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Handbuch
Absolute Drehgeber mit CANopen Lift-Protokoll
Firmware Version ab 1.00
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62
DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 (0)7720 942-0
Fax +49 (0)7720 942-900
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05.11 · 174.01.035/6
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten.
Inhalt
Seite
1. Einleitung
3
1.1.
1.2.
3
3
Lieferumfang
Produktzuordnung
2. Sicherheits- und Betriebshinweise
4
3. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation
5
3.1.
3.1.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.4.1.
3.4.2.
3.4.3.
3.4.4.
3.4.5.
3.4.6.
3.4.7.
3.5.
3.5.1.
3.5.2.
CAN-Bus
CAN-Bus-Eigenschaften
CANopen
CANopen im Aufzugsbau
CANopen-Kommunikation
Kommunikationsprofil
CANopen Meldungsaufbau
Servicedaten-Kommunikation
Prozessdaten-Kommunikation
Emergency-Dienst
Netzwerkmanagement-Dienste
Layer Setting Services
CANopen Lift Drehgeber nach Appl. Profil DSP417
Objekte Übersicht
Ausführliche Objektbeschreibung
5
5
6
6
7
7
7
8
9
10
11
13
17
17
20
4. Diagnose und Wissenswertes
32
4.1.
4.2.
4.3.
32
32
33
Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation
Fehlerdiagnose über Feldbus
Wissenswertes zum Sensor
5. Applikationen
34
5.1.
5.2.
5.3.
34
35
36
Objekte setzen und lesen
Konfiguration
Betrieb
6. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme
38
6.1.
6.2.
6.2.1.
6.2.2.
6.2.3.
6.3.
38
38
38
38
39
39
Mechanischer Anbau
Elektrischer Anschluss
Beschreibung der Anschlüsse
Anschlussbelegung M12-Stecker
Anschlussbelegung D-SUB Stecker
Anzeigeelemente (Statusanzeige)
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Haftungsausschluss
Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig
ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in
dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder
der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen
folgen.
Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können.
1. Einleitung
1.1. Lieferumfang
Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung.
Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören:
• Drehgeber
• CD mit Beschreibungsdateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar)
1.2. Produktzuordnung
Wellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
Device Name
Eds-Datei
Produktfamilie
GXP5W
0x28
GXP5
GXP5_417.eds
Multiturn
X 700
0x28
GXP5
GXP5_417.eds
Multiturn
Bei den Drehgebern mit Product Code 0x28 handelt es sich um Absolute Drehgeber mit CANopen
Schnittstelle und implementiertem Applikationsprofil DSP417 (Application Profile for Lift Control Systems).
LIFT
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2. Sicherheits- und Betriebshinweise
Zusätzliche Informationen
• Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Kataloge, Datenblätter und
Montageanleitungen).
• Die Anleitung muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden.
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
• Der Drehgeber ist ein Präzisionsmessgerät. Er dient ausschließlich zur Erfassung von Winkelpositionen
und Umdrehungen, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elektrische Ausgangssignale
für das Folgegerät. Der Drehgeber darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden.
Inbetriebnahme
• Einbau und Montage des Drehgebers darf ausschließlich durch eine Elektrofachkraft erfolgen.
• Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten.
Sicherheitshinweise
• Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.
• Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Drehgeber und an der Anlage nicht
fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfall des Drehgebers führen.
• Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von
Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Drehgebers muss durch geeignete
Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden.
• Drehgeber darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden (siehe weitere Dokumentationen).
Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden
kommen!
Transport und Lagerung
• Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung.
• Drehgeber nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen.
Montage
• Schläge oder Schocks auf Gehäuse und Welle vermeiden.
• Gehäuse nicht verspannen.
• Keine starre Verbindung von Drehgeberwelle und Antriebswelle vornehmen.
• Drehgeber nicht öffnen oder mechanisch verändern.
Welle, Kugellager, Glasscheibe oder elektronische Teile können beschädigt werden. Die sichere Funktion ist
dann nicht mehr gewährleistet.
Elektrische Inbetriebnahme
• Drehgeber elektrisch nicht verändern.
• Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen.
• Der elektrische Anschluss darf unter Spannung nicht aufgesteckt oder abgenommen werden.
• Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV
des Drehgebers. Drehgeber und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit
hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze usw.) verlegen.
• Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Drehgeber bereitstellen.
• Drehgebergehäuse und die Anschlusskabel vollständig schirmen.
• Drehgeber an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der
Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden
angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung.
Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen!
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3. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation
3.1. CAN-Bus
Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle,
kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt. Der CAN-Bus wird heute auch in
der industriellen Automatisierung verwendet.
Der CAN-Bus ist ein Feldbus (die Normen werden durch die Vereinigung CAN in Automation (CiA)
festgelegt) über den Geräte, Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren.
3.1.1. CAN-Bus-Eigenschaften
• Datenrate von 1 MBaud bei einer Netzausdehnung bis zu 40 m
• Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk
• Busmedium ist Twisted-Pair-Kabel
• Echtzeitfähigkeit: Definierte max. Wartezeit für Nachrichten hoher Priorität.
• Theoretisch 127 Teilnehmer an einem Bus, physikalisch aber nur 32 (durch den Treiber bedingt).
• Sicherstellung netzweiter Datenkonsistenz. Gestörte Nachrichten werden für alle Netzknoten als fehlerhaft
bekannt gemacht.
• Nachrichtenorientierte Kommunikation
Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Identifier) gekennzeichnet. Alle Netzknoten prüfen
anhand des Identifier, ob die Nachricht für sie relevant ist.
• Broadcasting, Multicasting
Alle Netzknoten erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich.
• Multi-Master-Fähigkeit
Jeder Teilnehmer im Feldbus kann selbstständig Daten senden und empfangen, ohne dabei auf eine
Priorität der Master angewiesen zu sein. Jeder kann seine Nachricht beginnen, wenn der Bus nicht belegt
ist. Bei einem gleichzeitigen Senden von Nachrichten setzt sich der Teilnehmer mit der höchsten Priorität
durch.
• Priorisierung von Nachrichten
Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den
Bus übertragen werden.
• Restfehlerwahrscheinlichkeit
Sicherungsverfahren im Netzwerk reduzieren die Wahrscheinlichkeit einer unentdeckten, fehlerhaften
Datenübertragung auf unter 10 -11. Praktisch kann von einer 100% sicheren Übertragung ausgegangen
werden.
• Funktionsüberwachung
Lokalisation fehlerhafter oder ausgefallener Stationen. Das CAN-Protokoll beinhaltet eine Funktionsüberwachung von Netzknoten. Netzknoten, die fehlerhaft sind, werden in ihrer Funktion eingeschränkt oder
ganz vom Netzwerk abgekoppelt.
• Datenübertragung mit kurzer Fehler-Erholzeit
Durch mehrere Fehlererkennungsmechanismen werden verfälschte Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit erkannt. Wird ein Fehler erkannt, wird die Nachrichtensendung automatisch wiederholt.
Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander verbunden. Jeder
Netzwerkteilnehmer kann Nachrichten senden und empfangen. Die Daten zwischen den NetzwerkTeilnehmern werden seriell übertragen.
Netzwerkteilnehmer Beispiele für CAN-Bus-Geräte sind:
• Automatisierungsgeräte, z. B. SPS
• PCs
• Ein- /Ausgangsmodule
• Antriebssteuerungen
• Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor
• Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface)
• Sensoren und Aktoren
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3.2. CANopen
Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der
Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL
sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für
die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und
den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in
Echtzeitsystemen.
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden
Profile.
CANopen ermöglicht:
• Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter
• Synchronisation von mehreren Geräten
• Automatische Konfiguration des Netzwerkes
• zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr
CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:
• Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO)
• Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO)
• Netzwerk Management (NMT, Heartbeat)
• Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst
Name des Objekts, Datentyp, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist
dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein
herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis)
3.3. CANopen im Aufzugsbau
Bei CANopen handelt es sich um eine standardisierte Anwendung für verteilte, industrielle
Automatisierungssysteme auf Basis von CAN sowie des Kommunikationsstandards CAL. CANopen ist ein
Standard der CAN-in-Automation (CiA) und hat bereits kurz nach seiner Verfügbarkeit eine sehr weite
Verbreitung gefunden. In Europa kann CANopen als der maßgebliche Standard für die Realisierung von
industriellen CAN-basierten Systemlösungen betrachtet werden.
Die Federführung wurde der Organisation CAN-in-Automation übergeben. Diese koordiniert alle Arbeiten am
System CANopen weltweit. Innerhalb der CiA wurde eine Spezial Interest Group (SIG) "Lift" gegründet.
Aufgabe dieser SIG ist die Überprüfung der vorhandenen Profile auf eine Eignung für den Aufzugsbau sowie
deren Erweiterung oder Neudefinition. Innerhalb der SIG "Lift" wurden verschiedene Arbeitsgruppen für die
einzelnen Profile festgelegt.
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3.4. CANopen-Kommunikation
3.4.1. Kommunikationsprofil
Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über
Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopenKommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend
werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:
• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten
• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis
• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:
SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie
• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung
• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines
vorhandenen Netzwerks
3.4.2. CANopen Meldungsaufbau
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID:
Funktions Code
4 Bit FunktionsCode
Node-ID
7 Bit Node-ID
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Funktionscode
NMT
SYNC
COB-ID
0
80h
Peer to Peer Meldungen:
Funktionscode
Emergency
PDO1 (tx)1)
COB-ID
80h + Node-ID
17Bh+ Lift number * 10 + PosUnit
SDO (tx)1)
SDO (rx)1)
Heartbeat
LSS (tx) 1)
LSS (rx) 1)
580h + Node-ID
600h + Node-ID
700h + Node-ID
7E4h
7E5h
1): (tx) und (rx) aus der Sicht
des Drehgebers
Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0).
Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS.
Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten:
COB-ID DLC
Xxx
x
Byte 1
xx
Byte 2
xx
Byte 3
xx
Byte 4
xx
Byte 5
xx
Byte 6
xx
Byte 7
xx
Byte 8
xx
Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt.
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3.4.3. Servicedaten-Kommunikation
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO-Telegramms:
COB-ID
DLC
Kommando
Objekt L
Objekt H
Subinde
x
Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermaßen zusammen:
Master -> Drehgeber : 600h + Node-ID
Drehgeber -> Master : 580h + Node-ID
DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt:
SDO Kommando
22h
23h
2Bh
2Fh
Beschreibung
Download Request
Download Request
Download Request
Download Request
Datenlänge
Max. 4 Byte
4 Byte
2 Byte
1 Byte
60h
40h
Download Response
Upload Request
-
Bestätigung der Übernahme an Master
Parameter vom Drehgeber anfordern
42h
43h
4Bh
4Fh
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Max. 4 Byte
4 Byte
2 Byte
1 Byte
Parameter an Master mit max. 4 Byte
80h
Abort Message
-
Drehgeber meldet Fehlercode an Master
Parameter an Drehgeber senden
Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code.
ID
DLC
580h + Node8
ID
Byte 1
80h
Byte 2
Objekt L
Byte 3
Objekt H
Byte 4
Subinde
x
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3
Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
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Beispiele SDO
Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave
Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein. Æ Objekt 6383h Subindex 1
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
83h
63h
40h
Subinde
x
01
Data 0
x
Data
1
x
Data
2
x
Data
3
x
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6383h Subindex 1 zu finden.
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
83h
63h
43h
Subinde
x
01
Data 0
a
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Position setzen kann mit Preset erfolgen. Æ Objekt 6382h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
82h
63h
22h
Subinde
x
01
Data 0
a
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
82h
63h
60h
Subinde
x
01
Data 0
0
3.4.4. Prozessdaten-Kommunikation
Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position
oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der
Drehgeber unterstützt das PDO1 .. Dieses liefert die aktuelle Position des Drehgebers sowie dessen
Geschwindigkeit. Es ist in den Objekten 1906h und 1B06hh festgelegt.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1906h Subindex 2 ein Wert zwischen 1 und F0h
(=240) eingetragen werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte Sync-Telegramm
gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt 2800h 0 eingetragen
ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingetragen, wird das PDO nach wie vor auf jedes dritte Sync-Telegramm
geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt auf das 15. Sync-Telegramm das letzte
PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird bei einer Positions-änderung oder das
NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht ändert, 5 mal gesendet. Ändert sich die
Position, wird sie wieder 5 mal gesendet.
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert:
Byte 0
COB-ID = 80
Byte 1
0
Zyklisch (Asynchron)
Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1906h Subindex 2 der Wert FFh geschrieben
werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden eingetragen werden.
Die eingetragene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert, werden die PDO's nicht
gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.
Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische Senden wie oben
beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes vorliegt. Wenn nicht,
wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung besteht, das PDO
viermal gesendet.
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Übersicht
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst:
1906h
Sub2
Sub5
FFh
3ms
FFh
5ms
FFh
0ms
FFh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
2
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3 ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh).
PDO
PDO1 Telgrammaufbau:
ID
18Ch
ID
Länge
Byte1.. 4
Byte 5..6
DLC
4
Byte 1
Xx
Byte 2
Xx
Byte 3
Xx
Byte 4
Xx
Byte 5
Xx
Byte 6
Xx
: 17Bh+ Lift number * 10 + PosUnit
: 6 DataByte
: Aktuelle Position in Inkrementen
: Geschwindigkeit
3.4.5. Emergency-Dienst
Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus:
COB-ID
DLC Byte0 Byte 1
80h+Node-ID 8
Error Code
00h
01h
Byte 2
Error Register
1001h
Byte 3
Byte 4
Alarms 63C7h
Byte 5
Byte 6
Warning 63C5h
Byte 7
n.u.
Byte 0..1: Error Codes
Error Code (hex) Meaning
0000
Error Reset or No Error
1000
Generic Error
Byte 2: Error Register
Bit
Meaning
0
Generic Error
Byte 3..4 Alarms
Bit
0
Meaning
Position error aktiv
Byte 5..6 Warning
Bit
Meaning
2
CPU watchdog status
4
Battery charge
Wert = 0
Nein
Wert = 1
Ja
Wert = 0
OK
OK
Wert = 1
Reset ausgeführt
Ladung zu tief
Byte 7: nicht verwendet
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3.4.6. Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden.
Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte 0
COB-ID = 0
Byte 1
Kommando Byte
Byte 2
Knoten Nummer
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Kommando Byte
01h
02h
80h
81h, 82h
Beschreibung
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter Pre-Operational Mode
Reset Remote Node
In State Event Zeichnung
1
2
3
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.
NMT State Event
Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO
Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst
in den Zustand Operational Mode gefahren werden.
Power on oder Hardware Reset
Init
BootUp Message
4/5
4/5
Pre-Operational
3
2
1
3
Stopped/Prepared
4/5
1
Operational
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Die verschiedenen NMT Zustände
Init
Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der
Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über.
Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
700h + NodeID
Byte 0
00
Pre-Operational Mode
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode
Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Stopped oder Prepared Mode
Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder
gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich.
Zustandswechsel
Start Remote Node (1)
Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht.
COB-ID
0
Kommando Byte
1h
Knoten Nummer
0..127
Stop Remote Node (2)
Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht.
COB-ID
0
Kommando Byte
2h
Knoten Nummer
0..127
Enter Pre-Operational Mode (3)
Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode.
COB-ID
0
Kommando Byte
80h
Knoten Nummer
0..127
Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5)
Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert.
Reset Remote Node (4):
COB-ID
0
Kommando Byte
81h
Knoten Nummer
0..127
Reset Kommunikation (5):
COB-ID
0
Kommando Byte
82h
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Knoten Nummer
0..127
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Heartbeat
Im CAL ist ein "Heartbeat"-Prinzip definiert, mit welchem man die Kommunikationsfähigkeit von CANopenGeräten überwachen kann. Es kann sicher gestellt werden, dass der Master auf einen Ausfall reagieren
könnte.
Im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" kann die Zeit des Heartbeats definiert werden. Sobald der Wert
bestätigt wurde, beginnt der Heartbeat zu senden.
COB-ID
701h
Data/Remote
d
Byte 0
7Fh (127d)
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
3.4.7. Layer Setting Services
Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu
gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter
Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS).
Der Drehgeber wird von uns standardmäßig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert.
Es können mehrere Drehgeber mit der selben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden. Um nun
die einzelnen Drehgeber ansprechen zu können, wird LSS verwendet.
Jeder Drehgeber besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer angesprochen. Also
können beliebig viele Drehgeber mit gleicher Node-ID an ein Bussystem angeschlossen werden und dann
über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die Baudrate neu gesetzt werden. LSS
kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden.
Meldungsaufbau
COB-ID:
Master Æ Slave
: 2021 = 7E5h
Master Å Slave
: 2020 = 7E4h
Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt.
Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt.
COB-ID cs
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Switch Mode Global
7E5h Æ 04h
Mode
Mode
Reserved
: 0 Æ Operationsmode
1 Æ Konfigurationsmode
Switch Mode Selektiv
Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Drehgeber im Bussystem angesprochen werden.
7E5h Æ 40h
VendorId
Reserved
7E5h Æ 41h
ProductCode
reserved
7E5h Æ 42h
RevisionNumber
reserved
7E5h Æ 43h
SerialNumber
reserved
7E4h Å 44h
Mode
reserved
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
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Villingen-Schwenningen, Germany
VendorId
ProductCode
RevisionNumber
SerialNumber
Mode
: ECh
: Interner Produkt Code für den jeweiligen Drehgeber
: Aktuelle Revisionsnummer des Drehgebers
: Eindeutige, fortlaufende Seriennummer
: Antwort des Drehgebers ist der neue Mode (0=Operationsmode; 1=Konfigurationsmode)
Node-ID setzen
7E5h Æ 11h
Node-ID
reserved
7E4h Å 11h
ErrCode
Spec Error
Node-ID
ErrorCode
SpecificError
reserved
: Die neue Node-ID des Drehgebers
: 0=OK; 1=Node-ID außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255ÆspecificError
: Falls ErrorCode=255 Æ Applikationsspezifischer Errorcode.
BitTiming setzen
7E5h Æ 13h
tableSel tableIn
d
7E4h Å 13h
ErrCod
e
TableSel
reserved
SpecErro
r
reserved
: Selektiert die BitTiming Tabelle
TableInd
ErrorCode
SpecificError
0
: Standard CiA Bit Timing Tabelle
1..127 : Reserviert für CiA
128..255 : Herstellerspezifische Tabellen
: BitTiming Eintrag in selektierter Tabelle (siehe Tabelle unten).
: 0=OK; 1=BitTiming außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255ÆSpecificError
: Falls ErrorCode=255 Æ Applikationsspezifischer Errorcode.
Standard CiA Tabelle
Baudrate
1000 kBaud
800 kBaud
500 kBaud
250 kBaud
125 kBaud
100 kBaud
50 kBaud
20 kBaud
10 kBaud
Tabellen Index
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Speichern des Konfigurationsprotokoll
Dieses Protokoll speichert die Konfigurationsparameter im EEPROM.
7E5h Æ 17h
reserved
7E4h Å 17h
ErrCod
e
ErrorCode
SpecificError
SpecErro
r
Reserved
: 0=OK;1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler;3..254=reserved;255ÆSpecificError
: Falls ErrorCode=255 Æ Applikationsspezifischer Errorcode.
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
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Aktiviere BitTiming Parameter
Die neuen BitTiming Parameter werden mit dem command specifier 21 aktiviert.
7E5h Æ 15h
Switch Delay
Switch Delay
Reserved
: Verzögerung des Resets im Slave in ms.
Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Drehgeber mit der neuen Baudrate an.
VendorId anfordern
VendorId eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h Æ 5Ah
reserved
7E4h Å 5Ah
32 Bit Vendor ID
VendorID
reserved
: = ECh
Produktcode anfordern
Produktcode eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h Æ 5Bh
reserved
7E4h Å 5Bh
ProdukteCode
Produktcode
reserved
: Herstellerabhängiger Produktcode
Revisionsnummer anfordern
Revisionsnummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h Æ 5Ch
reserved
7E4h Å 5Ch
32 Bit Revisionsnummer
reserved
Revisionsnummer : aktuelle Revision
Seriennummer anfordern
Seriennummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h Æ 5Dh
reserved
7E4h Å 5Dh
32 Bit Seriennummer
Seriennummer
reserved
: eindeutige fortlaufende Seriennummer des Drehgebers
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
15/39
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Villingen-Schwenningen, Germany
Bereichsanfrage
Drehgeber können auch in einem gewissen Bereich gesucht werden. Hierzu werden folgende Objekte
nacheinander versandt:
7E5h Æ 46h
VendorId
reserved
7E5h Æ 47h
ProductCode
reserved
7E5h Æ 48h
7E5h Æ 49h
RevisionNumber LOW
RevisionNumber HIGH
reserved
reserved
7E5h Æ 4Ah
7E5h Æ 4Bh
SerialNumber LOW
SerialNumber HIGH
reserved
reserved
Jeder Drehgeber mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung:
7E4h Å 4Fh
reserved
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
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3.5. CANopen Lift Drehgeber nach Appl. Profil DSP417
3.5.1. Objekte Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
• Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
• Herstellerspezifische Objekte :
2000h - 5FFFh
• Applikationsspezifische Objekte:
6000h - 67FFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Gerät unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Name
Type
Attr
Default
EE
Info
Objekt Nummer in Hex
Beschreibung des Objektes
U/I = Unsigned/Integer , Zahl=Anzahl Bit, ARR=Array
ro=ReadOnly, wo=WriteOnly, rw=ReadWrite
DefaultWert beim ersten Init
1= Wird im EEPROM gespeichert
zusätzliche Info
Objekt
1000h
Device Type
1001h
1003h
00h
01h
..
08h
1005h
1008h
1009h
100Ah
1010h
00h
01h
02h
03h
04h
1011h
00h
01h
02h
03h
04h
1014h
1017h
1018h
00h
01h
02h
03h
04h
1906h
00h
01h
02h
05h
1B06h
00h
01h
02h
Name
Error Register
PreDefined ErrorField
Größter Subindex
Letzter Eintrag
..
Ältester Eintrag
Sync COB-ID
DeviceName
Hardware Version
Software Version
Store Parameters
Größter Subindex
Alle Parameter speichern
Communication Parameters
Application Parameters
Manufacturer Specific
Parameters
Restore Default Parameters
Größter Subindex
Alle Parameter
Communication Parameters
Application Parameters
Manufacturer Specific
Parameters
Emergency COB-ID
Producer Heartbeat Time
Identity Object
Größter Subindex
VendorID
Product Code
Revision Number
Serial Number
Transmit PDO1 Parameter
Größter Subindex
COB-ID
PDO Type
EventTimer
Transmit PDO1 Mapping
Größter Subindex
Inhalt des PDO1
Inhalt des PDO1
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
Type
U32
Attr
ro
U8
ARR
U8
U32
..
U32
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ro
00h
rw
ro
..
ro
rw
ro
ro
ro
00h
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
U32
U16
U32
U8
U32
U32
U32
U32
REC
U8
U32
U8
U16
ARR
U8
U32
S16
Default
060001A1h
EE
..
80h
"GXP5"
"1.00“
"1.00“
1
1
Info
0
15
2 ..2
ProfilNr= 1A1h=417 encoder lift
16
23
2 ..2 Communication model
24
31
2 ..2 virtual device code
Bit0=Generic Error
Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen
Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
Fehler oder Warnung
..
Fehler oder Warnung
COB-ID des Sync Objektes
"GXP5"
Hardware Version in ASCII V 1.00
Software Version in ASCII V 1.00
ro
rw
rw
rw
rw
04h
Anzahl Speichermöglichkeiten = 4
=“save“ (0x73617665) zum speichern
=“save“ (0x73617665) zum speichern
=“save“ (0x73617665) zum speichern
=“save“ (0x73617665) zum speichern
ro
rw
rw
rw
rw
04h
Anzahl Zurücksetz Möglichkeiten = 4
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
ro
80h + NodeID
00h
ro
rw
rw
rw
05h
18Ch
FFh
00h
ro
ro
ro
02h
63830120h
63900110h
04h
ECh
1Eh
00010000h
xyz
17/39
1
1
COB-ID des Emergency Objektes
1
1
Von CiA vergebene Vendornummer
1
1
1
1
Aktuelle Revisionsnummer V1.00
Eindeutige fortlaufende Seriennummer
PDO ID = 17Bh + LiftNr*10 + PosUnit
FFh= zyklisch
Zykluszeit in ms
Nur statisches Mapping !!
Positionswert 32Bit
Geschwindigkeit 16 Bit
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
2100h
Baudrate
U8
rw
02h
1
2101h
Node Id
U8
rw
01h
1
2110h
2201h
00h
01h
02h
03h
2300h
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
Kundenspez. Node ID Version
Statistik
Größter Subindex
Anzahl Position-Fehler
Zeit in Sekunden
Anzahl TimerReset Watchdog
Customer EEPROM Bereich
Größter Subindex
Data0
Data1
Data2
Data3
Data4
Data5
Data6
Data7
U32
REC
U8
U32
U32
U32
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
U16
U16
U16
U16
ro
01h
1
ro
ro
ro
ro
03h
00h
00h
00h
1
1
1
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
08h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
1
1
1
1
1
1
1
1
2800h
6001h
6380h
00h
01h
02h
03h
04h
PDO1-Zusatz /Event Trigger
Lift number
Operating Parameter
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
U8
U8
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
rw
rw
00h
01h
1
1
Wiederholungszähler für PDO1
Lift Nummer 1..8 (momentan nur 1 möglich)
ro
rw
rw
rw
rw
04h
04h
04h
04h
04h
1
1
1
1
Bit0=Drehrichtung 0=CW, 1=CCW
Bit2=Skalierungsfunktion 0=aus, 1=ein
CW= steigende Positionswerte bei Drehung im
Uhrzeigersinn (Sicht auf Flansch
CCW steigende Positionswerte bei Drehung im
Gegenuhrzeigersinn (Sicht auf Flansch)
6381h
00h
01h
02h
03h
04h
6382h
00h
01h
02h
03h
04h
6383h
00h
01h
02h
03h
04h
6384h
00h
01h
02h
03h
Auflösung
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Preset Wert in Schritten
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Position in Schritten
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Encoder measuring step setting
Größter Subindex
Measuring step
Speed Measuring step
Acceleration measuring step
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U16
U16
U16
ro
rw
rw
rw
rw
04h
8192
2000h
13Bit
ro
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
04h
00h
00h
00h
00h
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
1
1
1
1
1
1
1
1
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
Node Nummer 1..127 möglich
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden.
Behandlung der NodeID definieren
Anzahl Subindexe
Positionskontrolle
Zeit seit letztem Reset
TimerWatchDog
In diesem Objekt können beliebige Daten
Abgespeichert werden
Auflösung in Schritte/Umdrehung
bzw.
mm/Umdrehung
Preset in Schritten Æ Offset
04h
Positionswert inkl. Offset in Schritten
Position unit 1
03h
64h
0Ah
0Ah
18/39
1
1
1
Einheit Messschritt , Vielfaches von 10µm
Einheit Geschwindigkeit, Vielfaches von 0,1mm/s
Einheit Beschleunigung, Vielfaches von 1mm/s²
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
6390h
00h
01h
02h
03h
04h
63C0h
00h
01h
02h
03h
04h
Speed value car
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Operating Status
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
ARR
U8
S16
S16
S16
S16
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
63C1h
00h
01h
02h
03h
04h
63C2h
00h
01h
02h
03h
04h
63C4h
00h
01h
02h
03h
04h
63C5h
00h
01h
02h
03h
04h
63C6h
00h
01h
02h
03h
04h
63C7h
00h
01h
02h
03h
04h
63C8h
00h
01h
02h
03h
04h
63C9h
00h
01h
02h
03h
04h
Max. Auflösung
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Max. Umdrehungen
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Unterstützte Warnungen
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Warnungen
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Unterstützte Alarme
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Alarme
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Operating Time
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
Offset Wert
Größter Subindex
Position unit 1
Position unit 2
Position unit 3
Position unit 4
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
ARR
U8
U16
U16
U16
U16
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
ARR
U8
U32
U32
U32
U32
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
ro
ro
ro
ro
ro
04h
ro
ro
ro
ro
ro
04h
04h
04h
04h
04h
ro
ro
ro
ro
ro
04h
2000h=GXP5
2000h=GXP5
2000h=GXP5
2000h=GXP5
ro
ro
ro
ro
ro
04h
10000h
10000h
10000h
10000h
ro
ro
ro
ro
ro
04h
14h
14h
14h
14h
Folgende Warnungen werden unterstützt:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Batterieladung
ro
ro
ro
ro
ro
04h
00h
00h
00h
00h
Folgende Warnungen werden ausgewertet:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Batterieladung
ro
ro
ro
ro
ro
04h
01h
01h
01h
01h
ro
ro
ro
ro
ro
04h
00h
00h
00h
00h
ro
ro
ro
ro
ro
4h
0h
0h
0h
0h
ro
ro
ro
ro
ro
4h
0h
0h
0h
0h
Geschwindigkeit
(Einheit siehe Objekt 6384 )
19/39
Bit0=Drehrichtung 0=CW, 1=CCW
Bit2=Skalierungsfunktion 0=aus, 1=ein
CW: steigende Positionswerte bei Drehung im
Uhrzeigersinn (Sicht auf Flansch)
CCW :steigende Positionswerte bei Drehung im
Gegenuhrzeigersinn (Sicht auf Flansch)
Maximale Auflösung in Schritte/Umdrehung
Max. Anzahl Umdrehungen
Folgende Alarme werden unterstützt:
Bit0=PositionsError
Folgende Alarme werden ausgewertet:
Bit0=PositionsError
Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset
Offset aus Preset berechnet Æ 6382h
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
3.5.2. Ausführliche Objektbeschreibung
Objekt 1000
Device Type
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1001
20..215 ProfilNr= 1A1h=417 (Application Profile for Lift Control
Systems).
216..223 Communication model
224..231 virtual device code
Error Register
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1003
0
Unsigned 32
ReadOnly
060001A1h
No
Information über Geräteprofil und Gerätetyp
0
Unsigned 8
ReadOnly
0h
No
Aktueller FehlerCode
Bit 0
1 = Generic Error
Vor Definiertes Error Feld
CiA (CAN in Automation) definiert hier etwa 200 verschiedene Error Codes.
In diesem Dokument werden nur die für den Sensor relevanten Error Codes beschrieben.
Dieses Objekt speichert die letzten 8 aufgetretenen Fehler oder Warnungen.
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
0
No
Lesen: Anzahl Fehler oder Warnungen
Schreiben von 0: Fehler zurücksetzen
0..8
1..8
Unsigned 32
ReadOnly
0
No
Aufgetretene Fehler oder Warnungen wobei SubIndex 1 der letzte,
SubIndex 2 der vorletzte, ...., Eintrag ist
Noch nicht definiert
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
20/39
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1005
COB-ID SYNC Message
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1008
Hersteller Device Name
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1009
0
Unsigned 32
ReadOnly
"GXP5"
No
GeräteBezeichnung in ASCII
Data 0..3:
"GXP5" = 47h 58h 50h 35h
Æ GXP5W Multiturn
Hersteller Hardware Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 100A
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h
Yes
Definiert COB-ID des Synchronisations Objekt (SYNC)
Bit 31
not defined
Bit 30
1=Sensor generiert SYNC Meldungen, 0=generiert keine
SYNC Meldung
Bit 29
1=29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B), 0=28 Bit SYNC COB-ID
(CAN 2.0A)
Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID
Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Hardware-Version in ASCII
Data 0..3 Beispiel:
31h 2Eh 30h 30h
= "1.00“
Hersteller Software Version
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Software-Version in ASCII
Data 0..3
siehe Typenschild
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04.05.11
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Objekt 1010
Parameter speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher
(EEPROM) ausgelöst.
Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft „save“ in den SubIndex 1
geschrieben werden.
COB-ID
DLC Kommando Objekt L
600h+Node-ID
8
23h
10h
Objekt H Subinde
x
10h
01
Data 0
73h 's'
Data
Data
Data
1
2
3
61h 'a' 76h 'v' 65h 'e'
Im EEPROM gespeicherte Objekte:
Objekt
1005h
1008h
1014h
1017h
1018h
1018h
1018h
1906h
1906h
1906h
SubIndex
0h
0h
0h
0h
1h
2h
4h
1h
2h
5h
Beschreibung
Sync ID
Device Name
Emergency COB-ID
Producer Heartbeat time
VendorID
Product Code
Serial Number
PDO1 ID
PDO1 Type
PDO1 EventTimer asynchron Betrieb
Default Wert (nach Objekt 1011)
80h
"GXP5"
80h+Node-ID
0h (disabled)
ECh
28h Æ GXP5W Multiturn
Xyz
PDO ID = 17Bh + LiftNr * 10 + PosUnit
FFh -> asynchron, zyklisch
0h (disabled)
2100h
2101h
2110h
2201h
2201h
2201h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2800h
0h
0h
0h
1h
2h
3h
1h
2h
3h
4h
5h
6h
7h
8h
0h
Baudrate
Node-ID
Manufacturer_Options
Anzahl Position-Fehler
Betriebszeit Total in Sekunden
Anzahl TimerReset vom WatchDog
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data0
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data1
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data2
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data3
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data4
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data5
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data6
Kundenspezifischer EEProm Bereich Data7
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
2h = 50 kBaud
1h
8h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
6001h
6380h
6381
6382h
6384h
0h
1h
1h
1h
01h
1h
0004h
2000h = GXP5
0h
64h
6384h
02h
6384h
03h
Lift number
Operating Parameter
Auflösung in Schritte/Umdrehung
Preset Wert in Schritten
Encoder measuring step setting
Einheit f. Messschritt: Vielfaches von 10 µm
Encoder measuring step setting
Einheit f. Geschwindigkeit: Vielfaches von 0,1 mm/s
Encoder measuring step setting
2
Einheit f. Beschleunigung: Vielfaches von 1 mm/s
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04.05.11
22/39
0Ah
0Ah
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Objekt 1011
Restore Parameters
Über das Objekt 1011h werden die Werte im RAM mit den Default Werten (siehe Objekt 1010h)
überschrieben. Zudem wird der Inhalt des EEPROM als ungültig markiert. Dies bedeutet, dass bis zum
nächsten Speichern der Daten im EEPROM, jeweils die Default Werte geladen werden.
Um ein unabsichtliches Überschreiben zu verhindern muss die Botschaft „load“ in den SubIndex 1
geschrieben werden.
COB-ID
DLC Kommando Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
10h
Objekt 1014
6Ch 'l'
Data
1
6Fh
'o'
Data
Data
2
3
61h 'a' 64h 'd'
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h+Node-ID
Yes
Definiert COB-ID des Emergency Objekt
80h + Node-ID
Producer Heartbeat Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1018
11h
Data 0
COB-ID Emergency Message
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1017
23h
Subinde
x
01
0
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat
0 = Disabled
1..65535 = Wiederholzeit in ms
Identity Object
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
4
No
Größter unterstützter Subindex
4 = Größter unterstützter SubIndex
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
ECh
Yes
Von CiA vergebene VendorID für Baumer IVO GmbH & Co. KG
ECh (im Internet unter www.can-cia.de)
2
Unsigned 32
ReadOnly
28h = GXP5
Yes
Product Code
28h
Æ GXP5W Multiturn
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SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
No
Revision Number des Sensors
Data 0 = LaufData 1 = LaufData 2 =
Data 3 =
nummer LOW
nummer HIGH Version LOW
Version HIGH
Version der aktuellen Software = xxyy (xx=Version, yy=Laufnummer)
siehe Typenschild
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1906
4
Unsigned 32
ReadOnly
0
Yes
Fortlaufende eindeutige Seriennummer des Sensors
Wird im Werk während des Endtests definiert
PDO1 Parameter
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
5
No
Größter unterstützter Subindex
5
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadWrite
18Ch
Yes
COB-ID des PDO
17Bh + LiftNr * 10 + PosUnit
2
Unsigned 8
ReadWrite
FFh
Yes
PDO Type
1..n..F0h = PDO hat synchrone Charakteristik (auf jedes n-te SYNCTelegramm wird das PDO gesendet)
FFh =
PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO's werden
zyklisch in Abhängigkeit vom EventTimer und
EventTrigger gesendet)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
5
Unsigned 16
ReadWrite
203h
Yes
Event Timer für Prozess Daten Objekt
0=
zyklisches Senden ausgeschaltet
1..n..65535 =Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms.
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Objekt 1B06
PDO1 Mapping
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
0
No
Größter unterstützter Subindex
1
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
63830120h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung
6383h = Position (Subindex 01, Länge 0x20)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Signed 16
ReadOnly
63900110h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung
6390h = Geschwindigkeit (Subindex 01, Länge 0x10)
Objekt 2100
Baudrate
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 2101
Node-ID
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
2 = 50kBaud
Yes
Baudrate des Sensors lesen oder neu setzen.
Æ Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im
EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
0
10 kBaud
1
20 kBaud
2
50 kBaud
3
100 kBaud
4
125 kBaud
5
250 kBaud
6
500 kBaud
7
800 kBaud
8
1000 kBaud
0
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen.
Æ Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im
EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
1..127
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04.05.11
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Objekt 2110
Manufacturer_Options
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
0
Unsigned 32
ReadWrite
8h
Yes
Einstellungen, um die Kompatibilität zu älteren Sensoren zu
gewährleisten
Werte
Bit 3 =1 : Reset nach Bus Off
Objekt 2201
Statistik
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
3h
No
Größter unterstützter Subindex
3
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Anzahl der Positions-Fehler insgesamt
0...4294967295
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset)
0... 4294967295
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
WatchDog TimerReset Zähler
0... 4294967295
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Objekt 2300
Customer EEPROM Bereich
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
8h
No
In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden
8
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
1...8
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Pro Subindex kann ein 16 Bit Wert abgespeichert werden
(speichern im EEPROM über Objekt 1010h)
0
Werte
Objekt 2800
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6001
Lift number
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6380
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert
übertragen wird
0=
PDO-Zähler ist ausgeschaltet Æ ständiges übermitteln
(Zeitbasis vom EventTimer)
1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet
(Zeitbasis vom EventTimer)
0
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Lift Nummer
1
Operating Parameter
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadWrite
4
Yes
Betriebsparameter
Bit 0 Drehrichtung = 0
Æ Uhrzeigersinn; 1 Æ Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0
Æ max. Auflösung; 1 Æ gespeicherte Auflösung
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Objekt 6381
Auflösung
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6382
Preset Wert
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6383
1
Unsigned 32
ReadWrite
2000h = 8192 = 13Bit Æ GXP5
Yes
Anzahl Schritte pro Umdrehung frei wählbar.
! Offsetwert wird bei einer Änderung der Auflösung zurückgesetzt !
1.. 8192 Æ GXP5
1
Unsigned 32
ReadWrite
0h
Yes
Frei wählbarer Positionswert. Preset und interne Position ergeben
Offset (Æ Objekt 63C9h)
0.. 536870911 Æ GXP5
Position in Schritten
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
No
Aktuelle Position inkl. Offset
0.. 536870911 Æ GXP5
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04.05.11
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Objekt 6384
Encoder measuring Step setting
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
3h
No
Größter unterstützter Subindex
3
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 16
ReadOnly
64h
Yes
Encoder measuring step setting
Einheit für Messschritt: Vielfaches von 10 µm
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 16
ReadOnly
0Ah
Yes
Speed measuring Step
Einheit für Geschwindigkeit: Vielfaches von 0,1 mm/s
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 16
ReadOnly
0Ah
Yes
Acceleration measuring Step
Einheit f. Beschleunigung: Vielfaches von 1 mm/s2
Objekt 6390
Speed value car
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C0
1
Signed 16
ReadOnly
no
Geschwindigkeit
Operating Status
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 16
ReadOnly
4h
No
Betriebsdaten, die in Objekt 6380h geschrieben wurden
Bit 0 Drehrichtung = 0
Æ Uhrzeigersinn; 1 Æ Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0
Æ max. Auflösung; 1 Æ gespeicherte Auflösung
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04.05.11
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Objekt 63C1
Max. Auflösung in Schritten
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C2
Max. Umdrehungen
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C4
1
Unsigned 32
ReadOnly
2000h = 8192 = 13Bit Æ GXP5
No
Maximale Singleturn-Auflösung in Schritten
2000h = 8192 = 13Bit Æ GXP5
1
Unsigned 16
ReadOnly
10000h = 65536 = 16Bit
No
Maximale Anzahl Umdrehungen
10000h = 65536= 16Bit
Unterstützte Warnungen
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
1
Unsigned 16
ReadOnly
Multiturn:
14h
EEPROM
Beschreibung
Werte
No
Vom Objekt 63C5 unterstützte Warnungen
Multiturn:
Bit 2 = CPU Watchdog Status
Bit 4 = Batterie-Ladung
Objekt 63C5
Warnungen
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C6
1
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Warnungen gem. Objekt 63C4
Multiturn:
Bit 2 = 1 Æ CPU Watchdog geresetet
Bit 4 = 1 Æ Batterie-Ladung zu tief
Unterstützte Alarme
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 16
ReadOnly
1h
No
Vom Objekt 63C7 unterstützte Alarmmeldungen
Bit 0 = Positions-Fehler
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
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Objekt 63C7
Alarme
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C8
Operating Time
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 63C9
1
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Alarmmeldungen gem. Objekt 63C6h
Bit 0 = 1 Æ Positions-Fehler aktiv
1
Unsigned 32
ReadOnly
0h
No
Betriebszeit in 1/10 Stunden, seit dem letzten Reset des Sensors
0..n..4294967295 = n * 6 Minuten Betriebszeit ohne Reset
Offset
SubIndex
DatenTyp
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Aus Preset (Æ Objekt 6382h) errechnet
0..aktueller Gesamtmessbereich-1
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
04.05.11
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4. Diagnose und Wissenswertes
4.1. Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation
• Falls der Drehgeber über den CANopen-Bus nicht angesprochen werden kann, sollten Sie als erstes die
Anschlüsse überprüfen.
Sind die Anschlüsse in Ordnung, sollte als nächstes der Feldbusbetrieb getestet werden. Dazu wird ein
CAN-Monitor benötigt, welcher die CANopen-Kommunikation aufzeichnet und die Telegramme darstellt.
• Nun sollte der Drehgeber beim Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung eine BootUpMessage absetzen.
Sollte keine BootUp-Meldung erscheinen, prüfen Sie, ob die Baudraten des Drehgebers, des CANMonitors und des Bussystems übereinstimmen.
• Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Verbindung zu einem Teilnehmer aufzunehmen, prüfen Sie die
Knotennummer und die Baudrate.
Die Baudrate muss überall gleich eingestellt werden. Die Knotennummer (Node-ID, Knotenadresse) muss
zwischen 1 und 127 liegen. Jeder Busteilnehmer muss eindeutig mit einer Node-ID definiert werden. D.h.
es darf auf keinen Fall mehrere Male die selbe NodeID zugeordnet werden.
Node-ID und Baudrate können auch bequem über den LSS-Dienst eingestellt werden.
4.2. Fehlerdiagnose über Feldbus
Der Drehgeber verfügt über mehrere Objekte und Meldungen, welche den Status oder Fehlerzustände des
Drehgebers umschreiben:
• Objekt 1001h: Dieses Objekt ist ein Error-Register für den Fehlerzustand des Gerätes.
• Objekt 1003h: In diesem Objekt werden die letzten acht Fehlercodes und Warnungen gespeichert.
• Objekt Emergency (80h + Node-ID): Hochpriore Fehlermeldung eines Teilnehmers mit Error code und
Error register.
• SDO Abort Message: Falls die SDO-Kommunikation nicht korrekt abläuft, enthält die SDO-Antwort einen
Abort code.
Objekt 1001h Error register
In diesem Register wird das Vorhandensein eines Gerätefehlers sowie dessen Art angezeigt.
Bit 0: Generic error
Die restlichen Bits werden durch unseren Drehgeber nicht unterstützt.
Objekt 1003h Predefined error field
In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 63C5h und 63C7h
gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist.
Objekt Emergency
Fehlermeldung eines Teilnehmers.
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SDO Abort Message
Erfolgt die SDO-Kommunikation nicht problemlos, wird als SDO-Antwort ein Abort code gesendet:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
4.3. Wissenswertes zum Sensor
Node-ID neu setzen
1. Die Node-ID wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden.
Baudrate neu setzen
1. Die Baudrate wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2101h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Baudrate muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor auf der neuen Baudrate melden.
4. ! NICHT VERGESSEN DEN MASTER AUF DIE NEUE BAUDRATE EINSTELLEN !
Abschirmung
Da der Drehgeber je nach Einbaulage nicht immer auf einem definierten Erdpotential liegt, sollte der
Drehgeber-Flansch zusätzlich immer mit Erdpotential verbunden werden. Grundsätzlich sollte der Drehgeber
über eine abgeschirmte Leitung angeschlossen werden.
Wenn möglich sollte der Kabelschirm beidseitig aufgelegt werden. Es ist darauf zu achten, dass keine
Ausgleichströme über den Drehgeber abgeleitet werden.
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04.05.11
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5. Applikationen
5.1. Objekte setzen und lesen
Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet.
Objekt setzen
Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber die Bestätigung.
Wert (ba) wird gesendet:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
00h
23h
2Bh
Subinde
x
3h
Data 0
a
Data
1
b
Data
2
x
Data
3
x
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
00h
23h
60h
Subinde
x
3h
Data 0
0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Objekt lesen
Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Drehgeber den
geforderten Wert.
Anfrage vom Master:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
81h
63h
40h
Subinde
x
01h
Data 0
x
Data
1
x
Data
2
x
Data
3
x
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
81h
63h
43h
Subinde
x
01h
Data 0
a
Inbetriebnahme
Wenn der Drehgeber an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun muss
der Drehgeber an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden.
Node-ID und Baudrate ändern mit LSS
Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber über diese ansprechen zu müssen.
Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und Seriennummer
angesprochen und konfiguriert.
Node-ID (Knotennr.) ändern
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein
Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der
Drehgeber mit der neuen Node-ID an.
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04.05.11
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Baudrate ändern
Die Baudrate kann im Objekt 2100h geändert werden. Es wird ein Index ins Objekt geschrieben, nicht die
effektive Baudrate:
Baudrate
10 kBaud
20 kBaud
50 kBaud
100 kBaud
125 kBaud
250 kBaud
500 kBaud
800 kBaud
1000 kBaud
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Nun muss die Baudrate noch über Objekt 1010-1 gespeichert werden. Beim nächsten Initialisieren meldet
sich der Drehgeber auf der neuen Baudrate an. Vorher sollte man aber noch die Baudrate des Masters
ändern.
5.2. Konfiguration
Position setzen (Preset, Referenzierung)
Wert wird gesendet:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
82h
63h
23h
Subinde
x
01h
Data 0
a
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
82h
63h
60h
Subinde
x
01h
Data 0
0
Drehrichtung und Skalierung ändern
Die Drehrichtung kann auf CW (Uhrzeigersinn) oder CCW (Gegenuhrzeigersinn) eingestellt werden.
Zusätzlich wird im gleichen Objekt (6380) die Skalierung ein oder ausgeschaltet. Bei eingeschalteter
Skalierung wird die eingestellte Auflösung verwendet. Wird jedoch die Skalierung ausgeschaltet, arbeitet der
Drehgeber mit der maximalen Auflösung.
Bit 0:
Bit 2:
0 -> CW (Uhrzeigersinn)
1 -> CCW (Gegenuhrzeigersinn)
0 -> Skalierung aus
1 -> Skalierung ein
Wert: 0
Wert: 1
Wert: 0
Wert: 4
Gegenuhrzeigersinn und Skalierung ein:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
600h+Node-ID
8
80h
23h
Objekt H Subinde
x
63h
01h
Data 0 Data
1
5h
x
Data
2
x
Data
3
x
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
80h
63h
60h
Handbuch_GXP5_417_Lift_DE.doc
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Subinde
x
01h
Data 0
0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Singleturnauflösung ändern
Im Objekt 6381h kann die Singleturnauflösung konfiguriert werden. Zum Beispiel 1024 (10bit) Schritte pro
Umdrehung (1024 = 400h):
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
81h
63h
23h
Subinde
x
01h
Data 0
00
Data
1
04
Data
2
00
Data
3
00
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
81h
63h
60h
Subinde
x
01h
Data 0
0
Einstellungen ins EEPROM speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher
(EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft "save“ in den
Subindex 1 geschrieben werden.
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
10h
10h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
10h
10h
23h
60h
Subinde
x
01h
Subinde
x
01h
Data 0
73 's’
Data 0
0
Data
1
61 'a’
Data
2
76 'v’
Data
3
65 'e’
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
5.3. Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Wenn der Drehgeber mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber im Stopped Mode. In
diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-Operational
Mode.
Position lesen
Anfrage vom Master:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
83h
63h
40h
Subinde
x
01h
Data 0
0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
83h
63h
43h
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Subinde
x
01h
Data 0
a
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Villingen-Schwenningen, Germany
PDO's konfigurieren
Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden:
1906h
Sub2
Sub5
FFh
3ms
FFh
5ms
FFh
0ms
FFh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
2
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber insgesamt nur 43mal (=2Bh).
Heartbeat Time festlegen
Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit
des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel:
Alle 100ms soll der Drehgeber einen Heartbeat senden (100 = 64h):
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
17h
10h
2Bh
Subinde
x
0h
Data
0
64h
Subinde
x
0h
Data
0
0
Data 1
0h
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
17h
10h
COB-ID
701h
60h
Data 1
0
Data/ Remote Byte 0
d
7Fh
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
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04.05.11
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Villingen-Schwenningen, Germany
6. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme
6.1. Mechanischer Anbau
Wellen-Drehgeber
• Drehgebergehäuse an den Befestigungsbohrungen flanschseitig mit drei Schrauben (quadratischer
Flansch mit 4 Schrauben) montieren. Gewindedurchmesser und Gewindetiefe beachten.
• Alternativ kann der Drehgeber mit Befestigungsexzentern in jeder Winkelposition montiert werden, siehe
Zubehör.
• Antriebswelle und Drehgeberwelle über eine geeignete Kupplung verbinden. Die Wellenenden dürfen sich
nicht berühren. Die Kupplung muss Verschiebungen durch Temperatur und mechanisches Spiel ausgleichen. Zulässige axiale oder radiale Achsbelastung beachten. Geeignete Verbindungen siehe Zubehör.
• Befestigungsschrauben fest anziehen.
6.2. Elektrischer Anschluss
6.2.1. Beschreibung der Anschlüsse
Pin
CAN_L
CAN_H
UB
GND B
CAN_GND
Belegung
CAN Bus Signal (dominant Low)
CAN Bus Signal (dominant High)
Versorgungsspannung 10...30 VDC
Masseanschluss für UB
Optionaler GND-Bezug für CAN Interface
6.2.2. Anschlussbelegung M12-Stecker
Pin
1
2
3
4
5
Belegung
GND B
UB
CAN_GND
CAN_H
CAN_L
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6.2.3. Anschlussbelegung D-SUB Stecker
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Belegung
-CAN_L
CAN_GND
--GND B
CAN_H
-UB
6.3. Anzeigeelemente (Statusanzeige)
Auf der Rückseite des Drehgebers kann, je nach Ausführung eine DUO-LED integriert sein.
LED grün
aus
blinkt
ein
ein
aus
aus
LED rot
aus
aus
aus
ein
blinkt
ein
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Status
Versorgungsspannung nicht angeschlossen
Preoperational Mode
Operational Mode
Stopped/Prepared Mode
Warning
Error
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