Start in Trinamic´s Schrittmotorsysteme Kursive und grüne Zeilen können beim PD-110 ignoriert werden. Komponenten: • • • • • • Ihr TMCM-110 Schrittmotor Steuer- und Treibermodul. Ein Schrittmotor mit 1A RMS Spulenstrom. Interface (RS232, RS485, CAN oder IIC) passend zu Ihrer TMCM-110 Version, mit Anschlusskabeln und evtl. Konverter. Spannungsversorgung für 12V bis 30V TMCL IDE Programm und PC Passende Kabel zum Anschließen des Motors und des TMCM-110. Vorsicht: • • • • • Der Motor darf niemals entfernt bzw. angeschlossen werden, während das Modul bestromt ist. Verwechseln von Anschlüssen oder Kurzschlüsse können zur Zerstörung des Moduls führen. Bündeln Sie keine Signalkabel mit Motor- und Spannungsversorgungskabeln zur Vermeidung von Kommunikationsfehlern. Überschreiten Sie nicht die max. Spannung von 30V. Wenn Sie das TMCM-110 auf einen Motor montieren, lassen Sie 5mm Abstand zur Luftkühlung. Start: //Einfaches Beispiel zu TMCL und der TMCL-IDE SAP 4, 0, 100 //Setzt maximale Geschw. Loop: MVP ABS, 0, 15000 //Fahr zur Position 15000 WAIT POS, 0, 0 WAIT TICKS, 0, 200 MVP ABS, 0, 0 //Fahr zurück zu Position 0 WAIT POS, 0, 0 WAIT TICKS, 0, 100 JA Loop //Unendliche Schleife 8. Klicken Sie nacheinander “Assemble”, “Download” zum Laden des Codes zum TMCM-110 und “Run”. Das übertragene Programm wird nun ausgeführt. 9. “Stop”-Knopf klicken, dann den “TMCL Direct Mode” starten und folgende Befehle eingeben und senden: • ROR rotate right, Motor 0, value 500 →Execute klicken Der Motor dreht sich jetzt.. • MST motor stop, Motor 0 → Click Execute Erste Schritte sind getan. Weitere Befehle finden Sie auf Seite 2 und im TMCM-110 Manual. Anschlussbemerkung: Das TMCM-110 wird mit einem 4 Pin, 5pin and 8 Pin JST PHR-connector mit etwa 20cm Kabeln für jeden Pin geliefert. Bei einem PANdrive PD-110 ist der Motor bereits an das TMCM-110 angeschlossen. Copyright © 2006, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG - 23 + 5 1 3 GND 7. RS232 SpannungsVersorgung 12..30V Pin 1 TMCM-110 Pin 1 6. 2 A1 A2 B1 B2 4. 5. 6 Pin 1 2. 3. Nullmodemkabel, sonst sind Pins 2 und 3 vertauscht GND VS GND RxD TxD 1. Beginnen Sie mit ausgeschalteter Versorgungsspannung. Verbinden Sie RS232 Pin 2 (PC-TxD) mit Pin 4 (110-RxD) und Pin 3 (PC-RxD) mit Pin 5. Andere Interfaces Äquivalent. Schließen Sie das ungekreuzte RS232-Kabel an den PC an. Anschluss der Versorgungsspannung an das TMCM-110: • Versorgungsspannung (+) an 2 • Erdung (GND) an Pin 1 Anschluss des Schrittmotors an die 4-pin-Buchse. Versorgung EINschalten. Die LED auf dem Modul blinkt und der Motor ist bestromt im Stillstand. Wenn dieses nicht geschieht, schalten Sie die Versorgung AUS und überprüfen Ihre Anschlüsse. Starten Sie das TMCL IDE Programm (Siehe zweite Seite zur Einstellung und Benutzung). Schreiben Sie folgendes Programm in das offene Feld: 4 Motor 9 8 www.trinamic.com TMCL IDE: 2. 1. Vergewissern Sie sich, dass kein anderes Programm den COM-Port nutzt. Öffnen Sie die TMCL IDE (auf der TechLibCD and www.trinamic.com) by clicking TMCL.exe. 5. Schreiben Sie ins weiße Feld einen Programmcode und speichern ihn mit File/Save. Download Assemble 3. Öffnen Sie Options.. und klicken Sie den Reiter Connection. 6. Stop Run 4. Wählen Sie den COM-Port und Einstellungen wie oben (baudrate 9600). OK klicken. 8. Das TMCM-110 wird automatisch erkannt, wenn die Kommunikation funktioniert. Erteilen Sie einen Befehl mit Instruction, Type, Motor, Value und drücken Sie Execute, um ihn zum TMCM-110 zu senden. Nacheinander “Assemble”-, “Download”und “Run”Knopf drücken. "Direct Mode" 7. Alle laufenden Programme mit “Stop” anhalten und den “Direct Mode” starten. Folgende Befehle können in einem Programm oder im “Direct Mode” benutzt werden. Es gibt Bewegungs- (ROR, ROL, MST, MVP) and Steuerungs- (SAP - Set Axis Parameter) Befehle. GAP liefert die entsprechende SAP-Einstellung. Instr. Type Value Beschreibung ROR (don´t care) 0..2047 Dreht rechts ROR <motor no.>, <Value> ROL (don´t care) 0..2047 Dreht links ROL <motor no.>, <Value> MST (don´t care) Motor stoppt MST <motor no.>, <Value> MVP ABS|REL|COORD 23 bit Fahr zu Pos. MVP <type>, <motor no.>, <Value> SAP 2 23 bit Aktuelle Pos. 4 0..2047 Max Geschw. 5 0..2047 Max Beschl. 6 0..1500 Max Strom 7 0..1500 Standbystrom 140 0..6 Mikroschrittres. SAP <type no.>,<motor no.>,<Value> Bewegungs- und Steuerungsparameter GAP <type no.>, <motor no.> GAP Liefert den aktuellen SAP Parameter Befehle: Für die vollständige Befehlsliste und weitere Details siehe das TMCL-Reference and Programming Manual auf TechLibCD oder www.trinamic.com. Fehlersuche: Wenn die Kommunikation nicht hergestellt wird: • Blinkt die LED des TMCM-110 ?. Wenn nicht, prüfen Sie die Spannungsversorgung. • Starten Sie “Direct Mode”. Wird das TMCM-110 automatisch erkannt? Wenn nicht: schließen. • Benutzen Sie den richtigen COM-Port und ist er nicht blockiert durch ein anderes Programm? • Überprüfen Sie die Anschlusseinstellungen, Standard: 9600 Baud und Adresse 1. • Überprüfen Sie den Interface-Anschluss ans TMCM-110. • Nutzen Sie das TMCM-110 Manual zur weiteren Fehlersuche. Der Motor reagiert nicht: • Wenn er nach dem Einschalten bestromt wird (Spannung korrekt?), ist es normalerweise ein Kommunikationsproblem (siehe oben). • Wenn Sie ein TMCL Programm benutzten, versuchen Sie einen Befehl im “Direct Mode“, um einen Fehler in Ihrem Programm auszuschließen. • Überprüfen Sie den Motoranschluss und ob die LED auf dem Modul blinkt. • Stellen Sie mit dem Befehl „137 - restore factory settings“ im „Direct Mode“ die Standardeinstellungen wieder her. Copyright © 2006, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG www.trinamic.com