サーボA5N設置例 2014/2/10 パナソニック株式会社 アプライアンス社 モータ事業部 この製品は、産業機器用です。 一般のご家庭では、使用できません。 システム概要 Page 2 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company システム例 PLC サーボ A5N 2軸 タッチパネル Page 3 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company システム構成 位置決めユニット AFPG43610 CPUユニット AFPG2643H パナソニック デバイスSUNX PLC FP Σ A5N #1 A5N #2 RX TX TX RX パナソニック サーボ RX TX LANケーブル CAT5e STP IEC 60603-7 compliant RS232 20 bit/r インクリ エンコーダ付き モータ パナソニック デバイスSUNX タッチパネル GT21C Page 4 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company LEDs HOME センサ タッチパネルHMI Page 5 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 配線 Page 6 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company HOMEセンサの配線 Servo Drive A5N パナソニック デバイスSUNX フォトセンサ PM-T64 (NPNトランジスタ出力) X4 Vf = approx. 1.2 V 6 Vdd DC24 V I-COM 4.7k 1k 10 SI5 (HOME) Ic Ic = (Vdd - Vf) / 4.7k Out1: Normally Closed Out2: Normally Open Page 7 2014/2/10 Rev. 2 Vddが24 Vの場合、Icは約5 mA。 Motor Business Division, Appliances Company Vf 他のセンサの接続例 Servo Drive A5N オムロン フォトセンサ EE-SX672A (NPNトランジスタ出力) X4 6 I-COM 4.7k ※ DC24 V Main Circuit ※L端子を開放すると遮光時ON、L端子と+端子を短絡すると入光時ON Page 8 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 1k LEDの配線 Ic = (Vdd - Vf - Vce) / R W = Ic^2 x R DC24 V Vdd R 3.3k SO1 Vf Servo Drive A5N X4 1 SO1+ (BRK-OFF+) Vce (sat) = approx. 1.2 V max Ic = 50 mA max Ic 10 Vce 2 SO1(BRK-OFF-) ブレーキ開放時にトランジスタON 3.3k SO2 25 SO2+ (EX-OUT1+) 26 SO2(EX-OUT1-) 3 SO3+ (ALM+) 4 SO3(ALM-) 10 3.3k SO3 10 アラーム発生時にトランジスタOFF (): Default Setting ※抵抗のW数には、十分なマージンが必要。 Page 9 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company リレーを接続する場合 ダイオードは必須 Servo Drive A5N DC24 V X4 10 SOx+ SOx- Page 10 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company ノイズ対策 PWM輻射ノイズの 低減 フレームグランド 電位の安定化 モータ線にフェライトコアを装着 フェライトコア: ZCAT3035-1330 by TDK (DV0P1460) モータ線 U V W E アース線は外す 筐体の背面を接地された金属フレームに密着固定。 金属フレームの表面は塗装せずに、導電性メッキ等で処理。 Page 11 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 上位コントローラのプログラミング Page 12 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company ブロック図 上位コントローラ PLC 位置決め ユニット CPU ユニット Sequencer Motion Profile ﾃｰﾌﾞﾙ # Generator & Start 内部 バス サーボ A5N 指令 位置 RTEX Pos. Ctrl. Vel. Ctrl. Trq. Ctrl. M Enc タッチ パネル Page 13 RS232 2014/2/10 Rev. 2 位置決め テーブルを 内蔵 Motor Business Division, Appliances Company 上位コントローラのプログラミングツール 位置決め CPU ユニット ユニット FPWIN GR Configurator PM RS232 タッチパネル ツール操作用PC GTWIN RS232 Page 14 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company タッチパネルのコンフィギュレーション STARTスイッチの例 Page 15 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company PLCプログラミング テーブルNo.設定後にSTRTが基本 タッチパネル上の STARTスイッチ R130と131のON条件: - RTEX確立 - サーボON - 停止中 共有メモリに テーブルNo.を設定 テーブルNo. サーボ#1と#2を 起動 ※R151, R14A, R14Bは 他の プログラムで使用。 Page 16 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 位置決めユニットのコンフィギュレーション (1) 位置決めユニットのパラメータ: Page 17 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 位置決めユニットのコンフィギュレーション (2) 位置決めテーブル: テーブル No. Page 18 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company モーションプロファイルの例 速度 目標速度 500 kpps (3000 r/min) 時間 加速 50 ms 減速 50 ms A5Nに次のパラメータ設定が必要: 電子ギア: 1,048,576 (20 bit) 10,000 (Pr0.08 = 0, Pr 0.09 = 0, Pr 0.10 = 10000) Page 19 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company ドウェル 200 ms サーボ設定 Page 20 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company A5N前面パネル LINK LED (緑) LINK ネットワークの状態 OFF 未接続 緑点灯 リンク 7セグメント LED COM LED (緑 / 赤) COM Page 21 ネットワークの状態 OFF 初期状態 緑点滅 コンフィギュレーション中 緑点灯 確立 赤点滅 エラー 赤点灯 リセットを必要とする エラー 2014/2/10 Rev. 2 アドレス設定RSW 設定範囲: 00 to 31 設定は上位コントローラの仕様に依存 Motor Business Division, Appliances Company ノードアドレス 上位コントローラの仕様に応じて設定します。 2軸タイプのFPΣでは、#1と#2を設定してください。 #1 #2 ※RTEXのケーブル接続順に対応した値を設定しなければならない上位コントローラもあります。 Page 22 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company RTEX周期 FPΣでは、指令更新周期1 ms、通信周期0.5 ms、16-byteモードに設定してください。 最大軸数 16-byte モード Pr7.22 bit0=0 32-byte モード Pr7.22 bit0=1 対応する 制御モード ﾌﾙｸﾛｰｽﾞ 制御 (※) Pr7.20 Pr7.21 指令更新 周期 6 1 1.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 3 2 1.000 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 3 1 0.500 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 1 1 0.166 ms 0.166 ms 10 - CP, CV, CT - 0 2 0.166 ms 0.083 ms 5 - CP, CV, CT - 通信周期 ※ フルクローズ制御 Pr0.01 = 6, セミクローズ制御 Pr0.01 = 0 PANATERMで指令波形を確認してください。 周期が不適切な設定の場合、波形に乱れが生じます。 Page 23 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company リミットセンサ 上位コントローラの仕様に応じて、配線と共に関連パラメータを適切に設定してください。 A5N Pr0.00で定義する正方向 通常、Pr5.04は1(無効)に設定。 上位コントローラがリミットに 関する動作制御を行うため。 X4 Connector NOT POT RTEXデータブロック内のレスポンス byte 3: bit1 bit0 Pr7.23 bit3=0 POT NOT Pr7.23 bit3=1 NOT POT Pr7.23でビット配置を設定。 Page 24 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company A5Nパラメータ設定 FPΣの場合、次のパラメータ設定が必要です。 FPΣが自動的に設定するパラメータがあるので、それらについては操作しないようにしてください。 # 名称 設定値 説明 0.00 回転方向設定 設定禁止 FPΣが操作 0.01 制御モード設定 0 Semi-closed control 0.08 モータ1回転あたりの指令パルス数 0 Pr0.10で設定 0.09 電子ギア分子 0 Pr0.10で設定 0.10 電子ギア分母 (例)10000 1回転あたり指令パルス数を設定 (※1) 5.04 駆動禁止入力設定 1 無効 5.21 トルクリミット選択 設定禁止 FPΣが操作 7.20 RTEX 通信周期選択 3 0.5 ms 7.21 RTEX 指令更新周期設定 2 更新周期 : 通信周期 = 2 : 1 7.22 RTEX 機能拡張設定 1 0 16-byte 7.23 RTEX 機能拡張設定 2 設定禁止 FPΣが操作 7.25 RTEX 速度単位設定 1 (※2) pulse/s ※1. 必要に応じて位置指令フィルタ (Pr2.22, Pr2.23)を調整し、電子ギア通過後の指令位置を円滑化。 ※2. モニタする速度をr/minとする場合はPr7.25に0を設定。 Page 25 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company スタートアップ Page 26 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 電源投入シーケンス 上位コントローラの仕様に依存します。 FPΣでは次の順序で電源を投入してください。 1. PLCに接続されたI/O機器 2. サーボ 3. PLC FPΣ Page 27 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 電源投入時のLED確認 RTEXが正常に確立した時は、LINKとCOMの両方が緑点灯になります。 PLC “FPΣ” A5N “STATUS”は “COM”に相当 Page 28 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company 立ち上げ時のCOM表示 上位コントローラ Com. ASIC State INITIAL 緑点灯 (サイクリック通信中) 緑点滅 (初期化中) COM-LED Off RING CONFIG スレーブの電源オフ時は、 Init-Aフレームを2ms周期で 送信 Com. Init-A Frame READY RUNNING Real-time Init-B 2 ms サーボ Com. ASIC State INITIAL CONFIG-B 0.5 ms RUNNING CONFIG-A COM-LED Off Page 29 緑点滅 (Init-A, Bフレーム受信可能) 2014/2/10 Rev. 2 緑点灯 (Real-timeフレーム受信可能) Motor Business Division, Appliances Company