产品规格书 IRB 8700 用电力与效率创造美好世界 TM ABB 追溯信息： Workspace Main version a96（未登记） 发布时间：2015-04-02，10:35:42 Skribenta version 4.1.349 产品规格书 IRB 8700 - 550/4.20 IRB 8700 - 800/3.50 文档编号：3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 本手册所含信息如有变更，恕不另行通知。本手册所含内容不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手册中可能出现的错误不承担责任。 除有明确陈述的之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对任何损失、人员或财产 损害、具体适用性等所做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其所述产品而引起的意外或间接损害概不负责。 未经 ABB 书面许可，不得翻印或复制本手册全部或部分内容。 如有需要，可向 ABB 另行索取本手册。 本手册原始语言为英语。所有其他语言版本均译自英语版。 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås Sweden 目录 目录 产品规格书概述 1 产品说明 1.1 结构 1.1.1 简介 1.1.2 机器人型号 1.1.3 型号代号的定义 1.2 标准 1.2.1 适用的安全标准 1.3 安装 1.3.1 安装简介 1.3.2 运行要求 1.3.3 机械手安装 1.4 校准与给定值 1.4.1 精校准 1.4.2 绝对精度校准 1.5 负载图 1.5.1 简介 1.5.2 图表 1.5.3 轴 5 自由和受限（中心线向下）运动时的最大负载和转动惯 量 1.5. 4 手腕转矩 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 1.7 维护及故障排除 1.8 机器人运动 1.8.1 机器人运动 1.8.2 有关 ISO 9283 的性能 1.8.3 速度 1.8.4 机器人制动距离和时间 1.9 伺服焊枪 1.9.1 简介 1.9.2 固定式焊枪 1.9.3 机器人焊枪 1.9.4 机器人焊枪及导轨 1.9.5 导轨 2 线缆包与点焊包 2.1 简介 2.1.1 所包含的选购件 2.1.2 产品范围 2.1.3 机器人运动限制 2.1.4 对线缆包寿命的影响 2.1.5 章节安排 2.2 线缆包 2.2.1 简介 2.2.2 上臂线缆包的功能特点 2.2.3 线缆包接口说明 2.2.4 尺寸 2.3 H/HS/HSe 型 2.3.1 简介 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 2.3.3 固定式焊枪接口说明 2.3.4 H、HS、HSe 型通用选购件小结 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 7 9 9 9 12 13 15 15 17 17 18 19 24 24 25 27 27 28 34 36 37 43 44 44 47 48 49 50 50 51 52 53 54 55 55 55 57 58 59 60 61 61 62 63 68 69 69 71 77 79 5 2.3.5 HS、HSe 型所需选购件小结 2.4 S/Se 型 2.4.1 简介 2.4.2 S、Se 型的配置结果 2.4.3 S、Se 型通用选购件小结 2.5 点焊控制柜 2.5.1 简介 2.5.2 点焊控制柜接口说明 2.6 水气单元 2.6.1 简介 2.6.2 技术参数 2.7 连接套件 2.7.1 底座 – 连接器套件 2.7.2 轴 3 – 连接器套件 2.7.3 轴 6 – 连接器套件 3 型号和选购件规格 3.1 型号和选购件简介 3.2 机械手 3.3 设备 3.4 地面电缆 3.5 工艺线缆包 3.6 线缆包地面电缆 3.7 上下臂线缆包 3.8 连接套件 3.9 文档 4 附件 4.1 附件简介 索引 6 80 81 81 83 94 95 95 101 102 102 109 110 111 113 114 117 117 118 120 122 123 124 125 126 127 129 129 131 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 产品规格书概述 产品规格书概述 关于本产品规格书 本手册介绍单品或系列机械手的性能，涉及以下方面的内容： 结构图和尺寸图 所达到的标准及安全和操作要求 负载图、安装方式、附加设备、运动范围和机器人工作范围 各种型号和选购件的规格 用途 本规格书提供相关产品的数据与性能资料，在产品选购等情况下可资 参考。产品操作方法详见产品手册。 目标读者 本规格书面向如下读者： 产品经理及相关工作人员 销售、市场人员 订单处理及客服人员 机器人程序员 项目负责人 设计工程师 参考 参考 Product specification - Controller software IRC5（产品规格书 – IRC5 控制器软件） Product specification - Controller IRC5（产 品规格书 – IRC5 控制器） Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6（产 品规格书 – 机器人用户文档，安装 RobotWare 6 的 IRC5） Product manual – IRB 8700（产品手册 – IRB 8700） 文档编号 3HAC022349-001 3HAC047400-001 3HAC052355-001 3HAC052853-001 版次 版次 - 说明 第一版 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 7 本页留白 1 产品说明 1.1.1 简介 1 产品说明 1.1 结构 1.1.1 简介 概述 IRB 8700 系列是 ABB 机器人第 8 代大负载、高性能工业机器人，拥 有生产能力强、设计紧凑、维修简易、维护成本低的特点。IRB 8700 为通用机器人，以汽车（白车身）、铸造、采矿、金属加工等为目标市 场。 软件产品系列 我们加装了一系列带“Active Safety”标志的软件产品，万一发生事故， 可为人员、机器人工装、外轴设备及机器人本体提供保护。 工艺选购件 提供大量与机器人集成的物料搬运工艺选购件。 操作系统 机器人配套 IRC5 控制器及机器人控制软件 RobotWare。RobotWare 对 机器人系统的各个方面如运动控制、应用程序开发与执行、通信等提 供支持。参见 Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant （产品规格书 – 配套 FlexPendant 的 IRC5 控制器）。 安全 安全标准适用于整机、机械手及控制器。 附加功能 机器人配套选购软件后可获得附加功能，包括应用支持、通信、网络 功能及多任务、传感器控制等高级功能。有关选购软件的介绍详见 Product specification - Controller software IRC5（产品规格书 – IRC5 控 制器软件）。 Foundry Plus 2 防护类型 选配 Foundry Plus 2 防护的机器人适用于冷却液、润滑油和熔融金属 飞溅的压铸车间及其他类似的严苛环境。 典型应用包括嵌件喷涂、压铸机取件、砂铸和重力铸造的物料搬运等。 （参见适合冲洗等应用的 Foundry Prime 机器人。）如其他应用，铸造 应用在操作和维护方面也有特殊要求。若对 Foundry Plus 2 防护型机 器人的适用性存有疑问，请垂询 ABB 机器人销售部。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 9 1 产品说明 1.1.1 简介 续上页 机器人在底漆基础上喷涂防腐蚀的双组份环氧树脂漆。外露部位和重 要部位均额外涂覆防锈涂层，如工装法兰就覆有专用防护涂层。但是， 机器人未上漆部位、关节及其他无防护表面如长期遭受水或致锈液体 的泼溅还是会生锈，在这种情况下，建议在液体中添加防锈剂或采取 其他有效措施。 从底座到手腕的整台机器人依 IEC 60529 标准达到 IP 67 防护等级，电 箱已采取防水、防固体污染物的密封措施。所有敏感零部件的防护水 平均优于标准版。 选购的 Foundry Plus 2 防护具备如下特性： 依 IP67 防护要求强化内部腔室的密封性 对线缆和电子元器件采取额外保护措施 内部腔室设专用防护盖板 质量过硬的连接器 镀镍工装法兰 螺丝、垫圈和未上漆/机加工表面均涂防锈剂 扩展的服务和维护计划 可根据机器人产品手册，用适当的清洗设备对 Foundry Plus 2 机器人 进行清洗。必须采用适当的清洗和维护方法，以免减弱机器人原有的 防护性能，而清洗不当会使防锈涂层脱落。 适用的机器人型号 选购的 Foundry Plus 2 防护不一定适用于所有型号的机器人。 不适用 Foundry Plus 2 的机器人型号及其他选购件参见第 117 页型号 与选购件规格。 接下页 10 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.1.1 简介 续上页 机器人轴 位置 A C E 名称 轴1 轴3 轴5 位置 B D F 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 名称 轴2 轴4 轴6 11 1 产品说明 1.1.2 机器人型号 1.1.2 机器人型号 概述 IRB 8700 提供两种型号。 机器人型号 标准机器人型号如下。 机器人型号 负载能力（kg） LeanID 负载能力（kg） 工作范围（m） IRB 8700 550 kg ??? kg 4.20 m IRB 8700 800 kg ??? kg 3.50 m 注意 若选用了选购件 780-4 即 LeanID，则如上表所示会降低有效负载，详 见第 27 页负载图。 12 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.1.3 型号代号的定义 1.1.3 型号代号的定义 IRB 8700 的安装 负载能力（kg）/工作范围（m） 安装 前缀 说明 - 落地安装式机械手 负载能力（kg） yyy 表示最大负载能力（kg） 工作范围（m） x.x 表示手腕中心最大工作范围（m） 机械手重量 i 机器人型号 重量 IRB 8700-550/4.20 4525 kg i IRB 8700-800/3.50 4525 kg i 不含线缆包的重量 其他技术参数 参数 说明 备注 空气噪声级 工作区外的声压级 < 71 dB (A) Leq（据机械指令 2006/42/EG） 最大负载功耗 运动类型 -550/4.20 -800/3.50 ISO Cube 最大速度 ?.? kW ?.? kW 机器人处于校准位置 -550/4.20 -800/3.50 制动生效 ?.?? kW ?.?? kW 制动解除 ?.?? kW ?.?? kW 位置 说明 A 1000 mm 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 13 1 产品说明 1.1.3 型号代号的定义 续上页 主要尺寸 注意 配套线缆包的尺寸详见第 68 页配套线缆包的机器人的尺寸。 14 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.2.1 适用的安全标准 1.2 标准 1.2.1 适用的安全标准 EN ISO 标准 机器人系统的设计符合下列标准： 标准 说明 EN ISO 12100 -1 机械安全 – 基本概念，总体设计原则 – 第 1 部 分：基本术语，方法论 EN ISO 12100 -2 机械安全 – 基本概念，总体设计原则 – 第 2 部 分：技术原理 EN ISO 13849-1 机械安全，控制系统设计安全的零件 – 第 1 部分： 总体设计原则 EN ISO 13850 机械安全 – 紧急停机 – 设计原则 EN ISO 10218-1 工业环境用机器人 – 安全要求 – 第 1 部分：机器 人 EN ISO 9787 工业机器人操控，坐标系统及运动术语 EN ISO 9283 工业机器人操控，性能标准及相关测试方法 EN ISO 14644-1i 空气洁净度分级 EN ISO 13732-1 热环境工效学 – 第 1 部分 EN IEC 61000-6-4 EMC，一般辐射 （选购件 129-1） EN IEC 61000-6-2 EMC，一般辐射耐受性 EN IEC 60974-1ii 弧焊设备 – 第 1 部分：焊接电源 ii EN IEC 60974-10 弧焊设备 – 第 10 部分：EMC 要求 EN IEC 60204-1 机械安全 – 机械电气设备 – 第 1 部分：总体要求 IEC 60529 外壳提供的防护等级（IP 代码） i ii 仅限达到洁净室防护等级的机器人。 仅限弧焊机器人。弧焊机器人替换 EN IEC 61000-6-4。 欧洲标准 标准 EN 614-1 说明 机械安全 – 工效学设计原则 – 第 1 部分：术语和 总原则 机械安全 – 双手控制装置 – 功能方面 – 设计原 则 机械安全 – 固定和移动防护装置设计与建造的总 体要求 EN 574 EN 953 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 15 1 产品说明 1.2.1 适用的安全标准 续上页 其他标准 标准 ANSI/RIA R15.06 ANSI/UL 1740 （选购件 429- 1） CAN/CSA Z 434-03（选购件 429-1） 16 说明 工业机器人及机器人系统的安全要求 机器人及机器人设备的安全标准 工业机器人及机器人系统 – 总体安全要求 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.3.1 安装简介 1.3 安装 1.3.1 安装简介 概述 两种型号的 IRB 8700 均可采取地面安装或倾斜±15º 安装（相对于 Y 轴）。工装法兰（轴 6）可配接端拾器的最大重量为 550 至 800 kg（含 有效负载），具体依型号而异。参见第 27 页负载图。 附加负载 上臂可承受附加负载（阀门组件、线缆包）100 kg，详见负载图。轴 1 框架还可承受附加负载???kg。 参见第 40 页附加设备安装孔。 工作范围限定 可选择用机械限位对轴 1 工作范围进行限定。参见第 121 页工作范围 限定。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 17 1 产品说明 1.3.2 运行要求 1.3.2 运行要求 防护标准 机器人型号/防护标准 全部型号，机械手 IEC60529 IP67 易爆环境 机器人不得在易爆环境下安装或运行。 环境温度 项目 机械手运行中 标准/可选 标准 控制器 标准/可选 点焊控制柜 标准 整台机器人运输和 标准 储存 机械手短时耐受温 标准 度（不超过 24 小时） 温度 最低：+5°Ci（41°F） 最高：+50°C（122°F） 详见 Product specification – Controller IRC5（产品规格书 – IRC5 控制器） +5°C（41°F）至+45°C（113°F） 最低：-25°C（-13°F） 最高：+55°C（+131°F） +70°C（+158°F） 低温环境下（10°C 以下）建议为机器人留出预热阶段，否则油、脂粘度过大可能 导致机器人停机或性能下降。 i 相对湿度 项目 整台机器人运输和储存 整台机器人运行中 18 相对湿度 温度恒定时最高 95% 温度恒定时最高 95% 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.3.3 机械手安装 1.3.3 机械手安装 最大负载 相对于基准坐标系的最大负载。 落地安装 力 力 xy 力z 力矩 xy 力矩 z 持续负载（运行中） ±13.5 kN 52.2 ± 13.7 kN ±77.7 kNm ±9.2 kNm 最大负载（紧急停机） ±50.3 kN 52.2 ± 41.9 kN ±146.9 kNm ±31.8 kNm 关于 Mxy 和 Fxy 的注释 弯曲力矩（Mxy）可能出现在基准坐标系 XY 平面上的任意方向。 横向力（Fxy）亦如此。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 19 1 产品说明 1.3.3 机械手安装 续上页 机器人底座紧固孔 – 所有型号 紧固件要求 适用螺丝，少许润滑： 等级： 适用垫圈： 紧固扭矩： M24 x 100 8.8 4 mm 平垫圈 550 Nm（螺丝用 Molykote 1000 润 滑） 600 - 725 Nm，通常 650 Nm（螺丝不 润滑或少许润滑） 注意 只可使用两个导向套。根据下图及本章最后一图，底板上相应的孔眼 应为圆形或椭圆形。 接下页 20 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.3.3 机械手安装 续上页 AbsAcc（绝对精度）性能 关于 AbsAcc（绝对精度）性能，建议使用下图及本章最后一图所选择 的导向孔。 底板图示 下图显示选购的底板（尺寸单位：mm）。 E、F、G、H 共用公差区（分布于底板的接触面的精度） 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 21 1 产品说明 1.3.3 机械手安装 续上页 A 颜色：RAL 9005 厚度：80-100 μm 接下页 22 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.3.3 机械手安装 续上页 导向套 A 防腐蚀导向套 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 23 1 产品说明 1.4.1 精校准 1.4 校准与给定值 1.4.1 精校准 概述 利用校准摆锤进行精校准，参见 Operating manual - Calibration Pendulum（操作手册 – 校准摆锤）。 轴 位置 A C E 名称 轴1 轴3 轴5 位置 B D F 名称 轴2 轴4 轴6 校准 校准 所有轴校准 轴 1、2 校准 轴 1 校准 24 位置 所有轴处于零位 轴 1、2 处于零位 轴 3-6 处于任意位置 轴 1 处于零位 轴 2-6 处于任意位置 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.4.2 绝对精度校准 1.4.2 绝对精度校准 概述 需要 RobotWare 选购件 Absolute Accuracy（绝对精度），详见 Product specification - Controller software IRC5（产品规格书 – IRC5 控制器软 件）。 校准概念 绝对精度（AbsAcc）是一种校准概念，可确保 TCP 绝对精度在整个 工作范围内优于±1 mm（IRB 8700 之类的后仰式机器人仅限前俯工作 范围）。 绝对精度可对下列误差予以补偿： 机器人结构的机械公差 负载引起的偏移 绝对精度校准注重机器人在笛卡尔坐标系中的定位精度，还包括对工 装设备引起的偏移予以负载补偿，需要用到机器人程序中的工装数据。 定位精度将不受负载影响，处于指定的性能指标范围之内。 校准数据 用户获得机器人校准数据（保存于机械手 SMB 的补偿参数）及性能 指标证书（“出生证”）。在机械公差和机器人结构偏移的影响下，理想 机器人与无绝对精度（AbsAcc）功能的真实机器人之间的误差最大可 达到 8 mm。 首次启动时，控制器校准数据与机器人 SMB 所存数据之间若存在误 差，则将 SMB 的数据拷贝至控制器，对其进行修正。 Absolute Accuracy（绝对精度）选购件 Absolute Accuracy（绝对精度）选购件是集成于控制器内实现偏差补偿 的算法，无需外部设备或其他计算方法。 Absolute Accuracy（绝对精度）是 RobotWare 的一种选购件，包含机 器人（机械臂）独立校准功能。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 25 1 产品说明 1.4.2 绝对精度校准 续上页 绝对精度系 TCP 校准，旨在优化笛卡尔坐标系中的定位精度。 产品数据 与校准有关的典型产品数据如下： 机器人 定位精度（mm） 平均 最大 IRB 8700-550/4.20 无 无 IRB 8700-800/3.50 无 无 26 1 mm 内% 无 无 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.5.1 简介 1.5 负载图 1.5.1 简介 警告 请务必正确设定机器人实际负载数据和有效负载。负载数据设定不当可能 导致机器人过载。 负载数据不正确和/或负载超出负载图的限定，下列部件可能因过载而受 损： 电机 减速箱 机械结构 警告 机器人系统提供服务例程 LoadIdentify，用户可自动设定工装和负载，确 定正确的负载参数。 详见 Operating manual - IRC5 with FlexPendant （操作手册 – 配套 FlexPendant 的 IRC5）。 警告 在负载数据不正确和/或负载超出负载图限定的情况下运行机器人，将导 致机器人质保失效。 概述 负载图包括额定有效负载惯量 J0 = ?? kgm2 以及上臂外壳附加负载 100 kg。 手臂负载、有效负载和惯量不同，负载图也将相应改变。 下文还提供选购件 780-4（轴 3-6 LeanID）对应的负载图。因轴 6 相对 偏移较大，负载图已包括 SW 选购件的手臂负载，上臂外壳不允许有 附加负载。 RobotLoad 负载控制 利用 ABB RobotLoad 计算程序可方便的核验具体负载。在某些情况下， 有效负载或手臂负载可以高于规定值。 请垂询当地 ABB 分部。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 27 1 产品说明 1.5.2 图表 1.5.2 图表 IRB 8700-550/4.20 接下页 28 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.5.2 图表 续上页 IRB 8700-550/4.20“手腕垂直向下”（±10o） 手腕垂直向下（与垂直线夹角 0o）。 数据 ??? kg 最大负载 0.??? m Zmax 0.??? m Lmax 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 29 1 产品说明 1.5.2 图表 续上页 IRB 8700-550/4.20“LeanID”（选购件 780-4） 接下页 30 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.5.2 图表 续上页 IRB 8700-800/3.50 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 31 1 产品说明 1.5.2 图表 续上页 IRB 8700-800/3.50“手腕垂直向下”（±10o） 手腕垂直向下（与垂直线夹角 0o）。 数据 ??? kg 最大负载 0.??? m Zmax 0.??? m Lmax 接下页 32 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.5.2 图表 续上页 IRB 8700-800/3.50“LeanID”（选购件 780-4） 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 33 1 产品说明 1.5.3 轴 5 自由和受限（中心线向下）运动时的最大负载和转动惯量 1.5.3 轴 5 自由和受限（中心线向下）运动时的最大负载和转动 惯量 注意 总负载表达：质量 kg，重心（Z 和 L）m，转动惯量（Jox、Joy、Joz）kgm2。 L=sqr (X2 + Y2)，参见下图。 轴 5 自由运动（±130o） 轴 5 6 i 机器人型号 IRB 8700-550/4.20 IRB 8700-800/3.50 IRB 8700-550/4.20 IRB 8700-800/3.50 最大转动惯量 Ja5 = Load x ((Z + 0.200i)2 + L2) + max (J0x, J0y) ≤ ??? kgm2 Ja6 = Load x L2 + J0Z ≤ ??? kgm2 选购件 780-4，LeanID = 0.350 m 位置 A 说明 重心 Jox、Joy、Joz 说明 重心绕 X、Y、Z 轴的最大惯量 接下页 34 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.5.3 轴 5 自由和受限（中心线向下）运动时的最大负载和转动惯量 续上页 轴 5 受限运动（中心线向下） 轴 5 6 i 机器人型号 IRB 8700-550/4.20 IRB 8700-800/3.50 IRB 8700-550/4.20 IRB 8700-800/3.50 最大转动惯量 Ja5 = Load x ((Z + 0.200i)2 + L2) + max (J0x, J0y) ≤ ??? kgm2 Ja6 = Load x L2 + J0Z ≤ ??? kgm2 选购件 780-4，LeanID = 0.350 m 位置 A 说明 重心 Jox、Joy、JoZ 说明 重心绕 X、Y、Z 轴的最大惯量 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 35 1 产品说明 1.5.4 手腕转矩 1.5. 4 手腕转矩 注意 参数值仅供参考，不应用作计算负载图的容许负载偏移（重心位置），因 为该值还受主轴转矩及动态负载的限制。手臂负载也会影响容许负载图。 请使用 ABB RobotLoad 计算负载图绝对限值。请垂询当地 ABB 分部。 转矩 下表列明与有效负载相关的最大容许转矩。 机器人型号 轴 4、5 最大 轴 6 最大手腕转 最大转矩适用负载 手腕转矩 矩 IRB 8700-550/4.20 ???? Nm ??? Nm ??? kg ??? Nm ??? kg IRB 8700-800/3.50 ???? Nm 36 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 概述 上臂外壳、下臂和框架上可安装附加负载。下图显示距离与质量的限 定。机器人自带附加设备安装孔（参见第 40 页附加设备安装孔的示意 图）。最大容许手臂负载取决于手臂负载重心和机器人有效负载。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 37 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 续上页 框架（两侧负载） 框架可安装附加负载。 框架容许附加负载 说明 JH = ??? kgm2 建议位置（参见下图） JH = JH0 + M4 x R2 其中： JH0 为设备转动惯量 R 为距轴 1 中心半径（m） M4 为含托架和线束（≤ ??? kg）在内 的设备总质量（kg） 接下页 38 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 续上页 上臂 除最大搬运重量之外，上臂外壳容许附加负载为 M1≤ ??? kg，与轴 3 延伸段重心之间距离（a）≤ 500 mm。 A 质量中心 A 重心 50kg 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 39 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 续上页 附加设备安装孔 上臂 A 安装孔位于两侧。 接下页 40 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 续上页 框架 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 41 1 产品说明 1.6 机器人 IRB 8700 的附加设备 续上页 工装法兰（标配和 LeanID） 紧固件要求 使用适当的螺丝，按适当紧固扭矩上紧。 42 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.7 维护及故障排除 1.7 维护及故障排除 概述 机器人的设计以易维护为宗旨，运行期间仅需极少量维护： 采用免维护交流电机。 减速箱加注机油。 线缆敷设注重寿命的延长，万一损坏，其模块化设计也易于更换。 维护 维护间隔取决于机器人使用情况。具体维护项目还取决于所用的选购 件。维护流程详见 IRB 8700 产品手册???????。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 43 1 产品说明 1.8.1 机器人运动 1.8 机器人运动 1.8.1 机器人运动 运行类型 轴 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 运动类型 旋转运动 手臂运动 手臂运动 手腕运动 弯曲运动 回旋运动 运行范围 ±170° ±220° -65°/+90° -30°/+132° ±300° ±130° ±300° ±93.7 圈 备注 可选 最大值。 更改软件参数值可扩 大轴 6 默认工作范围。 轴作旋转运动后，可利 用选购件 610-1 独立轴 重置转数计（无需“反 转”）。 LeanID（选购件 780-4）轴 5、6 工作范围 相对于轴 5 位置的轴 6 容许工作范围如下图所示。 接下页 44 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.8.1 机器人运动 续上页 工作范围 机器人型号 IRB 8700 负载能力（kg） 550 工作范围（m） 4.20 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 45 1 产品说明 1.8.1 机器人运动 续上页 机器人型号 IRB 8700 46 负载能力（kg） 800 工作范围（m） 3.50 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.8.2 有关 ISO 9283 的性能 1.8.2 有关 ISO 9283 的性能 概述 在 ISO 测试斜面上施以额定最大负载、最大偏移和 1.6 m/s 速度，全 部 6 轴均处于运动状态。下表所列为少量机器人的平均测量值。测量 结果可能依以下条件的不同而异：机器人在工作范围内的具体位置、 速度、手臂配置、靠近目标点所沿循的方向、手臂系统的负载方向等。 减速箱的反冲力也会影响测量结果。 AP、RP、AT 和 RT 的测量方式如下图所示。 位置 A B AP RP 说明 程控位置 程序执行平均位置 相对于程控位置的平均 距离 位置 B 重复定位公差 IRB 6700 位姿精度，AP（mm）i 位姿重复定位精度，RP（mm） 位姿稳定时间，PSt（s），距 位置 0.4 mm 以内 路径精度，AT（mm） 重复轨迹精度，RT（mm） 位置 E D AT RT 说明 程控路径 程序执行实际路径 E 与平均路径之间的最大 偏差 重复执行程序时的路径公 差 -550/4.20 0.?? ≤ 0.1 0.?? -800/3.50 0.?? ≤ 0.1 0.?? 1.? 0.?? 1.? 0.?? 以上 ISO 测试的 AP 系示教位置（单元内人工修正的位置）与程序执行时所获平均 位置之间的差值。 i 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 47 1 产品说明 1.8.3 速度 1.8.3 速度 最大轴速 机器人型号 轴1 轴2 轴3 轴4 IRB 8700-550/4.20 75 °/s 60 °/s 60 °/s 85 °/s IRB 8700-800/3.50 75 °/s 60 °/s 60 °/s 85 °/s 机器人提供高强度频繁动作防过热监测功能。 轴5 85 °/s 85 °/s 轴6 115 °/s 115 °/s 轴分辨率 0.001°至 0.005°。 48 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.8.4 机器人制动距离和时间 1.8.4 机器人制动距离和时间 简介 EN ISO 10218-1 附录 B 规定的 0 类和 1 类制动距离和时间详见 Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1 （产品 规格书 – 依据 ISO 10218-1 的机器人制动距离）（3HAC048645-001 ）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 49 1 产品说明 1.9.1 简介 1.9 伺服焊枪 1.9.1 简介 概述 机器人可配备控制下列设备的软硬件： 固定式焊枪 机器人焊枪 机器人焊枪及导轨 导轨 与电焊枪和导轨伺服电机控制相关的具体部件如后图所示。示意图下 方列明主要部件和所需的选购件。 基本机器人控制电缆见图内虚线部分。 50 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.9.2 固定式焊枪 1.9.2 固定式焊枪 概图 轴7 控制模块 传动模块 选购件 机器人需配套下表所列选购件。各选购件的详情参见相应的产品规格 书。 选购件 说明 产品规格书 785-5 固定式焊枪。该选购件包含机 器人底座（FB7）至固定式焊 枪/轴 7 的解角器信号电缆 G （长 7 m）。 864-1 底座上的轴 7 解角器连接件。 907-1 第一附加传动。轴 7 传动单 Product specification 元，含内置于传动模块的相关 - Controller IRC5 （产品规格书 – 电缆。 IRC5 控制器） 786-1、-2、-3、 第一传动连接件。 -4 传动模块与固定式焊枪/轴 7 之间的伺服传动动力电缆 A （7-30 m）。 635-3、-4 或-5 Spot Servo（伺服点焊）、Spot Product specification Servo Multiple Guns（多焊枪 - Controller IRC5 伺 服 点 焊 ） 或 Spot Servo （ 产 品 规 格 书 – Equalizing（平衡伺服点焊）。 IRC5 控制器） 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 51 1 产品说明 1.9.3 机器人焊枪 1.9.3 机器人焊枪 概图 轴7 控制模块 传动模块 选购件 机器人需配套下表所列选购件。各选购件的详情参见相应的产品规格 书。 选购件 说明 产品规格书 785-1 机器人焊枪。该选购件包含伺 服动力信号（伺服焊枪/轴 7） 用的机械手内置电缆。 907-1 第一附加传动。轴 7 传动单 Product specification 元，含内置于传动模块的相关 - Controller IRC5 （产品规格书 – 电缆。 IRC5 控制器） 786-1、-2、-3、 第一传动连接件。传动模块与 -4 机器人底座之间的伺服传动 动力电缆 A（7-30 m）。 635-3、-4 或-5 Spot Servo（伺服点焊）、Spot Product specification Servo Multiple Guns（多焊枪 - Controller IRC5 伺 服 点 焊 ） 或 Spot Servo （ 产 品 规 格 书 – Equalizing（平衡伺服点焊）。 IRC5 控制器） 52 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 1 产品说明 1.9.4 机器人焊枪及导轨 1.9.4 机器人焊枪及导轨 概图 轴7 控制模块 轴8 传动模块 选购件 机器人需配套下表所列选购件。各选购件的详情参见相应的产品规格 书。 选购件 说明 产品规格书 785-1+1002-2i 机器人焊枪 – 导轨。该选购件包含伺服动 Product specification IRBT 力信号（伺服焊枪/轴 7）用的机械手内置 4004/6004/7004（产 电缆。 品 规 格 书 - IRBT 4004/6004/7004） 导轨套件，包含 向 轴 8 分 配 伺 服 动 力 的 串 行 测 量 箱 Product specification IRBT （SMB2，分线盒）。 4004/6004/7004 （产 该箱安装在导轨上。 品 规 格 书 - IRBT 串行测量箱与导轨之间的电缆。 4004/6004/7004） 伺服动力电缆 B（长 1.5 m）。 907-1 907-1 635-3、-4 或-5 864-1 i 第一和第二传动连接件。 传动模块与串行测量箱之间的双伺服传动 动力/解角器信号电缆 E 和 F（7-22 m）。 第一附加传动。轴 7 传动单元，含内置于 Product specification - Controller IRC5 传动模块的相关电缆。 （产品规格书 – IRC5 控制器） 第二附加传动。轴 8 传动单元，含内置于 Product specification - Controller IRC5 传动模块的相关电缆。 （产品规格书 – IRC5 控制器） Spot Servo （ 伺 服 点 焊 ）、 Spot Servo Product specification Multiple Guns（多焊枪伺服点焊）或 Spot - Controller software IRC5 （产品规格书 Servo Equalizing（平衡伺服点焊）。 – IRC5 控制器软件） 底座上的轴 7 解角器连接件（FB7）。 表示机器人配备伺服焊枪导轨。表内选购件 1002-2 为导轨。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 53 1 产品说明 1.9.5 导轨 1.9.5 导轨 概图 机器人可配套导轨，参见 Product specification - IRBT 4004/6004/7004 （产品规格书 - IRBT 4004/6004/7004）。硬件配置见下图。 控制模块 轴7 传动模块 选购件 机器人需配套下表所列选购件。各选购件的详情参见相应的产品规格 书。 选购件 说明 产品规格书 导轨套件，包 机 械 手 内 置 串 行 测 量 板 Product specification IRBT 含 （ SMB ）， 与 选 购 件 864-1 （FB7）配套用于轴 7/导轨信 4004/6004/7004（产 品 规 格 书 - IRBT 号。 传动模块与传动动力导轨伺 4004/6004/7004） 907-1 864-1 54 服之间的电缆 E。 第一附加传动。轴 7 传动单 元，含内置于传动模块的相关 电缆。 底座上的轴 7 解角器连接件 （FB7）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.1.1 所包含的选购件 2 线缆包与点焊包 2.1 简介 2.1.1 所包含的选购件 线缆包 上臂、下臂和地面处 C、D、E 所含选购件见后页示意图。各选购件在 下文作分别介绍，在实践中是针对具体应用按成套功能包供货。 地面线缆包包含用户自备信号。 上下臂线缆包包含工艺线缆包，包括供用户使用的信号、工艺介质（水 和/或气）、电源（点焊电源）。 选购件包含所需的支撑和托架。 机器人工艺线缆包提供不同的布线配置方式。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 55 2 线缆包与点焊包 2.1.1 所包含的选购件 续上页 点焊包 点焊包向带变压器的焊枪/夹具输送压缩空气、冷却水、电等所需介质， 包含上述线缆包+点焊控制柜、位置 A 和 F 的水气单元（如有）及相 关软件，如下图所示。 位置 A B C D E F 56 项目 点焊包 – 点焊控制柜 机器人控制器（含轴 7 伺服焊枪传动） 线缆包 – 地面 线缆包 – 下臂 线缆包 – 上臂 点焊包 – 水气单元 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.1.2 产品范围 2.1.2 产品范围 满足不同用户需求的线缆包解决方案 各型号机器人均可集成点焊包或线缆包的电缆和软管组件。线缆包是 与机械手协同开发的，可与机器人实现良好同步。 鉴于用户的柔性需求千差万别，线缆包解决方案按操作/手腕动作的复 杂度分为两大等级，如下图所示。 手腕动作复杂度 集成式 （MH/SW） 生产线柔性需求较高 LeanID、MH/SW 6 外置式 （MH） 生产线柔性需求较低 MH 3 性能/功能 集成式 此类线缆包适用于手腕动作复杂以及产品频繁更换的生产场合。 所提供的选购件包括适用于物料搬运/点焊的 798-3 和 780-4，采用 LeanID 设计。 外置式 此类线缆包推荐用于手腕动作复杂度较低的场合。在这些场合下，生 产单元所处理的产品品种通常较少。该线缆包安装时需要针对机器人 程序进行较多的调整优化工作。 所提供的选购件包括适用于物料搬运的 798-3 和 780-3。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 57 2 线缆包与点焊包 2.1.3 机器人运动限制 2.1.3 机器人运动限制 概述 上臂安装选购的线缆包后，机器人运动会受到限制。 可能会使工作范围受限，参见第 44 页机器人运动。 注意 详情请垂询 Serop Product support/SEROP/ABB。 电子信箱：[email protected] LeanID（选购件 780-4）的限制 轴 5、6 的限制取决于线缆包在工装上的安装方式及所作的相关调整。 轴 工作范围 轴5 120o 至-120 o 轴6 220o 至-220 o 58 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.1.4 对线缆包寿命的影响 2.1.4 对线缆包寿命的影响 概述 机器人生产程序应规避某些特定的机器人运动/位置，以延长上臂外置 线缆包及保护软管、软管增强件、护套等易耗件的使用寿命。 轴 5 动作不得将线缆包顶压在机器人上臂。 必须限制手腕轴的组合旋转，以免线缆包缠绕于上臂。 有关具体信息及设置调整建议详见产品手册。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 59 2 线缆包与点焊包 2.1.5 章节安排 2.1.5 章节安排 概述 点焊包与线缆包章节安排如下。 点焊包与线缆包可根据两种应用提供 5 种型号，各型号分节进行介绍。 章节 选购件 说明 2.2 线缆包 包含线缆包的概况及一般信息。 物料搬运应用/线缆包 章节 2.3 选购件 H型 HS 型 说明 物料搬运用线缆包。 点焊包，适用于带变压器的固定式气动焊枪（工 件相对于焊枪作运动）。 点焊包，适用于带变压器的固定式电伺服驱动焊 枪（工件相对于焊枪作运动）。 Hse 型 点焊应用/点焊包与线缆包 章节 2.4 选购件 S型 说明 点焊包，适用于机械手搭载的带变压器的气动焊 枪。 点焊包，适用于机械手搭载的带变压器的电伺服 驱动焊枪。 Se 型 点焊控制柜 章节 2.5 选购件 点焊控制柜 说明 包含点焊控制柜的概况及一般信息。 选购件 水气单元 说明 包含水气单元的概况及一般信息。 选购件 连接套件 说明 包含点焊包与线缆包连接套件的概况。 水气单元 章节 2.6 连接套件 章节 2.7 60 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.2.1 简介 2.2 线缆包 2.2.1 简介 物料搬运线缆包配置 下表列明适用于物料搬运的不同线缆包配置。 下臂 上臂 选 购 件 选购件 798-3，底 选购件 780-3，轴 3 至轴 6 778-1，物料 座至轴 3 外置布线 搬运 选购件 780-4，轴 3 至轴 6（LeanID） 内置布线 点焊线缆包配置 下表列明适用于点焊的不同线缆包配置。 下臂 上臂 选 购 件 选购件 798-3，底座至轴 选 购 件 780-4 ， 轴 3 至 轴 6 778-2，点焊 3 （LeanID） 外置布线 内置布线 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 61 2 线缆包与点焊包 2.2.2 上臂线缆包的功能特点 2.2.2 上臂线缆包的功能特点 外置式 物料搬运（选购件 780-3）： 从上臂后方内部走线。 保护软管若损坏可方便地更换。 一种型号适用所有型号的 IRB 6700。 软管/电缆长度已完成优化调节。 内置式 点焊与物料搬运（选购件 780-4）： 上臂有一部分内部走线。 适合复杂动作。 可满足高水平的柔性与可达性要求。 使用寿命长。 动作可预测。 线缆包更换方便。 62 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.2.3 线缆包接口说明 2.2.3 线缆包接口说明 概述 下图显示不同线缆包选购件的连接点及其位置。详见 Product Manual DressPack/SpotPack IRB 6700（产品手册 – IRB 6700 线缆包/点焊包） 中的电路图。 位置 A B C 部位 底座 轴3 轴6 名称 FB7、CP/CS/CBUS CP/CS/CBUS CP/CS/CBUS、WELD 选购件 864-1、798-3 798-3 780-3、780-4 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 63 2 线缆包与点焊包 2.2.3 线缆包接口说明 续上页 底座 物料搬运（选购件 798-3），参见下图： 包含：A、B（若适用）、一个 D（Proc 1）和 E（若适用）。 点焊（选购件 798-3），参见下图： 包含：A、B（若适用）、C、D（Proc 1-4）和 E（若适用）。 工装的相应零部件参见第 110 页连接套件。 位置 名称 A R1.CP/CS B R1.SP（伺服点焊枪）或 FB7（解角器连接件） C R1.WELD 3x35mm2（点焊） D R1.PROC 1（物料搬运/点焊 1/2"，M22x1.5，24 级密封） R1.PROC 2-4（点焊 1/2"，M22x1.5，24 级密封） E R1.ETHERNET（M12 连接器，选择以太网通信时 用） 接下页 64 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.2.3 线缆包接口说明 续上页 轴3 物料搬运（选购件 798-3），参见下图： 包含：A、B/G（若适用）和一个 C（Proc 1）。 点焊（选购件 798-3），参见下图： 包含：A、D、B/E/F/G（若适用）和 C（Proc 1-4）。 工装的相应零部件参见第 110 页连接套件。 位置 名称 A R2.CP/CS B R2.ETHERNET（M12 连接器，选择以太网通信时 用） C R2.PROC 1（物料搬运 1/2"，M22x1.5，24 级密封） R2.PROC 2-4（点焊 1/2"，M22x1.5，24 级密封） D R2.WELD 3x35mm2（点焊） E R2.FB7 F R2.SP（伺服点焊枪） G R2.CBUS（UTOW 连接器，选择 Profibus 或 DeviceNet 通信时用） 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 65 2 线缆包与点焊包 2.2.3 线缆包接口说明 续上页 轴6 外置式 物料搬运（选购件 780-3），参见下图： 软管和电缆长度自定，最短 1000 mm。 空气软管端部为自由端。 电缆端部带连接器，主要零部件见下表（工装的相应零部件参见第 110 页连接套件）： 以太网连接器 物料搬运（选购件 780-3），参见下图： 电缆长度自定，最短 1000 mm。 信号通过 M12 连接器连接。 连接器内各主要零部件见下表，列明名称和 Harting 货号（工装的相 应零部件参见 Harting 产品目录）。 名称 Harting 货号 多芯连接器，R3.ETHERNET 21 03 882 1405 插芯 61 03 000 0094 密封盖 M12x1 3HAC033600-001（ABB 货号） 接下页 66 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.2.3 线缆包接口说明 续上页 集成式 物料搬运/点焊选购件 780-4（LeanID），参见下图： 软管和电缆长度自定，最短 1160 mm。 软管和焊接电源电缆（仅限点焊）端部为自由端。 电缆端部带连接器，工装的相应零部件参见第 110 页连接套件和 UTOW 产品目录。 位置 A B C D E F G 名称 R3.CP/CS（UTOW 连接器，26 芯），用户自备信 号和电源 R3.ETHERNET（M12 连接器），以太网信号（选 择以太网通信时用） R3.PROC 1-2（1/2"，自由端）、R3.PROC 2-4（3/8"， 自由端），介质软管 R3.WELD 3x25mm2（自由端），点焊电源 R3.FB7（M23 连接器，17 芯），伺服电机电源（选 择伺服点焊枪时用） R3.SP（M23 连接器，8 芯），伺服电机反馈（选 择伺服点焊枪时用） R3.CBUS（UTOW 连接器，10 芯），总线信号（选 择 Profibus 或 DeviceNet 通信时用） 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 67 2 线缆包与点焊包 2.2.4 尺寸 2.2.4 尺寸 配套线缆包的机器人的尺寸 尺寸如下图所示。 轴 3 至轴 6（选购件 780-3）。 底座至轴 3+轴 3 至轴 6（选购件 798-3+780-4）。 68 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.1 简介 2.3 H/HS/HSe 型 2.3.1 简介 概述 H 型是为物料搬运（MH）应用设计的线缆包，HS(e)型是为固定式点 焊枪（气动或伺服控制）的零件操纵设计的线缆包，所含模块见下图。 位置 名称 A 点焊控制柜 适用于 HS 和 HSe 型 B 机器人控制柜 IRC5 含第 7 轴伺服焊枪驱动，HSe 型 C 地面线缆包 D 下臂线缆包 E 带软管的水气单元 F 上臂线缆包 适用于 H、HS 和 HSe 型 G 机器人夹具 H 固定式焊枪 气动或伺服控制，HS 和 HSe 型 可选择的配置及相关选购件编号详见下文。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 69 2 线缆包与点焊包 2.3.1 简介 续上页 选购件说明 选购件 16-1 说明 线缆包 I/O 模块内的地面电缆和接口。 地面线束的长度和配置取决于以下选购 件： 选购件 94-X：并行通信。 选购件 90-X：并行通信和 Can/DeviceNet 现场总线通信。 选购件 92-X：并行通信和 Profibus 现场 总线通信。 455-1 并行通信 提供上下臂线缆包并行通信所需的信号 电缆，与选购件 94-X 配套使用。 455-4 并行和总线通信 提供上下臂线缆包并行和总线组合通信 所需的信号电缆，与选购件 90-X 或 92-X 配套使用。 455-8 并行和以太网通信 提供上下臂线缆包总线通信所需的信号 电缆，与选购件 859-X 配套使用，需使 用选购件 94-X。 可用的备选件和可能的组合如下表所示。 连接选购件 选购件 455-1， 选购件 94-X 选购件 778-1 16-1 的控制 并行通信 指定长度电缆，并 物料搬运 柜应用接口 行通信 选购件 455-4， 选购件 90-X 并行和总线通 选购件 92-X 信 指定长度电缆，并 行和总线通信 选购件 455-8， 选购件 859-X 并行和以太网 指定长度电缆，以 通信 太网通信 线缆包 下臂 上臂 选购件 选购件 798-3，底座至轴 3 选购件 780-3，轴 3 至轴 6 778-1 外置布线 物料搬运 选购件 780-4，轴 3 至轴 6 内置布线 70 类型 控制柜连接件 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 概述 线缆包采用不同选购件将包含不同配置。配置内容与布线方式无关。 信号内容详见下表。 H/HS/HSe 型线缆包，并行通信 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 94-X，指定电缆长度）。 选购件 455-1，并行通信。 选购件 778-1，物料搬运。 选购件 798-3，内置布线，下臂线缆包。 选购件二选一： 选购件 780-3（和选购件 798-3），外置布线。 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线。 下表列明可用的线缆/介质类型。 类型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零件 允许容量 口 轴 3 或轴 6） 截面积 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms i 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC i 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) ii 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 信号双绞线及 8 8 (4x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A 独立屏蔽 rms 介质 空气（PROC 1） 1 12.5 mm 最大气压 16 内径 bar/230 PSI i ii 适用于选购件 780-3 50 VAC / 60 VDC。 适用于选购件 780-3，8 路信号。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 71 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 续上页 H/HS/HSe 型线缆包，并行通信和现场总线通信（Can/DeviceNet） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 90-X，指定电缆长度）。 选购件 455-4，并行和总线通信。 选购件 778-1，物料搬运。 选购件 798-3，内置布线，下臂线缆包。 选购件二选一： 选购件 780-3（和选购件 798-3），外置布线。 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线。 下表列明可用的线缆/介质类型。 类型 控制柜端 连接点（底 电缆/零件 口 座、轴 3 或轴 截面积 6） 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 保护接地 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 1 0.75 mm2 12 12 (6x2) ii 0.2 mm2 信号双绞线及 独立屏蔽 用户自备总线 （CBus） 总线信号 8 8 (4x2) 0.2 mm2 总线板 2 0.14 mm2 总线信号 总线板 2 0.2 mm2 1 12.5 mm 内径 介质 空气（PROC 1） i ii 允许容量 250 VAC，5 A rms i 250 VAC i 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms Can/DeviceNet spec 50 V DC，1 A rms 最大气压 16 bar/230 PSI 适用于选购件 780-3 50 VAC / 60 VDC。 适用于选购件 780-3，以 8 路信号代替 12 路信号。 接下页 72 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 续上页 H/HS/HSe 型线缆包，并行通信和现场总线通信（Profibus） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 92-X，指定电缆长度）。 选购件 455-4，并行和总线通信。 选购件 778-1，物料搬运。 选购件 798-3，内置布线，下臂线缆包。 选购件二选一： 选购件 780-3（和选购件 798-3），外置布线。 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线。 下表列明可用的线缆/介质类型。 类型 控制柜端 连接点（底 电缆/零件 口 座、轴 3 或轴 截面积 6） 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 保护接地 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 信号双绞线及 独立屏蔽 用户自备总线 （CBus） 总线信号 ii 250 VAC，5 A rms i 250 VAC i 1 0.75 mm2 12 12 (6x2) ii 0.2 mm2 8 8 (4x2) 0.2 mm2 总线板 4 0.14 mm2 Profibus 12 Mbit/s spec 1 12.5 mm 内径 最大气压 16 bar/230 PSI 介质 空气（PROC 1） i 允许容量 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 适用于选购件 780-3 50 VAC / 60 VDC。 适用于选购件 780-3，以 8 路信号代替 12 路信号。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 73 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 续上页 H/HS/HSe 型线缆包，并行通信和现场总线通信（以太网） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 859-X，指定电缆长度）。 （选购件 94-X，指定电缆长度）。 选购件 455-8，并行和以太网通信。 选购件 778-1，物料搬运。 选购件 798-3，内置布线，下臂线缆包。 选购件二选一： 选购件 780-3（和选购件 798-3），外置布线。 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线。 下表列明可用的线缆/介质类型。 类型 控制柜端 连接点（底 电缆/零件 口 座、轴 3 或轴 截面积 6） 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 保护接地 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 信号双绞线及 独立屏蔽 用户自备总线 （以太网） 总线信号 介质 空气（PROC 1） 允许容量 250 VAC，5 A rms i 250 VAC i 1 0.75 mm2 12 12 (6x2) ii 0.2 mm2 8 8 (4x2) 0.2 mm2 4 4 0.4 mm2 Ethernet CAT 5e，100 Mbit iii 1 12.5 mm 内径 最大气压 16 bar/230 PSI 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 适用于选购件 780-3 50 VAC / 60 VDC。 适用于选购件 780-3，以 8 路信号代替 12 路信号。 iii 以太网线色符合 PROFINET 标准，M12 连接器。 i ii 接下页 74 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 续上页 HS/HSe 型所需通用选购件 配备点焊包的 IRB 6700 在投入目标应用之前，需配备通用标准机器人 选购件。这些标准选购件将在其他章节详述，本章也将略作介绍。 选购件 716-1，1 件，数字式 24 VDC I/O 16 路输入/16 路输出 （选购件 782-13 Bosch MFDC ProfiNet 不需要）。 选购件 727-1，24V 8 Amp 电源。 选购件 635-1，Spot，气动焊枪选购软件。 伺服焊枪 HSe 型所需附加选购件 配备点焊包的 IRB 6700 要与伺服控制焊枪配套使用，需配备附加伺服 传动选购件（在第 75 页 HS/HSe 型所需通用选购件所述的基础之上）。 这些标准选购件将在其他章节详述，本章也将略作介绍。 选购件 907-1，第一附加传动。 选购件 864-1，解角器连接件，轴 7。 选购件 785-5，固定式焊枪。 选购件 786-1、-2、-3、-4，第一传动连接件（电缆长度待指定）。 选购件 635-3，Spot Servo，伺服控制焊枪选购软件。 （也可使用选购软件 635-5。） 如需用到伺服焊枪工装更换功能，还要配备选购件 630-1（伺服工装 更换）。 HS/HSe 型所需点焊控制柜选购件 配备点焊包的 IRB 6700 需配套点焊控制柜（选购件 768-3）方可投入 应用。点焊控制柜分 3 种型号（见下文），焊接控制器品牌和焊接容量 各有不同。各型号点焊控制柜还可加装其他功能，详见第 95 页点焊控 制柜，本章也将略作介绍。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 75 2 线缆包与点焊包 2.3.2 H、HS、HSe 型的配置结果 续上页 选购件 类型 782-1 Bosch Basic AC 说明 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式交流可控硅，型号为 Bosch PST 6100.630L1。 782-7 Bosch Basic MFDC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式逆变器，型号为 Bosch PSI 6100.630L1。 782-11 Bosch MFDC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 ProfiNet 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式逆变器，型号为 Bosch PSI 61C0.751OEM。 不同点焊控制柜的附加选购件如下所列。其他技术细节及配套组合限 制，详见第 95 页点焊控制柜。 选购件 类型 说明 788-1 强制空冷风扇 安装于点焊控制柜后方的带外壳冷却风 扇，对可控硅或 MFDC 逆变器的散热表 面/格栅强制实施空气冷却。 789-1 接地故障保护单元 集成于焊接电源断路器的接地故障保护 装置。 790-1 焊接电源接触器 位于点焊控制柜内部、带必要接线的焊 接接触器。 791-1 焊接电源电缆，7 m 长 7 m 的焊接电源地面电缆。 791-2 焊接电源电缆，15 m 长 15 m 的焊接电源地面电缆。 809-1 固定式焊枪工艺电 点焊控制柜与固定式焊枪之间的工艺信 缆，7 m 号地面电缆，长 7 m。 809-2 固定式焊枪工艺电 点焊控制柜与固定式焊枪之间的工艺信 缆，15 m 号地面电缆，长 15 m。 858-1 Bosch 自适应控制 提供附加的自适应焊接调整功能，仅可 器 与选购件 782-11 配套使用。 76 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.3 固定式焊枪接口说明 2.3.3 固定式焊枪接口说明 概述 固定式焊枪的接口包含 3 种通用零件和 2 种伺服焊枪用的附加零件。 通用零件： 信号接口，带 Harting 模块式信号连接器（电缆选购件 809-1、 -2）。 电源电缆，带多触点接口（电缆选购件 791-1 或 791-2）。 （MC TSB 150/35 型多触点终端） 水气接口，由用户直接做在水气单元上，参见第 102 页水气单 元。 伺服焊枪用附加零件： 伺服电源电缆（选购件 786-1、-2、-3 或-4），电缆由机器人控 制柜引出，接至固定式焊枪，带 23 芯 Souriau 连接器（UT 061823SH 型）。 解角器信号电缆，长 7 m（包含在选购件 785-5 内），电缆由机 器人底座 R3.FB7 引出，接至固定式焊枪，带 8 芯 Souriau 连 接器（UT 06128SH 型）。 连接器配置详见 Product Manual DressPack/SpotPack IRB 6700（IRB 6700 线缆包/点焊包产品手册，货号 3HAC044266-001）中的电路图。 Haring 连接器如下所示。连接器内各主要零部件见下表，列明名称和 Harting 货号。工装的相应零部件参见 Harting 产品目录。 名称 Harting 货号 外壳 09 30 010 0543 外壳铰接框 09 14 010 0303 多触点连接器，母（HD） 09 14 025 3101 多触点连接器，母（DD） 09 14 012 3101 多触点连接器，母（EE） 09 14 008 3101 针对不同电缆直径，以上连接器需要配套相应压接母头。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 77 2 线缆包与点焊包 2.3.3 固定式焊枪接口说明 续上页 HS/HSe 型所需水气单元选购件 配备点焊包的 IRB 8700 需配套水气单元选购件方可投入应用。各选购 件详见第 102 页水气单元，本章也将略作介绍。 选购件 类型 792-2 水气单元，HS 型 793-1 796-1 i 797-1 797-2 797-3 797-4 i 78 第二回水回路 空气电气比例阀 接至分线盒的电缆， 7m 接至分线盒的电缆， 15 m 接至分线盒的电缆， 22 m 接至分线盒的电缆， 30 m 说明 为 HS 型配套的基本水气单元，含信号分 线盒。 附加的回水回路。 带电缆和附加软管的比例阀。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 7 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 15 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 22 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 30 m。 不与 HSe 型组合使用。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.3.4 H、HS、HSe 型通用选购件小结 2.3.4 H、HS、HSe 型通用选购件小结 概述 一套完整的 H/HS/HSe 型点焊包至少需要下列选购件： 选购件 16-1，控制柜连接件（电缆长度和通信类型待指定）。 选购件 455-1、455-4 或 455-8，并行、并行加总线通信或以太 网（通信类型待指定）。 选购件 778-1，物料搬运。 选购件 798-3，下臂线缆包（布线方式待指定）。 选购件 780-3、-4，上臂线缆包（布线方式待指定）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 79 2 线缆包与点焊包 2.3.5 HS、HSe 型所需选购件小结 2.3.5 HS、HSe 型所需选购件小结 通用选购件 选购件 716-1，1 件，数字式 24 VDC I/O 16 路输入/16 路输出 （选购件 782-13 Bosch MFDC ProfiNet 不需要）。 选购件 727-1，24V 8 Amp 电源。 选购件 635-1，Spot（仅限 HS 型）。 选购件 907-1，第一附加传动。 选购件 785-5，固定式焊枪。 选购件 786-1，第一传动连接件（可提供其他长度）。 选购件 635-3，Spot Servo，伺服控制焊枪选购软件。 伺服焊枪 点焊控制柜 选购件 768-3，小型点焊控制柜。 选购件 782-1、-7 和-11，焊接控制器容量。 选购件 791-1，电缆 7 m（可提供其他长度）。 选购件 809-1，固定式焊枪工艺电缆（可提供其他长度）。 水气单元 选购件 792-2，水气单元，HS 型。 选购件 797-1，分线盒电缆 7 m（可提供其他长度）。 选购件 796-1，气动焊枪通常需要。 其他选购件取决于系统具体需求及所需达到的性能。 80 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.1 简介 2.4 S/Se 型 2.4.1 简介 概述 S 型适用于机器人搭载的气动焊枪，Se 型适用于机器人搭载的伺服控 制工装（电焊枪）。所含模块见下图。可选择的配置及相关选购件编号 详见下文。 位置 名称 A 点焊控制柜 B 机器人控制柜 IRC5（含轴 7 传动），Se C 地面线缆包 D 下臂线缆包 E 上臂线缆包 F 带软管的水气单元 可选择的配置及相关选购件编号详见下文。若想以 Se 型线缆包实施伺 服电机连接，须使用选购件 785-1 机器人焊枪。详见机器人焊枪。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 81 2 线缆包与点焊包 2.4.1 简介 续上页 选购件说明 选购件 16-1 类型 控制柜连接件 455-1 并行通信 455-4 并行和总线通信 455-8 并行和以太网通信 连接选购件 16-1 的控制 柜应用接口 选购件 455-1， 并行通信 选购件 455-4， 并行和总线通 信 选购件 455-8， 并行和以太网 通信 说明 线缆包 I/O 模块内的地面电缆和接口。 地面线束的长度和配置取决于以下选购 件： 选购件 94-X：并行通信。 选购件 90-X：并行通信和 Can/DeviceNet 现场总线通信。 选购件 92-X：并行通信和 Profibus 现场 总线通信。 提供上下臂线缆包并行通信所需的信号 电缆，与选购件 94-X 配套使用。 提供上下臂线缆包并行和总线组合通信 所需的信号电缆，与选购件 90-X 或 92-X 配套使用。 提供上下臂线缆包以太网通信所需的信 号电缆，与选购件 859-X 配套使用，需 使用选购件 94-X。 选购件 94-X 选购件 778-2 指定长度电缆，并 点焊 行通信 选购件 90-X 选购件 92-X 指定长度电缆，并 行和总线通信 选购件 859-X 指定长度电缆，以 太网通信 线缆包 选购件 778-2 点焊 82 下臂 选购件 798-3，底座至轴 3 外置布线 上臂 选购件 780-4，轴 3 至轴 6 内置布线 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 2.4.2 S、Se 型的配置结果 概述 线缆包采用上述选购件（结合选购件 785-1 机器人焊枪），将包含不同 配置。配置内容与布线方式无关。信号内容详见下表。 S/Se 型线缆包，并行通信 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 94-X，指定电缆长度）。 选购件 455-1，并行通信。 选购件 778-2，点焊。 选购件 798-3，外置布线，下臂线缆包。 以及： 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线，上臂线缆包。 下表列明 S 型可用的线缆/介质类型。 S型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零件 允许容量 口 轴 3 或轴 6） 截面积 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 2 信号双绞线及 8 8 (4x2) 0.2 mm 50 V DC，1 A 独立屏蔽 rms 介质 水/气（PROC 4 12.5 mm 最大气压 16 1-4） 内径 i bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源 （WELD） 上下臂 2 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C 保护接地（上下 1 （68°F）时 臂） i ii LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 83 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 下表列明 Se 型可用的线缆/介质类型。 Se 型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零件 允许容量 口 轴 2/3 或轴 6） 截面积 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 2 信号双绞线及 8 8 (4x2) 0.2 mm 50 V DC，1 A 独立屏蔽 rms 伺服电机信号 伺服电机电源 传动 3 1.5 mm2 600 VAC，12 A rms 2 保护接地 传动 1 1.5 mm 600 VAC 解角器信号双 6 0.23 mm2 50 V DC，1 A 绞线 rms 制动 2 0.23 mm2 50 V DC，1 A rms 温控/PTC 2 0.23 mm2 50 V DC，1 A rms 介质 水/气（PROC 4 12.5 mm 最大气压 16 i 1-4） 内径 bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源 （WELD） 上下臂 2 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C 保护接地（上下 1 （68°F）时 臂） i ii LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 84 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 S/Se 型线缆包，并行通信和现场总线通信（Can/DeviceNet） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 90-X，指定电缆长度）。 选购件 455-4，并行和总线通信。 选购件 778-2，点焊。 选购件 798-3，外置布线，下臂线缆包。 以及： 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线，上臂线缆包。 下表列明 S 型可用的线缆/介质类型。 S型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 允许容量 口 轴 3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 2 信号双绞线及 8 8 (4x2) 0.2 mm 50 V DC，1 A 独立屏蔽 rms 用户自备总线 （CBus） 总线信号 总线板 2 0.14 mm2 Can/DeviceNet spec 2 总线信号 总线板 2 0.23 mm 50 V DC，1 A rms 介质 水/气（PROC 4 12.5 mm 最大气压 16 1-4） 内径 i bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源 （WELD） 上下臂 2 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C 保护接地（上下 1 （68°F）时 臂） i ii LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 85 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 下表列明 Se 型可用的线缆/介质类型。 Se 型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 口 轴 3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源（CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 允许容量 250 VAC，5 A rms 250 VAC 保护接地 用户自备信号（CS） 信号双绞线 12 1 0.75 mm2 12 (6x2) 0.2 mm2 信号双绞线及独立 屏蔽 用户自备总线 （CBus） 总线信号 4 4 (2x2) 0.2 mm2 总线板 2 0.14 mm2 总线信号 总线板 2 0.23 mm2 伺服电机信号 伺服电机电源 传动 3 1.5 mm2 保护接地 解角器信号双绞线 传动 - 1 6 1.5 mm2 0.23 mm2 制动 - 2 0.23 mm2 温控/PTC - 2 0.23 mm2 介质 水/气（PROC 1-4） 4 12.5 mm 内径 i 最大气压 16 bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源（WELD） 上下臂 保护接地（上下臂） 2 1 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C （68°F）时 i ii 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms Can/DeviceNet spec 50 V DC，1 A rms 600 VAC，12 A rms 600 VAC 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 86 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 S/Se 型线缆包，并行通信和现场总线通信（Profibus） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 92-X，指定电缆长度）。 选购件 455-4，并行和总线通信。 选购件 778-2，点焊。 选购件 798-3，外置布线，下臂线缆包。 以及： 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线，上臂线缆包。 下表列明 S 型可用的线缆/介质类型。 S型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 允许容量 口 轴 3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源 （CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC 用户自备信号 （CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 2 信号双绞线及 8 8 (4x2) 0.2 mm 50 V DC，1 A 独立屏蔽 rms 用户自备总线 （CBus） 总线信号 总线板 4 0.14 mm2 Profibus 12 Mbit/s spec 介质 水/气（PROC 4 12.5 mm 最大气压 16 1-4） 内径 i bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源 （WELD） 上下臂 2 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C 保护接地（上下 1 （68°F）时 臂） i ii LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 87 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 下表列明 Se 型可用的线缆/介质类型。 Se 型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 口 轴 3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源（CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 允许容量 250 VAC，5 A rms 250 VAC 保护接地 用户自备信号（CS） 信号双绞线 12 1 0.75 mm2 12 (6x2) 0.2 mm2 信号双绞线及独立 屏蔽 用户自备总线 （CBus） 总线信号 4 4 (2x2) 0.2 mm2 总线板 6 6 (3x2) 0.14 mm2 Profibus 12 Mbit/s spec 伺服电机信号 伺服电机电源 传动 3 1.5 mm2 保护接地 解角器信号双绞线 传动 - 1 6 1.5 mm2 0.23 mm2 制动 - 2 0.23 mm2 温控/PTC - 2 0.23 mm2 600 VAC，12 A rms 600 VAC 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 介质 水/气（PROC 1-4） 4 12.5 mm 内径 i 最大气压 16 bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源（WELD） 上下臂 保护接地（上下臂） 2 1 35 mm2 ii 600 VAC，150 A rms，20°C （68°F）时 i ii 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms LeanID 2x1/2" + 2x3/8"，仅限上臂。 LeanID 上臂 25 mm2，仅限上臂，135 A rms。 接下页 88 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 S/Se 型线缆包，并行通信和现场总线通信（以太网） 选购件 16-1，控制柜连接件。 （选购件 859-X，指定电缆长度）。 （选购件 94-X，指定电缆长度）。 选购件 455-8，并行和以太网通信。 选购件 778-2，点焊。 选购件 798-3，外置布线，下臂线缆包。 以及： 选购件 780-4（和选购件 798-3），内置布线，上臂线缆包。 下表列明 S 型可用的线缆/介质类型。 S型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 允许容量 口 轴 3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源（CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 250 VAC，5 A rms 2 保护接地 1 0.75 mm 250 VAC 用户自备信号（CS） 信号双绞线 12 12 (6x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A rms 信号双绞线及独立 8 8 (4x2) 0.2 mm2 50 V DC，1 A 屏蔽 rms 用户自备总线（以太 网） 总线信号 4 4 0.4 mm2 Ethernet CAT 5e，100 Mbit i 介质 水/气（PROC 1-4） 4 12.5 mm 最大气压 16 ii 内径 bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源（WELD） 上下臂 2 35 mm2 iii 600 VAC，150 A rms，20°C 保护接地（上下臂） 1 （68°F）时 以太网线色符合 PROFINET 标准，M12 连接器。 LeanID 2x1/2" + 2x3/8"。 iii LeanID 上臂 25 mm2，135 A rms。 i ii 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 89 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 下表列明 Se 型可用的线缆/介质类型。 Se 型 控制柜端 连接点（底座、 电缆/零 口 轴 2/3 或轴 6） 件截面积 用户自备电源（CP） 公用电源 2+2 2+2 0.75 mm2 允许容量 250 VAC，5 A rms 250 VAC 保护接地 用户自备信号（CS） 信号双绞线 12 1 0.75 mm2 12 (6x2) 0.2 mm2 信号双绞线及独立 8 屏蔽 用户自备总线（以太 网） 总线信号 4 8 (4x2) 0.2 mm2 4 0.4 mm2 Ethernet CAT 5e，100 Mbit i 600 VAC，12 A rms 600 VAC 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 50 V DC，1 A rms 伺服电机信号 伺服电机电源 传动 3 1.5 mm2 保护接地 解角器信号双绞线 传动 - 1 6 1.5 mm2 0.23 mm2 制动 - 2 0.23 mm2 温控/PTC - 2 0.23 mm2 介质 水/气（PROC 1-4） 4 12.5 mm 内径 ii 最大气压 16 bar/230 PSI 最大水压 10 bar/145 PSI 焊接电源（WELD） 上下臂 保护接地（上下臂） 2 1 35 mm2 iii 600 VAC，150 A rms，20°C （68°F）时 以太网线色符合 PROFINET 标准，M12 连接器。 LeanID 2x1/2" + 2x3/8"。 iii LeanID 上臂 25 mm2，135 A rms。 i ii 接下页 90 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 S/Se 型所需通用选购件 配备点焊包的 IRB 8700 在投入目标应用之前，需配备通用标准机器人 选购件。这些选购件将在其他章节详述，本章也将略作介绍。 选购件 716-1，1 件，数字式 24 VDC I/O 16 路输入/16 路输出 （选购件 782-13 Bosch MFDC ProfiNet 不需要）。 选购件 727-1，24V 8 Amp 电源。 选购件 635-1，Spot，气动焊枪选购软件。 Se 型伺服焊枪所需选购件 配备点焊包的 IRB 8700 要与伺服控制焊枪配套使用，需配备附加伺服 传动选购件（在第 91 页 S/Se 型所需通用选购件所述的基础之上）。这 些选购件将在其他章节详述，本章也将略作介绍。 选购件 907-1，第一附加传动。 选购件 864-1，解角器连接件，轴 7。 选购件 785-1，机器人焊枪。 选购件 786-1、-2、-3、-4，第一传动连接件（电缆长度待指定）。 选购件 635-3，Spot Servo，伺服控制焊枪选购软件。 （也可使用选购软件 635-4 和 635-5。） 如需用到伺服焊枪工装更换功能，还要配备选购件 630-1（伺服工装 更换）。 S/Se 型所需点焊控制柜选购件 配备点焊包的 IRB 8700 需配套点焊控制柜（选购件 768-3）方可投入 应用。点焊控制柜分 3 种型号（见下文），焊接控制器品牌和焊接容量 各有不同。各型号点焊控制柜还可加装其他功能，详见第 95 页点焊控 制柜，本章也将略作介绍。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 91 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 选购件 类型 782-1 Bosch Basic AC 说明 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式交流可控硅，型号为 Bosch PST 6100.630L1。 782-7 Bosch Basic MFDC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式逆变器，型号为 Bosch PSI 6100.630L1。 782-11 Bosch MFDC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的 ProfiNet 基本点焊控制柜，配备基本容量的集成 式逆变器，型号为 Bosch PSI 61C0.751OEM。 不同点焊控制柜的附加选购件如下所列。其他技术细节及配套组合限 制，详见第 95 页点焊控制柜。 选购件 类型 说明 788-1 强制空冷风扇 安装于点焊控制柜后方的带外壳冷却风 扇，对可控硅或 MFDC 逆变器的散热表 面/格栅强制实施空气冷却。 789-1 接地故障保护单元 集成于焊接电源断路器的接地故障保护 装置。 790-1 焊接电源接触器 位于点焊控制柜内部、带必要接线的焊 接接触器。 791-1 焊接电源电缆，7 m 长 7 m 的焊接电源电缆。 791-2 焊接电源电缆，15 m 长 15 m 的焊接电源地面电缆。 858-1 Bosch 自适应控制 提供附加的自适应焊接调整功能，仅可 器 与选购件 782-11 配套使用。 接下页 92 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.4.2 S、Se 型的配置结果 续上页 S/Se 型所需水气单元选购件 配备点焊包的 IRB 8700 需配套水气单元选购件方可投入应用。各选购 件详见第 102 页水气单元，本章也将略作介绍。 选购件 类型 792-1 水气单元，S 型 793-1 797-1 797-2 797-3 797-4 第二回水回路 接至分线盒的电缆， 7m 接至分线盒的电缆， 15 m 接至分线盒的电缆， 22 m 接至分线盒的电缆， 30 m 说明 为 S 型配套的基本水气单元，含信号分 线盒。 附加的回水回路。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 7 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 15 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 22 m。 控制柜至水气单元分线盒的地面信号电 缆，长 30 m。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 93 2 线缆包与点焊包 2.4.3 S、Se 型所需选购件小结 2.4.3 S、Se 型通用选购件小结 概述 一套完整的 S/Se 型点焊包至少需要下列选购件： 选购件 16-1，控制柜连接件（电缆长度和通信类型待指定）。 选购件 455-1、455-4 或 455-8，并行、并行加总线通信或以太 网（通信类型待指定）。 选购件 778-2，点焊。 选购件 798-3，外置布线，下臂线缆包。 选购件 780-4，内置布线，上臂线缆包。 通用选购件 选购件 716-1，1 件，数字式 24 VDC I/O 16 路输入/16 路输出 （选购件 782-13 Bosch MFDC ProfiNet 不需要）。 选购件 727-1，24V 8 Amp 电源。 选购件 635-1，Spot（仅限 S 型）。 Se 型伺服焊枪 选购件 907-1，第一附加传动。 选购件 785-1，机器人焊枪。 选购件 786-1、-2、-3、-4，第一传动连接件（电缆长度待指定）。 选购件 635-3，Spot Servo。 点焊控制柜 选购件 768-3，小型点焊控制柜。 选购件 782-1、-2、-7 和-11，焊接控制器容量。 选购件 791-1，电缆长度 7 m（可提供其他长度）。 水气单元 选购件 792-1，水气单元，S 型。 选购件 797-1，分线盒电缆 7 m（可提供其他长度）。 其他选购件取决于系统具体需求及所需达到的性能。 94 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 2.5 点焊控制柜 2.5.1 简介 概述 与点焊包配套的点焊控制柜包含点焊应用所需的电气元件和回路。点焊控 制柜内置点焊控制器，由机器人控制器通过工艺软件进行控制；其容量和 功能取决于所配套的选购件组合。 点焊控制柜设计为安装在机器人控制柜（单柜型，选购件 700-3）上方， 见下图（交货样式亦如此图）。 机器人控制柜与点焊控制柜之间由电缆相连（电缆长 1.5 m，机器人控制 柜接口在后方，点焊控制柜接口在前方）。电缆包括控制回路电源电缆、 焊枪工艺信号电缆、安全信号电缆、焊接控制器通信电缆及指示与控制 I/O 电缆。线缆依不同选购件而定（详见下列选购件说明）。 点焊控制柜具有如下主要共同特点： 模块化结构，便于维修和安装（见后图）。 旋转式开关，带可调热脱扣（UL 选购件不适用）和短路脱扣 功能。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 95 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 续上页 各信号交叉连接回路均采用独立熔丝，确保回路选择性。 可编程焊接控制器，采用比例阀控制。 基于通用平台的紧凑型机柜系列，可加装选购件且便于更换。 接下页 96 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 续上页 焊接电源回路 点焊控制柜电路包含焊接电源回路和焊接控制回路。焊枪电源经断路 器和焊接可控硅（AC 焊接）或逆变器（MFDC 焊接）输送至焊接电 源电缆。控制柜电源可从地面走线，也可从顶部走线。焊接电源电缆 （出线）经固定头直接连至点焊控制柜内部的端子。 断路器内置热脱扣器，可根据用户需求调整（UL 型不适用），以保护 焊接设备，确保电源回路的选择性。热脱扣出厂设置为 110 A，最大 可设置为 135 A。 控制回路 控制回路的 240/115 V AC 和 24 V DC 电源由机器人控制柜供应。机器 人控制柜内的安全回路用于焊接控制器的联锁。 焊接控制器（Bosch）与风冷式可控硅或逆变器集成，对焊接电流进行 控制。焊接控制器包含可编排不同焊接序列的控制程序。通常在与焊 接控制器直接连接的编程设备或 PC 机上完成编程。机器人系统与焊 接控制器经现场总线接口（Can DeviceNet 或 ProfiNet）相连。相关信 号包括焊接启动、焊接待机、焊接程序选择、故障处理等。 机器人系统（I/O 板）、水气单元、线缆包或固定式焊枪信号之间所需 的对接与联锁，其交叉连接均在点焊控制柜内完成。 焊接控制器出厂时不含编程设备。 若选用选购件 744-1，则点焊控制柜随附柜门联锁功能。若选用选购 件 429-1，将提供 T3 型断路器。 注意 详情请参见： Product manual - DressPack/SpotPack IRB 6700（产品手册 – IRB 6700 线缆包/点焊包） 电路图 各 Bosch 设备的手册 焊接容量及焊接控制器品牌可在以下 3 种中选择。各型号控制柜均可 增装附加功能。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 97 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 续上页 选购件 782-1 Bosch Basic AC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的基本点焊控制柜，配备基本容量的 集成式交流可控硅。 一般技术参数 说明 焊接控制器及可控硅 Bosch PST 6100.630L1 输入电源 400-600 V AC 最大焊接电流 130 A rms，100 kVA 变压器 电源进线最大截面 3 x 70 mm2 主断路器（ABB Sace T1）， 160 A（可调整）110-160 A 热脱扣 主断路器，磁脱扣 36 kA 防护等级 IP54 选购件 782-7 Bosch Basic MFDC 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的基本点焊控制柜，配备基本容量的 集成式逆变器。 一般技术参数 说明 焊接控制器及逆变器 Bosch PSI 6100.630L1 电源进线最大截面 3 x 70 mm2 输入电源 400-480 V AC 最大焊接电流 110 A rms，20 kA 焊接电流 主断路器（ABB Sace T1）， 160 A（可调整）110-160 A 热脱扣 主断路器，磁脱扣 36 kA 防护等级 IP54 选购件 782-13 Bosch MFDC ProfiNet 该选购件包含配套 Bosch 焊接控制器的基本点焊控制柜，配备基本容量的 集成式逆变器。 一般技术参数 说明 焊接控制器及逆变器 Bosch PSI 61C0.751OEM 电源进线最大截面 3 x 50 mm2 接下页 98 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 续上页 一般技术参数 输入电源 最大焊接电流 主断路器（ABB Sace T1）， 热脱扣 主断路器，磁脱扣 防护等级 说明 400-480 V AC 110 A rms，20 kA 焊接电流 160 A（可调整）110-160 A 36 kA IP54 选购件 788-1 强制风冷装置 安装于点焊控制柜后方的带外壳冷却风扇，对可控硅或 MFDC 逆变器的 散热表面/格栅强制实施空气冷却（见下图）。风扇电缆经固定头连接至点 焊控制柜后方。只要焊接系统上电，风扇即持续运行。 Bosch MFDC（选购件 782-7 和-11）需配套风扇使用。AC 选购件（选购 件 782-1）是否需要，取决于焊接条件和环境温度。 选购件 789-1 接地故障保护单元 集成于焊接电源断路器的接地故障保护装置，可应用于 AC 焊接或 MFDC 焊接。接地故障保护的敏感度可调整。如果发生接地故障，断路器跳闸。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 99 2 线缆包与点焊包 2.5.1 简介 续上页 选购件 790-1 焊接电源接触器 位于点焊控制柜内部、带必要接线的焊接接触器。该接触器安装在可控硅 或逆变器之后，其作用是断开来自控制柜的焊接回路。当需要增强安全性 或使用焊枪工装更换功能时建议安装该接触器。机器人系统处于电机下电 模式或设置特定 I/O 时，接触器开断。 位置 A 名称 焊接接触器 选购件 791-1 焊接电源电缆，7 m 长 7 m 的焊接电源地面电缆（3x35 mm2）。焊接电源电缆一端连接焊接控 制器（Bosch）或接触器（使用选购件 790-1 时）的端子。电缆经固定头 接入点焊控制柜。另一端配装 MC 连接器 TSB 150/35，连接机械手底座 （S 或 Se 型机器人搭载焊枪）或固定式焊枪（HS 或 HSe 型）。 选购件 791-2 焊接电源电缆，15 m 长 15 m 的焊接电源地面电缆（3x35 mm2），详见选购件 791-1。 选购件 809-1 连接固定式焊枪的工艺电缆，7 m 点焊控制柜与固定式焊枪之间的工艺信号地面电缆，长 7 m。该选购件包 含 I/O、焊接控制器和输入电源之间的内部交叉连接。 工艺电缆一端经固定头接入 IRC5 控制柜，连接 Phoenix 端子。另一端配 装 HD Harting 3 模块，连接固定式焊枪（HS 或 HSe 型）。 选购件 809-2 连接固定式焊枪的工艺电缆，15 m IRC5 控制柜与固定式焊枪之间的工艺信号地面电缆，长 15 m，详见选购 件 809-1。 100 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.5.2 点焊控制柜接口说明 2.5.2 点焊控制柜接口说明 概述 点焊控制柜的接口详见下表。 点焊控制柜的接口 类型 电源进线 i 数量 1 接至机器人 的电源出线 1 地面电缆 2 接地保护地 面电缆 1 规格 允许容量 400-480 VAC， 最大 110 A rms，50/60 Hz 电缆固定头（电缆 最大 150 A rms, 50/60 Hz 直径最小 24 mm/ 最大 28 mm） 35 mm2 最大 600 VAC， 150 A rms，环境温度 +20°C（68°F）时 2 35 mm 最大 600 VAC， 150 A rms，环境温度 +20°C（68°F）时 电源进线连接由用户负责。有关进线及安全方面的相关建议参见 Product manual DressPack/SpotPack IRB 6700（产品手册 – IRB 6700 线缆包/点焊包）。 i 信号接口 类型 数量 水气单元（点焊 1 控制柜上的 XS 103，选购件 782-1 或 782-7， 或位于 IRC5， 选购件 782-13） 固定式焊枪（点 1 焊控制柜，选购 件 782-1 或 782-7）或（位 于 IRC5，选购 件 782-13）用户 板件 规格 Harting 模块式连 接器，DD 型 允许容量 24 V DC，最大 0.5 A/输出 电缆固定头 24 V DC，最大 0.5 A/输出 参见 HS 和 HSe 型固定式 焊枪的接口说明 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 101 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 2.6 水气单元 2.6.1 简介 概述 水气单元包含点焊包水、气配送与控制所需的零部件。水气单元由机器人 控制器通过工艺软件控制。线路经点焊控制柜连接。 水气单元的容量与功能取决于选购件的不同组合，参见本章的水气单元选 购件。 该单元仅限点焊作业使用。 水气单元 水气单元包含下列主要功能（见下图）： 可调式高速流量传感器。 可调数字式空气压力开关。 带自动排放功能的空气过滤器。 提供整个功能包与各回路的流量平衡功能。 可加装选购件，整体单元或单个回路更换方便。 配备附加（带堵头的）排气口。 标准水气单元包含 4 个主要组件： 进水回路 回水回路 供气回路 分线盒 接下页 102 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 水气单元所需的电缆和软管详见各选购件的定义与说明。 进水回路 进水回路的功能是打开/切断对点焊枪的冷却水供应（见下图），采用双端 口电磁阀，由来自机器人控制系统的数字信号进行控制。 该回路由左至右包括：安装板孔内的一段引管、连接工厂供水系统的 G 1/2"螺纹接头、双端口电磁阀及 Parker Pushlock 接头（适合 Parker Pushlock DIN 20 078 A，推荐 Parker Pushlock 39C82-15-8BK 管接头）。冷却水经此 处引向焊枪/机器人底座。 回水回路 回水回路监测来自点焊枪的冷却回水流量（见下图）。流量开关检测冷却 水回路的流量是否过低。 如果流量过低，流量开关向机器人控制系统发送一个数字信号，自动关闭 进水回路内的电动截止阀。 系统及冷却水供应均自动停止，最大限度降低系统损坏的风险。 回水回路预设流量限值，即 0.2 MPa 水压条件下为每分钟 8 升。 回水回路最右侧为 Parker Pushlock 接头（适合 Parker Pushlock DIN 20 078 A，推荐 Parker Pushlock 39C82-15-8BK 管接头。）。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 103 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 另外还配备流量控制阀，可将水流量调整在适当水平。流量控制阀上有流 量刻度，刻度可转动，便于读取。可在每分钟 1 至 8 升的区间内对流量作 大致判断。 出厂时流量控制阀调整为最大值。 回路最末端为止回阀，可防止冷却水回流，端部为 G 1/2"内螺纹接头。冷 却水经此处引向工厂水循环系统。 第二回水回路选购件 793-1 规格同上。 供气回路 供气回路功能包自带空气过滤器（见下图）。 供气回路的组成依次为：G 1/2"内螺纹接头、手控截止阀（消音器带残压 释放功能）、额定粒径为 5 μm 空气过滤器（带金属保护罩）、数字压力开 关以及交叉接口（G 3/8"内螺纹，含带堵头的排气口）。 气压由数字压力开关监测，如果压力过低，该开关向控制系统发送一个数 字信号。 压力开关预设气压限值 0.6 MPa。 接下页 104 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 供气回路末端为 Parker Pushlock 接头（适合 Parker Pushlock DIN 20 078 A， 推荐 Parker Pushlock 39C82-15-8BK 管接头。）。 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 105 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 分线盒/接线盒 分线盒的作用是连通 24VDC 电源和信号并将其分配到水气单元的不同部 分，见下图。在设计上实现各部分相互隔离，为水气单元的维护修理提供 了很大方便。分线盒防护等级达到 IP67，具有良好的防尘性和水密性。 安装 S 型（机器人搭载点焊枪），出厂时已安装在机器人上，水、气软管包含 在内并已连接到机器人底座。 HS 型（机器人持握工件相对于底座安装型点焊枪作运动），随机器人提 供盒装的水、气模块。 接下页 106 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 电气比例阀（选购件 796-1） 电气比例阀用于控制气动点焊枪的焊接力度。该比例阀由点焊控制柜内的 焊接控制器控制。 由一路 0 - 10V 模拟信号控制该比例阀，并在 0.05 - 0.9MPa 范围内控制气 压。 水气单元信号 经水气单元分线盒完成机器人 I/O 板电气连接，或连接到机器人底座上的 接线盒（下表显示分线盒，接线盒见电路图）。 备有 8 x M12 连接器（4 芯），具体使用数量取决于所用的选购件。其中 至少有两个闲置接口供用户使用。 分线盒备有 6 个接口供下列单元使用： 1. 电动截止阀 2. 压力开关 3. 流量开关 1 4. 流量开关 2（选购件 793-1 第二回水回路） 5. 比例阀：与给定信号和压力 OK 信号成比例 （选购件 796-1 空气电气比例阀） 6. 比例阀：电源 （选购件 796-1 空气电气比例阀） 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 107 2 线缆包与点焊包 2.6.1 简介 续上页 必须指定分线盒和点焊控制柜的电缆及其长度（参见选购件 797-1、-2、 -3、-4）。参见 Product Manual - DressPack/SpotPack IRB 6700（产品手册 – IRB 6700 线缆包/点焊包）中的电路图。 选购件 类型 792-1 水气单元，S 型 792-2 水气单元，HS 型 793-1 第二回水回路 796-1 空气均衡电气比例 阀 接至分线盒的电缆， 7m 797-1 797-2 797-3 797-4 108 接至分线盒的电缆， 15 m 接至分线盒的电缆， 22 m 接至分线盒的电缆， 30 m 说明 适用于 S 型的基本水气单元，已为机器 人搭载焊枪做好配套，包含下列组件： 进水回路 回水回路 供气回路 分线盒 供气回路与机械手底座之间的 1/2"软管 （PROC 1） 进水回路与机械手底座之间的 1/2"软管 （PROC 2） 回水回路与机械手底座之间的 1/2"软管 （PROC 3） 适用于 HS 型的基本水气单元，已为底座 /固定式焊枪做好配套。 不提供水气单元、焊接设备与机器人之 间的软管，需由用户自行准备。 附加的回水回路。 参见回水回路。 含水气单元至机械手底座的附加 1/2"水 管（PROC 4）。 带集成控制回路和分线盒连接电缆的比 例阀。 接至水气单元分线盒的地面信号电缆， 长 7 m。该电缆通过 Harting 模块式接头 连接控制柜，通过快速连接器连接分线 盒。 分线盒的地面电缆，长 15 m，参见选购 件 797-1 的说明。 分线盒的地面电缆，长 22 m，参见选购 件 797-1 的说明。 分线盒的地面电缆，长 30 m，参见选购 件 797-1 的说明。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.6.2 技术参数 2.6.2 技术参数 介质接口说明 水气单元接口如下表所列。 类型 数量 进水 1 出水 1 进气 1 附加排气口 1 i ii 规格 G 1/2"螺纹接头 i G 1/2"螺纹接头 i G 1/2"螺纹接头 i G 3/8"螺纹接头 ii 由用户连接。 出厂时为封堵状态（为电极修磨器或其他设备预留） 。 一般参数 水 工作压力 耐受压力 最大压力降 流量调节（单回路） 流量设定范围 水质 i 说明 最大 0.6 MPa / 87 PSI 1.2 MPa / 174 PSI < 0.2 MPa（8 l/min 时）i 1 - 16 l/min -0.100 - 1.000 MPa 常规过滤工业用水，80 至 100 mesh 压力降测量条件如下： 测量点 1：水气单元的进水接头处。 测量点 2：水气单元的出水接头处。 水管（Proc 2 和 Proc 3）在轴 6 端部交叉连接（不带工装测量压力降）。 空气 说明 工作压力 最大 1.0 MPa / 145 PSI 流量 最大 5800 l/min（压力为 0.7 MPa，压力降为 0.1 MPa 时） 压力开关设定范围 - 0.100 - 1.000 MPa 空气质量 洁净空气。 如果凝露现象较严重，应在空气过滤器进气端 安装干燥机或脱水器（Drain Catch）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 109 2 线缆包与点焊包 2.7 连接套件 2.7 连接套件 概述 连接位置详见第 63 页线缆包接口说明。 连接套件及其所含内容参见下图实例。 接下页 110 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.7.1 底座 – 连接器套件 2.7.1 底座 – 连接器套件 所提供的选购件 线缆包选购件 选购件 459-1 453-1 名称 798-3 CP/CS，Proc X 1（底座） FB 7 轴 7 解角器 连接器 864-1 说明 X 注意 不提供以太网和伺服电源连接套件。 选购件 459-1，CP/CS，Proc 1（底座） 选购件 798-3 的 R1. CP/CS 和 Proc 1（底座）。 该选购件提供连接器套件，需由客户自行装配。该套件包含： 1 个软管接头 [Parker Pushlock（1/2"，M22x1.5 铜质，24 级密 封）]。 套件配备： 铸造外壳（Harting）1 件 HAN EMC / M 40 铰接框（Harting）1 件 外壳尺寸 16 多触点连接器，母（Harting）， HD 型（25 芯） 2件 多触点连接器，母（Harting）， DD 型（12 芯） 1件 多触点连接器，母（Harting）， EE 型（8 芯） 1件 压接母头，10 件 1.5 mm2 压接母头，10 件 0.5 mm2 压接母头，10 件 1.0 mm2 压接母头，10 件 2.5 mm2 压接母头，12 件 0.14 – 0.37 mm2 插座 45 个 0.2 – 0.56 mm2 安装所需一应配套附件 安装说明书 接下页 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 111 2 线缆包与点焊包 2.7.1 底座 – 连接器套件 续上页 选购件 453-1，FB7 配套选购件 864-1 的 R3. FB7（底座）。 该选购件提供连接器套件，需由客户自行装配。该套件包含： 套件配备： 多芯连接器 1 件 UTOW 转接器 1 件 8芯 插芯 8 件 0.13-0.25 mm2 安装所需一应配套附件 安装说明书 112 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.7.2 轴 3 – 连接器套件 2.7.2 轴 3 – 连接器套件 所提供的选购件 选购件 458-1 名称 CP/CS/CBUS/SP/SS Proc 1（轴 3） 线缆包选购件 798-3 X 说明 UTOW 选购件 458-1，CP/CS/CBus/SP/SS，Proc 1（轴 3） 选购件 780-3 和 780-4 工装侧 CP/CS/CBus/SP/SS，Proc 1（轴 3）。 该选购件提供安装于轴 3 工装侧的连接器套件。 需由客户自行装配。 该套件包含： 1 个软管接头 [Parker Pushlock（1/2"，M22x1.5 铜质，24 级密 封）]。 套件配备： CP/CS UTOW 26 芯穿板式连接器 1 件 UTOW71626PH05，外壳尺寸 16 插芯 26 件 RM18W3K，0.21-0.93 mm2 CBUS UTOW 10 芯穿板式连接器 1 件 UTOW71210PH05，外壳尺寸 12 插芯 10 件 RM18W3K，0.21-0.93 mm2 以太网 M12 插座连接器 1 件 Haring 2103 88 插座 4 件 Harting 61 03 0，0.13-0.33 mm2 SP（伺服电源） M23 穿板式接头 1 件 1 mm 压接式插芯 4 件 AWG 24-17 2 mm 压接式插芯 4 件 AWG 18-14 SS（伺服信号） M23 穿板式接头 1 件 插芯 17 件 AWG 28-20 安装所需一应配套附件 安装说明书 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 113 2 线缆包与点焊包 2.7.3 轴 6 – 连接器套件 2.7.3 轴 6 – 连接器套件 所提供的选购件 说明 选购 件 543-1 452-1 名称 780-3（MH 798-3 3） （LeanID） CP/CS/CBUS/SP/SS X X UTOW Proc 1（轴 6） 焊接 Proc 1-4 轴 6 X MC，分离导线 选购件 543-1，CP/CS/CBus/SP/SS，Proc 1（轴 6） 选购件 780-3 和 780-4 工装侧 CP/CS/CBus/SP/SS，Proc 1（轴 6）。 该选购件提供安装于轴 6 工装侧的连接器套件。 需由客户自行装配。 该套件包含： 1 个软管接头 [Parker Pushlock（1/2"，M22x1.5 铜质，24 级密 封）]。 套件配备： CP/CS UTOW 26 芯穿板式连接器 1 件 UTOW71626PH05，外壳尺寸 16 插芯 26 件 RM81W3K，0.21-0.93 mm2 CBUS UTOW 10 芯穿板式连接器 1 件 UTOW71210PH05，外壳尺寸 12 插芯 10 件 RM18W3K，0.21-0.93 mm2 以太网 M12 插座连接器 1 件 Haring 2103 88 插座 4 件 Harting 61 03 0，0.13-0.33 mm2 SP（伺服电源） M23 穿板式接头 1 件 1 mm 压接式插芯 4 件 AWG 24-17 2 mm 压接式插芯 4 件 AWG 18-14 SS（伺服信号） M23 穿板式接头 1 件 插芯 17 件 AWG 28-20 安装所需一应配套附件 安装说明书 接下页 114 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 2 线缆包与点焊包 2.7.3 轴 6 – 连接器套件 续上页 选购件 452-1，焊接，Proc 1-4（轴 6） 选购件 780-4 机械手侧焊接组件和 Proc 1-4（轴 6）。 引自轴 6 的工艺电缆包为介质和焊接电源电缆预留有空端子。选购件 452-1 提供连接器套件。软管和电缆按所需长度提供，需由客户自行装配。 该套件包含： 4 个软管接头 [Parker Pushlock（2 x 1/2"，M22x1.5）和（2 x 3/8"， M16x1.5）]。 1 个多触点连接器（母头），包含： 焊接连接器 1 件 3x25 mm2 电缆固定头 1 件 直径 24-28 mm 端盖 1 件 0.21-0.93 mm2 缩径管接头 1 件 PG36/PG29 安装所需一应配套附件 安装说明书 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 115 本页留白 3 型号和选购件规格 3.1 型号和选购件简介 3 型号和选购件规格 3.1 型号和选购件简介 概述 下面介绍 IRB 8700 各种型号和选购件。选购件编号与规格表中的相同。 相关信息 有关控制器参见 Product specification - Controller IRC5（产品规格书 – IRC5 控制器）。 有关选购软件参见 Product specification – Controller software IRC5（产 品规格书 – IRC5 控制器软件）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 117 3 型号和选购件规格 3.2 机械手 3.2 机械手 型号 选购件 435-128 435-129 IRB 型号 8700 8700 负载（kg） 550 800 工作范围（m） 4.20 3.50 机械手颜色 选购件 209-1 209-2 209-202 209-4 -- 192 说明 ABB 标准橙 ABB 标准白 ABB 标准石墨白 颜色据 RAL 色卡号码 备注 标准色 注意 请注意，涂装备件若选用非标颜色会延长交货时间。 防护类型 选购件 287-3 防护类型 Foundry Plus 2 选购件 438-1 类型 标准质保 438-2 标准质保 + 12 个月 438-4 标准质保 + 18 个月 438-5 标准质保 + 24 个月 438-6 标准质保 + 6 个 月 备注 关于 Foundry Plus 2 防护类型详 见第 9 页 Foundry Plus 2 防护类 型。 质保 118 说明 标准质保为交货日起 12 个月或出厂日起 18 个月，以孰先原则为准。相关质保条 款和条件适用。 标准质保自结束起再延长 12 个月。相关 质保条款和条件适用。如有其他要求请 垂询客户服务部。 标准质保自结束起再延长 18 个月。相关 质保条款和条件适用。如有其他要求请 垂询客户服务部。 标准质保自结束起再延长 24 个月。相关 质保条款和条件适用。如有其他要求请 垂询客户服务部。 标准质保自结束起再延长 6 个月。相关 质保条款和条件适用。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 3 型号和选购件规格 3.2 机械手 续上页 选购件 438-7 438-8 类型 标准质保 + 30 个月 库存质保 说明 标准质保自结束起再延长 30 个月。相关 质保条款和条件适用。 出厂日之后至标准质保生效之前最长不 超过 6 个月。请注意在库存质保结束之 前不接受质保要求。标准质保自出厂日 起 6 个月自动生效或根据 WebConfig 中 的起计日生效。 注意 特殊条件适用，参见 Robotics Warranty Directives（机器人质保导则）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 119 3 型号和选购件规格 3.3 设备 3.3 设备 概述 i 选购件 213-1 类型 安全灯 159-1 叉车装置 37-1 底板 804-1 同步记号标签 i 说明 机械手可安装发出固定橙色光的安全灯。安 全灯在电机上电模式下点亮。UL/UR 认证 机器人要求安装安全灯。 供叉车操作的机械手举升装置。 请注意，如安装叉车装置，需拆下轴 1 电机 单元的冷却风扇。 也可用于 IRB 7600。尺寸图参见第 17 页安 装。 提高机器人同步位置记号的准确度。含安装 说明。 参见轴 1-6 同步标签示意图。 建议使用后拆除叉车装置。 同步标签 该选购件包含各轴的标签，见以下示例图。 电子限位开关（EPS） 3 根主轴的机械限位开关已替换为多达 7 轴的电子限位开关，从而增 强柔性和可靠性。详情参见 Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant（产品规格书 – 配套 FlexPendant 的 IRC5 控制器）和 Application manual - Electronic Position Switches（应用手册 – 电子限 位开关）。 轴 7 解角器连接件 选购件 864-1 说明 位于底座 备注 与第一附加传动（选购件 907-1）配套使用。 接下页 120 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 3 型号和选购件规格 3.3 设备 续上页 工作范围限定 为增强机器人的安全性，可利用附加的机械限位限定轴 1 工作范围。 选购件 类型 说明 29-1 轴 1，15 度 两个限位以 15o 为单位限定工作范围。 位置 A B 说明 两个机械限位 螺栓紧固扭矩：60 Nm 扩展工作范围 选购件 561-1 类型 说明 轴 1 扩展工作范 将轴 1 工作范围从±170°扩展到±220°。 围 若使用该选购件，需拆除机械限位。 要求使用 EPS（电子限位开关）功能（选购 件 810-1 或-2）。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 121 3 型号和选购件规格 3.4 地面电缆 3.4 地面电缆 概述 适用于点焊包选购件的附加地面电缆，参见第 122 页地面电缆。 机械手电缆长度 选购件 210-2 210-3 210-4 210-5 122 长度 7m 15 m 22 m 30 m 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 3 型号和选购件规格 3.5 工艺线缆包 3.5 工艺线缆包 连接目标 选购件 16-1 连接目标 控制柜 说明 CP/CS 信号线连接到控制器的 12 极螺旋式 接线柱 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08 上。提 供 R1.CP/CS 与控制器之间的电缆。有关可 用信号的数量限制，参见 H 型的相关说明。 选购件 455-1 455-4 类型 并行通信 并行和总线通 信 并行和以太网 通信 说明 包括用户自备电源 CP、用户自备信号 CS。 包括 CP、用户自备信号和 CAN/DeviceNet 或 Profibus（用于工艺电缆包）。 包括 CP、用户自备信号和 PROFINET 或以 太网/IP（用于工艺电缆包）。 通信 455-8 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 123 3 型号和选购件规格 3.6 线缆包地面电缆 3.6 线缆包地面电缆 并行/CAN DeviceNet/Profibus/以太网通信接线 并行/CAN DeviceNet/Profibus/以太网通信的控制柜电缆长度详见下表。 选购件 长度 说明 94-1/90-2/92-2/859-1 7 m 94-2/90-3/92-3/859-2 15 m 90-4/90-4/92-4/859-3 22 m 94-4/90-5/92-5/859-4 30 m 124 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 3 型号和选购件规格 3.7 上下臂线缆包 3.7 上下臂线缆包 线缆包工艺配置 注意 关于工艺电缆包的详情，参见第 61 页线缆包。 选购件 778-1 778-2 说明 物料搬运 点焊 备注 包括信号线和一根空气软管。 包括信号线、焊接电源电缆、一根空气软管 和三根介质软管。 下臂线缆包 选购件 798-3 说明 备注 从底座至轴 3 的 物料搬运 布线 上臂线缆包 选购件 780-3 780-4 说明 备注 从轴 3 至轴 6 的 需要选购件 778-1 和 798-3。 外置布线 从轴 3 至轴 6 的 需要选购件 798-3。 内置布线 注意 若使用选购件 780-4 LeanID，则有效负载会降低，详见第 27 页负载图。 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 125 3 型号和选购件规格 3.8 连接套件 3.8 连接套件 概述 所含轴 3 与轴 6 的连接器套件分别与机械手底座上的连接器配套。 内容 该套件包含连接器、插芯和插座。有关技术详情参见第 110 页连接套 件。 选购件 类型 说明 459-1 R1.CP/CS， 配套机械手底座上的用户自备电源/用户自 PROC1 备信号连接器及一个工艺连接器。含总线通 信插座。 453-1 R3.FB7 配套机械手底座上的轴 7 连接器。 458-1 R2.CP/CS， 配套轴 3 用户自备电源/用户自备信号连接 PROC1 器及一个工艺连接器。含总线通信插芯。 543-1 CP/CS/BUS， 配套轴 6 工装侧用户自备电源/用户自备信 PROC1（轴 6） 号/用户自备总线。 126 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 3 型号和选购件规格 3.9 文档 3.9 文档 DVD 用户文档 用户文档对机械手系统详加介绍，含维护和安全说明。所有文档均存 储在 DVD 上。 选购件 类型 说明 808-1 DVD 文档 参见 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 5（产品 规格书 – 机器人用户文档，安装 RobotWare 5 的 IRC5） 参见 Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 6（产品 规格书 – 机器人用户文档，安装 RobotWare 6 的 IRC5） 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 127 本页留白 4 附件 4.1 附件简介 4 附件 4.1 附件简介 概述 机械手可加装一系列专门为其设计的工装设备。 机器人和 PC 机的基本软件及选购软件 详见 Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant（产品规格 书 – 配套 FlexPendant 的 IRC5 控制器）和 Product specification Controller software IRC5（产品规格书 – IRC5 控制器软件）。 机器人外轴设备 导轨 电机单元 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 129 本页留白 索引 索引 A Accessories（附件），129 P protection standards（防护标准），15 C Calibration Pendulum（校准摆锤），24 category 0 stop（0 类制动），49 category 1 stop（1 类制动），49 S safety standards（安全标准），15 service instructions（维护说明），127 standards（标准） ANSI，16 D CAN，16 documentation（文档），127 EN，15 EN IEC，15 E EN ISO，15 Electronic Position Switches（电子限位开 safety（安全），15 关），120 standard warranty（标准质保），118 EPS，120 stock warranty（库存质保），118 stopping distances（制动距离），49 F stopping times（制动时间），49 fine calibration（精校准），24 U I user documentation（用户文档），127 instructions（说明），127 V M variants（型号），117 manuals（手册），127 W O warranty（质保），118 options（选购件），117 产品规格书 – IRB 8700 3HAC052852-001 版次：Draft_1 © 版权所有 2015 ABB。保留所有权利。 131 联系方式 3HAC052852-001, Rev Draft_1, cn ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden 电话：+46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway 电话：+47 51489000 上海ABB工程有限公司 中国上海市浦东新区康新公路4528号 邮编：201319 电话：+86 21 6105 6666 www.abb.com/robotics 用电力与效率创造美好世界TM ABB