RICOH ステレオカメラ用 外部ハードウェアトリガ設定 ユーザーズガイド RICOH Industrial Solutions Inc. RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 1/10 目次 1. 機能概要 ............................................................................................ 3 【タイミング図】 ...................................................................................... 3 2. 電源コネクタ ........................................................................................ 4 【コネクタ仕様】 ...................................................................................... 4 【入出力信号端子回路図】 .............................................................................. 5 3. 入力信号詳細 ........................................................................................ 7 【入力信号】 .......................................................................................... 7 フィルタ幅(Input Pin * Debounce) ...................................................................... 7 4. 出力信号詳細 ........................................................................................ 8 【出力信号】 .......................................................................................... トリガ状態信号(TrigState) ............................................................................. 露光信号(Exposure) .................................................................................. ストロボ信号(Strobe) ................................................................................. 外部入力信号(In-To-OutPin) ............................................................................ 固定信号(User) ...................................................................................... 8 8 8 9 9 9 5. ソフトウェア設定方法 ................................................................................ 9 RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 2/10 1. 機能概要 本ユーザーズガイドでは、外部ハードウェアトリガを使用した撮像に関する機能について説明しています。 ・エッジトリガ機能 外部ハードウェアトリガのエッジをトリガとし、撮像します。 カメラ画像出力完了後、新たなトリガ信号を受け付けないトリガ無効期間が存在します(およそ 32ms)。 トリガ入力から、トリガ無効期間が終わるまでの間は、新たなトリガ信号は受け付けません。 次のトリガ信号が受付可能となるまでの時間は、設定内容によって異なります。 なお、トリガ入力から、カメラ画像出力期間が終わるまでの間は、外部ハードウェアトリガ関連の設定を変更しないで ください。 ・信号出力機能 各出力ピンから任意の出力信号を出力することができます。 【タイミング図】 トリガ無効期間 32ms ソフトトリガ入力 or ハードトリガ入力 strobedelay strobeontime ストロボ信号 フィルタ遅延 トリガ状態信号 (撮像素子への撮像指示) trig_delay 233us 露光信号 設定露光時間 露光 カメラ画像出力期間 処理遅延 2.4ms 32ms RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 3/10 2. 電源コネクタ 【コネクタ仕様】 コネクタ ：HR10A-10R-12PB（ヒロセ電機）相当品 電源供給も兼ねたコネクタです。 トリガ信号を入力する等、外部機器と接続する際は、電源入力・電源 GND とは別に IO 電源・IO GND を供給してく ださい。 ケーブル側は、HR10A-10P-12S（ヒロセ電機）相当品を使用してください。 ※出力ピンおよび、入力ピンは、Low 期間の総計が短くなる設定をお勧めします。Low 期間中は、Opt. Isolated デバ イスの寿命を消費することになります。 ピンアサイン ピン番号 信号名 仕様 初期設定 1 電源 GND GND - 2 電源入力 12, 24V±10％ - 3 出力 1 Opt. Isolated User Active Low - 4 出力 2 Opt. Isolated User Active Low - 5 出力 3 Opt. Isolated User Active Low - 6 出力 4 Opt. Isolated User Active Low - 7 出力 5 Opt. Isolated User Active Low - 8 入力 1 Opt. Isolated None Active Low None 9 入力 2 10 入力 3 Opt. Isolated None Active Low None 11 IO 電源 3.3, 5.0, 12, 24V±10％ - 12 IO GND IO GND - Mode Polarity Debounce Opt. Isolated, システムリセット, Active Low, - 最小パルス幅:8us 12 ピンコネクタ RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 4/10 【入出力信号端子回路図】 ・入力信号端子回路図 SV-M-S1 IO 電源 3.3V If Maximum consumption of If is 6mA 定電流回路 DC Input User Input Opto Isolator SHARP:PC400J00000F IO 電源：電源信号コネクタ（11 ピン）から入力する I/O 端子用電源 ・応答タイミング USER INPUT 50% INPUT 90% 10% ts td tf tr 応答時間 Td [us] Tr [ns] Ts [ns] Tf [ns] 3.3 [V] 37.2 115 492 13.1 IO 電源電圧 5.0 [V] 12 [V] 52.8 121 116 115 478 440 13.1 12.7 24 [V] 226 120 434 13.3 応答時間は参考値であり、性能を保証するものではありません。 RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 5/10 ・出力信号端子回路図 IO 電源 SV-M-S1 10k Ohm Output User Output Opto Isolator SHARP:PC354NJ0000F IO GND IO 電源：電源信号コネクタ（11 ピン）から入力する I/O 端子用電源 ・応答タイミング OUTPUT 90% 10% USER OUTPUT td tr ts tf 応答時間 Td [us] Tr [us] Ts [us] Tf [us] 3.3 [V] 32.0 195 2.8 8.6 IO 電源電圧 5.0 [V] 12 [V] 34.0 33.4 160 100 3.0 4.0 11.4 22.4 24 [V] 11.4 71.3 4.6 52.5 応答時間は参考値であり、性能を保証するものではありません。 RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 6/10 3. 入力信号詳細 【入力信号】 入力するトリガ信号について R- Stereo- GigE-Player または、-SDK から以下の設定を行う必要があります。 トリガ入力から、トリガ無効期間が終わるまでの間は、新たなトリガ信号は受け付けません。 入力ピン 1,入力ピン 3 どちらも HardTrigger に設定した場合は、OR をとります。 設定項目 Input Pin * Mode Input Pin * Polarity Input Pin * Debounce 設定名 内容 備考 None 入力信号無効 - HardTrigger トリガ信号入力 - Active Low 負論理 - Active High 正論理 - None チャタリング除去機能 OFF - MicroSec20 20 us 以下の信号を除去 - MicroSec100 100 us 以下の信号を除去 - MicroSec200 200 us 以下の信号を除去 - MicroSec300 300 us 以下の信号を除去 - ※“ * ” には入力ピン番号が入ります( 1 or 3 )。 フィルタ幅(Input Pin * Debounce) 入力ピンから信号が入力される際に生じるチャタリングを除去するフィルタ幅を設定します。 設定したフィルタ幅相当の、遅延が生じます。 除去前 入力信号 除去後 入力信号 遅延 (フィルタ幅) RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 7/10 4. 出力信号詳細 【出力信号】 出力したい信号について R- Stereo- GigE-Player または、-SDK から以下の設定を行う必要があります。 設定項目 Output Pin * Mode Output Pin * Polarity 設定名 内容 備考 TrigState トリガ状態 撮像素子への撮像指示信号 Exposure 露光信号 撮像素子の露光状態 Strobe ストロボ信号 設定した OnTime,Delay に応じた信号 In-To-OutPin 外部入力信号 入力した信号 User 固定信号 - Active Low 負論理 - Active High 正論理 - ※“ * ” には出力ピン番号が入ります( 1 ～ 5 )。 トリガ状態信号(TrigState) 撮像素子への撮像指示信号です。 ハード or ソフトトリガによりアサートされ、カメラからの画像出力が完了するとネゲートされます。 トリガ遅延量(trig_delay)を設定することで、ハード or ソフトトリガからアサート開始までの遅延量を設定できます。 設定項目 設定範囲 内容 Sensor Trigger Delay [nano sec] 0-2,000,000,000 ns トリガ入力から撮像素子への撮像指示が開始されるまでの遅延量 ソフトトリガ入力 or ハードトリガ入力 trig_delay トリガ状態信号 (撮像素子への撮像指示) カメラ画像出力期間 露光信号(Exposure) トリガ状態信号の立上りからおよそ 233us 後にアサートされます。露光終了後、ネゲートされます。 フリーランモード時は、トリガ状態信号にあわせてアサート/ネゲートされます。 なお、撮像素子がローリングシャッタであるため、設定露光時間と露光信号のアサート期間は異なります。 ソフトトリガ入力 or ハードトリガ入力 トリガ状態信号 (撮像素子への撮像指示) 233us 露光信号 設定露光時間 露光 RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 8/10 ストロボ信号(Strobe) 外部機器(照明等)を制御するための信号です。 トリガ信号(ハード・ソフト)が入力されると、設定された遅延量・アサート期間に応じた信号が出力されます。 トリガ入力から、トリガ無効期間が終わるまでの間、且つ、ストロボの出力が完了するまでの間は、新たなトリガ信号 は受け付けません。 ソフトトリガ入力 or ハードトリガ入力 strobedelay strobeontime ストロボ信号 設定項目 設定範囲 内容 備考 Strobe Delay [nano sec] 0-2,000,000,000 ns ストロボ信号遅延量 トリガ入力からストロボ信号アサートまでの遅延量設定 Strobe On-Time [nano sec] 0-2,000,000,000 ns ストロボ信号アサート期間 ストロボ信号アサート期間設定 外部入力信号(In-To-OutPin) 入力ピンより入力された信号を出力します(チャタリング除去済)。 使用ピンが入力 1,入力 3 のどちらかを選択する必要があります。 設定項目 In-To-OutPin (Through Pin) 設定名 内容 Input Pin 1 入力ピン 1 への入力信号が、出力されます Input Pin 3 入力ピン 3 への入力信号が、出力されます 固定信号(User) 極性設定で High 固定か Low 固定か設定できます。 極性設定 出力 Active High Low 固定 Active Low High 固定 5. ソフトウェア設定方法 R- Stereo- GigE-Player および、-SDK についての概要は、R-Stereo-GigE-Player ユーザーズガイドおよび、-SDK のド キュメンテーションをご参照ください。 RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 9/10 改版履歴(Revision History) 版 Rev 作成年月日 Date 1.00 2016/01/26 改版記事 Changes 備考 Note 新規発行 RICOH Industrial Solutions Inc. RICOH ステレオカメラ 外部ハードウェアトリガ設定 SV-M-S1 ユーザーズガイド Rev.1.0 10/10