POSIROT ® PRAS3 Magnetischer Winkelsensor mit Analogausgang agnetischer Winkelsensor 0 bis 360° M im Gehäuse mit 36 mm Durchmesser ● ● ● ● ● ● Technische Daten Meßbereich 0 bis 360° Schutzart IP67 / IP69K Analogausgang Mit 10 mm Vollwelle oder 6 mm Hohlwelle Magnetisches Meßprinzip Redundanter zweiter Kanal optional Ausgangsarten U2 U6 I1 Meßbereich Auflösung Wiederholgenauigkeit Linearität Schutzart Signalverlauf Material Befestigung Schockbelastung Vibration Lagerlebensdauer Maximale Drehzahl (mechanisch) Zulässige Wellenbelastung Bestellcode PRAS3 Spannung: 0,5 ... 10 V Spannung: 0,5 ... 4,5 V ratiometrisch Strom: 4 ... 20 mA, 3-Leiter-Technik 0 ... 15° bis 0 ... 360° in 15°-Schritten 0,03 % (60 ... 360°); 0,1 % (15 ... 45°) ±0,03 % (60 ... 360°); ±0,1 % (15 ... 45°) ±0,3% vom Bereich (typ.) IP67 / IP69K (Steckerausgang mit IP69K-Anschlußkabel); IP67 (Kabelausgang, IP67 / IP69K optional) CW, CCW Aluminium Exzenter, Befestigungsplatte EN60068-2-27:1993, 100 g/11 ms, 100 Schocks EN60068-2-6:1995, 20 g 10 Hz-2 kHz, 10 Zyklen 100 x 106 Umdrehungen (<1500 U/min) 10.000 U/min 100 N radial, 100 N axial PRAS3 Modellbezeichnung Welle V = Vollwelle 10 mm H = Hohlwelle 6 mm Meßbereich 15 ... 360° in 15°-Schritten 15 / 30 / 45 / ... / 345 / 360 Ausgangsart (siehe Seite 46) U6 = 0,5 ... 4,5 V ratiometrisch U2 = 0,5 ... 10 V I1 = 4 ... 20 mA, 3-Leiter Signalverlauf CW = Signal rechtsdrehend ansteigend CCW = Signal linksdrehend ansteigend Elektrischer Anschluß KAB2M/KAB2M69K = Kabelausgang, Standardlänge 2 m, IP67 / IP69K M12A5/M12R5 = M12-Stecker, 5-polig axial/radial (kompatibel mit 4-poligem Gegenstecker) Bestellcode Befestigungsexzenter (1 Satz zu 3 Stück) Bestellcode Anschlußkabel (siehe Zubehör Seite 90) PRPT-BFS1 KAB-2M-M12/4F/G-LITZE Bestellbeispiel: PRAS3 - V - 360 - I1 - CW - KAB2M 26 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® PRDS3 Magnetischer Winkelencoder mit SSI-Ausgang agnetischer Winkelencoder 0 bis 360° im M Gehäuse mit 36 mm Durchmesser ● ● ● ● ● Technische Daten Meßbereich 0 bis 360° Schutzart IP67 / IP69K Synchron-serieller Ausgang (SSI) Mit 10 mm Vollwelle oder 6 mm Hohlwelle Magnetisches Meßprinzip Ausgangsart Meßbereich Auflösung Wiederholgenauigkeit Linearität Schutzart Codeverlauf Material Befestigung Schockbelastung Vibration Lagerlebensdauer Maximale Drehzahl (mechanisch) Zulässige Wellenbelastung Bestellcode PRDS3 Synchron-seriell (SSI) 0 ... 360° 12 Bit (4096 Schritte) pro Umdrehung ±0,1° (typ.) ±1° (typ.) IP67 / IP69K (Steckerausgang mit IP69K-Anschlußkabel); IP67 (Kabelausgang, IP67 / IP69K optional) CW, CCW Aluminium Exzenter, Befestigungsplatte EN60068-2-27:1993, 100 g/11 ms, 100 Schocks EN60068-2-6:1995, 20 g 10 Hz-2 kHz, 10 Zyklen 100 x 106 Umdrehungen (<1500 U/min) 10.000 U/min 100 N radial, 100 N axial PRDS3 Modellbezeichnung Welle V = Vollwelle 10 mm H = Hohlwelle 6 mm Ausgangsart (siehe Seite 49) RSSI5V = Synchron serieller Ausgang mit Versorgung 5 V DC RSSI24V = Synchron serieller Ausgang mit Versorgung 10 ... 36 V DC Codeverlauf CW = Code rechtsdrehend ansteigend CCW = Code linksdrehend ansteigend Elektrischer Anschluß KAB2M/KAB2M69K = Kabelausgang, Standardlänge 2 m (nicht mit RSSI5V), IP67 / IP69K M12A8/M12R8 = M12-Stecker, 8-polig axial/radial Bestellcode Befestigungsexzenter (1 Satz zu 3 Stück) Bestellcode Anschlußkabel (siehe Zubehör Seite 90) PRPT-BFS1 KAB-2M-M12/8F/G-LITZE Bestellbeispiel: PRDS3 - V - RSSI24V - CW - KAB2M 28 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® PRDS3 Magnetischer Winkelencoder mit CANopen-Ausgang agnetischer Winkelencoder 0 bis 360° M im Gehäuse mit 36 mm Durchmesser ● ● ● ● ● Technische Daten Meßbereich 0 bis 360° Schutzart IP67 / IP69K CANopen-Ausgang Mit 10 mm Vollwelle oder 6 mm Hohlwelle Magnetisches Meßprinzip Ausgangsart Meßbereich Auflösung Linearität Schutzart Material Befestigung Elektrischer Anschluß Schockbelastung Vibration Lagerlebensdauer Maximale Drehzahl (mechanisch) Zulässige Wellenbelastung EMV, Temperatur CANopen-Bus (Encoder CiA 406 V 3.2) 0°... 360° 0,05° max. ±1° (typ.) IP67 / IP69K (Steckerausgang mit IP69K-Anschlußkabel); IP67 (Kabelausgang, IP67 / IP69K optional) Aluminium Exzenter, Befestigungsplatte 5-poliger Stecker M12, radial oder axial EN60068-2-27:1993, 100 g/11 ms, 100 Schocks EN60068-2-6:1995, 20 g/10 Hz-2 kHz, 10 Zyklen 100 x 106 Umdrehungen (<1500 U/min) 10.000 U/min 100 N radial, 100 N axial Siehe Spezifikation Ausgangsart Bestellcode PRDS3 PRDS3 Modellbezeichnung Welle V = Vollwelle 10 mm H = Hohlwelle 6 mm Ausgangsart (siehe Seite 50/51) CANOP = CANopen CANJ1939 = CAN SAE J1939 Elektrischer Anschluß M12R5/CAN = Stecker M12 radial, 5-polig M12A5/CAN = Stecker M12 axial, 5-polig Bestellcode Befestigungsexzenter (1 Satz zu 3 Stück) Bestellcode Anschlußkabel (siehe Zubehör Seite 91 ) PRPT-BFS1 KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN Bestellbeispiel: PRDS3 - V - CANOP - M12A5/CAN ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 29 POSIROT ® PRAS3/PRDS3 Abmessungen Maßzeichnung mit Vollwelle Markierung Stecker M12 Stecker M12 Maße in mm [inch] Gewicht ohne Kabel ca. 250 g Abmessungen nur informativ Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern 30 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® PRAS3/PRDS3 Abmessungen Maßzeichnung mit Hohlwelle 47 [1.850] Ø33 [1.299] 63 [2.480] 3 [.118] 7 [.276] 33 [1.299] 2,5 [.098] 2,5 [.098] 7 [.276] Markierung Markierung 4 x M3-5 [.197] ,0 1 +0 6 -0 [.2 5 00 + .0 -0 36 ] 52 [2.047] Ø36 [1.417] 7 [.276] Stecker M12 Markierung Markierung 2 6 0 ,0 5 [1. 0 24 .0 02] Maße in mm [inch] Stecker M12 Gewicht ohne Kabel ca. 250 g Abmessungen nur informativ Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 31 POSIROT ® PRAS Analogausgänge U2(B), U6 und I1(B) U2; U2B Spannungsausgang 0,5 ... 10 V Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) U2: 18 ... 36 V DC; U2B: 11,5 ... 27 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 10 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für 90° ...360° ±100 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für <90° -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluß EN61326-1:2006 Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV U6/5; U6/8,25 Spannungsausgang 10 ... 90% ratiometrisch Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) 5V DC ±10 % bzw. 8,25 V DC ±10% 8 mA typ., 12 mA max. 10 ... 90% der Versorgungsspannung 2 mA max. 1 kHz Standard ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für 90°...360° ±100 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für <90° -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluß EN61326-1:2006 Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV I1; I1B Stromausgang 4 ... 20 mA, Dreileiter Versorgungsspannung Stromaufnahme Bürde Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) I1: 18 ... 36 V DC; I1B: 10 ... 18 V DC 32 mA typ., 36 mA max. I1: 500 Ω max.; I1B: 250 Ω max. 4 ... 20 mA 1 kHz Standard ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für 90°...360° ±100 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) für <90° -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluß EN61326-1:2006 Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV Andere Ausgangsarten auf Anfrage. Ausgangssignale Versorgung + U2 U2B U6 I1 I1B Anschlußbelegung Signal + GND Ausgangssignale Stecker Pin Kabelanschluß Versorgung + Signal GND Nicht anschliessen! Nicht anschliessen! 1 2 3 4 5 braun weiß blau schwarz – Anschlußbild M12A5 / M12R5 46 Sicht auf die Sensorkontakte KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® PRDS Ausgang RSSI5V / RSSI24V RSSI5V / RSSI24V Synchron-seriell Schnittstelle Spannungsversorgung Stromaufnahme Taktfrequenz Code Auflösung Taktbüschelpause Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV, Störfestigkeit EIA RS-422 RSSI5V: 5 V DC ±10 %; RSSI24V: 10 ... 36 V DC 100 mA max. ohne Last 100 kHz ... 1 MHz Einschrittiger Gray-Code 12 Bit 12 Bit 20 µs min. ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) -40 ... +85 °C Gegen Kurzschluß EN61326-1:2006 Datenformat (Taktbüschellänge 13) Folgeschaltung Leitungslänge Baudrate 50 m 100-1000 kHz 100 m 100-300 kHz Anschlußbelegung Signalname Versorgung + Versorgung GND TAKT TAKT DATEN DATEN Hinweis: Mit zunehmender Kabellänge sinkt die maximal zulässige Übertragungsrate. Die Leitungen TAKT/TAKT und DATEN/DATEN müssen paarig verdrillt, paarig und gemeinsam abgeschirmt sein. Stecker Pin Kabel 1 2 3 4 5 6 weiß braun grün gelb grau rosa Anschlußbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A8 / M12R8 ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 49 POSIROT ® PRDS Ausgang CANopen Beschreibung CANopen Magnetischer Winkelencoder mit CANopen-Schnittstelle nach Standard CiA 406. Communication profile Device profile Configuration services Error Control Node ID PDO PDO Modes SDO CAM Certified Transmission rates Bus-Anschluß Integrierter Bus-Abschlußwiderstand Bus, galvanische Trennung Technische Daten 50 Spannungsversorgung Stromaufnahme Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz Durchschlagfestigkeit Umwelt - EMV Automation CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Encoder CiA 406 V 3.2 Layer Setting Service (LSS), CiA Draft Standard 305 (transmission rate, node id) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Default: 127; programmierbar über LSS or SDO 3 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client 8 cams Ja 50 kBaud bis 1 MBaud, default: 125 kBaud; programmierbar über LSS or SDO M12-Stecker, 5-polig Optional Nein 8 ... 36 V DC Typ. 15/30 mA für 24/12 V, max. 100 mA 1 kHz (asynchron) ±50 x 10-6 / °C vom Bereich 1 LSB -40 ... +105 °C Gegen Verpolung, Kurzschluß 1 kV (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN61326-1:2006 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® PRDS Ausgang CAN SAE J1939 Beschreibung Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Technische Daten Elektrischer Anschluß / Anschlußbild inkelencoder nach Standard SAE J1939. Kundenseitige Konfiguration der Parameter mit W Peer-to-Peer. Prozessdatenübertragung durch Broadcast message. Node-Id distribution by address claiming (ACL). CAN specification Transceiver Communication profile Baud rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kbit/s 120 Ω Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Yes Global Non specific Configuration data PGN EF00h Process data PGN FFnnh Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable Versorgungsspannung Stromaufnahme Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz Durchschlagfestigkeit EMV 8 ... 36 V DC Typ. 15/30 mA für 24/12 V, max. 100 mA 1 kHz (asynchron) ±50 x 10-6 / °C vom Bereich 1 LSB -40 ... +105 °C Verpolung, Kurzschluß 1 kV (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN61326-1:2006 Signalname Stecker Pin Kabelfarbe Schirm Versorgung + GND CAN-H CAN-L 1 2 3 4 5 Schwarz+grau Weiß Braun Grün Gelb ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Sicht auf den Sensorstecker KAT-PR/PT-D-11 51 POSIROT ® PRAS/PRDS Kennlinien für magnetische Winkelsensoren Ausgangssignal (rechtsdrehend ansteigend - CW) Ausgangssignal (linksdrehend ansteigend - CCW) Beispiel Winkelbereich 90° Beispiel Winkelbereich 360° 52 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® Zubehör 8 [.315] 3,5 [.138] J K J 4,5 [.177] 4,5 [.177] 20 [.787] PRMAG20 30 [1.181] Positionsmagnete K 5 [.197] 13 [.512] Sensor / Sensor sensor Markierung Markierung / marking Gewicht ca. 11 g, Massenträgheitsmoment 1,2 kgmm2 Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflußt die Linearität Sensor Sensor / J K K J Sensor/ Sensor sensor 6,6 [.260] Gewicht ca. 3 g, Massenträgheitsmoment 0,1 kgmm2 Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflußt die Linearität 2,7 [.106] 5 [.197] Markierung Markierung / marking 3,7 [.146] 2,7 [.106] 16 [.630] PRMAG21 8 [.315] sensor Ø5,4 [.213] Sensor/ Sensor sensor Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 53 POSIROT ® Zubehör Positionsmagnete PRMAG22 E 5 4, 5 6 ,5 F 26 36 22 6,4 F Gewicht ca. 17 g, Massenträgheitsmoment 3 kgmm2 E 15 6,5 Markierung / Markierung marking Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflußt die Linearität 9 [.354] PRMAG5Z G H 8,2 [.323] H 10 [.394] 15 [.591] Sensor / Sensor sensor G Gewicht ca. 100 g, Massenträgheitsmoment 55 kgmm2 14 [.551] Ø48 0,05 [1.890 0.002] [ ] Ø66 +- 00,1 2.598 +- 00.004 Ein Versatz des Positionsmagneten beeinflußt die Linearität Sensor / Sensor sensor 5 [.197] Nut / notch Nut Markierung / Markierung marking 54 Sensor / Sensor sensor KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® Zubehör Befestigungsplatten und Befestigungsexzenter PRPT-BPL1 40 [1.575] ] 17 [.2 5 , 5 Ø33 [1.299] (Schraubmontage) Für PRAS2, PRDS2, PRAS3, PRDS3 40 [1.575] 90 5 [.197] ° 11 0° 4 8 [1 4 2[ .890 ] 1.6 5 In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT-BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). 4] 3x M2,5 4 [.157] 4 [.157] 55 [2.165] 3x M4 Maße in mm [inch] Gewicht ca. 30 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. PRPT-BPL2 Ø33 [1.299] (Schweißmontage) Für PRAS2, PRDS2, PRAS3, PRDS3 90 In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT-BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] 56 .89 0 1.6 5 ] 4] 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 ASM GmbH POSIROT ® Zubehör Befestigungsplatten und Befestigungsexzenter PRPT-BPL3 Für PRAS3, PRDS3 Maße in mm [inch] Gewicht ca. 30 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Montagevarianten PRAS2/PRDS2 und PRAS3/PRDS3 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS1 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS1 ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 57 POSIROT ® / POSITILT ® Zubehör Anschlußkabel Anschlußkabel für POSIROT®POSITILT ® -Sensoren 4-polig M12 Passend für 5-polige Sensorstecker M12A5 und M12R5 Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 4-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 4 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2, 5 und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/4F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlußkabel für POSIROT®POSITILT ® -Sensoren 4-polig M12 Passend für 5-polige Sensorstecker M12A5 und M12R5 Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 4-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 4 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2, 5 und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/4F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlußbelegung M12, 4-polig Anschlußkabel für POSIROT®POSITILT ® -Sensoren 8-polig M12 Steckeranschluß / Kabelfarbe 1 Braun 2 Weiß 3 Blau 4 Schwarz Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2, 5 und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlußkabel für POSIROT®POSITILT ® -Sensoren 8-polig M12 Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2, 5 und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlußbelegung M12, 8-polig 90 Steckeranschluß / Kabelfarbe 1 Weiß 2 Braun 3 Grün 4 Gelb 5 Grau 6 Rosa 7 Blau KAT-PR/PT-D-11 www.asm-sensor.de Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 8 Rot ASM GmbH POSIROT ® / POSITILT ® Zubehör Anschlußkabel Anschluß-/Buskabel für POSIROT®POSITILT ® -Sensoren M12, 5-polig CAN-Bus Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen und auf der anderen Seite mit einem 5-poligen geraden Stecker (Stift). Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Länge in m T-Stück für Buskabel M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Abschlußwiderstand M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN ASM GmbH Tel.: 08123-986-0 Fax: 08123-986-500 www.asm-sensor.de KAT-PR/PT-D-11 91