Handbuch Absolute Drehgeber mit CANopen (mit Bushaube) Firmware Version ab 1.00 Baumer IVO GmbH & Co. KG Dauchinger Strasse 58-62 DE-78056 Villingen-Schwenningen Phone +49 7720 942-0 Fax +49 7720 942-900 [email protected] www.baumer.com 11.12 · 174.01.022/10 Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. Inhalt Seite 1. Einleitung 3 1.1. 1.2. 3 4 Lieferumfang Produktzuordnung 2. Sicherheits- und Betriebshinweise 5 3. Produktfamilie 6 4. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation 7 4.1. 4.1.1. 4.2. 4.3. 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.3.4. 4.3.5. 4.3.6. 4.3.7. 4.4. 4.4.1. 4.4.2. CAN-Bus CAN-Bus-Eigenschaften CANopen CANopen-Kommunikation Kommunikationsprofil CANopen Meldungsaufbau Servicedaten-Kommunikation Prozessdaten-Kommunikation Emergency-Dienst Netzwerkmanagement-Dienste Layer Setting Services Drehgeber Profil Drehgeber-Objekte Übersicht Ausführliche Objektliste (DS-301) 7 7 8 9 9 9 10 11 13 14 18 21 21 26 5. Diagnose und Wissenswertes 41 5.1. 5.2. 5.3. 41 41 42 Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation Fehlerdiagnose über Feldbus Wissenswertes zum Sensor 6. Applikationen 43 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 43 44 46 48 Objekte setzen und lesen Konfiguration Betrieb Inbetriebnahme über CAN 7. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme 50 7.1. 7.2. 7.2.1. 7.2.2. 7.2.3. 7.2.4. 7.2.5. 7.3. 50 50 50 51 51 51 54 54 Mechanischer Anbau Elektrischer Anschluss Teilnehmeradresse (Node ID) einstellen Baudrate einstellen Abschlusswiderstand Anschluss Bushaube Anschlussbelegung Anzeigeelemente (Statusanzeige) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 2/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Haftungsausschluss Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen folgen. Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können. 1. Einleitung 1.1. Lieferumfang Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung. Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören: Basisgeber Bushaube CD mit Beschreibungsdateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 3/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 1.2. Produktzuordnung Wellen-Drehgeber Produkt Produkt-Code Device Name Eds-Datei Produktfamilie GBAMW 0x0F GBAM GBAMW_H.eds multivoPlus - Singleturn GBMMW 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GBLMW 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GCAMW 0x0D GCAM GCAMW_H.eds magtivo® - Singleturn GCMMW 0x0C GCMM GCMMW_H.eds magtivo® - Multiturn GEMMW 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn (Edelstahl) GXAMW 0x0B GXAM GXAMW_H.eds multivo® - Singleturn GXMMW 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn GXLMW 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn Endwellen-Drehgeber Produkt Produkt-Code Device Name Eds-Datei Produktfamilie GBAMS 0x0F GBAM GBAMW_H.eds multivoPlus - Singleturn GBMMS 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GBLMS 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GCAMS 0x0D GCAM GCAMW_H.eds magtivo® - Singleturn GCMMS 0x0C GCMM GCMMW_H.eds magtivo® - Multiturn GXAMS 0x0B GXAM GXAMW_H.eds multivo® - Singleturn GXMMS 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn GXLMS 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn Hohlwellen-Drehgeber Produkt Produkt-Code Device Name Eds-Datei Produktfamilie G0AMH 0x0B GXAM GXAMW_H.eds multivo® - Singleturn G0MMH 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn G0LMH 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn G1AMH 0x0B GXAM GXAMW_H.eds multivo® - Singleturn G1MMH 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn G2AMH 0x0B GXAM GXAMW_H.eds multivo® - Singleturn G2MMH 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn GBAMH 0x0F GBAM GBAMW_H.eds multivoPlus - Singleturn GBLMH 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GBMMH 0x0E GBMM GBMMW_H.eds multivoPlus - Multiturn GEMMH 0x0A GXMM GXMMW_H.eds multivo® - Multiturn (Edelstahl) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 4/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 2. Sicherheits- und Betriebshinweise Zusätzliche Informationen Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (z.B. Kataloge, Produktinformationen und Montageanleitungen). Die Anleitung muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Der Drehgeber ist ein Präzisionsmessgerät. Er dient ausschließlich zur Erfassung von Winkelpositionen und Umdrehungen, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elektrische Ausgangssignale für das Folgegerät. Der Drehgeber darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden. Inbetriebnahme Einbau und Montage des Drehgebers darf ausschließlich durch eine Fachkraft erfolgen. Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten. Sicherheitshinweise Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen. Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Drehgeber und an der Anlage nicht fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfall des Drehgebers führen. Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Drehgebers muss durch geeignete Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden. Drehgeber darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden (siehe weitere Dokumentationen). Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen! Transport und Lagerung Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung. Drehgeber nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen. Montage Schläge oder Schocks auf Gehäuse und Welle / Hohlwelle vermeiden. Gehäuse nicht verspannen. Drehgeber nicht öffnen oder mechanisch verändern. Welle, Kugellager, Glasscheibe oder elektronische Teile können beschädigt werden. Die sichere Funktion ist dann nicht mehr gewährleistet. Elektrische Inbetriebnahme Drehgeber elektrisch nicht verändern. Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen. Der elektrische Anschluss darf unter Spannung nicht aufgesteckt oder abgenommen werden. Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV des Drehgebers. Drehgeber und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze usw.) verlegen. Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Drehgeber bereitstellen. Drehgebergehäuse und die Anschlusskabel vollständig schirmen. Drehgeber an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung. Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen! Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 5/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 3. Produktfamilie Die Produktfamilie ist modular aufgebaut. Basis-Drehgeber und Bushauben können je nach Anforderungen an den Drehgeber und nach dem gewählten Bussystem beliebig kombiniert werden. Die Basis-Drehgeber unterscheiden sich in Auflösung, Genauigkeit, den Umgebungsbedingungen und dem Abtastsystem. Bushaube In der Bushaube ist die gesamte Elektronik der Messwertaufbereitung und des Kommunikationssystems (Feldbus oder Realtime-Ethernet) integriert. Die Kommunikation über EtherNet/IP erfolgt über eine ERTEC200 basierte Plattform mit einen darin integrierten ARM9 Hochleistungs-Mikrocontroller. Magres / magtivo® Er enthält ein magnetisches Abtastsystem und ist für extreme Umwelteinflüsse geeignet. Procoder / multivo® Er enthält ein optisches Abtastsystem und ist für präzise Anwendungen geeignet. Dignalizer / multivoPlus / activo® Er enthält ein optisches Abtastsystem mit integrierter Analog/Digital Umwandlung und ist für hochgenaue Messungen geeignet. Die Bushauben unterscheiden sich durch die jeweiligen Bus-Schnittstellen. Schnittstellen sind: CANopen, DeviceNet, EtherCAT, Ethernet/IP, Profibus-DP, Profinet, Powerlink, Power over EtherCAT, SAE J1939, SSI. Alle Drehgeber sind über die Bus-Schnittstelle parametrierbar. Funktionsprinzip: Basis-Drehgeber Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 Bushaube 6/54 Komplett-Drehgeber Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation 4.1. CAN-Bus Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle, kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt. Der CAN-Bus wird heute auch in der industriellen Automatisierung verwendet. Der CAN-Bus ist ein Feldbus (die Normen werden durch die Vereinigung CAN in Automation (CiA) festgelegt) über den Geräte, Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren. 4.1.1. CAN-Bus-Eigenschaften • Datenrate von 1 MBaud bei einer Netzausdehnung bis zu 40 m • Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk • Busmedium ist Twisted-Pair-Kabel • Echtzeitfähigkeit: Definierte max. Wartezeit für Nachrichten hoher Priorität. • Theoretisch 127 Teilnehmer an einem Bus, physikalisch aber nur 32 (durch den Treiber bedingt). • Sicherstellung netzweiter Datenkonsistenz. Gestörte Nachrichten werden für alle Netzknoten als fehlerhaft bekannt gemacht. • Nachrichtenorientierte Kommunikation Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Identifier) gekennzeichnet. Alle Netzknoten prüfen anhand des Identifier, ob die Nachricht für sie relevant ist. • Broadcasting, Multicasting Alle Netzknoten erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich. • Multi-Master-Fähigkeit Jeder Teilnehmer im Feldbus kann selbstständig Daten senden und empfangen, ohne dabei auf eine Priorität der Master angewiesen zu sein. Jeder kann seine Nachricht beginnen, wenn der Bus nicht belegt ist. Bei einem gleichzeitigen Senden von Nachrichten setzt sich der Teilnehmer mit der höchsten Priorität durch. • Priorisierung von Nachrichten Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den Bus übertragen werden. • Restfehlerwahrscheinlichkeit Sicherungsverfahren im Netzwerk reduzieren die Wahrscheinlichkeit einer unentdeckten, fehlerhaften -11 Datenübertragung auf unter 10 . Praktisch kann von einer 100% sicheren Übertragung ausgegangen werden. • Funktionsüberwachung Lokalisation fehlerhafter oder ausgefallener Stationen. Das CAN-Protokoll beinhaltet eine Funktionsüberwachung von Netzknoten. Netzknoten, die fehlerhaft sind, werden in ihrer Funktion eingeschränkt oder ganz vom Netzwerk abgekoppelt. • Datenübertragung mit kurzer Fehler-Erholzeit Durch mehrere Fehlererkennungsmechanismen werden verfälschte Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit erkannt. Wird ein Fehler erkannt, so wird die Nachrichtensendung automatisch wiederholt. Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander verbunden. Jeder Netzwerkteil-nehmer kann Nachrichten senden und empfangen. Die Daten zwischen den NetzwerkTeilnehmern werden seriell übertragen. Netzwerkteilnehmer Beispiele für CAN-Bus-Geräte sind: • Automatisierungsgeräte, z. B. SPS • PCs • Ein- /Ausgangsmodule • Antriebssteuerungen • Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor • Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface) • Sensoren und Aktoren Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 7/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.2. CANopen Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen. Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden Profile. CANopen ermöglicht: • Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter • Synchronisation von mehreren Geräten • Automatische Konfiguration des Netzwerkes • zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften: • Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO) • Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO) • Netzwerk Management (NMT, Heartbeat) • Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht) Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 8/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.3. CANopen-Kommunikation 4.3.1. Kommunikationsprofil Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopenKommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend werden sie in mehrere Gruppen unterteilt: • Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten • Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis • Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern: SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie • Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung • Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines vorhandenen Netzwerks 4.3.2. CANopen Meldungsaufbau Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier). Aufbau der 11-Bit COB-ID : Funktions Code 4 Bit FunktionsCode Node-ID 7 Bit Node-ID Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung. Broadcast Meldungen: Funktionscode NMT SYNC COB-ID 0 80h Peer to Peer Meldungen: Funktionscode Emergency 1) PDO1 (tx) 1) PDO2 (tx) 1) SDO (tx) 1) SDO (rx) Heartbeat 1) LSS (tx) 1) LSS (rx) COB-ID 80h + Node-ID 180h + Node-ID 280h + Node-ID 580h + Node-ID 600h + Node-ID 700h + Node-ID 7E4h 7E5h 1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Drehgebers Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0). Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert. Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS. Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten: COB-ID DLC Xxx x Byte 1 xx Byte 2 xx Byte 3 xx Byte 4 xx Byte 5 xx Byte 6 xx Byte 7 xx Byte 8 xx Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 9/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.3.3. Servicedaten-Kommunikation Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden. Allgemeines zu den SDO Aufbau eines SDO-Telegramms: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermaßen zusammen: Master -> Drehgeber : 600h + Node-ID Drehgeber -> Master : 580h + Node-ID DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen: 1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4). Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich handelt: SDO Kommando 22h 23h 2Bh 2Fh Beschreibung Download Request Download Request Download Request Download Request Datenlänge Max. 4 Byte 4 Byte 2 Byte 1 Byte 60h 40h Download Response Upload Request - Bestätigung der Übernahme an Master Parameter vom Drehgeber anfordern 42h 43h 4Bh 4Fh Upload Response Upload Response Upload Response Upload Response Max. 4 Byte 4 Byte 2 Byte 1 Byte Parameter an Master mit max. 4 Byte 80h Abort Message - Drehgeber meldet Fehlercode an Master Parameter an Drehgeber senden Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h. Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code. ID DLC 580h + Node-ID 8 Byte 1 80h Byte 2 Objekt L Byte 3 Objekt H Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3 Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB). Folgende Meldungen werden unterstützt: 05040001h 06010000h 06010001h 06010002h 06020000h 06090011h 06090030h 06090031h 08000000h 08000020h 08000021h : Command Byte wird nicht unterstützt : Falscher Zugriff auf ein Objekt : Lesezugriff auf Write Only : Schreibzugriff auf Read Only : Objekt wird nicht unterstützt : Subindex wird nicht unterstützt : Wert außerhalb der Limite : Wert zu groß : Genereller Error : Falsche Speichersignatur ("save") : Daten können nicht gespeichert werden Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 10/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Beispiele SDO Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein. Objekt 6004h COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 04h 60h 0 40h x Data 1 x Data 2 x Data 3 x Data 1 b Data 2 c Data 3 d Data 1 b Data 2 c Data 3 d Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6004h zu finden. COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 04h 60h 0 43h a Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave Position setzen kann mit Preset erfolgen. Objekt 6003h COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 03h 60h 0 22h a Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 03h 60h 0 60h 0 4.3.4. Prozessdaten-Kommunikation Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der Drehgeber unterstützt das PDO1 und das PDO2. Beide PDO's liefern die aktuelle Position des Drehgebers und sind in den Objekten 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt. Synchron Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 ein Wert zwischen 1 und F0h (=240) eingeschrieben werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte SyncTelegramm gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt 2800h bzw. 2801h ein 0 eingeschrieben ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingeschrieben, wird das PDO nach wie vor auf jedes dritte Sync-Telegramm geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt auf das 15. Sync-Telegramm das letzte PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird bei einer Positions-änderung oder das NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht ändert, 5 mal gesendet. Ändert sich die Position, wird sie wieder 5 mal gesendet. Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert: Byte 0 COB-ID = 80 Byte 1 0 Zyklisch (Asynchron) Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 der Wert FEh geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert, werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet. Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h bzw. 2801h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische Senden wie oben beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes vorliegt. Wenn nicht, wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung besteht, das PDO viermal gesendet. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 11/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Übersicht In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst: 1800h Sub2 Sub5 Feh 3ms Feh 5ms Feh 0ms Feh 0ms 3 xxx 3 xxx 2800h Kurzbeschreibung 0 2 0 xxx 0 2Bh Zyklisches Senden alle 3 ms Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt. PDO senden ausgeschaltet PDO senden ausgeschaltet Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh). PDO (Position) PDO1 Telegrammaufbau: ID 181h DLC 4 ID Länge Byte1.. 4 Byte 1 Xx Byte 2 Xx Byte 3 Xx Byte 4 Xx : 180h + Node-ID : 4 DataByte : Aktuelle Position in Inkrementen PDO2 Telegrammaufbau: ID 281h ID Länge Byte1.. 4 DLC 4 Byte 1 Xx Byte 2 Xx Byte 3 Xx Byte 4 Xx : 280h + Node-ID : 4 DataByte : Aktuelle Position in Inkrementen Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 12/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.3.5. Emergency-Dienst Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus: COB-ID DLC Byte0 Byte 1 80h+Node-ID 8 Error Code 00h 01h Byte 2 Errorregister 1001h Byte 3 Byte 4 Alarms 6503h Byte 5 Byte 6 Warning 6505h Byte 7 - Byte 0..1: Error Codes Error Code (hex) Meaning 0000 Error Reset or No Error 1000 Generic Error 5530 EEProm error (ab V1.04) 6010 Software reset (Watchdog) (ab V1.04) 7320 Position error (ab V1.04) 7510 Internal communication error (ab V1.04) 8130 Life Guard error or Hearbeat error (ab V1.04) FF00 Battery low (ab V1.04) Byte 2: Error-Register Bit Meaning 0 Generic Error 4 Communication error (ab V1.04) 7 manufacturer specific (ab V1.04) Byte 3..4 Alarms Bit 0 Meaning Position error aktiv Byte 5..6 Warning Bit Meaning 2 CPU watchdog status 4 Battery charge Wert = 0 Nein Wert = 1 Ja Wert = 0 OK OK Wert = 1 Reset ausgeführt Ladung zu tief Byte 7: Wird nicht verwendet Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 13/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.3.6. Netzwerkmanagement-Dienste Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden: Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt werden. Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung. Beschreibung der NMT-Kommandos Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 COB-ID = 0 Byte 1 Kommando Byte Byte 2 Knoten Nummer COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen. Kommando Byte Kommando Byte 01h 02h 80h 81h, 82h Beschreibung Start Remote Node Stop Remote Node Enter Pre-Operational Mode Reset Remote Node In State Event Zeichnung 1 2 3 4, 5 Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden alle Teilnehmer angesprochen. NMT State Event Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst in den Zustand Operational Mode gefahren werden. Power on oder Hardware Reset Init BootUp Message 4/5 4/5 Pre-Operational 3 2 1 3 Stopped/Prepared 4/5 1 Operational Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 2 14/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Die verschiedenen NMT Zustände Init Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über. Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen. COB-ID Byte 0 700h + Node-ID 00 Pre-Operational Mode Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden. Operational Mode Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen und geschrieben werden. Stopped oder Prepared Mode Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich. Zustandswechsel Start Remote Node (1) Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht. COB-ID 0 Kommando Byte 1h Knoten Nummer 0..127 Stop Remote Node (2) Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht. COB-ID 0 Kommando Byte 2h Knoten Nummer 0..127 Enter Pre-Operational Mode (3) Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode. COB-ID 0 Kommando Byte 80h Knoten Nummer 0..127 Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5) Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert. Reset Remote Node (4): COB-ID 0 Kommando Byte 81h Knoten Nummer 0..127 Reset Kommunikation (5): COB-ID 0 Kommando Byte 82h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 Knoten Nummer 0..127 15/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Node und Life Guarding Zur Überwachung der Teilnehmer kann das Nodeguarding-Protokoll verwendet werden. Die CANopen-Nutzerorganisation Can in Automation CiA hat die Weisung herausgegeben, dass man wenn möglich das aktuelle Überwachungsprotokoll Hearbeat verwenden sollte. Will man trotzdem das Nodeguarding verwenden, muss im Objekt 2110h das Bit5 gesetzt werden. Der NMT-Master kann eine Datenbank anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen jedes einzelnen Teilnehmers. Mit diesem Protokoll kann überprüft werden, ob sich ein Teilnehmer vom Bus zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch jeder Teilnehmer überwachen, ob die Steuerung noch aktiv ist. Der NMT-Master startet den Überwachungs-dienst mit einem RemotFrame an den gewünschten Teilnehmer. Durch jedes Remote-Frame wird beim Teilnehmer die Life-Time zurück gesetzt. Zusätzlich liefert der Teilnehmer seinen NMT-Zustand zurück. Somit kann der NMT-Master überprüfen, ob sich der Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand befindet und im Fehlerfall darauf reagieren. Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h "Communication Error" definiert Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls: COB-ID 701h 701h 701h 701h Data/ Remote r d r d Byte 0 00h (0d) FFh (255d) 00h (0d) 7Fh (127d) Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer: 0: BootUp-Event 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 16/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Heartbeat-Protokoll Wahlweise kann das neue HeartbeatProtokoll verwendet werden. Heartbeat ist aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist. Für neue Applikationen empfiehlt es sich das moderne Überwachungsprotokoll Heartbeat zu verwenden. Ein "Heartbeat-Producer" produziert zyklisch eine Heartbeat-Meldung. Ein oder mehrere "Heartbeat-Consumer" können diese Heartbeat-Meldung empfangen. Falls das zyklische senden dieser Heartbeat-Meldung ausbleibt, wird ein "Heartbeat Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h "Communication Error" definiert. Beispiel einer Heartbeat-Protokolls COB-ID 701h Data/Remote d Byte 0 7Fh (127d) Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. 0: 4: 5: 127: BootUp-Event Stopped Operational Pre-Operational D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Achtung : Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen kann aktiv sein. Default: Optional: Heartbeat NodeGuarding (siehe Objekt 2110) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 17/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.3.7. Layer Setting Services Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS). Der Drehgeber wird von uns standardmäßig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert. Es können mehrere Drehgeber mit der selben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden. Um nun die einzelnen Drehgeber ansprechen zu können, wird LSS verwendet. Jeder Drehgeber besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer angesprochen. Also können beliebig viele Drehgeber mit gleicher Node-ID an ein Bussystem angeschlossen werden und dann über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die Baudrate neu gesetzt werden. LSS kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden. Meldungsaufbau COB-ID: Master Slave : 2021 = 7E5h Master Slave : 2020 = 7E4h Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt. Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt. COB-ID cs Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Switch Mode Global 7E5h 04h Mode Mode Reserved : 0 Operationsmode 1 Konfigurationsmode Switch Mode Selektiv Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Drehgeber im Bussystem angesprochen werden. 7E5h 40h VendorId reserved 7E5h 41h ProductCode reserved 7E5h 42h RevisionNumber reserved 7E5h 43h SerialNumber reserved 7E4h 44h Mode reserved VendorId ProductCode RevisionNumber SerialNumber Mode : ECh : Interner Produkt-Code für den jeweiligen Drehgeber : Aktuelle Revisionsnummer des Drehgebers : Eindeutige, fortlaufende Seriennummer : Antwort des Drehgebers ist der neue Mode (0=Operationsmode; 1=Konfigurationsmode) Node-ID setzen 7E5h 11h Node-ID reserved 7E4h 11h ErrCode Spec Error Node-ID ErrorCode SpecificError reserved : Die neue Node-ID des Drehgebers : 0=OK; 1=Node-ID außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 18/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany BitTiming setzen 7E5h 13h tableSel tableInd reserved 7E4h 13h ErrCode SpecError reserved TableSel : Selektiert die BitTiming Tabelle TableInd ErrorCode SpecificError 0 : Standard CiA Bit Timing Tabelle 1..127 : Reserviert für CiA 128..255 : Herstellerspezifische Tabellen : BitTiming Eintrag in selektierter Tabelle (siehe Tabelle unten). : 0=OK; 1=BitTiming außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255SpecificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. Standard CiA Tabelle Baudrate 1000 kBaud 800 kBaud 500 kBaud 250 kBaud 125 kBaud 100 kBaud 50 kBaud 20 kBaud 10 kBaud Tabellen Index 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Speichern des Konfigurationsprotokoll Dieses Protokoll speichert die Konfigurationsparameter im EEPROM. 7E5h 17h reserved 7E4h 17h ErrCode SpecError reserved ErrorCode SpecificError : 0=OK;1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler;3..254=reserved;255specificError : Falls ErrorCode=255 Applikationsspezifischer Errorcode. Aktiviere BitTiming Parameter Die neuen BitTiming Parameter werden mit dem command specifier 15h aktiviert. 7E5h 15h Switch Delay Switch Delay reserved : Verzögerung des Resets im Slave in ms. Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Drehgeber mit der neuen Baudrate an. VendorId anfordern VendorId eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Ah reserved 7E4h 5Ah 32 Bit Vendor ID VendorID reserved : = ECh Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 19/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Produktcode anfordern Produktcode eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Bh reserved 7E4h 5Bh ProduktCode Produktcode reserved : Herstellerabhängiger Produktcode Revisionsnummer anfordern Revisionsnummer eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Ch reserved 7E4h 5Ch 32 Bit Revisionsnummer reserved Revisionsnummer : aktuelle Revision Seriennummer anfordern Seriennummer eines selektierten Drehgebers anfordern 7E5h 5Dh reserved 7E4h 5Dh 32 Bit Seriennummer Seriennummer reserved : eindeutige fortlaufende Seriennummer des Drehgebers Bereichsanfrage Drehgeber können auch in einem gewissen Bereich gesucht werden. Hierzu werden folgende Objekte nacheinander versandt: 7E5h 46h VendorId reserved 7E5h 47h ProductCode reserved 7E5h 48h 7E5h 49h RevisionNumber LOW RevisionNumber HIGH reserved reserved 7E5h 4Ah 7E5h 4Bh SerialNumber LOW SerialNumber HIGH reserved reserved Jeder Drehgeber mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung: 7E4h 4Fh reserved Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 20/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.4. Drehgeber Profil 4.4.1. Drehgeber-Objekte Übersicht Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt: Standard-Objekte: 1000h, 1001h, 1018h Herstellerspezifische Objekte: 2000h - 5FFFh Gerätespezifische Objekte: Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützen SDO Objekte. Objekt Objekt Nummer in Hex Name --Format U/I = Unsigned/Integer, Zahl = anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record Zugriff ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite Default Default Wert beim ersten Init oder Restore Default Save ja Wird im EEPROM gespeichert Beschreibung zusätzliche Beschreibung Objekt Name Format Zugriff Default Save Beschreibung Sub-Index 1000h Device Type U32 ro 00020196h Multiturn Drehgeber: Byte 0..1: ProfilNr=196h=406 Byte 2..3: Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut) Singleturn Drehgeber: Byte 0..1: ProfilNr=196h=406 Byte 2..3: Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut) Bit0 = Generic error Bit4 = Communication error (overrun, …) Bit7 = Manufacturer specific Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen 00010196h 1001h Error Register 1003h PreDefined ErrorField 00h Größter Subindex 01h Letzter Eintrag .. 08h 1005h 1008h 1009h 100Ah 100Ch 100Dh 1010h .. Ältester Eintrag Sync COB-ID DeviceName Hardware Version Software Version Guard Time Life Time factor Store Parameters U8 ro 0h rw ro 0h ARR U8 U32 .. U32 U32 U32 U32 U32 U16 U8 ARR Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 .. ro rw ro ro ro rw rw Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8) Letzter Fehler oder Warnung .. 80h "GXMM" "GXAM" "GCMM“ "GCAM" "GDMM" "GDAM" "GBMM" "GBAM" werkseitig werkseitig 0h 0h 21/54 ja ja ja ja 1000h Generic Error 5530h EEPROM Error 6010h Software Reset (Watchdog) 7320h Positions-Error 7510h Interner Kommunikations-Error 8130h Life Guard Error oder Heartbeat Error FF00h Batterieladung zu tief .. Fehler oder Warnung, Siehe Sub-Index 01h COB-ID des Sync Objektes Devicename = "GXMM" multivo Multiturn "GXAM" multivo Singleturn "GCMM“ magtivo Multiturn "GCAM“ magtivo Singleturn "GDMM" activo Multiturn "GDAM" activo Singleturn "GBMM" multivoPlus Multiturn "GBAM" multivoPlus Singleturn Produkt Hardware Version in ASCII Produkt Software Version in ASCII Timer für Nodeguarding Multiplikator der Guard Time Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt Name Format Zugriff Default Save Beschreibung Sub-Index 00h Größter Subindex 01h Alle Parameter speichern 02h Communication Parameters 03h Application Parameters 04h Manuf. Specific Parameters 1011h Restore Default Parameters 00h Größter Subindex 01h Alle Parameter 02h Communication Parameters 03h Application Parameters 04h Manufacturer Specific Parameters 1014h Emergency COB-ID U8 U32 ro rw U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern U32 rw =“save“ (0x73617665) zum speichern 1016h ARR 00h 01h 1017h 1018h 00h 01h 02h Consumer heartbeat time Größter Subindex Consumer heartbeat time Producer Heartbeat Time Identity Object Größter Subindex VendorID Product Code U8 U32 U32 ro rw rw U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden U32 rw =“load“ (0x6C6F6164) zum laden U32 rw 80h + NodeID U8 U32 ro rw U16 REC U8 U32 U32 =“load“ (0x6C6F6164) zum laden =“load“ (0x6C6F6164) zum laden ja COB-ID des Emergency Objektes 1h 10000h ja rw 0h ja Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms Bit16..23 Node-ID Producer Heartbeat time in ms ro ro ro ro 4h ECh ja ja Von CiA vergebene Vendor ID Product Code: 0Ah = multivo Multiturn 0Bh = multivo Singleturn 0Ch = magtivo Multiturn 0Dh = magtivo Singleturn 0Eh = activo/multivoPlus Multiturn 0Fh = activo/multivoPlus Singleturn Produkt Revisionsnummer Eindeutige fortlaufende Seriennummer Ab V1.04 ro ro ja ja ro rw 1h 1h ja 0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode 1h = kein Mode-Wechsel 2h = Wechsel in den Stop Mode 3h = Knoten reset U8 U32 U8 U16 REC ro rw rw rw 5h 180h+id FEh 203h ja ja ja PDO ID = 180h + Node-ID FEh=UserDefiniert, zyklisch Zykluszeit in ms U8 U32 U8 U16 ARR ro rw rw rw 5h 280h+id 2h 100h ja ja ja PDO ID = 280h + Node-ID 2h= Synchron Betrieb Zykluszeit in ms U8 U32 ro ro 1h 60040020h U32 U32 ARR U8 U8 1800h Transmit PDO1 Parameter Größter Subindex COB-ID PDO Type EventTimer Transmit PDO2 Parameter Größter Subindex COB-ID PDO Type EventTimer Transmit PDO1 Mapping Größter Subindex Inhalt des PDO1 REC 00h 01h 4h 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 0Eh 0Fh werkseitig werkseitig Revision Number Serial Number Error behaviour Größter Subindex Communication error 00h 01h 02h 05h 1A00h =“save“ (0x73617665) zum speichern ARR 03h 04h 1029h 00h 01h 00h 01h 02h 05h 1801h 4h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 22/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt Name Format Zugriff Default Save Beschreibung Nach setzen der Baudrate muss EEPROM gespeichert und neu initialisiert werden 0=10 kBit/s 1=20 kBit/s 2=50 kBit/s 3=100 kBit/s 4=125 kBit/s 5=250 kBit/s 6=500 kBit/s 7=800 kBit/s 8=1000 kBit/s Node Nummer 1..127 möglich Nach setzen der Baudrate muss EEPROM gespeichert und neu initialisiert werden. Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) 0 Freigegeben 1 Gesperrt Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt 1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv 1 Nodeguarding-Protokoll aktiv Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte Positionswert ausgegeben 1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC 0 Positionsermittlung zyklisch 1 Position wird erst auf ein SYNCTelegramm eingelesen (Bit6 muss aktiviert sein) minimaler Positions-Jitter Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms 0 1800h-5h = 6200h 1 1800h-5h = 6200h + 2ms Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt Auflösung/Gesamtauflösung 0 Offset löschen 1 Offset nicht löschen (ab Version V1.08) Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09) 0 HW Reset 1 Init NMT state Sub-Index 1A01h Transmit PDO2 Mapping 00h Größter Subindex 01h Inhalt des PDO2 2100h Baudrate ARR U8 U32 U8 ro ro rw 1h 60040020h 2h ja 2101h Node-ID U8 rw 1h ja 2110h Manufacturer_ Options U32 rw 8h ja REC U8 U32 ro ro 3h U32 U32 ro ro 2201h Statistik 00h Größter Subindex 01h Anzahl PositionFehler 02h Zeit in Sekunden 03h Anzahl TimerReset Watchdog 2300h Customer EEPROM Bereich 00h Größter Subindex 01h Data0 02h Data1 03h Data2 ja Positionskontrolle ja ja Zeit seit letztem Reset TimerWatchDog ARR U8 U16 U16 U16 Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden ro rw rw rw 7h 0h 0h 0h 23/54 ja ja ja Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt Name Format Zugriff Default Save Beschreibung Sub-Index 04h 05h 06h 07h 2800h U16 U16 U16 U16 U8 rw rw rw rw rw 0h 0h 0h 0h 0h ja ja ja ja ja Wiederholungszähler für PDO1 U8 rw 0h ja Wiederholungszähler für PDO2 6000h Data3 Data4 Data5 Data6 PDO1-Zusatz / EventTrigger PDO2-Zusatz / EventTrigger Operating Parameter U16 rw 4h ja 6001h Auflösung U32 rw 2801h rw 20000000h 2000h 4000000h 1000h 80000000h 40000h 0h ja Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle 0 CW 1 CCW Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus 1 Skalierungsfunktion ein Auflösung in Schritte/Umdrehung: 13Bit = multivo 12Bit = magtivo 18Bit = activo/multivoPlus Gesamtmessbereich in Schritten 29Bit = multivo Multiturn 13Bit = multivo Singleturn 26Bit = magtivo Multiturn 12Bit = magtivo Singleturn 31Bit = activo/multivoPlus Multiturn 18Bit = activo/multivoPlus Singleturn Preset in Schritten Offset U32 U16 ro rw 203h ja Positionswert inkl. Offset in Schritten In ms, identisch Objekt 1800h, Subindex 5 U16 ro 4h U32 ro ja 2000h 1000h 40000h 6002h Gesamtmessbereich in Schritten U32 U32 6500h Preset Wert in Schritten Position in Schritten Cyclic Timer für PDO1 Operating Status 6501h Max. Auflösung 6003h 6004h 6200h rw ja 6502h Gesamtmessbereich in Schritten U32 ro 6503h Alarme U16 ro 2000h 1000h 40000h 20000000h 2000h 4000000h 1000h 80000000h 40000h 0h 6504h Unterstützte Alarme U16 ro 1h 6505h Warnungen U16 ro 0h 6506h Unterstützte Warnungen U16 ro 14h 04h 6507h Profil & SoftwareVersion U32 ro werkseitig 6508h Operating Time U32 ro 0h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 24/54 Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle 0 CW 1 CCW Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus 1 Skalierungsfunktion ein Max Auflösung in Schritte/Umdrehung: 13Bit = multivo 12Bit = magtivo 18Bit = activo/multivoPlus 29Bit = multivo Multiturn 13Bit = multivo Singleturn 26Bit = magtivo Multiturn 12Bit = magtivo Singleturn 31Bit = activo/multivoPlus Multiturn 18Bit = activo/multivoPlus Singleturn Folgende Alarme werden ausgewertet: Bit0 = Positions-Error Folgende Alarme werden unterstützt: Bit0 = Positions-Error Folgende Warnungen werden ausgewertet: Multiturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Bit4 = Batterieladung Singleturn Drehgeber: Bit2 = CPU watchdog status Folgende Warnungen werden unterstützt: Multiturn Drehgeber: Bit2 = CPU Watchdog Status Bit4 = Batterieladung Singleturn Drehgeber: Bit2 = CPU Watchdog Status Byte 0..1: Profil-Version =2.01 = 0201h Byte 2..3: Software-Version = 1.05 = 0105h Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt Name Format Zugriff Default Save Beschreibung Sub-Index 6509h 650Bh Offset Serien Nummer U32 U32 Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 ro ro 0h werkseitig 25/54 ja Offset aus Preset berechnet 6003h Serienummer Objekt 1018h-4h Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 4.4.2. Ausführliche Objektliste (DS-301) Objekt 1000 Device Typ SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly Multiturn: 00020196h Singleturn: 00010196h No Information über Geräteprofil und Gerätetyp Multiturn: Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ Data3 96 01 02 00 Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber Data 2, 3 = 02h 00h = Multiturn, absolut Singleturn: Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ Data3 96 01 02 00 Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber Data 2, 3 = 01h 00h = Singleturn, absolut Objekt 1001 Error Register SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1003 0 Unsigned 8 ReadOnly 0h No Aktueller FehlerCode Bit0 = Generic error Bit4 = Communication error (overrun, …) Bit7 = Manufacturer specific Vordefiniertes Error Feld CiA (CAN in Automation) definiert hier etwa 200 verschiedene Error Code. In diesem Dokument werden nur die für den Sensor relevanten Error Code beschrieben. Dieses Objekt speichert die letzten 8 aufgetretenen Fehler oder Warnungen. SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 0 No Lesen: Anzahl Fehler oder Warnungen Schreiben von 0: Fehler zurücksetzen 0..8 1..8 Unsigned 32 ReadOnly 0 No Aufgetretene Fehler oder Warnungen wobei SubIndex 1 der letzte, SubIndex 2 der vorletzte, ...., Eintrag ist Noch nicht definiert Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 26/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 1005 COB-ID SYNC Message SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1008 Hersteller Device Name SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 1009 0 Unsigned 32 ReadOnly Abhängig vom verwendeten Basisgeber No GeräteBezeichnung in ASCII Data 0..3: "GXMM" = 47h 58h 4Dh 4Dh multivo Multiturn "GXAM" = 47h 58h 41h 4Dh multivo Singleturn "GCMM" = 47h 43h 4Dh 4Dh magtivo Multiturn "GCAM" = 47h 43h 41h 4Dh magtivo Singleturn "GDMM" = 47h 44h 4Dh 4Dh activo Multiturn "GDAM" = 47h 44h 41h 4Dh activo Singleturn "GBMM" = 47h 42h 4Dh 4Dh multivoPlus Multiturn "GBAM" = 47h 42h 41h 4Dh multivoPlus Singleturn Hersteller Hardware Version SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 100A 0 Unsigned 32 ReadWrite 80h Yes Definiert COB-ID des Synchronisations Objekt (SYNC) Bit 31 not defined Bit 30 1=Sensor generiert SYNC Meldungen, 0=generiert keine SYNC Meldung Bit 29 1=29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B), 0=28 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0A) Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID 0 Unsigned 32 ReadOnly No Hardware-Version in ASCII Data 0..3 Beispiel: 31h 2Eh 30h 30h = "1.00“ Hersteller Software Version SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly No Software-Version in ASCII Data 0..3 Beispiel: 31h 2Eh 30h 30h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 27/54 = "1.00“ Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 100C Guard Time SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 100D 0 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Timer für Nodeguarding in ms 0...65535 Life Time Factor SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Dieser Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life time 0...256 Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 28/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 1010 Parameter speichern Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft „save“ in den SubIndex 1 geschrieben werden. COB-ID 600h+Node-ID DLC 8 Kommando 23h Objekt L 10h Objekt H 10h Subindex 01 Data 0 73h 's' Data 1 61h 'a' Data 2 76h 'v' Data 3 65h 'e' Im EEPROM gespeicherte Objekte: Objekt 1005h 1008h SubIndex Beschreibung 0h Sync ID 0h Device Name 100Ch 100Dh 1014h 1016h 1017h 1018h 1018h 0h 0h 0h 1 0h 1h 2h Guard Time Life Time Factor Emergency COB-ID Consumer heartbeat time Producer Heartbeat time VendorID Product Code 1018h 1029h 1800h 1800h 1800h 1801h 1801h 1801h 2100h 2101h 2110h 2201h 2201h 2201h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2300h 2800h 2801h 6000h 6001h 4h 1h 1h 2h 5h 1h 2h 5h 0h 0h 0h 1h 2h 3h 1h 2h 3h 4h 5h 6h 7h 8h 0h 0h 0h 0h Serial Number Error Behavior PDO1 ID PDO1 Type PDO1 EventTimer asynchron Betrieb PDO2 ID PDO2 Type PDO2 Refresh-Zeit für zyklisches Senden Baudrate Node-ID Manufacturer_Options Anzahl Positionsfehler Betriebszeit Total in Sekunden Anzahl TimerReset vom WatchDog Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data0 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data1 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data2 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data3 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data4 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data5 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data6 Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data7 PDO1-Zusatz (EventTrigger) PDO2-Zusatz (EventTrigger) Operating Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 29/54 Default Wert (nach Objekt 1011) 80h "GXMM" multivo Multiturn "GXAM" multivo Singleturn *GCMM" magtivo Multiturn "GCAM" magtivo Singleturn "GDMM" activo Multiturn "GDAM" activo Singleturn "GBMM" multivoPlus Multiturn "GBAM" multivoPlus Singleturn 0h 0h 80h+Node-ID 10000h 0h (disabled) ECh 0Ah multivo Multiturn 0Bh multivo Singleturn 0Ch magtivo Multiturn 0Dh magtivo Singleturn 0Eh activo/multivoPlus Multiturn 0Fh activo/multivoPlus Singleturn xyz 1 180h+Node-ID FEh -> asynchron, zyklisch 203h ms 280h+Node-ID 2h -> synchron 100h ms 2h = 50 kBaud 1h 0x00000008 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0h 0004h 2000h multivo 1000h magtivo 40000h activo/multivoPlus Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 6002h 0h Gesamtmessbereich in Schritten 6003h 6200h 6509h 650Bh 0h 0h 0h 0h Preset Wert in Schritten Zyklischer Timer für PDO1 Offset Serie Nummer Objekt 1011 20000000h multivo Multiturn 2000h multivo Singleturn 4000000h magtivo Multiturn 1000h magtivo Singleturn 80000000h activo/multivoPlus Multiturn 40000h activo/multivoPlus Singleturn 0h 203h (siehe Objekt 1800-5) 0h xyz (siehe Objekt 1018-4) Restore Parameter Über das Objekt 1011h werden die Werte im RAM mit den Default-Werten (siehe Objekt 1010h) überschrieben. Zudem wird der Inhalt des EEPROM als ungültig markiert. Dies bedeutet, dass bis zum nächsten Speichern der Daten im EEPROM, jeweils die Default Werte geladen werden. Um ein unabsichtliches Überschreiben zu verhindern muss die Botschaft „load“ in den SubIndex 1 geschrieben werden. COB-ID 600h+Node-ID Objekt 1014 Kommando 23h Objekt L 11h Objekt H 10h Data 0 6Ch 'l' Data 1 6Fh 'o' Data 2 61h 'a' Data 3 64h 'd' 0 Unsigned 32 ReadWrite 80h+Node-ID Yes Definiert COB-ID des Emergency Objekt 80h + Node-ID Consumer heartbeat Time SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 Read only 1 No Größter unterstützter SubIndex 1 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 Read write 10000h Yes Consumer heartbeat time Bit 0..15 Consumer heartbeat time in ms Bit 16..23 Node ID Objekt 1017 Subindex 01 COB-ID Emergency Message SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Object 1016 DLC 8 Producer Heartbeat Time SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat 0 = Disabled 1..65535 = Wiederholzeit in ms Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 30/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 1018 Identity Object SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 4 No Größter unterstützter Subindex 4 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte SubIndex Daten-Typ Zugriff Default 1 Unsigned 32 ReadOnly ECh Yes Von CiA vergebene VendorID für Baumer IVO GmbH & Co. KG ECh (im Internet unter www.can-cia.de) 2 Unsigned 32 ReadOnly 0Ah 0Bh 0Ch 0Dh 0Eh 0Fh Yes Product Code 0Ah multivo Multiturn 0Bh multivo Singleturn 0Ch magtivo Multiturn 0Dh magtivo Singleturn 0Eh activo/multivoPlus Multiturn 0Fh activo/multivoPlus Singleturn EEPROM Beschreibung Werte SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 3 Unsigned 32 ReadOnly SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 4 Unsigned 32 ReadOnly 0 Yes Fortlaufende eindeutige Seriennummer des Sensors Wird im Werk während des Endtests definiert No Revisions Nummer des Sensors Version der aktuellen Software = xxyy (xx=Version, yy=Laufnummer) Data 0 = LaufData 1 = LaufData 2 = Version Data 3 = Version nummer LOW nummer HIGH LOW HIGH siehe Typenschild Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 31/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 1029 Error Behavior (ab Firmware Version V1.04) SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 1 No Größter unterstützter Subindex 1 = Größter unterstützter SubIndex SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 8 ReadWrite 1 Yes Verhalten nach Communication error 0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode 1h = kein Mode-Wechsel 2h = Wechsel in den Stop Mode 3h = Knoten reset Objekt 1800 PDO1 Parameter SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly 5 No Größter unterstützter Subindex 5 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadWrite 180h + Node-ID Yes COB-ID des PDO 180h + Node-ID 2 Unsigned 8 ReadWrite FEh Yes PDO Type 1..n..F0h = PDO hat synchrone Charakteristik (auf jedes n-te SYNCTelegramm wird das PDO gesendet) FEh = PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO's werden zyklisch in Abhängigkeit vom EventTimer und EventTrigger gesendet) SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 5 Unsigned 16 ReadWrite 203h Yes Event Timer für Prozess Daten Objekt 0= zyklisches Senden ausgeschaltet 1..n..65535 =Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 32/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 1801 PDO2 Parameter Siehe Objekt 1800h mit Ausnahme SubIndex1 COB-ID ist hier 280h + Node-ID Objekt 1A00 PDO1 Mapping SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 0 No Größter unterstützter Subindex 1 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly (von CiA als ReadWrite definiert) 6004h No Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung 6004h = Position Objekt 1A01 PDO2 Mapping SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 0 No Größter unterstützter Subindex 1 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly (von CiA als ReadWrite definiert) 6004h No Beschreibt den Inhalt der PDO2-Meldung 6004h = Position Objekt 2100 Baudrate SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 2 = 50 kBaud Yes Baudrate des Sensors lesen oder neu setzen. Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden 0 10 kBaud 1 20 kBaud 2 50 kBaud 3 100 kBaud 4 125 kBaud 5 250 kBaud 6 500 kBaud 7 800 kBaud 8 1000 kBaud Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 33/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 2101 Node-ID SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 2110 Manufacturer_Options SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 1 Yes Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen. Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden 1..127 0 Unsigned 32 ReadWrite 8h Yes Einstellungen, um die Kompatibilität zu älteren Sensoren zu gewährleisten bzw. um kundenspezifische Einstellungen vorzunehmen Objekt wird nicht über EDS Datei unterstützt. Einstellungen sollten nur vom Hersteller vorgenommen werden. Kundenseitige Veränderungen bitte strikt nach untenstehender Tabelle vornehmen. Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) (ab V1.04) 0 Nicht invertiert 1 Invertiert Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) (ab V1.04) 2 Freigegeben 3 Gesperrt Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt 1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv 1 Nodeguarding-Protokoll aktiv Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte Positionswert ausgegeben (ab V1.04) 1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC (ab V1.04) 0 Positionsermittlung zyklisch 1 Position wird erst auf ein SYNC-Telegramm eingelesen (Bit6 muss aktiviert sein) minimaler Positions-Jitter Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms (ab V1.04) 0 1800h-5h = 6200h 1 1800h-5h = 6200h + 2ms Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt Auflösung/Gesamtauflösung 0 Offset löschen 1 Offset nicht löschen (ab Version V1.08) Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09) 0 HW Reset 1 Init NMT state Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 34/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 2201 Statistik SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 3h No Größter unterstützter Subindex 3 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 1 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Anzahl der Positions-Fehler insgesamt 0...4294967295 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 2 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset) 0... 4294967295 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 3 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes WatchDog TimerReset Zähler 0... 4294967295 Objekt 2300 Customer EEPROM Bereich SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadOnly 8h No In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden 8 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung 1...8 Unsigned 16 ReadWrite 0h Yes Pro Subindex kann ein 16 Bit Wert abgespeichert werden (speichern im EEPROM über Objekt 1010h) 0 Werte Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 35/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 2800 PDO1-Zusatz (EventTrigger) SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 2801 PDO2-Zusatz (EventTrigger) SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6000 0 Unsigned 16 ReadWrite 4 Yes Betriebsparameter Bit 0 Drehrichtung = 0 Uhrzeigersinn; 1 Gegenuhrzeigersinn Bit 2 Skalierungsfunktion = 0 max. Auflösung; 1 gespeicherte Auflösung Auflösung SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird 0= PDO-Zähler ist ausgeschaltet ständiges übermitteln (Zeitbasis vom EventTimer) 1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom EventTimer) Operating Parameter SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6001 0 Unsigned 8 ReadWrite 0h Yes Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird 0= PDO-Zähler ist ausgeschaltet ständiges übermitteln (Zeitbasis vom EventTimer) 1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom EventTimer) 0 Unsigned 32 ReadWrite 2000h = 8192 = 13Bit multivo 1000h = 4096 = 12Bit magtivo 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus Yes Anzahl Schritte pro Umdrehung frei wählbar. ! Offsetwert wird bei einer Änderung der Auflösung zurückgesetzt ! 1..n.. Max. Anzahl Schritte pro Umdrehung (siehe Objekt 6501) 1..n..8192 multivo 1..n..4096 magtivo 1..n..262144 activo/multivoPlus Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 36/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 6002 Gesamtmessbereich SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Hinweis beim Betrieb des Multiturn-Drehgebers: n Wenn die Anzahl der Umdrehungen auf den Wert ungleich 2 (1, 2, 4,...65536) programmiert ist, muss nach Überfahren des Gebernullpunktes im stromlosen Zustand, neu programmiert werden. 1..n.. Gesamtmessbereich in Schritte (siehe Objekt 6502) 1..n..536870912 multivo Multiturn 1..n..8192 multivo Singleturn 1..n..67105564 magtivo Multiturn 1..n..4096 magtivo Singleturn 1..n..2147483648 activo/multivoPlus Multiturn 1..n..262144 activo/multivoPlus Singleturn Werte Objekt 6003 Preset Wert SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6004 0 Unsigned 32 ReadWrite 0h Yes Frei wählbarer Positionswert. Preset und interne Position ergeben Offset ( Objekt 6509h) 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h) Position in Inkremente (Schritte) SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6200 0 Unsigned 32 ReadWrite 20000000h = 536870912 = 29Bit multivo Multiturn 2000h = 8192 = 13Bit multivo Singleturn 4000000h = 67108864 = 26Bit magtivo Multiturn 1000h = 4096 = 12Bit magtivo Singleturn 80000000h = 2147483648 = 31Bit activo/multivoPlus Multiturn 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus Singleturn Yes Gesamtmessbereich in Schritten frei wählbar. Daraus resultiert: Anzahl der Umdrehungen = Gesamtmessbereich Auflösung 0 Unsigned 32 ReadOnly No Aktuelle Position inkl. Offset 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h) Cyclic Timer für PDO1 SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadWrite 203h Yes EventTimer für Prozess Daten Objekt (siehe Objekt 1800-5) 0= zyklisches Senden ausgeschaltet 1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 37/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 6500 Operating Status SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6501 Max. Auflösung in Schritten SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6502 0 Unsigned 32 ReadOnly 2000h = 8192 = 13Bit multivo 1000h = 4096 = 12Bit magtivo 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus No Maximale Singleturn-Auflösung in Schritten 2000h = 8192 = 13Bit multivo 1000h = 4096 = 12Bit magtivo 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus Gesamtmessbereich in Schritten SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6503 0 Unsigned 16 ReadOnly 4h No Betriebsdaten welche mit Objekt 6000h geschrieben werden Bit 0 Drehrichtung = 0 Uhrzeigersinn; 1 Gegenuhrzeigersinn Bit 2 Skalierungsfunktion = 0 max. Auflösung; 1 gespeicherte Auflösung 0 Unsigned 32 ReadOnly 20000000h = 536870912 = 29Bit multivo Multiturn 2000h = 8192 = 13Bit multivo Singleturn 4000000h = 67108864 = 26Bit magtivo Multiturn 1000h = 4096 = 12Bit magtivo Singleturn 80000000h = 2147483648 = 31Bit activo/multivoPlus Multiturn 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus Singleturn No Maximaler Gesamtmessbereich ( Der Daten-Typ U32 in diesem Objekt entspricht nicht dem CiA-Profil) 20000000h = 536870912 = 29Bit multivo Multiturn 2000h = 8192 = 13Bit multivo Singleturn 4000000h = 67108864 = 26Bit magtivo Multiturn 1000h = 4096 = 12Bit magtivo Singleturn 80000000h = 2147483648 = 31Bit activo/multivoPlus Multiturn 40000h = 262144 = 18Bit activo/multivoPlus Singleturn Alarme SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 16 ReadOnly 0h No Alarmmeldungen gem. Objekt 6504h Bit 0 = 1 Positions-Fehler aktiv Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 38/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 6504 Unterstützte Alarme SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6505 Warnungen SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6506 0 Unsigned 16 ReadOnly 0h No Warnungen gem. Objekt 6506h Multiturn: Bit 2 = 1 CPU Watchdog geresetet Bit 4 = 1 Batterie-Ladung zu tief Singleturn: Bit 2 = 1 CPU Watchdog geresetet Unterstützte Warnungen SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6507 0 Unsigned 16 ReadOnly 1h No Vom Objekt 6503 unterstützte Alarmmeldungen Bit 0 = Positions-Fehler 0 Unsigned 16 ReadOnly Multiturn: 14h Singleturn: 04h No Vom Objekt 6505h unterstützte Warnungen Multiturn: Bit 2 = CPU Watchdog Status Bit 4 = Batterie-Ladung Singleturn: Bit 2 = CPU Watchdog Status Profil und SoftwareVersion SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 Read Only No Version des Profils und der aktuellen Software Version der akuellen Software = xxyy Data0 = Profil Data1 = Profil Data2 = Software Version LOW Version HIGH Version LOW (xx = Software Version, yy = Profil Version) Data3 = Software Version HIGH Data 0,1 = 01h 02h = 0201h = Profil Version Data 2,3 = siehe Typenschild = Software Version Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 39/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Objekt 6508 Operating Time SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 6509 Offset SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte Objekt 650B 0 Unsigned 32 ReadOnly 0h No Betriebszeit in 1/10 Stunden, seit dem letzten Reset des Sensors 0..n..4294967295 = n * 6 Minuten Betriebszeit ohne Reset 0 Unsigned 32 ReadOnly 0h Yes Aus Preset ( Objekt 6003h) errechnet 0..aktueller Gesamtmessbereich-1 Seriennummer SubIndex Daten-Typ Zugriff Default EEPROM Beschreibung Werte 0 Unsigned 32 ReadOnly xyz Yes Fortlaufende Serienummer 0..4294967295 = Ist direkt verknüpft mit der Serienummer vom Endtest (siehe Objekt 1018-4) Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 40/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 5. Diagnose und Wissenswertes 5.1. Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation Falls der Drehgeber über den CANopen-Bus nicht angesprochen werden kann, sollten Sie als erstes die Anschlüsse überprüfen. Sind die Anschlüsse in Ordnung, sollte als nächstes der Feldbusbetrieb getestet werden. Dazu wird ein CAN-Monitor benötigt, welcher die CANopen-Kommunikation aufzeichnet und die Telegramme darstellt. Nun sollte der Drehgeber beim Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung eine BootUpMessage absetzen. Sollte keine BootUp-Meldung erscheinen, prüfen Sie, ob die Baudraten des Drehgebers, des CANMonitors und des Bussystems übereinstimmen. Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Verbindung zu einem Teilnehmer aufzunehmen, prüfen Sie die Knotennummer und die Baudrate. Die Baudrate muss überall gleich eingestellt werden. Die Knotennummer (Node-ID, Knotenadresse) muss zwischen 1 und 127 liegen. Jeder Busteilnehmer muss eindeutig mit einer Node-ID definiert werden. D.h. es darf auf keinen Fall mehrere Male dieselbe NodeID zugeordnet werden. Node-ID und Baudrate können auch bequem über den LSS-Dienst eingestellt werden. 5.2. Fehlerdiagnose über Feldbus Der Drehgeber verfügt über mehrere Objekte und Meldungen, welche den Status oder Fehlerzustände des Drehgebers umschreiben: Objekt 1001h: Dieses Objekt ist ein Error-Register für den Fehlerzustand des Gerätes. Objekt 1003h: In diesem Objekt werden die letzten acht Fehlercodes und Warnungen gespeichert. Objekt Emergency (80h + Node-ID): Hochpriore Fehlermeldung eines Teilnehmers mit Error code und Error register. SDO Abort Message: Falls die SDO-Kommunikation nicht korrekt abläuft, enthält die SDO-Antwort einen Abort code. Objekt 1001h Error register In diesem Register wird das Vorhandensein eines Gerätefehlers sowie dessen Art angezeigt. Siehe separate Objektbeschreibung Objekt 1003h Predefined error field In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 6503h und 6505h gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist. Objekt Emergency Fehlermeldung eines Teilnehmers. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 41/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany SDO Abort Message Erfolgt die SDO-Kommunikation nicht problemlos, wird als SDO-Antwort ein Abort code gesendet: 05040001h 06010000h 06010001h 06010002h 06020000h 06090011h 06090030h 06090031h 08000000h 08000020h 08000021h : Command Byte wird nicht unterstützt : Falscher Zugriff auf ein Objekt : Lesezugriff auf Write Only : Schreibzugriff auf Read Only : Objekt wird nicht unterstützt : Subindex wird nicht unterstützt : Wert außerhalb der Limite : Wert zu groß : Genereller Error : Falsche Speichersignatur ("save") : Daten können nicht gespeichert werden 5.3. Wissenswertes zum Sensor Node-ID neu setzen 1. Die Node-ID wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2101h neu gesetzt. 2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden. 3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden. Baudrate neu setzen 1. Die Baudrate wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt. 2. Nach dem Setzen der Baudrate muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden. 3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor auf der neuen Baudrate melden. 4. ! NICHT VERGESSEN DEN MASTER AUF DIE NEUE BAUDRATE EINSTELLEN ! Abschirmung Da der Drehgeber je nach Einbaulage nicht immer auf einem definierten Erdpotential liegt, sollte der Drehgeber-Flansch zusätzlich immer mit Erdpotential verbunden werden. Grundsätzlich sollte der Drehgeber über eine abgeschirmte Leitung angeschlossen werden. Wenn möglich sollte der Kabelschirm beidseitig aufgelegt werden. Es ist darauf zu achten, dass keine Ausgleichströme über den Drehgeber abgeleitet werden. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 42/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 6. Applikationen 6.1. Objekte setzen und lesen Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet. Objekt setzen Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber die Bestätigung. Wert (ba) wird gesendet: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 00h 23h 3h 2Bh a Data 1 b Data 2 x Data 3 x Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 00h 23h 3h 60h 0 Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Objekt lesen Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Drehgeber den geforderten Wert. Anfrage vom Master: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 04h 60h 0h 40h x Data 1 x Data 2 x Data 3 x Data 1 b Data 2 c Data 3 d Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 04h 60h 0h 43h a Inbetriebnahme Wenn der Drehgeber an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun muss der Drehgeber an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden. Node-ID und Baudrate ändern mit LSS Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber über diese ansprechen zu müssen. Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und Seriennummer angesprochen und konfiguriert. Node-ID (Knotennr.) ändern Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit der neuen Node-ID an. Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 43/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Baudrate ändern Die Baudrate kann im Objekt 2100h geändert werden. Es wird ein Index ins Objekt geschrieben, nicht die effektive Baudrate: Baudrate 10 kBaud 20 kBaud 50 kBaud 100 kBaud 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Nun muss die Baudrate noch über Objekt 1010-1 gespeichert werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der Drehgeber auf der neuen Baudrate an. Vorher sollte man aber noch die Baudrate des Masters ändern. 6.2. Konfiguration Position setzen Wert wird gesendet: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 03h 60h 0h 23h a Data 1 b Data 2 c Data 3 d Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 03h 60h 0h 60h 0 Drehrichtung und Skalierung ändern Die Drehrichtung kann auf CW (Uhrzeigersinn) oder CCW (Gegenuhrzeigersinn) eingestellt werden. Zusätzlich wird im gleichen Objekt (6000h) die Skalierung ein oder ausgeschaltet. Bei eingeschalteter Skalierung werden die eingestellten Auflösungen verwendet. Wird jedoch die Skalierung ausgeschaltet, arbeitet der Drehgeber mit den maximalen Auflösungen (6501h und 6502h). Bit 0: Bit 2: 0 -> CW (Uhrzeigersinn) 1 -> CCW (Gegenuhrzeigersinn) 0 -> Skalierung aus 1 -> Skalierung ein Gegenuhrzeigersinn und Skalierung ein: COB-ID DLC Kommando Objekt L 600h+Node-ID 8 00h 23h Objekt H Subindex Data 0 Data 1 60h 0h 5h x Data 2 x Data 3 x Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 00h 60h 0h 60h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 44/54 0 Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Singleturnauflösung ändern Im Objekt 6001h kann die Singleturnauflösung konfiguriert werden. Zum Beispiel 4096 (12 Bit) Schritte pro Umdrehung (4096 = 1000h): COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 01h 60h 0h 23h 00 Data 1 04 Data 2 00 Data 3 00 Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 01h 60h 0h 60h 0 Gesamtauflösung ändern Im Objekt 6002h kann die Gesamtauflösung eingestellt werden. Aus der Gesamtauflösung und der Singleturnauflösung resultiert die Anzahl Umdrehungen. Beispiel: Die Singleturnauflösung beträgt 12 Bit (4096 Schritte) und die Gesamtauflösung wird auf 24 Bit (16777216) eingestellt, somit ergeben sich 4096 (12 Bit) Umdrehungen à 4096 (12 Bit) Schritte. Gesamtauflösung auf 16777216 einstellen (16777216 = 1000000h) COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 02h 60h 0h 23h 00 Data 1 00 Data 2 40 Data 3 00 Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 02h 60h 0h 60h 0 Einstellungen ins EEPROM speichern Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft "save“ in den Subindex 1 geschrieben werden. COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 10h 10h 01h 23h 73 's’ Data 1 61 'a’ Data 2 76 'v’ Data 3 65 'e’ Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 10h 10h 01h 60h Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 45/54 0 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 6.3. Betrieb NMT-Zustände Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO gelesen und geschrieben werden. Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen und geschrieben werden. Wenn der Drehgeber mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber im Stopped Mode. In diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat. Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-Operational Mode. Position lesen Anfrage vom Master: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 600h+Node-ID 8 04h 60h 0 40h 0 Data 1 0 Data 2 0 Data 3 0 Data 1 b Data 2 c Data 3 d Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data 0 580h+Node-ID 8 04h 60h 0 43h a PDO's konfigurieren Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden: 1800h Sub2 Sub5 FEh 3ms FEh 5ms FEh 0ms FEh 0ms 3 xxx 3 xxx 2800h Kurzbeschreibung 0 2 0 xxx 0 2Bh Zyklisches Senden alle 3ms Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt. PDO senden ausgeschaltet PDO senden ausgeschaltet Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber insgesamt nur 43mal (=2Bh). Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 46/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Heartbeat Time festlegen Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel: Alle 100ms soll der Drehgeber einen Heartbeat senden (100 = 64h): COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 600h+Node-ID 8 17h 10h 2Bh Subindex Data 0 0h 64h Data 1 Subindex Data 0 0h 0 Data 1 0h Bestätigung: COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H 580h+Node-ID 8 17h 10h COB-ID 701h 60h 0 Data/ Remote Byte 0 d 7Fh Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand überliefert. 0: 4: 5: 127: BootUp-Event Stopped Operational Pre-Operational D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127). Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 47/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 6.4. Inbetriebnahme über CAN Einfache Inbetriebnahme des CANopen Drehgebers über CAN (Layer 2) Beispiel: Drehgeber mit eingestellter Knotennummer 1 Verwendetes Tool: CANAnalyser32 von Fa. IXXAT = 0x100000 = 0x1000 Erst nach Power Off/On wirksam Lädt DefaultEinstellungen Siehe unter Abschnitt Netzwerkmanage ment Dienste COB ID = 0x600 + Knotennummer SDO Kommando Objekt Index 6002 Objekt Subindex 00 Daten 0x10000000 Weitere Beschreibung im Abschnitt ‚Servicedaten-Kommunikation’ Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 48/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Aufzeichnungen der CAN-Telegramme zum und vom Drehgeber (Kommandos von Seite vorher) Boot up Message nach dem Einschalten SDO request zum Drehgeber (Anfrage) COB ID = 0x600+Knotennummer SDO response vom Drehgeber (Antwort) COB ID = 0x580+Knotennummer Geber jetzt im Status Operational Run, sendet zyklisch Positions-Daten COB ID = 0x180+Knotennummer Geber im Status Pre-operational Geber im Status Stopped Geber führt Reset aus Boot up Message COB ID = 0x700+Knotennummer Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 49/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 7. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme 7.1. Mechanischer Anbau Wellen-Drehgeber Drehgebergehäuse an den Befestigungsbohrungen flanschseitig mit drei Schrauben (quadratischer Flansch mit 4 Schrauben) montieren. Gewindedurchmesser und Gewindetiefe beachten. Alternativ kann der Drehgeber mit Befestigungsexzentern in jeder Winkelposition montiert werden, siehe Zubehör. Antriebswelle und Drehgeberwelle über eine geeignete Kupplung verbinden. Die Wellenenden dürfen sich nicht berühren. Die Kupplung muss Verschiebungen durch Temperatur und mechanisches Spiel ausgleichen. Zulässige axiale oder radiale Achsbelastung beachten. Geeignete Verbindungen siehe Zubehör. Befestigungsschrauben fest anziehen. Hohlwellen/Endwellen-Drehgeber Klemmringbefestigung Vor Montage des Drehgebers den Klemmring vollständig öffnen. Drehgeber auf die Antriebswelle aufstecken und den Klemmring fest anziehen. Drehmomentstift des Drehgebers Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Drehmomentstift in das kundenseitige Justierelement einführen. Justierteil mit Gummifederelement Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Zylinderstift in das kundenseitig montierte Justierteil (mit Gummifederelement) einführen. Justierwinkel Drehgeber über die Antriebswelle schieben. Justierwinkel in Gummifederelement des Drehgebers einführen und den Justierwinkel kundenseitig an der Anlagefläche befestigen. Ansatzschraube Drehgeber über die Antriebswelle schieben und kundenseitig montierte Ansatzschraube in Gummifederelement des Drehgebers einführen. Kupplungsfeder Kupplungsfeder mit den Schrauben an den Befestigungslöchern des Drehgeber-Gehäuses montieren. Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Kupplungsfeder an der Anlagefläche befestigen. 7.2. Elektrischer Anschluss Bushaube ausschließlich im ESD Beutel lagern und transportieren. Bushaube muss vollständig am Gehäuse anliegen und fest verschraubt sein. Zum elektrischen Anschluss Bushaube folgendermaßen abziehen: Befestigungsschrauben der Bushaube lösen Bushaube vorsichtig lockern und axial abziehen 7.2.1. Teilnehmeradresse (Node ID) einstellen Die Einstellung der Teilnehmeradresse erfolgt über das EEPROM. Die Node-ID (Teilnehmeradresse) wird im Objekt 2101h definiert. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, über zwei Drehschalter in der Bushaube die Teilnehmeradresse dezimal einzustellen. Wenn die Drehschalter auf 0 stehen, wird die Node-ID aus dem EEPROM verwendet. Sobald die Schalter auf einen Wert eingestellt sind, wird dieser eingestellte Wert als Teilnehmeradresse verwendet. Die maximale Teilnehmerzahl ist 99. Teilnehmeradresse dezimal mit beiden Drehschaltern 1 und 2 einstellen (Werkseinstellung 01). Beispiel: 23 Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 50/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 7.2.2. Baudrate einstellen Die Baudrate ist im Objekt 2100h festgelegt. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, die Baudrate mittels DIPSchalter einzustellen. Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3-poligen DIP Schalters in der Bushaube. Die verwendete Baudrate aus dem EEPROM wird ignoriert, sobald die Schalter für die Teilnehmeradresse nicht auf 0 eingestellt sind. Baudrate 10 kBit/s 20 kBit/s 50 kBit/s * 125 kBit/s 250 kBit/s 500 kBit/s 800 kBit/s 1 MBit/s 1 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON Einstellung DIP Schalter 2 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON 3 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON * Werkseinstellung: 7.2.3. Abschlusswiderstand Ist der angeschlossene Drehgeber das letzte Gerät in der Busleitung, muss der Bus mit einem Widerstand abgeschlossen werden. Der Widerstand ist in der Bushaube und wird über den einpoligen DIP Schalter zugeschaltet. Abschlusswiderstand muss beim letzten Teilnehmer mit dem DIP Schalter auf „ON“ geschaltet werden (Werkseinstellung OFF). ON = Letzter Teilnehmer OFF = Teilnehmer X Schalter 1: ON = Letzter Teilnehmer OFF = Teilnehmer X Schalter 2: ohne Funktion 7.2.4. Anschluss Bushaube Hutmutter der Kabelverschraubung lösen Hutmutter und Dichteinsatz mit Kontakthülse auf den Kabelmantel schieben. Kabelmantel und Adern abisolieren, Schirmfolie, falls vorhanden, kürzen (s. Bild) Schirmgeflecht um ca. 90° umbiegen Dichteinsatz mit Kontakthülse bis an das Schirmgeflecht schieben. Dichteinsatz mit Kontakthülse und Kabel bündig in die Kabelverschraubung einführen und Hutmutter verschrauben Für Standard Drehgeber Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 51/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Für G0AMH, G0MMH, GBAMH und GBMMH Busleitung Betriebsspannungsleitung Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden. Für die Betriebsspannung ausschließlich Kabelverschraubung 3 verwenden. Für die Busleitungen können frei wählbar Kabelverschraubung 1 oder 2 verwendet werden. Zulässige Kabelquerschnitte beachten. Adern auf dem kürzesten Weg von der Kabelverschraubung an die Klemmleiste einführen. Zulässiger Adernquerschnitt beachten. Isolierte Aderendhülsen verwenden. Überkreuzungen der Datenleitungen mit der Leitung der Betriebsspannung muss vermieden werden. Bushaube – Welle/Endwelle 1 2 3 Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 Kabelverschraubung 52/54 M12-Stecker Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany Bushaube – Hohlwelle G1 und G2 1 2 3 Bushaube – Hohlwelle G0 und GB Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 53/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany 7.2.5. Anschlussbelegung Pin 1 2 3 4 5 Klemme GND UB GND CAN_H CAN_L Beschreibung Masseanschluss für UB Betriebsspannung 10...30 VDC Masseanschluss für UB CAN Bus signal (dominant High) CAN Bus signal (dominant Low) M12-Stecker (Stift/Buchse) Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern verbunden und funktionsidentisch. Diese internen Klemmverbindungen UB-UB und GND-GND dürfen mit max. je 1 A belastet werden. Bushaube vorsichtig auf den D-SUB Stecker vom Basisgeber aufstecken, dann erst über den Dichtgummi drücken und nicht verkanten. Bushaube muss vollständig am Basisgeber anliegen. Befestigungsschrauben gleichsinnig fest anziehen. Drehgebergehäuse und Schirmgeflecht des Anschlusskabels sind nur dann optimal verbunden, wenn die Bushaube vollständig auf dem Basisgeber aufliegt (Formschluss). 7.3. Anzeigeelemente (Statusanzeige) Auf der Rückseite der Bushaube ist eine DUO-LED integriert. LED grün aus blinkt ein ein aus aus LED rot aus aus aus ein blinkt ein Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx 21.11.12 Status Betriebsspannung nicht angeschlossen Preoperational Mode Operational Mode Stopped/Prepared Mode Warning Error 54/54 Baumer IVO GmbH & Co. KG Villingen-Schwenningen, Germany