2. 準 備 1 ご使用の前に 1. 規格適合 規格適合について................................................................................................... 2-2 周辺機器構成........................................................................................................... 2-4 2. システム構成と配線 アンプと適応する周辺機器一覧......................................................................... 2-10 A〜B枠（100/200 V）［配線全体図・配線のポイント・配線図］ ............ 2-12 C〜D枠（100/200 V）［配線全体図・配線のポイント・配線図］ ............ 2-16 E枠（200 V）［配線全体図・配線のポイント・配線図］ .............................. 2-20 F枠（200 V）［配線全体図・配線のポイント・配線図］ .............................. 2-24 モータコネクタの仕様........................................................................................ 2-28 コネクタの結線方法............................................................................................ 2-31 2 準 備 3. コネクタ X1 への配線 上位パソコンなどの接続.................................................................................... 2-32 4. コネクタ X2 への配線 3 通信コネクタの接続............................................................................................ 2-32 5. コネクタ X3 への配線 接 続 セーフティ機能コネクタ.................................................................................... 2-34 6. コネクタ X4 への配線 上位制御機器との接続........................................................................................ 2-35 7. コネクタ X5 への配線 外部スケールとの接続........................................................................................ 2-36 8. コネクタ X6 への配線 エンコーダとの接続............................................................................................ 2-38 4 9. タイミングチャート 電源投入時............................................................................................................ 2-41 アラーム................................................................................................................ 2-42 サーボロック........................................................................................................ 2-43 サーボオン・オフ................................................................................................ 2-44 設 定 10. モータ内蔵保持ブレーキ 概 要................................................................................................................... 2-45 仕 様................................................................................................................... 2-46 11. ダイナミックブレーキ 5 概 要................................................................................................................... 2-47 条件設定チャート................................................................................................ 2-48 調 整 12. パラメータとモードの設定 概要、設定、接続................................................................................................ 2-50 パラメータの構成と一覧.................................................................................... 2-51 パラメータ一覧.................................................................................................... 2-52 トルクリミット設定............................................................................................ 2-68 13. 指令分周逓倍比（電子ギヤ比）の設定 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係.................................. 2-70 6 14. 前面パネルの使い方 設 定................................................................................................................... 2-72 各モードの構造.................................................................................................... 2-74 前面パネルロック................................................................................................ 2-76 モニタモード（選択表示）.................................................................................. 2-77 モニタモード（実行表示）.................................................................................. 2-78 パラメータ設定モード........................................................................................ 2-92 EEPROM 書き込みモード................................................................................. 2-93 補助機能モード（選択表示）.............................................................................. 2-94 補助機能モード（実行表示）.............................................................................. 2-95 困ったとき 7 資 料 2-1 2 1. 規格適合 規格適合について 準 備 欧州 EC 指令について 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の 関連規格適合を実現しております。 欧州 EMC 指令への適合 サーボアンプ・モータは、一般のご家庭での使用ならびに低電圧の公衆通信回線への接続を 意図したものではありません。そのような回路に接続すると無線周波数干渉が発生するおそ れがあります。 EMC 指令に適合させるためには、ノイズフィルタ・サージアブソーバ・フェライトコアを 使用してください。機械・装置での EMC 指令適合については、サーボアンプ・サーボモー タを組み込んだ最終機械・装置での確認が必要です。 米国 UL 規格への適合 ①設置環境 IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 の環境下で使用してください 主電源には UL 認定品の配線用遮断器 (MCCB) またはヒューズを必ず接続してください。 お 願 い 配線には、温度定格 75 ℃以上の銅導体電線を使用ください。 ②短絡電流定格 (SCCR) このサーボアンプは、製品の最大入力電圧以下で対称電流 5000 A 以下の電源に適合 しています。 ③分岐回路保護 分岐回路の保護は NEC(National Elrctrical Code) および地域の規格に従って実施して ください。 ④過負荷保護・過熱保護 サーボアンプには、サーボモータ過負荷保護機能が内蔵されています。 過負荷保護機能は、定格電流の 115% 以上で、規定の時限特性に基づいて動作します。 サーボモータには過熱保護機能がありません。NEC を満たす必要が生じた場合は、 サーボモータに過熱保護対策を実施してください。 お知らせ サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P.2-10 準備編「アンプと適用する周辺機器一 覧」を参照ください。 お知らせ 2-2 オーバーロード保護特性は P.6-16 を参照してください。 1. 規格適合 1 規格適合について ご使用の前に SEMI F47 瞬停規格への対応 ・SEMI F47規格は半導体製造装置に対する電圧降下に関する要求事項です。 ・サーボアンプの制御電源は SEMI F47規格に対応します。 2 ①単相100 V仕様のアンプは適用外です。 準 備 ご 注 意 主回路電源は無負荷時、軽負荷時に SEMI F47規格に対応します。 ②必ず実機装置で、SEMI F47規格に対する評価確認をお願いします。 適合規格 アンプ UL508C （ファイル No.E164620） UL 規格 CSA 規格 C22.2 No.14 — UL1004-1, UL1004-6 （ファイル No.E327868） C22.2 No.100-04 5 — 調 整 KN11 KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11 韓国電波法（KC） ＊2 4 設 定 機械指令 機能安全 ＊1 ISO13849-1 (PL e, Cat.3) EN61508 (SIL 3) EN62061 (SILCL 3) EN61800-5-2 (SIL 3) IEC61326-3-1 IEC60204-1 EN60034-1 EN60034-5 EN61800-5-1 EN50178 — 接 続 低電圧指令 3 欧州 EC 指令 EMC 指令 EN55011 EN61000-6-2 EN61000-6-4 EN61800-3 モータ IEC ：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN ：Europaischen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 UL : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 6 ● 輸出する場合は、仕向地の法令等に従うようにしてください。 ＊1 A6 シリーズ普及タイプ、汎用通信タイプは機能安全（セーフティ）規格に対応していません。 この機器は、業務用電磁波発生装置（Class A）であり、家庭以外の場所での使用を意図しています。 販売者やユーザーはこの点に注意してください。 困ったとき ＊2 韓国電波法に関する注意事項 7 Servo Driver 資 料 2-3 2 1. 規格適合 周辺機器構成 準 備 設置環境 アンプは、IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用して ください。（例：IP54 の金属製制御盤の中に設置する。） 100 V/200 V 電源 パソコン 金属製制御盤 NF1 フェライトコア 漏電遮断器 （RCD） サーキット ブレーカ ノイズフィルタ サージ アブソーバ NF3 フェライトコア NF3 アンプ XA フェライトコア L1 X1 L2 L3 NF2 XB U フェライトコア L1C V L2C W モータ M RE X6 絶縁型 パラレルI/O用電源 NF3 フェライトコア X4 X3 NF3 フェライトコア コントローラ セーフティ ＊1 コントローラ アース （PE） NF1 NF3 ～ はP2-8 「フェライトコア」 を参照してください。 ＊1 普及タイプ、汎用通信タイプはX3がありません。 ●欧州EMC指令に適合するために必要な条件 ・アンプを金属ケース（制御盤）に設置すること ・電源ラインにノイズフィルタ、雷サージ吸収素子（サージアブソーバ）を挿入すること ・入出力信号用ケーブル、エンコーダケーブルにシールド編組付きケーブルを使用するこ と（シールドはスズメッキ軟鋼線を使用してください。） ・アンプに接続される各ケーブル、入出力線、動力ラインには図のように信号用ノイズ フィルタを設けること ・図に記載の無いケーブルのシールドは直接アース（PE）に接地すること 上記は、E M C指令適合時の条件であり、ご使用の装置に組み込んだ際、接続機器や配線 状態により設置・配線条件が影響を受けることがあるため、装置全体での適合確認が必要 となります。 2-4 1. 規格適合 1 周辺機器構成 ご使用の前に フェライトコア 記号 ＊1 使用場所 アンプ外形枠 オプション品番 メーカ品番 メーカ名 入数 2 TDK（株） (200 V) A, B, E 1 (100 V) A, B 0 (100 V) C DV0P1460 ZCAT3035-1330 (200 V) A, B, C, D, E TDK（株） (200 V) F 1 2 DV0P1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 4 1 設 定 ･ エンコーダ線 ･ インターフェイス線 NF3 （全枠共通） ・USB ケーブル ・制御用電源線 3 接 続 モータ線 0 DV0P1460 ZCAT3035-1330 NF2 電源線 準 備 NF1 (100 V) A, B, C (200 V) C, D, F ＊1 記号については、前 P2-4「設置環境」の構成図を参照してください。 お 願 い コネクタ XB 接続ケーブルへの設置の際は、 必要に応じてケーブル先端の外被長さを調整してください。 ご 注 意 ケーブルに過度なストレスが加わらないように、フェライトコアを固定してください。 5 調 整 6 困ったとき 7 ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分確認の上、 正しくお使いください。また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 2-5 資 料 ご 注 意 1. 規格適合 周辺機器構成 電 源 100 V 系： 単相 100 V 〜 120 V （A 〜 C 枠） 200 V 系： 単相 / 三相 200 V 〜 240 V （A 〜 D 枠） 200 V 系： 三相 200 V 〜 240 V （E 枠〜 F 枠） ＋ 10 ％ 50/60 Hz － 15 ％ ＋ 10 ％ 50/60 Hz － 15 ％ ＋ 10 ％ 50/60 Hz － 15 ％ （1）本製品は EN61800-5-1：2007 の過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅲで設計さ れています。 （2）インターフェイス用電源は、CE マーキング適合品あるいは、EN 規格（EN60950） 適合の絶縁タイプの DC 12 〜 24 V 電源を使用してください。 ・電源ケーブルは、シース（外被）付き線にするか、ツイスト加工するか、密着束線として ください。 ・電源線と信号線とは、分離して配線してください。 お 願 い ツイスト加工 サーボアンプ 密着束線 L1 L1C L2 L2C サーボアンプ L3 結束 サーキットブレーカ 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格および UL 認定 （LISTED、 マーク付） のサーキットブレー カを必ず接続してください。 製品の短絡保護回路は、分岐回路の保護用ではありません。分岐回路保護は NEC 規格および 地域の規格に従って選定してください。 お知らせ 2-6 アンプと適用する周辺機器につきましては、P.2-10 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」 を参照してください。 1. 規格適合 1 周辺機器構成 ご使用の前に ノイズフィルタ 適用 オプション品番 アンプ電圧仕様 メーカ品番 DV0P4170 単相 100 V, 200 V SUP-EK5-ER-6 2 A, B 枠用 A, B 枠用 3SUP-HU10-ER-6 C 枠用 DV0P4220 単相／三相 200 V 3SUP-HU30-ER-6 D 枠用 DV0PM20043 三相 200 V 3SUP-HU50-ER-6 E 枠用 DV0P3410 三相 200 V 3SUP-HL50-ER-6B F 枠用 岡谷電機産業（株） 3 ■推奨部品 アンプ電圧仕様 RTHN-5030 三相 200 V RTHN-5050 10 A, B, C 枠用 30 D 枠用 50 E, F 枠用 TDK ラムダ ( 株 ) 入出力を分離する AC 入力 ノイズフィルタの効果が少ない ノイズフィルタ AC 出力 AC 入力 ノイズフィルタ 1 4 2 5 2 6 3 3 アース 5 5 E 6 AC 出力 同一ダクトに配線したり、束ねないでください。 調 整 アース 4 1 E 4 設 定 ・ 電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のノイズフィルタを選定してください。 ・ 各ノイズフィルタの詳細仕様は、メーカにお問い合わせください。 ・ サーボアンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置 するときは、ノイズフィルタメーカにご相談ください。 ・ 入出力を同一配線にすると耐ノイズ性が低下します。（下右図） ・ 入出力を分離してください。（下左図） お 願 い メーカ （アンプ外形枠） 接 続 RTHN-5010 定格電流（A） 適 用 品 番 準 備 三相 200 V DV0PM20042 単相 100 V, 200 V 三相 200 V メーカ （アンプ外形枠） サージアブソーバ メーカ品番 DV0P1450 三相 200 V R･A･V-781BXZ-4 DV0P4190 単相 100 V, 200 V R･A･V-781BWZ-4 6 メーカ 岡谷電機産業（株） 機械・装置の耐圧試験をおこなう際には、必ずサージアブソーバをはずしてください。サー ジアブソーバが破損するおそれがあります。 困ったとき アンプ電圧仕様 お 願 い オプション品番 7 資 料 関連ページ ・P.2-10「アンプと適応する周辺機器一覧」・P.7-108「オプション部品」 2-7 1. 規格適合 周辺機器構成 フェライトコア 記号 使用場所 NF1 電源線 NF2 モータ線 ＊1 100 V/200 V 400 V 適用 適用 オプション品番 （アンプ外形枠） （アンプ外形枠） A, B, C, D D, E, F E, F — A, B, C, D, E, F D, E, F ・24 V 電源線 ･ エンコーダ線 NF3 ･ インターフェイス線 ・USB ケーブル ・制御用電源線 共通. （全枠共通） メーカ品番 DV0P1460 ZCAT3035-1330 推奨部品 RJ8035 メーカ名 入数 TDK（株） 4 （株）今野工業所 1 DV0P1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 4 DV0P1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 4 ＊1 記号については、前ページ「設置環境」の構成図を参照してください。 〈フェライトコアの取り付け方〉 信号線 フェライトコアを必要ターン数巻いてください。 電源線 シース（外被）付き線の場合、フェライトコア（電源線専用を含む）に取り付ける部 分のシース（外被）を取り除き、L1、L2、L3 の線をまとめて、ノイズ低減の効果が 得られるように巻いてください。効果がない場合、 フェライトコア（電源線専用を含む） の数量を増やすなどの処置を施してください。（下図を参照してください） モータ線 弊社オプションケーブルにフェライトコア（モータ線専用を含む）を取り付ける場合、 取り付ける部分のシース（外被）を取り除き、U、V、W の線をまとめて、ノイズ低減 の効果が得られるように巻いてください。効果がない場合、フェライトコア（電源線 専用を含む）の数量を増やすなどの処置を施してください。 （下図を参照してください） エンコーダ線 フェライトコアを必要ターン数巻いてください。 DV0P1460 被覆 シース （外被） 電線 シース （外被） ※効果がない場合、 ターン数を 増やしてください。 FG 線 シース （外被） 被覆 電線 ※効果がない場合、 ターン数を 増やしてください。 FG 線 DV0P1460 シース （外被） 被覆 電線 ※効果がない場合、数量を 増やしてください。 FG 線 お知らせ アンプと適用する周辺機器につきましては、P.2-10 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」 関連ページ P7-108 ～「オプション部品」。 を参照してください。 2-8 1. 規格適合 1 周辺機器構成 ご使用の前に 漏電遮断器 電源の 1 次側に漏電遮断器（RCD）を設置してください。 漏電遮断器は IEC60947-2,.JISC8201-2-2 に規定のタイプ B（直流感知型）を使用し （1）感電防止のため、アンプのアース端子（ てください。 ）と、制御盤のアース（PE）を必ず接続し ）ヘの接続は、共締めしないでください。アース端子は 2 端子備えて 準 備 接 地 （2）アース端子（ います。 2 てください。 3 制御盤では、ケーブルの出入口、操作パネルの取り付け穴、扉等で隙間が開くと、電波が漏 接 続 制御盤の構造について れたり侵入したりする恐れがあります。これを防止するため、制御盤の設計・選定に際しては、 以下の事項を守ってください。 ・ 制御盤は金属製を使用してください。（電気的導通を持たせてください。） 4 ・ 電気的に浮いた導体部がないようにしてください。 設 定 ・ ケース内に実装される各種ユニットは、ケースに接地してください。 制御入出力信号の耐ノイズ性向上 制御入出力にノイズが入ると、位置ずれおよび入出力信号の誤動作の原因となります。 ・ X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（制御電源用直流電源 DC24 V とブレー 号の誤動作の原因となります。 ・ 制御電源は、外部の操作電源とは完全に分離された電源を使用してください。特に、2 つ 調 整 じ電源には接続しないでください。また、グランド線も接続しないでください。入出力信 5 キ用直流電源 DC24 V と回生抵抗用直流電源 DC24 V）とは絶縁が必要になります。同 の電源のグランド線を接続しないように注意してください。 ・ 信号線は、シールド線を使用し、シールドは両端でアースに接続してください。 6 困ったとき 7 アンプと適用する周辺機器につきましては、P.2-10 システム構成と配線「アンプと適用す る周辺機器一覧」を参照してください。 ご 注 意 ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分確認の上、 正しくお使いください。また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 2-9 資 料 お知らせ 2 2. システム構成と配線 アンプと適応する周辺機器一覧 ご使用の前に 周辺機器一覧 電圧 仕様 アンプ 定格 出力 ＊1 単相 100 V 50 W〜100 W MADL□□□□□ 単相 / 三相 200 V 単相 100 V MBDL□□□□□ 単相 / 三相 200 V 単相 100 V MCDL□□□□□ 単相 / 三相 200 V / 三相 MDDL□□□□□ 単相 200 V MEDL□□□□□ MFDL□□□□□ 三相 200 V 三相 200 V 電源容量 定格 負荷時 （ ） サーキット ブレーカ （定格電流） 約0.4 kVA 50 W〜200 W 約0.5 kVA 200 W 約0.5 kVA 400 W 約0.9 kVA 400 W 約0.9 kVA 750 W 約1.3 kVA 1.0 kW 0.9 kW 1.0 kW 1.5 kW 約1.8 kVA 約1.8 kVA 約1.8 kVA 約2.3 kVA 2.0 kW 約3.3 kVA 2.5 kW 2.0 kW 3.0 kW 4.0 kW 4.5 kW 5.0 kW 約3.8 kVA 約3.8 kVA 約4.5 kVA 約6.0 kVA 約6.8 kVA 約7.5 kVA 定格 出力 電源容量 定格 負荷時 ノイズ フィルタ サージ アブソーバ DV0P4170 DV0P4190 DV0P4170 （単相用） DV0P4190 （単相用） DV0PM20042 （三相用） DV0P4170 DV0P1450 （三相用） DV0P4190 DV0P4170 （単相用） DV0P4190 （単相用） DV0PM20042 （三相用） DV0P1450 （三相用） DV0P4190 ／ 10 A ／ 信号用 ノイズ フィルタ 電圧 仕様 ＊1 単相 100 V 50 W〜100 W MADL□□□□□ 単相 / 三相 50 W〜200 W 200 V （ ） ／ 20 A (3P+1a) DV0P1460 15 A DV0PM 20042 20 A DV0P4220 DV0P1450 （三相用） 30 A DV0PM 20043 DV0P1450 DV0P1460. RJ8035 （推奨部品） ＊4 DV0P1450 DV0P1460. RJ8035 （推奨部品） ＊4 DV0P4190 （単相用） ／ 50 A DV0P3410 30 A (3P+1a) 約0.5 kVA MBDL□□□□□ 単相 / 三相 200 V 400 W 約0.9 kVA 単相 100 V 400 W 約0.9 kVA 750 W 約1.3 kVA お 願 い 主回路用 端子台 圧着端子 制御電源用 電線太さ・ 耐電圧 1.0 kW 約1.8 kVA 0.9 kW 約1.8 kVA 1.0 kW 約1.8 kVA 1.5 kW 約2.3 kVA 0.75 mm2/. AWG18. 600 VAC以上 専用 コネクタ への接線 0.75 mm2/. AWG18. 600 VAC以上 2.0 mm2/. AWG14. 600 VAC以上 2-10 モータ用 電線太さ・ 耐電圧 ＊4 60 A (3P+1a) 100 A (3P+1a) ブレーキ用 電線太さ・ 耐電圧 専用 コネクタ への接線 0.75 mm2/. AWG18. 600 VAC以上 0.28 mm2/ AWG22〜 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC以上 2.0 mm2/. AWG14. 600 VAC以上 0.75 mm2/. AWG18. 100 VAC以上 外付け回生抵抗の選定にあっては、弊社オプション品の外付け回生抵抗で指定の抵抗値を 下回らない抵抗を選定してください。 関連ページ 制御電源用 端子台 圧着端子 約0.5 kVA 200 W / 三相 MDDL□□□□□ 単相 200 V 主回路用 電線太さ・ 耐電圧 60 A (3P+1a) 約0.4 kVA 単相 100 V MCDL□□□□□ 単相 / 三相 200 V ＊2 ／ 適応電線径一覧 アンプ 電磁接触器定格使用電流 （接点構成） ・ノイズフィルタ…P.7-108、サージアブソーバ…P.7-110、 フェライトコア…P.7-111、モータコネクタの仕様…P.2-28 2. システム構成と配線 1 電圧 仕様 電源容量 定格 負荷時 定格 出力 （ ＊1 MEDL□□□□□ 2.0 kW 約3.3 kVA 2.5 kW 約3.8 kVA 三相 200 V 約3.8 kVA 約4.5 kVA 4.0 kW 約6.0 kVA 4.5 kW 約6.8 kVA 5.0 kW 約7.5 kVA 2.0 mm2/. AWG14. 600 VAC以上 専用 コネクタ への接線 11 mm以下 3.5 mm2/. AWG12. 600 VAC以上 制御電源用 電線太さ・ 耐電圧 制御電源用 端子台 圧着端子 専用 コネクタ への接線 0.75 mm2/. AWG18. 600 VAC以上 モータ用 電線太さ・ 耐電圧 ＊4 2.0 mm2/. AWG14. 600 VAC以上 0.75 mm2/. AWG18. 100 VAC以上 11 mm以下 φ5.3 φ5.3 端子台. M5 端子台. M5 ブレーキ用 電線太さ・ 耐電圧 3.5 mm2/. AWG12. 600 VAC以上 3 接 続 ＊1単相／三相 200 V 共用仕様は使用する電源に応じて周辺機器を選択してください。 ＊2外付けダイナミックブレーキ抵抗器用に使用する電磁接触器は、主回路用に使用している電磁接触器と同じ定格の物を使用してく ださい。 ＊3外付回生抵抗器オプション（DV0PM20058, DV0PM20059）を使用する場合、電線の太さは、主回路用電線の太さと 同じ以上にしてください。 ＊4規格に適合するために、全て使用してください。 2 準 備 三相 200 V 2.0 kW 3.0 kW 主回路用 端子台 圧着端子 MFDL□□□□□ ） 主回路用 電線太さ・ 耐電圧 ご使用の前に アンプ アンプと適応する周辺機器一覧 ●サーキットブレーカ、電磁接触器について 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 認定（LISTED、 マー 電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを 選定してください。 ●端子台およびアース端子 ・ 配線には、温度定格 75 ℃以上の銅導体電線を使用してください。 ・ A枠からE枠は、 付属の専用コネクタを使用します。その場合は、 むき線の長さは8〜9 mmを守ってください。 （P.2-31 参照） ■ 締付トルク一覧（端子台・端子カバー固定ネジ） 端子名 F200 V L1, L2, Ｌ３, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, W 端子カバー固定ネジ 締付トルク 呼び (N･m)＊1 M5 M3 1.0〜1.7 5 調 整 枠 端子台ネジ 締付トルク 呼び (N･m)＊1 アンプ 設 定 お 願 い 4 ク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は製品の最大入力電圧以下で、対称電流 5000 Arms 以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装置（限流ヒューズや限流ブレーカ、トランスなど）を設け て短絡電流を制限して使用してください。 0.19〜0.21 ■ 締付トルク一覧（アースネジ・上位制御器との接続コネクタ（X4）） アンプ枠 M4 M5 締付トルク (N･m)＊1 0.7〜0.8 1.4〜1.6 M2.6 6 0.3〜0.35 困ったとき ご 注 意 呼び 上位制御器との 接続コネクタ （X4） 締付トルク 呼び (N･m)＊1 A〜E F アースネジ ＊1 ・ 締付トルクの最大値を超えると破損する可能性があります。 ・ 端子台のネジがゆるいまま電源の投入をおこなわないでください。 ・ ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火の原因となる可能性があります。 ・ 締付トルクは 1 年に 1 回緩みはないか、定期点検をおこなってください。 配線は正しく、確実に行ってください。不確実な配線、誤った配線ではモータの暴走や焼損の原因となり ます。また、設置・配線作業時は、アンプ内部に電線くず等の導電物が入らないようにしてください。 7 資 料 2-11 2 2. システム構成と配線 A〜B枠（100/200 V）配線全体図 準 備 接続例（A 〜 B 枠の場合） ●電源は銘板に表示されている電圧を印加 してください。 対称電流5000 Arms以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装 置（限流ヒューズや限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使用してください。 電 源 漏電遮断器 配線用遮断器（MCCB） コネクタ XAへの配線 P.2-14 電源ラインの保護のために ● 入力電源との接続 電源容量に見合った容量の L1 （5ピン） L2 （4ピン） 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を L3 （3ピン） 過電流保護装置として必ず設置する。 L1C （2ピン） ノイズフィルタ（NF） L2C （1ピン） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 コネクタ XBへの配線 P.2-14 ● 外部部品との接続 P （6ピン） ■モータ接続コネクタの配線（XB） B （4ピン） 端子P(6ピン)、B(4ピン) ・回生抵抗器を外付けする場合は、 P-B端子に外付けの回生抵抗器を接続し、 Pr0.16を1または2に設定する。 回生抵抗器（別売） お 願 い ・外付けの回生抵抗器を使用される場合は、必ず 温度ヒューズ等外部保護を設置してください。 お知らせ A、B枠は回生抵抗を内蔵していません。 ・回生抵抗器（別売） には、温度ヒューズとサーマ ルプロテクタを内蔵しています。温度ヒューズ が動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り付けて ください。 お知らせ この全体配線図は代表例です。各機種の具体的な配線は次ページ以降を参照してください。 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.7-108 〜「オプション部品」 2-12 2. システム構成と配線 1 A〜B 枠（100/200 V）配線全体図 ご使用の前に ：高電圧部 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） 2 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 準 備 操作レバー コネクタ結線時に使用 チャージランプ ＊1 します。結 線 後は保管 （赤色LED） し、必要な時に使用して ください。 （ 結線の方法 はP.2-３1参照） コネクタ X1への配線 P.2-32 ● パソコン （PANATERM） との接続 コネクタ X2への配線 P.2-32 3 上位制御器との接続、 RS485・RS232 ● 接 続 コネクタ X3への配線 P.2-34 ● セーフティコントローラとの接続 4 上位制御器との接続 設 定 ● U相 （赤） V相（白） W相 （黒） コネクタ X4への配線 P.2-35 コネクタ X5への配線 P.2-36 ● ※記載の色はオプション ケーブルの場合です。 外部スケールとの接続 コネクタ X6への配線 P.2-38 ● モータ用中継ケーブル コネクタ XBへの配線 P.2-14 ● モータ駆動の各相とアースの接続 エンコーダ用中継ケーブル お 願 い 調 整 D種接地 （アース） 5 エンコーダとの接続 アース端子 ・X1～X6は2次側回路となります。 1次側電源（特にブレーキ用直流 電源DC24 V） とは絶縁が必要に なります。同じ電源には接続しない でください。 6 7 資 料 関連ページ ブレーキ用直流電源 DC24 V （お客様ご用意） ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。 感電のおそれがあります。 困ったとき ブレーキ用 中継ケーブル ・P.2-14「A 〜 B 枠（100/200 V）配線のポイント」 ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ホームページ URL：http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 2-13 2 2. システム構成と配線 A〜B枠（100/200 V）配線のポイント 準 備 A〜B枠 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・パワーコネクタ （XA, XB） は高電圧が印可されていますので、絶対に触れないでください。 感電の恐れがあります。 ●配線のポイント ①コネクタ（XA, XB）へ結線する。 ②結線されたコネクタを本体にセットします。 コネクタはロック音がするまで確実に挿入してください。 電源 RCD MCCB NF MC L 外付け 回生抵抗器 6 5 4 3 2 1 U 赤 白 黒 5 4 3 2 1 V W L1 L2 L3 L1C L2C XA P N U V 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 W 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と制御 盤のアース （アースプレート） を必ず接続する。 アース端子 （ ） へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、接 触させない。 XB ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100 Ω以下、 適用電線はP.2-10参照。 ブレーキ用 DC 24 V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125 V 10 A） モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子 （U, V, W） を合わせる。 何も接続しないでください。 B 緑または E 緑/黄 モータ アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"インバータ 用"として高周波対策を施したものを使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メーカ推奨 のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対におこ なわない。 ACリアクトルを設置する。 単相100 V, 200 Vの場合はL1とL1C, L3 とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 保持ブレーキの電源容量および、使い方はP.2-45 「モータ内蔵保持ブレーキ」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10 Aのヒューズを接続する。 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 ・P.7-127「コネクタキット XA 用」 ・P.7-128「コネクタキット XB 用」 2-14 2. システム構成と配線 1 A〜B枠（100/200 V）配線図 準 備 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ただし、即時停止動作機能を使用する場合は主回路電源をオフすると、即時停止機能が使用 できなくなるためご注意ください。 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON L MC 外付け回生抵抗器 赤 11 白 22 黒 33 緑 44 172159-1 172167-1 ALM モータ 単 相 の 場 合は L2端子は使用 しません 制御電源 XB L P N B U V W 外付け回生抵抗器 モータ接続 X4 制御電源 XB 37 36 3 単 相 の 場 合は L2端子は使用 しません モータ接続 ALM 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） ALM－ XA 主電源 ALM＋ 4 X4 36 ALM＋ L1 L2 L3 L1C L2C MC モータ 37 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） 主電源 接 続 P N B U V W MCCB XA ALM OFF コイルサージ吸収器 ON 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） MC L1 L2 L3 L1C L2C ●コネクタタイプモータの場合 ノイズフィルタ ノイズフィルタ MCCB MC 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） 準 備 電源 単相 100 V －15 ％ 〜 120 V ＋10 ％ / 200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ ●リード線タイプモータの場合 2 A 〜 B 枠 単相 100 V, 200 V の場合 ご使用の前に 2 ALM－ 設 定 A 〜 B 枠 三相 200 V の場合 電源 三相 200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ ●リード線タイプモータの場合 MC 37 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） 36 MCCB MC 制御電源 L1 L2 L3 L1C L2C XB P N B U V W 外付け回生抵抗器 モータ接続 モータ ALM＋ L X4 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） ALM－ ALM 37 36 ALM＋ XA 主電源 制御電源 XB 6 モータ接続 困ったとき 172159-1 172167-1 ALM XA 主電源 5 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） P N B U V W 外付け回生抵抗器 赤 11 白 22 黒 33 緑 44 モータ L1 L2 L3 L1C L2C MC 調 整 L ALM OFF コイルサージ吸収器 ON ノイズフィルタ ノイズフィルタ MCCB ●コネクタタイプモータの場合 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON MC 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） X4 ALM－ 7 （注1） 回生抵抗器 内蔵 A枠 B枠 無し 無し コネクタ XB の接続 外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合 P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 資 料 ショート線 （付属品） 枠番 P−B 間 常時開放 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 2-15 2 2. システム構成と配線 C〜D枠（100/200 V）配線全体図 準 備 接続例（C 〜 D 枠の場合） ●電源は銘板に表示されている電圧を印加 してください。 対称電流5000 Arms以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装 置（限流ヒューズや限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使用してください。 電 源 漏電遮断器 ■電源入力接続コネクタの配線（XA） コネクタ XAへの配線 P.2-18 配線用遮断器（MCCB） ● 電源ラインの保護のために 入力電源との接続 電源容量に見合った容量の L1（5ピン） L2（4ピン） 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を L3（3ピン） 過電流保護装置として必ず設置する。 L1C （2ピン） ノイズフィルタ（NF） L2C （1ピン） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 コネクタ XBへの配線 P.2-18 ■モータ接続コネクタの配線（XB） ● 端子P(6ピン)、B(4ピン)、RB(5ピン) 外部部品との接続 ・通常は、RB-B間を短絡したままにして P（6ピン） おく。 B（4ピン） ・回生抵抗器を外付けする場合は、 RB-B間のショート線を外し、P-B端子に 外付けの回生抵抗器を接続し、Pr0.16 を1または2に設定する。 回生抵抗器（別売） お 願 い ・外付けの回生抵抗器を使用される場合は、必ず 温度ヒューズ等外部保護を設置してください。 ・回生抵抗器（別売） には、温度ヒューズとサーマ ルプロテクタを内蔵しています。温度ヒューズ が動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り付けて ください。 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 ・P.7-127「コネクタキット XA 用」 ・P.7-128「コネクタキット XB 用」 2-16 2. システム構成と配線 1 C〜D 枠（100/200 V）配線全体図 ご使用の前に ：高電圧部 2 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 チャージランプ ＊1 （赤色LED） コネクタ X1への配線 P.2-32 ● パソコン （PANATERM） との接続 接 続 上位制御器との接続、RS485・RS232 3 コネクタ X2への配線 P.2-32 ● 準 備 操作レバー コネクタ結線時に使用 します。結 線 後は保管 し、必要な時に使用して ください。 （ 結線の方法 はP.2-31参照） パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） コネクタ X3への配線 P.2-34 ● セーフティコントローラとの接続 4 コネクタ X4への配線 P.2-35 U相 （赤） V相 （白） W相 （黒） 上位制御器との接続 ● コネクタ X5への配線 P.2-36 ● ※記載の色はオプション ケーブルの場合です。 ・X1～X6は2次側回路となります。 1次側電源（特にブレーキ用直流 モータ用中継ケーブル 5 調 整 お 願 い D種接地 （アース） 電源DC24 V） とは絶縁が必要に コネクタ XBへの配線 P.2-18 ● エンコーダとの接続 アース端子 モータ駆動の各相とアースの接続 6 ブレーキ用 中継ケーブル 困ったとき ・P.2-18「C〜D枠（100/200 V）配線のポイント」 ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ホームページ URL：http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 2-17 7 資 料 ブレーキ用直流電源 DC24 V （お客様ご用意） ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。 感電のおそれがあります。 なります。同じ電源には接続しない でください。 エンコーダ用中継ケーブル 関連ページ 外部スケールとの接続 コネクタ X6への配線 P.2-38 ● 設 定 ショート線 （RB-B） 2 2. システム構成と配線 C〜D枠（100/200 V）配線のポイント 準 備 C〜D枠 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・パワーコネクタ （XA, XB, XC） は高電圧が印可されていますので、絶対に触れないで ください。感電の恐れがあります。 ●配線のポイント ①コネクタ（XA, XB）へ結線する。 ②結線されたコネクタを本体にセットします。 コネクタはロック音がするまで確実に挿入してください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"インバータ 用"として高周波対策を施したものを使用。 サーキットブレーカを設ける。 電源 RCD MCCB NF MC L 5 4 3 2 1 L1 L2 L3 L1C L2C XA 4,3 2,1 N ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メーカ推奨 のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対におこ なわない。 ACリアクトルを設置する。 単相100 V, 200 Vの場合はL1とL1C, L3 とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 何も接続しないでください。 P XC 外付け 回生抵抗器 6 5 4 3 2 1 U 赤 白 黒 V W P RB B U 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 W 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と制御 盤のアース （アースプレート） を必ず接続する。 XB ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100 Ω以下、 適用電線はP.2-10参照。 ブレーキ用 DC 24 V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125 V 10 A） 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 V 緑または E 緑/黄 モータ モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子 （U, V, W） を合わせる。 通常はRB-B間のショート線を外さない（C枠、D 枠） 。 アース端子 （ ） へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、接 触させない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 使い方はP.2-45 保持ブレーキの電源容量および、 「モータ内蔵保持ブレーキ」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10 Aのヒューズを接続する。 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 ・P.7-127「コネクタキット XA 用」 ・P.7-128「コネクタキット XB 用」 2-18 2. システム構成と配線 1 C〜D枠（100/200 V）配線図 準 備 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ただし、即時停止動作機能を使用する場合は主回路電源をオフすると、即時停止機能が使用 できなくなるためご注意ください。 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON L 主電源 37 36 ALM－ XB モータ接続 ALM 37 36 4 X4 ALM＋ ALM－ 設 定 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） 何も接 続しな い でください メーカ使用 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） モータ X4 ALM＋ XC P RB B U V W モータ接続 3 単 相 の 場 合は L2端子は使用 しません 制御電源 P N 外付け回生抵抗器 172159-1 172167-1 ALM モータ 主電源 接 続 外付け回生抵抗器 赤 11 白 22 黒 33 緑 44 MC （注1） ショート線 XB XA L1 L2 L3 L1C L2C 何も接 続しな い でください メーカ使用 P RB B U V W L 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） MC XC P N （注1） ショート線 単 相 の 場 合は L2端子は使用 しません 制御電源 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON MCCB XA L1 L2 L3 L1C L2C MC MC ●コネクタタイプモータの場合 ノイズフィルタ ノイズフィルタ MCCB 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） 準 備 電源 単相 100 V －15 ％ 〜 120 V ＋10 ％ /200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ ●リード線タイプモータの場合 2 C 〜 D 枠 単相 100 V, 200 V の場合 ご使用の前に 2 C 〜 D 枠 三相 200 V の場合 電源 三相 200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ ●リード線タイプモータの場合 L1 L2 L3 L1C L2C MC P N （注1） ショート線 モータ 172159-1 172167-1 ALM 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） MC 制御電源 XC メーカ使用 XB 何も接 続しな い でください P 36 ALM＋ N （注1） ショート線 P RB B U V W 外付け回生抵抗器 モータ接続 モータ 37 X4 ALM－ L1 L2 L3 L1C L2C 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） ALM 37 36 ALM＋ XA 主電源 制御電源 XC メーカ使用 何も接 続しな い でください XB 6 モータ接続 困ったとき 外付け回生抵抗器 赤 11 白 22 黒 33 緑 44 主電源 L 5 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） P RB B U V W MCCB XA MC 調 整 L ALM OFF コイルサージ吸収器 ON ノイズフィルタ ノイズフィルタ MCCB ●コネクタタイプモータの場合 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON MC 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマル プロテクタ （うす黄色） X4 ALM－ 7 （注1） 回生抵抗器 内蔵 C枠 D枠 有り 有り コネクタ XB の接続 外付け回生抵抗器を使用する場合 外付け回生抵抗器を使用しない場合 RB−B 間 付属のショート線を外す RB−B 間 付属のショート線で短絡 P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 資 料 ショート線 （付属品） 枠番 2-19 2 2. システム構成と配線 E枠（200 V）配線全体図 準 備 接続例（E 枠の場合） ●電源は銘板に表示されている電圧を印加 してください。 対称電流5000 Arms以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装 置（限流ヒューズや限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使用してください。 電 源 漏電遮断器 ■ 電源入力接続コネクタの配線（XA） コネクタ XAへの配線 P.2-22 配線用遮断器（MCCB） ● 入力電源との接続 電源ラインの保護のために L1（5ピン） L2（4ピン） 電源容量に見合った容量の L3（3ピン） 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を 過電流保護装置として必ず設置する。 L1C （2ピン） ノイズフィルタ（NF） L2C （1ピン） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 リアクトル（L） コネクタ XCへの配線 P.2-22 電源の高調波電流を低減する。 ● 外部部品との接続 ■ 外部部品接続コネクタの配線（XC） P（6ピン） 端子P(4ピン)、RB(2ピン)、B(3ピン) B（4ピン） ・通常は、RB-B間を短絡したままにして おく。 ・回生抵抗器を外付けする場合は、 RB-B間のショート線を外し、 回生抵抗器（別売） P-B端子に外付けの回生抵抗器を接続し、 お 願 い Pr0.16を1または2に設定する。 ・外付けの回生抵抗器を使用される場合は、必ず 温度ヒューズ等外部保護を設置してください。 ・回生抵抗器（別売） には、温度ヒューズとサーマ ルプロテクタを内蔵しています。温度ヒューズ が動作した場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り付けて ください。 お知らせ この全体配線図は代表例です。各機種の具体的な配線は次ページ以降を参照してください。 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.7-108 〜「オプション部品」 2-20 2. システム構成と配線 1 E 枠（200 V）配線全体図 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） 2 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 チャージランプ ＊1 （赤色LED） 準 備 操作レバー コネクタ結線時に使用 します。結 線 後は保管 し、必要な時に使用して ください。 （ 結線の方法 はP.2-31参照） ご使用の前に ：高電圧部 コネクタ X1への配線 P.2-32 パソコン （PANATERM） との接続 ● 上位制御器との接続、RS485・RS232 3 コネクタ X2への配線 P.2-32 ● セーフティコントローラとの接続 ショート線 （RB-B） ● モータとの接続 U相（赤） V相（白） W相（黒） 上位制御器との接続 コネクタ X5への配線 P.2-36 ● ※記載の色はオプション ケーブルの場合です。 外部スケールとの接続 コネクタ X6への配線 P.2-38 ● エンコーダとの接続 エンコーダ用中継ケーブル 6 モータ駆動の各相とアースの接続 P.2-22 ・X1～X6は2次側回路と なります。1次側電源（特 にブレ ー キ 用 直 流 電 源 DC24 V）とは絶縁が必 要になります。同じ電源に は接続しないでください。 調 整 お 願 い モータ用中継ケーブル 困ったとき ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24 V （お客様ご用意） 7 資 料 ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。感電のおそれがあります。 関連ページ 5 アース端子 D種接地 （アース） 設 定 ● 4 コネクタ X4への配線 P.2-35 コネクタ XBへの配線 P.2-22 接 続 コネクタ X3への配線 P.2-34 ● ・P.2-22「E 枠（200 V）配線のポイント」 ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ホームページ URL：http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 2-21 2 2. システム構成と配線 E枠（200 V）配線のポイント 準 備 200 V 系 E 枠 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・パワーコネクタ（XA, XB, XC）は高電圧が印可されていますので、絶対に触れないでく ださい。感電の恐れがあります。 ●配線のポイント ①コネクタ（XA, XB, XC）へ結線する。 ②結線されたコネクタを本体にセットします。 コネクタはロック音がするまで確実に挿入してください。 電源 RCD MCCB NF MC L 外付け 回生抵抗器 4 3 2 1 V 白 W 黒 緑 モータ 3 2 1 U 赤 5 4 3 2 1 L1 L2 L3 L1C L2C XA P RB B N XC U V W XB E ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100 Ω以下、 適用電線はP.2-10参照。 ブレーキ用 DC 24 V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125 V 10 A） アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"インバータ 用"として高周波対策を施したものを使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メーカ推奨 のコイルサージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対におこ なわない。 ACリアクトルを設置する。 通常はRB-B間のショート線を外さない。 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 何も接続しないでください。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W） を合わせる。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と制御盤 のアース （アースプレート） を必ず接続する。 アース端子（ ）へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、接触 させない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作動する ような二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 保持ブレーキの電源容量および、使い方はP.2-45 「モータ内蔵保持ブレーキ」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10 Aのヒューズを接続する。 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 ・P.7-127「コネクタキット XA 用」・P.7-128「コネクタキット XB 用」「コネクタキット XC 用」 2-22 2. システム構成と配線 1 E枠（200 V）配線図 準 備 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ただし、即時停止動作機能を使用する場合は主回路電源をオフすると、即時停止機能が使用 できなくなるためご注意ください。 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON （注1） ショート線 P RB B N 外付け回生抵抗器 ALM 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） 37 36 ALM＋ 制御電源 XC 4 XB モータ接続 設 定 モータ 主電源 U V W 3 XA 接 続 MC L1 L2 L3 L1C L2C 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマルプロテクタ （うす黄色） ノイズフィルタ L MC 準 備 電源 三相 200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ MCCB 2 E 枠 三相 200 V の場合 ご使用の前に 2 X4 5 ALM－ 調 整 （注1） 枠番 ショート線 （付属品） 回生抵抗器 内蔵 E枠 有り 有り コネクタ XC の接続 外付け回生抵抗器を使用する場合 6 RB−B間 付属のショート線で短絡 RB−B間 付属のショート線を外す P−B間 外付け回生抵抗器を接続 外付け回生抵抗器を使用しない場合 困ったとき 7 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ・P.2-31「コネクタの結線方法」 資 料 お知らせ 2-23 2 2. システム構成と配線 F枠（200 V）配線全体図 準 備 接続例（F 枠の場合） ●電源は銘板に表示されている電圧を印加 してください。 対称電流5000 Arms以下としてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装 置（限流ヒューズや限流ブレーカ、 トランスなど） を設けて短絡電流を制限して使用してください。 電 源 漏電遮断器 ■ 主回路の配線 配線用遮断器（MCCB） 電源ラインの保護のために 入力電源との接続 P.2-26 電源容量に見合った容量の L1 L2 L3 L1C 配線用遮断器（サーキットブレーカ） を 過電流保護装置として必ず設置する。 ノイズフィルタ（NF） L2C 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 また、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 コイルサージ吸収器を付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対におこなわないでください。 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 外部部品との接続 P.2-26 端子P、RB、B ・通常は、RB-B間を短絡したまま P にしておく。 B ・回生抵抗器を外付けする場合は、 RB-B間のショートバーを外し、 P-B端子に外付けの回生抵抗器を 接続し、Pr0.16を1または2に設 回生抵抗器（別売） お 願 い 定する。 ・外付けの回生抵抗器を使用される場合は、必ず温度 ヒューズ等外部保護を設置してください。 ・回生抵抗器（別売） には、温度ヒューズとサーマルプ 端子N ・何も接続しないでください。 ロテクタを内蔵しています。温度ヒューズが動作し た場合は復帰しません。 ・回生抵抗器は、金属などの不燃物に取り付けてくだ さい。 お知らせ この全体配線図は代表例です。各機種の具体的な配線は次ページ以降を参照してください。 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.7-108 〜「オプション部品」 2-24 2. システム構成と配線 1 F枠（200 V）配線全体図 ご使用の前に ：高電圧部 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） 2 チャージランプ ＊1 （赤色LED） 準 備 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 弊社ホームページよりダウンロードができます。 コネクタ X1への配線 P.2-32 パソコン （PANATERM） との接続 ● 3 コネクタ X2への配線 P.2-32 コネクタ X3への配線 P.2-34 ● セーフティバイパスプラグ 4 コネクタ X4への配線 P.2-35 ● 上位制御器との接続 ショートバー （RB-B) U相（赤） V相（白） W相（黒） 設 定 コネクタ X5への配線 P.2-36 ● 接 続 上位制御器との接続、RS485・RS232 ● 外部スケールとの接続 コネクタ X6への配線 P.2-38 ● エンコーダとの接続 お 願 い ※記載の色はオプション ケーブルの場合です。 モータ用中継ケーブル エンコーダ用 中継ケーブル 6 モータ駆動の各相とアースの接続 P.2-26 調 整 ブレーキ用 中継ケーブル 5 D種接地 （アース） アース端子 ・X1～X6は2次側回路となります。 1次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V） とは絶縁が必要になります。 同じ電源には接続しないでください。 困ったとき ブレーキ用直流電源 DC24 V （お客様ご用意） 7 関連ページ 資 料 ＊1 点灯時に移動・配線・点検をしないでください。感電のおそれがあります。 ・P.2-26「F 枠（200 V）配線のポイント」 ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 ホームページ URL：http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 2-25 2 2. システム構成と配線 F枠（200 V）配線のポイント 準 備 200 V 系 F 枠 ・配線工事は必ず電気工事の専門家がおこなってください。 ・感電防止のため、配線が終わるまで電源は入れないでください。 ・端子台には高電圧が印可されていますので、絶対に触れないでください。感電の恐れがあります。 ●配線のポイント ①カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。 ②配線する。端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線太さと圧着端子 サイズは「アンプと適用する周辺機器一覧」（P.2-10）を参照。 端子台のネジは 1.0 〜 1.7 N・m のトルクで締め付けてください。 ③端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは P.2-11 記載のトルクで締め付けてください。 L1 電源 RCD MCCB NF MC L L2 L3 L1C L2C 外付け 回生抵抗器 P B N U 赤 U V 白 V W 黒 緑 モータ RB W E ※記載の色は オプション ケーブルの 場合です。 D種接地100 Ω以下 適用電線はP.2-10参照 ブレーキ用 DC 24 V 直流電源 バリスタ ヒューズ （125 V 10 A） アンプの銘板で電源仕様を確認する。 漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は"インバータ用"として 高周波対策を施したものを使用。 サーキットブレーカを設ける。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルには電磁接触器メーカ推奨のコイル サージ吸収器を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対におこなわない。 ACリアクトルを設置する。 通常はRB-B間のショートバーを外さない。 回生抵抗器を外付けにする場合のみ外す。 何も接続しないでください。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W） を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 接地する。 感電防止のためにアンプのアース端子（ ） と制御盤のア ース （アースプレート） を必ず接続する。 アース端子 （ ）へは共締めで接続しない。 アース端子は2端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接触させ ない。 ブレーキ制御回路は外部の即時停止信号でも作動するよ うな二重の回路構成にしてください。 保持ブレーキの極性はありません。 保持ブレーキの電源容量および、使い方はP.2-45 「モータ内蔵保持ブレーキ」参照。 バリスタを設置する。 バリスタと直列に10 Aのヒューズを接続する。 お知らせ 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 2-26 2. システム構成と配線 1 F枠（200 V）配線図 準 備 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ただし、即時停止動作機能を使用する場合は主回路電源をオフすると、即時停止機能が使用 できなくなるためご注意ください。 ALM OFF コイルサージ吸収器 ON 外付け回生抵抗器 （注1） ショートバー 制御電源 4 モータ接続 設 定 ALM 絶縁型電源 ＋ DC12～24 V － （±5 ％） 主電源 モータ 3 端子台 接 続 MC L1 L2 L3 L1C L2C P RB B N U V W 外付け回生 抵抗器内蔵 サーマルプロテクタ （うす黄色） ノイズフィルタ L MC 準 備 電源 三相 200 V －15 ％ 〜 240 V ＋10 ％ MCCB 2 F 枠 三相 200 V の場合 ご使用の前に 2 37 36 ALM＋ X4 ALM－ 5 調 整 （注1） 枠番 ショートバー （付属品） 回生抵抗器 内蔵 F枠 有り 有り コネクタ XC の接続 外付け回生抵抗器を使用する場合 RB−B間 付属のショートバーを外す P−B間 外付け回生抵抗器を接続 外付け回生抵抗器を使用しない場合 RB−B間 付属のショートバーで短絡 6 困ったとき 7 点線の配線は、必要な場合のみ配線してください。 関連ページ ・P.2-28「モータコネクタの仕様」 資 料 お知らせ 2-27 2 2. システム構成と配線 モータコネクタの仕様 準 備 ●〈MSMF, MQMF, MHMF〉のリード線タイプモータを使用する場合の接続は下記のとおりです。 コネクタ：タイコエレクトロニクス製（下図はモータ側のコネクタを表しています。 ） PIN No. エンコーダ用コネクタ 3 6 2 5 1 4 9 8 7 1* 2* 3 4 5 6 7 8 9 172169-1 〈モータ用コネクタ〉 ブレーキ用コネクタ 2 4 モータ用 コネクタ 用 途 BAT+ BATFG(シールド) PS PS NC E5V E0V NC ＊アブソリュートエンコーダ （多回転データを使用しない） の場合、PIN No. 1, 2の 接続は不要です。 〈ブレーキ用コネクタ〉 1 3 1 2 172165-1 PIN No. 用 途 1 ブレーキ 2 ブレーキ 172167-1 PIN No. 用 途 1 Ｕ相 Ｖ相 2 Ｗ相 3 アース 4 ●〈MSMF,MQMF,MHMF（50 W～1.0 kW(□80)）〉のコネクタタイプモータを使用する場合の接続は下記 のとおりです。 コネクタ：日本航空電子工業（株）製（下図はモータ側のコネクタを表しています。） ※ 中継ケーブル側コネクタ付属のガスケットは取り外さず、ずれないように正しく取り付けてください。 ガスケットが正しく取り付けられていない場合、保護等級 IP67 を保証できません。 1 2 3 4 エンコーダ用コネクタ 5 6 7 JN6CR07PM2 JN6CR07PM4 PIN No. 用 途 1 FG(シールド) BAT－ 2* E0V 3 PS 4 BAT＋ 5* E5V 6 PS 7 ＊アブソリュートエンコーダ （多回転データを使用しない） の場合、PIN No. 2, 5の 接続は不要です。 ネジ （Ｍ２）の締め付けトルク：0.19～0.21 N・m ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 破損のおそれがあります。 MSMF(50 W ～ 1.0 kW(□80)) PE モータ用コネクタ 3 2 1 JN8AT04NJ1 PIN No. 1 2 3 PE 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース ネジ （Ｍ２）の締め付けトルク：０． ０８５～０． ０９５ Ｎ・ｍ （樹脂への締め付け） ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 破損のおそれがあります。 ［ブレーキ有りモータ］ 1 PIN No. 用 途 1 ブレーキ 2 ブレーキ ※保持ブレーキに極性はありません。 2 ネジ （Ｍ２）の締め付けトルク：0.19～0.21 N・m JN4AT02PJM-R ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 破損のおそれがあります。 ブレーキ用コネクタ お 願 い 2-28 NCには何も接続しないでください。 2. システム構成と配線 1 モータ用コネクタ PE 5 4 3 2 1 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 NC NC アース ネジ （Ｍ２）の締め付けトルク：０． ０８５～０． ０９５ Ｎ・ｍ （樹脂への締め付け） 準 備 ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 破損のおそれがあります。 ［ブレーキ有りモータ］ ブレーキ用コネクタ＋モータ用コネクタ PIN No. 用 途 1 Ｕ相 Ｖ相 2 Ｗ相 3 4 ブレーキ ブレーキ 5 PE アース 3 接 続 ※保持ブレーキに極性はありません。 MQMF, MHMF(200 W ～ 1.0 kW(□80)) モータ用コネクタ 5 4 2 4 ネジ （Ｍ２）の締め付けトルク：０． ０８５～０． ０９５ Ｎ・ｍ （樹脂への締め付け） 1 JN11AH06NN1 ［ブレーキ有りモータ］ ブレーキ用コネクタ＋モータ用コネクタ 設 定 3 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 NC NC アース PIN No. 1 2 3 4 5 PE PE 2 JN11AH06NN2 PIN No. 1 2 3 4 5 PE ご使用の前に MHMF(50 W, 100 W) モータコネクタの仕様 ※必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 破損のおそれがあります。 5 PIN No. 用 途 1 Ｕ相 Ｖ相 2 Ｗ相 3 4 ブレーキ ブレーキ 5 PE アース 調 整 ※保持ブレーキに極性はありません。 6 困ったとき お 願 い NCには何も接続しないでください。 7 資 料 2-29 2. システム構成と配線 モータコネクタの仕様 ●〈MSMF（1.0 kW(□100)～5.0 kW）、MDMF、MGMF、MHMF（1.0 kW(□130)～5.0 kW） 〉のモータを使用する 場合の接続は下記のとおりです。 コネクタ：日本航空電子工業（株）製（下図はモータ側のコネクタを表しています。） ■エンコーダ用コネクタ 〈エンコーダコネクタ JL10〉 エンコーダ用コネクタ （大型）JL10 M K A B N L C P T R S J H 〈エンコーダコネクタ JN2〉 G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 D E F JN2AS10ML3-R JL10-2A20-29P 用 途 PIN No. A NC B NC C NC D NC E NC F NC G E0V H E5V J FG(シールド) K PS L PS M NC N NC P NC R NC S* BAT－ T* BAT＋ エンコーダ用コネクタ （小型）JN2 用 途 PIN No. 1 E0V 2 NC 3 PS 4 E5V 5* BAT－ 6* BAT＋ 7 PS ＊アブソリュートエンコーダ 8 NC （多回転データを使用しない） 9 FG(シールド) の場合、PIN No. 5, 6の 10 NC 接続は不要です。 お 願 い NCには何も接続しないでください。 ＊アブソリュートエンコーダ （多回転データを使用しない） の場合、PIN No. S, Tの接続は不要です。 ■モータ・ブレーキ用コネクタ モータ用コネクタ／ブレーキ用コネクタ対応表 200 V ブレーキ無し ブレーキ有り A C 1.0 kW(□100)～2.0 kW MSMF B D 3.0 kW～5.0 kW A C 1.0 kW～2.0 kW MDMF B D 3.0 kW～5.0 kW モータ 品番 200 V ブレーキ無し ブレーキ有り A C 850 W～1.8 kW MGMF B D 2.9 kW, 4.4 kW A C 1.0 kW(□130)～1.5 kW MHMF B D 2.0 kW～5.0 kW モータ 品番 モータ容量 モータ容量 モータ用コネクタ G H A F I A B D E D C C A B A C B JL10-2E20-4PE-B JL10-2E22-22PE-B PIN No. A B C D 2-30 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース F G H I D JL10-2E20-18PE-B D B C E PIN No. G H A F I B E D C 用 途 ブレーキ有り：ブレーキ ブレーキ無し：NC ブレーキ有り：ブレーキ ブレーキ無し：NC NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC JL10-2E24-11PE-B PIN No. A B C D E F G H I 用 途 ブレーキ有り：ブレーキ ブレーキ無し：NC ブレーキ有り：ブレーキ ブレーキ無し：NC NC Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース アース NC お 願 い NCには何も接続しないでください。 2 2. システム構成と配線 1 ご使用の前に コネクタの結線方法 準 備 XD ■コネクタ XA XB XC への結線は、以下の手順でおこなってください。 結線方法 1. 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 ●単線の場合 （右記の図の寸法を必ず守ってください。） ●より線の場合（必ず棒端子を使用してください。下記に参考例を記載します。） B ① A≧B A≦B＋C A B 3 接 続 A ナイロン絶縁付棒状端子（NTUB シリーズ） ビニル絶縁付棒状端子（VTUB シリーズ） ①被覆のある端子部と電線の導体部分が同じに なるように被覆をむいてください。 ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具に てカシメてください。 ・カシメ工具品番：YNT-1614 日本圧着端子製造（株）製 ① A＞B 例：日本圧着端子製造（株）製 準 備 絶縁スリーブ付き棒端子（AI シリーズ） ①棒端子の先端から電線の導体部分が出るように被覆をむ いてください。（棒端子より 1 mm 以上突出すること） ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具にてカシメて ください。 ③カシメ後、棒端子よりはみ出した電線の導体部分を切断し てください。（切断後のはみ出し許容寸法は、 0 〜 0.5 mm とすること） ・カシメ工具品番：CRIMPFOX U-D66（1204436） フェニックスコンタクト（株）製 例：フェニックスコンタクト（株）製 2 8～9 mm C ② ② 1 mm以上 ③ ＜コネクタの適応電線＞ 導体サイズ AWG18 ～ 12 被覆外径 φ 2.1 ～ φ 4.2 mm ＜コネクタの推奨棒端子＞ 導体サイズ AWG18 端子型番 AI0.75-8GY（フェニックスコンタクト （株）） 導体サイズ AWG16 ～ 14 端子型番 VTUB-2 or NTUB-2（日本圧着端子製造 （株）） 5 調 整 2. コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す 2 通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス（－）ドライバー（刃先幅 3.0 〜 3.5 mm）を使用して差し込みます。 1 2 上部の操作用スロ ットに取り付けた操 作レバーを指で押 しスプリングを押し 下げます。 3 操作レバーを押した まま、正しくむき出し た電線を挿入口（丸 穴）に突き当たるま で差し込みます。 操 作レバ ー を放せば結 線完了です。 困ったとき ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 ドライバーを 使用する場合 （b） 1 2 ドライバーを上 部 の操作用スロットに あて、スプリングを 押し下げます。 3 ドライ バ ー で 押し 下げたまま、正しく むき出した電線を 電線挿入口（丸穴） に突き当たるまで 差し込みます。 6 操作レバーを 使用する場合 （a） 設 定 100 V/200 V 仕様 4 ・ 電線の被覆をむく際は、他の被覆部分を傷つけないように注意してください。 ・ 棒端子を圧着する際に、電線の導体が絶縁カバーからはみ出していたり、棒端子の先端から極端にはみ出していますと、 感電や漏電火災などの事故につながりますので、棒端子と電線の状態を十分確認してください。 ドライバーを 放せば結線 完了です。 7 資 料 ・結線は、コネクタをアンプ本体から外しておこなってください。 ・コネクタの 1 つの電線挿入口には、1 本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガに注意してください。 2-31 2 3. コネクタ X1 への配線 上位パソコンなどの接続 準 備 SE SG SF ○ ○ ○ パソコンと USB 接続します。パラメータの設定変更やモニタなどができます。 適 用 記 号 コネクタ ピン No. VBUS 1 D− 2 D＋ 3 — 4 接続しないでください。 GND 5 制御回路グラウンドと接続されています。 USB 信号端子 ご 注 意 内 容 パソコンとの通信に使用します。 アンプ側のコネクタは USB mini-B（市販品）を使用してください。 2 4. コネクタ X2 への配線 通信コネクタの接続 準 備 SE SG SF ○ ○ 複数台使用の際、上位コントローラとの接続に使用します。RS232 および RS485 のイン ターフェイスを提供します。 適 用 記 号 コネクタ ピン No. 内 容 シグナルグラウンド GND 1 制御回路グラウンドと接続されています。 NC — 2 接続しないでください。 TXD 3 RXD 4 RS232 送受信 485 − 5 485 ＋ 6 485 − 7 485 ＋ 8 FG シェル RS232 信号 RS485 信号 フレームグラウンド RS485 送受信 サーボアンプ内部でアース端子と接続さ れています。 コネクタ（プラグ）：1-2201855-1 或いは 2040008-1 （タイコエレクトロニクス製、別売） ［ピン配置図］ お 願 い 関連ページ 2-32 8 6 4 2 7 5 3 1 （ケーブル側から見た図） ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 ・P.7-125「通信（RS485, RS232）用コネクタキット」 4. コネクタ X2 への配線 1 通信コネクタの接続 ご使用の前に ・本アンプは RS232 および RS485 の 2 種類の通信機能を持ち、3 通りの接続方法で使用できます。 RS232 を用いて 1 台のアンプと通信を行う場合 2 ホスト（パソコン、上位コントローラ）と 1 台のアンプを RS232 で接続します。 ［接続のしかた］ 準 備 ケーブルは お客様でご準備 ください。 3 ホスト コネクタ （パソコン、コントローラ） コネクタ X2 コネクタの挿抜はパソコンと アンプの電源を共に遮断して からおこなってください。 ホスト（パソコン、上位コントローラ）と 1 台のアンプ間を RS232 で接続し、それ以外 接 続 RS232 と RS485 を組み合わせて複数のアンプと通信を行う場合 のアンプ間を RS485 で接続することで、複数のアンプとの接続が実現できます。 RS485 RS485 4 コネクタ X2 ホストとRS232で接続するアンプの軸番号 （Pr5.31） は0に設定してください。 5 ・最大 32 軸のアンプとホスト間での通信ができます。 ・詳細は、P.7-28 資料編「通信」を参照ください。 お知らせ ホスト コネクタ コントローラ） （パソコン、 X2 コネクタ X2 RS485で接続するアンプの軸番号 （Pr5.31） は1～31に設定してください。 設 定 RS232 調 整 RS485 通信のみで複数のアンプと通信を行う場合 ホスト（パソコン、上位コントローラ）とのアンプ間を全て RS485 で接続することでも、 複数のアンプとの接続が実現できます。 RS485 RS485 6 困ったとき RS485 コネクタ X2 RS485で接続するアンプの軸番号 （Pr5.31） は1～31に設定してください。 7 ・最大 31 軸のアンプとホスト間での通信ができます。 ・詳細は、P.7-28 資料編「通信」を参照ください。 ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 2-33 資 料 お 願 い ホスト コネクタ （パソコン、コントローラ） X2 お知らせ コネクタ X2 2 5. コネクタ X3 への配線 セーフティ機能コネクタ 準 備 SE SG SF ○ セーフティ機能を使用の際に、上位コントローラとの接続に使用します。出荷状態ではセー フティバイパスプラグが付属されています。セーフティ機能を使用しない場合は、セーフティ バイパスプラグを外さないでください。セーフティ機能を利用する場合はセーフティバイパ スプラグを取り外して、上位コントローラと接続を行ってください。セーフティバイパスプ ラグの配線は下図をご参照ください。 適 用 記 号 コネクタ ピン No. — 1 — 2 SF1− 3 SF1＋ 4 SF2− 5 SF2＋ 6 EDM− 7 EDM＋ 8 FG シェル NC セーフティ入力 1 セーフティ入力２ EDM 出力 フレームグラウンド 内 容 接続しないでください。 ２系統の独立した回路で、パワーモジュー ルへの駆動信号をオフし、モータ電流を遮 断します。 セーフティ機能の故障を監視するためのモ ニタ出力です。 サーボアンプ内部でアース端子と接続され ています。 コネクタ（プラグ） ：2201855-1 或いは 2013595-1（タイコエレクトロニクス製、別売） ［ピン配置図］ 8 6 4 2 7 5 3 1 （ケーブル側から見た図） アンプ付属のセーフティバイパスプラグ（内部配線） ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 セーフティ回路を構築しない場合の配線です。 セーフティ機能を使用する場合はこのように接続しないでください。 お 願 い ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 ご 注 意 ・ 動作中にコネクタを抜くと即時停止します。 関連ページ ・P.7-125「セーフティ用コネクタキット」 2-34 6. コネクタ X4 への配線 SE SG SF ○ ○ ○ 配線のポイント 3 m以内 2 主回路配線とは30 cm以上離す。 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。 30 cm以上 準 備 電源部 制御 装置 上位のコントローラなどの周辺装置は3 m以内に配置する。 モータ COM+ 1 2 COM＋～COM－間の制御信号電源（VDC）はお客様の方で準備して ください。 電圧：DC12～24 V 制御信号出力端子には、24 V以上印加しない、また、50 mA以上流 さない。 VDC COM－ コネクタ X4 関連ページ 設 定 フレームグラウンド（FG）およびコネクタのシェルは、アンプ内部 でアース端子と接続されている。 4 制御信号出力でリレーを直接駆動する場合、リレーと並列に、図の 向きでダイオードを装着する。 未装着、逆装着ではアンプが破損します。 FG 接 続 指令パルス入力・エンコーダ信号出力などの配線にはシールド付ツ イストペア線を使用する。 3 GND ご使用の前に 上位制御機器との接続 準 備 1 2 ・詳細は接続と設定 P.3-21 〜「コネクタ X4 への配線図」、P.3-33 〜「コネクタ X4 入 出力の解説」を参照ください。 5 ●コネクタ X4 の仕様 部品名 品 番 コネクタ（半田付タイプ） DF02P050F22A1 コネクタカバー DF02P050B22A1 調 整 ユーザ側適応コネクタ メーカ名 日本航空電子（株） または 54306-5019 コネクタカバー 54331-0501 6 日本モレックス（株） コネクタ（半田付タイプ） コネクタ（半田付タイプ） 10150-3000PE コネクタカバー 10350-52A0-008 困ったとき または 住友スリーエム（株） 若しくは上記の相当品。 お 願 い ・上位制御器との接続コネクタ X4 のネジの締め付けトルクは 0.3 〜 0.35 N・m にて締め 付けてください。 0.35 N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 お 願 い ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 2-35 7 資 料 ・コネクタの詳細は、P.7-124 資料編「オプション部品」を参照ください。 お知らせ 2 7. コネクタ X5 への配線 外部スケールとの接続 準 備 SE SG SF ○ 外部スケールの電源はお客様にてご準備いただくか、下記電源出力（250 mA 以下）を使 用してください。 適 用 記 号 コネクタ ピン No. 内 容 EX5V 1 外部スケールまたは A, B, Z 相エン コーダの電源を供給します。 EX0V 2 制御回路グラウンドと接続されてい ます。 EXPS 3 /EXPS 4 EXA 5 /EXA 6 EXB 7 /EXB 8 EXZ 9 /EXZ 10 FG シェル 電源出力 外部スケール信号入出力 A, B, Z 相エンコーダ 信号入力 フレームグラウンド シリアル信号 送受信 パラレル信号 受信 対応速度：〜 4 Mpulse/s（4 逓倍後） サーボアンプ内部でアース端子と接 続されています。 コネクタ（プラグ）：MUF-PK10K-X（日本圧着端子製造 （株）製） PS E5V 1 E0V PS EXB EXZ EXA 2 3 4 5 6 7 EXA 9 8 10 EXZ EXB （ケーブル側から見た図） ●注意事項 ①本機は対応するシリアル信号用外部スケールとして、インクリメンタルタイプとアブソ リュートタイプの２つが対応できます。お客様がご使用されるメーカの外部スケールが対 応可能かどうかは弊社 HP にてご確認お願いします。 ② 外部スケールについては 1/40 ≦外部スケール比≦ 1280 を推奨します。 ただし、上記範囲内でも外部スケール比を 50/ 位置ループゲイン（Pr1.00, Pr1.05）よ り小さい値に設定すると 1 パルス単位の制御ができなくなる場合があります。また外部ス ケール比を大きくすると動作音が大きくなる場合があります。 お 願 い ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 関連ページ ・P.4-6 〜「パラメータ詳細」 ・P.7-126「外部スケール用コネクタキット」 2-36 7. コネクタ X5 への配線 1 外部スケールとの接続 ご使用の前に コネクタ X5 の配線図 2 準 備 MUF-PK10K-X （日本圧着端子製造（株）製） 接 続 X5のシェル （FG） 検出ヘッド 中継ケーブル 外部スケールユニット 外部スケール側 3 FG ＋5 V 0V ツイストペア EX5V EX0V EXPS EXPS EXA EXA EXB EXB EXZ EXZ レギュレータ コネクタ X5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 EX5V EX0V EXPS EXPS EXA EXA EXB EXB EXZ EXZ アンプ 配線のしかた 120 Ω EXA, EXB, EXZ 困ったとき 20 kΩ 6 2 kΩ 調 整 EXA, EXB, EXZ 5 ● EXA, EXB, EXZ の入力回路 設 定 入力回路 4 外部スケールからの信号は外部スケール接続コネクタ X5 へ配線します。 ①外部スケール用ケーブルは芯線が 0.18 mm2 以上のより線で、一括シールド付ツイス トペア線を使用してください。 ②ケーブル長は最大 20 m 以内としてください。配線長が長い場合、5 Ｖ電源は電圧降 下の影響を軽減するためにダブル配線をおすすめします。 ③外部スケールのシールド線の外被は中継ケーブルのシールドに接続してください。ま たアンプ側でシールド線の外被をコネクタ X5 のシェル （FG） に必ず接続してください。 ④パワーライン （L1, L2, L3, L1C, L2C, U, V, W, ） の配線とはできるだけ （30 cm 以上） 離してください。同一のダクトに通したり、一緒に結束しないでください。 ⑤コネクタ X5 のあきピンには何も接続しないでください。 ⑥コネクタ X5 から供給できる電源は、5 V±5 ％ 250 mA MAX です。これ以上の 消費電流の外部スケールをご使用になられる場合は、お客様にて電源をご用意くださ い。また、外部スケールによっては、電源投入後の初期化に時間がかかるものがあり ます。電源投入後の動作タイミングを満たすように設計をお願いします。 ⑦外部スケールを外付け電源で駆動される場合は、EX5V ピンはオープンにし、外部か らこのピンに電圧が供給されないようにしてください。また、外部電源の 0 V（GND） とアンプの EX0V（コネクタ X5：2 ピン）を接続し同電位としてください。 PULS 7 2 kΩ 20 kΩ 2-37 資 料 お 願 い ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 2 8. コネクタ X6 への配線 エンコーダとの接続 準 備 SE SG SF ○ ○ ○ 配線のポイント アンプとモータ間のケーブル長は20 m以内。20 mを超える場 電源部 モータ 合はお買い求めの購入店に相談してください。（裏表紙参照） 主回路配線とは30 cm以上離す。同じダクトを通したり、一緒 エンコーダ 30 cm以上 に結束しない。 20 m以内 エンコーダ側コネクタの入力電源電圧範囲はDC4.75 V～5.25 V にしてください。 エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネク タはP.7-91資料編「オプション部品（エンコーダ用コネクタキ ット）」参照） ① 配線図を参照。 ② 線材： 芯線径0.18 mm2（AWG 24）以上のより線で耐屈 曲性に富むシールド付きツイストペア線。 ③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。 ④ シールド処理 エンコーダ 中継ケーブル ・アンプ側のシールド外被：コネクタ X6のケースに半田付けする。 E5V E0V E5V E0V PS PS FG PS ・モータ側のシールド外被 日本航空電子工業 （株） 製 小型モータ(50 W～750 W)の場合：FGピン(端子)に接続 エンコーダ側 コネクタ PS 大型モータ(850 W～7.5 kW)の場合：FGピン(端子)に接続 ⑤ 各コネクタの空き端子には、何も接続しない。 アンプ側 コネクタ X6 お 願 い ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 関連ページ ・P.7-126「エンコーダ用コネクタキット」 2-38 8. コネクタ X6 への配線 1 エンコーダとの接続 ご使用の前に ● 23 bit アブソリュートエンコーダ ( 多回転データをご使用 ) の場合 赤 桃 水色 紫 黄/緑 1 BAT＋ 2 BAT－ 4 PS 5 PS 3 FG ツイストペア 電池 ＋5 V 1 E5V 0V 2 E0V 3 4 5 PS 6 PS シェル （FG） コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 172169-1 172161-1 コネクタ：3E106-2230 KV （住友スリーエム （株）） または相当品 （株）） または相当品 （タイコエレクトロニクス製） （タイコエレクトロニクス製） （住友スリーエム モータ モータ アンプ エンコーダケーブル 接 続 ●MSMF 50 W～1.0 kW(□80) ●MQMF 100 W～400 W ●MHMF 50 W～1.0 kW(□80) ツイストペア E5V 2 E0V 3 電池 ＋5 V 0V 4 5 6 4 PS PS （住友スリーエム （株）） または相当品 エンコーダケーブル アンプ ・ モータ側コネクタ取り付けネジ （Ｍ２） は、 ０． １９～０． ２１ Ｎ・ｍのトルクで、締め付けてください。 また、破損のおそれがありますので、必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 ・ 中継ケーブル側コネクタ付属のガスケットは取り外さず、ずれないように正しく取り付けてくだ ［ピン配置図］ さい。ガスケットが正しく取り付けられていない場合、保護等級IP67を保証できません。 1 ご 注 意 電池 ＋5 V 0V 6 4 5 6 PS PS コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 （住友スリーエム （株）） または相当品 （エンコーダコネクタJL10）JL10-6A20-29S-EB （エンコーダコネクタJN2）JN2DS10SL1-R （日本航空電子工業（株）製） エンコーダケーブル シェル （FG） コネクタ：3E106-2230 KV 困ったとき モータ E5V 2 E0V 3 （日本航空電子工業（株）製） X6 1 調 整 ツイストペア S（5） BAT－ K（3） PS L （7） PS J （9） FG （エンコーダコネクタJL10）JL10-2A20-29P （エンコーダコネクタJN2）JN2AS10ML3-R （住友スリーエム （株）） または相当品 アンプ 7 ・アブソリュートエンコーダ用電池は中継コネクタの6P, 5P間（上図） に接続してください。 ・電池ホルダ、電池接続ケーブルはオプションのケーブルもしくはお客様の方でご準備ください。 お 願 い ※ （ ） はIP67モータ使用時のピン番号です。 (ケーブル側 から見た図 ) レギュレータ 1.0 kW(□100)～5.0 kW E5V H（4） 1.0 kW～5.0 kW G（1） E0V 850 W～4.4 kW T （6） 1.0 kW(□130)～5.0 kW BAT＋ 5 2 6 3 7 4 5 ・アブソリュートエンコーダ用電池は中継コネクタの5P, 2P間（上図） に接続してください。 ・電池ホルダ、電池接続ケーブルはオプションのケーブルもしくはお客様の方でご準備ください。 お 願 い 設 定 シェル （FG） コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 コネクタ：3E106-2230 KV （住友スリーエム （株）） または相当品 モータ X6 1 E5V 6 E0V 3 5 BAT＋ 2 BAT－ 7 PS 4 PS 1 FG レギュレータ コネクタタイプ ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 2-39 資 料 お 願 い 3 ・アブソリュートエンコーダ用電池は中継コネクタの1P, 2P間（上図） に接続してください。 ・電池ホルダ、電池接続ケーブルはオプションのケーブルもしくはお客様の方でご準備ください。 お 願 い ●MSMF ●MDMF ●MGMF ●MHMF 2 準 備 7 E5V 8 E0V 白 黒 レギュレータ ●MSMF 50 W～1.0 kW(□80) ●MQMF 100 W～400 W ●MHMF 50 W～1.0 kW(□80) リード線タイプ X6 8. コネクタ X6 への配線 エンコーダとの接続 ● 23 bit アブソリュートエンコーダ ( 多回転データを使用しない ) の場合 白 黒 7 E5V 8 E0V 赤 桃 水色 紫 黄/緑 1 BAT＋ 2 BAT－ 4 PS 5 PS 3 FG ツイストペア 電池接続不要 X6 ＋5 V 1 E5V 0V 2 E0V 3 4 5 PS 6 PS シェル （FG） コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 172169-1 172161-1 コネクタ：3E106-2230 KV （住友スリーエム （株）） または相当品 （株）） または相当品 （タイコエレクトロニクス製） （タイコエレクトロニクス製） （住友スリーエム モータ レギュレータ ●MSMF 50 W～1.0 kW(□80) ●MQMF 100W～400 W ●MHMF 50 W～1.0 kW(□80) リード線タイプ モータ アンプ エンコーダケーブル E5V 6 E0V 3 5 BAT＋ 2 BAT－ 7 PS 4 PS 1 FG E5V 2 E0V 3 モータ ＋5 V 0V 4 電池接続不要 5 6 PS PS シェル （FG） コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 コネクタ：3E106-2230 KV （住友スリーエム （株）） または相当品 ご 注 意 X6 1 レギュレータ ●MSMF 50 W～1.0 kW(□80) ●MQMF 100W～400 W ●MHMF 50 W～1.0 kW(□80) コネクタタイプ ツイストペア （住友スリーエム （株）） または相当品 エンコーダケーブル アンプ ・ モータ側コネクタ取り付けネジ （Ｍ２） は、 ０． １９～０． ２１ Ｎ・ｍのトルクで、締め付けてください。 また、破損のおそれがありますので、必ずコネクタに付属のネジを使用してください。 ・ 中継ケーブル側コネクタ付属のガスケットは取り外さず、ずれないように正しく取り付けてくだ ［ピン配置図］ さい。ガスケットが正しく取り付けられていない場合、保護等級IP67を保証できません。 1 5 2 6 3 7 4 ※ （ ） はIP67モータ使用時のピン番号です。 1.0 kW(□100)～5.0 kW ツイストペア 1.0 kW～5.0 kW E5V H（4） E0V G（1） 0.9 kW～4.4 kW 1.0 kW(□130)～5.0 kW BAT＋ T （6） 電池接続不要 S（5） BAT－ K（3） PS L （7） PS J （9） FG （エンコーダコネクタJL10）JL10-2A20-29P （エンコーダコネクタJN2）JN2AS10ML3-R （日本航空電子工業（株）製） モータ お 願 い 2-40 X6 1 E5V 2 E0V 3 4 5 6 PS PS コネクタ：3E206-0100 KV シェルキット：3E306-3200-008 （住友スリーエム （株）） または相当品 （エンコーダコネクタJL10）JL10-6A20-29S-EB （エンコーダコネクタJN2）JN2DS10SL1-R （日本航空電子工業（株）製） エンコーダケーブル ＋5 V 0V レギュレータ ●MSMF ●MDMF ●MGMF ●MHMF (ケーブル側 から見た図 ) シェル （FG） コネクタ：3E106-2230 KV （住友スリーエム （株）） または相当品 アンプ ・X1 〜 X6 は 2 次側回路となります。1 次側電源（特にブレーキ用直流電源 DC24 V とは 絶縁が必要になります。同じ電源には接続しないでください。 2 9. タイミングチャート 1 ご使用の前に 電源投入時 準 備 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） 制御電源 (L1C,L2C) OFF ON 2 約100～300 ms OFF 準 備 内部制御電源 確 立 約2 s 約1.5 s マイコン動作 リセット 初期化 通常動作 ＊3 0 s以上 OFF ＊2 3 ON 主電源 (L1,L2,L3) 接 続 10 ms以上 サーボレディ出力 （S-RDY） 出力Tr OFF 出力Tr ON 10 ms以上 ＊2 サーボオン入力 (SRV-ON) 0 s以上 入力カプラ OFF 入力カプラ ON 4 約2 ms 動作 設 定 ダイナミック ブレーキ 解除 約25 ms サーボオン状態出力 ＊4 （SRV-ST） 出力Tr OFF 出力Tr ON 約60 ms モータ通電 無通電 5 通 電 約4 ms 出力Tr OFF(ブレーキ動作) 位置・速度・ トルク指令 指令なし 調 整 外部ブレーキ解除出力 （BRK-OFF） 出力Tr ON (ブレーキ解除) 100 ms以上 ＊1 指令 あり 2-41 資 料 ・P.4-63 〜「パラメータ詳細」 7 関連ページ ＊ 1. この区間では、サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力されているが、受付けられ ていないことを示しています。 ＊ 2. S-RDY 出力は、マイコンのイニシャライズ完了後かつ主電源確立の両条件が満たされた時点で オンします。 ＊ 3. 内部制御電源確立後、マイコン初期化開始の約 1.5 s 経過後に保護機能が動作を開始します。 アンプに接続するすべての入出力信号（特に保護機能のトリガとなりうる正方向／負方向駆動禁 止入力、外部スケール入力など）は、保護機能の動作開始前に確定するように設計してください。 Pr6.18「電源投入ウェイト時間」で経過時間の変更が可能です。 ＊ 4. サーボオン状態出力 (SRV-ST) は、サーボオン入力を受け付けたことを示す信号であり、指令 入力可 を示す出力ではありませんのでご注意ください。 困ったとき ご 注 意 6 ・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。 ・サーボオン信号、位置・速度・トルク指令は上図のタイミングに従って入力してください。 2 9. タイミングチャート アラーム 準 備 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 異常発生の有無 サーボオン状態出力 ＊3 (SRV-ST) ダイナミックブレーキ モータ通電状態 サーボレディ出力 (S-RDY) サーボアラーム出力 (ALM) 外部ブレーキ解除出力 (BRK-OFF) 異常 正常 出力 Tr OFF 出力 Tr ON 0.5～5 ms 解除 動作 ＊2 通電 無通電 出力Tr ON （レディ） 出力Tr OFF（not レディ） 出力Tr ON （not アラーム） 出力Tr OFF（アラーム） Pr4.38の設定値 出力Tr ON （ブレーキ解除） 出力Tr OFF（ブレーキ動作） t1 ＊1 モータ回転速度 Pr4.39の設定値 出力Tr ON （ブレーキ解除） モータ回転速度 Pr4.39の設定値 ご 注 意 Pr4.38の設定値 t1 ＊1 動作 （オフ） Pr4.38の設定値の 方が早い場合 Pr4.39の設定値以下に なるのが早い場合 ＊ 1. t1 は Pr4.38「動作時メカブレーキ動作設定」の設定値、またはモータ回転速度が Pr4.39「ブ レーキ解除速度設定」以下になるまでの時間の早い方になります。 またモータ停止時は Pr4.37 に関係なく t1 は 0 となります。 ＊ 2. アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、Pr5.10「アラーム時シーケンス」によります。 ＊ 3. サーボオン状態出力（SRV-ST）は、サーボオン入力を受け付けたことを示す信号であり、指令 入力可を示す出力ではありませんのでご注意ください。 アラームクリア時（サーボオン指令状態） 120 ms 以上 ＊1 アラームクリア入力 (A-CLR) ダイナミックブレーキ 入力カプラ OFF 外部ブレーキ解除出力 (BRK-OFF) サーボレディ出力 (S-RDY) サーボアラーム出力 (ALM) 位置・速度・トルク指令 ご 注 意 2-42 約 2 ms 動作 サーボオン状態出力 ＊2 (SRV-ST) モータ通電状態 入力カプラ OFF 入力カプラ ON 解除 約 25 ms 無通電 出力Tr OFF （ブレーキ動作） 出力Tr OFF （not レディ） 出力Tr OFF （アラーム） 入力しない 約 60 ms 通電 約 4 ms 出力Tr ON （ブレーキ解除） 出力Tr ON （レディ） 出力Tr ON （not アラーム） 100 ms 以上 入力可 ＊ 1. アラームクリア入力の認識時間は、Pr5.16「アラームクリア入力設定」で変更が可能です。 ＊ 2. サーボオン状態出力（SRV-ST）は、サーボオン入力を受け付けたことを示す信号であり、指令 入力可を示す出力ではありませんのでご注意ください。 2 9. タイミングチャート 1 ご使用の前に サーボロック 準 備 モータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作 お 願 い 通常動作時はモータを停止させて、サーボオン／オフ動作をおこなってください 入力カプラ OFF 入力カプラ ON 2 入力カプラ OFF サーボオン入力 (SRV-ON) ダイナミックブレーキ 動作 ＊3 解除 1～6 ms 準 備 約 2 ms 動作 ＊2 約 23 ms サーボオン状態出力 ＊4 (SRV-ST) ご 注 意 出力Tr OFF （ブレーキ動作） 出力 Tr OFF 3 t1 ＊1 通電 約 4 ms 出力Tr ON （ブレーキ解除） 無通電 接 続 外部ブレーキ解除出力 (BRK-OFF) 約 60 ms 無通電 出力Tr ON モータ通電状態 出力 Tr OFF 出力Tr OFF （ブレーキ動作） 4 設 定 ＊ 1. t1 は Pr4.37「停止時メカブレーキ動作設定」の設定値によります。 ＊ 2. サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、Pr5.06「サーボオフ時シーケンス」の設定値に よります。 ＊ 3. モータ回転速度が約 30 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 ＊ 4. サーボオン状態出力 (SRV-ST) は、サーボオン入力を受け付けたことを示す信号であり、指令 入力可 を示す出力ではありませんのでご注意ください。 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 関連ページ ・P.4-47, 4-50「パラメータ詳細」 2-43 2 9. タイミングチャート サーボオン・オフ 準 備 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 お 願 い 緊急停止、またはトリップ時のタイミングです。繰り返し使用はできません。 サーボオン時 サーボオン入力 (SRV-ON) 入力カプラ OFF サーボオフ時 入力カプラ OFF 入力カプラ ON ＊4 ダイナミックブレーキ 1～5 ms 解除 動作 ＊3 動作 ＊3 約 23 ms サーボオン状態出力 ＊6 出力 Tr OFF (SRV-ST) モータ通電状態 出力 Tr OFF 出力Tr ON 無通電 通電 約 60 ms 無通電 ＊5 約 4 ms 外部ブレーキ解除出力 出力Tr OFF (BRK-OFF） （ブレーキ動作） Pr4.38 の設定値 出力Tr OFF （ブレーキ動作） 出力Tr ON （ブレーキ解除） t1＊1 モータ回転速度 約30 r/min モータ回転速度 Pr4.39の設定値 Pr4.38 の設定値 モータ回転速度 サーボ有効 出力Tr OFF （ブレーキ動作） 出力Tr ON （ブレーキ解除） モータ回転速度が約30 r/min以下 になるまではサーボオンしません。 t1＊1 モータ回転速度 Pr4.39の設定値 Pr4.38の 設定値が 早い場合 Pr4.39の 設定値以下に なるのが早い 場合 ご 注 意 ＊ 1. t1 は Pr4.38「動作時メカブレーキ動作設定」の設定値、またはモータ回転速度が Pr4.39「ブ レーキ解除速度設定」以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2. モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。 ＊ 3. サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、Pr5.06「サーボオフ時シーケンス」の設定値に よります。 ＊ 4. モータ回転速度が約 30 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 ＊ 5. サーボオフ時減速中のモータ通電状態は、Pr5.06「サーボオフ時シーケンス」の設定値により ます。 ＊ 6. サーボオン状態出力（SRV-ST）は、サーボオン入力を受け付けたことを示す信号であり、指令 入力可を示す出力ではありませんのでご注意ください。 関連ページ ・P.2-47「ダイナミックブレーキ」 2-44 10. モータ内蔵保持ブレーキ 1 概 要 準 備 モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動部） が重力によって落下しないように保持する目的で使用します。 ご 注 意 アンプの外部ブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続 例を下図に示します。 即時停止で遮断する 11 BRK-OFF＋ 12～24 V 10 モータ ブレーキ コイル RY VDC BRK-OFF－ COM－ ブレーキ用電源 DC24 V ヒューズ （10 A） 4 41 接 続 RY ご 注 意 6 資 料 2-45 7 1. ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生する ことがありますが、機能上は問題ありません。 2. ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生する ことがあります。モータ周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 困ったとき ・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発 生時のブレーキ動作のタイミングなどについては、P.2-42「タイミングチャート」を参 照ください。 ・ モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフリー となってから BRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ （Pr4.38：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能です。その詳細については、P.4-47 「パラメータ詳細」を参照ください。 お知らせ 調 整 BRK-OFF 信号の出力タイミング 5 1.ブレーキコイルに極性はありません。 2.ブレーキ用電源はお客様でご用意ください。なお、ブレーキ用電源と制御信号電源（V DC） は共用しないでください。 3. リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージ アブソーバを装着してください。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するま での時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅れることに注意してください。 4.ブレーキ用サージアブソーバについては、P.7-139 資料編「推奨部品」を参照ください。 5.推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、サージ状の電圧が発生する場合があります。 リレーのコイル電圧（最大定格 30 V、50 mA）および、ブレーキの端子間電圧を抑え られる様にサージアブソーバを選定してください。 設 定 コネクタ X4 お知らせ 3 サージアブソーバ アンプ 準 備 接続例 2 モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」 です。動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでく ださい。 ご使用の前に 2 2 10. モータ内蔵保持ブレーキ 仕 様 準 備 モータ シリーズ モータ出力 静摩擦 トルク N・m 50 W, 100 W 0.294以上 200 W, 400 W 1.27以上 MSMF MQMF MDMF MGMF MHMF 750 W 2.45以上 1.0 kW(□80) 3.80以上 1.0 kW(□100), 1.5 kW, 2.0 kW 8.0以上 3.0 kW 12.0以上 4.0 kW 16.2以上 5.0 kW 22.0以上 100 W 0.39以上 イナーシャ 吸引時間 ×10−4 kg・m2 ms 釈放時間 ms 励磁電流 DC A （冷時） 0.002 35以下 20以下 0.30 0.018 50以下 15以下 0.36 0.075 0.175 70以下 50以下 20以下 0.42 15以下 0.81 80以下 1.12 110以下 0.018 15以下 200 W, 400 W 1.6以上 0.075 70以下 1.0 kW, 1.5 kW, 13.7以上 2.0 kW 1.12 100以下 50以下 20以下 50以下 3.0 kW 22.0以上 4.0 kW 25.0以上 4.7 80以下 25以下 5.0 kW 44.1以上 4.1 150以下 30以下 1.12 100以下 50以下 850 W, 13.7以上 1.3 kW, 1.8 kW 110以下 25.0以上 4.7 80以下 25以下 4.4 kW 44.1以上 3.93 150以下 30以下 50 W, 100 W 0.38以上 0.002 35以下 200 W, 400 W 1.6以上 0.018 50以下 750 W, 1.0 kW(□80) 3.8以上 0.075 70以下 1.12 100以下 50以下 1.0 kW(□130), 13.7以上 1.5 kW DC1 V 以上 DC2 V 以上 0.90 0.30 0.36 DC1 V 以上 0.79 0.90 2.9 kW 釈放 電圧 DC2 V 以上 1.29 0.79 1.29 0.36 0.42 2.0 kW, 3.0 kW, 4.0 kW 25以上 4.7 80以下 25以下 DC2 V 以上 5.0 kW 44.1以上 4.1 150以下 30以下 DC1 V 以上 0.79 1.29 DC2 V 以上 ・励磁電圧は DC24 V ± 2.4 (MSMF 50 W ～ 750W DC24 V ± 1.2) ・釈放時間は、バリスタ使用の直流切りの場合の値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1° 以下 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1000 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） 2-46 39.2 4.9 137 44.1 196 147 185 80.0 600 1470 2160 1545 2000 105 44.1 185 80.0 1470 2160 1545 2000 1470 1800 許容角 加速度 rad/s2 30000 50 900 1800 0.30 20以下 制動1回 許容 当たりの 総仕事量 許容仕事量 ×103J J 10000 30000 10000 3000 5440 3100 5108 2160 10000 3000 5440 3100 5108 39.2 4.9 105 44.1 185 80.0 1470 2160 10000 3000 5440 3100 5108 1800 30000 2 11. ダイナミックブレーキ 1 ご使用の前に 概 要 準 備 A 〜 F 枠アンプは、即時停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 ご 注 意 1. ダイナミックブレーキは即時停止のための機能です。 準 備 モータは外部から駆動すると発電機になります。電源の通電状態に関わら ずダイナミックブレーキ動作中は短絡電流が流れますので、外部から駆動 され続けるとアンプが発煙・発火するおそれがあります。 2 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでく ださい。アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合 があります。 ●ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① 主電源オフ時 ② サーボオフのとき ③ 保護機能が動作したとき ④ コネクタ X4 の駆動禁止入力（NOT、POT）が動作したとき 上記①〜④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるか フリーランとするかはパラメータで選択可能です。 制御電源オフのとき、A 〜 F 枠のアンプについては、ダイナミックブレーキが動作状態と なります。 4 接 続 3 2.ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急即時停止用です。高速回転時 から、ダイナミックブレーキが動作した場合は、10 分間程度の停止時間を設けてください。 （F枠 200 V アンプ内蔵ダイナミックブレーキ抵抗の能力の目安は、許容最大イナーシャ、 定格回転速度からの停止で、連続 3 回までです。それ以上の条件で使用した場合、ダイナ ミックブレーキ抵抗が過熱して断線し、ダイナミックブレーキが動作しなくなる恐れがあり ます。断線したダイナミックブレーキ抵抗は復帰しません。） 設 定 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 関連ページ ・P.3-33「コネクタ X4 入出力の解説」 ・P.4-49 〜「パラメータ詳細」 ・P.6-5「保護機能」 2-47 2 11. ダイナミックブレーキ 条件設定チャート 準 備 ① 主電源オフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr5.07） 主電源オフ時 シーケンス(Pr5.07) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr5.07の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 即時停止 D B クリア 9 即時停止 フリーラン クリア 設定値8,9 の場合、即時停止のトルクリミットはPr5.11（即時停止時トルク設定）の設定値となります。 ② サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr5.06） サーボオフ時 シーケンス(Pr5.06) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr5.06の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 即時停止 D B クリア 9 即時停止 フリーラン クリア 設定値8,9 の場合、即時停止のトルクリミットはPr5.11（即時停止時トルク設定）の設定値となります。 2-48 11. ダイナミックブレーキ 1 条件設定チャート ご使用の前に ③ 保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr5.10） アラーム時 シーケンス(Pr5.10) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 2 Pr5.10の設定値 保 持 1 フリーラン D B 保 持 2 D B フリーラン 保 持 3 フリーラン フリーラン 保 持 4 動作A：即時停止 動作B：DB D B 保 持 5 動作A：即時停止 動作B：フリーラン D B 保 持 6 動作A：即時停止 動作B：DB フリーラン 保 持 7 動作A：即時停止 動作B：フリーラン フリーラン 保 持 3 接 続 D B D B 準 備 0 4 設定値4～7の場合、即時停止対応の保護機能動作時は動作Aに、 設 定 未対応の場合は動作Bに従います。 減速停止するまでの時間は、主回路電源を保持するようにしてください。 保護機能動作時の偏差カウンタはアラームクリア時にクリアされます。 ④ 駆動禁止入力（NOT、POT）有効による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr5.05） 5 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 調 整 駆動禁止時 シーケンス(Pr5.05) Pr5.05の設定値 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 1 駆動禁止方向の トルク指令＝0 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 即時停止 駆動禁止方向の 指令＝0 クリア 2 6 困ったとき D B 0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr5.11（即時停止時トルク設定）の設定値となります。 変更は制御電源投入時に有効となります。 7 資 料 2-49 2 12. パラメータとモードの設定 概要・設定・接続 準 備 パラメータの概要 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、そ れぞれのパラメータの機能・目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転 条件に最適な状態に調整して使用してください。 パラメータの設定 ●パラメータは下記 2 通りの方法で、参照・設定することができます。 ① 本体前面パネル ② セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」とパソコンの組合せ お知らせ 前面パネルの使い方については P.2-72 をご参照ください。 パソコンでの設定 パソコン接続用 USB ケーブルで、お持ちのパソコンと MINAS A6 のコネクタ X1 とを接続可 能です。弊社ホームページから、 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」をダウンロード後、 ご使用のパソコンにインストールすることで、下記のことが簡単におこなえます。 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 「PANATERM」は次のことができます。 ①アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。 ②入出力モニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④波形グラフィックのデータ測定とデータ保存呼び出し。 ⑤オートゲインチューニングの実行。 ⑥機械系の周波数特性の測定。 お知らせ CD-ROM 等の製品版はありませんので、弊社ホームページよりダウンロード後、インストー ルして使用してください。 ■接続のしかた X1に接続 （USB mini-B） セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 を弊社ホームページよりダウンロード後、インス トールして使用してください。 ■ USB ケーブルについて アンプ側のコネクタは、市販の USB mini-B を使用してください。 パソコン側のコネクタは、パソコンの仕様に合わせてください。 ノイズフィルタ無しのケーブルをお使いの場合は、ケーブルの両端に信号専用ノイズフィ ルタ（DV0P1460）を装着してください。 関連ページ 2-50 ・P.4-2「パラメータ詳細」 ・P.7-26「セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」」 2 12. パラメータとモードの設定 1 ご使用の前に パラメータの構成と一覧 準 備 ●パラメータ No. を PrX.YY（X：分類、YY：No.）で表記しています。 ●パラメータの詳細については、P.4-6「パラメータ詳細」を参照してください。 パラメータ No. 分類 No. ＊ 分類名 種 類 ページ 2 00〜18 基本設定 基本設定に関するパラメータ P.2-52 1 00〜78 ゲイン調整 ゲイン調整に関するパラメータ P.2-52 2 00〜37 振動抑制機能 振動抑制に関するパラメータ P.2-55 3 00〜29 速度・トルク制御・ 速度・トルク・フルクローズに関する フルクローズ制御 パラメータ 4 00〜42 I/F モニタ設定 インターフェイスモニタに関する パラメータ P.2-58 5 00〜55 拡張設定 拡張設定に関するパラメータ P.2-60 6 00〜76 特殊設定 特殊設定に関するパラメータ P.2-62 7 00〜93 特殊設定 特殊設定に関するパラメータ P.2-64 8 00〜19 メーカ使用 14 00〜29 メーカ使用 15 00〜35 メーカ使用 P.2-57 準 備 0 3 接 続 4 パラメータ値を変更しないでください。 使用できません。 パラメータ値を変更しないでください。 使用できません。 パラメータ値を変更しないでください。 P.2-66 P.2-66 P.2-67 調 整 ●本書では下記の記号で各モードを表します。 記号 制御モード 5 ＊ No. には 2 桁の数字が入ります。 設 定 使用できません。 Pr0.01 の設定値 0 S 速度制御 1 T トルク制御 2 F フルクローズ制御 6 P/S 位置（第 1）・速度（第 2）制御 3 ＊ P/T 位置（第 1）・トルク（第 2）制御 4 ＊ S/T 速度（第 1）・トルク（第 2）制御 5 ＊ 6 困ったとき 位置制御 P ＊3,4,5 の複合モードが設定された場合制御モード切替入力（C-MODE）により第 1、 7 資 料 第 2 のいずれかを選択できます。 C-MODE が OFF：第 1 のモードを選択 C-MODE が ON ：第 2 のモードを選択 切替の前後 10 ms は指令を入力しないでください。 2-51 2 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 準 備 【分類 0】 基本設定 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 D,E,F枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 No. 0 00 回転方向設定 0〜1 1 − ○ ○ ○ ○ ○ 0 01 制御モード設定 0〜6 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 0 02 0〜6 1 − ○ ○ ○ ○ 4-7 0 03 − ○ ○ ○ ○ 4-8 0 04 イナーシャ比 ○ ○ ○ ○ 0 05 0 リアルタイムオートチューニング 設定 リアルタイムオートチューニング 機械剛性設定 0〜31 13 11 4-6 0〜10000 250 % 指令パルス入力選択 0〜2 0 − ○ ○ ○ 06 指令パルス回転方向設定 0〜1 0 − ○ ○ ○ 0 07 指令パルス入力モード設定 0〜3 1 − ○ ○ ○ 0 08 モータ１回転あたり指令パルス数 0〜223 10000 pulse ○ ○ 0 09 第 1 指令分周逓倍分子 0〜230 0 − ○ ○ 4-11 0 10 指令分周逓倍分母 1〜230 10000 − ○ ○ 0 11 モータ１回転あたり出力パルス数 1〜2097152 2500 P/r ○ ○ ○ ○ ○ 4-12 0 12 パルス出力論理反転 / 出力ソース選択 0〜3 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 0 13 第 1 トルクリミット 0〜500 500＊1 % 0 14 位置偏差過大設定 0〜230 100000 指令単位 0 15 アブソリュートエンコーダ設定 0〜2 1 − ○ ○ ○ ○ ○ 0 16 回生抵抗外付け設定 0〜3 − ○ ○ ○ ○ ○ 0 17 外付け回生抵抗負荷率選択 0〜4 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-15 0 18 メーカ使用 − 0 − 3 0 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 4-9 4-10 4-14 【分類 1】 ゲイン調整 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 D,E,F枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 No. 1 00 第 1 位置ループゲイン 0〜30000 480 320 0.1 /s* ○ 1 01 第 1 速度ループゲイン 1〜32767 270 180 0.1 Hz* ○ ○ ○ ○ 4-16 1 02 第 1 速度ループ積分時定数 1〜10000 210 310 0.1 ms* ○ ○ ○ ○ ○ ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ＊1 標準出荷設定値はアンプとモータの組み合せによって異なります。P.2-68「トルクリミット設定」を参照 してください。 ご 注 意 お知らせ 2-52 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-6 〜 P.4-16 です。 12. パラメータとモードの設定 1 パラメータ一覧 名 称 No. 1 03 第 1 速度検出フィルタ 1 04 第 1 トルクフィルタ時定数 1 05 1 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 0〜5 D,E,F枠 0 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ − ○ ○ ○ ○ 84 ○ ○ ○ ○ 第 2 位置ループゲイン 0〜30000 480 320 0.1 /s* ○ 06 第 2 速度ループゲイン 1〜32767 270 180 0.1 Hz* ○ ○ ○ ○ 1 07 第 2 速度ループ積分時定数 1〜10000 210 310 0.1 ms* ○ ○ ○ ○ 1 08 第 2 速度検出フィルタ 1 09 第 2 トルクフィルタ時定数 0〜2500 1 10 速度フィードフォワードゲイン 0〜4000 1000 0.10 %* ○ ○ 1 11 速度フィードフォワードフィルタ 0〜6400 0 0.01 ms* ○ ○ 1 12 トルクフィードフォワードゲイン 0〜2000 1000 0.10 %* ○ ○ ○ 1 13 トルクフィードフォワードフィルタ 0〜6400 0 0.01 ms* ○ ○ ○ 4-18 1 14 第 2 ゲイン設定 0〜1 1 − ○ ○ ○ ○ 1 15 位置制御切替モード 0〜10 0 − ○ ○ 1 16 位置制御切替遅延時間 0〜10000 10 0.1 ms* ○ ○ 1 17 位置制御切替レベル 0〜20000 0 − ○ ○ 1 18 位置制御切替時ヒステリシス 0〜20000 0 − ○ ○ 4-20 1 19 位置ゲイン切替時間 0〜10000 10 0.1 ms* ○ ○ 1 20 速度制御切替モード 0〜5 0 − ○ 1 21 速度制御切替時間 0〜10000 0 0.1 ms* ○ 1 22 速度制御切替レベル 0〜20000 0 − ○ 1 23 速度制御切替時ヒステリシス 0〜20000 0 − ○ 1 24 トルク制御切替モード 0〜3 0 − ○ 1 25 トルク制御切替時間 0〜10000 0 0.1 ms* ○ 1 26 トルク制御切替レベル 0〜20000 0 − ○ 1 27 トルク制御切替時ヒステリシス 0〜20000 0 − ○ 1 28 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 29 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 30 メーカ使用 0～10000 0 − 0 84 − 126 0.01 ms* ○ 準 備 0〜5 ○ ○ ○ ○ 4-17 ○ ○ ○ ○ 3 接 続 5 調 整 4-22 6 困ったとき このページのパラメータ詳細は P.4-16 〜 P.4-22 です。 2-53 資 料 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 7 お知らせ 設 定 4-21 4 4-19 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 2 126 0.01 ms 4-16 0〜2500 ご使用の前に パラメータ No. 分類 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 D,E,F枠 単位 分類 No. 1 31 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 32 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 33 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 34 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 35 メーカ使用 0～10000 250 − 1 36 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 37 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 38 メーカ使用 0～10000 0 − 1 39 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 40 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 41 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 42 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 43 メーカ使用 0～10000 250 − 1 44 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 45 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 46 メーカ使用 0～10000 0 − 1 47 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 48 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 49 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 50 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 51 メーカ使用 0～10000 250 − 1 52 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 53 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 54 メーカ使用 0～10000 0 − 1 55 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 56 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 57 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 58 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 59 メーカ使用 0～10000 250 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 4-22 − ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 2-54 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 12. パラメータとモードの設定 1 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 − 1 61 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 62 メーカ使用 0～10000 0 − 1 63 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 64 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 65 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 66 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 67 メーカ使用 0～10000 250 − 1 68 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 69 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 70 メーカ使用 0～10000 0 − 1 71 メーカ使用 0〜30000 480 320 − 1 72 メーカ使用 0～32767 270 180 − 1 73 メーカ使用 0～10000 210 310 − 1 74 メーカ使用 0～2500 84 126 − 1 75 メーカ使用 0～10000 250 − 1 76 メーカ使用 0〜4000 1000 − 1 77 メーカ使用 0〜2000 1000 − 1 78 メーカ使用 0～10000 0 − 2 3 4-22 4 5 1000 設 定 0〜4000 メーカ使用 調 整 【分類 2】 振動抑制機能 パラメータ No. 名 称 No. 2 00 適応フィルタモード設定 2 01 2 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 D,E,F枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 6 0 − ○ ○ ○ 第 1 ノッチ周波数 50〜5000 5000 Hz ○ ○ ○ ○ 02 第 1 ノッチ幅選択 0〜20 2 − ○ ○ ○ ○ 4-23 2 03 第 1 ノッチ深さ選択 0〜99 0 − ○ ○ ○ ○ 2 04 第 2 ノッチ周波数 50〜5000 5000 Hz ○ ○ ○ ○ 2 05 第 2 ノッチ幅選択 0〜20 2 − ○ ○ ○ ○ 4-24 0〜6 お知らせ 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-23 〜 P.4-24 です。 2-55 資 料 ご 注 意 7 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 困ったとき 分類 接 続 60 1 準 備 No. 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 D,E,F枠 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 パラメータ No. 名 称 分類 No. 2 06 第 2 ノッチ深さ選択 2 07 2 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 D,E,F枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 0〜99 0 − ○ ○ ○ ○ 第 3 ノッチ周波数 50〜5000 5000 Hz ○ ○ ○ ○ 08 第 3 ノッチ幅選択 0〜20 2 − ○ ○ ○ ○ 2 09 第 3 ノッチ深さ選択 0〜99 0 − ○ ○ ○ ○ 2 10 第 4 ノッチ周波数 50〜5000 5000 Hz ○ ○ ○ ○ 2 11 第 4 ノッチ幅選択 0〜20 2 − ○ ○ ○ ○ 2 12 第 4 ノッチ深さ選択 0〜99 0 − ○ ○ ○ ○ 4-26 2 13 制振フィルタ切替選択 0〜6 0 − ○ ○ 4-25 2 14 第 1 制振周波数 0〜3000 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 15 第 1 制振フィルタ設定 0〜1500 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 16 第 2 制振周波数 0〜3000 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 17 第 2 制振フィルタ設定 0〜1500 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 18 第 3 制振周波数 0〜3000 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 19 第 3 制振フィルタ設定 0〜1500 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 20 第 4 制振周波数 0〜3000 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 21 第 4 制振フィルタ設定 0〜1500 0 0.1 Hz* ○ ○ 2 22 指令スムージングフィルタ 0〜10000 0.1 ms* ○ ○ ○ 4-27 2 23 指令 FIR フィルタ 0〜10000 10 0.1 ms* ○ ○ 2 24 第 5 ノッチ周波数 50〜5000 5000 Hz ○ ○ ○ ○ 4-28 2 25 第 5 ノッチ幅選択 0〜20 2 − ○ ○ ○ ○ 2 26 第 5 ノッチ深さ選択 0〜99 0 − ○ ○ ○ ○ 2 27 第１制振幅設定 0～1000 0 − ○ ○ 2 28 第２制振幅設定 0～1000 0 − ○ ○ 2 29 第 3 制振幅設定 0～1000 0 − ○ ○ 2 30 第 4 制振幅設定 0～1000 0 − ○ ○ 4-29 2 31 メーカ使用 − 0 − 2 32 メーカ使用 − 0 − 2 33 メーカ使用 − 0 − 2 34 メーカ使用 − 0 − 92 139 4-24 4-26 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 お知らせ 2-56 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-24 〜 P.4-29 です。 12. パラメータとモードの設定 1 パラメータ一覧 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 2 35 メーカ使用 − 0 − 2 36 メーカ使用 − 0 − 2 37 メーカ使用 − 0 − 4-29 【分類 3】 速度・トルク制御・フルクローズ制御 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 3 00 速度設定内外切替 0〜3 0 − ○ 3 01 速度指令方向指定選択 0〜1 0 − ○ 3 02 速度指令入力ゲイン 10〜2000 500 (r/min)/V 3 03 速度指令入力反転 0〜1 1 − ○ 3 04 速度設定第 1 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 05 速度設定第 2 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 06 速度設定第 3 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 07 速度設定第 4 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 08 速度設定第 5 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 09 速度設定第 6 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 10 速度設定第 7 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 11 速度設定第 8 速 −20000〜20000 0 r/min ○ 3 12 加速時間設定 0〜10000 0 3 13 減速時間設定 0〜10000 0 3 14 S 字加減速設定 0〜1000 0 ms ○ 3 15 速度ゼロクランプ機能選択 0〜3 0 − ○ ○ 3 16 速度ゼロクランプレベル 10〜20000 30 r/min ○ ○ 3 17 トルク指令選択 0〜2 0 − ○ 3 18 トルク指令方向指定選択 0〜1 0 − ○ 3 19 トルク指令入力ゲイン 10〜100 30 0.1 V/100 %* ○ 3 20 トルク指令入力反転 0〜1 0 − ○ ○ ○ 4-31 4 4-32 5 調 整 ○ ○ 4-33 6 資 料 2-57 7 このページのパラメータ詳細は P.4-29 〜 P.4-34 です。 困ったとき 4-34 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 お知らせ 設 定 ms/ (1000 r/min) ms/ (1000 r/min) 4-30 3 接 続 No. 分類 D,E,F枠 2 準 備 No. 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 D,E,F枠 ご使用の前に パラメータ No. 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 No. 3 21 速度制限値１ 0〜20000 0 r/min ○ 3 22 速度制限値 2 0〜20000 0 r/min ○ 3 23 外部スケールタイプ選択 0〜2 0 − ○ ○ 3 24 外部スケール分周分子 0〜223 0 − ○ ○ 3 25 外部スケール分周分母 1〜223 10000 − ○ ○ 3 26 外部スケール方向反転 0〜1 0 − ○ ○ 4-36 3 27 外部スケール Z 相断線検出無効 0〜1 0 − ○ ○ 3 28 ハイブリッド偏差過大設定 1〜227 16000 指令単位 ○ ○ 3 29 ハイブリッド偏差クリア設定 0〜100 0 回転 ○ ○ 4-37 D,E,F枠 4-35 【分類 4】 I/F モニタ設定 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 No. 4 00 SI1 入力選択（ピン No.8） 0〜00FFFFFFh 8553090 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-38 4 01 SI2 入力選択（ピン No.9） 0〜00FFFFFFh 8487297 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 02 SI3 入力選択（ピン No.26） 0〜00FFFFFFh 9539850 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 03 SI4 入力選択（ピン No.27） 0〜00FFFFFFh 394758 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 04 SI5 入力選択（ピン No.28） 0〜00FFFFFFh 4108 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 05 SI6 入力選択（ピン No.29） 0〜00FFFFFFh 197379 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 06 SI7 入力選択（ピン No.30） 0〜00FFFFFFh 3847 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 07 SI8 入力選択（ピン No.31） 0〜00FFFFFFh 263172 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 08 SI9 入力選択（ピン No.32） 0〜00FFFFFFh 328965 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 09 SI10 入力選択（ピン No.33） 0〜00FFFFFFh 3720 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 10 SO1 出力選択（ピン No.10, 11） 0〜00FFFFFFh 197379 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 11 SO2 出力選択（ピン No.34, 35） 0〜00FFFFFFh 131586 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 12 SO3 出力選択（ピン No.36, 37） 0〜00FFFFFFh 65793 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 13 SO4 出力選択（ピン No.38, 39） 0〜00FFFFFFh 328964 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-41 4 14 SO5 出力選択（ピン No.12） 0〜00FFFFFFh 460551 − ○ ○ ○ ○ ○ 4 15 SO6 出力選択（ピン No.40） 0〜00FFFFFFh 394758 − ○ ○ ○ ○ ○ D,E,F枠 4-39 4-40 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 お知らせ 2-58 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-35 〜 P.4-41 です。 12. パラメータとモードの設定 1 名 称 16 アナログモニタ１種類 4 17 アナログモニタ１出力ゲイン 4 18 アナログモニタ２種類 4 19 アナログモニタ２出力ゲイン 4 20 メーカ使用 4 21 アナログモニタ出力設定 4 22 4 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 0〜28 0 − ○ ○ ○ ○ 0〜214748364 0 − ○ ○ ○ ○ 0〜28 4 − ○ ○ ○ ○ 4-41 0〜214748364 0 − ○ ○ ○ ○ − 0 − 0〜2 0 − ○ ○ ○ ○ アナログ入力１ （AI1） オフセット設定 −5578〜5578 0 0.359 mV ○ ○ ○ ○ 23 アナログ入力１ （AI1） フィルタ設定 0〜6400 0 0.01 ms* ○ ○ ○ ○ 4-43 4 24 アナログ入力１ （AI1）過電圧設定 0〜100 0 0.1 V* ○ ○ ○ ○ 4 25 アナログ入力2（AI2） オフセット設定 −342〜342 0 5.86 mV ○ ○ ○ ○ 4 26 アナログ入力2（AI2） フィルタ設定 0〜6400 0 0.01 ms* ○ ○ ○ ○ 4 27 アナログ入力2（AI2）過電圧設定 0〜100 0 0.1 V* ○ ○ ○ ○ 4 28 アナログ入力3（AI3） オフセット設定 −342〜342 0 5.86 mV ○ ○ ○ ○ 4 29 アナログ入力3（AI3） フィルタ設定 0〜6400 0 0.01 ms* ○ ○ ○ ○ 4 30 アナログ入力3（AI3）過電圧設定 0〜100 0 0.1 V* ○ ○ ○ ○ 4 31 位置決め完了範囲 0〜2097152 10 指令単位 ○ ○ 4 32 位置決め完了出力設定 0〜10 0 − ○ ○ 4-45 4 33 INP ホールド時間 0〜30000 0 1 ms ○ ○ 4-44 4 34 ゼロ速度 10〜20000 50 r/min ○ ○ ○ ○ 4-45 4 35 速度一致幅 10〜20000 50 r/min ○ ○ 4 36 到達速度 10〜20000 1000 r/min ○ ○ 4 37 停止時メカブレーキ動作設定 0〜10000 0 1 ms ○ ○ ○ ○ 4 38 動作時メカブレーキ動作設定 0〜32000 0 1 ms ○ ○ ○ ○ 4 39 ブレーキ解除速度設定 30〜3000 30 r/min ○ ○ ○ ○ 4-46 4 40 警告出力選択１ 0〜28 0 − ○ ○ ○ ○ 4 41 警告出力選択２ 0〜28 0 − ○ ○ ○ ○ 4 42 位置決め完了範囲 2 0〜2097152 10 指令単位 設 定 調 整 4-46 5 4-47 6 4-48 ○ 4-47 2-59 資 料 このページのパラメータ詳細は P.4-41 〜 P.4-48 です。 7 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 困ったとき お知らせ 4 4-44 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ＊1 標準出荷設定値はアンプとモータの組み合せによって異なります。P.2-68「トルクリミット設定」を参照 してください。 ご 注 意 3 接 続 ○ 2 4 D,E,F枠 準 備 No. 標準出荷設定 A,B C枠 枠 分類 設定範囲 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 【分類 5】 拡張設定 パラメータ No. 分類 No. 5 00 5 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 D,E,F枠 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 第 2 指令分周逓倍分子 30 0〜2 0 − ○ ○ 01 第 3 指令分周逓倍分子 0〜230 0 − ○ ○ 5 02 第 4 指令分周逓倍分子 0〜230 0 − ○ ○ 5 03 パルス出力分周分母 0〜8388608 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 04 駆動禁止入力設定 0〜2 1 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 05 駆動禁止時シーケンス 0〜2 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 06 サーボオフ時シーケンス 0〜9 0 − ○ ○ ○ ○ 5 07 主電源オフ時シーケンス 0〜9 0 − ○ ○ ○ ○ 5 08 主電源オフ時 LV トリップ選択 0〜3 1 − ○ ○ ○ ○ 5 09 主電源オフ検出時間 70〜2000 70 1 ms 5 10 アラーム時シーケンス 0〜7 0 − ○ ○ ○ ○ 5 11 即時停止時トルク設定 0〜500 0 % ○ ○ ○ ○ 5 12 オーバーロードレベル設定 0〜500 0 % ○ ○ ○ ○ 5 13 過速度レベル設定 0〜20000 0 r/min 5 14 モータ可動範囲 0〜1000 10 0.1 回転 * 5 15 I/F 読込みフィルタ 0〜3 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 16 アラームクリア入力設定 0〜1 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 17 カウンタクリア入力モード 0〜4 3 − ○ ○ 5 18 指令パルス禁止無効設定 0〜1 1 − ○ ○ 5 19 指令パルス禁止入力読込み設定 0〜5 0 − ○ ○ ○ 5 20 位置設定単位選択 0〜1 0 − ○ ○ ○ 5 21 トルクリミット選択 0〜6 1 − ○ ○ ○ 4-54 5 22 第 2 トルクリミット 0〜500 500＊1 % ○ ○ ○ 5 23 トルクリミット切替設定 1 0〜4000 0 ms/100 % ○ ○ ○ 5 24 トルクリミット切替設定 2 0〜4000 0 ms/100 % ○ ○ ○ 5 25 外部入力時正方向トルクリミット 0〜500 500＊1 % ○ ○ ○ 5 26 外部入力時負方向トルクリミット 0〜500 500＊1 % ○ ○ ○ ○ 4-49 4-50 ○ ○ ○ ○ 4-51 ○ ○ ○ ○ 4-52 ○ ○ 4-53 4-55 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 お知らせ 2-60 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-49 〜 P.4-55 です。 12. パラメータとモードの設定 1 標準出荷設定 設定範囲 10〜100 30 0.1 V/100 %* 0〜42 1 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-56 A,B C枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 名 称 分類 No. 5 27 アナログトルクリミット入力ゲイン 5 28 LED 初期状態 5 29 RS232 通信ボーレート 0〜7 2 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-55 5 30 RS485 通信ボーレート 0〜7 2 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-56 5 31 軸番号 0〜127 1 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 32 指令パルス入力最大設定 / デジタルフィルタ設定 250〜8000 4000 kpulse/s ○ ○ 5 33 パルス再生出力限界設定 0〜1 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 4-57 5 34 メーカ使用 − 4 − 5 35 前面パネルロック設定 0〜1 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 36 メーカ使用 − 0 − 5 37 Modbus 接続設定 0～2 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 38 Modbus 通信設定 0～5 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 5 39 Modbus 返信待ち時間 0～10000 0 ms ○ ○ ○ ○ 5 40 Modbus 通信ﾀｲﾑｱｳﾄ時間 0～10000 0 ms ○ ○ ○ ○ 5 41 メーカ使用 − 0 − 5 42 Modbus ﾌﾞﾛｰﾄﾞｷｬｽﾄ設定 -32768～ 32767 0 − 5 45 象限突起正方向補正値 -1000～ 1000 0 0.1% ○ ○ 5 46 象限突起負方向補正値 -1000～ 1000 0 0.1% ○ ○ 5 47 象限突起補償遅延時間 0～1000 0 ms ○ ○ 5 48 象限突起補償ﾌｨﾙﾀ設定 L 0～6400 0 0.01 ms ○ ○ 5 49 象限突起補償ﾌｨﾙﾀ設定 H 0～10000 0 0.1 ms ○ ○ 4-59 5 50 メーカ使用 − 0 − 5 51 メーカ使用 − 0 − 5 52 メーカ使用 − 0 − 5 53 メーカ使用 − 0 − 5 54 メーカ使用 − 0 − 5 55 メーカ使用 − 0 − D,E,F枠 ○ ○ ○ 4-55 準 備 3 接 続 4-58 4 設 定 ○ ○ ○ ○ 5 調 整 6 困ったとき このページのパラメータ詳細は P.4-55 〜 P.4-59 です。 2-61 資 料 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 7 お知らせ 2 ○ ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 【分類 6】 特殊設定 パラメータ No. 標準出荷設定 設定範囲 00 アナログトルクフィードフォワード変換ゲイン 0〜100 0 0.1 V/100 %* 6 02 速度偏差過大設定 0〜20000 0 r/min ○ 6 04 JOG 試運転 指令速度 0〜500 300 r/min ○ ○ ○ ○ 4-60 6 05 位置第 3 ゲイン有効時間 0〜10000 0 0.1 ms* ○ ○ 6 06 位置第 3 ゲイン倍率 50〜1000 100 % ○ ○ 6 07 トルク指令加算値 −100〜100 0 % ○ ○ ○ 6 08 正方向トルク補償値 −100〜100 0 % ○ ○ 6 09 負方向トルク補償値 −100〜100 0 % ○ ○ 6 10 機能拡張設定 -32768〜 32767 16 − ○ ○ ○ ○ 6 11 電流応答設定 10〜100 100 % 6 13 第 2 イナーシャ比 0〜10000 250 % ○ ○ ○ ○ 6 14 アラーム時即時停止時間 0〜1000 200 1 ms ○ ○ ○ ○ 6 15 第 2 過速度レベル設定 0〜20000 0 r/min ○ ○ ○ ○ 6 16 メーカ使用 − 0 − ○ ○ ○ ○ 6 17 前面パネルパラメータ書込み選択 0〜1 0 − ○ ○ ○ ○ ○ 6 18 電源投入ウェイト時間 0〜100 0 0.1 s* ○ ○ ○ ○ ○ 6 19 エンコーダ Z 相設定 0〜32767 0 pulse ○ ○ ○ ○ ○ 6 20 外部スケール Z 相設定 0〜400 0 μs ○ ○ 6 21 シリアルアブソ外部スケール Z 相設定 0〜228 0 pulse ○ ○ 6 22 AB 相外部スケールパルス出力方法選択 0〜1 0 − ○ ○ 6 23 負荷変動補償ゲイン −100〜100 0 % ○ ○ 6 24 負荷変動補償フィルタ 10〜2500 53 0.01 ms* ○ ○ 6 27 警告ラッチ（保持）時間選択 0〜10 5 s ○ ○ ○ ○ ○ 4-64 6 28 特殊機能選択 0～1 0 − ○ ○ 6 30 メーカ使用 − 0 − 4-66 6 31 1 − ○ ○ ○ ○ 4-64 6 32 0 − ○ ○ ○ ○ 4-65 No. 6 リアルタイムオートチューニング 0〜3 推定速度 リアルタイムオートチューニング −32768〜32767 カスタム設定 A,B C枠 枠 D,E,F枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 名 称 分類 ○ ○ ○ 4-61 4-62 4-63 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 お知らせ 2-62 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-60 〜 P.4-66 です。 12. パラメータとモードの設定 1 名 称 6 33 メーカ使用 6 34 ハイブリッド振動抑制ゲイン 6 35 6 単位 D,E,F枠 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ − 1000 − 0〜30000 0 0.1 /s* ○ ハイブリッド振動抑制フィルタ 0〜6400 10 0.01 ms* ○ 36 ダイナミックブレーキ操作入力 0～1 0 − 6 37 発振検出レベル 0〜1000 0 0.1 %* 6 38 警告マスク設定 −32768〜32767 4 − 6 39 メーカ使用 − 0 − 6 41 第１制振深さ 0〜1000 0 − 6 42 ２段トルクフィルタ時定数 0〜2500 0 0.01 ms ○ ○ ○ ○ 6 43 ２段トルクフィルタ減衰項 0〜1000 0 − ○ ○ ○ ○ 6 47 機能拡張設定２ −32768〜32767 1 − 6 48 調整フィルタ 6 49 指令応答フィルタ／ 調整フィルタ減衰項設定 0〜99 17 0.1 ms 15 − ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 4-67 3 ○ 接 続 A:11 B,C:12 ○ 2 0〜2000 4-66 準 備 No. 標準出荷設定 A,B C枠 枠 分類 設定範囲 ○ ○ ○ ○ 4-68 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ 粘性摩擦補償ゲイン 0〜10000 0 6 51 即時停止完了ウェイト時間 0〜10000 0 ms 6 52 メーカ使用 − 0 − 6 53 メーカ使用 − 0 − 6 54 メーカ使用 − 0 − 6 57 トルク飽和異常保護検出時間 0 ～ 5000 0 ms ○ ○ ○ 4-70 6 60 第２制振深さ 0 ～ 1000 0 − ○ ○ 6 61 第 1 共振周波数 0 ～ 3000 0 0.1Hz ○ 6 62 第 1 共振減衰比 0 ～ 1000 0 − ○ 6 63 第 1 反共振周波数 0 ～ 3000 0 0.1Hz ○ 6 64 第 1 反共振減衰比 0 ～ 1000 0 − ○ 6 65 第 1 応答周波数 0 ～ 3000 0 0.1Hz ○ 6 66 第 2 共振周波数 0 ～ 3000 0 0.1Hz ○ 6 67 第 2 共振減衰比 0 ～ 1000 0 − ○ 6 68 第 2 反共振周波数 0 ～ 3000 0 0.1Hz ○ ○ ○ ○ ○ 4-69 調 整 4-71 6 困ったとき このページのパラメータ詳細は P.4-66 〜 P.4-71 です。 2-63 資 料 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 7 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 お知らせ 5 50 設 定 6 0.1 %/ (10000 r/min) ご 注 意 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 No. 6 69 第 2 反共振減衰比 0 ～ 1000 0 − ○ 6 70 第 2 応答周波数 0 ～ 3000 0 0.1 Hz ○ 6 71 第 3 制振深さ 0 ～ 1000 0 − ○ ○ 6 72 第 4 制振深さ 0 ～ 1000 0 − ○ ○ 6 73 負荷推定フィルタ 0 ～ 2500 0 0.01 ms ○ ○ 6 74 トルク補償周波数１ 0 ～ 5000 0 0.1 Hz ○ ○ 6 75 トルク補償周波数 2 0 ～ 5000 0 0.1 Hz ○ ○ 6 76 負荷推定回数 0～8 0 − ○ ○ D,E,F枠 4-71 4-72 【分類 7】 特殊設定 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 分類 No. 7 00 メーカ使用 − 0 − 7 01 メーカ使用 − 0 − 7 03 メーカ使用 − 0 − 7 04 メーカ使用 − 0 − 7 05 メーカ使用 − 0 − 7 06 メーカ使用 − 0 − 7 07 メーカ使用 − 0 − 7 08 メーカ使用 − 0 − 7 09 メーカ使用 − 0 − 7 10 メーカ使用 − 0 − 7 11 メーカ使用 − 0 − 7 12 メーカ使用 − 0 − 7 13 メーカ使用 − 0 − 7 14 主電源オフ警告検出時間 0 ～ 2000 0 ms 7 15 メーカ使用 − 0 − 7 16 メーカ使用 − 0 − D,E,F枠 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 4-73 ○ ○ ○ ○ ○ ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 お知らせ 2-64 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 このページのパラメータ詳細は P.4-71 〜 P.4-73 です。 12. パラメータとモードの設定 1 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 21 メーカ使用 − 1 − 7 22 メーカ使用 − 0 − 7 23 メーカ使用 − 0 − 7 24 メーカ使用 − 0 − 7 25 メーカ使用 − 0 − 7 26 メーカ使用 − 0 − 7 27 メーカ使用 − 0 − 7 28 メーカ使用 − 0 − 7 29 メーカ使用 − 0 − 7 30 メーカ使用 − 0 − 7 31 メーカ使用 − 0 − 7 32 メーカ使用 − 0 − 7 33 メーカ使用 − 0 − 7 34 メーカ使用 − 0 − 7 35 メーカ使用 − 0 − 7 36 メーカ使用 − 0 − 7 37 メーカ使用 − 0 − 7 38 メーカ使用 − 0 − 7 39 メーカ使用 − 0 − 7 41 メーカ使用 − 0 − 7 87 メーカ使用 − 0 − 7 91 メーカ使用 − 0 − 7 92 メーカ使用 − 0 − 7 93 メーカ使用 − 0 − 2 3 4-73 4 5 6 7 調 整 − 0 設 定 − メーカ使用 接 続 20 7 準 備 No. 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 分類 D,E,F枠 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 困ったとき 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 2-65 資 料 ご 注 意 7 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 12. パラメータとモードの設定 パラメータ一覧 【分類 8】 メーカ使用 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 分類 No. 8 00 メーカ使用 − 0 − 8 01 メーカ使用 − 100 − 8 02 メーカ使用 − 0 − 8 03 メーカ使用 − 0 − 8 04 メーカ使用 − 100 − 8 05 メーカ使用 − 0 − 8 10 メーカ使用 − 0 − 8 12 メーカ使用 − 0 − 8 13 メーカ使用 − 0 − 8 14 メーカ使用 − 0 − 8 15 メーカ使用 − 0 − 8 19 メーカ使用 − 0 − D,E,F枠 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 4-74 【分類 14】 メーカ使用 パラメータ No. 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 分類 No. 14 00 メーカ使用 − 0 − 14 01 メーカ使用 − 0 − 14 02 メーカ使用 − 0 − 14 03 メーカ使用 − 0 − 14 04 メーカ使用 − 0 − 14 05 メーカ使用 − 0 − 14 06 メーカ使用 − 0 − 14 07 メーカ使用 − 0 − 14 08 メーカ使用 − 0 − 14 09 メーカ使用 − 0 − 14 10 メーカ使用 − 0 − 14 11 メーカ使用 − 0 − D,E,F枠 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 4-74 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 ご 注 意 2-66 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 12. パラメータとモードの設定 1 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 0 − 14 13 メーカ使用 − 0 − 14 14 メーカ使用 − 0 − 14 15 メーカ使用 − 0 − 14 16 メーカ使用 − 0 − 14 17 メーカ使用 − 0 − 14 18 メーカ使用 − 0 − 14 19 メーカ使用 − 0 − 14 20 メーカ使用 − 0 − 14 21 メーカ使用 − 0 − 14 22 メーカ使用 − 0 − 14 23 メーカ使用 − 0 − 14 24 メーカ使用 − 0 − 14 25 メーカ使用 − 0 − 14 26 メーカ使用 − 0 − 14 27 メーカ使用 − 0 − 14 28 メーカ使用 − 0 − 14 29 メーカ使用 − 0 − 2 3 4-74 4 設 定 − メーカ使用 5 名 称 設定範囲 標準出荷設定 A,B C枠 枠 単位 15 00 メーカ使用 − 0 − 15 16 メーカ使用 − 2 − 15 17 メーカ使用 − 4 − 15 30 メーカ使用 − 6 − 15 31 メーカ使用 − 5 − 15 33 メーカ使用 − 0 − 15 34 メーカ使用 − 0 − 15 35 メーカ使用 − 0 − D,E,F枠 6 4-74 「単位」に * があるパラメータは、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」で設定 する場合、設定単位の桁が変わりますので、注意してください。 2-67 資 料 ご 注 意 7 ※普及タイプ、汎用通信タイプは一部のパラメータで出荷パラメータが表と異なります。 ※ 「電源再投入」の項目に「○」の付いているパラメータは、アンプの電源再投入後に変更結果が反映されます。 ※ 「関連するモード」の項目は、P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御を表します。 困ったとき No. 分類 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 調 整 【分類 15】 メーカ使用 パラメータ No. 接 続 12 電源 関連するモード 詳細 再投入 P S T F ページ 14 D,E,F枠 準 備 No. 分類 ご使用の前に パラメータ No. パラメータ一覧 2 12. パラメータとモードの設定 トルクリミット設定 準 備 トルクリミット設定の設定範囲と標準出荷設定は、下記表のアンプとモータの組合せを除き、 設定範囲 0 〜 300、標準出荷設定 300 となります。 枠名 アンプ品番 適用モータ トルク リミット値 MADL□ 01□□ MHMF5AZL1□□ 350 MQMF011L1□□ 350 MHMF011L1□□ 350 MHMF5AZL1□□ 350 MQMF012L1□□ 350 MHMF012L1□□ 350 MQMF022L1□□ 350 MHMF022L1□□ 350 MQMF021L1□□ 350 MHMF021L1□□ 350 MQMF042L1□□ 350 MHMF042L1□□ 350 MQMF041L1□□ 350 MHMF041L1□□ 350 MCDL□ 35□□ MHMF082L1□□ 350 MDDL □ 45 □ MGMF092L1□□ 264 MHMF092L1□□ 350 MGMF132L1□□ 281 MGMF182L1 □□ 251 MGMF292L1 □□ 245 MGMF442L1 □□ 250 MADL□ 11□□ A MADL□ 05□□ MADL□ 15□□ MBDL□ 21□□ B MBDL□ 25□□ C D ご 注 意 MCDL□ 31□□ MDDL □ 55 □ E MEDL □ 83 □ F MFDL □ B3 □ ・ Pr0.13 第１トルクリミット、および Pr5.22 第 2 トルクリミット、Pr5.11 即時停止時 トルク設定、Pr5.25 外部入力時正方向トルクリミット、Pr5.26 外部入力時負方向トル クリミット、が上記制限の対象となります。 モータの機種を変更した場合、上記の最大値が変わる場合があります。Pr0.13, Pr5.22, Pr5.11、Pr5.25、Pr5.26 の設定値を再確認、再設定してください。 2-68 12. パラメータとモードの設定 1 トルクリミット設定 前述のように、アンプとモータの組合せを変えると、トルクリミット設定範囲が変わる場合 があります。以下の点に注意してください。 モータ交換前 MADLT15SF モータ交換後 MADLT15SF MSMF022L1A MSMF012L1A 定格トルク 0.64 N・m 3 定格トルク 0.32 N・m トルク制限値を0.64 N・mと するためには、Pr0.13を200 （0.32 N・m×200 %=0.64 N・m） に設定します。 接 続 Pr0.13 設定範囲：0～300 %に変更 設 定 値：100 %のまま 0.32 N・m×100 % = トルク制限値 0.32 N・m Pr0.13 設定範囲：0～300 % 設 定 値：100 % 0.64 N・m×100 % = トルク制限値 0.64 N・m 2. モータ最大トルクまで出力させたい場合 交換前後でトルクリミット設定の設定範囲の上限値が変わる場合があるため、トルクリ ミット設定を上限値に再設定してください（例 2 参照）。 モータ交換前 MADLT15SF MSMF022L1A 4 設 定 MADLT15SF モータ交換後 （例2） 準 備 （例1） 2 1. モータのトルクに制限をかけていた場合 モータのシリーズまたは W 数が異なるモータへ交換した場合、変更前のモータとは定格 トルク値が異なるため、トルクリミット設定の値を再設定する必要があります（例 1 参照）。 ご使用の前に モータを交換する場合の注意事項 MSMF012L1A 定格トルク 0.32 N・m Pr0.13 設定範囲：0～300 % 設 定 値：300 % Pr0.13 設定範囲：0～300 %に変更 設 定 値：300 %のまま 最大トルクまで出力させるためには、 Pr0.13を300に設定します。 5 調 整 < 注意 > モータとアンプを、指定の組合せ以外でご使用にならないでください。 組合せにつきましては、P.1-18 ページの 4. アンプとモータの組合せ確認を参照してく ださい。 6 困ったとき 7 資 料 2-69 2 13. 指令分周逓倍比（電子ギヤ比）の設定 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 準 備 アンプ 指令分周逓倍比 パルス列位置指令 ［ ］ 移 動 量：P1 ［pulse］ 移動速度：F［pulse/s］ D＝ 回転速度：N［r/min］ ＋ Pr0.09 Pr0.10 モータ － エン コーダ ギヤ マシン 減速比：R エンコーダフィードバックパルス数：E ［pulse/r］ ＊8388608（＝23 bit） モータによるボールネジ駆動の例 マシンの例としてボールネジ駆動を取上げます。 移動量指令 P1[pulse] に対する実際のボールネジの移動量 M[mm] は、ボールネジリード を L[mm] とすれば下記（1）式で表されます。 M ＝ P1 ×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1） 従って、位置分解能（指令 1 パルス当たりの移動量Δ M）は下記（2）式となります。 Δ M ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（2） （2）式を変形して指令分周逓倍比 D は（3）式で求まります。 D ＝（Δ M × E × R）／Ｌ …………………………（3） また、移動速度指令 F に対する実際のボールネジの移動速度 V[mm/s] は（4）式で表され、 その時のモータ回転速度 N は（5）式となります。 V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ N ＝Ｆ×（D/E）× 60 …………………………（4） …………………………（5） D ＝（N × E）／（F × 60） …………………………（6） （5）式を変形して指令分周逓倍比 D は（6）式により求まります。 お知らせ ①位置分解能Δ M は機械的誤差を考え目安としてマシンの位置決め精度Δεの約 1/5 〜 1/10 としてください。 ②Pr0.09，Pr0.10 は 1 〜 230 の範囲で任意の値に決定してください。 ③設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比 に設定された場合、その動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、 1/1000 〜 8000 倍の範囲内で使用してください。 ま た 上 記 範 囲 で も 逓 倍 比 が 高 い 場 合 に は、 指 令 パ ル ス 入 力 の ば ら つ き や ノ イ ズ で、 Err27.2（指令パルス逓倍異常保護）が発生する場合があります。 ④ 2n 2n 10 進数 0 2 1 2 21 2 213 8192 22 4 214 16384 23 8 215 32768 2 16 216 65536 5 2 26 4 2-70 10 進数 12 4096 32 17 2 131072 64 218 262144 27 128 219 524288 8 2 29 256 20 2 1048576 512 221 2097152 22 10 2 1024 2 4194304 211 2048 223 8388608 13. 指令分周逓倍比（電子ギヤ比）の設定 1 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 D＝ Pr0.09 Pr0.10 Pr0.09＝41943040 Pr0.10＝100000 D N＝F× ×60 E 3 0.0005×223×1 1 × ×60 223 20 接 続 500000× ＝750 指令分周逓倍比 D＝ D＝ 4 Pr0.09 Pr0.10 N×E F×60 指令パルス当たりの移動量（mm） （位置分解能） D 1 ΔM＝ × ×L E R 設 定 8388608 Pr0.09＝8388608 2000×223 2000×223 D＝ ＝ ＝ 500000×60 2000×500×30 15000 Pr0.10＝15000 同上 2000 r/minにするために 2 準 備 5×223 41943040 0.0005×223×1 ＝ ＝ 10 10×104 100000 モータ回転速度（r/min） ボールネジリード L＝20 mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005 mm ラインドライバパルス入力 500 kpulse/s 23 bitエンコーダのとき ΔM×E×R L ボールネジリード L＝10 mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005 mm エンコーダが23 bitのとき （E＝223 P/r） D＝ ご使用の前に 指令分周逓倍比 5 調 整 1 1 2000×223 × × ×20 ＝ 0.00133 mm 500000×60 1 223 6 困ったとき 7 資 料 関連ページ ・P.4-11「パラメータ詳細」 2-71 2 準 備 14. 前面パネルの使い方 設 定 操作・表示部の構成 表示用LED（6桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 警告発生時はすべてのLEDがゆっくり点滅 します。 モード切替ボタン（選択表示で有効） 4種類のモードを切り替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード ③EEPROM書き込みモード ④補助機能モード セットボタン（常に有効） 選択表示と実行表示の切り替え。 各モードにおける表示変更、データの変更、 パラメータ等の選択、動作の実行。 データ変更桁の上位桁への移動。 （点滅する小数点が表示されている桁に対し て有効） を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 2-72 14. 前面パネルの使い方 1 設 定 ご使用の前に 前面パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 状 態 2 0.6秒 0.6秒 準 備 約2秒 アンプの電源投入時、前面パネル表示部は以下のようになります。 LED初期表示 （パラメータ Pr5.28のLED初期状態の設定で決まります。） 3 警告発生時 また、警告発生時は、以下の表示（0.8 秒表示 /0.3 秒表示）が繰り返し表示されます。 約0.8秒 0.3秒 接 続 アンプの警告発生時、前面パネル表示部は以下のようになります。 4 繰り返し （連続発生時） 警告 番号 警告名 設 定 警告が表示される場合は、以下の原因があります。 内 容 A0 オーバーロード警告 負荷率が保護レベルの 85 ％以上。 A1 過回生警告 回生負荷率が保護レベルの 85 ％以上。 A2 バッテリ警告 バッテリ電圧 3.2 V 以下。 A3 ファン警告 ファン停止状態が 1 秒間継続した。 A4 エンコーダ通信警告 エンコーダ通信異常の連続発生回数が規定値を超えた。 A5 エンコーダ過熱警告 エンコーダが過熱警告を検出した。 A6 発振検出警告 発振状態を検出した。 A7 寿命検出警告 コンデンサ、またはファンの残寿命が少なくなった。 A8 外部スケール異常警告 外部スケールが警告を検出した。 A9 外部スケール通信警告 外部スケール通信異常の連続発生回数が規定値を超えた。 C3 主電源 OFF 警告 Pr7.14( 主電源オフ警告検出時間 ) が 10 ～ 1999 の場 合に、L1-L3 間が Pr7.14 で設定された時間以上瞬停し た。 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 関連ページ ・P.4-56「パラメータ詳細」 2-73 2 14. 前面パネルの使い方 各モードの構造 準 備 各モードの構造とモードの切り替え手順は、操作部の各ボタンで切り替えができます。 選択表示 モニタ モード LED初期表示 （セットボタン） P.2-77 （モード切替ボタン） パラメータ 設定モード P.2-92 （モード切替ボタン） EEPROM 書込みモード P.2-93 （モード切替ボタン） 補助機能 モード P.2-94 （モード切替ボタン） お知らせ ご 注 意 2-74 で点滅している小数点“ ”の位置が変わり、データ変更桁が移動します。 電源投入後は、Pr5.28「LED 初期状態」の設定に従いモニタモードの実行表示のいずれか が表示されます。 14. 前面パネルの使い方 1 各モードの構造 ご使用の前に 実行表示 2 準 備 ……P.2-78～91 （セットボタン） 3 接 続 （セットボタン） ……P.2-92 ・パラメータの詳細は、P.4-2「パラメータ詳細」を 参照してください。 4 設 定 ……P.2-93 （セットボタン） ……P.2-95 ・アラームクリア 5 調 整 ……P.2-96 ・自動オフセット調整（AI1～3） ……P.2-97 ・モータ試運転（JOG） 6 ……P.2-99 ・アブソリュートエンコーダのクリア 困ったとき ……P.2-100 ・パラメータの初期化 ……P.2-101 ・前面パネルロック解除 ……P.2-102 ・バッテリリフレッシュ 7 資 料 2-75 2 14. 前面パネルの使い方 前面パネルロック 準 備 概 要 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止するために、前面パネルをロック状態にする ことができます。 前面パネルロック状態での制限項目を下記表に示します。 モード 前面パネルロック状態 モニタモード 制限なくすべてのモニタデータを確認できます。 パラメータ設定モード パラメータ変更ができません。 ただし、パラメータ設定値の確認は可能です。 EEPROM 書込みモード 実行できません。（表示されません。） 「前面パネルロック解除」以外の補助機能はすべて実行できま せん。（表示されません。） 補助機能モード 操作方法 ●関連するパラメータ パラメータ No. 分類 No. 5 35 パラメータ名称 前面パネルロック 機 能 前面パネルによる操作をロックします。 設定／解除ともに 2 通りの方法があります。 手 順 前面パネル セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 ロック ①Pr5.35「前面パネルロック」=1 に設定し、EEPROM に書き込む。 ②アンプの電源を再起動する。 ③前面パネルはロック状態となります。 解 除 ①補助機能モードの前面パネルロッ ク解除機能を実行する。 ②アンプの電源を再起動する。 ③前面パネルのロック状態は解除さ れます。 ①Pr5.35「前面パネルロック」=0 に設定し、EEPROM に書き込む。 ②アンプの電源を再起動する。 ③前面パネルのロック状態は解除さ れます。 お知らせ 前面パネルロック解除についての詳細は P.2-101 を参照してください。 関連ページ ・P.4-57「パラメータ詳細」 2-76 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（選択表示） 準 備 モニタ表示の設定を変更する場合は、まず 選択表示 で変更したい表示を選びを 押して 実行表示 にすると変更することができます。変更後再び を押すと選択表示に戻ります。 モニタモード 表示例 内 容 参照項目 ご使用の前に 2 選択表示 表示例 内 容 2 参照項目 P.2-78（1） 入出力信号変化回数表示 P.2-86（11） モータ速度 P.2-78（2） アブソエンコーダデータ P.2-86（12） 位置指令速度 P.2-78（2） アブソ外部スケール位置 P.2-87（13） 速度制御指令 P.2-78（2） トルク指令 P.2-78（2） エンコーダ通信異常 回数モニタ 指令パルス総和 外部スケール （エンコーダ単位） 外部スケール偏差 P.2-79（3） （外部スケール単位） 3 P.2-87（15） 接 続 エンコーダ位置偏差 フィードバックパルス総和 P.2-79（3） P.2-87（14） 通信用軸番号表示 準 備 位置指令偏差 P.2-87（16） P.2-88（17） P.2-79（3） ハイブリット偏差 P.2-88（18） 制御モード P.2-79（4） PN間電圧 P.2-88（19） 入出力信号状態 P.2-80（5） ソフトバージョン P.2-88（20） （セットボタン） アナログ入力値 P.2-81（6） アンプシリアル番号 P.2-89（21） エラー要因、 履歴 P.2-82（7） モータシリアル番号 P.2-89（22） 警告番号 P.2-83（8） 累積稼動時間 P.2-84（9） モータ自動認識機能 P.2-89（24） フィードバックパルス総和 設 定 P.2-89（23） 温度情報 イナーシャ比 P.2-84（9） セーフティ状態モニタ P.2-90（26） 回転しない要因 P.2-85（10） モータ消費電力 調 整 オーバーロード負荷率 P.2-84（9） 5 回生抵抗負荷率 4 実行 表示 P.2-90（25） P.2-91（27） 6 メーカ使用 を押すと矢印の方向に、 を押すと逆方向に表示が移行します。 困ったとき メーカ使用 メーカ使用 メーカ使用 ＜ 「指令位置偏差」 に戻ります。 ＞ 7 （モードボタン） お知らせ 本アンプお買い上げ時、電源投入後は、 と表示されます（モータ停止時）。 電源投入後の表示を変更する場合は、Pr5.28（LED 初期状態）の設定を変更してください。 2-77 資 料 パラメータ設定モード 選択表示 2 準 備 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （1）位置指令偏差［指令単位］の表示 指令単位の位置偏差を上位／下位で表示します。 ……下位 位置指令偏差 ……上位 ■ を押して下位 （L） ・上位 （H）の切り替えをします。 下記例の場合、位置指令偏差＝１０3３９０２５ （2）モータ速度、位置指令速度、速度制御指令、トルク指令の表示 ●モータ速度[r/min] モータ速度[r/min]を表示します。 ●位置指令速度[r/min] 位置指令速度[r/min]を表示します。 ●速度制御指令[r/min] 速度制御指令[r/min]を表示します。 ●トルク指令[％] トルク指令[％]を表示します。 2-78 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （3）フィードバックパルス総和、指令パルス総和、外部スケールフィードバックパルス総和の表示 ●フィードバックパルス総和［エンコーダフィードバックパルス］ 2 準 備 フィードバックパルス総和 ……下位 ……上位 ■ を押して下位 （L） ・上位 （H） の切り替えをします。 3 接 続 ●指令パルス総和［指令パルス］ 指令パルス総和 ……下位 ……上位 4 ■ を押して下位 （L） ・上位 （H） の切り替えをします。 設 定 ●外部スケールフィードバックパルス総和 5 外部スケールフィードバックパルス総和 ……下位 調 整 ……上位 ■ を押して下位 （L） ・上位 （H） の切り替えをします。 6 （4）制御モードの表示 困ったとき …… 位置制御モード …… 速度制御モード …… トルク制御モード 7 …… フルクローズ制御モード 資 料 2-79 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （5）入出力信号状態の表示 コネクタ X4 に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。 配線の良否チェックなどに活用してください。 ……アクティブ＊1 ……インアクティブ＊1 ピン番号 ……入力信号 ……出力信号 ・ で点滅する小数点を移動 （小数点左側：ピンNo.選択） （小数点左側：入力／出力ピンNo.選択） ・ で入力／出力の切り替え ■ を押してモニタしたいピンNo.を選択します。 （入出力ピン最下位No.） （入出力ピン最上位No.） ＊1 入力信号の場合 アクティブ ：入力信号フォトカプラ ON インアクティブ ：入力信号フォトカプラ OFF 出力信号の場合 アクティブ ：出力信号トランジスタ ON インアクティブ ：出力信号トランジスタ OFF お知らせ 2-80 入出力信号の詳細は P.3-33「コネクタ X4 入出力の解説」を参照してください。 エラーの詳細は P.6-3 〜「保護機能」を参照してください。 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （6）アナログ入力値の表示 2 準 備 入力電圧値［V］ 入力信号 ■ を押してモニタしたい信号No.を選択します。 （アナログ入力1値 単位 ［V］ ） オフセット補正後の値を 表示します。 3 接 続 （アナログ入力2値 単位 ［V］ ） （アナログ入力3値 単位 ［V］ ） ご 注 意 ± 10 V を超える電圧は正確に表示されません。 4 設 定 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 2-81 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （7）エラー要因の表示および履歴の参照 エラーコードNo.（未発生時は ） ・現在も含め14回までさか のぼってエラー要因を参 ……現在の発生エラー ……履歴0（最も新しい履歴） ……履歴13（最も古い履歴） 照できます。 を押して参照した い履歴を選択します ■エラーコード一覧 エラー番号 内 容 メイン サブ 11 0 制御電源不足電圧保護 12 0 過電圧保護 0 13 14 15 16 18 21 23 24 25 26 27 28 29 31 33 34 履歴 属性 クリア 即時 可 停止 エラー番号 メイン 履歴 属性 クリア 即時 可 停止 ○ 36 ０～1 EEPROM パラメータ異常 ○ 37 ０～２ EEPROM チェックコード異常 主電源不足電圧保護（PN間電圧不足） ○ 38 0 駆動禁止入力保護 1 主電源不足電圧保護（AC 遮断検出） ○ 0 アナログ入力１（AI1）過大保護 ○ ○ ○ 0 過電流保護 ○ 1 アナログ入力２（AI2）過大保護 ○ ○ ○ 1 IPM 異常保護 ○ 2 アナログ入力３（AI3）過大保護 ○ ○ ○ 0 オーバーヒート保護 ○ ○ 40 0 アブソシステムダウン保護 ○ ○ 1 エンコーダ過熱異常保護 ○ ○ 41 0 アブソカウンタオーバー保護 ○ 0 オーバーロード保護 ○ ○ 切替可能 42 0 アブソオーバースピード保護 ○ 1 トルク飽和異常保護 ○ ○ 43 0 エンコーダ初期化異常保護 ○ 0 回生過負荷保護 ○ 44 0 アブソ１回転カウンタ保護 ○ 1 回生 Tr 異常保護 ○ 45 0 アブソ多回転カウンタ保護 ○ 0 エンコーダ通信断線異常保護 ○ 47 0 アブソステータス異常保護 ○ 1 エンコーダ通信異常保護 ○ 48 0 エンコーダＺ相異常保護 ○ 0 エンコーダ通信データ異常保護 ○ 49 0 エンコーダＣＳ相異常保護 ○ 0 位置偏差過大保護 ○ ○ ○ 0 外部スケール結線異常保護 ○ 1 速度偏差過大保護 ○ ○ ○ 1 外部スケール通信データ異常 ○ 0 ハイブリッド偏差過大保護 ○ ○ 0 外部スケールＳＴ異常０ ○ 0 過速度保護 ○ ○ ○ 1 外部スケールＳＴ異常１ ○ 1 第２過速度保護 ○ ○ 2 外部スケールＳＴ異常２ ○ 0 指令パルス入力周波数異常保護 ○ ○ 3 外部スケールＳＴ異常３ ○ 1 アブソクリア異常保護 ○ 4 外部スケールＳＴ異常４ ○ 2 指令パルス逓倍異常保護 ○ ○ ○ 5 外部スケールＳＴ異常５ ○ 0 パルス再生限界保護 ○ ○ ○ 0 Ａ相結線異常保護 ○ 0 偏差カウンタオーバーフロー保護 ○ ○ 1 Ｂ相結線異常保護 ○ 2 カウンタオーバーフロー異常保護 2 ○ 2 Ｚ相結線異常保護 ○ 0 セーフティ機能異常保護１ ○ 0 Ｕ相電流検出器異常保護 ○ 2 セーフティ機能異常保護 2 ○ 1 Ｗ相電流検出器異常保護 ○ 0 I/F 入力重複割付異常１保護 ○ 72 0 サーマル異常 ○ 1 I/F 入力重複割付異常２保護 ○ 80 0 Modbus 通信タイムアウト保護 ○ 2 I/F 入力機能番号異常１ ○ 87 0 強制アラーム入力保護 3 I/F 入力機能番号異常２ ○ 92 0 エンコーダデータ復元異常保護 ○ 4 I/F 出力機能番号異常１ ○ 0 パラメータ設定異常保護 1 ○ 5 I/F 出力機能番号異常２ ○ 1 ブロックデータ設定異常保護 ○ ○ 6 カウンタクリア割付異常 ○ 0 ブロック動作異常保護 ○ ○ 7 指令パルス禁止入力割付異常 ○ 2 原点復帰異常保護 ○ ○ 0 モータ可動範囲設定異常保護 ○ ○ ○ 39 ○ ○ 50 51 55 70 93 94 ○ 95 ０～4 モータ自動認識異常 97 0 制御モード設定異常保護 その他の番号 お知らせ ご 注 意 2-82 内 容 サブ その他の異常 ○ ○ ○ ○ 履 歴… このエラーは履歴に残ります。 クリア可… アラームクリア入力で解除可能です。それ以外はエラー原因を取り除いた後、 電源を再投入してください。 即時停止…エラー発生時に制御が働いた状態で即時停止します。 （別途Pr5.10「アラーム時シーケンス」の設定が必要です。） 1. 履歴に残らないアラームもあります。アラーム番号等詳細は P.6-3 を参照ください。 2. 履歴に残るエラーが発生している場合、現在の発生エラーと履歴０は、同じエラー番号を表示します。 ○ 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （8）警告の表示 ……警告未発生状態 2 ……優先順位の高い警告を表示 準 備 警告番号 ■ を押して警告ごとの発生状況を表示します。 3 エラー名称 内 容 接 続 警告番号 （16 進） ラッチ 時間＊1 A0 オーバーロード警告 負荷率が保護レベルの 85 ％以上 A1 過回生警告 回生負荷率が保護レベルの 85 ％以上 A2 バッテリ警告 バッテリ電圧 3.2 V 以下 A3 ファン警告 ファン停止状態が 1 秒間継続した 1〜10 s or ∞ A4 エンコーダ通信警告 エンコーダ通信異常の連続発生回数が規定値を超えた 1〜10 s or ∞ A5 エンコーダ過熱警告 エンコーダが過熱警告を検出した 1〜10 s or ∞ A6 発振検出警告 発振状態を検出した 1〜10 s or ∞ A7 寿命検出警告 コンデンサ、またはファンの残寿命が少なくなった A8 外部スケール異常警告 外部スケールが警告を検出した 1〜10 s or ∞ A9 外部スケール通信警告 外部スケール通信異常の連続発生回数が規定値を超えた 1〜10 s or ∞ 主電源 OFF 警告 Pr7.14( 主電源オフ警告検出時間 ) が 10 ～ 1999 の場合に、 1〜10 s or ∞ L1-L3 間が Pr7.14 で設定された時間以上瞬停した。 10 s or ∞ ∞固定 5 調 整 ＊1 警告はアラームクリアでクリア可能です。アラームクリア入力（A-CLR）が ON の状態では、警告は常時クリア されます。通常時は必ずアラームクリア入力を OFF にしてください。また、ラッチ時間 1 〜 10 s か∞かは ユーザパラメータで選択可能です。ただし、バッテリ警告はエンコーダ側でラッチされるため、∞固定です。 寿命警告は、一度発生状態になると、通常はその後発生し続けるため、∞固定となります。 設 定 ∞固定 4 C3 1〜10 s or ∞ 6 困ったとき 7 資 料 お知らせ 警告機能については P.4-48「パラメータ詳細」の「Pr4.40, Pr4.41」も参照してください。 2-83 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （9）回生負荷率・オーバーロード負荷率・イナーシャ比の表示 ●回生抵抗負荷率 回生過負荷保護のアラーム発生レベルに対しての比率 ［％］ を表示します。 Pr0.16 （回生抵抗外付け設定） が0または1の時に有効です。 ●オーバーロード負荷率 定格負荷に対する比率[％]を表示します。 P.6-16困ったとき編「オーバーロード時限特性」も参照してください。 オーバーロード負荷率[％] ■ を押してモニタしたいオーバーロード負荷率を選択します。 オーバーロード負荷率[％] メーカ使用 メーカ使用 ●イナーシャ比 イナーシャ比 ［％］ の値が表示されます。 Pr0.04 （イナーシャ比） の値がそのまま表示されます。 2-84 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （10）回転しない要因の表示 モータが回転しない要因を番号で表示します。 ……トルク制御 ……速度制御 ……フルクローズ制御 2 準 備 制御モード 要因番号 ……位置制御 ■要因番号の説明 関連するモード ○ ○ ○ ○ エラーが発生している。警告が発生している。 要因なし ○ ○ ○ ○ 回転しない要因は検出できず。通常は回転している。 01 サーボレディ状態 でない ○ ○ ○ ○ 02 SRV-ON 入力が 入っていない ○ ○ ○ ○ サーボオン入力（SRV-ON）が COM －に接続されていない。 03 駆動禁止入力が 有効 Pr5.04=0（駆動禁止入力設定）で、 ○ ○ ○ ○ ・正方向駆動禁止入力（POT）がオープンで、速度指令が正方向になった。 ・負方向駆動禁止入力（NOT）がオープンで、速度指令が負方向になった。 04 ﾊﾟﾗﾒｰﾀのﾄﾙｸﾘﾐｯﾄが Pr0.13（第 1）か Pr5.22（第 2）の有効な方のトルクリミット設定値 小さい ( ｱﾅﾛｸﾞﾄﾙｸﾘ ○ ○ ○ ○ が、定格の 5% 以下に設定されている。 ﾐｯﾄが無効 ) 05 ｱﾅﾛｸﾞﾄﾙｸﾘﾐｯﾄが小 さい ( ｱﾅﾛｸﾞﾄﾙｸﾘﾐｯ ○ ○ ﾄが有効 ) Pr5.21=0（トルクリミット選択）で、 ・正方向アナログトルクリミット入力（P-ATL）が負電圧の状態で、速 ○ 度指令が正方向になった。 ・負方向アナログトルクリミット入力（N-ATL）が正電圧の状態で、速 度指令が負方向になった。 06 INH 入力が有効 ○ Pr5.18=0（指令パルス禁止無効設定）で、INH がオープンになっている。 07 指令パルスが正し ○ く入っていない ・指令パルスが正しく入力されていない ・Pr0.05 で選択した入力に正しく接続されていない。 ○ ・Pr0.06, Pr0.07 で選択する入力形態が合っていない。 などで、制御周期ごとの位置指令が 1 パルス以下である。 08 CL 入力が有効 ○ 09 ZEROSPD 入力が 有効 ○ ○ 10 外部速度指令が 小さい ○ アナログ速度指令選択時に、アナログ速度指令が 0.06[V] 以下と小さい。 11 内部速度指令が 0 ○ 内部速度指令選択時に、選択されている内部速度指令が 30[r/min] 以下 に設定されいる。 12 トルク指令が 小さい 13 速度制限指令が小 さい 14 その他の要因 ○ 内 容 主電源もしくは制御電源が入っていない。または、エラー状態が解除さ れていない。 3 4 5 Pr5.17=0（カウンタクリア入力モード）で、偏差カウンタクリア入力 （CL）が COM －に接続されている。 Pr3.15=1（ZEROSPD 機 能 選 択 ） で、 速 度 ゼ ロ ク ラ ン プ 入 力 （ZEROSPD）がオープンになっている。 ○ ・Pr3.17=0（内部速度第 4 速で速度制限）時に、Pr3.07 速度設定第 4 速が 30[r/min] 以下に設定されている。 ・Pr3.17=1（SPR 入力で速度制限）時に、 アナログ速度制限入力（SPR） が 0.06[V] 以下と小さい。 7 要因 1 〜 13 を満たしているが、20[r/min] 以下でしか回っていない。 ○ ○ ○ ○ （指令が小さい、負荷が重い・ロック・衝突している、アンプ・モータの 故障など） 困ったとき アナログトルク指令入力（SPR または P-ATL）が、定格の 5[%] 以下 と小さい。 6 ○ 調 整 ○ F 資 料 お知らせ T 設 定 エラー・警告発生 00 S 点滅 P 接 続 エラー名称 番号 0 以外の番号が表示されていても、モータは回転する場合があります。 「6. 困ったとき編」も参照ください。 2-85 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （11）入出力信号変化回数の表示 入出力信号変化回数（その信号が無効） ピン番号 ……入力信号 ……出力信号 ・ で点滅する小数点を移動 （小数点左側：ピンNo.選択） （小数点左側：入力/出力ピンNo.選択） ・ を押して入力／出力の切り替え ■ を押して変化回数を表示したいピンNo.を選択します。 （入出力ピン最下位No.） （入出力ピン最上位No.） （12）アブソリュートエンコーダデータの表示 エンコーダデータ ……一回転データ・下位（L） ……一回転データ・上位（H） ……多回転データ ■ を押して表示したいデータを選択します。 2-86 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （13）アブソリュート外部スケール位置の表示 ・シリアルアブソスケールの場合はスケールの絶対位置を表示します。 ・シリアルインクリスケールの場合は電源投入位置を０としたスケール位置を表示します。 2 準 備 外部スケールデータ ……アブソ外部スケール位置・下位（L） ……アブソ外部スケール位置・上位（H） ■ を押して下位（L） ・上位 （H） の切り替えをします。 3 接 続 （14）エンコーダ、外部スケール通信異常回数モニタの表示 4 設 定 通信異常回数 ……エンコーダ ……外部スケール ■ を押してエンコーダ、 外部スケールの切り替えをします。 5 調 整 （15）通信用軸番号の表示 6 Pr5.31｢軸番号｣に設定した値を表示します。 困ったとき （16）エンコーダ位置偏差 [ エンコーダ単位 ] の表示 エンコーダ位置偏差[エンコーダ単位] 7 ……下位（L） 資 料 ……上位（H） ■ を押して下位（L） ・上位（H） の切り替えをします。 2-87 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （17）外部スケール偏差 [ 外部スケール単位 ] の表示 外部スケール偏差[外部スケール単位] ……下位（L） ……上位（H） ■ を押して下位 （L） ・上位 （H）の切り替えをします。 （18）ハイブリット偏差 [ 指令単位 ] の表示 ハイブリッド偏差[指令単位] ……下位（L） ……上位（H） ■ を押して下位 （L） ・上位（H） の切り替えをします。 （19）PN 間電圧 [V] の表示 ＰＮ間の電圧[V]を表示します。 （計測器ではありませんので参考値です。） （20）ソフトバージョンの表示 アンプのCPU1ソフトバージョンを表示します。 （表示例：Ver1.00の場合） アンプのCPU2ソフトバージョンを表示します。 （表示例：Ver1.00の場合） メーカ使用の表示です。 2-88 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （21）アンプシリアル番号の表示 2 アンプシリアル番号 ……アンプシリアル番号・下位（L） 準 備 ……アンプシリアル番号・上位（H） ■ を押して下位 （L） ・上位（H）の切り替えをします。 表示例） シリアル番号 P15040001Nの場合 3 接 続 （22）モータシリアル番号の表示 モータシリアル番号 4 ……モータシリアル番号・下位（L） 設 定 ……モータシリアル番号・上位（H） ■ を押して下位 （L） ・上位（H）の切り替えをします。 表示例） シリアル番号 15040001Nの場合 5 調 整 （23）累積稼働時間の表示 累積稼働時間[h]を表示します。 6 ……下位（L） 困ったとき ……上位（H） ■ を押して下位 （L） ・上位（H）の切り替えをします。 （24）モータ自動認識機能の表示 7 …… 自動認識有効 資 料 …… 自動認識無効 2-89 14. 前面パネルの使い方 モニタモード（実行表示） （25）温度情報の表示 アンプ温度[℃]を表示します。 （計測器ではありませんので参考値です。） エンコーダ温度[℃]を表示します。 （計測器ではありませんので参考値です。） （26）セーフティ状態モニタの表示 ：セーフティ状態 ：サーボオフ状態 ：サーボオン状態 ＋ドット情報 ：アラーム状態 点滅表示 通常の変更可能状態 サーボレディ状態 OFF：ドット消灯 ON ：ドット点灯 ■ を押して表示したいモニタの切り替えをします。 …… 入力フォトカプラ OFF …… 入力フォトカプラ ON …… 入力フォトカプラ OFF …… 入力フォトカプラ ON …… 出力フォトカプラ OFF …… 出力フォトカプラ ON メーカ使用の表示です。 関連ページ 2-90 P.7-2「セーフティ機能」 14. 前面パネルの使い方 1 モニタモード（実行表示） ご使用の前に （27）モータ消費電力 モータ消費電力[Ｗ] 2 準 備 モータ消費電力量[Ｗｈ] 注意事項 ） モニタデータが下位 (L) と上位 (H) で表示される場合、前面パネルの表示は以下のようになります。 3 例1） モニタデータ = 15000(下位(L)の表示範囲内) 接 続 例２） モニタデータ = 10315000(データが下位(L)の表示範囲を超える場合) が の表示に変わります。 4 設 定 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 2-91 2 14. 前面パネルの使い方 パラメータ設定モード 準 備 モニタモード 選択表示 （モードボタン） パラメータ設定モード 選択表示 実行表示 パラメータNo. （16進数） パラメータの値 分類 お知らせ ■ を押してパラメータの値を変更しま “ ” がこの桁に表示されるパラメータは、変更 す。 （ で値が増加、 で減少） してEEPROMに書き込まれた内容が一度電源 ■ を押すことで点滅している小数点が をオフにした後から有効となります。 上位桁に移動し、その桁の値変更が可能と ■ を押してパラメータNo.を選択 なります。 します。 ■ Pr0.00 を長押しすことでアンプ内部のパラメ ータ値が更新されます。 （ ■ で変更したのち、変更をキャンセルし たい場合は、 Pr0.18 Pr0.00 ■ を押すことで点滅している小数点が 上位桁に移動し、その桁の値変更が可能 となります。 Pr0.01 で変更した だけではパラメータ値は反映されません。） Pr0.01 Pr0.17 点滅する小数点の表 示されている桁が、変 更可能な桁です。 （セットボタン） を押さずに、 を押すこと でアンプ内部のパラメータ値を更新せずに パラメータ番号表示画面に戻ります。 お 願 い パラメータの値を変更し、 を押した後、その 内容が制御に反映されます。モータの動きに大 きな影響を与えるパラメータ類（特に速度ルー プゲイン、位置ループゲイン等）の値の変更は、 １度に大きく数値を変更せず、小刻みにおこな ってください。 Pr0.11 Pr1.11 ■変更したいパラメータ番号を表示し、 を 押して実行表示にします。 （モードボタン） EEPROM書き込みモード 選択表示 お知らせ ・パラメータを設定した後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ・上位桁への移動桁数は、パラメータごとに制限があります。 2-92 2 14. 前面パネルの使い方 1 ご使用の前に EEPROM 書き込みモード 準 備 パラメータ設定モード 選択表示 （モードボタン） EEPROM書き込みモード 選択表示 2 実行表示 ■書き込みを実行する場合、 を押して、実行表示に移行します。 を表示が に変るまで押し続けます。 準 備 ■パラメータをEEPROMに書き込む場合 ※「Start」表示は一瞬のため確認できない 場合もあります。 接 続 左図のように「 」が増える。 3 を押し続ける （約5秒） と 4 書き込み開始 設 定 （セットボタン） 書き込み完了 書き込みエラー発生 5 変更内容がリセット後より有効となるパラメ ータを設定変更した場合、書き込み完了時に 調 整 お知らせ が表示されます。一度、制御電源 を落としてリセットしてください。 6 ご 注 意 選択表示 困ったとき 補助機能モード （モードボタン） 1.書き込みエラーが発生した場合には、再度書き込みをおこなってください。何回繰り返し 可能性があります。万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設 定し、十分確認の上、再度書き込みをおこなってください。 となり EEPROM 書き込みはお 2-93 資 料 2.EEPROM の書き込み中に、電源を遮断しないでください。誤ったデータが書き込まれる 3.Err11.0「制御電源不足電圧保護」発生中は こなわれません。 7 ても書き込みエラーが発生する場合には、故障の場合が考えられます。 2 14. 前面パネルの使い方 補助機能モード（選択表示） 準 備 EEPROM書き込みモード 選択表示 （モードボタン） 補助機能モード 選択表示 実行表示 ■ を押して補助機能を選択します。 表示例 アラームクリア 内 容 （アラームクリア） 参照項目 P.2-95（1） を押し続ける アラームクリア開始 アラームクリア完了 A1自動オフセット調整 （AI1自動オフセット調整） P.2-96（2） A2自動オフセット調整 （AI2自動オフセット調整） P.2-96（2） A3自動オフセット調整 モータ試運転 （モータ試運転） アブソエンコーダのクリア （アブソエンコーダのクリア）P.2-99（4） パラメータの初期化 （パラメータの初期化）P.2-100（5） 前面パネルロック解除 （前面パネルロックの解除）P.2-101（6） バッテリリフレッシュ （バッテリリフレッシュ） アラームクリア ■変更したい補助機能を表示し、 を押して 実行表示にします。 （モードボタン） モニタモード 2-94 （AI3自動オフセット調整） P.2-96（2） （セットボタン） 選択表示 P.2-97（3） P.2-10２ （７） 2 14. 前面パネルの使い方 1 ご使用の前に 補助機能モード（実行表示） 準 備 （1）アラームクリア画面 アラーム発生状態の解除をおこないます。 解除できないアラームもあります。詳細は P.6-3「困ったとき編、保護機能」を参照してく を押して 実行表示にします。 準 備 選択表示 ■ 2 ださい。 実行表示 （セットボタン） ■アラームクリアを実行する場合、 を表示が に変わ るまで押し続けます。 3 接 続 を押し続ける （約5秒） と 左図のように「 」が増える。 4 アラームクリア開始 設 定 終 了 アラームクリア完了 クリアできていません。 電源リセットでエラーを 解除してください。 5 調 整 6 困ったとき 7 ・アラームクリアした後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 2-95 資 料 お知らせ 14. 前面パネルの使い方 補助機能モード（実行表示） （2）アナログ入力 1 〜 3 自動オフセット調整 アナログ入力のオフセット設定を自動調整します。 アナログ入力１（AI1）……Pr4.22（アナログ入力１オフセット設定） アナログ入力 2（AI2）……Pr4.25（アナログ入力 2 オフセット設定） アナログ入力 3（AI3）……Pr4.28（アナログ入力 3 オフセット設定） 選択表示 実行表示 ※アナログ入力１ （AI1）の場合 （セットボタン） ■自動オフセット調整を実行する場合、まず指令入力を0 Vにし、 その後 を表示が に変わるまで押し続けます。 ■ を押して 実行表示にします。 を押し続ける （約5秒） と 左図のように「 」が増える。 自動オフセット調整開始 終 了 自動オフセット調整完了 ご 注 意 お知らせ 2-96 （ エラー発生 無効な制御モード、 または オフセット値がパラメータの 設定範囲を越えた ） ・自動オフセット調整をおこなっただけでは、EEPROM にデータを書き込めません。 以降も、結果を反映させたい場合は、EEPROM に書き込んでください。 ・自動オフセット調整完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してく ださい。 14. 前面パネルの使い方 1 補助機能モード（実行表示） ご使用の前に （3）モータ試運転 コネクタ X4 に PLC 等の上位制御装置を接続しないで試運転をおこなうことができます。 ・ 必ずモータを負荷から切り離し、コネクタ X4 を取り外してから、使用してください。 の設定を初期値に戻してください。 準 備 ・ 発振などの不具合を避けるためユーザパラメータ（特に Pr0.04、Pr1.01 〜 Pr1.04） 2 お 願 い ■試運転前の点検 ① 配線の点検 3 ・誤りはないか（特に電源入力・モータ出力） ・短絡していないか、アースも確認する 接 続 ・接続部に緩みはないか ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か 電 源 4 表示用LED 設 定 5 調 整 ③ モータの固定 ・不安定でないか 6 コネクタ X6 ④ 機械系の切り離し 機械 モータ 困ったとき ⑤ ブレーキ解除 D種接地 関連ページ を押して、サーボオフしてください。 資 料 ⑥ 試運転終了時は、 7 ・詳しい配線については P.2-12 〜「配線全体図」を参照してください。 ・P.4-9「Pr0.04」 ・P.4-16「Pr1.01 〜 1.04」 2-97 14. 前面パネルの使い方 補助機能モード（実行表示） ■試運転の手順 選択表示 ■ を押して 実行表示にします。 実行表示 （セットボタン） ■モータ試運転を実行する場合、 を表示が に変わる まで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と 左図のように「 」が増える。 準備段階 1 サーボレディ状態でない場合 （エラー発生または主電源遮断状態） ■次に、 を表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と、 左図のように小数点の位置が 左方向に移動する。 準備段階 2 サーボレディ状態でない場合 あるいはSRV-ON信号が 入力されている場合 ■準備段階 2 のサーボオン後は、 を押すと正方向に、 を押すと負方向にPr6.04「JOG試運転 指令速度」で設定された速度で回転します。 ご 注 意 ・試運転をおこなう場合は、発振などの不具合を避けるためゲイン関係のパラメータを適切な値 に設定してください。 特に負荷をはずした場合、 Pr0.04 「イナーシャ比」 は0に設定してください。 ・試運転中は速度制御モードとして動作します。パラメータ等の各種設定は、速度制御で正常 に動作する設定としてください。 ・試運転中に SRV-ON 有効になると表示は よる通常動作をおこないます。 お知らせ 2-98 となり試運転は中断され外部指令に ・モータ試運転完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 14. 前面パネルの使い方 1 補助機能モード（実行表示） ご使用の前に （4）アブソリュートエンコーダのクリア アブソリュートエンコーダの多回転データおよびエラーをクリアします。 を押して 実行表示にします。 （セットボタン） ■アブソエンコーダのクリアを実行する場合、 を表示が 準 備 ■ 2 実行表示 選択表示 に変わるまで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と 3 左図のように 「 」が増える。 接 続 アブソリュートエンコーダのクリア開始 4 アブソリュート エンコーダの クリア完了 設 定 終 了 エラー発生 （未対応のエンコーダ接続時） 5 調 整 6 困ったとき 7 ・アブソリュートエンコーダのクリア完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択 表示に戻してください。 2-99 資 料 お知らせ 14. 前面パネルの使い方 補助機能モード（実行表示） （5）パラメータの初期化 パラメータを初期化します。 選択表示 ■ を押して 実行表示にします。 実行表示 （セットボタン） ■パラメータの初期化を実行する場合、 を表示が に 変わるまで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と 左図のように 「 」が増える。 パラメータの初期化 終 了 パラメータの初期化完了 エラー発生 （一部エラー発生時） ご 注 意 ・Err11.0 「制御電源不足電圧保護」 や EEPROM関係のエラー （Err36.0, Err36.1, Err36.2, Err37.0, Err37.1, Err37.2）発生時はパラメータの初期化はできません。 「Error 表示とな ります」 お知らせ ・パラメータの初期化完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してく ださい。 2-100 14. 前面パネルの使い方 1 補助機能モード（実行表示） ご使用の前に （6）前面パネルロック解除 前面パネルロック設定を解除します。 を押して 実行表示にします。 （セットボタン） ■前面パネルロック解除を実行する場合、 を表示が に 準 備 ■ 2 実行表示 選択表示 変わるまで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と 3 左図のように「 」が増える。 接 続 前面パネルのロック解除 4 前面パネルの 設 定 終 了 エラー発生 ロック解除完了 5 調 整 6 困ったとき 7 ・前面パネルロック解除完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻して ください。 2-101 資 料 お知らせ 14. 前面パネルの使い方 補助機能モード（実行表示） （7）バッテリリフレッシュ バッテリリフレッシュ動作を行います。 選択表示 ■ を押して 実行表示にします。 実行表示 （セットボタン） ■バッテリリフレッシュを実行する場合、 を表示が に変 わるまで押し続けます。 を押し続ける （約5秒） と 左図のように「 」が増える。 バッテリリフレッシュの開始 バッテリリフレッシュ実行中 を押す(長押し不要) 終 了 バッテリ バッテリ リフレッシュ リフレッシュ ［要因］ 完了 強制終了 ・23bitアブソリュート エラー発生 エンコーダ以外を接続している ・フルクローズ制御モードに 設定されている(Pr.0.01=6) ・インクリモードで 使用している(Pr.0.15=1) 注１）バッテリリフレッシュを実行すると、バッテリ警告が発生する場合があります。 その際はバッテリ警告のクリアを行ってください。 お知らせ 2-102 ・バッテリリフレッシュ完了後は、P.2-74「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻して ください。 1 MEMO ご使用の前に 2 準 備 3 接 続 4 設 定 5 調 整 6 困ったとき 7 資 料 2-103