Betriebsanleitung Schnittstellenbeschreibung N 153 Spindelpositionsanzeige (SPA) Programm 01 ab Version 1.11 Inhalt 1. Allgemeines 1.1. Sicherheitshinweise 1.2. Beschreibung 1.3. Betriebsarten 2. Anschlussbelegung 3. Schnittstelle 3.1. Schnittstellendaten 3.2. Protokoll 3.3. Prüfsumme 3.4. Besonderheiten der Datenübertragung 3.5. Broadcast-Befehle 3.6. Datenspeicherung 3.7. Senden und Lesen von negativen Werten 3.8. Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt) 4. Befehlsbeschreibung 4.1. Allgemeines 4.2. Betriebsbefehle 4.3. Parameterbefehle 4.4. Adressbefehle 4.5. Sonderbefehle 5. Fehlermeldungen 5.1. CRC-Fehler 5.2. Format-Fehler 5.3. Anzeige-Fehler 6. Befehlsübersicht 7. Technische Daten 7.1. Abmessungen 8. Bestellbezeichnung Baumer IVO GmbH & Co. KG Dauchinger Strasse 58-62 • DE-78056 Villingen-Schwenningen Phone +49 (0)7720 942-0 • Fax +49 (0)7720 942-900 www.baumer.com • [email protected] Seite 2 2 3 3 4 5 5 5 5 6 6 6 6 6 7 7 7 15 22 24 26 26 26 26 27 28 29 29 11.10 • 171.01.314/5 Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten N 153 1. Allgemeines 1.1. Sicherheitshinweise Allgemeine Hinweise Das Gerät ist nach den anerkannten Regeln der Technik entwickelt und gebaut worden. Das Gerät hat das Herstellerwerk betriebsbereit und in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verlassen! Um diesen GeräteStatus zu erhalten, ist es erforderlich, dass Sie das Gerät - bestimmungsgemäß, - sicherheits- und gefahrenbewusst, - unter Beachtung dieser Betriebsanleitung und insbesondere dieser Sicherheitshinweise installieren/betreiben! Stellen Sie sicher, dass das Personal die Betriebsanleitung, und hier besonders das Kapitel Sicherheitshinweise, gelesen und verstanden hat. Ergänzend zur Betriebsanleitung sind allgemeingültige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu beachten und sicherzustellen. Diese Anleitung ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Datenblatt, Montageanleitung, Katalog). Bestimmungsgemäße Verwendung Das Einsatzgebiet des Gerätes umfasst das Steuern und überwachen von industriellen Prozessen in der Metall-, Holz-, Kunststoff-, Papier-, Glas-, Textilindustrie u. ä. Das Gerät darf nur - in ordnungsgemäß eingebautem Zustand und - entsprechend den Angaben der Technischen Daten betrieben werden! Der Betrieb außerhalb der angegebenen Beschreibungen/Parameter ist nicht bestimmungsgemäß und kann in Verbindung mit den zu steuernden/überwachenden Anlagen/Maschinen/ Prozessen zu - tödlichen Verletzungen - schweren Gesundheitsschäden, - Sachschäden oder - Schäden an den Geräten führen! Die Überspannungen, denen das Gerät an den Anschlussklemmen ausgesetzt wird, müssen auf den Wert der Überspannungskategorie II (siehe Technische Daten) begrenzt sein! Das Gerät darf nicht - in explosionsgefährdeten Bereichen, - im Bereich der Medizintechnik, - in Einsatzbereichen, die nach EN 61010 ausdrücklich genannt sind, betrieben werden! Wird das Gerät zur Steuerung/Überwachung von Maschinen oder Prozessen benutzt, bei denen infolge Ausfall/Fehlfunktion oder Fehlbedienung des Gerätes - eine lebensbedrohende Gefahr, - gesundheitliche Risiken oder - die Gefahr von Sach- oder Umweltschäden entstehen könnte(n), dann müssen entsprechende Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden! Öffnen Sie nicht das Gehäuse des Gerätes und nehmen Sie keine Veränderungen daran vor! Manipulationen am Gerät können dessen Funktionssicherheit negativ beeinflussen und somit Gefahren hervorrufen! Führen Sie keine Reparaturen am Gerät durch! Schicken Sie defekte Geräte an den Hersteller zurück! Installation/Inbetriebnahme Bei Veränderungen (einschließlich des Betriebsverhaltens), die die Sicherheit beeinträchtigen, ist das Gerät sofort außer Betrieb zu setzen. Bei Installationsarbeiten an den Geräten ist die Stromversorgung unbedingt abzuschalten. Installationsarbeiten dürfen nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Nach korrekter Montage und Installation ist das Gerät betriebsbereit. Wartung/Instandsetzung Stromversorgung aller beteiligten Geräte unbedingt abschalten. Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten dürfen nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Bei erfolgloser Störungssuche darf das Gerät nicht weiter eingesetzt werden. Setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung. www.baumer.com 2 N 153 1.2. Beschreibung Die Montage der Spindelpositionsanzeige (SPA) erfolgt durch Aufstecken der Hohlwelle auf das Spindelachsen-ende mit max. 14 mm Durchmesser. Die Hohlwelle wird mit einer Innensechskantschraube kraftschlüssig mit der Spindelwelle verbunden. Die SPA ist somit fliegend gelagert und wird an der Gehäuserückseite mit einer integrierten Drehmomentabstützung gegen Verdrehung gesichert. Die Spindelpositionsanzeige verfügt über ein absolutes Multiturn-Messsystem. Damit kann die Position auch im spannungslosen Zustand über mehrere Umdrehungen der Spindel erfasst werden. Die Positionswerte gehen auch bei Stromausfall nicht verloren (mind. 10 Jahre). Der aktuelle Positionswert wird in der zweizeiligen (2 x 5-stellig, numerisch) hinterleuchteten LCD Anzeige als Istwert angezeigt. Gleichzeitig kann in der selben Anzeige der von einer Steuerung (Master) gesendete Sollwert angezeigt werden. Zwei Richtungspfeile zeigen in der Anzeige dem Maschineneinrichter, in welche Drehrichtung die Spindel zu verstellen ist, um den Istwert auf den Sollwert auszurichten. Wenn der Istwert mit dem Sollwert innerhalb des Toleranzfensters übereinstimmt, erlischt der Sollwert. Über die Parameter-Programmierung im Master kann die Anzeige um 180° gedreht werden, um einen senkrechten bzw. waagrechten Einbau der SPA zu ermöglichen. Die Verbindung der Spindelanzeigen erfolgt über Steckverbinder M8. Die Spannungsversorgung für alle angeschlossenen SPA´s erfolgt über das gleiche Kabel direkt vom Master. Die SPA wird ausschließlich über diesen programmiert. Anzeige „Sollwert“ Pfeile für Drehrichtung zur Angleichung Soll-/Istwert Anzeige „Istwert“ 1.3. Betriebsarten Es stehen für die Festlegung der Reihenfolge zur Einstellung der einzelnen SPAs in einem Netzwerk zwei unterschiedliche Betriebsarten zur Verfügung. Direkter Modus: Interaktiver Modus: Die Steuerung gibt nacheinander jeweils eine SPA zur Positionierung frei. Die Steuerung gibt alle SPA’s bzw. alle SPA’s einer Gruppe frei. Der Bediener entscheidet dann selbst über die Reihenfolge der Abarbeitung. a) Direkter Modus: Beim „Direkten Modus“ sendet die Steuerung eine Motorfreigabe (Befehl „D“) direkt an die SPA, die mit dem Akku-Schrauber zuerst positioniert werden soll. Die rote Status-LED dieser SPA blinkt nun schnell (ca. 2Hz) und sendet die entsprechenden IR-Daten zum Akku-Schrauber für die Positionierung. Ist die Positionierung erfolgt. Wird die Status-LED dauerhaft grün. Die Steuerung erkennt dies durch Auslesen der Status-Flags (Befehl „CX“ oder „F“)., wodurch sie die Motorfreigabe für die nächste SPA sendet. Dies erfolgt solange, bis alle SPA’s positioniert sind. Die Reihenfolge kann bei jedem Profilwechsel individuell, unterschiedlich gestaltet werden. b) Interaktiver Modus: Beim „Interaktiven Modus“ gibt der Maschinen-Bediener die Reihenfolge der Positionierung vor. Die Steuerung sendet die Motorfreigabe (Befehl „D“) nicht an die Adresse einer SPA, sondern als Broadcastbefehl (= Senden an Adresse 99) an alle SPA’s, die sich in einer Gruppe befinden. Die roten Status-LED’s aller SPA’s die so angesprochen wurden, blinken langsam (ca. 1 Hz). Sie sind nun für die Positionierung vorbereitet, senden aber noch keine IR-Daten für den Akkuschrauber. Der Maschinen-Bediener kann nun eine der langsam blinkenden SPA’s durch Betätigen einer Taste aktivieren. Diese blinkt dann schnell (ca. 2 Hz) und sendet die IR-Daten. Die Positionierung kann erfolgen. Die Status-LED wird dauerhaft grün wenn die Positionierung abgeschlossen ist. Der Bediener sucht sich die nächste langsam rot blinkende SPA aus, betätigt eine Taste und fährt wie bereits beschrieben solange fort, bis alle SPA’s positioniert sind. Eine bereits aktivierte SPA (blinkt schnell) kann durch erneutes Betätigen einer Taste wieder zurück in den vorbereiteten Zustand versetzt werden. Die rote LED blinkt wieder langsam; das Senden der IR-Daten wird wieder eingestellt. www.baumer.com 3 N 153 Beide Modi können mittels Gruppierung auch kombiniert werden. Dies kann zum Beispiel wie folgt aussehen: Zuerst werden in Gruppe 1 alle MulticonAccuDrive-SPA’s über Broadcast-Freigabe vorbereitet und dann vom Maschinen-Bediener beliebig positioniert. Wenn alle SPA’s in Gruppe 1 in Position sind, fährt die Steuerung für die nächste Gruppe mit dem direkten Modus fort. 2. Anschlussbelegung Stecker Belegung Aderfarbe DIN47100 IEC757 Pin 1 Tx/Rx-, RS485 weiß orange Pin 2 Tx/Rx+, RS485 braun braun Pin 3 Sensorversorgung +24 V gelb rot Pin 4 Sensorversorgung 0 V grün schwarz Stecker M8 Buchse M8 1 3 2 2 4 4 1 3 Störungsfreie Betriebsspannung anschließen. Die Betriebsspannung nicht zur Parallelversorgung von Antrieben, Schützen, Magnetventilen usw. verwenden. Gleichspannung gemäß Anschlussbelegung anschließen. Betriebsspannung: 24 VDC ±10 % Abschirmung Kundenseitig nur abgeschirmte Kabel verwenden. Die Kabelabschirmung ist maschinenseitig zu erden (zwei Beispiele je nach Kabel, siehe Zeichnungen). Abschirmungsanschluss www.baumer.com 4 N 153 3. Schnittstelle 3.1. Schnittstellendaten Typ: RS485 Baudrate: 19200 Parity: No Datenbits: 8 Stoppbits: 1 Handshake: Nein Prüfsumme: Ja (CRC) Antwortverzögerung*: 0,1...60 ms BUS-Umschaltung**: <0,1 ms * Zur Verhinderung von BUS-Kollisionen ist eine minimale Antwortverzögerung von mindestens 1 ms vorgesehen, d.h. vom letzten Bit der Anfrage bis zum Senden des 1. Bits der Antwort der SPA. Anwenderseitig ist zu beachten, dass aufgrund der minimalen Antwortverzögerung von 1 ms, die Dauer der Bus-Umschaltung nach Senden des letzten Bits, nicht länger als 1 ms betragen darf. Diese voreingestellte Verzögerungszeit kann über die serielle Schnittstelle in Schritten von 0,1 ms im Bereich von 0,1...60 ms verändert werden. Siehe Befehl „x“ (78h). ** BUS-Umschaltzeit ist die Zeit, die, die SPA benötigt um nach dem Zurücksenden an den Host wieder auf Empfang umzuschalten. 3.2. Protokoll Die Spindelpositionsanzeige benützt ein ASCII-Protokoll (Klartextprotokoll). Die Protokolllänge beträgt, je nach Befehl, 5 bis 17 Bytes. Byte 1 2 3 4-n n+1 n+2 Hex-Code 01H XXh XXh [XXh..XXh] 04h XXh Bezeichnung SOH = Startzeichen Adr = Adresse Cmd = Befehlscode [Data] = Daten EOT = Endzeichen CRC = Prüfsumme Wertebereich fest auf 01h 00...31dez + 20h Offset (Adresse 00 = 20h) definierte Befehle 20h-7Fh fest auf 04h 00h...FFh 3.3. Prüfsumme Zur Verbesserung der fehlerfreien Datenübertragung wird beim Senden nach dem Endzeichen (EOT) ein Prüfsummenbyte CRC an den zu übertragenden String angefügt. Beim Empfang eines Befehls wird das empfangene CRC-Byte mit dem selbsterrechneten CRC-Byte verglichen. Algorithmus: 1) Prüfsummenbyte rücksetzen. 2) Prüfsummenbyte um 1 Bit nach links rotieren. 3) Ergebnis mit erstem Datenbyte XOR verknüpfen. 4) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren. 5) Ergebnis mit zweitem Datenbyte XOR verknüpfen. : x) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren. y) Ergebnis mit letztem Datenbyte (immer 04H) XOR verknüpfen. z) Ergebnis als CRC nach dem Endzeichen (04H) in den Sendestring einfügen. Achtung: Beim Rotieren wird Bit 7 in Bit 0 geschoben Hinweis: 1101 0000 RL 1010 0001 Beispiel: Sendestring ohne CRC CRC-Byte = 0Ah = 01h 20h 43h 04h 0000 0000 RL 0000 0000 XOR 0000 0001 (01h) = 0000 0001 0000 0001 RL 0000 0010 XOR 0010 0000 (20h) = 0010 0010 0010 0010 RL 0100 0100 XOR 0100 0011 (43h) = 0000 0111 0000 0111 RL 0000 1110 XOR 0000 0100 (04h) = 0000 1010 = CRC Legende: RL = rotate left; XOR = Antivalenz-Verknüpfung www.baumer.com 5 N 153 3.4. Besonderheiten der Datenübertragung Im gesamten multicon-System wurde die Datenlänge aus Kompatibilitätsgründen gleich festgelegt (siehe Tabelle Kapitel 6). Dies wurde unabhängig der Anzeigenlänge festgelegt. So ist beispielsweise beim Befehl „R“ (Istwert lesen) die übertragene Datenlänge 6 Bytes, die Anzeige jedoch fünfstellig. Die 6. Stelle bzw. die 5. Stelle bei negativen Werten, enthält daher immer eine 0 (30h). 3.5. Broadcast-Befehle Einzelne Befehle sind als sogenannte Broadcast-Befehle ausgelegt. Wird vom Master ein entsprechender Befehl an die Adresse 99 gesendet, so wird dieser Befehl von allen multicon-Geräten, die sich im Netzwerk befinden, angenommen. Jede einzelne Spindelpositionsanzeige führt die entsprechende Funktion aus, sendet aber keine Rückmeldung an den Master zurück. 3.6. Datenspeicherung Bestimmte Parameter werden in einem EEPROM-Speicher (1.000.000 Schreibzyklen) gespeichert. Die Datenspeicherung erfolgt über die Schnittstelle bei jeder Parameterübertragung an die SPA. Beachte: Diese Parameter nicht unnötig oft an die SPA übertragen, sondern nur dann, wenn die Parameter geändert werden müssen. Welche Parameter im EEPROM abgelegt sind, kann den einzelnen Tabellen im Kapitel „Befehlsbeschreibung“ oder „Befehlsübersicht“ entnommen werden. 3.7. Senden und Lesen von negativen Werten Das Minuszeichen (2DHex) wird immer in der 6. Stelle des Datenfeldes übertragen. Beispiel: Bei einem negativen Sollwert von –1,5 und einer programmierten Auflösung von 1/10, muss der Wert in der Form –00015 übertragen werden. 3.8. Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt) Beim Senden oder Lesen von Positionswerten wie z.B. Sollwert (Befehl „S“), Offset (Befehl „U“) oder Endlagenpositionen (Befehl „g“), wird generell kein Dezimalpunkt übertragen. Die Darstellung auf dem Display entspricht dem Format im Datenfeld des Schnittstellenbefehls. Das Übertragungsformat ist somit von der Auflösung (siehe Befehl „a“) abhängig. Beispiel 1: Auflösung = 1/100; Sollwert = 278,50; Istwert = 1,00 SOH Adr Cmd Profil-Nr=17 01h 20h 53h 31h 37h 30h Sollwert = 278,50 32h 37h 38h 35h 30h EOT CRC 04h 29h Display 2 7 8.5 0 1.0 0 Beispiel 2: Auflösung = 1/10; Sollwert = 278,5; Istwert = 1,0 SOH Adr Cmd Profil-Nr=17 01h 20h 53h 31h 37h 30h Sollwert = 278,5 30h 32h 37h 38h 35h EOT CRC 04h 29h www.baumer.com 2 7 8.5 1.0 6 N 153 4. Befehlsbeschreibung 4.1. Allgemeines Nachfolgend werden die einzelnen Schnittstellenbefehle beschrieben. Die Befehle sind in die folgenden vier Gruppen eingeteilt: - Betriebsbefehle Parameterbefehle Adressbefehle Sonderbefehle [ Befehle, die während dem Betrieb benötigt werden ] [ Befehle, die zur Parametrierung der SPA dienen ] [ Befehle zum ändern oder anzeigen der Geräte-Adresse ] [ Befehle für Sonderfunktionen, wie Gerät rücksetzen oder Version auslesen ] Für die nachfolgenden Beschreibungen werden folgende Kurzbezeichnungen verwendet SOH = Start of heading (Startzeichen) EOT = End of transmission (Endzeichen) Adr = Geräteadresse, einschließlich Offset 20h Cmd = Command (Befehl) Sub = Sub-Command (Unterbefehl) Daten = Daten, die gesendet oder empfangen werden CRC = Prüfsumme 4.2. Betriebsbefehle Befehlscode Datenlänge in Bytes C D F R S U V Z t u (43h) (44h) (46h) (52h) (53h) (55h) (56h) (5Ah) (74h) (75h) 3 / 11 1 4 6 8 6 2 6 6 6 lesen schreiben Broadcast X X X X X X X X - X X X X X X X X X X - speichern Funktion EEPROM X X X - Istwert = Sollwert prüfen Motor-Freigabe Geräte-Status und -Fehler auslesen Istwert lesen Sollwert lesen / programmieren Istwertkorrektur (Offset) Profilnummer lesen / programmieren Presetwert setzen Werkzeugnummer senden Freie Zahlenkolonne senden 4.2.1. Check Position „C“ (43h) Der Befehl liefert den Status des Sollwert-Istwert-Abgleichs zurück. Liegt der Istwert im Toleranzfenster des Sollwerts, wird als Antwort ein „o“ (6Fh) für OK und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Befindet sich der Istwert außerhalb des Toleranzfenster, wird ein „x“ (78H) und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Liegt in der SPA ein Fehler vor, wird ein „e“ und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Beispiel: (Aktive Profilnummer = 05) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 43h EOT 04h CRC 0Ah Antwort wenn Istwert im Toleranzfenster: Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 43h Status Profil-Nr. = 05 6Fh 30h 35h EOT 04h CRC A5h Antwort wenn Istwert außerhalb des Toleranzfenster: Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 43h Status Profil-Nr. = 05 78h 30h 35h EOT 04h CRC 1D Folgende Statuswerte sind möglich: Status o (6Fh) x (78h) e (65h) Bedeutung Istwert = Sollwert Istwert ≠ Sollwert Fehler in SPA www.baumer.com 7 N 153 Extended Check Position „CX“ Der erweiterte „Check Position“ Befehl liest außer dem Status des Soll-Istwert-Abgleichs gleichzeitig den Inhalt des Status- und des Errorregisters sowie den Istwert aus. Die Profilnummer wird hier nicht übertragen. Die möglichen Statuswerte (Status) siehe oben, die Bedeutung der einzelnen Bits im Status-Reg und Error-Reg sind unter dem Befehl Geräte-Status auslesen „F“ dokumentiert. Beispiel: Senden SOH Adr Cmd SCmd EOT CRC 01h 20h 43h 58h 04h A8h Antwort SOH Adr Cmd Status Status-Reg Error-Reg 01h 20h 43h 78h 80h 80h 80h 80h 2Dh Istwert = -12,50 30h 31h 32h 35h 30h EOT CRC 04h 0Fh 4.2.2. Motorfreigabe „D“ (44h) Der Befehl liest den aktuellen Freigabestatus einer SPA aus oder setzt bzw. löscht die Motorenfreigabe. Es stehen folgende Freigabemodi zur Verfügung: Status 0 1 2 3 : Funktion (30h) Startfreigabe wird deaktiviert, Motor stoppt (31h) Startfreigabe für SPA Gruppe 1 (32h) Startfreigabe für SPA Gruppe 2 (33h) Startfreigabe für SPA Gruppe 3 : : Es bestehen zwei getrennte Möglichkeiten bezüglich der Freigabe. Zum Einen kann jede SPA einzeln freigegeben werden. Die Reihenfolge bestimmt dabei der Host. Dies kann auch über Gruppengrenzen hinweg geschehen. Der Freigabebefehl „D“ wird an die jeweilige Geräteadresse einschließlich Gruppennummer übertragen. Die Status-LED blinkt schnell und zeigt dass sie Steuerdaten für den Motor sendet (siehe Beispiel 1 und 2). Zum Anderen können alle SPA’s die sich in einer Gruppe befinden über einen Broadcast-Befehl (Adresse = 99) gleichzeitig freigegeben bzw. vorbereitet werden. Dies bedeutet, dass alle SPA’s in der entsprechenden Gruppe mit einer Frequenz von 1 Hz blinken, aber keine Steuerdaten für den Motor senden. Der Bediener kann durch Drücken einer Taste das Senden der Steuerdaten aktivieren; die Status-LED blinkt schnell (siehe Beispiel 3). Durch erneutes Betätigen einer Taste kann das Senden der Steuerdaten wieder deaktiviert werden; die StatusLED blinkt langsam. Beispiel 1: Aktueller Freigabestatus auslesen (Status = 0 = keine Freigabe) Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 44h 04h 04h Antwort SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC 01h 20h 44h 30h 04h 64h Beispiel 2: Freigabe für einen Motor in Gruppe 1 setzen Senden SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC 01h 20h 44h 31h 04h 66h Antwort SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC 01h 20h 44h 31h 04h 66h Beispiel 3: Freigabe für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99) in Gruppe 2 Senden Antwort SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC 01h 83h 44h 32h 04h 7Dh Keine Rückantwort Beispiel 4: Freigabe für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99) deaktivieren (Stopp-Befehl) Senden Antwort SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC 01h 83h 44h 30h 04h 79h Keine Rückantwort www.baumer.com 8 N 153 4.2.3. Geräte-Status auslesen „F“ (46h) Der Befehl liefert den Gerätestatus Stat1, Stat2 und die Fehlerflags Err1, Err2 zurück. Liegt ein Fehler vor, wird beim Check-Befehl „C“ in der Rückantwort ein „e“ zurückgegeben. Beispiel: Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 46h 04h 00h Antwort SOH Adr Cmd Stat1 Stat2 Err1 Err2 EOT CRC 01h 20h 46h 80h 80h 80h 80h 04h 4Bh Stat1: Stat2: Err1: Err2: 1 0 0 0 0 0 0 X ┬ ─────┬───── ┬ │ │ └── │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └───────── └──────────────── Motor-Sendebereitschaft 0 = keine Motorfreigabe. SPA sendet keine IR-Daten 1 = Motorfreigabe. Interaktiver Modus (Start erfolgte über Broadcastbefehl): SPA ist für Verstellung über Akku-Schrauber freigegeben, sendet aber noch keine IR-Daten. LED blinkt langsam. Motorfreigabe kann über Taste freigeschaltet werden. Direkter Modus (Start erfolgte über Geräteadresse): SPA ist für Verstellung über Akku-Schrauber freigegeben und sendet IR-Daten. LED blinkt schnell. reserviert immer 1 1 0 0 0 0 0 0 X ┬ ─────┬───── ┬ │ │ └── │ │ │ │ │ └───────── └──────────────── 1 = Motor kann drehen (Motion Bit). Das Bit ist gesetzt während die Motorfreigabe aktiv ist. LED blinkt schnell. SPA sendet IR-Daten an Akkuschrauber reserviert immer 1 1 0 0 0 0 0 X X ┬ ──┬── ┬ ┬ ┬ ┬ │ │ │ │ │ └── │ │ │ │ └──── │ │ │ └────── │ │ └──────── │ └──────────── └──────────────── 1 = Err 8 - Sollwert > Endlage MAX (Motor fährt nicht los) 1 = Err 9 - Sollwert < Endlage MIN (Motor fährt nicht los) reserviert reserviert reserviert immer 1 1 0 0 X 0 0 X X ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ │ │ │ │ │ │ │ └── │ │ │ │ │ │ └──── │ │ │ │ │ └────── │ │ │ │ └──────── │ │ │ └────────── │ │ └──────────── │ └────────────── └──────────────── 1 = Err 1 - Endlage MAX verletzt 1 = Err 2 - Endlage MIN verletzt reserviert reserviert 1 = Err 5 - Zielfenster nicht erreicht reserviert reserviert immer 1 www.baumer.com 9 N 153 4.2.4. Istwert lesen „R“ (52h) Dieser Befehl liest den 5-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Bytes. Ist der Wert negativ werden das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6 Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Anzeigewerten kleiner 5(4) Stellen werden Vornullen gesendet. Es ist zu beachten, dass der Istwert der SPA im positiven Bereich 5-stellig, im negativen Bereich 4-stellig ist. Beispiel: Istwert = -32,50 Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 52h EOT 04h CRC 40h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 52h 2Dh 30h Istwert = –32,50 33h 32h 35h 30h EOT 04h CRC 54h 4.2.5. Sollwert (Profil) lesen / programmieren „S“ (53h) Mit diesem Befehl kann der momentan aktive Sollwert (Profilwert) gelesen oder ein bestimmter Sollwert ausgelesen bzw. programmiert werden. Die Daten setzen sich aus der Profilnummer (2 Bytes) und dem Sollwert (6 Bytes) zusammen. Hinweis: Negative Sollwerte werden 5-stellig übertragen (siehe Beispiel 3). Es ist zu beachten, dass die Sollwerte der SPA nur 5-stellig sind. Beispiel 1: Aktiver Sollwert lesen (Aktuelle Profilnummer = 12; Sollwert = 12,50) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 53h EOT 04h CRC 2A Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 53h Profil-Nr. = 12 31h 32 30h Sollwert = 12,50 31h 32h 35h 30h EOT 04h CRC 3E Sollwert = FFFFFFh 3Fh 3Fh 3Fh 3Fh 3Fh EOT 04h CRC 2Ah 30h EOT 04h CRC BCh 30h Antwort wenn alle Sollwerte gelöscht sind: Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd Profil-Nr. = FFh 53h 3Fh 3F 3Fh Beispiel 2: Bestimmter Sollwert lesen (Profilnummer = 17; Sollwert = 12,50) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 53h Profil-Nr. = 17 31h 37h EOT 04h CRC 16h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 53h Profil-Nr. = 17 31h 37h 30h 30h Sollwert = 12,50 31h 32h 35h Beispiel 3: Bestimmter Sollwert programmieren (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50) s Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 53h Profil-Nr. = 17 31h 37h 2Dh 30h Sollwert = -12,50 31h 32h 35h 30h EOT 04h CRC FBh Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 53h Profil-Nr. = 17 31h 37h 2Dh 30h Sollwert = -12,50 31h 32h 35h 30h EOT 04h CRC FBh Hinweis: Anstatt des Befehls „S“ kann auch die Befehlsfolge „SP“ verwendet werden. Die Funktion entspricht vollständig dem „S“-Befehl. Wird der Befehle SD benützt, kann es aufgrund der gleichen Protokolllänge einfacher sein, den Befehl „SP“ zu verwenden. Dabei ist zu beachten, dass bei älteren Geräten oder anderen multicon-Geräten der Befehl „SP“ eventuell nicht zur Verfügung steht. Beispiel 4: Wie Beispiel 3 jedoch mit Befehl „SP“ Senden SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17 01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh Sollwert = -12,50 30h 31h 32h 35h 30h EOT CRC 04h 29h Antwort SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17 01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh Sollwert = -12,50 30h 31h 32h 35h 30h EOT CRC 04h 29h www.baumer.com 10 N 153 Direkte Positionierung „SD“ Weiterhin kann dieser Befehl zur direkten Positionierung verwendet werden. Dabei wird lediglich der Sollwert ohne Profilnummer an die SPA übertragen. Anstatt der Profilnummer wird nach dem Befehl „S“ ein Sub-Befehl „D“ (= Dimension) übertragen. Um den Motor zu starten muss zusätzlich der Motorfreigabebefehl „D“ gesendet werden. Beispiel 4: Positionswert für direkte Positionierung (ohne Profil) programmieren Senden SOH Adr Cmd Sub 01h 20h 53h 44h 30h Positionswert = 278,25 32h 37h 38h 32h 35h EOT CRC 04h 6Bh Antwort SOH Adr Cmd Sub 01h 20h 53h 44h 30h Positionswert = 278,25 32h 37h 38h 32h 35h EOT CRC 04h 6Bh Hinweis: Der Positionswert wird nicht im nichtflüchtigen Speicher gespeichert und geht somit nach einem Netzausfall verloren. Es ist dann das zuletzt ausgewählte Profil wieder gültig. Sollwerte übertragen und gleichzeitig Motor freigeben Bei bestimmten Anwendungen ist es gewünscht, dass eine Achse beim Erhalt eines Sollwerts sich sofort automatisch auf den neuen Wert positioniert, ohne zuvor über den zusätzlichen Befehl „D“ eine Freigabe erteilen zu müssen. Folgende Befehle sind für diesen Zweck definiert: SPF sendet Profilwert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei SDF sendet Positionswert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei Durch Anhängen des Sub-Befehls „F“ an den jeweiligen Basisbefehl wird die Freigabe für die angesprochene SPA erteilt. Gruppierungen bleiben unberücksichtigt, da es sich hier um gezielte Einzelpositionierungen handelt. Die Verhinderung von Kollisionen muss vom Anwender gesteuert werden. Beispiel: Bestimmter Sollwert programmieren mit Befehl „SPF“ (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50) Senden SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh Sollwert = -12,50 30h 31h 32h 35h 30h EOT CRC 04h A0h Antwort SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh Sollwert = -12,50 30h 31h 32h 35h 30h EOT CRC 04h A0h 4.2.6. Istwertkorrektur (Offset) lesen / programmieren „U“ (55h) Der Befehl liest oder programmiert die Istwertkorrektur. Dieser Offsetwert wird zum tatsächlichen Istwert addiert. Die Funktion muss jedoch im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein. Beispiel 1: Offsetwert lesen Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 55h EOT 04h CRC 26h Beispiel 2: Offsetwert setzen Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 55h 2Dh Daten (Istwertkorrektur = –20,00) 30h 32h 30h 30h 30h EOT 04h CRC C3h 2Dh Daten (Istwertkorrektur = –20,00) 30h 32h 30h 30h 30h EOT 04h CRC C3h Antwort für beide Beispiele: Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 55h www.baumer.com 11 N 153 4.2.7. Profilnummer lesen / programmieren „V“ (56h) Mit diesem Befehl kann die Nummer des momentan aktiven Profils gelesen oder das Profil geändert werden. Beispiel 1: Aktives Profil lesen (Aktive Profilnummer = 38) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 56h EOT 04h CRC 20h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 56h Profil-Nr. = 38 33h 38h EOT 04h CRC 28h Antwort nach einem Reset, wenn alle Profile gelöscht sind: Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 56h Profil-Nr. = FF 3Fh 3Fh EOT 04h CRC 16h Beispiel 2: Neues Profil senden (Neue Profilnummer = 17) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 56h Profil-Nr. = 17 31h 37h EOT 04h CRC 3E Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 56h Profil-Nr. = 17 31h 37h EOT 04h CRC 3E Beispiel 3: Neues Profil über Broadcast an alle SPA’s senden (Adr = 99 (83h); Neue Profilnummer = 17) Senden Antwort SOH 01h Adr 83h Cmd 56h Profil-Nr. = 17 31h 37h EOT 04h CRC 04 Keine Rückantwort Zur Überprüfung, ob alle SPA’s das neue Profil übernommen haben, kann der Check-Befehl „C“ (43h) verwendet werden. www.baumer.com 12 N 153 4.2.8. Istwert auf Presetwert setzen „Z“ (5Ah) Über den Z-Befehl kann der Istwert auf eine beliebige Position gesetzt werden. Dazu wird der gewünschte Positionswert an die SPA übertragen. Die SPA ermittelt einen Offsetwert „Presetoffset“ zur tatsächlichen absoluten Position des Encoders. Bei der Berechnung des Presetoffsets wird über ein Befehl „U“ programmierter Offset mit berücksichtigt, sodass der Istwert nach Ausführung des „Z“-Befehls immer dem Presetwert entspricht. Hinweis: Nach Umstellung der Auflösung (siehe Befehl „a“) von 1/100 in 1/10 oder umgekehrt, muss ein bereits gesetzter Presetwert neu gesetzt werden. Der intern ermittelte Offsetwert liegt in der vorherigen Auflösung vor. Der angezeigte Istwert setzt sich wie folgt zusammen: IstwertAnz = IstwertAbs + Presetoffset + Offset IstwertAnz Istwert, der im Display angezeigt und über die Schnittstelle ausgelesen wird Unmittelbar nach der Ausführung des „Z“-Befehls gilt Presetwert = IstwertAnz Interner absoluter Istwert. Über Befehl „Z“ erzeugter Offsetwert (entspricht nicht dem gesendeten Presetwert). Offsetwert, der zusätzlich über Befehl „U“ gesetzt werden kann. Die Funktion muss im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein. Ansonsten gilt Offset = 0. IstwertAbs Presetoffset Offset Beispiel 1: Liest den aktuell eingestellten Presetwert aus Senden Antwort SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 5Ah 04h 38h SOH Adr Cmd 01h 20h 5Ah 30h Presetwert = 2,50 30h 30h 32h 35h 30h EOT CRC 04h 27h Beispiel 2: Istwert auf Presetwert setzen (Presetwert = 17,25) Senden SOH Adr Cmd 01h 20h 5Ah 30h Presetwert = 17,25 30h 31h 37h 32h 35h EOT CRC 04h 09h Antwort SOH Adr Cmd 01h 20h 5Ah 30h Presetwert = 17,25 30h 31h 37h 32h 35h EOT CRC 04h 09h Beispiel 3: Istwert über Broadcast bei allen SPA´s auf Presetwert setzen Senden SOH Adr Cmd 01h 83h 5Ah 30h Antwort Keine Rückantwort Presetwert = 17,25 30h 31h 37h 32h 35h EOT CRC 04h AAh 4.2.9. Freie Zahlenkolonne in oberer Zeile anzeigen „t“ (74h) Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die obere Zeile des Displays. Die Zahlenkolonne wird ohne Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der unteren Zeile wird weiterhin der aktuelle Istwert angezeigt. Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“ oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten. Beispiel: (Zahlenkolonne = 054321) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 74h 30h Zahlenkolonne = 054321 35h 34h 33h 32h 31h EOT 04h CRC C6h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 74h 30h Zahlenkolonne = 054321 35h 34h 33h 32h 31h EOT 04h CRC C6h www.baumer.com 13 N 153 4.2.10. Freie Zahlenkolonne in unterer Zeile anzeigen „u“ (75h) Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die untere Zeile des Displays. Der Zahlenwert wird ohne Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der oberen Zeile wird weiterhin der aktuelle Sollwert oder die Zahlenkolonne angezeigt. Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“ oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten. Beispiel: (Zahlenkolonne = 012345) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 75h 30h Zahlenkolonne = 012345 31h 32h 33h 34h 35h EOT 04h CRC B6h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 75h 30h Zahlenkolonne = 012345 31h 32h 33h 34h 35h EOT 04h CRC B6h Hinweise: Durch Kombination der beiden Kommandos „t“ und „u“ können somit 10-stellige Zahlenkolonnen im Display dargestellt werden. Die beiden Zahlenkolonnen werden nicht im EEPROM gespeichert. www.baumer.com 14 N 153 4.3. Parameterbefehle Befehlscode Datenlänge in Bytes a b c g h i j k m (61h) (62h) (63h) (67h) (68h) (69h) (69h) (6Bh) (6Dh) 5 8 8 12 12 1 3 9 5 lesen schreiben Broadcast X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X - speichern Funktion EEPROM X X X X X X X X X Allgemeine Parameter lesen / programmieren Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster Parameter: Skalierung für Spindelsteigung Parameter: Endlagen MIN, MAX Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk. Parameter: mm / inch Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler Parameter: Motor-Systemzeiten Allgemeine Parameter lesen / programmieren 4.3.1. Bit-Parameter lesen / programmieren „a“ (61h) Um den Speicherplatz in der SPA optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und „gepackt“ übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert: Data1: Data2: Data3: Data4/5: 1 0 X X 0 X 0 X ┬ ──┬── ─┬─ ─┬─ │ │ │ └─── │ │ └─────── │ └──────────── └──────────────── Positionierrichtung Zählrichtung Pfeile 1 0/1 0/1 0/1/2/3 (UP/DOWN) (UP/DOWN) (UP/DOWN/UNI/OFF) 1 0 0 X X X 0 X ┬ ┬ ─┬─ ┬ ┬ ─┬─ │ │ │ │ │ └─── │ │ │ │ └────── │ │ │ └──────── │ │ └─────────── │ └────────────── └──────────────── Istwert runden Display drehen Dimension Istwertkorrektur reserviert 1 0/1 0/1 0/1 0/1 (OFF/ON) (OFF/ON) (OFF/ON) (OFF/ON) 1 0 0 0 0 X X X ┬ ───┬─── ┬ ─┬─ │ │ │ └─── │ │ └────── │ └─────────── └──────────────── Sollwert ausblenden Auflösung reserviert 1 0/1/2 0/1 (ON/OFF/EVER) (Hundertstel/Zehntel) 0 0 1 1 0 0 0 0 ───┬─── └───── reserviert Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’ nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCIIProtokoll nicht erlaubt. Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data1 bis Data3 = 80h; Data4 bis Data5 = 30h) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 61h EOT 04h CRC 4E Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 61h Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 80h 80h 80h 30h 30h EOT 04h CRC F1 Defaulteinstellung der Bit-Parameter Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Positionierrichtung = Down; Display drehen = On) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 61h Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 81h 84h 80h 30h 30h EOT 04h CRC 91h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 61h Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 81h 84h 80h 30h 30h EOT 04h CRC 91h www.baumer.com 15 N 153 Parameterbeschreibung Parameter „a“ Positionierrichtung Über diesen Parameter wird festgelegt, von welcher Seite die Zielposition angefahren werden soll. Um bei exakten Positionierungen das eventuelle Spiel, z.B. von Zahnrädern, Gelenken, Spindeln, usw., auszugleichen, ist es notwendig ein Spielausgleich durchzuführen. Dieser Spielausgleich wird erreicht, in dem die anzufahrende Position immer von der gleichen Richtung (Positionierrichtung) angefahren wird. Diese gleiche Positionierrichtung wird über eine sogenannte Schleifenfahrt sichergestellt. D.h. die Zielposition wird nicht direkt angefahren, sie wird zuerst um eine definierte Strecke überfahren und anschließend von der anderen Richtung direkt erreicht. Diese definierte Strecke kann über den Befehl „b“ eingestellt werden. Ob zuerst eine Schleifenfahrt erfolgen muss, ist an den Richtungspfeilen im Display erkennbar. Blinkt der Richtungspfeil, muss ein Spindelspielausgleich durchgeführt werden. Bei Erreichen des Umkehrpunktes wechselt die Pfeilrichtung und der Pfeil hört auf zu blinken. Kann die Zielposition direkt angefahren werden, ist sofort ein nicht blinkender Pfeil sichtbar. Die Pfeile erlöschen im Ziel d.h. im programmierten Toleranzfenster (siehe Befehl „b“) erst dann, wenn ein notwendiger Spielausgleich stattgefunden hat. 00 = Up 01 = Down Position wird direkt angefahren wenn Zielposition > Istposition; ansonsten wird Spielausgleich durchgeführt Position wird direkt angefahren wenn Zielposition < Istposition; ansonsten wird Spielausgleich durchgeführt Zählweise Über diesen Parameter wird die Istwert-Zählweise „aufsteigend“ oder „absteigend“ der Wellen-Drehrichtung zugeordnet. Folgende Einstellungen sind möglich: 00 = Up 01 = Down Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert aufsteigend Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert absteigend Pfeile Über diesen Parameter können im Display Pfeile eingeblendet werden. Die Pfeile dienen als Einstellhilfe, um dem Bediener zu signalisieren, in welcher Richtung (rechts oder links, größer oder kleiner) die neue Einstellung erfolgen soll. Folgende Einstellungen sind möglich. 00 = Up 01 = Down 10 = Uni 11 = Off Bei Istwert < Sollwert rechter Pfeil eingeblendet; Istwert > Sollwert linker Pfeil eingeblendet Wie „Up“, jedoch Pfeilrichtung umgekehrt Bei Istwert ≠ Sollwert werden immer beide Pfeile eingeblendet Pfeile sind immer ausgeblendet Hinweis: Eine Schleifenfahrt (für Spielausgleich) wird nur bei den Einstellungen Up und Down durchgeführt. Bei den Einstellungen Uni und Off wird die Zielposition immer direkt ohne Spielausgleich angefahren. Istwert runden Bei Einstellung „Istwert runden“ wird der Istwert, wenn er sich innerhalb des Toleranzfensters befindet jedoch noch verschieden zum Sollwert ist, ca. 3 Sekunden nach Stillstand der Welle, auf den Sollwert gerundet. Diese Rundung geschieht nur in der Anzeige. Der tatsächliche interne Istwert wird nicht verändert. Beim Auslesen des Istwerts über die serielle Schnittstelle (Befehl „R“) erhält man den tatsächlichen, nicht den gerundeten Istwert. Wird eine Taste betätigt, wird sofort wieder der tatsächliche Istwert angezeigt. Befindet sich die Position immer noch im Toleranzfenster, wird nach 3 Sekunden wieder gerundet. Hinweis: In der Betriebsart „Sollwert ausblenden = Ever“ ist der Sollwert deaktiviert. Die SPA dient dann als reine Istwertanzeige. Somit ist die Rundungsfunktion deaktiviert. Folgende Einstellungen sind möglich: 0 = Off 1 = On Istwert wird nicht gerundet Istwert wird gerundet Display drehen Über diesen Parameter kann die Anzeige um 180° gedreht werden. 0 = Off 1 = On Anzeige ist ablesbar bei Normalmontage, d.h. Anzeige befindet sich oben, die Tasten unten Anzeige ist ablesbar bei invertierter Montage, d.h. Anzeige befindet sich unten, die Tasten oben www.baumer.com 16 N 153 Dimension Nur bei Verwendung des Masters N 242. Über diesen Parameter wird die Anzeige des Istwerts und die direkte Positionierung (genannt Dimension) im Master freigegeben. Siehe Beschreibung im Handbuch N 242. Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine Kennzeichnungen verwendet werden. 0 = Off 1 = On Gerät wird im Master N 242 nicht angezeigt Gerät wird im Master N 242 angezeigt. Eine direkte Sollwerteingabe ist möglich Istwertkorrektur (Offset) Über den Befehl „U“ kann ein Offsetwert programmiert werden, der zum Istwert und aktuellen Sollwert addiert wird. Ob der Offsetwert nun verrechnet wird kann über diesen Parameter ausgewählt werden. 0 = Off 1 = On Die Istwertkorrektur ist deaktiviert. Wenn zuvor ein Offsetwert übertragen wurde, wird dieser nicht zum aktuellen Istwert und Sollwert addiert. Die Istwertkorrektur ist freigegeben. Der Offsetwert wird zum aktuellen Ist- und Sollwert addiert. Sollwert ausblenden Über diesen Parameter kann die Darstellung des Sollwerts in der oberen Anzeigenzeile definiert werden. 0 = On 1 = Off 2 = Ever Der Sollwert wird angezeigt, wenn Sollwert ≠ Istwert. Der Sollwert wird immer angezeigt auch bei Sollwert = Istwert. Zusätzlich werden die Pfeile angezeigt wenn Sollwert ≠ Istwert. Der Sollwert und die Pfeile sind immer ausgeblendet. Auflösung Über diesen Parameter wird die Auflösung des Istwerts definiert. Bei Umschaltung der Auflösung wird der Dezimalpunkt entsprechend um 1 Stelle nach rechts oder links verschoben. Diese Dezimalpunktverschiebung erfolgt gleichermaßen für den Istwert und den Sollwert. Die Sollwerte werden jedoch nicht entsprechend umgerechnet; es wird nur der Dezimalpunkt verschoben. Bei Einrichtung der Maschine sollte daher darauf geachtet werden, dass zuerst die Auflösung definiert wird und danach die Sollwerte entsprechend der gewählten Auflösung an die SPA übertragen werden. 0 1 Auflösung 1/100 mm bzw. 1/1000 inch Displaydarstellung: 000.00 mm bzw. 00.000 inch Auflösung 1/10 mm bzw. 1/100 inch Displaydarstellung: 0000.0 mm bzw. 000.00 inch www.baumer.com 17 N 153 4.3.2. Bit-Parameter Motor lesen / programmieren „m“ (6Dh) Um den Speicherplatz optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und „gepackt“ übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert: Data1: Data2: Data3: Data4/5: 1 0 0 0 0 X 0 X ┬ ──┬── ─┬─ ─┬─ │ │ │ └─── │ │ └─────── │ └──────────── └──────────────── TASTE Tastenzuordnung RICHTG Drehrichtung Motor reserviert 1 1 0 0 X 0 0 0 0 ┬ ──┬── ┬ ──┬── │ │ │ └──── │ │ └──────── │ └──────────── └──────────────── reserviert reserviert Achstyp 1 1 0 0 0 0 X X X ┬ ┬ ─┬─ ┬ ──┬── │ │ │ │ └──── │ │ │ └──────── │ │ └─────────── │ └────────────── └──────────────── GRUPPE reserviert reserviert reserviert 1 0/1 0/1 (UP/DOWN) 0/1 (UP/DOWN) (R/A) 0 – 7 (Gruppe1/Gruppe2/…/Gruppe8) 0 0 1 1 X X X X 0 0 1 1 X X X X ───────┬─────── ───────┬─────── │ └──────── └─────────────────────────── reserviert reserviert Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’ dürfen nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCIIProtokoll nicht erlaubt. Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data 1 bis Data 3 = 80h; Data 4 bis Data 5 = 30h) Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 6Dh 04h 56h Antwort SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC 01h 20h 6Dh 80h 80h 80h 30h 30h 04h F2h Defaulteinstellung der Bit-Parameter Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Tastenzuordnung = Down; Drehrichtung Motor = Down) Senden SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC 01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h Antwort SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC 01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h www.baumer.com 18 N 153 Parameterbeschreibung Parameter „m“ Tastenzuordnung Über diesen Parameter können die Tasten einer bestimmten Drehrichtung zugeordnet werden. Dabei gilt bei Ansicht „Tasten unter Anzeige“ und die übrigen Parameter auf Werkseinstellung: 0 = Up 1 = Down Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach links/rechts, Zählung abwärts/aufwärts Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach rechts/links, Zählung aufwärts/abwärts Drehrichtung Motor Mit dem Parameter Drehrichtung Motor können die beiden Ausgangssignale für Motor links (Pin B) und Motor rechts (Pin C) am Motorkabel vertauscht werden. 0 = Up 1 = Down Standard Drehrichtung Drehrichtung invertiert Achstyp Der Parameter Achstyp kennzeichnet den Typ einer Achse Bei Anwendungen kann es sein, dass z.B. Typ R und Typ A betriebene Achsen unterschiedlich gehandhabt werden müssen. Bei Verwendung des Baumer IVO Masters wird dies berücksichtigt. Zum Beispiel sollen nur bestimmte Achsen im DIM-Modus angezeigt werden. Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine Kennzeichnungen verwendet werden. 0=R 1=A Achse Typ R Achse Typ A Gruppe Parameter für Gruppeneinteilung. Die einzelnen SPA’s können in 8 verschiedene Gruppen unterteilt werden, die dann über den Startbefehl (Befehl „D“) gruppenweise nacheinander gestartet werden können, um Kollisionen zu verhindern. 0 = Gruppe 1 Um die einzelnen Gruppen zu starten, muss beim Startbefehl „D“ die hier eingestellte Gruppen1 = Gruppe 2 nummer angegeben werden. : : 7 = Gruppe 8 4.3.3. Spindelspiel und Toleranzfenster lesen / programmieren „b“ (62h) Der Befehl liest oder programmiert die Parameter Spindelspielausgleich und Toleranzfenster. Beispiel 1: Parameter auslesen (Spindelspielausgleich = 0,50; Toleranzfenster = 0,25) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 62h EOT 04h CRC 48h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 62h Spindelspielausgleich=0,5 30h 30h 35h 30h Toleranzfenster=0,25 30h 30h 32h 35h EOT 04h CRC 0Bh Beispiel 2: Parameter programmieren (Spindelspielausgleich = 1,30; Toleranzfenster = 0,75) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 62h Spindelspielausgleich=1,30 30h 31h 33h 30h Toleranzfenster=0,75 30h 30h 37h 35h EOT 04h CRC 1Eh Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 62h Spindelspielausgleich=1,30 30h 31h 33h 30h Toleranzfenster=0,75 30h 30h 37h 35h EOT 04h CRC 1Eh www.baumer.com 19 N 153 4.3.4. Spindelsteigung (Skalierung) lesen / programmieren „c“ (63h) Der Befehl liest oder programmiert den Skalierungswert für die Spindelsteigung. Der Wertebereich erstreckt sich von 0,0000001...9,9999999. Der Dezimalpunkt wird nicht übertragen. Die Auflösung pro Umdrehung beträgt 1440 Schritte. Ist die Skalierung auf 1,000000 eingestellt, wird bei einer Umdrehung der Anzeigewert um 14,4 mm erhöht bzw. erniedrigt. Berechnung des Skalierungswerts: Auflösung pro Umdrehung: 14,40 mm Spindelsteigung: 4,00 mm (entspricht der Länge bei Skalierung 1,0000000) Spindelsteigung 4,00 Skalierung = ───────────────── = ───── = 0,2777777 Auflösung pro Umdrehung 14,40 Beispiel 1: Skalierung auslesen (Skalierung = 1,000000) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 63h EOT 04h CRC 4Ah Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 63h 31h 30h Skalierung = 1,0000000 30h 30h 30h 30h 30h 30h EOT 04h CRC 4B Beispiel 2: Skalierung programmieren (Skalierung = 0,2777777) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 63h 30h 32h Skalierung = 0,2777777 37h 37h 37h 37h 37h 37h EOT 04h CRC 30h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 63h 30h 32h Skalierung = 0,2777777 37h 37h 37h 37h 37h 37h EOT 04h CRC 30h 4.3.5. Endlagen lesen / programmieren „g“ (67h) Der Befehl liest oder programmiert die Endlagenwerte MIN und MAX. Der Wertebereich erstreckt sich von -999,99 bis 9999,99. Das Komma wird nicht übertragen. Beispiel 1: Endlagen auslesen (MIN = 15,00; MAX = 850,25) Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 67h 04h 42h Antwort SOH Adr Cmd Endlage MIN = 0015,00 01h 20h 67h 30h 30h 31h 35h 30h 30h 30h Endlage MAX = 0850,25 EOT CRC 38h 35h 30h 32h 35h 04h 1Fh Beispiel 2: Endlagen programmieren (MIN = -33,22; MAX = 1234,56) Senden SOH Adr Cmd 01h 20h 67h 2Dh Endlage MIN = -033,22 30h 33h 33h 32h 32h 31h Endlage MAX = 1234,56 EOT CRC 32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h Antwort SOH Adr Cmd 01h 20h 67h 2Dh Endlage MIN = -033,22 30h 33h 33h 32h 32h 31h Endlage MAX = 1234,56 EOT CRC 32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h 4.3.6. Geschwindigkeitsschaltpunkte des Motor lesen / programmieren „h“ (68h) Der Befehl liest oder programmiert die Geschwindigkeits-Schaltpunkte des Motors. Vor Erreichen des Sollwerts kann die Motorgeschwindigkeit verlangsamt werden, um eine punktgenaue Positionierung auf den Sollwert zu erreichen. Ebenso ist es möglich, den Abschaltpunkt des Motors auf einen rel. Wert vor den Sollwert zu legen. Folgende 2 Parameter sind definiert: Kriechgang: Spindelpositionsanzeige schaltet an dieser Position vom Eil- in den Kriechgang. Abschaltpunkt: Spindelpositionsanzeige stoppt an dieser Position den Motor. Die einzelnen Schaltpunkt werden relativ zum Sollwert angegeben. Beispiel 1: Parameter auslesen (Kriechgang = 0,70; Abschaltpunkt = 0,02) Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 68h 04h 5Ch Antwort SOH Adr Cmd 01h 20h 68h 30h reserviert 30h 30h 30h Kriechgang =0,70 30h 30h 37h 30h www.baumer.com Abschaltpunkt =0,02 EOT CRC 30h 30h 30h 32h 04h 66h 20 N 153 Beispiel 2: Parameter programmieren (Kriechgang = 0,50; Abschaltpunkt = 0,01) Senden SOH Adr Cmd 01h 20h 68h 30h reserviert 30h 30h 30h Kriechgang =0,50 30h 30h 35h 30h Abschaltpunkt =0,01 EOT CRC 30h 30h 30h 31h 04h E0h Antwort SOH Adr Cmd 01h 20h 68h 30h reserviert 30h 30h 30h Kriechgang =0,50 30h 30h 35h 30h Abschaltpunkt =0,01 EOT CRC 30h 30h 30h 31h 04h E0h 00 4.3.7. Maßeinheit lesen / programmieren „i“ (69h) Der Befehl liest oder programmiert die Maßeinheit in mm oder inch Data = 0 (30h) = mm Data = 1 (31h) = inch Beispiel 1: Parameter auslesen (Einstellung = mm) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 69h EOT 04h CRC 5E Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 69h Data 30h EOT 04h CRC D0h Beispiel 2: Maßeinheit in inch umprogrammieren Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 69h Data 31h EOT 04h CRC D2 Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 69h Data 31h EOT 04h CRC D2 Beispiel 3: Maßeinheit über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen SPA’s auf mm programmieren Senden Antwort SOH 01h Adr 83h Cmd 69h Data 30h EOT 04h CRC CDh Keine Rückantwort Hinweis: Alle Parameter werden in mm programmiert. Die Umrechnung von mm nach inch erfolgt in der Spindelpositionsanzeige, wenn die Positionswerte angezeigt werden. www.baumer.com 21 N 153 4.3.9. Motor-Systemzeiten lesen / programmieren „k“ (6Bh) Der Befehl liest oder programmiert die verschiedenen Motorzeiten. Der Wertebereich für die Zeiten erstreckt sich von 0,1 s bis 99,9 s, Toleranz: ±7% bei kleinster Zeit; < 1‰ bei größter Zeit. Bei 1 s ca. 1% Folgender Parameter ist derzeit definiert: Schleife: Wartezeit im Umkehrpunkt bei einer Schleifenfahrt. Beispiel 1: Parameter auslesen (Schleife = 1,0s) Senden SOH Adr Cmd EOT CRC 01h 20h 6Bh 04h 5Ah Antwort SOH Adr Cmd Schleife=1,0 s 01h 20h 6Bh 30h 31h 30h reserviert 30h 30h 30h reserviert EOT CRC 30h 30h 30h 04h D9h Beispiel 2: Parameter programmieren (Schleife = 2,0s) Senden SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s 01h 20h 6Bh 30h 32h 30h reserviert 30h 30h 30h reserviert EOT CRC 30h 30h 30h 04h DAh Antwort SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s 01h 20h 6Bh 30h 32h 30h reserviert 30h 30h 30h reserviert EOT CRC 30h 30h 30h 04h DAh 4.3.10. Sonderparameter lesen und schreiben „x“ (78h) Der Sonderparameter „x“ besteht aus mehreren Sub-Parametern, die dazu dienen um Parameter, die eigentlich fest vorgegeben sind, dennoch an neue Gegebenheiten anzupassen. Folgende Subparameter sind definiert (momentan ist nur ein Subparameter definiert): D (44h) = Delaytime für minimale Antwortverzögerung der seriellen Schnittstelle Sub-Parameter: Delaytime „D“ (44h) Mit diesem Parameter lässt sich eine minimale Verzögerung (Pause) zwischen dem letzten empfangenen Bit und dem ersten Bit der gesendeten Rückantwort einstellen. Diese Verzögerung kann in Schritten von 0,1 ms im Bereich von 00,0 ... 60,0 ms eingestellt werden. Als Defaultwert ist 1,0 ms hinterlegt. Beispiel 1: Aktuelle Delaytime auslesen Senden SOH Adr Cmd Sub EOT CRC 01h 20h 78h 44h 04h 7Ch Antwort SOH Adr Cmd Sub 01h 20h 78h 44h Delaytime = 4.5 EOT CRC 30h 30h 34h 35h 04h BBh Beispiel 2: Neue Delaytime programmieren Senden SOH Adr Cmd Sub 01h 20h 78h 44h Delaytime = 15.0 EOT CRC 30h 31h 35h 30h 04h BDh Antwort SOH Adr Cmd Sub 01h 20h 78h 44h Delaytime = 15.0 EOT CRC 30h 31h 35h 30h 04h BDh Es ist zu beachten, dass die tatsächliche Verzögerung der Rückantwort auch länger sein kann. Dies hängt von der benötigten Bearbeitungszeit sowie den internen Programmzyklen ab. Diese Schwankungsbreite beträgt ca. 8 ms 4.4. Adressbefehle Befehlscode Datenlänge in Bytes A (41h) B (42h) 2 2 lesen schreiben Broadcast X - X - X - speichern Funktion EEPROM X - www.baumer.com Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen Rückmeldung der SPA im Adressiermodus 22 N 153 4.4.1. Geräte-Adressen im Netzwerk vergeben „A“ (41h) Mit diesem Befehl kann ein automatischer Prozess aufgebaut werden, mit dem sich bei Inbetriebnahme einer Anlage die einzelnen SPA’s nacheinander adressieren lassen. Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die erste zu vergebende Adresse an alle SPA’s, die sich im Netzwerk befinden, wie folgt gesendet: Senden SOH 01h Adr 83h Cmd 41h Adresse = 01 30h 31h EOT 04h CRC B4h Alle SPA’s zeigen nun in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende Adresse an. In der unteren Anzeige wird die geräteeigene Adresse angezeigt. Um die Adresse bei einer SPA zu übernehmen, muss an diesem Gerät die Welle um mindestens eine halbe Umdrehung gedreht werden (die Drehrichtung spielt keine Rolle). Die Adresse wird dann vom Gerät übernommen und in der unteren Anzeige (als eigene Adresse) angezeigt. Es sind nun beide Anzeigen identisch. Sobald sich die Welle wieder in Ruhestellung befindet, sendet die SPA nach 3 Sekunden den Befehl „B“ (42h) als Quittierung an den Master wie folgt zurück: Senden an Master SOH 01h Adr 21h Cmd 42h Adresse = 01 30h 31h EOT 04h CRC 86h Der Master kann nun den Befehl „A“ mit der nächsten zu vergebenden Adresse, wie oben beschrieben, senden. Auf diese Weise können dann automatisch, nacheinander, alle SPA’s auf verschiedene (fortlaufende) Adressen gesetzt werden. Hinweis: Der Quittierungsbefehl „B“, der von der SPA an den Master gesendet wird, wird nach 1,5 Sekunden nochmals abgesetzt, falls nicht zuvor vom Master erneut ein Befehl „A“ gesendet wurde. Adressen im Display anzeigen „A“ (41h) Dieser Befehl, ohne Parameter, bewirkt als Broadcast-Befehl (Adr=99), dass jede SPA in einem Netzwerk, in der unteren Anzeige die eigene Adresse anzeigt. Die obere Anzeige ist ausgeblendet. Der Befehl ist als Broadcast-Befehl ausgelegt. Senden Antwort SOH 01h Adr 83h Cmd 41h EOT 04h CRC 80h Keine Rückantwort Die SPA verbleibt in diesem Modus, bis das Gerät aus- und wieder eingeschaltet oder ein anderer Befehl außer „A“, „R“, „t“ oder „u“ gesendet wird. Wird dieser Befehl ohne Parameter an eine gültige Geräteadresse (außer 99) gesendet, schaltet diese SPA in den normalen Betriebsmodus zurück. Als Antwort wird die aktuelle Geräteadresse zurückgeliefert Senden SOH 01h Adr 21h Cmd 41h EOT 04h CRC 0Ah Antwort SOH 01h Adr 21h Cmd 41h Adr=01 30h 31h EOT 04h CRC 9Eh Erweiterter Adressbefehl „AX“ (41h,58h) Mit diesem erweiterten Befehl können, ähnlich wie oben beschrieben, die einzelnen SPA’s adressiert werden. Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die zu vergebende Adresse an alle im Netzwerk befindlichen SPA’s, wie folgt gesendet: Senden SOH 01h Adr 83h Cmd 41h Cmd2 58h Adresse = 01 30h 31h EOT 04h CRC 40h Alle SPA’s zeigen nun wie beim Standardbefehl in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende Adresse an. Auch die Adressübernahme erfolgt in gleicher Weise. Im Unterschied zu oben wird nun kein Adressquittierungsbefehl „B“ zurückgesendet. Ob eine Adressübernahme stattgefunden hat, muss vom Master erfragt werden. Dies kann über den Befehl „R“ (Istwert lesen) erfolgen. Der R-Befehl wird mit der entsprechenden Adresse an die SPA gesendet. Antwortet diese SPA ist die Übernahme der Adresse erfolgt. Der Master kann nun die nächste Adresse senden. Bei anderen Befehlen schaltet die Anzeige der entsprechenden SPA in den Normalbetrieb um. www.baumer.com 23 N 153 4.5. Sonderbefehle Befehlscode Datenlänge in Bytes K (4Bh) Q (51h) X (58h) 1 2/4/8 lesen schreiben Broadcast X X X - X X - speichern Funktion EEPROM X X - Sonderbefehl: Profile rücksetzen (löschen) Sonderbefehl: SPA rücksetzen Sonderbefehle 4.5.1. Profile in der Spindelpositionsanzeige rücksetzen „K“ (4Bh) Der Befehl löscht alle zuvor programmierten Profile. Beispiel 1: Profile einer SPA rücksetzen Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 4Bh Data 7Fh EOT 04h CRC C6h Antwort SOH 01h Adr 20h Data 6Fh EOT 04h CRC 52h SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK Beispiel 2: Profile über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen im Netzwerk befindlichen SPA’s rücksetzen Senden Antwort SOH 01h Adr 83h Cmd 4Bh Data 7Fh EOT 04h CRC DBh Keine Rückantwort Hinweis: Nach einem Reset der Profile sind sämtliche Profildaten auf FFFFFFhex, die aktuelle Profilnummer auf FFhex gesetzt. Anstatt des Sollwerts werden nun 5 waagrechte Striche im Display der SPA angezeigt. 4.5.2. SPA rücksetzen auf Defaultwerte „Q“ (51h) Mit diesem Befehl können verschiedene Parameter, einzeln oder zusammen auf die Defaultwerte rückgesetzt werden. Data Data Data Data = = = = q t x ∆ (71h) (74h) (78h) (7Fh) = = = = Parameter auf Defaultwerte setzen Geräteadresse wird auf 98 gesetzt. Multiturn-Zähler wird auf 0 zurückgesetzt – Singleturn-Anteil ist nicht rücksetzbar Alle obigen Funktionen werden ausgeführt. Hinweis: Profile werden nicht zurückgesetzt. Rücksetzung der Profile erfolgt über Befehl „R“. Beispiel 1: SPA rücksetzen auf Werkseinstellung Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 51h Data 7Fh EOT 04h CRC AEh Antwort SOH 01h Adr 20h Data 6Fh EOT 04h CRC 52h SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK Beispiel 2: Alle SPA’s rücksetzen auf Werkseinstellung über Broadcast-Befehl (Adr=99) Senden Antwort SOH 01h Adr 83h Cmd 51h Data 7Fh EOT 04h CRC B3 Keine Rückantwort 4.5.3. Version-, Typ oder Seriennummer auslesen „X“ (58h) Mit diesem Befehl kann die Versionsnummer, der Gerätetyp oder die Seriennummer der SPA ausgelesen werden. Es stehen folgende Sub-Befehle zur Verfügung: Data = V (56h) Data = T (54h) Data = S (53h) = Version auslesen = Gerätetyp auslesen = Seriennummer auslesen www.baumer.com 24 N 153 Beispiel 1: Version auslesen Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Data 56h EOT 04h CRC D8h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Data 56h Versionsnummer = 2.00 20h 32h 30h 30h EOT 04h CRC FAh Beispiel 2: Gerätetyp auslesen (Gerätetyp = N 153; Programm-Nr. = 01) Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Data 54h EOT 04h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Data 54h 93h CRC DCh Typ 81h EOT 04h CRC 26h Aufbau des übertragenen, kodierten Gerätetyps: 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 ┬ ──────┬────── ┬ ───────┬───── │ │ │ └─────── │ │ └──────────────── │ └────────────────────────── └────────────────────────────────── = 93 81 hex Programm-Nummer 01h = Progr. 01 fest auf 1 Gerätetyp 13h = N 153 fest auf 1 Beispiel 3: Seriennummer auslesen Senden SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Antwort SOH 01h Adr 20h Cmd 58h Data 53h Data 53h EOT 04h 30h CRC D2h Kodierte Seriennummer = 07090EA4 37h 30h 39h 30h 3Eh 3Ah 34h EOT 04h CRC 20h Aufbau der übertragenen, kodierten Seriennummer: Die Low-Nibble (untere 4 Bit eines Bytes) der 8 empfangenen Datenbytes ergeben zusammengefasst ein 4-Byte-Wert, der die Seriennummer beinhaltet. Die Seriennummer selbst wird gebildet aus dem Produktionsdatum und -uhrzeit. Da auch die Sekunden verschlüsselt werden und nur eine Nummer pro Sekunde vergeben wird, ist die Seriennummer eindeutig. Beispiel: Seriennummer für den 01.06.2005 16:58:36 = 15 83 0E A4 hex X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X J J J J J J M M M M T T T T T h h h h h m m m m m m s s s s s s 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 ─────┬───── ────┬──── ────┬──── ─────┬───── ──────┬────── ─────┬───── │ │ │ │ │ └─────── │ │ │ │ └──────────────────── │ │ │ └───────────────────────────────── │ │ └──────────────────────────────────────────── │ └────────────────────────────────────────────────────── └───────────────────────────────────────────────────────────────── www.baumer.com Bitposition Inhalt Beispiel = 15 83 0E A4 hex 10 0100 = 24h = 36d 11 1010 = 3Ah = 58d 1 0000 = 10h = 16d 0 0001 = 01h = 01d 0110 = 06h = 06d 00 0101 = 05h = 05d │ 01.06.05 16:58:36 <──────┘ Sekunden Minuten Stunden Tag Monat Jahr 25 N 153 5. Fehlermeldungen 5.1. CRC-Fehler Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen CRC-Fehler, wird folgende Antwort zurückgesendet. Antwort SOH 01h Adr 20h Error 65h EOT 04h CRC 46h Error = „e“ (65h) = CRC-Fehler 5.2. Format-Fehler Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen Format-Fehler (Protokolllänge stimmt nicht oder Befehl (Cmd) ungültig), wird folgende Antwort zurückgesendet. Antwort SOH 01h Adr 20h Error 66h EOT 04h CRC 40h Error = „f“ (66h) = Format-Fehler 5.3. Anzeige-Fehler Fehlermeldungen werden in der oberen Zeile blinkend angezeigt. Dabei wird die Fehlermeldung und die aktuelle Anzeige (normalerweise Sollwert) abwechselnd angezeigt. Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MAX verletzt. Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren. Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MIN verletzt. Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren. Bei der SPA wurde das Zielfenster nicht erreicht. Fehlerbehebung: Toleranzfenster größer wählen. Umschaltung auf Kriechgang früher setzen. Stoppwert kleiner als Toleranzfenster wählen. Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt oberhalb der Endlage MAX. Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen. Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden. Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt unterhalb der Endlage MIN. Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen. Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden. www.baumer.com 26 N 153 6. Befehlsübersicht Nachfolgend sind alle möglichen Befehle (Cmd) sowie die Befehlsmöglichkeiten bezüglich lesen, schreiben (programmieren) usw. alphabetisch aufgelistet. Befehlscode Datenlänge in Bytes lesen a (61h) b (62h) c (63h) g (67h) h (68h) i (69h) j (69h) k (6Bh) m (6Dh) t (74h) u (75h) x (78h) A (41h) B (42h) C (43h) D (44h) F (46h) K (4Bh) Q (51h) R (52h) S (53h) U (55h) V (56h) X (58h) Z (5Ah) 5 8 8 12 12 1 3 9 5 6 6 5 2 2 3 1 4 1 6 8 6 2 4 6 X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X schreiben Broadcast X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X speichern EEPROM X X X X X X X X www.baumer.com X X X X X X X X X X X X X X X X Funktion Allgemeine Parameter lesen / programmieren Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster Parameter: Skalierung für Spindelsteigung Parameter: Endlagen MIN, MAX Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk. Parameter: mm / inch Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler Parameter: Motor-Systemzeiten Allgemeine Parameter lesen / programmieren Werkzeugnummer senden Freie Zahlenkolonne senden Sonderparameter lesen / programmieren Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen Rückmeldung der SPA im Adressiermodus Istwert = Sollwert prüfen Motor-Freigabe Geräte-Status und -Fehler auslesen Profile rücksetzen Sonderbefehl: SPA rücksetzen Istwert lesen Sollwert lesen / programmieren Istwertkorrektur (Offset) Profilnummer lesen / programmieren Sonderbefehl: Versionsnummer lesen Presetwert setzen 27 N 153 7. Technische Daten Technische Daten - elektrisch Betriebsspannung Stromaufnahme Anzeige Messprinzip Messbereich Schrittzahl je Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Spindelsteigung Schnittstelle Datenspeicherung Programmierbare Parameter Motorische Positionierung Auslegung DIN EN 61010-1 Störaussendung Störfestigkeit Zulassung 24 VDC ±10% <40 mA LCD, 7-Segment, 2-zeilig, hinterleuchtet Absolutes Multiturn Messsystem -99.99...+999.99 mm -9.999...+99.999 inch 1440 4096 / 12 Bit ≤14 mm RS485 (ASCII-Protokoll) Parameterpuffer: EEPROM Istwertpuffer: >10 Jahre durch integrierte 3 V Lithium-Zelle Anzeigenlage horizontal/vertikal Maßeinheit mm/inch Zählrichtung Spindelsteigung Spindelspiel Positionierrichtung Richtungspfeile Toleranzfenster Rundung Zwei Tasten im Tippbetrieb zur Formateinrichtung Verbindung mit Akkuschrauber über Infrarot-Schnittstelle Schutzklasse II Überspannungskategorie II Verschmutzungsgrad 2 DIN EN 61000-6-3 DIN EN 61000-6-2 UL/cUL Technische Daten - mechanisch Hohlwelle ø14 mm Betriebsdrehzahl ≤600 U/min (kurzzeitig) Schutzart DIN EN 60529 IP 65 Betriebstemperaturbereich -10...+50 °C Lagertemperaturbereich -20...+70 °C Relative Luftfeuchte 80 % nicht betauend Drehmoment Abstützung Drehmomentstift gehäuseseitig Anschluss - Stecker / Buchse M8, 4-polig - Kabelabgang (30/ 5 cm) mit Stecker / Buchse M8, 4-polig Bedienung / Tastatur Folie mit zwei Tasten Gehäuseart Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle Abmessungen B x H x L 37 x 75 x 45 mm Montageart Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle Masse ca. 120 g Werkstoff Polyamid schwarz, UL 94V-0 www.baumer.com 28 N 153 7.1. Abmessungen ø14H7 10 ø6h9 A 300 28 Gewindestift M4 6.5 Dichtung 14 A 1 45 M8Buchse 13 52 31.8 M8Stecker 12.5 30.15 StatusLED IR-Diode 2:1 Kabelanschluss 60 16 20.5 13 26 37 Steckeranschluss 150 4.8 Drehmomentstift 6 0.5x45° ° ø20 22 75 75 Stecker Buchse ø12 ø12 8. Bestellbezeichnung Best.-Nr. 1 Schnittstelle RS485 Anschluss 0 1 Steckeranschluss Kabelanschluss M8, 4-pol. Betriebsspannung 3 24 VDC Anzeige A An der Schräge Hohlwelle A N 153.1 3 A ø14 mm A01 www.baumer.com 29