DE

Betriebsanleitung
Schnittstellenbeschreibung
N 153 Spindelpositionsanzeige (SPA)
Programm 01 ab Version 1.11
Inhalt
1. Allgemeines
1.1.
Sicherheitshinweise
1.2.
Beschreibung
1.3.
Betriebsarten
2. Anschlussbelegung
3. Schnittstelle
3.1.
Schnittstellendaten
3.2.
Protokoll
3.3.
Prüfsumme
3.4.
Besonderheiten der Datenübertragung
3.5.
Broadcast-Befehle
3.6.
Datenspeicherung
3.7.
Senden und Lesen von negativen Werten
3.8.
Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt)
4. Befehlsbeschreibung
4.1.
Allgemeines
4.2.
Betriebsbefehle
4.3.
Parameterbefehle
4.4.
Adressbefehle
4.5.
Sonderbefehle
5. Fehlermeldungen
5.1.
CRC-Fehler
5.2.
Format-Fehler
5.3.
Anzeige-Fehler
6. Befehlsübersicht
7. Technische Daten
7.1.
Abmessungen
8. Bestellbezeichnung
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Dauchinger Strasse 58-62 • DE-78056 Villingen-Schwenningen
Phone +49 (0)7720 942-0 • Fax +49 (0)7720 942-900
www.baumer.com • [email protected]
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29
11.10 • 171.01.314/5
Irrtum sowie Änderungen in
Technik und Design vorbehalten
N 153
1. Allgemeines
1.1. Sicherheitshinweise
Allgemeine Hinweise
Das Gerät ist nach den anerkannten Regeln der Technik entwickelt und gebaut worden. Das Gerät hat das Herstellerwerk betriebsbereit und in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand verlassen! Um diesen GeräteStatus zu erhalten, ist es erforderlich, dass Sie das Gerät
- bestimmungsgemäß,
- sicherheits- und gefahrenbewusst,
- unter Beachtung dieser Betriebsanleitung und insbesondere dieser Sicherheitshinweise installieren/betreiben!
Stellen Sie sicher, dass das Personal die Betriebsanleitung, und hier besonders das Kapitel Sicherheitshinweise, gelesen und verstanden hat. Ergänzend zur Betriebsanleitung sind allgemeingültige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu beachten und sicherzustellen. Diese Anleitung ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Datenblatt, Montageanleitung, Katalog).
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Einsatzgebiet des Gerätes umfasst das Steuern und überwachen von industriellen Prozessen in der Metall-,
Holz-, Kunststoff-, Papier-, Glas-, Textilindustrie u. ä.
Das Gerät darf nur
- in ordnungsgemäß eingebautem Zustand und
- entsprechend den Angaben der Technischen Daten betrieben werden!
Der Betrieb außerhalb der angegebenen Beschreibungen/Parameter ist nicht bestimmungsgemäß
und kann in Verbindung mit den zu steuernden/überwachenden Anlagen/Maschinen/ Prozessen zu
- tödlichen Verletzungen
- schweren Gesundheitsschäden,
- Sachschäden oder
- Schäden an den Geräten führen!
Die Überspannungen, denen das Gerät an den Anschlussklemmen ausgesetzt wird, müssen auf den Wert der
Überspannungskategorie II (siehe Technische Daten) begrenzt sein!
Das Gerät darf nicht
- in explosionsgefährdeten Bereichen,
- im Bereich der Medizintechnik,
- in Einsatzbereichen, die nach EN 61010 ausdrücklich genannt sind, betrieben werden!
Wird das Gerät zur Steuerung/Überwachung von Maschinen oder Prozessen benutzt, bei denen
infolge Ausfall/Fehlfunktion oder Fehlbedienung des Gerätes
- eine lebensbedrohende Gefahr,
- gesundheitliche Risiken oder
- die Gefahr von Sach- oder Umweltschäden
entstehen könnte(n), dann müssen entsprechende Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden!
Öffnen Sie nicht das Gehäuse des Gerätes und nehmen Sie keine Veränderungen daran vor! Manipulationen
am Gerät können dessen Funktionssicherheit negativ beeinflussen und somit Gefahren hervorrufen!
Führen Sie keine Reparaturen am Gerät durch! Schicken Sie defekte Geräte an den Hersteller zurück!
Installation/Inbetriebnahme
Bei Veränderungen (einschließlich des Betriebsverhaltens), die die Sicherheit beeinträchtigen, ist das Gerät sofort außer Betrieb zu setzen.
Bei Installationsarbeiten an den Geräten ist die Stromversorgung unbedingt abzuschalten. Installationsarbeiten
dürfen nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Nach korrekter Montage und Installation ist das Gerät betriebsbereit.
Wartung/Instandsetzung
Stromversorgung aller beteiligten Geräte unbedingt abschalten. Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten dürfen
nur von entsprechend ausgebildeten Fachkräften ausgeführt werden. Bei erfolgloser Störungssuche darf das
Gerät nicht weiter eingesetzt werden. Setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung.
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N 153
1.2. Beschreibung
Die Montage der Spindelpositionsanzeige (SPA) erfolgt durch Aufstecken der Hohlwelle auf das Spindelachsen-ende mit max. 14 mm Durchmesser. Die Hohlwelle wird mit einer Innensechskantschraube kraftschlüssig
mit der Spindelwelle verbunden. Die SPA ist somit fliegend gelagert und wird an der Gehäuserückseite mit einer integrierten Drehmomentabstützung gegen Verdrehung gesichert. Die Spindelpositionsanzeige verfügt über
ein absolutes Multiturn-Messsystem. Damit kann die Position auch im spannungslosen Zustand über mehrere
Umdrehungen der Spindel erfasst werden. Die Positionswerte gehen auch bei Stromausfall nicht verloren
(mind. 10 Jahre).
Der aktuelle Positionswert wird in der zweizeiligen (2 x 5-stellig, numerisch) hinterleuchteten LCD Anzeige als
Istwert angezeigt. Gleichzeitig kann in der selben Anzeige der von einer Steuerung (Master) gesendete Sollwert
angezeigt werden. Zwei Richtungspfeile zeigen in der Anzeige dem Maschineneinrichter, in welche Drehrichtung die Spindel zu verstellen ist, um den Istwert auf den Sollwert auszurichten. Wenn der Istwert mit dem Sollwert innerhalb des Toleranzfensters übereinstimmt, erlischt der Sollwert. Über die Parameter-Programmierung
im Master kann die Anzeige um 180° gedreht werden, um einen senkrechten bzw. waagrechten Einbau der
SPA zu ermöglichen. Die Verbindung der Spindelanzeigen erfolgt über Steckverbinder M8. Die Spannungsversorgung für alle angeschlossenen SPA´s erfolgt über das gleiche Kabel direkt vom Master. Die SPA wird ausschließlich über diesen programmiert.
Anzeige „Sollwert“
Pfeile für Drehrichtung zur Angleichung Soll-/Istwert
Anzeige „Istwert“
1.3. Betriebsarten
Es stehen für die Festlegung der Reihenfolge zur Einstellung der einzelnen SPAs in einem Netzwerk zwei unterschiedliche Betriebsarten zur Verfügung.
Direkter Modus:
Interaktiver Modus:
Die Steuerung gibt nacheinander jeweils eine SPA zur Positionierung frei.
Die Steuerung gibt alle SPA’s bzw. alle SPA’s einer Gruppe frei. Der Bediener entscheidet
dann selbst über die Reihenfolge der Abarbeitung.
a) Direkter Modus:
Beim „Direkten Modus“ sendet die Steuerung eine Motorfreigabe (Befehl „D“) direkt an die SPA, die mit dem
Akku-Schrauber zuerst positioniert werden soll. Die rote Status-LED dieser SPA blinkt nun schnell (ca. 2Hz)
und sendet die entsprechenden IR-Daten zum Akku-Schrauber für die Positionierung. Ist die Positionierung erfolgt. Wird die Status-LED dauerhaft grün. Die Steuerung erkennt dies durch Auslesen der Status-Flags (Befehl
„CX“ oder „F“)., wodurch sie die Motorfreigabe für die nächste SPA sendet. Dies erfolgt solange, bis alle SPA’s
positioniert sind. Die Reihenfolge kann bei jedem Profilwechsel individuell, unterschiedlich gestaltet werden.
b) Interaktiver Modus:
Beim „Interaktiven Modus“ gibt der Maschinen-Bediener die Reihenfolge der Positionierung vor.
Die Steuerung sendet die Motorfreigabe (Befehl „D“) nicht an die Adresse einer SPA, sondern als Broadcastbefehl (= Senden an Adresse 99) an alle SPA’s, die sich in einer Gruppe befinden. Die roten Status-LED’s aller
SPA’s die so angesprochen wurden, blinken langsam (ca. 1 Hz). Sie sind nun für die Positionierung vorbereitet,
senden aber noch keine IR-Daten für den Akkuschrauber. Der Maschinen-Bediener kann nun eine der langsam
blinkenden SPA’s durch Betätigen einer Taste aktivieren. Diese blinkt dann schnell (ca. 2 Hz) und sendet die
IR-Daten. Die Positionierung kann erfolgen. Die Status-LED wird dauerhaft grün wenn die Positionierung abgeschlossen ist. Der Bediener sucht sich die nächste langsam rot blinkende SPA aus, betätigt eine Taste und
fährt wie bereits beschrieben solange fort, bis alle SPA’s positioniert sind.
Eine bereits aktivierte SPA (blinkt schnell) kann durch erneutes Betätigen einer Taste wieder zurück in den vorbereiteten Zustand versetzt werden. Die rote LED blinkt wieder langsam; das Senden der IR-Daten wird wieder
eingestellt.
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Beide Modi können mittels Gruppierung auch kombiniert werden. Dies kann zum Beispiel wie folgt aussehen:
Zuerst werden in Gruppe 1 alle MulticonAccuDrive-SPA’s über Broadcast-Freigabe vorbereitet und dann vom
Maschinen-Bediener beliebig positioniert. Wenn alle SPA’s in Gruppe 1 in Position sind, fährt die Steuerung für
die nächste Gruppe mit dem direkten Modus fort.
2. Anschlussbelegung
Stecker
Belegung
Aderfarbe DIN47100
IEC757
Pin 1
Tx/Rx-, RS485
weiß
orange
Pin 2
Tx/Rx+, RS485
braun
braun
Pin 3
Sensorversorgung +24 V
gelb
rot
Pin 4
Sensorversorgung 0 V
grün
schwarz
Stecker M8
Buchse M8
1
3
2
2
4
4
1
3
Störungsfreie Betriebsspannung anschließen. Die Betriebsspannung nicht zur
Parallelversorgung von Antrieben, Schützen, Magnetventilen usw. verwenden.
Gleichspannung gemäß Anschlussbelegung anschließen.
Betriebsspannung: 24 VDC ±10 %
Abschirmung
Kundenseitig nur abgeschirmte Kabel verwenden. Die Kabelabschirmung ist maschinenseitig zu erden
(zwei Beispiele je nach Kabel, siehe Zeichnungen).
Abschirmungsanschluss
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3. Schnittstelle
3.1. Schnittstellendaten
Typ:
RS485
Baudrate:
19200
Parity:
No
Datenbits:
8
Stoppbits:
1
Handshake:
Nein
Prüfsumme:
Ja (CRC)
Antwortverzögerung*:
0,1...60 ms
BUS-Umschaltung**:
<0,1 ms
* Zur Verhinderung von BUS-Kollisionen ist eine minimale Antwortverzögerung von mindestens 1 ms vorgesehen, d.h. vom letzten Bit der Anfrage bis
zum Senden des 1. Bits der Antwort der SPA.
Anwenderseitig ist zu beachten, dass aufgrund der minimalen Antwortverzögerung von 1 ms, die Dauer der Bus-Umschaltung nach Senden des
letzten Bits, nicht länger als 1 ms betragen darf.
Diese voreingestellte Verzögerungszeit kann über die serielle Schnittstelle
in Schritten von 0,1 ms im Bereich von 0,1...60 ms verändert werden. Siehe
Befehl „x“ (78h).
** BUS-Umschaltzeit ist die Zeit, die, die SPA benötigt um nach dem Zurücksenden an den Host wieder auf Empfang umzuschalten.
3.2. Protokoll
Die Spindelpositionsanzeige benützt ein ASCII-Protokoll (Klartextprotokoll). Die Protokolllänge beträgt,
je nach Befehl, 5 bis 17 Bytes.
Byte
1
2
3
4-n
n+1
n+2
Hex-Code
01H
XXh
XXh
[XXh..XXh]
04h
XXh
Bezeichnung
SOH = Startzeichen
Adr = Adresse
Cmd = Befehlscode
[Data] = Daten
EOT = Endzeichen
CRC = Prüfsumme
Wertebereich
fest auf 01h
00...31dez + 20h Offset (Adresse 00 = 20h)
definierte Befehle
20h-7Fh
fest auf 04h
00h...FFh
3.3. Prüfsumme
Zur Verbesserung der fehlerfreien Datenübertragung wird beim Senden nach dem Endzeichen (EOT) ein Prüfsummenbyte CRC an den zu übertragenden String angefügt. Beim Empfang eines Befehls wird das empfangene CRC-Byte mit dem selbsterrechneten CRC-Byte verglichen.
Algorithmus:
1) Prüfsummenbyte rücksetzen.
2) Prüfsummenbyte um 1 Bit nach links rotieren.
3) Ergebnis mit erstem Datenbyte XOR verknüpfen.
4) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren.
5) Ergebnis mit zweitem Datenbyte XOR verknüpfen.
:
x) Ergebnis um 1 Bit nach links rotieren.
y) Ergebnis mit letztem Datenbyte (immer 04H) XOR verknüpfen.
z) Ergebnis als CRC nach dem Endzeichen (04H) in den Sendestring einfügen.
Achtung: Beim Rotieren wird Bit 7 in Bit 0 geschoben
Hinweis: 1101 0000 RL 1010 0001
Beispiel:
Sendestring ohne CRC
CRC-Byte
= 0Ah
= 01h 20h 43h 04h
0000 0000
RL
0000 0000
XOR
0000 0001 (01h)
=
0000 0001
0000 0001
RL
0000 0010
XOR
0010 0000 (20h)
=
0010 0010
0010 0010
RL
0100 0100
XOR
0100 0011 (43h)
=
0000 0111
0000 0111
RL
0000 1110
XOR
0000 0100 (04h)
=
0000 1010
= CRC
Legende: RL = rotate left; XOR = Antivalenz-Verknüpfung
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3.4. Besonderheiten der Datenübertragung
Im gesamten multicon-System wurde die Datenlänge aus Kompatibilitätsgründen gleich festgelegt (siehe Tabelle Kapitel 6). Dies wurde unabhängig der Anzeigenlänge festgelegt. So ist beispielsweise beim Befehl „R“ (Istwert lesen) die übertragene Datenlänge 6 Bytes, die Anzeige jedoch fünfstellig. Die 6. Stelle bzw. die 5. Stelle
bei negativen Werten, enthält daher immer eine 0 (30h).
3.5. Broadcast-Befehle
Einzelne Befehle sind als sogenannte Broadcast-Befehle ausgelegt. Wird vom Master ein entsprechender Befehl an die Adresse 99 gesendet, so wird dieser Befehl von allen multicon-Geräten, die sich im Netzwerk befinden, angenommen. Jede einzelne Spindelpositionsanzeige führt die entsprechende Funktion aus, sendet aber
keine Rückmeldung an den Master zurück.
3.6. Datenspeicherung
Bestimmte Parameter werden in einem EEPROM-Speicher (1.000.000 Schreibzyklen) gespeichert. Die Datenspeicherung erfolgt über die Schnittstelle bei jeder Parameterübertragung an die SPA.
Beachte: Diese Parameter nicht unnötig oft an die SPA übertragen, sondern nur dann, wenn die Parameter
geändert werden müssen. Welche Parameter im EEPROM abgelegt sind, kann den einzelnen Tabellen im Kapitel „Befehlsbeschreibung“ oder „Befehlsübersicht“ entnommen werden.
3.7. Senden und Lesen von negativen Werten
Das Minuszeichen (2DHex) wird immer in der 6. Stelle des Datenfeldes übertragen.
Beispiel: Bei einem negativen Sollwert von –1,5 und einer programmierten Auflösung von 1/10, muss der Wert
in der Form –00015 übertragen werden.
3.8. Senden und Lesen von Positionswerten (Dezimalpunkt)
Beim Senden oder Lesen von Positionswerten wie z.B. Sollwert (Befehl „S“), Offset (Befehl „U“) oder Endlagenpositionen (Befehl „g“), wird generell kein Dezimalpunkt übertragen. Die Darstellung auf dem Display entspricht dem Format im Datenfeld des Schnittstellenbefehls. Das Übertragungsformat ist somit von der Auflösung (siehe Befehl „a“) abhängig.
Beispiel 1: Auflösung = 1/100; Sollwert = 278,50; Istwert = 1,00
SOH Adr Cmd Profil-Nr=17
01h 20h 53h 31h 37h 30h
Sollwert = 278,50
32h 37h 38h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
Display
2 7 8.5 0
1.0 0
Beispiel 2: Auflösung = 1/10; Sollwert = 278,5; Istwert = 1,0
SOH Adr Cmd Profil-Nr=17
01h 20h 53h 31h 37h 30h
Sollwert = 278,5
30h 32h 37h 38h
35h
EOT CRC
04h 29h
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2 7 8.5
1.0
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4. Befehlsbeschreibung
4.1. Allgemeines
Nachfolgend werden die einzelnen Schnittstellenbefehle beschrieben. Die Befehle sind in die folgenden vier
Gruppen eingeteilt:
-
Betriebsbefehle
Parameterbefehle
Adressbefehle
Sonderbefehle
[ Befehle, die während dem Betrieb benötigt werden ]
[ Befehle, die zur Parametrierung der SPA dienen ]
[ Befehle zum ändern oder anzeigen der Geräte-Adresse ]
[ Befehle für Sonderfunktionen, wie Gerät rücksetzen oder Version auslesen ]
Für die nachfolgenden Beschreibungen werden folgende Kurzbezeichnungen verwendet
SOH = Start of heading (Startzeichen)
EOT = End of transmission (Endzeichen)
Adr = Geräteadresse, einschließlich Offset 20h
Cmd = Command (Befehl)
Sub = Sub-Command (Unterbefehl)
Daten = Daten, die gesendet oder empfangen werden
CRC = Prüfsumme
4.2. Betriebsbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
C
D
F
R
S
U
V
Z
t
u
(43h)
(44h)
(46h)
(52h)
(53h)
(55h)
(56h)
(5Ah)
(74h)
(75h)
3 / 11
1
4
6
8
6
2
6
6
6
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
-
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
X
-
Istwert = Sollwert prüfen
Motor-Freigabe
Geräte-Status und -Fehler auslesen
Istwert lesen
Sollwert lesen / programmieren
Istwertkorrektur (Offset)
Profilnummer lesen / programmieren
Presetwert setzen
Werkzeugnummer senden
Freie Zahlenkolonne senden
4.2.1. Check Position „C“ (43h)
Der Befehl liefert den Status des Sollwert-Istwert-Abgleichs zurück. Liegt der Istwert im Toleranzfenster des
Sollwerts, wird als Antwort ein „o“ (6Fh) für OK und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Befindet sich der
Istwert außerhalb des Toleranzfenster, wird ein „x“ (78H) und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert. Liegt in
der SPA ein Fehler vor, wird ein „e“ und die aktuelle Profilnummer zurückgeliefert.
Beispiel: (Aktive Profilnummer = 05)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
EOT
04h
CRC
0Ah
Antwort wenn Istwert im Toleranzfenster:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
Status Profil-Nr. = 05
6Fh
30h
35h
EOT
04h
CRC
A5h
Antwort wenn Istwert außerhalb des Toleranzfenster:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
43h
Status Profil-Nr. = 05
78h
30h
35h
EOT
04h
CRC
1D
Folgende Statuswerte sind möglich:
Status
o (6Fh)
x (78h)
e (65h)
Bedeutung
Istwert = Sollwert
Istwert ≠ Sollwert
Fehler in SPA
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N 153
Extended Check Position „CX“
Der erweiterte „Check Position“ Befehl liest außer dem Status des Soll-Istwert-Abgleichs gleichzeitig den Inhalt
des Status- und des Errorregisters sowie den Istwert aus. Die Profilnummer wird hier nicht übertragen.
Die möglichen Statuswerte (Status) siehe oben, die Bedeutung der einzelnen Bits im Status-Reg und Error-Reg
sind unter dem Befehl Geräte-Status auslesen „F“ dokumentiert.
Beispiel:
Senden
SOH Adr Cmd SCmd EOT CRC
01h 20h 43h 58h 04h A8h
Antwort
SOH Adr Cmd Status Status-Reg Error-Reg
01h 20h 43h 78h 80h 80h 80h 80h
2Dh
Istwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 0Fh
4.2.2. Motorfreigabe „D“ (44h)
Der Befehl liest den aktuellen Freigabestatus einer SPA aus oder setzt bzw. löscht die Motorenfreigabe.
Es stehen folgende Freigabemodi zur Verfügung:
Status
0
1
2
3
:
Funktion
(30h) Startfreigabe wird deaktiviert, Motor stoppt
(31h) Startfreigabe für SPA Gruppe 1
(32h) Startfreigabe für SPA Gruppe 2
(33h) Startfreigabe für SPA Gruppe 3
:
:
Es bestehen zwei getrennte Möglichkeiten bezüglich der Freigabe. Zum Einen kann jede SPA einzeln freigegeben werden. Die Reihenfolge bestimmt dabei der Host. Dies kann auch über Gruppengrenzen hinweg geschehen. Der Freigabebefehl „D“ wird an die jeweilige Geräteadresse einschließlich Gruppennummer übertragen.
Die Status-LED blinkt schnell und zeigt dass sie Steuerdaten für den Motor sendet (siehe Beispiel 1 und 2).
Zum Anderen können alle SPA’s die sich in einer Gruppe befinden über einen Broadcast-Befehl (Adresse = 99)
gleichzeitig freigegeben bzw. vorbereitet werden. Dies bedeutet, dass alle SPA’s in der entsprechenden Gruppe
mit einer Frequenz von 1 Hz blinken, aber keine Steuerdaten für den Motor senden. Der Bediener kann durch
Drücken einer Taste das Senden der Steuerdaten aktivieren; die Status-LED blinkt schnell (siehe Beispiel 3).
Durch erneutes Betätigen einer Taste kann das Senden der Steuerdaten wieder deaktiviert werden; die StatusLED blinkt langsam.
Beispiel 1: Aktueller Freigabestatus auslesen (Status = 0 = keine Freigabe)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 44h 04h 04h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 30h 04h 64h
Beispiel 2: Freigabe für einen Motor in Gruppe 1 setzen
Senden
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 31h 04h 66h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 20h 44h 31h 04h 66h
Beispiel 3: Freigabe für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99) in Gruppe 2
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 83h 44h 32h 04h 7Dh
Keine Rückantwort
Beispiel 4: Freigabe für alle Motoren über Broadcast-Befehl (Adr=99) deaktivieren (Stopp-Befehl)
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd Stat. EOT CRC
01h 83h 44h 30h 04h 79h
Keine Rückantwort
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N 153
4.2.3. Geräte-Status auslesen „F“ (46h)
Der Befehl liefert den Gerätestatus Stat1, Stat2 und die Fehlerflags Err1, Err2 zurück. Liegt ein Fehler vor, wird
beim Check-Befehl „C“ in der Rückantwort ein „e“ zurückgegeben.
Beispiel:
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 46h 04h 00h
Antwort
SOH Adr Cmd Stat1 Stat2 Err1 Err2 EOT CRC
01h 20h 46h 80h 80h 80h 80h 04h 4Bh
Stat1:
Stat2:
Err1:
Err2:
1 0 0 0 0 0 0 X
┬ ─────┬───── ┬
│
│
└──
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
│
└─────────
└────────────────
Motor-Sendebereitschaft
0 = keine Motorfreigabe. SPA sendet keine IR-Daten
1 = Motorfreigabe.
Interaktiver Modus (Start erfolgte über Broadcastbefehl):
SPA ist für Verstellung über Akku-Schrauber freigegeben, sendet
aber noch keine IR-Daten. LED blinkt langsam. Motorfreigabe kann
über Taste freigeschaltet werden.
Direkter Modus (Start erfolgte über Geräteadresse):
SPA ist für Verstellung über Akku-Schrauber freigegeben und
sendet IR-Daten. LED blinkt schnell.
reserviert
immer 1
1 0 0 0 0 0 0 X
┬ ─────┬───── ┬
│
│
└──
│
│
│
│
│
└─────────
└────────────────
1 = Motor kann drehen (Motion Bit). Das Bit ist gesetzt während die
Motorfreigabe aktiv ist. LED blinkt schnell. SPA sendet IR-Daten an
Akkuschrauber
reserviert
immer 1
1 0 0 0 0 0 X X
┬ ──┬── ┬ ┬ ┬ ┬
│
│
│ │ │ └──
│
│
│ │ └────
│
│
│ └──────
│
│
└────────
│
└────────────
└────────────────
1 = Err 8 - Sollwert > Endlage MAX (Motor fährt nicht los)
1 = Err 9 - Sollwert < Endlage MIN (Motor fährt nicht los)
reserviert
reserviert
reserviert
immer 1
1 0 0 X 0 0 X X
┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬ ┬
│ │ │ │ │ │ │ └──
│ │ │ │ │ │ └────
│ │ │ │ │ └──────
│ │ │ │ └────────
│ │ │ └──────────
│ │ └────────────
│ └──────────────
└────────────────
1 = Err 1 - Endlage MAX verletzt
1 = Err 2 - Endlage MIN verletzt
reserviert
reserviert
1 = Err 5 - Zielfenster nicht erreicht
reserviert
reserviert
immer 1
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N 153
4.2.4. Istwert lesen „R“ (52h)
Dieser Befehl liest den 5-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Bytes. Ist der
Wert negativ werden das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6
Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Anzeigewerten kleiner 5(4) Stellen werden Vornullen gesendet. Es ist zu beachten, dass der Istwert der SPA im positiven Bereich 5-stellig, im negativen Bereich
4-stellig ist.
Beispiel: Istwert = -32,50
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
EOT
04h
CRC
40h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
52h
2Dh
30h
Istwert = –32,50
33h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
54h
4.2.5. Sollwert (Profil) lesen / programmieren „S“ (53h)
Mit diesem Befehl kann der momentan aktive Sollwert (Profilwert) gelesen oder ein bestimmter Sollwert ausgelesen bzw. programmiert werden. Die Daten setzen sich aus der Profilnummer (2 Bytes) und dem Sollwert (6
Bytes) zusammen. Hinweis: Negative Sollwerte werden 5-stellig übertragen (siehe Beispiel 3). Es ist zu beachten, dass die Sollwerte der SPA nur 5-stellig sind.
Beispiel 1: Aktiver Sollwert lesen (Aktuelle Profilnummer = 12; Sollwert = 12,50)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
EOT
04h
CRC
2A
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 12
31h
32
30h
Sollwert = 12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
3E
Sollwert = FFFFFFh
3Fh
3Fh
3Fh
3Fh
3Fh
EOT
04h
CRC
2Ah
30h
EOT
04h
CRC
BCh
30h
Antwort wenn alle Sollwerte gelöscht sind:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd Profil-Nr. = FFh
53h
3Fh
3F
3Fh
Beispiel 2: Bestimmter Sollwert lesen (Profilnummer = 17; Sollwert = 12,50)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
16h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
30h
30h
Sollwert = 12,50
31h
32h
35h
Beispiel 3: Bestimmter Sollwert programmieren (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
s
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
53h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
2Dh
30h
Sollwert = -12,50
31h
32h
35h
30h
EOT
04h
CRC
FBh
Hinweis: Anstatt des Befehls „S“ kann auch die Befehlsfolge „SP“ verwendet werden. Die Funktion entspricht
vollständig dem „S“-Befehl. Wird der Befehle SD benützt, kann es aufgrund der gleichen Protokolllänge einfacher sein, den Befehl „SP“ zu verwenden. Dabei ist zu beachten, dass bei älteren Geräten oder anderen multicon-Geräten der Befehl „SP“ eventuell nicht zur Verfügung steht.
Beispiel 4: Wie Beispiel 3 jedoch mit Befehl „SP“
Senden
SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
Antwort
SOH Adr Cmd Sub Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 29h
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10
N 153
Direkte Positionierung „SD“
Weiterhin kann dieser Befehl zur direkten Positionierung verwendet werden. Dabei wird lediglich der Sollwert
ohne Profilnummer an die SPA übertragen. Anstatt der Profilnummer wird nach dem Befehl „S“ ein Sub-Befehl
„D“ (= Dimension) übertragen. Um den Motor zu starten muss zusätzlich der Motorfreigabebefehl „D“ gesendet
werden.
Beispiel 4: Positionswert für direkte Positionierung (ohne Profil) programmieren
Senden
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 53h 44h
30h
Positionswert = 278,25
32h 37h 38h 32h
35h
EOT CRC
04h 6Bh
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 53h 44h
30h
Positionswert = 278,25
32h 37h 38h 32h
35h
EOT CRC
04h 6Bh
Hinweis: Der Positionswert wird nicht im nichtflüchtigen Speicher gespeichert und geht somit nach einem Netzausfall verloren. Es ist dann das zuletzt ausgewählte Profil wieder gültig.
Sollwerte übertragen und gleichzeitig Motor freigeben
Bei bestimmten Anwendungen ist es gewünscht, dass eine Achse beim Erhalt eines Sollwerts sich sofort automatisch auf den neuen Wert positioniert, ohne zuvor über den zusätzlichen Befehl „D“ eine Freigabe erteilen zu
müssen. Folgende Befehle sind für diesen Zweck definiert:
SPF sendet Profilwert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
SDF sendet Positionswert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
Durch Anhängen des Sub-Befehls „F“ an den jeweiligen Basisbefehl wird die Freigabe für die angesprochene
SPA erteilt. Gruppierungen bleiben unberücksichtigt, da es sich hier um gezielte Einzelpositionierungen handelt. Die Verhinderung von Kollisionen muss vom Anwender gesteuert werden.
Beispiel: Bestimmter Sollwert programmieren mit Befehl „SPF“ (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
Senden
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h A0h
Antwort
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh
Sollwert = -12,50
30h 31h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h A0h
4.2.6. Istwertkorrektur (Offset) lesen / programmieren „U“ (55h)
Der Befehl liest oder programmiert die Istwertkorrektur. Dieser Offsetwert wird zum tatsächlichen Istwert addiert. Die Funktion muss jedoch im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein.
Beispiel 1: Offsetwert lesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
EOT
04h
CRC
26h
Beispiel 2: Offsetwert setzen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
2Dh
Daten (Istwertkorrektur = –20,00)
30h
32h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
C3h
2Dh
Daten (Istwertkorrektur = –20,00)
30h
32h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
C3h
Antwort für beide Beispiele:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
55h
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11
N 153
4.2.7. Profilnummer lesen / programmieren „V“ (56h)
Mit diesem Befehl kann die Nummer des momentan aktiven Profils gelesen oder das Profil geändert werden.
Beispiel 1: Aktives Profil lesen (Aktive Profilnummer = 38)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
EOT
04h
CRC
20h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 38
33h
38h
EOT
04h
CRC
28h
Antwort nach einem Reset, wenn alle Profile gelöscht sind:
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = FF
3Fh
3Fh
EOT
04h
CRC
16h
Beispiel 2: Neues Profil senden (Neue Profilnummer = 17)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
3E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
3E
Beispiel 3: Neues Profil über Broadcast an alle SPA’s senden (Adr = 99 (83h); Neue Profilnummer = 17)
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
56h
Profil-Nr. = 17
31h
37h
EOT
04h
CRC
04
Keine Rückantwort
Zur Überprüfung, ob alle SPA’s das neue Profil übernommen haben, kann der Check-Befehl „C“ (43h) verwendet werden.
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12
N 153
4.2.8. Istwert auf Presetwert setzen „Z“ (5Ah)
Über den Z-Befehl kann der Istwert auf eine beliebige Position gesetzt werden. Dazu wird der gewünschte Positionswert an die SPA übertragen. Die SPA ermittelt einen Offsetwert „Presetoffset“ zur tatsächlichen absoluten
Position des Encoders. Bei der Berechnung des Presetoffsets wird über ein Befehl „U“ programmierter Offset
mit berücksichtigt, sodass der Istwert nach Ausführung des „Z“-Befehls immer dem Presetwert entspricht.
Hinweis: Nach Umstellung der Auflösung (siehe Befehl „a“) von 1/100 in 1/10 oder umgekehrt, muss ein bereits
gesetzter Presetwert neu gesetzt werden. Der intern ermittelte Offsetwert liegt in der vorherigen Auflösung vor.
Der angezeigte Istwert setzt sich wie folgt zusammen:
IstwertAnz = IstwertAbs + Presetoffset + Offset
IstwertAnz
Istwert, der im Display angezeigt und über die Schnittstelle ausgelesen wird
Unmittelbar nach der Ausführung des „Z“-Befehls gilt Presetwert = IstwertAnz
Interner absoluter Istwert.
Über Befehl „Z“ erzeugter Offsetwert (entspricht nicht dem gesendeten Presetwert).
Offsetwert, der zusätzlich über Befehl „U“ gesetzt werden kann. Die Funktion muss im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein. Ansonsten gilt Offset = 0.
IstwertAbs
Presetoffset
Offset
Beispiel 1: Liest den aktuell eingestellten Presetwert aus
Senden
Antwort
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 5Ah 04h 38h
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 2,50
30h 30h 32h 35h
30h
EOT CRC
04h 27h
Beispiel 2: Istwert auf Presetwert setzen (Presetwert = 17,25)
Senden
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h 09h
Antwort
SOH Adr Cmd
01h 20h 5Ah 30h
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h 09h
Beispiel 3: Istwert über Broadcast bei allen SPA´s auf Presetwert setzen
Senden
SOH Adr Cmd
01h 83h 5Ah 30h
Antwort
Keine Rückantwort
Presetwert = 17,25
30h 31h 37h 32h
35h
EOT CRC
04h AAh
4.2.9. Freie Zahlenkolonne in oberer Zeile anzeigen „t“ (74h)
Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die obere Zeile des Displays. Die Zahlenkolonne wird ohne
Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der unteren Zeile wird weiterhin der aktuelle Istwert angezeigt.
Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“
oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten.
Beispiel: (Zahlenkolonne = 054321)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
74h
30h
Zahlenkolonne = 054321
35h
34h
33h
32h
31h
EOT
04h
CRC
C6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
74h
30h
Zahlenkolonne = 054321
35h
34h
33h
32h
31h
EOT
04h
CRC
C6h
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N 153
4.2.10. Freie Zahlenkolonne in unterer Zeile anzeigen „u“ (75h)
Der Befehl schreibt eine 5-stellige Zahlenkolonne in die untere Zeile des Displays. Der Zahlenwert wird ohne
Punkt bzw. Komma dargestellt. Vornullen sowie die beiden Richtungspfeile werden ausgeblendet. In der oberen
Zeile wird weiterhin der aktuelle Sollwert oder die Zahlenkolonne angezeigt.
Die Zahlenkolonne wird solange angezeigt, bis über die Schnittstelle ein beliebiges Kommando außer „t“, „u“
oder „R“ empfangen wird. Die Zahlenkolonne bleibt auch nach einem Netzausfall erhalten.
Beispiel: (Zahlenkolonne = 012345)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
75h
30h
Zahlenkolonne = 012345
31h
32h
33h
34h
35h
EOT
04h
CRC
B6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
75h
30h
Zahlenkolonne = 012345
31h
32h
33h
34h
35h
EOT
04h
CRC
B6h
Hinweise:
Durch Kombination der beiden Kommandos „t“ und „u“ können somit 10-stellige Zahlenkolonnen im Display dargestellt werden.
Die beiden Zahlenkolonnen werden nicht im EEPROM gespeichert.
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14
N 153
4.3. Parameterbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
a
b
c
g
h
i
j
k
m
(61h)
(62h)
(63h)
(67h)
(68h)
(69h)
(69h)
(6Bh)
(6Dh)
5
8
8
12
12
1
3
9
5
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster
Parameter: Skalierung für Spindelsteigung
Parameter: Endlagen MIN, MAX
Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk.
Parameter: mm / inch
Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler
Parameter: Motor-Systemzeiten
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
4.3.1. Bit-Parameter lesen / programmieren „a“ (61h)
Um den Speicherplatz in der SPA optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und
„gepackt“ übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert:
Data1:
Data2:
Data3:
Data4/5:
1 0 X X 0 X 0 X
┬ ──┬── ─┬─ ─┬─
│
│
│
└───
│
│
└───────
│
└────────────
└────────────────
Positionierrichtung
Zählrichtung
Pfeile
1
0/1
0/1
0/1/2/3
(UP/DOWN)
(UP/DOWN)
(UP/DOWN/UNI/OFF)
1 0 0 X X X 0 X
┬ ┬ ─┬─ ┬ ┬ ─┬─
│ │ │ │ │ └───
│ │ │ │ └──────
│ │ │ └────────
│ │ └───────────
│ └──────────────
└────────────────
Istwert runden
Display drehen
Dimension
Istwertkorrektur
reserviert
1
0/1
0/1
0/1
0/1
(OFF/ON)
(OFF/ON)
(OFF/ON)
(OFF/ON)
1 0 0 0 0 X X X
┬ ───┬─── ┬ ─┬─
│
│
│ └───
│
│
└──────
│
└───────────
└────────────────
Sollwert ausblenden
Auflösung
reserviert
1
0/1/2
0/1
(ON/OFF/EVER)
(Hundertstel/Zehntel)
0 0 1 1 0 0 0 0
───┬───
└─────
reserviert
Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’
nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCIIProtokoll nicht erlaubt.
Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data1 bis Data3 = 80h; Data4 bis Data5 = 30h)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
EOT
04h
CRC
4E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
80h
80h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
F1
Defaulteinstellung der Bit-Parameter
Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Positionierrichtung = Down; Display drehen = On)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
81h
84h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
91h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
61h
Data1 Data2 Data3 Data4 Data5
81h
84h
80h
30h
30h
EOT
04h
CRC
91h
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15
N 153
Parameterbeschreibung Parameter „a“
Positionierrichtung
Über diesen Parameter wird festgelegt, von welcher Seite die Zielposition angefahren werden soll.
Um bei exakten Positionierungen das eventuelle Spiel, z.B. von Zahnrädern, Gelenken, Spindeln, usw., auszugleichen, ist es notwendig ein Spielausgleich durchzuführen. Dieser Spielausgleich wird erreicht, in dem die
anzufahrende Position immer von der gleichen Richtung (Positionierrichtung) angefahren wird. Diese gleiche
Positionierrichtung wird über eine sogenannte Schleifenfahrt sichergestellt. D.h. die Zielposition wird nicht direkt
angefahren, sie wird zuerst um eine definierte Strecke überfahren und anschließend von der anderen Richtung
direkt erreicht. Diese definierte Strecke kann über den Befehl „b“ eingestellt werden.
Ob zuerst eine Schleifenfahrt erfolgen muss, ist an den Richtungspfeilen im Display erkennbar. Blinkt der Richtungspfeil, muss ein Spindelspielausgleich durchgeführt werden. Bei Erreichen des Umkehrpunktes wechselt die
Pfeilrichtung und der Pfeil hört auf zu blinken. Kann die Zielposition direkt angefahren werden, ist sofort ein nicht
blinkender Pfeil sichtbar. Die Pfeile erlöschen im Ziel d.h. im programmierten Toleranzfenster (siehe Befehl „b“)
erst dann, wenn ein notwendiger Spielausgleich stattgefunden hat.
00 = Up
01 = Down
Position wird direkt angefahren wenn Zielposition > Istposition; ansonsten wird Spielausgleich
durchgeführt
Position wird direkt angefahren wenn Zielposition < Istposition; ansonsten wird Spielausgleich
durchgeführt
Zählweise
Über diesen Parameter wird die Istwert-Zählweise „aufsteigend“ oder „absteigend“ der Wellen-Drehrichtung zugeordnet. Folgende Einstellungen sind möglich:
00 = Up
01 = Down
Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert aufsteigend
Bei Drehrichtung nach rechts, ändert sich der Istwert absteigend
Pfeile
Über diesen Parameter können im Display Pfeile eingeblendet werden. Die Pfeile dienen als Einstellhilfe, um
dem Bediener zu signalisieren, in welcher Richtung (rechts oder links, größer oder kleiner) die neue Einstellung
erfolgen soll. Folgende Einstellungen sind möglich.
00 = Up
01 = Down
10 = Uni
11 = Off
Bei Istwert < Sollwert rechter Pfeil eingeblendet; Istwert > Sollwert linker Pfeil eingeblendet
Wie „Up“, jedoch Pfeilrichtung umgekehrt
Bei Istwert ≠ Sollwert werden immer beide Pfeile eingeblendet
Pfeile sind immer ausgeblendet
Hinweis: Eine Schleifenfahrt (für Spielausgleich) wird nur bei den Einstellungen Up und Down durchgeführt. Bei
den Einstellungen Uni und Off wird die Zielposition immer direkt ohne Spielausgleich angefahren.
Istwert runden
Bei Einstellung „Istwert runden“ wird der Istwert, wenn er sich innerhalb des Toleranzfensters befindet jedoch
noch verschieden zum Sollwert ist, ca. 3 Sekunden nach Stillstand der Welle, auf den Sollwert gerundet. Diese
Rundung geschieht nur in der Anzeige. Der tatsächliche interne Istwert wird nicht verändert. Beim Auslesen des
Istwerts über die serielle Schnittstelle (Befehl „R“) erhält man den tatsächlichen, nicht den gerundeten Istwert.
Wird eine Taste betätigt, wird sofort wieder der tatsächliche Istwert angezeigt. Befindet sich die Position immer
noch im Toleranzfenster, wird nach 3 Sekunden wieder gerundet.
Hinweis: In der Betriebsart „Sollwert ausblenden = Ever“ ist der Sollwert deaktiviert. Die SPA dient dann als reine Istwertanzeige. Somit ist die Rundungsfunktion deaktiviert.
Folgende Einstellungen sind möglich:
0 = Off
1 = On
Istwert wird nicht gerundet
Istwert wird gerundet
Display drehen
Über diesen Parameter kann die Anzeige um 180° gedreht werden.
0 = Off
1 = On
Anzeige ist ablesbar bei Normalmontage, d.h. Anzeige befindet sich oben, die Tasten unten
Anzeige ist ablesbar bei invertierter Montage, d.h. Anzeige befindet sich unten, die Tasten oben
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16
N 153
Dimension
Nur bei Verwendung des Masters N 242. Über diesen Parameter wird die Anzeige des Istwerts und die direkte
Positionierung (genannt Dimension) im Master freigegeben. Siehe Beschreibung im Handbuch N 242.
Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder PC) kann dieser Parameter für allgemeine Kennzeichnungen verwendet werden.
0 = Off
1 = On
Gerät wird im Master N 242 nicht angezeigt
Gerät wird im Master N 242 angezeigt. Eine direkte Sollwerteingabe ist möglich
Istwertkorrektur (Offset)
Über den Befehl „U“ kann ein Offsetwert programmiert werden, der zum Istwert und aktuellen Sollwert addiert
wird. Ob der Offsetwert nun verrechnet wird kann über diesen Parameter ausgewählt werden.
0 = Off
1 = On
Die Istwertkorrektur ist deaktiviert. Wenn zuvor ein Offsetwert übertragen wurde, wird dieser
nicht zum aktuellen Istwert und Sollwert addiert.
Die Istwertkorrektur ist freigegeben. Der Offsetwert wird zum aktuellen Ist- und Sollwert addiert.
Sollwert ausblenden
Über diesen Parameter kann die Darstellung des Sollwerts in der oberen Anzeigenzeile definiert werden.
0 = On
1 = Off
2 = Ever
Der Sollwert wird angezeigt, wenn Sollwert ≠ Istwert.
Der Sollwert wird immer angezeigt auch bei Sollwert = Istwert. Zusätzlich werden die Pfeile angezeigt wenn Sollwert ≠ Istwert.
Der Sollwert und die Pfeile sind immer ausgeblendet.
Auflösung
Über diesen Parameter wird die Auflösung des Istwerts definiert. Bei Umschaltung der Auflösung wird der Dezimalpunkt entsprechend um 1 Stelle nach rechts oder links verschoben. Diese Dezimalpunktverschiebung erfolgt gleichermaßen für den Istwert und den Sollwert. Die Sollwerte werden jedoch nicht entsprechend umgerechnet; es wird nur der Dezimalpunkt verschoben.
Bei Einrichtung der Maschine sollte daher darauf geachtet werden, dass zuerst die Auflösung definiert wird und
danach die Sollwerte entsprechend der gewählten Auflösung an die SPA übertragen werden.
0
1
Auflösung 1/100 mm bzw. 1/1000 inch
Displaydarstellung: 000.00 mm bzw. 00.000 inch
Auflösung 1/10 mm bzw. 1/100 inch Displaydarstellung: 0000.0 mm bzw. 000.00 inch
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17
N 153
4.3.2. Bit-Parameter Motor lesen / programmieren „m“ (6Dh)
Um den Speicherplatz optimal auszunützen, werden mehrere Parameter zusammengefasst und „gepackt“ übertragen. Die Parameter sind wie folgt kodiert:
Data1:
Data2:
Data3:
Data4/5:
1 0 0 0 0 X 0 X
┬ ──┬── ─┬─ ─┬─
│
│
│
└───
│
│
└───────
│
└────────────
└────────────────
TASTE Tastenzuordnung
RICHTG Drehrichtung Motor
reserviert
1
1 0 0 X 0 0 0 0
┬ ──┬── ┬ ──┬──
│
│
│
└────
│
│
└────────
│
└────────────
└────────────────
reserviert
reserviert
Achstyp
1
1 0 0 0 0 X X X
┬ ┬ ─┬─ ┬ ──┬──
│ │ │ │
└────
│ │ │ └────────
│ │ └───────────
│ └──────────────
└────────────────
GRUPPE
reserviert
reserviert
reserviert
1
0/1
0/1 (UP/DOWN)
0/1 (UP/DOWN)
(R/A)
0 – 7 (Gruppe1/Gruppe2/…/Gruppe8)
0 0 1 1 X X X X
0 0 1 1 X X X X
───────┬───────
───────┬───────
│
└────────
└───────────────────────────
reserviert
reserviert
Hinweis: Nur die mit ‘X’ bezeichneten Bits dürfen verändert werden. Die fest vorgegebenen Werte ‚1’ und ‚0’
dürfen nicht verändern, da sich sonst Steuerzeichen (Zeichen < 20h) ergeben können. Dies ist in einem ASCIIProtokoll nicht erlaubt.
Beispiel 1: Bit-Parameter auslesen (Data 1 bis Data 3 = 80h; Data 4 bis Data 5 = 30h)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 6Dh 04h 56h
Antwort
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 80h 80h 80h 30h 30h 04h F2h
Defaulteinstellung der Bit-Parameter
Beispiel 2: Bit-Parameter programmieren (Tastenzuordnung = Down; Drehrichtung Motor = Down)
Senden
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h
Antwort
SOH Adr Cmd Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 EOT CRC
01h 20h 6Dh 81h 84h 80h 30h 30h 04h 92h
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18
N 153
Parameterbeschreibung Parameter „m“
Tastenzuordnung
Über diesen Parameter können die Tasten einer bestimmten Drehrichtung zugeordnet werden. Dabei gilt bei
Ansicht „Tasten unter Anzeige“ und die übrigen Parameter auf Werkseinstellung:
0 = Up
1 = Down
Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach links/rechts, Zählung abwärts/aufwärts
Linke/Rechte Taste betätigt = Welle dreht nach rechts/links, Zählung aufwärts/abwärts
Drehrichtung Motor
Mit dem Parameter Drehrichtung Motor können die beiden Ausgangssignale für Motor links (Pin B) und Motor
rechts (Pin C) am Motorkabel vertauscht werden.
0 = Up
1 = Down
Standard Drehrichtung
Drehrichtung invertiert
Achstyp
Der Parameter Achstyp kennzeichnet den Typ einer Achse
Bei Anwendungen kann es sein, dass z.B. Typ R und Typ A betriebene Achsen unterschiedlich gehandhabt
werden müssen. Bei Verwendung des Baumer IVO Masters wird dies berücksichtigt. Zum Beispiel sollen nur
bestimmte Achsen im DIM-Modus angezeigt werden. Bei Verwendung anderer Steuerungen (z.B. SPS oder
PC) kann dieser Parameter für allgemeine Kennzeichnungen verwendet werden.
0=R
1=A
Achse Typ R
Achse Typ A
Gruppe
Parameter für Gruppeneinteilung. Die einzelnen SPA’s können in 8 verschiedene Gruppen unterteilt werden,
die dann über den Startbefehl (Befehl „D“) gruppenweise nacheinander gestartet werden können, um Kollisionen zu verhindern.
0 = Gruppe 1 Um die einzelnen Gruppen zu starten, muss beim Startbefehl „D“ die hier eingestellte Gruppen1 = Gruppe 2 nummer angegeben werden.
:
:
7 = Gruppe 8
4.3.3. Spindelspiel und Toleranzfenster lesen / programmieren „b“ (62h)
Der Befehl liest oder programmiert die Parameter Spindelspielausgleich und Toleranzfenster.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Spindelspielausgleich = 0,50; Toleranzfenster = 0,25)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
EOT
04h
CRC
48h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=0,5
30h
30h
35h
30h
Toleranzfenster=0,25
30h
30h
32h
35h
EOT
04h
CRC
0Bh
Beispiel 2: Parameter programmieren (Spindelspielausgleich = 1,30; Toleranzfenster = 0,75)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=1,30
30h
31h
33h
30h
Toleranzfenster=0,75
30h
30h
37h
35h
EOT
04h
CRC
1Eh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
62h
Spindelspielausgleich=1,30
30h
31h
33h
30h
Toleranzfenster=0,75
30h
30h
37h
35h
EOT
04h
CRC
1Eh
www.baumer.com
19
N 153
4.3.4. Spindelsteigung (Skalierung) lesen / programmieren „c“ (63h)
Der Befehl liest oder programmiert den Skalierungswert für die Spindelsteigung. Der Wertebereich erstreckt
sich von 0,0000001...9,9999999. Der Dezimalpunkt wird nicht übertragen.
Die Auflösung pro Umdrehung beträgt 1440 Schritte. Ist die Skalierung auf 1,000000 eingestellt, wird bei einer
Umdrehung der Anzeigewert um 14,4 mm erhöht bzw. erniedrigt.
Berechnung des Skalierungswerts:
Auflösung pro Umdrehung: 14,40 mm
Spindelsteigung:
4,00 mm
(entspricht der Länge bei Skalierung 1,0000000)
Spindelsteigung
4,00
Skalierung = ───────────────── = ───── = 0,2777777
Auflösung pro Umdrehung
14,40
Beispiel 1: Skalierung auslesen (Skalierung = 1,000000)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
EOT
04h
CRC
4Ah
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
31h
30h
Skalierung = 1,0000000
30h
30h
30h
30h
30h
30h
EOT
04h
CRC
4B
Beispiel 2: Skalierung programmieren (Skalierung = 0,2777777)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
30h
32h
Skalierung = 0,2777777
37h
37h
37h
37h
37h
37h
EOT
04h
CRC
30h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
63h
30h
32h
Skalierung = 0,2777777
37h
37h
37h
37h
37h
37h
EOT
04h
CRC
30h
4.3.5. Endlagen lesen / programmieren „g“ (67h)
Der Befehl liest oder programmiert die Endlagenwerte MIN und MAX. Der Wertebereich erstreckt sich von
-999,99 bis 9999,99. Das Komma wird nicht übertragen.
Beispiel 1: Endlagen auslesen (MIN = 15,00; MAX = 850,25)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 67h 04h 42h
Antwort
SOH Adr Cmd
Endlage MIN = 0015,00
01h 20h 67h 30h 30h 31h 35h 30h 30h
30h
Endlage MAX = 0850,25
EOT CRC
38h 35h 30h 32h 35h 04h 1Fh
Beispiel 2: Endlagen programmieren (MIN = -33,22; MAX = 1234,56)
Senden
SOH Adr Cmd
01h 20h 67h 2Dh
Endlage MIN = -033,22
30h 33h 33h 32h
32h
31h
Endlage MAX = 1234,56
EOT CRC
32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h
Antwort
SOH Adr Cmd
01h 20h 67h 2Dh
Endlage MIN = -033,22
30h 33h 33h 32h
32h
31h
Endlage MAX = 1234,56
EOT CRC
32h 33h 34h 35h 36h 04h 92h
4.3.6. Geschwindigkeitsschaltpunkte des Motor lesen / programmieren „h“ (68h)
Der Befehl liest oder programmiert die Geschwindigkeits-Schaltpunkte des Motors. Vor Erreichen des Sollwerts
kann die Motorgeschwindigkeit verlangsamt werden, um eine punktgenaue Positionierung auf den Sollwert zu
erreichen. Ebenso ist es möglich, den Abschaltpunkt des Motors auf einen rel. Wert vor den Sollwert zu legen.
Folgende 2 Parameter sind definiert:
Kriechgang:
Spindelpositionsanzeige schaltet an dieser Position vom Eil- in den Kriechgang.
Abschaltpunkt: Spindelpositionsanzeige stoppt an dieser Position den Motor.
Die einzelnen Schaltpunkt werden relativ zum Sollwert angegeben.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Kriechgang = 0,70; Abschaltpunkt = 0,02)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 68h 04h 5Ch
Antwort
SOH Adr Cmd
01h 20h 68h 30h
reserviert
30h 30h
30h
Kriechgang =0,70
30h 30h 37h 30h
www.baumer.com
Abschaltpunkt =0,02
EOT CRC
30h 30h 30h 32h 04h 66h
20
N 153
Beispiel 2: Parameter programmieren (Kriechgang = 0,50; Abschaltpunkt = 0,01)
Senden
SOH Adr Cmd
01h 20h 68h 30h
reserviert
30h 30h
30h
Kriechgang =0,50
30h 30h 35h 30h
Abschaltpunkt =0,01
EOT CRC
30h 30h 30h 31h 04h E0h
Antwort
SOH Adr Cmd
01h 20h 68h 30h
reserviert
30h 30h
30h
Kriechgang =0,50
30h 30h 35h 30h
Abschaltpunkt =0,01
EOT CRC
30h 30h 30h 31h 04h E0h
00
4.3.7. Maßeinheit lesen / programmieren „i“ (69h)
Der Befehl liest oder programmiert die Maßeinheit in mm oder inch
Data = 0 (30h) = mm
Data = 1 (31h) = inch
Beispiel 1: Parameter auslesen (Einstellung = mm)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
EOT
04h
CRC
5E
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
30h
EOT
04h
CRC
D0h
Beispiel 2: Maßeinheit in inch umprogrammieren
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
31h
EOT
04h
CRC
D2
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
69h
Data
31h
EOT
04h
CRC
D2
Beispiel 3: Maßeinheit über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen SPA’s auf mm programmieren
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
69h
Data
30h
EOT
04h
CRC
CDh
Keine Rückantwort
Hinweis: Alle Parameter werden in mm programmiert. Die Umrechnung von mm nach inch erfolgt in der Spindelpositionsanzeige, wenn die Positionswerte angezeigt werden.
www.baumer.com
21
N 153
4.3.9. Motor-Systemzeiten lesen / programmieren „k“ (6Bh)
Der Befehl liest oder programmiert die verschiedenen Motorzeiten. Der Wertebereich für die Zeiten erstreckt
sich von 0,1 s bis 99,9 s, Toleranz: ±7% bei kleinster Zeit; < 1‰ bei größter Zeit. Bei 1 s ca. 1%
Folgender Parameter ist derzeit definiert:
Schleife: Wartezeit im Umkehrpunkt bei einer Schleifenfahrt.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Schleife = 1,0s)
Senden
SOH Adr Cmd EOT CRC
01h 20h 6Bh 04h 5Ah
Antwort
SOH Adr Cmd Schleife=1,0 s
01h 20h 6Bh 30h 31h 30h
reserviert
30h 30h 30h
reserviert
EOT CRC
30h 30h 30h 04h D9h
Beispiel 2: Parameter programmieren (Schleife = 2,0s)
Senden
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h
reserviert
30h 30h 30h
reserviert
EOT CRC
30h 30h 30h 04h DAh
Antwort
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h
reserviert
30h 30h 30h
reserviert
EOT CRC
30h 30h 30h 04h DAh
4.3.10. Sonderparameter lesen und schreiben „x“ (78h)
Der Sonderparameter „x“ besteht aus mehreren Sub-Parametern, die dazu dienen um Parameter, die eigentlich
fest vorgegeben sind, dennoch an neue Gegebenheiten anzupassen. Folgende Subparameter sind definiert
(momentan ist nur ein Subparameter definiert):
D (44h) = Delaytime für minimale Antwortverzögerung der seriellen Schnittstelle
Sub-Parameter: Delaytime „D“ (44h)
Mit diesem Parameter lässt sich eine minimale Verzögerung (Pause) zwischen dem letzten empfangenen Bit
und dem ersten Bit der gesendeten Rückantwort einstellen. Diese Verzögerung kann in Schritten von 0,1 ms im
Bereich von 00,0 ... 60,0 ms eingestellt werden. Als Defaultwert ist 1,0 ms hinterlegt.
Beispiel 1: Aktuelle Delaytime auslesen
Senden
SOH Adr Cmd Sub EOT CRC
01h 20h 78h 44h 04h 7Ch
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 4.5
EOT CRC
30h 30h 34h 35h 04h BBh
Beispiel 2: Neue Delaytime programmieren
Senden
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 15.0
EOT CRC
30h 31h 35h 30h 04h BDh
Antwort
SOH Adr Cmd Sub
01h 20h 78h 44h
Delaytime = 15.0
EOT CRC
30h 31h 35h 30h 04h BDh
Es ist zu beachten, dass die tatsächliche Verzögerung der Rückantwort auch länger sein kann. Dies hängt von
der benötigten Bearbeitungszeit sowie den internen Programmzyklen ab.
Diese Schwankungsbreite beträgt ca. 8 ms
4.4. Adressbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
A (41h)
B (42h)
2
2
lesen
schreiben
Broadcast
X
-
X
-
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
-
www.baumer.com
Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen
Rückmeldung der SPA im Adressiermodus
22
N 153
4.4.1. Geräte-Adressen im Netzwerk vergeben „A“ (41h)
Mit diesem Befehl kann ein automatischer Prozess aufgebaut werden, mit dem sich bei Inbetriebnahme einer
Anlage die einzelnen SPA’s nacheinander adressieren lassen. Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die erste zu vergebende Adresse an alle SPA’s, die sich im Netzwerk befinden, wie folgt gesendet:
Senden
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
Adresse = 01
30h
31h
EOT
04h
CRC
B4h
Alle SPA’s zeigen nun in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende Adresse an. In der unteren Anzeige wird die geräteeigene Adresse angezeigt. Um die Adresse bei einer SPA zu übernehmen, muss
an diesem Gerät die Welle um mindestens eine halbe Umdrehung gedreht werden (die Drehrichtung spielt keine Rolle). Die Adresse wird dann vom Gerät übernommen und in der unteren Anzeige (als eigene Adresse) angezeigt. Es sind nun beide Anzeigen identisch. Sobald sich die Welle wieder in Ruhestellung befindet, sendet
die SPA nach 3 Sekunden den Befehl „B“ (42h) als Quittierung an den Master wie folgt zurück:
Senden
an Master
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
42h
Adresse = 01
30h
31h
EOT
04h
CRC
86h
Der Master kann nun den Befehl „A“ mit der nächsten zu vergebenden Adresse, wie oben beschrieben, senden.
Auf diese Weise können dann automatisch, nacheinander, alle SPA’s auf verschiedene (fortlaufende) Adressen
gesetzt werden.
Hinweis: Der Quittierungsbefehl „B“, der von der SPA an den Master gesendet wird, wird nach 1,5 Sekunden
nochmals abgesetzt, falls nicht zuvor vom Master erneut ein Befehl „A“ gesendet wurde.
Adressen im Display anzeigen „A“ (41h)
Dieser Befehl, ohne Parameter, bewirkt als Broadcast-Befehl (Adr=99), dass jede SPA in einem Netzwerk, in
der unteren Anzeige die eigene Adresse anzeigt. Die obere Anzeige ist ausgeblendet. Der Befehl ist als Broadcast-Befehl ausgelegt.
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
EOT
04h
CRC
80h
Keine Rückantwort
Die SPA verbleibt in diesem Modus, bis das Gerät aus- und wieder eingeschaltet oder ein anderer Befehl außer
„A“, „R“, „t“ oder „u“ gesendet wird.
Wird dieser Befehl ohne Parameter an eine gültige Geräteadresse (außer 99) gesendet, schaltet diese SPA in
den normalen Betriebsmodus zurück. Als Antwort wird die aktuelle Geräteadresse zurückgeliefert
Senden
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
41h
EOT
04h
CRC
0Ah
Antwort
SOH
01h
Adr
21h
Cmd
41h
Adr=01
30h
31h
EOT
04h
CRC
9Eh
Erweiterter Adressbefehl „AX“ (41h,58h)
Mit diesem erweiterten Befehl können, ähnlich wie oben beschrieben, die einzelnen SPA’s adressiert werden.
Dabei wird über einen Broadcast-Befehl die zu vergebende Adresse an alle im Netzwerk befindlichen SPA’s,
wie folgt gesendet:
Senden
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
41h
Cmd2
58h
Adresse = 01
30h
31h
EOT
04h
CRC
40h
Alle SPA’s zeigen nun wie beim Standardbefehl in der oberen Anzeige die soeben gesendete und einzustellende Adresse an. Auch die Adressübernahme erfolgt in gleicher Weise.
Im Unterschied zu oben wird nun kein Adressquittierungsbefehl „B“ zurückgesendet. Ob eine Adressübernahme stattgefunden hat, muss vom Master erfragt werden. Dies kann über den Befehl „R“ (Istwert lesen) erfolgen.
Der R-Befehl wird mit der entsprechenden Adresse an die SPA gesendet. Antwortet diese SPA ist die Übernahme der Adresse erfolgt. Der Master kann nun die nächste Adresse senden. Bei anderen Befehlen schaltet
die Anzeige der entsprechenden SPA in den Normalbetrieb um.
www.baumer.com
23
N 153
4.5. Sonderbefehle
Befehlscode Datenlänge
in Bytes
K (4Bh)
Q (51h)
X (58h)
1
2/4/8
lesen
schreiben
Broadcast
X
X
X
-
X
X
-
speichern Funktion
EEPROM
X
X
-
Sonderbefehl: Profile rücksetzen (löschen)
Sonderbefehl: SPA rücksetzen
Sonderbefehle
4.5.1. Profile in der Spindelpositionsanzeige rücksetzen „K“ (4Bh)
Der Befehl löscht alle zuvor programmierten Profile.
Beispiel 1: Profile einer SPA rücksetzen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
4Bh
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
C6h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Data
6Fh
EOT
04h
CRC
52h
SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK
Beispiel 2: Profile über Broadcast-Befehl (Adr=99) in allen im Netzwerk befindlichen SPA’s rücksetzen
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
4Bh
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
DBh
Keine Rückantwort
Hinweis: Nach einem Reset der Profile sind sämtliche Profildaten auf FFFFFFhex, die aktuelle Profilnummer
auf FFhex gesetzt. Anstatt des Sollwerts werden nun 5 waagrechte Striche im Display der SPA angezeigt.
4.5.2. SPA rücksetzen auf Defaultwerte „Q“ (51h)
Mit diesem Befehl können verschiedene Parameter, einzeln oder zusammen auf die Defaultwerte rückgesetzt
werden.
Data
Data
Data
Data
=
=
=
=
q
t
x
∆
(71h)
(74h)
(78h)
(7Fh)
=
=
=
=
Parameter auf Defaultwerte setzen
Geräteadresse wird auf 98 gesetzt.
Multiturn-Zähler wird auf 0 zurückgesetzt – Singleturn-Anteil ist nicht rücksetzbar
Alle obigen Funktionen werden ausgeführt.
Hinweis: Profile werden nicht zurückgesetzt. Rücksetzung der Profile erfolgt über Befehl „R“.
Beispiel 1: SPA rücksetzen auf Werkseinstellung
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
51h
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
AEh
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Data
6Fh
EOT
04h
CRC
52h
SPA antwortet mit Standardantwort ‚o’ (6Fh) = OK
Beispiel 2: Alle SPA’s rücksetzen auf Werkseinstellung über Broadcast-Befehl (Adr=99)
Senden
Antwort
SOH
01h
Adr
83h
Cmd
51h
Data
7Fh
EOT
04h
CRC
B3
Keine Rückantwort
4.5.3. Version-, Typ oder Seriennummer auslesen „X“ (58h)
Mit diesem Befehl kann die Versionsnummer, der Gerätetyp oder die Seriennummer der SPA ausgelesen werden. Es stehen folgende Sub-Befehle zur Verfügung:
Data = V (56h)
Data = T (54h)
Data = S (53h)
= Version auslesen
= Gerätetyp auslesen
= Seriennummer auslesen
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24
N 153
Beispiel 1: Version auslesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
56h
EOT
04h
CRC
D8h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
56h
Versionsnummer = 2.00
20h
32h
30h
30h
EOT
04h
CRC
FAh
Beispiel 2: Gerätetyp auslesen (Gerätetyp = N 153; Programm-Nr. = 01)
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
54h
EOT
04h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
54h
93h
CRC
DCh
Typ
81h
EOT
04h
CRC
26h
Aufbau des übertragenen, kodierten Gerätetyps:
1 0 0 1 0 0 1 1
1 0 0 0 0 0 0 1
┬ ──────┬──────
┬ ───────┬─────
│
│
│
└───────
│
│
└────────────────
│
└──────────────────────────
└──────────────────────────────────
=
93 81 hex
Programm-Nummer 01h = Progr. 01
fest auf 1
Gerätetyp 13h = N 153
fest auf 1
Beispiel 3: Seriennummer auslesen
Senden
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Cmd
58h
Data
53h
Data
53h
EOT
04h
30h
CRC
D2h
Kodierte Seriennummer = 07090EA4
37h
30h
39h
30h
3Eh
3Ah
34h
EOT
04h
CRC
20h
Aufbau der übertragenen, kodierten Seriennummer:
Die Low-Nibble (untere 4 Bit eines Bytes) der 8 empfangenen Datenbytes ergeben zusammengefasst ein
4-Byte-Wert, der die Seriennummer beinhaltet.
Die Seriennummer selbst wird gebildet aus dem Produktionsdatum und -uhrzeit. Da auch die Sekunden verschlüsselt werden und nur eine Nummer pro Sekunde vergeben wird, ist die Seriennummer eindeutig.
Beispiel: Seriennummer für den 01.06.2005 16:58:36 = 15 83 0E A4 hex
X X X X X X X X
X X X X X X X X
X X X X X X X X
X X X X X X X X
J J J J J J M M
M M T T T T T h
h h h h m m m m
m m s s s s s s
0 0 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 1 1 0
1 0 1 0 0 1 0 0
─────┬───── ────┬──── ────┬──── ─────┬───── ──────┬────── ─────┬─────
│
│
│
│
│
└───────
│
│
│
│
└────────────────────
│
│
│
└─────────────────────────────────
│
│
└────────────────────────────────────────────
│
└──────────────────────────────────────────────────────
└─────────────────────────────────────────────────────────────────
www.baumer.com
Bitposition
Inhalt
Beispiel = 15 83 0E A4 hex
10 0100 = 24h = 36d
11 1010 = 3Ah = 58d
1 0000 = 10h = 16d
0 0001 = 01h = 01d
0110 = 06h = 06d
00 0101 = 05h = 05d
│
01.06.05 16:58:36 <──────┘
Sekunden
Minuten
Stunden
Tag
Monat
Jahr
25
N 153
5. Fehlermeldungen
5.1. CRC-Fehler
Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen CRC-Fehler, wird folgende Antwort
zurückgesendet.
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Error
65h
EOT
04h
CRC
46h
Error = „e“ (65h) = CRC-Fehler
5.2. Format-Fehler
Erkennt die Spindelpositionsanzeige bei einem übertragenen Befehl einen Format-Fehler (Protokolllänge
stimmt nicht oder Befehl (Cmd) ungültig), wird folgende Antwort zurückgesendet.
Antwort
SOH
01h
Adr
20h
Error
66h
EOT
04h
CRC
40h
Error = „f“ (66h) = Format-Fehler
5.3. Anzeige-Fehler
Fehlermeldungen werden in der oberen Zeile blinkend angezeigt. Dabei wird die Fehlermeldung und die aktuelle Anzeige (normalerweise Sollwert) abwechselnd angezeigt.
Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MAX
verletzt.
Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren.
Bei der SPA wurde durch manuelles Verfahren mit den Tasten die Endlage MIN
verletzt.
Fehlerbehebung: SPA in zulässigen Positionsbereich verfahren.
Bei der SPA wurde das Zielfenster nicht erreicht.
Fehlerbehebung: Toleranzfenster größer wählen. Umschaltung auf Kriechgang früher setzen.
Stoppwert kleiner als Toleranzfenster wählen.
Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt oberhalb der Endlage MAX.
Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen.
Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden.
Der gesendete Sollwert bzw. DIM-Wert liegt unterhalb der Endlage MIN.
Hinweis: Schleifenfahrt berücksichtigen.
Fehlerbehebung: Neuen gültigen Positionswert senden.
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6. Befehlsübersicht
Nachfolgend sind alle möglichen Befehle (Cmd) sowie die Befehlsmöglichkeiten bezüglich lesen, schreiben
(programmieren) usw. alphabetisch aufgelistet.
Befehlscode
Datenlänge
in Bytes
lesen
a (61h)
b (62h)
c (63h)
g (67h)
h (68h)
i (69h)
j (69h)
k (6Bh)
m (6Dh)
t (74h)
u (75h)
x (78h)
A (41h)
B (42h)
C (43h)
D (44h)
F (46h)
K (4Bh)
Q (51h)
R (52h)
S (53h)
U (55h)
V (56h)
X (58h)
Z (5Ah)
5
8
8
12
12
1
3
9
5
6
6
5
2
2
3
1
4
1
6
8
6
2
4
6
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
schreiben Broadcast
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
speichern
EEPROM
X
X
X
X
X
X
X
X
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X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Funktion
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Parameter: Spielausgleich, Toleranzfenster
Parameter: Skalierung für Spindelsteigung
Parameter: Endlagen MIN, MAX
Parameter: Schaltpunkte Motorgeschwindigk.
Parameter: mm / inch
Parameter: Timeout-Zeit für Busfehler
Parameter: Motor-Systemzeiten
Allgemeine Parameter lesen / programmieren
Werkzeugnummer senden
Freie Zahlenkolonne senden
Sonderparameter lesen / programmieren
Geräte-Adresse vergeben oder anzeigen
Rückmeldung der SPA im Adressiermodus
Istwert = Sollwert prüfen
Motor-Freigabe
Geräte-Status und -Fehler auslesen
Profile rücksetzen
Sonderbefehl: SPA rücksetzen
Istwert lesen
Sollwert lesen / programmieren
Istwertkorrektur (Offset)
Profilnummer lesen / programmieren
Sonderbefehl: Versionsnummer lesen
Presetwert setzen
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7. Technische Daten
Technische Daten - elektrisch
Betriebsspannung
Stromaufnahme
Anzeige
Messprinzip
Messbereich
Schrittzahl je Umdrehung
Anzahl der Umdrehungen
Spindelsteigung
Schnittstelle
Datenspeicherung
Programmierbare Parameter
Motorische Positionierung
Auslegung DIN EN 61010-1
Störaussendung
Störfestigkeit
Zulassung
24 VDC ±10%
<40 mA
LCD, 7-Segment, 2-zeilig, hinterleuchtet
Absolutes Multiturn Messsystem
-99.99...+999.99 mm
-9.999...+99.999 inch
1440
4096 / 12 Bit
≤14 mm
RS485 (ASCII-Protokoll)
Parameterpuffer: EEPROM
Istwertpuffer: >10 Jahre durch integrierte 3 V Lithium-Zelle
Anzeigenlage horizontal/vertikal
Maßeinheit mm/inch
Zählrichtung
Spindelsteigung
Spindelspiel
Positionierrichtung
Richtungspfeile
Toleranzfenster
Rundung
Zwei Tasten im Tippbetrieb zur Formateinrichtung
Verbindung mit Akkuschrauber über Infrarot-Schnittstelle
Schutzklasse II
Überspannungskategorie II
Verschmutzungsgrad 2
DIN EN 61000-6-3
DIN EN 61000-6-2
UL/cUL
Technische Daten - mechanisch
Hohlwelle
ø14 mm
Betriebsdrehzahl
≤600 U/min (kurzzeitig)
Schutzart DIN EN 60529
IP 65
Betriebstemperaturbereich
-10...+50 °C
Lagertemperaturbereich
-20...+70 °C
Relative Luftfeuchte
80 % nicht betauend
Drehmoment Abstützung
Drehmomentstift gehäuseseitig
Anschluss
- Stecker / Buchse M8, 4-polig
- Kabelabgang (30/ 5 cm) mit Stecker / Buchse M8, 4-polig
Bedienung / Tastatur
Folie mit zwei Tasten
Gehäuseart
Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle
Abmessungen B x H x L
37 x 75 x 45 mm
Montageart
Aufsteckgehäuse mit Hohlwelle
Masse ca.
120 g
Werkstoff
Polyamid schwarz, UL 94V-0
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7.1. Abmessungen
ø14H7
10
ø6h9
A
300
28
Gewindestift M4
6.5
Dichtung
14
A
1
45
M8Buchse
13
52
31.8
M8Stecker
12.5
30.15
StatusLED
IR-Diode
2:1
Kabelanschluss
60
16
20.5
13
26
37
Steckeranschluss
150
4.8 Drehmomentstift
6
0.5x45°
°
ø20
22
75
75
Stecker
Buchse
ø12
ø12
8. Bestellbezeichnung
Best.-Nr.
1
Schnittstelle
RS485
Anschluss
0
1
Steckeranschluss
Kabelanschluss M8, 4-pol.
Betriebsspannung
3
24 VDC
Anzeige
A
An der Schräge
Hohlwelle
A
N 153.1
3 A
ø14 mm
A01
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