PD-170 57mm BLDC Motor mit intelligenter Elektronik and Serieller Schnittstelle Das PD-170-57 ist eine voll mechatronische Lösung mit einem 57mm BLDC Motor (NEMA23). Es kombiniert eine günstige Servo-Steuerungselektronik (TMCM-170) und einen optischen Encoder mit verschiedenen Motortypen. Das PD-170-57 bietet zwei Drehmomentoptionen und kann über RS232, RS485 und/oder CAN angesteuert werden. Die Spannungsversorgung erfolgt über Schraubkontakte, die Schnittstelle und die I/Os haben platzsparende JST-Stecker. Dieses PANdrive verbindet die hohe Auflösung, bekannt von Schrittmotoren, mit der hohen Dynamik, Geschwindigkeit und Beständigkeit von BLDC-Antrieben. Es verfügt über einen Positionsregler und Rampengenerator. Der Rampengenerator unterstützt parametrisierte sanfte Positionierung auch mit externem Schalter zur Positionsreferenz. Eigenschaften: Anschlüsse: Auf dem PANdrive 170 sind der Motor, Encoder und die Hallsensoren bereits angeschlossen. Die obere I/O-Platine muss für den Anschluss der Spannungsversorgung entfernt werden. Interface I/O board (top view) Motor Power UVW + Pin 1 2 3 4 5 Funktion CANH CANL Masse RS485+ / RxD Rs485- / TxD Encoder Pin 1 2 3 4 5 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Pin 1 2 3 4 5 Power Name AIN N.C. /STOP DIRIN OVT GND CUR +5V Funktion Analoger Eingang: 0 - 10V Signal. Nicht angeschlossen Endschalter / Notstopp 5V TTL Eingang. Nicht unterstützt in SW 5V TTL Ausgang: Übertemperaturwarnung Masse On: Bewegung begrenzt durch Versorgung +5V Versorgung Power Hallsensoren Funktion +5V Versorgung Masse Kanal N / Nullkanal Kanal A Kanal B I/O Enc Hall Motor 1 Hall 2 sensors 3 4 5 Schnittstelle (Interface) I/O 1 2 3 4 5 I/O 6 7 1 8 2 3 1 4 In 2 5 te 3 r 4 Encoder fac e 5 Driver board (top view) Funktion Signal H3 Signal H2 Signal H1 Masse +5V Versorgung Motor Screw VS Funktion +14..48V DC GND Masse Screw U V W Funktion BLDC Motorspule U BLDC Motorspule V BLDC Motorspule W Verbinden oder trennen Sie niemals einen Motor mit dem TMCM-170, während es eingeschaltet ist. Dies kann die Treiberchips beschädigen. TMCM-170 Software: 1. Starten Sie die TMCM-170 Software (auf www.trinamic.com und TechLibCD im TMCM-170 Ordner) durch Öffnen von TMCM170.exe. Die volle Funktionalität des TMCM-170 unterstützt die TMCLIDE. Folgende Befehle können in einem Programm oder im “Direct Mode” benutzt werden. Es gibt Bewegungs- (ROR, ROL, MST, MVP) und Steuerungs- (SAP - Set Axis Parameter) Befehle. GAP liefert die entsprechende SAP-Einstellung. Instr. Type Value Beschreibung SAP Bewegungs- und Steuerungsparameter SAP <type no.>,<motor no.>,<Value> 0:Normalbetrieb 128 0, 1, 2 1: TMCL-Betrieb 1 32 Bit Aktuelle Pos. 4 16 Bit MaxPosGeschw. 5 0..255 PWM Limit 6 0..250 Max Strom GAP GAP <type no.>, <motor no.> Liefert den entsprechenden SAP Parameterwert ROR (don´t care) 0..2047 Drehe rechts ROR <motor no.>, <Value> ROL (don´t care) 0..2047 Drehe links ROL <motor no.>, <Value> MST (don´t care) Motor stopp MST <motor no.>, <Value> MVP ABS|REL|COORD 23 Bit Gehe zu Pos. MVP <type>, <motor no.>, <Value> Für die vollständige Befehlsliste und weitere Details siehe die TMCL-Reference auf www.trinamic.com. TMCL-IDE: 2. Wählen Sie einen COM-Port klicken Sie auf „Open“. Bei Verbindung wird der Modultyp Version, wie auch Werte Versorgungsspannung, Strom Modultemperatur angezeigt. 3. Die im EEPROM des TMCM-170 vorkonfigurierten Werte (auch für Setup (1) und (2)) können über „Read Back“ im „Settings“-Abschnitt ausgelesen werden. Der Wert für Strom muss kleiner als 10A sein. 4. Im Bereich „Motor Control“ geben Sie eine Geschwindigkeit, z.B. 1000 ein und klicken „Left“ oder „Right“. 5. Geben Sie eine Position ein und fahren Sie den Motor zu dieser Position (absolute) oder relativ zur jetzigen Postion. 6. Für weitere Funktionen und Erklärungen lesen Sie bitte das TMCM-170 Hardware und das Programming Handbuch. Volle Funktionalität bietet die TMCL-IDE. und der und wie und Achtung: Der Maximalstrom (SAP 6) darf kurzzeitig maximal 14A (value 180) betragen. Für Dauerbetrieb ist das Maximum 10A (value 138). Fehlersuche: • • • • Bei Problemen mit der Kommunikation: Leuchtet die grüne „Power LED“ des TMCM-170? Falls nicht überprüfen Sie die Versorgung. Nutzen Sie den richtigen COM-Port und ist dieser nicht blockiert? Überprüfen Sie die Schnittstelle. Benutzten Sie wirklich ein Nullmodemkabel? Lesen Sie das TMCM-170 Handbuch oder suchen Sie Hilfe im Trinamic Support Forum. Wenn der Motor nicht reagiert: • Oft ist dies ein Kommunikationsproblem. Siehe oben. • Wenn die mittlere LED blinkt oder leuchtet (rot) sind Spannung oder Strom zu niedrig. • Geben Sie einen Wert für „Current Limit“ ein, z.B. 6.0A. • Überprüfen Sie die Einstellungen des Moduls durch Klicken auf „Read Back“. • Zu hohe Temperatur? Blinken der äußeren roten LED: Warnung, konstantes Leuchten: Motorstopp. • Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und kurz darauf wieder ein, um alle ungespeicherten Parameter zu löschen. PD-170 Start DE Dokumentation (21. November 2007 / Version 1.00)