2013年12 2013年 12月に仕様を公開した 月に仕様を公開した μITRONの次世代版 μITRON の次世代版RTOS RTOS 「μ μT--Kernel2.0 μT Kernel2.0」のご紹介 」のご紹介 」の 紹介 2014年2月7日 2014年 ユーシーテクノロジ株式会社 ユ シ テクノロジ株式会社 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. ユーシーテクノロジ株式会社のご紹介 ユーシーテクノロジ株式会社 英語表記：Ubiquitous Computing Technology Corporation 事業内容： 最先端のユビキタス・コンピューティング 技術を適用したIoT（Internet of Things） やM2M分野へのソリューションを提供 組込みシ 組込みシステムからシステム構築、コンテ ムからシ ム構築 ン ンツ制作まで様々なテクノロジをご提供 所在地 東京都品川区西五反田2-20-1 第28興 和ビル 設立：2004年9月 ホームページ http://www.uctec.com Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 2 最近のT 最近の T-Kernel Kernelの動向 の動向 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. T-Engine Forumとは？ 4 ■ユビキタス・コンピューティングの実現を目指して、ユビキ タスIDアーキテクチャとリアルタイム組込みシステムの開 発効率向上のための標準化を進める国際的な標準化団 体(設立：2002/6 トロン協会は2010年に吸収) ●T-Kernelの仕様策定とオープンソースコードの提供、およびミ ● 仕様策定とオ プ ド 提供 およびミ ドルウェアと開発環境の普及 ●ITRON仕様の策定と保守 ●モノや場所を特定する共通番号であるucodeとユビキタスID ア キテクチャの仕様策定 アーキテクチャの仕様策定 ●ucodeの発行／管理を行うユビキタスIDセンターの運営 ● ●ユビキタス・コンピューティング環境の実現に向けた標準化活 キタ ン ティング環境の実現に向けた標準化活 動、および政府機関や国際機関との調整 約250社の世界の企業・団体が参加 会長：坂村健(東京大学教授) Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 4 T-Kernel & ITRON Road Map 5 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. T-Kernelの特徴は、強い標準化 ハ ハードウェア仕様を規定 ドウェア仕様を規定 標準T-Engine、μT-Engine リファレンスコ リファレンスコードを全世界に向けて ドを全世界に向けて 無償で公開 Single One Source 大規模システムも前提とした ミドルウェアの流通促進 ド ウ 流通促進 ITRONは弱い標準化がウリ ハードは規定しない。仕様のみ公開 1987年当時はPCでさえ16ビットCPUが主流 – PC-9801VX21, FM-R, PC-286, X68000, IBM PS/2 – MS-Windows 2.0 仕様のみ提供していることから実装にバラつき 仕様のみ提供している とから実装にバラ き がある Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 6 ミドルウェア流通 7 ITRON上で、ばらばらに開発されていた、大量のミドルウェ ア群を共通化して流通 CPUの高速化によりOS自体の性能向上より開発効率を重視 C社ITRON B社ITRON A社ITRON D社ITRON T-Kernel 最も豊富なソフトウェア資産を持つ オープンリアルタイムプラットフォームへ！ オ プンリアルタイムプラ トフ ム ！ E社ITRON ソフトウェアパーツの再利用技法を活用した、 ソフトウェアの生産性向上 トウ ア 生産性向上 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. T-Kernelのポイント T-Engineフォーラムからオープンソースとして最新仕 T Engineフォ ラムからオ プンソ スとして最新仕 様RTOSとソースコードを世界に向けて公開 会員企業で仕様の改良、メンテナンスを実施 組込みシステムで大きな実績を持つμITRONの技術を継 承 ソフトウェアの再利用性、流通性を最大に狙う 組込み機器に適用しやすいライセンス(T-Licence）で 配布 改変したソースコードを公開するのも、あるいは、公開しな いのも自由 知的財産権に関して、T-Engineフォーラムの会員各社で 内容を確認 会員による製品化を行うためにTestSuiteを配布 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 8 μT--Kernel μT Kernelとは とは Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μT-Kernelとは? μITRON ITRONの後継として小規 模システムへの最適化とTKernel機能の継承を絶妙 l機能 継承を絶妙 なバランスで実現 な ラ で実現 不要機能削除 必要な機能に絞ったシンプル・ カーネル） 10 T-Kernel 仕様の絞り込み 仕様拡張 μT-Kernel タ ゲ トに合わせた ターゲットに合わせた 機能の取捨選択 製品 オ バヘッドになる機能削除 オーバヘッドになる機能削除 小規模マイコン・アーキテクチャ を想定した仕様 資源を有効に使う機能追加 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 製品 製品 μT-Kernel小規模システム向け対応 11 省資源化に向けた取組み ROM / RAM 使用量 (KB) 100.0 タスク例外機能など タ ク例外機能など 90 0 90.0 80.0 使用しないSVCは取り外す 機構 メモリ領域の引渡し機能 デバッガサポート機能 70.0 周期ハンドラ 60 0 60.0 アラームハンドラ アラ ムハンドラ 50.0 可変長メモリプール 固定長メモリプール 40.0 ランデブーポート 30.0 動的確保のオーバヘッドを 動的確保のオ バヘ ドを 削減 メッセ ジバッファ メッセージバッファ 20.0 ROM μT-Kernel(最 最小 構成) ソフトウェア割込みよりも高 速処理が可能 μT-Kernel設 設定 関数形式も可能とした T-Kernel標準設 設定 イベントフラグ μT-Kernel(最 最小 構成) メールボックス 0.0 μT-Kernel設 設定 SVC呼出し方法の変更 ミューテックス 10.0 T-Kernel標準設 設定 使用頻度の少ない機能の 削除 セマフォ T-Kernelコア RAM 小さいフットプリントを実現 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μT-Kernel省電力機能対応 経緯 標準化が難しい 省電力化の情報が少ない 省電力化の情報が少な 省電力機能の実装 4パタ ンを実装し 4パターンを実装し アイドル時の省電力 CPUクロック周波数の低減 サスペンド機能の利用 実装によるによる結果 消費電流(mA) 7 6 5 4 3 2 1 0 消費電力を1/2～1/10程度に削減可能 「省電力機能実装ガイドライン」 T-Engineフォーラム会員に公開 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 12 μT-Kernelのデバイスドライバ制御 13 μT μT-Kernelのデバイスドライバは、保守性/移植性向上 Kernelのデバイスドライバは、保守性/移植性向上 のため下図の3層に分けて実装することを推奨 Application Software Application Interface デバイス管理機能 μT-Kernel Device Driver Interface インタフェース層 D i D Device Driver i 論理層 物理層 デバイスドライバの各層間のインタフェースは、μT-Kernel デバイスドライバの各層間のインタフ スは T K l では規定していません。 → 各デバイスドライバに応じた最適な実装が可能 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. デバイスドライバI/Fライブラリの種類 単純デバイスドライバI/F(SDI:Simple Device Driver I/F) すべての処理を待ちに入ることなく即座に処理できる、ごく単純なデバイ すべての処理を待ちに入る となく即座に処理できる ごく単純なデバイ スドライバを作成する際に使用する。 例: RTC、タイマ等のレジスタベースの物 汎用デバイスドライバI/F(GDI:General-purpose Device driver I/F) 要求順に処理する必要のある、一般的なデバイスを対象としたデバイスド 要求順に処理する必要のある 般的なデバイスを対象としたデバイスド ライバを作成する際に使用する。 例: RS-232C 等 ドライバI/F open/close/read/write/event 処理関数 単純デバイスドライバ I/F ドライバI/F open/close/read/write/event Accept/Reply 処理関数 要求処理タスク (1つ以上) 汎用デバイスドライバ I/F Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 14 μT-Kernelが提供するAPI（例) 15 デバイスドライバを利用するためのAPIとして提供 どのデバイスドライバでも、同一のAPIで制御可能 デバイス管理API tk_opn_dev() tk_cls_dev() tk rea dev() tk_rea_dev() tk_srea_dev() tk wri dev() tk_wri_dev() tk_swri_dev() tk_wai_dev() ： デバイスのオープン デバイスのクローズ デバイスの読込み開始 デバイスの同期読込み デバイスの書込み開始 デバイスの同期書込み デバイスの要求完了待ち ： Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μITRONとμT-Kernel μITRON 16 μT-Kernel APソフト プ グ プログラムの移行が容易 移 が プログラムの移行が困難 APソフト T-Kernel APソフト APソフト APソフト APソフト APソフト APソフト ミドルウェア ミドルウェア ミドルウェア ミドルウェア ミドルウェア ミドルウェア ドライバ ドライバ ドライバ ドライバ ドライバ ドライバ A社 μITRON B社 μITRON C社 μITRON A社 μT-Kernel B社 μT-Kernel 仕様書を元に 各社で実装 仕様書を 元に実装 μITRON 仕様書* C社 μT-Kernel リファレンス ソースを移植 μT-Kernel 仕様書* μT-Kernel リファレンス ソース* Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. MP T-Kernel ドライバ仕様書*など テストスイート*に よる検証 ＊T-Engineフォーラムで 作成・配布・メンテナンス を実施 μITRONからμT-Kernelへの移行 17 移行のメリット アプリケーションプログラムの移植性向上 流通 流通しているミドルウェア/ドライバ るミド ウ /ド イバ T-KernelとI/Fの統一 デバイスドライバ仕様書等 省電力への対応が容易 会員向けに「μT-Kernel消費電力機能実装ガイドライン」 をリリース マルチコア環境への移行が容易(MP T-Kernel) 移行方法 T-Engineフォーラムより「μITRONからμT-Kernel/T-Kernelへの移行 」 ガイド」をリリース http://www.tengine.org/ja/wpcontent/themes/wp.vicuna/pdf/s pecifications/ja/TEF022 W001 01 00 00 ja pdf pecifications/ja/TEF022-W001-01.00.00_ja.pdf Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μITRONからμT-Kernelへの移行（その１） μT-Kernelのシステムコールに 例）タスク生成 ｃre_taskからtk_cre_taskへ 置換 システムコール名の変更 オブジェクト IDの割り当て方法 の変更 動的 動的APIへの統一 の統 拡張情報exinf の使い方の統 一 同期 ・通信オブジェクトなどへ の拡張情報exinf の追加 デバッガサポート機能の追加 (dsname) 類似したシステムコールの統一 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 18 μITRONからμT-Kernelへの移行（その2） 19 ラッパー関数などを利用して移行 システムコール名、固定IDと動的IDの変換などを 自動的に変換 μITRON アプリケーション Task1 アプリケーション層 Task2 μT-Kernel アプリケーション Task3 Task3 ドライバC ドライバD ラッパー関数 カ ネル層 カーネル層 μT-Kernel TK l ドライバ層 ドライバA ドライバB ハ ドウ ア ハードウェア Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μT-Kernel対応状況 2006年11月～一般にソースコード公開 2006年11月 般にソ スコ ド公開 T-EngineフォーラムのHPからリファレンスコードを公 開 パ チ含み 開。パッチ含み ARM7(μTeaboard) リファレンスコード H8S/2212(UNL Active Tag) FR60(CQ-FRK-FR60) パッチで対応 M16C( M16C/62P) ( / ) M32C(M32C/87) V850-MA3(μT-Engine) V850(TK 850/JG2) V850(TK-850/JG2) ユーシーテクノロジが各種最新MCUに対応した 商用版 UCT μT-Kernelを2011年7月にリリース μT Kernelを2011年7月にリリース Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 20 UCT μT-Kernelを世界に向けて販売 21 米国大手半導体・電子部品商社Avnetのオンライ ンストアを通じて世界に向けて販売 AvnetとARMが運営するオンラインストア「Embedded Software Store」からUCT μT-Kernelをダウンロード販売 http://embeddedsoftwarestore.com/ 21 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μT--Kernel2.0 μT μ Kernel2.0とは？ とは？ Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μT-Kernelの “2.0” 化 23 T2全体コンセプト 1984年に開始したTRONプロ ジェクトの目標である HFDS （超機能分散システム）を実 現するための全体アーキテク チャの要素としてデザイン 素 デザ ⇒ネットワーク機能の強化と、そ れに基づく徹底した機能分 散のためのリアルタイムOS μT-Kernel TK l2 2.0の位置づけ 0の位置づけ M2M, IoTノードのためのリアル タイムOS Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 基本方針と設計コンセプト μT μT-Kernelの最新版 Kernelの最新版 2013年12月11日 T-Engineフォーラムが全世界にむけて仕 様書を公開 http://www.t-engine.org/ja/2013/download20131210.html シリ T2シリーズOS ((T-Kernel 2.0,, μ μT-Kernel 2.0,, MP T-Kernel 2.0, …) 間の互換性を重視し、ソフトウェアの流通性を拡大 異なるMCUに実装されたμT-Kernel 2.0の差異を吸収し、 共通に動作するソフトウェアを実現 T2μT1からの大幅な標準化範囲の拡大 サービスプロファイルの導入 最適化・チューニングのための仕様更新 割込み管理機能の整理と見直し Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 24 サービスプロファイルを導入 25 μT μT-Kernel Kernel 2.0の実装仕様に関する情報を機械処理 可能な形式で記述 C言語のマクロ定義によりヘッダファイルとして提供 /* 例: キャッシュ制御命令のサポート */ #define TK_SUPPORT_CACHE TRUE サービスプロファイルを用いたコード記述を行うことで、 異なるMCUに実装されたμT2間の差異が吸収され、ミ ドルウェアやアプリケーションコードの共通化が可能 標準化 最適化 ビ サービス プロファイル Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. サービスプロファイル一覧 TK_STDTK TK_MICROTK TK_ALLOW_MISALIGN TK_BIGENDIAN TK_VIRTUAL_ADDRESS TK_VIRTUAL_MEMORY TK TRAP SVC TK_TRAP_SVC TK_HAS_DOUBLEWORD TK_SUPPORT_SERCD TK_HAS_SYSSTACK TK_SUPPORT_FPU TK_SUPPORT_COP0 TK_SUPPORT_COP1 TK_SUPPORT_COP2 TK SUPPORT COP3 TK_SUPPORT_COP3 TK_SUPPORT_RESOURCE TK_SUPPORT_USERBUF TK_SUPPORT_AUTOBUF TK_SUPPORT_SLICETIME TK_SUPPORT_TASKINF TK_SUPPORT_USEC TK_SUPPORT_TASKSPACE TK_SUPPORT_TASKEVENT 標準T-Kernel(必ずFALSE) μT-Kernel(必ずTRUE) メモリのミスアラインアクセスが可能 ビッグエンディアン(定義必須) 仮想アドレスを利用(物理メモリ!=論理メモリ) 仮想記憶が存在する(非常駐メモリが存在) システムコールエントリにCPUのトラップ命令 を利用 64ビットデータ型(D, UD, VD)のサポート サブエラーコードのサポート タスクが独立したシステムスタックを持つ FPU機能のサポート 番号0のコプロセッサ利用機能のサポート 番号1のコプロセッサ利用機能のサポート 番号2のコプロセッサ利用機能のサポート 番号3のコプロセッサ利用機能のサポ ト 番号3のコプロセッサ利用機能のサポート リソースグループのサポート ユーザバッファ指定(TA_USERBUF)のサ ポート 自動バッファ割当て(TA_USERBUF指定な し)のサポート タスクスライスタイム設定(tk_chg_slt)のサ ポート タスク統計情報取得機能(tk_inf_tsk)のサ ポート マイクロ秒のサポート タスク固有空間のサポート タスクイベント機能のサポート TK_SUPPORT_DISWAI TK_SUPPORT_REGOPS TK_SUPPORT_ASM TK_SUPPORT_DSNAME TK_SUPPORT_TASKEXCEPTION TK_SUPPORT_LOWPOWER TK SUPPORT SSYEVENT TK_SUPPORT_SSYEVENT TK_SUPPORT_LARGEDEV TK_SUPPORT_INTCTRL TK_HAS_ENAINTLEVEL TK_SUPPORT_CPUINTLEVEL TK_SUPPORT_CTRLINTLEVEL TK_SUPPORT_INTMODE TK SUPPORT INTMODE TK_SUPPORT_SYSCONF TK_SUPPORT_IOPORT TK_SUPPORT_MICROWAIT TK_SUPPORT_CACHECTRL TK_SUPPORT_WBCACHE TK_SUPPORT_WTCACHE TK_SUPPORT_SYSMEMBLK TK_SUPPORT_MEMLIB TK SUPPORT ADDRSPACE TK_SUPPORT_ADDRSPACE TK_SUPPORT_PTIMER Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 26 待ち禁止のサポート レジスタの取得・設定機能のサポート アセンブリによる処理ルーチンのサポート DSオブジェクト名称のサポート タスク例外処理機能のサポート 省電力管理機能のサポート サブシステムのイベント処理のサポート 大容量デバイス(64ビット)のサポート 割込みコントローラ制御関連機能のサ ポート 割込みの優先度指定あり CPU内割込みマスクレベル取得・設定機 能のサポート 割込みコントローラ内割込みマスクレベル 設定・取得機能のサポート 割込みモード設定機能のサポート 割込み ド設定機能のサポ ト システム構成情報取得機能のサポート I/Oポートアクセス機能のサポート 微小待ち機能のサポート キャッシュ制御機能のサポート ライトバックキャッシュのサポート ライトスルーキャッシュのサポート システムメモリ割当て機能のサポート メモリ割当てライブラリのサポート アドレス空間管理機能のサポート 物理タイマ機能のサポート μT-Kernelから標準化範囲を拡大 27 標準化範囲を拡大することで、T2シリーズOS 標準化範囲を拡大することで T2シリーズOS 間のミドルウェアやアプリケーションコードの共 有を可能にする。 標準化された仕様 物理タイマ管理機能 微少待ち 微少待 高速ロック・マルチロック その他 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 最適化・チューニングのための仕様更新 CONSTの導入 (T-Kernel 2.0仕様に準拠) 参照専用の変数であることをAPI仕様で明示 ID tskid = tk_cre_tsk( CONST T_CTSK *pk_ctsk ); 読込み専用変数のROM領域への配置が可能になる ROM・RAMともに消費を削減することが可能になる タスク優先度最大値に関する仕様を緩和 140 (μT1) → 16以上の値 (μT2) タスク数が少ないシステムでは、スケジューラの最高優先度探索処理の効率 化が可能 RAM使用量を削減可能 割込み関連の仕様を整理 「割込み番号」の概念を導入し、「割込みハンドラ番号」と「割り込みベクタ番 号」を統一 その他、細かい仕様の見直し その他 細かい仕様の見直し μT-Kernel 2.0仕様書のページ数 237ページ(μT1) → 639ページ Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 28 UCT μTUC μT μ -Kernel2.0 e e 0 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. UCT μT-Kernel2.0の特長 各社の最新マイコンに最適化したμT-Kernel 各社の最新マイコンに最適化したμT Kernel 2.0とTCP/IPや各種サンプルソースコードを 提供 μT-Kernel 1.01.02をベースに、μT-Kernel 2.0仕 様に対応するように実装を拡張 最小構成は ROM 7KBとRAM 1KBで動作 最小構成は、ROM ROM 36KB ＋ RAM 14KBで、簡易HTTPサーバ が動作可能 μT-Kernel2.0、LANドライバ、簡易HTTPサーバDHCPク ライアントを含む 各マイコンや開発環境プロジェクトファイルが 各 イ や開発環境プ ジ ト イ が 付属。煩わしい設定作業が不要 MDK-ARM MDK ARM EWARM GCC/ GCC/Eclips c ps Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 30 UCT μT-Kernel 2.0 GCC開発キット 31 UCT μT-Kernel 2.0、Eclipse統合開発環境、GNU Cコンパイラ、JTAGICE(J-Link)など開発環境一式を提供 TCP/IPプロトコルスタックや各種ドライバを含むサンプルコードが付属 LANドライバ、シリアルドライバ ネットワーク、簡易シェル 各種テンプレートサンプル プ プ 3ヵ月間のサポート付き 6ヶ月単位で延長可能（98,000円(消費税別)） ロイヤリティ不要で量産可能なライセンス（マイコン型名指定) イヤリ 不要 量産可能なライセン （ イ ン型名指定) 追加の開発環境（Eclipse＋GNU Cコンパイラ＋JTAG ICE）も198,000円(消費税別) で提供 販売 イ ソル株式会社 販売：イーソル株式会社 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. UCT μT-Kernel 2.0 GCC開発キット 32 統合開発環境Eclipseで、ソ 統合開発環境Eclipseで、ソースコードの開発からビル スコ ドの開発からビル ド、デバッグまでの一連の作業を行うことができます。 Eclipse gcc gdb J-Link Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 4.3.1 4.7.3 7.6.1 V4.78c J-TAG ICE (J-Link) 33 UCT μ μT-Kernel 2.0 GCC開発キットには、独Segger社製の 開発キット は、独 gg 社製 JTAGエミュレータ(J-Link)を同梱 ハードウェア構成 デバッガ本体 (J (J-Link) Link) ２０ピンターゲットリボンケーブル – 他のケーブルが必要な場合は、お問い合わせください。 USBケーブル (A-B) 詳細はこちら → http://www.segger.com/jlink_base.html 特徴 OEMを含め、世界で最も利用されているJTAGエミュレータ を含め 世界 最も利 され タ 多くのCPUコアに対応 幅広い電源電圧に対応（1.2V～3.3V, 5Vに対応） USB給電(専用の電源ケーブルが不要)、JTAGからボードへの給電も可能 RAMやフラッシュメモリーへの高速ダウンロード ダ ダウンロードスピード： 最大 １MB/sec / マイコンのフラッシュメモリーの中に無数の分断点を設定可能 Cortex-Mの外部フラッシュメモリーへの分断点の設定は、J-Linkの無制限フラッシュ分断 点技術によってのみ可能 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. UCT μT-Kernel 2.0 GCC開発キット内容 ソースコード μT-Kernel Ver.2.00.01 サンプルドライバ プ ド イバ (RS-232Cドライバ、LANドライバ) ( ド イバ ド イバ) サンプルプログラム (ネットワーク、簡易シェル) 各種テンプレートサンプル Eclips E li / GCC開発環境 Eclipse 4.3.1 (プロジェクト設定済) MinGW GNUツール、GDB GNUツール GDB マニュアルなど UCT μT-Kernel 2.0取扱説明書 UCT μT μT-Kernel Kernel 2 2.0実装仕様書 0実装仕様書 UCT μT-Kernel 2.0ソースコード説明書 (utkernel.txt) T-Engineデバイスドライバインタフェースライブラリ実装仕様書 RS-232Cドライバ実装仕様書 LANドライバ実装仕様書 uIP実装仕様書 UCTuTK2.0テンプレートサンプル説明書 μT-Kernel TK l 仕様書 Ver. V 2 2.00.00※ 00 00※ T-Engineデバイスドライバインタフェースライブラリ仕様Ver.1.00.00※ T-Engine標準デバイスドライバ仕様Ver.1.00.01※ ※T-Engineフォーラムが公開している仕様書を同梱しています ※T Engineフォ ラムが公開している仕様書を同梱しています。 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 34 uIPネットワークサンプルソフト 35 組込み用の小型TCP/IPプロトコルスタックであるuIP を、μT-Kernel 2.0に移植しました。 uIPは、オープンなTCP/IPプロトコルスタックです。 以下の機能がオ プンソ スとして公開されています。 以下の機能がオープンソースとして公開されています。 基本機能: TCP, UDP, IP, ARP, ICMP, SLIP, ... サンプルアプリケーション: HTTP client/server, SMTP client, telnet server,, DNS hostname resolver,, ... ターゲットハードウェアに対応したLANドライバが付属 していますので、すぐに動作させることが可能です。 T-Kernelのデバイスドライバ仕様を利用 T Kernelのデバイスドライバ仕様を利用 μT-Kenel 2.0のサンプルとして、以下を実装してあり ます。 基本セット ARP, IP, UDP, ICMP, TCP サンプルアプリケ サンプルアプリケーション ション HTTP server，DNS hostname resolver ，DHCP client Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 付属テンプレートサンプル例 createTask: タスクの生成 初期タスクから別のタスクを生成する方法 タスクの実装例 システムを終了する際の実装例 ソースコードをビルド対象に追加する際の 改造例 countAlarm: 周期ハンドラから起動回数をカウント 初期タスクから別のタスクを生成する方法 初期タ クから別 タ クを生成する方法 タスクの実装例 セマフォの生成方法 セマフォの利用方法 周期ハンドラの生成方法 エラ エラー発生時の処理実装例 発生時の処理実装例 システムを終了する際の実装例 ソースコードをビルド対象に追加する際の改造例 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 36 UCT μT-Kernel 2.0開発キット 37 UCT μT μT-Kernel Kernel 2.0 を市販の開発環境に対応 ARM 純正開発（MDK-ARM） IAR シ システム社（EWARM） テ 社（ ） 各開発環境の環境設定ファイルが同梱で、 ご使用の開発環境で直ぐに開発可能 各開発環境に対応したTCP/IPプロトコルスタックや各種 ドライバを含むサンプルコード付属 3ヵ月間のサポート付き 6ヶ月単位で延長可能（98,000円(消費税別)） ロイヤリティ不要で量産可能なライセンス（マイコン型名指 イヤリ 不要 量産可能な イセ （ イ 型名指 定) 価格：398,000¥/ライセンス(消費税別) 価格 398 000 /ライセンス(消費税別) Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. μTμT T-Kernel2.0対応ミドルウェア K Kernel2.0 l2 0対応ミドルウ 0対応ミドルウェア 対応ミドルウ ア のご紹介 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. UCTμT-Kernel 2.0 対応ミドルウェア(1) 39 TCP/IPプロトコルスタック 組込みシステム向けに開発された軽量かつ高機能の TCP/IPプロトコルスタックで、多くの実績を持つlwIP v1.4.1 (li h (lightweight i h TCP/IP)をUCT μT-Kernel TK l 2.0に移植 2 0に移植 BSDライクのソケットAPIのためアプリケーション開発が容易 修正BSDライセンスで自由に利用可能 必要な機能/性能に最適なコンフィグレーションが可能 20～40 KB ROM、10～20 ROM 10～20 KB RAM で動作 対応プロトコル IPv4/IPv6, ICMP, UDP, TCP, ARP, IGMP, PPP, PPPoE, DHCP, AUTOIP, DNS, SNMP 提供形態 ソース提供 ソ ス提供 ライセンス ロイヤリティ ロイヤリティー不要 不要 (マイコン型名指定) Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. UCTμT-Kernel 2.0 対応ミドルウェア(2) FATファイルシステム FatFs R0.10 をUCT μT-Kernel 2.0に移植 小規模な組込みシステム向けに開発された超軽量の FATファイルシステムで独自 API BSDスタイルの緩いライセンスで自由に利用可能 FAT12/16/32に対応 必要な機能/性能に最適なコンフィグレ ションが可 必要な機能/性能に最適なコンフィグレーションが可 能 3～10 KB ROM、1～2 KB RAM で動作 LFN(Long File Name)にも対応可能 提供形態 ソース提供 ライセンス ロイヤリティー不要 (マイコン型名指定) Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 40 M2M/IoTクラウドベースシステム 41 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 無線ミドルウェア 6LoWPANスタック 920MHzおよび2.4GHzの通信モジュ 920MHzおよび2 4GHzの通信モジュール ル 用の6LoWPANスタック 小型無線通信モジュールにμT-Kernel 小型無線通信 ジ ルに 20 2.0、 6LoWPAN、アプリケーションを含めて搭載 典型的なアプリケーションを含めても、ワン チップマイコンに搭載可能なサイズを実現 ROM 20KB / RAM 12KB Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved. 42 ユーシーテクノロジ株式会社 ユ シ テクノロジ株式会社 Ubiquitous Computing Technology Corporation URL: http://www.uctec.com/ TEL: 0303-5437 5437--2323 Copyright ©2014 Ubiquitous Computing Technology Corporation. All Rights Reserved.