線専用〉 メーカ （株） 今野工業所 130 ご 注 意 語 本 日 〈24V 電源線、エンコーダ線、インターフェイス線、USB ケーブル〉 34±1 モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」 です。動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないで ■オプション部品 39±1 モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可 動部）が重力によって落下しないように保持する目的で使用します。 ・電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ / アラー ム発生時のブレーキ動作のタイミングなどについては、取扱説明書（総合編）を参照 してください。 ・モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、モータが励磁状態よ りフリーとなってから BRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、 Pr4.38（動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能です。その詳細については、取扱 説明書（総合編）を参照してください。 お知らせ 1.ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音 など）が発生することがありますが、機能上は問題ありません。 2.ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩 磁束が発生することがあります。モータ周辺で磁気センサなどをお使いの 場合には注意してください。 7 34 200 180 R3.5 漏電遮断器 電源の 1 次側にタイプ B の漏電遮断器（RCD）を設置してください。 接 地 （1） 感電防止のため、アンプのアース端子（ 続してください。 （2） アース端子（ えています。 お知らせ ）と、制御盤のアース（PE）を必ず接 ）ヘの接続は、共締めしないでください。アース端子は 2 端子備 アンプと適用する周辺機器につきましては、P.14「アンプと適用する周辺機 器一覧」を参照してください。 − 42 − − 43 − 9. ダイナミックブレーキ 8. モータ内蔵保持ブレーキ 概要・仕様 概 要 モータ シリーズ MSME MSMD MHMD MSME MDME MFME MGME モータ出力 50W, 100W 200W, 400W 750W 50W, 100W 200W, 400W 750W 200W, 400W 750W 1.0kW, 1.5kW, 2.0kW 3.0kW 7.8以上 11.8以上 4.0kW, 5.0kW 16.2以上 1.0kW 4.9以上 1.5kW, 2.0kW 3.0kW 13.7以上 16.2以上 4.0kW, 5.0kW 24.5以上 1.5kW 2.5kW 4.5kW 7.8以上 21.6以上 31.4以上 900W 13.7以上 2.0kW 24.5以上 3.0kW 4.5kW MHME 静摩擦 トルク N・m 0.29以上 1.27以上 2.45以上 0.29以上 1.27以上 2.45以上 1.27以上 2.45以上 58.8以上 1.0kW 4.9以上 1.5kW 13.7以上 2.0kW〜5.0kW 24.5以上 イナーシャ 励磁電流 吸引時間 釈放時間 釈放 ×10−4 DC A ms ms 電圧 2 kg・m （冷時） 0.002 35以下 20以下 0.3 DC1V 0.018 50以下 15以下 0.36 以上 0.075 70以下 20以下 0.42 0.002 35以下 20以下 0.3 DC1V 0.018 50以下 15以下 0.36 以上 0.075 70以下 20以下 0.42 0.018 50以下 15以下 0.36 DC1V 0.075 70以下 20以下 0.42 以上 50以下 15以下 （100） 80以下 50以下 1.35 110以下 （130） 70以下 80以下 （200） 1.35 100以下 50以下 110以下 （130） 25以下 4.7 80以下 （200） 4.7 80以下 35以下 0.33 0.81 0.9 0.59 DC2V 以上 制動1回 当たりの 許容仕事量J 39.2 137 196 39.2 137 196 137 196 許容総仕 事量× 103J 4.9 44.1 147 4.9 44.1 147 44.1 147 392 490 許容角 加速度 rad/s2 30000 30000 30000 10000 1470 2200 588 780 0.79 DC2V 1176 1500 10000 以上 1470 2200 0.9 1.3 1372 2900 0.83 5440 1372 2900 DC2V 1500 10000 8.75 150以下 100以下 0.75 以上 1470 2200 50以下 1.35 100以下 1176 1500 10000 0.79 （130） 25以下 80以下 1.3 DC2V （200） 5440 以上 50以下 4.7 1372 2900 150以下 （130） 1.4 50以下 5000 70以下 80以下 588 780 0.59 （200） 1.35 10000 DC2V 50以下 100以下 0.79 1176 1500 （130） 以上 25以下 4.7 80以下 1.3 1372 2900 5440 （200） 本アンプは、即時停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 ご 注 意 1. ダイナミックブレーキは即時停止のための機能です。 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしな いでください。アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を 破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になります。 電源の通電状態に関 わらずダイナミックブレーキ動作中は短絡電流が流れますので、外部 から駆動され続けるとアンプが発煙・発火するおそれがあります。 2.ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急即時停止 用です。高速回転時から、ダイナミックブレーキが動作した場合は、 10 分間程度の停止時間を設けてください。 （F 枠 200V アンプ内蔵 ダイナミックブレーキ抵抗の能力の目安は、許容最大イナーシャ、定 格回転数からの停止で、連続 3 回までです。それ以上の条件で使用 した場合、ダイナミックブレーキ抵抗が過熱して断線し、ダイナミッ クブレーキが動作しなくなる恐れがあります。断線したダイナミック ブレーキ抵抗は復帰しません。 ） ●ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ①主電源オフ時 ②サーボオフのとき ③保護機能が動作したとき ④コネクタ X4の駆動禁止入力 （NOT、 POT） が動作したとき 上記①〜④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキ を動作させるかフリーランとするかはパラメータで選択可能です。 制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態になります。 ・励磁電圧は DC24V±10％ ・釈放時間は、バリスタ使用の直流切りの場合の値。 （ ）はダイオード（株式会社日立製作所製 V03C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは ±1°以下 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1000 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） − 44 − − 45 − 語 本 日 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 10. アンプとモータの組合せ確認 10. アンプとモータの組合せ確認 20 ビット インクリメンタル仕様 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 ご 注 意 電 源 対応外の組み合わせではご使用にならないでください。 タイプ モータ 定格回転数 単相 100V 単/三相 200V MSME ロー イナーシャ 3000r/min 単相 100V 単/三相 200V 単相 100V 単/三相 200V 単/三相 200V 三相 200V 単/三相 200V 三相 200V お知らせ MSMD ロー イナーシャ MHMD ハイ イナーシャ MSME ロー イナーシャ MDME ミドル イナーシャ 3000r/min 3000/min 3000r/min 2000r/min 品 番 MSME5AZG1＊ MSME011G1＊ MSME021G1＊ MSME041G1＊ MSME5AZG1＊ MSME012G1＊ MSME022G1＊ MSME042G1＊ MSME082G1＊ MSMD5AZG1＊ MSMD011G1＊ MSMD021G1＊ MSMD041G1＊ MSMD5AZG1＊ MSMD012G1＊ MSMD022G1＊ MSMD042G1＊ MSMD082G1＊ MHMD021G1＊ MHMD041G1＊ MHMD022G1＊ MHMD042G1＊ MHMD082G1＊ MSME102G□＊ MSME152G□＊ MSME202G□＊ MSME302G□＊ MSME402G□＊ MSME502G□＊ MDME102G□＊ MDME152G□＊ MDME202G□＊ MDME302G□＊ MDME402G□＊ MDME502G□＊ アンプ 定格出力 品 番 50W MADHT1105E 100W MADHT1107E 200W MBDHT2110E 400W MCDHT3120E 50W MADHT1505E 100W 200W MADHT1507E 400W MBDHT2510E 750W MCDHT3520E 50W MADHT1105E 100W MADHT1107E 200W MBDHT2110E 400W MCDHT3120E 50W MADHT1505E 100W 200W MADHT1507E 400W MBDHT2510E 750W MCDHT3520E 200W MBDHT2110E 400W MCDHT3120E 200W MADHT1507E 400W MBDHT2510E 750W MCDHT3520E 1.0kW MDDHT5540E 1.5kW 2.0kW MEDHT7364E 3.0kW MFDHTA390E 4.0kW MFDHTB3A2E 5.0kW 1.0kW MDDHT3530E 1.5kW MDDHT5540E 2.0kW MEDHT7364E 3.0kW MFDHTA390E 4.0kW MFDHTB3A2E 5.0kW 枠 A枠 B枠 C枠 A枠 B枠 C枠 A枠 B枠 C枠 電 源 単/三相 200V タイプ MFME ミドル 三相 200V イナーシャ 単/三相200V 三相 200V 単/三相 200V 三相 200V お知らせ MGME ミドル イナーシャ MHME ハイ イナーシャ モータ 定格回転数 2000r/min 1000r/min 2000r/min 定格出力 MFME152G1＊ 1.5kW MDDHT5540E D枠 MFME252G1＊ MFME452G1＊ MGME092G□＊ MGME202G□＊ MGME302G□＊ MGME452G1＊ MHME102G□＊ MHME152G□＊ MHME202G□＊ MHME302G□＊ MHME402G□＊ MHME502G□＊ 2.5kW 4.5kW 900W 2.0kW 3.0kW 4.5kW 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW MEDHT7364E MFDHTB3A2E MDDHT5540E MFDHTA390E E枠 F枠 D枠 MFDHTB3A2E MDDHT3530E MDDHT5540E MEDHT7364E MFDHTA390E MFDHTB3A2E ・ 適用モータの品番にある「□」マークは、設計順位を示します。 ・ 適用モータの品番にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 A枠 B枠 C枠 B枠 C枠 A枠 B枠 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 E枠 F枠 ・ 適用モータの品番にある「□」マークは、設計順位を示します。 ・ 適用モータの品番にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 − 46 − アンプ 品 番 品 番 − 47 − 枠 F枠 D枠 E枠 F枠 語 本 日 20 ビット インクリメンタル仕様 11. 仕 様 11. 仕 様 主回路電源 ＋ 10％ 単相 100 〜 120V 50/60Hz － 15％ 制御入力 制御回路電源 ＋ 10％ 単相 100 〜 120V 50/60Hz － 15％ 制御出力 100V系 電源 ＋ 10％ A〜D枠 単相／三相 200 〜 240V 50/60Hz － 15％ ＋ 10％ E〜F枠 三相 200 〜 230V 50/60Hz － 15％ ＋ 10％ A〜D枠 単相 200 〜 240V 50/60Hz － 15％ 制御回 路電源 IGBT PWM 方式 正弦波駆動 エンコーダフィードバック 20Bit（1048576 分解能）5 本シリアル インクリメンタ ルエンコーダ コネクタ 通信機能 位置決め完了 など 最大指令パルス周波数 パルス 入力パルス信号形態 入 力 指令パルス分周逓倍 スムージングフィルタ 500kpps（フォトカプラ入力使用時） 4Mpps（ラインレシーバ入力使用時） 差動入力 1/1000 ～ 1000 倍 一次遅れフィルタ、FIR 型フィルタを選択可。 瞬時速度オブザーバ 使用可 制振制御 使用可 ①内部指令速度選択１ ②内部指令速度選択２ 制御入力 ③内部指令速度選択３ ④速度ゼロクランプ など 汎用 10 入力 汎用入力の機能はパラメータにより選択 出 力 汎用 6 出力 汎用出力の機能はパラメータにより選択 入 力 なし 出 力 2 出力（アナログモニタ出力 2） 入 力 2 入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力） 零速度クランプ 速度ゼロクランプ入力による。 出 力 4 出力（ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1） 瞬時速度オブザーバ 使用可 ＵＳＢ パソコン等との接続 ①ボタン ５個 ② LED ６桁 ③アナログモニタ出力 (2ch) 回 生 A、B 枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ） C 〜 F 枠：回生抵抗内蔵（外付けも可） ダイナミックブレーキ 内 蔵 制御モード ①位置制御 ②内部速度制御 ③位置／内部速度制御 の3モードをパラメータにより切替可能 制御出力 速度到達 など 内部速度指令 制御入力により内部速度８速を切替可能 ソフトスタート／ダウン機能 オートチューニング S 字加減速も可能。 タ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛 性設定に応じたゲインを自動設定。 フィードバックパルスの分周機能 保護機能 ハードエラー ソフトエラー アラームデータのトレースバック機能 − 48 − 0 〜 10s ／ 1000r/min 加速・減速個別に設定可能、 上位からの動作指令、及びアンプ内部の動作指令でのモー 共 通 前面パネル 内部速度制御 パラレル パルス信号 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 など 入 力 制御信号 アナログ信号 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 （電子ギヤ比設定） ＋ 10％ E〜F枠 単相 200 〜 230V 50/60Hz － 15％ 制御方式 I/O 位 置 制 御 入 力 電 源 主回路 200V系 機 能 パルス数は任意に設定可。 （ただし、エンコーダパルス数が最大） 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、 オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常 など 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常 など アラームデータの履歴参照可能 − 49 − 語 本 日 基本仕様 12. 保 証 使用上のご注意 ●製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ●本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、 無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 また、標準寿命を記載した部品については各々の寿命を超えた場合は除外します。 ●保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外 とさせていただきます。 ●本製品及び本製品を組み込んだ機器を輸出する際の注意事項 本製品の最終使用者、最終用途が軍事または兵器等にかかわる場合は、 「外国為替お よび外国貿易管理法」の定める輸出規制の対象となることがありますので輸出される 時には、十分な審査と必要な輸出手続きをおとりください。 ●本製品は、一般工業製品などを対象に製作しています。人命にかかわるような機器およ びシステムに用いられることを目的として設計・製造されたものではありません。 ●設置・配線・運転・保守・点検など、製品の取り扱いは知識を有する専門家がおこなっ てください。 ●製品の取り付けネジの締付トルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮 し、緩みや破損の無い様に適切に選定してください。 例）鋼材への鋼材ネジ（M5）での締付けの場合、2.7 〜 3.3N・m。 ●本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際して は、安全装置を設置してください。 ●本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・ クリーン度が要求される装置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社まで お問い合わせください。 ●本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電 気の印加や入力電源・配線・部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることが あり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼動場所での動作可能範囲内の安 全性確保について配慮してください。 ●モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、実機および取り付け環境 によってはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれが ありますので、お客様にてご確認とご検証をお願いします。 ●本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリー ンルーム等で使用される場合は、配慮してください。 ●硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下で使用される場合、硫化によるチップ抵抗の断 線や接点の接触不良などが発生するおそれがありますので配慮してください。 ●本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発 煙、発火などが起こるおそれがありますので、入力電圧には十分に注意してください。 ●取り付け機器及び部品との構造、寸法、寿命、特性、法令などのマッチングや取り付 け機器の仕様変更時のマッチングについては、お客様にて最終決定をお願いします。 ●本製品の仕様範囲を越えてのご使用については、保証できませんので十分ご注意願い ます。 ●性能向上等のため部品を一部変更する場合があります。 − 50 − − 51 − 語 本 日 保証期間 アフターサービス（修理） 修 理 ●修理のご相談はお買い求めの販売店へお申しつけください。なお機械・装置等に設置さ れている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。 お問い合わせ ●お客様技術 相談窓口 < モータ・アンプの選び方、使い方などのお問い合わせ窓口です > フリーダイヤル：0120-70-3799 TEL 072-870-3057・3110 FAX 072-870-3120 受付時間：月〜金曜日 9：00 〜 12：00、13：00 〜 17：00 （土曜日、日曜日、祝祭日および弊社特別休日を除きます） ●お客様修理 相談窓口 < 販売店が不明な場合の修理依頼などのお問い合わせ窓口です > TEL 072-870-3123 FAX 072-870-3152 受付時間：月〜金曜日 9：00 〜 12：00、13：00 〜 17：00 （土曜日、日曜日、祝祭日および弊社特別休日を除きます） パナソニック株式会社 モータビジネスユニット 産業営業グループ 東 京：〒 104-0031 東京都中央区京橋 2 丁目 13 番 10 号 京橋 MID ビル 7 階 電話（03）3538-2961 FAX（03）3538-2964 大 阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福 7 丁目 1 番 1 号 電話（072）870-3065 FAX（072）870-3151 インターネットによるモータ技術情報 ●取扱説明書、CAD データのダウンロードなどができます。 http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html ■便利メモ（お問い合わせや修理の時のために、記入しておいてください） ご購入年月日 年 月 日 品 番 ご購入店名 電 話（ ） － 〒 574-0044 大阪府大東市諸福７丁目１番１号 電話（代表）（072）871-1212 © Panasonic Corporation 2009 □DH M□ME M