ACサーボ ・ネットワーク ・リニアモータ制御 ・パートナー製品 2012/7 〈カタログ〉 Network Linear Motor Control Servo Catalog INDEX ［パートナー製品］（各種製品の品質保証は製造・販売元である各パートナーが行います。） ネットワーク MINAS A5N RTEX対応 MINAS A4A AE-LINK対応 Page 4 for RTEX リニアモータ制御 Page 28 MINAS A5L RTEX 対応 パートナー製品一覧............................................................................................................................ 6 Page 32 マスタ page PLC ダイレクトアクセス RTEX モーションコントローラ：PI-2300 株式会社コスモテックス PCI バス 32 ブロックコントロールボード：PCMC-168N PCI バス 16 軸モータコントロールボード：PCPG-168N-V ソフトサーボシステムズ株式会社 汎用モーションコントローラ：SMP シリーズ 株式会社タイテック 株式会社バンガードシステムズ 株式会社ハイピーテック PCI モーションコントロールボード：169002-MBP-LE01/01 他 PLC モーションユニット：B3632101-UNT-LE02 モーションマスターコントロールボード：HCRTEXsd（-PCI） 7 8 9 10 11 12 13 パナソニック デバイスSUNX株式会社 PLC 位置決めユニット RTEX：AFPG43610 他14 Turbo PMAC2 Realtime Express Controller：Turbo-PMAC2-RTEX シリーズ15 株式会社プライムモーション マルチ PLC 直結 16 軸モーションコントローラ：「InterMotion」シリーズ JOY-AMXR-P8 等16 スレーブ 超高速100Mbps ● 位置 ・速度・ トルクの全モード対応 ● 市販のLANケーブル使用 ● RS485 ● PTP位置決め機能内蔵 ● 市販のLANケーブル使用 ● 最大4Mppsパルス/アナログ指令 ● 自動セッ トアップ ● 自動磁極位置検出 ● ［システム構成］丸数字は掲載ページです。 マスタ RTEX コントローラ 4 A5N ∼ 16 18 コントローラ A4A 30 A4AL 汎用入力ボード、汎用出力ボード：CTI-16NS, CTO-16NS 汎用入力ボード：CTI-32NS 汎用出力ボード：CTO-32NS 4 軸パルス出力ボード：CTPG-48HNS 株式会社バンガードシステムズ 株式会社ハイピーテック スレーブファミリー 株式会社プライムモーション 汎用 32/32 入出力ボード： 「InterMotion」シリーズ JOY-RIO3232 リニアモータ 34 ∼ 37 フィードバックスケール 39 ∼ 43 株式会社旭エンジニアリング 23 24 25 26 PLC ダイレクトアクセス AE-LINK モーションコントローラ：PI-1200／PI-1300 page AE-LINK 対応ステッピングモータドライバシリーズ 31 page 株式会社ソディックプラステック コアレス リニアモータ：CA, CB, CG シリーズ コア付き リニアモータ：CM, CE シリーズ 日本パルスモーター株式会社 高性能リニア単軸ロボット NPROBO：SLP シリーズ シャフトモータ：Ｓシリーズ／Ｌシリーズ フィードバックスケール（リニアモータ制御だけでなく、回転モータのフルクローズ制御にも使用できます。） 回転 モータ 30 34 35 36 37 page シリアル対応 フィードバックスケール一覧 ............................................................................................................................................... 38 リニアモータ 34 ∼ 37 フィードバックスケール 39 ∼ 43 アンプとフィードバックスケールの対応 .................................................................................................................................................... 38 ジーエスアイ ･ グループ ･ ジャパン株式会社 フィードバックスケール：MII5000si 株式会社マグネスケール フィードバックマグネスケール：SR70, SR80, SL700 シリーズ 株式会社ミツトヨ リニヤスケール：ABS AT500 シリーズ , ST700 シリーズ レニショー株式会社 光学式アブソリュートリニアエンコーダ：RESOLUTE シリーズ FAGOR AUTOMATION リニアエンコーダ：SAP, GAP シリーズ／ LAP シリーズ／ EXA, EXG, EXT シリーズ 39 40 41 42 43 for MINAS A5, A5N リニアモータ 34 ∼ 37 フィードバックスケール 39 ∼ 43 アクチュエータ page 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ AC サーボアクチュエータ SHA-P シリーズ：SHA25P SHA32P AC サーボアクチュエータ SHA-P シリーズ：SHA40P SHA58P SHA65P 44 45 パートナーへのお問い合わせ先一覧 ........................................................................................................................................................ 47 2 3 for A5, A5N 32 22 for MINAS A5L, A5NL, A4AL（製品によって対応アンプが異なりますのでご注意ください。） 33 21 page リニアモータ ∼ 26 28 20 〈アクチュエータ〉 A5L 5 相ステッピングドライバ：CTDR-0514NS-4L スレーブ ステッピングドライバ コントローラ 5 相ステッピングドライバ：CTDR-0514NS 株式会社旭エンジニアリング 31 パルス列 or アナログ 株式会社コスモテックス 19 〈フィードバックスケール〉 AE-LINK スレーブ RTEX/AnyWire ゲートウェイ：AG42-R1 マスタ 回転 モータ I/O等 マスタ 株式会社エニイワイヤ for AE-LINK 33 A5NL ２相マイクロステップドライバ：D461018 〈リニアモータ〉 注：まだA5N、A5NLに対応していない コントローラもあります。 株式会社旭エンジニアリング for A5L, A5NL, A4AL for A5L, A5NL, A4AL 7 スレーブ page for AE-LINK〈マスタ〉 for AE-LINK〈スレーブ〉 株式会社ピーマック・ジャパン for RTEX〈スレーブ〉 株式会社旭エンジニアリング for RTEX〈マスタ〉 ［アンプ］ 超高速ネットワークサーボ MINAS A5N 対応 サーボが生まれ変わりました。 アンプ一覧 モータの定格出力 50W 極限まで求めた リアルタイム性 ● 速度応答性 2300Hz ● 通信速度 100Mbps 全2重 ● 通信周期 最速 0.083ms 単相 AC 100〜120V ついに 0.1msを 切った！ アンプの電源 多様なニーズに応える 機能性 ● 位置、速度、 トルクの全モード対応（位置決め機能も内蔵） ● 高精度位置ラッチ ● 国際規格対応セーフティI/F付きもラインナップ（注1） シンプル なネットワーク ● 高性能と低コストの両立 ● 容易な対応機器の開発 ［システム構成例］ A5N ステッピング ドライブ 最大ノード数 （注4） 32 0.5ms 32 0.166ms 10 0.083ms 5 IN OUT パルス 出力 • • • • MADH T1507 NA1 MBDH T2510 NA1 A B C MCDH T3520 NA1 D MDDH T2412 NA1 2kW 3kW 4k〜 5kW 7.5kW 11k〜 15kW D MDDH T5540 NA1 D MDDH T3420 NA1 E F F G H MEDH T7364 NA1 MFDH TA390 NA1 MFDH TB3A2 NA1 MGDH TC3B4 NA1 MHDH TC3B4 NA1 MEDH T4430 NA1 MFDH T5440 NA1 MFDH TA464 NA1 MGDH TB4A2 NA1 MHDH TB4A2 NA1 E F F G H UL, cUL TUV CE RoHS 安価な市販 LANケーブル （CAT5e STP） 独自のエラーコレクション機能で 耐ノイズ 2.5kV 以上 （IEC61000-4-4適合） ノード間ケーブル長 最大 100 ｍ フロントカバー 伝送効率の高いリングトポロジ サーボ以外は パートナーから提供（注2） サーボ状態表示用 7セグメントLED（2桁） 注1：特殊仕様で対応。IEC61800-5-2 STO, IEC61508 SIL2。 注2：通信周期やサーボ以外のスレーブ機器の接続は、コントローラの仕様に依存。 注3：通信周期0.083ms時の指令更新周期は0.166ms。 注4：スレーブのノード数 ●速度応答周波数 電源接続用 コネクタ （XA） ●最小通信周期 2300Hz ●最大パルス周波数 400Mpps 0.5ms 2.3倍 1/6 1000Hz 新A5N A4N 新A5N 40Mpps A4N アース端子 新A5N 注：A/B相のフィードバックスケールを使う場合には、 最大4Mppsになります。 注） Realtime Express および RTEX はパナソニック株式会社の登録商標です。 Realtime Express は当社が独自開発した高速・同期モーションネットワークです。 4 主回路チャージランフ 回生抵抗、 モータ接続用 コネクタ （XB） 10倍 0.083ms A4N MCDH T3120 NA1 三相 AC 200〜230V アナログモニタ用 コネクタ （X7） 速度やトルク等を 観測可能 （注3） C MBDH T2110 NA1 1k〜 1.5kW アンプ外観 最大３２ノード（注4） 1ms A MADH T1505 NA1 B 750W 海外規格への対応 M 通信周期 単相／三相 AC 200〜240V A MADH T1107 NA1 400W 上段：枠サイズ記号 下段：代表的なアンプ品番 注 1：モータによっては表中の品番とは異なる場合があるので、必ず A5 シリーズのカタログで組み合わせを確認してください。 注 2：セーフティ I/F 付き仕様は、品番の末尾が NA1 から N01 に変わります。 A5N コントローラ （注2） A MADH T1105 NA1 200W 三相 AC 380〜480V RTEX 仕様拡張 A5の 性能 ● 通信ＡＳＩＣによる同時性確立 100W LINK LED RTEXケーブルの断線の有無を表示 COM LED RTEXの状態を表示 ノードアドレス設定用ロータリスイッチ（2桁） 設定範囲：00∼31 PC接続用USBコネクタ （X1） PANATERM用 RTEX用コネクタ （X2A：RX） 前ノードのTXと接続 RTEX用コネクタ （X2B：TX） 後ノードのRXと接続 I/O用コネクタ （X4） 各種センサ入力やアラーム出力等 フィードバックスケール用コネクタ （X5） フルクローズ制御時に使用 エンコーダ用コネクタ （X6） 当社シリアルデータ 寸法（mm） ：W40, H150, D135（A枠） 5 MINAS A4N まだ A5N に対応していないコントローラでは、 A4N をご利用ください。 マスタ パートナー名 PCI USB スレーブ スタンド アロン PLC ディジタル アナログ I/O I/O パルス 出力 ステッピング ゲートウェ イ ドライブ ● 旭エンジニアリング ● ● ソフトサーボシステムズ ● タイテック ● ハイピーテック ● ● ● ● ● ＰＬＣ下において最先端の高速モーションネットワークを安価に実現。 PLC のデータレジスタにアクセスを行いながら、PI に内蔵されたモーションプログラムを実行します。 ・PLC 側では通信のためのラダープログラム作成は必要ありません。 ・PLC の CPU 負担はありません。 ● ● ●データレジスタの操作による簡単モーション制御 ● ● プライムモーション ● PLC のデータレジスタ操作でモータを制御します。 ・データレジスタの数値操作だけで多軸のモータを制御／監視できるようになります。 ・PLC 側では、全くモーションの通信（RTEX）についての知識が無くても モータを制御することができます。 ● ● ● AUROTEK ● ● BITPASS（※） ● TRIO（※） 特 長 ● ピーマック・ジャパン （DELTA TAU） （※） PI-2300 ● PLC ダイレクトアクセス パナソニック デバイスSUNX AJINEXTEK（※） ● for RTEX〈マスタ〉 PLC ダイレクトアクセス RTEX モーションコントローラ ● エニイワイヤ コスモテックス 株式会社旭エンジニアリング 製造・販売元： ● ●ステッピングモータ混在可能 ● ・サーボモータ・ステッピングモータ混在のモーションネットワークを構築できます。 ・超高速・完全同期のモーションシステムを構築できます。 システム構成例 ACサーボ MINAS A5Nシリーズ ● ※ 海外向け製品のため、本カタログには製品の説明を掲載していません。 旭エンジニアリング ステッピングモータドライバ等 Ethernet PLC PI-2300 ①Ethernet経由でPI-2300側からPLCのデータレジスタにアクセス ②データレジスタの内容に従ってPIが各軸にコマンドを発行（モータ動作） 通信 ASIC MNM1221 ③PIが各軸のステータス情報をデータレジスタに書き込み RTEX 対応製品の開発（注）には、本 ASIC が必要となります。 仕 様 仕 様 発注品番 DV0P444-9 梱包数 90 個 電源電圧 3.3V 消費電流 最大約 100mA（参考値） 動作周囲温度 −40 〜 +85℃ パッケージ LQFP100pin 14×14mm リードピッチ 0.5mm RoHS 対応 動作モード マスタ / スレーブ 注：弊社製品と競合しない範囲に制限されます。また、技術資料の開示には、秘密保持契約（NDA）が必要です。 詳細については、弊社にお問い合わせください。 6 項 目 内 容 供給電源 DC24V±10% 300mA MAX 動作温度・湿度 0 〜 50℃、90％ RH 以下（結露無きこと） 外形寸法（mm） W24.5×D105×H160 PLC との通信 Ethernet 10/100 BASE-T MC プロトコルに対応 設定ツール PIAssistance（無償提供） 制御信号入出力 初期化入力、システムアラーム出力、ノードアラーム出力 モーションネットワーク RTEX 指令更新周期 1ms 接続ノード数 最大 16 モーション制御 位置決め、同期運転 ●お問い合わせ先： 株式会社旭エンジニアリング 小平事業所 〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22 TEL：042-342-4422 FAX：042-342-4423 7 URL：http://www.asahi-engineering.co.jp/ E-mail：[email protected] for RTEX〈マスタ〉 RTEX 対応 パートナー製品一覧 for RTEX〈マスタ〉 株式会社コスモテックス 製造・販売元： for RTEX〈マスタ〉 PCI バス 32 ブロックコントロールボード PCI バス 16 軸モータコントロールボード PCMC-168N PCPG-168N-V 特 長 特 長 16 軸 ＋ 16 モジュール、計 32 ブロックの制御に対応 ●通信周期 全 16 軸で 0.5ms ●高速ネットワーク制御とパルス列制御を混在した ●32 ブロックを O.5ms の更新周期で制御可能 柔軟なシステム構築が可能 ●モータ 16 軸のほかに、I/O モジュールなどが ●高性能かつ高機能な独自モーション制御 LSI の搭載 同時に制御可能 （特許取得済み） ●モータドライバや I/O のパラメータを ●直線補間および円弧補間に加え、制御ボードでは ボード上から設定変更可能 初めての三次元補間機能を内蔵 ●PC 環境に影響されずに高速かつ細かい ●一枚のボードで最大 16 軸までの同時制御が可能 動作が可能なコマンド予約機能を搭載 ●高信頼度、低コスト、省配線 など ●最大同期スタート軸数 16 軸 仕 様 項 目 仕 様 項 目 内 容 制御数 32 ブロック（モータ制御 :16 軸 / モジュール：16 ブロック） モータ制御 モータコントロール LSI×4 個 (PMC842S：コスモテックス製） 最高パルス周波数 8.191Mpps 指令更新周期 0.5ms ドライブ機能 位置決め、連続、機械信号、同期スタート、直線補間、円弧補間、連続補間 加減速方法 直線加減速、S 字加減速、非対称直線加減速、非対称 S 字加減速 オーバーライド機能 速度変更、移動量変更 カウンタ機能 32bit 出力カウンタ機能、コンパレート機能 物理層 LAN ケーブル（1OOBASE-TX） サイズ（mm） 174.6（W）×106.68（D） 主な機能 原点復帰機能、パラメータ設定機能、コマンド予約機能、アラームクリアコマンド発行機能、 非常停止機能 内 容 モータ制御 モータコントロール LSI×4 個（PMC842S：コスモテックス製） 制御軸数 最大 16 軸（パルス列出力の軸数：1 〜 4 軸、切換可能） パルス出力（外部用 1 〜 4 軸） ラインドライバ (AM26C31) による差動出力 1 パルス／ 2 パルス／ 2 相パルス選択可能 制御出力 （外部用 1 〜 4 軸） サーボオンまたは汎用出力（各軸） ドライバリセットまたは汎用出力（各軸） 汎用出力：4 点（各軸１点） 制御入力 （外部用 1 〜 4 軸） 非常停止入力（各軸） ＋／－方向急停止リミット入力（各軸） ＋／－方向減速停止リミット入力（各軸） 原点信号入力（各軸）、ドライバエラー（各軸） 位置決め完了（各軸）、汎用入力：4 点（各軸１点） 制御入力自動切換（ネットワーク制御時） 非常停止（外部信号からネットワーク信号へ） ＋／－方向リミット入力（外部信号からネットワーク信号へ） 原点信号入力（外部信号からネットワーク信号へ） アラーム（外部信号からネットワーク信号へ） 位置決め完了（外部信号からネットワーク信号へ） エンコーダ入力 Ａ相 / Ｂ相入力（1 ／ 2 ／ 4 逓倍）、Ｚ相入力 ＊ ＊ ＊ ＊ネットワーク制御時は外部信号使用不可 ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス 〒 243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 8 〒 243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 9 for RTEX〈マスタ〉 株式会社コスモテックス 製造・販売元： for RTEX〈マスタ〉 株式会社タイテック 製造・販売元： for RTEX〈マスタ〉 汎用モーションコントローラ PCI モーションコントロールボード SMP シリーズ 169002-MBP-LE01/01 他 特 長 特 長 モーションコントロールシステムの構築に最適なモーションコントロールボード。 完全ソフトウェアモーションコントローラ。 ● 32 軸同期制御が可能 ●Windows のリアルタイム拡張により PC で高性能ソフトウェア 制御を実現 ・32 軸 1 ｍｓ周期でのサーボの制御が可能。様々な制御に ●完全ソフトウェアモーションコントロールにより省ハード、 対応が可能です。 省コスト ● 豊富な外部 I/F ●NC 機能も含めた多種多様な機能によって、制御仕様や用途に ・RS485 通信、外部入力 2 点（24 Ｖ対応）、外部出力 1 点 合わせた使い方が可能 など豊富な外部 I/F を用意しており、ボード単体で各種機器 32 軸を最大 32 系統にグループ分けする多系統独立制御機能 との接続が可能です。 電子カム、電子ギア、電子クラッチなど仮想の機械要素を定義 ・複数の入出力が必要な場合にはリモート I/O 機能（CUnet） にも対応可能です。 して動作可能 ●.NET 対応 リアルタイム API も利用でき、柔軟なアプリ開発が可能 仕 様 ●付属の LadderWorks PLC で PLC（ラダー制御）も利用可能 シリーズ一覧 仕 様 SMP450 SMP850 SMP1600 SMP3200 4 8 16 32 4 8 16 32 最大制御軸数 最大補間制御軸数 直線補間 円弧補間 同時 2 軸（ヘリカル可） 直線、ベル、指数関数、ジャーク制御、 モーションプロファイル機能により個別設定も可能 加減速プロファイル 完全同期制御（ガントリー）組み合わせ数 2 4 8 16 最大 PLC 軸数 4 8 16 32 補間周期 最小設定単位 プログラム運転 直線軸 ±999999.999999999mm, ±99999.9999999999inch 回転軸 ±999999.999999999 deg 直線軸 0.000000001mm, 0.0000000001inch 回転軸 0.000000001deg Gコードファイルの実行 ○ ○ ○（８軸まで） ○（８軸まで） 関数演算・条件分岐 ○ ○ ○（８軸まで） ○（８軸まで） ユーザモーションプロファイル（バッファ機能付） − 169002-MBP-LE01/02 32 ○ − 169002-MBP-LE01/11 16 − − 169002-MBP-LE01/12 16 ○ − 169002-MBP-LE01/21 8 − − 169002-MBP-LE01/22 8 ○ − 169002-MBP-LE01/23 8 − ○ SH4 HD6417750R 200MHz メモリ FLASH ROM SDRAM SRAM EEPROM 共有メモリ コネクタ RJ-45×2 インタフェース MINAS A4N ／ A5N シリーズ対応 2PORT（シンク／ソース切替付 ) 外部出力 1PORT（シンク／ソース切替付 ) RS-485 伝送速度 115.2Kbps（最大） ●お問い合わせ先： 株式会社タイテック 10 バックアップ機能付 データ転送用 MKY40（ステップテクニカ社） Microsoft Windows XP ●お問い合わせ先： ソフトサーボシステムズ株式会社 〒432-8053 静岡県浜松市南区法枝町 272-1 TEL：053-444-5771 FAX：053-444-5773 URL：http://www.softservo.co.jp/ 備 考 CUnet インタフェース 対応 OS I：4000 / O：4000 8MB 16MB 128KB 8KB 128KB 外部入力 シリアル I/F 仕様 10000 内 容 CPU リモート I/O 5ms I/O 制御 最大ステップ数 （LadderWorks PLC による） 最大制御点数 PLC 機能内蔵 − サーボ I/F 自動コーナー減速、コーナーインポジション、 自動円弧速度制限、高精度輪郭先読み制御 制御周期 パルス列変換ソフト内蔵 32 アーキテクチャ 連続 500 ステップ 主な軌跡制御機能 制御軸数 項 目 1ms（0.5ms オプション有り） 最大指令値 型 式 169002-MBP-LE01/01 その他の OS については 別途ご相談願います。 〒457-0078 名古屋市南区塩屋町 1-3-4 TEL：052-824-7375 FAX：052-811-4737 URL：http://www.tietech.co.jp/ 11 for RTEX〈マスタ〉 ソフトサーボシステムズ株式会社 製造・販売元： for RTEX〈マスタ〉 株式会社バンガードシステムズ 株式会社ハイピーテック 製造・販売元： PLC モーションユニット モーションマスターコントロールボード B3632101-UNT-LE02 HCRTEXsd（-PCI） 特 長 for RTEX〈マスタ〉 特 長 モーションコントロールシステムの構築に最適です。 ● 最大 32 軸（ノード）のモーション制御が 1 枚で可能 A4N/A5Nシリーズ サーボアンプ対応 ● 32 軸同期制御が可能 32 ノードまでの軸、周辺機器が制御可能です。 ● 簡単シーケンス機能により、上位 PC の負荷を軽減 全サーボが上位装置と同期し、高精度な CP 制御が可能となります。また、 通信周期は最大 32 軸を 1ms 周期での様々な制御が可能となり、余裕を 持った設定が行えます。 ● サーボアンプ・モータのパラメータ・ステータスが ホストから一元管理可能 ●パルス列タイプのソフトから容易に移植可能なソフト IF 単軸 PTP 制御、直線補間、円弧補間、原点復帰、ドライバーパラメー タ変更など、必要な指令関数が用意 されており、上位コントローラから はパラメータをセットして DLL 関数を呼び出すことにより動作します。 （DLL 関数は公開可） サーボアンプ（MINAS-A5N）のパラメータ設定はもちろん、 各種モニタ（アラーム、リミット信号等）も可能。パラメータ 変更や、状態診断・故障解析が簡単に行うことができます。 横河電機製 e-RT3 2.0シリーズ PLC対応 HCRTEXsd ● 周辺ラインナップの拡充により柔軟な拡張性 MINAS-A5N の制御はもとより、周辺ボード（DI/DO ボー ● 横河電機製 PLC とパナソニック製ネットワークサーボの接続 ド、ステッピングドライバボード、パルス払い出しボード） 上位 PLC とは PCI バス接続、駆動部とはネットワーク I/F により様々な モニタリングを高速にストレスなく行えます。また、PLC との連携に より外部信号インタフェースなど高い拡張性を備えます。 によりシステムの拡張が思いのままに行えます。 ●ソフトウェアによる完全制御 速度（直線・S 字加減速）や軌跡（直線・円弧補間）制御を 完全ソフトウェア化。それにより高精細・低価格を実現しま HCRTEXsd-PCI した。 仕 様 仕 様 項 目 位置決めデータ数 制限無し 演算周期 1.0ms PLC 接続 PCI サーボアンプとの インターフェース RTEX 100Mbps 接続対応 サーボアンプ MINAS A4N/A5N シリーズ 緊急停止入力 上位 PLC 仕様による ※1 外部信号 インターフェース 上位 PLC 仕様による ※1 手動信号パルサ インターフェース 上位 PLC 仕様による ※1 各種モニタリング PCI バスによる 高速データ処理可能 補間機能 直線、円弧、連続、複数、 ※1 ヘリカル圧力制御 ※1 別途相談可能です。 CPU ROM メモリ RAM バス 電源 PCIバスIF 内部電源 8Mbyte EEPROM 8Kbyte 項 目 SDRAM 8Mbyte 品 番 DPRAM 256Kbyte バス幅 32bit クロック 33MHz PCI Rev.2.3準拠 メイン電源 5V/3.3V CPU 電源 3.3V,1.5V FPGA 3.3V,2.5V,1.2V 1.6s WDT 監視時間 モニタ LED 2点 RS232C 1ch RTEX 1ch DIPSW 汎用入力 4点 JTAG, ICE 接続用 1 点 FPGA 設定用 2点 設定 OS 仕 様 Flash ROM 監視機能 通信 システム構成例は P.25 を参照ください。 SH-4 7750R 200MHz（ルネサス） 周辺クロック 50MHz バスクロック 50MHz RUN 緑色 LINK 緑色 株式会社タイテック 〒457-0078 名古屋市南区塩屋町 1-3-4 TEL：052-824-7375 FAX：052-811-4737 URL：http://www.tietech.co.jp/ 12 HCRTEXsd 供給電源 DC24V±15% 300mA MAX 動作温度・湿度 DC+3.3V，0.96A（TYP） DC+5V，0.2A（TYP） W167.64×D64.41（基板部のみ） 1 スロット、LowProfile 対応 W130×D150×H30 32 ノード モーション制御 モーション機能 PCI5V/3.3V 信号環境対応 （PCI Spec2.1 Target） 0 〜 50℃、85%RH 以下（結露無きこと） ソフトウェアによる位置決め制御 ●位置決め、直線・円弧補間（連続） ●直線・S 字加減速（三角駆動回避機能） ●ソフトウェア演算による円弧の高精度周速一定制御 ●簡易シーケンス機能 ●サーボアンプ（MINAS-A5N）のパラメータの設定・読出し ●その他モーション機能 ●お問い合わせ先： 株式会社ハイピーテック 株式会社バンガードシステムズ HCRTEXsd-PCI USB2.0 Highspeed（480Mbps） 制御ノード数 動作時に点滅 VxWorks6.4 ●お問い合わせ先： 内 容 ホストインターフェイス 外形寸法（mm） ボード機能 32 軸 備 考 ボード仕様 最大制御軸数 内 容 ハイピーテック事業部 〒359-0021 埼玉県所沢市東所沢 1-27-23 http://www.hp-vanguard.com/ TEL：04-2951-5381 FAX：04-2951-5383 URL：http://www.hptec.co.jp/ 13 for RTEX〈マスタ〉 株式会社タイテック 製造・販売元： for RTEX〈マスタ〉 販売元： 株式会社ピーマック・ジャパン for RTEX〈マスタ〉 PLC 位置決めユニット RTEX Turbo PMAC2 Realtime Express Controller AFPG43610 他 Turbo-PMAC2-RTEX シリーズ 特 長 特 長 PLC 機能を内蔵したハイスペック・モーションコントローラ。 ●超小型 PLC で手軽にネットワークサーボ MINAS A4N/A5N をコントロール。（A5N 対応は Ver.1.3 以降） ●高速 100Mbps 通信により高精度な円弧／直線／螺旋補間にも対応。 ● 高速 DSP（最大 240MHz）を搭載したスタンドアローン仕様 ●2 軸／4 軸／8 軸ユニットをラインアップ。少軸から多軸まで自在に構成可能。 上位 PC 通信用ポートとして USB2.0 または Ethernet、RS232C を標準搭載。 ●使い勝手を追求したツールソフト「Configurator PM」で設定〜立上げ〜モニタまで強力にサポート。 DPRAM オプションによるメモリシェアも可能。 ●位置指令ポイント最大 600 点/軸、位置指令速度最大 32Mpps で余裕のパフォーマンス。 ●インバースキネマティクスやルックアヘッドなど高度な軌道計算 ●手動パルサー入力を装備し、微細なティーチングも可能。 直線補間、円弧補間、スプライン補間はもちろん、ロボット制御や微小線分送りに よる CP 制御に必要な高度な軌道計算機能を標準装備。2 次元／ 3 次元位置補正機能 など Turbo PMAC の機能はすべて利用可能。 ● 各種フィールドネットワークによるマルチベンダ化（オプション） CC-Link／DeviceNet／Profibus 通信モジュールの追加により、異なるメーカの 機器を接続可能。 ●ネットワークを介在しない I/O、パルス入出力、A/D、D/A 機能 標準装備の汎用 I/O、パルス入力、パルス出力に加え、オプションにて A/D、D/A を 追加可能。また、リモート I/O ユニット ACC-34AA により入力 32 点／出力 32 点 FP2SH FPΣ ずつ汎用 I/O を拡張することも可能。 これらはネットワークを介在せず直接メモリにアクセスできるため、取扱いが容易。 仕 様 仕 様 品 番（FPΣ/FP2SH） 制御軸数 AFPG43610/AFP243610 AFPG43620/AFP243620 AFPG43630/AFP243630 2 軸（2 軸 ×1 系統） 4 軸（4 軸 ×1 系統） 8 軸（8 軸 × １系統） 制御方式 PTP 制御、軌跡（CP）制御 補間制御 2 軸、3 軸直線補間 2 軸円弧補間 3 軸螺旋補間 制御単位 位置制御機能 各軸 600 点 バックアップ パラメータ、データテーブルを FROM に保存可能 加減速方式 直線加減速／ S 字加減速 加減速時間 0 〜 10,000ms（1ms 単位） 速度制御機能 トルク制御機能 原点復帰 その他 サーチ方式 項 目 128K×24bit SRAM 内蔵 （オプション 512K×24bit） バックアップ 供給電源 符号つき32bit（－1,073,741,823〜1,073,741,823pulse） インクリメント、 アブソリュート指定 項 目 Freescale 製 DSP56300 シリーズ 標準 80MHz（オプション 240MHz） メモリ 通信インタ フェース ソフトウェア仕様 内 容 プロセッサ pulse ／ μm ／ inch ／ degree 位置決めデータ 位置決め範囲 ハードウェア仕様 各種設定及びプログラムを Flash RAM に 保存可能 USB2.0 ／ Ethernet 100BASE-TX （同時使用不可）、RS232C DC24V 900mA 以上 A/B 相矩形波入力 ×1ch （4 逓倍前最大 6MHz） JOG 運転にて対応（無限送り運転） パルス入力 リアルタイムトルク制限機能にて対応 パルス出力 パルス／方向出力 ×1ch（最大 1.31MHz） 汎用 I/O 入力 8 点、出力 4 点（シンク／ソース選択可） リモート I/O 拡張可能（ACC-34AA） 汎用 A/D 12bit×2ch（オプション） 汎用 D/A ±10V 12bit×1ch（オプション） 原点近傍（DOG）サーチ、リミットサーチ、Z 相サーチ、当て止め クリープ速度 任意に設定可能 パルサー入力運転／補助出力コード、補助出力接点／ ドゥエルタイム／インポジション接点／ 2 軸同期運転 ＊ MINAS A4N と A5N を混在して使用することはできません。 ●お問い合わせ先： パナソニック デバイスSUNX株式会社 マーケティング統括部 ●お問い合わせ先： 株式会社ピーマック・ジャパン 〒486-0901 愛知県春日井市牛山町2431-1 コールセンタ TEL：0120-394-205 URL：http://panasonic.net/id/pidsx/ 14 内 容 制御軸数 最大 32 軸／ 16 座標系 制御方式 PTP 制御、軌跡（CP）制御 補間制御 2軸〜9軸直線補間、2軸円弧補間（回転可）、 3 軸螺旋補間、スプライン補間 制御単位 パルス、他任意の工業単位に設定可能 加減速方式 台形／ S 字加減速、 任意加減速パターン作成（PVTモード）可能 加減速時間 最小 1ms 位置決め範囲 ±2 位置補正機能 ボールねじピッチ誤差補正、直交軸補正、 平面補正 その他補正機能 バックラッシュ補正、工具径補正 PLC 機能 インタプリタ／コンパイル型合計 64 プログ ラム 同期制御機能 電子ギア、電子カム、 モーション同期 I/O 出力（同期 M 変数） 高度軌道演算 ルックアヘッド、 フォワード／インバースキネマティクス演算 35 カウント 〒103-0013 東京都中央区日本橋人形町 3-6-7 人形町共同ビル 6F TEL：03-3665-6421 FAX：03-3665-6888 URL：http://www.pmac-japan.co.jp/ 15 for RTEX〈マスタ〉 パナソニック デバイスSUNX株式会社 製造元： for RTEX〈マスタ〉 MEMO マルチ PLC 直結１６軸モーションコントローラ 「InterMotion」シリーズ JOY-AMXR-P8 等 特 長 ●三菱電機製 PLC（Ethernet 付き CPU：Q03UDECPU 等）に直接接続可能。 MC プロトコルで、CPU の D レジスタ参照。 ●オムロン製 PLC（Ethernet 付き CPU：CJ1M-CPU11-ETN 等）に 直接接続可能（開発中）。 ●キーエンス製 PLC KV-5000 に直接接続可能（開発中）。 ● 「InterMotion」の内部制御プログラムを 機械制御用スクリプト言語「MOS 言語」で開発可能。 モーション制御、IO 制御、通信制御、シーケンス制御可能。 ●1ms スキャン DOUT 連動軌跡制御（塗布バルブ制御、噴霧バルブ制御、等）可能。 接 続 例 キーエンス製PLC オムロン製PLC パルス列入力サーボ、 ステップ（最大8軸） InterMotion リモート IO 32/32 最大6枚 パルス列 MINAS A4N、A5N （最大１６軸） 三菱電機製 PLC Ethernet RTEX 仕 様 項 目 内 容 16 軸。16 軸のうち、最大 8 軸が 10Mpps パルス列位置指令可能。 （パルス列出力がなく、RTEX 軸のみの低コスト版もあります。） 制御軸数 制御方式 各軸独立 PTP。最大 8 軸同期 PTP。直線補間、2 軸円弧補間、3 軸らせん補間。32bit 長。 1ms スキャン DOUT 連動軌跡制御オプション（塗布バルブ制御、噴霧バルブ制御） 内部制御 プログラム開発 C 言語ライクのマルチプロセス機械制御言語「MOS 言語」で制御プログラム開発可能。 モーション制御、IO 制御、通信制御、シーケンス制御可能。開発環境として「MOS Bench AM」（モス ベンチ エーエム）が必要。 付属 IO ±CW,±CCW パルス出力。±A,±B,±Z 入力。サーボオン、リセット出力。±OT、アラーム入力。以上 8 軸分。 汎 用 IN8 点。 汎 用 OUT8 点。 非 絶 縁 RS232-1ch。 絶 縁 RS485-1ch。（ リ モ ー ト IO 追 加 に よ り、 192IN、192OUT 可能） 上位コントローラ 三菱電機製 PLC Ethernet 付き CPU（D レジスタ参照） キーエンス製 PLC KV5000（データメモリ参照） 開発中 オムロン製 PLC Ethernet 付き CPU（データメモリ参照） 開発中 または Ethernet 付 Windows パソコン（XP 用 DLL を提供） ●お問い合わせ先： 株式会社プライムモーション 〈「インターモーション」のページ http://www.intermotion.jp/〉 〒399-4117 長野県駒ケ根市赤穂 1134-12 TEL：0265-82-2990 FAX：0265-82-2292 URL：http://www.primemotion.com/ 16 17 for RTEX〈マスタ〉 株式会社プライムモーション 製造・販売元： 株式会社旭エンジニアリング 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 株式会社エニイワイヤ 製造・販売元： ２相マイクロステップドライバ RTEX/AnyWire ゲートウェイ D4610 AG42-R1 for RTEX〈スレーブ〉 for RTEX〈スレーブ〉 特 長 特 長 RTEX に AnyWire 省配線 I/O システムを接続。 最先端の高速モーションネットワーク （RTEX） を安価に実現。 ● 高性能 CPU 採用によりドライバの機能を充実 ●AnyWire 省配線は 1 つの伝送ラインで DI/O と AI/O を ・脱調検出機能 独立して伝送できる Dual-Bus 機能を採用 ・三角駆動防止機能 ●AnyWire 省配線はケーブルフリー仕様で汎用電線での ・モータ過電流保護機能 省配線が可能 ・振動抑制機能 ●T 分岐・マルチドロップ・ツリー配線などレイアウトフリー ・ブレーキ制御機能 ●圧接コネクタによる簡単ワンタッチ接続・分岐・延長 ・エンコーダ信号によるクローズドループ制御可能 ●I/O 点数最大 2560 点、I/O ターミナル最大接続台数 128 台 ●モーションネットワークに RTEX 採用 ●最大接続距離 1000m ● 同一ネットワークに最大 32 軸まで接続可能 （マスタ仕様による） 仕 様 ● 通信周期１ms での多軸同時制御が可能 RTEX 項 目 仕 様 内 容 電 源 主電源：DC24V±10％ （4.0A MAX） センサ用電源：DC24V±10％ （0.1A） 適用モータ 2.55A/ 相以下の 2 相 HB 型ステッピングモータ 駆動容量 1 相あたり 2.55A マイクロステップ分解能 基本ステップを 200 分割 （40,000p/r 基本ステップ 1.8deg モータの場合） 通信仕様 Realtime Express（RTEX) 入力信号 センサ入力 4（HOME, EX, CWLS, CCWLS）エンコーダ入力 停止入力 出力信号 ブレーキ出力 アラーム出力 保護機能 過電流保護機能 電源電圧監視機能 脱調検出機能 環 境 0 〜 50℃（凍結のないこと）、保存：－ 20 〜 60℃（凍結のないこと） 周囲湿度 90％ RH 以下（結露のないこと）、保存：90％ RH 以下（結露のないこと） 雰囲気 屋内 ( 直射日光が当たらないこと )、腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと 標 高 海抜 1,000 ｍ 以下 動作振動（衝撃）環境 ２G 以下（10 〜 250Hz XYZ 方向 1 時間） 10G 以下（1 回） 160×92×29 質 量 約 300g 3 〜 11 ブロック（使用点数による） 実効データ伝送速度 183kbps/256 点（伝送クロック：62.5kHz 時） 伝送方式 全 4 重トータルフレーム・サイクリック方式 同期方式 フレーム / ビット同期方式 データ長 / フレーム 1bit 〜 1024bit 接続形態 バス形式（マルチドロップ方式、T 分岐方式、ツリー方式） 伝送プロトコル 専用プロトコル（AnyWireBus プロトコル） 誤り制御 2 重照合方式 Bit-Bus 最大接続 注 1） I/O 点数 Word-Bus 512 点（IN256 点＋ OUT256 点） 最大接続台数 128 台（Bit-Bus ターミナル、Word-Bus ターミナル合計） 注 2） 2048 点（IN1024 点＋ OUT1024 点）または 128Word（IN64Word ＋ OUT64Word） ［0.85ms/128 点］［1.4ms/256 点］［2.4ms/512 点］［4.4ms/1024 点］ （伝送クロック 62.5kHz 時） RAS 機能 伝送ライン断線位置検出、伝送ライン短絡検出 伝送用ケーブル ケーブルフリー ・汎用（VCTF）2 芯 ・汎用（VCTF）4 芯 ・その他汎用電線 ・専用フラットケーブル 最大伝送距離 注 3） 注 4） /0.75mm 〜 1.25mm ：伝送のみ（D、G） 2 2 /0.75mm 〜 1.25mm ：電源込（D、G、24V、0V） 2 2 /0.9mm 〜 1.25mm ：平行線など 2 /0.75mm ：電源込（D、G、24V、0V） 2 2 ［1km/7.8kHz］［500m/15.6kHz］［200m/31.3kHz］［100m/62.5kHz］ 注 1）実際の伝送点数はマスタにより異なります。 注 2）最速時の代表事例です。 注 3）伝送距離により線径が異なります。 注 4）伝送距離は、ケーブルの総延長でご検討ください。 ●お問い合わせ先： 株式会社エニイワイヤ ●お問い合わせ先： 株式会社旭エンジニアリング 小平事業所 占有ブロック数 最大サイクルタイム 周囲温度 外 形（mm） AnyWire 項 目 内 容 〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22 TEL：042-342-4422 FAX：042-342-4423 18 URL：http://www.asahi-engineering.co.jp/ E-mail：[email protected] 〒617-0813 京都府長岡京市井ノ内下印田 8-1 TEL：075-956-1611 FAX：075-956-1613 URL：http://www.anywire.jp/ 19 株式会社コスモテックス 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 株式会社コスモテックス 製造・販売元： 5 相ステッピングドライバ 5 相ステッピングドライバ CTDR-0514NS CTDR-0514NS-4L 特 長 ●通信周期 0.5ms、多軸構成でも同時制御が可能 ●4 軸一体型ステッピングドライバ ●マスタ機器（弊社 PCPG-168N-V 相当）からの自在な制御が可能 ●補間機能内蔵 ●同一ネットワークに最大 32 軸まで接続可能 ●同一ネットワークに最大 8 ノード 32 軸まで接続可能 （マスタ仕様による） （マスタ仕様による） ●最大 250 分割のマイクロステップ駆動に対応 ●最大 250 分割のマイクロステップ駆動に対応 ●多彩な機能を搭載 ●最大同期スタート軸数 16 軸 — A 相 /B 相、Z 相入力 ●多彩な機能を搭載 — 励磁 ON/OFF 機能 ・励磁 ON/OFF 機能 — 汎用入出力機能 など ・アラームクリアなど ●高信頼度、低コスト、省配線 など ●高信頼度、低コスト、省配線など for RTEX〈スレーブ〉 特 長 for RTEX〈スレーブ〉 仕 様 項 目 仕 様 内 容 マイクロステップ駆動（16 種類：1 〜 250 分割） 制御方式 コマンド方式 自動カレントダウン 駆動信号停止後、約 150ms でモータ電流を約 50％に自動カレントダウン 励磁出力 5 相ステッピングモータ励磁出力（0.35A/相・0.75A/ 相・1.4A/相から選択） 励磁機能 励磁 ON/OFF 制御（OFF の時、モータは外力で回転可能） 駆動方式 マイクロステップ駆動（16 種類 : 1 〜 250 分割） モータ定格周波数 500 Kpps（回転速度は、モータの種類やステップ角により異なる） 自動カレントダウン 駆動信号停止後、自動的にモータ電流を約 50％にダウン 電 源 DC24V±10％ 励磁 OFF 機能 励磁 ON/OFF 制御（OFF の時、モータは外力で回転可能） 最高回転数 3000r/min（但し、マイクロステップ分割数 20 の場合） 電源電圧 DC24V±10% 制御入力（外部制御用） フォトカプラによる絶縁入力（PS2801 相当品）全 13 点 非常停止入力（軸共通 1 点）、原点信号入力（各軸 1 点）、 ＋リミット信号入力（各軸 1 点（急停止または減速停止の選択式））、 −リミット信号入力（各軸 1 点（急停止または減速停止の選択式）） ネットワーク制御 Realtime Express（RTEX） 通信速度 100Mbps 最大接続数 8 台（同一ネットワークに 8 ノード (32 ブロック）） 送信信号 非常停止、原点信号、± リミット信号、ドライバエラー 受信信号 ドライブ信号（励磁 ON/ 励磁 OFF）、アラームクリア 制御出力 （外部制御用） フォトカプラによるオープンコレクタ出力（PS2802 相当品）：全 2 点 ブレーキ解除（または 汎用出力）、汎用出力（１点） 制御入力 （外部制御用） フォトカプラによる絶縁入力（PS2801 相当品）：全 6 点 原点信号入力、非常停止入力、± 急停止リミット信号 ドライブ信号入力（または 汎用入力）、汎用入力（１点） フィードバック入力 （外部制御用） フォトカプラによる差動入力（PS9821-2 相当品） Ａ相 / Ｂ相入力（1 ／ 2 ／ 4 逓倍）、Ｚ相入力 ドライバの送信信号 非常停止、原点復帰完了、± 急停止リミット 位置決め完了、ドライバエラー ドライバの受信信号 ドライブ信号（励磁 ON ／励磁 OFF）、汎用入力信号 通信部 通信部 駆動方式 項 目 入力部 各種入出力部 5 相ステッピングモータ励磁出力（0.75A/ 相 または 1.4A/ 相を選択） ドライバ部 ドライバ部 励磁出力 内 容 ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 20 21 株式会社コスモテックス 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 株式会社コスモテックス 製造・販売元： 汎用入力ボード、 汎用出力ボード 汎用入力ボード CTI-16NS、CTO-16NS CTI-32NS 特 長 ●通信周期 0.5ms ●同一ネットワークに最大 32 枚まで接続可能 CTI-16NS ●同一ネットワークに最大 32 枚まで接続可能（マスタ仕様による） for RTEX〈スレーブ〉 特 長 for RTEX〈スレーブ〉 （マスタ仕様による） ●コンパクトボディ：90（Ｗ）×110（Ｄ）×19（Ｈ） ●高信頼度、低コスト、省配線 など ●高信頼度、低コスト、省配線 など 仕 様 ＰＣ 項 目 通信部 通信マスタボード PCPG-168N-V 入力部 CTO-16NS RTEX（LANケーブル） センサから アクチュエータへ ACサーボモータ＆アンプ MINAS A5Nシリーズ 汎用入力ボード CTI-16NS ステッピングドライバ CTDR-0514NS 内 容 スレーブモード IN モード（CPU なし） 入力信号 フォトカプラ（PS2801 相当品）による絶縁入力 32 点 +COM は 32 点毎に共通 入力電流 2mA 〜 5mA アイソレーション電源 DC12V 〜 24V ネットワーク Realtime Express（RTEX） 通信速度 100Mbps 最大同時使用数 32 枚（入力 : 1024 点） 汎用出力ボード CTO-32NS 特 長 汎用出力ボード CTO-16NS ●同一ネットワークに最大 32 枚まで接続可能 （マスタ仕様による） 仕 様 ●高信頼度、低コスト、省配線 など 項 目 内 容 入力部 仕 様 アイソレーション電源 DC12V 〜 24V 入力電流 ２ｍＡ〜６ｍＡ 出力信号 フォトカプラ（PS2802 相当品）による絶縁出力 16 点 − COM は 16 点毎に共通 コネクタには e-CON を採用 出力耐圧 トランジスタ（TD62083 相当品）によるオープンコレクタ出力 32 点（絶縁出力） −COM は 32 点毎に共通 最大 50V 出力耐圧 最大 30V 出力電流 最大 100mA 出力電流 最大 50mA アイソレーション電源 DC12V 〜 24V ネットワーク Realtime Express（RTEX） 通信速度 100Mbps 最大同時使用数 32 枚（入力 : 1024 点） 項 目 スレーブモード ネットワーク Realtime Express（通信 LSI：MNM1221 パナソニック株式会社製） 通信速度、通信周期 通信速度：100Mbps、通信周期：0.5ms 最大同時使用数 32 枚 通信部 通信部 フォトカプラ（PS2801 相当品）による絶縁入力 16 点 +COM は 16 点毎に共通 コネクタには e-CON を採用 出力部 出力部 入力信号 出力信号 内 容 OUT モード（CPU なし） ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 22 23 株式会社コスモテックス 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 4 軸パルス出力ボード 株式会社バンガードシステムズ 株式会社ハイピーテック 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 スレーブファミリー CTPG-48HNS 特 長 ●4 軸パルス出力ボード ●共通の通信方式（RTEX）によりコントロール方法や接続が最適化され、 ●パルス列制御タイプのドライバなら シンプルなシステム構成を構築できます。 for RTEX〈スレーブ〉 特 長 ステッピング・サーボ問わず制御可能 システム構成例 ●直線補間および円弧補間機能内蔵 ●同一ネットワークに最大 8 ノード 32 軸まで接続可能 マスターコントロールボード HCRTEXsd（-PCI） USB or PCI （マスタ仕様による） ●弊社製マスタ機器からの自在な制御が可能 リング接続なのでHUBが不要 ノード間は最大60m 仕 様 項 目 内 容 4軸 モータ制御 モータコントロール LSI（PMC842S：コスモテックス社製） 最高パルス周波数 8.191Mpps 制御方式 コマンド方式 ドライブ機能 位置決め、連続、信号検出、直線補間、円弧補間、連続補間 その他の機能 速度・移動量オーバーライド、直線・ S 字加減速、ソフトウェア同期スタート、 急停止・減速停止リミット機能 など 電源電圧 DC24V±10％ 出力信号 ラインドライバ（AM26C31 相当品）による差動出力 1 パルス方式、2 パルス方式、2 相パルス方式 （ステッピングモー夕、サーボモータいずれも可能） 出力方式やアクティブレベル等は、ユーザプログラムより選択可能 入力部 入力信号 フォトカプラによる絶縁入力 : 全 37 点 ＋リミット信号（各軸 1 点（急停止または減速停止の選択式）） −リミット信号（各軸 1 点（急停止または減速停止の選択式）） 原点信号（各軸 1 点、汎用入力として使用可）、Z 相信号（各軸 1 点） エンコーダ信号入力（各軸 2 点（UP/DOWN 信号または 2 相信号）） ドライバエラー（各軸 1 点）、ドライバエンド（各軸 1 点）、非常停止（1 点） 汎用入力（各軸 1 点、信号検出ドライブとして使用可能） 出力部 出力信号 フォトカプラによるオープンコレクタ出力 : 全 20 点 サーボオン（各軸 1 点）、ドライバリセット（各軸 1 点）、汎用出力（各軸 2 点） 偏差カウンタクリア信号出力（各軸 1 点） ネットワーク Realtime Express（RTEX） 通信速度 100Mbps 最大同時使用数 8 枚（同一ネットワークに 8 ノード（32 ブロック）） モータ制御部 制御軸数 最大32ノードまで拡張可能 AD入力ボード ADRTEX2sd DIボード INRTEX16sd DOボード OTRTEX16sd パルス払い出しボード MCRTEX2sd アナログ機器 （センサ・LC等） DI機器 （SW・センサ等） DO機器 （シリンダ・LED等） サーボ・ステップドライバへ MINAS-A5N モータ アクチュエータ 仕 様 通信部 ●お問い合わせ先： 株式会社コスモテックス 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 URL：http://www.cosmotechs.co.jp/ 24 MCRTEX2sd INRTEX16sd/OTRTEX16sd 2 軸パルス払い出しボード DI ボード・DO ボード 2ch アナログ入力ボード ●2 軸のモータ制御が 1 枚で可能。 （2 ブロック占有） ●1 パルス・1 パルス・2 相パルス出力 が可能。パルス列入力タイプのドライ バであればステッピング・サーボを問 わず接続できます。（差動出力） ●最高 8Mpps までのパルス出力が可 能。高速・高分解能の制御が行えます。 ●フィードバックパルスカウントが可能 で、UP/DOWN、A/B 相（1/2/4 逓倍）いずれの信号でもカウント可能。 INRTEX16sd ●入力形式 ●入力点数 ●定格電圧 フォトカプラ絶縁 16 点 DC ＋ 24V OTRTEX16sd ●出力形式 ●出力点数 ●出力定格電圧 ●出力定格電流 ●入力 ch 数 ●入力形式 ●入力レンジ ●分解能 ●変換モード フォトカプラ絶縁オープン コレクタ出力（シンク型） 16 点 DC ＋ 24V 最大 100mA ●お問い合わせ先： 株式会社ハイピーテック 株式会社バンガードシステムズ ADRTEX2sd ハイピーテック事業部 2ch 差動、シングルエンド ±10V、 ±5V、0〜0V 12bit フリーラン・外部トリガ 〒359-0021 埼玉県所沢市東所沢 1-27-23 http://www.hp-vanguard.com/ TEL：04-2951-5381 FAX：04-2951-5383 URL：http://www.hptec.co.jp/ 25 株式会社プライムモーション 製造・販売元： for RTEX〈スレーブ〉 海外向け製品（Global Partners） ■海外では次のパートナーから対応製品が出ています。 汎用 32/32 入出力ボード AJINEXTEK 「InterMotion」シリーズ JOY-RIO3232 http://www.ajinextek.com/ AUROTEK ●ワンボードで IN 32 点、OUT 32 点。 ●8 点 IN、8 点 OUT 毎の 10PIN コネクタで、東洋技研製端子台 PRS-DG10-08 に直接接続可能。 ●DC24V 電源。 http://www.robot.com.tw/ SHANGHAI BITPASS AUTOMATION TECHNOLOGY DEVELOPMENT http://www.shhuitong.net/ DELTA TAU DATA SYSTEMS http://www.deltatau.com/ SOFT SERVO SYSTEMS http://www.softservo.com/ TRIO MOTION TECHNOLOGY キーエンス製PLC オムロン製PLC http://www.triomotion.com/ 接 続 例 パルス列入力サーボ、 ステップ（最大8軸） InterMotion RIO3232 32/32 最大6枚 MEMO パルス列 MINAS A4N、A5N （最大１６軸） 三菱電機製 PLC Ethernet RTEX 仕 様 項 目 内 容 入力部 32 点（8 点＊4 ポート）DC24V、4.7kΩ 出力部 32 点（8 点＊4 ポート）DC24V、100mA 最大接続枚数 6 枚（IN 192 点、OUT 192 点） ●お問い合わせ先： 株式会社プライムモーション 〈「インターモーション」のページ http://www.intermotion.jp/〉 〒399-4117 長野県駒ケ根市赤穂 1134-12 TEL：0265-82-2990 FAX：0265-82-2292 URL：http://www.primemotion.com/ 26 27 for RTEX〈スレーブ〉 特 長 RS485 通信 MINAS A4A AE-LINK 対応 アンプ特長 RS485のオープンネットワーク 簡単設定 ［外 観］ サーボに内蔵した位置決め機能でPTP制御 高応答 位置決めユニット不要 高剛性メカでは速度応答周波数 1000Hz での 高速駆動が可能なので生産効率が向上します。 専用ICを使わない汎用RS485通信 低振動 市販のLANケーブルで低コスト 上位 コントローラ 市販LANケーブル 終端抵抗 A4A A4A ステッピング ドライブ ステッピング ドライブ M 項 目 1/10 当社従来品 単相 AC 100〜115V AE-LINK 28 A A 200W B 400W C 750W 物理層 RS485 半 2 重 ケーブル シールド付ツイストペアケーブル 通信周期 約 1ms/ 軸（307.2kbps 時） トポロジ バス（終端抵抗必要） 動作指令 目標位置 1kW 1.5kW 2kW 3kW E F A MADD T1205A 単相／三相 AC 200〜240V A 5kW 7.5kW B MADD MBDD T1207A T2210A C MCDD T3520A D MDDD T5540A MEDD MFDD T7364A TA390A 上段：枠サイズ記号 下段：代表的なアンプ品番（モータによっては表中の品番とは異なる場合があります） 海外規格への対応 • • • • 4kW MADD MADD MBDD MCDD T1105A T1107A T2110A T3120A 単相 AC 200〜240V 内 容 38.4/307.2kbps 入出力信号用コネクタ （X5） リミットセンサ入力等 モータの定格出力 100W 三相 AC 200〜230V 通信速度 RB1 RB3 RB2 U V W ※ デュアルコネクタ：日本圧着端子製造（株） 04JFAT-SAXGSA-C（4極） 05JFAT-SAXGSA-C（5極） M ●ネットワーク仕様 1 AE-LINK用コネクタ （X3B） アンプ一覧 アンプの電源 ●専用 IC 不要 ●ケーブルコスト 1/10 AE-LINK用コネクタ （X3A） アース端子 フィードバックスケールには、一般的な A/B/Z 相 パルス信号タイプが使用できます。 サーボ以外の機器も 同一ネットワークへ 最大３1ノード PTP制御 L1 L3 L1C L2C エンコーダ用コネクタ （X6） 拡張性 ※ 50W 位置決めユニット不要 RS232用コネクタ （X4） PCもしくはコンソールと接続 フルクローズ制御にも標準品にて対応して いますので高精度な位置決めが可能です。 ※ 終端抵抗は機器に内蔵されて いる場合もあります。 AE-LINK アナログモニタ端子 速度やトルク等を 観測可能 回生抵抗、 モータ接続用 コネクタ （X2） 高精度 最大ケーブル長（全長）50ｍ ノードアドレス設定用 ロータリスイッチ（2桁） 設定範囲：00∼30 デュアルコネクタを使えば、 デイジーチェーン接続可能 ※ 業界最小レベルのコンパクトサイズ（当社従来比 1/2）で、現場の省スペース化に貢献します。 ［システム構成例］ サーボ状態表示用 7セグメントLED（2桁） 電源接続用 コネクタ （X1） 振動抑制制御により、低剛性メカでも安定した 低振動駆動が可能です。 コンパクト RS485 寸法（mm） ：W40, H150, D132（A枠） 独自のリアルタイムオートチューニングにより、 簡単な操作でゲイン設定が可能です。 UL, cUL TUV CE RoHS 29 F MFDD TB3A2A G MGDD TC3B4A 株式会社旭エンジニアリング 製造・販売元： for AE-LINK〈マスタ〉 PLC ダイレクトアクセス AE-LINK モーションコントローラ 株式会社旭エンジニアリング 製造・販売元： for AE-LINK〈スレーブ〉 AE-LINK 対応ステッピングモータドライバシリーズ PI-1200（RS-232C）／ PI-1300（Ethernet） 特 長 特 長 PLC下において安価にモーションネットワークを構築。 サーボ・ステップ混在のモーションネットワークを安価に実現。 ● PLC ダイレクトアクセス ●ドライバにソフトウエア NC 機能が内蔵されているため 上位 NC コントローラが不要です。 PLC のデータレジスタにアクセスを行いながら、PI に内蔵された モーションプログラムを実行します。 ・PLC 側では通信のためのラダープログラム作成は必要ありません。 ・PLC の CPU 負担はありません。 ● 高性能 CPU 採用によりドライバの機能を充実させました。 ●データレジスタの操作による簡単モーション制御 PLC のデータレジスタ操作でモータを制御します。 ・データレジスタの数値操作だけで多軸のモータを制御／監視できる PI-1200 PI-1300 ようになります。 ・PLC側では、全くモーションの通信（AE-LINK） についての知識が無くてもモータを制御することができます。 ● 同一ネットワークに最大 31 軸まで接続可能 （マスタ仕様による） ●ステッピングモータ混在可能 ・サーボモータ・ステッピングモータ混在のモーションネットワークを構築できます。 システム構成例 システム構成例 ACサーボ MINAS A4Aシリーズ 旭エンジニアリング ステッピングモータドライバ等 汎用の通信ボード またはPCI-AELINK Ethernet PLC または ACサーボ MINAS A4Aシリーズ AE-LINKライン （RS-485） 旭エンジニアリング ステッピングモータドライバ HOST RS-232C 最大31軸 ケーブルは安価な ＬＡＮケーブル または PI-1200 PI-1300 ①EthernetまたはRS-232C経由でPIコントローラ側からPLCのデータレジスタにアクセス ＋ ②データレジスタの内容に従ってPIが各軸にコマンドを発行（モータ動作） ③PIが各軸のステータス情報をデータレジスタに書き込み PLC PIコントローラ 仕 様 項 目 供給電源 動作温度・湿度 外形寸法（mm） PLC との通信 プログラムローダ 制御信号入出力 モーションネットワーク 接続ノード数 モーション制御 DC24V±10% 300mA MAX 0 〜 50℃、90％ RH 以下（結露無きこと） W24×D110×H150（PI-1200）、W25×D109×H184（PI-1300） PI-1200：RS-232C 115.2kbps/38.4kbps 各社プロトコルに対応 PI-1300：Ethernet 10/100 BASE-T 各社プロトコルに対応 RS-232C 38.4kbps 初期化入力、システムアラーム出力、ノードアラーム出力 AE-LINK 307.2kbps/38.4kbps（DipSw で切り替え） 最大 16 PTP（Point to Point） ●お問い合わせ先： 株式会社旭エンジニアリング 小平事業所 仕 様 内 容 〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22 TEL：042-342-4422 FAX：042-342-4423 30 品 番 入力電源 適用モータ 駆動容量 脱調検出 ドライバ概要 D3910S DC24V 2相 1.5A/ 相 D3080S1 DC24 〜 48V 2相 2.55A/ 相 ○ 高精度マイクロステップドライバ D3080S2 DC24 〜 48V 2相 5.1A/ 相 ○ 高精度ハイパワーマイクロステップドライバ D4390S AC100V 2相 2.55A/ 相 ○ AC 電源入力高精度マイクロステップドライバ D4370S DC24V 5相 1.5A/ 相 基板タイプハーフステップドライバ D4130S DC24V 5相 1.5A/ 相 高精度マイクロステップドライバ 基板タイプマイクロステップドライバ ●お問い合わせ先： 株式会社旭エンジニアリング 小平事業所 URL：http://www.asahi-engineering.co.jp/ E-mail：[email protected] 〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22 TEL：042-342-4422 FAX：042-342-4423 31 URL：http://www.asahi-engineering.co.jp/ E-mail：[email protected] for AE-LINK〈マスタ〉 for AE-LINK〈スレーブ〉 ・原点復帰機能内蔵 ・三角駆動防止機能 ・脱調検出機能 ・モータ過電流保護機能 ・振動抑制機能 リニアモータ制御用 MINAS A5L, RTEX対応 AE-LINK対応 MINAS A5NL MINAS A4AL A5L A5NL A4AL ［システム構成例］ ［システム構成例］ RTEX 対応リニア制御アンプ A5シリーズの制御基本性能を継承した、 高精度かつ高速動作のリニア制御アンプ AE-LINK 対応リニア制御アンプ モータ ● 3相コアレス、 コア付き、 シャフトモータ、DDモータなど多彩に対応 スケール ● シリアル通信インクリ/アブソ、A/B/Z相の各スケールに対応 磁極検出 ● CS信号あり/なし （自動検出）の双方に対応 セットアップ ● 磁極、 スケール方向、 ゲイン等を自動設定 ［システム構成例］ モータ線 U, V, W, E パルス列 CS1∼3 ※（磁極位置信号） （MAX 4Mpps） コントローラ or A5L アナログ（L01のみ） リニアモータ フィードバックスケール X5 X6 シリアル or A/B/Z相パルス ［セットアップ］ コントローラ 自動磁極検出 モータの仕様に合わせて、磁極、スケール方向、ゲイン等 CS信号のない場合、自動磁極検出機能を用いて、 のさまざまなパラメータを自動で設定する機能を搭載。 リニアモータの磁極位置を検出。 X6 駆動用 パラメータ を自動設定 ［ラインアップ］ 2つの仕様があり、仕様を示す記号として品番末尾に” L01” と” LA1” のいずれかが付きます。 L01 LA1 ［パルス列入力専用仕様］ 位置・速度・推力指令 指 令 位置指令 搭 載 RS232, RS485 な し 対 応 セーフティ機能 非対応 あ り アナログ指令入力 な し 32 リニアモータ A4ALにはCS信号を 接続できません。 （自動検出のみ） シリアル or A/B/Z相パルス フィードバックスケール X6 シリアル or A/B/Z相パルス ※ A4A M M 回転モータ 回転モータ アンプ一覧（A5L, A5NL 共通） 電流ゲイン、 スケール取付 条件などを 自動検出 仕 様 A4AL ※ A/B/Z相パルスの場合はX5に接続 電源 L01 コントローラ フィードバックスケール X5 磁極センサ不要、調整時間を短縮 駆動する リニアモータ の仕様を入力 CS1∼3 A5N 独自のセットアップで、簡単にすばやく調整します。 ［標準仕様］ A5NL U, V, W, E AE-LINK リニアモータ ※ 自動磁極位置検出の場合は接続不要。 自動セットアップ機能 セットアップに要する時間を大幅に短縮 U, V, W, E RTEX LA1 単相 100V 単 / 三相 200V アンプ品番（注） MADHT1105＊＊＊ MADHT1107＊＊＊ MBDHT2110＊＊＊ MCDHT3120＊＊＊ MADHT1505＊＊＊ MADHT1507＊＊＊ MBDHT2510＊＊＊ MCDHT3520＊＊＊ MDDHT3530＊＊＊ MDDHT5540＊＊＊ モータ定格電流 [Arms] 1.2 1.7 2.5 4.6 1.2 1.6 2.6 4.1 5.9 9.4 モータ最大電流 [Arms] 3.6 5.1 7.5 13.8 3.6 4.8 7.8 12.3 16.9 28.2 電源 三相 200V 三相 400V アンプ品番（注） MEDHT7364＊＊＊ MFDHTA390＊＊＊ MFDHTB3A2＊＊＊ MGDHTC3B4＊＊＊ MHDHTC3B4＊＊＊ MDDHT2407＊＊＊ MDDHT2412＊＊＊ MDDHT3420＊＊＊ MEDHT4430＊＊＊ MFDHT5440＊＊＊ MFDHTA464＊＊＊ MGDHTB4A2＊＊＊ MHDHTB4A2＊＊＊ 注：品番末尾の＊＊＊には次の記号が入ります。 A5L：L01 もしくは LA1、A5NL： NL1（標準仕様）もしくは N91（セーフティ I/F 付き仕様） A4AL については弊社にお問い合わせください。 33 モータ定格電流 [Arms] 13.4 18.7 33.0 44.0 66.1 1.5 2.9 4.7 6.7 9.4 16.5 22.0 33.1 モータ最大電流 [Arms] 40.2 56.1 84.8 116.6 167.2 4.5 8.7 14.1 19.7 28.2 42.4 58.7 83.7 for A5L, A5NL, A4AL 株式会社ソディックプラステック 製造・販売元： 〈リニアモータ〉 コアレス リニアモータ コア付き リニアモータ CA, CB, CG シリーズ CM, CE シリーズ 特 長 大きな推力を必要とする用途に。 ●コイルとマグネット板との間に磁気吸引力がなく、コギングレス ●精密産業機械に適した強制冷却の大推力モデルをラインアップ ●独自の冷却機構【特許】により高効率冷却が可能 （冷却方式：自冷、油冷、水冷） ●連続推力 16.8〜1300N（瞬時最大 144〜4800N）と種類が豊富 ●マグネット板の接続によりロングストロークに対応可能 ●円弧タイプ、真空タイプなど特殊モータについてはご相談ください。 ●コイルとマグネット板との間に磁気吸引力が働くものの、低コギング。 ●自然放熱の小型高推力モデル CM シリーズ、強制冷却の大推力モデル CE シリーズ ●独自の冷却機構【特許】により高効率冷却が可能（冷却方式：自冷、油冷、水冷） ●連続推力 28〜4803N（瞬時最大 190〜9600N）と種類が豊富 ●マグネット板の接続によりロングストロークに対応可能 ●DD タイプなど特殊モータについてはご相談ください。 仕 様 仕 様 ●小型コア付リニアモータ（高速タイプ） ●小型コアレスリニアモータ（高速タイプ） 適用アンプ 基本型名 CA010■109#1 B D 自冷 水冷 A 油冷 冷却管タイプ （12kHz） （フィン無） MCDHT3520□＊＊ 48 16.8 60 CA020■118#1 B D 自冷 水冷 A 油冷 （フィン無） MDDHT3530□＊＊ 1) MDDHT5540□＊＊ 2) 96 1) 96 36 120 2) 連続推力 N 瞬時最大推力 N 144 288 m/s m/s mm kg 7 7 30 × 110 × 130 0.5 0.5 0.8 7 7 30 × 110 × 202 0.8 0.8 1.1 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 CA030■127#1 B D 自冷 水冷 A 油冷 （フィン無） MDDHT5540□＊＊ 1) MEDHT7364□＊＊ 2) 134.4 1) 134.4 55.2 168 2) 403 1) 432 2) 7 7 30 × 110 × 274 1.1 1.1 1.4 CA040■136#1 B D 自冷 水冷 A 油冷 （フィン無） MEDHT7364□＊＊ 176 72 220 576 7 7 30 × 110 × 346 1.4 1.4 1.8 ●小型コアレスリニアモータ（高推力定数タイプ） 連続推力 瞬時最大推力 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 CA020■B18#1 B A D 自冷 油冷 水冷 冷却管タイプ （フィン無） （6kHz） MBDHT2510□＊＊ N 96 N m/s m/s mm kg 36 120 288 2.5 5 30 × 110 × 202 0.8 0.8 1.1 CA040■B36#1 B A D 自冷 油冷 水冷 W D L ＜お知らせ＞ ●基本型名■ 冷却管タイプ 油冷：A 自冷：B 水冷：D ●基本型名 # 磁極センサ有り：C 磁極センサ無し：Ｎ ●中型コアレスリニアモータ CBシリーズ リニアモータ型式 適用アンプ 連続推力 瞬時最大推力 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 基本型名 冷却管タイプ （6kHz） （12kHz） N N m/s m/s mm kg CB100■127#1 B D 自冷 水冷 （フィン無） MDDHT5540□＊＊ MEDHT7364□＊＊ 135 350 1200 2.5 4 50 × 165 × 303 3.5 CB110■127#1 CB160iB△27#1 CB160iC127#1 CB200iB△36#1 CB200iC136#1 B 自冷 自冷 D 水冷 水冷 自冷 水冷 （フィン無）（フィン有） （フィン無）（フィン有） （フィン無） MDDHT5540□＊＊ MEDHT7364□＊＊ 139 406 1392 1.8 3.6 50 × 165 × 303 3.6 MEDHT7364□＊＊ MFDHTA390□＊＊ 230 263 755 1600 − 2 − 4 50 × 165 × 303 3.6 3.9 MFDHTA390□＊＊ MFDHTB3A2□＊＊ 307 351 1007 2133 − 2 − 4 50 × 165 × 375 4.7 5 ●大型コアレスリニアモータ CGシリーズ リニアモータ型式 適用アンプ 連続推力 瞬時最大推力 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 基本型名 冷却管タイプ （6kHz) （12kHz） N N m/s m/s mm kg CG300■127#1 B D 自冷 水冷 （フィン無） MFDHTB3A2□＊＊ MGDHTC3B4□＊＊ 520 1000 3432 1.5 2.4 62 × 240 × 478 13.3 CG400■136#1 B D 自冷 水冷 （フィン無） MGDDTC3B4□＊＊ − 700 1300 4800 1.5 2.4 62 × 240 × 556 17.3 34 連続推力 瞬時最大推力 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 CM003B11#B CM007B12#B CM010B13#B CM020B13#B 自冷 自冷 自冷 自冷 （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （6kHz） MBDHT2510□＊＊ MDDHT3530□＊＊ MDDHT5540□＊＊ MEDHT7364□＊＊ （12kHz） − MDDHT5540□＊＊ MEDHT7364□＊＊ MFDHTA390□＊＊ N 28 41 58 86 89 132 178 264 N 190 390 600 1172 m/s 2.2 2.2 2.2 2.2 m/s 5 5 5 5 mm 41×50×115 41×75×115 41×100×115 41×100×211 kg 0.9 1.3 1.7 3.4 冷却方法 ●小型コア付リニアモータ（高推力定数タイプ） CM(F)シリーズ リニアモータ型式 適用アンプ 連続推力 瞬時最大推力 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 基本型名 CM003B11#A CM007B12#A CM010B13#A CM020B13#A 自冷 自冷 自冷 自冷 （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （6kHz） − − MBDHT2210□＊＊ MCDHT3520□＊＊ （12kHz） MADHT1505□＊＊ MADHT1507□＊＊ − − N 28 41 58 86 89 132 178 264 N 190 390 600 1098 m/s 0.45 0.45 0.45 0.45 m/s 2.5 2.5 2.5 2.5 mm 41×50×115 41×75×115 41×100×115 41×100×211 kg 0.9 1.3 1.7 3.4 冷却方法 ●中型コア付リニアモータ （フィン無） MCDHT3520□＊＊ 1) MDDHT3530□＊＊ 2) 192 1) 176 72 220 2) 576 2.5 5 30 × 110 × 346 1.4 1.4 1.8 適用アンプ 基本型式 CE(M)シリーズ リニアモータ型式 適用アンプ 基本型名 冷却管タイプ, 冷却方法 （6kHz） 連続推力 N 瞬時最大推力 N 定格速度 最高速度 寸法（D×W×L） コイル質量 m/s m/s mm kg （D） （W） W CE033B81#A CE066■11#A CE066B81#A 自冷 自冷 A C 水冷 （フィン無） （フィン無） （フィン有） 油冷 （フィン有） MDDHT5540□＊＊ 1) MFDHTA390□＊＊ 1) MEDHT7364□＊＊ 2) MFDHTB3A2□＊＊ 2) 340 1) 340 1) 670 1) 670 1) 200 290 400 580 400 2) 500 2) 800 2) 1000 2) 777 1) 1527 1) 800 2) 1600 2) 4 5 4 5 6 − 6 − 60×81×244（75×125×247） 60×81×433（75×125×436） 7 7.5 7 13 13.8 13 L D CE033■11#A A 油冷 C 水冷 ＜お知らせ＞ ●基本型名■ 冷却管タイプ 油冷：Ａ 水冷：C ●基本型名 # 磁極センサ有り：C 磁極センサ無し：Ｎ ●寸 法 括弧内の値はコイルベースを含む場合 ●大型コア付リニアモータ CE(L)シリーズ リニアモータ型式 適用アンプ 基本型名 冷却管タイプ, 冷却方法 （6kHz） 連続推力 N 瞬時最大推力 N 定格速度 最高速度 m/s m/s 寸法（D×W×L） mm コイル質量 kg CE066■12#A CE066B82#A CE133■12#A CE133B82#A CE200■12#A CE200B82#A CE266■12#A CE266B82#A 自冷 自冷 自冷 自冷 A C A C A C 水冷 （フィン無） 水冷 （フィン無） 水冷 （フィン無） （フィン有） 油冷 （フィン有） 油冷 （フィン有） 油冷 (ﾌｨﾝ無) (ﾌｨﾝ有) MDDHT5540□＊＊ 1) MFDHTA390□＊＊ 1) MFDHTB3A2□＊＊ 1) MGDHTC3B4□＊＊ MEDHT7364□＊＊ 2) MFDHTB3A2□＊＊ 2) MGDHTC3B4□＊＊ 2) 670 1) 670 1) 1300 1) 1300 1) 2265 1) 2265 1) 390 500 780 1000 1170 1500 3200 3200 1560 2000 870 2) 900 2) 1740 2) 2000 2) 2610 2) 3000 2) 1570 1) 3072 1) 4673 1) 6400 1600 2) 3200 2) 4800 2) 2 − 2 − 2 − 2 − 3 − 3 − 3 − 3 − 63×150×465 63×150×433 63×150×641 63×150×625 63×150×854 63×150×822 63×150×244（78×160×247） （78×160×471） （78×160×436） （78×160×647） （78×160×628） （83×160×860） （83×160×825） 11 12 11 20 22 20 30 32 30 48 50 48 A 油冷 C 水冷 ●幅広，特幅広コア付リニアモータ ●お問い合わせ先： 株式会社ソディックプラステック Gモーション事業部 〒224-8522 横浜市都筑区仲町台 3-12-1 TEL：045-948-1403 FAX：045-941-5271 URL：http://www.plustech.co.jp/ 基本型名 CE(W),(W2)シリーズ 冷却管タイプ, リニアモータ型式 冷却方法 適用アンプ 連続推力 瞬時最大推力 （6kHz） N N 定格速度 最高速度 m/s m/s 寸法（D×W×L） mm コイル質量 kg CE200■13#A CE200B83#A CE300■13#A CE300B82#A CE266■△4#A CE266B▲4#A CE400■△4#A CE400B▲4#A 自冷 自冷 自冷 自冷 A C A C A C 油冷 水冷 油冷 水冷 油冷 水冷 （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） （フィン無） （フィン有） (ﾌｨﾝ無) (ﾌｨﾝ有) MFDHTA390□＊＊ 1) MFDHTB3A2□＊＊ 1) MFDHTB3A2□＊＊ 1) MGDHTC3B4□＊＊ MFDHTB3A2□＊＊ 2) MGDHTC3B4□＊＊ 2) MGDHTC3B4□＊＊ 2) 1950 1) 1950 1) 3398 1) 3398 1) 2600 1) 2600 1) 1170 1500 1755 2250 1560 2000 4803 4803 2340 3000 2610 2) 3000 2) 3915 2) 4500 2) 3480 2) 4000 2) 4610 1) 7010 1) 6400 9600 4800 2) 7200 2) 1.3 − 1.3 − 1.3 − 1.3 − 2 − 2 − 2 − 2 − 66×180×465 66×180×433 66×180×641 66×180×625 69×230×465 69×230×433 69×230×641 69×230×625 （81×210×471） （81×210×436） （81×210×647） （81×210×628） （89×260×471） （89×260×436） （89×260×647） （89×260×628） 32 34 32 48 50 48 42 44 42 61 64 61 A 油冷 C 水冷 ※ お問い合わせ先は左ページをご参照ください。 35 〈リニアモータ〉 適用アンプ 基本型名 CM(V)シリーズ リニアモータ型式 for A5L, A5NL, A4AL CA(F)シリーズ リニアモータ型式 〈リニアモータ〉 特 長 繊細な動作を必要とする用途に。 CA(V)シリーズ リニアモータ型式 for A5L, A5NL, A4AL 株式会社ソディックプラステック 製造・販売元： for A5L, A5NL, A4AL 日本パルスモーター株式会社 製造・販売元： 高性能リニア単軸ロボット ＮＰＲＯＢＯ シャフトモータ SLP シリーズ Ｓシリーズ／Ｌシリーズ 特 長 for A5L, A5NL, A4AL 日本パルスモーター株式会社 製造・販売元： 〈リニアモータ〉 〈リニアモータ〉 特 長 ●多様なニーズにお応えする豊富なラインアップ（SLP15, SLP25, SLP35） ●大きな推力（3100N） ●高速駆動（6.3m/s） 低速駆動（8μm/s） ●動力部非接触のため低騒音、長寿命、メンテナンスフリー ●高推力、高速、高応答、高精度、長ストローク ●コアレス構造のためコギング（速度ムラ）無し （機械接触部はリニアガイド部のみ：エアスライダ使用により完全非接触も可能） ●動力部非接触のため低騒音、長寿命、メンテナンスフリー ●コアレス構造のためコギング（速度ムラ）無し ●シンプル構造で取り付け簡単、ユニット化が容易 ●環境に強い（水中、真空中でも動作可能） ●ボールねじシステムからの置換えが容易 ●他のリニアモータと比較し、小型かつ軽量 ●複雑な動作、省スペースを可能にするダブルスライダー対応 仕 様（室温：２0℃における仕様です。） 項 目 仕 様 単位 品 番 内 容 SLP15 分解能 mm 80 185 加速推力 N 90 340 970 定格電流 A 0.51 1.2 2.7 加速電流 A 2.7 5.1 14.4 推力定数 N/A 33 66 68 V/m/s 11 22 22 Ω 56 22 7.2 線間インダクタンス 線間抵抗 mH 24 31 12 ポールピッチ（N-N） mm 60 90 120 最大加速度 G 3.5 3.5 最大速度 m/s 3.0 3.0 3.0 繰り返し位置決め精度 mm ±0.0005 ±0.0005 ±0.0005 kg 5 30 60 3 15 30 mm 100〜1300（100間隔） 200〜1200（100間隔） 300〜1200（100間隔） 100〜1200（100間隔） 200〜1000（100間隔） 300〜900（100間隔） 水平置き 最 大 可搬重量 壁 掛 シングルスライダ ストローク ダブルスライダ 使用周囲温度 ℃ 0〜40 0〜40 0〜40 使用周囲湿度 % 20〜80（結露なきこと） 20〜80（結露なきこと） 20〜80（結露なきこと） 保存温度 ℃ −20〜60 −20〜60 −20〜60 MINAS A5L 200V 100V MADHT1505L＊＊ MADHT1105L＊＊ ●お問い合わせ先： 日本パルスモーター株式会社 MADHT1507L＊＊ MADHT1107L＊＊ 6.6 8.9 10 15 20 18 28 38 40 60 75 140 56 85 113 定格電流 A 0.8 0.8 0.8 0.4 0.4 0.4 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6 1.3 1.3 1.3 2.4 1.2 1.2 1.2 2.5 加速推力 N 7.2 10.7 14 18 27 36 40 60 81 72 112 152 160 240 300 560 226 338 451 902 本社 営業本部 〒113-0003 東京都文京区本郷 2-16-13 TEL：03-3813-8841 FAX：03-3813-8550 URL：http://www.pulsemotor.com/ 36 A 3.4 3.4 3.4 1.6 1.6 1.6 2.5 2.5 2.5 2.4 2.4 2.4 5.1 5.1 5.1 9.6 5.0 5.0 5.0 9.96 N/A 2.1 3.2 4.2 11 17 22 16 24 33 31 47 64 31 47 59 58 45 68 91 91 逆起電力定数 V/m/s 0.7 1.1 1.4 3.7 5.5 7.4 5.4 8.1 11 10 16 21 10.4 16 20 19 15 23 30 30 Ω 4.7 6.8 9.0 37.0 54.0 73.0 21.0 33.0 43.0 28.7 43.0 56.0 7.8 12.0 15.0 7.5 11.0 17.0 23.0 11.5 17.0 Kq 0.7 1.0 1.3 12.0 18.0 24.0 8.2 12.0 16.0 19.3 29.0 39.0 9.8 15.0 19.0 9.5 17.0 26.0 34.0 ℃ /W 33.2 22.9 17.3 18.6 12.7 9.4 13.6 8.7 6.7 11.0 7.3 5.6 8.6 5.6 4.5 2.5 6.7 4.7 3.6 1.5 mm 40 55 70 64 88 112 80 110 140 94 130 166 120 165 210 390 160 220 280 520 可動子高・幅 mm 20 20 20 25 25 25 30 30 30 40 40 40 50 50 50 50 60 60 60 60 可動子重量 kg/f 0.05 0.06 0.08 0.09 0.12 0.16 0.15 0.20 0.30 0.30 0.50 0.70 0.80 1.1 1.5 2.9 1.2 1.7 2.2 4.20 ギャップ mm 0.50 0.50 0.50 0.50 0.50 0.50 0.50 0.50 0.50 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 1.00 1.00 1.00 1.00 パイプ外径 mm 8.0 8.0 8.0 12 12 12 16 16 16 20 20 20 25 25 25 25 32 32 32 32 Ｎ−Ｎ間隔 mm 30 30 30 48 48 48 60 60 60 72 72 72 90 90 90 90 120 120 120 120 mm 230 215 200 項 目 1710 2310 2250 2190 1950 200V 1541 1517 1493 1755 1745 1715 2471 2435 2399 2615 2570 2525 MADHT1505L ＊＊ MADHT1507L ＊＊ MBDHT 2510L ＊＊ MADHT1507L ＊＊ MBDHT 2510L ＊＊ 100V MADHT1105L ＊＊ MADHT1107L ＊＊ MBDHT 2110L ＊＊ MADHT1107L ＊＊ MBDHT 2110L ＊＊ 単位 S350 シリーズ S350D S350T S350Q S427 シリーズ S435 シリーズ S500 シリーズ S427D S427T S427Q S435D S435T S435Q S500D S600 シリーズ S500T S500Q L250 シリーズ L320 シリーズ S605T S605Q L250D L250T L250Q L320D L320T L320Q 定格推力 N 104 148 190 100 150 200 116 175 233 289 440 585 610 780 34 52 69 55 82 定格電流 A 1.5 1.5 2.7 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.8 5.8 7.7 8.6 8.4 1.3 1.3 1.3 1.3 1.3 1.3 加速推力 N 416 592 760 400 600 800 464 700 932 1156 1760 2340 2400 3100 138 207 276 218 327 436 加速電流 109 A 6.0 6.0 10.8 12.0 12.0 12.0 12.0 12.0 12.0 15.2 23.2 30.8 34.0 34.0 5.2 5.2 5.2 5.0 5.0 5.0 推力定数 Kf N/A 69 99 70 33 50 67 39 58 78 76 76 76 71 93 27 40 53 44 65 87 逆起電力定数 V/m/s 23 33 23 11 17 22 13 19 26 25 25 25 24 31 8.8 13 18 15 22 29 Ω 13.8 20.2 6.9 2.7 3.9 5.2 2.7 3.9 5.2 4.4 3.3 2.2 1.7 2.2 8.4 13 17 12 17 23 21.8 33.0 10.9 7 11 15 7 11 15 27 20 13 10 13 9.2 14 18 14 21 28 ℃ /W 3.5 2.4 2.2 4.6 3.2 2.4 4.6 3.2 2.4 1.7 1.0 0.8 0.90 0.70 7.8 5.2 3.9 6.1 4.1 3.1 可動子長 mm 160 220 280 220 310 400 220 310 400 240 330 420 430 550 120 165 210 160 220 280 可動子高・幅 mm 60 60 60 80 80 80 80 80 80 50 50 50 60 60 60 可動子重量 kg/f 1.3 1.9 2.4 3.0 4.2 5.4 3.0 4.2 5.4 10 13 15 21 27 0.77 1.1 1.5 1.3 1.9 2.6 ギャップ mm 1.00 1.00 1.00 1.65 1.65 1.65 1.25 1.25 1.25 1.75 1.75 1.75 1.75 1.75 2.0 2.0 2.0 2.5 2.5 2.5 パイプ外径 mm 35.0 35.0 35.0 42.7 42.7 42.7 43.5 43.5 43.5 50.0 50.0 50.0 60.5 60.5 25 25 25 32 32 32 Ｎ−Ｎ間隔 mm 120 120 120 180 180 180 180 180 180 180 180 180 240 240 90 90 90 120 120 120 3380 3290 3200 3000 3000 電気抵抗（線間） インダクタンス（線間） mH 熱抵抗 Kq 製作可能最大ストローク 105×100 105×100 105×100 125/120 125/120 mm 2120 2060 2000 3180 3090 3000 2180 2090 2000 200V MADHT 1507L ＊＊ MCDHT 3520L＊＊ MCDHT3520L ＊＊ MDDHT5540L ＊＊ MDDHT 5540L ＊＊ MADHT1507L ＊＊ 100V MADHT 1107L ＊＊ MCDHT 3120L＊＊ MCDHT3120L ＊＊ — — MADHT1107L ＊＊ 適用アンプ ●お問い合わせ先： 日本パルスモーター株式会社 226 推力定数 Kf 適用アンプ MCDHT3120L＊＊ S320X 4.5 製作可能最大ストローク MCDHT3520L＊＊ S320D S320T S320Q 3.5 可動子長 3.5 S320 シリーズ S250X 3680 3590 3500 3640 3580 3520 本社 営業本部 〒113-0003 東京都文京区本郷 2-16-13 TEL：03-3813-8841 FAX：03-3813-8550 URL：http://www.pulsemotor.com/ 37 〈リニアモータ〉 17 S250 シリーズ for A5L, A5NL, A4AL N S200 シリーズ 2.7 熱抵抗 0.001 0.001 0.001 （HEIDENHAIN㈱LIDA279）（HEIDENHAIN㈱LIDA279）（HEIDENHAIN㈱LIDA279） S160 シリーズ 1.8 インダクタンス（線間） mH SLP35 S120 シリーズ N 電気抵抗（線間） 定格推力 逆起電力定数 SLP25 S080 シリーズ S080D S080T S080Q S120D S120T S120Q S160D S160T S160Q S200D S200T S200Q S250D S250T S250Q 定格推力 加速電流 項 目 単位 シリアル対応 フィードバックスケール一覧 ジーエスアイ･グループ･ジャパン株式会社 製造・販売元： パートナー名 分解能 (※) [μm] シリーズ名 0.01 〜 1 3.3 SR87 0.01 〜 1 3.3 AT573A 0.05 2.5 ST778A(L) 0.1 5 0.001 0.4 0.05 20 0.1 40 SAP / SVAP / GAP 0.05 2.5 LAP 0.1 2 M II 5000 0.1 （可変） 5 （分解能 0.1μm 時） SL700+PL101RP/RHP 0.1 10 SL710+PL101RP/RHP 0.1 10 SR75 0.01 〜 1 3.3 SR85 0.01 〜 1 3.3 ミツトヨ アブソリュート レニショー RESOLUTE FAGOR AUTOMATION ジーエスアイ・グループ・ジャパン マグネスケール 〈フィードバックスケール〉 フィードバックスケール MII5000si SR77 マグネスケール インクリメンタル 最高速度 (※) [m/s] for A5L, A5NL, A4AL 特 長 分解能 ×16384 倍まで任意に逓倍が可能 ●極小サイズ ●テープスケール対応（リニア・長軸用） ●ガラスリニアスケール対応（高精度な X/Y/Z 軸用） ●ガラスロータリースケール対応（θ 軸用） ※分解能と最高速度はアンプが A5 ファミリーの場合の値を示します。 アンプの最大パルス周波数の制限により、分解能と最高速度はフィードバックスケールの仕様と異なる場合があります。 アンプとフィードバックスケールの対応 リニアモータ制御 A5L 最大パルス周波数 （注1） 40Mpps 40Mpps ○ ○ ○ ○ ○ ○ INC ○ ○ ○ ○ ○ INC ○ ○ （注3） （注3） ○ ○ A5 A5N （注5） 400Mpps 400Mpps ○ A4N A4A 40Mpps 40Mpps 仕 様 ○ 項 目 ○ ○ （注4） ABS：アブソリュート INC：インクリメンタル （注1）最大パルス周波数によって、フィードバックスケールの分解能と最大速度が制限されます。 （注2）A4N、A4NL、A4AL については、接続できないシリアルタイプのフィードバックスケールがあります。 詳細は、弊社にお問い合わせください。 （注3）アンプからの A/B/Z 相パルス出力には対応していません。 （注4）最大パルス周波数は 4Mpps（A/B 相の 4 逓倍後の値）になります。これを越える場合には、弊社にお問い合わせください。 （注5）アンプからの Z 相パルス出力には対応していません。 38 内 容 センサーサイズ H：11.03mm L：38.50mm W：13.50mm 供給電源 5VDC±5％＠ 172mA 温度耐性 可動時 0℃〜 70℃ 保管時 − 20℃〜 85℃ ケーブル ダブルシールド 6 20×10 サイクル @ 半径 20mm 時 信号周期 20μ 短距離精度 テープスケールにて 30nm ガラススケールにて 20nm 長距離精度 130mm まで ±1.5μm ●お問い合わせ先： ジーエスアイ ･ グループ ･ ジャパン株式会社 エンコーダグループ 〒105-0012 東京都港区芝大門2-10-12 KDX 芝大門ビル1F TEL：03-6402-9882 FAX：03-6402-9888 URL：http://www.gsig.co.jp/microe/index.html 39 〈フィードバックスケール〉 A4AL for A5L, A5NL, A4AL A/B/Z相 パルス 400Mpps 400Mpps A4NL （注5） ABS シリアル （注2） A5NL 回転モータのフルクローズ制御 for A5L, A5NL, A4AL 株式会社マグネスケール 製造・販売元： フィードバックマグネスケール リニヤスケール SR70 シリーズ、SR80 シリーズ、SL700 シリーズ ABS AT500 シリーズ, ST700 シリーズ 特 長 for A5L, A5NL, A4AL 株式会社ミツトヨ 製造・販売元： 〈フィードバックスケール〉 〈フィードバックスケール〉 特 長 ●MINAS シリーズ専用シリアル I/F のため、高速応答対応。 ●アッセンブリ形、セパレート形、アブソリュートリニヤエンコーダで幅広いアプリケーションに対応 ●サーボアンプに直結でき変換ケーブルが不要（トータルコスト削減）。 ●MINAS シリーズサーボアンプに直結可能。 ●磁気式のために水や汚れに強く、耐環境性に優れている。 ●高分解能、高精度を実現、アッセンブリ構造のため各種加工機械等に最適（AT500 シリーズ） ●磁気式アブソリュートスケール（SR77、SR87 シリーズ）高精度、高速応答。 ●電磁誘導式のため汚れにも強く、セパレート構造のため半導体・液晶装置等に最適（ST700 シリーズ） スリム型磁気式 アブソリュートスケール デジルーラ SL700 + PL101RP/RHP （A4NL, A5ファミリー） SL710 + PL101RP/RHP （A4NL, A5ファミリー） 高剛性磁気式 アブソリュートスケール ABS AT500 シリーズ（アッセンブリ型） SR77 Series SR87 Series （A4, A4N, A4NL, A5ファミリー） （A4, A4N, A4NL, A5ファミリー） SR75 Series SR85 Series （A4NL, A5ファミリー） （A4NL, A5ファミリー） ABS ST700 シリーズ（セパレート型） SC タイプ ST778A 従来品 H タイプ 仕 様 仕 様 項 目 内 容 タイプ スリム型磁気式 アブソリュートスケール デジルーラ SL700 + PL101RP 品 番 SL710 SL700 SL710 + + + PL101RP PL101RHP PL101RHP 有効長 50 〜 100,000mm 精 度 ±10Lμm（有効長 3m 以下で L は 1m 単位の整数） ※3m を超える場合は別途お問い合わせください。 分解能 0.1μm 方 式 A4, A4N, A4, A4N, A4NL, A4NL, A4NL, A4NL, A5ファミリー A5ファミリー A5ファミリー A5ファミリー 70 〜 2,040mm 3.3m/s 1点 IP50 相当 無し 1点 IP67 相当 − 1点 電磁誘導式 ABS リニアエンコーダ 品 番 AT573A-SC 精度（µm）：20℃ 耐振動性／耐衝撃性 0.1µm 3＋3 Lo/1000 50×28×11 20G／35G 5 m/s 15G／20G （12±1.5） ×10 /℃ −6 −6 0〜45 ℃／−20〜70 ℃ DC5V ± 10 % （リップル＋スパイクノイズ成分が100mV以下のこと） DC5V ± 5% 最大消費電流 ヘッドケーブル長 270mA（MAX） 2m （検出ヘッド − I/F BOX間） 信号ケーブル長 ３ｍ 最大ケーブル長 ※ シリアル通信による高速、高応答、高信頼性を実現します。 検出ヘッド取付け ※ A5 に接続する場合は変換ケーブル CK-T185 が必要になります。 0〜50 ℃／−20〜70 ℃ 20〜80%RH（結露なきこと） 供給電源 ※ 分解能・最高速度については、アンプの性能によります。機械構成・システム構成により制限があります。 — （8.5±0.5） ×10 /℃ 使用温度／保存温度範囲 1点 5＋5Lo/1000 2＋2Lo/1000 2.5m/s 使用湿度／保存湿度範囲 − ST778A（L） — 線膨張係数 ※ 高分解能レーザスケールもございます。 ●お問い合わせ先： 株式会社マグネスケール ●お問い合わせ先： 株式会社ミツトヨ 40 AT573A-HR/HL 0.05 µm 最大応答速度 IP54（エアパージ無）、IP65（エアパージ有） 〒 259-1169 神奈川県伊勢原市鈴川 45 TEL：0463-92-7973 URL：http://www.mgscale.com/ AT573A-HC 100〜2200mm 100〜1000mm 100〜350mm 6000mm（3200mm以上は “Lシリーズ” になります） 検出ヘッドサイズ（mm） MINAS シリーズ専用 シリアル出力 無し 検出方式 最大有効長 3+3 L/1,000μmp-p または 5+5L/1,000μmp-p ※L= 有効長 mm A5ファミリー：0.01μm〜1μm、 A4, A4N, A4NL：0.05μm〜1μm 10m/s ABS ST700 シリーズ（小形仕様） 分解能 140 〜 3,040mm アブソリュート インクリメンタル アブソリュート インクリメンタル 出力信号 保護等級 SR85 インクリメンタル 応答速度 原点信号 SR87 ABS AT500 シリーズ アッセンブリ形 アブソリュートスケール 静電容量式・光電式複合 ABS リニアエンコーダ 1m — 29m（ヘッドケーブルを含む長さ） — 上、横 各1ヶ所 特機営業部 特機営業１課 〒 213-8533 神奈川県川崎市高津区坂戸 1-20-1 TEL：044-813-8236 FAX：044-813-5433 URL：http://www.mitutoyo.co.jp/ 41 〈フィードバックスケール〉 A4NL, A5ファミリー SR75 内 容 for A5L, A5NL, A4AL 対応 サーボアンプ SR77 項 目 高剛性磁気式 アブソリュートスケール for A5L, A5NL, A4AL レニショー株式会社 製造・販売元： for A5L, A5NL, A4AL FAGOR AUTOMATION 製造・販売元： 〈フィードバックスケール〉 〈フィードバックスケール〉 リニアエンコーダ 光学式アブソリュートリニアエンコーダ SAP, GAP シリーズ／ LAP シリーズ／ EXA, EXG, EXT シリーズ シリーズ 注：海外向け製品のため、国内では販売されていません。 特 長 特 長 ●ワールドワイドな実績とサポートネットワーク ●業界初シングルトラックスケール ●耐環境製に優れた光学方式のリニアエンコーダです。 ●真のアブソリュートエンコーダ ●電源投入時に絶対位置を特定 ●高精度と高速動作を両立しています。 ●分解能（速度）：0.1μm（40m/s） ●用途に合わせたスケールを選択可能 ●アブソリュート方式では 30m まで対応いたします。 50nm （20m/s） ●周期誤差（SDE）±40nm でスムーズな速度制御 ●パソコンと直接接続による高度な診断ツール（Windows 対応）を用意しております。 1nm （0.4m/s） アブソリュート シリアル通信 アブソリュート シリアル通信 インクリメンタル A/B/Z 相 SAP and GAP シリーズ LAP シリーズ EXA, EXG, EXT シリーズ RTLA-S 仕 様 項 目 シリーズ名 RELA, RSLA SAP 方式 FASTRACK/ RTLA 内 容 インターフェース スケールタイプ 熱線膨張係数 スケール精度等 スケール長 貼り付け方法 RSLA FASTRACK/RTLA RTLA-S 低熱膨張・高精度 長尺・高精度 スケー ルの取り外し可能 簡単に貼り付け可能 インバー ステンレススチール 0.4 ppm/℃ 10.8 ppm/℃ 10.6 ppm/℃ 10.6 ppm/℃ 光学式アブソリュート インクリメンタル A/B/Z相 ランドライバ ガラススケール メタルスケール メタルスケール 0.05μm 0.10μm 0.1μm〜5μm ±1μm/ ≦ 1m ±1.5μm/ ≦ 1m ±5μm/m ±5μm/m 80 ～ 1,130mm 80 ～ 5,000mm 100 ～ 10,000mm 100 ～ 10,000mm 接着固定 クリップ ･ クランプ固定 接着固定 クリップ ･ クランプ固定 トラック固定（スケール） 接着固定（トラック） リードヘッドサイズ H×L×W スケールサイズ H×W 1.5×15mm 0.4×18mm ±5μm 2.5m/s 耐振動性 10G 20G 耐衝撃性 30G 30G 20G 40G （8±0.5）×10 /℃ 〒160-0004 東京都新宿区四谷四丁目29 番地8 レニショービル TEL：03-5366-5317 URL：http://www.renishaw.jp/ E-mail：[email protected] 30m 4〜8m/s 10G 20G ±5μm 100G （11±0.5）×10 /℃ −6 0〜50℃ −20〜70℃ 20〜80% RH DC 5V ± 10% 最大消費電流 レニショー株式会社 2m/s −6 供給電源 最大ケーブル長 対応アンプ 6m ±10μm 10G 使用 , 保存湿度 0.4×8mm 16m （11±0.5）×10 /℃ −6 保存温度範囲 接着固定 ●お問い合わせ先： 42 30m ±3μm / ±5μm 使用温度 18×36×16.5mm 1.5×15mm 1240mm 2040mm 3040mm 最大応答速度 線膨張係数 EX-T MINAS対応シリアル通信 精度(μm/m）20℃ ステンレススチールテープ ステンレススチールテープ EX-G 250mA 150mA 30m 100m A4N, A5ファミリー A5ファミリー ●お問い合わせ先： Fagor Automation, S. Coop. Bo San Andrés No19 E-20500 – Arrasate/Mondragón - Spain TEL：(+34) 943 719200 FAX：(+34) 943 791712 URL：http://www.fagorautomation.com/ 43 〈フィードバックスケール〉 特 徴 RELA EX-A for A5L, A5NL, A4AL シリーズ名 LAP 光学式アブソリュート 分解能 最大有効長 GAP MINAS対応シリアル通信 材質 , 構成 仕 様 SVAP for A5, A5N 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 製造・販売元： AC サーボアクチュエータ SHA-P シリーズ AC サーボアクチュエータ SHA-P シリーズ SHA25P SHA32P SHA40P SHA58P SHA65P 特 長 for A5, A5N 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 製造・販売元： 〈アクチュエータ〉 〈アクチュエータ〉 特 長 ●精密制御用減速装置ハーモニックドライブ ® と扁平 AC サー 最大トルクマップ 精密制御用減速機ハーモニックドライブ ® ボモータをドッキングした AC サーボアクチュエータです。 保持ブレーキ （オプション） ●扁平・中空構造という形状特長を持ち、中央の貫通穴に配管、 配線、レーザー光などを通すことができるので、シンプル、 磁気式 アブソリュート エンコーダ （17bit） コンパクトな装置設計を実現します。 ●一方向位置決め精度：減速比 1/51 50 秒（0.83 度）、 減速比 1/81 以上 40 秒（0.67 度）と優れた位置決め精 型式 質量 （kg） 127 25P 2.95 32P 5.9 40P 9.9 度を誇ります。 229 277 523 0 ●ダイレクトドライブモータの 5 倍以上のトルク体積比を実 型式 扁平・中空軸 AC サーボモータ 現しました。 484 200Nm 400Nm 質量 （kg） 1924 58P 29.5 841 600Nm 2392 2743 65P 37.5 0 高精度・高負荷支持クロスローラーベアリング 仕 様 500Nm 1500Nm 2000Nm 2500Nm 3419 3000Nm 仕 様 SHA25P 型式 項目 51 81 組合せアンプ 最大トルク ※2 ※2,3 最高回転速度 ※2 許容連続電流 101 SHA32P 121 161 51 81 MCDHT3520 許容連続トルク 最大電流 800Nm ※2,3 慣性モーメント 2 GD /4 （ブレーキ無し） モーメント剛性 一方向位置決め精度 161 51 組合せアンプ 178 204 217 229 277 395 433 459 484 最大トルク Nm 41 67 81 81 81 92 153 178 178 178 許容連続トルク r/min 109.8 69.1 55.4 46.3 34.8 94.1 59.3 47.5 39.7 29.8 最高回転速度 A 8.6 7.5 7.0 6.3 5.2 17.1 15.2 13.5 12.2 9.9 最大電流 A 3.0 3.0 2.9 2.6 2.1 6.0 6.0 5.7 5.0 4.1 許容連続電流 0.56 1.42 2.2 3.2 5.6 2.0 5.1 8.0 11.0 20.0 1：51 1：81 1：51 1：81 kg･m 2 1：101 1：121 1：161 Nm 258 Nm/rad 39.2×10 秒 50 40 40 100×10 40 50 40 40 ※2 ※2,3 許容モーメント荷重 モーメント剛性 4 40 ※2,3 40 40 一方向位置決め精度 磁気式アブソリュートエンコーダ 101 出力側分解能 101 121 161 101 121 161 MFDHTB3A2 675 738 802 841 1924 2067 2236 2392 2743 2990 3263 3419 263 330 382 382 714 905 969 969 921 1149 1236 1236 r/min 78.4 49.4 39.6 33.1 24.8 37.0 29.7 24.8 18.6 34.6 27.7 23.1 17.4 A 26.7 21.8 19.4 17.9 14.6 45.0 39.0 36.0 30.0 62.0 55.0 51.0 41.0 A 9.0 9.0 9.0 8.8 7.2 17.7 17.8 16.4 13.4 22.0 21.9 20.1 16.3 5 13 20 28 50 96 149 214 379 110 171 245 433 1：51 1：81 1：101 1：121 1：161 1：81 1：101 1：121 1：161 kg･m 2 1：101 1：121 1：161 Nm 849 Nm/rad 179×10 秒 1：81 2180 50 40 40 2740 531×10 4 741×10 4 40 40 40 40 40 4 40 40 40 40 40 磁気式アブソリュートエンコーダ パルス/回転 6,684,672 10,616,832 13,238,272 15,859,712 21,102,592 10,616,832 13,238,272 15,859,712 21,102,592 10,616,832 13,238,272 15,859,712 21,102,592 2.95 5.9 質量（ブレーキ無し） kg 9.9 質量（ブレーキ付） kg 3.1 6.2 質量（ブレーキ付） kg 10.7 取り付け方向 29.5 37.5 32 40 全方向取り付け可能 ●お問い合わせ先： 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ MC事業開発部 〒399-8305 長野県安曇野市穂高牧1856-1 TEL：0263-83-6515 FAX：0263-83-6516 URL：http://www.hds.co.jp/ 〒399-8305 長野県安曇野市穂高牧1856-1 TEL：0263-83-6515 FAX：0263-83-6516 URL：http://www.hds.co.jp/ 45 for A5, A5N 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ MC事業開発部 〈アクチュエータ〉 ※1：上表の値は、出力軸における代表値を示しています。 ※2：標準アンプと組み合わせた（理想正弦波で駆動した）場合の代表特性です。 ※3：650×650×30[mm]のアルミ放熱板に取り付けたときの温度上昇飽和時の値です。 ●お問い合わせ先： 44 81 MFDHTA390 160 kg ※1：上表の値は、出力軸における代表値を示しています。 ※2：標準アンプと組み合わせた（理想正弦波で駆動した）場合の代表特性です。 ※3：以下のアルミ放熱板に取り付けたときの温度上昇飽和時の値です。 SHA25P：350×350×18[mm] SHA32P：400×400×20[mm] 81 523 質量（ブレーキ無し） 全方向取り付け可能 161 Nm エンコーダ方式 パルス/回転 6,684,672 10,616,832 13,238,272 15,859,712 21,102,592 6,684,672 10,616,832 13,238,272 15,859,712 21,102,592 取り付け方向 121 SHA65P Nm 減速比 580 4 ※2 慣性モーメント 2 GD /4 （ブレーキ無し） 1：101 1：121 1：161 81 SHA58P MDDHT5540 127 エンコーダ方式 出力側分解能 121 Nm 減速比 許容モーメント荷重 101 MDDHT3530 SHA40P 型式 項目 MEMO ■パートナーへのお問い合わせ先一覧 （五十音順） 株式会社旭エンジニアリング 小平事業所 E-mail：[email protected] 〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22 TEL：042-342-4422 FAX：042-342-4423 http://www.asahi-engineering.co.jp/ 株式会社エニイワイヤ 〒617-0813 京都府長岡京市井ノ内下印田 8-1 TEL：075-956-1611 FAX：075-956-1613 http://www.anywire.jp/ 株式会社コスモテックス 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝 2-6-1 TEL：046-222-7351 FAX：046-222-7355 http://www.cosmotechs.co.jp/ ジーエスアイ・グループ・ジャパン株式会社 エンコーダグループ 〒105-0012 東京都港区芝大門2-10-12 KDX 芝大門ビル1F TEL：03-6402-9882 FAX：03-6402-9888 http://www.gsig.co.jp/microe/index.html 株式会社ソディックプラステック Gモーション事業部 〒224-8522 横浜市都筑区仲町台 3-12-1 TEL：045-948-1403 FAX：045-941-5271 http://www.plustech.co.jp/ ソフトサーボシステムズ株式会社 〒432-8053 静岡県浜松市南区法枝町 272-1 TEL：053-444-5771 FAX：053-444-5773 http://www.softservo.co.jp/ 株式会社タイテック 〒457-0078 名古屋市南区塩屋町 1-3-4 TEL：052-824-7375 FAX：052-811-4737 http://www.tietech.co.jp/ 日本パルスモーター株式会社 本社 営業本部 〒113-0003 東京都文京区本郷 2-16-13 TEL：03-3813-8841 FAX：03-3813-8550 http://www.pulsemotor.com/ 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ MC 事業開発部 〒399-8305 長野県安曇野市穂高牧1856-1 TEL：0263-83-6515 FAX：0263-83-6516 http://www.hds.co.jp/ 株式会社ハイピーテック 〒359-0021 埼玉県所沢市東所沢 1-27-23 TEL：04-2951-5381 FAX：04-2951-5383 http://www.hptec.co.jp/ パナソニック デバイスSUNX株式会社 マーケティング統括部 〒486-0901 愛知県春日井市牛山町2431-1 TEL：0120-394-205 FAX：0120-336-394 http://panasonic.net/id/pidsx/ 株式会社ピーマック・ジャパン 〒103-0013 東京都中央区日本橋人形町 3-6-7 人形町共同ビル 6F TEL：03-3665-6421 FAX：03-3665-6888 株式会社プライムモーション http://www.pmac-japan.co.jp/ 「インターモーション」のページ http://www.intermotion.jp/ 〒399-4117 長野県駒ケ根市赤穂 1134-12 TEL：0265-82-2990 FAX：0265-82-2292 http://www.primemotion.com/ 株式会社マグネスケール 〒259-1169 神奈川県伊勢原市鈴川 45 TEL：0463-92-7973 http://www.mgscale.com/ 株式会社ミツトヨ 特機営業部 特機営業１課 〒213-8533 神奈川県川崎市高津区坂戸 1-20-1 TEL：044-813-8236 FAX：044-813-5433 http://www.mitutoyo.co.jp/ レニショー株式会社 〒160-0004 東京都新宿区四谷四丁目29 番地8 レニショービル TEL：03-5366-5317 E-mail：[email protected] http://www.renishaw.jp/ Fagor Automation, S. Coop. Bo San Andrés No19 E-20500 – Arrasate/Mondragón - Spain TEL：(+34) 943 719200 FAX：(+34) 943 791712 46 47 http://www.fagorautomation.com/ 使用上のご注意 ●本製品は、一般工業製品などを対象に製作しています。人命にかかわるような機器およびシステムに用いられること を目的として設計・製造されたものではありません。 ●設置・配線・運転・保守・点検など、製品の取り扱いは知識を有する専門家がおこなってください。 ●製品の取り付けネジの締付トルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適切 に選定してください。 例）鋼材への鋼材ネジ（M5）での締付けの場合、2.7 〜 3.3N・m。 ●本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してください。 ●本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される装置等、 特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。 ●本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配線・ 部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼動 場所での動作可能範囲内の安全性確保について配慮してください。 ●モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、実機および取り付け環境によってはモータベアリングの 電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認とご検証をお願いします。 ●本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合は、 配慮してください。 ●硫黄や硫化性ガス（H2S, SO2, NO2, CL2 等）の濃度が高い環境下で使用される場合、硫化によるチップ抵抗の断線や 接点の接触不良などが発生するおそれがありますので配慮してください。 ●本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発煙、発火などが起こるおそれ がありますので、入力電圧には十分に注意してください。 ●取り付け機器及び部品との構造、寸法、寿命、特性、法令などのマッチングや取り付け機器の仕様変更時のマッチン グについては、お客様にて最終決定をお願いします。 ●ご使用に際し、必ず「取扱説明書」をお読みいただき注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。 お 客 様 ・モータの選び方、 使い方などのお問い合わせ窓口です。 技 術 フリーダイヤル：0120-70-3799 TEL(072)870-3057・3110 FAX(072)870-3120 相 談 窓 口 受付時間：月〜金曜日 9:00〜12:00, 13:00〜17:00（祝祭日・弊社特別休日を除きます） お 客 様 ・修理依頼・補修パーツ入手などのお問い合わせ窓口です。 修 理 TEL(072)870-3123 FAX(072 )870-3152 相 談 窓 口 受付時間：月〜金曜日 9:00〜12:00, 13:00〜17:00（祝祭日・弊社特別休日を除きます） インターネットによる ・取扱説明書、CADデータのダウンロードなどができます。 モ ー タ http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 技術情報 パナソニック株式会社 アプライアンス社 モータビジネスユニット 営業グループ 東 京 〒105-0001 東京都港区虎ノ門 3-4-10 虎ノ門 35 森ビル 3 階 大 阪 〒574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 TEL(03)5404-5172 FAX(03)5404-2920 TEL(072)870-3065 FAX(072)870-3151 お問い合わせは… 〒574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 代表 TEL（072）871-1212 FAX（072）870-3151 このカタログの掲載内容は 2012 年 7 月現在のものです。 パナソニック株式会社 アプライアンス社 モータ ビ ジ ネ ス ユ ニットは、環 境 マ ネ ジメントシ ステ ム ISO14001、 お よ び 品 質 マ ネジメントシステム ISO9001 の認定取得事業所です。 ●製品の色は印刷物ですので実際の色と若干異なる場合があります。 ●製品の仕様およびデザインは改善などのため予告なく変更する場合があります。 〈12.7 S 〉