DE

Betriebsanleitung
Schnittstellenbeschreibung
N 152 Spindelpositionsanzeige (SPA)
Programm 01
ab Version 1.10
Inhalt
1.
1.1.
1.2.
2.
3.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
5.
5.1.
5.2.
5.3.
6.
7.
7.1.
8.
Allgemeines
Sicherheitshinweise
Beschreibung
Anschlussbelegung
Schnittstelle
Schnittstellendaten
Protokoll
Prüfsumme
Besonderheiten der Datenübertragung
Broadcast-Befehle
Datenspeicherung
Senden und Lesen von negativen Werten
Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt)
Befehlsbeschreibung
Allgemeines
Betriebsbefehle
Parameterbefehle
Adressbefehle
Sonderbefehle
Fehlermeldungen
CRC-Fehler
Format-Fehler
Anzeige-Fehler
Befehlsübersicht
Technische Daten
Abmessungen
Bestellbezeichnung
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62 • DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 (0)7720 942-0 • Fax +49 (0)7720 942-900
www.baumer.com • [email protected]
Seite
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3
5
5
6
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7
7
8
8
8
16
24
26
28
28
28
28
29
30
31
31
02.10 • 171.01.315/4
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten
N 152
1. Allgemeines
1.1. Sicherheitshinweise
Allgemeine Hinweise
Das Gerät ist nach den anerkannten Regeln der Technik entwickelt und gebaut worden. Das Gerät hat das
Herstellerwerk betriebsbereit und in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verlassen! Um diesen GeräteStatus zu erhalten, ist es erforderlich, dass Sie das Gerät
- bestimmungsgemäß,
- sicherheits- und gefahrenbewusst,
- unter Beachtung dieser Betriebsanleitung und insbesondere dieser Sicherheitshinweise
installieren/betreiben!
Stellen Sie sicher, dass das Personal die Betriebsanleitung, und hier besonders das Kapitel Sicherheitshinweise,
gelesen und verstanden hat. Ergänzend zur Betriebsanleitung sind allgemeingültige gesetzliche und sonstige
verbindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu beachten und sicherzustellen. Diese
Anleitung ist eine Ergänzung zu bereits vorhanden Dokumentationen (Datenblatt, Montageanleitung, Katalog).
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Einsatzgebiet des Gerätes umfasst das Steuern und überwachen von industriellen Prozessen in der Metall-,
Holz-, Kunststoff-, Papier-, Glas-, Textilindustrie u. ä.
Das Gerät darf nur
- in ordnungsgemäß eingebautem Zustand und
- entsprechend den Angaben der Technischen Daten betrieben werden!
Der Betrieb außerhalb der angegebenen Beschreibungen/Parameter ist nicht bestimmungsgemäß
und kann in Verbindung mit den zu steuernden/überwachenden Anlagen/Maschinen/
Prozessen zu
- tödlichen Verletzungen
- schweren Gesundheitsschäden,
- Sachschäden oder
- Schäden an den Geräten führen!
Die Überspannungen, denen das Gerät an den Anschlussklemmen ausgesetzt wird, müssen auf den Wert der
Überspannungskategorie II (siehe Technische Daten) begrenzt sein!
Das Gerät darf nicht
- in explosionsgefährdeten Bereichen,
- im Bereich der Medizintechnik,
- in Einsatzbereichen, die nach EN 61010 ausdrücklich genannt sind, betrieben werden!
Wird das Gerät zur Steuerung/Überwachung von Maschinen oder Prozessen benutzt, bei denen
infolge Ausfall/Fehlfunktion oder Fehlbedienung des Gerätes
- eine lebensbedrohende Gefahr,
- gesundheitliche Risiken oder
- die Gefahr von Sach- oder Umweltschäden
entstehen könnte(n), dann müssen entsprechende Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden!
Öffnen Sie nicht das Gehäuse des Gerätes und nehmen Sie keine Veränderungen daran vor! Manipulationen
am Gerät können dessen Funktionssicherheit negativ beeinflussen und somit Gefahren hervorrufen!
Führen Sie keine Reparaturen am Gerät durch! Schicken Sie defekte Geräte an den Hersteller zurück!
Installation/Inbetriebnahme
Bei Veränderungen (einschließlich des Betriebsverhaltens), die die Sicherheit beeinträchtigen, ist das Gerät
sofort außer Betrieb zu setzen.
Bei Installationsarbeiten an den Geräten ist die Stromversorgung unbedingt abzuschalten. Installationsarbeiten
dürfen nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Nach korrekter Montage und
Installation ist das Gerät betriebsbereit.
Wartung/Instandsetzung
Stromversorgung aller beteiligten Geräte unbedingt abschalten. Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten dürfen
nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Bei erfolgloser Störungssuche darf das
Gerät nicht weiter eingesetzt werden. Setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung.
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N 152
1.2. Beschreibung
Die Montage der Spindelpositionsanzeige (SPA) erfolgt durch Aufstecken der Hohlwelle auf das Spindelachsenende mit max. 14 mm Durchmesser. Die Hohlwelle wird mit einer Innensechskantschraube kraftschlüssig mit
der Spindelwelle verbunden. Die SPA ist somit fliegend gelagert und wird an der Gehäuserückseite mit einer
integrierten Drehmomentabstützung gegen Verdrehung gesichert. Die Spindelpositionsanzeige verfügt über ein
absolutes Multiturn-Messsystem. Damit kann die Position auch im spannungslosen Zustand über mehrere
Umdrehungen der Spindel erfasst werden. Die Positionswerte gehen auch bei Stromausfall nicht verloren (mind.
10 Jahre).
Der aktuelle Positionswert wird in der zweizeiligen (2 x 5-stellig, numerisch) hinterleuchteten LCD Anzeige als
Istwert angezeigt. Gleichzeitig kann in der selben Anzeige der von einer Steuerung (Master) gesendete Sollwert
angezeigt werden. Zwei Richtungspfeile zeigen in der Anzeige dem Maschineneinrichter, in welche Drehrichtung
die Spindel zu verstellen ist, um den Istwert auf den Sollwert auszurichten. Wenn der Istwert mit dem Sollwert
innerhalb des Toleranzfensters übereinstimmt, erlischt der Sollwert. Über die Parameter-Programmierung im
Master kann die Anzeige um 180° gedreht werden, um einen senkrechten bzw. waagrechten Einbau der SPA zu
ermöglichen. Die Verbindung der Spindelanzeigen erfolgt über Steckverbinder M8. Die Spannungsversorgung
für alle angeschlossenen SPA´s erfolgt über das gleiche Kabel direkt vom Master. Die SPA wird ausschließlich
über diesen programmiert.
Anzeige „Sollwert“
Pfeile für Drehrichtung zur Angleichung Soll-/Istwert
Anzeige „Istwert“
Über das 12-polige Kabel kann die SPA mit einem Motor verbunden werden.
Mit Hilfe der beiden Tasten kann der Motor manuell angesteuert werden.
Es ist möglich den Motor automatisch mit dem Master anzusteuern.
Die Spannungsversorgung für den Motor erfolgt separat.
2. Anschlussbelegung
Stecker
Belegung
Aderfarbe DIN47100
IEC757
Pin 1
Tx/Rx-, RS485
weiß
orange
Pin 2
Tx/Rx+, RS485
braun
braun
Pin 3
Sensorversorgung +24 V
gelb
rot
Pin 4
Sensorversorgung 0 V
grün
schwarz
Stecker M8
1
3
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2
4
3
N 152
Anschluss Motor-Stecker – SPA N 152
Der Motor wird über eine 12-pol. Buchse mit der SPA verbunden.
Stecker
Belegung
Funktion
Kabelfarbe
Pin A
--
n.c.
--
Pin B
IN 1
Motor links
Gelb
B
A K
J
C L
D
M H
E
F G
Pin C
IN 2
Motor rechts
Blau
Pin D
IN 4*
Speed
Grün
Pin E
--
n.c.
--
Pin F
--
n.c.
--
Pin G
--
n.c.
--
Pin H
--
n.c.
--
Pin J
--
n.c.
--
Pin K
OUT 3
Error-Signal
Weiß
Pin L
IN 3*
Speed
Braun
Pin M
GND
GND
Schwarz
IN 3*
1
0
1
IN 4*
0
1
1
Drehzahl
Langsam
Mittel
Schnell
U/min. Dunker
200
-3600
Schaltungsskizze
Betriebsspannung
Freigabe
Linkslauf
Freigabe
Rechtslauf
Enable
n.c.
1
2
3
4
5
6
7
8
24 V
0V
IN 1 Ausgang
IN 1 Eingang
IN 2 Ausgang
IN 2 Eingang
(Logik 24 V)
M
Motor
OUT 1
IN 1 (links)
IN 2 (rechts)
IN 4 (speed)
24 V
n.c.
n.c.
AI- (0...10 V)
AI+ (0...10 V)
OUT 3 (fault)
IN 3 (speed)
0V
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M
Error
Linkslauf
Rechtslauf
Drehzahl
intern nicht beschaltet
nicht belegt
nicht belegt
nicht belegt
nicht belegt
Motorstörung
Drehzahl
GND
SPA
Anschluss Motor - Versorgung
Die Spannungsversorgung des Motors erfolgt über einen 8-pol. Stecker am Motor.
Stecker
Belegung
Funktion
Kabelfarbe
Pin 1
Ue
+ 24 V Motorversorgung
Rot
Pin 2
GND
0 V Bezugsmasse für Ue
Blau
Pin 3
OUT links
Freigabe Linkslauf
Weiß
Pin 4
IN links
Freigabe Linkslauf
Braun
Pin 5
OUT rechts
Freigabe Rechtslauf
Grün
Pin 6
IN rechts
Freigabe Rechtslauf
Gelb
Pin 7
Enable
Logik +24 V
Grau
Pin 8
n.c.
n.c.
Rosa
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7
6
8
3
1
4
5
2
4
N 152
Schaltungsskizze
Betriebsspannung
Freigabe
Linkslauf
Freigabe
Rechtslauf
Enable
n.c.
1
2
3
4
5
6
7
8
24 V
0V
IN 1 Ausgang
IN 1 Eingang
IN 2 Ausgang
IN 2 Eingang
(Logik 24 V)
M
Motor
OUT 1
IN 1 (links)
IN 2 (rechts)
IN 4 (speed)
24 V
n.c.
n.c.
AI- (0...10 V)
AI+ (0...10 V)
OUT 3 (fault)
IN 3 (speed)
0V
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
L
M
Error
Linkslauf
Rechtslauf
Drehzahl
nicht belegt
nicht belegt
nicht belegt
nicht belegt
nicht belegt
Motorstörung
Drehzahl
GND
SPA
Störungsfreie Betriebsspannung anschließen. Die Betriebsspannung nicht zur
Parallelversorgung von Antrieben, Schützen, Magnetventilen usw. verwenden.
Gleichspannung gemäß Anschlussbelegung anschließen.
Betriebsspannung: 24 VDC ±10 %
Abschirmung
Kundenseitig nur abgeschirmte Kabel verwenden. Die Kabelabschirmung ist maschinenseitig zu erden
(zwei Beispiele je nach Kabel, siehe Zeichnungen).
Abschirmungsanschluss
3. Schnittstelle
3.1. Schnittstellendaten
Typ:
RS485
Baudrate:
19200
Parity:
No
Datenbits:
8
Stoppbits:
1
Handshake:
Nein
Prüfsumme:
Ja (CRC)
Antwortverzögerung*:
0,1...60 ms
BUS-Umschaltung**:
<0,1 ms
* Zur Verhinderung von BUS-Kollisionen ist eine minimale
Antwortverzögerung von mindestens 1 ms vorgesehen, d.h. vom letzten Bit
der Anfrage bis zum Senden des 1. Bits der Antwort der SPA.
Anwenderseitig ist zu beachten, dass aufgrund der minimalen
Antwortverzögerung von 1 ms, die Dauer der Bus-Umschaltung nach
senden des letzten Bits, nicht länger als 1 ms betragen darf.
Diese voreingestellte Verzögerungszeit kann über die serielle Schnittstelle
in Schritten von 0,1 ms im Bereich von 0,1...60 ms verändert werden.
Siehe Befehl „x“ (78h).
** BUS-Umschaltzeit ist die Zeit , die, die SPA benötigt um nach dem
Zurücksenden an den Host wieder auf Empfang umzuschalten.
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N 152
3.2. Protokoll
Die Spindelpositionsanzeige benützt ein ASCII-Protokoll (Klartextprotokoll). Die Protokolllänge beträgt,
je nach Befehl, 5 bis 17 Bytes.
Byte
1
2
3
4-n
n+1
n+2
Hex-Code
01H
XXh
XXh
[XXh..XXh]
04h
XXh
Bezeichnung
SOH = Startzeichen
Adr = Adresse
Cmd = Befehlscode
[Data] = Daten
EOT = Endzeichen
CRC = Prüfsumme
Wertebereich
fest auf 01h
00...31dez + 20h Offset (Adresse 00 = 20h)
definierte Befehle
20h-7Fh
fest auf 04h
00h...FFh
3.3. Prüfsumme
Zur Verbesserung der fehlerfreien Datenübertragung wird beim Senden nach dem Endzeichen (EOT) ein
Prüfsummenbyte CRC an den zu übertragenden String angefügt. Beim Empfang eines Befehls wird das
empfangene CRC-Byte mit dem selbsterrechneten CRC-Byte verglichen.
Algorithmus:
1) Prüfsummenbyte rücksetzen.
2) Prüfsummenbyte um 1 Bit nach links rotieren.
3) Ergebnis mit erstem Datenbyte XOR verknüpfen.
4) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren.
5) Ergebnis mit zweitem Datenbyte XOR verknüpfen.
:
x) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren.
y) Ergebnis mit letztem Datenbyte (immer 04H) XOR verknüpfen.
z) Ergebnis als CRC nach dem Endzeichen (04H) in den Sendestring einfügen.
Hinweis:
1101 0000
RL 1010 0001
Achtung: Beim Rotieren wird Bit 7 in Bit 0 geschoben
Beispiel:
Sendestring ohne CRC
CRC-Byte
= 01h 20h 43h 04h
= 0Ah
0000 0000
RL
0000 0000
XOR
0000 0001 (01h)
=
0000 0001
0000 0001
RL
0000 0010
XOR
0010 0000 (20h)
=
0010 0010
0010 0010
RL
0100 0100
XOR
0100 0011 (43h)
=
0000 0111
0000 0111
RL
0000 1110
XOR
0000 0100 (04h)
=
0000 1010
= CRC
Legende: RL = rotate left; XOR = Antivalenz-Verknüpfung
3.4. Besonderheiten der Datenübertragung
Im gesamten multicon-System wurde die Datenlänge aus Kompatibilitätsgründen gleich festgelegt (siehe
Tabelle Kapitel 6). Dies wurde unabhängig der Anzeigenlänge festgelegt. So ist beispielsweise beim Befehl „R“
(Istwert lesen) die übertragene Datenlänge 6 Bytes, die Anzeige jedoch fünfstellig. Die 6. Stelle bzw. die 5. Stelle
bei negativen Werten, enthält daher immer eine 0 (30h).
3.5. Broadcast-Befehle
Einzelne Befehle sind als sogenannte Broadcast-Befehle ausgelegt. Wird vom Master ein entsprechender
Befehl an die Adresse 99 gesendet, so wird dieser Befehl von allen multicon-Geräten, die sich im Netzwerk
befinden, angenommen. Jede einzelne Spindelpositionsanzeige führt die entsprechende Funktion aus, sendet
aber keine Rückmeldung an den Master zurück.
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6
N 152
3.6. Datenspeicherung
Bestimmte Parameter werden in einem EEPROM-Speicher (1.000.000 Schreibzyklen) gespeichert.
Die Datenspeicherung erfolgt über die Schnittstelle bei jeder Parameterübertragung an die SPA.
Beachte:
Diese Parameter nicht unnötig oft an die SPA übertragen, sondern nur dann, wenn die Parameter geändert
werden müssen. Welche Parameter im EEPROM abgelegt sind, kann den einzelnen Tabellen im Kapitel
„Befehlsbeschreibung“ oder „Befehlsübersicht“ entnommen werden.
3.7. Senden und Lesen von negativen Werten
Das Minuszeichen (2DHex) wird immer in der 6. Stelle des Datenfeldes übertragen.
Beispiel: Bei einem negativen Sollwert von –1,5 und einer programmierten Auflösung von 1/10, muss der Wert
in der Form –00015 übertragen werden.
3.8. Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt)
Beim Senden oder Lesen von Positionswerten wie z.B. Sollwert (Befehl „S“), Offset (Befehl „U“) oder
Endlagenpositionen (Befehl „g“), wird generell kein Dezimalpunkt übertragen. Die Darstellung auf dem Display
entspricht dem Format im Datenfeld des Schnittstellenbefehls. Das Übertragungsformat ist somit von der
Auflösung (siehe Befehl „a“) abhängig.
Beispiel 1: Auflösung = 1/100; Sollwert = 278,50; Istwert = 1,00
SOH Adr Cmd Profil-Nr=17
01h 20h 53h 31h 37h 30h
Sollwert = 278,50
32h 37h 38h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
Display
2 7 8.5 0
1.0 0
Beispiel 2: Auflösung = 1/10; Sollwert = 278,5; Istwert = 1,0
SOH Adr Cmd Profil-Nr=17
01h 20h 53h 31h 37h 30h
Sollwert = 278,5
30h 32h 37h 38h
35h
EOT CRC
04h 29h
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2 7 8.5
1.0
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N 152
4. Befehlsbeschreibung
4.1. Allgemeines
Nachfolgend werden die einzelnen Schnittstellenbefehle beschrieben. Die Befehle sind in die folgenden vier
Gruppen eingeteilt:
-
Betriebsbefehle
Parameterbefehle
Adressbefehle
Sonderbefehle
[ Befehle, die während dem Betrieb benötigt werden ]
[ Befehle, die zur Parametrierung der SPA dienen ]
[ Befehle zum ändern oder anzeigen der Geräte-Adresse ]
[ Befehle für Sonderfunktionen, wie Gerät rücksetzen oder Version auslesen ]
Für die nachfolgenden Beschreibungen werden folgende Kurzbezeichnungen verwendet
SOH =
EOT =
Adr =
Cmd =
Sub =
Daten =
CRC =
Start of heading (Startzeichen)
End of transmission (Endzeichen)
Geräteadresse, einschließlich Offset 20h
Command (Befehl)
Sub-Command
Daten, die gesendet oder empfangen werden
Prüfsumme
4.2. Betriebsbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
C
D
F
R
S
U
V
Z
t
u
(43h)
(44h)
(46h)
(52h)
(53h)
(55h)
(56h)
(5Ah)
(74h)
(75h)
3 / 11
1
4
6
8
6
2
6
6
6
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
-
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
X
-
Istwert = Sollwert prüfen
Motor-Freigabe
Geräte-Status und -Fehler auslesen
Istwert lesen
Sollwert lesen / programmieren
Istwertkorrektur (Offset)
Profilnummer lesen / programmieren
Presetwert setzen
Werkzeugnummer senden
Freie Zahlenkolonne senden
4.2.1. Check Position „C“ (43h)
Der Befehl liefert den Status des Sollwert-Istwert-Abgleichs zurück. Liegt der Istwert im Toleranzfenster des
Sollwerts, wird als Antwort ein „o“ (6Fh) für OK und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Befindet sich der
Istwert außerhalb des Toleranzfenster, wird ein „x“ (78H) und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Liegt in
der SPA ein Fehler vor, wird ein „e“ und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert.
Beispiel: (Aktive Profilnummer = 05)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
EOT
04h
CRC
0Ah
Antwort wenn Istwert im Toleranzfenster:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
Status Profil-Nr. = 05
6Fh
30h
35h
EOT
04h
CRC
A5h
Antwort wenn Istwert außerhalb des Toleranzfenster:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
Status Profil-Nr. = 05
78h
30h
35h
EOT
04h
CRC
1D
Folgende Statuswerte sind möglich:
Status
o (6Fh)
x (78h)
e (65h)
Bedeutung
Istwert = Sollwert
Istwert ≠ Sollwert
Fehler in SPA
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8
N 152
Extended Check Position „CX“
Der erweiterte „Check Position“ Befehl liest außer dem Status des Soll-Istwert-Abgleichs gleichzeitig den Inhalt
des Status- und des Errorregisters sowie den Istwert aus. Die Profilnummer wird hier nicht übertragen.
Die möglichen Statuswerte (Status) siehe oben, die Bedeutung der einzelnen Bits im Status-Reg und Error-Reg
sind unter dem Befehl Geräte-Status auslesen „F“ dokumentiert.
Beispiel:
Senden
SOH Adr Cmd SCmd EOT CRC
01h 20h 43h 58h 04h A8h
Antwort
SOH Adr Cmd Status Status-Reg Error-Reg
01h 20h 43h 78h 80h 80h 80h 80h
2Dh
Istwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 0Fh
4.2.2. Motorfreigabe „D“ (44h)
Der Befehl liest den aktuellen Freigabestatus einer SPA aus oder setzt bzw. löscht die Motorenfreigabe.
Es stehen folgende Freigabemodi zur Verfügung:
Status
0 (30h)
1 (31h)
2 (32h)
3 (33h)
:
:
Funktion
Startfreigabe wird deaktiviert, Motor stoppt
Startfreigabe für SPA Gruppe 1
Startfreigabe für SPA Gruppe 2
Startfreigabe für SPA Gruppe 3
:
Die Startfreigabe kann auch über den Broadcast -Befehl (Adr = 99) an alle SPA’s gleichzeitig übertragen
werden. Siehe Beispiel 3.
Beispiel 1: Aktueller Freigabestatus auslesen (Status = 0 = keine Freigabe)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 44h 04h 04h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 30h 04h 64h
Beispiel 2: Freigabe für einen Motor setzen
Senden
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 31h 04h 66h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 31h 04h 66h
Beispiel 3: Freigabe für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99) setzen
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 83h 44h 31h 04h 7Bh
Keine Rückantwort
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9
N 152
Motor-Haltemoment aus- / einschalten „DB“ (44h, 42h)
Um mit diesem Befehl das Haltemoment zu deaktivieren/aktivieren, muss bei Befehl „m“ das MotorHaltemoment freigegeben sein, ansonsten ist dieser Befehl „DB“ ohne Auswirkung.
Ist das Haltemoment generell aktiviert, kann nur über die motorische Verstellung die Achse verfahren werden.
Dies kann über die beiden Tasten oder einen entsprechenden Befehl über die Schnittstelle erfolgen. Das
Haltemoment wird dann automatisch während der Motor einen Fahrbefehl erhält deaktiviert und danach wieder
automatisch aktiviert. Für manuelle Verstellungen über Handkurbel o.ä. muss zuvor das Haltemoment
deaktiviert werden. Dieses Freischalten erfolgt über den Befehl „DB“.
Es stehen folgende Modi zur Verfügung:
Status
Funktion
0 (30h) Haltemoment deaktivieren
1 (31h) Haltemoment aktivieren
Beispiel 1: Aktueller Status auslesen (Status = 0 : ohne Haltemoment)
Senden
SOH Adr Cmd SCmd EOT CRC
01h 20h 44h 42h 04h 80h
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 42h 30h 04h 6Dh
Beispiel 2: Haltemoment deaktivieren (Status = 0 : Haltemoment lösen)
Senden
SOH Adr Cmd SCmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 42h 30h 04h 6Dh
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 42h 30h 04h 6Dh
Beispiel 3: Haltemoment deaktivieren für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99)
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd Stat. EOT CRC
01h 83h 44h 42h 30h 04h 57h
Keine Rückantwort
Hinweis: Ist das Haltemoment freigegeben (Befehl „m“), wird nach dem Einschalten der Betriebspannung die
Klemmung immer aktiv geschalten. Das Ausschalten des Haltemoments über Befehl „DB0“ ist somit nur gültig,
solange die Betriebsspannung aktiv ist.
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10
N 152
4.2.3. Geräte-Status auslesen „F“ (46h)
Der Befehl liefert den Gerätestatus Stat1, Stat2 und die Fehlerflags Err1, Err2 zurück. Liegt ein Fehler vor, wird
beim Check-Befehl „C“ in der Rückantwort ein „e“ zurückgegeben.
Beispiel:
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 46h 04h 00h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat1 Stat2 Err1 Err2 EOT CRC
01h 20h 46h 80h 80h 80h 80h 04h 4Bh
Stat1:
Stat2:
Err1:
Err2:
1 0 0 0 0 0 0 0
┬ ─────┬───────
│
└─────────
└────────────────
reserviert
immer 1
1 0 0 0 0 0 X X
┬ ────┬──── ┬ ┬
│
│
│ └──
│
│
│
│
│
│
│
│
└────
│
│
│
└──────────
└────────────────
1 = Motor dreht (Moving Bit). Das Bit ist gesetzt während der Motor
fährt einschließlich der Schleifenpause. Bei aktivierter Klemmung
ist das Bit gesetzt solange Klemmung offen.
1 = Manueller Abbruch in SPA. Wird gesetzt, wenn bei automatischer
Positionierung eine Taste an SPA gedrückt wird.
reserviert
immer 1
1 0 0 0 0 0 X X
┬ ──┬── ┬ ┬ ┬ ┬
│
│
│ │ │ └──
│
│
│ │ └────
│
│
│ └──────
│
│
└────────
│
└────────────
└────────────────
1 = Err 8 - Sollwert > Endlage MAX (Motor fährt nicht los)
1 = Err 9 - Sollwert < Endlage MIN (Motor fährt nicht los)
reserviert
reserviert
reserviert
immer 1
1 0 X X X X X X
┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬
│ │ │ │ │ │ │ └──
│ │ │ │ │ │ └────
│ │ │ │ │ └──────
│ │ │ │ └────────
│ │ │ └──────────
│ │ └────────────
│ └──────────────
└────────────────
1 = Err 1 - Endlage MAX verletzt
1 = Err 2 - Endlage MIN verletzt
1 = Err 3 - Gerätewelle dreht sich nicht
1 = Err 4 - Motor-Störung (Überstrom)
1 = Err 5 - Zielfenster nicht erreicht
1 = Err 6 - Schleppfehler
reserviert
immer 1
4.2.4. Istwert lesen „R“ (52h)
Dieser Befehl liest den 5-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Bytes. Ist der
Wert negativ werden das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6
Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Anzeigewerten kleiner 5(4) Stellen werden Vornullen
gesendet. Es ist zu beachten, dass der Istwert der SPA 5-stellig ist.
Beispiel: Istwert = -32,50
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
EOT
04h
CRC
40h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
2Dh
30h
Istwert = –32,50
33h
32h
35h
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30h
EOT
04h
CRC
54h
11
N 152
4.2.5. Sollwert (Profil) lesen / programmieren „S“ (53h)
Mit diesem Befehl kann der momentan aktive Sollwert (Profilwert) gelesen oder ein bestimmter Sollwert
ausgelesen bzw. programmiert werden. Die Daten setzen sich aus der Profilnummer (2 Bytes) und dem Sollwert
(6 Bytes) zusammen. Hinweis: Negative Sollwerte werden 5-stellig übertragen (siehe Beispiel 3). Es ist zu
beachten, dass die Sollwerte der SPA nur 5-stellig sind.
Beispiel 1: Aktiver Sollwert lesen (Aktuelle Profilnummer = 12; Sollwert = 12,50)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
EOT
04h
CRC
2A
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 12
31h
32
30h
Sollwert = 12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
3E
Sollwert = FFFFFFh
3Fh
3Fh
3Fh
3Fh
3Fh
EOT
04h
CRC
2Ah
30h
EOT
04h
CRC
BCh
30h
Antwort wenn alle Sollwerte gelöscht sind:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd Profil-Nr. = FFh
53h
3Fh
3F
3Fh
Beispiel 2: Bestimmter Sollwert lesen (Profilnummer = 17; Sollwert = 12,50)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
16h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
30h
30h
Sollwert = 12,50
31h
32h
35h
Beispiel 3: Bestimmter Sollwert programmieren (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
s
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
Hinweis: Anstatt des Befehls „S“ kann auch die Befehlsfolge „SP“ verwendet werden. Die Funktion entspricht
vollständig dem „S“-Befehl. Wird der Befehle SD benützt, kann es aufgrund der gleichen Protokolllänge
einfacher sein, den Befehl SP zu verwenden. Dabei ist zu beachten, dass bei älteren Geräten oder anderen
Multicon-Geräten der Befehl „SP“ eventuell nicht zur Verfügung steht.
Beispiel 4: Wie Beispiel 3 jedoch mit Befehl „SP“
Senden
SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
Antwort
SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
Direkte Positionierung „SD“
Weiterhin kann dieser Befehl zur direkten Positionierung verwendet werden. Dabei wird lediglich der Sollwert
ohne Profilnummer an die SPA übertragen. Anstatt der Profilnummer wird nach dem Befehl „S“ ein Sub-Befehl
„D“ (= Dimension) übertragen. Um den Motor zu starten muss zusätzlich der Motorfreigabebefehl „D“ gesendet
werden.
Beispiel 4: Positionswert für direkte Positionierung (ohne Profil) programmieren
Senden
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 53h 44h
30h
Positionswert = 278,25
32h 37h 38h 32h
35h
EOT CRC
04h 6Bh
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 53h 44h
30h
Positionswert = 278,25
32h 37h 38h 32h
35h
EOT CRC
04h 6Bh
Hinweis: Der Positionswert wird nicht im nichtflüchtigen Speicher gespeichert und geht somit nach einem
Netzausfall verloren. Es ist dann das zuletzt ausgewählte Profil wieder gültig.
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12
N 152
Sollwerte übertragen und gleichzeitig Motor freigeben
Bei bestimmten Anwendungen ist es gewünscht, dass eine Achse beim Erhalt eines Sollwerts sich sofort
automatisch auf den neuen Wert positioniert, ohne zuvor über den zusätzlichen Befehl „D“ eine Freigabe erteilen
zu müssen. Folgende Befehle sind für diesen Zweck definiert:
SPF sendet Profilwert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
SDF sendet Positionswert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
Durch Anhängen des Sub-Befehls „F“ an den jeweiligen Basisbefehl wird die Freigabe für die angesprochene
SPA erteilt. Gruppierungen bleiben unberücksichtigt, da es sich hier um gezielte Einzelpositionierungen handelt.
Die Verhinderung von Kollisionen muss vom Anwender gesteuert werden.
Beispiel: Bestimmter Sollwert programmieren mit Befehl „SPF“ (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
Senden
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h A0h
Antwort
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h A0h
4.2.6. Istwertkorrektur (Offset) lesen / programmieren „U“ (55h)
Der Befehl liest oder programmiert die Istwertkorrektur. Dieser Offsetwert wird zum tatsächlichen Istwert addiert.
Die Funktion muss jedoch im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein.
Beispiel 1: Offsetwert lesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
EOT
04h
CRC
26h
Beispiel 2: Offsetwert setzen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
2Dh
Daten (Istwertkorrektur = –20,00)
30h
32h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
C3h
2Dh
Daten (Istwertkorrektur = –20,00)
30h
32h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
C3h
Antwort für beide Beispiele:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
4.2.7. Profilnummer lesen / programmieren „V“ (56h)
Mit diesem Befehl kann die Nummer des momentan aktiven Profils gelesen oder das Profil geändert werden.
Beispiel 1: Aktives Profil lesen (Aktive Profilnummer = 38)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
EOT
04h
CRC
20h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 38
33h
38h
EOT
04h
CRC
28h
Antwort nach einem Reset, wenn alle Profile gelöscht sind:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = FF
3Fh
3Fh
EOT
04h
CRC
16h
Beispiel 2: Neues Profil senden (Neue Profilnummer = 17)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
3E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
3E
Beispiel 3: Neues Profil über Broadcast an alle SPA’s senden (Adr = 99 (83h); Neue Profilnummer = 17)
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
04
Keine Rückantwort
Zur Überprüfung, ob alle SPA’s das neue Profil übernommen haben, kann der Check-Befehl „C“ (43h)
verwendet werden.
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13
N 152
4.2.8. Istwert auf Presetwert setzen „Z“ (5Ah)
Über den Z-Befehl kann der Istwert auf eine beliebige Position gesetzt werden. Dazu wird der gewünschte
Positionswert an die SPA übertragen. Die SPA ermittelt einen Offsetwert „Presetoffset“ zur tatsächlichen
absoluten Position des Encoders. Bei der Berechnung des Presetoffsets wird über ein Befehl „U“
programmierter Offset mit berücksichtigt, sodass der Istwert nach Ausführung des „Z“-Befehls immer dem
Presetwert entspricht.
Hinweis: Nach Umstellung der Auflösung (siehe Befehl „a“) von 1/100 in 1/10 oder umgekehrt, muss ein bereits
gesetzter Presetwert neu gesetzt werden. Der intern ermittelte Offsetwert liegt in der vorherigen Auflösung vor.
Der angezeigte Istwert setzt sich wie folgt zusammen:
IstwertAnz = IstwertAbs + Presetoffset + Offset
IstwertAnz
IstwertAbs
Presetoffset
Offset
Istwert, der im Display angezeigt und über die Schnittstelle ausgelesen wird
Unmittelbar nach der Ausführung des „Z“-Befehls gilt Presetwert = IstwertAnz
Interner absoluter Istwert.
Über Befehl „Z“ erzeugter Offsetwert (entspricht nicht dem gesendeten Presetwert).
Offsetwert, der zusätzlich über Befehl „U“ gesetzt werden kann. Die Funktion muss im Befehl
Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein. Ansonsten gilt Offset = 0.
Beispiel 1: Liest den aktuell eingestellten Presetwert aus
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 5Ah 04h 38h
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 2,50
30h 30h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 27h
Beispiel 2: Istwert auf Presetwert setzen (Presetwert = 17,25)
Senden
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h 09h
Antwort
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h 09h
Beispiel 3: Istwert über Broadcast bei allen SPA´s auf Presetwert setzen
Senden
SOH Adr Cmd
01h 83h 5Ah 30h
Antwort
Keine Rückantwort
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h AAh
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14
N 152
4.2.9. Freie Zahlenkolonne in oberer Zeile anzeigen „t“ (74h)
Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die obere Zeile des Displays. Die Zahlenkolonne wird ohne
Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der unteren
Zeile wird weiterhin der aktuelle Istwert angezeigt.
Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“
oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten.
Beispiel: (Zahlenkolonne = 054321)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
74h
30h
Zahlenkolonne = 054321
35h
34h
33h
32h
31h
EOT
04h
CRC
C6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
74h
30h
Zahlenkolonne = 054321
35h
34h
33h
32h
31h
EOT
04h
CRC
C6h
4.2.10. Freie Zahlenkolonne in unterer Zeile anzeigen „u“ (75h)
Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die untere Zeile des Displays. Der Zahlenwert wird ohne
Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der oberen
Zeile wird weiterhin der aktuelle Sollwert oder die Zahlenkolonne angezeigt.
Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“
oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten.
Beispiel: (Zahlenkolonne = 012345)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
75h
30h
Zahlenkolonne = 012345
31h
32h
33h
34h
35h
EOT
04h
CRC
B6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
75h
30h
Zahlenkolonne = 012345
31h
32h
33h
34h
35h
EOT
04h
CRC
B6h
Hinweise:
Durch Kombination der beiden Kommandos „t“ und „u“ können somit 10-stellige Zahlenkolonnen im Display
dargestellt werden. Die beiden Zahlenkolonnen werden nicht im EEPROM gespeichert.
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N 152
4.3. Parameterbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
a (61h)
b (62h)
c (63h)
g (67h)
h (68h)
i (69h)
j (69h)
k (6Bh)
l (6Ch)
m (6Dh)
5
8
8
12
12
1
3
9
5
5
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster
Parameter: Skalierung für Spindelsteigung
Parameter: Endlagen MIN, MAX
Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk.
Parameter: mm / inch
Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler
Parameter: Motor-Systemzeiten
Parameter: Schrittweite Jog-Funktion
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
4.3.1. Bit-Parameter lesen / programmieren „a“ (61h)
Um den Speicherplatz in der SPA optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und
„gepackt“ übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert:
Data1:
Data2:
Data3:
Data4/5:
1 0 X X 0 X 0 X
┬ ──┬── ─┬─ ─┬─
│
│
│
└───
│
│
└───────
│
└────────────
└────────────────
Positionierrichtung
Zählrichtung
Pfeile
1
0/1
0/1
0/1/2/3
(UP/DOWN)
(UP/DOWN)
(UP/DOWN/UNI/OFF)
1 0 X X X X 0 X
┬ ┬ ─┬─ ┬ ┬ ─┬─
│ │ │ │ │ └───
│ │ │ │ └──────
│ │ │ └────────
│ │ └───────────
│ └──────────────
└────────────────
Istwert runden
Display drehen
Dimension
Istwertkorrektur
reserviert
1
0/1
0/1
0/1
0/1/2
(OFF/ON)
(OFF/ON)
(OFF/ON)
(OFF/ON/On+Key)
1 0 0 0 0 X X X
┬ ───┬─── ┬ ─┬─
│
│
│ └───
│
│
└──────
│
└───────────
└────────────────
Sollwert ausblenden
Auflösung
reserviert
1
0/1/2
0/1
(ON/OFF/EVER)
(Hundertstel/Zehntel)
0 0 1 1 0 0 0 0
───┬───
└─────
reserviert
Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’
nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCII-Protokoll
nicht erlaubt.
Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data1 bis Data3 = 80h; Data4 bis Data5 = 30h)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
EOT
04h
CRC
4E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
80h
80h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
F1
Defaulteinstellung der Bit-Parameter
Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Positionierrichtung = Down; Display drehen = On)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
81h
84h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
91h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
81h
84h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
91h
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16
N 152
Parameterbeschreibung Parameter „a“
Positionierrichtung
Über diesen Parameter wird festgelegt, von welcher Seite die Zielposition angefahren werden soll.
Um bei exakten Positionierungen das eventuelle Spiel, z.B. von Zahnrädern, Gelenken, Spindeln, usw.,
auszugleichen, ist es notwendig ein Spielausgleich durchzuführen. Dieser Spielausgleich wird erreicht, in dem die
anzufahrende Position immer von der gleichen Richtung (Positionierrichtung) angefahren wird. Diese gleiche
Positionierrichtung wird über eine sogenannte Schleifenfahrt sichergestellt. D.h. die Zielposition wird nicht direkt
angefahren, sie wird zuerst um eine definierte Strecke überfahren und anschließend von der anderen Richtung
direkt erreicht. Diese definierte Strecke kann über den Befehl „b“ eingestellt werden.
Ob zuerst eine Schleifenfahrt erfolgen muss, ist an den Richtungspfeilen im Display erkennbar. Blinkt der
Richtungspfeil, muss ein Spindelspielausgleich durchgeführt werden. Bei Erreichen des Umkehrpunktes wechselt
die Pfeilrichtung und der Pfeil hört auf zu blinken. Kann die Zielposition direkt angefahren werden, ist sofort ein
nicht blinkender Pfeil sichtbar. Die Pfeile erlöschen im Ziel d.h. im programmierten Toleranzfenster (siehe Befehl
„b“) erst dann, wenn ein notwendiger Spielausgleich stattgefunden hat.
00 = Up
01 = Down
Position wird direkt angefahren wenn Zielposition > Istposition; ansonsten wird Spielausgleich
durchgeführt
Position wird direkt angefahren wenn Zielposition < Istposition; ansonsten wird Spielausgleich
durchgeführt
Zählweise
Über diesen Parameter wird die Istwert-Zählweise „aufsteigend“ oder „absteigend“ der Wellen-Drehrichtung
zugeordnet. Folgende Einstellungen sind möglich:
00 = Up
01 = Down
Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert aufsteigend
Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert absteigend
Pfeile
Über diesen Parameter können im Display Pfeile eingeblendet werden. Die Pfeile dienen als Einstellhilfe, um dem
Bediener zu signalisieren, in welcher Richtung (rechts oder links, größer oder kleiner) die neue Einstellung
erfolgen soll. Folgende Einstellungen sind möglich.
00 = Up
01 = Down
10 = Uni
11 = Off
Bei Istwert < Sollwert rechter Pfeil eingeblendet; Istwert > Sollwert linker Pfeil eingeblendet
Wie „Up“, jedoch Pfeilrichtung umgekehrt
Bei Istwert ≠ Sollwert werden immer beide Pfeile eingeblendet
Pfeile sind immer ausgeblendet
Hinweis: Eine Schleifenfahrt (für Spielausgleich) wird nur bei den Einstellungen Up und Down durchgeführt. Bei
den Einstellungen Uni und Off wird die Zielposition immer direkt ohne Spielausgleich angefahren.
Istwert runden
Bei Einstellung „Istwert runden“ wird der Istwert, wenn er sich innerhalb des Toleranzfensters befindet jedoch
noch verschieden zum Sollwert ist, ca. 3 Sekunden nach Stillstand der Welle, auf den Sollwert gerundet. Diese
Rundung geschieht nur in der Anzeige. Der tatsächliche interne Istwert wird nicht verändert. Beim Auslesen des
Istwerts über die serielle Schnittstelle (Befehl „R“) erhält man den tatsächlichen, nicht den gerundeten Istwert.
Wird eine Taste betätigt, wird sofort wieder der tatsächliche Istwert angezeigt. Befindet sich die Position immer
noch im Toleranzfenster, wird nach 3 Sekunden wieder gerundet.
Hinweis: In der Betriebsart „Sollwert ausblenden = Ever“ ist der Sollwert deaktiviert. Die SPA dient dann als reine
Istwertanzeige. Somit ist die Rundungsfunktion deaktiviert.
Folgende Einstellungen sind möglich:
0 = Off
1 = On
Istwert wird nicht gerundet
Istwert wird gerundet
Display drehen
Über diesen Parameter kann die Anzeige um 180° gedreht werden.
0 = Off
1 = On
Anzeige ist ablesbar bei Normalmontage, d.h. Anzeige befindet sich oben, die Tasten unten
Anzeige ist ablesbar bei invertierter Montage, d.h. Anzeige befindet sich unten, die Tasten oben
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17
N 152
Dimension
Nur bei Verwendung des Masters N 242. Über diesen Parameter wird die Anzeige des Istwerts und die direkte
Positionierung (genannt Dimension) im Master freigegeben. Siehe Beschreibung in Betriebsanleitung N 242.
Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine
Kennzeichnungen verwendet werden.
0 = Off
1 = On
Gerät wird im Master N 242 nicht angezeigt
Gerät wird im Master N 242 angezeigt. Eine direkte Sollwerteingabe ist möglich
Istwertkorrektur (Offset)
Über den Befehl „U“ kann ein Offsetwert programmiert werden, der zum Istwert und aktuellen Sollwert addiert
wird. Ob der Offsetwert nun verrechnet wird kann über diesen Parameter ausgewählt werden.
0 = Off
Die Istwertkorrektur ist deaktiviert. Wenn zuvor ein Offsetwert übertragen wurde, wird dieser nicht
zum aktuellen Istwert und Sollwert addiert.
1 = On
Die Istwertkorrektur ist freigegeben. Der Offsetwert wird zum aktuellen Ist- und Sollwert addiert.
2 = On + Key Wie Einstellung 1. Zusätzlich kann Offsetwert über Tastatur (Key) geändert werden.
Sollwert ausblenden
Über diesen Parameter kann die Darstellung des Sollwerts in der oberen Anzeigenzeile definiert werden.
0 = On
1 = Off
2 = Ever
Der Sollwert wird angezeigt, wenn Sollwert ≠ Istwert.
Der Sollwert wird immer angezeigt auch bei Sollwert = Istwert. Zusätzlich werden die Pfeile
angezeigt wenn Sollwert ≠ Istwert.
Der Sollwert und die Pfeile sind immer ausgeblendet.
Auflösung
Über diesen Parameter wird die Auflösung des Istwerts definiert. Bei Umschaltung der Auflösung wird der
Dezimalpunkt entsprechend um 1 Stelle nach rechts oder links verschoben. Diese Dezimalpunktverschiebung
erfolgt gleichermaßen für den Istwert und den Sollwert. Die Sollwerte werden jedoch nicht entsprechend
umgerechnet; es wird nur der Dezimalpunkt verschoben.
Bei der Einrichtung der Maschine sollte daher darauf geachtet werden, dass zuerst die Auflösung definiert wird
und danach die Sollwerte entsprechend der gewählten Auflösung an die SPA übertragen werden.
0
1
Auflösung 1/100 mm bzw. 1/1000 inch Displaydarstellung: 000.00 mm bzw. 00.000 inch
Auflösung 1/10 mm bzw. 1/100 inch
Displaydarstellung: 0000.0 mm bzw. 000.00 inch
4.3.2. Bit-Parameter Motor lesen / programmieren „m“ (6Dh)
Um den Speicherplatz optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und „gepackt“
übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert:
Data1:
Data2:
1 0 X X 0 X 0 X
┬ ──┬── ─┬─ ─┬─
│
│
│
└───
│
│
└───────
│
└────────────
└────────────────
Taste
Tastenzuordnung
Richtung Drehrichtung Motor
Jog
Aktivierung MicroStep
1
1 0 X X 0 X X X
┬ ──┬── ┬ ──┬──
│
│
│
└────
│
│
└────────
│
└────────────
└────────────────
reserviert
reserviert
Achstyp
1
0/1
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0/1
0/1
0/1/2/3
(UP/DOWN)
(UP/DOWN)
(UP/DOWN/EVER/ONLY)
(R/A)
18
N 152
Data3:
Data4/5:
1 0 X X 0 X X X
┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ──┬──
│ │ │ │ │
└────
│ │ │ │ └────────
│ │ │ └──────────
│ │ └────────────
│ └──────────────
└────────────────
Gruppe
reserviert
AchsKo
Haltemoment
reserviert
1
0 – 7 (Gruppe1/Gruppe2/…/Gruppe8)
0/1 (OFF/ON)
0/1 (OFF/ON)
0 0 1 1 X X X X
0 0 1 1 X X X X
───────┬───────
───────┬───────
│
└────────
└───────────────────────────
Leitachsenadresse für AchsKo (Achskopplung)
ADR LSB (Wertebereich 30h bis 39h)
ADR MSB (Wertebereich 30h bis 39h)
Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’
nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCII-Protokoll
nicht erlaubt.
Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data 1 bis Data 3 = 80h; Data 4 bis Data 5 = 30h)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 6Dh 04h 56h
Antwort
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 80h 80h 80h 30h 30h 04h F2h
Defaulteinstellung der Bit-Parameter
Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Tastenzuordnung = Down; Drehrichtung Motor = Down)
Senden
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h
Antwort
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h
Parameterbeschreibung Parameter „m“
Tastenzuordnung
Über diesen Parameter können die Tasten einer bestimmten Drehrichtung zugeordnet werden. Dabei gilt bei
Ansicht „Tasten unter Anzeige“ und die übrigen Parameter auf Werkseinstellung:
0 = Up
1 = Down
Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach links/rechts, Zählung abwärts/aufwärts
Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach rechts/links, Zählung aufwärts/abwärts
Drehrichtung Motor
Mit dem Parameter Drehrichtung Motor können die beiden Ausgangssignale für Motor links (Pin B) und Motor
rechts (Pin C) am Motorkabel vertauscht werden.
0 = Up
1 = Down
Standard Drehrichtung
Drehrichtung invertiert
Jog
Die Funktion Jog ermöglicht, durch kurzes Antippen einer Taste, den Motor um eine definierte Schrittzahl,
verfahren zu lassen. Dabei spielt die Zeitdauer des Tastendrucks keine Rolle, solange diese weniger als 400 ms
beträgt. Bei einem Tastendruck >400 ms läuft der Motor dann dauerhaft los. Kürzere Tastenbetätigungen werden
als Jog ausgeführt. Die Einstellung der Schrittweite erfolgt über den Befehl „l“. Als Defaultwert ist 1 eingestellt.
Hinweise: Der jeweilige Schritt wird immer komplett ausgeführt und kann nicht, während der Motor positioniert,
durch erneutes Betätigen einer Taste neu gestartet oder gestoppt werden. Ein Stoppen über die Schnittstelle
(Befehl „D“) ist jedoch möglich. Während der Motor sich dreht, wird das Moving-Bit auf 1 gesetzt (siehe Befehl
„F“).
Ein deaktivieren der Jog-Funktion ist möglich, indem die Schrittweite auf 0 parametriert wird. Die Jog-Funktion ist
dann für die Gerätetasten sowie die externen Tasten deaktiviert.
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N 152
00 = Up
01 = Down
10 = Ever
11 = Only
Die Funktion Jog ist nur in Zählrichtung aufwärts möglich
Die Funktion Jog ist nur in Zählrichtung abwärts möglich
Funktion Jog in beiden Richtungen freigegeben.
Nur Jog-Funktion freigegeben. Kontinuierliches Verfahren über Tasten deaktiviert
Achstyp
Der Parameter Achstyp kennzeichnet den Typ einer Achse
Bei Anwendungen kann es sein, dass z.B. Typ R und Typ A betriebene Achsen unterschiedlich gehandhabt
werden müssen. Bei Verwendung des Baumer IVO Masters wird dies berücksichtigt. Zum Beispiel sollen nur
bestimmte Achsen im DIM-Modus angezeigt werden.
Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine
Kennzeichnungen verwendet werden.
0=R
1=A
Achse Typ R
Achse Typ A
Gruppe
Parameter für Gruppeneinteilung. Die einzelnen SPA’s können in 8 verschiedene Gruppen unterteilt werden, die
dann über den Startbefehl (Befehl „D“) gruppenweise nacheinander gestartet werden können, um Kollisionen zu
verhindern.
0 = Gruppe 1
1 = Gruppe 2
:
:
7 = Gruppe 8
Um die einzelnen Gruppen zu starten, muss beim Startbefehl „D“ die hier eingestellte
Gruppennummer angegeben werden.
Achskopplung
Dieser Parameter dient zur Kopplung zweier oder mehrerer Achsen mit einer Leitachse und findet Verwendung
bei Benützung eines Baumer IVO Masters. Eine genaue Beschreibung ist in der Betriebsanleitung des Baumer
IVO Masters unter Sonderfunktionen nachzulesen.
Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine
Kennzeichnungen verwendet werden.
0 = Off
1 = On
Kopplung inaktiv
Kopplung aktiv. Diese SPA besitzt eine Leitachse. Die Adresse der Leitachse ist in der
Leitachsenadresse in Data4/5 im Befehl „m“ angegeben.
Haltemoment
Dieser Parameter dient zur Aktivierung bzw. Deaktivierung des Motor-Haltemoment. Die SPA setzt dabei die
beiden Richtungssignale „Motor links“ und Motor rechts“ aktiv. Dadurch wird der Motor auf seiner aktuellen
Position gehalten. Siehe auch Befehl „DB“ zum vorübergehenden deaktivieren des Haltemoments.
0 = Off
1 = On
ohne Haltemoment
mit Haltemoment
4.3.3. Spindelspiel und Toleranzfenster lesen / programmieren „b“ (62h)
Der Befehl liest oder programmiert die Parameter Spindelspielausgleich und Toleranzfenster.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Spindelspielausgleich = 0,15; Toleranzfenster = 0,25)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
EOT
04h
CRC
48h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=0,5
30h
30h
35h
30h
Toleranzfenster=0,25
30h
30h
32h
35h
EOT
04h
CRC
0Bh
Beispiel 2: Parameter programmieren (Spindelspielausgleich = 1,30; Toleranzfenster = 0,75)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=1,30
30h
31h
33h
30h
Toleranzfenster=0,75
30h
30h
37h
35h
EOT
04h
CRC
1Eh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=1,30
30h
31h
33h
30h
Toleranzfenster=0,75
30h
30h
37h
35h
EOT
04h
CRC
1Eh
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20
N 152
4.3.4. Spindelsteigung (Skalierung) lesen / programmieren „c“ (63h)
Der Befehl liest oder programmiert den Skalierungswert für die Spindelsteigung. Der Wertebereich erstreckt sich
von 0,0000001...9,9999999. Der Dezimalpunkt wird nicht übertragen.
Die Auflösung pro Umdrehung beträgt 1440 Schritte. Ist die Skalierung auf 1,000000 eingestellt, wird bei einer
Umdrehung der Anzeigewert um 14,4 mm erhöht bzw. erniedrigt.
Berechnung des Skalierungswerts:
Auflösung pro Umdrehung: 14,40 mm
Spindelsteigung:
4,00 mm
(entspricht der Länge bei Skalierung 1,0000000)
Spindelsteigung
4,00
Skalierung = ───────────────── = ───── = 0,2777777
Auflösung pro Umdrehung
14,40
Beispiel 1: Skalierung auslesen (Skalierung = 1,000000)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
EOT
04h
CRC
4Ah
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
31h
30h
Skalierung = 1,0000000
30h
30h
30h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
4B
Beispiel 2: Skalierung programmieren (Skalierung = 0,2777777)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
30h
32h
Skalierung = 0,2777777
37h
37h
37h
37h
37h
37h
EOT
04h
CRC
30h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
30h
32h
Skalierung = 0,2777777
37h
37h
37h
37h
37h
37h
EOT
04h
CRC
30h
4.3.5. Endlagen lesen / programmieren „g“ (67h)
Der Befehl liest oder programmiert die Endlagenwerte MIN und MAX. Der Wertebereich erstreckt sich von
-999,99 bis 9999,99. Das Komma wird nicht übertragen.
Beispiel 1: Endlagen auslesen (MIN = 15,00; MAX = 850,25)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 67h 04h 42h
Antwort
SOH Adr Cmd
Endlage MIN = 0015,00
01h 20h 67h 30h 30h 31h 35h 30h 30h
30h
Endlage MAX = 0850,25
EOT CRC
38h 35h 30h 32h 35h 04h 1Fh
Beispiel 2: Endlagen programmieren (MIN = -33,22; MAX = 1234,56)
Senden
SOH Adr Cmd
Endlage MIN = -033,22
01h 20h 67h 2Dh 30h 33h 33h 32h
32h
31h
Endlage MAX = 1234,56
EOT CRC
32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h
Antwort
SOH Adr Cmd
Endlage MIN = -033,22
01h 20h 67h 2Dh 30h 33h 33h 32h
32h
31h
Endlage MAX = 1234,56
EOT CRC
32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h
4.3.6. Geschwindigkeitsschaltpunkte des Motor lesen / programmieren „h“ (68h)
Der Befehl liest oder programmiert die Geschwindigkeits-Schaltpunkte des Motors. Vor Erreichen des Sollwerts
kann die Motorgeschwindigkeit über 2 Geschwindigkeiten (Schleich- und Kriechgang) verlangsamt werden, um
eine punktgenaue Positionierung auf den Sollwert zu erreichen. Ebenso ist es möglich, den Abschaltpunkt des
Motors auf einen rel. Wert vor den Sollwert zu legen. Folgende 3 Parameter sind definiert:
Schleichgang: Spindelpositionsanzeige schaltet an dieser Position vom Eil- in den Schleichgang.
Kriechgang:
Spindelpositionsanzeige schaltet an dieser Position vom Schleich- in den Kriechgang.
Abschaltpunkt: Spindelpositionsanzeige stoppt an dieser Position den Motor.
Die einzelnen Schaltpunkt werden relativ zum Sollwert angegeben.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Schleichgang = 2,00; Kriechgang = 0,70; Abschaltpunkt = 0,02)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 68h 04h 5Ch
Antwort
SOH Adr Cmd
Schleichgang =2,00
01h 20h 68h 30h 32h 30h 30h
Kriechgang =0,70
30h 30h 37h 30h
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Abschaltpunkt =0,00 EOT CRC
30h 30h 30h 30h 04h 72h
21
N 152
Beispiel 2: Parameter programmieren (Schleichgang = 1,25; Kriechgang = 0,50; Abschaltpunkt = 0,01)
Senden
SOH Adr Cmd
Schleichgang =1,25
01h 20h 68h 30h 31h 32h 35h
Kriechgang =0,50
30h 30h 35h 30h
Abschaltpunkt =0,01 EOT CRC
30h 30h 30h 31h 04h EAh
Antwort
SOH Adr Cmd
Schleichgang =2,00
01h 20h 68h 30h 31h 32h 35h
Kriechgang =0,50
30h 30h 35h 30h
Abschaltpunkt =0,01 EOT CRC
30h 30h 30h 31h 04h EAh
4.3.7. Maßeinheit lesen / programmieren „i“ (69h)
Der Befehl liest oder programmiert die Maßeinheit in mm oder inch
Data = 0 (30h) = mm
Data = 1 (31h) = inch
Beispiel 1: Parameter auslesen (Einstellung = mm)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
EOT
04h
CRC
5E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
30h
EOT
04h
CRC
D0h
Beispiel 2: Maßeinheit in inch umprogrammieren
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
31h
EOT
04h
CRC
D2
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
31h
EOT
04h
CRC
D2
Beispiel 3: Maßeinheit über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen SPA’s auf mm programmieren
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
69h
Data
30h
EOT
04h
CRC
CDh
Keine Rückantwort
Hinweis: Alle Parameter werden in mm programmiert. Die Umrechnung von mm nach inch erfolgt in der
Spindelpositionsanzeige, wenn die Positionswerte angezeigt werden.
4.3.8. Timeout bei Busfehler RS485 lesen / programmieren „j“ (6Ah)
Der Befehl liest oder programmiert die Systemzeit: Timeout bei Bus-Fehler. Der Wertebereich erstreckt sich von
00,1 s bis 99,9 s Toleranz: ±7% bei kleinster Zeit; < 1‰ bei größter Zeit. Bei 1 s ca. 1%.
Funktion: Während der motorischen Achsverstellung wird der RS485-Bus überwacht. Erfolgt innerhalb der
programmierten Timeout-Zeit keine Schnittstellenaktivität wird der Motor gestoppt. Somit erfolgt ein NOT-AUS
wenn ein Bus-Fehler vorliegt oder die Steuerung nicht mehr aktiv ist. Um den Motor wieder zu starten, muss das
Profil (Befehl „S“ oder „V“) und das Freigabesignal (Befehl „D“) übertragen werden.
Die Funktion ist deaktiviert bei der Einstellung 00.0 s.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Zeit = 2,5 s)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 6Ah 04h 58h
Antwort
SOH Adr Cmd
Zeit=2,5 s
EOT CRC
01h 20h 6Ah 30h 32h 35h 04h C5h
Beispiel 2: Parameter programmieren (Zeit = 13,5 s)
Senden
SOH Adr Cmd Schleife=13,5 s EOT CRC
01h 20h 6Ah 31h 33h 35h 04h C9h
Antwort
SOH Adr Cmd Schleife=13,5 s EOT CRC
01h 20h 6Ah 31h 33h 35h 04h C9h
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N 152
4.3.9. Motor-Systemzeiten lesen / programmieren „k“ (6Bh)
Der Befehl liest oder programmiert die verschiedenen Motorzeiten. Der Wertebereich für die Zeiten erstreckt
sich von 0,1 s bis 99,9 s, Toleranz: ±7% bei kleinster Zeit; < 1‰ bei größter Zeit. Bei 1 s ca. 1%
Folgende 3 Parameter sind definiert:
Schleife:
Wartezeit im Umkehrpunkt bei einer Schleifenfahrt.
Schleppfehler
Timeout-Zeit für Motorsignale, wenn nach Motorstart sich die Welle nicht dreht.
Klemmung:
Zeitverzögerung zwischen dem Lösen / Aktivieren einer Klemmung oder Haltebremse
vor dem Start des Motors / nach dem Stopp des Motors.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Schleife = 1,0 s; Schleppfehler = 3,5 s; Klemmung = 0,5 s)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 6Bh 04h 5Ah
Antwort
SOH Adr Cmd Schleife=1,0 s Schleppfehl.=3,5s Klemmung=0,5 EOT CRC
01h 20h 6Bh 30h 31h 30h 30h 33h 35h 30h 30h 35h 04h E3h
Beispiel 2: Parameter programmieren (Schleife = 2,0 s; Schleppfehler = 6,5 s; Klemmung = 1,5 s)
Senden
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s Schleppfehl.=6,5s Klemmung=1,5 EOT CRC
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h 30h 36h 35h 30h 31h 35h 04h 44h
Antwort
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s Schleppfehl.=6,5s Klemmung=1,5 EOT CRC
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h 30h 36h 35h 30h 31h 35h 04h 44h
4.3.10. Schrittweite für Jog-Funktion einstellen „l“ (6Ch)
Der Befehl liest oder programmiert die Schrittweite für die Jog-Funktion. Wertebereich: 0...999.
Bei Programmierung 0 ist die Jog-Funktion deaktiviert. Die Jog-Funktion ist dann für die Fronttasten sowie die
externen Tasteneingänge deaktiviert.
Hinweise: Die Jog-Funktion muss im Befehl „m“ freigegeben sein. Kann dort für eine Richtung gesperrt werden.
Der jeweilige Schritt wird immer komplett ausgeführt und kann nicht, während der Motor positioniert, durch
erneutes Betätigen einer Taste neu gestartet oder gestoppt werden. Ein Stoppen über die Schnittstelle (Befehl
„D“) ist jedoch möglich. Während der Motor sich dreht, wird das Moving-Bit auf 1 gesetzt (siehe Befehl „F“).
Beispiel 1: Schrittweite auslesen
Senden
SOH Adr Cmd SCmd EOT CRC
01h 20h 6C 53h 04h 5Ah
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd
Schrittweite = 25
01h 20h 6Ch 53h 30h 30
32
35
EOT CRC
04h 44h
Beispiel 2: Schrittweite programmieren
Senden
SOH Adr Cmd SCmd
Schrittweite = 50
01h 20h 6Ch 53h 30h 30
35
30
EOT CRC
04h 52h
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd
Schrittweite = 50
01h 20h 6Ch 53h 30h 30
35
30
EOT CRC
04h 52h
Beispiel 3: Zu großer Wert (4-stellig) wird übertragen
Senden
SOH Adr Cmd SCmd
Schrittweite = 2345
01h 20h 6Ch 53h 32h 33
34
35
EOT CRC
04h 64h
Antwort
SOH Adr Cmd SCmd
Schrittweite = 0345
01h 20h 6Ch 53h 30h 33
34
35
EOT CRC
04h 44h
Die SPA nimmt nur 3-stellige Werte an. Die 4. Stelle wird automatisch durch Null ersetzt.
4.3.11. Sonderparameter lesen und schreiben „x“ (78h)
Der Sonderparameter „x“ besteht aus mehreren Sub-Parametern, die dazu dienen um Parameter, die eigentlich
fest vorgegeben sind, dennoch an neue Gegebenheiten anzupassen. Folgende Subparameter sind definiert
(momentan ist nur ein Subparameter definiert):
D (44h) = Delaytime für minimale Antwortverzögerung der seriellen Schnittstelle
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N 152
Sub-Parameter: Delaytime „D“ (44h)
Mit diesem Parameter lässt sich eine minimale Verzögerung (Pause) zwischen dem letzten empfangenen Bit
und dem ersten Bit der gesendeten Rückantwort einstellen. Diese Verzögerung kann in Schritten von 0,1 ms im
Bereich von 00,0 ... 60,0 ms eingestellt werden. Als Defaultwert ist 1,0 ms hinterlegt.
Beispiel 1: Aktuelle Delaytime auslesen
Senden
SOH Adr Cmd Sub EOT CRC
01h 20h 78h 44h 04h 7Ch
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 4.5
EOT CRC
30h 30h 34h 35h 04h BBh
Beispiel 2: Neue Delaytime programmieren
Senden
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 15.0
EOT CRC
30h 31h 35h 30h 04h BDh
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 15.0
EOT CRC
30h 31h 35h 30h 04h BDh
Es ist zu beachten, dass die tatsächliche Verzögerung der Rückantwort auch länger sein kann. Dies hängt von
der benötigten Bearbeitungszeit sowie den internen Programmzyklen ab. Diese Schwankungsbreite beträgt ca. 8
ms
4.4. Adressbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
A (41h)
B (42h)
2
2
lesen
schreiben
Broadcast
X
-
X
-
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
-
Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen
Rückmeldung der SPA im Adressiermodus
4.4.1. Geräte-Adressen im Netzwerk vergeben „A“ (41h)
Mit diesem Befehl kann ein automatischer Prozess aufgebaut werden, mit dem sich bei Inbetriebnahme einer
Anlage die einzelnen SPA’s nacheinander adressieren lassen. Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die erste
zu vergebende Adresse an alle SPA’s, die sich im Netzwerk befinden, wie folgt gesendet:
Senden
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
Adresse = 01
30h
31h
EOT
04h
CRC
B4h
Alle SPA’s zeigen nun in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende Adresse an. In der
unteren Anzeige wird die geräteeigene Adresse angezeigt. Um die Adresse bei der SPA zu übernehmen, muss
an diesem Gerät die Welle um mindestens eine halbe Umdrehung gedreht werden (die Drehrichtung spielt keine
Rolle). Die Adresse wird dann vom Gerät übernommen und in der unteren Anzeige (als eigene Adresse)
angezeigt. Es sind nun beide Anzeigen identisch. Sobald sich die Welle wieder in Ruhestellung befindet, sendet
die SPA nach 3 Sekunden den Befehl „B“ (42h) als Quittierung an den Master wie folgt zurück:
Senden
an Master
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
42h
Adresse = 01
30h
31h
EOT
04h
CRC
86h
Der Master kann nun den Befehl „A“ mit der nächsten zu vergebenden Adresse, wie oben beschrieben, senden.
Auf diese Weise können dann automatisch, nacheinander, alle SPA’s auf verschiedene (fortlaufende) Adressen
gesetzt werden.
Hinweis: Der Quittierungsbefehl „B“, der von der SPA an den Master gesendet wird, wird nach 1,5 Sekunden
nochmals abgesetzt, falls nicht zuvor vom Master erneut ein Befehl „A“ gesendet wurde.
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24
N 152
Adressen im Display anzeigen „A“ (41h)
Dieser Befehl, ohne Parameter, bewirkt als Broadcast-Befehl (Adr=99), dass jede SPA in einem Netzwerk, in der
unteren Anzeige die eigene Adresse anzeigt. Die obere Anzeige ist ausgeblendet. Der Befehl ist als BroadcastBefehl ausgelegt.
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
EOT
04h
CRC
80h
Keine Rückantwort
Die SPA verbleibt in diesem Modus, bis das Gerät aus- und wieder eingeschaltet oder ein anderer Befehl außer
„A“, „R“, „t“ oder „u“ gesendet wird.
Wird dieser Befehl ohne Parameter an eine gültige Geräteadresse (außer 99) gesendet, schaltet diese SPA in
den normalen Betriebsmodus zurück. Als Antwort wird die aktuelle Geräteadresse zurückgeliefert
Senden
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
41h
EOT
04h
CRC
0Ah
Antwort
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
41h
Adr=01
30h
31h
EOT
04h
CRC
9Eh
Erweiterter Adressbefehl „AX“ (41h,58h)
Mit diesem erweiterten Befehl können, ähnlich wie oben beschrieben, die einzelnen SPA’s adressiert werden.
Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die zu vergebende Adresse an alle SPA’s, die sich im Netzwerk
befinden, wie folgt gesendet:
Senden
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
Cmd2 Adresse = 01
58h
30h
31h
EOT
04h
CRC
40h
Alle SPA’s zeigen nun wie beim Standardbefehl in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende
Adresse an. Auch die Adressübernahme erfolgt in gleicher Weise. Im Unterschied zu oben wird nun kein
Adressquittierungsbefehl „B“ zurückgesendet. Ob eine Adressübernahme stattgefunden hat, muss vom Master
erfragt werden. Dies kann über den Befehl „R“ (Istwert lesen) erfolgen. Der R-Befehl wird mit der
entsprechenden Adresse an die SPA gesendet. Antwortet diese SPA ist die Übernahme der Adresse erfolgt. Der
Master kann nun die nächste Adresse senden. Bei anderen Befehlen schaltet die Anzeige der entsprechenden
SPA in den Normalbetrieb um.
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N 152
4.5. Sonderbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
K (4Bh)
Q (51h)
X (58h)
1
2/4/8
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
-
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
-
Sonderbefehl: Profile rücksetzen (löschen)
Sonderbefehl: SPA rücksetzen
Sonderbefehle
4.5.1. Profile in der Spindelpositionsanzeige rücksetzen „K“ (4Bh)
Der Befehl löscht alle zuvor programmierten Profile.
Beispiel 1: Profile einer SPA rücksetzen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
4Bh
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
C6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Data
6Fh
EOT
04h
CRC
52h
SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK
Beispiel 2: Profile über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen SPA’s rücksetzen
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
4Bh
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
DBh
Keine Rückantwort
Hinweis: Nach einem Reset der Profile sind sämtliche Profildaten auf FFFFFFhex, die aktuelle Profilnummer
auf FFhex gesetzt. Anstatt des Sollwerts werden nun 5 waagrechte Striche im Display der SPA angezeigt.
4.5.2. SPA rücksetzen auf Defaultwerte „Q“ (51h)
Mit diesem Befehl können verschiedene Parameter, einzeln oder zusammen auf die Defaultwerte rückgesetzt
werden.
Data
Data
Data
Data
=
=
=
=
q
t
x
∆
(71h)
(74h)
(78h)
(7Fh)
=
=
=
=
Parameter auf Defaultwerte setzen
Geräteadresse wird auf 98 gesetzt.
Multiturn-Zähler wird auf 0 zurückgesetzt – Singleturn-Anteil ist nicht rücksetzbar
Alle obigen Funktionen werden ausgeführt.
Hinweis: Profile werden nicht zurückgesetzt. Rücksetzung der Profile erfolgt über Befehl „R“.
Beispiel 1: SPA rücksetzen auf Werkseinstellung
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
51h
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
AEh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Data
6Fh
EOT
04h
CRC
52h
SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK
Beispiel 2: Alle SPA’s rücksetzen auf Werkseinstellung über Broadcast-Befehl (Adr=99)
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
51h
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
B3
Keine Rückantwort
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4.5.3. Version-, Typ oder Seriennummer auslesen „X“ (58h)
Mit diesem Befehl kann die Versionsnummer, der Gerätetyp oder die Seriennummer der SPA ausgelesen
werden. Es stehen folgende Sub-Befehle zur Verfügung:
Data = V (56h)
Data = T (54h)
Data = S (53h)
= Version auslesen
= Gerätetyp auslesen
= Seriennummer auslesen
Beispiel 1: Version auslesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
56h
EOT
04h
CRC
D8h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
56h
Versionsnummer = 2.00
20h
32h
30h
30h
EOT
04h
CRC
FAh
Beispiel 2: Gerätetyp auslesen (Gerätetyp = N 152; Programm-Nr. = 01)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
54h
EOT
04h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
54h
90h
CRC
DCh
Typ
81h
EOT
04h
CRC
26h
Aufbau des übertragenen, kodierten Gerätetyps:
1 0 0 1 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 0 1
┬ ──────┬──────
┬ ───────┬─────
│
│
│
└───────
│
│
└────────────────
│
└──────────────────────────
└──────────────────────────────────
=
92 81 hex
Programm-Nummer 01h = Progr. 01
fest auf 1
Gerätetyp 12h = N 152
fest auf 1
Beispiel 3: Seriennummer auslesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
53h
Data
53h
EOT
04h
30h
CRC
D2h
Kodierte Seriennummer = 07090EA4
37h
30h
39h
30h
3Eh
3Ah
34h
EOT
04h
CRC
20h
Aufbau der übertragenen, kodierten Seriennummer:
Die Low-Nibble (untere 4 Bit eines Bytes) der 8 empfangenen Datenbytes ergeben zusammengefasst ein
4-Byte-Wert, der die Seriennummer beinhaltet.
Die Seriennummer selbst wird gebildet aus dem Produktionsdatum und -uhrzeit. Da auch die Sekunden
verschlüsselt werden und nur eine Nummer pro Sekunde vergeben wird, ist die Seriennummer eindeutig.
Beispiel: Seriennummer für den 01.06.2005 16:58:36 = 15 83 0E A4 hex
X X X X X X X X
X X X X X X X X
X X X X X X X X
X X X X X X X X
J J J J J J M M
M M T T T T T h
h h h h m m m m
m m s s s s s s
0 0 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 1 1 0
1 0 1 0 0 1 0 0
─────┬───── ────┬──── ────┬──── ─────┬───── ──────┬────── ─────┬─────
│
│
│
│
│
└───────
│
│
│
│
└────────────────────
│
│
│
└─────────────────────────────────
│
│
└────────────────────────────────────────────
│
└──────────────────────────────────────────────────────
└─────────────────────────────────────────────────────────────────
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Bitposition
Inhalt
Beispiel = 15 83 0E A4 hex
Sekunden
10 0100 = 24h = 36d
Minuten 11 1010 = 3Ah = 58d
Stunden 1 0000 = 10h = 16d
Tag
0 0001 = 01h = 01d
Monat
0110 = 06h = 06d
Jahr 00 0101 = 05h = 05d
│
01.06.05 16:58:36 <──────┘
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5. Fehlermeldungen
5.1. CRC-Fehler
Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen CRC-Fehler, wird folgende Antwort
zurückgesendet.
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Error
65h
EOT
04h
CRC
46h
Error = „e“ (65h) = CRC-Fehler
5.2. Format-Fehler
Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen Format-Fehler (Protokolllänge stimmt
nicht oder Befehl (Cmd) ungültig), wird folgende Antwort zurückgesendet.
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Error
66h
EOT
04h
CRC
40h
Error = „f“ (66h) = Format-Fehler
5.3. Anzeige-Fehler
Fehlermeldungen werden in der oberen Zeile blinkend angezeigt. Dabei wird die Fehlermeldung und die aktuelle
Anzeige (normalerweise Sollwert) abwechselnd angezeigt.
Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MAX
verletzt.
Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren.
Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MIN
verletzt.
Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren.
Die SPA gibt ein Motorfahrsignal aus. Die Hohlwelle der SPA dreht sich jedoch
nicht.
Fehlerbehebung: Funktion des Motors überprüfen. Kabel und Mechanik von Motor über Welle zu
SPA überprüfen.
Bei der SPA liegt eine Motorstörung vor.
(Fehler wird für ca. 5 Sekunden angezeigt, wenn ein Motorstart über Schnittstelle
oder Tastenbetätigung erfolgt)
Fehlerbehebung: Motorfehler beheben.
Bei der SPA wurde das Zielfenster nicht erreicht.
Fehlerbehebung: Toleranzfenster größer wählen. Umschaltung auf Kriechgang früher setzen.
Richtungsfehler. Eine Spindel-Positionierung erfolgt in die falsche Richtung.
Fehlerbehebung: Programmierung der SPA (z. B. Drehrichtung Motor überprüfen oder
Kabelanschluss zum Motor prüfen)
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N 152
Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt oberhalb der Endlage MAX.
Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen.
Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden.
Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt unterhalb der Endlage MIN.
Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen.
Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden.
6. Befehlsübersicht
Nachfolgend sind alle möglichen Befehle (Cmd) sowie die Befehlsmöglichkeiten bezüglich lesen, schreiben
(programmieren) usw. alphabetisch aufgelistet.
Befehlscode
Datenlänge
in Bytes
lesen
a (61h)
b (62h)
c (63h)
g (67h)
h (68h)
i (69h)
j (69h)
k (6Bh)
l (6Ch)
m (6Dh)
t (74h)
u (75h)
x (78h)
A (41h)
B (42h)
C (43h)
D (44h)
F (46h)
K (4Bh)
Q (51h)
R (52h)
S (53h)
U (55h)
V (56h)
X (58h)
Z (5Ah)
5
8
8
12
12
1
3
9
5
5
6
6
5
2
2
3
1
4
1
6
8
6
2
4
6
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
schreiben Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
speicher
n
Funktion
EEPROM
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
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Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster
Parameter: Skalierung für Spindelsteigung
Parameter: Endlagen MIN, MAX
Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk.
Parameter: mm / inch
Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler
Parameter: Motor-Systemzeiten
Parameter: Schrittweite Jog-Funktion
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Werkzeugnummer senden
Freie Zahlenkolonne senden
Sonderparameter lesen / programmieren
Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen
Rückmeldung der SPA im Adressiermodus
Istwert = Sollwert prüfen
Motor-Freigabe
Geräte-Status und -Fehler auslesen
Profile rücksetzen
Sonderbefehl: SPA rücksetzen
Istwert lesen
Sollwert lesen / programmieren
Istwertkorrektur (Offset)
Profilnummer lesen / programmieren
Sonderbefehl: Versionsnummer lesen
Presetwert setzen
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7. Technische Daten
Technische Daten - elektrisch
Betriebsspannung
24 VDC ±10 %
Stromaufnahme
<40 mA
Anzeige
LCD, 7-Segment, 2-zeilig, hinterleuchtet
Messprinzip
Absolutes Multiturn Messsystem
Messbereich
-99.99...+999.99 mm
-9.999...+99.999 inch
Schrittzahl je Umdrehung
1440
Anzahl der Umdrehungen
4096 / 12 Bit
Spindelsteigung
≤14 mm
Schnittstelle
RS485 (ASCII-Protokoll)
Datenspeicherung
Parameterpuffer: EEPROM
Istwertpuffer: >10 Jahre durch integrierte 3 V Lithium-Zelle
Programmierbare
Anzeigenlage horizontal/vertikal
Parameter
Maßeinheit mm/inch
Spindelsteigung
Zählrichtung
Spindelspiel
Positionierrichtung
Richtungspfeile
Toleranzfenster
Rundung
Motorische Positionierung
Zwei Tasten im Tippbetrieb zur Formateinrichtung
Direkte Verbindung Motor mit N 152 über Motorkabel
Auslegung DIN EN 61010-1
Schutzklasse II
Überspannungskategorie II
Verschmutzungsgrad 2
Störaussendung
DIN EN 61000-6-3
Störfestigkeit
DIN EN 61000-6-2
Zulassung
UL/cUL
Technische Daten - mechanisch
Hohlwelle
ø14 mm
Betriebsdrehzahl
≤600 U/min (kurzzeitig)
Schutzart DIN EN 60529
IP 65
Betriebstemperaturbereich
-10...+50 °C
Lagertemperaturbereich
-20...+70 °C
Relative Luftfeuchte
80 % nicht betauend
Drehmoment Abstützung
Drehmomentstift gehäuseseitig
Anschluss
- Kabelabgang (15 cm) mit Stecker M8, 4-polig
- Motorkabel mit Buchsenstecker M16, 12-polig
Bedienung / Tastatur
Folie mit zwei Tasten
Gehäuseart
Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle
Abmessungen B x H x L
37 x 75 x 45 mm
Montageart
Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle
Masse ca.
120 g
Werkstoff
Polyamid schwarz, UL 94V-0
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7.1. Abmessungen
4.8
28
20.5
Gewindestift M4
2:1
ø6h9
Drehmomentstift
6
0.5x 45°
ø14H7
75
°
ø20
22
75
Optionale Anordnung
der Anzeige
Dichtung
M16 Buchsenstecker / Motor
6.5
37
31.8
1
M8-Stecker
30.15
12.5
45
8. Bestellbezeichnung
Best.-Nr.
1
Schnittstelle
RS485
Anschluss
1
2
Kabelanschluss M8, Motorkabel 0,5 m
Kabelanschluss M8, Motorkabel 1,5 m
Betriebsspannung
3
24 VDC
Anzeige
A
B
An der Schräge
Frontseitig
Hohlwelle
A
N 152.1
3
ø14 mm
A01
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