ＥＸ、ＳシリーズからＥへの置換え資料 カスタマの皆様へ 平素より弊社サーボをご愛顧頂きまことにありがとうございます。 この度、好評発売中のＥシリーズと前シリーズとの置換え資料を作成致しました。 最新のサーボをお使い頂く、ご参考になれば幸いです。 Ｅシリーズは、業界最小サーボアンプで、ゲイン調整不要のリアルタイムオートチュー ニングを搭載、調整時間の削減だけではなく、高応答調整による装置のタクトの高速化が 図れます。また、制振制御や適応ノッチフィルタなど振動抑制機能も充実しています。 この最新のサーボで、御社の機械・装置の性能・機能アップを図られてはいかがでしょうか。 今後とも、ご愛顧賜りますよう宜しくおねがい申し上げます。 Ｅシリーズと前シリーズの仕様・性能機能比較 項 適用モータ 出力 入力電源仕様 エンコーダ 基本仕様 モータ 制御モード 操作パネル 通信機能 回生 目 １００Ｖ系 ２００Ｖ系 ２００Ｖ電源入力 制御・主回路電源 位置決め分解能 芯数 ＡＢＳ対応 標準軸端 標準取付け 内蔵 オプション 性能・機能 突入電流制限回路 使用温度範囲 海外規格対応 ＣＥ ＵＬ オートチューニング オフライン リアルタイム 機械剛性設定 モータ自動認識 ＪＯＧ運転 ノッチフィルタ 制振制御 ＦＦＴ機能 Ｅシリーズ ５０～２００W ５０～４００Ｗ ３相/単相 共通 １００００Ｐ／ｒ ５本 × キー・ＴＡＰ付 ｻｰﾎﾞ・一部ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ互換 パルス専用 コンソール（オプション） ＲＳ２３２Ｃ × ○ ○ ０～５５℃ ○ ○ ○ ◎ １６段 ○ ○(要ｺﾝｿｰﾙ） ○ ○ ○ Ｓシリーズ ３０～４００W ３０～７５０Ｗ ３相/単相 共通 １００００Ｐ／ｒ １１本 × キー付 ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞ互換/ｻｰﾎﾞ互換 パルス専用 ロータリＳＷ ＲＳ２３２Ｃ × ○ ○ ０～５５℃ ○ ○ ○ △ １０段 × × ○ × ○ ＥＸシリーズ ３０～２００W ３０～４００Ｗ ３相 共通 １００００Ｐ／ｒ ５本 × ストレート ｻｰﾎﾞ互換 パルス専用 × ＲＳ２３２Ｃ × ○ × ０～５５℃ × × ○ × ９段 × × × × × 置換え時の注意点概要 １．モータの取付け互換について シャフト寸法は同じですが、取付け寸法は出力により違う場合があります。 ２．アンプの取付け互換について 取付け互換はありませんが、取付け面積は小さくなっています。 ３．接続ケーブル互換について エンコーダコネクタが、アンプ側・モータ側共にかわっていますのでエンコーダケーブルの変更が必要です。 ＰＣ設定用ケーブルは、Ｓシリーズはそのままお使いいただけますが、ＥＸシリーズは変更が必要です。 その他のケーブルは、そのまま流用が可能です。 ４．上位コントローラからの配線互換について 基本的に互換です。 但し、ＥＸで１１、１２ＰＩＮ（速度・トルクモニタ出力）未使用時 ５．その他の注意点 パルス入力形態で、ＣＷパルス列＋ＣＣＷパルス列方式を 使用する場合、パルス入力していない側のアンプ内部の フォトカップラをＯＦＦにしてください。ＯＮ状態では パルスをカウントせずモータは回転しません。 アンプ内部のフォトカップラがＯＦＦになるように 接続してください。 ※詳しくは、後出の資料を参照ください。 Ｅシリーズと前シリーズのインターフェイス比較（ケーブル側） Ｅシリーズ Ｓシリーズ ＥＸシリーズ 項目 電源コネクタ アンプ モータ電源コネクタ エンコーダコネクタ Ｉ／Ｆコネクタ モータ電源コネクタ モータ エンコーダコネクタ パソコン通信ケーブル １０Ｐ（ｺﾈｸﾀ：５５５７－１０Ｒ－２１０） ( ﾋﾟﾝ：５５５６ＰＢＴＬ ) （ピン配列完全互換） （ピン配列完全互換） 日本モレックス ６Ｐ（ｺﾈｸﾀ：５５５７－０６Ｒ－２１０） ( ﾋﾟﾝ：５５５６ＰＢＴＬ ) （ピン配列完全互換） （ピン配列完全互換） 日本モレックス １４Ｐ(ｺﾈｸﾀ：10114-3000VE) ２０Ｐ(ｺﾈｸﾀ：10120-3000VE) ６Ｐ(ｺﾈｸﾀ：５５１００－０６００) (ｶﾊﾞｰ：10314-52A0-008) (ｶﾊﾞｰ：10320-52A0-008) 日本モレックス ※違い有 住友スリーエム 住友スリーエム ２６Ｐ(ｺﾈｸﾀ：10126-3000VE) (ｶﾊﾞｰ：10326-52A0-008) （出力11,12ピンの２ﾋﾟﾝのみ違い） （ピン配列完全互換） 住友スリーエム ※違い有 ４Ｐ(ｺﾈｸﾀ：１７２１５９－１) ( ﾋﾟﾝ：１７０３６６－１) （ピン配列完全互換） （ピン配列完全互換） ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ ６Ｐ(ｺﾈkﾀ：１７２１６０－１） ６Ｐ(ｺﾈkﾀ：１７２１６０－１） １５Ｐ(ｺﾈkﾀ：１７２１６３－１） （ ﾋﾟﾝ：１７０３６５－１) （ ﾋﾟﾝ：１７０３６５－１) （ ﾋﾟﾝ：１７０３６５－１) ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ ※Ｓと違い有 ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ 極数違い ﾀｲｺｴﾚｸﾄﾛﾆｸｽｱﾝﾌﾟ Ｅと完全互換 DV0P1960（Dsub9P－ミニDIN8P） DV0P1160（Dsub25P－ミニDIN8P） DV0P0790（Dsub25P－ﾓｼﾞｭﾗｰ6P） Ｅシリーズと現搭載ケーブル互換表 Ｅシリーズ Ｓシリーズ ＥＸシリーズ Ｅ＿電源ケーブル ○ ○ ○ Ｅ＿モータケーブル ○ ○ ○ Ｅ＿エンコーダケーブル ○ × × Ｅ＿Ｉ／Ｆケーブル ○ ○ ○(11､12PIN未使用時) Ｓ＿電源ケーブル ○ ○ ○ Ｓ＿モータケーブル ○ ○ ○ Ｓ＿エンコーダケーブル × ○ × Ｓ＿Ｉ／Ｆケーブル ○ ○ ○ ＥＸ＿電源ケーブル ○ ○ ○ ＥＸ＿モータケーブル ○ ○ ○ ＥＸ＿エンコーダケーブル × × ○ ○(11､12PIN未使用時) ○(11､12PIN未使用時) ○ ＥＸ＿Ｉ／Ｆケーブル 上表のように、エンコーダケーブルのみ変更が必要です。 その他は流用可能です。 Ｉ／Ｆケーブルは、ＥＸから置換えの際は、 １１、１２ＰＩＮ（速度・トルクモニタ出力）を使用して いなければそのまま流用可能です。 左図は、Ｅシリーズのエンコーダ配線図です。 モータ・エンコーダ接続コネクタキット ＤＶ０Ｐ３６７０ エンコーダ中継ケーブル ＭＦＥＣＡ０＊＊０ＥＡＭ Ｉ／Ｆコネクタピン配列比較 Ｅシリーズ PIN.NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 ハーフピッチ２６Ｐコネクタ (接続側 ｺﾈｸﾀ：10126-3000VE ｶﾊﾞｰ：10326-52A0-008 住友スリーエム） Ｓシリーズ ＥＸシリーズ 記号 信号名 記号 信号名 記号 信号名 COM+ 制御信号電源入力（＋） COM+ 制御信号電源入力（＋） COM+ 制御信号電源入力（＋） SRV-ON サーボON入力 SRV-ON サーボON入力 SRV-ON サーボON入力 A-CLR アラームクリア入力 A-CLR アラームクリア入力 A-CLR アラームクリア入力 C-CLR 偏差カウンタクリア入力 C-CLR 偏差カウンタクリア入力 C-CLR 偏差カウンタクリア入力 GAIN 第２ゲイン選択 GAIN 第２ゲイン選択 GAIN 第２ゲイン選択 DIV 第２逓倍選択 DIV 第２逓倍選択 DIV 第２逓倍選択 CWL CW駆動禁止入力 CWL CW駆動禁止入力 CWL CW駆動禁止入力 CCWL CCW駆動禁止入力 CCWL CCW駆動禁止入力 CCWL CCW駆動禁止入力 ALM サーボアラーム出力 ALM サーボアラーム出力 ALM サーボアラーム出力 COIN 位置決め完了信号出力 COIN 位置決め完了信号出力 COIN 位置決め完了信号出力 BRKOFF ブレーキ解除出力 BRKOFF ブレーキ解除出力 SP 速度モニタ信号 WARN 警告出力 WARN 警告出力 IM トルクモニタ信号 COM制御信号電源入力（－） COM制御信号電源入力（－） COM制御信号電源入力（－） GND パルス出力シグナルグランド GND パルス出力シグナルグランド GND パルス出力シグナルグランド OA+ Ａ相出力 OA+ Ａ相出力 (OA+) Ａ相出力 OAＡ相出力 OAＡ相出力 (OA-) Ａ相出力 OB+ Ｂ相出力 OB+ Ｂ相出力 (OB+) Ｂ相出力 OBＢ相出力 OBＢ相出力 (OB-) Ｂ相出力 OZ+ Ｚ相出力 OZ+ Ｚ相出力 (OZ+) Ｚ相出力 OZＺ相出力 OZＺ相出力 (OZ-) Ｚ相出力 CZ Ｚ相出力 CZ Ｚ相出力 (CZ) Ｚ相出力 PULS1 指令パルス入力 PULS1 指令パルス入力 CW+ 指令パルス入力（ＣＷ） PULS2 指令パルス入力 PULS2 指令パルス入力 CW指令パルス入力（ＣＷ） SIGN1 指令符号入力 SIGN1 指令符号入力 CCW+ 指令パルス入力（ＣＣＷ） SIGN2 指令符号入力 SIGN2 指令符号入力 CCW指令パルス入力（ＣＣＷ） FG フレームグランド FG フレームグランド FG フレームグランド モータ外形比較 ５０～１００Ｗ Ｓ Ｅ シリーズ Ｅ Ｓ ＥＸ Ｓ Ｓ ＥＸ ＭＵＭＡ ＭＵＭＡ 品番 ＭＵＭＡ ＭＵＭＳ ＭＳＭ ＭＵＭＳ ＭＵＭＡ ＭＳＭ ５０Ｗ １００Ｗ 定格出力 ５０Ｗ ５０Ｗ ５０Ｗ １００Ｗ １００Ｗ １００Ｗ 2500P/r 2500P/r エンコーダ 2500P/r 2500P/r 2500P/r 2500P/r 2500P/r 2500P/r ＬＬ ﾌﾞﾚｰｷ無 75.5(0.021) 75.5(0.021) 75.5(0.021) 75.5(0.027) 92.5(0.032) 92.5(0.032) 92.5(0.032) 103(0.063) (ｲﾅｰｼｬ) ﾌﾞﾚｰｷ有 107(0.026) 107(0.026) 107(0.026) 105(0.032) 124(0.036) 124(0.036) 124(0.036) 135(0.067) 24 24 ＬＲ 24 24 25 24 24 25 8 8 Ｓ 8 8 8 8 8 8 48 48 ＬＡ 48 43.8 45 43.8 48 45 22 22 ＬＢ 22 22 30 22 22 30 42 42 ＬＣ 42 42 38 42 42 38 2 2 ＬＥ 2 2 3 2 2 3 7 7 ＬＦ 7 7 6 7 7 6 3.4 3.4 ＬＺ 3.4 M3深4.5 3.4 M3深4.5 3.4 3.4 モータ外形比較 ２００～４００Ｗ シリーズ Ｅ 品番 ＭＵＭＡ 定格出力 ２００Ｗ エンコーダ 2500P/r ＬＬ ﾌﾞﾚｰｷ無 96(0.10) (ｲﾅｰｼｬ) ﾌﾞﾚｰｷ有 129(0.13) ＬＲ 30 Ｓ 11 ＬＡ 70 ＬＢ 50 ＬＣ 60 ＬＥ 3 ＬＦ 7 ＬＺ 4.5 Ｓ ＭＵＭＳ ２００Ｗ 2500P/r 97.5(0.10) 130.5(0.13) 28.5 11 70.7 36 60 1.5 8.5 4.5 Ｓ ＭＵＭＡ ２００Ｗ 2500P/r 96(0.10) 129(0.13) 30 11 70 50 60 3 7 4.5 ＥＸ ＥＸ Ｅ Ｓ Ｓ ＭＳＭ ＭＳＭ ＭＵＭＡ ＭＵＭＳ ＭＵＭＡ ４００Ｗ ２００Ｗ ４００Ｗ ４００Ｗ ４００Ｗ 2500P/r 2500P/r 2500P/r 2500P/r 2500P/r 95(0.17) 123.5(0.17) 125(0.17) 123.5(0.17) 124(0.37) 128(0.20) 156.5(0.20) 158(0.20) 156.5(0.20) 157(0.4) 30 30 30 28.5 30 14 11 14 14 14 70 70 70 70.7 70 50 50 50 36 50 60 60 60 60 60 3 3 3 1.5 3 7 7 7 8.5 7 4.5 4.5 4.5 4.5 4.5 アンプ外形比較 寸法 幅×高さ×奥行mm（取付け部、突起物含まず） 単相100V 50W 100W 200W 単相200V 50W 100W 200W 400W 三相200V Ｅシリーズ Ｓシリーズ ＥＸシリーズ 50W 100W 200W 400W K枠 Ｌ枠 K枠 Ｌ枠 K枠 Ｌ枠 35 × 120 × 105 40 × 120 × 105 35 × 120 × 105 40 × 120 × 105 35 × 120 × 105 40 × 120 × 105 １枠 ２枠 １枠 ２枠 ３枠 １枠 ２枠 45 × 150 × 120 60 × 150 × 120 45 × 150 × 120 60 × 150 × 120 65 × 160 × 160 45 × 150 × 120 60 × 150 × 120 １枠 ２枠 ３枠 35 × 150 × 105 45 × 150 × 105 60 × 150 × 105 設定なし １枠 ２枠 ３枠 35 × 150 × 105 45 × 150 × 105 60 × 150 × 105 Ｅシリーズ外形寸法 K枠 Ｌ枠 Ｓシリーズ外形寸法 １枠 ２枠 Ｓシリーズ外形寸法 ３枠 ＥＸシリーズ外形寸法 １枠 ２枠 ＥＸシリーズ外形寸法 ３枠 パラメータ置換え表 Ｅシリーズ 00:軸名 01:コンソールLED初期状態 02:制御モード設定 03:メーカ使用 04:駆動禁止入力無効 05:メーカ使用 06:ZEROSPD／TC入力選択 07:メーカ使用 08:メーカ使用 09:警告出力選択 0A:メーカ使用 0B:メーカ使用 0C:ＲＳ２３２Ｃ通信ボーレート設定 0D:メーカ使用 0E:モータ自動判定 0F:メーカ使用 10:第１位置ループゲイン 11:第１速度ループゲイン 12:第１速度ループ積分時定数 13:第１速度検出フィルタ 14:第１トルクフィルタ時定数 15:速度フィードフォワード 16:フィードフォワードフィルタ時定数 17:メーカ使用 18:第２位置ループゲイン 19:第２速度ループゲイン 1A:第２速度ループ積分時定数 1B:第２速度検出フィルタ 1C:第２トルクフィルタ時定数 1D:第１ノッチ周波数 1E:第１ノッチ幅選択 1F:メーカ使用 20:イナーシャ比 21:ﾘｱﾙﾀｲﾑｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞﾓｰﾄﾞ設 22:ﾘｱﾙﾀｲﾑｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ機械剛性 23:メーカ使用 24:メーカ使用 25:ﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ動作設定 26:メーカ使用 27:メーカ使用 28:メーカ使用 29:メーカ使用 2A:メーカ使用 2B:制振周波数１ 2C:制振フィルタ設定１ 2D:メーカ使用 2E:メーカ使用 2F:適応ノッチ周波数 ※ﾊﾟﾗﾒｰﾀにより単位、意味合いが違う場合がありますので詳細は取説で確認ください。 Ｓ ＥＸ 00 00 02 04 09 06 09 0C 0E 10 11 12 13 14 15 16 20 03 04 05 2A 21 2B 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 32 30 31 20 21 22 Ｅシリーズ 30:第２ゲイン動作設定 31:位置制御切替モード 32:位置制御切替遅延時間 33:位置制御切替レベル 34:位置制御切替時ヒステリシス 35:位置ループゲイン切替時間 36:メーカ使用 37:メーカ使用 38:メーカ使用 39:メーカ使用 3A:メーカ使用 3B:メーカ使用 3C:メーカ使用 3D:メーカ使用 3E:メーカ使用 3F:メーカ使用 40:指令パルス逓倍設定 41:指令パルス回転方向設定 42:指令パルス入力モード設定 43:メーカ使用 44:一回転あたり出力パルス数 45:パルス出力論理反転 46:第１指令分周逓倍分子 47:第２指令分周逓倍分子 48:メーカ使用 49:メーカ使用 4A:指令分周逓倍分子倍率 4B:指令分周逓倍分母 4C:スムージングフィルタ設定 4D:メーカ使用 4E:ＦＩＲフィルタ１設定 4F:メーカ使用 50:メーカ使用 51:メーカ使用 52:メーカ使用 53:速度設定第１速 54:速度設定第２速 55:速度設定第３速 56:速度設定第４速 57:ＪＯＧ速度設定 58:加速時間設定 59:減速時間設定 5A:メーカ使用 5B:メーカ使用 5C:メーカ使用 5D:メーカ使用 5E:トルクリミット設定 5F:メーカ使用 Ｓ ＥＸ 30 31 32 33 34 35 32 34 40 41 42 44 45 46 47 4A 4B 4C 4D 25 35 26 36 53 54 55 56 58 59 5E 06 Ｅシリーズ 60:位置決め完了範囲 61:ゼロ速度 62:到達速度 63:位置偏差過大設定 64:位置偏差過大異常無効 65:メーカ使用 66:駆動禁止時減速停止設定 67:メーカ使用 68:アラーム時シーケンス 69:サーボオフ時シーケンス 6A:停止時メカブレーキ動作設定 6B:動作時メカブレーキ動作設定 6C:回生抵抗外付け選択 6D:メーカ使用 6E:メーカ使用 6F:メーカ使用 70:第１過速度レベル設定 71:第２トルクリミット設定 72:第２位置偏差過大設定 73:第２過速度レベル設定 74:メーカ使用 75:メーカ使用 76:メーカ使用 77:メーカ使用 78:メーカ使用 79:メーカ使用 7A:メーカ使用 7B:メーカ使用 7C:メーカ使用 7D:メーカ使用 7E:メーカ使用 7F:メーカ使用 Ｓ ＥＸ 60 61 62 63 64 22 66 0A 68 69 6A 6B 6C 1D 1E 23 24 置換えに関してよくあるご質問 Ｑ１：今までのアンプとモータとＥシリーズのものと相互で使用可能ですか？ Ａ１：エンコーダの仕様が違っていますので使用できません。 Ｑ２：ケーブルはそのまま使用可能ですか？ Ａ２：電源、モータ、インターフェイスケーブルはそのまま使用可能です。エンコーダケーブルは変更必要です。但し、インタフェイス ケーブルは、速度・トルクモニタ未使用時です。 Ｑ３：コンソールは付属ですか？ Ａ３：オプションです。別途お求め下さい。パソコンなしでの設定換えやパラメータのコピー、ＪＯＧ運転など便利な機能があります。 Ｑ４：パラメータ設定は、そのまま使えますか？ Ａ４：番号に違いはありますが、同じく使用可能です。ゲインの設定値は若干変わる可能性がありますので確認が必要です。 高精度のリアルタイムオートチューニングを搭載しておりますので、お使いいただければタクトアップできる可能性があります。 Ｑ５：通信ソフトや通信ケーブルはそのまま使えるのでしょうか？ Ａ５：ＥＸシリーズのものは、共にお使いいただけません。Ｓシリーズのものはケーブルのみご使用いただけます。 Ｑ６：立上げ時のチェックにモータとアンプだけで、運転できますか？ Ａ６：コンソールを使用いただくことで可能です。モータとアンプを接続して電源を入れて頂くだけでコンソールより正逆ＪＯＧ運転が 可能です。外部接続や外部電源、その他の接続も必要ありません。 Ｑ７：何か便利な機能はつきましたか？ Ａ７：簡易圧力・張力制御やセンサレス原点復帰に使用可能なトルクリミット切替機能や停止時の先端振動を低減する制振制御や 高応答なゲイン調整を簡単にするリアルタイムオートチューニング・自動設定のノッチフィルタなど大きく機能追加しています