もくじ ［ご使用の前に］ ページ 安全上のご注意 ………………………………………………………………………… 8 保守・点検 …………………………………………………………………………… 12 はじめに ……………………………………………………………………………… 14 概要 ……………………………………………………………………………………………………………… 開梱されたら …………………………………………………………………………………………………… アンプの機種確認 ……………………………………………………………………………………………… モータの機種確認 ……………………………………………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 ………………………………………………………………………………… 14 14 14 15 15 各部のなまえ ………………………………………………………………………… 16 アンプ …………………………………………………………………………………………………………… 16 モータ …………………………………………………………………………………………………………… 16 コンソール ……………………………………………………………………………………………………… 17 設置のしかた ………………………………………………………………………… 18 アンプ …………………………………………………………………………………………………………… 18 モータ …………………………………………………………………………………………………………… 20 コンソール ……………………………………………………………………………………………………… 22 パラメータ設定モード ………………………………………………………………………………………… ノーマルオートゲインチューニングモード ………………………………………………………………… アラームクリア ………………………………………………………………………………………………… 試運転（JOG）………………………………………………………………………………………………… 試運転の手順 …………………………………………………………………………………………………… コピー機能 ……………………………………………………………………………………………………… ［位置制御モードの接続と設定］ 57 58 59 60 61 62 ページ ページ システム構成と配線 ………………………………………………………………… 24 配線全体図 ……………………………………………………………………………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧 ……………………………………………………………………………… コネクタ CN X1、X3 の配線（主回路の配線）…………………………………………………………… コネクタ CN X4 の配線（エンコーダとの接続） ………………………………………………………… コネクタ CN X5 の配線（上位制御機器との接続） ……………………………………………………… コネクタ CN X6 の配線（パソコンとコンソールとの接続） …………………………………………… 24 26 27 29 30 31 タイミングチャート ………………………………………………………………… 32 サーボモータ内蔵保持ブレーキ …………………………………………………… 35 ダイナミックブレーキ ……………………………………………………………… 36 原点復帰動作の注意点 ……………………………………………………………… 38 パラメータの設定 …………………………………………………………………… 39 パラメータの概要 ……………………………………………………………………………………………… 設定のしかた …………………………………………………………………………………………………… コンソールの概要 ……………………………………………………………………………………………… PANATERM の概要 ………………………………………………………………………………………… 接続のしかた …………………………………………………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ……………………………………………………………………………………… 39 39 39 39 40 41 コンソールの使いかた ……………………………………………………………… 47 コンソールでの設定 …………………………………………………………………………………………… 表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………………………………………………………… 各モードの構造 ………………………………………………………………………………………………… モニタモード …………………………………………………………………………………………………… 2 47 47 48 51 準 備 位置制御モード時の制御ブロック図 ……………………………………………… 66 コネクタ CN X5 への配線 ………………………………………………………… 67 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 上位制御機器との接続例 ……………………………………………………………………………………… 67 68 70 72 73 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド 位置制御モード時での試運転 ……………………………………………………… 82 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 82 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 82 リアルタイムオートゲインチューニング ………………………………………… 86 ［準 備］ ご 使 用 の 前 に 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 注意事項 ………………………………………………………………………………………………………… 86 86 86 87 87 87 パラメータの設定 …………………………………………………………………… 88 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ ………………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 内部速度制御に関するパラメータ …………………………………………………………………………… トルク制限に関するパラメータ ……………………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ［内部速度制御モードの接続と設定］ 88 91 92 94 95 98 99 99 調 整 困 っ た と き ページ 内部速度制御モード時の制御ブロック図 ……………………………………… 104 コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 105 コネクタ CN X5 への配線例 ……………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ……………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 ………………………………………………………………… 105 106 107 109 内部速度制御モード時での試運転 ……………………………………………… 110 3 資 料 試運転前の点検 ……………………………………………………………………………………………… 110 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 …………………………………………………………………… 111 リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 114 概 要 ………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ……………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ……………………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ ………………………………………………………………………………… 注意事項 ……………………………………………………………………………………………………… 114 114 114 115 115 パラメータの設定 ………………………………………………………………… 116 機能選択に関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ ………………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………………… 内部速度制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………… トルク制限に関するパラメータ …………………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ …………………………………………………………………………… ［調 整］ 116 119 120 121 122 123 123 ページ ゲイン調整 ………………………………………………………………………… 128 ゲイン調整の目的 …………………………………………………………………………………………… 128 ゲイン調整の種類 …………………………………………………………………………………………… 128 ゲイン調整の手順 …………………………………………………………………………………………… 129 リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 130 ノーマルオートゲインチューニング …………………………………………… 132 ゲイン自動調整機能の解除 ……………………………………………………… 135 マニュアルゲインチューニング（基本）………………………………………… 136 マニュアルゲインチューニング（応用）………………………………………… 138 ゲイン切替機能 ……………………………………………………………………………………………… 138 機械共振の低減のために …………………………………………………………………………………… 140 制振制御 ……………………………………………………………………………………………………… 142 ［困ったとき］ ページ 保護機能 …………………………………………………………………………… 144 ご 使 用 の 前 に 保護機能とは ………………………………………………………………………………………………… 144 保護機能の詳細 ……………………………………………………………………………………………… 145 ソフトウェアリミット機能について ……………………………………………………………………… 148 トラブルシューティング ………………………………………………………… 150 ［資 料］ ページ セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 ……………………………………………… 156 通 信 ………………………………………………………………………………………………………… 158 分周逓倍比の考え方 ………………………………………………………………………………………… 178 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 …………………………………………………………………………… 180 オプション部品 ……………………………………………………………………………………………… 184 推奨部品 ……………………………………………………………………………………………………… 192 外形寸法図（アンプ） ……………………………………………………………………………………… 193 外形寸法図（モータ） ……………………………………………………………………………………… 194 出力軸の許容荷重 …………………………………………………………………………………………… 196 モータ特性（S-T 特性） …………………………………………………………………………………… 197 ギヤ付サーボモータ ………………………………………………………………………………………… 198 ギヤ付サーボモータ 外形寸法図 ………………………………………………………………………… 200 ギヤ付サーボモータ 出力軸の許容荷重 ………………………………………………………………… 202 ギヤ付サーボモータ特性（S-T 特性） …………………………………………………………………… 203 アンプ内部ブロック図 ……………………………………………………………………………………… 204 制御ブロック図 ……………………………………………………………………………………………… 205 仕様（アンプ･モータ）……………………………………………………………………………………… 206 当て止め原点復帰と押し当て制御 ………………………………………………………………………… 207 さくいん ……………………………………………………………………………………………………… 209 保証 …………………………………………………………………………………………………………… 214 アフターサービス（修理） ……………………………………………………………………………… 裏表紙 準 備 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド 調 整 困 っ た と き 資 料 4 5 MEMO 6 LL LR ご 使 用 の 前 に øSh6 LBh7 LF LE LC 4-øLZ øL D øL A (M8 深20) ご使用の前に 安全上のご注意 保守・点検 はじめに ページ …………………………………………… 8 ……………………………………………… 12 ………………………………………………… 14 概要 ………………………………………………………………………… 開梱されたら ……………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………… 各部のなまえ 14 14 14 15 15 …………………………………………… 16 アンプ ……………………………………………………………………… 16 モータ ……………………………………………………………………… 16 コンソール ………………………………………………………………… 17 設置のしかた …………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………… 18 モータ ……………………………………………………………………… 20 コンソール ………………………………………………………………… 22 7 安全上のご注意 ［ご使用の前に］ 必ずお守りください 人への危害、財産への損害を防止するため、必ずお守りいただくことを説明しています。 ■誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を区分して、説明しています。 軸端キー溝付きモータの場合、キー溝を素手 で触らない。 けがの原因になります 運転中モータの回転部には絶対に触らない。 危険 「死亡や重傷を負うおそれが大きい内容」です。 モータ、アンプのヒートシンク、回生抵抗は、 温度が高くなるので触らない。 やけどや部品損傷の原因に なります 注意 「傷害を負うことや、財産の損害が発生するおそれがある内容」です。 モータを外部の動力で駆動しない。 火災の原因になります ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加えたり、 重いものをのせたり、はさみこんだりしない。 感電・故障・破損の原因に なります してはいけない内容です。 ほこりが少なく、水、油などのかからない場 所に設置する。 設置場所が正しくないと 感電・火災・故障・破損の 原因になります 実行しなければならない内容です。 モータ、アンプ、回生抵抗は金属などの不燃 物に取り付ける。 可燃物に取り付けると 火災の原因になります 配線作業は電気工事の専門家が必ず行う。 専門知識のない方が 配線工事を行うと、 感電の原因になります 配線は正しく確実に行う。 正しく配線しないと 感電・けが・故障・破損の 原因になります ケーブルは確実に接続し、通電部は絶縁物で 確実に絶縁する。 誤結線や短絡により、感電・ 火災・故障の原因になります 接地しないと 感電の原因になります ■お守りいただく内容を次の図記号で説明しています。 危険 水のかかる場所、腐食性の雰囲気、引火性ガ スの雰囲気、可燃性の物の近くで使用しない。 火災の原因になります モータ、アンプ、回生抵抗の近くには可燃物 を置かない。 振動・衝撃の激しいところで使用しない。 感電・けが・火災の原因に なります アンプ・モータのアースは必ず接地する。 ケーブルが油・水に浸かった状態で使用しない。 感電・故障・破損の原因に なります 地震時に、火災および人身事故などが起こら ないよう確実に設置・据え付けを行う。 緊急時に即時に運転を停止し電源を遮断でき るように外部に非常停止回路を設置する。 コンソールは、ヒータや大型巻線抵抗器など の発熱体のそばに設置しない。 設置しないと けが・感電・火災・故障・破損 の原因になります 火災・故障の原因になります 過電流保護装置・漏電遮断器・温度過昇防止 装置・非常停止装置を必ず設置する。 モータに直接商用電源をつなぐことは、絶対 にしない。 感電・けが・火災の原因に なります ぬれた手で配線や操作をしない。 アンプの内部には絶対手を入れない。 8 やけど・感電の原因に なります 地震発生のあとは、必ず安全性の確認を行う。 アンプの移動・配線・点検は電源を切ってから 本体表示に示す時間以上放置した後に、感電の 危険性のないことを確認した上で行う。 9 設置、確認しないと 感電・けが・火災の原因に なります 電源を切らずに作業を行う と感電の原因になります ご 使 用 の 前 に 安全上のご注意 ［ご使用の前に］ 必ずお守りください 注意 設置したモータ・アンプの周囲温度を使用温度・ 使用湿度範囲内にする。 アンプと制御盤内面、またはその他の機器と の間隔は規定の距離をあけて設置する。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因に なります 運搬時は、ケーブルやモータの軸を持たない。 けがの原因になります 運搬時や設置作業時は落下や転倒させない。 けが・故障の原因になります 製品の上にのぼったり、重いものをのせたり しない。 感電・けが・故障・破損の 原因になります 指定された電圧を守る。 定格電圧範囲外で使用する と、感電・けが・火災の原 因になります 直接日光のあたるところで使用しない。 けが・火災の原因になります 放熱孔をふさいだり、異物を入れない。 感電・火災の原因になります ブレーキ制御用リレーと直列に非常停止で遮 断するリレーを接続する。 接続しないと、 けが・故障の原因になります 製品に強い衝撃を与えない。 故障の原因になります モータの軸に強い衝撃を加えない。 検出器等の故障の原因に なります 電磁ブレーキ、ギヤヘッドの空転やロック、 ギヤヘッドのグリース漏れに対する安全装置 を設置する。 設置しないと、 けが・破損・汚損の原因に なります モータとアンプは指定の組合わせで使用する。 正しい組み合わせで使用 しないと、 故障・火災の原因になります 試運転はモータを固定し機械系と切り離した 状態で動作確認後、機械系に取り付ける。 機種誤りや誤結線により、 けがの原因になります エラー発生時は原因を取り除き、安全を確保 した後、エラーを解除し再起動する。 エラーの原因を 取り除かないと けがの原因になります アンプが故障した場合は、アンプの電源側で 電源を遮断する。 大電流が流れ続けると、 火災の原因となります 保守点検は専門家が行う。 誤結線による、 けが・感電の原因になります 長時間使用しない場合は、必ず電源を切る。 誤動作などによる、 けがの原因になります アンプ主電源を頻繁に投入、遮断しない。 主電源側に設置した電磁接触器でモータの運 転、停止は絶対に行わない。 故障の原因になります アンプの極端なゲイン調整・変更や機械の運転・ 動作を不安定にさせない。 けがの原因になります モータの内蔵ブレーキは、動いている負荷を 停止させる『制動用』に使用しない。 けが・故障の原因になります 停電発生時の復電後、突然再始動する可能性 があるため、機械には近寄らない。 再始動しても人に対する安全を確保する機械 の設定を行う。 けがの原因になります 絶対に改造・分解・修理をしない。 火災・感電・けが・故障の 原因になります 本体質量や商品の定格出力に見合った適切な 取り付けを行う。 指定された取り付け方法・方向を守る。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因になります モータのアイボルトはモータ運搬にのみ使用し、 機械の運搬には使用しない。 機械の運搬に使用すると、 けが・故障の原因になります モータ、アンプ、周辺機器の周囲には通風を 妨げる障害物を置かない。 障害物による温度上昇が、 やけど・火災の原因に なります 10 電池を廃棄する場合、電池をテープなどで絶縁して、 自治体の条例に従って廃棄する 廃棄する場合は産業廃棄物として処理する 11 ご 使 用 の 前 に 保守・点検 ［ご使用の前に］ ・ 安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。 部品交換の目安 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要です。 保守・点検時のお願い （1 ）電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 （2 ）電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面パネ ルの LED 表示が消えてしばらく（1 0 分以上放置）してから行ってください。 （3 ）アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離して行ってください。接 続したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となります。 分解修理は弊社以外で行わないでください 禁止 商 品 名 点検項目と周期 平滑コンデンサ プリント基板のアルミ 電解コンデンサ 一般的・正常な使用条件 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 区 分 日常点検 定期点検 点検周期 日常 １年 アンプ 点 検 項 目 ・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・電源電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・アンプの前面部、コネクタ部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・装置・設備のモータと接続されている部分の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか 部 品 名 突入電流防止リレー 突入電流抑制抵抗 冷却ファン ベアリング モータ オイルシール エンコーダ ギヤ付モータ 減速機 標準交換年数 （時間） 約5 年 約5 年 約 1 0 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 約 2 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 2 ∼3 年 （1 ∼ 3 万時間 ） 3 ∼5 年 （2 ∼ 3 万時間 ） 5 0 0 0 時間 3 ∼5 年 （2 ∼ 3 万時間 ） 1 万時間 ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 当製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加 や入力電源、配線、部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、貴 社でのフェイルセイフ設計、 および稼働場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願 います。 12 備 考 13 標準交換年数は参考年数です。 標準交換年数に満たない場合でも異常 が発生した場合、交換が必要です。 ご 使 用 の 前 に はじめに ［ご使用の前に］ モータの機種確認 概 要 MINAS-E シリーズは、モータ容量が 5 0 Wから 4 0 0 W までの小容量の位置決め用途に発揮できる機能と性能を小型 化した AC サーボモータとアンプです。 性能は、速度応答周波数が約 4 0 0 Hz、5 芯の 2 5 0 0 P /r インクリメンタルエンコーダを採用し省線化を実現。 リアイルタイムオートチューニングを搭載し、複雑なゲイン調整も自動で設定します。また、安定した停止性能を可 能にする制振制御機能を搭載し、装置の小型化とタクトタイムの短縮に貢献します。 回転速度の表示などのモニタ、パラメータ設定、試運転（J OG 運転）、パラメータのコピーなどができるコンソール （オプションで準備）に対応し、使いやすさも追求しました。 本書は、これらのすぐれた特長を持つ MINAS-E シリーズの機能を正しく充分活用していただくためにご用意いたし ました。 ご 使 用 の 前 に 銘板の内容 AC SERVO MOTOR MODEL No. MUMA022PIS INPUT 3ØAC 102 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min 機種名 定格出力 定格回転速度 機種名の見方 製造番号（シリアルナンバー） 例：03010001 連番 生産月 生産年（西暦下2 桁） M UM A 5 A Z P 1 S 1~4 ご注意――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （1）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。 （2）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。 CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 03010001 5~6 7 8 9 10 11~12 特殊仕様 記号 タイプ モータ構造 MUMA 超ローイナーシャ 設計順位 1 ：標準 開梱されたら ・ご注文の機種は、合っていますか？ ・運搬中に破損していませんか？ ・取扱説明書（安全編、抜粋編）は入っていますか？ 表 1a : モータ定格出力 記号 定格出力 5A 50W 01 100W 02 200W 04 400W 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。 表 1b : ロータリエンコーダ仕様 仕 様 記号 方式 パルス数 アンプの機種確認 銘板の内容 製造番号（シリアルナンバー） 機種名 P インクリメンタル 2 5 0 0 P /r 位置・速度検出器仕様 定格出力 電圧仕様 1 ：1 0 0 V 2 ：2 0 0 V Z：1 0 0 /2 0 0 V共用 （5 0 Wのみ） 分解能 リード線 10000 5芯 表 1c : モータ構造 軸 保持ブレーキ オイルシール キー溝軸端センタータップ なし あり なし あり S ● ● ● 例：03010001 03010001 定格入力電圧 連番 生産月 生産年（西暦下2 桁） 適用モータの定格出力 定格電流 T ● ● ● オイルシールありは、特殊品となります。 アンプとモータの組合せ確認 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 インクリメンタル仕様 2500P/r 〈お願い〉下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 電 源 機種名の見方 M K D E T 1 3 1 0 P 1~4 5~6 7 8~9 10 11~12 モータシリーズ 定格回転速度 単相１0 0 Ｖ 特殊仕様 外形枠記号 記号 MKDE MLDE 制御モード P：パルス列 枠 名 EシリーズK枠 EシリーズL枠 単相2 0 0 Ｖ 電流検出器の電流定格 電源電圧仕様 1 ：単相1 0 0 V 2 ：単相2 0 0 V 3 ：三相2 0 0 V 5 ：単相／三相2 0 0 V パワー素子の最大電流定格 記号 パワー素子の最大電流定格 T1 10A T2 15A 14 記号 電流検出器の電流定格 05 5A 10 10A 三相2 0 0 Ｖ MUMA 超ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 適用アンプ 機種名 定格出力 アンプの機種名 MUMA5 AZP1 ＊ 50W MKDET1 1 0 5 P MUMA0 1 1 P1 ＊ 100W MKDET1 1 1 0 P MUMA0 2 1 P1 ＊ 200W MLDET2 1 1 0 P MUMA5 AZP1 ＊ 50W MKDET1 5 0 5 P MUMA0 1 2 P1 ＊ 100W MKDET1 5 0 5 P MUMA0 2 2 P1 ＊ 200W MLDET2 2 1 0 P MUMA0 42 P1 ＊ 40 0 W MLDET2 5 1 0 P MUMA5 AZP1 ＊ 50W MKDET1 5 0 5 P MUMA0 1 2 P1 ＊ 100W MKDET1 5 0 5 P MUMA0 2 2 P1 ＊ 200W MKDET1 3 1 0 P MUMA0 42 P1 ＊ 40 0 W MLDET2 3 1 0 P MLDET2 5 1 0 P 〈お知らせ〉 ・適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 15 アンプの枠 K枠 L枠 K枠 L枠 K枠 L枠 各部のなまえ ［ご使用の前に］ アンプ コンソール ご 使 用 の 前 に 本体 ステータス LED コネクタ アラームコード LED STATUS コンソール本体 ALM CODE シリアル通信用コネクタ（X6 ） x6 表示部 （7 セグメント LED） M MO S DE SHIFT SET インターフェイスコネクタ（X5 ） x5 ケーブル 操作部 x4 エンコーダ接続コネクタ（X4） x3 モータ接続コネクタ（X3 ） ＜お知らせ＞ コンソールはオプションです。（品番:DV0P4420） 主電源接続コネクタ（X1 ） x1 表示部・操作部 表示用LED（6 桁） モータ ■ MUMA 5 0 W ∼ 40 0 W エンコーダケーブル MINAS 選択されたアンプのID（軸名）番号表示（2 桁） Pr0 0（軸名）に設定されている値が、ID番号となります。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示 （2 桁） します。 DIGITAL AC SERVO データ変更桁の桁移動に使います。 ロ−タリエンコ−ダ M MODE SHIFT S SET データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードと それぞれの実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード モータケーブル ③EEPROM書込みモード ④ノーマルオートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード ・ 試運転（J OG） フランジ フレーム 取付用穴（4ケ所） ・ アラームのクリア ⑥コピー機能モード ・ サーボアンプからコンソールへのパラメータコピー ・コンソールからサーボアンプへのパラメータコピー 例：超ローイナーシャタイプ（MUMA シリ−ズ 50W） ＜お知らせ＞ 機種毎の詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。（P.194 ∼ P.195） 16 17 設置のしかた ［ご使用の前に］ アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 アンプ 設置場所 DINレールに取り付けた状態 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 振動のない場所。 DINレール取り付け部 軽く押す レール止めは 押し込んだ状態 レール止めが押し込んだ状態 にあることを確認 DINレール DINレールにDINレール取付部の 上側を引っかける。 環境条件 項 目 周囲温度 周囲湿度 保存温度 保存湿度 振 動 標 高 条 件 0 ∼ 5 5 ℃（凍結なきこと） 9 0 ％RH 以下（結露なきこと） − 2 0 ℃∼ 6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 9 0 ％RH 以下（結露なきこと） 5 .9 m/s 2（0 .6 G）以下 1 0 ∼ 6 0 Hz 1 0 0 0 m 以下 アンプ本体の下側を軽く押す。 ④ DINレールからの取り外し方法 アンプを上に上げるとDINレールから 取り外すことができます。 アンプの下側を手前に 引き出します。 取り付け方法 ① ② 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が 必要です。 盤内壁面への取付寸法は、外形寸法図 P.1 9 3 を参照してく ださい。 ベースマウント形 STATUS ALM CODE x6 レール止めを解除した状態で、 アンプの下側を手前に引き出します。 x5 x4 取り付け方向と間隔 x3 x1 アースネジ（M4ネジ）の締付トルクは、0.70 ∼ 0.80N･m の範囲で締め付けてください。 ・効果的な冷却を行うために、周囲空間を十分に取る。 ・制御盤内温度を均一化するため、ファンを設置する。 ・制御盤内環境は、前ページの環境条件を守ってください。 ファン ファン アンプ排気方向 ③ DIN レールへの取り付け方法 アンプ本体は、オプション DV0 P3 8 1 1（P.1 9 0 資料編「オプション」DIN レール取付ユニット）とオプション に付属されているネジ（M4 ×長さ 8 、ナベ小ネジ）で固定してください。 STATUS アンプ排気方向 STATUS ALM CODE アンプ排気方向 STATUS ALM CODE アンプ排気方向 STATUS ALM CODE 100㎜ 以上 ALM CODE x6 x6 x6 x6 x5 x5 x5 x5 付属品ネジ （M4×長さ8） 40㎜ 以上 x4 18 x4 10㎜ 以上 x4 10㎜ 以上 x4 x3 x3 x3 x1 x1 x1 x1 アンプ吸気方向 DIN レール取付ユニットをアンプに取り付けた状態。 10㎜ 以上 x3 アンプ吸気方向 アンプ吸気方向 アンプ吸気方向 40㎜ 以上 100㎜ 以上 本アンプは、アンプ底部、取り付け面側に冷却用ファンを内蔵しています。 アンプの設置にあたって、 ファンの吸排気を妨げないように吸排気口周辺に充分なスペースを確保してください。 19 ご 使 用 の 前 に 設置のしかた ［ご使用の前に］ 設置上のお願い モータ 設置場所 ① 雨水や直射日光が当たらない屋内 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 環境条件 ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、軸にハンマーなどで 直接衝撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けている、エンコーダを損傷する） ② 芯出しは、十分にする。（不十分ですと、振動を起こし、軸受を傷める） 可動部ケーブルの配線時の注意事項 ケーブルベアに配線する場合には、以下の注意事項をお守りください。 ●ケーブルベア配線 項 目 条 件 周囲温度 0 ∼ 4 0 ℃（凍結なきこと） 周囲湿度 8 5 ％RH 以下（結露なきこと） 保存温度＊ 1 − 2 0 ℃∼ 6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 保存湿度 8 5 ％RH 以下（結露なきこと） 2 モータのみ 回転時 4 9 m/s （5 G）以下、停止時 2 4 .5 m/s 2（2 .5 G）以下 振 動 減速機付（回転時） 高精度 ：2 4 .5 m/s 2（2 .5 G）以下 モータのみ 9 8 m/s 2（1 0 G）以下 衝 撃 減速機付 高精度 ：9 8 m/s 2（1 0 G）以下 ＊ 1 . 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ケーブルの曲げ半径は、ケーブル仕上外径の 10 倍以上を確保してください。 ただし、最小半径は Ｒ≧ 20mm とします。 また、ケーブルベア内の配線は、固定や結束をしないでください。 ただし、ケーブルを固定する場合は、ケーブルにストレス（張力等）が加わっていないベアの可動しない両端末部 分のみとしてください。（強固な固定は不可） ［ケーブルベアの推奨配線状態］ ケーブルベア ケーブル ケーブル端末部分 Ｒ≧2 0 mm 取り付け方法 モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。 ① 水平方向取り付け ・ 油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ② 垂直方向取り付け ・ 減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを 使う。オイルシール付モータは、特殊品となります。 ③ 取付寸法は、外形寸法図 P.1 9 4 ∼ P.1 9 5 を参照してください。 ＜ご注意＞ ケーブルが長すぎて緩んでいる状態や、短かすぎて張力がかかった状態にはしないでください。 ケーブルベアの内壁でシースが削れたり、他のケーブルと絡みやすくなり、思わぬ事故になる可能性があるので注 意してください ●ケーブルのねじれ 油水対策 ① ② ③ モータ モータ本体に油、水が降りかかるような環境では使わない。 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の侵入を防ぐため、 オイルシール付きモータを使う。オイルシール付モータは、特殊品となり ます。 ケーブルが油水に浸かった状態で使用しない。 ケーブル モータ ケーブルにねじれを作らないでください。 ケーブルがよじれて接触不良を招いたり、ケーブル本来の性能が落ちるだけでなく、信頼性も低下しますので注意 してください。 ●ケーブルベア内のケーブル占積率 油、水 ケーブルへのストレス ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にサーボモータが移動する用途では、モータ付属のケーブルを固定し、その先に接続される延長用の中継ケーブ ルをケーブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R2 0 mm 以上） 。 ケーブルを水平に重ならないように並べ、十分余裕のある横幅のケーブルベアを選定してください。 ケーブルの占積率は、最低でも 60％以下を確保してください。（推奨は 30％以下） また、ケーブルの外形が大きく異なるケーブルを混同配線しないでください。 外径が大きく異なるケーブル同士を混同配線しますと、細いケーブルが太いケーブルに押さえつけられ、細いケー ブルが断線するおそれがあります。もし混同する場合は、ケーブルベア内に仕切板を設け分離してください。 ［ケーブルベア内の配線事例］ 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種毎に定められた許容値を満足するように機械 系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重による軸折損やベアリング 寿命が短くなるなどの原因となります。） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためサーボモータ専用のできるだけ剛性の高い、 フレ キシブルカップリングを使用する。 ④ 機種毎の出力軸の許容荷重は資料 出力軸の許容荷重 P .1 9 6 を参照。 ケーブル 太いケーブル 20 仕切板 ケーブル 細いケーブル 21 仕切板 ご 使 用 の 前 に 設置のしかた LL コンソール LR 設置場所 LF LE øSh6 LBh7 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 準 備 環境条件 項 目 周囲温度 周囲湿度 保存温度＊ 1 保存湿度 振 動 衝 撃 条 件 0 ∼ 5 5 ℃（凍結なきこと） 9 0 ％RH 以下（結露なきこと） − 2 0 ℃∼ 6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 9 0 ％RH 以下（結露なきこと） 5 .9 m/s 2（0 .6 G）以下 1 0 ∼ 6 0 Hz J IS C 60068-2-32 自然落下試験法に準拠（落下用ガイドによる 1m、各方向 2 回） 標 高 1 0 0 0 m 以下 LC 4-øLZ 準 備 システム構成と配線 ＊ 1 . 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 øL D ページ …………………………………… 24 ø LA ＜注意＞ ・製品に強い衝撃を与えない。 ・製品を落下させない。 ・ケーブルを過度な力でひっぱらない。 ・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。 配線全体図 ………………………………………………………………… (M8 深20) アンプと適用する周辺機器一覧 ………………………………………… コネクタ CN X1、X3 の配線（主回路の配線） ……………………… コネクタ CN X4 の配線（エンコーダとの接続）……………………… コネクタ CN X5 の配線（上位制御機器との接続）…………………… コネクタ CN X6 の配線（パソコン・コンソールとの接続）………… タイミングチャート 接続のしかた CN X6 に接続します。 STATUS ALM CODE 24 26 27 29 30 31 …………………………………… 32 サーボモータ内蔵保持ブレーキ ……………………… 35 ダイナミックブレーキ ………………………………… 36 原点復帰動作の注意点 ………………………………… 38 x6 M MODE S SHIFT SET パラメータの設定 ……………………………………… 39 x5 パラメータの概要 ………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………… コンソールの概要 ………………………………………………………… PANATERM の概要 ……………………………………………………… 接続のしかた ……………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………… x4 x3 x1 コンソールの使いかた ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X6 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 22 39 39 39 39 40 41 ………………………………… 47 コンソールでの設定 ……………………………………………………… 表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ……………………………… 各モードの構造 …………………………………………………………… モニタモード ……………………………………………………………… パラメータ設定モード …………………………………………………… ノーマルオートゲインチューニングモード …………………………… アラームクリア …………………………………………………………… 試運転（JOG） …………………………………………………………… 試運転の手順 ……………………………………………………………… コピー機能 ………………………………………………………………… 23 47 47 48 51 57 58 59 60 61 62 システム構成と配線 ［準 備］ 配線全体図 ■主回路の配線 （P.2 6 参照） サーキットブレーカ（NFB） パーソナルコンピュータ セットアップ支援 電源ラインの保護のために使用する。 過電流が流れると、回路をオフする。 ソフトウェア 「PANATERM」 コンソール （P.2 6 , P.1 8 2 参照） ノイズフィルタ（NF） M 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、サーボが出すノイズの影響を 低減する。 MODE S SHIFT SET STATUS ALM CODE x6 （P.2 6 参照） 電磁接触器（MC） ■コネクタCN X6 への配線 サーボへの電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 （パソコン、 コンソールとの接続） MKDET1310P 200V ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 （P.1 9 1 参照） リアクトル（L） 電源の高調波を低減する。 x5 ■コネクタCN X5 への配線 （PLC等の上位制御器との接続） x4 ■コネクタCN X4 への配線 ■コネクタCN X1 への配線 （入力電源との接続） B ・回生エネルギーの大きい用途でお使いのときコ ネクタCN X1 のP（5ピン）−B（3ピン）間に外 付けの回生抵抗器を接続する。 ・回生抵抗器は金属などの不燃物に取り付け、過熱 防止のため、必ず温度ヒューズなどの外部保護を 設置してください。 エンコーダ用中継ケーブル L1 P CN X1 の5 ピン−3 ピンは… （エンコーダとの接続） x3 L2 x1 L3 ■コネクタCN X3 への配線 （モータ巻線の 各相との接続） モータ用中継ケーブル 接地（アース） ブレーキ用中継ケーブル モータケーブル 回生抵抗器 （別売） ブレーキ用直流電源 DC2 4V ※接続に関しては、配線のポイント（P. 2 7 ）を参照ください。 24 25 準 備 システム構成と配線 ［準 備］ アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ シリーズ MKDE 電源 電圧 単相 100V MLDE 出力 電源容量 （定格負荷時） 50W 0 .3 kVA コネクタ CN X1、X3 の配線（主回路の配線） サーキット ブレーカ （定格電流） 100W 0 .4 kVA BBC2 5 N (5 A) 200W 0 .5 kVA BBC2101N(10A) ノイズフィルタ 電 磁 接 触 器 （接点構成） 電線径 （L1, L2, L3, U, V, W, E） ・配線作業は電気工事の専門家が必ず行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント ① 使用電線径は「アンプと適用する周辺機器一覧」（2 6 ページ）を参照。 ② 確実にコネクタを差し込んでください。 BMFT6 1 0 4 1 N (3 P +1 a) CN X3 （アンプ側） 3 50W MKDE 0 .3 kVA 単相 200V 100W 200W 0 .5 kVA 400W 0 .9 kVA BBC2 5 N (5 A) DV0 P 4 1 6 0 U 赤 ∼ 0 .8 5 mm2 AWG1 8 白又は黄 MLDE 黒 BBC2101N(10A) 緑/黄 0 .3 kVA MLDE 100W 三相 200V 2 0 0 W 0 .5 kVA 400W 0 .9 kVA BBC3 5 N (5 A) 1 V 2 W 3 E 4 50W MKDE V, U（1ピン）、V（4ピン）、W（6ピン）、E（3ピン）を接続。 1 4 BMFT6 1 0 4 2 N (3 P +1 a) DC ブレーキ用直流電源 24V ● サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：パナソニック電工（株） 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 認定（LISTED、 マーク付） のサーキットブレーカを必ず接続してください。 ● ノイズフィルタ DV0P4160 については、182 ページを参照。 短絡、地絡させない。 電源を接続しない。 モータ BBC3101N(10A) ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動するような 二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、使い方は「サーボ内蔵保持ブ レーキ」 （3 5 ページ）を参照。 サージアブソーバ（石塚電子製C-5 A2 または Z1 5 D1 5 1 ）を 設置する。 サージアブソーバ ヒューズ（5A） アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は “インバータ用”として高周波対策を施したものを使用。 ＜お願い＞ ・ 電源コネクタ、モータコネクタ及びアース端子の配線には、温度定格 6 0 ℃以上の銅導体電線をご使用ください。 ・ コネクタ側のアース電線径は、0 .7 5 mm2 ∼ 0 .8 5 mm2（AWG1 8 ）をご使用ください。 ・ 取付ネジ側のアース電線径は、2 .0 mm2（AWG1 4）以上をご使用ください。 ・ アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて1 台のノイズフィルタを設置するときは、 ノイズフィルタメー カにご相談ください。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電 磁 接 触 器 で モ ータ の 運 転 、停 止 を 絶 対 に 行 わ な い 。 電源 NFB NF MC L ACリアクトルを設置する。 CN X1 （アンプ側） 接地抵抗1 0 0Ω以下、 適用電線は2 6 ページ参照。 26 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, W）を合わせて配線する。 0 .7 5 mm2 BMFT6 1 5 4 2 N (3 P +1 a) 6 5 10 P L1 B L2 L3 1 6 三相200Vの場合は、 L1（10ピン）、 L2（8ピン）、L3（6ピン）を 接続。 単相1 0 0 V, 2 0 0 Vの場合はL1（1 0ピン）とL3（6ピン）を 接続。 アースを接続する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と制御盤の保 護アース（アースプレート）を必ず接続する。保護アース（ ）へ の接地は共締めしない。保護アースは2 端子備えてます。 27 準 備 システム構成と配線 ［準 備］ 配線図 コネクタ CN X4 の配線（エンコーダとの接続） アラームが発生した場合、電源をオフするような回路構成にしてください。 配線のポイント 三相 200V の場合 アンプとモータ間のケーブル長は2 0 m以内。 エンコーダ STATUS ON NFB 電源 172167-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 赤 白又は黄 黒 緑/黄 ノ イ フズ ィ ル タ 172159-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 1 OFF MC L 10 8 6 5 3 5557-10R-210 （日本モレックス（株））1 4 6 2 3 3 4 x6 20m以内 MC MC 5557-06R-210 （日本モレックス（株）） 30cm以上 L1 P 13 x3 N L3 P 電源部 x1 P N B 30cm以上 CN X1 U V W E 配線図 ・ エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタはP.186資料編「オプション部品（モータ・エンコーダ接続図 コネクタキット）」参照） ①配線図を参照 ②線材：芯線径0 .1 8 mm2（AWG2 4 ）以上のより線で耐屈曲性に富むシールド付きツイストペア線。 ALM 黒 0V COM – 白 +5V 水色 TX/RX 紫 単相 100V/200V の場合 TX/RX シールド線 NFB 電源 172159-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 172167-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 赤 白又は黄 黒 緑/黄 ノ イ フズ ィ ル タ MC MC OFF MC L 10 6 5 5557-10R-210 （日本モレックス（株））1 4 6 2 3 3 4 1 4 FG 1 3 2 5 3 6 6 ケース 5557-06R-210 （日本モレックス（株）） 172168-1 L1 P L2 サーボモータ （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） モータ側 0V +5V 0V +5V ALM 172160-1 ⑤ケーブル長が10mを超える場合、 エンコーダ電源（＋5V, 0V）は左 図のようにダブル配線とする。 ツイストペア （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 中継ケーブル サーボアンプ側 N L3 P P N B 13 ⑦モータ線とエンコーダ線を一括でシールドしたケーブルは、 使用しない。 CN X1 U V W E ALM COM – CN X5 28 ツイストペア線を使用。 ④シールド処理 ・アンプ側のシールド外被：CN X4 のケース（FG）に接続する。 ・モータ側のシールド外被：6 ピン に接続する。 FG CN X3 9 ＋5V TX/RX モータ VDC 12~24V 0V レ ギ ュ レ ー タ TX/RX ALM 3 1 2 5 4 （NC） ON ③対となる信号／電源の配線には CN X4 CN X5 単相200Vの場合は 三相用のリアクトルを 使用ください。 主回路配線とは3 0 c m以上離す。同じダクトを通したり、 一緒に結束しない。 x4 L2 CN X3 9 ALM モータ x5 モータ VDC 12~24V 2 0 mを超える場合はお買い求めの購入店にご相談くだ さい。 ALM CODE ALM 29 ⑥コネクタの空き端子（NC）には、 何 も接続しない。 準 備 システム構成と配線 ［準 備］ コネクタ CN X5 の配線（上位制御機器との接続） CN X6 の配線（パソコン・コンソールとの接続） ・RS232C の通信機能を持ちます。 配線のポイント 3m以内 上位のコントローラなどの周辺装置は3 m以内に配置する。 STATUS 制御 装置 x6 x5 30cm以上 x4 電源部 x3 主回路配線とは3 0 cm以上離す。 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。 x1 モータ COM+ 1 2 RC232C 通信のみを行う場合 1）パソコンとアンプは RS232C により、1：1 で接続し、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 （オプ ション部品）を使用します。 「PANATERM」をパソコン上で動作させることで、各種のモニタ、パラメータの設 定・変更・波形グラフィック表示等操作性に富む便利な機能が得られます。 2）ホスト（パソコン、上位コントローラ）とアンプ間を RS232C で接続し通信ができます。 詳細は P.158 資料編「通信」を参照してください。 ALM CODE COM＋∼COM−間の制御信号電源（V DC）はお客様の方でご準備くだ さい。 電圧：DC＋1 2 ∼＋2 4V GND 接続のしかた STATUS ALM CODE 指令パルス入力・エンコーダ信号出力などの配線にはシールド付ツイス トペア線を使用する。 x6 抜け止め用ネジをしっかり 締める x5 制御信号出力端子には、 24V以上印加しない、 また、 50mA以上流さない。 VDC コネクタの挿抜はパソコンと アンプの電源を共に遮断して から行う。 専用接続ケーブル 「オプション部品」 参照 RS2 3 2 C用コネクタ （背面） CN X6 COM- 制御信号出力でリレーを直接駆動する場合、リレーと並列に、図の向き でダイオードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。 FG CN X5 フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。 コンソールとの接続 CN X6 に接続します。 ・各ピンの配線についての詳細は各制御モード毎の接続 P.65（位置制御モード）、P.103（内部速度制御モード） を参照ください。 STATUS ALM CODE x6 M MODE S SHIFT SET ●コネクタ CN X5 の仕様 x5 アンプ側 コネクタ 1 0 2 2 6 -5 2 A2 J L ユーザ側適応コネクタ 部品名 品番 コネクタ（半田付タイプ） コネクタカバー 1 0 1 2 6 -3 0 0 0 VE 1 0 3 2 6 -5 2 A0 -0 0 8 メーカ名 住友スリーエム（株） ＜お知らせ＞ ・詳細は、P.188 資料編「オプション部品」を参照ください。 30 31 準 備 タイミングチャート ［準 備］ - 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） 電源 内部制御電源 オフ（OFF） 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 異常発生 の有無 オン（ON） 約700 ms イニシャライズ約2 秒 サーボオン入力 (SRV-ON) (X5 2 ピン) オン（ON） 約1∼5 ms オン（ON） 無通電 アラーム Pr6Bの設定値 オフ（OFF） 解除（オン） B 約40 ms モータ通電 t1 ＊1 動作（オフ） 約3 0 r/min 通 電 無通電 位置・速度指令 1∼5 ms 通電 サーボアラーム not アラーム 出力 (ALM) Pr6 Bの設定値 ブレーキ解除 解除（オン） 動作（オフ） 出力 (BRK-OFF) t1 ＊1 A 約3 0 r/min ＊1 ダイナミック ブレーキ ブレーキ解除出力 (BRK-OFF) (X5 1 1 ピン) 動作 ＊2 モータ通電状態 通常動作 オフ（OFF） 約2秒 異常 ダイナミック ブレーキ 確 立 アンプ初期化処理 正常 約10 ms オン（ON） (ブレーキ解除) オフ（OFF）(ブレーキ動作) 指令なし 100 ms以上 指令 あり ＜注意＞ ・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。 ・サーボオン信号、外部指令は上図のタイミングに従って入力してください。 ＊ 1. この区間では、サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力がされているが、受付けられていな いことを示しています。 ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は P r6 B の設定値、またはモータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2 .アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、P r6 8「アラーム時シーケンス」の説明（各制御モー ド毎の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 アラームクリア時（サーボオン指令状態） 120 ms 以上 アラームクリア 入力 (A-CLR) ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) クリア 動作 解除 無通電 約 40 ms 動作（オフ） 通電 解除（オン） 約 10 ms サーボアラーム アラーム 出力 (ALM) not アラーム 100 ms以上 入力しない 位置・速度指令 32 33 入力可 準 備 タイミングチャート サーボモータ内蔵保持ブレーキ モータ停止時のサーボオン・オフ動作 （通常動作時はモータを停止させて、サーボオン／オフ動作をおこなってください） サーボオン入力 (SRV-ON) ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 オン（ON） オフ（OFF） 約1∼5 ms 約1∼5 ms 解除 動作 ＊3 動作 ＊2 t1 ＊1 通電 無通電 約40 ms ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 無通電 約10 ms ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は P r.6 A の設定値によります。 ＊ 2 .サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード 毎の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 3 . モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 （緊急停止、又はトリップ時のタイミングです。繰り返し使用はできません） ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 オフ （OFF）＊4 オン（ON） オフ（OFF） 約1∼5 ms 動作 無通電 約40 ms ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) サーボモータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 接続例 アンプのブレーキ解除出力信号 （BRK-OFF）を用いてブレーキ を制御する場合の接続例を下図 に示します。 非常停止で遮断する サージアブソーバ アンプ 動作（オフ） （OFF） モータ回転数 約30 r/min 解除 動作 ＊3 通電 無通電 約10 ms Pr.6B の設定値 解除（オン） 動作（オフ） （ON） （OFF） t1＊1 モータ回転速度A 約30 r/min 11 13 Pr.6B の設定値 解除 （オン） サーボ有効 動作（オフ） （ON） （OFF） t1＊1 モータ回転速度が約3 0 r/min以下 約3 0 r/min以下に になるまではサーボオンしません。 モータ回転速度B なるのが早い場合 約30 r/min ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は P r6 B の設定値、またはモータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでの時間の早い方に なります。 ＊ 2 . モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。 ＊ 3 .サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード 毎の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 4 . モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 34 12~24V COM- 準 備 ブレーキ コイル RY BRK-OFF VDC ヒューズ ブレーキ用電源 （5A） CN X5 ＜お知らせ、注意＞ DC24V 1 . ブレーキコイルに極性はありません。 2 . ブレーキ用電源はお客様の方でご用意ください。尚ブレーキ用電源と制御信号電源（V DC）は共用しないでください。 3 . リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅 れることに注意してください。 4 . ブレーキ用サージアブソーバについては、P .1 9 2 資料編「推奨部品」を参照ください。 5 . 推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、サージ状の電圧が発生する場合があります。 リレーのコイル電圧（最大定格 3 0 V、5 0 mA）および、ブレーキの端子間電圧を抑えられる様にサージアブソー バを選定してください。 BRK-OFF 信号の出力タイミング ・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、又、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタイ ミングなどについては、P .3 2 「タイミングチャート」を参照ください。 ・ モータが回転中のサーボオフ、或はアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフリーとなってから BRK-OFF 信 号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ（P r6 B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能 です。その詳細については、各制御モード毎の「パラメータ設定」を参照ください。 ＜お知らせ＞ 1 .ブレーキ内蔵サーボモータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、 機能上は問題ありません。 2 . ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ 周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 Pr.6 B の設定値が 早い場合 モータ回転速度 モータ RY 解除（オン（ON）） 動作（オフ（OFF）） 動作（オフ（OFF）） モータのブレーキは電磁ブレーキの電源をオフするとブレーキが動作し、オンするとブレーキを解除します。 サーボオン入力 (SRV-ON) サーボモータで垂直軸を駆動する用途などで、サーボへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって 落下しないように保持する目的で使用します。 ＜注意＞ オフ （OFF） ［準 備］ モータ シリーズ 静摩擦トルク イナーシャ 吸引時間 N・m × 10 − 4 kg・m2 5 0 W, 1 0 0 W 0 .2 9 以上 0 .0 0 3 2 5 以下 2 0 0 W, 4 0 0 W 1 .2 7 以上 0 .0 3 5 0 以下 モータ出力 ms MUMA 釈放時間 励磁電流 制動 1 回 ms DC A 釈放電圧 当たりの許 総仕事量 ＊1 （冷時） 容仕事量 J × 10 3 J 3 9 .2 4 .9 137 4 4 .1 2 0 以下 （3 0 ） 1 5 以下 （1 0 0 ） 0 .2 6 0 .3 6 DC1 V 以上 ・励磁電圧は DC2 4 V ± 1 0 ％ ＊ 1 サージアブソーバ使用時の値。 （ ）はダイオード（㈱日立セミコンデバイス製 V0 3 C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性。 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1 °以下。 ・許容角加速度 MUMA シリーズ……1 0 0 0 0 rad/s 2 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1 0 0 0 万回。 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） 35 許容 ダイナミックブレーキ ［準 備］ ① サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr69） ダイナミックブレーキ 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 駆動条件 サーボオフ時 シーケンス(Pr69) 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 P r6 9 の設定値 ＜注意＞ 1 . ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になりダイナミックブレーキ動作中は、 短絡電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。 2.ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時から、ダイナミックブレー キが動作した場合は、3 分間程度の停止時間を設けてください。 ● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① サーボオフのとき ② 保護機能が動作したとき ③ コネクタ CN X5 の駆動禁止入力（CWL、CCWL）が動作したとき 上記①∼③の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるかフリーランとするかは パラメータで選択可能です。ただし、電源オフのときは、ダイナミックブレーキが動作したままとなります。 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 ② 保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr68） 駆動条件 アラーム時 シーケンス(Pr68) （減速中） （停止後） 偏差カウンタ 内容 Pr68の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア ③ 駆動禁止入力（CWL、CCWL）有効による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr66） 駆動禁止時 減速停止設定(Pr66) 駆動条件 減速中 停止後 0 D B フリーラン 1 フリーラン フリーラン サーボロック サーボロック Pr6 6 の設定値 2 2 36 (位置制御時) 速度ゼロ (内部速度制御時) クランプ 37 速度ゼロ クランプ 準 備 原点復帰動作の注意点 パラメータの設定 ■上位制御機器を使っての原点復帰動作において、 近傍入力がオンしてから十分減速しない状態で原点入力（エンコー ダZ 相）がはいると停止位置が不安定になる可能性があります。このため近傍入力のON 位置と原点入力の位置は、 減速に必要なパルス数を考えて設置してください。またパラメータの「加減速時間」の設定も影響しますので、位 置決め動作だけでなく原点復帰動作も考慮に入れて設定してください。 原点復帰動作についての詳細は、上位制御装置の取扱説明書にしたがって、行ってください。 ［準 備］ パラメータの概要 サーボアンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、それぞれのパラメー タの機能・目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に最適な状態に調整してご使用くだ さい。 設定のしかた 原点復帰動作の例 近点ドグオン…近傍入力オンで減速し、最初の原点入力（Z 相）で停止。 近点ドグ 近傍入力 ● パラメータは ① コンソール ② E シリーズ用セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」をインストールしたパソコンの画面 で設定できます。 ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータの設定のしかたについては「PANATERM」の取扱説明書を参照ください。 速 度 コンソールの概要 原点入力 エンコーダZ相 近点ドグオフ…近傍入力オンで減速し、入力のオフ後、最初の原点（Z 相）で停止。 近点ドグ 近傍入力 コンソールは、次のことができます。 ① サーボモータの回転速度、トルク、位置偏差のモニタおよび入出力のモニタ、パルス入力のモニタ、負荷率等のモ ニタ。 ② アンプのパラメータの設定と保存。 ③ メモリ（EEP R0 M）への書込み。 ④ ノーマルオートゲインチューニングの実行。 ⑤ 現在のアラーム表示と、エラー履歴の参照。 ⑥ モータの試運転（J OG）。 ⑦ パラメータのコピー。アラームのクリア。 速 度 PANATERM の概要 原点入力 エンコーダZ相 38 PANATERM は次のことができます。 ① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。 ② 入出力のモニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④ 波形グラフィックのデータ測定と保存データの呼び出し。 ⑤ ノーマルオートゲインチューニングの実行。 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。 39 準 備 パラメータの設定 ［準 備］ 接続のしかた パラメータの構成と一覧 RS-2 3 2 C 接続ケーブル ・DV0P1960（DOS/V 機用） 種 類 機能選択に関連する パラメータ パラメータ No. 00 ∼ 0E 10 ∼ 1E STATUS 調整に関連する パラメータ ALM CODE x6 CN X6 に接続 x4 20 ∼ 2F 30 ∼ 35 x5 セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」 ・DV0P4460：日本語・英語版 最新版については、弊社にお問 い合わせください。 コンソール ・DV0P4420 x3 M MODE S SET SHIFT x1 位置制御に関連する パラメータ 内部速度制御、トルク制 限に関連するパラメータ シーケンスに関する パラメータ 概 要 （Pr □□） 40 ∼ 4E 53 ∼ 59 5E 60 ∼ 6B 70 ∼ 73 制御モードの選択、入出力信号の割付け、通信ボーレートの設定など を行う。 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第 1 、第 2 ）や各種フィルタ 類の時定数などの設定を行う。 リアルタイムオートチューニングや制振機能に関するパラメータであり、その モード設定、機械剛性選択などを行う。 ゲインの第 1 ← →第 2 の切替えに関連した設定を行う。 指令パルスの入力形態、論理選択、エンコーダ出力パルスの分周設 定、指令パルスの分周逓倍比設定などを行う。 内部速度（1 ∼ 4 速、J OG 速度）の設定、加速・減速時間設定など を行う。 トルクリミット設定を行う。 位置決め完了、ゼロ速度などの出力信号の検出条件、位置偏差過大時 の処理条件の設定などを行う。 また、電源オフ時・アラーム発生時・サーボオフ時での減速・停止動 作や偏差カウンタのクリア条件の設定を行う。 CN X6 に接続 〈お願い〉 ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X6 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 40 41 準 備 パラメータの設定 ［準 備］ 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） 機能選択に関するパラメータ パラメータ NO. （Pr □□） パラメータの名称 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード パラメータ NO. （Pr □□） パラメータの名称 ＊ 00 軸名 1 ∼ 15 1 ―― P ・P 2 ・S 30 第 2 ゲイン設定 ＊ 01 コンソール用 7 セグメント LED 初期状態 0 ∼ 15 1 ―― P ・P 2 ・S 31 位置制御切替モード ＊ 02 03 ＊ 04 05 ＊ 06 07,08 09 0A,0B ＊ 0C ＜1 ＞ ―― P ・P 2 ＜ 10 ＞ ―― P ・P 2 ―― 32 位置制御切替遅延時間 0 ∼ 10000 ＜ 30 ＞ 166 μ s P ・P 2 0 ―― ―― 33 位置制御切替レベル 0 ∼ 20000 ＜ 50 ＞ ―― P ・P 2 0 ∼1 1 ―― P ・P 2 ・S 34 位置制御切替時ヒステリシス 0 ∼ 20000 ＜ 33 ＞ ―― P ・P 2 ―― 0 ―― ―― 0 ∼2 1 ―― P ・P 2 ・S 0 ∼ 10000 ＜ 20 ＞ 設定値 × 166 μ s P ・P 2 （メーカ使用） ―― 0 ―― ―― ―― 0 ―― ―― 警告出力選択 0 ∼6 2 ―― P ・P 2 ・S （メーカ使用） ―― 0 ―― ―― 駆動禁止入力無効 （メーカ使用） ZEROSPD/TC 入力選択 2 ―― P ・P 2 ・S 0 ―― ―― 0E （メーカ使用） 0 ∼1 0 ―― ―― 0F （メーカ使用） ―― 0 ―― ―― RS232C 通信ボ−レ−ト設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ パラメータ NO. （Pr □□） パラメータの名称 10 第 1 位置ループゲイン 0 ∼ 32767 ＜ 63 ＞ 1 /s P ・P 2 11 第 1 速度ループゲイン 1 ∼ 3500 ＜ 35 ＞ Hz P ・P 2 ・S 12 第 1 速度ループ積分時定数 1 ∼ 1000 ＜ 16 ＞ ms P ・P 2 ・S 13 第 1 速度検出フィルタ 0 ∼5 ＜0 ＞ ―― P ・P 2 ・S 14 第 1 トルクフィルタ時定数 0 ∼ 2500 ＜ 65 ＞ 0 .0 1 ms P ・P 2 ・S 15 速度フィードフォワード − 2000 ∼ 2000 ＜ 300 ＞ 0 .1 ％ P ・P 2 16 フィードフォワードフィルタ時定数 0 ∼ 6400 ＜ 50 ＞ 0 .0 1 ms P ・P 2 ―― 0 ―― ―― （メーカ使用） 18 第 2 位置ループゲイン 0 ∼ 32767 ＜ 73 ＞ 1 /s P ・P 2 19 第 2 速度ループゲイン 1 ∼ 3500 ＜ 35 ＞ Hz P ・P 2 ・S 1A 第 2 速度ループ積分時定数 1 ∼ 1000 ＜ 1000 ＞ ms P ・P 2 ・S 1B 第 2 速度検出フィルタ 0 ∼5 ＜0 ＞ ―― P ・P 2 ・S 1C 第 2 トルクフィルタ時定数 0 ∼ 2500 ＜ 65 ＞ 0 .0 1 ms 1D 第 1 ノッチ周波数 100 ∼ 1500 1500 Hz P ・P 2 ・S P ・P 2 ・S ※1 第 1 ノッチ幅選択 0 ∼4 2 ―― P ・P 2 ・S ―― 0 ―― ―― 0 ∼ 1000 10 0 .1 回転 P ・P 2 ―― 0 ―― ―― 0 ∼ 5000 0 0 .1 Hz P ・P 2 ※1 − 200 ∼ 2500 0 0 .1 Hz P ・P 2 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード 26 0 ∼1 0 ∼ 10 2 ―― 27 ∼ 2A （メーカ使用） ソフトウェアリミット設定 （メーカ使用） 2B 制振周波数 2C 制振フィルタ設定 35 36 ∼ 3F 位置ゲイン切替時間 （メーカ使用） ・ 表中の＊のあるパラメータの No. は、設定後 EEPROMへの書き込みを行い、いったん電源をオフし、再投入する ことで有効となります。 ＜お願い＞ ・ 標準出荷設定が＜ ＞で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機能の実行により自動的に 変化します。マニュアルでの調整を行う場合は、P r2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0 ” （無効）として設定してください。 〈お知らせ〉 ※1 パラメータ No. パラメータの名称 （P r □□） 高速応答位置制御：P 高機能位置制御：P2 内部速度制御：S 0 2 1 02 制御モード設定 1D 第 1 ノッチ周波数 条件あり ※ 2 制振周波数 条件あり ※ 2 条件あり ※ 2 有効 2B 有効 無効 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 条件あり ※ 2 条件あり ※ 2 2F 適応フィルタ周波数 有効 有効 ※ 3 無効 パラメータの名称 20 イナーシャ比 0 ∼ 10000 ＜ 100 ＞ ％ 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 0 ∼7 1 ―― P ・P 2 ・S P ・P 2 ・S ※1 リアルタイムオートチューニング機械剛性選択 0 ∼ 15 4 ―― P ・P 2 ・S ―― 0 ―― ―― 0 ∼7 0 ―― P ・P 2 ・S ―― 0 ―― ―― 0 ∼ 64 ＜0 ＞ ―― P 2 ※1 22 23,24 25 2D,2E 2F （メーカ使用） ノーマルオートチューニング動作設定 （メーカ使用） 適応フィルタ周波数 42 無効 ※2 高速応答位置制御、及び内部速度制御では、第 1 ノッチ周波数、制振周波数、リアルタイムオートチューニン グモード設定の同時使用は不可であり、いずれか一つのパラメータ（機能）のみが使用できます。優先順位は、 先に入力したパラメータが有効となります。 （例）リアルタイムオートチューニングの設定を行うと、第 1 ノッチ周波数を入力しても 1 5 0 0（無効）にア ンプ側で強制的に設定されます。 ※ 3 適応フィルタは高機能位置制御モードのみで有効です。 オートゲインチューニングに関するパラメータ パラメータ NO. （Pr □□） 関連する制御モード ―― 0 ∼2 1F 単位 0 ∼2 制御モード設定 （メーカ使用） （メーカ使用） 1E 標準出荷 設定 P ・P 2 ・S ※1 0D 17 設定範囲 P：高速応答位置制御、P2：高機能位置制御、S：内部速度制御 43 準 備 パラメータの設定 シーケンスに関するパラメータ パラメータ NO. （Pr □□） パラメータの名称 コンソールの使いかた P：高速応答位置制御、P2：高機能応答位置制御、S：内部速度制御 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード 60 位置決め完了範囲 0 ∼ 32767 10 P uls e P ・P 2 61 ゼロ速度 0 ∼ 20000 50 r/min P ・P 2 ・S 62 到達速度 0 ∼ 20000 1000 r/min S 63 第１位置偏差過大設定 1 ∼ 32767 1875 2 5 6 P uls e P ・P 2 64 位置偏差過大異常無効 0 ∼1 0 ―― P ・P 2 ―― 0 ―― ―― 0 ∼2 0 ―― P ・P 2 ・S ―― 0 ―― ―― コンソールでの設定 表示用LED（6 桁） 選択されたアンプのID（軸名）番号表示（2 桁） Pr0 0（軸名）に設定されている値が、ID番号となります。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示（2 桁） します。 MINAS DIGITAL AC SERVO データ変更桁の桁移動に使います。 MODE 65 ＊66 67 （メーカ使用） 駆動禁止時減速停止設定 （メーカ使用） 68 アラーム時シーケンス 0 ∼3 0 ―― P ・P 2 ・S 69 サーボオフ時シーケンス 0 ∼7 0 ―― P ・P 2 ・S 6A 停止時メカブレーキ動作設定 0 ∼ 100 0 2 ms P ・P 2 ・S 6B 動作時メカブレーキ動作設定 0 ∼ 100 0 2 ms P ・P 2 ・S 6C 0 ∼3 3 ―― P ・P 2 ・S 6D （メーカ使用） 回生抵抗器外付選択 ―― 0 ―― ―― 6E ∼ 6F （メーカ使用） ―― 0 ―― ―― Pr63 位置偏差過大設定は、 設定値× 256Pulse が過大検出値になります。出荷設定では 1875 × 256Pulse を 超えると位置偏差過大エラーが発生します。 ［準 備］ SHIFT SET データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ⑤補助機能モード ①モニタモード ・ 試運転（J OG） ②パラメータ設定モード ・ アラームのクリア ③EEPROM書込みモード ⑥コピー機能モード ④ノーマルオートゲインチュー ・ サーボアンプからコンソールへの ニングモード パラメータコピー ・コンソールからサーボアンプへの パラメータコピー パラメータの設定は、モードをパラメータ設定モードに切替えた後、データを設定します。 パラメータ NO. （Pr □□） パラメータの名称 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード 0 ∼ 6000 0 r/min P ・P 2 ・S 0 ∼ 500 0 % P ・P 2 ・S 70 第１過速度レベル設定 71 第２トルクリミット設定 72 第２位置偏差過大設定 1 ∼ 32767 1875 2 5 6 P uls e P ・P 2 73 第２過速度レベル設定 0 ∼ 6000 0 r/min P ・P 2 ・S 表示部（7 セグメント LED）の初期状態 コンソールのコネクタをアンプの本体に差し込んだままアンプの電源投入、またはコンソールのコネクタをコネクタ CN X6 に差し込む。 0 .6 秒 コンソールの初期化のため 約0 .6 秒間づつ点灯します。 0 .6 秒 0 .6 秒 ……コンソールのマイコンバージョン表示 （マイコンのバージョンによって、表示する数字が異なります。） ……………………アンプのID番号（パラメータPr0 0 のデータ）を表示します。 1秒 ……LED初期表示 （ 46 パラメータ Pr0 1 の LED初期状態の設定で 決まります。 47 ） 準 備 コンソールの使いかた ［準 備］ 各モードの構造 各モードの構造とモードの切替え手順は、操作部の各ボタンで切替えができます。 選択表示 実行表示 ……5 0 ページ S SET セットボタン モ ニ タ SET セットボタン SET S セットボタン ……5 7 ページ パラメータの詳細は、P.65（位置制御モード）、 P.103（内部速度制御モード）を参照してください。 SET S セットボタン ……5 0 ページ S セットボタン ……5 8 ページ S 準 備 コンソールのLED初期状態 M MODE モード切替ボタン パ ラ メ ー設 タ定 M MODE モード切替ボタン Ｅ Ｅ書 Ｐ Ｒ込 Ｏみ Ｍ M MODE モード切替ボタン オチ ノーュ ートー マゲニ ルイン ング SET M MODE モード切替ボタン 補 助 機 能 S SET セットボタン ……ご使用になれません。 M MODE ……6 0 ページ 試運転（JOG） モード切替ボタン コ ピ ー 機 能 S SET M MODE 48 ……5 9 ページ アラームクリア ……6 2 ページ サーボアンプからコンソールに パラメータをコピーする。 セットボタン ……6 3 ページ コンソールからサーボアンプに パラメータをコピーする。 モード切替ボタン 49 コンソールの使いかた ［準 備］ 設定方法例 モニタモード ①コンソールのコネクタを サーボアンプをお買い上げ後、最初の電源投入時には、 と表示されます（モータ停止時）。電源投入後の表示 を変更する場合は、Pr01 LED初期状態の設定を変更してください。詳細は、各制御モード毎のパラメータ設定を参照。 アンプのCN X6に差し込み アンプの電源を投入する。 実行表示 選択表示 パラメータの設定 ② S を押す。 SET 表示例 ③ M を押す。 MODE ④ MINAS S を押す。 ⑤ SET ⑥ M MODE SHIFT S SET 参照ページ 準 備 位置偏差 （偏差5 パルス） モータ回転速度 （1 0 0 0 ｒ/min） トルク出力 （トルク出力1 0 0 % ） 制御モード （位置制御モード） 入出力信号状態 （入力信号No.0 アクティブ） P.5 3 エラー要因，履歴 （現在異常発生無し） P.5 5 （警告未発生） P.5 6 （許容回生電力の3 0 % ） P.5 6 オーバーロード負荷率 （オーバーロード負荷率が 2 8 % ） P.5 6 イナーシャ比 （イナーシャ比 1 0 0 % ） P.5 6 フィードバックパルス総和 （フィードバックパルス 総和が5 0 ） P.5 6 指令パルス総和 （指令パルス総和が1 0 ） P.5 6 ご使用になれません。 P.5 6 ご使用になれません。 P.5 6 モータ自動認識機能 （モータ自動認識有効） P.5 6 通信選択 （RS2 3 2 C通信） で設定したい。 パラメータNo.を合わす。 DIGITAL AC SERVO 意 味 P.5 2 で SHIFT 数値を変える。 ⑦ S を押す。 SET P.5 2 ここから EEPROM 書込み ⑧ M を押す。 MODE ⑨ S を押す。 メーカ使用 ⑩ 警 告 SET を押し続ける（約5 秒） S と右図のようにバーが増 SET 回生負荷率 える。 （セットボタン） 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、各モードの構造（4 8 ,4 9 ページ）を参照し、 選択表示に戻してください。 〈お願い〉 変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書込み完了時に が表示されます。 一度、アンプの電源を落としてリセットしてください。 ・書込みエラーが発生した場合には、再度書込みを行ってください。何回繰り返しても書込みエラーが発生する場合 には、故障の場合が考えられます。 ・EEP ROM の書込み中に、電源を遮断しないようにしてください。誤ったデータが書込まれる可能性があります。 万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書込みを行ってく ださい。 ・ から の間は、サーボアンプ本体から、コンソールのコネクタを抜かないように注意してくだ さい。万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 を押すと矢印の方向に、 を押すと逆方向に 表示が移行します。 M （モード切替ボタン） MODE パラメータ設定モードへ 50 5 7 ページ 51 コンソールの使いかた ［準 備］ 位置偏差、モータ回転速度、トルク出力の表示 入出力信号状態の表示 コネクタ CN X5 に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。 配線の良否チェックなどに活用してください。 データ を押してモニタしたい信号No.を選択します。 ……位置偏差（偏差カウンタの溜りパルス量） ・−表示 ： 軸端より見てＣＷ方向の回転トルクを発生 表示なし： 軸端より見てＣＣＷ方向の回転トルクを発生 （入力信号の 最下位No.） ……アクティブ （その信号が有効） ……インアクティブ （その信号が無効） ……モータ回転速度 単位 [r／min] ・−表示：CW、表示なし：CCW 信号No.（1 6 進数 0 ∼1 F） ……トルク出力 単位 [％]（定格出力時1 0 0 ） ・−表示：CW、表示なし：CCW を押した 時の移行の様子 ……入力信号 ＜お知らせ＞ LED には“＋”の表示はされません。“−”のみ表示されます。 ……出力信号 制御モードの表示 …… 速度制御モード （内部速度制御モード） 〈お知らせ〉 高速応答位置制御、高機能位置制御はどちらも と表示されます。制御モードを確認す るには、Pr02制御モードの設定値を確認してく ださい。 ・ で点滅する小数点を移動 SHIFT （小数点右側：信号選択モード） SHIFT （小数点左側：入力／出力選択モード） ・次に入力／出力選択モードで信号 No. を変える方法もあります。 52 （出力信号の 最下位No.） （出力信号の 最上位No.） ＜お知らせ＞ …… 位置制御モード （高速応答位置制御モード、 高機能位置制御モード） （入力信号の 最上位No.） 53 準 備 コンソールの使いかた ［準 備］ 警告の表示 パラメータ設定モード ……未発生、 ……警告発生 選択表示 での操作 オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上に なった。 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 パラメータNo.6 C回生抵抗外付け選択が1 の場合は、回生抵抗の動 作率1 0 ％をアラーム発生レベルとします。 LED初期状態から M を1回押し S を押した後、 MOOD SET パラメータ設定モード の表示にします。 パラメータNo.（1 6 進数） メーカー使用：ご使用になれません。 〈お知らせ〉 r がこの桁に表示されるパラメータは変更してEEPROMに書き 込まれた内容が一度電源をオフにした後から有効となります。 回生負荷率の表示 回生保護の動作レベルを1 0 0 ％としたときの回生抵抗負荷率を百分率 （％）で表示します。 または を押して、参照・設定したいパラメータNo.を設定します。 外付抵抗の場合は、パラメータ Pr6C が 0 または 1 のときに有効です。 オーバーロード負荷率の表示 を押すと矢印の方向に 定格負荷を1 0 0 ％とした時の負荷率を百分率（％） で表示します。 を押すと逆方向に表示が移行します。 146 ページに記載の「過負荷時限特性」も参照してください。 イナーシャ比の表示 実行表示 での操作 イナーシャ比（% ）の値が表示されます。 S を押して の実行表示を出します。 SET フィードバックパルス総和、指令パルス総和の表示 3 2 7 6 7 パルス 制御電源投入後のパルス総和。 表示は右図のようにオーバー フローします。 点滅する小数点の表示されている桁が、変更可能な桁。 −3 2 7 6 8 パルス CW方向 制御電源投入時 −3 2 7 6 8 パルス CCW方向 S を約5秒以上押すと表示しているパルスの総和がリセットができます（0になります）。 SET …ご使用になれません 〈お知らせ〉 上位桁への移動桁数は、パラメータ毎に 制限があります。 パラメータの値 0 ① により小数点を変更したい桁に合わせます。 SHIFT ② または を押して、パラメータの値を設定します。 で値が増加し、 で減少。 パラメータを設定した後は、各モードの構造（4 8 ,4 9 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 …ご使用になれません 〈お願い〉 パラメータの値を変更し、 を押した後、その内容が制御に反映されます。モータの動きに大きな影響を与えるパ ラメータ類（特に速度ループゲイン、位置ループゲイン等）の値の変更は、１度に大きく数値を変更せず、小刻みに 行ってください。 モータ自動認識機能 自動認識有効（常に左記の表示となります） 56 57 準 備 コンソールの使いかた ［準 備］ ノーマルオートゲインチューニングモード アラームクリア 〈お願い〉 ・ノーマルオートゲインチューニング機能の詳細については、P 1 3 2 調整編「ノーマルオートゲインチューニング」 を参照してください。特に記載されている適用範囲，注意事項等をよく御理解いただいた上で、オートゲインチュー ニング機能を御使用いただきますようにお願い致します。 ・ノーマルオートゲインチューニングモードでは、決められたパターンでアンプがモータを自動的に動かします。こ の動作パターンは P r2 5（ノーマルオートゲインチューニング動作設定）で変更可能ですが、必ず負荷をこの動作 パターンで動かしても支障のない位置まで移動してから、ノーマルオートゲインチューニングを実行してください。 ・サーボオンしてから、実行してください。 選択表示 での操作 〈お知らせ〉 機械剛性 N o . については、 1 3 4 ページを参照してくだ の表示にします。 さい。 LED初期状態から S を押した後、 M を3 回押し MODE SET ノーマルオートゲインチューニングモード を押して、機械剛性No.を選択します。 保護機能が働き、モータが停止状態（トリップ状態）の解除を行います。 選択表示 での操作 LED初期状態から M を4回押し S を押した後、 MODE SET の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 準 備 実行表示 での操作 S を押して の実行表示を出します。 SET をコンソール（LED）の表示が“ ”に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 右図のように「 」が増える。 機械剛性No. 実行表示 での操作 S を押して の実行表示を出します。 SET 指令入力を禁止した後、サーボオンの状態で、 をコンソール（LED）の表示が“ ”に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 右図のように「 」が増える。 アラームクリア開始 終 了 アラームクリア完了 〈お知らせ〉 ゲイン値が、電源遮断で失わ れないよう EEPROMに書込 みしてください。 モータ起動 終 了 クリアできていません。 電源リセットでトリップを解除してください。 アラームクリア完了後は、各モードの構造（48 ,49 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 〈お願い〉 チューニング完了 チューニングエラー から の間は、サーボアンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 チューニング完了後は、各モードの構造（48 ,49 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 〈お願い〉 から の間は、サーボアンプからコンソールを抜かないでください。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 〈お知らせ〉下記の状態がチューニング動作中に発生した場合にチューニングエラーとなります。 ①チューニング動作中に 1 ）異常があったとき、2 ）サーボオフされたとき、 3 ）偏差カウンタがクリアされた とき、 4 ）リミットスイッチの近くで動作させたとき。 ②イナーシャ，負荷等が大きすぎて出力トルクが飽和してしまった場合。 ③発振等を起こしてうまくチューニングができなかった場合。 チューニングエラーが発生した場合には、各ゲインの値はチューニングを実行する前の値に戻ります。異常発生時を 除きトリップはしません。さらに、負荷によってはチューニングエラーとならずに（ 発振してしまう場合もありますので、安全性については十分にご注意願います。 58 と表示されずに） 59 コンソールの使いかた ［準 備］ 試運転（JOG） 試運転の手順 コネクタ CN X5 に P LC 等の上位制御装置を接続しないで試運転をおこなうことができます。 〈お願い〉 ・必ずモータを負荷から切り離し、コネクタ CN Ｘ5 を取り外してから、ご使用ください。 ・発振などの不具合を避けるためユーザパラメータ（特に第 1 位置ループゲイン（P r1 0 ）、第 1 速度ループゲイン （P r1 1 ））の設定を初期値に戻してください。 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に確実に差し込み、 アンプの電源を投入する。 モータ回転速度表示（LED初期状態） 選択表示 での操作 S を押した後、 M を MODE SET 4回押し補助機能モード ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか で設定し、 、 で の表示にします。 準 備 実行表示 での操作 S を押して、 の実行表示を出します。 SET をコンソール（LED）の表示 が“ ”に変わ ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か 電 源 STATUS を押し続ける（約5 秒)と るまで押し続けます。 ALM CODE 右図のように「 」が増える。 x6 x5 モータ試運転の準備段階 1 をLEDの表示が SHIFT x4 CN X4 “ ”に変わる を押し続ける（約3 秒)と、 SHIFT まで押し続けます。 右図のように小数点の位置が 左方向に移動する。 x3 x1 ③ サーボモータの固定 ・ 不安定でないか モータ試運転の準備段階 2 ④ 機械系を切り離す サーボオン状態 接地 ⑤ ブレーキ解除 S を押すとサーボオフします。 SET 準備段階 2 のサーボオン後は、 機械 を押すとCCW方向に、 を押すとCW方向にP r5 7（J OG速度）で設定された速度で回転します。 、 を離すとモータ停止します。 モータ 試運転終了後は、各モードの構造（4 8 ,4 9 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 ⑥ 試運転終了時は、 S を押して、サーボオフしてください。 SET 60 〈お知らせ〉 J OG 動作中に、CN X6 のコネクタを抜くと最大 1 0 0 ms 後にサーボオフします。 〈注意〉 試運転中にケーブルの断線、コネクタが抜けてしまった等のトラブルが発生した場合、サーボモータは、最大100ms オーバーランします。安全面の確認を十分に行ってください。 61 コンソールの使いかた ［準 備］ サーボアンプからコンソールへパラメータをコピーする（コピー機能） コンソールからサーボアンプへパラメータをコピーする（コピー機能） 選択表示 での操作 選択表示 での操作 LED初期状態から S を押した後、 M を LED初期状態から S を押した後、 M を 5 回押しコピー機能モード 5 回押しコピー機能モード SET SET MODE MODE の表示にします。 で設定し、 、 で の表示にします。 で設定し、 、 で 実行表示 での操作 S を押して 実行表示 での操作 S を押して SET SET が“ を押し続ける（約3 秒)と、 ”に変わ 右図のように「 」が増えて るまで押しつづけます。 ”に変わ を押し続ける（約3 秒)と、 るまで押しつづけます。 の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示 の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示 が“ 準 備 いく。 右図のように「 」が増えて コンソールのEEPROMから パラメータとサーボアンプ機種 コードを読み込み開始 いく。 時間とともに 数字が1 0 、9 、 8 と小さくなり ます。 パラメータをサーボアンプへ 送信可能かチェック開始 コンソールのEEPROMの 初期化を開始 ……時間とともに数字が1 0 、 9 、8 と小さくなります。 コンソールから読み 込んだ機種コードと サーボアンプの機種 コードが一致した場合 サーボアンプからコンソール へのパラメータコピーを開始 コンソールから読み 込んだ機種コードと サーボアンプの機種 コードが異なる場合 を押し続ける SHIFT （約3 秒)と、右図の エラー表示 〈お願い〉 ように小数点の位置 コンソールのEEPROMへの パラメータとサーボアンプ 機種コード書き込みを開始 エラー表示 〈お願い〉 エラー表示が出た場合、 もう一度、初めからやり 直してください。 エラーの解除方法は、 S を押します。 正常にコピーが完了 でエラー表示が が左方向に移動する。 出た場合、 コピーを中止するには、 コンソールのEEPROMに保存された パラメータがサーボアンプのパラメータ S を押します。 設定範囲を超えていることを示します。 コピー元のアンプのパラメータを確認・ 修正し、もう一度、コピー元のアンプから パラメータをコンソールへコピーした後、 コンソールからコピーしたいアンプへ パラメータをコピーしてください。 以外でエラー表示 が出た場合、 もう一度、初めからやり直してください。 エラーの解除方法は、 S を押します。 SET サーボアンプのEEPROMへの パラメータ書き込みを開始 SET コピーが完了した後は、各モードの構造（48 ,49 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 〈お願い〉 正常にコピーが完了 SET から の間は、サーボアンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 〈お知らせ〉 何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールのEEPROM の故障が考えられます。 コピーが完了した後は、各モードの構造（48 ,49 ページ）を参照し、選択表示に戻してください。 〈お願い〉 から の間は、サーボアンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、異常なデータが書込まれ、データが壊れます。もう一度、コピー元のアンプからパラメータをコンソ ールへコピーした後、コンソールからコピーしたいアンプへパラメータをコピーしてください。 〈お知らせ〉 以外で何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソール のEEPROMの故障が考えられます。 62 63 MEMO LR LL øSh6 LBh7 LF LE LC 接 続 と 設 定 4-øLZ øL D 位置制御モードの接続と設定 øL A 位置制御モード時の制御ブロック図 (M8 深20)ページ ………………… 66 コネクタ CN X5 への配線 ……………………………… 67 コネクタ CN X5 への配線例 …………………………………………… インターフェイス回路 …………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ……………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 ……………………………… 上位制御機器との接続例 ………………………………………………… 位置制御モード時での試運転 67 68 70 72 73 ………………………… 82 試運転前の点検 …………………………………………………………… 82 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ………………………………… 82 リアルタイムオートゲインチューニング …………… 86 概 要 ……………………………………………………………………… 適用範囲 …………………………………………………………………… 操作方法 …………………………………………………………………… 適応フィルタについて …………………………………………………… 自動設定されるパラメータ ……………………………………………… 注意事項 …………………………………………………………………… パラメータの設定 ……………………………………… 88 機能選択に関するパラメータ …………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ …………… オートゲインチューニングに関するパラメータ ……………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） ……………… 位置制御に関するパラメータ …………………………………………… 内部速度制御関するパラメータ ………………………………………… トルク制限に関するパラメータ ………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ………………………………………… 64 86 86 86 87 87 87 65 88 91 92 94 95 98 99 99 位 置 制 御 モ ー ド の Pr 41 Pr 42 反転 モード 分周逓倍 66 67 （Pr09で選択） 警告出力 ブレーキ解除出力 位置決め完了出力 VDC VDC Rの仕様 12V 1kΩ1/2W 24V 2kΩ1/2W R 220Ω VDC-1.5 =10mA . R＋220 . 14 SIGN2 GND 25 PULS2 24 SIGN1 220Ω 22 PULS1 COIN ALM CCWL CWL DIV GAIN CL 26 FG 12 WARN 13 COM- 11 BRKOFF 10 9 ＊2 CCW駆動禁止入力 8 7 指令分周逓倍切替入力 6 サーボアラーム出力 Pr 45 Pr 44 COM+ 2 SRV-ON 3 A-CLR 1 偏差カウンタクリア入力 4 第2ゲイン切替入力 5 アラームクリア入力 サーボオン入力 反転 ＊2 CW駆動禁止入力 OA／OB／OZ 23 22 Pr 19 Pr 12 CN X5 分 周 器 220Ω 220Ω 23 CZ リミット エンコーダ 受信処理 Pr 5E 第２時定数 Pr 1E 第 １幅 A相出力 B相出力 Z相出力 330Ω 330Ω 330Ω 入力のときは注意 ＊1 CW,CCWパルス列 指令パルス 入力 オープンコレクタ入力の場合、図1参照 実速度 モニタ Pr 1C 第１時定数 Pr 1D Pr 14 トルク フィルタ 第１周波数 ノッチ フィルタ エンコーダ モータ 例です。 図は、P r0 4を有効（P r0 4 =0 ）としたときの配線 力で無効に出荷設定されています。 （P r0 4 =1 ）、 ＊2 CWL、 CCWL入力はパラメータP r0 4 駆動禁止入 ージを参照してください。 各社P LC（シーケンサ）の接続例は、7 3 ∼8 1 ペ プラがOFFになるように接続してください。 パルス入力していない側のアンプ内部のフォトカ パルスをカウントせずモータは回転しません。 ス列方式を使用する場合、接続方法が逆になると、 ＊1 パルス入力形態としてCWパルス列+CCWパル 〈お知らせ〉 21 Z相出力（オープンコレクタ） SIGN1 24 25 SIGN2 14 GND 15 OA+ 16 OA17 OB+ 18 OB19 OZ+ 20 OZ- PULS2 PULS1 速度検出 Pr 13 Pr 1B 第１ 第２ Pr 20 第１積分 Pr 11 速度誤差アンプ 第１比例 ｲﾅｰｼｬ比 速度検出 フィルタ − ＋ コネクタ CN X5 への配線 R ＋ ＋ Pr 1A 4.7kΩ Pr 18 Pr 10 位置偏差 モニタ 第２ 第１ 位置誤差アンプ 第２積分 分周 − ＋ 分母 Pr4B 指令速度 モニタ Pr 2C Pr 2B 制振フィルタ 第２比例 分周 Pr 4C スムージング フィルタ 分子 Pr4A 第2 Pr47 第1 Pr46 フィードバック パルス Pr 4E FIRフィルタ トルク指令 モニタ ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 0 ，2 の場合 〈図1〉 ・アンプ外部の制御信号用電源（VDC ）を用いる方式です。 ・この場合、VDCに応じた電流制限用抵抗（R）が必要です。 VDC 12~24V Pr 40 逓倍 入力設定 ＊1 Pr42=0または2の 時のみ有効です。 PULS ＊1 SIGN パルス列 Pr 16 Pr 15 速度フィード フォワード 位置制御モード時の制御ブロック図 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 位置制御モードの配線例 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SO1 シーケンス出力回路 シーケンス入力信号との接続 SI 12~24V ・ スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 ・ 接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・ 電源（1 2 ∼ 2 4 V）の下限電圧は、フォトカプラの 1 次側電 流を確保するため、1 1 .4 V 以上としてください。 PI 指令パルス入力回路 1 COM+4.7kΩ VDC SRV-ONなど リレー 12~24V 1 COM+4.7kΩ VDC SRV-ONなど 図の向きで必ず装着のこと ・ 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラン ジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・ 出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 V CE（SAT）が約 1 V 程度 あり、通常の TTL IC では VIL を満たせないため直結できない ことにご注意ください。 ・ 使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、次 式を用いて抵抗値を決める。 V DC[V]− 2 .5 [V] R［k Ω］＝ ① AM26LS31相当品 22 PULS1 12~24V VDC COIN など 13 COM- 1 0 推奨 1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータ シートを確認ください。 最大定格30V 50mA 220Ω 23 ① ラインドライバ I/F ・ ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。信号伝送の確実 性を増すためにもこの方法を推奨します。 SO1 ALMなど 接 続 と 設 定 PULS2 24 SIGN1 220Ω 25 14 SIGN2 GND PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 AM26C32 相当品 AM26C31I 相当品 15 ② オープンコレクタ I/F ・ アンプ外部の制御信号用電源（V DC）を用いる方式です。 ・ この場合、V DC に応じた電流制限用抵抗（R）が必要です。 ・ 必ず指定の抵抗（R）を接続してください。 ② 22 PULS1 R 23 220Ω 24 SIGN1 R VDC V DC R の仕様 V DC − 1 .5 12V 1 k Ω 1 /2 W R ＋ 220 24V 2 k Ω 1 /2 W ≒ 1 0 mA ツイストペア線を示します。 PULS2 25 SIGN2 14 220Ω GND 最大入力電圧 DC24V 定格電流 10mA パルス入力形態として CW パルス列＋ CCW パルス列方式を使用する場合、接続方法が逆になると、パル スをカウントせずモータは回転しません。 パルス入力していない側のアンプ内部のフォトカプラが OFF になるように接続してください。 ・ 分周処理された後のエンコーダ信号出力（A 相、B 相、Z 相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・ 上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必ず 装着してください。 ・ 非絶縁出力です。 16 OB+ OB− 17 18 B OZ+ OZ− 19 20 Z A GND 14 ツイストペア線を示します。 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 最大定格30V 50mA ・ エンコーダ信号の中で Z 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・ 上位装置側では、通常 Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 21 CZ 14 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP554相当品） ツイストペア線を示します。 68 OA+ OA− 69 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 信 号 名 指令分周逓倍切替／ 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御信号電源 6 ピン No. 記 号 機 能 1 COM ＋ ・ 外部直流電源（1 2 ∼ 2 4 V）の＋極を接続。 I/F 回路 記 号 DIV /INTSPD1 内部指令速度選択 1 入力 13 位置制御 SRV-ON ・ COM −へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となる。 （第 2 指令分周逓倍分子）の設定値に切替える。 〈注意〉 切替えの前後1 0 ms の間に指令パルスを入力し ないこと。 内部速度 SI 制御 ・内部指令速度選択 1 （I N T S P D 1 ）となり、 INTS P D2 入力と組合せて 4 速の速度設定可 6 8 ページ ＜注意＞ SI 6 8 ページ （第 1 指令分周逓倍分子）の設定値から、Pr47 ―― ・ 電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上 2 ・指令パルスの分周逓倍を切替える入力（DIV） I/F 回路 ・COM−と接続すると指令分周逓倍分子をPr46 を推奨。 入力 制御モードで機能が変わる。 ・ 外部直流電源（1 2 ∼ 2 4 V）の−極を接続。 COM − 入力（−） サーボオン 機 能 ・ 電源電圧は 1 2 V ± 5 ％∼ 2 4 V ± 5 ％を使う。 入力（＋） 制御信号電源 ピン No. 能。 1 . サーボオン入力は、電源投入から約 2 秒経過後に有効となる。 ・制御モード設定の詳細は 1 1 7 ページ参照。 （タイミングチャート参照） 切り替えの前後 1 0 ms の間に指令パルスを入力しないこと。 2 . サーボオン／オフでモータの駆動／停止をしないこと。P .3 6 準備編「ダイナミック CW 駆動禁止入力 ブレーキ」参照。 7 CWL ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を超えた時にCOM− SI との接続をオープンにすると CW 方向のトルクを発生しない。 6 8 ページ ・ サーボオンに移行後、速度、パルス等の指令を入力するまでに100ms以上の時間をとる。 CCW 駆動 ・ COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、 モータへの通電が遮断される。 8 CCWL オープンにすると CCW 方向のトルクを発生しない。 禁止入力 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、P r6 9 ・ CCW 方向に移動可能な範囲を超えた時に、COM −との接続を SI 6 8 ページ ・ P r0 4（駆動禁止入力無効）を 1 と設定すれば、CWL/CCWL 入 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能。 力は無効となる。出荷値は無効（1 ）。 アラームクリア入力 3 ・ 1 2 0 ms 以上の間 COM −に接続するとアラーム状態を解除す A-CLR る。 SI ・P r6 6（駆動禁止入力時 DB 不動作）の設定で、CWL/CCWL 入 6 8 ページ 力有効時にダイナミックブレーキを動作させることができる。 ・ 本入力で解除できないアラームがある。 出荷値はダイナミックブレーキが動作する。（P r6 6 が 0 ）。 その詳細は、P .1 4 4 困ったとき編「保護機能」を参照。 偏差カウンタクリア／ 位置制御 SI 6 8 ページ INTSPD2 内部指令速度選択 2 入力 制御モードにより機能が変わる。 CL / 4 ・ 偏差カウンタのクリア入力。 入力信号（位置制御関連）とその機能 2 ms 以上 COM −と接続すると偏差カウンタをクリアする。 内部速度制御 ・ 内部指令速度選択 2 入力（INTSP D2 ）となり、INTSP D1 入力と 信 号 名 組合せて 4 速の速度設定可能。 指令パルス入力 ・ 制御モード設定の詳細は 1 1 7 ページ参照。 ゲイン切替／ 5 機 能 22 PULS1 ・ 指令パルスの入力端子。アンプ側では高速フォトカプラで受信 GAIN ・ P r0 6 の設定値、および制御モードで機能が変わる。 SI ・ 許容入力最高周波数 6 8 ページ 23 PULS2 /TC トルクリミット切替 入力 記 号 する。 /ZEROSPD 速度ゼロクランプ／ ピン No. オープンコレクタ入力時 : 2 0 0 kpps P r0 6 制御モード 位置 制御 P r0 2 が 0 か2 指令符号入力 内容 ・P r3 0 の設定で下記2 種類の機能をとる。 ・ゲイン切替入力（GAIN）となり、P I/P 動作及び第1 /第2 ゲイ ンを切替える入力。 Pr30設定値 Pr31設定値 0 ［出荷値］ ー 2 1 24 SIGN1 25 SIGN2 ・ PULS, SIGN の入力インピーダンスは 2 2 0 Ω。 ・ P r4 2（指令パルス入力モード設定）で 3 通りの指令パルス入力 形態が選択可能。 ① 2 相（A 相／ B 相）入力 内 容 ② CW（P ULS）／ CCW（SIGN）パルス入力 オープン 速度ループ : P I（比例, 積分）動作 接続 オープン 速度ループ : P （比例）動作 ③ 指令パルス（P ULS）／符号（SIGN）入力 COM−との接続 接続 第1 ゲイン選択（P r1 0 ,1 1 ,1 2 ,1 3 ,1 4 ） 第2 ゲイン選択（P r1 8 ,1 9 ,1 A,1 B,1 C） 第2 ゲイン切替機能の詳細は1 3 8 ページを参照してください。 0 、1 内部 速度 制御 P r0 2 が 1 2 ラインドライバ入力時 : 5 0 0 kpps ・速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D）となり、COM-との間を オープンにした時、速度指令をゼロとする。 ・本入力はP r0 6 で無効にできる。 ・P r0 6 の出荷値は1 であり本入力は有効であり、COM-との間を オープンにするとゼロ速度になる。 P r0 6 内 容 0 ZEROSP D入力は無効 1 ［出荷値］ ZEROSP D入力は有効 トルクリミット切替入力となり、過速度レベル、トルクリミット、 位置制御 位置偏差過大のパラメータの切替が可能。 ・ COM−との接続 内 容 内部速度 オープン 第1 設定値選択（P r7 0 ,5 E,6 3 ） 制御 接続 第2 設定値選択（P r7 1 ,7 2 ,7 3 ） 70 71 I/F 回路 PI 6 8 ページ 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 上位制御機器との接続例 出力信号（共通）とその機能 パナソニック電工 FPG-C32T 信 号 名 サーボアラーム出力 ピン No. 記 号 9 ALM 機 能 ・ アラーム発生状態で出力トランジスタが OFF する。 I/F 回路 S O1 6 9 ページ 位置決め完了 10 ／速度到達出力 位置制御 ・ 制御モードで機能が変わる。 COIN S O1 6 9 ページ ・位置決め完了出力。 ・偏差パルスが P r6 0（位置決め完了範囲）の設定値以下で出力トラ PLC ンジスタが ON する。 アンプ FPG-C32T（パナソニック電工FPΣ） 内部速度制御 ・速度到達出力。 ・モータ速度が P r6 2（到達速度）の設定値を超えたときに出力トラ Y0 CWパルス指令出力 ンジスタが ON する。 Eシリーズ 2kΩ 2 2 PULS1 2 3 PULS2 ブレーキ解除信号出力 11 BRK-OFF ・ モータの電磁ブレーキを解除する場合に使う。 ・ ブレーキ解除の場合に出力トランジスタを ON する。 S O1 6 9 ページ Y1 2kΩ 24 警告出力 12 WARN ・ P r0 9 （警告出力選択）で選択された信号が出力される。 設定値 機 能 0 トルク制限中に出力トランジスタが ON する。 1 Pr61（ゼロ速度）で設定された速度以下となった時に出力トランジスタ S O1 5.6kΩ 6 9 ページ SIGN2 21 CZ Z相出力 ＋ 14 GND 1 COM＋ Y2 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 − 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 GAIN/TC したら出力トランジスタが ON する。 過回生警告機能動作（回生異常検出レベルの 8 5 ％を超えた）で出力 偏差カウンタ リセット出力 過負荷警告機能動作（実効トルクが過負荷保護の検出レベルを1 0 0 ％ とした時の 8 5 ％を超えた）で出力トランジスタが ON する。 6 表示はしますが、機能しません。 ファン回転速度異常警告機能動作（ファンが停止）で出力トランジス 原点近傍入力 A 相出力 15 OA ＋ 16 OA − B 相出力 17 OB ＋ 18 OB − 19 OZ ＋ 20 OZ − 21 CZ Z 相出力 ・ 分周処理されたエンコーダ信号（A・B ・Z 相）を差動で出力 （RS4 2 2 相等） P O1 3 kΩ A-CLR COM 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 X3 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM 10 COIN 6 9 ページ ・ A 相パルスに対する B 相の論理関係は P r4 5 （パルス出力論理 反転）で選択可能。 CCWリミット オーバ入力 5.6kΩ CWリミット オーバ入力 5 .6 kΩ ・ 非絶縁 ・ Z 相信号のオープンコレクタ出力。 ・ 非絶縁 P O2 6 9 ページ X5 PLC I/O 入力へ X6 1 1 BRKOFF 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 原点近傍センサ ピン No. 記 号 シグナルグランド 14 GND フレームグランド 26 FG 機 能 ・ アンプ内部のシグナルグランド。 I/F 回路 ―― CCWリミット センサ CWリミット センサ 12 WARN ・ 制御信号用電源(COM−)とは、アンプ内部では絶縁されている。 ・ アンプ内部でアース端子と接続されている。 ―― 1 3 COM− GND ＋2 4V DC2 4V電源 〈お知らせ〉 ツイストペア線を示します。 72 入力/トルクリミット 切替入力 3 PLC I/O 出力より ※設定値 2 ∼ 6 では、警告を一度検出すると出力トランジスタは、最低 1 秒間は ON する。 4.7kΩ ゲイン切替 4.7kΩ アラーム クリア入力 タが ON する。 Z 相出力 CCWパルス 指令入力 COM トランジスタが ON する。 5 ※ 220Ω 過回生／過負荷／ファン回転速度異常の3 警告機能のいずれかが動作 【出荷値】 4 ※ 25 原点入力 が ON する。 2 ※ 3 ※ X2 CWパルス 指令入力 SIGN1 CCWパルス指令出力 ・ P .3 2 準備編「タイミングチャート」参照。 220Ω 73 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ パナソニック電工 FP2-PP22 AFP2434 ／ FP2-PP42 AFP2435 PLC 原点入力 偏差カウンタクリア出力 原点近傍入力 リミットオーバー ＋ リミットオーバー − ＋2 4ＶＤＣ 内部回路用電源 ＧＮＤ 24 SIGN1 25 SIGN2 19 OZ＋ 220Ω CWパルス 指令入力 220Ω CCWパルス 指令入力 220 OZ− 14 GND 1 COM＋ 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 PLC I/O 出力より A20 入力/トルクリミット 切替入力 A-CLR 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM 3 COIN PLC I/O 入力へ 2 3 PULS2 A2 24 1 .6 k 原点近傍センサ 12 WARN SIGN2 A5 19 OZ＋ B5 20 OZ− 14 GND 1 COM＋ A6 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 B6 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 A7 5 GAIN/TC PLC I/O 出力より B7 FG A19 FG B19 2 4V＋ A20 2 4V− A-CLR 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM 10 COIN 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ PLC I/O 入力へ 12 WARN 警告出力 1 3 COM− GND ＋2 4V DC2 4V電源 GND ＋2 4V DC2 4V電源 〈お知らせ〉 ツイストペア線を示します。 ツイストペア線を示します。 74 75 入力/トルクリミット 切替入力 3 PLC I/O 入力へ B20 4.7kΩ ゲイン切替 4.7kΩ アラーム クリア入力 1 3 COM− 〈お知らせ〉 CCWパルス 指令入力 25 外部電源入力 ブレーキ解除 出力 220Ω B2 原点近傍入力 位置決め 完了出力 CWパルス 指令入力 Z相出力 偏差カウンタ リセット出力 サーボアラーム 出力 220Ω SIGN1 1 1 BRKOFF 1 1 BRKOFF CWリミット センサ CCWリミット センサ 4.7kΩ ゲイン切替 4.7kΩ アラーム クリア入力 10 B20 GAIN/TC B1 原点入力 20 2 2 2 PULS1 CCWパルス指令出力 Z相出力 A7 （A16） B7 （B16） B4 （B13） A5 （A14） A6 （A15） B6 （B15） Eシリーズ A1 CWパルス指令出力 2 2 PULS1 2 3 PULS2 アンプ FP2-PP2 AFP2430（パナソニック電工製） Eシリーズ A1 （A10） B1 （B10） A2 （A11） B2 （B11） A4 （A13） B3 （B12） パルス出力B PLC アンプ FP2-PP22 AFP2434（パナソニック電工製） FP2-PP42 AFP2435（パナソニック電工製） パルス出力Ａ パナソニック電工 FP2-PP2 AFP2430 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 横河電機 F3NC11-ON 横河電機 F3YP14-ON/F3YP18-ON PLC アンプ PLC アンプ F3NC11-ON（横河電機製） Eシリーズ F3YP14-ON/F3YP18-ON（横河電機製） Eシリーズ 2 2 PULS1 19 CWパルス 指令出力 CCWパルス 指令出力 1kΩ 原点ライン ドライバ入力 3.5kΩ 20 2 3 PULS2 17 24 25 SIGN2 7 19 OZ＋ 8 20 OZ− 14 GND 1 COM＋ 非常停止入力 9b パルス出力用 5 V電源 PLC I/O 出力より GND 12 1 CW限界入力 3.5kΩ 3.5kΩ SRV-ON 5 GAIN 4.7kΩ ゲイン切替入力/トル クリミット切替入力 3 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM COIN PLC I/O 入力へ 3.5kΩ 3 12 WARN 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ 13a 2 3 PULS2 12a 24 CW限界入力 位置決め 完了出力 CCW限界入力 ブレーキ解除 出力 原点近傍入力 GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 SIGN2 15a 19 OZ＋ 16a 20 OZ− 14 GND 1 COM＋ 10a 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 9a 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 GAIN/TC PLC I/O 出力より 8b V＋ GND 8a 7.4kΩ 7.4kΩ A-CLR 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM 10 COIN 1 1 BRKOFF 7.4kΩ 4a 12 警告出力 CCWリミット センサ CWリミット センサ WARN 1 3 COM− GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 ツイストペア線を示します。 77 入力/トルクリミット 切替入力 3 PLC I/O 入力へ 2b 4.7kΩ ゲイン切替 4.7kΩ アラーム クリア入力 3a ツイストペア線を示します。 76 CCWパルス 指令入力 25 〈お知らせ〉 〈お知らせ〉 220Ω SIGN1 原点近傍センサ 1 3 COM− CWパルス 指令入力 11a 1a サーボアラーム 出力 220Ω Z相出力 偏差パルスクリア 信号出力 パルス出力用 5 V電源 2 2 PULS1 14a 240Ω 2 1 1 BRKOFF 原点近傍入力 Z相出力 原点ライン ドライバ入力 4.7kΩ サーボON 入力 4 5 CCWパルス 指令出力 CL 10 CCW限界入力 220Ω CCWパルス 指令入力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4 11 V＋ CWパルス 指令出力 SIGN1 18 9a 220Ω CWパルス 指令入力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ オムロン CS1W-NC113（オープンコレクタ出力） オムロン CS1W-NC133（ラインドライバ出力） PLC CS1W-NC113（オムロン製） 1.6kΩ CWパルス指令出力 アンプ PLC アンプ Eシリーズ CS1W-NC133（オムロン製） Eシリーズ 2 2 PULS1 A6 2 3 PULS2 1.6kΩ CCWパルス 指令出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 V＋ 24 A8 220Ω CCWパルス 指令入力 CCWパルス 指令出力 Z相出力 原点ライン ドライバ入力 SIGN1 25 SIGN2 A16 19 OZ＋ A14 20 OZ− A1 14 GND GND A2 1 A10 A24 原点近傍入力 CWパルス 指令出力 4.7kΩ 4.7kΩ CCWリミット オーバ入力 4.7kΩ CWリミット オーバ入力 4.7kΩ PLC I/O 出力より A20 A21 COM＋ 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 GAIN/TC 3 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM A23 10 COIN PLC I/O 入力へ A22 1 1 BRKOFF 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ 12 WARN A6 2 3 PULS2 A7 24 GND ＋2 4V CCWパルス 指令入力 25 SIGN2 A16 19 OZ＋ A14 20 OZ− V＋ A1 GND 14 GND A2 1 COM＋ 偏差カウンタ リセット出力 A10 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 GAIN/TC 3 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM 10 COIN A24 即時停止入力 4.7kΩ 原点近傍入力 4.7kΩ サーボアラーム 出力 CCWリミット オーバ入力 4.7kΩ 位置決め 完了出力 CWリミット オーバ入力 4.7kΩ ブレーキ解除 出力 パルス出力用 5 V電源 GND ＋V PLC I/O 出力より A20 A21 A23 PLC I/O 入力へ A22 A3 1 1 BRKOFF A4 12 警告出力 CCWリミット センサ CWリミット センサ WARN 1 3 COM− GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 〈お知らせ〉 ツイストペア線を示します。 ツイストペア線を示します。 78 220Ω A8 DC2 4V電源 〈お知らせ〉 CWパルス 指令入力 SIGN1 原点近傍センサ 1 3 COM− 220Ω Z相出力 4.7kΩ ゲイン切替 入力/トルクリミット 切替入力 2 2 PULS1 A5 150Ω 出力用2 4V電源 偏差カウンタ リセット出力 非常停止入力 220Ω CWパルス 指令入力 79 4.7kΩ ゲイン切替 入力/トルクリミット 切替入力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ オムロン C200H-NC211 三菱電機 A1SD75/AD75P1 〈お願い〉 オープンコレクタ / ラインドライバの出力切替えができます。ラインドライバでご使用ください。 オープンコレクタでは、パルスをカウントせず、モータは回転しません。 PLC アンプ C200H-NC211（オムロン製） 1.6kΩ パルス（CW+CCW）出力 Eシリーズ 2 2 PULS1 2 2 3 PULS2 1.6kΩ 24 13 25 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 9 19 OZ＋ 11 20 OZ− V＋ 1 14 GND GND 23 1 COM＋ 4 22 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 220Ω 220Ω CCWパルス 指令入力 2 kΩ 2 kΩ 2 kΩ PLC I/O 出力より 19 7 4 CL 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 5 GAIN/TC 入力/トルクリミット 切替入力 3 A-CLR 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 9 ALM サーボアラーム 出力 COIN PLC I/O 入力へ 18 1 1 BRKOFF 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ 12 WARN 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 24 4 インポジション SIGN2 24 19 OZ＋ 25 20 OZ− 14 GND 1 COM＋ 5 4 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 23 2 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 26 5 GAIN/TC 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 下限リミット 4.7kΩ 4.7kΩ ゲイン切替 入力/トルクリミット 切替入力 3 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 8 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 35 7 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 36 9 ALM 10 COIN 7 8 PLC I/O 出力より PLC I/O 出力より サーボアラーム 出力 11 12 PLC I/O 入力へ 13 1 1 BRKOFF 原点近傍センサ CWリミット センサ CCWリミット センサ 12 WARN 1 3 COM− GND ＋2 4V GND ＋2 4V DC2 4V電源 DC2 4V電源 〈お知らせ〉 ツイストペア線を示します。 ツイストペア線を示します。 80 CCWパルス 指令入力 25 1 3 COM− 〈お知らせ〉 220Ω Z相出力 コモン 近点信号 CWパルス 指令入力 22 偏差カウンタクリア ドライブ ユニットレディ 220Ω SIGN1 零点信号 4.7kΩ ゲイン切替 4.7kΩ アラーム クリア入力 10 2 kΩ 2 3 PULS2 CCWパルス指令出力 上限リミット CWリミット オーバ入力 2 2 PULS1 3 CWパルス指令出力 500Ω 4.7kΩ カウンタ クリア入力 17 Eシリーズ 21 Z相出力 偏差カウンタ リセット出力 非常停止入力 SIGN2 アンプ A1SD75/AD75P1（三菱電機製） CWパルス 指令入力 SIGN1 方向出力 150Ω PLC 81 位置決め 完了出力 ブレーキ解除 出力 警告出力 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の 位置制御モード時での試運転 ［位置制御モードの接続と設定］ パラメータ 試運転前の点検 ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか ● 入力信号状態 PrNo. パラメータの名称 設定値 信号 No. 入力信号名 モニタ表示 P r0 2 制御モード設定 2 00 サーボオン ＋A P r0 4 駆動禁止入力無効 1 02 CW 駆動禁止 ― P r4 2 指令パルス入力モード設定 1 03 CCW 駆動禁止 ― 0A カウンタクリア ― 指令パルスは、上位コントローラから入力ください。 モータ回転速度と入力パルス周波数の設定 ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か 電 源 STATUS 入力パルス ALM CODE x6 上位制御装置 モータ Pr 46 × 2 周波数 回転速度 （pps ） （r/min） 500k 3000 Pr 4A P r 4 B 2 5 0 0 P /r 10000 × 2 0 ←出荷設定 10000 x5 250k 3000 100k 3000 10000 × 2 ※当社の出荷設定では「10000 パルス入力にてモータ軸が一回 転」となっています。また、最大入力パルス周波数はラインド ライバ 500kpps, オープンコレクタ 200kpps なのでご注意 接 位 続置 ください。 と制 0 5000 x4 CN X4 10000 × 2 0 2000 500k x3 1500 5000 × 2 0 10000 ※ 設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、その 1 動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、 50 ∼20 倍の範囲内でご使用ください。 x1 ③ サーボモータの固定 ・ 不安定でないか モータ回転角と入力パルス数の考え方 接地 ④ 機械系を切り離す ・ モータ単体で試運転 （例 1）総合減速比 18 ／ 365 で 60°回転する エンコーダパルス ⑤ ブレーキ解除 2 5 0 0 P /r 機械 モータ P r4 6 × 2 P r4 A 365 × 2 60° 0 108 P r4 B お客様のコントローラからドライバに 考え方 1 0 0 0 0 パルスで 6 0 °回転 18 プーリ比：6 0 ギヤ比 ギヤ 12 73 ： 総合減速比： 18 365 の指令パルスを入力する。 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 パラメータの決め方 ① CN X5 を接続する。 365 10000 × 18 10000 配線図 1 ② 制御用信号電源（COM ＋ , COM −）に DC1 2 ∼ DC2 4 V を入力する。 2 DC 12V∼24V ③ 電源（アンプ）を投入する。 13 ④ パラメータ標準設定値を確認する。 22 ⑤ サーボオン入力 SRV-ON（CN X5 2 ピン）と COM − （CN X5 1 3 ピン）を接続してサーボオンとしてモータ を励磁状態にする。 ⑥ P r4 2（指令パルス入力モード設定）で上位装置の出力形 態に合わせる。EEP ROMへの書き込みを行い、この後電 源オフ→オンが必要。 120Ω DC 5V ＝ COM+ 365 × 2 × 60° 360° ※ P.178 資料編「分周逓倍比の考え方」もご参照 ください。 0 1 0 8 SRV-ON COMPULS1 23 PULS2 24 120Ω 25 SIGN1 SIGN2 21 CZ 14 GND CW/CCW パルス入力 オープンコレクタ 入力の場合 原点復帰用 Z相出力 ⑦ 上位装置から低い周波数のパルス信号を入力して低速運 転する。 ⑧ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・ 回転速度は設定どおりか? ・ 指令（パルス）を止めるとモータは停止するか? 82 83 設御 定モ ー ド の 位置制御モード時での試運転 ［位置制御モードの接続と設定］ 基本操作と LED 表示 ② LED の状態を確認する ステータス LEDの色 緑 橙 赤 内 容 主電源オン。アンプの電源が投入されています。 警告時に点滅（1秒）します。 （オーバロード、過回生,ファン回転速度異常） アラーム発生。 アラームコードLEDが点滅していませんか（正常時は消灯）。 アラーム発生時点滅する。 アラームコード（1 4 5 ∼1 4 8 ページ参照）は橙と赤の点滅回数 で番号を表す。 接 続 と 設 定 橙…10 の位、赤…1 の位。 （例） オーバーロード（アラームコードNo.16 ）が発生し停止した場合 ① 電源を投入 橙が1回、赤が6回点滅 1秒 電 源 STATUS 0.5秒 0.5秒 0.5秒 0.5秒 0.5秒 ALM CODE 橙 1秒 x6 赤 0.5秒 赤 0.5秒 赤 0.5秒 赤 0.5秒 赤 0.5秒 赤 2秒後 0.5秒 ③ パラメータを設定 パソコンと「P ANATERM」を用意する。または、コンソールを用意する。 ④ 制御モードにあった指令を入力する。 x5 x4 CN X4 x3 x1 接地 機械 モータ 84 85 位 置 制 御 モ ー ド の リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 フィルタ 自動調整 ゲイン 自 動 設定 位 置 ／ 速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に 応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に抑制します。 ［位置制御モードの接続と設定］ 位置／速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 適応フィルタについて モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング 適用範囲 モータ 速度 エンコーダ サーボアンプ ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべての制御 モードで有効です。 ・適応フィルタは制御モードが P r0 2 =2 :高機能位置制御の場合のみご使用できます。 P r0 2 =2（高機能位置制御モード）で、P r2 1（リアルタイムオートゲインチューニングモード設定）が 1 ∼ 3 、ま たは 7 の場合は、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）を 用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .1 4 0 「機械共振の低減のために」を参照してください。 適応フィルタの動作が阻害される条件 注意事項 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。 その場合は、 ノーマルオー 共振点 トゲインチューニング（P .1 3 2 参照）を用いるか、手動でのマニュアルゲインチューニング（P .1 3 6 参照）を行なっ てください。 負 荷 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 指令パターン ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 ［s ］未満） 以下のパラメータが自動調整されます。 ・機械剛性が極端に低い場合。・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。・加減速が1 [s ]に2 0 0 0 [r/min]以下とゆるやかな場合。 動作パターン ・加減速トルクが偏荷重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。 ・速度・加速度の条件を満たす時間が4 0 ［ms ］未満と短いとき。 操作方法 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 6 に 設定します。 出荷設定は 1 となっています。 設定値 0 リアルタイム オートチューニング 使用しない 動作中の負荷イナーシャ 適応フィルタ の変化度合 （Pr02=2のとき） ――― 【1 】 ほとんど変化しない 2 変化が緩やか 3 使用する ほとんど変化しない 5 変化が緩やか 6 変化が急峻 使用しない 無 ――― コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 S を押す。 SET M を押す。 MODE で設定したいパラメータNo.を （ここでは、Pr21に合わします。） 合わす。 S を押す。 有 PrNo. また以下のパラメータも下表の固定値に自動的に設定されます。 名 称 PrNo. 名 称 設定値 10 第1 位置ループゲイン 15 速度フィードフォワード 11 第1 速度ループゲイン 16 フィードフォワードフィルタ時定数 12 第1 速度ループ積分時定数 30 第2 ゲイン設定 13 第1 速度検出フィルタ 31 位置制御切替モード 10 14 第1 トルクフィルタ時定数 32 位置制御切替遅延時間 30 18 第2 位置ループゲイン 33 位置制御切替レベル 50 19 第2 速度ループゲイン 34 位置制御切替ヒステリシス 33 1A 第2 速度ループ積分時定数 35 位置ゲイン切替時間 20 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 2F 適応フィルタ周波数 300 50 1 SET 変化が急峻 4 7 自動設定されるパラメータ ＜お知らせ＞ で数値を変える。 リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 S を押す。 SET 無 パラメータ Pr22の設定 有 S を押す。 負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か 6 を設定します。 共振の影響が考えられる場合には、適応フィルタ有りの設定としてください。 ③ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ④ 応答性を上げたい場合は、P r2 2 （リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。また、異音や発振が生 じた場合には、低めの値（0 ∼ 3 ）に設定してください。 ⑤ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 〈お知らせ〉 P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）の変更は、電 源投入時およびサーボオフからサーボオンに切り替わるタイミング で有効となります。 したがって、リアルタイムオートチューニングを無効にするために は、P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 に し、サーボオフからサーボオンを行う必要があります。また、有効 にする場合も同様に、P r2 1 を 0 ,7 以外に設定し、サーボオフから サーボオンを行う必要があります。 86 注意事項 でPr2 2に合わす。 SET で数字が大きくなり、 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 ここから EEPROM 書込み M を押す。 MODE S を押す。 SET を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、各モードの構造（P.48 、P.49 ）を参照し、選択表示 に戻してください。 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、又適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、す ぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をで きる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を一旦 0 とし適応フィルタを無効とした後、再度リ アルタイムオートチューニングを有効にする。 （イナーシャ推定・適応動作のリセット、リアルタイムオート チューニングを無効にする場合 P.135「自動調整機能の解除」を参照してください。 ） 4 ）手動でノッチフィルタを設定する。（P .1 4 0 「機械共振の低減のために」参照） ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合が あります。このような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数） は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを 行います。 87 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 04 PrNo. パラメータの名称 00 01 軸名 設定範囲 設定範囲 駆動禁止入力無効 0 ∼1 機能・内容 機能・内容 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が 0 ∼ 15 多軸でRS232Cを用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸を 【1 】 アクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認します。 コンソールLED初期 0 ∼ 1 5 電源投入後の初期状態において、コンソールの 7 セグメント LED が表示するデー 状態 タの種類を選択します。 あります。 ワーク CW方向 CCW方向 アンプ サーボ モータ リミット スイッチ リミット スイッチ CCWL CWL 設定値 0 【1】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 Pr01の設定値 内 容 位置偏差 設定値 モータ回転速度 2 トルク出力 3 制御モード 4 入出力信号状態 5 エラー要因，履歴 6 メーカ使用 7 警 告 8 回生負荷率 9 オーバーロード負荷率 CCWL/CWL 入力 入力 COM −との接続 CCWL 接続 （CN X5 -8 ピン） 0 オープン 有効 CWL 接続 （CN X5 -7 ピン） 【1 】 無効 動 作 CCW 側のリミットスイッチが動作してい ない正常状態 CCW 方向禁止、CW 方向許可 CW 側のリミットスイッチが動作していな い正常状態 オープン CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL 入力は共に無視され、かつCCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 可）として通常動作する。 ＜注意＞ 1 .P r0 4 を 0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 10 イナーシャ比 11 フィードバックパルス総和 12 指令パルス総和 13 ご使用になれません 14 ご使用になれません 15 モータ自動認識機能の有無確認 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 2 .CCW 駆動禁止入力（CCWL）、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで きます。この詳細は P r6 6 （駆動禁止時減速停止設定）の説明を参照ください。 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ったのち、上向きのトルクが無 くなりワークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはこの機能は使用 せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 表示の詳細はP.5 1 準備編「モニタモード」を参照ください。 06 02 制御モード設定 0 ∼2 使用する制御モードを設定します。 0 ∼2 選択 設定値 制御モード 0 高速応答位置制御（パルス列） 1 内部速度制御 【2 】 高機能位置制御（パルス列） 〈お知らせ〉 速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D）/ トルクリミット切替（TC）入力（コネク タ）CN X5 5 ピンの機能を選択します。 設定値 速度ゼロククランプ トルクリミット切替入力 0 無効 無効 【1 】 有効 無効 2 無効 有効 ＜お知らせ＞ パラメータ No. パラメータの名称 （Pr □□） 02 ZEROSPD/TC入力 制御モード設定 高速応答位置制御 0 トルクリミット切替入力を使用する際は、P r5 E,P r6 3 ,P r7 0 ∼7 3 も同時に設定し 高機能位置制御 てください。P r7 0 ,7 3 が 0 のまま設定されているとエラー No.2 6 過速度保護が発 生します。 2 09 警告（WARN）出力 0 ∼6 警告出力（WARN：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 1D 第 1 ノッチ周波数 条件あり 有効 2B 制振周波数 条件あり 有効 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 条件あり 有効 設定値 2F 適応フィルタ周波数 無効 有効 0 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は P.72「コネク 過回生／過負荷／ファン回転速度異常 タ CN X5 への配線」 3 過回生警告出力 を参照 4 過負荷警告出力 5 表示しますが、機能しません。 6 ファン回転速度異常警告出力 高速応答位置制御では、第 1 ノッチ周波数、制振周波数、リアルタイムオートチューニングモード設定の同時使 用はできません。優先順位は、先に入力したパラメータが有効となります。 （例）リアルタイムオートチューニングの設定を行うと、第 1 ノッチ周波数を入力しても 1 5 0 0（無効）にアンプ 側で強制的に設定されます。 選択 【2 】 機 能 備 考 ＜注意＞ 警告出力を無視して使用し続けた場合、モータ、アンプが故障・破損する恐れがあ ります。 88 89 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 0C RS232C 通信ボーレート設定 設定範囲 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 0 ∼2 設定値 ボーレート 0 2 4 0 0 bps 1 4 8 0 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 10 第１位置ループ ゲイン 11 第 1 速度ループ ゲイン 設定範囲 単位 0 ∼ 32767 【6 3 】＊ 1 /s ・ 位置制御系の応答性を決めます。位置ゲインを高く設定できれば位置 1∼ Hz ・ 速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 決め時間が短くなります。 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 3500 【3 5 】＊ 12 第１速度ループ 積分時定数 1∼ 機能・内容 定できる必要があります。 ms 1000 【1 6 】＊ ・ 速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 くゼロに追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むよう に作用します。 ・“1 0 0 0 ”では積分の効果が無くなります。 13 第１速度検出 フィルタ 0 ∼5 【0 】＊ ー ・ エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LP F）の時定数を 6 段階（0 ∼ 5 ）で設定します。 ・ 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 小さくできますが通常は 4 以下の設定でお使いください。 14 第１トルクフィルタ 0 ∼ 2500 0 .0 1 ms ・ トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 接 位 続置 時定数 【6 5 】＊ ・ ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 15 速度フィード フォワード − 2000 0 .1 ％ ∼ 2000 【3 0 0 】＊ 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。1 0 0 ％に設定す ると一定速度で動作しているときの位置偏差がほぼ 0 になります。大き く設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなりますので注意してください。 16 フィードフォワード フィルタ時定数 0∼ 6400 【5 0 】＊ 0 .0 1 ms ・ 速度フィードフォワード部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を 設定します。 ・ フィードフォワード機能を入れることで、速度のオーバ／アンダー シュートが生じ、位置決め完了信号がチャタリングする場合に、この フィルタで改善されることがあります。 18 0 ∼ 32767 【7 3 】＊ 1 /s ・ 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは 1 ∼ 3500 【3 5 】＊ Hz ・ それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 第 2 速度ループ積分 1 ∼ 1000 時定数 【1000】＊ ms 第 2 速度検出フィルタ ー 第 2 位置ループ ゲイン 19 第 2 速度ループ ゲイン 1A 1B 0 ∼5 それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第 1 、第 2 ）を持っています。 ・ 第１／第 2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .1 2 7 調整 編を参照ください。 ※ P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合に P r1 1 、P r1 9 の 設定単位は（Hz）になります。 【0 】＊ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 0 ∼ 2500 0 .0 1 ms 【6 5 】＊ 1D 第 1 ノッチ周波数 100 ∼ Hz ・ 共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 ・ セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」の持つ周波数特性解析機 1500 能で見出された機械系の共振周波数よりも 10％ほど低く設定します。 【1 5 0 0 】 ・ このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能が無 効となります。 1E 第 1 ノッチ幅選択 0 ∼4 【2 】 ー ・ 共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・ 通常は出荷設定値でご使用ください。 ＜お知らせ＞ 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定されま す。手動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲインチューニン グを無効としてから設定してください。 90 91 と制 設御 定モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. パラメータの名称 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 単位 ％ 0∼ 10000 【1 0 0 】＊ 25 機能・内容 ノーマルオート 設定範囲 0 ∼7 単位 ー 機能・内容 ・ノーマルオートゲインチューニングの動作パターンを設定します。 ゲインチューニング 設定値 動作設定 【0 】 ・ モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 1 2 Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」 ・ オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ 回転量 回転方向 CCW → CW 2 回転 CW → CCW CCW → CCW 3 CW → CW 4 CCW → CW 5 の結果が、本パラメータに反映されます。 6 イナーシャ比が正しく設定されている場合に P r1 1 、P r1 9 の設定単 7 1 回転 CW → CCW CCW → CCW CW → CW 位は（Hz）になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ 速度ループゲインの設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よ 26 りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 ソフトウェア リミット設定 0 ∼ 1000 0 .1 回転 位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。 【1 0 】 本パラメータが 0 の場合、ソフトウェアリミット保護検出は無効となり ・ リアルタイムオートチューニング実行時、推定されたイナーシャ比 ます。 は、3 0 分毎に EEP ROM に保存されます。 21 リアルタイムオート 0 ∼7 ー ご使用にあたっては、P .1 4 8 困ったとき編「ソフトウェアリミット機能 ・ リアルタイムオートチューニングの動作モードを設定します。値を 3 ､6 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しま チューニングモード設定 について」をご参照ください。 2B 制振周波数 すが、動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は 0 ∼ 5000 0 .1 Hz 【0 】 ・負荷の先端振動の周波数を測定し、単位[0 .1 Hz]で設定します。 1 または 4 の設定でご使用ください。 ・最小設定周波数は100[0.1Hz]です。0 ∼99 に設定した場合は無効とな ・ また適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F 適応フィルタ周波数は ります。 0 にリセットされます。 ご使用にあたっては、P .1 4 2 調整編「制振制御」も参照ください。 ・ P r0 2 =2（高機能位置制御モード時）のみ適応フィルタは有効となり 〈お知らせ〉 ます。 設定値 リアルタイムオートチューニング 0 使用しない Pr02=0（高速応答位置制御モード）の場合は、第 1 ノッチフィルタとリ 動作中の負荷イナーシャの変化度合 適応フィルタ ――――― 無 【1 】 ほとんど変化しない 2 変化が緩やか 3 変化が急峻 使用する 4 変化が緩やか 6 変化が急峻 使用しない ――――― アルタイムオートチューニングが共に無効の時のみ設定できます。 2C 制振フィルタ設定 （Pr0 2 =2 の時） − 200 2F 適応フィルタ周波数 0 ∼ 64 有（Pr0 2 =2 の時） ・本パラメータの変更は、サーボオフ状態からサーボオン状態になった時点で有効となります。 ・P r2 B 制振周波数を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 位置決め動作を早めたい場合には大きく設定します。 【0 】 無 0 .1 Hz ∼ 2500 有 ほとんど変化しない 5 7 ・負荷先端の振動を抑制する制振制御の制振周波数を設定します。 ・通常は0 でご使用ください。P.142 調整編「制振制御」も参照ください。 ー （P.1 3 5 参照） ・適応フィルタの周波数に対応するテーブル No. を表示します。 ・本パラメータは適応フィルタが有効な場合（P r2 1 リアルタイムオー トチューニングモード設定が 1 ∼ 3 ,7 のとき）に自動で設定され、変 更することはできません。 【0 】：フィルタ無効 1 ∼ 6 4 ：フィルタ有効 ・適応フィルタ有効時、本パラメータは 3 0 分毎に EEP ROM に保存さ れ、次の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、この EEP ROM に保存されたデータを初期値として適応動作を始めます。 〈お知らせ〉 P r0 2 =0（高速応答位置制御モード時）の場合は、第 1 ノッチフィルタと制振フィルタが共に無効と設定され ・万一動作がおかしいときなど、本パラメータをクリアし適応動作をリ セットしたい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 1 リアルタイ た時のみ設定できます。 ムオートチューニングモード設定を 1 ∼ 3 ,7 以外）に設定した後、再 22 リアルタイムオート チューニング 0 ∼ 15 【4 】 ー ・ リアルタイムオートチューニング実行時の機械剛性を 1 6 段階で設定 します。 機械剛性選択 度有効に設定してください。 P .1 4 0 調整編「マニュアルゲインチューニング（機械共振の低減のた 低 ←機械剛性→ 高 めに）」も参照ください。 低 ←サーボゲイン→ 高 P r2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 ・ 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃 を与えることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動き を見ながら徐々に大きくしていくようにしてください。 ＜お知らせ＞ 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートチューニング実行中に自動設定されます。手 動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートチューニングを無効とし てから設定してください。 92 93 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） PrNo. パラメータの名称 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 30 設定範囲 第 2 ゲイン設定 単位 ー 0 ∼1 35 位置ゲイン切替時間 設定範囲 0∼ 10000 【2 0 】＊ 機能・内容 単位 機能・内容 （設定値 +1） ・ 第 2 ゲイン切替機能を有効としたとき、ゲイン切替り時点で位置ルー ×166μs プゲインのみに段階的な切替り時間を設けることができます。 （例） Pr35= 0 1 第 1 ゲイン（P r1 0 ∼ P r1 4 ）/ 第 2 ゲイン（P r1 8 ∼ P r1 C）を切替える。 第1ゲイン 編「ゲイン切替機能」を参照。 第 1 ゲインに固定 第 2 ゲインに固定 2 3 ・ Kp2 と Kp1 の差より小さい値を設定してください。 CN X5 の 5 ピン第 2 ゲイン切替入力（GAIN）オン。 （P r3 0 は 1 の設定が必要） ※ 4 第1ゲイン 撃軽減のため） ゲイン切替のトリガ 1 第2ゲイン る時（Kp1 → Kp2 ）のみに設けます。 （ゲイン急変による機械への衝 を選択します。 0 細い実線 ・ 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替え ・ 位置制御モード時における、第 1 ゲインと第 2 ゲインを切替える条件 設定値 太い実線 Kp1(Pr18) 第１ゲインと第2 ゲインの切替えの条件などについてはP.1 3 8 調整 ー 0 1 2 3 3 2 0 第 1 ゲイン（P r1 0 ∼ P r1 4 ）を使用 【1 】 0 ∼ 10 Kp1(Pr10)<Kp2(Pr18) 166 Kp2(Pr10) 設定値 位置制御切替モード 166μs 166 ます。 31 166 ・ ゲイン切替機能を用いて、最適チューニングを行なう場合に設定し 接 続 と 設 標準出荷設定：【 】 定 位置制御に関するパラメータ トルク指令変化量 第 1 ゲインに固定 PrNo. パラメータの名称 5 ※ 指令速度 6 ※ 位置偏差量 7 ※ 位置指令あり 8 ※ 位置決め完了でない 9 ※ モータ実速度 【1 0 】 ※ 40 指令パルス 設定範囲 機能・内容 1 ∼4 P r4 2（指令パルス入力モード設定）で、指令パルス形態として「2 相パルス入力」 逓倍設定 が選択された場合の、逓倍数を設定します。 位置指令あり＋速度 設定値 2 相パルス入力時の逓倍数 1 または 2 ×2 3 または【4】 ×4 ※切替えるレベル、タイミングは P .1 3 8 調整編「ゲイン切替機能」を参照。 41 32 位置制御切替遅延時 間 33 位置制御切替レベル 0 ∼ × 166 μ s ・ P r3 1 が 3 、5 ∼ 1 0 の設定の時有効で、P r3 1 で選択された切替条件 10000 【3 0 】＊ からはずれた時点から、実際に第１ゲインに戻るまでの遅延時間を設 0 ∼ 位置制御切替時 ヒステリシス 0 ∼ 20000 【3 3 】＊ 0 ∼3 ー 設定値 指令パルスに従った方向にモータは回転します。 指令パルスに対し、反対方向にモータは回転します。 1 または 2 42 単位は P r3 1 の設定により異なります。 回転方向 【0 】または 3 ・ P r3 1 が 3 、5 、6 、9 、1 0 の設定のときに有効で、第 1 ゲイン←→ 第 2 ゲイン切替時の判定レベルを設定する。 ー 指令パルス入力に対するモータ回転方向を設定します。 回転方向設定 定します。 20000 【5 0 】＊ 34 指令パルス 指令パルス 入力モード設定 0 ∼3 上位装置からアンプに与えられる指令パルスの入力形態を設定します。下表に示す 3 種類の形態が設定可能です。上位装置の仕様に合わせて選択してください。 ・ 上記P r3 3 で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅 設定値 を設定する。 指令パルス形態 図示します。 Pr33 Pr34 第2ゲイン 0 9 0 °位相差 P ULS または 2 相パルス SIGN 2 （A 相＋ B 相） Pr32 ＋ 【1 】 CCW パルス列 P r3 3 （レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）と して有効です。 パルス列 ＋ 3 ＜お知らせ＞ 符号 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定されま す。手動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲインチューニン グを無効としてから設定してください。 94 CW 指令 t1 t1 t1 B相 t1 t1 t1 B 相は A 相より 9 0 °進み t1 B 相は A 相より 9 0 °遅れ 第1 CW パルス列 ＜注意＞ t1 A相 0 第1ゲイン CCW 指令 信号名 ・ 以上の P r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒス）の定義を下記に 95 t3 P ULS SIGN t2 t2 t4 t5 t2 t2 t4 t5 P ULS SIGN t6 “H” “L” t6 t6 t6 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 PrNo. パラメータの名称 42 指令パルス ( 入力モード設定 つ づ き ︶ ［位置制御モードの接続と設定］ 設定範囲 標準出荷設定：【 】 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 0 ∼3 P ULS/SIGN 信号 の入力 I/F 許容入力最高周 波数 5 0 0 kpps インターフェイス 46 最小必要時間幅［μs ］ t1 t2 t3 t4 t5 t6 2 1 1 1 1 1 2 0 0 kpps インターフェイス 5 47 2 .5 2 .5 2 .5 2 .5 2 .5 16384 上位装置に出力するエンコーダパルスの 1 回転当りのパルス数を設定します。パル スは分周設定となります。 10000 【10000】 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 ・ 使用目的 ① 単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する ② 上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモー タ速度が得られない場合、 逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・ 分周逓倍部のブロック図 指令分周逓倍分子倍率 0 ∼ 1 7 4B 出力パルス 第 2 指令分周逓倍分子 1 ∼ 4A 1∼ 10000 【10000】 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0.1μs以下としてください。 一回転あたり 第 1 指令分周逓倍分子 1 ∼ オープンコレクタ 機能・内容 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr46,47,4A,4B） 指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 （つづき） ラインドライバ 44 設定範囲 指令分周逓倍分母 【0 】 ＊1 第１分子（Pr46） 指令パルス ＊1 第２分子（Pr47） 1∼ 10000 ×2 倍率（Pr4A） 内部指令 f F 【10000】 分母（Pr4B） ［P uls e/rev］で直接設定してください。 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 パルス出力論理反転 0 ∼1 − フィードバック パルス （分解能） 【2 5 0 0 】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な 1 回転あたりのパルス数を単位 45 ＋ 偏差 カウンタへ 10000P/rev ・ 分子の計算値は 2 6 2 1 4 4 0 が上限となります。これ以上の設定は無効となり ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時に B 相パルス 2 6 2 1 4 4 0 が分子となりますのでご注意ください。 は A 相パルスに対して遅れています。 （CCW 方向回転時には B 相パルスは A 相パル 指令逓倍分周「分子」の選択 スに対して進みの関係です） ＊ 1：第 1 または第 2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN X5 6 ピン）で 選択。 本パラメータにより B 相パルスの論理を反転することで、A 相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転する ことができます。 モータCCW回転時 設定値 【0 】 Ｂ相 非反転 1 反転 第 1 分子（P r 4 6 ）を選択 DIV オン 第 2 分子（P r 4 7 ）を選択 ＜設定例＞ Ａ相 （OA） Ａ相 （OA） Ｂ相 （OB） Ｂ相 （OB） 転する』の関係を持つことが基本です。 Ｚ相 （OZ） Ｚ相 （OZ） ためには、2 逓倍時は f ＝ 5 0 0 0 P uls e、1 /4 分周時には f ＝ 4 0 0 0 0 P uls e の CZ Ｂ相 モータCW回転時 DIV オフ オ ン CZ Ｂ相 （OB） Ｂ相 （OB） Ｚ相 （OZ） Ｚ相 （OZ） CZ オ ン CZ Ｚ相は、Ａ相と同期しています。Ｚ相の反転はできません。 分周してもＺ相は1 回転あたり1 パルス出力です。 ・ 分周逓倍比＝ 1 のとき、 『エンコーダの分解能分の指令入力（f）でモータが 1 回 従ってエンコーダ分解能が 1 0 0 0 0 P /rの場合の例としてモータを 1 回転させる 入力が必要となります。 オ ン ・ 分周逓倍後の内部指令（F）がエンコーダの分解能（1 0 0 0 0 ）に等しくなるよう に P r4 6 、4 A、4 B を設定します。 F ＝ f× オ ン P r4 6 × 2 P r4 A P r4 B ＝ 1 0 0 0 0 F：モータ 1 回転分の内部指令パルス数 f：モータ 1 回転分の指令パルス数 エンコーダの分解能 1 0 0 0 0 （2 5 0 0 P /r × 4 ） 例1 Pr 4A 指令入力（f）をモータ 1 回転あたり 5 0 0 0 Pr 46 10000 × 2 P r 4 B 5 0 0 0 とするとき 例2 Pr 4A 指令入力（f）をモータ 1 回転あたり 4 0 0 0 0 とするとき 96 0 97 Pr 46 2500 × 2 P r 4 B 1 0 0 0 0 0 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 4C スムージングフィル 設定範囲 0 ∼7 タ設定 トルク制限に関するパラメータ 機能・内容 スムージングフィルタは、指令パルス入力部の指令分周逓倍部の後に挿入された 1 PrNo. パラメータの名称 5E 次遅れのフィルタです。 スムージングフィルタの目的 設定範囲 機能・内容 トルクリミット 0∼ ・ アンプの内部で、 パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 設定 500 ・ 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約 3 倍のトルクを許容していますが この 3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 です。 ・指令パルスが粗くなる具体例として、 ・ 設定値は定格トルクに対する％値で与 ① 指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合（1 0 倍以上） ・ 右図は150％に制限したときの例です。 0 フィルタ機能なし 【1 】 時定数小 ∼ ↓ 7 時定数大 Pr5E=150の時 200 100（定格） ・ P r5 E は CW/CCW 両方向の最大トル ・ P r 4 C でスムージングフィルタの時定数を 8 段階で設定します。 時定数 300（最大） えます。 ② 指令パルス周波数が低い場合があります。 設定値 トルク[%] CCW 速度 クを同時に制限します。 100 （定格）（最大） 200 300 CW ＜お知らせ＞ トルクリミット切替機能を有効（P r0 6 =2 ）としたとき、本パラメータは、第 4E FIR フィルタ 1 設定 0 ∼ 3 1 ・指令パルスにかける FIR フィルタの時定数を選択します。 【0 】 1 トルクリミット値となります。 ・設定値を大きくすると指令が滑らかになります。 ＜注意＞ ・本パラメータの変更は電源リセット後に有効となるためご注意ください。 本パラメータは、システムパラメータ（P ANATERM およびコンソールでの操 作で変更できない工場出荷パラメータ） 「最大出力トルク設定」で、出荷時に設 入力位置指令 スムージンフィルタ 処理後位置指令 指 令 定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモータの組 合せによって異なります。詳細は P .4 5 準備編「第 1 トルクリミット設定につ いて」を参照。 シーケンスに関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 FIRフィルタ処理後位置指令 tf tf 時間 PrNo. パラメータの名称 60 t f=（P r4 E+1 ）×制御周期 制御周期は、P r0 2 =0（高速応答位置制御）のとき 1 6 6 μs、P r0 2 =2（高機能位 置制御）のとき 3 3 3 μs となります。 設定範囲 位置決め 0∼ 完了範囲 32767 機能・内容 ・ 指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して位置決め完了信号 （COIN：CN X5 1 0 ピン）を出力するタイミングを設定します。 【1 0 】 ・ 偏差カウンタのパルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号 （COIN）を出力します。 ・ 偏差パルスの基本単位は使用するエン 内部速度制御に関するパラメータ 57 J OG 速度設定 設定範囲 0∼ 500 Pr60 場合は、 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 偏差パルス コーダの「分解能」であり、E シリーズの 4 × 2500P/rev ＝ 10000 となります。 機能・内容 「モータ試運転モード」における、J OG 運転時の J OG 速度を直接単位［r/min］で COIN ＜注意＞ オン Pr60 1 . P r6 0 にあまり小さい値を設定すると COIN 信号が出力されるまでの時間 設定します。 【3 0 0 】 J OG 機能の詳細については P .6 0 準備編「試運転（J OG）」を参照ください。 が長くなったり、出力時にチャタリングが見られる場合があります。 2 .「位置決め完了範囲」の設定は、最終的な位置決め精度には影響を与えません。 98 99 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 61 ゼロ速度 設定範囲 0∼ 20000 【5 0 】 機能・内容 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 ・ ゼロ速度検出出力信号（WARN：CN X5 1 2 ピン）を出力するタイミングを直 68 アラーム時 設定範囲 0 ∼3 シーケンス 接単位［r/min］で設定します。 ・ モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度検 出信号（WARN）を出力します。 CCW りなく、CW/CCW 両方向に作用します。 ・ 1 0 rpm のヒステリシスがあります。 パラメータは1 0 以上で設定してください。 速度 偏差カウンタ 停止後 の内容 【0 】 DB DB 保持 1 フリーラン DB 保持 2 DB フリー 保持 3 フリーラン フリー 保持 （DB：ダイナミックブレーキ動作） Pr61 偏差カウンタの内容はアラームクリア時にクリアします。 Pr61 CW WARN アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 駆動条件 設定値 減速中 パラメータ警告出力選択（P r0 9 ）を 1 に設定する必要があります。 ・ P r6 1 の設定はモータの回転方向にかかわ 機能・内容 P .3 3 準備編タイミングチャート「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 オン サーボオフ時 0 ∼7 シーケンス 【0 】 サーボオフ（SRV-ON 信号：CN X5 2 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 63 位置偏差 過大設定 0∼ 32767 ・ 「位置偏差過大保護」機能の偏差過大判定時の検出レベルを、偏差カウンタの溜り パルス数で設定します。 【1 8 7 5 】 ・ 設定値は下記式に従って算出してください。 位置偏差過大判定レベル［P ULSE］ 設定値＝ 2 5 6 ＜注意＞ 特に位置ゲインの設定が低く、かつ、この P r6 3 の設定を小さくしすぎると、 異常でないにもかかわらず位置偏差過大保護が動作する場合がありますので、 ご注意ください。 駆動条件 設定値 偏差カウンタ 減速中 停止後 の内容 【0 】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 フリーラン フリー クリア 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 （DB:ダイナミックブレーキ動作） P .3 4 準備編タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照 64 位置偏差 0 ∼ 1 「位置偏差過大保護」機能を本パラメータで無効とすることができます。 過大異常 無効 設定値 位置偏差過大保護 【0 】 有効 1 無効。溜りパルスがP r6 3 で設定される判定レベルを超えても異常 とはせずに動作を続行する。 モータの相順、エンコーダの配線を誤ると暴走するおそれがありま す。装置に暴走防止の安全保護を設置してください。 66 駆動禁止時 減速停止設定 0 ∼2 駆動禁止入力（CCWL：コネクタ CN X5 8 ピンまたは CWL：コネクタ CN X5 7 ピン）が動作して有効となった後の減速停止動作を設定します。 設定値 【0 】 1 2 減速から停止後までの駆動条件 ください。 6A 0∼ モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF:CN X5 1 1 ピ メカブレーキ 100 ン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となる 動作設定 【0 】 までの時間を設定します。 停止時 ・ ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 を防ぐために P r6 A の設定≧ tb とする。 P r6 A の設定≧ tb ・ P r6 A の単位は（設定値）× 2 ms ・ P .3 4「モータ停止時のサーボオン・オ フ動作」のタイミングチャート参照。 BRK-OFF 実際のブレーキ モータ通電状態 オフ オン 解除 tb 保持 解除 保持 通電 無通電 Pr6A 駆動禁止方向のトルクを無効とし、ダイナミックブレーキを動作さ P .3 4 準備編タイミングチャート「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」も参照 せます。 ください。 駆動禁止方向のトルクを無効とし、フリーランとします。 位置制御モード時には、サーボロック減速停止、内部速度制御モー ド時には、ゼロクランプ減速停止となります。 100 101 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 6B 設定範囲 LR 機能・内容 動作時 0∼ P r6 A と異なり、P r6 B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF:CN X5 1 1 ピン） 動作設定 【0 】 LF LE がオフ（ブレーキ保持）となるまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化を防 ぐために設定する。 SRV-ON ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6B の設定時間かモー オン オフ 解除 øSh6 LBh7 PrNo. パラメータの名称 LL 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 ・P r6 B の単位は（設定値）× 2 ms モータ速度 30 r/min ・P.34「モータ回転時のサーボオン・オ フ動作」のタイミングチャート参照。 LC P .3 4 準備編タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照 ください。 6C 回生抵抗外付け選択 0 ∼3 4-øLZ 回生抵抗を外付けする場合は、本パラメータを 0 、3 以外に設定し、コネクタ CN X1 の P （5 ピン）,B（3 ピン）間に回生抵抗を接続してください。 回生抵抗過負荷保護 設定値 使用する回生抵抗 ー 0 外付抵抗 して回生抵抗過負荷保護（アラームコード No.1 8 ）を発生させます。 2 外付抵抗 【3 】 ー 回生過負荷保護は動作しません。 外付け回生抵抗には、さわらない。 外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 ＜お願い＞ ・オプションの外付回生抵抗は、安全のため温度ヒューズを内蔵しています。放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷変 動により内蔵温度ヒューズが断線することがあります。 ・回生が発生しやすく、条件の悪い状態（電源電圧が高い、負荷イナーシャが大きい、減速時間が短い）でも、回生抵抗の 表面温度が 100℃以下になる様に、機械に組込んで運転確認を必ず実施してください。 0∼ Pr. 06 ＝2 トルクリミット切替入力有効時の第1 過速度レベルを設定します。第1 ト 6000 ルクリミット選択時にモータ回転速度が本設定値を超えると過速度エラーとなります。 【0 】 単位は［r/min］です。 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 第 2 トルクリミット 0∼ P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 トルクリミットを設定します。 設定 500 本設定値は、第2 トルクリミット選択時のモータ出力トルクのリミット値とな ります。 【0 】 単位はモータの定格トルクに対する［% ］で設定します。 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 72 第 2 位値偏差過大 設定 1∼ 32767 P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 位値偏差過大範囲を設定しま す。単位は［2 5 6 ×分解能］です。 【1 8 7 5 】 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 73 第 2 過速度レベル 設定 0∼ P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 過速度レベルを設定します。 6000 第2 トルクリミット選択時にモータ回転速度が本設定値を超えると過速度エラーと 【0 】 なります。単位は［r/min］です。 ………… 104 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 内部速度制御モード時での試運転 105 106 107 109 ………………… 110 試運転前の点検 ………………………………………………………… 110 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 111 リアルタイムオートゲインチューニング ………… 114 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 注意事項 ………………………………………………………………… 114 114 114 115 115 パラメータの設定 …………………………………… 116 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… 116 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ …………… 119 オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 120 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 内部速度制御に関するパラメータ …………………………………… トルク制限に関するパラメータ ……………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 ＜お知らせ＞ P r7 0 ∼ P r7 3 を使った、当て止め原点復帰や、押し当て制御の使用例は、資料編 P .2 0 7 ,2 0 8 を参照してください。 102 ページ コネクタ CN X5 への配線 …………………………… 105 ＜注意＞ 71 (M8 深20) すべての回生電力を処理します。 回生抵抗の保護がなくなり、 回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。 設定 内部速度制御モードの接続と設定 A 内部速度制御モード時の制御ブロック図 外付け回生抵抗を使用される場合、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置してください。 第 1 過速度レベル øL 回生処理回路が動作せず、内蔵コンデンサで ＜お願い＞ 70 D すべての回生電力を処理します。 外付抵抗の動作限界を1 0 ％デューティーと 1 øL 回生処理回路が動作せず、内蔵コンデンサで 103 121 122 123 123 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド 104 VDC 12~24V Pr45 反転 （Pr09で選択） 警告出力 ブレーキ解除出力 速度到達出力 サーボアラーム出力 ＊CCW駆動禁止入力 COIN ALM 105 FG 分 周 器 CN X5 4.7kΩ 速度検出 PULS2 22 23 CZ B相出力 Z相出力 330Ω 330Ω Z相出力（オープンコレクタ） A相出力 330Ω エンコーダ 受信処理 Pr5E エンコーダ Pr0 4を有効（Pr0 4=1 ）としたときの配線例です。 無効に出荷設定されています（P r0 4 =1 ）。図は ＊CWL,CCW入力はパラメータPr0 4駆動禁止入力で 〈お知らせ〉 21 24 SIGN1 SIGN2 25 220Ω 14 GND 15 OA+ 16 OA17 OB+ 18 OB19 OZ+ 20 OZ- 220Ω PULS1 実速度 モニタ Pr1C 第２時定数 リミット Pr1E 第１幅 モータ コネクタ CN X5 への配線 26 12 WARN 13 COM- 11 BRKOFF 10 9 8 CCWL 3 A-CLR 内部指令速度選択2入力 4 INTSPD2 速度ゼロクランプ入力 5 ZEROSPD 内部指令速度選択1入力 6 INTSPD1 ＊CW駆動禁止入力 7 CWL アラームクリア入力 1 COM+ 2 SRV-ON Pr44 分周 分周 Pr13 Pr1B 第１ 第２ Pr19 Pr14 第１時定数 Pr1D トルク フィルタ 第１周波数 ノッチ フィルタ トルク指 令 モ ニタ ■内部制御モード設定パラメータ Pr02 が 1 の場合 サーボオン入力 OA／OB／OZ フィードバック パルス Pr20 ｲﾅｰｼｬ比 速 度 検出 フ ィルタ Pr1A 第２積分 Pr56 第４速 Pr11 Pr12 第２比例 第１比例 第１積分 Pr55 − 第３速 Pr58 Pr59 加速 減速 Pr53 速度誤差アンプ Pr54 ＋ 第１速 加減速設定 第２速 内部速度設定 指令速度 モニタ 内部速度制御モード時の制御ブロック図 ［内部速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 内部速度制御モードの配線例 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド コネクタ CN X5 への配線 ［内部速度制御モードの接続と設定］ インターフェイス回路 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 入力回路 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 SI シーケンス入力信号との接続 12~24V ・ スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 ・ 接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・ 電源（1 2 ∼ 2 4 V）の下限電圧は、フォトカプラの 1 次側電 流を確保するため、1 1 .4 V 以上としてください。 1 COM+4.7kΩ VDC 制御信号電源 ピン No. 記 号 1 COM ＋ 入力（＋） SRV-ONなど 制御信号電源 リレー 13 COM − ―― ・ 外部直流電源（1 2 ∼ 2 4 V）の−極を接続。 ・ 電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上 1 COM+4.7kΩ VDC ・ 外部直流電源（1 2 ∼ 2 4 V）の＋極を接続。 I/F 回路 ・ 電源電圧は 1 2 V ± 5 ％∼ 2 4 V ± 5 ％を使う。 入力（−） 12~24V 機 能 を推奨。 サーボオン SRV-ONなど 入力 2 SRV-ON ・ COM −へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となる。 SI 106 ページ ＜注意＞ 1 . サーボオン入力は、電源投入から約 2 秒経過後に有効となる。 （タイミングチャート参照） 2 . サーボオン／オフでモータの駆動／停止をしないこと。P .3 6 準備編「ダイナミック 出力回路 ブレーキ」参照。 ・ サーボオンに移行後、速度、パルス等の指令を入力するまでに100ms以上の時間をとる。 SO1 シーケンス出力回路 ・ COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、 モータへの通電が遮断される。 図の向きで必ず装着のこと ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、P r6 9 ・ 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラン ジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・ 出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 V CE（SAT）が約 1 V 程度 あり、通常の TTL IC では V IL を満たせないため直結できない ことにご注意ください。 ・ 使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、次 V DC[V]− 2 .5 [V] 式を用いて抵抗値を決める。 R［k Ω］＝ （サーボオフ時シーケンス）で選択可能。 SO1 ALMなど アラームクリア入力 3 A-CLR ・ 1 2 0 ms 以上の間 COM −に接続するとアラーム状態を解除す 106 ページ る。 12~24V ・ 本入力で解除できないアラームがある。 VDC その詳細は、P .1 4 4 困ったとき編「保護機能」参照。 偏差カウンタクリア / WARNなど 13 4 内部指令速度選択 2 COM- 入力 1 0 CL/ 制御モードにより機能が変わる。 INTSPD2 位置制御 最大定格30V 50mA 内部速度制御 ・ 内部指令速度選択 2 入力（INTSP D2 ）となり、INTSP D1 入力と 組合せて 4 速の速度設定可能。 ・ 制御モード設定は 1 1 7 ページ参照。 AM26LS32相当品 AM26LS31相当品 15 ・ 分周処理された後のエンコーダ信号出力（A 相、B 相、Z 相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・ 上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必ず 装着してください。 ・ 非絶縁出力です。 OA＋ OA− 16 OB＋ OB− 17 18 B OZ＋ OZ− 19 20 Z A GND 14 ツイストペア線を示します。 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 ・ エンコーダ信号の中で Z 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・ 上位装置側では、通常 Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 最大定格30V 50mA 21 CZ 14 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP554相当品） ツイストペア線を示します。 106 SI 106 ページ ・ 偏差カウンタのクリア入力。 ・ 2 ms 以上 COM −と接続すると偏差カウンタをクリアする。 推奨 1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータ シートを確認ください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 SI 107 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ゲイン切替／ ピン No. 記 号 5 GAIN 機 能 ・ P r0 6 の設定値、および制御モードで機能が変わる。 /ZEROSPD 速度ゼロクランプ／ I/F 回路 SI 106 ページ /TC トルクリミット切替 入力 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 内容 サーボアラーム出力 ・P r3 0 の設定で下記2 種類の機能をとる。 ・ゲイン切替入力（GAIN）となり、P I/P 動作及び第1 /第2 ゲイ ンを切替える入力。 Pr30設定値 Pr31設定値 0 ［出荷値］ ー 2 1 COM−との接続 ／速度到達出力 内 容 オープン 速度ループ : P I（比例, 積分）動作 接続 オープン 速度ループ : P （比例）動作 接続 位置決め完了 ピン No. 記 号 9 ALM 10 COIN P r0 6 第2 ゲイン選択（P r1 8 ,1 9 ,1 A,1 B,1 C） ZEROSP D入力は無効 1 ［出荷値］ ZEROSP D入力は有効 内部速度制御 ・ 速度到達出力。 6 内部指令速度選択 1 入力 DIV ンジスタが ON する。 ブレーキ解除信号出力 11 BRK-OFF ・ ブレーキ解除の場合に出力トランジスタを ON する。 警告出力 12 WARN 位置制御 機 能 0 トルク制限中に出力トランジスタが ON する。 1 Pr61（ゼロ速度）で設定された速度以下となった時に出力トランジスタ 3 ※ SI 6 切り替える。 過回生／過負荷／ファン回転速度異常の3 警告機能のいずれかが動作 ・ 内部指令速度選択 1 （INTSP D1 ）となり、INTSP D2 入力と組合 A 相出力 せて 4 速の速度設定可能。 ・制御モード設定の詳細は 1 1 7 ページ参照。 ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を超えた時にCOM− B 相出力 SI との接続をオープンにすると CW 方向のトルクを発生しない。 106 ページ 禁止入力 8 CCWL の 接 続 と 設 定 過回生警告機能動作（回生異常検出レベルの 8 5 ％を超えた）で出力 過負荷警告機能動作（実効トルクが過負荷保護の検出レベルを1 0 0 ％ 表示はしますが、機能しません。 ファン回転速度異常警告機能動作（ファン停止）で出力トランジスタ ※設定値 2 ∼ 6 では、警告を一度検出すると出力トランジスタは、最低 1 秒間は ON する。 切り替えの前後 1 0 ms の間に指令パルスを入力しないこと。 CCW 駆動 したら出力トランジスタが ON する。 が ON する。 ＜注意＞ CWL S O1 106 ページ とした時の 8 5 ％を超えた）で出力トランジスタが ON する。 5 ※ 倍分子）の設定値から P r4 7（第 2 指令分周逓倍分子）の設定値に 7 106 ページ トランジスタが ON する。 4 ※ ・ COM −と接続すると、指令分周逓倍分子を P r4 6（第 1 指令分周逓 CW 駆動禁止入力 S O1 が ON する。 2 ※ ・ 指令パルスの分周逓倍を切替える入力。 内部速度制御 ・ P r0 9 （警告出力選択）で選択された信号が出力される。 設定値 106 ページ /INTSPD1 ・ モータの電磁ブレーキを解除する場合に使う。 ・ P .3 2 準備編「タイミングチャート」参照。 第2 設定値選択（P r7 1 ,7 2 ,7 3 ） 制御モードで機能がかわる。 S O1 106 ページ ・ 偏差パルスがP r6 0（位置決め完了範囲）の設定値以下で出力トラ 【出荷値】 指令分周逓倍入力／ 106 ページ ・ 制御モードで機能が変わる ・ 位置決め完了出力。 トルクリミット切替入力となり、過速度レベル、トルクリミット、 位置制御 位置偏差過大のパラメータの切替が可能。 ・ COM−との接続 内 容 内部速度 オープン 第1 設定値選択（P r7 0 ,5 E,6 3 ） 制御 接続 S O1 ・モータ実速度が P r6 2（到達速度）の設定値を越えた時に出力トラ 内 容 0 ・ アラーム発生状態で出力トランジスタが OFF する。 I/F 回路 ンジスタが ON する。 第1 ゲイン選択（P r1 0 ,1 1 ,1 2 ,1 3 ,1 4 ） ・速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D）となり、COM-との間を オープンにした時、速度指令をゼロとする。 ・本入力はP r0 6 で無効にできる。 ・P r0 6 の出荷値は1 であり本入力は有効であり、COM-との間を オープンにするとゼロ速度になる。 内部 速度 制御 P r0 2 が 1 機 能 位置制御 第2 ゲイン切替機能の詳細は1 3 8 ページを参照してください。 0 、1 2 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 P r0 6 制御モード 位置 制御 P r0 2 が 0 か2 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 ・ CCW 方向に移動可能な範囲を超えた時に、COM −との接続を オープンにすると CCW 方向のトルクを発生しない。 SI 106 ページ Z 相出力 Z 相出力 15 OA ＋ 16 OA − ・ 分周処理されたエンコーダ信号（A・B ・Z 相）を差動で出力 17 OB ＋ OB − ・ A 相パルスに対する B 相の論理関係は P r4 5 （パルス出力論理 18 19 OZ ＋ ・ 非絶縁 20 OZ − 19 CZ （RS4 2 2 相等） P O1 106 ページ 反転）で選択可能。 ・ Z 相信号のオープンコレクタ出力。 ・ 非絶縁 P O2 106 ページ ・ P r0 4（駆動禁止入力無効）を 1 と設定すれば、CWL/CCWL 入 力は無効となる。出荷値は無効（1 ）。 ・P r6 6（駆動禁止入力時 DB 不動作）の設定で、CWL/CCWL 入 力有効時にダイナミックブレーキを動作させることができる。 出力信号（その他）とその機能 出荷値はダイナミックブレーキが動作する。（P r6 6 が 0 ）。 信 号 名 シグナルグランド ピン No. 記 号 14 GND 機 能 ・ アンプ内部のシグナルグランド。 I/F 回路 ―― ・ 制御信号用電源(COM −)とは、アンプ内部では絶縁されている。 フレームグランド 108 26 FG ・ アンプ内部でアース端子と接続されている。 109 ―― 内 部 速 度 制 御 モ ー ド 内部速度制御モード時での試運転 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 試運転前の点検 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ① コネクタ CN X5 を接続する。 ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか ② 制御用信号電源（COM ＋ , COM −）に DC1 2 ∼ DC2 4 V を入力する。 ③ 電源（アンプ）を投入する。 ④ 制御モード設定を内部速度制御モード（P r0 2 =1 ）にする。 ⑤ サーボオン入力 SRV-ON（CN X5 2 ピン）と COM −（CN X5 1 3 ピン）を接続してサーボオンし、速度ゼロ クランプ入力 Z EROS P D （CN X5 5 ピン）のスイッチが閉で運転し、内部指令速度選択 1 INTS P D1 （CN X5 6 ピン）と内部指令速度選択 2 INTSP D2 （CN X5 4 ピン）の組合せで選択される速度で回転する。 ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か ⑥ P ANATERM のモニタ画面または、コンソールのモニタでモータ回転速度を確認する。 ・回転速度と回転方向は正しいか? ALM CODE x6 ⑦ 速度ゼロクランプ入力 ZEROSP D を開にするとモータが停止することを確認する。 上位制御装置 x5 ⑧回転速度、回転方向を変更する場合は、以下のパラメータを再設定する。 P r5 3 ∼ 5 6 ：速度設定第 1 速∼第 4 速− 1 1 7 ページ 参照。 配線図 1 PrNo. パラメータの名称 設定値 出荷設定 SRV-ON 4 P r0 2 制御モード設定 1 2 INTSPD2 P r0 4 駆動禁止入力無効 1 1 5 ZEROSPD P r0 6 ZEROSPD 入力選択 1 1 6 INTSPD1 P r5 3 2 DC 12V∼24V x4 CN X4 13 x3 パラメータ COM+ COM– P r5 6 ZEROSPDの スイッチが 閉で運転 開で停止 x1 ③ サーボモータの固定 ・ 不安定でないか ④ 機械系を切り離す ・ モータ単体で試運転 第1 速 必要に 応じて 第4 速 設定して P r5 8 加速時間 P r5 9 減速時間 0 0 ください 0 内部速度 INTSP D1 （6 ピン） INTSP D2 （4 ピン） 第 1 速（Pr 53） 開 開 第 2 速（Pr 54） 閉 開 第 3 速（Pr 55） 開 閉 第 4 速（Pr 56） 閉 閉 接地 入力信号状態 ⑤ ブレーキ解除 機械 速度設定 ∼ STATUS ∼ 電 源 モータ 110 111 信号No. 00 入力信号名 サーボオン モニタ表示 ＋A 05 速度ゼロクランプ ― （＋Aで停止） の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド 内部速度制御モード時での試運転 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 基本操作と LED 表示 ② LED の状態を確認する ステータス LEDの色 緑 橙 赤 内 容 主電源オン。アンプの電源が投入されています。 警告時に点滅（1秒）します。 （オーバロード、過回生、 ファン回転速度異常） アラーム発生。 アラームコードLEDが点滅していませんか（正常時は消灯）。 アラーム発生時点滅する。 アラームコード（1 4 5 ∼1 4 8 ページ参照）は橙と赤の点滅回数 で番号を表す。 橙…10 の位、赤…1 の位。 （例） ① 電源を投入 オーバーロード（アラームコードNo.16 ）が発生し停止した場合 橙が1回、赤が6回点滅 電 源 STATUS 1秒 ALM CODE 橙 1秒 x6 0.5秒 赤 0.5秒 0.5秒 赤 0.5秒 0.5秒 赤 0.5秒 0.5秒 赤 0.5秒 赤 0.5秒 ③ パラメータを設定 パソコンと「P ANATERM」を用意する。 x5 ④ 制御モードにあった指令を入力する。 x4 CN X4 x3 x1 接地 機械 モータ 112 0.5秒 113 赤 2秒後 0.5秒 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 フィルタ 自動調整 ゲイン 自 動 設定 位 置 ／ 速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に 応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に抑制します。 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 位置／速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 自動設定されるパラメータ モータ 以下のパラメータが自動調整されます。 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 PrNo. 負荷イナーシャ推定 名 称 11 第1 速度ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 13 第1 速度検出フィルタ ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべての制御 14 第1 トルクフィルタ時定数 モードで有効です。 ・適応フィルタは制御モードが P r0 2 =2 :高機能位置制御の場合のみご使用できます。 19 第2 速度ループゲイン 1A 第2 速度ループ積分時定数 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 リアルタイム オートゲインチューニング 適用範囲 モータ 速度 エンコーダ サーボアンプ 注意事項 下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。 その場合は、 ノーマルオー トゲインチューニング（P .1 3 2 参照）を用いるか、手動でのマニュアルゲインチューニング（P .1 3 6 参照）を行なっ てください。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 ［s ］未満） ・機械剛性が極端に低い場合。・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。・加減速が1 [s ]に2 0 0 0 [r/min]以下とゆるやかな場合。 動作パターン ・加減速トルクが偏荷重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。 ・速度・加速度の条件を満たす時間が4 0 ［ms ］未満と短いとき。 操作方法 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 6 に 設定します。 出荷設定は 1 となっています。 設定値 0 リアルタイム オートチューニング 動作中の負荷イナーシャ の変化度合 使用しない ――― 【1 】 ほとんど変化しない 2 変化が緩やか 3 使用する 変化が急峻 4 ほとんど変化しない 5 変化が緩やか 6 変化が急峻 7 使用しない 適応フィルタ コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 S を押す。 SET M を押す。 MODE で設定したいパラメータNo.を （ここでは、Pr21に合わします。） 合わす。 S を押す。 無 SET （ ） 内部速度 制御モード では常に無効 で数値を変える。 114 30 1 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、又適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、す ぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をで きる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を一旦 0 とし適応フィルタを無効とした後、再度リ アルタイムオートチューニングを有効にする。 （イナーシャ推定・適応動作のリセット、リアルタイムオート チューニングを無効にする場合 P.135「自動調整機能の解除」を参照してください。 ） 4 ）手動でノッチフィルタを設定する。（P .1 4 0 「機械共振の低減のために」参照） ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合が あります。このような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数） は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを 行います。 でPr2 2に合わす。 S を押す。 SET （出荷設定値） で数字が小さくなります。 ここから EEPROM 書込み M を押す。 MODE S を押す。 SET 設定値 リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 パラメータ Pr22の設定 で数字が大きくなり、 名 称 第2 ゲイン設定 ＜お知らせ＞ SET 負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か 6 を設定します。 共振の影響が考えられる場合には、適応フィルタ有りの設定としてください。 ③ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ④ 応答性を上げたい場合は、P r2 2 （リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。また、異音や発振が生 じた場合には、低めの値（0 ∼ 3 ）に設定してください。 ⑤ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 〈お知らせ〉 P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）の変更は、電 源投入時およびサーボオフからサーボオンに切り替わるタイミング で有効となります。 したがって、リアルタイムオートチューニングを無効にするために は、P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 に し、サーボオフからサーボオンを行う必要があります。また、有効 にする場合も同様に、P r2 1 を 0 ,7 以外に設定し、サーボオフから サーボオンを行う必要があります。 PrNo. S を押す。 ――― また以下のパラメータも下表の固定値に自動的に設定されます。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、各モードの構造（P.48 、P.49 ）を参照し、選択表示 に戻してください。 115 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 機能選択に関するパラメータ PrNo. パラメータの名称 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 00 01 軸名 設定範囲 02 制御モード設定 設定範囲 機能・内容 0 ∼2 機能・内容 0 ∼ 15 多軸でRS232Cを用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸を 【1 】 アクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認します。 設定値 制御モード 【0 】 高速応答位置制御（パルス列） 1 内部速度制御 2 高機能位置制御（パルス列） コンソールLED初期 0 ∼ 1 5 電源投入後の初期状態において、コンソールの 7 セグメント LED が表示するデー ・内部速度制御モードは速度制御を接点入力のみで簡単に実現できる内部速度設定機能を持っています。 状態 タの種類を選択します。 ・内部速度指令は 4 種類あり、それぞれの指令データは P r5 3 （1 速）、P r5 4 （2 速）、P r5 5 （3 速）、 P r5 6 （4 速）に設定します。 設定値 0 【1】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 Pr01の設定値 内 容 CN X5 ・内部のブロック図 INTSPD2 接点入力 位置偏差 4 INTSPD1 6 モータ回転速度 第1速(Pr53) 2 トルク出力 第2速(Pr54) 3 制御モード 第3速(Pr55) 4 入出力信号状態 5 エラー要因，履歴 6 メーカ使用 7 警 告 8 回生負荷率 9 オーバーロード負荷率 10 イナーシャ比 11 フィードバックパルス総和 12 指令パルス総和 13 ご使用になれません 14 ご使用になれません 15 モータ自動認識機能の有無確認 表示の詳細はP.5 1 準備編「モニタモード」を参照ください 第4速(Pr56) 速度指令 5 ZEROSPD 無効／有効(Pr06) ・4 種類の内部速度指令の切替えは 2 種類の接点入力 ① INTSP D1 （CN X5 6 ピン）：内部指令速度選択 1 入力 ② INTSP D2 （CN X5 4 ピン）：内部指令速度選択 2 入力 INTSP D1 INTSP D2 （6 ピン） （4 ピン） 第 1 速(P r5 3 ) 開 開 第 2 速(P r5 4 ) 閉 開 第 3 速(P r5 5 ) 開 閉 第 4 速(P r5 6 ) 閉 閉 内部指令 の 接 続 と 設 定 ・内部速度指令での 4 変速運転例 IN T S P D 1 、IN T S P D 2 に加え、モータの駆動・停止を制御する入力として速度ゼロクランプ入力 （ZEROSP D ）とサーボオン入力（SRV‐ON ）入力が必要です。 サーボオン SRV-ON入力 ZEROSPD入力 駆動 停止 INTSPD1入力 開 閉 開 閉 INTSPD2入力 開 開 閉 閉 第2速 速度 第3速 第1速 第4速 時間 ＜注意＞ 加速時間、減速時間がパラメータで個別に設定できます。 本章の P r 5 8 ：加速時間設定 P r 5 9 ：減速時間設定 を参照ください。 116 117 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 04 設定範囲 駆動禁止入力無効 0 ∼1 ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ 機能・内容 標準出荷設定：【 】 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 CW方向 ワーク CCW方向 PrNo. パラメータの名称 11 ゲイン アンプ サーボ モータ リミット スイッチ リミット スイッチ 第 1 速度ループ 12 CCWL 第１速度ループ 積分時定数 CWL 設定値 入力 入力 COM −との接続 CCWL 接続 （CN X5 -8 ピン） オープン 有効 CWL 接続 （CN X5 -7 ピン） 【1 】 無効 動 作 13 第１速度検出 フィルタ CCW 側のリミットスイッチが動作してい 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 ms 1000 【1 6 】＊ ・ 速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 くゼロに追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むよう に作用します。 0 ∼5 【0 】＊ ー ・ エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LP F）の時定数を 6 段階（0 ∼ 5 ）で設定します。 小さくできますが通常は 4 以下の設定でお使いください。 CW 側のリミットスイッチが動作していな 14 い正常状態 オープン CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL 入力は共に無視され、かつCCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 19 可）として通常動作する。 1A 1B 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 第１トルクフィルタ 0 ∼ 2500 0 .0 1 ms ・ トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 時定数 【6 5 】＊ ・ ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 Hz 第 2 速度ループ ・ 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは 1 ∼ 3500 それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第 1 、第 2 ）を持っています。 ゲイン 【3 5 】＊ 第 2 速度ループ積分 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで 第 2 速度検出 フィルタ 1∼ ms 0 ∼5 【0 】＊ を参照ください。 ー 1D 第 1 ノッチ周波数 100 ∼ Hz ・ 共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 ・ セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」の持つ周波数特性解 1500 速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D）/ トルクリミット切替（TC）入力（コネク ※ P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合に P r1 1 、P r1 9 の 設定単位は（Hz）になります。 第 2 トルクフィルタ 0 ∼ 2500 0 .0 1 ms 時定数 【6 5 】＊ きます。この詳細は P r6 6 （駆動禁止時減速停止設定）の説明を参照ください。 ・ それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 ・ 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .1 2 7「調整」 1000 【1000】＊ 1C 2 .CCW 駆動禁止入力（CCWL）、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 力選択 ・ 速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 定できる必要があります。 CCW 方向禁止、CW 方向許可 1 .P r0 4 を 0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 0 ∼2 1∼ ※ ない正常状態 ＜注意＞ Z EROS P D/TC 入 Hz 1∼ 3500 【3 5 】＊ 機能・内容 ・ 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 時定数 06 単位 ・“1 0 0 0 ”では積分の効果が無くなります。 CCWL/CWL 0 設定範囲 析機能で見出された機械系の共振周波数よりも 1 0 ％ほど低く設定し 【1 5 0 0 】 タ）CN X5 5 ピンの機能を選択します。 ます。 設定値 速度ゼロククランプ トルクリミット切替入力 0 無効 無効 【1 】 有効 無効 2 無効 有効 ・ このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能が無 効となります。 1E 第 1 ノッチ幅選択 0 ∼4 【2 】 ー ・ 共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・ 通常は出荷設定値でご使用ください。 ＜お知らせ＞ トルクリミット切替入力を使用する際は、P r5 E,P r6 3 ,P r7 0 ∼7 3 も同時に設定し ＜お知らせ＞ てください。P r7 0 ,7 3 が 0 のまま設定されているとエラー No.2 6 過速度保護が発 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定されま す。手動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲインチューニン グを無効としてから設定してください。 生します。 09 警告（WARN）出力 0 ∼6 警告出力（WARN：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 選択 設定値 機 能 備 考 0 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は P.1 0 9 「コネ 過回生／過負荷／ファン回転速度異常 クタ CN X 5 への配 3 過回生警告出力 線」を参照 4 過負荷警告出力 5 表示しますが、機能しません 6 ファン回転速度異常警告出力 【2 】 ＜注意＞ 警告出力を無視して使用し続けた場合、モータ、アンプが故障・破損する恐れがあ ります。 0C RS232C 通信ボーレート設定 0 ∼2 設定値 ボーレート 0 2 4 0 0 bps 1 4 8 0 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 118 119 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 ［内部速度制御モードの接続と設定］ オートゲインチューニングに関するパラメータ 位置制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 単位 ％ 0∼ 10000 【1 0 0 】＊ 機能・内容 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 ・ モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 44 一回転あたり 出力パルス P r2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0「％」 設定範囲 1∼ 16384 機能・内容 上位装置に出力するエンコーダパルスの 1 回転当りのパルス数を設定します。パル スは分周設定となります。 【2 5 0 0 】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な 1 回転あたりのパルス数を単位 ・ オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ ［P uls e/rev］で直接設定してください。 の結果が、本パラメータに反映されます。 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 イナーシャ比が正しく設定されている場合に P r1 1 、P r1 9 の設定単 45 パルス出力論理反転 0 ∼1 ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時に B 相パルス 位は（Hz）になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ は A 相パルスに対して遅れています。 （CCW 方向回転時には B 相パルスは A 相パル 速度ループゲインの設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よ スに対して進みの関係です） りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 ・ リアルタイムオートチューニング実行時、推定されたイナーシャ比は、 3 0 分毎に EEP ROM に保存されます。 21 リアルタイムオート 0 ∼7 ー ことができます。 ・ リアルタイムオートチューニングの動作モードを設定します。値を 3 ､6 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しま チューニングモード設定 本パラメータにより B 相パルスの論理を反転することで、A 相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転する すが、動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は モータCCW回転時 設定値 1 または 4 の設定でご使用ください。 ・ 内部速度制御モードでは、適応フィルタ機能は無効であり、P r2 F 適 応フィルタ周波数は 0 にリセットされます。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 0 使用しない ――――― 【1 】 ほとんど変化しない 2 変化が緩やか 3 使用する ほとんど変化しない 5 変化が緩やか 6 変化が急峻 7 Ｂ相 適応フィルタ 使用しない 非反転 Ａ相 （OA） Ａ相 （OA） Ｂ相 （OB） Ｂ相 （OB） Ｚ相 （OZ） Ｚ相 （OZ） CZ 1 変化が急峻 4 【0 】 無 Ｂ相 反転 モータCW回転時 オ ン CZ Ｂ相 （OB） Ｂ相 （OB） Ｚ相 （OZ） Ｚ相 （OZ） CZ オ ン CZ オ ン オ ン Ｚ相は、Ａ相と同期しています。Ｚ相の反転はできません。 ――――― ・本パラメータの変更は、サーボオフ状態からサーボオン状態になった時点で有効となりますのでご注意ください。 分周してもＺ相は1 回転あたり1 パルス出力です。 〈お知らせ〉Pr0 2 =1（内部速度制御モード時）の場合は、第 1 ノッチフィルタが無効と設定されている時のみ設定できます。 22 リアルタイムオート チューニング 0 ∼ 15 ー 【4 】 ・ リアルタイムオートゲインチューニング実行時の機械剛性を 1 6 段階 で設定します。 機械剛性選択 ＜お知らせ＞ 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 P r2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定されま す。手動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲインチューニン グを無効としてから設定してください。 高 ・ 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃 を与えることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動き を見ながら徐々に大きくしていくようにしてください。 25 ノーマルオート 0 ∼7 ー ・ ノーマルオートゲインチューニングの動作パターンを設定します。 ゲインチューニング 設定値 動作設定 CCW 【0 】 1 2 回転方向 回転量 2 回転 → CW CW → CCW CCW → CCW 3 CW → CW 4 CCW → CW 5 6 7 1 回転 CW → CCW CCW → CCW CW → CW ＜お知らせ＞ 標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定されま す。手動に変更する場合は P.135 調整編「自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲインチューニン グを無効としてから設定してください。 120 121 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 内部速度制御に関するパラメータ トルク制限に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 53 速度設定 第 1 速 設定範囲 ∼ 【0 】 速度設定 第 2 速 PrNo. パラメータの名称 5E −2 0 0 0 0 パラメータ「速度設定内外切替」 （P r0 5 ）で内部速度設定が有効とされた時の内部 20000 54 機能・内容 設定範囲 機能・内容 トルクリミット 0∼ ・ アンプの内部で、 パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 設定 500 ・ 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約 3 倍のトルクを許容していますが 指令速度を第 1 速から第 4 速までそれぞれ P r5 3 から P r5 6 に、直接単位［r/min］ この 3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 で設定します。 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ＜注意＞ ・ 設定値は定格トルクに対する％値で与 −2 0 0 0 0 設定値の極性は、内部指令速度の極性を示します。 ∼ 20000 速度設定 第 3 速 300（最大） えます。 ＋ 軸端から見て CCW 方向回転 ・ 右図は150％に制限したときの例です。 − 軸端から見て CW 方向回転 ・ P r5 E は CW/CCW 両方向の最大トル 【0 】 55 トルク[%] CCW 100（定格） 速度 クを同時に制限します。 100 −2 0 0 0 0 モータの使用可能な回転速度の範囲で設定してください。 300 CW 【0 】 速度設定 −2 0 0 0 0 第 4 速 ∼ ＜お知らせ＞ トルクリミット切替機能を有効（P r0 6 =2 ）とした時、本パラメータは第 1 ト ルクリミット値となります。 20000 ＜注意＞ 【0 】 58 59 加速時間設定 減速時間設定 0∼ （定格）（最大） 200 ∼ 20000 56 200 Pr5E=150の時 本パラメータは、システムパラメータ（P ANATERM およびコンソールでの操作で 内部速度制御モード時に、アンプ内部で速度指令に加速・減速をかけて速度制御を 5000 することができます。 【0 】 内部速度設定で使用する場合にソフトスタート／ソフトダウンの動作が得られます。 変更できない工場出荷パラメータ） 「最大出力トルク設定」で、出荷時に設定されて いる値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプをモータの組合せによっ て異なります。詳細は P .4 5 準備編「第 1 トルクリミット設定について」を参照。 0∼ 5000 【0 】 ta P r5 8 × 2 ms /(1 0 0 0 r/min) td P r5 9 × 2 ms /(1 0 0 0 r/min) シーケンスに関するパラメータ の 接 標準出荷設定：【 】 続 と 設 定 内部 速度 指令 PrNo. パラメータの名称 速度 ta td 61 ゼロ速度 設定範囲 0∼ 機能・内容 ・ ゼロ速度検出出力信号（WARN：CN X5 1 2 ピン）を出力するタイミングを直 20000 接単位［r/min］で設定します。パラメータ警告出力選択（P r0 9 ）を 1 に設定す 【5 0 】 る必要があります。 ・ モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度検 出信号（WARN）を出力します。 ・ P r6 1 の設定はモータの回転方向にかかわ CCW 速度 りなく、CW/CCW 両方向に作用します。 Pr61 ・ 1 0 rpm のヒステリシスがあります。 パラメータは1 0 以上で設定してください。 Pr61 CW オン WARN 62 到達速度 0∼ 20000 ・内部速度制御制御モードで、速度到達信号（COIN：CN X5 1 0 ピン）が出力 するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 【1 0 0 0 】 ・モータ速度が本パラメータ P r 6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 （COIN）を出力します。 速度 ・ P r6 2 の設定はモータの回転方向にか かわりなく、CW/CCW の両方向に作 Pr62 CCW 用します。 ・ 1 0 rpm のヒステリシスがあります。 パラメータは 1 0 以上で設定してくだ さい。 CW Pr62 COIN 122 123 オフ オン 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 PrNo. パラメータの名称 66 駆動禁止時 ［内部速度制御モードの接続と設定］ 設定範囲 0 ∼2 減速停止設定 駆動禁止入力（CCWL：コネクタ CN X5 8 ピンまたは CWL：コネクタ CN X5 7 ピン）が動作して有効となった後の減速停止動作を設定します。 設定値 【0 】 1 2 68 アラーム時 標準出荷設定：【 】 機能・内容 0 ∼3 シーケンス PrNo. パラメータの名称 6A 減速から停止後までの駆動条件 駆動禁止方向のトルクを無効とし、ダイナミックブレーキを動作さ 設定範囲 機能・内容 停止時 0∼ モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF:CN X5 1 1 ピ メカブレーキ 100 ン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となる 動作設定 【0 】 までの時間を設定します。 せます。 ・ ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 駆動禁止方向のトルクを無効とし、フリーランをします。 位置制御モード時にはサーボロック減速停止、内部速度制御モード P r6 A の設定≧ tb とする。 P r6 A の設定≧ tb ・ P r6 A の単位は（設定値）× 2 ms アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 駆動条件 設定値 減速中 BRK-OFF を防ぐために 時には速度ゼロクランプ減速停止となります。 偏差カウンタ 停止後 の内容 DB 保持 【0 】 DB 1 フリーラン DB 保持 2 DB フリー 保持 3 フリーラン フリー 保持 ・ P .3 4「モータ停止時のサーボオン・オ オフ オン 解除 実際のブレーキ モータ通電状態 tb 保持 解除 通電 フ動作」のタイミングチャート参照。 保持 無通電 Pr6A P .3 4 準備編タイミングチャート「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」も参照 ください。 動作時 0∼ P r6 A と異なり、P r6 B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 （DB：ダイナミックブレーキ動作） メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF:CN X5 1 1 ピン） 偏差カウンタの内容はアラームクリア時にクリアします。 動作設定 【0 】 6B がオフ（ブレーキ保持）となるまでの時間を設定します。 P .3 3 準備編タイミングチャート「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 サーボオフ時 0 ∼7 シーケンス 【0 】 ・ モータ回転によるブレーキの劣化を防 サーボオフ（SRV-ON 信号：CN X5 2 ピンがオン→オフ）された後の ぐために設定する。 ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ・ モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6B の設定時間かモー ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 駆動条件 設定値 SRV-ON オン オフ 解除 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 偏差カウンタ 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 減速中 停止後 の内容 【0 】 DB DB クリア ・ P r6 B の単位は（設定値）× 2 ms 1 フリーラン DB クリア ・ P.34「モータ回転時のサーボオン・オ 2 DB フリー クリア フ動作」のタイミングチャート参照。 3 フリーラン フリー クリア 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 モータ速度 30 r/min P .3 4 準備編タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照 ください。 6C 回生抵抗外付け選択 0 ∼3 回生抵抗を外付けする場合、本パラメータを 0 .3 以外に設定し、コネクタ CN X1 の P （5 ピン）、B（3 ピン）間に回生抵抗を接続してください。 設定値 使用する回生抵抗 0 ー 1 外付抵抗 （DB:ダイナミックブレーキ動作） P.34 準備編タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照く ださい。 回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作せず、内蔵コンデンサで すべての回生電力を処理します。 外付抵抗の動作限界を1 0 ％デューティーと して回生抵抗過負荷保護（アラームコード No.1 8 ）を発生させます。 2 外付抵抗 【3 】 ー 回生過負荷保護は動作しません。 回生処理回路が動作せず、内蔵コンデンサで すべての回生電力を処理します。 ＜お願い＞ 外付け回生抵抗を使用される場合、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置してく ださい。 回生抵抗の保護がなくなり、 回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。 ＜注意＞ 外付け回生抵抗には、さわらない。 外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 ＜お願い＞ ・オプションの外付回生抵抗は、安全のため温度ヒューズを内蔵しています。放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷 変動により内蔵温度ヒューズが断線することがあります。 ・回生が発生しやすく、条件の悪い状態（電源電圧が高い、負荷イナーシャが大きい、減速時間が短い）でも、回生抵抗 の表面温度が 100℃以下になる様に、機械に組み込んで運転確認を必ず実施してください。 124 125 の 接 続 と 設 定 内 部 速 度 制 御 モ ー ド パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 70 第 1 過速度レベル 設定 設定範囲 LR LL 機能・内容 0∼ Pr. 06 ＝2 トルクリミット切替入力有効時の第 1 過速度レベルを設定します。第1 ト 6000 ルクリミット選択時にモータ回転速度が本設定値を超えると過速度エラーとなります。 【0 】 単位は［r/min］です。 LF LE 第 2 トルクリミット 0∼ P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 トルクリミットを設定します。 設定 500 本設定値は、第2 トルクリミット選択時のモータ出力トルクのリミット値とな ります。 【0 】 単位はモータの定格トルクに対する［% ］で設定します。 øSh6 LBh7 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 71 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 72 第 2 位値偏差過大 設定 1∼ 32767 P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 位値偏差過大範囲を設定しま す。単位は［2 5 6 ×分解能］です。 【1 8 7 5 】 トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 73 第 2 過速度レベル 設定 0∼ P r. 0 6 ＝ 2 トルクリミット切替入力有効時の第 2 過速度レベルを設定します。 6000 第2 トルクリミット選択時にモータ回転速度が本設定値を超えると過速度エラーと 【0 】 なります。単位は［r/min］です。 LC トルクリミット切替入力無効時では、本パラメータは無効となります。 4-øLZ ＜お知らせ＞ P r7 0 ∼ P r7 3 を使った、当て止め原点復帰や、押し当て制御の使用例は、資料編 P .2 0 7 ,2 0 8 を参照してください。 øL D øL A (M8 深20) の 接 続 と 設 定 調 整 ページ ゲイン調整 …………………………………………… 128 ゲイン調整の目的 ……………………………………………………… 128 ゲイン調整の種類 ……………………………………………………… 128 ゲイン調整の手順 ……………………………………………………… 129 リアルタイムオートゲインチューニング ノーマルオートゲインチューニング ゲイン自動調整機能の解除 ………… 130 ……………… 132 ………………………… 135 マニュアルゲインチューニング（基本）…………… 136 マニュアルゲインチューニング（応用）…………… 138 ゲイン切替機能 ………………………………………………………… 138 機械共振の低減のために ……………………………………………… 140 制振制御 ………………………………………………………………… 142 126 127 調 整 内 部 速 度 制 御 モ ー ド ゲイン調整 ［調 整］ ゲイン調整の目的 ゲイン調整の手順 ゲイン調整全体の流れのフローチャートを下図に記します。 モータは、アンプからの指令に対し、できるだけ時間的な遅れがなく、かつ忠実に動くことが必要です。 モータの動きを、より指令に近づけ、機械の性能を最大限に引き出すために、ゲイン調整を行います。 調整開始 ＜例：ボールネジ＞ ゲイン設定：低 ゲイン設定：高 ＋フィードフォワード設定 自動調整する？ +2000 +2000 いいえ はい P. 1 3 5 0 0 0 0 指令入力が可能？ モータ実速度 指令速度 -2000 -2000 （r/min）（r/min）0.0 P. 1 3 5 いいえ はい 125 250 375 位置ループゲイン ：2 0 速度ループゲイン ：1 0 0 速度ループ積分時定数 ：5 0 速度フィードフォワード ：0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 375 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ：5 0 速度ループ積分時定数 ：5 0 速度フィードフォワード：0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 自動調整機能 の解除 375 （出荷設定） 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ：5 0 速度ループ積分時定数 ：5 0 速度フィードフォワード ：5 0 0 イナーシャ比 ：1 0 0 自動調整機能 の解除 P. 1 3 0 P. 1 3 2 リアルタイム オートゲインチューニング ノーマル オートゲインチューニング 適応フィルタ 動作O.K.？ いいえ はい ゲイン調整の種類 動作O.K.？ 機 能 リアルタイムオートゲインチューニング 説 明 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に応じ た最適なゲインを自動的に設定します。 参照 ページ いいえ はい P. 1 3 6 P.1 3 0 マニュアルゲインチューニング モータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、 適応フィルタ ノッチフィルタの係数を自動設定することで、共振点振動を 自動 低減します。 調整 モータを、アンプで自動生成される指令パターンで動作させて、 ノーマルオートゲインチューニング その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定し、適切なゲイ 負荷特性が 変動する？ P.1 3 1 はい 基本調整 いいえ ゲイン切替 機械共振の抑制 P. 1 3 5 制振制御 自動調整機能の解除 P.1 3 2 ンを自動的に設定します。 ゲイン自動調整機能の解除 リアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適応フィルタ を無効とする場合の注意点を記します。 P.1 3 5 動作パターン・負荷条件などの制約によりオートゲインチューニ マニュアルゲインチューニング（基本） ングを実行できない場合、あるいは個々の負荷にあわせて最高の 動作O.K.？ P.1 3 6 基本調整で仕様を満足できない場合には、下記の応用機能を用い て、更なる性能向上を図ることができます。 調 整 はい 応答性を確保したい場合などにはマニュアル調整を行います。 マニュアルゲインチューニング（応用） いいえ P.1 3 8 EEPROMへの書き込み 内部データ、あるいは外部信号をトリガとしてゲイン切替を行う 手動 調整 ゲイン切替機能 ことで、停止時振動の低減、整定時間の短縮、指令追従性の向上 などの効果が得られます。 P.1 3 8 機械剛性が低い場合や軸ねじれによる共振などで振動や音が発生 機械共振の抑制 し、ゲインを高く設定できないことがあります。このようなとき に、トルクフィルタ、ノッチフィルタを用いることで共振を抑制 ゲイン調整と機械剛性とのかかわり P.1 40 ・機械系の固有振動（共振周波数）はサーボのゲイン調整に大きな影響を及ぼします。 できます。 制振制御 装置先端が振動する場合に、位置指令から振動周波数成分を除去 し、装置先端の振動を低減する機能です。 ＜お願い＞ ・ 安全面に十分ご注意ください。 ・ 発振状態（異音・振動）となった場合、すみやかに電源を遮断するか、サーボオフしてください。 128 弊社にご相談ください 調整終了 共振周波数の低い（＝機械剛性の低い）機械では、サーボ系の応答性を高く設定することができません。 P.1 42 ・機械剛性を高めるため、下記の点をご確認ください。 ① ② ③ ④ 機械は、土台をしっかり設置し、ガタがないように組立てる。 カップリングは、剛性の高いサーボ用を使う。 タイミングベルトは、幅の広いものを使う。また、張力はモータの許容軸過重の範囲内で設置する。 ギヤは、バックラッシュの小さいものを使う。 129 リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 フィルタ 自動調整 ゲイン 自 動 設定 位 置 ／ 速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に 応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に抑制します。 ［調 整］ 位置／速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 適応フィルタについて モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 適用範囲 エンコーダ サーボアンプ ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべての制御 モードで有効です。 ・適応フィルタは制御モードが P r0 2 =2 :高機能位置制御の場合のみ使用できます。 P r0 2 =2（高機能位置制御）で P r2 1（リアルタイムオートゲインチューニングモード設定）が 1 ∼ 3 、または 7 の 場合は、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）を 用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .1 4 0 「機械共振の低減のために」を参照してください。 適応フィルタの動作が阻害される条件 注意事項 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。 その場合は、 ノーマルオー 共振点 トゲインチューニング（P .1 3 2 参照）を用いるか、手動でのマニュアルゲインチューニング（P .1 3 6 参照）を行なっ てください。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 自動設定されるパラメータ ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 ［s ］未満） ・機械剛性が極端に低い場合。・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・加減速トルクが偏荷重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 6 に 設定します。 出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイム オートチューニング 動作中の負荷イナーシャ の変化度合 適応フィルタ （Pr02=2のとき） 0 使用しない ――― 無 【1 】 ほとんど変化しない 2 変化が緩やか 使用する 4 ほとんど変化しない 5 変化が緩やか 6 変化が急峻 使用しない ――― PrNo. 名 称 設定値 第1 位置ループゲイン 15 速度フィードフォワード 11 第1 速度ループゲイン 16 フィードフォワードフィルタ時定数 12 第1 速度ループ積分時定数 30 第2 ゲイン設定 13 第1 速度検出フィルタ 31 位置制御切替モード 10 14 第1 トルクフィルタ時定数 32 位置制御切替遅延時間 30 18 第2 位置ループゲイン 33 位置制御切替レベル 50 19 第2 速度ループゲイン 34 位置制御切替ヒステリシス 33 M を押す。 1A 第2 速度ループ積分時定数 35 位置ゲイン切替時間 20 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 2F 適応フィルタ周波数 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 S を押す。 SET MODE で設定したいパラメータNo.を （ここでは、Pr21に合わします。） 合わす。 SET 変化が急峻 名 称 また以下のパラメータも下表の固定値に自動的に設定されます。 10 S を押す。 有 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 操作方法 7 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・速度・加速度の条件を満たす時間が4 0 ［ms ］未満と短いとき。 3 負 荷 指令パターン ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。・加減速が1 [s ]に2 0 0 0 [r/min]以下とゆるやかな場合。 動作パターン ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 で数値を変える。 300 50 1 S を押す。 SET 無 ＜お知らせ＞ パラメータ Pr22の設定 有 リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 でPr2 2に合わす。 注意事項 S を押す。 SET 負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か 6 を設定します。 共振の影響が考えられる場合には、適応フィルタ有りの設定としてください。 で数字が大きくなり、 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 ③ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ④ 応答性を上げたい場合は、P r2 2 （リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。また、異音や発振が生 じた場合には、低めの値（0 ∼ 3 ）に設定してください。 ⑤ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 〈お知らせ〉 P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）の変更は、電 源投入時およびサーボオフからサーボオンに切り替わるタイミング で有効となります。 したがって、リアルタイムオートチューニングを無効にするために は、P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 に し、サーボオフからサーボオンを行う必要があります。また、有効 にする場合も同様に、P r2 1 を 0 ,7 以外に設定し、サーボオフから サーボオンを行う必要があります。 130 ここから EEPROM 書込み M を押す。 MODE S を押す。 SET を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、各モードの構造（P.48 、P.49 ）を参照し、選択表示 に戻してください。 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、又適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、す ぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をで きる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を一旦 0 とし適応フィルタを無効とした後、再度リ アルタイムオートチューニングを有効にする。 （イナーシャ推定・適応動作のリセット、リアルタイムオート チューニングを無効にする場合 P.135「自動調整機能の解除」を参照してください。 ） 4 ）手動でノッチフィルタを設定する。（P .1 4 0 「機械共振の低減のために」参照） ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合が あります。このような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数） は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを 行います。 131 調 整 ノーマルオートゲインチューニング 概 要 ［調 整］ 位置指令 モータを、アンプで自動生成される指令パターンで動作させて、 その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定し、適切なゲイ ンを自動的に設定します。 ノーマルモード オートゲインチューニング 操作方法 モータ加速度 負荷イナーシャ 推定 内部位置 指令生成 ゲイン 自動調整 トルク 指令 位置/速度 制御 電流 制御 モータ 電流 モータ モータトルク モータ 速度 適用範囲 サーボアンプ エンコーダ 本機能は以下の条件で動作します。 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ P r2 5 で動作パターンを設定してください。 モータが P r2 5 で設定された動作パターンを行っても問題のない位置に負荷を移動します。 指令は入力しないでください。 サーボオンします。 オートゲインチューニングを起動します。 コンソールまたは、P ANATERM を用いて起動します。 コンソールでの操作方法は次ページを参照してください。 振動が発生しないレベルで所望の応答になるように機械剛性 No. を調整してください。 結果が問題なければ、EEP ROM に書き込みます。 ノーマルオートゲインチューニングが動作する条件 制御モード 入力信号 ・Pr0 2 ＝0 （高速応答位置制御）、Pr0 2 ＝2 （高機能位置制御）、Pr0 2 ＝1 （内部速度制御） 全ての制御モードで使用可能。 オートゲインチューニング表 ・サーボオン状態であること。 ・偏差カウンタクリア信号が入力されていないこと。 注意事項 下記条件ではノーマルオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。その場合は、手動でのマ ニュアルゲインチューニングで設定してください。 ノーマルオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 負荷イナーシャ （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャが変動する場合。 負 荷 自動設定されるパラメータ ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・ オートゲインチューニング動作中に異常・サーボオフ・偏差カウンタクリアが発生した場合は、チューニングエ ラーになります。 ・ オートゲインチューニングが実行されても、負荷イナーシャが推定できない場合は、ゲインはチューニングの実 行前の値と同じで変更されません。 ・ オートゲインチューニング動作中のモータ出力トルクは、P r5 E（トルクリミット設定）で設定された最大出力 トルクまで許可され、また、CW、および CCW 駆動禁止入力は無視されます。 安全面において充分注意してください。発振状態となった場合は、すみやかに電源を遮断するかサーボオフ して、パラメータ設定でゲインを出荷設定に戻してください。 パラメータ No. Pr1 0 Pr1 1 Pr1 2 Pr1 3 Pr1 4 Pr1 5 Pr1 6 Pr1 8 Pr1 9 Pr1 A Pr1 B Pr1 C Pr.2 0 Pr3 0 Pr3 1 Pr3 2 Pr3 3 Pr3 4 Pr3 5 剛 性 値 名 称 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 108 135 72 63 48 39 32 第1 位置ループゲイン 27 75 60 50 40 35 27 22 18 第1 速度ループゲイン 15 9 11 12 14 16 21 25 31 第1 速度ループ積分時定数 37 0 0 0 0 0 0 0 0 第1 速度検出フィルタ 0 30 38 45 57 65 84 第1トルクフィルタ時定数 152 126 103 速度フィードフォワード 300 300 300 300 300 300 300 300 300 50 50 50 50 50 50 50 50 速度FFフィルタ 50 84 105 126 157 73 57 46 38 第2 位置ループゲイン 31 75 60 50 40 35 27 22 18 第2 速度ループゲイン 15 第2 速度ループ積分時定数 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 1000 0 0 0 0 0 0 0 0 第2 速度検出フィルタ 0 30 38 45 57 65 84 第2トルクフィルタ時定数 152 126 103 推定された負荷イナーシャ比 イナーシャ比 1 1 1 1 1 1 1 1 第2ゲイン設定 1 10 10 10 10 10 10 10 10 位置制御切替モード 10 30 30 30 30 30 30 30 30 位置制御切替遅延時間 30 50 50 50 50 50 50 50 50 位置制御切替レベル 50 33 33 33 33 33 33 33 33 位置制御切替時ヒステリシス 33 20 20 20 20 20 20 20 20 位置ゲイン切替時間 20 は固定値に設定されるパラメータ。出荷設定値は、剛性4です。 オートゲインチューニング動作 ① ノーマルオートチューニングは機械剛性 No. で応答性を設定します。 機械剛性 No. について ・ ユーザマシンの機械剛性の高さの度合を設定する数字であり、0 ∼ 15 の値があります。 機械剛性の高い機械ほど、この数字を大きくでき、かつゲインを高く設定できます。 ・ 通常は剛性 No. を低い値から順番に大きくしてオートゲインチューニングを行なってください。発振・異 音・振動が生じない範囲でご使用ください。 ② P r2 5 （ノーマルモードオートゲインチューニング動作設定）で設定された動作パターンを、最大 5 サイクル 繰り返します。また動作加速度は 3 サイクル目から 1 サイクルごとに 2 倍ずつ上昇します。負荷の状態により、 5 サイクル行わずに終了する場合や、動作加速度が変化しない場合がありますが、これは異常ではありません。 132 133 9 162 90 8 0 25 300 50 188 90 1000 0 25 10 206 115 7 0 20 300 50 241 115 1000 0 20 11 251 140 6 0 16 300 50 293 140 1000 0 16 12 305 170 5 0 13 300 50 356 170 1000 0 13 13 377 210 4 0 11 300 50 440 210 1000 0 11 14 449 250 4 0 10 300 50 524 250 1000 0 10 15 557 310 3 0 10 300 50 649 310 1000 0 10 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 1 10 30 50 33 20 調 整 ノーマルオートゲインチューニング ゲイン自動調整機能の解除 コンソールでの操作方法 概 要 ① モニタモードからノーマルオートゲイン モータ回転速度表示（初期表示） チューニングモードにする。 手順は、セットボタンを押し、次にモード 切替えボタンを3 回押す。 機械剛性No. 自動調整機能の解除を実行する場合は、サーボオフ状態で行ってください。 リアルタイムオートチューニングの無効化 または を押して、機械剛性No.を選択する。 機械剛性No.（高い） を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に値が変わります。 機械剛性No.（低い） ③ 出荷設定で有効とされているリアルタイムオートチューニング、あるいは適応フィルタを無効とする場合の注意点を記 します。 注意事項 操作方法は、 P.5 8 準備編「ノーマルオート ゲインチューニングモード」 参照。 ② ［調 整］ 駆動方式 機械剛性 No. ボールネジ直結 8 ∼ 14 ボールネジ＋タイミングベルト 6 ∼ 12 タイミングベルト 4 ∼ 10 ギヤ、ラック＆ピニオン 2 ∼8 その他、低剛性の機械 0 ∼8 P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 、または 7 （適応フィルタのみ有効）とすることで、 P r2 0 （イナーシャ比）の自動推定が停止し、リアルタイムオートチューニングは無効となります。 （ただし、この変更は、一旦サーボオフし、再度サーブオンした時点で有効となります） P r2 0（イナーシャ比）の推定結果は残るため、もし本パラメータが明らかに異常な値になっていた場合は、無効 化後ノーマルオートチューニングを用いる、あるいは計算などで求められた妥当な値を手動で設定してください。 適応フィルタの無効化 P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 、4 ∼ 6（リアルタイムオートチューニングのみ有効） とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。 しかし、適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振 動などが生ずる場合があります。 従って、適応フィルタを無効化する場合は、P r2 F（適応フィルタ周波数）の値から下表を用いて P r1 D（第１ノッ チ周波数）を手動で設定した後、無効にしてください。 を押してモニタ／実行モードに移る。 ④ サーボオン状態にする。（指令入力しないこと） ⑤ モニタ／実行モードでの操作 を表示が に変わるまで押 Pr2 F 第1 ノッチ周波数［Hz］ Pr2 F 第1 ノッチ周波数［Hz］ Pr2 F 第１ノッチ周波数［Hz］ 0 （無効） 22 766 44 326 し続ける。 を押し続ける（約3 秒）と右図のように 1 （無効） 23 737 45 314 2 （無効） 24 709 46 302 3 （無効） 25 682 47 290 4 （無効） 26 656 48 279 5 1 48 2 27 631 49 2 6 9 （Pr2 2 ≧1 5 では無効） 6 1 42 6 28 607 50 2 5 8 （Pr2 2 ≧1 5 では無効） 7 1372 29 584 51 2 48 （Pr2 2 ≧1 5 では無効） 8 1319 30 562 52 2 3 9 （Pr2 2 ≧1 5 では無効） 横線が増えます。 モータが回転を開始。P r2 5 が0 のときは、 この間約1 5 秒ほどモータがCCW方向／CW 方向2 回転行いこれを1 サイクルとして最大 5 回繰り返します。5 サイクルに至らず終了 しても異常ではありません。 ⑥ 満足できる応答が得られるまで、②∼⑤を繰 り返し、ゲイン値が電源遮断で失われないよう EEPROMに書込みする。 ＜注 意＞ モータ・アンプ単体にてノーマルオートゲインチューニングを使用しないでください。P r2 0（イ ナーシャ比）が 0 になります。 ＜お知らせ＞ 内 容 ・エラー表示がでた。 ・モータが回転しない。 処 置 原 因 アラーム、サーボオフ、偏差カウン ・ アラーム要因を取り除く。 ・ サーボオンする。 タクリアのいずれかが発生。 ・ 偏差カウンタクリアを解除する。 ・ゲインにかかわる P r1 0 負荷イナーシャが推定できない。 等の値が実行前と同じ値。 134 ・ P r1 0 を 1 0 、P r1 1 を 5 0 に下げて再度、実行する。 ・ 手動調整を行う。 9 1269 31 5 40 53 2 3 0 （Pr2 2 ≧1 5 では無効） 10 1221 32 520 54 2 2 1 （Pr2 2 ≧1 4では無効） 11 1174 33 500 55 2 1 3 （Pr2 2 ≧1 4では無効） 12 1130 34 48 1 56 2 0 5 （Pr2 2 ≧1 4では無効） 13 1087 35 46 2 57 1 9 7 （Pr2 2 ≧1 4では無効） 14 1 0 45 36 445 58 1 8 9 （Pr2 2 ≧1 4では無効） 15 1005 37 42 8 59 1 8 2 （Pr2 2 ≧1 3 では無効） 16 967 38 41 2 60 （無効） 17 930 39 396 61 （無効） 18 895 40 381 62 （無効） 19 861 41 366 63 （無効） 20 828 42 352 64 （無効） 21 796 43 339 〈お知らせ〉 P r2 F が 4 9 以上の場合、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）によっては、適応フィルタが 自動で無効化されている場合があります。その場合は、P r.1 D の手動設定は必要ありません。 135 調 整 マニュアルゲインチューニング（基本） ［調 整］ MINAS-E シリーズは、前述のオートゲインチューニング機能を持っていますが、負荷条件等の制約によりオートゲ インチューニングを行ってもうまくゲイン調整できない場合、あるいは個々の負荷に合わせて最良の応答性、安定性 を発揮させたい場合に再調整が必要となることがあります。 そういった場合のためにここでは、 手動でゲイン調整を行うマニュアルゲインチューニングの方法について記します。 位置制御モード時の調整方法 ① 以下のパラメータを下表の値に設定する。 パラメータ№ （Pr□□） パラメータの名称 目安の値 10 11 12 13 14 15 16 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ハープ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 第1 ノッチ周波数 第1 ノッチ幅選択 27 15 37 0 152 0 0 27 15 37 0 152 1500 2 手動調整に先立って コンソールを用いれば、モータ（機械）の動きや音を確認しながら調節できますが、セットアップ支援ソフトウェ ア P ANATERM の波形グラフィック機能を用いた波形観測を行うほうが、より正確な調整ができます。 セットアップ支援ソフトウェアP ANATERMの波形グラフィック機能を用いれば、モータに対する指令やモータの 速度、トルク、偏差パルスを、波形としてパーソナルコンピュータのディスプレイ上に表示できます。詳細は、P.156 資料編「セットアップ支援ソフトウェア PANATERM の概要」を参照ください。 RS-2 3 2 C 接続ケーブル STATUS ALM CODE x6 x5 セットアップ支援ソフトウェア x4 PANATERM パラメータ№ （Pr□□） 20 21 2B 2C 30 31 32 33 34 35 4C 4E パラメータの名称 イナーシャ比 リアルタイムオートチューニングモードの設定 制振周波数 制振フィルタ設定 第2 ゲイン設定 位置制御切替モード 位置制御切替遅延時間 位置制御切替レベル 位置制御切替時ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 スムージングフィルタ設定 FIRフィルタ設定 目安の値 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ② P r2 0 イナーシャ比を入力する。オートチューニングで測定するか、計算値を設定する。 ③ 次の表を目安の値とし、調整する。 x3 順番 パラメータ№ （Pr□□） パラメータの名称 目安の値 調整の考え方 1 Pr1 1 第1 速度ループゲイン 30 2 Pr1 4 第1 トルクフィルタ 時定数 50 3 Pr1 0 第1 位置ループゲイン 50 4 Pr1 2 第1 速度ループ 積分時定数 25 異常音・振動が発生しない範囲で上げる。異常音が発生する場合は小さくする。 Pr1 1 を変更して振動が発生した場合は値を変えてみる。 P r1 1 の設定値×P r1 4 の設定値が1 0 0 0 0 よりも小さくする。停止時の振動 を抑えたいときは、P r1 4 を大きくしてP r1 1 を下げてみる。停止間際の振動 が行き過ぎがある場合は、P r1 4 を下げてみる 位置決めの時間を見ながら調整。値を大きくすると位置決め時間が早くなるが、 大きくしすぎるとブルブルと発振する。 動きに問題なければOK。値を小さくすると位置決め時間が早くなるが、小さ くしすぎると発振する。大きく設定すると偏差パルスがいつまでも収束せず に残ってしまう場合がある。 M MODE S SHIFT SET x1 コンソール 制御モード毎の機能 各制御モードでは、以下の表に示す機能がご使用になれます。 Pr02 0 1 2 制御モード 高速応答位置 内部速度 高機能位置 基本調整 ゲイン切替 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 制振制御切替 トルクフィルタ ノッチフィルタ ○ ○ ○ △＊ ○ ○ 制振制御切替 △＊ × ○ 5 ＜お知らせ＞ ＊高速応答位置制御では、ノッチフィルタと制振制御の同時使用はできません。優先順位は、先に入力した パラメータが有効となります。 （例）制振制御の設定を行うと、P r1 D:ノッチ周波数を入力しても 1 5 0 0 （無効） にアンプ側で強制的に設定 されます。 ・ 電流ループゲインの調整は、お客様では設定できません。 136 Pr1 5 速度フィード フォワード 300 動きと音に異常が生じない範囲で大きくする。 フィードフォワード量を大きくしすぎると、オーバーシュートの発生や、位 置決め完了信号のチャタリングにつながり、結果として整定時間が短くなら ないこともあります。指令パルス入力が均一でない場合は、P r1 6 （フィー ドフォワードフィルタ）を大きく設定することで改善されることがあります。 内部速度制御モード時の調整方法 調整できるパラメータは、速度ループゲインと速度ループ積分時定数とトルクフィルタ時定数です。 上記、 「位置制御モード時の調整方法」の③、P r1 1 第1 速度ループゲイン、P r1 4 第1 トルクフィルタ時定数、P r1 2 第 1 速度ループ積分時定数の考え方に従って調整してください。 137 調 整 マニュアルゲインチューニング（応用） ［調 整］ ＊ 1 遅延時間（P r3 2 ）は、第 2 ゲインから第 1 ゲインに戻るときに有効となります。 ＊ 2 ヒステリシス（P r3 4 ）の定義は下図の通りです。 ＊ 3 1 6 6 μ s 間に 1 0 ％のトルク変動があったことを条件とするときは、設定値を 2 0 0 とする。 1 0 ％／ 1 6 6 μ s= 設定値 2 0 0 ×〔0 .0 5 ％／ 1 6 6 μ s〕 ＊ 4 エンコーダの分解能 ＊ 5 P r3 1 ＝ 1 0 ときは遅延時間、レベル、ヒステリシスの意味合いが通常とは異なります。 （図 G 参照） ゲイン切替機能 マニュアルゲインチューニングでは、第1 ゲイン 動作 指令速度 に加えて、手動で第 2 ゲインの設定ができ、動作 停止 駆動 状態 （サーボロック） 状態に応じてのゲイン切替ができます。 低ゲイン 高ゲイン ・ 動作時のゲインを上げて応答性を早めたい。 ゲインを下げて ゲイン （第1ゲイン） （第2ゲイン） 1ms 2ms ・停止時のゲインを上げて、サーボロックの剛性 振動を抑制する を上げたい ・動作モードに応じて、最適なゲインに切替えしたい。 ・停止時の振動を抑えるためゲインを下げたい、など。 第 1 ゲインから第 2 ゲインに切替える機能は、様々な用途でご使用いただけます。 停止 （サーボロック） 時間 低ゲイン （第1ゲイン） ヒステリシス (Pr3 4) H レベル L (Pr3 3 ) ＜使用例＞ モータ停止時（サーボロック）の音が気になる場合、モータ停止後に低いゲイン設定に切替えて騒音低減するときの例です。 0 ・オートゲインチューニング表（P .1 3 3 ）も参考にして調整してください。 パラメータNo. （P r□□） パラメータの名称 ゲイン切替えなしで、 マニュアルゲインチ ューニングを行う。 P r1 8 ∼P r1 C（第2 ゲ イ ン ） に P r1 0 ∼ P r1 4 （第1 ゲイン） の値と同じ設定する。 P r3 0 ∼P r3 5 （ゲイ ン切替条件）を設定 する。 P r1 0 第1位置ループゲイン 63 P r1 1 第1速度ループゲイン 35 P r1 2 第1速度ループ積分時定数 16 P r1 3 第1速度検出フィルタ P r1 4 第1トルクフィルタ時定数 図A 速度 N 300 P r1 6 50 第2位置ループゲイン 63 P r1 9 第2速度ループゲイン 35 P r1 A 第2速度ループ積分時定数 16 P r1 B 第2速度検出フィルタ P r1 C 第2トルクフィルタ時定数 P r3 0 第2ゲイン動作設定 P r3 1 位置制御切替えモード レベル 遅延 遅延 27 トルク T 84 △T 第1 第2ゲイン 第1 第1 0 1 65 第2ゲイン 第1 図F 速度 N 偏差パルス 2 2 1 0 第1ゲイン 2 2 1 レベル COIN 1 遅延 1 第1 7 30 P r3 3 0 P r3 4 0 P r3 5 0 遅延 第2ゲイン 指令パルスあり ・負荷計算などで既知の 時は数値を入力する ・ノーマルオートチュー ニングを行いイナーシ ャ比を測定する。 ・出荷値は1 0 0 。 イナーシャ比 図D 速度 N 遅延 P r3 2 第1 第1 指令パルスなし ×Pr32遅延時間 第2ゲイン 停止時 動作時 整定時 停止近辺 第1ゲイン 第2ゲイン 第2ゲイン 速度積分のみ第2ゲイン その他 第1ゲイン ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） （○：該当するパラメータが有効、−：無効） ゲイン切替条件の設定 Pr31 切替条件 0 1 2 3 第 1 ゲインに固定 第 2 ゲインに固定 ゲイン切替入力 GAIN オンで第 2 トルク指令 変化量大で第 2 第 1 ゲインに固定 速度指令 位置偏差量 位置指令あり 位置決め完了でない モータ速度 指令あり＋速度 遅延時間＊ 1 図 Pr32 A − − − ○ C D E F A G − ○ ○ ○ ○ ○ ○ 138 位置モードでの設定パラメータ レベル ヒステリシス＊ 2 Pr33 Pr34 第1 図G ｜実速度｜＜ Pr33レベル ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） ゲイン切替条件の設定 4 5 6 7 8 9 10 図E 指令速度 S レベル P r1 8 ●位置制御モード 図C 指令速度 S 0 65 P r1 5 P r2 0 停止時（第1ゲイン） のP r1 1 とP r1 4 を調 整する。 ＜ご注意＞ 上図には、ヒステリシス（P r3 4 ）によるゲイン切替りタイミングのずれは反映していません。 − − − − − − ○ ＊ 3 ○ ＊ 3 〔0.05% /166 μ s〕 〔0 .0 5 % /1 6 6 μ s 〕 − − ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 ○＊ 4 〔puls e〕 ○＊ 4 〔puls e〕 − − − − ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 ○〔r/min〕＊ 5 ○〔r/min〕＊ 5 139 調 整 マニュアルゲインチューニング（応用） ［調 整］ 機械共振の低減のために 適応機器の例 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生し、ゲインを高く設定できないことがあります。こ のようなときに、2 種類のフィルタを用いると、共振を抑制できます。 ゲイン ゲイン ゲイン 周波数 1. トルク指令フィルタ（Pr14、Pr1C） 共振周波数付近が減衰するように、フィルタ時定数を設定します。カットオフ周波数は次式で求めることができ ます。 カットオフ周波数（Hz）fc ＝１ /（2 π×パラメータ設定値× 0 .0 0 0 0 1 ） 2. ノッチフィルタ ●適応フィルタ（Pr21、Pr2F） MINAS-E シリーズでは、適応フィルタを使用することで、機器毎に共振点が異なるなど、従来のノッチフィ ルタ、トルクフィルタでは対応が困難な負荷における振動を制御します。ただし、適応フィルタについては 制御モードが P r0 2 =2 で、P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 3 または 7 に設定 することで有効となります。 P r2 1 リアルタイム 1 ∼ 3 、7 ：適応フィルタ有効 P r2 F 波数 ●第 1 ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E） 機械共振周波数にノッチフィルタのノッチ周波数を合せてください。 PANATERM の周波数特性解析機 周波数 能で測定された共振周波数よりも P r1 E 第 1 ノッチ幅 共振点の特性に従い設定してく 選択 ださい。 10％ほど低く設定してください。 共振時のマシン特性 共振時のマシン特性 共振 ゲイン 反共振 ノッチフィルタの特性 周波数 トルク指令フィルタの特性 周波数 −3dB ゲイン ノッチ f f 周波数 0.9f程度 少し低めに合わせる カットオフ周波数 周波数 共振ピークが 下がる 共振ピークが なくなる 反共振 速度応答 個体差・経年変化などで 共振点の変化する機器 周波数の変化しない共振点 を持つ機器 共振点に追従し 瞬時に抑制 周波数の変わらない大 きな共振点を抑制可能 140 高周波数域の共振ピー クを一括して低減 幅 −3dB トルク指令 周波数自動追従 周波数 カットオフ周波数 適応フィルタ ノッチフィルタ トルクフィルタ フィルタ後の トルク指令 機械系の共振周波数を調べる方法 ① セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」を用いて、周波数特性の画面にする。 ② パラメータと測定条件を設定する。値は目安です。 ・P r1 1 （第 1 速度ループゲイン）を 2 5 程度に設定する。（ゲインを下げ、共振周波数を識別しやすくする） ・振幅 5 0 （r/min）程度に設定する。（トルクが飽和しないため） ・オフセット 1 0 0 （r/min）程度とする。（速度検出情報を増やし、一定方向に回転） ・極性は＋で CCW 方向、−で CW 方向です。 ・サンプリングレートを 1 とする。（設定範囲は 0 ∼ 7 ） ③ 周波数特性解析を実行する。 ＜お願い＞ ・測定を開始する前に、必ず移動限界をこえないことを確認する。 回転量の目安（回転）は、 オフセット（r/min）× 0 .0 1 7 ×（サンプリングレート＋ 1 ）です。 オフセットを大きくすると良好な測定結果がえられますが、回転量が増えます。 ・測定する際は、P r2 2 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 にする。 ＜お知らせ＞ ・オフセットを振幅の設定値以上の値にし、常に一方向にモータが回転するように設定すると良好な測定結果が得 られます。 反共振 周波数 速度応答より離れた周波数域に、 共振ピークを持った機器 テーブル No. を表示します。 （変更不可） 第 1 ノッチ 周波数 適応フィルタ周 適応フィルタ周波数に対応する オートゲイン P r1 D 周波数 周波数 141 調 整 マニュアルゲインチューニング（応用） LL 制振制御 概 要 LR 先端が振動 LF LE 変位センサで振動観測 装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去 し、振動を低減する機能です。 先端振動周波数を設定 モータ 移動 カップリング 移動体 ボール ねじ シーケンサ 位置 指令 制振 フィルタ 位置／速度 制御 トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 モータ 機台 øSh6 LBh7 ドライバ 負荷 モータ 位置 適用範囲 エンコーダ サーボアンプ 本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。 制振制御が動作する条件 LC ・位置制御であること。 制御モード Pr0 2 ＝0 ：高速応答位置決め位置制御でリアルタイムオートチューニングおよび第1 ノッチフィルタ が無効であること。 4-øLZ Pr0 2 ＝2 ：高機能位置決め位置制御 øL 注意事項 パラメータ設定を変更する場合は、一度動作を停止させた状態で変更を行ってください。 D øL A (M8 深20) 下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。 制振制御の効果が阻害される条件 ・指令以外の要因（外力など）で振動が励起される場合。 負 荷 ・共振周波数と反共振周波数の比が大きい場合 困ったとき ・振動周波数が高い場合（1 0 0 [Hz]以上） 使用方法 ① 制振周波数（Pr2B）の設定 装置先端の振動周波数を測定します。 レーザ変位計等で先端振動を直接測 定できる場合は、その測定波形から振動周波数[Hz]を読み取り、制振周波 数（P r2 B）に入力してください。 また、測定機器がない場合は、弊社セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」の波形グラフィック機能を用いて、右図のように位置偏 差波形より残留振動の周波数[Hz]を読み取って、設定してください。 0 ∼ 9 9 に設定した場合は無効となります。 ② 制振フィルタ設定（Pr2C）の設定 最初は 0 に設定してください。 大きい値を設定していくと整定時間を短縮 することができますが、右図のような指令 変化点でのトルクリップルが増加します。 実際に使用される条件において、トルク飽 和が起きない程度の範囲で設定してくださ い。トルク飽和が発生すると振動抑制効果が 損なわれます。 Pr2 Cが適切 保護機能 位置偏差 指令速度 振動周波数を算出 ページ ……………………………………………… 144 保護機能とは …………………………………………………………… 144 保護機能の詳細 ………………………………………………………… 145 ソフトウェアリミット機能について ………………………………… 148 トラブルシューティング …………………………… 150 困 っ た と き Pr2 Cが大きい トルク飽和 トルク指令 142 143 保護機能 ［困ったとき］ 保護機能とは 保護機能の詳細 ●アンプには各種保護機能を備えています。これらが働くとモータは停止してトリップ状態となり、サーボアラーム 出力（ALM）をオフ（開放）します。 ●トリップの状態と処置 ・トリップした状態では、サーボアンプ本体前面パネル上部の状態表示LED（STATUS）が赤になり、アラームコー ド LED（ALM CODE）が点滅しサーボオンができません。 また、コンソールをお使いのときは、コンソールの 7 セグ LED 表示にアラームコード No. が表示されサーボオン ができません。 ・トリップ状態の解除は、アラームクリア入力（A-CLR）CN X5 3 ピンを 1 2 0 ms 以上オンすることで可能。 ・ オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、アラーム発生から約 1 0 秒以上経過後にアラームクリア信 号（A-CLR）にてクリア可能となります。アンプの電源をオフした場合は過負荷時限特性（オーバーロード）が クリアされます。 ・セットアップ支援ソフト「P ANATERM」の操作によっても上記アラームのクリアができます。 ・コンソールの操作によっても、上記アラームのクリアができます。 ・ 保護機能の表中で＊を付けた保護機能が動作した場合には、アラームクリア入力（A-CLR）では解除できないの で、復帰には電源を遮断して原因を取り除いた上で再投入してください。 保護機能 電源電圧 アラーム コード No. 11 原 因 処 置 サーボオン中に主電源コンバータ部の P -N 間電圧 コネクタ CN X1（L1 、L2 、L3 ）の線間電圧を測 不足電圧 が低下し、規定値以下となった。 保護 ① 電源電圧が低い。瞬停の発生、電源容量不足、主 ① 電源容量のアップ。電源を変える。電源の電磁接 （LV） 定。 電源オフによる電源電圧低下、主電源が入力さ 触器が落ちた原因を取り除いて、再度電源を投 れていない。 入する。 ② 電源容量不足…主電源オン時の突入電流により、電 ② 電源容量をアップする。電源容量は P .2 6「アン プと適用する周辺機器一覧」を参照。 源電圧が低下した。 ③ 欠相…三相入力仕様のアンプが単相で運転された。 ③ 電源電圧の各相（L1 、L2 、L3 ）を正しく接続す ④ アンプ故障（回路が故障）。 ④ 新品（他の軸で動作中）のアンプと置き換える。 る。単相入力仕様では L1 、L3 をご使用下さい。 過電圧保護 12 電源電圧が許容入力電圧範囲を超えた→コンバータ コネクタ CN X1（L1 、L2 、L3 ）の線間電圧を測 部の P-N 間電圧が規定値以上となった。電源電圧が 定。問題を取り除き、正しい電圧を入力する。進相 （OV） 高い。進相コンデンサや、UPS（無停電電源装置）に コンデンサは取り除く。 よる電圧の跳ね上がり。 ① 回生抵抗の断線。 ① 外付回生抵抗の抵抗値をテスタで測定し、 ∞であ れば断線。回生抵抗を交換する。 ② 外付け回生抵抗器の選定が不適切で回生エネル ② 指定された抵抗値、 定格電力の抵抗器に変更 ギーが吸収できない。 LEDの表示確認 ③ アンプ故障（回路が故障）。 ①ステータスLED（STATUS） ALM CODE ＊過電流、 14 ③ 新品（他の軸で動作中）のアンプと置き換える。 コンバータ部に流れる電流が規定値を超えた。 ① アンプ故障（回路、IGBT の部品不具合等） 地絡保護 ステータス LEDの色 STATUS する。 （OC） 内 容 ならば、新品（動作中）のアンプと入れ替える。 ② モータ線 U、V、W 短絡。 ② U、V、W が短絡していないか、特にコネクタの 電源オン。アンプの電源が投入されています。 緑 リード線のひげを確認。モータ線を正しく接続 する。 警告時に点滅（1 秒） します（オーバロード、過回生、 ファン回 橙 ③ モータ線地絡。 転速度異常）。コンソールのLED表示には表示しません。 ③ モータ線の U、V、W とモータのアース線との間 の絶縁抵抗を確認。絶縁不良の場合、モータ交換。 アラーム発生。 赤 ④ モータ焼損。 ④ モータの各線間抵抗のバランスを確認し、 アンバ ⑤ モータ線接触不良。 ⑤ U、V、W接続用コネクタのピンの抜けを確認し、 ②アラームコードLED（ALM CODE） ランスであれば、モータ交換。 アラーム発生時点滅する。 （正常時は消灯） 緩み、抜けがあれば確実に固定する。 橙と赤の点滅回数で番号（アラームコードNo.）を表す。 ⑥ 頻繁なサーボオン・オフによる、ダイナミックブ ⑥ アンプを交換する。サーボオン・オフでの運転・ レーキ用のリレーの溶着。 アラームコードNo.は次ページを参照。 ⑧ パルス入力とサーボオンのタイミングが同時かパ ⑧ サーボオンのあと 1 0 0 ms 以上待ってからパル 赤 0.5秒 0.5秒 赤 0.5秒 スを入力する。 ルス入力の方が早い。 橙が1 回、赤が6 回点滅 橙 1秒 ⑦ モータ、アンプの品番（容量）を銘板で確認し、 アンプに合ったモータに変える。 （例）オーバーロード（アラームコードNo.1 6 ）が発生し停止した場合 0.5秒 停止をやめる。 ⑦ モータがアンプに適用していない。 橙…1 0 の位、赤…1 の位。 1秒 ① モータ線を外してサーボオンし、 直ちに発生する 0.5秒 赤 0.5秒 0.5秒 赤 0.5秒 P .3 2 準備編「タイミングチャート」参照。 0.5秒 赤 0.5秒 赤 0.5秒 ＊内部抵抗 2秒後 15 アンプ内部の抵抗器が異常に過熱した。 アンプの周囲温度および冷却条件を確認。周囲環境 をアンプの使用条件に改善する。電源投入時のリ 器過熱保護 レーの動作音を確認、動作音がしなければアンプを （ROH） 交換する。 144 145 困 っ た と き 保護機能 保護機能 オーバロード 保護 （過負荷保護） （OL） ［困ったとき］ アラーム 原 因 処 置 コード No. 16 トルク指令の積分値が設定している過負荷レベルを P A N A T E R M の波形グラフィック画面でトルク 超えたとき、時限特性に基づき過負荷保護に至る。 （電流）波形が発振、上下に大きく振れていないか 保護機能 アラーム コード No. ＊エンコーダ 23 通信データ 確認。負荷率および過負荷警告表示を確認。 ① 負荷が重く、実効トルクが定格トルクを超えて、 ① アンプ、モータの容量アップ。加減速時間を長く 長く運転を続けた。 設定する。負荷を低減する。 ② ゲイン調整不良による、発振、ハンチング動作。 ② ゲインを再調整。 モータの振動、異常音。 ③ モータ線（U、V、W）の誤配線、断線。 ③ モータ線を配線図通りに接続する。ケーブルを交 異常保護 換する。 ④ 機械を当てたり、機械が急に重くなった。機械の ④ 機械のこじれを取り除く。負荷を軽くする。 こじれ。 ⑤ 電磁ブレーキが動作したまま。 ⑤ ブレーキ端子の電圧を測定。 ブレーキを開放する。 ⑥ 複数台を使用中、 モータ線を他の軸とつなぎ間違 ⑥ モータ線、 エンコーダ線を軸と合うよう正しく配 えて、誤配線している。 線する。 過大保護 時間(sec) エンコーダからの通信データが異常となった。主に エンコーダの電源電圧 D C 5 V ± 5 ％（4 . 7 5 ∼ ノイズによるデータ異常。エンコーダ線はつながっ 5 .2 5 V）確保する…特にエンコーダ線が長い場合 ているが通信データが異常となった。 〈注意〉 にご注意下さい。モータ線とエンコーダ線とが一緒 に結束されているなら分離する。シールドを FG に 電源投入前に上記内容が発生した場合、電源投入後 接続する…エンコーダの配線図を参照。 はモータ自動認識異常保護（アラームコード No.9 5 ）が動作しますので、ご注意ください。 位置偏差 24 位置偏差パルスが位置偏差過大設定P r6 3 の設定を ① 位置指令パルスに従い、モータが回転するか確 超えている。 認。トルクモニタで出力トルクが飽和していな ① 指令に対しモータの動きが追従していない。 いことを確認。ゲイン調整をする。トルクリミッ ② 位置偏差過大設定 P r6 3 の値が小さい。 ト設定 P r5 E を最大にする。 エンコーダの結線 を配線図通りにする。加減速時間を長くする。負 荷を軽くし、速度を下げる。 ② P r6 3 の設定値を大きくする。 過速度保護 過負荷保護時限特性 処 置 原 因 26 ① モータの回転速度が規定値を超えた。 ① 過大な速度指令を与えないよう下げる。指令パル スの入力周波数が 5 0 0 kpps 以下になるように （OS） 100 分周・逓倍比を設定する。ゲイン調整不良による MUMA 50W、100W MUMA 200W、400W オーバーシュートが生じている場合、ゲイン調整 を行う。エンコーダ線を配線図の通り接続する。 ② トルクリミット切替入力選択 P r0 6 の設定が 2 ② ト ル ク リ ミ ッ ト 切 替 入 力 を 選 択 し た 場 合 は 、 指令 27 Pr7 0 ,Pr7 3にモータの使用範囲速度の値を設定 ベル P r7 3 の設定が 0 となっている。 する。 第 1 ∼第 2 指令分周逓倍分子 P r4 6 ∼ 4 7 で設定さ P r4 6 ∼ 4 7 で逓倍比を下げる。設定分周・逓倍後 れている分周・逓倍比が適切でない。 パルス 10 で第 1 過速度レベル設定 P r7 0 と第 2 過速度レ 逓倍保護 偏差 の指令パルス周波数が最大入力パルス 5 0 0 kpps 以下になるように分周・逓倍比を設定する。 29 偏差カウンタの値が 2 27（134217728）を超えた。 位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 カウンタ トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを オーバー 確認。ゲイン調整をする。トルクリミット設定 フロー保護 P r5 E を最大にする。エンコーダの結線を配線図の 通りに接続する。加減定時間を長くする。負荷を軽 くする。 1 100 115 ソフトウェア 150 200 250 300 350 400 450 トルク(%) ＊ 回生過 負荷保護 （REG） 18 34 （ソフトウェアリミット設定）で設定されるモータ リミット 動作可能範囲を越えた。 保護 回生エネルギーが回生抵抗器の処理能力を超えた。 モニタモードで回生抵抗負荷率を確認。連続的な回 ① 負荷イナーシャ大による減速中の回生エネルギー により、コンバータの電圧が上昇し、回生抵抗の エネルギー吸収不足でさらに電圧が上昇。 ② モータ回転速度が高い為、所定の減速時間で回生 を吸収しきれない。 生制動の用途では使用できません。 ① 運転パターン確認 （波形グラフィック）。 回生抵抗 負荷率および過回生警告表示を確認。モータ、ア ンプ容量アップ、減速時間を緩やかにする。回生 抵抗を外付けする。 ② 運転パターン確認（波形グラフィック） 。回生抵抗 負荷率および過回生警告表示を確認。モータ、ア ンプ容量アップ、減速時間を緩やかにする。モー タ回転速度を下げる。回生抵抗を外付けする。 ③ P r6 C の設定を 2 にする。 ③ 外付抵抗の動作限界が10％デューティーに制限 されている。 ＜お願い＞ Pr6C の設定を 2 にするときは、必ず温度ヒューズ等の外部保護を設置する。 位置指令入力範囲に対して、モータが P r2 6 ① ゲインが適当でない。 ① ゲイン （位置ループゲインと速度ループゲインの ② P r2 6 の設定値が小さい。 ② P r2 6 の設定値を大きくする。 バランス）、イナーシャ比を確認する。 P r2 6 を 0 に設定し、保護機能を無効にする。 ＊ EEPROM 36 電源投入時にEEP ROMからデータを読み出したと 全てのパラメータの再設定を行う。 パラメータ きに、パラメータ保存エリアのデータが壊れてい 何度も繰返し発生するならば、故障の可能性があり 異常保護 た。 ます。アンプを交換する。購入店へ調査（修理）返 却する。 ＊ EEPROM 37 ド異常保護 駆動禁止入 電源投入時にEEP ROMからデータを読み出したと 故障の可能性があります。アンプを交換する。購入 きに、E E P R OM 書き込み確認データが壊れてい 店へ調査（修理）返却する。 チェックコー た。 38 CW/CCW 駆動禁止入力が共にオフとなった。 力異常保護 CW/CCW駆動禁止入力につながるリミットスイッ チ、電線、電源に異常がないか確認。特に、制御用 回生抵抗の保護がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。 信号電源（DC1 2 ∼ 2 4 V）の立上りが遅くないか 確認。 P r0 4 の設定を確認し、正しい配線にする。 ＊エンコーダ 通信異常 保護 21 エンコーダとアンプの通信が途絶え、エンコーダ線 エンコーダ線の結線を配線図の通りに接続する。コ の断線検出機能が動作した。 ネクタのピンの接続誤りを直す。 〈注意〉 電源投入前に上記内容が発生した場合、電源投入後 はモータ自動認識異常保護（アラームコード No.9 5 ）が動作しますので、ご注意ください。 146 ＊ アブソ 1 44 回転カウンタ エンコーダが、1 回転カウンタの異常を検出した。 故障の可能性があります。モータを交換する。購入 エンコーダの故障。 店へ調査（修理）返却する。 エンコーダが多回転カウンタの異常を検出した。 故障の可能性があります。モータを交換する。購入 エンコーダの故障。 店へ調査（修理）返却する。 異常保護 ＊アブソ多回 転カウンタ 45 異常保護 147 困 っ た と き 保護機能 ［困ったとき］ 保護機能 アラーム コード No. ＊エンコーダ 48 原 因 処 置 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダの Z 相のパル 故障の可能性があります。モータを交換する。購入 ス抜けを検出した。 Z 相異常保護 店へ調査（修理）返却する。 エンコーダの故障。 ＊エンコーダ 49 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダの CS 信号の 故障の可能性があります。モータを交換する。購入 CS 信号異常 論理異常を検出した。 保護 エンコーダの故障。 ＊モータ 95 自動認識 店へ調査（修理）返却する。 ① モータとサーボアンプがマッチしていない。 ① サーボアンプに合ったモータに交換する。 ② 電源投入時エンコーダが接続されていない。 ② エンコーダの接続を確認する。 〈注意〉 異常保護 電源投入前に（1 ）エンコーダ線が断線した、（2 ） エンコーダからのデータが通信異常となった場合、 電源投入後はモータ自動認識異常保護（アラーム コード No.9 5 ）が動作しますのでご注意ください。 （3）注意事項 ・本機能は異常な位置指令に対しての保護にはならない点にご注意ください。 ・ソフトウェアリミット保護が働いたときは、P r6 8（アラーム時シーケンス）に従い減速・停止します。 負荷によってはこの減速中に負荷が機械端に当り破損する場合もあるため、 Pr26の設定範囲は減速動作を見 込んだ設定としてください。 ・モータ試運転時、P ANATERM の周波数特性機能時は、ソフトウェアリミット保護は無効です。 （4）動作例 ①位置指令末入力時（サーボオン状態） 位置指令が入っていないのでモータ動作可能範囲はモータ位置の両側にP r2 6 で設定される移動量の範囲 となります。発振等により Err3 4 発生範囲（薄い斜線の範囲）に入るとソフトウェアリミット保護が発生 します。 上記（1 ）、 （2 ）の場合はアラームコード No.2 1 お よび 2 3 の処理を行ってください。 ＊ LSI 設定異常保護 96 過大なノイズにより、LSI の設定が正常に完了しな ノイズ対策を施す。 モータ 負荷 かった。 ＊その他異常 上 記 以 アンプの自己診断機能が働きアンプ内部に何らかの 一度電源を切り、再投入する。それでも、表示がで てエラーが発生する場合、故障の可能性がありま 外の№ 異常が発生した。 制御回路が過大なノイズ等で誤動作した。 Pr26 Pr26 す。電源を遮断し、モータ、アンプを交換してくだ Err34発生範囲 さい。 購入店へ調査（修理）返却する。 ＜お知らせ＞ ・ 負荷率、回生抵抗負荷率は、P ANATERM、またはコンソールのモニタモードで確認できます。 ・ 電源電圧不足電圧保護（アラームコードNo.11）、EEPROMパラメータ異常保護（アラームコードNo.36）、EEPROMチェッ クコード異常保護（アラームコード No.37）、駆動禁止入力保護（アラームコード No.38）、モータ自動認識異常保護（ア ラームコード No.95）、LSI 設定異常保護（アラームコード No.96）の各アラームはアラーム履歴に記憶されません。 ・ その他異常が発生したとき、ステータス LED（STATUS ）とアラームコード LED（ALM CODE）が上記 の表の点滅以外に下記 4 通りの同時点灯状態となる場合があります。 アラーム内容 ステータス LED アラームコード LED 赤 赤 赤 橙 その他異常 橙 赤 橙 橙 ソフトウェアリミット機能について （1）概要 位置指令入力範囲に対してモータが P r2 6（ソフトウェアリミット保護）で設定されるモータ動作可能範囲を越 えた場合にソフトウェアリミット保護（エラーコード No.3 4 ）でアラーム停止させることができます。 本機能を用いることでモータの発振による機械端への衝突を防ぐことができます。 Err34発生範囲 ②右側動作時（サーボオン状態） 右側方向への位置指令が入力されるとモータ動作可能範囲は入力された位置指令分だけ広がり位置指令入 力範囲の両側に P r2 6 で設定される回転数の範囲となります。 モータ 負荷 Pr26 Err34発生範囲 位置指令入力範囲 Pr26 Err34発生範囲 モータ動作可能範囲 ③左側動作時（サーボオン状態） 左側方向への位置指令が入力されると位置指令入力範囲が更に広がります。 モータ （2）適用範囲 本機能は以下の条件で動作します。 負荷 Pr26 ソフトウェアリミットが動作する条件 モータ動作 可能範囲 Err34発生範囲 位置指令入力範囲 モータ動作可能範囲 Pr26 Err34発生範囲 制御モード ・位置制御モード P r0 2 =0：高速応答位置制御 P r0 2 =2：高機能位置制御 ①サーボオンのとき。 ② P r2 6 （ソフトウェアリミット設定）が 0 以外のとき。 ③最後に位置指令入力範囲が0 クリアされてからモータ動作可能範囲がCCW方向、CW方向ともに2 1 4 7 4 8 3 6 4 7 以内であるとき。 一度、③の条件から外れるとソフトウェアリミット保護は後述の（5 ）位置指令入力範囲がクリアされる条件を満たすまで無効と （5）位置指令入力範囲がクリアされる条件 以下の条件で位置指令入力範囲は 0 クリアされます。 なります。 ①、②の条件から外れると位置指令入力範囲は 0 クリアされます。 148 ・電源投入時。 ・位置偏差がクリアされているとき。 ・ノーマルモードオートチューニングの開始時と終了時。 149 困 っ た と き トラブルシューティング ［困ったとき］ 確認ポイント 回転不安定（スムーズでない） ステータス（STATUS） LEDが赤色か橙色になって いませんか? コネクタが抜け ていませんか？ STATUS 調整 第 1 速度ループゲイン P r1 1 の設定値を上げる。第 1 トルクフィ ゲイン調整不良。 ルタ P r1 4 を入れ、再度 P r1 1 の設定値を上げる。 位置指令（パルス列指令）が不安定。 P ANATERMの波形グラフィック機能でモータの動きを確認。配 線、コネクタの接触不良、コントローラの見直しをする。 上位制御装置 配線 正しい電圧が入力 されていますか？ 接続部が緩んで いませんか？ 処 置 原 因 LEDが点滅していませんか ALM CODE x6 電源電圧が変化 していませんか？ 区 分 CN X5 の各入力信号がチャタリングし ている。 x5 モータから異常な 音がでていませんか？ x4 x3 電磁ブレーキが 働いていませんか？ CN X5 への配線は 正しいですか？ はずれていませんか？ ①サーボオン信号 CN X4への配線は 正しいですか？ はずれていませんか？ ②偏差カウンタ入力信号 ①コネクタ CN X5 の 2 と 1 3 間の配線、接続を入出力信号状態 の表示機能を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするよう に配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ②コネクタ CN X5 の 4 と 1 3 間の配線、接続を入出力信号状態 の表示機能を使い確認。偏差カウンタ入力が正常にオンするよ うに配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ③速度ゼロクランプ信号 ③コネクタ CN X5 の 5 と 1 3 間の配線、接続を入出力信号状態 の表示機能を使い確認。速度ゼロクランプ入力が正常にオンす x1 るように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 機械 ④内部指令速度選択 1 、2 入力信号 モータ ④コネクタ CN X5 の 4 と 1 3 、6 と 1 3 間の配線、接続を入出 力信号状態の表示機能を使い確認。内部指令速度選択 1 、2 の 入力が正常にオンしているように配線、接続を見直す。コント 連結部が緩んで いませんか？ ローラの見直し。 接続部がはずれていませんか？（断線、接触） 配線は正しいですか？ 回転しない 区 分 パラメータ 原 因 処 置 制御モードの設定間違い。 制御モード設定 P r0 2 の設定値を確認。 0 …高速応答位置制御、１…内部速度制御、2 …高機能位置制御。 パラメータのトルクリミット設定が 0 に トルクリミット設定 P r5 E の設定値を確認。 なっている。 設定値を出荷設定 3 0 0 に変更する。 速度ゼロクランプが開放（オフ）のため ゼロ速度入力選択P r0 6 の設定値を確認。設定値を0 に変更する。 動かない。 設定 1 の場合にゼロクランプが有効です。又は設定値を 1 に変更 して速度ゼロクランプ入力を有効とし、速度ゼロクランプ入力が 正常に ON するように配線、接続を直す。 内部速度設定パラメータを入力していな P r5 3 ∼ 5 6 の設定値を確認。 い。 配線 回転させたい回転速度を設定する。 CN X5 の CW/CCW 駆動禁止入力が開 P r0 4 の設定値を確認。設定値が 0 の場合、CN X5 の 8 と 1 3 間 放になっている。 と、7 と 1 3 間を接続する。 CN X5 のサーボオン信号未入力。 コネクタ CN X5 の 2 と 1 3 間を短絡（オン）する。 CN X5 の偏差カウンタ入力がオン（短 コネクタ CN X5 の 4 と 1 3 間を開放（オフ）する。 絡）になっている。 困 っ た と き 位置制御モードで CW ＋ CCW のパルス パルスを入力していない側のアンプ内部のフォトカプラがOFFと 入力形態が選択された場合の指令入力接 なるように接続する。（P 7 3 ∼ 8 1 参照） 続の不敵。 設置 電源を切り、モータを設備から外して、モータの軸を手で回して、 モータ出力軸が重い。まわらない。 モータ軸が回るか確認する。 電磁ブレーキ付きではブレーキに電圧 を印加（DC24V）して手で回す。モータの軸が回らない場合、モー タの購入店へ修理依頼する。 150 151 トラブルシューティング ［困ったとき］ 位置決め精度が悪い 原 因 区 分 システム 原点位置がずれる 処 置 位置指令が誤り 同じ距離の往復を繰返して P ANATERM のモニタ機能または、 （指令パルス量）。 コンソールのフィードバックパルスのモニタモードでフィード 区 分 システム 原 因 処 置 原点出し時にＺ相を検出していない。 る。コントローラに合わせ原点復帰を正しく行う。 バックパルスをカウントする。同じ値に戻らない場合、コント 原点クリープ速度が速い。 原点近傍での原点復帰速度を下げる。または、原点センサを長く ローラの見直しをする。指令パルスのノイズ対策を行う。 位置決め完了信号の読み込みをエッジで 位置決め完了信号発生時の偏差を P ANATERM 波形グラフィッ 取り込んでいる。 する。 原点近傍センサ（近点ドグセンサ）出力 コントローラの近点ドグセンサ入力信号をオシロスコープで確認 配線 ク機能でモニタする。コントローラの読み込みをエッジで読み込 のチャタリング。 まず、時間幅をもって読み込む。 エンコーダ線にノイズが重畳している。 ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/ する。近点ドク周辺の配線の見直し、ノイズ低減、対策を行う。 指令パルスの形状、幅が仕様通りでない。 指令パルスの形状がつぶれたり、狭くなったりしていたら、パル F ケーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパ ス発生回路を見直す。ノイズ対策を見直す。 ワー線との分離などの対策を行う。 偏差カウンタクリア入力 CL（CN X5 4 外部直流電源のノイズ対策を行うと共に、使用していない信号線 調整 Ｚ相信号が出力していない。 コントローラに入力されるＺ相信号をオシロスコープで確認する。 ピン）にノイズが重畳した。 は、配線しない。 コネクタ CN X5 の 1 4 がコントローラのグランドと接続されて 位置ループゲインが小さい。 PANATERMのモニタ機能またはコンソールのモニタモードで位 いるか確認する。非絶縁のオープンコレクタインターフェースの 置偏差量を確認する。 ためアンプのグランドを接続する。アンプとコントローラを交換 P r1 0 の設定値を発振を起こさない範囲で上げて確認する。 パラメータ する。修理依頼する。 位置決め完了範囲P r6 0 の設定値を完了信号がチャタリングを起 位置決め完了範囲の設定が大きい。 Ｚ相出力誤配線。 ラインドライバの片側のみ接続していないか、配線を確認する。 こさない範囲に小さくする。 コントローラが差動入力でない場合、CZ 出力（オープンコレク 指令パルス周波数が 5 0 0 kpps を超え 指令パルス周波数を下げる。第 1 ∼第 4 指令分周逓倍分子 P r4 6 た。 ∼ 4 7 の分周逓倍比を変える。 分周逓倍設定誤り。 繰返し精度が同じか確認。 停止時に、速度ループゲインが比例動作 ・ 速度ループ積分時定数 P r1 2 ,P r1 A を 9 9 9 以下に設定する。 になっている。 ・ 第 2 ゲイン設定 P r3 0 が 1 で、ゲイン切替入力コネクタ CN X5 の 5 と 1 3 間の接続をオフになるように、配線・接続を見 直す。コントローラの見直し。 配線 タ）を使用する。 モータから異常音がする、振動する コネクタ CN X5 の各信号入力がチャタ 区 分 リングしている。 ①サーボオン信号 ①コネクタ CN X5 の 2 と 1 3 間の配線、接続を入出力状態の表 調整 線、接続を直す。コントローラの見直し。 ②コネクタ CN X5 の 4 と 1 3 間の配線、接続を入出力状態の表 示機能を使い確認。偏差カウンタクリア入力が正常にオンする ように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ②偏差カウンタクリア入力信号 負荷イナーシャが大きい。 PANATERMの波形グラフィック機能を用いて停止時のオーバー シュートを確認。ゲイン調整しても直らない場合、モータ、アン プの容量をアップする。 処 置 原 因 ゲインの設定が大きい。 速度ループゲイン P r1 0 、位置ループゲイン P r1 1 の設定を小さ く設定しゲインを下げる。 示機能を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配 設置 近傍入力（近点ドグセンサー）に Z 相が重なっていないか確認す 音のレベルが許容できる値に速度検出フィルタPr13を大きくする 速度検出フィルタを変更している。 か、出荷設定 4 にもどす。 設置 P r1 4（トルクフィルタ）を再調整する。P ANATERM の周波数 設備（機械）とモータの共振。 特性解析を用い、機械共振の有無を見る。共振があればノッチ周 波数 P r1 D を設定する。 無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モー モータベアリング。 タを交換して、確認する。修理依頼する。 電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ 無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依 音、ハブ音、エンコーダ部のスレ音。 頼する。 困 っ た と き 152 153 トラブルシューティング LL オーバーシュート／アンダーシュートする モータが過熱する（モータ焼損） 区 分 原 因 処 置 調整 ゲイン調整不良。 P ANATERMの波形グラフィック機能で確認する。正しいゲイン 設置 負荷イナーシャが大きい。 LR LF LE 調整をする。調整の項を参照。 P ANATERMの波形グラフィック機能で確認する。正しいゲイン 調整をする。モータ、アンプの容量をアップし、イナーシャ比を 設備（機械）との取付部を見直す。 周囲温度、環境。 周囲温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。 øSh6 LBh7 下げる。減速機を用いる。 設備（機械）のガタ、滑り。 冷却ファンが停止、ファン通風口の汚れ。 設備の冷却ファン、アンプのファンを点検。アンプのファンは交 換必要の為、修理依頼する。 アンプ、モータの銘板を確認。取説やカタログなどで正しい組合 アンプとのミスマッチ。 せにする。 モータベアリング故障。 LC 電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか 確認。ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。 電磁ブレーキがオン（ブレーキ解除忘れ） ブレーキ端子の電圧を確認。電源（DC2 4 V）を印加し、ブレー のまま。 キを解除する。 モータ故障。（油、水、その他） 高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い雰囲気は避ける。 4-øLZ ダイナミックブレーキが動作した状態で、 動作パターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用は モータを外力で回した。 øL やめる。 D øL 回転数が設定速度まで上がらない 区 分 調整 A 回転量（移動量）が大きいまたは小さい 原 因 (M8 深20) 処 置 位置ループゲインが低い。 位置ループゲイン P r1 0 の設定値を 1 0 0 程度に設定する。 分周逓倍が不適切。 第 1 指令分周逓倍分子 P r4 6 、指令分周逓倍分子倍率 4 A、指令 分周逓倍分母 4 B を正しい設定値にする。各モード毎のパラメー タ設定を参照。 資 料 パラメータが設定前の値にもどってしまう 区 分 パラメータ ページ 原 因 処 置 アンプの電源を切る前に、EEP ROM に P .5 0 準備編「各モードの構造」EEP ROM の書き込みを参照。 パラメータ値を書き込みしていない。 PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する 区 分 配線 原 因 処 置 コネクタ CN X6 がパソコンと通信ケー コネクタ CN X6 に通信ケーブル（RS232C）を接続する。 ブル（RS2 3 2 C）で接続されていない。 通信ケーブルの断線を確認する。 154 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 ………… 156 通 信 …………………………………………………………………… 158 分周逓倍比の考え方 …………………………………………………… 178 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ……………………………………… 180 オプション部品 ………………………………………………………… 184 推奨部品 ………………………………………………………………… 192 外形寸法図（アンプ） ………………………………………………… 193 外形寸法図（モータ） ………………………………………………… 194 出力軸の許容荷重 ……………………………………………………… 196 モータ特性（S-T 特性）………………………………………………… 197 ギヤ付サーボモータ …………………………………………………… 198 ギヤ付サーボモータ 外形寸法図 ……………………………………… 200 ギヤ付サーボモータ 出力軸の許容荷重 …………………………… 202 ギヤ付サーボモータ特性（S-T 特性）………………………………… 203 アンプ内部ブロック図 ………………………………………………… 204 制御ブロック図 ………………………………………………………… 205 仕様（アンプ･モータ）………………………………………………… 206 当て止め原点復帰と押し当て制御 …………………………………… 207 さくいん ………………………………………………………………… 209 保証 ……………………………………………………………………… 214 アフターサービス（修理） ………………………………………… 裏表紙 155 資 料 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 接続のしかた ［資 料］ PANATERM の起動 STATUS ・RS-2 3 2 C接続ケーブル DV0P1960（DOS/V機用） ALM CODE x6 ＜注意・お知らせ＞ 1.「PANATERM」をハードディスクにインストールしてあれば起動時ごとに再インストールする必要ありません。 2.あらかじめアンプは電源、モータ、エンコーダと結線しておいてください。 スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。 CN X6に接続 起動手順 x5 x4 x3 x1 セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」 最新版については、弊社にお問い合わせください。 ・DV0P4460（日本語・英語版） 対応 OS ： Windows ® 98, Windows ® 2000, Windows ® Me, Windows ® XP（各日本語版） ① パーソナルコンピュータの電源を入れ対応 OS を起動する。 ② アンプの電源をオンする。 ③ パーソナルコンピュータの対応 OS のスタートボタンをクリックする。 （スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。） ④ プログラム で「PANATERM」を選び、クリックする。 ⑤ オープニングスプラッシュが 2 秒間表示後、「PANATERM」画面に切り替わる。 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 の取扱説明書をご覧ください。 PANATERM をハードディスクにインストールする ＜ご注意・お知らせ＞ 1. ハードディスクのメモリ容量は 1 5 MB 必要です。Windows ® 98, Windows ® 200 0 , Windows ® Me, Windows ® XP（各日本語版）を用意してください。 2「P . ANATERM」はセットアップディスクを用いて下記の手順でハードディスクにインストールしないと起動する ことはできません。 インストール手順 ① パーソナルコンピュータの電源を入れ、対応OSを起動する。 （起動中のソフトウェアがあれば終了してください。） ② CD ドライブに「PANATERM」セットアップディスク（CD-R）を挿入する。 ③ 自動でウィンドウが開きますので、必要なファイル名をクリックする。 ※自動でウィンドウが起動しない場合はエクスプローラを起動し、対照のセットアップファイルを実行させる。 ④ セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行う。 ⑤ インストール確認ウィンドウで OK をクリックし、セットアップを開始する。 ⑥ セットアップが完了したら、すべてのアプリケーションを閉じて Windows ® を再起動する。 再起動したときに、プログラムメニューに追加される。 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM： DV0P4460」の取扱説明書をご覧ください。 資 料 ※ Windows ®, Windows ® 98, Windows ® 2000, Windows ® Me, Windows ® XP は、米国 Microsoft 社の商標です。 156 157 通 信 ［資 料］ 通信の概要 通信仕様 パソコンあるいは上位 NC は、RS2 3 2 C 準拠のシリアル通信を介して、MINAS-E シリーズと接続し、下記のような ことが行えます。 通信回線の接続 MINAS-E シリーズは RS232C の通信ポートを持ち、ホストとの間で下記の通信接続ができます。 ■ RS232C 通信 ①パラメータの書き換え ホストとアンプを RS2 3 2 C 通信で１：１で接続し、RS2 3 2 C の伝送プロトコルに従い通信します。 ②アラームデータの状態と履歴の参照とクリア ③ステータス・I/O など制御状態のモニタ RS232C ④パラメータのセーブとロード STATUS ALM CODE x6 ホスト メリット X6 x5 x4 ・マシン立ち上げ時にホストから一括してパラメータの書き込みができます。 ・マシンの運転状態を表示でき、サービス性が向上します。 また、下記パソコン用アプリケーション、およびケーブルを用意しておりますので、ご活用ください。P ANATERM の操作につきましては、PANATERM 取扱説明書をご参照ください。 オプション名称 オプション品番 PANATERM日本語版（Windows /9 8 /Me/2 0 0 0 /XP） DV0P4460 パソコン（DOS/V）接続用ケーブル DV0P1960 R 最新版につきましては、弊社までお問い合わせください。 x3 x1 (ID)=1 ● モジュール ID の設定は P r0 0 で変更できます。特に、ホスト側の管理上問題がなければ同じモジュール ID を設 定しても差し支えありません。 通信コネクタ部インターフェイス ■ホストと RS232C で接続 MINAS-E ホスト 1 X6 RTS 2 ADM202E 相当品 CTS 3 TXD RXD 4 G G 5 RXD TXD 6 DTR ＋5 V ＋5 V 7 DSR 8 FG ＜お願い＞ X6 の 1 ピン、2 ピン、6 ピン、7 ピン、8 ピンには何も接続しない。 資 料 158 159 通 信 ［資 料］ 通信方式 伝送シーケンス RS232C 全二重、調歩同期式 ■伝送プロトコル 通信ボーレート 2 40 0 、48 0 0 、9 6 0 0 bps ● RS232C の場合 データ パリティ スタートビット 8 ビット 無し 1 ビット ストップビット 1 ビット ホスト ①ENQ（0 5 h） ②EOT（0 4h） 通信に関するユーザパラメータ一覧 00 0C パラメータ名称 STATUS ③データブロック ● RS2 3 2 C 通信ボーレートは P r0 C で設定してください。これらのパラメータの変更は、制御電源の投入後に有効 になります。詳細は下記の通信に関するパラメーター一覧を参照してください。 PrNo. MINAS-E 設定範囲 機能・内容 ④ACK（0 6 h） RS2 3 2 C通信 ボーレート設定 パラメータの説明、8 8 ,1 1 6 ページ参照。 1 ∼1 5 RS2 3 2 C通信の通信速度を設定します。 0 ：2 4 0 0 [bps] 1 ：4 8 0 0 [bps] 2 ：9 6 0 0 [bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 0 ∼2 ● データ送信に要する時間は、例えば 9 6 0 0 [bps]の場合 1 バイト当り下記式で計算されます。 （1 0 0 0 ／ 9 6 0 0 ）×（1 ＋ 8 ＋ 1）＝ 1 .0 4［ms/ バイト］ スタートビット ストップビット データ なお 2 4 0 0 [bps]の場合は 4 .1 7 [ms/ バイト]、4 8 0 0 [bps]の場合は 2 .0 8 [ms/ バイト]となります。 但し、実際の通信時間は受け付けコマンドの処理に要する時間、回線および送受信コントロールの切替えに要す る時間がプラスされます。 ■ハンドシェイクのコード 下記のコードで回線コントロールを行います。 名 称 ENQ EOT ACK NAK コ ー 05h 0 4h 06h 15h ド 機 能 送信要求 受信可能 肯定応答 否定応答 x6 x5 （またはNAK(1 5 h)） ⑤ENQ（0 5 h） x4 ⑥EOT（0 4h） x3 ⑦データブロック 軸名 受 信 データ ALM CODE ⑧ACK（0 6 h） 送 信 データ x1 （またはNAK(1 5 h)） ● 回線コントロール 伝送の方向、競合の解決を行います。 受信モード…ENQ を受信して、EOT を返信したときから。 送信モード…ENQ を送信して、EOT を受信したときから。 送受信の競合時…スレーブ側のとき、ENQを送信後EOT受信待ちでENQを受信すれば（相手マスタ側の）ENQ 優先として受信モードに入ります。 ● 送信コントロール 送信モードに入ると、コマンドブロックを連続的に送信し、その後 ACK 受信待ちになります。ACK 受信で送信 完了となります。コマンドバイト数が転送ミスのとき、ACK が返答されない場合が生じますが T2 以内に ACK 受信がないとき、または NAK や ACK 以外のコードを受信した時再試行を行います。 再試行は、ENQ から繰り返します。 ● 受信コントロール 受信モードに入ると、送信ブロックを連続的に受け取ります。最初のバイトより、コマンドバイト数を得、続け てそのバイト数＋ 3 だけ受信します。受信データの総和がゼロになったとき、受信正常と見なし、ACK を返信 します。チェックサム異常または、キャラクタ間タイムアウトの場合は、NAK を送ります。 ENQ……送信したいブロックがある時、送出します。 EOT……ブロックを受信可能の時送出します。回線は、ENQ を送出し、EOT を受信した時送信モードとなり、 ENQ を受信し、EOT を送出した時、受信モードとなります。 ACK……受信したブロックが正常と判断された時、送出する。 NAK……受信ブロックが異常の時送出します。正常、異常の判定は、チェックサム、タイムアウトによります。 資 料 160 161 通 信 ［資 料］ 通信の具体例 ■データブロックの構成 ■パラメータの変更の例 物理フェーズで転送されるデータブロックの構成を示します。 下記にパラメータを変更する場合の通信データを時系列に表します。通信は概略、①パラメータの個別書き込み、記 憶する必要がある場合には② EEP ROM への書き込みの順でおこないます。なお、ハード接続はユーザ ID ＝１でホス トと直接 RS2 3 2 C 通信で接続されている例を示してします。データは 1 6 進数で表しています。 1 バイト N axis mode ①パラメータの個別書き込み command パラメータ （Nバイト） check sum ホスト 05 03 01 18 0B 00 00 D9 （ENQ） 04 MINAS-E（1） N ：コマンドバイト数（0 ∼ 2 4 0 ） コマンドが必要とするパラメータの数を示します。 axis ：アンプのパラメータ No.0 0 軸名に設定したモジュール ID を設定します。(1 ∼ 1 5 ) command ：制御コマンド（0 ∼ 1 5 ） mode ：コマンド実行モード（0 ∼ 1 5 ） コマンドにより内容が異なります。 check sum ：ブロック先頭から直前までのバイト単位の和の 2 の補数。 06 （EOT） ホスト ②パラメータのEEPROMへの書き込み 04 06 （EOT） MINAS-E（1） 05 05 00 01 （ACK） 48 （ACK） （ENQ） 01 01 18 00 E6 04 （ENQ） （EOT） ■プロトコルパラメータ ブロック転送を制御するパラメータとして、次のものがあります。これらの値は、後述する INIT コマンドにて任 意の値に設定できます。 名称 T1 機 能 キャラクタ間タイムアウト 初期値 5（0 .5 秒） 設定範囲 1 ∼2 5 5 単位 0 .1 秒 T2 RTY プロトコルタイムアウト リトライリミット 1 0（1 0 秒） 1（1 回） 1 ∼2 5 5 1 ∼8 1秒 1回 M/S マスタ／スレーブ 0（スレーブ） 0、 1 （マスタ） ホスト MINAS-E（1） B7 06 04 06 （EOT） （ACK） 05 01 01 48 00 B6 （ACK） （ENQ） 注） コマンドの詳細は、P.166「通信コマンド詳細」を参照ください。 T1 … ・本装置がモジュール認識バイトと ENQ、EOT 間、あるいは送受信データブロック中のキャラクタコー ドを受信してから次のキャラクタコードを受信するまでの許容時間。この時間を超えると、タイムアウト エラーとなり、送信側へＮＡＫを返信します。 T2 … ・本装置が ENQ を送出してから、EOT を受信するまでの許容時間。この時間をオーバーしたときは、受 信側が受信できる状態にないか、何らかの理由で ENQ コードを受信できなかったことを示し、この場合 ENQ コードを受信側へ再送します。（リトライ回数） ・EOT 送出してから、最初のキャラクタを受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは NAK を 返答して、受信モードを終了します。 ・チェックサムバイトを送出してから ACK を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、 NAK 受信と同様に ENQ コードを受信側へ再送します。 RTY… リトライ回数の最大値。この値を超えるとき送信エラーとします。 M/S… マスタ／スレーブ切替。ENQ の競合が起こったとき、どちらを優先するか決めます。 （0 がスレーブモード、1 がマスタモード）マスタに設定された方の送信を優先します。 資 料 162 163 通 信 ［資 料］ 通信タイミング 状態遷移図 ■ RS232C 通信 ■ RS232C 通信 送 信 側 EOT受信 サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop EOT待ち T3 1文字受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 T4 T3 T5 T4 ホスト→アンプ データブロック 送信要求 アンプ→ホスト 送信要求があり、 かつリトライ 回数内 ――――――― ENQ送信、T2 start ブロック送信 ENQ受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻 す→（受信処理へ） T2タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア サイズが0になった ――――――――― T2 START ENQ ――――― EOT送信 T2 start T5 T3 T4 T5 ホスト→アンプ 送信許可 ACK/NAK アンプ→ホスト NAK受信または、 T2タイムアウト ――――――――― リトライ回数1回カウント T2 STOP 送信バッファクリア ACK受信 ―――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア アイドリング T2タイムアウト ―――――――――― NAK送信、T2 stop T3 ACK/NAK待ち 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ―――――――――――― リトライ回数1回リセット 送信要求クリア ACK/NAK 送信許可 T1タイムアウトまたは、 サイズが0になった時 にサムチェックエラー ―――――――――― NAK送信、T1 stop コマンドバイト数待ち 送信要求 データブロック 記 号 名 称 最 小 最 大 T3 T4 連続文字間時間 アンプ応答時間 ストップビット長 4ms プロトコルパラメータT1 プロトコルパラメータT2 T5 ホスト応答時間 2 ms プロトコルパラメータT2 〈注意〉 時間はストップビットの立ち上がりエッジからの時間です。 受信成功（サイズが0 になった時に、サムチ ェックOK） ―――――――――― ACK送信、T1 stop 残りのブロック受信 コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T1 start、T2 stop 1文字受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 受 信 側 資 料 164 165 通 信 ［資 料］ 通信コマンド一覧 command 0 1 2 8 9 B mode 1 5 6 1 0 1 2 4 5 6 7 8 9 A 0 1 4 0 1 2 3 4 0 1 2 command 0 内 容 NOP CP Uバージョンの読み出し アンプの機種読み出し モータの機種読み出し INIT プロトコルパラメータの設定 P OS, STATUS, I/O ステータスの読み出し 指令パルスカウンタの読み出し フィードバックパルスカウンタの読み出し 現在の速度の読み出し 現在のトルク出力の読み出し 現在の偏差カウンタの読み出し 入力信号の読み出し 出力信号の読み出し 現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し ステータス、入力信号、出力信号読み出し P ARAMETER パラメータの個別読み出し パラメータの個別書き込み パラメータのEEP ROMへの書き込み ALARM 現在のアラームデータの読み出し アラーム履歴の個別読み出し アラーム履歴の一括読み出し アラーム履歴のクリア（EEP ROM上も） アラームクリア P ARAMETER ユーザパラメータの個別読み出し ユーザパラメータのページ読み出し ユーザパラメータのページ書き込み mode 5 ●アンプの機種読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis 5 5 0 アンプの機種名（上位） 0 checksum アンプの機種名（下位） エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 3 2 1 0 ■アンプの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 ex.“MKDET1 5 0 5 ＊＊＊” command 0 mode 6 ●モータの機種読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis 6 6 0 モータの機種名（上位） 0 checksum モータの機種名（下位） エラーコード checksum ＜お願い＞ 必ず上記のコマンドのみご使用ください。記載のないコマンドを送信された場合のアンプの動作は保証されま せん。 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 3 2 1 0 ■モータの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 ex.“MUMA0 1 2 P1 ＊＊＊” 通信コマンド詳細 command 0 mode 1 ●CPUのバージョン情報の読み出し command 1 0 axis 0 1 checksum 5 コマンドエラー 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 3 axis 1 6 ●RS232Cプロトコルパラメータの設定 送信データ 受信データ エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode 1 4 0 1 バージョン（上位） （下位） エラーコード checksum 3 2 1 1 1 T1 T2 M/S RTY checksum 0 ■バージョン情報は、Ver.○.○○ を上位データ、下位データに分け返します。 (小数点は上位データの下位4ビットを“0 ”として返 します。） ■バージョンは、 ０∼９までの数字で表されます。( 例：Ver.3 .1 3は上位データ3 0ｈ、下位データ1 3 hとなります。) ■CPUのバージョンとなります。 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 T1エラー 0 M/Sエラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次ぎのコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 資 料 M/Sは0 の時はSLAVE、１の時はMASTERです。 ■RTYは4ビット、M/Sは1 ビット ■単位はT1 ：0 .1 秒、T2 ：1 秒 166 1 エラーコード checksum 167 通 信 command 2 ［資 料］ mode 0 command 2 ●ステータスの読み出し 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 0 axis 5 axis 0 2 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 6 5 CCW トルク出力中 4 CW トルク出力中 5 コマンドエラー 2 2 3 CCW 回転中 4 2 1 DB許可 速度未満 CW 回転中 3 2 command 2 0 トルク 制限中 1 0 4 0 axis 5 axis 1 2 3 2 1 0 ■フィードバックパルスカウンタの現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックパルスカウンタとは、位置検出器のパルスの総数であり、真に動いたモータの位置を示します。 mode 4 ●現在の速度の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 4 2 checksum 2 データ（現在速度）L H エラーコード checksum 2 カウンタの値 L エラーコード bit7 0：正常 1：エラー H エラーコード checksum 5 コマンドエラー 5 コマンドエラー 4 送信データ checksum 6 6 ●指令パルスカウンタの読み出し 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 2 受信データ 2 カウンタの値 L H エラーコード checksum 高速応答位置制御モード 内部速度制御モード 高機能位置制御 mode 1 2 2 checksum 制御モード ステータス エラーコード checksum ■制御モードは下記のようになります。 0 1 2 ●フィードバックパルスカウンタの読み出し 受信データ 0 ステータス bit7 mode 2 4 3 ■指令の現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。（指令パルスの累積和） ■カウンタの値は3 2 ビットです。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋になります。 2 1 0 6 5 コマンドエラー 4 3 2 0 ■現在速度を読み出します。（単位［r/min］） ■出力値は1 6 bitです。 ■速度はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 command 2 mode 5 ●現在のトルク出力の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 5 5 2 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 2 データ（トルク）L H エラーコード checksum 4 3 ■現在のトルク出力を読み出します。（単位：定格トルク＝2 0 0 0 として換算） ■出力値は1 6 bitです。 168 1 169 2 1 0 資 料 通 信 command 2 ［資 料］ mode 6 command 2 ●現在の偏差カウンタの読み出し 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 0 axis 7 axis 6 2 2 checksum 8 データ（偏差）L 5 コマンドエラー 4 3 2 1 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 bit7 bit15 予約 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 7 2 6 bit15 予約 1 4 3 6 指令分周 逓倍切替 5 速度ゼロ クランプ 4 制御モード 切替 3 CCW駆動 禁止 14 予約 13 内部速度 指令選択2 12 内部速度 指令選択1 予約 21 20 13 ダイナミック ブレーキ動作 22 3 電磁ブレーキ 解除 12 11 予約 21 予約 20 予約 2 位置決め 完了 10 予約 19 予約 予約 予約 22 予約 予約 予約 2 11 31 29 予約 28 予約 27 予約 予約 1 0 2 CW駆動 禁止 1 アラームクリア 0 サーボオン 10 カウンタ クリア 9 ゲイン切替 予約 信号名 サーボレディ サーボアラーム 位置決め完了 電磁ブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度 ダイナミックブレーキ動作 0 notレディ 正常時 位置決め未完了 電磁ブレーキ動作中 ゼロ速度未検出 トルク未制限中 到達未速度 ダイナミックブレーキ解除 31 予約 29 予約 19 予約 28 予約 9 到達速度 予約 8 17 予約 26 16 予約 25 予約 予約 18 予約 17 予約 27 予約 26 予約 command 2 mode 9 ●現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し 16 送信データ 9 axis 0 axis 予約 25 予約 9 2 24 予約 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 2 データ L （速度）H データ L （トルク）H データ L ■CW駆動禁止、CCW駆動禁止、速度ゼロクランプは開放時が1 です。 そのほかの入力信号は、開放時が0 です。 （偏差）H エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 3 ■出力値は速度、トルクは1 6 bit、偏差は3 2 bitです。 ■出力データの単位・符号はコマンドNo.2 4、2 5 、2 6 と同じです。 170 24 予約 1 サーボレディ時 異常時 位置決め完了中 電磁ブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度中 ダイナミックブレーキ動作中 checksum bit31 0 サーボレディ 8 9 予約 1 サーボアラーム 18 予約 受信データ bit23 0 ■信号と動作の関係は下表のようになります。 データ bit7 2 データ L データ H エラーコード checksum 予約 3 4 ゼロ速度 検出 14 予約 bit31 5 コマンドエラー 4 5 トルク 制限中 予約 予約 6 5 コマンドエラー 予約 bit23 予約 2 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー データ H 警告データ L H エラーコード checksum データ ●入力信号の読み出し 7 2 データ L bit7 オーバーロード bit5 過回生 bit0 バッテリー 予約 mode 7 8 警告データ ■現在の偏差カウンタ値を読み出します。（単位［pulse］） ■出力値は3 2 bitです。 ■位置指令に対しエンコーダ位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあるとき−となります。 command 2 2 checksum H エラーコード checksum 6 ●出力信号の読み出し 受信データ 6 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode 8 171 2 1 0 資 料 通 信 command 2 ［資 料］ mode A command 8 ●ステータス、入力信号、出力信号読み出し 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis 1 axis 3 axis A 2 checksum 0 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 出力信号 H 警告データ L 警告データ H エラーコード checksum 5 コマンドエラー 4 3 2 1 0 8 パラメータ No. checksum 制御モード ステータス 入力信号 L 入力信号 H 出力信号 L 6 ●パラメータの個別読み出し 受信データ A エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode 0 0 command 8 6 mode 1 ■制御モード、ステータス、入力信号、出力信号、警告データの各ビットの意味は、 コマンドNo.2 0 （command＝2 、mode＝0 ）、2 7 （mode＝7 ）、2 8 （mode＝8 ）と同じです。 5 コマンドエラー 4 3 No.エラー 2 1 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 8 1 パラメータ No. パラメータ値 L H checksum 6 データエラー 0 ●パラメータの個別書き込み 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 8 パラメータ値 L H エラーコード checksum 5 コマンドエラー 8 エラーコード checksum 4 3 No.エラー 2 1 0 ■本コマンドは、パラメータを一時的に変更するだけです。EEPROMに書き込む場合には、パラメータのEEPROMへの書き 込み（mode＝ 4）を実行してください。 ■未使用のパラメータは必ず、0 をセットしてください。データエラーになります。 command 8 mode 4 ●パラメータのEEPROMへの書き込み 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 4 4 8 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 8 エラーコード checksum 4 3 2 1 制御LV ■セットされているパラメータをEEPROMに書き込みます。 ■送信データはEEPROM書き込み完了後に返信されます。 EEPROMに書き込みには、最大5 秒程かかる場合があります。（全パラメータが変更された場合） ■書き込み失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 172 173 0 資 料 通 信 command 9 ［資 料］ mode 0 command 9 ●現在のアラームデータの読み出し 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 2 axis 0 axis 1 axis 0 9 checksum 6 5 コマンドエラー 3 9 4 3 2 mode 1 1 0 mode 2 4 3 2 1 制御LV mode 4 受信データ 送信データ 3 axis 0 axis 1 axis 1 9 5 コマンドエラー 4 9 3 No.エラー 2 9 4 checksum 履歴 No. アラーム No. エラーコード checksum 4 0 ●アラームクリア 送信データ 1 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 9 エラーコード checksum 4 3 2 1 0 ■現在発生中のアラームをクリアします。（ただし、クリアできるアラームの時） ●アラーム履歴の一括読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Fh axis 2 9 1回前 2回前 checksum 5 コマンドエラー 4 3 9 アラーム No. アラーム No. ∼ アラーム No. エラーコード checksum 14回前 6 5 コマンドエラー 1 axis 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 9 エラーコード checksum 受信データ ■履歴No.1 ∼1 4はそれぞれ1 回前∼1 4回前のアラーム履歴となります。 command 9 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 9 履歴 No. checksum 6 3 ■アラームデータの履歴をクリアします。 ■クリア失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 ●アラーム履歴の個別読み出し 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 9 checksum アラームNo. エラーコード checksum ■アラームが発生していなければ、アラームNo.は0 となります。 （アラームNo.はP1 45 「保護機能の詳細」を参照ください。） command 9 ●アラーム履歴のクリア 受信データ 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode 3 2 1 0 ■アラームを過去1 4回分読み込みます。 資 料 174 175 通 信 command B ［資 料］ mode 0 command B ●ユーザパラメータの個別読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 9 axis 0 0 B パラメータ No. checksum bit7 未使用 パラメータ bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command B 6 表示禁止 5 特権ユーザ用 4 イニシャライズ時 変更 14 13 12 6 5 コマンドエラー 4 mode 1 3 システム 関連 11 3 No.エラー 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 受信データ 送信データ 1 axis 82h axis 1 B 2 axis B 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 4 B ページ No. エラーコード checksum 3 No.エラー 2 1 0 ■1 6 パラメータずつ書き込みます。 ■未使用のパラメータは必ず0 をセットしてください。データエラーの原因となります。 B ページ No. パラメータ値 L （No.0） H MIN値 L （No.0） H MAX値 L （No.0） H 属 性 L （No.0） H パラメータ値 L （No.0fh） H MIN値 L （No.0fh） H MAX値 L （No.0fh） H 属 性 L （No.0fh） H エラーコード checksum 属 性 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 送信データ 21h axis ページ No. パラメータ L （No.0の値） H パラメータ値 L （No.1の値） H ∼ パラメータ値 L （No.0fhの値） H checksum 2 ページ No. checksum bit15 受信データ ●ユーザパラメータのページ読み出し 1 bit7 未使用 パラメータ ●ユーザパラメータのページ書き込み 2 B パラメータ値 L H MIN値 L H MAX値 L H 属 性 L H エラーコード checksum 属 性 mode 2 6 表示禁止 14 6 データエラー 5 特権ユーザ用 4 イニシャライズ時 変更 13 12 5 コマンドエラー 4 3 システム 関連 11 3 No.エラー 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 資 料 ■ページNo.は、0 ∼7 指定し、各ページ指定より1 6 パラメータずつ読み出します。 176 177 分周逓倍比の考え方 ［資 料］ 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 例 指令分周逓倍比 ΔM×E×R L D＝ …（3）式 D＝ Pr46×2 Pr4B Pr4A サーボアンプ 指令分周逓倍比 パルス列位置指令 ［ ］ D＝ 移動量：P1［P］ 移動速度：F［PPS］ Pr46 ×2 Pr4B 回転速度：N［r/min］ Pr4A ＋ − サーボ モータ エン コーダ ギア マシン 1 減速比：R サーボモータによるボールネジ駆動の例 M ＝ P1 ×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1） 0.005×10000×1 10 ＝5 D＝ とする。 エンコーダパルス数：E［P/r］ ＊10000（＝A/B相 2500［P/r］ ×4） マシンの例としてボールネジ駆動を取上げます。 移動量指令 P 1 [P ]に対する実際のボールネジの移動量 M[mm]は、ボールネジリードを L[mm]とすれば下記（1 ）式 で表されます。 ボールねじリード L＝10mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.005mm 2500P/rのエンコーダとき （E＝10000P/r） D＝5となるように パラメータPr46、 Pr4A、Pr4Bを Pr46＝10000 決める。 Pr4A＝0 Pr4B＝2000 10000×2 0 D＝ 2000 2 ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm エンコーダが 2500P/rエンコーダのとき （E＝10000P/r） D＝ 0.0005×10000×1 20 ＝0.25 D＜1となり この精度を求め られるところで は適しません。 D＝1が 最小分解能の条件 従って、位置分解能（指令 1 パルス当りの移動量Δ M）は下記（2 ）式となります。 Δ M ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（2） （2 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（3 ）式で求まります。 D ＝（Δ M × E × R）／Ｌ …………………………（4） …………………………（5） （5 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（6 ）式により求まります。 D ＝（N × E）／（F × 60） …………………………（6） 〈お知らせ〉 1 . 位置分解能Δ M は機械的誤差を考え目安としてマシンの位置決め精度Δεの約 1 /5 ∼ 1 /1 0 としてください。 2 . P r4 6 ，P r4 B は 1 ∼ 1 0 0 0 0 の範囲で任意の値に決定してください。 3 . 設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、その 動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1 /5 0 ∼ 2 0 倍の範囲内でご使用ください。 4. 2n 1 0 進数 0 2 1 21 2 22 4 23 8 24 16 25 32 2 6 128 28 256 29 512 10 2 1024 2 11 2048 2 12 4096 2 13 8192 2 14 16384 2 15 32768 2 16 65536 2 17 131072 ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.005mm ラインドライバパルス入力 500kpps 2500P/rエンコーダのとき 0.005×10000×1 …（3）式 20 ＝25 D＝ 2.5 N＝500000× ×60 …（5）式 10000 ＝7500となりモータの仕様を満足しません。 指令分周逓倍比 同上の条件で、 ボールねじリードL=20mm、 ラインドライバパルス入力 500kppsとしたとき、 3000r/minにするためには D N＝F× ×60 …（5）式 E D＝ 3000×10000 D＝ ＝1 500000×60 N×E …（6）式 F×60 D＝ Pr46×2 Pr4B Pr4A D＝1となるように パラメータPr46、 Pr4A、Pr4B Pr46＝10000 と決める。 Pr4A＝0 0 10000×2 Pr4B＝10000 D＝ 10000 とする。 このとき、指令パルス当たりの移動量（mm）は （位置分解能） D 1 1 1 ΔM＝ × × L ＝ × ×20＝0.002mmとなります。 E R 10000 1 64 27 モータ回転速度（r/min） …………………………（3） また、移動速度指令 F [P P S]に対する実際のボールネジの移動速度 V[mm/s]は（4 ）式で表され、その時のモータ 回転速度 N は（5 ）式となります。 V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ N ＝Ｆ×（D/E）× 60 例 資 料 178 179 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ［資 料］ 周辺機器構成 欧州 EC 指令について 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるす べての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークで ある CE マーキングを製品に貼付する義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現して おります。 設置環境 サーボアンプは、IEC6 0 6 6 4 -1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用してください。 （例：IP 5 4 の制御盤の中に設置する。） 制 御 盤 EMC 指令への適合 コントローラ 当社のサーボシステムは、サーボアンプとサーボモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定し、そのモデ ルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地 条件などがモデルとは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適 合について（とくに不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、サーボアンプ・サーボモータを組み込んだ最終機 械・装置での測定が必要となります。 CN X5 絶縁トランス 信号線用 ノイズフィルタ CN X1 電源 適合規格 サーキット ブレーカ 対 象 適合規格 モータ IEC6 0 0 3 4 -1 低電圧指令の モータ EN5 0 1 7 8 関連規格適合 ・ EN5 5 0 1 1 アンプ 絶縁型 インターフェイス用 電源 EN6 1 0 0 0 -6 -2 漏電ブレーカ （RCD） サージ 工業環境でのイミュニティ一般規格 アブソーバ 静電気放電イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4 -3 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 E MC 指令の IEC6 1 0 0 0 -4 -4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 関連規格適合 雷サージイミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4 -6 高周波電導イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4 -1 1 瞬時停電イミュニティ試験 IEC：International Electrotechnical Commis s ion= 国際電気標準会議 EN：Europais chen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 信号線用 ノイズフィルタ CN X3 U V W E AC サーボ モータ M RE CN X4 IEC6 1 0 0 0 -4 -2 IEC6 1 0 0 0 -4 -5 L1 L2 L3 ノイズフィルタ 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 AC サーボ アンプ Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2) Panasonic Testing Centre Panasonic Service Europe, a division of Panasonic Marketing Europe GmbH Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany 保護アース（アースプレート） 電 源 ＋ 10% ＋ 10% 単相 1 0 0 V：単相 1 0 0 V ∼ 1 1 5 V 5 0 /6 0 Hz − 15 ％ − 15 ％ ＋ 10% ＋ 10% 単相 2 0 0 V：単相 2 0 0 V ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15 ％ − 15 ％ ＋ 10% ＋ 10% 三相 2 0 0 V：三相 2 0 0 V ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15 ％ − 15 ％ （1 ）IEC6 0 6 6 4 -1 で規定されている過電圧カテゴリーⅡの環境下で使用してください。 過電圧カテゴリーⅡの環境を実現するために、電源入力部に IEC、または EN 規格（EN6 0 7 4 2 ）適合の絶縁ト ランスを設置してください。 （2 ）インターフェイス用電源は、CE マーキング適合品あるいは、EN 規格（EN6 0 9 5 0）適合の絶縁タイプの DC1 2 ∼ 2 4 V 電源を使用してください。 サーキットブレーカ 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続し てください。 資 料 180 181 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ［資 料］ ノイズフィルタ 信号線用ノイズフィルタ アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置するときは、ノイズフィルタメー カにご相談ください。 オプション品番 メーカ品番 メーカ DV0 P 4 1 6 0 3SUP-HU10-ER-6 岡谷電機産業（株） 115 105±1 95 IN メーカ ZCAT3 0 3 5 -1 3 3 0 TDK（株） OUT IN 10 70 43±1 メーカ品番 DV0 P 1 4 6 0 回路図 ø5.5 L1 ① カバー取付ビス M3 ④ ② ⑤ M4 ③ 52 オプション品番 OUT アース端子 M4 ラベル すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用ノイズフィルタを設置する。 ⑥ R カバー Cx1 Cx1 Cy1 接 地 本体 （1 ） 感電防止のため、サーボアンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続 してください。 （2 ）保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端子備えています。 サージアブソーバ ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。 サージアブソーバが破損する恐れがあります。 オプション品番 DV0 P 1 4 5 0 漏電ブレーカ サーボアンプの電源（1 次側）にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 メーカ品番 メーカ R・A・V-7 8 1 BXZ-4 岡谷電機産業（株） アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） システム構成と配線 P.26 を参照してください。 ノイズフィルタは、DV0 P 4 1 6 0 （1 8 2 ページ参照）を設置してください。 UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL5 0 8 C（ファイル No. E1 6 4 6 2 0 ）規格認定品となります。 ①アンプは IEC6 0 6 6 4 -1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用してください（例：IP 5 4 の制 御盤の中に設置する）。 ②電源とノイズフィルタの間にUL認定品（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカまたはUL認定品（LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は 2 6 ページの表を参照ください。 資 料 182 183 オプション部品 ［資 料］ MINAS-E シリーズ 機種別中継ケーブル表 図 No. モータの種類 アンプ電源接続用コネクタキット 中継ケーブル 品 番 エンコーダ用（2 5 0 0 P /r5 芯） 2 -1 インクリメンタル MUMA5 0 W ∼ 4 0 0 W 3 -1 4 -1 ①品番 DV0P2870 MFECAO ＊＊ OEAM モータ用 MFMCAO ＊＊ OAEB ブレーキ用 MFMCBO ＊＊ OGET ②構成部品 名 称 メーカー品番 員 数 コネクタ（1 0 P ） 5 5 5 7 -1 0 R-2 1 0 1 コネクタピン 5 5 5 6 P BTL 6 メーカー名 日本モレックス（株） 備 考 コネクタ CN X1 用 （1 0 ピン) ③ CN X1 用コネクタのピン配列 エンコーダ用中継ケーブル 図 2-1 10 L1 5 P MFECA0 ＊＊ 0EAM 9 (NC) 4 (NC) 8 L2 3 B 7 (NC) 2 (NC) 6 L3 1 E L (16) (ø9.2) (20) (4) (14) (4) L (m) 品 番 3 MFECA0 0 3 0 EAM 5 MFECA0 0 5 0 EAM 10 MFECA0 1 0 0 EAM 20 MFECA0 2 0 0 EAM コネクタ 1 7 2 1 6 0 -1 ピン 1 7 0 3 6 5 -1 ロボトップ ! は大電（株）の商標です。 MFMCA0 ＊＊ 0AEB (50) 5 7 0 2 7 -5 0 0 0 UL1 0 1 5 ＜注意＞ 1. 上表はコネクタのピン挿入方向から見た時の配列を示します。また、コネクタ本体に刻印されているピン No. も確 認していただき、誤配線がないようにご注意ください。 2. 結線、接続にあたっては『システム構成と配線』主回路の配線（P.27）を参照ください。 3.（NC）と書かれたピンには何も接続しないでください。 (50) (ø11) L (12.0) (10.0) 線 材 UL1 0 0 7 コネクタ 5 5 1 0 0 -0 6 0 0 モータ用中継ケーブル (ロボトップ ! 600V・DP) (4) メーカー品番 5 7 0 2 6 -5 0 0 0 日本モレックス（株）製 タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 図 3-1 ④推奨手動圧着工具 （お客様でご準備ください。） (4) 日本モレックス（株）製 タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 コネクタ 5 5 5 7 -0 6 R-2 1 0 コネクタ 1 7 2 1 5 9 -1 ピン 5 5 5 6 PBTL ピン 1 7 0 3 6 2 -1 または1 7 0 3 6 6 -1 L (m) 品 番 3 MFMCA0 0 3 0 AEB 5 MFMCA0 0 5 0 AEB 10 MFMCA0 1 0 0 AEB 20 MFMCA0 2 0 0 AEB ブレーキ用中継ケーブル（ロボトップ ! 600V・DP) MFMCB0 ＊＊ 0GET L (50) (ø9.8) (12.0) (40) (10.0) 図 4-1 (5.6) タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 L (m) 品 番 3 MFMCB0 0 3 0 GET 5 MFMCB0 0 5 0 GET 10 MFMCB0 1 0 0 GET 20 MFMCB0 2 0 0 GET 圧着端子M4用 コネクタ 1 7 2 1 5 7 -1 ピン 1 7 0 3 6 2 -1 または1 7 0 3 6 6 -1 資 料 184 185 オプション部品 ［資 料］ モータ・エンコーダ接続用コネクタキット ⑤エンコーダケーブル中継用コネクタのピン配列 ●対象機種 MUMA 50W ∼ 400W インクリメンタル 2500 パルス 5 芯 1 (NC) 4 +5V 2 TX/RX 5 0V 3 TX/RX 6 FG ① 品番 DV0P3670 ② 構成部品 名 称 メーカー品番 員数 コネクタ 5 5 1 0 0 -0 6 0 0 1 コネクタ（6 P ） 1 7 2 1 6 0 -1 1 コネクタピン 1 7 0 3 6 5 -1 6 コネクタ（4 P ） 1 7 2 1 5 9 -1 1 コネクタピン 1 7 0 3 6 6 -1 4 コネクタ（6 P ） 5 5 5 7 -0 6 R-2 1 0 1 コネクタピン 5 5 5 6 P BTL 4 メーカー名 備 考 ⑥モータパワー線中継用コネクタのピン配列 コネクタ CN X4 用 日本モレックス（株） （6 ピン) タイコ エレクトロニクス アンプ（株） タイコ エレクトロニクス アンプ（株） エンコーダケーブル中継用 （6 ピン） モータパワー線中継用 （4 ピン） コネクタ CN X3 用 日本モレックス（株） （6 ピン） 1 U 3 W 2 V 4 E ＜お知らせ＞ コネクタ・コネクタカバーなどの構成部品には、他メーカ製の上記品番相当品を使用する場合があります。 ③コネクタ CN X4 プラグのピン配列 ⑦コネクタ CN X3 用コネクタのピン配列 1 +5V 2 0V 3 +5V 4 0V 5 Tx/Rx 6 Tx/Rx 6 W 3 E （ FG ） ケース ④推奨手動圧着工具 （お客様でご準備ください。） 名 称 メーカー品番 エンコーダケーブル中継用 7 5 5 3 3 0 -1 モータパワー線中継用 7 5 5 3 3 1 -1 5 7 0 2 6 -5 0 0 0 コネクタ CN X3 用 5 7 0 2 7 -5 0 0 0 メーカー名 線材 タイコ エレクトロニクスアンプ（株） ― 日本モレックス（株） UL1 0 0 7 UL1 0 1 5 5 (NC) 2 (NC) 4 V 1 U ＜注意＞ 1.上表はコネクタのコネクタピン挿入方向から見た時の配列を示します。また、本体に刻印されているピン No.も確 認していただき、誤配線がないようにご注意ください。 2. 結線、接続にあたっては『システム構成と配線』主回路の配線（P.27）を参照ください。 ＜注意＞ 1. 上図はコネクタのはんだ付け側から見た場合の配列を示します。 また、ケース本体に刻印されているピン No. も確認し、誤配線がないように注意してください。 2. ケース（FG）には、使用するシールド線のシールドを必ず接続してください。 3. 結線・接続については、『システム構成と配線』コネクタ CN X4（P.29）を参照してください。 資 料 186 187 オプション部品 ［資 料］ 上位制御機器接続用コネクタキット 通信ケーブル（パソコンとの接続用） ①品番 DV0P0770 ②構成部品 ①品番 DV0P1960 （DOS/V 機用） 名 称 メーカー品番 員 数 コネクタ 1 0 1 2 6 -3 0 0 0 P E 1 コネクタカバー 1 0 3 2 6 -5 2 A0 -0 0 8 1 メーカー名 備 考 CN X5 用 住友スリーエム（株） （2 6 ピン) 2000 33 18 ③コネコタ X5（26 ピン） のピン配列（コネクタの半田付け側から見た場合） 14 GND 16 OA– 15 OA+ 18 OB– 17 OB+ 20 OZ– 19 OZ+ 1 3 5 COM+ A-CLR GAIN 4 CL 21 CZ 7 CWL ZEROSPD 2 SRVON 22 24 26 PULS1 SIGN1 FG 6 DIV INTSPD2 23 25 PULS2 SIGN2 ミニDIN8P MDコネク タ Dサブコネクタ9P 9 ALM 11 13 BRK- COM– OFF 8 10 12 CCWL COIN WARN CN X6 のピン配列は P.159 をご参照ください。 INTSPD1 通信制御用ソフトウェア「PANATERM」 ＜注意＞ 1.配線するときはコネクタ本体に刻印されているピン No. も確認してください。 2.上表の信号名を示す記号、あるいは信号の機能についてはコネクタ CN X5 への配線（P. 30、67、105）を参 照してください。 上位制御機器接続用インターフェイスケーブル ① 品番 DV0P0800 ② 外形寸法 ①品番 DV0P4460 （日本語・英語版） ②供給メディア CD ＜注意＞ 動作環境などの詳細については、「PANATERM」の取扱説明書を参照ください。 シェルキット：10326-52AO-008 住友スリーエ ム㈱、または相当品 コンソール 12.7 39 品番 DV0P4420 37.2 26 13 50 (62) M3 深さ5 (15) 14 1 14 プラグ：10126-3000PE (24) インサートネジ 締付トルクは、0.5N・m 以下 で締め付けてください。 MINAS DIGITAL AC SERVO 住友スリーエ ム㈱、または相当品 M MODE ③ 結線表 銘板 (114) 2000 SHIFT S SET ピン No. 信号名 芯線色 ピン No. 信号名 芯線色 ピン No. 信号名 芯線色 1 COM+ 橙（赤 1 ） 10 COIN 桃（黒 1 ） 19 OZ+ 桃（赤 2 ） 2 SRV-ON 橙（黒 1 ） 11 BRK-OFF 橙（赤 2 ） 20 OZ- 桃（黒 2 ） 3 A-CLR 灰（赤 1 ） 12 WARN 橙（黒 2 ） 21 CZ 橙（赤 3 ） 4 CL/INTSPD2 灰（黒 1 ） 13 COM- 灰（赤 2 ） 22 PLUS1 灰（赤 3 ） 5 GAIN/ZEROSPD 白（赤 1 ） 14 GND 灰（黒 2 ） 23 PLUS2 灰（黒 3 ） 6 DIV/INTSPD1 白（黒 1 ） 15 OA+ 白（赤 2 ） 24 SIGN1 白（赤 3 ） 7 CWL 黄（赤 1 ） 16 OA- 白（黒 2 ） 25 SIGN2 白（黒 3 ） 8 CCWL 黄（黒 1 ） 17 OB+ 黄（赤 2 ） 26 FG 橙（黒 3 ） 9 ALM 桃（赤 1 ） 18 OB- 黄（黒 2 ） (15) (1500) ミニDIN8P MDコネクタ ＜お知らせ＞ 芯線色の見方はピン No.1 の場合、橙･･･リード線の色、（赤 1 ）･･･赤 1 個のドットマークを示しています。 資 料 ＜お願い＞ このケーブルのシールドはコネクタの端子に接続されておりません。 シールドをアンプ側で FG あるいは GND に接続する場合は、上位制御器接続用コネクタキットを使用してください。 188 189 オプション部品 ［資 料］ 外付回生抵抗 リアクトル メーカ形式 DV0 P 2 8 9 0 DV0 P 2 8 9 1 仕 様 備考 アンプ アンプ電源 （アンプ電圧仕様） 外形枠記号 電圧仕様 抵抗値 定格電力 内蔵温度ヒューズ動作温度 4 5 M0 3 50 Ω 10W 130 ± 2℃ 単相 1 0 0 V 用 単相 4 5 M0 3 100 Ω 10W 130 ± 2℃ 単相・三相 2 0 0 V 用 100V MKDE メーカ：（株）磐城無線研究所 単相 200V 三相 ＜お願い＞ 安全のため、温度ヒューズを内蔵しています。放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷変動により、内蔵温度ヒュー ズが断線することがあります。 必ず、回生の発生しやすく、条件の悪い状態（電源電圧の高い場合、負荷イナーシャが大きい場合、減速時間の短い 場合等）で、回生抵抗の表面温度が 100℃以下になる様、機械に組み込んで運転確認を実施してください。 200V 定格出力 リアクトル品番 図 50 ∼ 100W DV0 P 2 2 7 2 DV0 P 2 2 0 1 DV0 P 2 2 8 2 DV0 P 2 2 0 1 50 ∼ 100W 50 ∼ 200W 単相 200W 100V MLDE 単相 200V 200 ∼ 400W 三相 400W 200V 図1 図2 X Y Z 300 2-I NP 火災、やけどの防止策を実施すること。 取付けの場合は、可燃物の近くに設置しないこと。 手が触れる場所に設置しないこと。 E H R S T 6-I E C 60 ＜注意＞ 回生抵抗は高温になります。 57 52 φ4.3 ＜注意＞ 1 台のリアクトルに複数台のサーボアンプ を接続しないでください。 H メスターミナル 5556PBTL （ または5556PBT） 65 A 10 F 4-H （取付寸法） B t0.6 品 番 図1 DV0P220 DV0P227 図2 DV0P228 DIN レール取付ユニット 35 2-M4バーリング （取付ネジ用） （6） 5 20 ＜お知らせ＞ ・取付ネジ（M4 ×長さ 8 、ナベ小ネジ）を 2 個付属して います。 ・＊レール止めは、伸ばした状態では 10mm となります。 ＜お願い＞ 取り付け方法と取り外し方法は、P .1 8 ∼ 1 9 ご使用の前 に編「設置のしかた」を参照してください。 ＊ （7） （取付寸法） 4-H F （取付寸法） F：長穴の中心間距離 G F：外側の円弧の中心間距離 G A 6 5 ±1 5 5 ±0 .7 5 5 ±0 .7 B C 1 2 5 ±1 （9 3 ） 8 0 ±1 6 6 .5 ±1 8 0 ±1 6 6 .5 ±1 D 1 3 6 Max 1 1 0 Max 1 1 0 Max E (Max) 155 90 95 F G H I インダクタンス 定格電流 （mH） （A） 7 0 ＋3 /−0 41 ±2 46 ±2 8 5 ±2 5 5 ±2 6 0 ±2 4‐7φ×1 2 4‐5φ×1 0 4‐5φ×1 0 M4 M4 M4 6 .8 1 4.0 2 2 3 5 8 高調波抑制対策について 平成 6 年 9 月に通商産業省（現：経済産業省）資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波 抑制対策ガイドライン」、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人 日本電機工業会 （JEMA）では、それぞれのガイドラインに沿った技術資料（高調波抑制対策実施要領：JEM-TR 198、JEM-TR 199、JEM-TR 201）を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成 16 年 １月より「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることに なり、その後、平成 16 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。 汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されましたのでお知らせいたします。 1.特定需要家において使用される汎用インバータ及びサーボアンプは、全ての機種が「高圧又は特別高圧で受電する 需要家の高調波抑制対策ガイドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガ イドラインに基づいて、等価容量計算及び高調波流出電流の計算を行い、その高調波電流が契約電力で決められて いる限度値を超えるような場合は、適切な対策の実施が必要となります。（JEM-TR 210、JEM-TR 225 参照） 2.平成 16 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、 「高圧又は特別高 圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」に該当しない需要家に対しては，JEMAとして，総合的な高 調波抑制対策を啓発していくとの見地から、従来のガイドラインを参考に技術資料としてJEM-TR226及びJEMTR 227 を制定しております。これらの指針は、従来通り、可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対 策を実施していただくことを目的としています。 130.5 140 取付板 レール止め A A B （取付寸法） ①品番 DV0P3811 ②外形寸法 A F D C φ4.3 F D 品 番 （6） 190 191 資 料 推奨部品 外形寸法図 モータブレーキ用サージアブソーバ アンプ（K 枠） 概算質量 0.35kg ブレーキ用サージアブソーバ 35 15 5 20 ・ C-5 A2 又は Z1 5 D1 5 1 MUMA50W ∼ 400W 105 ¿5 .2 石塚電子（株） ・推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 周辺機器メーカ一覧表 制御機器分社 （株）磐城無線研究所 石塚電子（株） （株）ルネサス販売 電話番号 周辺機器名 電磁開閉器 サージ吸収器 0 4 4 -8 3 3 -4 3 1 1 回生抵抗器 関東地区 0 3 -3 6 2 1 -2 7 0 3 中部地区 0 5 2 -7 7 7 -5 0 7 0 関西地区 0 6 -6 3 9 1 -6 4 9 1 保持ブレーキ用サージアブソーバ 4.2 5.2 0 6 -6 2 3 3 -9 5 1 1 0 3 -5 2 0 1 -7 2 2 9 中部地区 0 5 2 -9 7 1 -1 7 1 2 関西地区 0 6 -6 2 0 8 -5 1 8 0 東日本 0 3 -4 5 4 4 -7 0 3 0 サージアブソーバ 西日本 0 6 -6 3 4 1 -8 8 1 5 ノイズフィルタ 関東地区 0 3 -5 7 1 6 -7 2 9 0 中部地区 0 5 2 -3 2 2 -9 6 5 2 関西地区 0 6 -6 4 4 7 -3 9 4 4 関東地区 0 4 4 -8 4 4 -8 1 1 1 タイコ エレクトロニクス アンプ（株） 中部地区 0 5 6 5 -2 9 -0 8 9 0 関西地区 0 6 -6 5 3 3 -8 2 3 2 関東地区 0 4 6 2 -6 5 -2 3 1 3 中部地区 0 5 2 -5 7 1 -4 4 1 3 関西地区 0 6 -6 3 7 7 -6 7 6 0 関東地区 0 3 -5 8 0 5 -5 8 8 0 中部地区 0 5 2 -9 6 8 -1 7 1 0 関西地区 0 6 -6 2 2 9 -1 8 8 1 大電（株） コネクタ 40 15 5 20 105 ケーブル 120 130 140 日本モレックス（株） アンプ（L 枠） 概算質量 0.4kg .2 住友スリーエム（株） 信号線用ノイズフィルタ ¿5 岡谷電機産業（株） 銘 板 サーキットブレーカ 0 6 -6 9 0 8 -1 1 3 1 関東地区 TDK（株） フ ァ ン 風 方 向 ︵ 下 か ら 上 ︶ 3.5 5 パナソニック電工（株） 120 130 140 2 0 0 8 年 1 0 月時点 メーカ／代理店 3.5 5 モータ ［資 料］ フ ァ ン 風 方 向 ︵ 下 か ら 上 ︶ 銘 板 4.2 5.2 資 料 192 193 外形寸法図 ［資 料］ モータ MUMA シリーズ 50W ∼ 400W LR LL LF LE 4-øLZ ロータリー エンコーダリード線 モータリード線 LW LK KH LH øSh6 200 LG LC KWh9 RH øLBh7 øLA 軸端センタータップ TP 出力 ネジ 深さ 5 0 W，1 0 0 Ｗ M3 6 200 Ｗ M4 8 400W M5 10 キー溝付仕様 出力 LG 5 0 W，1 0 0 Ｗ 2 3 0 mm 200 Ｗ , 400W 2 2 0 mm （キー付寸法） 型 式 出力(W) LL ブ レ MU MA 5 A □ P 1 □ 50 7 5 .5 ー （寸法単位：mm） MU MA 0 1 □ P 1 □ キ 付 LE 8 22 2 LF LR LZ LW LK KW KH RH LH 24 48 42 3 .4 14 1 2 .5 3 3 6 .2 34 ブ レ 9 2 .5 MU MA 0 2 □ P 1 □ 200 96 MU MA 0 4 □ P 1 □ 400 1 2 3 .5 MU MA 5 A □ P 1 □ 50 107 100 124 MU MA 0 2 □ P 1 □ 200 129 22 400 1 5 6 .5 30 2 24 7 11 50 MU MA 0 4 □ P 1 □ 3 14 8 MU MA 0 1 □ P 1 □ キ 無 11 50 14 3 質量(㎏) ロータ慣性モーメント（×10−4kg・m2 ） 0 .4 0 0 .0 2 1 0 .5 0 0 .0 3 2 0 .9 6 0 .1 0 1 .5 0 .1 7 0 .6 0 0 .0 2 6 0 .7 0 0 .0 3 6 1 .3 6 0 .1 3 1 .9 0 .2 0 ー 7 ー ブ レ 100 LB LC M Ｕ M Ａ ブ レ 20 70 48 60 42 30 キ 付 60 4 4 8 .5 3 .4 43 25 2 2 .5 5 5 11 14 1 2 .5 3 3 6 .2 20 70 18 4 .5 ー キ M 無 Ｕ M Ａ S （寸法単位：mm） LA 18 4 4 34 8 .5 43 4 .5 25 2 2 .5 5 5 11 資 料 194 195 外形寸法図 出力軸の許容荷重 モータ特性（S-T 特性） ［資 料］ ●ブレーキの有無でモータ特性が異なりますのでご注意ください。 ラジアル荷重（P ）方向 ●連続トルクー周囲温度特性は冷却条件として当社標準のアルミ製Lフランジ（モータフランジサイズ スラスト荷重（A, B）方向 の約2 倍角）を取り付けた場合の値です。 LR ●オイルシール無の特性です。 A アンプ電源電圧 モータ出力 AC100V M AC200V ●MUMA5AZP1□ B アンプ電源電圧 : AC100V/200V時 LR/2 P 単位：N（1 kgf ＝ 9 .8 N） モータ シリーズ MUMA 組立時 モータ出力 ラジアル荷重 トルク ［N・m］ 50W A 方向 B 方向 ラジアル荷重 スラスト荷重 0.25 147 8 8 .2 1 1 7 .6 6 8 .6 5 8 .8 2 0 0 W, 4 0 0 W 392 147 196 245 98 瞬時動作領域 50 連続動作領域 A, B 方向 5 0 W, 1 0 0 W ブレーキ付 100 90 0.5 運転時 スラスト荷重 ＊連続トルク-周囲温度 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ●MUMA011P1□ 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＜お知らせ＞ なお、荷重点の位置が変わる場合は、下表の関係式に基づき取付フランジ面から荷重点の距離Ｌ（mm）より 許容ラジアル荷重Ｐ（N）を算出し、算出結果以下となるようにしてください。 100W MUMA モータ出力 5 0 Ｗ, 1 0 0 Ｗ 200W 2 9 40 P＝ L−3 L 40 0 Ｗ P トルク ［N・m］ 0.73 1.0 瞬時動作領域 0.58 0.5 荷重−荷重点関係式 1 40 6 P＝ L＋7 .5 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MUMA012P1□ アンプ電源電圧 : AC100V時 モータ シリーズ 10 連続動作領域 0 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ付 定 格 100 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 200W ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 0.5 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） 1.0 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ付 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MUMA022P1□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） 2.0 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ ブレーキ付 定 格 100 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 ●MUMA021P1□ 5 8 3 1 P＝ L＋8 .8 トルク ［N・m］ 定 格 100 90 ト ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 2.0 瞬時動作領域 1.0 連続動作領域 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 3300 3800 1000 2000 3000 4000 5000 0 ブレーキ付 定 格 100 90 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 回転速度 ［r/min］ ●MUMA042P1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 400W ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ付 4.0 2.0 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ※オイルシール無、ブレーキ無の場合、周囲温度40 ℃にて定格トルク比は1 0 0 ％です。 196 197 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 資 料 ギヤ付サーボモータ ［資 料］ ギヤ付サーボモータの機種確認 アンプとギヤ付モータの組合せ確認 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 機種名の見方 M U M A 0 1 1 P 3 1N 1~4 5~6 7 8 9 オイルシールありは、特殊品となります。 インクリメンタル仕様 2500P/r 〈お願い〉下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 10 適用ギヤ付モータ 記号 減速比 記号 タイプ MUMA 超ローイナーシャ モータ構造 位置・速度検出器仕様 モータ定格出力 記号 01 02 04 定格出力 定格出力 100W 200W 400W 1N 減速比 1 /5 2N 1 /9 4N 1 /2 5 電 源 単相１0 0 Ｖ 単相2 0 0 Ｖ 電圧仕様 1 ：1 0 0 V 2 ：2 0 0 V 三相2 0 0 Ｖ ロータリエンコーダ仕様 記号 P 仕 様 方式 パルス数 分解能 リード線 インクリメンタル 2 5 0 0 P /r 10000 5芯 モータ構造 記 保持ブレーキ 号 なし あり 3 4 適用アンプ モータ定格出力 減速比 1/5 減速比 1/9 減速比 1/25 100W MUMA0 1 1 P＊1 N MUMA0 1 1 P＊2 N MUMA0 1 1 P＊4N MKDET1 1 1 0 P K枠 200W MUMA0 2 1 P＊1 N MUMA0 2 1 P＊2 N MUMA0 2 1 P＊4N MLDET2 1 1 0 P L枠 100W MUMA0 1 2 P＊1 N MUMA0 1 2 P＊2 N MUMA0 1 2 P＊4N MKDET1 5 0 5 P K枠 200W MUMA0 2 2 P＊1 N MUMA0 2 2 P＊2 N MUMA0 2 2 P＊4N MLDET2 2 1 0 P 40 0 W MUMA0 42 P＊1 N MUMA0 42 P＊2 N MUMA0 42 P＊4N MLDET2 5 1 0 P 100W MUMA0 1 2 P＊1 N MUMA0 1 2 P＊2 N MUMA0 1 2 P＊4N MKDET1 5 0 5 P 200W MUMA0 2 2 P＊1 N MUMA0 2 2 P＊2 N MUMA0 2 2 P＊4N MKDET1 3 1 0 P 40 0 W MUMA0 42 P＊1 N MUMA0 42 P＊2 N MUMA0 42 P＊4N アンプの機種名 MLDET2 3 1 0 P アンプの枠 L枠 K枠 L枠 MLDET2 5 1 0 P 〈お知らせ〉 ・適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 ● ● 資 料 198 199 ギヤ付サーボモータ外形寸法図 ［資 料］ ギヤ付サーボモータ T B L H LR 軸端詳細図 LQ KB1 LF モータリード線 LC 200 +50 0 230 +50 0 ＊(220) ロータリー エンコーダリード線 (LG) LL LM LT LH 4- LZ深LD LE øL A øSh6 øJ øLP øLBh7 (G) LN LK ＊ 220 は 200W 以上 （寸法単位：mm） 機 種 モータ出力 減速比 1 /5 MUMA0 1 □P3 1 N MUMA0 1 □P3 2 N 100W MUMA0 1 □P3 4N ブ レ MUMA0 2 □P3 1 N Ｍ Ｕ Ｍ Ａ ー MUMA0 2 □P3 2 N キ MUMA0 2 □P3 4N 無 MUMA0 42 P3 1 N 200W MUMA0 42 P3 2 N 40 0 W L LL LM 20 50 12 45 10 2 3 4,5 50 30 70 19 62 17 22 92 1 /5 2 0 0 .5 32 20 50 12 45 10 14 7 2 .5 1 /9 2 3 5 .5 96 6 9 .5 1 /2 5 2 46 MUMA0 42 P3 4N 1 /2 5 2 8 8 .5 MUMA0 1 □P41 N 1 /5 MUMA0 42 P44N 32 1 /9 2 2 3 .5 124 9 5 .5 1 /2 5 266 1 /5 2 3 3 .5 1 /9 2 6 8 .5 129 1 0 2 .5 1 /2 5 279 1 /5 1 /9 296 1 5 6 .5 130 1 /2 5 3 2 1 .5 2 8 .5 3 8 .8 34 14 7 30 70 19 62 17 22 2 8 .5 3 8 .8 ブ レ 3 100 61 40 90 24 75 18 28 104 32 20 50 12 45 10 14 6 7 .5 50 30 70 19 62 17 22 92 ー キ 無 34 32 20 50 12 45 10 14 7 2 .5 5 25 7 8 9 .5 50 2 6 .5 25 LC LA LZ LD キー寸法（B×H×LK） T 52 60 M5 12 4×4×1 6 2 .5 78 90 M6 20 6 ×6 ×2 2 52 60 M5 12 4×4×1 6 78 90 M6 8 9 .5 6 1 .5 34 6 7 .5 8 9 .5 50 2 6 .5 （寸法単位：mm） J （LG） LE（G） 1 /2 5 40 0 W LH 64 97 MUMA0 42 P42 N LP 9 2 .5 200W S 1 /9 1 2 3 .5 ブ レ MUMA0 2 □P41 N ー MUMA0 2 □P42 N キ MUMA0 2 □P44N 付 MUMA0 42 P41 N LB 263 100W LQ 1 /5 MUMA0 1 □P44N LF LR 192 1 /9 MUMA0 1 □P42 N LT KB1 30 70 19 62 17 22 Ｍ Ｕ Ｍ Ａ ブ レ ー 3 98 115 M8 52 60 M5 12 78 90 M6 20 6 ×6 ×2 2 52 60 M5 12 4×4×1 6 34 付 78 90 M6 61 40 90 24 75 18 28 104 5 98 115 20 M8 0 .0 7 2 3 .5 2 .2 0 0 .0 6 45 2 .5 1 .6 8 0 .2 1 8 3 .5 4 4×4×1 6 2 .5 34 43 2 .6 6 0 .3 6 8 0 .3 8 8 3 .2 0 .5 3 3 3 .2 0 .43 8 4.7 0 .47 0 0 .0 7 6 1 .2 5 0 .0 7 0 3 3 .5 2 .40 0 .0 6 8 5 2 .5 2 .0 8 0 .2 48 3 .5 34 43 3 .0 6 3 .6 8 ×7 ×3 0 慣性モーメント（×10−4kg・m2 ） 0 .0 6 6 3 8 ×7 ×3 0 6 ×6 ×2 2 質量 （㎏） 1 .0 5 キ 100 8 9 .5 6 1 .5 20 6 ×6 ×2 2 LN 4 5 .1 0 .3 9 8 0 .41 8 0 .5 6 3 0 .46 8 0 .5 0 0 慣性モーメントの値は、 （モータ+減速機）のモータ軸換算値です。 資 料 200 201 ギヤ付サーボモータ出力軸の許容荷重 ラジアル荷重（P ）方向 ギヤ付サーボモータ特性（S-T 特性） スラスト荷重（A, B）方向 アンプ 減速比 電源 電圧 モータ出力 1/5 ［資 料］ 1/9 1/25 LR MUMA011P□1N A MUMA011P□2N トルク 4.0 ［N・m］ 3.72 GH トルク 8.0 ［N・m］ 6.86 M 100W B LR/2 瞬時動作領域 P 0 200W 400W ラジアル荷重 軸許容荷重 スラスト荷重 490 245 1 /9 588 294 1 /2 5 1670 833 1 /5 490 245 1 /9 1180 588 1 /2 5 1670 833 1 /5 980 490 1 /9 1180 588 1 /2 5 2060 1030 6.27 連続動作領域 連続動作領域 500 600 1000 0 333 400 555 MUMA021P□1N MUMA021P□2N トルク 8.04 8.0 ［N・m］ 0 100 120 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ 100V A、B 方向 1 /5 10.0 2.25 単位：N 100W 瞬時動作領域 4.0 連続動作領域 ギヤ比 トルク 20.0 ［N・m］19.0 瞬時動作領域 2.0 1.18 モータ出力 MUMA011P□4N 200 回転速度［r/min］ MUMA021P□4N トルク 16.0 ［N・m］ トルク 40.0 ［N・m］ 33.3 11.3 200W 瞬時動作領域 4.0 8.0 20.0 瞬時動作領域 2.65 0 11.1 3.72 連続動作領域 1000 0 333 400 555 MUMA012P□1N MUMA012P□2N トルク 4.0 ［N・m］ 3.72 100W トルク 20.0 ［N・m］19.0 瞬時動作領域 瞬時動作領域 4.0 10.0 6.27 2.25 連続動作領域 500 600 200 回転速度［r/min］ 瞬時動作領域 2.0 0 100 120 MUMA012P□4N トルク 8.0 ［N・m］ 6.86 1.18 ① ギヤヘッドの出力軸にプーリー、スプロケット等を取りつける場合、軸をたたかないでください。たたきますと、 異常音が発生する場合があります。 ② プーリー、スプロケット等の負荷は出来るだけ出力軸の根本に力が作用するように使用願います。 ③ 都合により剛体継手を使用する場合、ギヤ軸との取付精度ならびに強度については貴社にて御確認願います。 ④ モータには検出器が内蔵されており、機器との結合時、モータ部に過大な衝撃を加えた場合、検出器が破損する場 合があります。充分に注意し組立をお願いします。 0 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ 設置上のお願い 連続動作領域 連続動作領域 500 600 瞬時動作領域 連続動作領域 連続動作領域 1000 0 333 400 555 MUMA022P□2N トルク 8.04 8.0 ［N・m］ 100 120 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ MUMA022P□1N 0 200 回転速度［r/min］ MUMA022P□4N トルク 16.0 ［N・m］ トルク 40.0 ［N・m］ 33.3 11.3 200V 200W 瞬時動作領域 4.0 8.0 20.0 瞬時動作領域 2.65 0 500 600 11.1 3.72 連続動作領域 連続動作領域 連続動作領域 1000 0 333 400 555 MUMA042P□2N トルク 20.0 ［N・m］ 16.2 0 100 120 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ MUMA042P□1N 瞬時動作領域 200 回転速度［r/min］ MUMA042P□4N トルク 80.0 79.2 ［N・m］ トルク 40.0 ［N・m］ 28.5 400W 瞬時動作領域 瞬時動作領域 10.0 20.0 26.4 5.39 9.51 連続動作領域 0 500 600 連続動作領域 連続動作領域 1000 0 333 400 555 回転速度［r/min］ 回転速度［r/min］ 202 40.0 瞬時動作領域 203 0 100 120 200 回転速度［r/min］ 資 料 204 Pr42 入力モード 設定 パルス出力 制御出力 制御入力 パルス列指令 アラーム信号 CN X5 CN X6 B PANATERM モニタ 指令パルス総和 205 フィ ード バックパ ルス(OZ・CZ) フィ ード バックパルス(OA・OB) PULS SIGN パルス 列指令 外付回生抵抗 P L1 L2 L3 Pr4E FIRフィルタ 分子 × 2 分母 Pr4B Pr46 Pr4A 分子倍率 指令分周逓倍 分周逓倍 N + - Pr4C スム ージング フィ ルタ 内部4速 Pr56 内部3速 Pr55 内部2速 Pr54 内部1速 Pr53 - + 分周処理 偏差 カウンタ Pr44 Pr45 反転 加速 Pr58 減速 Pr59 加速・減速間 分周 速度設定内外切換 フィルタ設定 Pr2C 周波数 Pr2B 制振フィルタ Pr16 Pr15 PANATERM 位置制御モード 速度検出 + PANATERM 位置制御モード 波形グラ フィック 位置偏差 + + PANATERM 速度制御モード S P - + 速度検出 波形グラフィ ック実速度 第2 Pr1B 第1 Pr13 A/D PWM 回路 ゲートドライブ PANATERMモニタ フィードバックパルス PANATERM イナ ーシャ比 Pr20 速度第2 Pr19 積分第2 Pr1A 速度第1 Pr11 積分第1 Pr12 速度誤差アンプ 電流制御 速度検出フィルタ Pr02 エンコーダ 信号処理 トルク リミット 保護回路 異常検出 波形グラフィック 指令速度 位置第2 Pr18 位置第1 Pr10 位置誤差 アンプ 速度 誤差 アンプ EEPROM + ●制御ブロック図 速度 位置 フィードフォワード フィルタ 波形 グラフィック 指令速度 内部指令速度 位置誤差アンプ パラメータ制御 シーケンス制御 速度フィード フォワード 表示制御 +3.3V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 偏差カウンタ DC/DC MINAS-Eアンプの内部ブロック図 P CN X1 Pr1E 周波数 Pr1D 4逓倍 第2 第1 Pr1C Pr14 ト ルク指 令フィルタ ：内部速度制御モード S ノッ チフィルタ ：位置制御モード P 幅 RE M 第2 第1 エンコーダ信号 （A相/B相） PANATERM 波形グラフィック トルク指令 トルク指令 制御モード選択 エンコーダ信号（ Z相） Pr71 Pr5E トル ク リミット Pr02 で選択 ：サーボゲイン・フィルタ時定数関連ブロック CN X4 E W V U CN X3 アンプ内部ブロック図 制御ブロック図 ［資 料］ 資 料 当て止め原点復帰と押し当て制御 仕様 ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ ∼ 115V 5 0 /6 0 Hz −1 5 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 単相 2 0 0 V 単相 AC2 0 0 V ∼ 240V 5 0 /6 0 Hz 電源 −1 5 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 三相 2 0 0 V 三相 AC2 0 0 V ∼ 240V 5 0 /6 0 Hz −1 5 ％ −1 5 ％ 許容周波数変動 ± 5 ％以内 制御方式 IGBTトランジスタ P WM 制御（正弦波駆動） 検出器 適用ロータリーエンコーダ仕様 インクリメンタルエンコーダ5 芯2 5 0 0 P /r 回生 回生抵抗外付け ダイナミックブレーキ 電源オフ、サーボオフ 、保護機能動作、 リミットスイッチの動作時 オートゲインチューニング ノーマル、 リアルタイム 内蔵機能 電子ギヤ 1 ∼ 10000 ×2 0 ∼ 1 7 の計算結果の値 （指令パルスの分周逓倍） 1 ∼ 10000 フィードバックパルスの分周 1 ∼ 2 5 0 0 P /rの二相パルス 任意のパルス数で出力 現在のアラームコード N o. を含 不足電圧 * 、過電圧、過電流、過負荷、回生過負荷、エンコー め 1 4 回分を記憶 ダ異常、位置偏差過大、過速度、指令パルス分周、位置偏差 保護機能 * のあるアラームは記憶されません。 オーバーフロー、 EEP ROM データ異常*（ パラメータ異常、 チェックコード異常） 、 駆動禁止入力異常 * 等 パネル表示 ステータス LED （STATUS ）、アラームコード LED（ALM CODE） モニタ 設定 通信 RS 2 3 2 C 最大入力パルス周波数 ラインドライバ 5 0 0 kpps、オープンコレクタ 2 0 0 kpps 位置制御 形態 ラインドライバ、オープンコレクタ 種類 90 ゜ 位相差 2 相パルス、CW/CCW パルス、パルス列＋符号 4 速設定（CW/CCW, 最大2 0 0 0 0 r/minまで設定可。た 内部指令速度 だしモータの使用範囲まででご使用ください。） 速度制御 0 ∼ 1 0 s /1 0 0 0 r/min、加速・減速個別設定可、 加減速時間設定 ロータリー ロータリーエンコーダ A・ B 相 ラインドライバ出力 エンコーダ フィードバック信号 Z相 ラインドライバ出力、オープンコレクタ出力 制御入力 「シ ステム構成と配線 」の項 参照 構造 ベースマウント形、開放（IP 0 0 ） 質量 「ア ンプ外形寸法図 」の項 参照 周囲条件 「設 置」の項 参照 定格回転速度 3 0 0 0 r/min 1 0 0 V 5 0 W ∼ 2 0 0 W： 5 0 0 0 r/min 最高回転速度 2 0 0 V 5 0 W ∼ 4 0 0 W： 5 0 0 0 r/min 保持ブレーキ DC2 4 V 「サ ーボモータ内蔵 保持ブレーキ」の項 参照 ロータリーエンコーダ インクリメンタルエンコーダ 5 芯 2 5 0 0 P /r 構造（防 塵・防滴保護） IP 6 5 相当（コネクタ部、軸貫通部、減速機部を除く） 質量 「モータ外形寸法図」 「ギヤ付モータ外形寸法図」の項 参照 周囲条件 「設置」の項 参照 種類 高精度タイプ , バックラッシュ 2 ∼3（初期） 瞬時最高入力回転速度 5 0 0 0 r/min 減速機付 効率 6 5 % 以上 （定格トルク一定格回転 速度2 0℃） 振動 V-2 0 構造（モ ータとの組合せ） IP 4 4 単相 1 0 0 V ア ン プ モ ー タ 単相 AC1 0 0 V ［資 料］ 当て止め原点復帰 環境の悪い場所でセンサを設置しにくいとき、当て止めで原点位置を設定する。 ① 当たったところを原点とする場合 ② 当たったところを起点にZ相を使って停止 させ、そこを原点とする場合 第1 第1 第2トルクリミット オン 5ピン 第2トルクリミット オン 5ピン （ZEROSPD/TC） （ZEROSPD/TC） オン オン WARN WARN 50% （トルク制限中） （トルク制限中） トルク トルク 当たる 当たる オン カウンタ クリア 指令 カウンタ クリア オン 指令 モータ 回転速度 モータ 回転速度 ① ② ① ② ③ Z相 ① ① ② ② 原点 原点 ③ 名 称 設定例 第1 過速度レベル設定 6000 71 72 第2トルクリミット設定 第2 位置偏差過大設定 5 0（1 0 0 ％以下としてください） 1 8 7 5（第1と同じ） 73 第2 過速度レベル設定 06 ZEROSPD/TC入力選択 6000 2 速度ゼロクランプ無効 09 警告出力選択 パラメータNo. 70 （ ） トルクリミット切替入力有効 0（トルク制限中） 〈お願い〉 当て止め原点復帰動作が完了した後は、5ピンをH（OFF）にしてください。 資 料 206 207 さくいん 当て止め原点復帰と押し当て制御 ア 行 押し当て制御 アプリケーション例 PrNo. 圧入機 ① ② ③ ④ 名 称 06 ZEROSPD/TC入力選択 2 09 警告出力選択 0 5E トルクリミット設定 70 第1 過速度レベル設定 3000 71 第2トルクリミット設定 50 72 第2 位置偏差過大設定 10000 73 第2 過速度レベル設定 3000 オン オン 第2トルクリミット設定値 （＋） トルク （−） B サーチ速度（低速） A （−） 用 語 安全上のご注意 安全上のご注意 保守・点検 アンプ 機種名の見方 銘板の内容 アンプ・モータ組合せ表 アンプ・ギヤ付モータ組合せ表 アンプ各部名称 外形寸法図 アンプ仕様 14 14 15 199 16 193 206 アラームコード 保護機能とは 144 当て止め 当て止め原点復帰 207 押し当て 押し当て制御 208 エンコーダ インクリメンタル仕様 2500P/r オプション サージアブソーバ ノイズフィルタ 信号線用ノイズフィルタ 機種別中継ケーブル表 エンコーダ用中継ケーブル モータ用中継ケーブル ブレーキ用中継ケーブル 通信ケーブル（パソコンとの接続用） セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 モータ・エンコーダ接続用コネクタキット 上位制御機器接続用インターフェイスケーブル 上位制御機器接続用コネクタキット 外付回生抵抗 リアクトル 182 182 183 184 184 184 184 189 189 186 188 188 190 191 コンソール DIN レール取付ユニット 189 190 200 1 1ピン（WARN ： トルク制限中出力） （＋） 項 目 設定例 ⑤ 5ピン（ZEROSPD/TLC） ： トルク制限切替入力） 指令 ［資 料］ 掲載ページ 8 12 15 C＝A＋B 未移動分は偏差カウンタで保持 モータ回転速度 （＋） （−） ① ② ③ 208 ④ ⑤ 資 料 209 さくいん ［資 料］ サ 行 カ 行 項 目 海外規格 用 語 掲載ページ EMC 指令 欧州ＥＣ指令 周辺機器構成 適合規格 アンプと適用する周辺機器一覧 過負荷時限特性 オーバーロード（過負荷）保護時限特性 原点復帰動作 原点復帰動作の注意点 ギヤ付サーボモータ 機種名の見方 アンプ・ギヤ付モータ組合せ表 外形寸法図 出力軸の許容荷重 モータ特性 コンソールの使いかた 操作・表示部の構成 操作方法 180 180 181 180 183 項 目 用 語 試運転 試運転前点検 試運転の手順 位置制御モード時試運転 速度制御モード時試運転 60 61 82 110 周辺機器 アンプと適用する周辺機器一覧 電磁接触器 電線径 サーキットブレーカ サージアブソーバ ノイズフィルタ 信号線用ノイズフィルタ 接地 漏電ブレーカ 周辺機器メーカ一覧表 26 26 26 26 182 182 183 183 183 192 推奨部品 モータブレーキ用サージアブソーバ 192 制御モード 位置制御モード 内部速度制御モード 65 103 146 38 198 199 200 202 203 47 48 掲載ページ タ 行 項 目 用 語 タイミングチャート 電源投入時タイミング アラームクリア時タイミング 異常(アラーム）発生時タイミング モータ停止時のサーボ・オフ動作タイミング モータ回転時のサーボ・オフ動作タイミング 掲載ページ 調整 位置制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 速度制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 86 114 ゲイン調整 ノーマルオートゲインチューニング 自動調整機能の解除 マニュアルゲインチューニング 機械共振の低減 適応フィルタ ゲイン切替 制振制御 128 132 135 136 140 131 138 142 32 33 33 34 34 資 料 210 211 さくいん ［資 料］ タ 行 （続き） ハ 行 （続き） 項 目 用 語 通信プロトコル 通信概要 通信仕様 通信コネクタ部インターフェイス 通信方式 伝送シーケンス データブロックの構成 プロトコルパラメータ 通信状態遷移図 通信タイミング 通信コマンド一覧 トラブル 掲載ページ トラブルシューティング 158 159 159 160 161 162 162 164 165 166 150 ハ 行 項 目 用 語 掲載ページ 配線 アンプの設置 モータの設置 配線全体図 主回路の配線 主回路の配線図 エンコーダとの接続 パソコン、コンソールとの接続 上位制御機器との接続 位置制御モードでの配線 速度制御モードでの配線 18 20 24 27 28 29 31 30 67 105 パナターム PANATERM パラメータ パラメータ一覧 位置制御モード 速度制御モード 表示（モニタ） モニタモード EEPROM 書き込みモード パラメータ設定モード ノーマルオートゲインチューニングモード 補助機能モード（アラームクリア、JOG、コピー） 51 50 57 58 59 ブレーキ サーボモータ内蔵保持ブレーキ ダイナミックブレーキ 35 36 項 目 用 語 掲載ページ ブロック図 位置制御モード(制御ブロック図) 速度制御モード(制御ブロック図) アンプ内部ブロック図 66 104 204 分周･逓倍 指令分周逓倍比 178 マ 行 項 目 用 語 掲載ページ モータ 機種名の見方 銘板の内容 アンプ・モータ組合せ表 モータ各部名称 出力軸の許容荷重 外形寸法図 15 15 15 16 196 194 モータ特性 197 39 41 88 116 資 料 212 213 保証 ［資 料］ 保証期間 パナソニック株式会社 モータ社 営業グループ ● 製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 （ブレーキ付モータの寿命については、35 ページをご参照ください。） 東 京：〒 104-0031 東京都中央区京橋 2-13-10 京橋 MID ビル 7 階 電話（03）3538-2961 FAX（03）3538-2964 大 阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 電話（072）870-3065 FAX（072）870-3151 保証内容 ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、無償で修理いたします。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ① 誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ② お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③ 製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④ 火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤ 水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ● 保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外とさせていただきます。 使用上のご注意 ● 本製品は、一般工業製品などを対象に製作しておりますので人命にかかわるような機器およびシステムに用いら れることを目的として設計・製造されたものではありません。 ● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してく ださい。 ● 本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される 装置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。 ● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配 線・部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計お よび稼動場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。 ● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、実機および取付環境によってはモータベアリングの 電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ● 本製品の故障の内容によっては、たばこ 1 本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場 合は、ご配慮願います。 ● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下でご使用の場合、硫化によるチップ抵抗の断線や接点の接触不良などが発 生する恐れがありますのでご配慮願います。 ● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えて電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発煙、発火などが起こる恐 れがありますので、入力電圧には十分にご注意ください。 資 料 214 215