DE

Handbuch
Absolute Drehgeber mit CANopen
(mit Bushaube)
Firmware Version ab 1.00
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62
DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 7720 942-0
Fax +49 7720 942-900
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www.baumer.com
11.12 · 174.01.022/10
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten.
Inhalt
Seite
1. Einleitung
3
1.1.
1.2.
3
4
Lieferumfang
Produktzuordnung
2. Sicherheits- und Betriebshinweise
5
3. Produktfamilie
6
4. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation
7
4.1.
4.1.1.
4.2.
4.3.
4.3.1.
4.3.2.
4.3.3.
4.3.4.
4.3.5.
4.3.6.
4.3.7.
4.4.
4.4.1.
4.4.2.
CAN-Bus
CAN-Bus-Eigenschaften
CANopen
CANopen-Kommunikation
Kommunikationsprofil
CANopen Meldungsaufbau
Servicedaten-Kommunikation
Prozessdaten-Kommunikation
Emergency-Dienst
Netzwerkmanagement-Dienste
Layer Setting Services
Drehgeber Profil
Drehgeber-Objekte Übersicht
Ausführliche Objektliste (DS-301)
7
7
8
9
9
9
10
11
13
14
18
21
21
26
5. Diagnose und Wissenswertes
41
5.1.
5.2.
5.3.
41
41
42
Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation
Fehlerdiagnose über Feldbus
Wissenswertes zum Sensor
6. Applikationen
43
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
43
44
46
48
Objekte setzen und lesen
Konfiguration
Betrieb
Inbetriebnahme über CAN
7. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme
50
7.1.
7.2.
7.2.1.
7.2.2.
7.2.3.
7.2.4.
7.2.5.
7.3.
50
50
50
51
51
51
54
54
Mechanischer Anbau
Elektrischer Anschluss
Teilnehmeradresse (Node ID) einstellen
Baudrate einstellen
Abschlusswiderstand
Anschluss Bushaube
Anschlussbelegung
Anzeigeelemente (Statusanzeige)
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Haftungsausschluss
Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig
ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in
dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder
der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen
folgen.
Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können.
1. Einleitung
1.1. Lieferumfang
Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung.
Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören:
Basisgeber
Bushaube
CD mit Beschreibungsdateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar)
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1.2. Produktzuordnung
Wellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
Device Name
Eds-Datei
Produktfamilie
GBAMW
0x0F
GBAM
GBAMW_H.eds
multivoPlus - Singleturn
GBMMW
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GBLMW
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GCAMW
0x0D
GCAM
GCAMW_H.eds
magtivo® - Singleturn
GCMMW
0x0C
GCMM
GCMMW_H.eds
magtivo® - Multiturn
GEMMW
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn (Edelstahl)
GXAMW
0x0B
GXAM
GXAMW_H.eds
multivo® - Singleturn
GXMMW
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
GXLMW
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
Endwellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
Device Name
Eds-Datei
Produktfamilie
GBAMS
0x0F
GBAM
GBAMW_H.eds
multivoPlus - Singleturn
GBMMS
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GBLMS
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GCAMS
0x0D
GCAM
GCAMW_H.eds
magtivo® - Singleturn
GCMMS
0x0C
GCMM
GCMMW_H.eds
magtivo® - Multiturn
GXAMS
0x0B
GXAM
GXAMW_H.eds
multivo® - Singleturn
GXMMS
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
GXLMS
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
Hohlwellen-Drehgeber
Produkt
Produkt-Code
Device Name
Eds-Datei
Produktfamilie
G0AMH
0x0B
GXAM
GXAMW_H.eds
multivo® - Singleturn
G0MMH
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
G0LMH
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
G1AMH
0x0B
GXAM
GXAMW_H.eds
multivo® - Singleturn
G1MMH
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
G2AMH
0x0B
GXAM
GXAMW_H.eds
multivo® - Singleturn
G2MMH
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn
GBAMH
0x0F
GBAM
GBAMW_H.eds
multivoPlus - Singleturn
GBLMH
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GBMMH
0x0E
GBMM
GBMMW_H.eds
multivoPlus - Multiturn
GEMMH
0x0A
GXMM
GXMMW_H.eds
multivo® - Multiturn (Edelstahl)
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2. Sicherheits- und Betriebshinweise
Zusätzliche Informationen
Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (z.B. Kataloge, Produktinformationen und Montageanleitungen).
Die Anleitung muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden.
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Der Drehgeber ist ein Präzisionsmessgerät. Er dient ausschließlich zur Erfassung von Winkelpositionen
und Umdrehungen, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elektrische Ausgangssignale
für das Folgegerät. Der Drehgeber darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden.
Inbetriebnahme
Einbau und Montage des Drehgebers darf ausschließlich durch eine Fachkraft erfolgen.
Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten.
Sicherheitshinweise
Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.
Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Drehgeber und an der Anlage nicht
fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfall des Drehgebers führen.
Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von
Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Drehgebers muss durch geeignete
Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden.
Drehgeber darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden (siehe weitere Dokumentationen).
Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden
kommen!
Transport und Lagerung
Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung.
Drehgeber nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen.
Montage
Schläge oder Schocks auf Gehäuse und Welle / Hohlwelle vermeiden.
Gehäuse nicht verspannen.
Drehgeber nicht öffnen oder mechanisch verändern.
Welle, Kugellager, Glasscheibe oder elektronische Teile können beschädigt werden. Die sichere Funktion ist
dann nicht mehr gewährleistet.
Elektrische Inbetriebnahme
Drehgeber elektrisch nicht verändern.
Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen.
Der elektrische Anschluss darf unter Spannung nicht aufgesteckt oder abgenommen werden.
Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV
des Drehgebers. Drehgeber und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit
hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze usw.) verlegen.
Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Drehgeber bereitstellen.
Drehgebergehäuse und die Anschlusskabel vollständig schirmen.
Drehgeber an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der
Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an
Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden
angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung.
Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen!
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3. Produktfamilie
Die Produktfamilie ist modular aufgebaut. Basis-Drehgeber und Bushauben können je nach Anforderungen
an den Drehgeber und nach dem gewählten Bussystem beliebig kombiniert werden. Die Basis-Drehgeber
unterscheiden sich in Auflösung, Genauigkeit, den Umgebungsbedingungen und dem Abtastsystem.
Bushaube
In der Bushaube ist die gesamte Elektronik der Messwertaufbereitung und des Kommunikationssystems
(Feldbus oder Realtime-Ethernet) integriert. Die Kommunikation über EtherNet/IP erfolgt über eine
ERTEC200 basierte Plattform mit einen darin integrierten ARM9 Hochleistungs-Mikrocontroller.
Magres / magtivo®
Er enthält ein magnetisches Abtastsystem und ist für extreme Umwelteinflüsse geeignet.
Procoder / multivo®
Er enthält ein optisches Abtastsystem und ist für präzise Anwendungen geeignet.
Dignalizer / multivoPlus / activo®
Er enthält ein optisches Abtastsystem mit integrierter Analog/Digital Umwandlung und ist für hochgenaue
Messungen geeignet.
Die Bushauben unterscheiden sich durch die jeweiligen Bus-Schnittstellen.
Schnittstellen sind: CANopen, DeviceNet, EtherCAT, Ethernet/IP, Profibus-DP, Profinet, Powerlink, Power
over EtherCAT, SAE J1939, SSI.
Alle Drehgeber sind über die Bus-Schnittstelle parametrierbar.
Funktionsprinzip:
Basis-Drehgeber
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Bushaube
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Komplett-Drehgeber
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4. CAN-Bus und CANopen-Kommunikation
4.1. CAN-Bus
Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle,
kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt. Der CAN-Bus wird heute auch in
der industriellen Automatisierung verwendet.
Der CAN-Bus ist ein Feldbus (die Normen werden durch die Vereinigung CAN in Automation (CiA) festgelegt)
über den Geräte, Aktoren und Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren.
4.1.1. CAN-Bus-Eigenschaften
• Datenrate von 1 MBaud bei einer Netzausdehnung bis zu 40 m
• Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk
• Busmedium ist Twisted-Pair-Kabel
• Echtzeitfähigkeit: Definierte max. Wartezeit für Nachrichten hoher Priorität.
• Theoretisch 127 Teilnehmer an einem Bus, physikalisch aber nur 32 (durch den Treiber bedingt).
• Sicherstellung netzweiter Datenkonsistenz. Gestörte Nachrichten werden für alle Netzknoten als fehlerhaft
bekannt gemacht.
• Nachrichtenorientierte Kommunikation
Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Identifier) gekennzeichnet. Alle Netzknoten prüfen
anhand des Identifier, ob die Nachricht für sie relevant ist.
• Broadcasting, Multicasting
Alle Netzknoten erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich.
• Multi-Master-Fähigkeit
Jeder Teilnehmer im Feldbus kann selbstständig Daten senden und empfangen, ohne dabei auf eine
Priorität der Master angewiesen zu sein. Jeder kann seine Nachricht beginnen, wenn der Bus nicht belegt
ist. Bei einem gleichzeitigen Senden von Nachrichten setzt sich der Teilnehmer mit der höchsten Priorität
durch.
• Priorisierung von Nachrichten
Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den
Bus übertragen werden.
• Restfehlerwahrscheinlichkeit
Sicherungsverfahren im Netzwerk reduzieren die Wahrscheinlichkeit einer unentdeckten, fehlerhaften
-11
Datenübertragung auf unter 10 . Praktisch kann von einer 100% sicheren Übertragung ausgegangen
werden.
• Funktionsüberwachung
Lokalisation fehlerhafter oder ausgefallener Stationen. Das CAN-Protokoll beinhaltet eine Funktionsüberwachung von Netzknoten. Netzknoten, die fehlerhaft sind, werden in ihrer Funktion eingeschränkt oder
ganz vom Netzwerk abgekoppelt.
• Datenübertragung mit kurzer Fehler-Erholzeit
Durch mehrere Fehlererkennungsmechanismen werden verfälschte Nachrichten mit großer Wahrscheinlichkeit erkannt. Wird ein Fehler erkannt, so wird die Nachrichtensendung automatisch wiederholt.
Im CAN-Bus sind mehrere Netzwerkteilnehmer über ein Buskabel miteinander verbunden. Jeder
Netzwerkteil-nehmer kann Nachrichten senden und empfangen. Die Daten zwischen den NetzwerkTeilnehmern werden seriell übertragen.
Netzwerkteilnehmer Beispiele für CAN-Bus-Geräte sind:
• Automatisierungsgeräte, z. B. SPS
• PCs
• Ein- /Ausgangsmodule
• Antriebssteuerungen
• Analysegeräte, z. B. ein CAN-Monitor
• Bedien- und Eingabegeräte als Mensch-Maschine Schnittstelle HMI (HMI, Human Machine Interface)
• Sensoren und Aktoren
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4.2. CANopen
Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der
Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL
sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für
die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und
den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in
Echtzeitsystemen.
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden
Profile.
CANopen ermöglicht:
• Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter
• Synchronisation von mehreren Geräten
• Automatische Konfiguration des Netzwerkes
• zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr
CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:
• Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO)
• Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO)
• Netzwerk Management (NMT, Heartbeat)
• Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst
Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist
dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein
herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis)
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4.3. CANopen-Kommunikation
4.3.1. Kommunikationsprofil
Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über
Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopenKommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend
werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:
• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten
• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis
• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:
SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie
• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung
• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines
vorhandenen Netzwerks
4.3.2. CANopen Meldungsaufbau
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID :
Funktions Code
4 Bit FunktionsCode
Node-ID
7 Bit Node-ID
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Funktionscode
NMT
SYNC
COB-ID
0
80h
Peer to Peer Meldungen:
Funktionscode
Emergency
1)
PDO1 (tx)
1)
PDO2 (tx)
1)
SDO (tx)
1)
SDO (rx)
Heartbeat
1)
LSS (tx)
1)
LSS (rx)
COB-ID
80h + Node-ID
180h + Node-ID
280h + Node-ID
580h + Node-ID
600h + Node-ID
700h + Node-ID
7E4h
7E5h
1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Drehgebers
Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0).
Die Drehgeber werden mit Node-ID 1 ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS.
Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten:
COB-ID DLC
Xxx
x
Byte 1
xx
Byte 2
xx
Byte 3
xx
Byte 4
xx
Byte 5
xx
Byte 6
xx
Byte 7
xx
Byte 8
xx
Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt.
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4.3.3. Servicedaten-Kommunikation
Die Servicedatenobjekte entsprechen den Normen von CiA. Über Index und Subindex kann auf ein Objekt
zugegriffen werden. Die Daten können angefordert oder gegebenenfalls ins Objekt geschrieben werden.
Allgemeines zu den SDO
Aufbau eines SDO-Telegramms:
COB-ID
DLC
Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
Data 1
Data 2
Data 3
Eine SDO-COB-ID setzt sich folgendermaßen zusammen:
Master -> Drehgeber : 600h + Node-ID
Drehgeber -> Master : 580h + Node-ID
DLC (Data length code) bezeichnet die Länge des Telegramms. Diese setzt sich wie folgt zusammen:
1 Byte Kommando + 2 Byte Objekt + 1 Byte Subindex + Anzahl Datenbyte (0..4).
Das Kommando-Byte legt fest, ob Daten gelesen oder gesetzt werden und um wie viele Datenbyte es sich
handelt:
SDO Kommando
22h
23h
2Bh
2Fh
Beschreibung
Download Request
Download Request
Download Request
Download Request
Datenlänge
Max. 4 Byte
4 Byte
2 Byte
1 Byte
60h
40h
Download Response
Upload Request
-
Bestätigung der Übernahme an Master
Parameter vom Drehgeber anfordern
42h
43h
4Bh
4Fh
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Upload Response
Max. 4 Byte
4 Byte
2 Byte
1 Byte
Parameter an Master mit max. 4 Byte
80h
Abort Message
-
Drehgeber meldet Fehlercode an Master
Parameter an Drehgeber senden
Eine Abort Message zeigt einen Fehler in der CAN-Kommunikation an. Das SDO Kommando-Byte ist 80h.
Objekt und Subindex sind die des gewünschten Objektes. In Byte 5..8 steht der Fehler-Code.
ID
DLC
580h + Node-ID 8
Byte 1
80h
Byte 2
Objekt L
Byte 3
Objekt H
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3
Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
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Beispiele SDO
Anfrage eines Wertes vom Master beim Slave
Eine häufige Anfrage wird diejenige nach der Position sein.  Objekt 6004h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
04h
60h
0
40h
x
Data
1
x
Data
2
x
Data
3
x
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
Die Position ist 4 Byte lang, die genauen Werte sind unter Objekt 6004h zu finden.
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
04h
60h
0
43h
a
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Position setzen kann mit Preset erfolgen.  Objekt 6003h
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
03h
60h
0
22h
a
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
03h
60h
0
60h
0
4.3.4. Prozessdaten-Kommunikation
Prozessdatenobjekte dienen dem Echtzeit-Datenaustausch für Prozessdaten wie zum Beispiel die Position
oder den Betriebsstatus. PDO's können synchron oder zyklisch (asynchron) gesendet werden. Der
Drehgeber unterstützt das PDO1 und das PDO2. Beide PDO's liefern die aktuelle Position des Drehgebers
und sind in den Objekten 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss im Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 ein Wert zwischen
1 und F0h (=240) eingeschrieben werden. Wenn nun der Wert 3 beträgt, wird das PDO auf jedes dritte SyncTelegramm gesendet (beim Wert 1 wird auf jedes Sync-Telegramm gesendet), solange im Objekt 2800h bzw.
2801h ein 0 eingeschrieben ist. Ist dort zum Beispiel eine 5 eingeschrieben, wird das PDO nach wie vor auf
jedes dritte Sync-Telegramm geschrieben, insgesamt aber nur 5 mal. Dem entsprechend folgt auf das 15.
Sync-Telegramm das letzte PDO. Der Zähler für die Anzahl der zu übertragenden PDO´s wird bei einer
Positions-änderung oder das NMT-Reset zurückgesetzt. D.h. die Position wird, falls sie sich nicht ändert, 5
mal gesendet. Ändert sich die Position, wird sie wieder 5 mal gesendet.
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync-Telegramm angefordert:
Byte 0
COB-ID = 80
Byte 1
0
Zyklisch (Asynchron)
Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss ins Objekt 1800h bzw. 1801h Subindex 2 der Wert FEh
geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden
eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert,
werden die PDO's nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.
Eine weitere Möglichkeit bringt das Objekt 2800h bzw. 2801h: Beträgt der Wert 0, läuft das Zyklische Senden
wie oben beschrieben. Beträgt der Wert 1, wird zyklisch geprüft ob eine Änderung des Wertes vorliegt. Wenn
nicht, wird nicht gesendet. Beträgt der Wert 4, wird bei jedem Zyklus, falls eine Änderung besteht, das PDO
viermal gesendet.
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Übersicht
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sende-Arten von PDO's zusammengefasst:
1800h
Sub2
Sub5
Feh
3ms
Feh
5ms
Feh
0ms
Feh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
xxx
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3 ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber gesamt nur 43 mal (=2Bh).
PDO (Position)
PDO1 Telegrammaufbau:
ID
181h
DLC
4
ID
Länge
Byte1.. 4
Byte 1
Xx
Byte 2
Xx
Byte 3
Xx
Byte 4
Xx
: 180h + Node-ID
: 4 DataByte
: Aktuelle Position in Inkrementen
PDO2 Telegrammaufbau:
ID
281h
ID
Länge
Byte1.. 4
DLC
4
Byte 1
Xx
Byte 2
Xx
Byte 3
Xx
Byte 4
Xx
: 280h + Node-ID
: 4 DataByte
: Aktuelle Position in Inkrementen
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4.3.5. Emergency-Dienst
Interne Gerätefehler oder Busprobleme lösen eine Emergency-Meldung aus:
COB-ID
DLC Byte0 Byte 1
80h+Node-ID
8
Error Code
00h
01h
Byte 2
Errorregister
1001h
Byte 3
Byte 4
Alarms 6503h
Byte 5
Byte 6
Warning 6505h
Byte 7
-
Byte 0..1: Error Codes
Error Code (hex) Meaning
0000
Error Reset or No Error
1000
Generic Error
5530
EEProm error (ab V1.04)
6010
Software reset (Watchdog) (ab V1.04)
7320
Position error (ab V1.04)
7510
Internal communication error (ab V1.04)
8130
Life Guard error or Hearbeat error (ab V1.04)
FF00
Battery low (ab V1.04)
Byte 2: Error-Register
Bit
Meaning
0
Generic Error
4
Communication error (ab V1.04)
7
manufacturer specific (ab V1.04)
Byte 3..4 Alarms
Bit
0
Meaning
Position error aktiv
Byte 5..6 Warning
Bit
Meaning
2
CPU watchdog status
4
Battery charge
Wert = 0
Nein
Wert = 1
Ja
Wert = 0
OK
OK
Wert = 1
Reset ausgeführt
Ladung zu tief
Byte 7: Wird nicht verwendet
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4.3.6. Netzwerkmanagement-Dienste
Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden:
Mit den NMT-Diensten für die Gerätekontrolle können die Busteilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt
werden.
Zusätzlich gibt es die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung.
Beschreibung der NMT-Kommandos
Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte übertragen und sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte 0
COB-ID = 0
Byte 1
Kommando Byte
Byte 2
Knoten Nummer
COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null. Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen.
Kommando Byte
Kommando Byte
01h
02h
80h
81h, 82h
Beschreibung
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter Pre-Operational Mode
Reset Remote Node
In State Event Zeichnung
1
2
3
4, 5
Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers. Mit Knotennummer = 0 werden
alle Teilnehmer angesprochen.
NMT State Event
Nach dem Initialisieren ist der Drehgeber im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand können SDO
Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der Drehgeber zuerst
in den Zustand Operational Mode gefahren werden.
Power on oder Hardware Reset
Init
BootUp Message
4/5
4/5
Pre-Operational
3
2
1
3
Stopped/Prepared
4/5
1
Operational
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2
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Die verschiedenen NMT Zustände
Init
Nach dem Initialisieren meldet sich der Drehgeber mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach geht der
Drehgeber automatisch in den Zustand PreOperational Mode über.
Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
Byte 0
700h + Node-ID 00
Pre-Operational Mode
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode
Im Zustand Operational Mode sendet der Drehgeber die gewünschten PDO's. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Stopped oder Prepared Mode
Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder
gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich.
Zustandswechsel
Start Remote Node (1)
Mit dem Startbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Operational Mode gebracht.
COB-ID
0
Kommando Byte
1h
Knoten Nummer
0..127
Stop Remote Node (2)
Mit dem Stoppbefehl wird der Drehgeber in den Zustand Stopped oder Prepared Mode gebracht.
COB-ID
0
Kommando Byte
2h
Knoten Nummer
0..127
Enter Pre-Operational Mode (3)
Wechsle in den Zustand Pre-Operational Mode.
COB-ID
0
Kommando Byte
80h
Knoten Nummer
0..127
Reset Remote Node (4) oder Reset Kommunikation (5)
Mit dem Reset-Befehl wird der Drehgeber neu initialisiert.
Reset Remote Node (4):
COB-ID
0
Kommando Byte
81h
Knoten Nummer
0..127
Reset Kommunikation (5):
COB-ID
0
Kommando Byte
82h
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Knoten Nummer
0..127
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Node und Life Guarding
Zur Überwachung der Teilnehmer kann das
Nodeguarding-Protokoll verwendet werden.
Die CANopen-Nutzerorganisation Can in
Automation CiA hat die Weisung herausgegeben, dass man wenn möglich das
aktuelle Überwachungsprotokoll Hearbeat
verwenden sollte. Will man trotzdem das
Nodeguarding verwenden, muss im Objekt
2110h das Bit5 gesetzt werden.
Der NMT-Master kann eine Datenbank
anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen
jedes einzelnen Teilnehmers.
Mit diesem Protokoll kann überprüft
werden, ob sich ein Teilnehmer vom Bus
zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch
jeder Teilnehmer überwachen, ob die
Steuerung noch aktiv ist.
Der NMT-Master startet den
Überwachungs-dienst mit einem RemotFrame an den gewünschten Teilnehmer.
Durch jedes Remote-Frame wird beim
Teilnehmer die Life-Time zurück gesetzt.
Zusätzlich liefert der Teilnehmer seinen
NMT-Zustand zurück. Somit kann der
NMT-Master überprüfen, ob sich der
Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand
befindet und im Fehlerfall darauf reagieren.
Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node
Event" ausgelöst. Das Verhalten im
Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert
Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls:
COB-ID
701h
701h
701h
701h
Data/ Remote
r
d
r
d
Byte 0
00h (0d)
FFh (255d)
00h (0d)
7Fh (127d)
Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer:
0:
BootUp-Event
4:
Stopped
5:
Operational
127:
Pre-Operational
Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus.
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Heartbeat-Protokoll
Wahlweise kann das neue HeartbeatProtokoll verwendet werden. Heartbeat ist
aktiv, wenn im Objekt 2110h Bit 5 auf '0' ist.
Für neue Applikationen empfiehlt es sich
das moderne Überwachungsprotokoll
Heartbeat zu verwenden.
Ein "Heartbeat-Producer" produziert
zyklisch eine Heartbeat-Meldung. Ein oder
mehrere "Heartbeat-Consumer" können
diese Heartbeat-Meldung empfangen.
Falls das zyklische senden dieser
Heartbeat-Meldung ausbleibt, wird ein
"Heartbeat Event" ausgelöst. Das Verhalten
im Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert.
Beispiel einer Heartbeat-Protokolls
COB-ID
701h
Data/Remote
d
Byte 0
7Fh (127d)
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
Achtung :
Nur einer der beiden oben beschriebenen Knotenüberwachungsmechanismen
kann aktiv sein.
Default:
Optional:
Heartbeat
NodeGuarding (siehe Objekt 2110)
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4.3.7. Layer Setting Services
Im Frühling 2000 wurde von CiA ein neues Protokoll entworfen, um ein einheitliches Auftreten zu
gewährleisten. Beschrieben ist das Vorgehen unter
Layer Setting Services and Protokoll, CiA Draft Standard Proposal 305 (LSS).
Der Drehgeber wird von uns standardmäßig mit der Node-ID 1 und der Baudrate 50 kBaud ausgeliefert. Es
können mehrere Drehgeber mit der selben Node-ID an das Bussystem angeschlossen werden. Um nun die
einzelnen Drehgeber ansprechen zu können, wird LSS verwendet.
Jeder Drehgeber besitzt eine eindeutige Seriennummer und wird über diese Nummer angesprochen. Also
können beliebig viele Drehgeber mit gleicher Node-ID an ein Bussystem angeschlossen werden und dann
über LSS initialisiert werden. Es können sowohl die Node-ID als auch die Baudrate neu gesetzt werden. LSS
kann nur im Stopped Mode ausgeführt werden.
Meldungsaufbau
COB-ID:
Master  Slave
: 2021 = 7E5h
Master  Slave
: 2020 = 7E4h
Nach der COB-ID wird ein LSS command specifier gesandt.
Danach werden bis zu sieben Datenbyte angehängt.
COB-ID cs
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Switch Mode Global
7E5h  04h
Mode
Mode
Reserved
: 0  Operationsmode
1  Konfigurationsmode
Switch Mode Selektiv
Mit folgendem Ablauf kann ein ganz bestimmter Drehgeber im Bussystem angesprochen werden.
7E5h  40h
VendorId
reserved
7E5h  41h
ProductCode
reserved
7E5h  42h
RevisionNumber
reserved
7E5h  43h
SerialNumber
reserved
7E4h  44h
Mode
reserved
VendorId
ProductCode
RevisionNumber
SerialNumber
Mode
: ECh
: Interner Produkt-Code für den jeweiligen Drehgeber
: Aktuelle Revisionsnummer des Drehgebers
: Eindeutige, fortlaufende Seriennummer
: Antwort des Drehgebers ist der neue Mode (0=Operationsmode; 1=Konfigurationsmode)
Node-ID setzen
7E5h  11h
Node-ID
reserved
7E4h  11h
ErrCode
Spec Error
Node-ID
ErrorCode
SpecificError
reserved
: Die neue Node-ID des Drehgebers
: 0=OK; 1=Node-ID außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255specificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
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BitTiming setzen
7E5h  13h
tableSel tableInd reserved
7E4h  13h
ErrCode SpecError reserved
TableSel
: Selektiert die BitTiming Tabelle
TableInd
ErrorCode
SpecificError
0
: Standard CiA Bit Timing Tabelle
1..127 : Reserviert für CiA
128..255 : Herstellerspezifische Tabellen
: BitTiming Eintrag in selektierter Tabelle (siehe Tabelle unten).
: 0=OK; 1=BitTiming außerhalb des Bereiches; 2..254=reserved; 255SpecificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
Standard CiA Tabelle
Baudrate
1000 kBaud
800 kBaud
500 kBaud
250 kBaud
125 kBaud
100 kBaud
50 kBaud
20 kBaud
10 kBaud
Tabellen Index
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Speichern des Konfigurationsprotokoll
Dieses Protokoll speichert die Konfigurationsparameter im EEPROM.
7E5h  17h
reserved
7E4h  17h
ErrCode SpecError reserved
ErrorCode
SpecificError
: 0=OK;1=Speichern nicht unterstützt;2=Zugriffsfehler;3..254=reserved;255specificError
: Falls ErrorCode=255  Applikationsspezifischer Errorcode.
Aktiviere BitTiming Parameter
Die neuen BitTiming Parameter werden mit dem command specifier 15h aktiviert.
7E5h  15h
Switch Delay
Switch Delay
reserved
: Verzögerung des Resets im Slave in ms.
Nach der Verzögerungszeit meldet sich der Drehgeber mit der neuen Baudrate an.
VendorId anfordern
VendorId eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Ah
reserved
7E4h  5Ah
32 Bit Vendor ID
VendorID
reserved
: = ECh
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Produktcode anfordern
Produktcode eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Bh
reserved
7E4h  5Bh
ProduktCode
Produktcode
reserved
: Herstellerabhängiger Produktcode
Revisionsnummer anfordern
Revisionsnummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Ch
reserved
7E4h  5Ch
32 Bit Revisionsnummer
reserved
Revisionsnummer : aktuelle Revision
Seriennummer anfordern
Seriennummer eines selektierten Drehgebers anfordern
7E5h  5Dh
reserved
7E4h  5Dh
32 Bit Seriennummer
Seriennummer
reserved
: eindeutige fortlaufende Seriennummer des Drehgebers
Bereichsanfrage
Drehgeber können auch in einem gewissen Bereich gesucht werden. Hierzu werden folgende Objekte
nacheinander versandt:
7E5h  46h
VendorId
reserved
7E5h  47h
ProductCode
reserved
7E5h  48h
7E5h  49h
RevisionNumber LOW
RevisionNumber HIGH
reserved
reserved
7E5h  4Ah
7E5h  4Bh
SerialNumber LOW
SerialNumber HIGH
reserved
reserved
Jeder Drehgeber mit den entsprechenden Parametern meldet sich mit folgender Meldung:
7E4h  4Fh
reserved
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4.4. Drehgeber Profil
4.4.1. Drehgeber-Objekte Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
Herstellerspezifische Objekte:
2000h - 5FFFh
Gerätespezifische Objekte:
Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Objekt Nummer in Hex
Name
--Format
U/I = Unsigned/Integer, Zahl = anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record
Zugriff
ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite
Default
Default Wert beim ersten Init oder Restore Default
Save
ja  Wird im EEPROM gespeichert
Beschreibung zusätzliche Beschreibung
Objekt
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
Sub-Index
1000h
Device Type
U32
ro
00020196h
Multiturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut)
Singleturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut)
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen
00010196h
1001h
Error Register
1003h
PreDefined
ErrorField
00h Größter Subindex
01h Letzter Eintrag
..
08h
1005h
1008h
1009h
100Ah
100Ch
100Dh
1010h
..
Ältester Eintrag
Sync COB-ID
DeviceName
Hardware Version
Software Version
Guard Time
Life Time factor
Store Parameters
U8
ro
0h
rw
ro
0h
ARR
U8
U32
..
U32
U32
U32
U32
U32
U16
U8
ARR
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
..
ro
rw
ro
ro
ro
rw
rw
Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
Letzter Fehler oder Warnung
..
80h
"GXMM"
"GXAM"
"GCMM“
"GCAM"
"GDMM"
"GDAM"
"GBMM"
"GBAM"
werkseitig
werkseitig
0h
0h
21/54
ja
ja
ja
ja
1000h Generic Error
5530h EEPROM Error
6010h Software Reset (Watchdog)
7320h Positions-Error
7510h Interner Kommunikations-Error
8130h Life Guard Error oder Heartbeat Error
FF00h Batterieladung zu tief
..
Fehler oder Warnung, Siehe Sub-Index 01h
COB-ID des Sync Objektes
Devicename =
"GXMM" multivo Multiturn
"GXAM" multivo Singleturn
"GCMM“ magtivo Multiturn
"GCAM“ magtivo Singleturn
"GDMM" activo Multiturn
"GDAM" activo Singleturn
"GBMM" multivoPlus Multiturn
"GBAM" multivoPlus Singleturn
Produkt Hardware Version in ASCII
Produkt Software Version in ASCII
Timer für Nodeguarding
Multiplikator der Guard Time
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Objekt
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
Sub-Index
00h Größter Subindex
01h Alle Parameter
speichern
02h Communication
Parameters
03h Application
Parameters
04h Manuf. Specific
Parameters
1011h Restore Default
Parameters
00h Größter Subindex
01h Alle Parameter
02h Communication
Parameters
03h Application
Parameters
04h Manufacturer
Specific Parameters
1014h Emergency COB-ID
U8
U32
ro
rw
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
1016h
ARR
00h
01h
1017h
1018h
00h
01h
02h
Consumer heartbeat
time
Größter Subindex
Consumer heartbeat
time
Producer Heartbeat
Time
Identity Object
Größter Subindex
VendorID
Product Code
U8
U32
U32
ro
rw
rw
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
U32
rw
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
U32
rw
80h + NodeID
U8
U32
ro
rw
U16
REC
U8
U32
U32
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
=“load“ (0x6C6F6164) zum laden
ja
COB-ID des Emergency Objektes
1h
10000h
ja
rw
0h
ja
Bit0..15 Consumer Heartbeat time in ms
Bit16..23 Node-ID
Producer Heartbeat time in ms
ro
ro
ro
ro
4h
ECh
ja
ja
Von CiA vergebene Vendor ID
Product Code:
0Ah = multivo Multiturn
0Bh = multivo Singleturn
0Ch = magtivo Multiturn
0Dh = magtivo Singleturn
0Eh = activo/multivoPlus Multiturn
0Fh = activo/multivoPlus Singleturn
Produkt Revisionsnummer
Eindeutige fortlaufende Seriennummer
Ab V1.04
ro
ro
ja
ja
ro
rw
1h
1h
ja
0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode
1h = kein Mode-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Mode
3h = Knoten reset
U8
U32
U8
U16
REC
ro
rw
rw
rw
5h
180h+id
FEh
203h
ja
ja
ja
PDO ID = 180h + Node-ID
FEh=UserDefiniert, zyklisch
Zykluszeit in ms
U8
U32
U8
U16
ARR
ro
rw
rw
rw
5h
280h+id
2h
100h
ja
ja
ja
PDO ID = 280h + Node-ID
2h= Synchron Betrieb
Zykluszeit in ms
U8
U32
ro
ro
1h
60040020h
U32
U32
ARR
U8
U8
1800h
Transmit PDO1
Parameter
Größter Subindex
COB-ID
PDO Type
EventTimer
Transmit PDO2
Parameter
Größter Subindex
COB-ID
PDO Type
EventTimer
Transmit PDO1
Mapping
Größter Subindex
Inhalt des PDO1
REC
00h
01h
4h
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
werkseitig
werkseitig
Revision Number
Serial Number
Error behaviour
Größter Subindex
Communication error
00h
01h
02h
05h
1A00h
=“save“ (0x73617665) zum speichern
ARR
03h
04h
1029h
00h
01h
00h
01h
02h
05h
1801h
4h
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21.11.12
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Objekt
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden
0=10 kBit/s
1=20 kBit/s
2=50 kBit/s
3=100 kBit/s
4=125 kBit/s
5=250 kBit/s
6=500 kBit/s
7=800 kBit/s
8=1000 kBit/s
Node Nummer 1..127 möglich
Nach setzen der Baudrate muss EEPROM
gespeichert und neu initialisiert werden.
Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0)
0 Nicht invertiert
1 Invertiert
Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2)
0 Freigegeben
1 Gesperrt
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder
zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguarding-Protokoll aktiv
Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der
bereits ermittelte Positionswert
ausgegeben
1 Beim SYNC-Telegramm wird
Positionswert neu eingelesen
Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim
SYNC
0 Positionsermittlung zyklisch
1 Position wird erst auf ein SYNCTelegramm eingelesen (Bit6 muss
aktiviert sein)
 minimaler Positions-Jitter
Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt
Auflösung/Gesamtauflösung
0 Offset löschen
1 Offset nicht löschen
(ab Version V1.08)
Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09)
0 HW Reset
1 Init NMT state
Sub-Index
1A01h
Transmit PDO2
Mapping
00h Größter Subindex
01h Inhalt des PDO2
2100h Baudrate
ARR
U8
U32
U8
ro
ro
rw
1h
60040020h
2h
ja
2101h
Node-ID
U8
rw
1h
ja
2110h
Manufacturer_
Options
U32
rw
8h
ja
REC
U8
U32
ro
ro
3h
U32
U32
ro
ro
2201h Statistik
00h Größter Subindex
01h Anzahl PositionFehler
02h Zeit in Sekunden
03h Anzahl TimerReset
Watchdog
2300h Customer EEPROM
Bereich
00h Größter Subindex
01h Data0
02h Data1
03h Data2
ja
Positionskontrolle
ja
ja
Zeit seit letztem Reset
TimerWatchDog
ARR
U8
U16
U16
U16
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
In diesem Objekt können beliebige Daten
abgespeichert werden
ro
rw
rw
rw
7h
0h
0h
0h
23/54
ja
ja
ja
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
Sub-Index
04h
05h
06h
07h
2800h
U16
U16
U16
U16
U8
rw
rw
rw
rw
rw
0h
0h
0h
0h
0h
ja
ja
ja
ja
ja
Wiederholungszähler für PDO1
U8
rw
0h
ja
Wiederholungszähler für PDO2
6000h
Data3
Data4
Data5
Data6
PDO1-Zusatz /
EventTrigger
PDO2-Zusatz /
EventTrigger
Operating Parameter
U16
rw
4h
ja
6001h
Auflösung
U32
rw
2801h
rw
20000000h
2000h
4000000h
1000h
80000000h
40000h
0h
ja
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
Auflösung in Schritte/Umdrehung:
13Bit = multivo
12Bit = magtivo
18Bit = activo/multivoPlus
Gesamtmessbereich in Schritten
29Bit = multivo Multiturn
13Bit = multivo Singleturn
26Bit = magtivo Multiturn
12Bit = magtivo Singleturn
31Bit = activo/multivoPlus Multiturn
18Bit = activo/multivoPlus Singleturn
Preset in Schritten  Offset
U32
U16
ro
rw
203h
ja
Positionswert inkl. Offset in Schritten
In ms, identisch Objekt 1800h, Subindex 5
U16
ro
4h
U32
ro
ja
2000h
1000h
40000h
6002h
Gesamtmessbereich
in Schritten
U32
U32
6500h
Preset Wert in
Schritten
Position in Schritten
Cyclic Timer für
PDO1
Operating Status
6501h
Max. Auflösung
6003h
6004h
6200h
rw
ja
6502h
Gesamtmessbereich
in Schritten
U32
ro
6503h
Alarme
U16
ro
2000h
1000h
40000h
20000000h
2000h
4000000h
1000h
80000000h
40000h
0h
6504h
Unterstützte Alarme
U16
ro
1h
6505h
Warnungen
U16
ro
0h
6506h
Unterstützte
Warnungen
U16
ro
14h
04h
6507h
Profil & SoftwareVersion
U32
ro
werkseitig
6508h
Operating Time
U32
ro
0h
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
24/54
Bit0 = Position steigend, Blick auf Welle
0 CW
1 CCW
Bit2 = 0 Skalierungsfunktion aus
1 Skalierungsfunktion ein
Max Auflösung in Schritte/Umdrehung:
13Bit = multivo
12Bit = magtivo
18Bit = activo/multivoPlus
29Bit = multivo Multiturn
13Bit = multivo Singleturn
26Bit = magtivo Multiturn
12Bit = magtivo Singleturn
31Bit = activo/multivoPlus Multiturn
18Bit = activo/multivoPlus Singleturn
Folgende Alarme werden ausgewertet:
Bit0 = Positions-Error
Folgende Alarme werden unterstützt:
Bit0 = Positions-Error
Folgende Warnungen werden ausgewertet:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Bit4 = Batterieladung
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU watchdog status
Folgende Warnungen werden unterstützt:
Multiturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
Bit4 = Batterieladung
Singleturn Drehgeber:
Bit2 = CPU Watchdog Status
Byte 0..1:
Profil-Version =2.01 = 0201h
Byte 2..3:
Software-Version = 1.05 = 0105h
Zeit in 1/10 Stunden seit letztem Reset
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
Sub-Index
6509h
650Bh
Offset
Serien Nummer
U32
U32
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
ro
ro
0h
werkseitig
25/54
ja
Offset aus Preset berechnet  6003h
Serienummer Objekt 1018h-4h
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
4.4.2. Ausführliche Objektliste (DS-301)
Objekt 1000
Device Typ
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
Multiturn:
00020196h
Singleturn:
00010196h
No
Information über Geräteprofil und Gerätetyp
Multiturn:
Data0 = Profil LOW
Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ
Data3
96
01
02
00
Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber
Data 2, 3 = 02h 00h = Multiturn, absolut
Singleturn:
Data0 = Profil LOW Data1 = Profil HIGH Data2 = Typ
Data3
96
01
02
00
Data 0, 1 = 96h 01h = 0196h = DSP-406 = DeviceProfil für Drehgeber
Data 2, 3 = 01h 00h = Singleturn, absolut
Objekt 1001
Error Register
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1003
0
Unsigned 8
ReadOnly
0h
No
Aktueller FehlerCode
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
Vordefiniertes Error Feld
CiA (CAN in Automation) definiert hier etwa 200 verschiedene Error Code. In diesem Dokument werden nur die für
den Sensor relevanten Error Code beschrieben.
Dieses Objekt speichert die letzten 8 aufgetretenen Fehler oder Warnungen.
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
0
No
Lesen: Anzahl Fehler oder Warnungen
Schreiben von 0: Fehler zurücksetzen
0..8
1..8
Unsigned 32
ReadOnly
0
No
Aufgetretene Fehler oder Warnungen wobei SubIndex 1 der letzte, SubIndex 2
der vorletzte, ...., Eintrag ist
Noch nicht definiert
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
26/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1005
COB-ID SYNC Message
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1008
Hersteller Device Name
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 1009
0
Unsigned 32
ReadOnly
Abhängig vom verwendeten Basisgeber
No
GeräteBezeichnung in ASCII
Data 0..3:
"GXMM" = 47h 58h 4Dh 4Dh
 multivo Multiturn
"GXAM" = 47h 58h 41h 4Dh
 multivo Singleturn
"GCMM" = 47h 43h 4Dh 4Dh
 magtivo Multiturn
"GCAM" = 47h 43h 41h 4Dh
 magtivo Singleturn
"GDMM" = 47h 44h 4Dh 4Dh
 activo Multiturn
"GDAM" = 47h 44h 41h 4Dh
 activo Singleturn
"GBMM" = 47h 42h 4Dh 4Dh
 multivoPlus Multiturn
"GBAM" = 47h 42h 41h 4Dh
 multivoPlus Singleturn
Hersteller Hardware Version
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 100A
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h
Yes
Definiert COB-ID des Synchronisations Objekt (SYNC)
Bit 31
not defined
Bit 30
1=Sensor generiert SYNC Meldungen, 0=generiert keine SYNC Meldung
Bit 29
1=29 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0B), 0=28 Bit SYNC COB-ID (CAN 2.0A)
Bit 28..11 Bit 28..11 der 29 Bit SYNC COB-ID
Bit 10..0 Bit 10..0 der SYNC COB-ID
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Hardware-Version in ASCII
Data 0..3 Beispiel: 31h 2Eh 30h 30h
= "1.00“
Hersteller Software Version
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Software-Version in ASCII
Data 0..3 Beispiel: 31h 2Eh 30h 30h
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
27/54
= "1.00“
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 100C
Guard Time
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 100D
0
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Timer für Nodeguarding in ms
0...65535
Life Time Factor
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Dieser Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life time
0...256
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
28/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1010
Parameter speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM)
ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft „save“ in den SubIndex 1
geschrieben werden.
COB-ID
600h+Node-ID
DLC
8
Kommando
23h
Objekt L
10h
Objekt H
10h
Subindex
01
Data 0
73h 's'
Data 1
61h 'a'
Data 2
76h 'v'
Data 3
65h 'e'
Im EEPROM gespeicherte Objekte:
Objekt
1005h
1008h
SubIndex Beschreibung
0h
Sync ID
0h
Device Name
100Ch
100Dh
1014h
1016h
1017h
1018h
1018h
0h
0h
0h
1
0h
1h
2h
Guard Time
Life Time Factor
Emergency COB-ID
Consumer heartbeat time
Producer Heartbeat time
VendorID
Product Code
1018h
1029h
1800h
1800h
1800h
1801h
1801h
1801h
2100h
2101h
2110h
2201h
2201h
2201h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2300h
2800h
2801h
6000h
6001h
4h
1h
1h
2h
5h
1h
2h
5h
0h
0h
0h
1h
2h
3h
1h
2h
3h
4h
5h
6h
7h
8h
0h
0h
0h
0h
Serial Number
Error Behavior
PDO1 ID
PDO1 Type
PDO1 EventTimer asynchron Betrieb
PDO2 ID
PDO2 Type
PDO2 Refresh-Zeit für zyklisches Senden
Baudrate
Node-ID
Manufacturer_Options
Anzahl Positionsfehler
Betriebszeit Total in Sekunden
Anzahl TimerReset vom WatchDog
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data0
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data1
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data2
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data3
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data4
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data5
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data6
Kundenspezifischer EEPROM Bereich Data7
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
PDO2-Zusatz (EventTrigger)
Operating Parameter
Anzahl Schritte pro Umdrehung
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
29/54
Default Wert (nach Objekt 1011)
80h
"GXMM"  multivo Multiturn
"GXAM"  multivo Singleturn
*GCMM"  magtivo Multiturn
"GCAM"  magtivo Singleturn
"GDMM"  activo Multiturn
"GDAM"  activo Singleturn
"GBMM"  multivoPlus Multiturn
"GBAM"  multivoPlus Singleturn
0h
0h
80h+Node-ID
10000h
0h (disabled)
ECh
0Ah  multivo Multiturn
0Bh  multivo Singleturn
0Ch  magtivo Multiturn
0Dh  magtivo Singleturn
0Eh  activo/multivoPlus Multiturn
0Fh  activo/multivoPlus Singleturn
xyz
1
180h+Node-ID
FEh -> asynchron, zyklisch
203h ms
280h+Node-ID
2h -> synchron
100h ms
2h = 50 kBaud
1h
0x00000008
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0004h
2000h  multivo
1000h  magtivo
40000h  activo/multivoPlus
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
6002h
0h
Gesamtmessbereich in Schritten
6003h
6200h
6509h
650Bh
0h
0h
0h
0h
Preset Wert in Schritten
Zyklischer Timer für PDO1
Offset
Serie Nummer
Objekt 1011
20000000h  multivo Multiturn
2000h  multivo Singleturn
4000000h  magtivo Multiturn
1000h  magtivo Singleturn
80000000h  activo/multivoPlus
Multiturn
40000h  activo/multivoPlus Singleturn
0h
203h (siehe Objekt 1800-5)
0h
xyz (siehe Objekt 1018-4)
Restore Parameter
Über das Objekt 1011h werden die Werte im RAM mit den Default-Werten (siehe Objekt 1010h) überschrieben.
Zudem wird der Inhalt des EEPROM als ungültig markiert. Dies bedeutet, dass bis zum nächsten Speichern der
Daten im EEPROM, jeweils die Default Werte geladen werden.
Um ein unabsichtliches Überschreiben zu verhindern muss die Botschaft „load“ in den SubIndex 1 geschrieben
werden.
COB-ID
600h+Node-ID
Objekt 1014
Kommando
23h
Objekt L
11h
Objekt H
10h
Data 0
6Ch 'l'
Data 1
6Fh 'o'
Data 2
61h 'a'
Data 3
64h 'd'
0
Unsigned 32
ReadWrite
80h+Node-ID
Yes
Definiert COB-ID des Emergency Objekt
80h + Node-ID
Consumer heartbeat Time
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
Read only
1
No
Größter unterstützter SubIndex
1
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
Read write
10000h
Yes
Consumer heartbeat time
Bit 0..15 Consumer heartbeat time in ms
Bit 16..23 Node ID
Objekt 1017
Subindex
01
COB-ID Emergency Message
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Object 1016
DLC
8
Producer Heartbeat Time
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Definiert die Wiederholzeit des Überwachungsdienstes Heartbeat
0 = Disabled
1..65535 = Wiederholzeit in ms
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
30/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1018
Identity Object
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
4
No
Größter unterstützter Subindex
4
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
1
Unsigned 32
ReadOnly
ECh
Yes
Von CiA vergebene VendorID für Baumer IVO GmbH & Co. KG
ECh (im Internet unter www.can-cia.de)
2
Unsigned 32
ReadOnly
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
Yes
Product Code
0Ah
 multivo Multiturn
0Bh
 multivo Singleturn
0Ch
 magtivo Multiturn
0Dh
 magtivo Singleturn
0Eh
 activo/multivoPlus Multiturn
0Fh
 activo/multivoPlus Singleturn
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
4
Unsigned 32
ReadOnly
0
Yes
Fortlaufende eindeutige Seriennummer des Sensors
Wird im Werk während des Endtests definiert
No
Revisions Nummer des Sensors
Version der aktuellen Software = xxyy (xx=Version, yy=Laufnummer)
Data 0 = LaufData 1 = LaufData 2 = Version Data 3 = Version
nummer LOW
nummer HIGH
LOW
HIGH
siehe Typenschild
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
31/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1029
Error Behavior (ab Firmware Version V1.04)
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
1
No
Größter unterstützter Subindex
1 = Größter unterstützter SubIndex
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Verhalten nach Communication error
0h = Wechsel in den Pre-Operational Mode
1h = kein Mode-Wechsel
2h = Wechsel in den Stop Mode
3h = Knoten reset
Objekt 1800
PDO1 Parameter
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
5
No
Größter unterstützter Subindex
5
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadWrite
180h + Node-ID
Yes
COB-ID des PDO
180h + Node-ID
2
Unsigned 8
ReadWrite
FEh
Yes
PDO Type
1..n..F0h =
PDO hat synchrone Charakteristik (auf jedes n-te SYNCTelegramm wird das PDO gesendet)
FEh =
PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO's werden zyklisch in
Abhängigkeit vom EventTimer und EventTrigger gesendet)
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
5
Unsigned 16
ReadWrite
203h
Yes
Event Timer für Prozess Daten Objekt
0=
zyklisches Senden ausgeschaltet
1..n..65535 =Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms.
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
32/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 1801
PDO2 Parameter
Siehe Objekt 1800h mit Ausnahme SubIndex1 COB-ID ist hier 280h + Node-ID
Objekt 1A00
PDO1 Mapping
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
0
No
Größter unterstützter Subindex
1
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly (von CiA als ReadWrite definiert)
6004h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO1-Meldung
6004h = Position
Objekt 1A01
PDO2 Mapping
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
0
No
Größter unterstützter Subindex
1
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly (von CiA als ReadWrite definiert)
6004h
No
Beschreibt den Inhalt der PDO2-Meldung
6004h = Position
Objekt 2100
Baudrate
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
2 = 50 kBaud
Yes
Baudrate des Sensors lesen oder neu setzen.
 Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM
gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
0
10 kBaud
1
20 kBaud
2
50 kBaud
3
100 kBaud
4
125 kBaud
5
250 kBaud
6
500 kBaud
7
800 kBaud
8
1000 kBaud
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
33/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 2101
Node-ID
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 2110
Manufacturer_Options
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
1
Yes
Node-ID des Sensors lesen oder neu setzen.
 Nach dem Setzen müssen Parameter mit dem Objekt 1010h im EEPROM
gespeichert und danach der Sensor neu initialisiert werden
1..127
0
Unsigned 32
ReadWrite
8h
Yes
Einstellungen, um die Kompatibilität zu älteren Sensoren zu gewährleisten bzw.
um kundenspezifische Einstellungen vorzunehmen
Objekt wird nicht über EDS Datei unterstützt.
Einstellungen sollten nur vom Hersteller vorgenommen werden.
Kundenseitige Veränderungen bitte strikt nach untenstehender
Tabelle vornehmen.
Bit1 = Drehrichtungssinn (Objekt 6000h Bit0) (ab V1.04)
0 Nicht invertiert
1 Invertiert
Bit2 = Skalierungsfunktion (Objekt 6000h Bit2) (ab V1.04)
2 Freigegeben
3 Gesperrt
Bit3 = 0 BusOFF wird nicht zurückgesetzt
1 Wenn BusOFF wird der Bus wieder zurückgesetzt
Bit5 = 0 Heartbeat-Protokoll aktiv
1 Nodeguarding-Protokoll aktiv
Bit6 = 0 Beim SYNC-Telegramm wird der bereits ermittelte Positionswert
ausgegeben (ab V1.04)
1 Beim SYNC-Telegramm wird Positionswert neu eingelesen
Bit7 = minimaler Positions-Jitter beim SYNC (ab V1.04)
0 Positionsermittlung zyklisch
1 Position wird erst auf ein SYNC-Telegramm eingelesen (Bit6 muss
aktiviert sein)
 minimaler Positions-Jitter
Bit8 = PDO1 Zeitverzögerung 2ms (ab V1.04)
0 1800h-5h = 6200h
1 1800h-5h = 6200h + 2ms
Bit9 = Verhalten bei schreiben auf Objekt
Auflösung/Gesamtauflösung
0 Offset löschen
1 Offset nicht löschen
(ab Version V1.08)
Bit10 =Verhalten bei Reset Node (ab V1.09)
0 HW Reset
1 Init NMT state
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
34/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 2201
Statistik
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
3h
No
Größter unterstützter Subindex
3
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
1
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Anzahl der Positions-Fehler insgesamt
0...4294967295
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
2
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Betriebszeit in Sekunden Total (Objekt 6508h Zeit seit letztem Reset)
0... 4294967295
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
3
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
WatchDog TimerReset Zähler
0... 4294967295
Objekt 2300
Customer EEPROM Bereich
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadOnly
8h
No
In diesem Objekt können beliebige Daten abgespeichert werden
8
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
1...8
Unsigned 16
ReadWrite
0h
Yes
Pro Subindex kann ein 16 Bit Wert abgespeichert werden
(speichern im EEPROM über Objekt 1010h)
0
Werte
Handbuch_CANopen_BIDE_DE.docx
21.11.12
35/54
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 2800
PDO1-Zusatz (EventTrigger)
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 2801
PDO2-Zusatz (EventTrigger)
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6000
0
Unsigned 16
ReadWrite
4
Yes
Betriebsparameter
Bit 0 Drehrichtung = 0
 Uhrzeigersinn; 1  Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0
 max. Auflösung; 1  gespeicherte Auflösung
Auflösung
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird
0=
PDO-Zähler ist ausgeschaltet  ständiges übermitteln (Zeitbasis
vom EventTimer)
1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom
EventTimer)
Operating Parameter
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6001
0
Unsigned 8
ReadWrite
0h
Yes
Der Wert EventTrigger bestimmt, wie oft der gleiche PDO-Wert übertragen wird
0=
PDO-Zähler ist ausgeschaltet  ständiges übermitteln (Zeitbasis
vom EventTimer)
1..n..255 = der gleiche PDO-Wert wird n-mal gesendet (Zeitbasis vom
EventTimer)
0
Unsigned 32
ReadWrite
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus
Yes
Anzahl Schritte pro Umdrehung frei wählbar.
! Offsetwert wird bei einer Änderung der Auflösung zurückgesetzt !
1..n.. Max. Anzahl Schritte pro Umdrehung (siehe Objekt 6501)
1..n..8192
 multivo
1..n..4096
 magtivo
1..n..262144
 activo/multivoPlus
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Objekt 6002
Gesamtmessbereich
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Hinweis beim Betrieb des Multiturn-Drehgebers:
n
Wenn die Anzahl der Umdrehungen auf den Wert ungleich 2
(1, 2, 4,...65536) programmiert ist, muss nach Überfahren des
Gebernullpunktes im stromlosen Zustand, neu programmiert werden.
1..n.. Gesamtmessbereich in Schritte (siehe Objekt 6502)
1..n..536870912
 multivo Multiturn
1..n..8192
 multivo Singleturn
1..n..67105564
 magtivo Multiturn
1..n..4096
 magtivo Singleturn
1..n..2147483648
 activo/multivoPlus Multiturn
1..n..262144
 activo/multivoPlus Singleturn
Werte
Objekt 6003
Preset Wert
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6004
0
Unsigned 32
ReadWrite
0h
Yes
Frei wählbarer Positionswert. Preset und interne Position ergeben Offset (
Objekt 6509h)
0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h)
Position in Inkremente (Schritte)
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6200
0
Unsigned 32
ReadWrite
20000000h = 536870912 = 29Bit
 multivo Multiturn
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo Singleturn
4000000h = 67108864 = 26Bit
 magtivo Multiturn
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo Singleturn
80000000h = 2147483648 = 31Bit
 activo/multivoPlus Multiturn
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus Singleturn
Yes
Gesamtmessbereich in Schritten frei wählbar.
Daraus resultiert:
Anzahl der Umdrehungen = Gesamtmessbereich
Auflösung
0
Unsigned 32
ReadOnly
No
Aktuelle Position inkl. Offset
0..aktueller Gesamtmessbereich-1 (Objekt 6002h)
Cyclic Timer für PDO1
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadWrite
203h
Yes
EventTimer für Prozess Daten Objekt (siehe Objekt 1800-5)
0=
zyklisches Senden ausgeschaltet
1..n..65535 = Wiederholzeit zyklisches Senden beträgt n ms.
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Objekt 6500
Operating Status
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6501
Max. Auflösung in Schritten
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6502
0
Unsigned 32
ReadOnly
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus
No
Maximale Singleturn-Auflösung in Schritten
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus
Gesamtmessbereich in Schritten
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6503
0
Unsigned 16
ReadOnly
4h
No
Betriebsdaten welche mit Objekt 6000h geschrieben werden
Bit 0 Drehrichtung = 0
 Uhrzeigersinn; 1  Gegenuhrzeigersinn
Bit 2 Skalierungsfunktion = 0
 max. Auflösung; 1  gespeicherte Auflösung
0
Unsigned 32
ReadOnly
20000000h = 536870912 = 29Bit
 multivo Multiturn
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo Singleturn
4000000h = 67108864 = 26Bit
 magtivo Multiturn
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo Singleturn
80000000h = 2147483648 = 31Bit
 activo/multivoPlus Multiturn
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus Singleturn
No
Maximaler Gesamtmessbereich ( Der Daten-Typ U32 in diesem Objekt
entspricht nicht dem CiA-Profil)
20000000h = 536870912 = 29Bit
 multivo Multiturn
2000h = 8192 = 13Bit
 multivo Singleturn
4000000h = 67108864 = 26Bit
 magtivo Multiturn
1000h = 4096 = 12Bit
 magtivo Singleturn
80000000h = 2147483648 = 31Bit
 activo/multivoPlus Multiturn
40000h = 262144 = 18Bit
 activo/multivoPlus Singleturn
Alarme
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Alarmmeldungen gem. Objekt 6504h
Bit 0 = 1  Positions-Fehler aktiv
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Objekt 6504
Unterstützte Alarme
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6505
Warnungen
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6506
0
Unsigned 16
ReadOnly
0h
No
Warnungen gem. Objekt 6506h
Multiturn:
Bit 2 = 1  CPU Watchdog geresetet
Bit 4 = 1  Batterie-Ladung zu tief
Singleturn:
Bit 2 = 1  CPU Watchdog geresetet
Unterstützte Warnungen
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6507
0
Unsigned 16
ReadOnly
1h
No
Vom Objekt 6503 unterstützte Alarmmeldungen
Bit 0 = Positions-Fehler
0
Unsigned 16
ReadOnly
Multiturn:
14h
Singleturn:
04h
No
Vom Objekt 6505h unterstützte Warnungen
Multiturn:
Bit 2 = CPU Watchdog Status
Bit 4 = Batterie-Ladung
Singleturn:
Bit 2 = CPU Watchdog Status
Profil und SoftwareVersion
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
Read Only
No
Version des Profils und der aktuellen Software
Version der akuellen Software = xxyy
Data0 = Profil
Data1 = Profil
Data2 = Software
Version LOW
Version HIGH
Version LOW
(xx = Software Version, yy = Profil Version)
Data3 = Software
Version HIGH
Data 0,1 = 01h 02h = 0201h = Profil Version
Data 2,3 = siehe Typenschild = Software Version
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Objekt 6508
Operating Time
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 6509
Offset
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
Objekt 650B
0
Unsigned 32
ReadOnly
0h
No
Betriebszeit in 1/10 Stunden, seit dem letzten Reset des Sensors
0..n..4294967295 = n * 6 Minuten Betriebszeit ohne Reset
0
Unsigned 32
ReadOnly
0h
Yes
Aus Preset ( Objekt 6003h) errechnet
0..aktueller Gesamtmessbereich-1
Seriennummer
SubIndex
Daten-Typ
Zugriff
Default
EEPROM
Beschreibung
Werte
0
Unsigned 32
ReadOnly
xyz
Yes
Fortlaufende Serienummer
0..4294967295 =
Ist direkt verknüpft mit der Serienummer vom Endtest
(siehe Objekt 1018-4)
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5. Diagnose und Wissenswertes
5.1. Fehlerdiagnose Feldbus-Kommunikation
Falls der Drehgeber über den CANopen-Bus nicht angesprochen werden kann, sollten Sie als erstes die
Anschlüsse überprüfen.
Sind die Anschlüsse in Ordnung, sollte als nächstes der Feldbusbetrieb getestet werden. Dazu wird ein
CAN-Monitor benötigt, welcher die CANopen-Kommunikation aufzeichnet und die Telegramme darstellt.
Nun sollte der Drehgeber beim Aus- und wieder Einschalten der Spannungsversorgung eine BootUpMessage absetzen.
Sollte keine BootUp-Meldung erscheinen, prüfen Sie, ob die Baudraten des Drehgebers, des CANMonitors und des Bussystems übereinstimmen.
Wenn Sie Schwierigkeiten haben die Verbindung zu einem Teilnehmer aufzunehmen, prüfen Sie die
Knotennummer und die Baudrate.
Die Baudrate muss überall gleich eingestellt werden. Die Knotennummer (Node-ID, Knotenadresse) muss
zwischen 1 und 127 liegen. Jeder Busteilnehmer muss eindeutig mit einer Node-ID definiert werden. D.h.
es darf auf keinen Fall mehrere Male dieselbe NodeID zugeordnet werden.
Node-ID und Baudrate können auch bequem über den LSS-Dienst eingestellt werden.
5.2. Fehlerdiagnose über Feldbus
Der Drehgeber verfügt über mehrere Objekte und Meldungen, welche den Status oder Fehlerzustände des
Drehgebers umschreiben:
Objekt 1001h: Dieses Objekt ist ein Error-Register für den Fehlerzustand des Gerätes.
Objekt 1003h: In diesem Objekt werden die letzten acht Fehlercodes und Warnungen gespeichert.
Objekt Emergency (80h + Node-ID): Hochpriore Fehlermeldung eines Teilnehmers mit Error code und
Error register.
SDO Abort Message: Falls die SDO-Kommunikation nicht korrekt abläuft, enthält die SDO-Antwort einen
Abort code.
Objekt 1001h Error register
In diesem Register wird das Vorhandensein eines Gerätefehlers sowie dessen Art angezeigt.
Siehe separate Objektbeschreibung
Objekt 1003h Predefined error field
In diesem Objekt werden die acht zuletzt aufgetretenen Error codes aus den Objekten 6503h und 6505h
gespeichert, wobei der letzte Error im Subindex1 und der älteste Error unter Subindex8 eingetragen ist.
Objekt Emergency
Fehlermeldung eines Teilnehmers.
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SDO Abort Message
Erfolgt die SDO-Kommunikation nicht problemlos, wird als SDO-Antwort ein Abort code gesendet:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert außerhalb der Limite
: Wert zu groß
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden
5.3. Wissenswertes zum Sensor
Node-ID neu setzen
1. Die Node-ID wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2101h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Node-ID muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor mit der neuen Node-ID melden.
Baudrate neu setzen
1. Die Baudrate wird mit dem Baumer IVO spezifischen Objekt 2100h neu gesetzt.
2. Nach dem Setzen der Baudrate muss diese mit dem Objekt 1010h im EEPROM gespeichert werden.
3. Beim nächsten Initialisieren wird sich der Sensor auf der neuen Baudrate melden.
4. ! NICHT VERGESSEN DEN MASTER AUF DIE NEUE BAUDRATE EINSTELLEN !
Abschirmung
Da der Drehgeber je nach Einbaulage nicht immer auf einem definierten Erdpotential liegt, sollte der
Drehgeber-Flansch zusätzlich immer mit Erdpotential verbunden werden. Grundsätzlich sollte der Drehgeber
über eine abgeschirmte Leitung angeschlossen werden.
Wenn möglich sollte der Kabelschirm beidseitig aufgelegt werden. Es ist darauf zu achten, dass keine
Ausgleichströme über den Drehgeber abgeleitet werden.
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6. Applikationen
6.1. Objekte setzen und lesen
Um ein Objekt (SDO) zu überschreiben oder zu lesen werden immer zwei Telegramme gesendet.
Objekt setzen
Zuerst sendet der Master den zu setzenden Wert. Anschließend sendet der Drehgeber die Bestätigung.
Wert (ba) wird gesendet:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
00h
23h
3h
2Bh
a
Data
1
b
Data
2
x
Data
3
x
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
00h
23h
3h
60h
0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Objekt lesen
Zuerst sendet der Master eine Aufforderung des gewünschten Objekts. Dann sendet der Drehgeber den
geforderten Wert.
Anfrage vom Master:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
04h
60h
0h
40h
x
Data
1
x
Data
2
x
Data
3
x
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
04h
60h
0h
43h
a
Inbetriebnahme
Wenn der Drehgeber an den Bus angeschlossen wird, meldet er sich mit einer BootUp-Meldung. Nun muss
der Drehgeber an seine Umgebung angepasst und konfiguriert werden.
Node-ID und Baudrate ändern mit LSS
Node-ID und Baudrate können geändert werden, ohne den Drehgeber über diese ansprechen zu müssen.
Mit dem LSS-Dienst werden die Sensoren über ProductCode, RevisionNr, VendorID und Seriennummer
angesprochen und konfiguriert.
Node-ID (Knotennr.) ändern
Die Node-ID kann im Objekt 2101h zwischen 1 und 127 geändert werden. Anschließend sollte ein
Speichervorgang mittels Objekt 1010h durchgeführt werden. Beim nächsten Initialisieren meldet sich der
Drehgeber mit der neuen Node-ID an.
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Baudrate ändern
Die Baudrate kann im Objekt 2100h geändert werden. Es wird ein Index ins Objekt geschrieben, nicht die
effektive Baudrate:
Baudrate
10 kBaud
20 kBaud
50 kBaud
100 kBaud
125 kBaud
250 kBaud
500 kBaud
800 kBaud
1000 kBaud
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Nun muss die Baudrate noch über Objekt 1010-1 gespeichert werden. Beim nächsten Initialisieren meldet
sich der Drehgeber auf der neuen Baudrate an. Vorher sollte man aber noch die Baudrate des Masters
ändern.
6.2. Konfiguration
Position setzen
Wert wird gesendet:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
03h
60h
0h
23h
a
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
03h
60h
0h
60h
0
Drehrichtung und Skalierung ändern
Die Drehrichtung kann auf CW (Uhrzeigersinn) oder CCW (Gegenuhrzeigersinn) eingestellt werden.
Zusätzlich wird im gleichen Objekt (6000h) die Skalierung ein oder ausgeschaltet. Bei eingeschalteter
Skalierung werden die eingestellten Auflösungen verwendet. Wird jedoch die Skalierung ausgeschaltet,
arbeitet der Drehgeber mit den maximalen Auflösungen (6501h und 6502h).
Bit 0:
Bit 2:
0 -> CW (Uhrzeigersinn)
1 -> CCW (Gegenuhrzeigersinn)
0 -> Skalierung aus
1 -> Skalierung ein
Gegenuhrzeigersinn und Skalierung ein:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
600h+Node-ID
8
00h
23h
Objekt H Subindex Data 0 Data
1
60h
0h
5h
x
Data
2
x
Data
3
x
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
00h
60h
0h
60h
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0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
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Singleturnauflösung ändern
Im Objekt 6001h kann die Singleturnauflösung konfiguriert werden. Zum Beispiel 4096 (12 Bit) Schritte pro
Umdrehung (4096 = 1000h):
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
01h
60h
0h
23h
00
Data
1
04
Data
2
00
Data
3
00
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
01h
60h
0h
60h
0
Gesamtauflösung ändern
Im Objekt 6002h kann die Gesamtauflösung eingestellt werden. Aus der Gesamtauflösung und der
Singleturnauflösung resultiert die Anzahl Umdrehungen. Beispiel: Die Singleturnauflösung beträgt 12 Bit
(4096 Schritte) und die Gesamtauflösung wird auf 24 Bit (16777216) eingestellt, somit ergeben sich 4096 (12
Bit) Umdrehungen à 4096 (12 Bit) Schritte.
Gesamtauflösung auf 16777216 einstellen (16777216 = 1000000h)
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
02h
60h
0h
23h
00
Data
1
00
Data
2
40
Data
3
00
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
02h
60h
0h
60h
0
Einstellungen ins EEPROM speichern
Über das Objekt 1010h wird das Speichern untenstehender Objekte in den nichtflüchtigen Speicher
(EEPROM) ausgelöst. Um ein unabsichtliches Speichern zu verhindern muss die Botschaft "save“ in den
Subindex 1 geschrieben werden.
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
10h
10h
01h
23h
73 's’
Data
1
61 'a’
Data
2
76 'v’
Data
3
65 'e’
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
10h
10h
01h
60h
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6.3. Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Drehgeber initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Drehgeber im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO gelesen
und geschrieben werden.
Wenn der Drehgeber mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Drehgeber im Stopped Mode. In
diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Drehgeber wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-Operational
Mode.
Position lesen
Anfrage vom Master:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
600h+Node-ID
8
04h
60h
0
40h
0
Data
1
0
Data
2
0
Data
3
0
Data
1
b
Data
2
c
Data
3
d
Antwort (dcba) des Drehgebers auf die Anfrage:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
Subindex Data 0
580h+Node-ID
8
04h
60h
0
43h
a
PDO's konfigurieren
Nach folgender Tabelle können die PDO's konfiguriert werden:
1800h
Sub2
Sub5
FEh
3ms
FEh
5ms
FEh
0ms
FEh
0ms
3
xxx
3
xxx
2800h
Kurzbeschreibung
0
2
0
xxx
0
2Bh
Zyklisches Senden alle 3ms
Alle 5ms wird das PDO doppelt gesendet, falls eine Änderung vorliegt.
PDO senden ausgeschaltet
PDO senden ausgeschaltet
Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Auf jedes dritte Sync-Telegramm, aber insgesamt nur 43mal (=2Bh).
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Heartbeat Time festlegen
Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit
des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel:
Alle 100ms soll der Drehgeber einen Heartbeat senden (100 = 64h):
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
600h+Node-ID
8
17h
10h
2Bh
Subindex Data
0
0h
64h
Data 1
Subindex Data
0
0h
0
Data 1
0h
Bestätigung:
COB-ID
DLC Kommando
Objekt L
Objekt H
580h+Node-ID
8
17h
10h
COB-ID
701h
60h
0
Data/ Remote Byte 0
d
7Fh
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0:
4:
5:
127:
BootUp-Event
Stopped
Operational
Pre-Operational
D.h. der Drehgeber befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
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6.4. Inbetriebnahme über CAN
Einfache Inbetriebnahme des CANopen Drehgebers über CAN (Layer 2)
Beispiel: Drehgeber mit eingestellter Knotennummer 1
Verwendetes Tool: CANAnalyser32 von Fa. IXXAT
= 0x100000
= 0x1000
Erst nach Power
Off/On wirksam
Lädt DefaultEinstellungen
Siehe unter
Abschnitt
Netzwerkmanage
ment Dienste
COB ID = 0x600 + Knotennummer
SDO Kommando
Objekt Index 6002
Objekt Subindex 00
Daten 0x10000000
Weitere Beschreibung im Abschnitt ‚Servicedaten-Kommunikation’
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Aufzeichnungen der CAN-Telegramme zum und vom Drehgeber
(Kommandos von Seite vorher)
Boot up Message nach dem
Einschalten
SDO request zum Drehgeber
(Anfrage)
COB ID = 0x600+Knotennummer
SDO response vom Drehgeber
(Antwort)
COB ID = 0x580+Knotennummer
Geber jetzt im Status Operational
Run, sendet zyklisch Positions-Daten
COB ID = 0x180+Knotennummer
Geber im Status Pre-operational
Geber im Status Stopped
Geber führt Reset aus
Boot up Message
COB ID = 0x700+Knotennummer
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7. Anschlussbelegung und Inbetriebnahme
7.1. Mechanischer Anbau
Wellen-Drehgeber
Drehgebergehäuse an den Befestigungsbohrungen flanschseitig mit drei Schrauben (quadratischer
Flansch mit 4 Schrauben) montieren. Gewindedurchmesser und Gewindetiefe beachten.
Alternativ kann der Drehgeber mit Befestigungsexzentern in jeder Winkelposition montiert werden, siehe
Zubehör.
Antriebswelle und Drehgeberwelle über eine geeignete Kupplung verbinden. Die Wellenenden dürfen sich
nicht berühren. Die Kupplung muss Verschiebungen durch Temperatur und mechanisches Spiel ausgleichen. Zulässige axiale oder radiale Achsbelastung beachten. Geeignete Verbindungen siehe Zubehör.
Befestigungsschrauben fest anziehen.
Hohlwellen/Endwellen-Drehgeber
Klemmringbefestigung
Vor Montage des Drehgebers den Klemmring vollständig öffnen. Drehgeber auf die Antriebswelle
aufstecken und den Klemmring fest anziehen.
Drehmomentstift des Drehgebers
Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Drehmomentstift in das kundenseitige Justierelement
einführen.
Justierteil mit Gummifederelement
Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Zylinderstift in das kundenseitig montierte Justierteil (mit
Gummifederelement) einführen.
Justierwinkel
Drehgeber über die Antriebswelle schieben. Justierwinkel in Gummifederelement des Drehgebers
einführen und den Justierwinkel kundenseitig an der Anlagefläche befestigen.
Ansatzschraube
Drehgeber über die Antriebswelle schieben und kundenseitig montierte Ansatzschraube in Gummifederelement des Drehgebers einführen.
Kupplungsfeder
Kupplungsfeder mit den Schrauben an den Befestigungslöchern des Drehgeber-Gehäuses montieren.
Drehgeber über die Antriebswelle schieben und Kupplungsfeder an der Anlagefläche befestigen.
7.2. Elektrischer Anschluss
Bushaube ausschließlich im ESD Beutel lagern und transportieren. Bushaube muss vollständig am Gehäuse
anliegen und fest verschraubt sein.
Zum elektrischen Anschluss Bushaube folgendermaßen abziehen:
Befestigungsschrauben der Bushaube lösen
Bushaube vorsichtig lockern und axial abziehen
7.2.1. Teilnehmeradresse (Node ID) einstellen
Die Einstellung der Teilnehmeradresse erfolgt über das EEPROM. Die Node-ID (Teilnehmeradresse) wird im
Objekt 2101h definiert. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, über zwei Drehschalter in der Bushaube die
Teilnehmeradresse dezimal einzustellen. Wenn die Drehschalter auf 0 stehen, wird die Node-ID aus dem
EEPROM verwendet. Sobald die Schalter auf einen Wert eingestellt sind, wird dieser eingestellte Wert als
Teilnehmeradresse verwendet. Die maximale Teilnehmerzahl ist 99.
Teilnehmeradresse dezimal mit beiden Drehschaltern 1 und 2 einstellen (Werkseinstellung 01).
Beispiel: 23
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7.2.2. Baudrate einstellen
Die Baudrate ist im Objekt 2100h festgelegt. Zusätzlich gibt es die Möglichkeit, die Baudrate mittels DIPSchalter einzustellen. Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3-poligen DIP
Schalters in der Bushaube. Die verwendete Baudrate aus dem EEPROM wird ignoriert, sobald die Schalter
für die Teilnehmeradresse nicht auf 0 eingestellt sind.
Baudrate
10 kBit/s
20 kBit/s
50 kBit/s *
125 kBit/s
250 kBit/s
500 kBit/s
800 kBit/s
1 MBit/s
1
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
Einstellung DIP Schalter
2
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
3
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
* Werkseinstellung:
7.2.3. Abschlusswiderstand
Ist der angeschlossene Drehgeber das letzte Gerät in der Busleitung, muss der Bus mit einem Widerstand
abgeschlossen werden. Der Widerstand ist in der Bushaube und wird über den einpoligen DIP Schalter
zugeschaltet. Abschlusswiderstand muss beim letzten Teilnehmer mit dem DIP Schalter auf „ON“ geschaltet
werden (Werkseinstellung OFF).
ON = Letzter Teilnehmer
OFF = Teilnehmer X
Schalter 1: ON = Letzter Teilnehmer
OFF = Teilnehmer X
Schalter 2: ohne Funktion
7.2.4. Anschluss Bushaube
Hutmutter der Kabelverschraubung lösen
Hutmutter und Dichteinsatz mit Kontakthülse auf den Kabelmantel schieben.
Kabelmantel und Adern abisolieren, Schirmfolie, falls vorhanden, kürzen (s. Bild)
Schirmgeflecht um ca. 90° umbiegen
Dichteinsatz mit Kontakthülse bis an das Schirmgeflecht schieben. Dichteinsatz mit Kontakthülse und
Kabel bündig in die Kabelverschraubung einführen und Hutmutter verschrauben
Für Standard Drehgeber
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Für G0AMH, G0MMH, GBAMH und GBMMH
Busleitung
Betriebsspannungsleitung
Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden.
Für die Betriebsspannung ausschließlich Kabelverschraubung 3 verwenden. Für die Busleitungen können
frei wählbar Kabelverschraubung 1 oder 2 verwendet werden. Zulässige Kabelquerschnitte beachten.
Adern auf dem kürzesten Weg von der Kabelverschraubung an die Klemmleiste einführen. Zulässiger
Adernquerschnitt beachten. Isolierte Aderendhülsen verwenden.
Überkreuzungen der Datenleitungen mit der Leitung der Betriebsspannung muss vermieden werden.
Bushaube – Welle/Endwelle
1
2
3
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Kabelverschraubung
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M12-Stecker
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Bushaube – Hohlwelle G1 und G2
1
2
3
Bushaube – Hohlwelle G0 und GB
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7.2.5. Anschlussbelegung
Pin
1
2
3
4
5
Klemme
GND
UB
GND
CAN_H
CAN_L
Beschreibung
Masseanschluss für UB
Betriebsspannung 10...30 VDC
Masseanschluss für UB
CAN Bus signal (dominant High)
CAN Bus signal (dominant Low)
M12-Stecker (Stift/Buchse)
Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern verbunden und funktionsidentisch. Diese internen
Klemmverbindungen UB-UB und GND-GND dürfen mit max. je 1 A belastet werden.
Bushaube vorsichtig auf den D-SUB Stecker vom Basisgeber aufstecken, dann erst über den Dichtgummi
drücken und nicht verkanten. Bushaube muss vollständig am Basisgeber anliegen.
Befestigungsschrauben gleichsinnig fest anziehen.
Drehgebergehäuse und Schirmgeflecht des Anschlusskabels sind nur dann optimal verbunden, wenn die
Bushaube vollständig auf dem Basisgeber aufliegt (Formschluss).
7.3. Anzeigeelemente (Statusanzeige)
Auf der Rückseite der Bushaube ist eine DUO-LED integriert.
LED grün
aus
blinkt
ein
ein
aus
aus
LED rot
aus
aus
aus
ein
blinkt
ein
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Status
Betriebsspannung nicht angeschlossen
Preoperational Mode
Operational Mode
Stopped/Prepared Mode
Warning
Error
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