1 もくじ ［ご使用の前に］ ページ ■安全上のご注意 ………………………………………………………………………… 8 ■保守・点検 …………………………………………………………………………… 12 ■はじめに ……………………………………………………………………………… 14 概 要 ……………………………………………………………………………………………………………… 開梱されたら ……………………………………………………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………………………………………………… 14 14 14 15 16 ■各部のなまえ ………………………………………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 1 8 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 0 コンソール ………………………………………………………………………………………………………… 2 1 ■設置のしかた ………………………………………………………………………… 22 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 2 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 5 コンソール ………………………………………………………………………………………………………… 2 8 ［準 備］ ページ ■システム構成と配線 ………………………………………………………………… 30 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） …………………………………………………………………… 配線全体図（E 枠の場合の接続例）……………………………………………………………………………… 配線全体図（G 枠の場合の接続例）……………………………………………………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧 ………………………………………………………………………………… 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） …………………………………………………………………………… 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合）……………………………………………………………………………… 主回路の配線（G 枠の場合）……………………………………………………………………………………… コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続）…………………………………………………………… コネクタ CN X3 、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コントローラとの接続） ………… コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続）………………………………………………………… 30 32 34 36 38 42 44 49 48 49 ■タイミングチャート ………………………………………………………………… 50 ■モータ内蔵保持ブレーキ …………………………………………………………… 54 ■ダイナミックブレーキ ……………………………………………………………… 56 ■原点復帰動作の注意点 ……………………………………………………………… 58 ■パラメータとモードの設定 ………………………………………………………… 59 パラメータの概要 ………………………………………………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………………………………………………… 接続のしかた ……………………………………………………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………………………………………………… トルクリミット設定について …………………………………………………………………………………… 59 59 59 60 65 ■前面パネル, コンソールの使いかた ………………………………………………… 66 前画パネルでの設定 ……………………………………………………………………………………………… 6 6 コンソールでの設定 ……………………………………………………………………………………………… 6 6 2 前画パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………………………………………………… コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………………………………………………… 各モードの構造 …………………………………………………………………………………………………… モニタモード ……………………………………………………………………………………………………… パラメータ設定モード …………………………………………………………………………………………… EEPROM 書き込みモード ……………………………………………………………………………………… オートゲインチューニングモード ……………………………………………………………………………… 補助機能モード …………………………………………………………………………………………………… コピー機能（コンソールのみ）…………………………………………………………………………………… ［位置制御モードの接続と設定］ 67 67 68 71 77 78 79 81 87 ページ ■位置制御モード時の制御ブロック図 ……………………………………………… 90 ご 使 用 の 前 に 準 備 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………………………………………… 91 コネクタ CN X5 への配線例 …………………………………………………………………………………… 9 1 インターフェイス回路 …………………………………………………………………………………………… 9 2 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ……………………………………………………………………… 9 4 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 1 0 0 上位制御機器との接続例 ……………………………………………………………………………………… 1 0 4 ■位置制御モード時での試運転 …………………………………………………… 112 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 1 1 2 接 ト 続ル コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 1 1 2 と ク ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 114 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 114 114 114 115 115 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… 116 119 120 123 124 128 128 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 116 ［速度制御モードの接続と設定］ ページ ■速度制御モード時の制御ブロック図 …………………………………………… 134 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 135 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 135 136 138 1 43 ■速度制御モード時での試運転 …………………………………………………… 146 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 1 46 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 1 47 3 設制 定御 モ ー ド の フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調 整 困 っ た と き 資 料 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 148 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 1 48 1 48 1 48 1 49 1 49 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 150 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ［トルク制御モードの接続と設定］ 150 154 155 157 159 160 163 ページ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ………………………………………… 168 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 169 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 169 170 172 176 ■トルク制御モード時での試運転 ………………………………………………… 179 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 1 7 9 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 1 7 9 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 180 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 180 180 180 181 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… 182 185 186 187 189 191 193 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 182 ［フルクローズ制御］ ページ ■フルクローズ制御の概要 ………………………………………………………… 198 フルクローズ制御とは ………………………………………………………………………………………… 1 9 8 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 ………………………………… 199 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 200 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… 2 0 0 インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… 2 0 1 4 ■コネクタ CN X7 への配線 ……………………………………………………… 212 ご 使 用 の 前 に ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 214 準 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 2 0 3 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 2 0 9 コネクタ CN X7 ……………………………………………………………………………………………… 2 1 2 フィードバックスケールの配線 CN X7 …………………………………………………………………… 2 1 3 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 214 214 備 214 215 215 接 位 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… フルクローズに関するパラメータ …………………………………………………………………………… 216 219 220 222 224 228 228 232 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 216 ［調 整］ ページ ■ゲイン調整 ………………………………………………………………………… 234 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 236 続 と 設 定 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の フィットゲイン機能 …………………………………………………………………………………………… 2 3 9 ■適応フィルタ ……………………………………………………………………… 242 ■ノーマルモードオートゲインチューニング …………………………………… 244 ■ゲイン自動調整機能の解除 ……………………………………………………… 247 ■マニュアルゲインチューニング（基本）………………………………………… 248 位置制御モードの調整 ………………………………………………………………………………………… 速度制御モードの調整 ………………………………………………………………………………………… トルク制御モードの調整 ……………………………………………………………………………………… フルクローズ制御モードの調整 ……………………………………………………………………………… ゲイン切替機能 ………………………………………………………………………………………………… 機械共振の抑制 ………………………………………………………………………………………………… ゲイン自動設定機能 …………………………………………………………………………………………… 2 49 2 49 250 250 251 254 256 ■マニュアルゲインチューニング（応用）………………………………………… 257 瞬時速度オブザーバ …………………………………………………………………………………………… 2 5 7 制振制御 ………………………………………………………………………………………………………… 2 5 8 ［困ったとき］ フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調 整 困 っ た と き ページ ■トラブル時に ……………………………………………………………………… 260 確認ポイント …………………………………………………………………………………………………… 2 6 0 保護機能（エラーコードとは）………………………………………………………………………………… 2 6 0 保護機能（エラーコードの詳細）……………………………………………………………………………… 2 6 1 5 資 料 ■トラブルシューティング ………………………………………………………… 268 回転しない ……………………………………………………………………………………………………… 回転不安定（スムーズでない）／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ………………… 位置決め精度が悪い …………………………………………………………………………………………… 原点位置がずれる ……………………………………………………………………………………………… モータから異常音がする、振動する ………………………………………………………………………… オーバーシュート／アンダーシュートする、モータが過熱する（モータ焼損）………………………… 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい ………………………… パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………………………………………………… PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する …… ［資 料］ 268 269 270 271 271 272 272 272 272 ページ ■アブソリュートシステム ………………………………………………………… 274 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 …………………… 284 ■通 信 ……………………………………………………………………………… 286 ■パラメータのための分周比の考え方 …………………………………………… 314 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ………………………………………………… 316 ■オプション部品 …………………………………………………………………… 320 ■推奨部品 …………………………………………………………………………… 332 ■外形寸法図（アンプ）……………………………………………………………… 333 ［ご使用の前に］ ■外形寸法図（モータ）……………………………………………………………… 337 ■出力軸の許容荷重 ………………………………………………………………… 354 ■モータ特性（S-T 特性）…………………………………………………………… 355 ■安全上のご注意 ………………………………………… 8 ■ギヤ付モータ 外形寸法図 ……………………………………………………… 363 ■はじめに ■ギヤ付モータ ……………………………………………………………………… 362 ■ギヤ付モータ 出力軸の許容荷重 ……………………………………………… 364 ■ギヤ付モータ モータ特性（S-T 特性）………………………………………… 365 ■アンプ ブロック図 ………………………………………………………………… 366 ■制御モード別ブロック図 ………………………………………………………… 368 ■仕 様（アンプ）…………………………………………………………………… 369 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ……………………………………………… 372 ■索 引 ……………………………………………………………………………… 374 ［索 引］ ア行 カ行 サ行 タ行 ハ行 マ行 6 ページ ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ページ ■保守・点検 …………………………………………… 12 ……………………………………………… 14 概 要 ……………………………………………………………………… 開梱されたら ……………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………… 14 14 14 15 16 ■各部のなまえ ………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………… 1 8 モータ ……………………………………………………………………… 2 0 コンソール ………………………………………………………………… 2 1 ■設置のしかた ………………………………………… 22 アンプ ……………………………………………………………………… 2 2 モータ ……………………………………………………………………… 2 5 コンソール ………………………………………………………………… 2 8 374 374 375 375 376 377 7 ■安全上のご注意 ［ご使用の前に］ 必ずお守りください 人への危害、財産の損害を防止するため、必ずお守りいただくことを説明しています。 ■誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を区分して、説明しています。 危険 「死亡や重傷を負うおそれが大きい内容」です。 注意 「傷害を負うことや、財産の損害が発生するおそれがある内容」です。 けがの原因になります 運転中モータの回転部には絶対に触らない。 モータ、アンプのヒートシンク、回生抵抗は、 温度が高くなるので触らない。 やけどや部品損傷の原因に なります モータを外部の動力で駆動しない。 火災の原因になります ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加えたり、 重いものをのせたり、はさみこんだりしない。 感電・故障・破損の原因に なります してはいけない内容です。 ほこりが少なく、水、油などのかからない場 所に設置する。 設置場所が正しくないと 感電・火災・故障・破損の 原因になります 実行しなければならない内容です。 モータ、アンプ、回生抵抗は金属などの不燃 物に取り付ける。 可燃物に取り付けると 火災の原因になります 配線作業は電気工事の専門家が必ず行う。 専門知識のない方が 配線工事を行うと、 感電の原因になります 配線は正しく確実に行う。 正しく配線しないと 感電・けが・故障・破損の 原因になります ケーブルは確実に接続し、通電部は絶縁物で 確実に絶縁する。 誤結線や短絡により、感電・ 火災・故障の原因になります 接地しないと 感電の原因になります ■お守りいただく内容を次の図記号で説明しています。 危険 水のかかる場所、腐食性の雰囲気、引火性ガ スの雰囲気、可燃性の物の近くで使用しない。 モータ、アンプ、回生抵抗の近くには可燃物 を置かない。 火災の原因になります 振動・衝撃の激しいところで使用しない。 感電・けが・火災の原因に なります アンプ・モータのアースは必ず接地する。 ケーブルが油・水に浸かった状態で使用しない。 感電・故障・破損の原因に なります 地震時に、火災および人身事故などが起こら ないよう確実に設置・据え付けを行う。 コンソールは、ヒータや大型巻線抵抗器など の発熱体のそばに設置しない。 モータに直接商用電源をつなぐことは、絶対 にしない。 8 軸端キー溝付きモータの場合、キー溝を素手 で触らない。 火災・故障の原因になります ぬれた手で配線や操作をしない。 感電・けが・火災の原因に なります アンプの内部には絶対手を入れない。 やけど・感電の原因に なります 緊急時に即時に運転を停止し電源を遮断でき るように外部に非常停止回路を設置する。 過電流保護装置・漏電遮断器・温度過昇防止 装置・非常停止装置を必ず設置する。 地震発生のあとは、必ず安全性の確認を行う。 アンプの移動・配線・点検は電源を切ってから 本体表示に示す時間以上放置した後に、感電の 危険性のないことを確認した上で行う。 設置しないと けが・感電・火災・故障・破損 の原因になります 設置、確認しないと 感電・けが・火災の原因に なります 電源を切らずに作業を行う と感電の原因になります 9 ■安全上のご注意 ［ご使用の前に］ 必ずお守りください 注意 設置したモータ・アンプの周囲温度を使用温度・ 使用湿度範囲内にする。 運搬時は、ケーブルやモータの軸を持たない。 けがの原因になります 運搬時や設置作業時は落下や転倒させない。 けが・故障の原因になります 製品の上にのぼったり、重いものをのせたり しない。 感電・けが・故障・破損の 原因になります 指定された電圧を守る。 定格電圧範囲外で使用する と、感電・けが・火災の原 因になります 直接日光のあたるところで使用しない。 けが・火災の原因になります 放熱孔をふさいだり、異物を入れない。 感電・火災の原因になります ブレーキ制御用リレーと直列に非常停止で遮 断するリレーを接続する。 接続しないと、 けが・故障の原因になります 製品に強い衝撃を与えない。 故障の原因になります モータの軸に強い衝撃を加えない。 検出器等の故障の原因に なります 電磁ブレーキ、ギヤヘッドの空転やロック、 ギヤヘッドのグリース漏れに対する安全装置 を設置する。 設置しないと、 けが・破損・汚損の原因に なります モータとアンプは指定の組合わせで使用する。 正しい組み合わせで使用 しないと、 故障・火災の原因になります 試運転はモータを固定し機械系と切り離した 状態で動作確認後、機械系に取り付ける。 機種誤りや誤結線により、 けがの原因になります エラー発生時は原因を取り除き、安全を確保 した後、エラーを解除し再起動する。 エラーの原因を 取り除かないと けがの原因になります アンプが故障した場合は、アンプの電源側で 電源を遮断する。 大電流が流れ続けると、 火災の原因となります 保守点検は専門家が行う。 誤結線による、 けが・感電の原因になります 長時間使用しない場合は、必ず電源を切る。 誤動作などによる、 けがの原因になります アンプ主電源を頻繁に投入、遮断しない。 主電源側に設置した電磁接触器でモータの運 転、停止は絶対に行わない。 故障の原因になります アンプの極端なゲイン調整・変更や機械の運転・ 動作を不安定にさせない。 けがの原因になります モータの内蔵ブレーキは、動いている負荷を 停止させる『制動用』に使用しない。 けが・故障の原因になります 停電発生時の復電後、突然再始動する可能性 があるため、機械には近寄らない。 再始動しても人に対する安全を確保する機械 の設定を行う。 けがの原因になります 絶対に改造・分解・修理をしない。 火災・感電・けが・故障の 原因になります 本体質量や商品の定格出力に見合った適切な 取り付けを行う。 10 アンプと制御盤内面、またはその他の機器と の間隔は規定の距離をあけて設置する。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因に なります 指定された取り付け方法・方向を守る。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因になります モータのアイボルトはモータ運搬にのみ使用し、 機械の運搬には使用しない。 機械の運搬に使用すると、 けが・故障の原因になります モータ、アンプ、周辺機器の周囲には通風を 妨げる障害物を置かない。 障害物による温度上昇が、 やけど・火災の原因に なります 電池を廃棄する場合、電池をテープなどで絶縁して、 自治体の条例に従って廃棄する 廃棄する場合は産業廃棄物として処理する 11 ■保守・点検 ［ご使用の前に］ ・安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要です。 保守・点検時のお願い ① 電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 ② 電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面パネル の LED 表示が消えてしばらく（1 5 分以上放置）してから行ってください。 ③ アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離して行ってください。接続 したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となります。 禁止 冷却ファン 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 定期点検 区 分 平滑コンデンサ 一般的・正常な使用条件 日常点検 分解修理は弊社以外で行わないでください 商 品 名 点検項目と周期 区 分 点検周期 日常 １年 アンプ 点 検 項 目 ・使用温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・電源電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・アンプの前面部、コネクタ部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・装置・設備のモータと接続されている部分の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか プリント基板のアルミ 電解コンデンサ 突入電流防止リレー 突入電流抑制抵抗 ベアリング オイルシール エンコーダ モータ アブソリュート エンコーダ用電池 ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 ギヤ付モータ 12 ご 使 用 の 前 に 部品交換の目安 減速機 標準交換年数 （時間） 約5 年 2 ∼3 年 （1 ∼3 万時間） 備 考 約5 年 約1 0 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 約2 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 3 ∼5 年 （2 ∼3 万時間 ） 5 0 0 0 時間 3 ∼5 年 （2 ∼3 万時間 ） 寿命は使用条件により 異なります。 アブソリュートエンコー ダ用電池に同梱されて いる取扱説明書を参照 ください。 標準交換年数は参考年数です。 標準交換年数に満たない場合でも異常が 発生した場合、交換が必要です。 1 万時間 13 ■はじめに ［ご使用の前に］ 概 要 ご 使 用 の 前 に モータの機種確認 マシンを高速駆動する高性能 AC サーボモータ・アンプ MINAS-A4 シリーズは、モータの容量が小容量の 5 0 W か ら大容量の 7 .5 kW までと幅広い容量に対応。しかも、高性能 CP U の採用により速度応答周波数 1 kHz を実現し、稼 動マシンの高速化やタクトタイムの大幅な短縮に貢献します。 フルクローズ制御の標準対応やオートチューニング機能を搭載し、2 5 0 0 p/r インクリメンタルエンコーダ仕様と高 分解能17 ビットアブソリュート／インクリメンタル共用エンコーダ仕様のモータを標準でラインナップしています。 回転速度の表示などのモニタ、パラメータ設定、試運転（J OG 運転）、パラメータのコピーなどができるコンソール （オプションで別売）に対応し、使いやすさも追求しました。 また、複雑なゲインチューニングの自動化や低剛性機器での安定した停止性能を実現する制振制御機能の搭載、高速 回転モータのラインナップで幅広い用途に対応できます。 本書は、これらのすぐれた特長を持つ MINAS-A4 シリーズの機能を正しく充分活用していただくためにご用意いた しました。 ご注意――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （1 ）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。 （2 ）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。 開梱されたら ・ご注文の機種は、合っていますか？ ・運搬中に破損していませんか？ ・取扱説明書（安全編、抜粋編）は入っていますか？ ・電源コネクタ、モータコネクタ（CN X1 , CN X2 用コネクタ）が付属していますか？（A ∼ D 枠） 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。 アンプの機種確認 銘板の内容 機種名 定格入出力電圧 定格入出力電流 AC SERVO Model No. MADDT1205 INPUT Voltage Phase F.L.C Freq. Power 200-240V 1φ 1.3A 50/60Hz Serial No.P04110001Z OUTPUT 製造番号（シリアルナンバー） 例：P0411 0001Z 69V 3φ 1.2A 0~333.3Hz 100W 銘板の内容 機種名 定格入力電圧 電流 定格出力 M S M D 5 A Z S 1 S 1~4 外形枠記号 記号 枠 名 MADD A4シリーズ A枠 MBDD A4シリーズ B枠 MCDD A4シリーズ C枠 MDDD A4シリーズ D枠 MEDD A4シリーズ E枠 MFDD A4シリーズ F枠 MGDD A4シリーズ G枠 14 5~6 タイプ 超ローイナーシャ MAMA （100W∼750W） ローイナーシャ MQMA （100W∼400W） ローイナーシャ MSMD （5 0 W∼7 5 0 W） ローイナーシャ MSMA （1.0kW∼5.0kW） ミドルイナーシャ MDMA （1.0kW∼7.5kW） ハイイナーシャ MHMA （500W∼7.5kW） ミドルイナーシャ MFMA （400W∼4.5kW） ミドルイナーシャ MGMA （900W∼6.0kW） パワー素子の 最大電流定格 記号 T1 T2 T3 T5 T7 TA TB TC パワー素子の 最大電流定格 10A 15A 30A 50A 70A 100A 150A 300A 7 8~9 10~12 記号 特殊仕様（英数字） 電流検出器の電流定格 電源電圧仕様 記号 仕 様 1 単相 1 0 0 V 2 単相 2 0 0 V 3 三相 2 0 0 V 5 単相/三相 200V 記号 05 07 10 15 20 30 電流検出器の 電流定格 5A 7 .5 A 10A 15A 20A 30A 記号 40 64 90 A2 B4 7 モータ構造 MSMD, MQMA 軸 記号 ストレート キー溝 電流検出器の 電流定格 40 A 6 4A 90A 120A 2 40 A 8 9 11~12 10 特殊仕様 記号 P S 5~6 連番 製造月 製造年（西暦下2 桁） モータ構造 設計順位 1 ：標準 モータ定格出力 記号 定格出力 5A 50W 01 100W 02 200W 0 4 40 0 W 05 500W 08 750W 09 900W 1 0 1 .0 kW 1 5 1 .5 kW 記号 20 25 30 40 45 50 60 75 ロータリエンコーダ仕様 M A D D T 1 2 0 5 製造番号（シリアルナンバー） 例：04110001 機種名の見方 機種名の見方 1~4 CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 04110001 定格回転速度 連番 製造月 製造年（西暦下2 桁） 適用モータの定格出力 AC SERVO MOTOR MODEL No. MSMD5AZS1S INPUT 3ØAC 92 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min 方 式 インクリメンタル アブソ／インクリ共用 保持ブレーキ オイルシール なし あり なし あり＊1 ● ● ● ● ● ● ● ● ● A ● B ●＊2 S ●＊2 T ＊1 オイルシール付は受注生産となります。 ＊2 キー溝軸端センタータップ 仕込み生産品と受注生産品があります。 詳しくはご購入店へご相談ください。 電圧仕様 定格出力 2 .0 kW 2 .5 kW 3 .0 kW 4.0 kW 4.5 kW 5 .0 kW 6 .0 kW 7 .5 kW 仕 様 パルス数 2 5 0 0 P/r 1 7 ビット MAMA 記号 A B E F 記号 仕 様 1 100V 2 200V 100/200V共用 Z （5 0 Wのみ） 分解能 10000 131072 軸 ストレート キー溝 ● ● ● ● リード線 5芯 7芯 保持ブレーキ オイルシール なし あり なし あり ● ● ● ● ● ● ● ● MSMA, MDMA, MFMA, MGMA, MHMA 軸 保持ブレーキ オイルシール 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● C ● ● ● D ● ● ● G ● ● ● H 15 ■はじめに ［ご使用の前に］ ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 インクリメンタル仕様 2500P/r ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 電 源 単相 200V 単相/三相 200V 単相 100V 単相 200V モータシリーズ 定格回転数 MAMA 超ローイナーシャ 5 0 0 0 r/min MQMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相 100V 単相 200V MSMD ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MSMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MDMA ミドルイナーシャ 2 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MHMA ハイイナーシャ 単相/三相 MFMA 200V ミドルイナーシャ 三相 200V 単/三相200V 三相 200V MGMA ミドルイナーシャ 2 0 0 0 r/min 2 0 0 0 r/min 1 0 0 0 r/min 適用モータ 機種名 MAMA0 1 2 P1 ＊ MAMA0 2 2 P1 ＊ MAMA0 42 P1 ＊ MAMA0 8 2 P1 ＊ MQMA0 1 1 P1 ＊ MQMA0 2 1 P1 ＊ MQMA0 41 P1 ＊ MQMA0 1 2 P1 ＊ MQMA0 2 2 P1 ＊ MQMA0 42 P1 ＊ MSMD5 AZP1 ＊ MSMD0 1 1 P1 ＊ MSMD0 2 1 P1 ＊ MSMD0 41 P1 ＊ MSMD5 AZP1 ＊ MSMD0 1 2 P1 ＊ MSMD0 2 2 P1 ＊ MSMD0 42 P1 ＊ MSMD0 8 2 P1 ＊ MSMA1 0 2 P1 ＊ MSMA1 5 2 P1 ＊ MSMA2 0 2 P1 ＊ MSMA3 0 2 P1 ＊ MSMA40 2 P1 ＊ MSMA5 0 2 P1 ＊ MDMA1 0 2 P1 ＊ MDMA1 5 2 P1 ＊ MDMA2 0 2 P1 ＊ MDMA3 0 2 P1 ＊ MDMA40 2 P1 ＊ MDMA5 0 2 P1 ＊ MDMA7 5 2 P1 ＊ MHMA0 5 2 P1 ＊ MHMA1 0 2 P1 ＊ MHMA1 5 2 P1 ＊ MHMA2 0 2 P1 ＊ MHMA3 0 2 P1 ＊ MHMA40 2 P1 ＊ MHMA5 0 2 P1 ＊ MHMA7 5 2 P1 ＊ MFMA0 42 P1 ＊ MFMA1 5 2 P1 ＊ MFMA2 5 2 P1 ＊ MFMA45 2 P1 ＊ MGMA0 9 2 P1 ＊ MGMA2 0 2 P1 ＊ MGMA3 0 2 P1 ＊ MGMA45 2 P1 ＊ MGMA6 0 2 P1 ＊ ＜お知らせ＞ 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 16 ご 使 用 の 前 に アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット アンプとモータの組合せ確認 定格出力 100W 200W 40 0 W 750W 100W 200W 40 0 W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 750W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 500W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW 4.5 kW 6 .0 kW 適用アンプ 機種名 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MCDDT3 5 2 0 MDDDT5 5 40 MADDT1 1 0 7 MBDDT2 1 1 0 MCDDT3 1 2 0 MADDT1 2 0 5 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MADDT1 1 0 5 MADDT1 1 0 7 MBDDT2 1 1 0 MCDDT3 1 2 0 MADDT1 2 0 5 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MCDDT3 5 2 0 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 A枠 電 源 単相 200V 単相/三相 200V 単相 100V 単相 200V 単相 200V MDDDT5 5 40 D枠 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 E枠 単相/三相 200V MDDDT3 5 3 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 MCDDT3 5 2 0 MDDDT3 5 3 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 MCDDT3 5 2 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTB3 A2 MDDDT5 5 40 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 MAMA 超ローイナーシャ 5 0 0 0 r/min MQMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min MSMD ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V B枠 C枠 F枠 定格回転数 単相 100V 三相 200V MFDDTB3 A2 モータシリーズ 三相 200V MSMA ローイナーシャ MDMA ミドルイナーシャ 3 0 0 0 r/min 2 0 0 0 r/min D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 G枠 単相/三相 200V 三相 200V MHMA ハイイナーシャ 単相/三相 MFMA 200V ミドルイナーシャ 三相 200V 単/三相200V MGMA ミドルイナーシャ 三相 200V 2 0 0 0 r/min 2 0 0 0 r/min 1 0 0 0 r/min 適用モータ 機種名 MAMA0 1 2 S1 ＊ MAMA0 2 2 S1 ＊ MAMA0 42 S1 ＊ MAMA0 8 2 S1 ＊ MQMA0 1 1 S1 ＊ MQMA0 2 1 S1 ＊ MQMA0 41 S1 ＊ MQMA0 1 2 S1 ＊ MQMA0 2 2 S1 ＊ MQMA0 42 S1 ＊ MSMD5 AZS1 ＊ MSMD0 1 1 S1 ＊ MSMD0 2 1 S1 ＊ MSMD0 41 S1 ＊ MSMD5 AZS1 ＊ MSMD0 1 2 S1 ＊ MSMD0 2 2 S1 ＊ MSMD0 42 S1 ＊ MSMD0 8 2 S1 ＊ MSMA1 0 2 S1 ＊ MSMA1 5 2 S1 ＊ MSMA2 0 2 S1 ＊ MSMA3 0 2 S1 ＊ MSMA40 2 S1 ＊ MSMA5 0 2 S1 ＊ MDMA1 0 2 S1 ＊ MDMA1 5 2 S1 ＊ MDMA2 0 2 S1 ＊ MDMA3 0 2 S1 ＊ MDMA40 2 S1 ＊ MDMA5 0 2 S1 ＊ MDMA7 5 2 S1 ＊ MHMA0 5 2 S1 ＊ MHMA1 0 2 S1 ＊ MHMA1 5 2 S1 ＊ MHMA2 0 2 S1 ＊ MHMA3 0 2 S1 ＊ MHMA40 2 S1 ＊ MHMA5 0 2 S1 ＊ MHMA7 5 2 S1 ＊ MFMA0 42 S1 ＊ MFMA1 5 2 S1 ＊ MFMA2 5 2 S1 ＊ MFMA45 2 S1 ＊ MGMA0 9 2 S1 ＊ MGMA2 0 2 S1 ＊ MGMA3 0 2 S1 ＊ MGMA45 2 S1 ＊ MGMA6 0 2 S1 ＊ 定格出力 100W 200W 40 0 W 750W 100W 200W 40 0 W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 750W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 500W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW 4.5 kW 6 .0 kW 適用アンプ 機種名 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MCDDT3 5 2 0 MDDDT5 5 40 MADDT1 1 0 7 MBDDT2 1 1 0 MCDDT3 1 2 0 MADDT1 2 0 5 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MADDT1 1 0 5 MADDT1 1 0 7 MBDDT2 1 1 0 MCDDT3 1 2 0 MADDT1 2 0 5 MADDT1 2 0 7 MBDDT2 2 1 0 MCDDT3 5 2 0 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 A枠 B枠 C枠 MDDDT5 5 40 D枠 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 E枠 MFDDTB3 A2 MDDDT3 5 3 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 MCDDT3 5 2 0 MDDDT3 5 3 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 MCDDT3 5 2 0 MDDDT5 5 40 MEDDT7 3 6 4 MFDDTB3 A2 MDDDT5 5 40 MFDDTA3 9 0 MFDDTB3 A2 MGDDTC3 B4 F枠 D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 G枠 ＜お知らせ＞ 1 . 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 2 . アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。 アブソリュートでお使いになる場合は、次の操作を行ってください。 ①アブソリュートエンコーダ用電池（P .3 2 8 資料編「オプション部品」参照）を装着する。 ②パラメータ「アブソリュートエンコーダ設定（P r0 B）」を“1 ”（出荷設定）から“0 ”とする。 3 . アブソリュート 1 7 ビット 7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場合、バックアップ電池の配線 は必要ありません。 17 ■各部のなまえ ［ご使用の前に］ ■ E 枠、F 枠 アンプ ■ A 枠、B 枠 主電源入力 電源入力用 接続端子 コネクタ （L1 , L2 ） CN X1 0 4J FAT-SAXGF 制御電源入力 ） 接続端子 (日本圧着端子製造（株） （L1 C, L2 C） 通信用コネクタ1 CN X3 X3 通信用コネクタ1 CN X3 通信用コネクタ2 CN X4 外部回生抵抗 接続端子 （P, B1 , B2 ） X4 上位装置等 接続コネクタ CN X5 上位装置等 接続コネクタ CN X5 X5 モータ接続端子 （U, V, W） エンコーダ 接続コネクタ CN X6 X6 アース接続ネジ （2ケ所） アース接続ネジ （2ケ所） フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 X7 モード切換ボタン セットボタン MODE SET 端子台カバー 例：MEDDT7 3 6 4 （三相 2 0 0 V 2 .0 kW：E 枠） ■G枠 例：MADDT1 2 0 7 （単相 2 0 0 V 2 0 0 W：A 枠） フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 X7 エンコーダ 接続コネクタ CN X6 モータ接続端子 （U, V, W） X6 トルクモニタチェックピン（IM） 回生抵抗 制御電源入力端子 速度モニタチェックピン（SP ） 過熱検出入力端子 ロータリスイッチ（ID） モード切換ボタン MODE データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） 通信用コネクタ1 CN X3 X3 通信用コネクタ2 CN X4 X4 主電源入力端子 （L1 , L2 , L3 ） R, S, T セットボタン SET X3 X5 外部回生抵抗 接続端子 （RB1 , RB2 , RB3 ） モータ接続端子 （U, V, W） アース接続ネジ （2ケ所） X4 回生抵抗 接続端子 （P, B） X5 X7 モータ接続端子 （U, V, W） X7 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 例：MCDDT3 5 2 0 （単 / 三相 2 0 0 V 7 5 0 W：C 枠） ＜お知らせ＞ A ∼ D 枠にはコネクタ X1 、X2 を同梱しています。 通信用コネクタ1 CN X3 通信用コネクタ2 CN X4 エンコーダ 接続コネクタ CN X6 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 エンコーダ 接続コネクタ CN X6 X6 チェックピン（G：GND） カバー取付ネジ M3 上位装置等 接続コネクタ CN X5 接続なし X6 上位装置等 接続コネクタ CN X5 表示用LED（6 桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN チェックピン（G：GND） コネクタ 主電源入力 電源入力用 接続端子 コネクタ （L1 , L2 , L3 ） CN X1 0 5 J FAT-SAXGF 制御電源入力 ） 接続端子 (日本圧着端子製造（株） （L1 C, L2 C） カバー取付ネジ M3 表示用LED（6 桁） ロータリスイッチ（ID） 18 カバー取付ネジ M3 X3 X4 通信用コネクタ2 CN X4 外部回生抵抗 接続端子 （RB1 , RB2 , RB3 ） チェックピン（G：GND） 制御電源入力 接続端子 （r, t,） チェックピン（G：GND） コネクタ 表示用LED（6 桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN 主電源入力 接続端子 （L1 , L2 , L3 ） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） モータ接続用 コネクタ CN X2 0 6 J FAT-SAXGF (日本圧着端子製造（株） ） SET 表示用LED（6 桁） ロータリスイッチ（ID） ■ C 枠、D 枠 モード切換ボタン セットボタン MODE SET ご 使 用 の 前 に ロータリスイッチ（ID） モード切換ボタン セットボタン MODE モータ接続用 コネクタ CN X2 0 6 J FAT-SAXGF (日本圧着端子製造（株） ） トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） 端子台カバー FAN停止信号出力端子 アース接続端子 アクリルカバー 例：MGDDTC3 B4 （三相 2 0 0 V 7 .5 kW：G 枠） ＜お知らせ＞ 機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。 （P .3 3 3 ∼ P .3 3 6 ） 19 ■各部のなまえ ［ご使用の前に］ モータ ■ MSMD ■ MAMA ■ MQMA ご 使 用 の 前 に コンソール 本 体 50W ∼ 750W 100W ∼ 750W 1 0 0 W ∼ 40 0 W モータケーブル コネクタ コンソール本体 エンコーダケーブル 表示部 （7セグメントLED） ロ−タリエンコ−ダ ケーブル 操作部 ブレーキケーブル用コネクタ （電磁ブレーキ付きモータのみ） フレーム フランジ 取付用穴（4ケ所） ＜お知らせ＞ コンソールはオプションです。（品番:DV0 P 4 4 2 0 ） 表示部・操作部 表示用LED（6 桁） 選択されたアンプのID（軸名）番号表示（2 桁） Pr0 0（軸名）に設定されている値が、ID番号となります。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示（2 桁） します。 例：ローイナーシャタイプ（MSMD シリ−ズ 5 0 W） ■ MSMA ■ MDMA ■ MHMA ■ MFMA ■ MGMA 1 .0 kW ∼ 5 .0 kW 1 .0 kW ∼ 7 .5 kW 5 0 0 W ∼ 7 .5 kW 40 0 W ∼ 4.5 kW 9 0 0 W ∼ 6 .0 kW モータ・ブレーキ用コネクタ データ変更桁の桁移動に使います。 エンコーダ用コネクタ データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの 実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード オイルシール ③EEPROM書込みモード ④ノーマルオートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード ・ 試運転（J OG） ・ アラームのクリア フランジ 取付用穴（4ケ所） フレーム 例：ミドルイナーシャタイプ（MDMA シリ−ズ 1 .0 kW） ⑥コピー機能モード ・ アンプからコンソールへのパラメータコピー ・コンソールからアンプへのパラメータコピー ＜お知らせ＞ 機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。 （P .3 3 7 ∼ P .3 5 3 ） 20 21 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ ご 使 用 の 前 に 取り付け方向と間隔 アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 アンプ 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 振動のない場所。 ・ 効果的な冷却を行うために、周囲空間を十分に取る。 ・ 制御盤内温度を均一化するため、ファンを設置する。 ・ 制御盤内環境は、左記の環境条件を守ってください。 ファン ファン 1 0 0 mm 以上 環境条件 項 目 使用温度 条 件 0 ℃∼5 5 ℃（凍結なきこと） 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 使用湿度 保存温度＊1 −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間〈常温〉 ） 保存湿度 振 動 標 高 40 mm 以上 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 5 .8 8 m/s 2 （0 .6 G）以下1 0 ∼6 0 Hz 海抜 1 0 0 0 m以下 取り付け ブラケット （別売） アースネジ（M4ネジ）の締付トルクは、0 .7 ∼ 0 .8 N・mの範囲で締め付けてください。 E, F, G枠 アースネジ（M5 ネジ）の 締付トルクは、1 .4∼1 .6 N・m の範囲で締め付けてください。 22 取り付け ブラケット 40 mm 以上 設置上のご注意 例）C枠の場合 MADD MBDD MCDD MDDD 10mm 以上 ＜お知らせ＞ アンプが取付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置したり、取付金具を自作される場合は導電性メッ キ処理をされたものを使用すると、ノイズ対策に効果があります。 ① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 アンプは A 枠∼ D 枠：ベースマウント形（背面取付け）が標準です。 ② 取り付け面を変更する場合は、別売の取り付けブラケットをご使用ください。 A∼D枠 10mm 以上 1 0 0 mm 以上 ＊1 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 取り付け方法 10mm 以上 ・ 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源、配線、 部品などの万一の異常により設定外の動作をすることがありえるため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼働 場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。 ・ 電線により線を使用する場合は、棒端子などを使用し電線の導体をまとめてください。 より線をそのままの状態で使用しますと、感電や漏電など思わぬ事故やケガにつながります。 ・ 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合 は、ご配慮願います。 ・ アースの接地は必ずおこなってください。 接地が不十分ですと、アンプ自体の性能を十分に発揮できないばかりでなく、外乱による誤動作など、安全面でも 問題が発生する可能性があります。 アンプ推奨電線 ・ 主回路には 3 0 0 Ｖ耐圧以上の耐電圧電線をご使用ください。 ・ 電線を結束し金属管ダクトなどに挿入して使用する場合は、許容電流低減率を考慮して許容電流をご検討ください。 ・ 電線の取り扱い ＜周囲温度が高い場合＞ 耐熱電線を使用してください。 一般のビニル電線では熱劣化が早く、短期間で使用できなくなります。 ＜周囲温度が低い場合＞ 塩化ビニル樹脂をベースとした被覆用材料は、低温では表面が硬化し割れやすいため寒冷地など周囲温度の低い 場所では十分注意して使用してください。 ・ ケーブルの曲げ半径は、仕上外径の 1 0 倍以上を確保してください。 ・ 連続回生状態での使用は考慮されていないため、ご使用できません。 23 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ モータ 電線径と許容電流の関係 ・ 電線仕様と許容電流の関係を下記に例として記載していますので､ケーブルを選定される場合のご参考としてください。 例：電源回路 3 相 200V、電流 35A、周囲温度 30℃ 条件にて使用する場合 使用するケーブルの線材質（例はより銅線）より基本許容電流を選出します。 ●基本許容電流 （例は右表の◇を選出） それが決まりましたら、ケーブルの使用本数を決定します。 （例は三相と接地線で 4 心ケーブルを選出） 使用条件が決まりましたら、下記の式より実際の適用許容電流を求めます。 導体 より線の太さ （公称断面積mm2） 2 以上∼3 .5 未満 ◇ 3.5以上∼5.5未満 5 .5 以上∼0 未満 8 以上∼1 4未満 1 4以上∼2 2 未満 2 2 以上∼3 0 未満 3 0 以上∼3 8 未満 銅線 （単位：A） 27 37 49 61 88 115 139 適用許容電流 ＝ 基本許容電流 × 電流減少係数 × 電流補正係数 ＝ 3 7 × 0 .7 × 1 .4 1 4 ≒ 3 6 .6 （A） と、なります。 よって、ケーブルで使用する電流は 35 Ａで許容値内となりますので、推奨エコケーブルより公称断面積 3.5mm2 の適用ケーブルは、ポリエチレン絶縁耐熱性ポリエチレンシース電力ケーブル4 心仕上り外径1 3 .5 mm（シー ルド付 約 1 4 .5 mm）と、なります。 ＜補足＞ ・電流補正係数の算出方法は、 ●電流減少係数 電流減少 係数 同一管内の線数 （最高許容温度 − 周囲温度）÷ 3 0 により求めることが可能です。 ※ケーブルにより電流補正係数は異なりますので使用されるケーブルの仕様書を ご確認ください。 ・電流減少係数は、使用する電線（例は 4 心ケーブル）を合成樹脂線ぴ、合成樹脂管、 金属線ぴ、金属管、可とう電線管に収めて使用した場合としています。 ※中性線は、本数に入らないため電流減少係数は 3 本以下となります。 （右表の◎） 0.70 3本以下 ◎ 4本 5 本または6 本 7本以上∼15本以下 0 .5 6 0 .49 公称 構成または 外径 断面積 形状 （mm） （mm2） （本/mm2） 絶縁体 厚さ （mm） 2 7 /0 .6 1 .8 0 .8 14 22 円形圧縮 円形圧縮 4.4 5 .5 1 .0 1 .2 3.5 5 .5 8 38 7/0.8 7 /1 .0 7 /1 .2 円形圧縮 2.4 3 .0 3 .6 7 .3 0.8 1 .0 1 .0 0 .3 9 0 .3 4 1 .2 最大 シース 『参考』 試験 最小 『参考』 導体抵抗 厚さ 仕上り外径 電圧 絶縁抵抗 概算質量 （20℃） （mm） （mm） （Ω/ｋｍ） （V/1分）（MΩ･km） (kg/km) 1 .5 1 2 .0 9 .42 1500 2500 170 1 .5 1 .6 1 9 .0 23 1 .3 4 0 .8 49 2000 2000 1500 1500 730 1100 1.5 1 .5 1 .5 1 .8 13.5 1 6 .0 1 7 .0 28 5.30 3 .40 2 .3 6 0 .49 1 1500 1500 1500 2500 2500 2500 2000 1500 環境条件 項 目 使用温度＊1 使用湿度 保存温度＊2 保存湿度 振 動 モータのみ 衝 撃 モータのみ 保護構造 モータのみ 0 .43 ●推奨エコケーブル 線種：4 心 ポリエチレン絶縁耐熱性ポリエチレンシース電力ケーブル（規格： 「EM」 J IS C 3 6 0 5 ） 最高許容温度 9 0 ℃ 導 体 設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選んでください。 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③ 研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④ 風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。 ⑤ 点検・清掃のしやすい場所。 ⑥ 振動のない場所。 ⑦ モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿命が短くなります。 0 .6 3 16本以上∼40本以下 41本以上∼60本以下 6 1 本以上 0 .3 4 設置場所 250 360 47 5 1800 ※シールド付きの仕上がり外径は、約１ｍｍ程度大きくなります。 ＜お知らせ＞ ・ ケーブルを検討される場合、使用周囲温度・電流などのマージンを考慮したケーブル選定を推奨します。 ・ 本ページに記載しています電流減少係数、基本許容電流などは、規格改定などにより変更されている場合がありま すので、検討時に使用されるケーブルメーカーにお問い合わせし、ご確認ください。 条 件 0 ℃∼40 ℃（凍結なきこと） 8 5 ％RH以下（結露なきこと） −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 8 5 ％RH以下（結露なきこと） ＊3 回転時49 m/s 2 （5 G）以下、停止時2 4.5 m/s 2 （2 .5 G）以下 9 8 m/s 2 （1 0 G）以下 IP6 5 （出力軸回転部、リード線先端部を除く） ・EN規格（EN6 0 5 2 9 、EN6 0 0 3 4 -5 ）に規定された試験条件に適合する モータです。常時水洗いされるなど、長期間に渡って防水性能が必要な用 途には、適用できません。 ＊ 1 使用温度は、モータより 5 cm 離れたところの温度です。 ＊ 2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＊ 3 次の機種は回転時 2 4 m/s 2 となります。 MAMA □□□ S1 □、MQMA □□□ S1 □、MDMA7 5 2 □□□、MGMA6 0 2 □□□ 取り付け方法 モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。 ① 水平方向取り付け ・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ② 垂直方向取り付け ・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを 使う。オイルシール付モータは、特殊品となります。 ③ 取付寸法は、P .3 3 7 ∼ P .3 5 3 資料編「外形寸法図」を参照してください。 油水対策 ケーブル モータ ① ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ② ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。 油、水 ③ モータ本体に油、水が降りかかるような環境では使わない。 ④ 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の浸入を防ぐため、オイルシール付きモータを使う。 設置上のご注意 ・ 電線により線を使用する場合は、棒端子などを使用し電線の導体をまとめてください。 より線の導体をそのままの状態で使用しますと、感電や漏電など思わぬ事故やケガにつながります。 24 25 ご 使 用 の 前 に ■設置のしかた ［ご使用の前に］ ケーブルへのストレス ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にモータが移動する用途では、 モータ付属のケーブルを固定し、その先に接続される延長用の中継ケーブルをケー ブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R2 0 mm 以上）。 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種ごとに定められた許 容値を満足するように機械系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重によ る軸折損やベアリング寿命低下の原因） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできるだけ 剛性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。 ④ 機種ごとの出力軸の許容荷重は P .3 5 4 資料編「出力軸の許容荷重一覧」を参照。 モータ ●ケーブルのねじれ ケーブルにねじれを作らないでください。 ケーブルがよじれて接触不良を招いたり、ケーブル本来の性能が落ちるだけでなく、信頼性も低下しますので注意 してください。 ●ケーブルベア内のケーブル占積率 ケーブルを水平に重ならないように並べ、十分余裕のある横幅のケーブルベアを選定してください。 ケーブルの占積率は、最低でも 6 0 ％以下を確保してください。（推奨は 3 0 ％以下） また、ケーブルの外形が大きく異なるケーブルを混同配線しないでください。 外径が大きく異なるケーブル同士を混同配線しますと、細いケーブルが太いケーブルに押さえつけられ、細いケー ブルが断線するおそれがあります。もし混同する場合は、ケーブルベア内に仕切板を設け分離してください。 ［ケーブルベア内の配線事例］ 設置上のお願い ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けている、エンコーダを損傷する） ② 芯出しは、十分にする。（不十分だと、振動を起こし、軸受を傷める） ③ モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、実機および取付環境によってはモータベアリングの 電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ケーブル 太いケーブル 可動部ケーブルの配線時の注意事項 仕切板 ケーブル 仕切板 細いケーブル ケーブルベアに配線する場合には、以下の注意事項をお守りください。 ●ケーブルベア配線 ケーブルの曲げ半径は、ケーブル仕上外径の 1 0 倍以上を確保してください。 ただし、最小半径は Ｒ≧ 2 0 mm とします。 （仕上外径は、P .2 4 ■設置のしかた アンプ「電線線径と許容電流の関係」の表を参照ください。） また、ケーブルベア内の配線は、固定や結束をしないでください。 ただし、ケーブルを固定する場合は、ケーブルにストレス（張力等）が加わっていないベアの可動しない両端末部 分のみとしてください。（強固な固定は不可） ［ケーブルベアの推奨配線状態］ ケーブルベア Ｒ≧2 0 mm ケーブル ケーブル端末部分 ＜ご注意＞ ケーブルが長すぎて緩んでいる状態や、短かすぎて張力がかかった状態にはしないでください。 ケーブルベアの内壁でシースが削れたり、他のケーブルと絡みやすくなり、思わぬ事故になる可能性があるので注 意してください 26 27 ご 使 用 の 前 に コンソール 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 環境条件 条 件 0 ℃∼5 5 ℃（凍結なきこと） 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 項 目 使用温度 使用湿度 保存温度＊1 保存湿度 振 動 衝 撃 標 高 −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 5 .9 m/s 2 （0 .6 G）以下1 0 ∼6 0 Hz JIS C 60068-2-32自然落下試験法に準拠（落下用ガイドによる1 m、各方向2 回） 1 0 0 0 m以下 ＊1 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＜ご注意＞ ・製品に強い衝撃を与えない。 ・製品を落下させない。 ・ケーブルを過度な力でひっぱらない。 ・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。 接続のしかた ［準 備］ ■システム構成と配線 ………………………………… 30 ■タイミングチャート ………………………………… 50 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） …………………………… 配線全体図（E 枠の場合の接続例）……………………………………… 配線全体図（G 枠の場合の接続例） …………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧 ………………………………………… 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） …………………………………… 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合）……………………………………… 主回路の配線（G 枠の場合） …………………………………………… コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続）…………………… コネクタ CN X3、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コントローラとの接続）… コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続）………………… ■モータ内蔵保持ブレーキ CN X4に 接続します。 ■ダイナミックブレーキ M MOD S SET E SHIF T ページ ■原点復帰動作の注意点 30 32 34 36 38 42 44 49 48 49 …………………………… 54 ……………………………… 56 ……………………………… 58 ■パラメータとモードの設定 ………………………… 59 パラメータの概要 ………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………… 接続のしかた ……………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………… トルクリミット設定について …………………………………………… 59 59 59 60 65 前画パネルでの設定 ……………………………………………………… コンソールでの設定 ……………………………………………………… 前画パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………… コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………… 各モードの構造 …………………………………………………………… モニタモード ……………………………………………………………… パラメータ設定モード …………………………………………………… EEPROM 書き込みモード ……………………………………………… オートゲインチューニングモード ……………………………………… 補助機能モード …………………………………………………………… コピー機能（コンソールのみ） ………………………………………… 66 66 67 67 68 71 77 78 79 81 87 ■前面パネル , コンソールの使いかた ………………… 66 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 28 29 ■システム構成と配線 ［準 備］ 配線全体図（G 枠の場合の接続例） ■主回路の配線 ：高電圧部 （P.3 6 , 3 7 , 3 1 7 参照） サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 DV0 P446 0 ：日本語・英語版（別売） r t （P.3 1 7 参照） ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 （P.3 6 , 3 7 参照） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 コンソール（別売） DV0 P442 0 ■入力電源との 接続 L1 X3 ■コネクタCN X3 / X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） X4 L2 L3 ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 （P.3 3 0 参照） リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X6 エンコーダ用 中継ケーブル X7 ■コネクタCN X7 （フィードバックスケールとの接続） 端子P、B… ・外付けの回生抵抗器を接続される場合は、 アンプ設定パラメータ番号の6 Cを1 また は2 に設定してください。 モータ用 中継ケーブル ■外部部品との接続 P B アクリルカバー D種接地 （アース） 回生抵抗器（別売） ＜お願い＞ ・外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度 ヒューズ等外部保護を設置してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモ スタットを内蔵しています。温度ヒューズが動作 した場合は復帰しません。 34 上から U相, V相, W相 ■モータ駆動の各相と アースの接続 ブレーキ用 中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC2 4V （お客様ご用意） 35 準 備 ■システム構成と配線 ［準 備］ アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ MADD 定格 電源容量 サーキット ノイズ ブレーカ 出力 （定格電流） （定格電流） フィルタ 50W 約0.4kVA MSMD 単相 ∼100W 100V 1 0 0 W 約0.4kVA MQMA 適用 モータ 電圧 仕様 MQMA 単相 200V MFMA 制御電源 電線径 端子台 圧着端子 2 0 0 W 約0.5kVA DVOP4170 BMFT61542N (3 P+1 a) DVOP1460 単相/三相 40 0 W 約0.9kVA 200V MAMA 7 5 0 W 約1.6kVA MDMA 0 .7 5 ∼ 2 .0 mm2 AWG1 4 ∼1 8 MFMA MGMA 単相/三相 1 .0 kW 約1.8kVA MDDD MSMA 200V MHMA DVOP1450 20A MDMA 1 .5 kW 約2.3kVA MSMA 0 .7 5 mm2 AWG1 8 BMFT61542N (3 P+1 a) 専 用 コ ネ ク タ へ の 結 線 BMFT61842N 2 .0 mm2 (3 P+1 a) AWG1 4 DVOP4220 MFMA MDMA MEDD MSMA MHMA MFMA 36 三相 200V 2 .0 kＷ 約3.3kVA 2 .5 kＷ 約3.8kVA 30A 主回路 電線径 制御電源 電線径 2 .0 mm2 BMF6352N AWG1 4 (3P+2a2b) 3 .5 mm2 AWG1 2 端子台 M5 1 1 .0 以下 φ5 .3 端子台 圧着端子 BMF6352N (3P+2a2b) 3 .0 kＷ 約4.5kVA 準 備 3 .5 mm2 AWG1 2 4.0 kＷ 三相 200V 4.5 kＷ 約6kVA 50A MHMA 0 .7 5 mm2 AWG1 8 DVOP3410 DVOP1450 DVOP1460 約6.8kVA 約7.5kVA 端 子 台 M5 1 1 .0 以下 φ5 .3 5 .3 mm2 BMF6652N AWG1 0 (3P+2a2b) MDMA 15A 9 0 0 W 約1.8kVA MGMA 電磁 接触器 MDMA MSMA 1 .0 kW 約1.8kVA MHMA 信号用 ノイズ フィルタ MDMA BMFT61541N (3 P+1 a) DVOP4180 サージ アブソーバ 2 .0 kＷ 約3.8kVA MGMA MFDD MHMA BMFT61041N (3 P+1 a) 定格 電源容量 サーキット ノイズ ブレーカ 出力 （定格電流） （定格電流） フィルタ MGMA DVOP4190 10A 7 5 0 W 約1.3kVA 5 0 0 W 約1.1kVA 電圧 仕様 MHMA BMFT61542N (3 P+1 a) 40 0 W 約0.9kVA MHMA 適用 モータ MSMA 単相 40 0 W 約0.9kVA 100V MSMD MAMA 主回路 電線径 2 0 0 W 約0.5kVA MAMA MQMA 電磁 接触器 BMFT61041N (3 P+1 a) 単相 2 0 0 W 約0.5kVA 100V MBDD MSMD MQMA 信号用 ノイズ フィルタ 1 0 0 W 約0.3kVA 1 0 0 W 約0.3kVA MAMA MSMD サージ アブソーバ 50W 約0.5kVA ∼200W MSMD 単相 MQMA 200V MCDD アンプ 5 .0 kＷ 約7.5kVA MSMA MGMA MGDD MDMA MHMA 6 .0 kＷ 約9kVA 7 .5 kＷ 約11kVA 60A L1 ,L2 ,L3 5 .6 mm2 AWG1 0 U,V,W 1 4mm2 AWG6 ●単相／三相 2 0 0 V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。 ● サーキットブレーカ、電磁接触器について 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 設定（LISTED、 マ ー ク 付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は最大 2 4 0 V で、対称電流 5 0 0 0 Arms 以下としてください。 （D 枠のアンプの場合は最 大定格 3 0 A のサーキットブレーカで保護した場合の条件です。） ● ノイズフィルタの詳細は P.317 資料編「ノイズフィルタ」 、P.319 資料編「アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） 」を参照。 ＜お願い＞ ・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。 ・端子台及びアース端子 配線には、温度定格 6 0 ℃以上の銅導体電線を使う。 保護アース端子は A 枠から D 枠は M4 、E 枠から G 枠は M5 です。 端子台のネジ締め付けトルクは、M4：0.75N・m、M5：1.5N・m にて締め付けてください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。 E 枠∼ G 枠の端子台カバーの取付ネジの締め付けトルクは、0 .2 N・m にて締め付けてください。0.2N・m を超えるト ルクで締め付けるとアンプ側のネジ山が破損する可能性があります。 ・アース線は、主回路電線と同じ線径の電線をご使用ください。ただし、主回路電線の線径が1 .6 mm2 以下の場合は、 アース線は 1 .6 mm2（AWG1 4 ）を使用してください。 ・A 枠から D 枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは 8 ∼ 9mm を守ってください。 ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 ＜注意＞ 端子台のネジがゆるいまま電源の投入を行わないでください。ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火 などの原因となる可能性があります。 37 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） コネクタへの結線方法（A枠∼D枠の場合） ・配線工事は必ず電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 ■コネクタ CN Ｘ1 配線のポイント 1 . 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 ●単線の場合（右記の図の寸法を必ず守ってください。 ） 電源 NFB 黄2本 NF MC U 赤 白 黒 V W 緑/黄 E L 5 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 L2 L1 L3 L3 L1 C L1 C L2 C L2 C CN X1 RB1 RB3 RB2 U V W CN X2 モータ D種接地1 0 0Ω以下、 適用電線は3 6 , 3 7 ページ参照。 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5 A） 8∼9mm 結線方法 ① コネクタ（CN X1 X2 ）へ結線する。（詳細は次ページ参照） ② 結線されたコネクタを本体にセットします。 5ピン コネクタ 4ピン （C,D枠）コネクタ （A,B枠） L1 Ｘ2 への結線は、以下の手順で行ってください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設け る。漏電遮断器は“インバータ用”として高周 波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを 設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行 わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご 相談ください。 ACリアクトルを設置する。 単相1 0 0 V, 2 0 0 Vの場合はL1とL1 C, L3とL2 Cをつなぎ、L2 は使わない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。 通常はRB2 ∼RB3 間のショート線を外さない（C枠、 D枠）。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 ※モータ側のコネクタの1 番ピンとアンプ側コネク タの3 番ピンがつながるように配線します。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と 制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続 する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2 端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、接 触させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、 使い方はP .5 4 「モ ー タ 内 蔵 保 持 ブレ ー キ 仕 様 」参 照 。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。 ●より線の場合（必ず棒端子を使用してください。下記に参考例を記載します。 ） 例：フェニックスコンタクト製 絶縁スリーブ付き棒端子（AIシリーズ） ①棒端子の先端から電線の導体部分が出るように被覆をむ ① A A＞B いてください。 （棒端子より1 mm以上突出すること） ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具にてカシメて ② ください。 準 備 B 1mm以上 ③カシメ後、棒端子よりはみ出した電線の導体部分を切断し てください。 ③ （切断後のはみ出し許容寸法は、0 ∼0 .5 mmとすること） ・カシメ工具品番：CRIMPFOX U-D66（1204436 ） フェニックスコンタクト製 ＜注意＞ ・電線の被覆をむく際は、他の被覆部分を傷つけないように注意してください。 ・棒端子を圧着する際は、電線の導体が絶縁カバーからはみ出していたり、棒端子の先端から極端にはみ出し ていますと、感電や漏電火災などの事故につながりますので、棒端子と電線の状態を十分確認してください。 2 . コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す2 通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス(−)ドライバー（刃先幅 3 .0 ∼3 .5 mm）を使用して差し込みます。 （a） 操 作 レ バ ー を 使 用 す る 場 合 （b） ド ラ イ バ ー を 使 用 す る 場 合 1 2 上部の操作用スロットに 操作レバーを押したまま、 を指で押しスプリングを 挿入口（丸穴）に突き当 取り付け た 操 作レ バ ー 押し下げます。 正しくむき出した電線を 3 操作レバーを放せば結 線できます。 たるまで差し込みます。 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 1 2 ドライバーを上部の操作 ドライバーで押し下げたま ングを押し下げます。 を電線挿入口（丸穴）に突 用スロットにあて、スプリ ま、正しくむき出した電線 3 ドライバーを放せば結線 できます。 き当たるまで差し込みます。 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 ＜注意＞ ・結線は、コネクタをアンプ本体から外して行ってください。 ・コネクタの1 つの電線挿入口には、1 本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガにご注意ください。 38 39 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（E 枠 , F 枠の場合） 配線図 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 三相200Vの場合／アンプ外形枠 E枠, F枠 配線のポイント ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。 ② 配線する。 端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは「アンプと適用する周辺機器 一覧」（P .3 6 , 3 7 ）を参照。 端子台のネジは 2 .0 N・m 以下で締め付けてください。 ③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは 0 .2 N・m 以下で締め付けてください。 L1 電源 NFB NF L MC L2 L3 r t P B1 B2 黄2本 U 赤 白 黒 U V V W W 緑/黄 E モータ D種接地1 0 0Ω以下 適用電線はP.3 6 , 3 7 参照 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ 42 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。漏 電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を施 したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談く ださい。 ACリアクトルを設置する。 通常はB1 ∼B2 間のショートバーを外さない。回生 抵抗器を外付にする場合のみ外す。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 電源 三相2 0 0 V ∼2 3 0 V −1 5 ％ −1 5 ％ ON MC NFB ノ イ フズ ィ ル タ MC 日本航空電子工業 （株）製 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） OFF ALM MC サージアブソーバ L L1 L2 主電源 L3 r t 制御電源 P 外付回生抵抗器 ［モータ部］ コネクタ： D A C B JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース PIN No. A B C D B1 外付回生抵抗器を接続するときは ショートバーを外す。 赤 B2 G U 白 V 黒 モータ接続 F W 緑 H ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、使い方はP .5 4 「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。 A I E D B C JL04V-2E20-18PE-B-R モータ ALM DC1 2 ∼2 4V （±5 ％） 37 36 ALM＋ ALM− PIN No. 用 途 G ブレーキ H ブレーキ A NC F Ｕ相 I Ｖ相 B Ｗ相 E アース D アース C NC A B D アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と 制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続 する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2 端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接触 させない。 準 備 C E G H F I JL04V-2E24-11PE-B-R PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I ＜お願い＞ NCには何も接続しないで ください。 43 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（G 枠の場合） 配線図 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント ① カバー固定ネジをはずして端子台カバーと端子台アクリルカバーを取りはずす。 ② 配線する。 端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは「アンプと適用する周辺機器 一覧」（P .3 6 , 3 7 ）を参照。 端子台のネジは 2 .0 N・m 以下で締め付けてください。 ③ 端子台のカバーと端子台アクリルカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 端子台カバー固定ネジは 0 .2 N・m 以下、アクリルカバー固定ネジは 1 .2 N・m 以下で締め付けてください。 電源 NFB NF MC L L1 r L2 t L3 外付 回生抵抗 P B TH(＋) 黄2本 赤 白 黒 U U V V W 緑/黄 TH(−) W E FN(＋) FN(−) モータ D種接地1 0 0Ω以下 適用電線はP.3 6 , 3 7 参照 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動する ような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、使い方はP .5 4「モー タ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5 Aのヒューズを接続する。 44 ［モータ部］ 三相200Vの場合／アンプ外形枠 G枠 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、または漏電遮断器を設 ける。漏電遮断器は“インバータ用”として 高周波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバ を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に 行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続 する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカに ご相談ください。 ACリアクトルを設置する。 ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 電源 三相2 0 0 V ∼2 3 0 V −1 5 ％ −1 5 ％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ON OFF ALM サージアブソーバ NFB 電源 （三相） ノ イ フズ ィ ル タ MC L L1 主電源 制御電源 r t L3 P B U V TH(−) 外部回生抵抗 過熱検出入力端子 モータ接続 W モータ B 準 備 JL04V-2E32-17PE-B-R 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース D A C B N/MS3102A14S-2P TH(＋) A キャノンコネクタ B C D C ［ブレーキ部］ L2 外付回生抵抗 A PIN No. A B C D MC MC D FN(＋) FN(−) ファン停止信号出力端子 （ファン停止時出力トランジスタOFF） 最大定格 3 0 V/5 0 mA ALM＋ 3 7 ALM− 3 6 ALM ALM DC1 2 ∼2 4V （±5 ％） PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C NC D ＜お願い＞ NCには何も接続しないで ください。 過熱検出入力信号につての詳細は次ページ を参照。 ファン停止信号出力につての詳細は次ペー ジを参照。 モータの口出し線の色と対応するモータ出 力端子（U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子 （ ）と制御盤の保護アース（アースプレー ト）を必ず接続する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。 保護アース端子は2 端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、 接触させない。 〈過熱検出入力信号〉 ① 外付け回生抵抗の過熱検出用のサーマルプロテクタを接続します。サーマルプロテクタ及び、DC2 4 Ｖの制御信号 電源は、お客様の方でご準備下さい。 ② 過熱を検出（サーマルプロテクタが開く）すると、オーバーヒート保護機能が働き、トリップ状態になります。 ③ サーマルプロテクタの選定に際して、誤作動の原因になりますので、微小信号対応品（最小開閉電流5 mA以下）を ご使用願います。 〈ファン停止信号出力〉 ① アンプ内蔵のファンが停止した時に、警告信号を出力します。 ② 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トランジスタ出力です。 ③ 出力用トランジスタは、ダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（sat）が 約１ V 程度有り、通常の TTL IC では、ローレベル入力電圧 VIL を満たせないため、直結できないことにご注意く ださい。最大定格は、3 0 V、5 0 mA です。 ④ ファン停止時に、出力トランジスタがオフします。 ⑤ ファン停止状態で、運転を続けると , オーバーヒート保護機能が働き、トリップする可能性が有りますので、ご注 意下さい。 45 ■システム構成と配線 ［準 備］ コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続） 配線のポイント アンプとモータ間のケーブル長は2 0 m以内。2 0 mを超える場合はお買い 求めの購入店にご相談ください。（裏表紙参照） 電源部 モータ ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼7.5kW ●MHMA 500W∼7.5kW ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼6kW E5V E0V G PS PS 2 0 m以内 コネクタ エンコーダの口出し部はモータによって異なる。 （リード線引出し＋コネクタ）とキャノンプラグの2 種類。 エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタは P.3 2 6 資料編「オプション部品（モータ・エンコーダ接続用コネクタキ ット）」参照） ① 配線図を参照。 ② 線材：芯線径0 .1 8 mm2 （AWG 2 4）以上のより線で耐屈曲性に富む シールド付きツイストペア線。 20m以内 キャノンプラグ 中継ケーブル 20m以内 ③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。 ④ シールド処理 ・アンプ側のシールド外被：CN X6 のケースに半田付けする。 ・モータ側のシールド外被 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製 コネクタ9 ピンの場合 （17ビットアブソ/インクリ共用エンコーダ）：3 ピンに接続 コネクタ6 ピンの場合 （2500P/rインクリメンタルエンコーダ）：6 ピンに接続 キャノンプラグの場合 ：J ピンに接続 ⑤ 各コネクタ、キャノンプラグの空き端子には、何も接続しない。 エンコーダ 中継ケーブル 1 E5V E0V 2 5 6 E5V E0V PS PS PS PS エンコーダ側 コネクタ （キャノンプラグ） 配線図 黒 E0V 1 5 2 3 CN X6 ＋5V E5V E0V 0V レ ギ ュ レ ー タ 配線図 PS 紫 PS FG 1 7 2 1 6 8 -1 モータ 46 （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） モータ側 2 5 3 6 6 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 白 1 7 2 1 6 0 -1 中継ケーブル 6 E5V 黒 E0V 赤 BAT＋ 桃 BAT− 水色 PS 紫 レ ギ ュ レ ー タ 準 備 PS PS ツイストペア アンプ側 1 8 2 電池 1 2 0V E0V 3 5 PS 6 PS 1 7 2 1 6 1 -1 ツイストペア （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 中継ケーブル E5V E0V H コネクタのピン番号 アンプ側 1 2 G 3 CN X6 ＋5V E5V E0V 4 BAT＋ BAT− PS FG PS 電池 T K 0V レ ギ ュ レ ー タ PS PS L J （日本航空電子工業（株）製） モータ側 5 6 S ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A モータ レ ギ ュ レ ー タ 4 4 モータ側 ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼7.5kW ●MHMA 500W∼7.5kW ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼6kW CN X6 ＋5V E5V 3 FG （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） 7 5 PS 黄/緑 PS （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 0V E0V 中継ケーブル PS ツイストペア CN X6 ＋5V E5V 17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダの場合 4 水色 L モータ側 2500P/r インクリメンタルエンコーダの場合 4 5 モータ モータ E5V K （日本航空電子工業（株）製） 1 7 2 1 6 9 -1 白 3 ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A アンプ側 CN X6 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 2 J FG 中継ケーブル 1 4 主回路配線とは3 0 cm以上離す。 同じダクトを通したり、 一緒に結束しない。 エンコーダ 3 0 cm以上 コネクタのピン番号 H ツイストペア 中継ケーブル アンプ側 アンプ側 47 ■システム構成と配線 ［準 備］ コネクタ CN X3、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コントローラとの接続） ・本アンプは RS2 3 2 および RS4 8 5 の 2 種類の通信機能を持ち、3 通りの接続方法で使用できます。 コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続） ■配線のポイント RC232 を用いて 1 台のアンプと通信を行う場合 3 m以内 パソコンとアンプを RS2 3 2 にて接続することで、セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」 （オプション部 品）が使用できます。 「P ANATERM」を使用することで、各種のモニタ、パラメータの設定・変更、波形グラフィッ ク表示等、操作性に富む便利な機能が得られます。 ［接続のしかた］ コネクタの挿抜はパソコンと 専用接続ケーブル 制御 装置 上位のコントローラなどの周辺装置は3 m以内に配置する。 主回路配線とは3 0 cm以上離す。 3 0 cm以上 モータ COM＋∼COM−間の制御信号電源（V DC）はお客様の方でご準備ください。 アンプの電源を共に遮断して 「オプション部品」 参照 準 備 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。 電源部 から行ってください。 COM+ 1 電圧：DC1 2 ∼2 4V 2 GND 抜け止め用ネジをしっかり 締める。 CN X4 RS2 3 2 用コネクタ RS232 と RS485 を組み合わせて複数のアンプと通信を行う場合 ホスト（パソコン、上位コントローラ）と 1 台のアンプ間を RS2 3 2 で接続し、それ以外のアンプ間を RS4 8 5 で接 続することで、複数のアンプとの接続が実現できます。 RS48 5 RS48 5 線を使用する。 制御信号出力端子には、 24V以上印加しない、 また、50mA以上流さない。 V DC ロータリースイッチ(ID)は、0∼Fのいずれの場合でもご使用になれます。 指令パルス入力・エンコーダ信号出力などの配線にはシールド付ツイストペア COM- 制御信号出力でリレーを直接駆動する場合、リレーと並列に、図の向きでダイ FG CN X5 ホスト （パソコンコントローラ） オードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。 フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。 ・詳細は各制御モードごとの接続P.89（位置制御モード）、P.133（速度制御モード）、P.167（トルク制御モード）、 RS2 3 2 P.197（フルクローズ制御モード）を参照ください。 ●コネクタ CN X5 の仕様 CN X3 RS485で接続するアンプの ロータリスイッチ（ID）は1∼Fに設定してください。 CN X4 ホストとRS232で接続するアンプの ロータリスイッチ（ID）は0に設定してください。 RS485 通信のみで複数のアンプと通信を行う場合 5 2 9 8 6 -5 0 7 1 ホストとアンプ間を全て RS4 8 5 で接続することでも、複数のアンプとの接続が実現できます。 ・上図の接続で RS232 を RS485 に置き換えて、全てのアンプのロータリスイッチ（ID）を 1 ∼ F に設定してください。 ＜お知らせ＞ ・最大 1 5 軸のアンプとホスト間での通信ができます。 ・詳細は、P .2 8 6 資料編「通信」を参照ください。 コンソールとの接続 CN X4に 接続します。 48 アンプ側 コネクタ ユーザ側適応コネクタ 部品名 品 番 5 43 0 6 -5 0 1 1 または コネクタ（半田付タイプ） 5 43 0 6 -5 0 1 9（鉛フリー対応品） 5 43 3 1 -0 5 0 1 コネクタカバー コネクタ（半田付タイプ） コネクタカバー または 1 0 1 5 0 -3 0 0 0 VE 1 0 3 5 0 -5 2 A0 -0 0 8 メーカ名 日本モレックス（株） 住友スリーエム（株） ＜お知らせ＞ ・詳細は、P .3 1 7 資料編「オプション部品」を参照ください。 ＜お願い＞ ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 M MOD S SET E SHIF T 49 ■タイミングチャート ［準 備］ 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） 制御電源 (L1 C,L2 C) 内部制御電源 OFF 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 異常発生 の有無 ON ダイナミック ブレーキ 約100∼300 ms OFF 約2 s 確 立 マイコン動作 初期化 ＊3 S-RDY出力 (X5 3 5 ,3 4ピン) サーボオン入力 (X5 2 9 ピン) モータ通電 ＊2 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) ON 10 ms以上 not レディ OFF 10 ms以上 ＊2 OFF 解除（オン） 0s以上 モータ速度 約2 ms 解除 約40 ms 無通電 通 電 Pr6 Bの設定値 t1 ＊1 アラーム 動作（オフ） Pr6 Bの設定値の 方が早い場合 約3 0 r/min ON ON 動作 解除（オン） モータ速度 準 備 無通電 レディ サーボアラーム not アラーム 出力 (ALM) OFF ダイナミック ブレーキ 0.5∼5 ms 通電 サーボレディ出力 (S-RDY) 通常動作 0 s以上 主電源 (L1 ,L2 ,L3 ) 動作 ＊2 モータ通電状態 約1.5 s リセット 異常 正常 Pr6Bの設定値 約3 0 r/min t1 ＊1 動作（オフ） 3 0 r/min以下に なるのが早い場合 ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は Pr6B の設定値、またはモータ回転速度が約 30r/min 以下になるまでの時間の早い方になります。 またモータ停止時は Pr6A に関係なく t1 は 0 となります。 ＊ 2 .アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、P r6 8「アラーム時シーケンス」の説明（各制御モー ドごとの「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 約2 ms BRK-OFF出力 (X5 1 0 ,1 1 ピン) 位置・速度・ トルク指令 OFF(ブレーキ動作) 指令なし ON (ブレーキ解除) 100 ms以上 ＊1 指令 あり ＜注意＞ ・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。 ・サーボオン信号、外部指令は上図のタイミングに従って入力してください。 ＊ 1 . この区間では、サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力がされているが、受付けられていない ことを示しています。 ＊ 2 . S-RDY出力は、 マイコンのイニシャライズ完了後かつ主電源確立の両条件が満たされた時点でオンします。 ＊ 3 . 内部制御電源確立後、マイコン初期化開始の約 1 .5 s 経過後に保護機能が動作を開始します。アンプに接 続するすべての入出力信号（特に保護機能のトリガとなりうるCW/CCW駆動禁止入力、フィードバック スケール入力など）は、保護機能の動作開始前に確定するようにご設計願います。 アラームクリア時（サーボオン指令状態） 120 ms 以上 アラームクリア 入力 (A-CLR) ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) クリア 動作 無通電 動作（オフ） サーボレディ 出力 (S-RDY) not レディ サーボアラーム アラーム 出力 (ALM) 約 2 ms 約 40 ms 解除 通電 解除（オン） 約 2 ms レディ not アラーム 100 ms 以上 位置・速度指令 50 入力しない 入力可 51 ■タイミングチャート ［準 備］ モータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 （緊急停止、またはトリップ時のタイミングです。繰り返し使用はできません。通常動作時はモータを停止させて、 サーボオン／オフ動作をおこなってください） サーボオン入力 (SRV-ON) オフ 約2 ms ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 動作 ＊3 解除 1∼5 ms サーボオン時 動作 ＊2 t1 ＊1 通電 無通電 約40 ms ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) オフ オン 動作（オフ） 無通電 サーボオン入力 (SRV-ON) ダイナミック ブレーキ オフ サーボオフ時 準 備 オフ オン ＊4 1∼5 ms 動作 ＊3 解除 動作 ＊3 無通電 通電 無通電 ＊5 約2 ms 解除（オン） 動作（オフ） モータ通電状態 約40 ms ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) ＜注意＞ ＊ 1 . t1 は P r6 A の設定値によります。 ＊ 2 . サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モー ドごとの「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 3 . モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 約2 ms 動作（オフ） Pr6B の設定値 解除（オン） 動作（オフ） t1＊1 モータ回転数 約30 r/min モータ回転速度 サーボ有効 モータ回転速度が約3 0 r/min以下 になるまではサーボオンしません。 モータ回転速度 約30 r/min Pr6B の設定値 解除（オン） 動作（オフ） t1＊1 モータ回転速度 約30 r/min Pr6 B の 設定値が 早い場合 約3 0 r/min 以下になるの が早い場合 ＜注意＞ ＊ 1 . t1 は P r6 B の設定値、またはモータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2 . モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。 ＊ 3 . サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード ごとの「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 4 . モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 ＊ 5 . サーボオフ時減速中のモータ通電状態は、P r6 9（サーボオフ時シーケンス）の説明（各制御モードごと の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 52 53 ■モータ内蔵保持ブレーキ ［準 備］ モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって落下し ないように保持する目的で使用します。 ＜注意＞ モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 モータ シリーズ MSMD MAMA MQMA 接続例 アンプのブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続例を下図に示します。 MSMA 非常停止で遮断する サージアブソーバ アンプ RY 11 10 BRK-OFF＋ 1 2 ∼2 4V モータ ブレーキ コイル RY V DC BRK-OFF− COM− 41 ブレーキ用電源 DC2 4V ヒューズ （5 A） MDMA ＜お知らせ＞ 1 . ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、機能 上は問題ありません。 2 . ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ 周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 54 5 0 以下 1 5 以下 0 .3 6 7 0 以下 2 0 以下 0 .42 0 .0 0 2 3 5 以下 1 .2 7 以上 0 .0 1 8 2 .45 以上 0 .0 7 5 100W 0 .2 9 以上 0 .0 3 5 0 以下 2 0 0 W, 40 0 W 1 .2 7 以上 0 .0 9 6 0 以下 0 .2 5 5 0 W, 1 0 0 W 0 .2 9 以上 2 0 0 W, 40 0 W 750W 1 .0 kW 4.9 以上 1 .5 kW, 2 .0 kW , 3 .0 kW 7 .8 以上 1 1 .8 以上 4.0 kW, 5 .0 kW 1 6 .1 以上 1 .0 kW 4.9 以上 1 .5 kW, 2 .0 kW 1 3 .7 以上 3 .0 kW 1 6 .1 以上 0 .3 3 1 .3 5 5 0 以下 8 0 以下 1 1 0 以下 8 0 以下 1 .3 5 0 .8 1 49 0 0 .9 0 1 47 0 2156 0 .5 9 588 780 1372 2 9 40 588 784 1176 1 47 0 1372 2 9 40 0 .5 9 588 784 0 .8 3 1372 2 9 40 0 .7 5 1 47 0 0 .7 9 1176 1 47 0 1372 2 9 40 4.9 以上 8 0 以下 1 .5 kW 1 3 .7 以上 1 0 0 以下 2 .0 kW∼5 .0 kW 2 4.5 以上 8 0 以下 7 .5 kW 5 8 .8 以上 40 0 W 4.9 以上 1 .3 5 1 .5 kW 7 .8 以上 4.7 2 .5 kW 2 1 .6 以上 4.5 kW 3 1 .4以上 4.7 1 5 0 以下 （1 5 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 7 0 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 7 0 以下 8 0 以下 6 .0 kW 392 2 45 0 9 0 以下 3 5 以下 （2 0 0 ） 3 5 以下 （1 5 0 ） 1 5 0 以下 1 0 0 以下 8 0 以下 4.7 1 5 0 以下 1 0 0 以下 （45 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 準 備 196 0 .7 4 1078 5 0 0 W, 1 .0 kW 5 8 .8 以上 1 47 1 .1 0 1 5 0 以下 3 .0 kW, 4.5 kW 196 2156 5 8 .8 以上 2 4.5 以上 44.1 1 47 0 7 .5 kW 2 .0 kW （2 0 0 ） 137 0 .9 0 MHMA MGMA 7 0 以下 1 47 （1 3 0 ） 8 0 以下 1 .3 5 （1 3 0 ） 44.1 196 1 1 0 以下 2 4.5 以上 1 3 .7 以上 5 0 以下 0 .41 137 1500 5 .0 kW 900W （1 0 0 ） 以上 4.9 1176 2 1 .5 以上 8 .7 5 1 5 以下 0 .2 9 DC1 V 3 9 .2 0 .7 9 1 .3 5 MFMA 1 5 以下 0 .3 0 制動1回 許容 当たりの 総仕事量 許容仕事量J ×10 3 J 5 0 以下 4.0 kW 4.2 5 2 0 以下 釈放電圧 1 0 0 以下 4.7 BRK-OFF 信号の出力タイミング ・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタ イミングなどについては、P .5 0 「タイミングチャート」を参照ください。 ・ モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、 モータが励磁状態よりフリーとなってからBRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ（P r6 B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可 能です。その詳細については、各制御モードごとの「パラメータ設定」を参照ください。 励磁電流 DC A （冷時） 吸引時間 ms 静摩擦トルク N・m CN X5 ＜お知らせ、注意＞ 1 . ブレーキコイルに極性はありません。 2. ブレーキ用電源はお客様でご用意ください。なお、ブレーキ用電源と制御信号電源（VDC）は共用しないでください。 3 . リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅 れることに注意してください。 4 . ブレーキ用サージアブソーバについては、P .3 3 2 資料編「推奨部品」を参照ください。 5 . 推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、サージ状の電圧が発生する場合があります。 リレーのコイル電圧（最大定格 3 0 V、5 0 mA）および、ブレーキの端子間電圧を抑えられる様にサージアブソー バを選定してください。 釈放時間 ms ＊ イナーシャ ×10 −4 kg・m2 モータ出力 1 .3 0 1 .40 0 .5 9 0 .7 9 DC2 V 以上 1 .3 0 1 .40 1 47 0 2156 1 .3 0 1 .40 ・励磁電圧は DC2 4 V ± 1 0 ％ ・＊保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。 （ ）はダイオード（株式会社ルネサス販売製 V0 3 C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1 °以下 ・許容角加速度：MAMA シリーズ…3 0 0 0 0 rad/s 2 MSMD, MQMA, MSMA, MDMA, MHMA, MFMA, MGMA シリーズ…1 0 0 0 0 rad/s 2 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1 0 0 0 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） 55 ■ダイナミックブレーキ ［準 備］ ② サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr69） 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 サーボオフ時 シーケンス(Pr6 9 ) ＜注意＞ 1 . ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 モータは外部から駆動すると発電機になり、ダイナミックブレーキ動作中は 短絡電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。 2 . ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時から、ダイナミックブレー キが動作した場合は、3 分間程度の停止時間を設けてください。 （F 枠のアンプは、内蔵のダイナミックブレーキ回路が過熱したときに過電流保護（エラーコード No.1 4 ）が動作 する場合があります。） ● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 主電源オフ時 サーボオフのとき 保護機能が動作したとき コネクタ CN X5 の駆動禁止入力（CWL、CCWL）が動作したとき 上記①∼④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるかフリーランとするかはパ ラメータで選択可能です。 制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態になります。 ① 主電源オフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr67） 主電源オフ時 シーケンス(Pr6 7 ) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 7 の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 非常停止 D B クリア 9 非常停止 フリーラン クリア 設定値8,9 の場合、非常停止のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 56 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 9 の設定値 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 ① ② ③ ④ 駆動条件 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 非常停止 D B クリア 9 非常停止 フリーラン クリア 準 備 設定値8,9 の場合、非常停止のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 ③ 保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr68） アラーム時 シーケンス(Pr6 8 ) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 8 の設定値 0 D B D B 保 持 1 フリーラン D B 保 持 2 D B フリーラン 保 持 3 フリーラン フリーラン 保 持 保護機能動作時の偏差カウンタはアラームクリア時にクリアされます。 ④ 駆動禁止入力（CWL、CCWL）有効による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr66） 駆動禁止時 シーケンス(Pr6 6 ) 駆動条件 減速中 Pr6 6 の設定値 停止後 偏差カウンタ 内容 0 D B 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 1 駆動禁止方向の トルク指令＝0 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 2 非常停止 駆動禁止方向の 指令＝0 クリア 設定値 2 の場合、減速中のトルクリミットは Pr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 変更は制御電源投入時に有効となります。 57 ■原点復帰動作の注意点 ■パラメータとモードの設定 ■ 上位制御機器を使っての原点復帰動作において、 近傍入力がオンしてから十分減速しない状態で原点入力（エンコー ダ Z 相）が入ると停止位置が不安定になる可能性があります。このため近傍入力の ON 位置と原点入力の位置は、 減速に必要なパルス数を考えて設置してください。またパラメータの「加減速時間」の設定も影響しますので、位 置決め動作だけでなく原点復帰動作も考慮に入れて設定してください。 原点復帰動作についての詳細は、上位制御装置の取扱説明書にしたがって行ってください。 原点復帰動作の例 近点ドグオン…近傍入力オンで減速し、最初の原点入力（Z 相）で停止。 近傍入力 近点ドグ 速 度 ［準 備］ パラメータの概要 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、それぞれのパラメータの機能・ 目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に最適な状態に調整してご使用ください。 設定のしかた ● パラメータは下記 3 通りの方法で、参照・設定することができます。 ① 本体前面パネル ② セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 （DV0P4460：日本語版・英語版） （別売）とパソコンの組合せ ③ コンソール（DV0 P 4 4 2 0 ）（別売） ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータの設定のしかたについては「P ANATERM」の取扱説明書を参照ください。 接続のしかた 原点入力 エンコーダZ相 RS2 3 2 接続ケーブル（別売） ・DV0 P1 9 6 0 （DOS/V機用） 近点ドグオフ…近傍入力オンで減速し、入力のオフ後、最初の原点（Z 相）で停止。 近点ドグ CN X4に接続 近傍入力 コンソール ・DV0 P442 0 速 度 M MODE S SHIFT SET 原点入力 エンコーダZ相 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」のセットアップディスク ・DV0 P446 0 ：日本語版・英語版（別売） CN X4に接続 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 58 59 準 備 ■パラメータとモードの設定 ［準 備］ 機能選択に関するパラメータ パラメータの構成と一覧 種 類 機能選択に関連する パラメータ 制御モードの選択、入出力信号の割付け、通信ボーレートの設定などを 1 0 ∼1 F, 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第1 、第2 ）や各種フィルタ類 調整に関連する パラメータ パラメータNo. （Pr□□） パラメータNo. （Pr□□） 0 0 ∼0 F 2 7 ∼2 E 2 0 ∼2 6 , 2 F 3 0 ∼3 F 位置制御に関連する 40 ∼4F パラメータ 速度制御、 トルク制御 5 0 ∼5 A, に関連するパラメータ 7 4∼7 7 5 B∼5 F シーケンスに関連する 6 0 ∼6 F パラメータ 7 0 ∼7 3 フルクローズ仕様に 7 8 ∼7 F 関連するパラメータ 概 要 行う。 の時定数などの設定を行う。 リアルタイムオートチューニングに関するパラメータであり、そのモー ド設定、機械剛性選択などを行う。 ゲインの第1 ←→第2 の切替えに関連した設定を行う。 指令パルスの入力形態、方向選択、エンコーダ出力パルスの分周設定、 指令パルスの分周逓倍比設定などを行う。 また内部速度（1 ∼8 速）の設定、加速・減速時間設定などを行う。 トルク指令の入力ゲイン設定、極性反転、トルクリミット設定を行う。 位置決め完了、ゼロ速度など、出力信号の検出条件の設定などを行う。 また、主電源オフ時・アラーム発生時・サーボオフ時での減速・停止動 P 位置制御 S 06 07 08 09 0 B＊1 0 C＊1 0 D＊1 0 E＊1 0 F 軸名 LED初期状態 制御モード設定 トルクリミット選択 駆動禁止入力設定 速度設定内外切替 ZEROSPD入力選択 速度モニタ（SP）選択 トルクモニタ（IM）選択 TLC出力選択 ZSP出力選択 アブソリュ−トエンコーダ設定 RS2 3 2 通信ボ−レ−ト設定 RS48 5 通信ボーレート設定 前面パネルロック設定 （メーカ使用） 標準出荷 設定 設定範囲 0 ∼1 5 0 ∼1 7 0 ∼6 1 1 1 0 ∼3 0 ∼2 0 ∼3 1 1 0 0 ∼2 0 ∼9 0 3 0 ∼1 2 0 ∼8 0 0 0 ∼8 1 0 ∼2 0 ∼5 0 ∼5 0 ∼1 1 2 2 0 ―― ―― 単位 関連するモード ―― ―― ―― すべて すべて すべて ―― ―― ―― P・S・F すべて S ―― ―― すべて すべて ―― ―― 準 備 S ・T すべて ―― すべて ―― ―― ―― ―― すべて すべて すべて すべて ―― ―― 作や偏差カウンタのクリア条件の設定を行う。 ・表中のパラメータ No. に＊ 1 のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 フィードバックスケールの分周設定などの設定を行う。 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ 保護機能の動作設定を行う。 パラメータNo. （Pr□□） 10 11 ●本書では下記の記号で各モードを表します。 制御モード 03 0 4＊1 05 0 A 速度指令の入力ゲイン設定、極性反転、オフセット調整を行う。 詳細は、各制御モードごとの「パラメータ設定」を参照。 記号 0 0 ＊1 0 1 ＊1 0 2 ＊1 パラメータの設定 Pr02の 設定値 記号 制御モード 0 P/S 位置（第1 ） ・速度（第2 ）制御 速度制御 1 P/T 位置（第1 ） ・トルク（第2 ）制御 T トルク制御 2 S/T 速度（第1 ） ・トルク（第2 ）制御 F フルクローズ制御 6 Pr02の 設定値 3＊ 4＊ 5＊ ＊ 3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合制御モード切替入力（C-MODE）により第 1 、第 2 のいずれかを選 択できます。 C-MODE が開放の時：第 1 のモードを選択 C-MODE が短絡の時：第 2 のモードを選択 切替の前後 1 0 ms は指令を入力しないでください。 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1 D 1 E 1 F 27 28 29 2 A 2 B 2C 2D 2E パラメータの設定 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 （メーカ使用） 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 第1 ノッチ周波数 第1 ノッチ幅選択 （メーカ使用） 瞬時速度オブザーバ設定 第2 ノッチ周波数 第2 ノッチ幅選択 第2 ノッチ深さ選択 第1 制振周波数 第1 制振フィルタ設定 第2 制振周波数 第2 制振フィルタ設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F,G枠 0 ∼3 0 0 0 〈6 3 〉 〈3 2 〉 1 ∼3 5 0 0 〈3 5 〉 〈1 8 〉 1 ∼1 0 0 0 〈1 6 〉 〈3 1 〉 0 ∼5 〈0 〉 単位 関連するモード 1 /s Hz P・F すべて ms ―― 0 ∼2 5 0 0 〈6 5 〉 〈126 〉 0 .0 1 ms 0 .1 ％ −2000∼2000 〈3 0 0 〉 0 .0 1 ms 〈5 0 〉 0 ∼6 40 0 ―― ―― ―― 1 /s 0 ∼3 0 0 0 〈7 3 〉 〈3 8 〉 1 ∼3 5 0 0 〈3 5 〉 〈1 8 〉 1 ∼1 0 0 0 〈1 0 0 0 〉 Hz ms ―― 0 ∼5 〈0 〉 〈126 〉 0 .0 1 ms 0 ∼2 5 0 0 〈6 5 〉 1500 Hz 1 0 0 ∼1 5 0 0 2 ―― 0 ∼4 ―― ―― ―― 〈0 〉 ―― 0 ∼1 1 0 0 ∼1 5 0 0 0 ∼4 0 ∼9 9 0 ∼2 0 0 0 −200∼2000 0 ∼2 0 0 0 −200∼2000 1500 2 Hz ―― 0 0 0 .1 Hz ―― 0 0 0 ―― 0 .1 Hz ―― すべて すべて すべて P・F P・F ―― P・F すべて すべて すべて すべて すべて すべて ―― P・S すべて すべて すべて P・F P・F P・F P・F ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機能により自動で変化しま す。マニュアルでの調整を行う場合は、P r2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0 ” （無効）として 設定してください。 60 61 ■パラメータとモードの設定 ［準 備］ オートゲインチューニングに関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） 20 パラメータの設定 イナーシャ比 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 23 適応フィルタモード設定 22 24 リアルタイムオートチューニング機械剛性 制振フィルタ切替選択 25 ノーマルモードオートチューニング動作設定 2 F＊3 適応フィルタ周波数 26 ソフトウェアリミット設定 位置制御に関するパラメータ 設定範囲 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼7 0 ∼1 5 0 ∼2 0 ∼2 0 ∼7 0 ∼1 0 0 0 0 ∼6 4 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F,G枠 単位 関連するモード 1 ―― ％ すべて 〈2 5 0 〉 4 1 1 0 0 10 0 ―― すべて P・S・F ―― すべて ―― P・S・F ―― 0 .1 回転 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替時ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 第2 制御切替遅延時間 第2 制御切替レベル 第2 制御切替時ヒステリシス （メーカ使用） （メーカ使用） （メーカ使用） J OG速度設定 （メーカ使用） （メーカ使用） 設定範囲 0 ∼1 0 ∼1 0 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼5 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 ―― ―― ―― 0 ∼5 0 0 ―― ―― 42 ＊1 指令パルス入力モード設定 0 ∼3 1 44＊1 P・F 45 ＊1 46 ＊1 P・F 47 ＊1 48 49 4A 4B 4C 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） パラメータの設定 0 ∼1 43 ＊ 3 適応フィルタ機能が有効（P r2 3 適応フィルタモード設定“1 ”）の場合に自動設定されますが、お客様が任意 に設定はできません。本パラメータをクリアしたい場合は P r2 3 適応フィルタモード設定を“0 ” （無効）とし てください。 パラメータNo. （Pr□□） 指令パルス入力選択 41 ＊1 すべて ―― 40 ＊1 標準出荷 設定 0 パラメータNo. （Pr□□） 4D＊1 標準出荷 設定 〈1 〉 〈0 〉 〈3 0 〉 〈5 0 〉 〈3 3 〉 〈2 0 〉 〈0 〉 0 0 0 ―― ―― ―― 300 ―― ―― 単位 関連するモード ―― ―― 1 6 6 μS ―― ―― すべて すべて すべて すべて すべて P ・F S・T S・T S・T S・T ―― ―― ―― すべて ―― ―― （1 ＋設定値） ×1 6 6 μS ―― 1 6 6 μS ―― ―― ―― ―― ―― r/min ―― ―― 4E 4F パラメータの設定 指令パルス回転方向設定 指令パルス禁止入力無効 パルス出力分周分子 パルス出力分周分母 パルス出力論理反転 設定範囲 0 ∼1 0 ∼1 2500 0 ∼3 0 0 ∼3 2 7 6 7 0 ∼3 2 7 6 7 第2 指令分周逓倍分子 0 ∼1 0 0 0 0 指令分周逓倍分子倍率 指令分周逓倍分母 1 次遅れスムージング設定 FIRスムージング設定 カウンタクリア入力モード （メーカ使用） 1 1 ∼3 2 7 6 7 外部スケールZ相設定 第1 指令分周逓倍分子 0 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼1 7 0 0 0 0 0 1 ∼1 0 0 0 0 10000 0 ∼3 1 0 0 ∼7 0 ∼2 ―― 1 1 ―― 単位 関連するモード ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― 準 備 P・F ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― P・F ―― ―― ・表中のパラメータ No. に＊ 1 のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 速度・トルク制御に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） 50 速度指令入力ゲイン 52 速度指令オフセット 51 53 54 55 56 74 75 76 77 ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機能により自動で変化しま す。マニュアルでの調整を行う場合は、P r2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0 ” （無効）として 設定してください。 57 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 5F ＊2 パラメータの設定 速度指令入力反転 設定範囲 1 0 ∼2 0 0 0 0 ∼1 −2047∼2047 速度設定第1 速 −20000∼20000 速度設定第3 速 −20000∼20000 速度設定第2 速 速度設定第4速 速度設定第5 速 速度設定第6 速 速度設定第7 速 速度設定第8 速 速度指令フィルタ設定 加速時間設定 減速時間設定 S字加減速時間設定 トルク指令選択 トルク指令入力ゲイン トルク指令入力反転 第1 トルクリミット設定 第2 トルクリミット設定 −20000∼20000 −20000∼20000 −20000∼20000 −20000∼20000 −20000∼20000 −20000∼20000 0 ∼6 40 0 標準出荷 設定 500 1 ―― 0 r/min S 0 0 0 0 0 0 0 r/min r/min r/min S r/min r/min 0 .0 1 ms 0 ―― 2 ms 1 0 ∼1 0 0 30 0.1V/定格トルク 0 ∼5 0 0 〈5 0 0 〉＊2 ％ 〈5 0 0 〉＊2 S S・T r/min 0 0 S r/min 2 ms/ （10 0 0 r/min） 2 ms/ （10 0 0 r/min） 0 0 ∼5 0 0 S S・T 0 ∼5 0 0 0 ∼1 S・T 0 .3 mV 0 0 0 ∼1 （r/min） /V 関連するモード 0 0 ∼5 0 0 0 0 ∼5 0 0 0 単位 ―― ％ S S S S・T S S S T T T すべて P・S・F P r5 E, P r5 F の標準出荷設定値はアンプとモータの組み合せにより異なります。 P .5 7 「トルクリミット 設定について」を参照ください。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P ：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御、P /S：位置（第 1）・速度（第 2 ）制御、 P /T：位置（第 1 ）・トルク（第 2 ）制御、S/T：速度（第 1 ）・トルク（第 2 ）制御 62 63 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 前画パネルでの設定 前面パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 操作・表示部の構成 状 態 表示用LED（6 桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 警告発生時はすべてのLEDがゆっくり点滅します。 モード切替えボタン（選択表示で有効） 5 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード ③EEPROM書き込みモード ④オートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード セットボタン（常に有効） 選択表示と実行表示の切り替え。 データ変更桁の上位桁への移動。 各モードにおける表示変更、データの変更、 パラメータ等の選択、動作の実行。 （点滅する小数点が表示されている桁に対して有効） を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 アンプの電源投入時、前面パネル表示部は以下のようになります。 約2 秒 操作・表示部の構成 表示用LED（6 桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 ID（軸名）番号表示（2 桁） 選択されたアンプのPr0 0（軸名）に設定されているID番号を表示します。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示（2 桁） します。 データ変更桁の桁移動に使います。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの 実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ③EEPROM書込みモード 警告発生時 アンプの警告発生時、前面パネル表示部は以下のようになります。 また、警告発生時は、以下の表示（0 .8 秒表示 /0 .3 秒表示）が繰り返し表示されます。 約0 .8 秒 0 .3 秒 繰り返し（連続発生時） 警告が表示される場合は、以下の原因があります。 ・過回生警告 ：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 Pr6 C回生抵抗外付け選択が1 の場合は、回生抵抗の動作率1 0 ％をアラーム 発生レベルとします。 ・オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 ・バッテリ警告 ：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告レベル（約3 .2 V）以下に低下した。 ・ファンロック警告 ：冷却ファンの回転数が異常となった。 コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ［コンソールの初期化のため約0 .6 秒間づつ点灯します。］ アンプのID番号が0 以外の場合 ■RS232通信のみを行う場合 コンソールのマイコンバ ージョン表示（マイコンの バージョンによって、表示 する数字が異なります。） ④ノーマルオートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード ⑥コピー機能モード 1秒 アンプのID 番号（パラメ ータP r0 0 のデータ）を 表示します。 LED初期表示 （パラメータPr0 1 の LED初期状態の設定で 決まります。） ■RS232通信エラーの解除 下図のRS 2 3 2 通信エラーが発生した場合、 と を同時に押すことでエラー解除で きます。 66 準 備 LED初期表示（パラメータ Pr0 1 のLED初期状態の設定で決まります。） データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 ②パラメータ設定モード 0 .6 秒 コンソールのコネクタをアンプの本体に差し込んだままアンプの電源投入、またはコンソールのコネクタをコネクタ CN X4 に差し込む。 0 .6 秒 0 .6 秒 0 .6 秒 コンソールでの設定 ①モニタモード 0 .6 秒 アンプのID番号が0 の場合 ■RS485接続された他のアンプと通信を行う場合 コンソールのバージョン表示 RS48 5が接続されている時 ドットが点滅します。 接続するアンプのIDを で 設定してください。 コンソールのバージョン表示 選択されたアンプのID を押す（0 .6 秒経過） LED初期表示 選択されたアンプのID ■RS485通信エラーの解除 下図のRS48 5 通信エラーが発生した場合、 と を同時に押すことでエラー解除できます。 67 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 各モードの構造 各モードの構造とモードの切替え手順は、操作部の各ボタンで切替えができます。 選択表示 実行表示 ……7 1 ページ モニタ モード LED初期表示 ＜お知らせ＞ で点滅している小数点 “ ”の位置が変わり、デー タ変更桁が移動します。 準 備 （セットボタン） （セットボタン） （モード切替ボタン） パラメータ 設定モード （セットボタン） ……7 7 ページ ・パラメータの詳細は、各モードの「パラメータの設定」 を参照してください。 （モード切替ボタン） EEPROM 書込みモード ……7 8 ページ （モード切替ボタン） オートゲイン チューニング モード （セットボタン） ……7 9 ページ （セットボタン） （モード切替ボタン） ……8 1 ページ ・アラームクリア ……8 2 ページ ・自動オフセット調整（前面パネルのみ） ……8 5 ページ ・絶対値エンコーダクリア 補助機能 モード （セットボタン） ……8 6 ページ ・フィードバックスケールのエラークリア （前面パネルのみ） ［前面パネル］ ［コンソールのみ］ （モード切替ボタン） コピー機能 ……8 3 ページ ・試運転（J OG） ……8 7 ページ ・アンプからコンソールにパラメータを コピーする。（コンソールのみ） （セットボタン） ……8 8 ページ ・コンソールからアンプにパラメータを コピーする。（コンソールのみ） （モード切替ボタン） 68 69 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 設定方法例 モニタモード ①コンソールのコネクタを 本アンプお買い上げ時、電源投入後は、 と表示されます（モータ停止時）。電源投入後の表示を変更する場合は、 Pr01（LED初期状態）の設定を変更してください。 （詳細は各制御モードごとのパラメータ設定参照） アンプのCN X4に差し込み アンプの電源を投入する。 選択表示 実行表示 パラメータの設定 ② を押す。 ③ を押す。 ④ 表示例 で設定したい。 パラメータNo.を合わす。 ⑤ を押す。 ⑥ で 数値を変える。 ⑦ を押す。 ここから EEPROM 書込み 意 味 参照ページ 位置偏差 （偏差5 パルス） P.7 2 モータ回転数 （1 0 0 0 ｒ/min） P.7 2 トルク出力 （トルク出力1 0 0 % ） P.7 2 制御モード （位置制御モード） P.7 2 入出力信号状態 （入力信号No.0 アクティブ） P.7 2 エラー要因，履歴 （現在異常発生無し） P.7 3 ソフトバージョン （ソフトバージョン 0 .2 3 ） P.7 4 ⑧ を押す。 ⑨ を押す。 警 告 （警告未発生） P.7 4 ⑩ を押し続ける（約5 秒） 回生負荷率 （許容回生電力の3 0 % ） P.7 4 （オーバーロード負荷率が 2 8 % ） P.7 4 イナーシャ比 （イナーシャ比 1 0 0 % ） P.7 4 フィードバックパルス総和 （フィードバックパルス 総和が5 0 パルス） P.7 4 指令パルス総和 （指令パルス総和が1 0 パルス） P.7 4 フィードバック スケール偏差 （フィードバックスケール偏差が P.7 5 5 パルス） フィードバックス ケールフィード バックパルス総和 （フィードバックスケール フィードバックパルス総和が P.7 4 5 0 0 パルス） モータ自動認識機能 （モータ自動認識有効） P.7 5 （RS2 3 2 通信） P.7 5 アナログ入力値 （SPR入力＋1 0 .0 0 V） P.7 5 回転しない要因 （サーボオン入力なし） P.7 6 と右図のようにバーが増 オーバーロード負荷率 える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書き込み完了 書き込みエラー発生 書込み終了後は、P .6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、 選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ ・変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書込み完了時に が表示されます。 一度、アンプの電源を落としてリセットしてください。 ・書込みエラーが発生した場合には、再度書込みを行ってください。何回繰り返しても書込みエラーが発生する場合 には、故障の場合が考えられます。 ・EEP ROMの書込み中に、電源を遮断しないようにしてください。誤ったデータが書込まれる可能性があります。 万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書込みを行ってく ださい。 ・ から の間は、アンプ本体から、コンソールのコネクタを抜かないように注意してください。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 通信選択 ［コンソール］ ［前面パネル］ （セットボタン） を押すと矢印の方向に、 を押すと逆方向に 表示が移行します。 （モード切替ボタン） パラメータ設定モードへ P.7 7 70 71 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ ■信号No.と信号名の関係 位置偏差、モータ回転速度、トルク出力の表示 信号No. 0 サーボオン 2 ＣＷ駆動禁止 ……トルク指令 単位 [％]（定格トルク時1 0 0 .0 ） ・−表示：CW、表示なし：CCW Ｄ 13 ＜お知らせ＞ LEDには“＋”の表示はされません。 “−”のみ表示されます。 14 15 8 2 位置決め完了 COIN 3 9 /3 8 C-MODE 32 9 27 INTSPD2 VS-SEL 制振制御切替入力 INTSPD3 内部指令速度選択3 TL-SEL トルクリミット切替入力 28 33 INTSPD1 内部指令速度選択2 26 30 1 3 4 5 6 9 A ALM サーボアラーム BRK-OFF 外部ブレーキ解除 ZSP ゼロ速度検出 TLC トルク制限中 速度一致 速度到達 フルクローズ位置決め完了 3 7 /3 6 1 1 /1 0 12 40 V-COIN 1 2 /40 EX-COIN 3 9 /3 8 AT-SPEED 3 9 /3 8 33 30 26 28 27 エラー要因および履歴の参照 制御モードの表示 ・現在も含め1 4回までさかのぼってエラー要因を参照できます。 を押して参照したい履歴を選択します。 …… 位置制御モード …… トルク制御モード …… 速度制御モード …… フルクローズ制御モード 入出力信号状態の表示 コネクタ CN X5 に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。 配線の良否チェックなどに活用してください。 を押してモニタしたい信号No.を選択します。 ……アクティブ （その信号が有効） ……インアクティブ （その信号が無効） 信号No.（1 6 進数 0 ∼1 F） （入力信号の 最下位No.） を押した 時の移行の様子 ……入力信号 ……出力信号 （入力信号の 最上位No.） （出力信号の 最下位No.） （出力信号の 最上位No.） ＜お知らせ＞ ＜お知らせ＞ ・下記のエラーは履歴に残りません。 ） 1 1 ：制御電源不足電圧保護 ……現在の発生エラー 1 3 ：主電源不足電圧保護 3 6 ：EEPROMパラメータ異常保護 ……履歴0 （最も新しい履歴） 3 7 ：EEPROMチェックコード異常保護 3 8 ：駆動禁止入力保護 9 5 ：モータ自動認識異常保護 ……履歴1 3 （最も古い履歴） ・履歴に残るエラーが発生している場合、現在の発生 エラーと履歴0は、同じエラーコードNo.を表示します。 ・エラー発生時、表示部が点滅表示します。 ■エラーコードNo.とエラー内容の関係 エラーコードNo. （未発生時は エラーコードNo. （小数点右側：信号選択モード） ・次に入力／出力選択モードで信号 No.を 変える方法もあります。 制御電源不足電圧保護 13 主電源不足電圧保護 12 14 15 16 18 21 23 24 25 27 28 29 34 35 （小数点左側：入力／出力選択モード） エラー内容 11 26 ・ で点滅する小数点を移動 72 CWL CL 内部指令速度選択1 Ｃ 3 5 /3 4 GAIN 偏差カウンタクリア Ａ ピンNo. S-RDY INH ゲイン切替 9 ・−表示：CW、表示なし：CCW 記号 サーボレディ DIV 指令パルス入力禁止 8 出力信号 0 31 ZEROSPD 指令分周逓倍切替 6 信号名 29 CCWL 速度ゼロクランプ 5 表示なし： 軸端より見てＣＣＷ方向の回転トルクを発生 ……モータ回転速度 単位 [r／min] ピンNo. 信号No. A-CLR 制御モード切替 4 ・−表示 ： 軸端より見てＣＷ方向の回転トルクを発生 記号 SRV-ON ＣＣＷ駆動禁止 3 ……位置偏差（偏差カウンタの溜りパルス量） 入力信号 アラームクリア 1 データ 信号名 36 37 38 過電圧保護 過電流保護 オーバーヒート保護 オーバーロード保護 回生過負荷保護 エンコーダ通信異常保護 エンコーダ通信データ異常保護 位置偏差過大保護 ハイブリッド偏差過大保護 過速度保護 指令パルス逓倍異常保護 フィードバックスケール通信データ異常保護 偏差カウンタオーバーフロー保護 ソフトウェアリミット保護 フィードバックスケール通信異常保護 EEPROMパラメータ異常保護 EEPROMチェックコード異常保護 駆動禁止入力保護 エラーコードNo. エラー内容 39 アナログ入力過大保護 41 アブソカウンタオーバー異常保護 40 42 44 45 47 48 49 50 51 52 53 54 55 65 66 95 その他 アブソシステムダウン異常保護 アブソオーバースピード異常保護 アブソ1 回転カウンタ異常保護 アブソ多回転カウンタ異常保護 アブソステータス異常保護 エンコーダZ相異常保護 エンコーダCS信号異常保護 フィードバックスケールステータス0 異常保護 フィードバックスケールステータス1 異常保護 フィードバックスケールステータス2 異常保護 フィードバックスケールステータス3 異常保護 フィードバックスケールステータス4異常保護 フィードバックスケールステータス5 異常保護 CCWTL入力過大保護 CWTL入力過大保護 モータ自動認識異常保護 その他異常保護 73 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ソフトバージョン ［準 備］ フィードバックスケール偏差 ・極性 （＋）：CCW （−）：CW ±9 9 9 9 9 でリミットされます。 アンプのソフトバージョンを表示します。 注）フィードバックスケール偏差はノーマルモードオートゲインチューニング中、 モータ試運転中は0 クリアされます。 警告の表示 ……未発生、 ……警告発生 モータ自動認識機能 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 Pr6 C回生抵抗外付け選択が1 の場合は、回生抵抗の動作率1 0 ％をアラーム 発生レベルとします。 オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 バッテリ警告：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告レベル（約3.2V）以下に低下した。 自動認識有効 アナログ入力値の表示（前面パネルのみ） 冷却ファン回転速度異常警告：冷却ファンの回転数が異常となった。 フィードバックスケール警告：フィードバックスケールの温度が6 5℃以上もしくは信号強度 不足（取付等の調整要） 入力電圧値［V］ 回生負荷率の表示 回生過負荷保護のアラーム発生レベルに対しての比率［％］を表示します。 Pr6C（回生抵抗外付け選択）が0または1の時に有効です。 オーバーロード負荷率の表示 定格負荷に対する比率［％］を表示します。 P.2 6 6 困ったとき編「オーバーロード保護時限特性」も参照してください。 イナーシャ比の表示 準 備 入力信号 ■ を押してモニタしたい信号No.を選択します。 （SPR アナログ入力値 単位 ［V］）オフセット補正後の値を表示します。 （CCWTL アナログ入力値 単位 ［V］） （CWTL アナログ入力値 単位 ［V］） イナーシャ比 ［％］の値が表示されます。 Pr20（イナーシャ比）の値がそのまま表示されます。 フィードバックパルス総和、指令パルス総和、フィードバックスケールフィードバックパルス総和の表示 注）±1 0 V を超える電圧は正確に表示されません。 操作対象アンプ切替（コンソールのみ） 制御電源投入後のパルス総和。表示は下図のようにオーバーフローします。 99999 99999 99999 ［0クリア実行表示］ RS-2 3 2 通信 ……接続されているアンプのIDを表示します。IDの切替はできません。 0 CW 0（制御電源投入時） CCW 0 いずれかのパルス総和表示画面上で を3 秒間押し続 けることでフィードバックパルス総和、指令パルス総和、 フ ィードバックスケールフィードバックパルス総和のデータ を同時に0にクリアすることができます。 を押し続けると 右図のように「 」が 移動する。 RS-48 5 通信 …… を押して操作するアンプのIDを選択します。 を押すと選択されたアンプのLED初期表示となります。 接続されていないアンプのIDを選択すると となります。 ＜注意＞ ・この操作では「PANATERM」、コンソールの各データは0 にクリアされません。 ・指令パルス累積処理は指令パルス入力禁止有効時、ノーマルモードオートゲインチューニング中、 「PANATERM」 の周波数特性測定機能使用時は行われないため、実際のパルス入力数と指令パルス総和表示値とが異なる場合 があります。 74 75 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 回転しない要因表示（前面パネルのみ） パラメータ設定モード モータが回転しない要因を番号で表示します。 制御モード 選択表示 での操作 ……位置制御 ……トルク制御 LED初期状態から ……速度制御 ……フルクローズ制御 を押した後、 を1 回押し 要因番号 パラメータ設定モード ■要因番号の説明 パラメータNo.（1 6 進数） 関連制御 モード 番号 項 目 点滅 エラー・警告発生 00 要因なし すべて 01 主電源遮断 すべて 02 03 04 SRV-ON 入力が 入っていない 駆動禁止入力が 有効 トルクリミット 設定が小さい 準 備 の表示にします。 すべて すべて すべて 内 容 ＜お知らせ＞〉 “ ”がこの桁に表示されるパラメータは、変更してEEPROMに書き 込まれた内容が一度電源をオフにした後から有効となります。 エラーが発生している。警告が発生している。 回転しない要因は検出できず。 通常は回転している。 アンプの主電源が入っていない。 サーボオン入力（SRV-ON）がCOM−に接続されていない。 または を押して、参照・設定したいパラメータNo.を設定します。 Pr0 4=0 （駆動禁止入力有効）で、 ・CCW駆動禁止入力（CCWL）がオープンで、速度指令がCCW 方向になった。 を押すと矢印の方向に ・CW駆動禁止入力（CWL）がオープンで、速度指令がCW 方向になった。 すべて P r5 E（第1 ）かP r5 F（第2 ）の有効な方のトルクリミット設定値が、定格の を押すと逆方向に表示が移行します。 5 % 以下に設定されている。 Pr0 3 =0 （アナログトルクリミット入力許可）で、 05 06 07 アナログトルク リミットが有効 INH 入力が有効 指令パルス入力の 周波数が低い P,S,F ・CCW アナログトルクリミット入力（CCWTL）が負電圧の状態で、速度指令 がCCW 方向になった。 ・CW アナログトルクリミット入力（CWTL）が正電圧の状態で、速度指令が P,F CW 方向になった。 Pr43 =0 （指令パルス禁止入力有効）で、INH がオープンになっている。 実行表示 での操作 を押して ・指令パルスが正しく入力されていない P,F ・Pr40 で選択した入力に正しく接続されていない。 点滅する小数点の表示されている桁が、変更可能な桁。 ・Pr41 ,Pr42 で選択する入力形態が合っていない。 パラメータの値 などで、制御周期ごとの位置指令が1 パルス以下である。 08 09 10 11 12 CL 入力が有効 ZEROSPD 入力が 有効 外部速度指令が 小さい 内部速度指令が0 トルク指令が 小さい P,F S,T S S T P r4 E=0 （レベルで偏差カウンタクリア）で、偏差カウンタクリア入力（CL） がCOM−に接続されている。 P r0 6 =1 （速度ゼロクランプ有効）で、速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D） 速度制限が小さい T ② または を押して、パラメータの値を設定します。 アナログ速度指令選択時に、アナログ速度指令が0 .0 6 [V]以下と小さい。 で値が増加し、 で減少。 その他の要因 すべて ＜お知らせ＞ 上位桁への移動桁数は、パラメータごとに 制限があります。 内部速度指令選択時に、選択されている内部速度指令が3 0 [r/min]以下に設定 されいる。 パラメータを設定した後は、P .6 8 , 6 9「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 アナログトルク指令入力（SPR またはCCWTL）が、定格の5[%]以下と小さい。 ＜お願い＞ 3 0 [r/min]以下に設定されている。 ・P r5 B=1 （S P R 入力で速度制限）時に、アナログ速度制限入力（S P R）が 0 .0 6 [V]以下と小さい。 14 ① により小数点を変更したい桁に合わせます。 がオープンになっている。 ・ P r5 B = 0 （ 内 部 速 度 第 4 速 で 速 度 制 限 ） 時 に 、 P r5 6 速 度 設 定 第 4 速 が 13 の実行表示を出します。 パラメータの値を変更し、 を押した後、その内容が制御に反映されます。モータの動きに大きな影響を与 えるパラメータ類（特に速度ループゲイン、位置ループゲイン等）の値の変更は、 １度に大きく数値を変更せず、 小刻みに行ってください。 要因1 ∼1 3 を満たしているが、2 0 [r/min]以下でしか回っていない。 （指令が小さい、負荷が重い・ロック・衝突している、 アンプ・モータの故障など） ＜お知らせ＞ ＊0 以外の番号が表示されていても、モータは回転する場合があります。 76 77 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ EEPROM 書き込みモード オートゲインチューニングモード EEPROM 書き込み ノーマルモードオートゲインチューニング画面 ＜お願い＞ ・ ノーマルモードオートゲインチューニング機能の詳細については、P .2 4 4 調整編「ノーマルモードオートゲイン チューニング」を参照してください。特に記載されている適用範囲，注意事項等をよく御理解いただいた上で、オー トゲインチューニング機能を御使用いただきますようにお願い致します。 ・ ノーマルモードオートゲインチューニングでは、決められたパターンでアンプがモータを自動的に動かします。この動 作パターンは Pr25（ノーマルモードオートゲインチューニング動作設定）で変更可能ですが、必ず負荷をこの動作パ ターンで動かしても支障のない位置まで移動してから、 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行してください。 ・ 負荷によってはチューニング後に発振する場合があります。安全性に十分ご注意のうえ、Pr26（ソフトウェアリミッ ト設定） 、Pr70（位置偏差過大設定）や Pr73（過速度レベル設定）などの保護機能を活用してご使用ください。 選択表示 での操作 LED初期状態から を押した後、 を2 回押しEEPROM書き込みモード の表示にします。 実行表示 での操作 の実行表示を出します。 を押して 書き込みを実行する場合、 を表示が 選択表示 での操作 に変るまで押し続けます。 LED初期状態から を押した後、 を3 回押し の表示にします。 ノーマルオートゲインチューニングモード を押し続ける（約5 秒)と を押して、機械剛性No.を選択します。 右図のように「 」が増える。 実行表示 での操作 機械剛性No. （1 ∼9 、A（1 0 ）∼F（1 5 ）） ＜お知らせ＞ 機械剛性No.については、 2 4 5 ページを参照して ください。 の実行表示を出します。 を押して 指令入力を禁止した後、サーボオンの状態で、 を表示が に変わるまで押し続けます。 書き込み開始 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 終 了 書き込み完了 書き込みエラー発生 ■変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書き込み完了時に が表示 されます。一度、制御電源を落としてリセットしてください。 注）1 書き込みエラーが発生した場合には、再度書き込みを行ってください。何回繰り返しても書き込みエラー が発生する場合には、故障の場合が考えられます。 注）2 EEP ROMの書き込み中に、電源を遮断しないでください。誤ったデータが書き込まれる可能性がありま す。万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書き 込みを行ってください。 モータ起動 ＜お知らせ＞ ゲイン値が、電源遮断で失 われないようEEP ROMに 終 了 チューニング完了 チューニングエラー 書込みしてください。 チューニング完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールを抜かないでください。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 ＜お知らせ＞下記の状態がチューニング動作中に発生した場合にチューニングエラーとなります。 ①チューニング動作中に 1 ）異常があったとき、2 ）サーボオフされたとき、 3 ）偏差カウンタがクリアされたとき、4）リミットスイッチの近くで動作させたとき、5 ）主電源遮断時。 ②イナーシャ，負荷等が大きすぎて出力トルクが飽和してしまった場合。 ③発振等を起こしてうまくチューニングができなかった場合。 チューニングエラーが発生した場合には、各ゲインの値はチューニングを実行する前の値に戻ります。異常発生時 を除きトリップはしません。さらに、負荷によってはチューニングエラーとならずに（ と表示されず に）発振してしまう場合もありますので、安全性については十分にご注意願います。 78 79 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ フィットゲイン画面（前面パネルのみ） 補助機能モード 選択表示 での操作 アラームクリア画面 保護機能が働き、モータが停止状態（エラー状態）の解除を行います。 選択表示 での操作 実行表示 での操作 を押して実行表示を出す。 ⑥ ⑤ ④ ③ ② ① 準 備 LED初期状態から を押して、小数点を①・②・④・⑥に合わせ、 キーを用いることで、 リアルタイムオートゲインチューニ ング・適応フィルタの設定変更、保存、 フィットゲイン機能 の起動ができます。 ①リアルタイムオートゲインチューニング剛性設定／フィットゲイン起動 表 示 説明・拡張機能 … で … 剛性1 5 ごとに、剛性0 ∼9 、A（1 0 ）∼F（1 5 ）の順に変化 剛性1 変更可能 剛性0 剛性0で を押した後、 を4回押し の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 実行表示 での操作 の実行表示を出します。 を押して を表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と を約3 秒押すことで、 フィットゲイン機能が起動。 左図のように「 」が増える。 ②リアルタイムオートゲインチューニング動作設定 表 示 で 変更可能 説明・拡張機能 有効 ゲイン切替なし：負荷イナーシャは変化しない 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャ変化が急峻 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャ変化が緩やか 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャは変化しない 有効 通常モード：負荷イナーシャ変化が急峻 有効 通常モード：負荷イナーシャ変化が緩やか 有効 通常モード：負荷イナーシャは変化しない 無効 この状態で を約3 秒押すことで、剛性に応じたゲイン自動設定を実行。 アラームクリア開始 終 了 アラームクリア完了 ③リアルタイムオートゲインチューニング動作状態（表示のみ） ：無効 ：有効 または ④適応フィルタ動作切替および適応フィルタ設定の第１ノッチフィルタへのコピー 説明・拡張機能 保持 で 電源リセットでエラーを解除してください。 アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ：負荷イナーシャ推定中 表 示 クリアできていません。 この状態で を約3秒押すと、現在の適応フィルタ設定をPr1D、Pr1Eに保存。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 有効 変更可能 無効 この状態で を約3秒押すと、第1ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E）をクリア。 ⑤適応フィルタ動作状態（表示のみ） ：無効 ：有効 または ：適応動作中 ⑥EEPROM書き込み 表 示 説明・拡張機能 を約3 秒押すと、現在の設定をEEPROMに書き込み。 80 81 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 自動オフセット調整（前面パネルのみ） 試運転 アナログ速度指令入力（SP R/TRQR）のオフセット値 P r5 2 （速度指令オフセット）を自動調整します。 選択表示 での操作 コネクタ CN X5 に P LC 等の上位制御装置を接続しないで試運転をおこなうことができます。 ＜お願い＞ ・ 必ずモータを負荷から切り離し、コネクタ CN Ｘ 5 を取り外してから、ご使用ください。 ・ 発振などの不具合を避けるためユーザパラメータ（特に Pr11 ∼ Pr14、Pr20）の設定を初期値に戻してください。 準 備 試運転前の点検 実行表示 での操作 ■ を押して の実行表示を出す。 自動オフセット調整を実行する場合、まず指令入力を0 Vにし、その後 を表示が に変わるま で押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 右図のように「 」が増える。 ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか 表示用LED ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か コンソール 電 源 自動オフセット調整開始 X3 終 了 自動オフセット調整完了 エラー発生 無効な制御モード、またはオフセット値が （ Pr5 2 の設定範囲を越えた ＜お知らせ＞ 位置制御モード時には、本機能は無効です。 自動オフセット調整をおこなっただけでは、EEPROMにデータを書き込めません。 以降も、結果を反映させたい場合は、EEPROMに書き込んでください。 X4 ） ③ モータの固定 X5 ・ 不安定でないか ④ 機械系の切り離し CN X6 ⑤ ブレーキ解除 X6 X7 機械 モータ D種接地 ⑥ 試運転終了時は、 82 を押して、サーボオフしてください。 83 ■前面パネル, コンソールの使いかた 試運転時の手順 ［準 備］ アブソリュートエンコーダのクリア コンソールを使用される場合は、コンソールのコネクタをアンプの CN X4 に確実に差し込み、アンプの電源を投入する。 選択表示 での操作 アブソリュートエンコーダを用いたシステムでのみ使用できます。 アブソリュートエンコーダのアラーム、多回転デー タをクリアします。 選択表示 での操作 を押した後、 を 4回押し補助機能モード の表示にします。 で設定し、 、 で を押した後、 を4回押し の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して、 の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示 が に変わる を押し続ける（約5 秒)と まで押し続けます。 左図のように「 」が増える。 準 備 LED初期状態から 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 モータ試運転の準備段階 1 サーボレディ状態でない場合 （エラー発生または主電源遮断状態） をLEDの表示が に変わる を押し続ける（約5 秒)と、 まで押し続けます。 左図のように小数点の位置が 左方向に移動する。 絶対値エンコーダクリア開始 終 了 絶対値エンコーダ クリア完了 モータ試運転の準備段階 2 サーボオン状態 準備段階 2 のサーボオン後は、 を押すとCCW方向に、 、 を押すとサーボオフ します。 サーボレディ状態でない場合 あるいはSRV-ON信号が入力されている場合 エラー発生 （未対応のエンコーダ接続時） アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 を押すとCW方向にP r3 D（J OG速度）で設定された速度で回転します。 を離すとモータ停止します。 試運転終了後は、P.6 8 , 6 9「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お知らせ＞ ・トルクリミット入力無効（P r0 3 ）を1 、駆動禁止入力無効（P r0 4 ）を1 、Z EROS P D入力（P r0 6 ）を0 に 設定してください。 ・試運転中にS RV-ON有効になると となり、外部指令による通常動作に切り替わります。 ＜注意＞ 試運転中にケーブルの断線、コネクタが抜けてしまった等のトラブルが発生した場合、モータは、最大1秒間オーバーラン します。安全面の確認を十分に行ってください。 84 85 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ コピー機能（コンソールのみ） フィードバックスケールのエラークリア（前面パネルのみ） アンプからコンソールへパラメータをコピーする フィードバックスケールのエラーをクリアします。 選択表示 での操作 選択表示 での操作 LED初期状態から LED初期状態から を押した後、 を4回押し の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 5 回押しコピー機能モード の表示にします。 で設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 準 備 を押した後、 を 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示 が を押し続ける（約3 秒)と、 に変わ 左図のように「 」が増えていく。 るまで押しつづけます。 コンソールのEEPROMの 初期化を開始 絶対値エンコーダクリア開始 ……時間とともに数字が1 0 、 9 、8 と小さくなります。 アンプからコンソール へのパラメータコピーを開始 終 了 絶対値エンコーダ クリア完了 エラー発生 （フルクローズ制御以外のとき、 フィードバックスケールのエラーが 発生していないとき） コンソールのEEPROMへの パラメータ書き込みを開始 エラー表示 アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 正常にコピーが完了 ＜お願い＞ エラー表示が出た場合、 もう一度、初めからやり 直してください。 エラーの解除方法は、 を押します。 コピーが完了した後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 ＜お知らせ＞ 何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの EEPROMの故障が考えられます。 86 87 ■前面パネル, コンソールの使いかた コンソールからアンプへパラメータをコピーする LL LR 選択表示 での操作 LED初期状態から LF LE を押した後、 を 5 回押しコピー機能モード の表示にします。 øSh6 LBh7 で設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 LC をコンソール（LED）の表示 が を押し続ける（約3 秒)と、 に変わ 左図のように「 」が増えていく。 るまで押しつづけます。 4-øLZ D øL コンソールのEEPROMから パラメータを読み込み開始 øL A (M8 深20) ……時間とともに数字が1 0 、 9 、8 と小さくなります。 ［位置制御モードの接続と設定］ コンソールからアンプへ パラメータのコピーを開始 ページ ■位置制御モード時の制御ブロック図 ……………… 90 ■コネクタ CN X5 への配線 …………………………… 91 アンプのEEPROMへの パラメータ書き込みを開始 エラー表示 正常にコピーが完了 ＜お願い＞ エラー表示が出た場合、 もう一度、初めからやり 直してください。 エラーの解除方法は、 を押します。 コピーが完了した後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、異常なデータが書込まれ、データが壊れます。もう一度、コピー元のアンプからパ ラメータをコンソールへコピーした後、コンソールからコピーしたいアンプへパラメータをコピーしてください。 ＜お知らせ＞ 何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの EEPROMの故障が考えられます。 88 コネクタ CN X5 への配線例 …………………………………………… 9 1 インターフェイス回路 …………………………………………………… 9 2 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ……………………………… 9 4 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 1 0 0 上位制御機器との接続例 ……………………………………………… 1 0 4 ■位置制御モード時での試運転 …………………… 112 試運転前の点検 ………………………………………………………… 1 1 2 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 1 1 2 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 114 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 114 114 114 115 115 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 116 119 120 123 124 128 128 ■パラメータの設定 ………………………………… 116 89 90 Pr42 モード Pr49 第2 分子 分母 （ Pr45 Pr46 分母 選択 指令速度 モニタ ） 必ず接続して ください SIGNH1 PULSH2 50 FG 47 SIGNH2 13 GND 46 45 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 220Ω CN X5 SIGN 3.83kΩ 1kΩ 1kΩ 10kΩ 10kΩ PULSH1 44 PULS3.83kΩ 分 周 器 SIGN1 PULS2 PULS1 OPC2 5 4 3 2 1 速度検出 Pr1 3 Pr1 B 第1 速度検出 フィルタ − ＋ 第2 ＋ OPC1 ＋ IM SP CWTL GND CCWTL/TRQR GND SPR/TRQR CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- OA+ Pr1 2 Pr1 9 Pr1 A 第1 積分 第2 比例 第2 積分 Pr2 F 適応 330Ω 330Ω 330Ω （ 42 43 18 17 16 15 14 ） Pr5 E Pr5 F 第1 制限 第2 制限 VDC R R 220Ω 13 24VDC （ はツイストペア線を表します） トルクモニタ出力 GND SIGN2 6 220Ω 2.2kΩ OPC2 2 PULS2 4 2.2kΩ OPC1 1 ②2 4V電源で外付抵抗を使用されない CCW方向トルク 制限入力 （0 ∼+1 0 V） CW方向トルク 制限入力 （–1 0 ∼0 V） 速度モニタ出力 Z相出力 エンコーダ モータ . V DC-1.5 =10mA . R＋220 220Ω 13 GND SIGN2 6 220Ω SIGN1 5 PULS2 4 PULS1 3 V DC Rの仕様 12V 1kΩ1/2W 24V 2kΩ1/2W B相出力 場合。 A相出力 指令パルス入力A 500kpps以下で ご使用ください。 Pr1 C 第2 時定数 シリアル 通信データ Pr1 4 トルクフィルタ 第1 時定数 トルク指令モニタ ①1 2 V、2 4V電源で外付抵抗を使用さ れる場合。 エンコーダ 受信処理 Pr2 A Pr2 9 Pr2 8 Pr1 E 第2 深さ 第2 幅 第2 周波数 第1 幅 Pr1 D ノッチフィルタ 第1 周波数 オープンコレクタ I/F の場合 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 Pr1 1 速度制御 第1 比例 19 Z相出力（オープンコレクタ） 25 24 23 49 48 22 21 6 SIGN2 220Ω 13 GND 220Ω 2.2kΩ 2.2kΩ Pr1 8 Pr1 0 20kΩ 2kΩ 43kΩ 4.7kΩ 位置偏差 モニタ 第2 第1 Pr1 6 フィルタ 位置制御 Pr1 5 ゲイン 速度フィード フォワード ZSP 41 COM- 12 TLC 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ゼロ速度検出出力 （Pr0Aで選択） ALM- ALM+ 39 COIN+ 38 COIN- 36 37 40 （Pr09で選択） CWL 35 S-RDY+ 34 S-RDY- トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 位置決め完了出力 サーボアラーム出力 サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 8 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL Pr2 D 第2フィルタ Pr2 E 第2 周波数 第1フィルタ Pr2 C Pr2 B 制振制御 第1 周波数 − ＋ 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV 制振制御切替入力 26 VS-SEL 制御モード切替入力 32 C-MODE Pr44 分周 Pr4C 分子 選択 一次遅れ スムージング 移動平均 Pr4D 回数 FIR スムージング ■コネクタ CN X5 への配線 指令パルス入力B 2 Mpps以下で ご使用ください。 VDC 12~24V OA/OB/OZ Pr4B 分子倍率 Pr4A Pr48 第1 分子 分周逓倍 Pr41 反転 入力選択 Pr40 入力設定 フィードバック パルス PULS SIGN パルス列 ■位置制御モード時の制御ブロック図 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 位置制御モードの配線例 接 続 と 設 定 91 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SO1 SO2 シーケンス出力回路 ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ SI シーケンス入力信号との接続 ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力のトランジスタと接続します。 ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ 1 2 ∼2 4V SRV-ONなど SRV-ONなど PI1 シーケンス入力信号との接続（パルス列インターフェイス） ① ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼5 0 0 kpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。信号伝送の確実 性を増すためにもこの方法を推奨します。 ② オープンコレクタI/F（入力パルス周波数：∼2 0 0 kpps） ・アンプ外部の制御信号用電源（V DC）を用いる方式です。 ・この場合、V DCに応じた電流制限用抵抗（R）が必要です。 ・必ず指定の抵抗（R）を接続してください。 Rの仕様 1 kΩ1 /2 W 2 kΩ1 /2 W V DC−1 .5 ≒1 0 mA R＋2 2 0 ③ オープンコレクタI/F（入力パルス周波数：∼2 0 0 kpps） ・2 4V電源で電流制限用抵抗を使用されない場合の接続です。 ツイストペア線を示します。 最大入力電圧DC2 4V 定格電流1 0 mA PI2 シーケンス入力信号との接続 （ラインドライバ専用パルス列インターフェイス） ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼2 Mpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。ラインドライバ I/Fを使用する場合は、信号伝送の確実性を増すためにもこ の方法を推奨します。 ツイストペア線を示します。 AI 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 3 PULS1 H/L PULS 4 PULS2 2 2 0Ω 5 SIGN1 H/L 2 2 0Ω ② PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 GND 必ず接続 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 3 PULS1 R L/H PULS 4 PULS2 2 2 0Ω 5 SIGN1 ON/OFF R V DC 13 ③ GND 2 2 0Ω 2 2 0Ω 2 OPC2 2 .2 kΩ L/H SIGN 6 SIGN2 ON/OFF H/L V DC 13 GND 44 45 2 2 0Ω 43 kΩ 2 kΩ 2 2 0Ω H/L PULS SIGN 43 kΩ H/L 46 47 13 必ず接続 2 2 0Ω AM2 6 C3 2 相当品 H/L 2 kΩ V DC[V]−2 .5 [V] 10 AM2 6 LS3 2 相当品 OA＋ OA− 最大定格3 0 V 5 0 mA 21 22 48 49 OZ＋ OZ− 23 24 GND 25 A B Z 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 最大定格3 0 V 5 0 mA ・エンコーダ信号の中でZ 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・上位装置側では、通常Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 AM26LS31相当品 OB＋ OB− PO2 オープンコレクタ出力 PULS SIGN 43 kΩ GND ツイストペア線を示します。 AM2 6 C3 2 相当品 2 kΩ 43 kΩ 2 kΩ R［kΩ］ ＝ L/H PULS 4 PULS2 接 続 と 設 定 41 COM− ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 1 OPC1 2 .2 kΩ ON/OFF SO2 ZSP, TLC ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 L/H SIGN 6 SIGN2 ON/OFF V DC 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 H/L SIGN 6 SIGN2 13 ALM−など 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP5 5 4相当品） AO アナログモニタ出力 アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン） 、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1ビット） 、 ±10 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V 92 AM2 6 LS3 1 相当品 H/L 12 ∼2 4V 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 ① SO1 ALM＋など ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 いことにご注意ください。 ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 7 COM＋4.7 kΩ リレー V DC 12V 2 4V 図の向きで必ず装着のこと ＋1 2 V SPR/TRQR 14 2 0 kΩ R VR ADC 1 – + 15 GND 17 GND 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ R 2 0 kΩ ADC 2 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 42 IM 1 kΩ 17 GND ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 93 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 信 号 名 指令分周逓倍切替 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 （＋） 制御用信号電源 （−） CW駆動禁止入力 ピンNo. 記 号 7 COM＋ 41 COM− 8 CWL 機 能 I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 入力 ピンNo. 記 号 28 DIV 機 能 ・制御モードで機能が変わります。 ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 位置制御 えます。 ・指令分周逓倍の選択については、下表「指令分周逓倍分子選 ―― 択」もご参照ください。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 SI ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 速度制御 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 9 2 ページ 8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.139速度制御モー オープンとなるように接続してください。 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 出荷値は無効（1 ）です。 9 CCWL 切替えの前後1 0 msの間に指令パルスを入力しないでください。 ■指令分周逓倍分子選択 きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） SI ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 CN Ｘ5 28ピン ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 9 2 ページ 第1 指令分周逓倍分子（Pr48 ）× 2 開放 出荷値は無効（1 ）です。 または ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で VS-SEL 0 速度制御 トルク制御 ZEROSPD 入力は不動作 接 続 通常動作 2 速度指令方向はCW 接 続 フルクローズ制御 ゲイン切替入力 または トルクリミット 切替入力 27 GAIN TL-SEL エンコーダ分解能＊ 29 SRV-ON ＊Pr49 ＝0 と設定する ことで自動設定 ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 9 2 ページ 遮断されます。 ＜注意＞ Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな （P.5 0 準備編「タイミングチャート」参照） Pr2 E）が有効になります。 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, が変わります。 1 指令分周逓倍分母（Pr4B） ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 SI をとってください。 9 2 ページ Pr03 Pr30 COM−との接続 0 ∼2 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 0 または ＊Pr48 ＝0 と設定する ことで自動設定 ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と なります。 位置制御 短絡 サーボオン入力 速度指令方向はCCW オープン エンコーダ分解能＊ 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） 速度指令はゼロ オープン 1 9 2 ページ 内 容 ― 指令分周逓倍分母（Pr4B） 第2 指令分周逓倍分子（Pr49 ）× 2 SI ・制御モードで機能が変わります。 Pr06 COM−との接続 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 指令分周逓倍設定 DIV ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 26 接 続 と 設 定 ・本入力は無効です。 ＜注意＞ がオープンとなるように接続してください。 制振制御切替入力 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 トルク制御 ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で CCW駆動禁止入力 9 2 ページ 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 フルクローズ制御 ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 ―― ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 I/F回路 オープン 接 続 オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 94 95 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ピンNo. 記 号 偏差カウンタクリア 30 CL 入力 ［位置制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 SI ・制御モードで機能が変わります。 ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ ア入力（CL）となります。 9 2 ページ 入力信号（パルス列）とその機能 指令パルスの仕様により、 2種類のインターフェイスからいずれか最適なインターフェイスを選択することができます。 ●ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 信 号 名 ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ 指令パルス入力1 ウンタをクリアします。 ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 可能です。 内 容 Pr4E 位置制御 フルクローズ制御 指令パルス符号 CLをCOM−へ接続している間位置偏差 カウンタおよびフルクローズ偏差カウン 0 入力1 タをクリア CLをオープンからCOM−へ接続したと 1 ［標準出荷値］ クローズ偏差カウンタをクリア 信 号 名 指令パルス入力2 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 速度制御 トルク制御 アラームクリア入力 31 A-CLR ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.139 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 指令パルス符号 ・本入力は無効です。 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 SI ・本入力で解除できないアラームがあります。 制御モード切替入力 32 C-MODE 詳細は、P.2 6 0 困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー 3 オープン（第1） 位置制御 4 COM-と接続（第2） 0 より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 禁止入力 INH ・制御モードで機能が変わります。 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 位置制御 フルクローズ制御 0 １［標準出荷値］ INH は有効 INH は無効 トルク制御 PULSH1 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を1 に設定す 45 PULSH2 ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 46 SIGNH1 47 SIGNH2 ピンNo. 記 号 1 OPC1 3 PULS1 4 PULS2 2 OPC2 5 SIGN1 6 SIGN2 ）（ Pr42 指令パルス 入力モード設定 設定値 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 PI2 9 2 ページ ・許容入力最高周波数は、2 Mpps です。 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス の入力形態」を参照ください。 機 能 I/F回路 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を0 に設定す ることで選択できます。 PI1 9 2 ページ ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 ・許容入力最高周波数は、ラインドライバ入力時5 0 0 kpps 、オープンコレク タ入力時2 0 0 kppsです。 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス の入力形態」を参照ください。 1 ） 指令パルス形態 信号名 90° 位相差 2 （A相＋B相） 1 CWパルス列 ＋ CCWパルス列 PULS 3 パルス列 ＋ 符号 PULS 2 相パルス 0 90° 位相差 2 （A相＋B相） 1 ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.139 速度制御モー I/F回路 ることで選択できます。 0 または 内 容 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 速度制御 9 2 ページ ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 44 または C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に 33 設定値 トルク制御 ＜注意＞ 指令パルス入力 （ Pr41 指令パルス 回転方向設定 トルク制御 速度制御 機 能 ■指令パルスの入力形態 速度制御 位置制御 5 SI 9 2 ページ ドを切替えることができます。 Pr02の設定値 入力2 9 2 ページ ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 記 号 ●パルス列インターフェイス き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル CL は無効 2 ピンNo. 3 2 相パルス CWパルス列 ＋ CCWパルス列 パルス列 ＋ 符号 PULS SIGN CW指令 CCW指令 t1 A相 B相 t1 t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み t3 t2 t2 t4 t5 SIGN SIGN t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t2 t2 SIGN PULS t1 t1 t6 t1 A相 B相 t4 t5 “H” t1 t1 t1 います。P.92「入力回路」 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み ス列、パルス列＋符号の t3 PULS 場合は立ち上がりエッジ t2 t2 SIGN でパルス列を取り込みます。 t2 t2 PULS t4 t5 t6 PULS/SIGN信号の入力 I/F ラインドライバ専用パルス列インターフェイス ラインドライバインターフェイス ・CWパルス列＋CCWパル t1 “L” ・2 相パルスの場合は各エッ ジでパルス列を取り込み t4 t5 “H” t6 t6 オープンコレクタインターフェイス 許容入力 最高周波数 2 Mpps 5 0 0 kpps 2 0 0 kpps t1 ます。 t6 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 パルス列インターフェイス 入力回路の出力を指して t6 の図を参照ください。 t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ SIGN ・P ULS 、S IGNはパルス列 “L” t6 t6 t2 最小必要時間幅 t3 t4 t5 t6 1μs 1μs 1μs 1μs 500ns 250ns 250ns 250ns 250ns 250ns 2μs 5μs 1μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 96 97 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 速度指令入力 または トルク指令入力 ピンNo. 記 号 14 SPR TRQR 信 号 名 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 制御モード AI 機 能 ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 ＣＣＷ方向 トルクリミット入力 ピンNo. 記 号 16 CCWTL 機 能 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 制御モード 9 2 ページ 位置/速度 2 Pr5 1 （速度指令入力反転） 4 Pr5 2 （速度指令オフセット） トルク制御 1 で設定します。 5 制御モード 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 2 （速度指令オフセット） ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） 4 ・速度制限（SPL）となります。 その他 5 位置/トルク Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） その他の 制御モード ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 Pr5 2 （速度指令オフセット） ・本入力は無効です。 となります。 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 フィルタは で設定します。 接 続 と 設 定 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） その他の で設定します。 で設定します。 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 その他 Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） で設定します。 1 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・指令のゲイン、極性は、 ・トルク指令（TRQR)となります。 フセット、フィルタは 位置/トルク ・トルク指令入力（TRQR）となります。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 内 容 ・トルク指令（TRQR）のゲイン、極性、オ 4 内 容 本入力は無効です。 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 0 AI 9 2 ページ ・指令のゲイン、極性は、 位置/トルク Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) Pr5B ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 0 ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは 3 機 能 Pr5B Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） I/F回路 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ＣＷ方向 トルクリミット入力 18 CWTL ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 制御モード 4 位置/トルク 2 5 4 5 その他 トルク制御 速度/トルク 位置/トルク 機 能 ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 AI 9 2 ページ ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と なります。 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の その他の 制御モード トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 98 99 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（パルス列）とその機能 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 信 号 名 記 号 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 I/F回路 SO1 9 3 ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） Ｂ相出力 にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP .5 0 準備編「タイミ サーボレディ出力 35 34 サーボアラーム 37 出力 36 位置決め完了出力 39 38 S-RDY＋ S-RDY− ALM＋ ALM− COIN＋ COIN− ングチャート」を参照ください。 ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 SO1 ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 9 3 ページ ON します。 ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 SO1 がOFF します。 ・制御モードで機能が変わります。 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 速度制御 トルク制御 トルク制限中出力 ZSP (41) (COM−) 40 TLC (41) (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 トランジスタがONします。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 9 3 ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 9 3 ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 100 X5 TLC：40 ピンの出力 21 OA＋ ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B･Z 22 OA− ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 48 OB＋ ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 49 OB− ・フィードバックスケール信号を出力ソースとする場合、Z 相パルスを出力す 23 OZ＋ ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 24 OZ− ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 19 CZ 相）を差動で出力します。（RS42 2 相当） I/F回路 PO1 9 3 ページ できます。 転）で選択可能です。 る間隔はPr47 （外部スケールZ相設定)で設定可能です。 接 続 と 設 定 されており、非絶縁です。 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 PO2 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続 9 3 ページ されており、非絶縁です。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 機 能 ＜お知らせ＞ ●出力ソースがエンコーダの場合 Pr44 ・エンコーダ分解能 × が4の倍数の場合は、Ｚ相はＡ相と同期して出力されますが、それ以外の場合は、 Pr45 Ｚ相の幅はエンコーダ分解能での出力となり、Ａ相より幅が狭くなりＡ相とは同期しません。 ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 フルクローズ制御 Ｚ相出力 記 号 9 3 ページ ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 12 Ｚ相出力 ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 9 3 ページ 位置制御 ゼロ速度検出出力 Ａ相出力 ピンNo. X5 ZSP：12 ピンの出力 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 非同期 ・5 芯2 5 0 0 P /rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ 相を出力するまでは上記のパルス出力とならな い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1 回転以上動かし最低1 回はZ 相が出力され たことを確認した上でご使用ください。 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、オーバロード警告、バッテリ警告、ファンロック警告、フィードバックスケール警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ■フィードバックスケール警告 フィードバックスケールの温度が6 5℃以上、 もしくは信号強度不足（取付等の調整必要）の時に出力トランジスタONする。 フルクローズ制御時のみ有効。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 101 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 出力信号（アナログ出力）とその機能 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 出力信号（その他）とその機能 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr08 0, 11,12 信号の意味 トルク指令 I/F回路 AO 9 3 ページ 機 能 信 号 名 ピンNo. 記 号 シグナルグランド 13,15, GND フレームグランド 50 FG 17,25 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で 出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 −：CW 方向のトルク発生 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し 1∼5 位置偏差 ます。 接 続 と 設 定 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き で出力します。 6∼10 フルクローズ偏差 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置の CCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置の CW方向 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 0∼4 5∼9 102 信号の意味 モータ 回転速度 指令速度 AO 9 3 ページ 機 能 ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 103 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 上位制御機器との接続例 パナソニック電工 FPG-C32T パナソニック電工 FP2-PP2 AFP2430 PLC アンプ FPG-C32T（パナソニック電工FPΣ） Y0 CWパルス指令出力 Y1 CCWパルス指令出力 5.6kΩ 原点入力 A4シリーズ 2kΩ 3 2kΩ X2 ＋ CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 4 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 19 CZ 3 kΩ 13 GND 7 COM＋ Y2 30 − 2 9 SRV-ON CL 5.6kΩ CWパルス指令出力 220Ω CCWパルス 指令入力 CCWパルス指令出力 Z相出力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替 入力 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 COM 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 X3 8 CWL X5 3 4 S-RDY− X6 37 36 ALM＋ ALM− 3 9 COIN＋ 原点近傍センサ 3 8 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ 41 COM− 原点入力 偏差カウンタ リセット出力 1.6Ω 原点近傍入力 PULS2 A2 5 SIGN1 B2 6 SIGN2 A4 23 OZ＋ B3 24 OZ− 13 GND 7 COM＋ A6 30 CL B6 2 9 SRV-ON A7 2 7 GAIN/TC 104 PLC I/O 出力より B7 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 外部電源入力 PULS1 4 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 3 4 S-RDY− 2 4V＋ A2 0 2 4V− B2 0 37 ALM＋ 36 ALM− 3 9 COIN＋ 3 8 COIN− 接 続 と 設 定 Z相出力 CCWL B1 9 PLC I/O 入力へ CCWパルス 指令入力 9 FG CWリミット センサ CCWリミット センサ 220Ω 4.7kΩ アラーム クリア入力 3 5 S-RDY＋ 原点近傍センサ CWパルス 指令入力 A-CLR A1 9 PLC I/O 入力へ 220Ω 31 FG 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 41 COM− GND ＋2 4V DC2 4V電源 ツイストペア線を示します。 3 B1 GND ＋2 4V ＜お知らせ＞ A4シリーズ A1 220Ω 31 PLC I/O 入力へ 5 .6 kΩ 220Ω CWパルス 指令入力 GAIN 3 5 S-RDY＋ アンプ FP2-PP2 AFP2430（パナソニック電工製） 27 PLC I/O 出力より 原点近傍入力 PULS1 COM 偏差カウンタ リセット出力 PLC DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 105 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 横河電機 F3NC11-0N 横河電機 F3YP14-0N/F3YP18-0N PLC F3NC11-0N（横河電機製） 3 CCWパルス 指令出力 1kΩ 原点ライン ドライバ入力 3.5kΩ 非常停止入力 PULS1 20 4 PULS2 17 5 SIGN1 18 6 SIGN2 7 23 OZ＋ 8 24 OZ− 13 GND 7 COM＋ 9a 9b 30 CL 2 9 SRV-ON 2 7 GAIN/TC パルス出力用 5 V電源 PLC I/O 出力より 11 V＋ GND 12 31 9 8 CCW限界入力 CW限界入力 原点近傍入力 3.5kΩ 3.5kΩ 4 3 4 S-RDY− 37 ALM＋ 36 ALM− 3 3 8 COIN− 41 COM− 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 106 GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 CWパルス 指令出力 CCWパルス 指令出力 240Ω Z相出力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 原点ライン ドライバ入力 A4シリーズ 14a 3 PULS1 13a 4 PULS2 12a 5 SIGN1 11a 6 SIGN2 15a 23 OZ＋ 16a 24 OZ− 13 GND 7 COM＋ 30 CL 10a 偏差パルスクリア 信号出力 9a 2 9 SRV-ON 2 7 GAIN/TC 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 CCWL 3 9 COIN＋ 3.5kΩ 220Ω CCWパルス 指令入力 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 3 5 S-RDY＋ 5 CWパルス 指令入力 A-CLR 1 PLC I/O 入力へ 220Ω 4.7kΩ アラーム クリア入力 CWL アンプ F3YP14-0N/F3YP18-0N（横河電機製） A4シリーズ 19 CWパルス 指令出力 PLC アンプ パルス出力用 5 V電源 GND 8a 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 CCW限界入力 サーボアラーム 出力 CW限界入力 位置決め 完了出力 原点近傍入力 PLC I/O 出力より 8b V＋ 7.4kΩ 7.4kΩ 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 3 4 S-RDY− 4a 4.7kΩ カウンタ クリア入力 9 3a 37 ALM＋ 36 ALM− 3 8 COIN− 接 続 と 設 定 Z相出力 4.7kΩ アラーム クリア入力 3 9 COIN＋ 7.4kΩ CCWパルス 指令入力 A-CLR 3 5 S-RDY＋ 2b 220Ω 31 1a PLC I/O 入力へ 220Ω CWパルス 指令入力 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 41 COM− 原点近傍センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 107 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ オムロン CS1W-NC113 オムロン CS1W-NC133 PLC CS1W-NC113（オムロン製） 1.6kΩ CWパルス指令出力 1.6kΩ CCWパルス 指令出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 V＋ GND 偏差カウンタ リセット出力 非常停止入力 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 A6 A8 A16 3 PULS1 4 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 23 OZ＋ A14 24 OZ− A1 13 GND A2 7 COM＋ A10 30 CL A24 4.7kΩ A20 PLC I/O 出力より A21 4.7kΩ A23 A22 108 出力用2 4V電源 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替 入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 CWL 37 ALM＋ 36 ALM− 原点ライン ドライバ入力 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 V＋ GND 偏差カウンタ リセット出力 サーボアラーム 出力 CWリミット オーバ入力 位置決め 完了出力 パルス出力用 5 V電源 PULS1 A6 4 PULS2 A7 5 SIGN1 A8 6 SIGN2 A16 23 OZ＋ A14 24 OZ− A1 13 GND A2 7 COM＋ A10 30 CL A24 4.7kΩ 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 3 2 9 SRV-ON 即時停止入力 サーボレディ 出力 A5 4.7kΩ PLC I/O 出力より A20 A21 4.7kΩ GND ＋V A23 A22 CCWパルス 指令入力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替 入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 37 ALM＋ 36 ALM− A3 3 9 COIN＋ A4 3 8 COIN− 接 続 と 設 定 Z相出力 GAIN 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ 220Ω 27 3 5 S-RDY＋ 4.7kΩ 220Ω CWパルス 指令入力 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 41 COM− 原点近傍センサ DC2 4V電源 ツイストペア線を示します。 Z相出力 A4シリーズ 41 COM− GND ＋2 4V ＜お知らせ＞ 150Ω 4.7kΩ アラーム クリア入力 3 8 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ CCWパルス 指令出力 A-CLR 3 9 COIN＋ 原点近傍センサ 220Ω CCWパルス 指令入力 31 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ CWパルス 指令出力 GAIN 3 5 S-RDY＋ 4.7kΩ 220Ω CWパルス 指令入力 27 8 アンプ CS1W-NC133（オムロン製） A4シリーズ 2 9 SRV-ON 4.7kΩ PLC アンプ CCWリミット センサ CWリミット センサ GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 109 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ オムロン C200H-NC211 三菱電機 A1SD75/AD75P1 PLC アンプ C200H-NC211（オムロン製） 1.6kΩ パルス（CW+CCW）出力 1.6kΩ 方向出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 V＋ GND 非常停止入力 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 A4シリーズ 3 2 13 PULS1 4 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 9 23 OZ＋ 11 24 OZ− 1 13 GND 23 7 COM＋ 4 偏差カウンタ リセット出力 30 CL 2 9 SRV-ON 22 2 kΩ 2 kΩ 19 PLC I/O 出力より 7 2 kΩ 17 18 220Ω 方向 指令入力 CCWパルス指令出力 Z相出力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替 入力 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 37 ALM＋ ALM− 3 8 COIN− 41 COM− 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 零点信号 インポジション 上限リミット サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 4.7kΩ 4.7kΩ 下限リミット 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4 PULS2 4 5 SIGN1 22 6 SIGN2 24 23 OZ＋ 25 24 OZ− 13 GND 7 COM＋ 30 CL 110 CWパルス 指令入力 220Ω CCWパルス 指令入力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 26 27 GAIN 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 7 8 PLC I/O 出力より PLC I/O 出力より 36 3 5 S-RDY＋ 11 3 4 S-RDY− 12 PLC I/O 入力へ 13 37 ALM＋ 36 ALM− 3 9 COIN＋ 原点近傍センサ 3 8 COIN− CWリミット センサ CCWリミット センサ 接 続 と 設 定 Z相出力 2 9 SRV-ON 4.7kΩ ゲイン切替 入力 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 41 COM− GND ＋2 4V DC2 4V電源 ツイストペア線を示します。 220Ω 23 GND ＋2 4V ＜お知らせ＞ PULS1 21 35 コモン 近点信号 3 5 偏差カウンタクリア ドライブ ユニットレディ A4シリーズ 3 500Ω A-CLR 3 9 COIN＋ CCWリミット センサ CWリミット センサ CWパルス指令出力 31 36 原点近傍センサ 220Ω パルス 指令入力 GAIN 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ アンプ A1SD75/AD75P1（三菱電機製） 27 3 5 S-RDY＋ 2 kΩ PLC DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 111 位 置 制 御 モ ー ド の ■位置制御モード時での試運転 ［位置制御モードの接続と設定］ 試運転前の点検 モータ回転速度と入力パルス周波数の設定 ① 配線の点検 表示用LED 入力パルス 周波数 （pps） ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・短絡してないか・アースも確認 ・接続部に緩みはないか 電源 X4 X5 ④ 機械系の切り離し X7 D種接地 ⑤ ブレーキ解除 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ CN X5 を接続する。 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 電源（アンプ）を投入する。 パラメータ標準設定値を確認する。 P r4 2 （指令パルス入力モード設定）で上位装置の出力形態に合わせる。 EEP ROM への書き込みを行い、電源（アンプ）をオフ→オンする。 サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑧ 上位装置から低い周波数のパルス信号を入力して低速運転する。 ⑨ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・ 回転速度は設定どおりか ・ 指令（パルス）を止めるとモータは停止するか ⑩ うまく回転しない場合は、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 CN X5 7 DC 1 2 V∼2 4V 29 41 3 1k! DC 12V 1k! PULS1 SIGN1 6 SIGN2 46 112 COM- 5 45 PrNo. 02 04 40 42 43 4E SRV-ON PULS2 44 パラメータ COM+ 4 PULSH1 PULSH2 SIGNH1 47 SIGNH2 13 GND 1 ×2 10000 2 5 0 0 ×2 0 10000 500K 3000 1 ×2 17 10000 1 0 0 0 0 ×2 0 10000 250K 3000 1 ×2 17 5000 1 0 0 0 0 ×2 0 5000 100K 3000 1 ×2 17 2000 1 0 0 0 0 ×2 0 2000 1500 1 ×2 10000 CW/CCW パルス入力 オープンコレクタ 入力の場合 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 220Ω 16 5 0 0 0 ×2 10000 接 続 と 設 定 0 さい。 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 配線図 3000 ＜お知らせ＞ 出荷設定はPr48 、Pr49 共に0 で、分子にエンコーダ分解能が自動設定されます。 ＜お願い＞ ・最大入力パルス周波数は入力端子により異なる点にご注意ください。 ・設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、 その動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1 /5 0 ∼2 0 倍の範囲内でご使用くだ CN X6 モータ 2 5 0 0 P/r 2M 500K X6 機械 1 7 ビット 15 X3 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か ③ モータの固定 ・不安定でないか Pr48 ×2 Pr4A Pr4B モータ 回転速度 （r/min） H/L PULS SIGN パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 指令パルス入力選択 指令パルス入力モード設定 指令パルス入力禁止設定 カウンタクリアモード 設定値 0 1 0 /1 1 1 2 ・指令パルスは、上位コントローラから入力して ください。 ラインレシーバ 入力の場合 入力信号名 サーボオン 60° ギヤ 18 60 12 ギ ヤ 比： 7 3 18 総合減速比： 3 6 5 プ ー リ 比： （例）右図の総合減速比1 8 ／3 6 5 の負荷で出力軸を6 0 ° 回転させる場合を考えます。 1 7 ビット Pr48 ×2 Pr4A 365 Pr4B 指令パルス パラメータの決め方 エンコーダ 2 5 0 0 P/r ×2 10 365 6912 ×2 0 108 お客 様 のコントロ ーラからアンプに お客 様 のコントロ ーラからアンプに 8 1 9 2（2 1 3 ）パルスの指令パルスを 1 0 0 0 0 パルスの指令パルスを入力し 入力したとき、出力軸が6 0 ° 回転する。 たとき、出力軸が6 0 ° 回転する。 1 ×2 17 60° 365 × × 2 13 360° 18 365 10000 60° × × 18 10000 360° ＝ ＝ 3 6 5 ×2 17 8 8 47 3 6 3 6 5 ×2 0 108 ここで逓倍分子の計算結果が 47 8 41 2 8 0 ＞2 6 2 1 440 で かつ、分母の設定も10000の 最大値をこえるため、通分して 1 ×2 10 365 60° × × 18 26 360° ＝ 3 6 5 ×2 10 6912 2n 20 1 0 進数 1 22 4 21 23 24 25 2 6 2 8 16 32 64 27 28 128 256 2 10 1024 2 12 40 9 6 29 2 11 2 13 2 14 2 15 2 16 2 17 512 2 0 48 8192 16384 32768 65536 131072 ※ P.3 1 4 資料編「パラメータのための分周比の考え方」もご参照ください。 入力信号状態 No. 0 モータ回転速度と入力パルス 数の考え方 モニタ表示 ＋A 2kΩ 43kΩ 113 位 置 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 実使用条件での動作指令 ［位置制御モードの接続と設定］ 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 アンプ 適用範囲 阻害される条件 負荷イナーシャ 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 4 4 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 8 調整編参照）を 行なってください。 エンコーダ 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 負 荷 い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 作動パターン ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 2 3 4 通常モード ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 を押す。 変化しない を押す。 変化が急峻 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） 変化が緩やか 変化しない 5 垂直軸モード 変化が緩やか 7 ゲイン切替なしモード 変化しない 6 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 ・垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ・ゲイン切替による振動が生じる場合は7 でご使用ください。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 で設定したいパラメータNo.を を押す。 パラメータ Pr22の設定 でPr2 2に合わす。 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 終了 書込み終了 接 続 と 設 定 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 ＜お知らせ＞ Pr23 が 0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.243 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 10 11 12 13 14 18 19 1A 1B 1C 20 2F 名 称 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 イナーシャ比 適応フィルタ周波数 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 15 16 27 30 31 32 33 34 35 36 名 称 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 瞬時速度オブザーバ設定 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 設定値 300 50 0 1 10 30 50 33 20 0 注意事項 を押す。 で数字が大きくなり、 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 を押す。 指令パターン ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 書込み開始 （一瞬表示） 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 114 適応フィルタの動作が阻害される条件 共振点 操作方法 【1 】 P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 5 4 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 注意事項 適応フィルタについて モータ ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 115 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 03 トルクリミット選択 0 ∼3 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で 確認できます。 で決まります。 0 位置偏差 2 トルク出力 【1 】 3 4 5 6 7 イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 8 9 10 Pr01の設定値 11 12 13 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 参照ください。 設定値 0 【1 】 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 6 【1 】 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ X5 CWTL：1 8 ピン 2 Pr5 E で設定 Pr5 F で設定 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 駆動禁止入力設定 0 ∼2 【1 】 なります。 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 内 容 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― 設定値 制御モード CCWL/CWL 入出力信号状態 エラー要因，履歴 0 ソフトバージョン 入力 有効 警 告 回生負荷率 オーバーロード負荷率 イナーシャ比 フィードバックパルス総和 【1 】 無効 2 有効 指令パルス総和 CCWL 入力 CCWL COM−との接続 接続 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 接続 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 （CN X5 -9ピン） オープン （CN X5 -8ピン） オープン CWL 動 作 CCW方向禁止、CW方向許可 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 ＜注意＞ フィードバックスケール偏差 16 アナログ入力値 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ ンスで減速・停止します。 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 モータ自動認識機能 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 回転しない要因 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 C-MODE リミット スイッチ CWL 使用する制御モードを設定します。 制御モード CCW方向 アンプ リミット スイッチ モータ回転数 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 17 ワーク CW方向 モータ 14 15 0 ∼6 X5 CCWTL：1 6 ピン 類を選択します。 電源オン 制御モード設定 04 ＊ 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 設定値 02 ＊ 0 トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 【1 】 CW 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 0 ∼1 7 CCW 設定値 3 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 LED初期状態 CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 【1 】 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 01 ＊ 機能・内容 閉 開 第1 第2 1 0 ms以上 開 第1 1 0 ms以上 07 速度モニタ（SP） 選択 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 0 ∼9 【3 】 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 度の関係を設定します。 設定値 0 1 2 【3 】 SPの信号 モータ実速度 4 7 8 9 6 V／47 r/min 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 5 6 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／47 r/min 指令速度 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 116 117 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 0D ＊ 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 設定値 【0 】 1 2 3 4 IMの信号 トルク指令 位置偏差 6 8 9 フルクローズ偏差 10 11 12 09 TLC出力選択 0 ∼8 【0 】 【0 】 1 2 3 4 5 6 7 8 0A ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 0 【1 】 2 3 4 5 6 7 8 0B ＊ アブソリュート エンコーダ設定 0 ∼2 【1 】 トルク指令 トルク制限中出力 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse RS232 通信ボーレート設定 0 ∼5 【2 】 3 V／5 0 0 Pulse 3 V／8 0 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 ％トルク 118 48 0 0 bps 4 左記の各出力の 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 機能詳細はP.100 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, ファンロック警告出力 表を参照。 速度一致出力 PrNo. パラメータの名称 10 第１位置ループ 11 第1速度ループ 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 ゼロ速度検出出力 左記の各出力の 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） とその機能「TLC, ファンロック警告出力 表を参照。 ZSP出力選択」の フィードバックスケール警告出力 速度一致出力 内 容 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 1 48 0 0 bps 4 13 機能詳細はP.100 オーバーロード警告出力 アブソバッテリー警告出力 設定値 【0 】 1 内 容 全て有効 モニタモード限定 ゲイン ゲイン 設定範囲 単位 0∼3000 1 /s 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 Hz ＊ A,B,C枠【63】 ＊ D,E,F,G枠【32】 ＊ D,E,F,G枠【18】 ボーレート 3 1 9 2 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 機能・内容 位置制御系の応答性を決めます。 位置ループゲインを高く設定できれば位置決め時間を短くできます。但し、 大きすぎると発振する場合があるためご注意ください。 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 振する場合があるためご注意ください。 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 12 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 3 8 40 0 bps ＜注意＞ 備 考 機 能 5 7 6 0 0 bps 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 ZSP出力選択」の フィードバックスケール警告出力 5 標準出荷設定：【 】 備 考 機 能 アブソバッテリー警告出力 9 6 0 0 bps 1 9 2 0 0 bps ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 3 V／40 0 ％トルク 2 【2 】 1 ボーレート 3 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 9 6 0 0 bps 設定値 2 40 0 bps 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 2 40 0 bps ボーレート ＜注意＞ 3 V／1 2 5 Pulse アブソリュートエンコーダとして用いる。 0 0 ∼1 【0 】 3 V／3 1 Pulse ＜注意＞ 0C ＊ 設定 3 V／8 0 0 0 Pulse 0 【1 】 前面パネルロック ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 0 0E ＊ 3 V／5 0 0 Pulse ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 【2 】 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 0 ∼5 【2 】 3 V／3 1 Pulse ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 通信ボーレート設定 機能・内容 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 RS485 設定範囲 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 5 7 パラメータの名称 14 第１速度ループ 積分時定数 第１速度検出 フィルタ 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― ＊ D,E,F,G枠【31】 速度フィード 16 フィードフォワード 0∼6400 0 .0 1 ms ＊ フィルタ時定数 【5 0 】 フォワード ∼2 0 0 0 ＊ 【3 0 0 】 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき 15 −2 0 0 0 速度ループの積分時定数を設定します。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 ＊ D,E,F,G枠【126】 になります。 0 .1 ％ ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。 大きく設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなるためご注意してください。 速度フィードフォワード部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 速度フィードフォワードを大きく設定することで、速度のオーバーシュート が生じたり、動作時の音が大きくなる場合に、このフィルタを設定すると改 善される場合があります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 3 8 40 0 bps 119 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 18 パラメータの名称 第2位置ループ ゲイン 19 第2速度ループ 1A 第2速度ループ 1B 第2速度検出 1C ゲイン 積分時定数 フィルタ 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 0∼3000 1 /s 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ 22 リアルタイムオート ＊ A,B,C枠【73】 ＊ D,E,F,G枠【38】 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 1∼1000 ＊ 【1000】 0 ∼5 ＊ 【0 】 Hz れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 第1ノッチ周波数 1E 第1ノッチ幅選択 ＊ D,E,F,G枠【126】 100∼ 1500 【1 5 0 0 】 0 ∼4 【2 】 チューニング 機械剛性選択 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 5 1 調整編を参照 ください。 設定範囲 単位 0 ∼1 5 ― A,B,C枠【4】 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 ms ＜注意＞ ― ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え 23 Hz 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ー 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 適応フィルタ モード設定 0 ∼2 【1 】 ― ります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 24 通常は出荷設定値でご使用ください。 20 21 イナーシャ比 リアルタイムオート チューニングモード 設定 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 制振フィルタ 切替選択 0 ∼2 【0 】 ― 0 ∼7 【1 】 ― リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3､6と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 または4 の設 定でご使用下さい。 垂直軸にてご使用のときは4∼6 の設定でご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は、7 の設定でご使用ください。 設定値 0 【1 】 2 3 4 オートチューニング 無効 通常モード 5 垂直軸モード 7 ゲイン切替なし 6 120 リアルタイム 動作中の負荷イナーシャの 変化度合 ――――― ほとんど変化しない 変化が緩やか 変化が急峻 ほとんど変化しない 変化が緩やか 変化が急峻 ほとんど変化しない 制振フィルタを使用する場合の切替方法を選択します。 0 ：切替しない（第1 /第2 の両方が有効） 選択できます。 VS-SEL が開放の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） VS-SEL が短絡の時：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 2 ：位置指令方向で切替できます。 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。Pr2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、Pr2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 接 続 と 設 定 1 ：制振制御切替入力（VS-SEL）により、第1 /第2 のいずれかを 機能・内容 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 D,E,F枠【1】 オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. 機能・内容 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 1D 標準出荷設定：【 】 CCW 方向の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） 25 ノーマルモード オートチューニング 動作設定 0 ∼7 【0 】 ― CW 方向の時 ：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 【0 】 1 2 回転量 回転方向 CCW→CW CW→CCW 2［回転］ CCW→CCW 3 CW→CW 4 5 6 CCW→CW CW→CCW 1［回転］ CCW→CCW 7 26 27 ソフトウェア リミット設定 瞬時速度 オブザーバ設定 0 ∼1 0 0 0 0 .1 回転 【1 0 】 0 ∼1 ＊ 【0 】 CW→CW 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。 設定値を超えた場合はエラーコードNo.3 4 ソフトウェアリミット保護が発生 します。設定値が0 の場合は無効となります。 ― 剛性の高い機器では、瞬時速度オブザーバを使用することで、速度検出精度 を向上させて、高応答化と停止時振動の低減を両立させることができます。 設定値 ＊ 【0 】 1 瞬時速度オブザーバ 無効 有効 使用する場合は、Pr2 0イナーシャ比を正しく設定する必要があります。 Pr2 1リアルタイムオートチューニングモード設定を0 以外（有効）としたとき、Pr2 7は0（無効）となります。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 121 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 28 パラメータの名称 第2ノッチ周波数 29 第2ノッチ幅選択 2A 第2ノッチ深さ選択 2B 第1制振周波数 2C 2D 2E 2F 第1制振フィルタ 設定 第2 制振周波数 第2制振フィルタ 設定 適応フィルタ周波数 設定範囲 単位 100∼ Hz 1500 【1 5 0 0 】 0 ∼4 ― 0 ∼9 9 ― 0∼2000 0 .1 Hz 【2 】 【0 】 【0 】 −2 0 0 ∼ 2000 【0 】 −2 0 0 ∼ 2000 0 .1 Hz 【0 】 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 標準出荷設定：【 】 PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 設定範囲 単位 0 ∼1 ― ＊ 【1 】 機能・内容 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 設定値 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 0 .1 Hz ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第1 の制振周波数を設定します。 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 ご使用にあたっては、P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 31 第１制御切替モード 設定値 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 B≦Pr2 C≦Pr2 Bで制限されます。 【0 】 ＊ 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第2 の制振周波数を設定します。 2 3 ご使用にあたっては、P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 4 P r2 D（第2 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 5 動作を早めたい場合には大きく設定します。 6 ＜注意＞ 7 8 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 D≦Pr2 E≦Pr2 Dで制限されます。 9 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.243調整編参照） 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 10 が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 0 ∼4：フィルタ無効 切替機能」を参照してください。 0 ∼1 0 【0 】 ＊ ― ※2 ※2 ※2 ※2 ※2 ※2 第1 ゲインに固定 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 位置偏差量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 1 6 6 μs間に指令パルスが1 以上あるとき第2 ゲインを選択 位置決め完了でないとき第2 ゲインを選択 ※2 モータ実速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 ※2 位置指令なしがPr3 2 ［×1 6 6 μs］継続し、かつ速度がPr3 3 −Pr3 4［r/min］以下となった 位置指令ありの状態で第2 ゲインへ切替 状態で第1 ゲインへ切替 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」を参照。 32 ＜注意＞ 33 第１制御切替 遅延時間 第１制御切替レベル を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 47 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 ゲイン切替条件 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） Pr3 0を1に設定したときの第1ゲインと第2ゲインの切替条件を選択します。 トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし P動作 PI動作 第2 ゲインに固定 ※1 5 ∼48 ：フィルタ有効 ータを初期値として適応動作を始めます。 COM−に接続 第1 ゲインに固定 1 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ 速度ループの動作 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 5 1 調整編「ゲイン P r2 B（第1 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 通常は0 でご使用ください。P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 ― GAIN入力 COM−とオープン 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 0 .1 Hz 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、 ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 ＜注意＞ 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ＊ 【1 】 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 動作を早めたい場合には大きく設定します。 ゲイン選択・切替 0 通常は出荷設定値でご使用ください。 通常は0 でご使用ください。P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 【0 】 0 ∼6 4 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 【0 】 0∼2000 機能・内容 34 第１制御切替時 ヒステリシス 0∼ 10000 【3 0 】 ＊ 0∼ 20000 【5 0 】 ＊ 0∼ 20000 【3 3 】 ＊ ×166μs P r3 1 を3 、5 ∼1 0 に設定したとき、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの 遅延時間を設定します。 ― Pr3 1 が3 、5 、6 、9 、1 0 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの ― 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 切替判定レベルを設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 示します。 Pr3 3 0 ＜注意＞ Pr3 4 第1 ゲイン 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr3 2 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 122 123 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 35 位置ゲイン切替時間 0∼ 単位 機能・内容 （設定値+1） 第1 /第2 ゲイン切替を有効としたとき、ゲイン切替時点で位置ループゲイン 1 0 0 0 0 ×166μs のみに段階的な切替時間を設けます。 （例） 【2 0 】＊ 166 166 3 2 Pr3 5 = 0 1 Kp2 (Pr1 8 ) 第1 ゲイン ＜注意＞ 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 r/min 43 パラメータの名称 指令パルス 禁止入力無効 設定範囲 0 ∼1 【1 】 第2 ゲイン 0 太い実線 44 ＊ 第1 ゲイン パルス出力分周分子 1∼ 32767 【2 5 0 0 】 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替える時のみ有効です。 J OG 運転速度を設定します。 0 ∼1 指令パルス入力として、フォトカプラ入力とラインドライバ専用入力のどちらを使うか ・Pr45 ≠0 ： 42 ＊ 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ＜注意＞ を選択します。 ・エンコーダ分解能は1 7 ビットアブソリュートエンコーダで1 3 1 0 7 2 [ P / r] 、 内 容 2 5 0 0 P/r 5 芯インクリメンタルエンコーダで1 0 0 0 0 [P/r]となります。 フォトカプラ入力（X5 PULS1 ：3 ピン, PULS2 ：4ピン, SIGN1 ：5 ピン, SIGN2 ：6 ピン） ラインドライバ専用入力（X5 PULSH1：44ピン, PULSH2：45ピン, SIGNH1：46 ピン, SIGNH2：47ピン） 設定 【0 】 モード設定 【1 】 指令パルス入力 0 ∼3 指令パルス入力に対する回転方向、指令パルス入力形態を設定します。 （ Pr41 指令パルス 回転方向設定 設定値 ）（ Pr42 指令パルス 入力モード設定 設定値 【0 】 ） 指令パルス 形態 90° 位相差 2 （A相＋B相） 【1 】 CWパルス列 ＋ CCWパルス列 PULS パルス列 ＋ 符号 PULS 2 相パルス 3 0 90° 位相差 2 （A相＋B相） または 1 信号名 0 または 1 2 相パルス PULS SIGN A相 B相 SIGN PULS t1 A相 B相 t1 ラインドライバ専用パルス列インターフェイス ラインドライバインターフェイス オープンコレクタインターフェイス 最高周波数 2 Mpps 5 0 0 kpps 2 0 0 kpps t1 “L” t1 t1 t1 t1 t6 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 非同期 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 t3 t2 t2 SIGN SIGN t1 t6 t6 B相はA相より9 0 ° 遅れ パルス列 ＋ 符号 めA相より幅が狭くなりA相とは同期しません。 t4 t5 “H” t6 くなります。） ・Z相はモータ１回転あたり１回出力されます。 て出力されますが、それ以外の場合はZ 相の幅はエンコーダ分解能での出力となるた B相はA相より9 0 ° 遅れ t4 t5 （上記設定とした場合、１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能と等し t1 t2 t2 SIGN PULS t1 0∼ 32767 上式で求めた１回転あたりのパルス出力分解能が4 の倍数の場合、Z 相はA相と同期し t1 t1 パルス出力分周分母 ・１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能以上にはなりません。 CW指令 t2 t2 SIGN PULS 許容入力 t1 t1 t3 t2 t2 t4 t5 t6 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、 および最小必要時間幅 PULS/SIGN信号の入力 I/F t1 45 ＊ 【0 】 CCW指令 B相はA相より9 0 ° 進み CWパルス列 ＋ CCWパルス列 3 パルス列インターフェイス ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 指令パルス入力選択 ＊ から出力するパルス数を設定します。 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 40 ＊ 0 ∼1 パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をP r4 4 で設定すること ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 機能・内容 指令パルス回転方向 無効 用しない場合は、Pr 43を1に設定して下さい。INH（CN I/F 3 3ピン）とCOM− （41ピ 設定範囲 41 【1 】 有効 ン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 パラメータの名称 1 INH入力 3 細い実線 PrNo. 【0 】 設定値 INH入力はCOM−との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。INH入力を使 2 標準出荷設定：【 】 【0 】 指令パルス禁止入力（INH：CN X5 3 3 ピン）の有効／無効を選択します。 1 位置制御に関するパラメータ 設定値 機能・内容 0 Kp1 (Pr1 0 )> Kp2 (Pr1 8 ) 1 6 6 μs 166 Kp1 (Pr1 0 ) PrNo. t2 “L” t4 t5 t6 t6 最小必要時間幅 “H” t6 t3 t4 t5 t6 1μs 1μs 1μs 1μs 500ns 250ns 250ns 250ns 250ns 250ns 2μs 5μs 1μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 124 125 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 46 ＊ パルス出力論理反転 設定範囲 機能・内容 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 【0 】 PrNo. 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス の位相関係を反転することができます。 設定値 モータCCW回転時 A 相（0 A） モータCW回転時 B 相（0 B） 【0 】, 2 標準出荷設定：【 】 非反転 48 第1指令分周逓倍 49 第2指令分周逓倍 4A 指令分周逓倍分子 B 相（0 B） 1, 3 反転 Pr46 B相論理 1 反転 【0 】 2 ※1 3 ※1 出力ソース 非反転 エンコーダ位置 非反転 フィードバックスケール位置 パラメータの名称 4B 設定範囲 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr48 ∼4B）つづき ＜分子≠0の場合の設定例＞ 分子 ・分周逓倍比＝1のとき、『エンコーダ分解能分の指令入力（f）でモータが1回転する』 の関係を持つことが基本です。 従ってエンコーダ分解能が1 0 0 0 0 P /rの場合の例としてモータを1 回転させるために 分子 は、2 逓倍時はf＝5 0 0 0 P uls e、1 /4 分周時にはf＝4 0 0 0 0 P uls eの入力が必要とな ります。 ・分周逓倍後の内部指令（F）がエンコーダの分解能（1 0 0 0 0 または2 1 7 ）に等しくな 倍率 るようにPr48 、4A、4Bを設定します。 f×Pr48 ×2 Pr4A ＝ 1 0 0 0 0 または2 1 7 F＝ Pr4B 指令分周逓倍分母 f ：モータ1 回転分の指令パルス数 エンコーダの分解能 フィードバックスケール位置 第1指令分周逓倍 分子 49 4A 4B 第2指令分周逓倍 0∼ 10000 【0 】 0∼ 分子 10000 指令分周逓倍分子 0 ∼1 7 倍率 指令分周逓倍分母 【0 】 例2 指令入力（f）をモータ ①単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する。 指令パルス f ※1 4C 倍率（Pr4A） 第1 分子（Pr48 ） ×2 第2 分子（Pr49 ） 分母（Pr4B） 10000 内部指令 F ＋ 1次遅れ スムージング設定 0 ∼7 【1 】 偏差 カウンタへ − フィードバック パルス （分解能） DIV入力COM−に接続 Pr4Bで設定することができます。 分周逓倍比＝ エンコーダ分解能 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） ＜注意＞ 指令分周逓倍分子（Pr48 , Pr49 ）× 2 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 実際の分子（（P r4 8 , P r4 9 ） ×2 P r4 A ）の計算は4 1 9 4 3 0 4 /（P r4 D設定値＋1 ）が上限と なります。 （次ページにつづく） ィルタです。 Pr 4Cでスムージングフィルタの時定数を8 段階で設定します。 設定値 時定数 0 フィルタ機能なし 7 時定数大 【1 】 ∼ 4D ＊ FIRスムージング 4E カウンタクリア入力 設定 モード 0 ∼3 1 【0 】 0 ∼2 【1 】 時定数小 ↓ 指令パルスにかけるFIRフィルタの移動平均回数を設定します。 （設定値+1 ）回の移動平均フィルタとなります。 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号（CL：CN X5 条件を設定します。 設定値 ・分子≠0 の場合：下式で分周逓倍されます。 分周逓倍比＝ スムージングフィルタは、指令パルス入力の指令分周逓倍後に挿入された1 次遅れのフ ②指令パルス周波数が低い場合。 Pr4A ） ＝エンコーダ分解能 に自動設定され、1 回転あたりの指令パルス数を Pr4B 1 0 0 0 0 ①指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合。（1 0 倍以上） 第2 分子（Pr 49 ）を選択 ・分子＝【0 】 （出荷設定）の場合：分子（（Pr48 , Pr49 ） ×2 Pr48 2 5 0 0 ×2 Pr4A 0 ・指令パルスが粗くなる具体例として、下記があげられます。 第1 分子（Pr 48 ）を選択 ・分周逓倍比は下式に設定されます。 Pr4A 15 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本です。 ※1 ：第1 または第2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN X5 2 8 ピン）で選択。 DIV入力オープン Pr48 1 0 0 0 0 ×2 Pr4A 0 スムージングフィルタの目的 1 0 0 0 0 P/rev または 17 2 P/rev ・指令分周逓倍「分子」の選択 1 0 0 0 0（2 5 0 0 P/r×4 ） Pr4B 5 0 0 0 Pr4B 1 0 0 0 0 とするとき 度が得られない場合、逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・分周逓倍部のブロック図 Pr48 1 ×2 1 回転あたり40 0 0 0 ②上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモータ速 Pr4A 17 Pr4B 5 0 0 0 するとき ・使用目的 ※1 Pr48 1 ×2 1 回転あたり5 0 0 0と 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 0∼ 【10000】 指令入力（f）をモータ 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr48 ∼4B） 【0 】 2 1 7（1 3 1 0 7 2 ） 例1 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 48 接 続 と 設 定 F：モータ1 回転分の内部指令パルス数 エンコーダ位置 反転 機能・内容 3 0 ピン）のクリア クリア条件 0 レベル（1 0 0 μs 以上の短絡）※1 で偏差カウンタをクリアする。 2 無効 【1 】 立ち下がりエッジ（開放→100μs 以上の短絡）で偏差カウンタをクリアする。 ※1 ：CL信号の最小時間幅 CL（3 0 ピン） 1 0 0 μs以上 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 126 127 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 5E 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 ％ モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ）のリミット値を設定します。 5F 設定 第2トルクリミット 設定 【5 0 0 】 ＊2 0 ∼5 0 0 【5 0 0 】 PrNo. 61 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 【5 0 】 トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときに零速度検 出信号（ZSP）を出力します。 トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの ％ ・P r6 1 の設定はモータの回転方 最大トルクを制限する機能です。 ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ ります。 トルク[%] CCW 値で与えます。 Pr5E=150の時 ZSP 200 100（定格） 限したときの例です。 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 速度 63 （定格）（最大） 位置決め完了 出力設定 0 ∼3 【0 】 ― CN X5 3 9 ピン）の動作を設定します。 【0 】 300 ＜注意＞ 1 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 2 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に 3 ついて」を参照。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 65 主電源オフ時LV トリップ選択 0 ∼1 【1 】 ― 標準出荷設定：【 】 60 位置決め完了範囲 機能・内容 0∼ Pulse Pr63（位置決め完了出力設定）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 32767 【1 3 1 】 範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつゼロ速度検出信号がON、かつ位 置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 範囲）以下でONします。その後、次の位置指令が来るまで ONの状態を保持します。 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 0 【1 】 CN X5 3 9 ピン）を出力するタイミングを設定します。 主電源不足電圧保護動作 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して偏差カウンタ ＜注意＞ 力します。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 のパルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号（COIN）を出 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー 設定単位は、位置制御ではエンコーダパルス数、 フルクローズ制御ではフィード バックスケールパルス数で設定してください。 ・偏差パルスの基本単位は使用するエンコーダの「分解能」であり、エン コーダにより下記の通り異なりますので注意してください。 ② 2500P/revのエンコーダ：4×2 5 0 0 ＝1 0 0 0 0 るとCOIN信号が出力されるまで 偏差パルス Pr6 0 の時間が長くなったり、出力時 を与えません。 0 ∼2 【0 】 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 1 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 非常停止 トルク指令=0 トルク指令=0 駆動禁止方向の 指令=0 偏差カウンタの内容 保持 保持 減速前後で クリア ＜注意＞ があります。 最終的な位置決め精度には影響 シーケンス 2 にチャタリングが見られる場合 2 . 「位置決め完了範囲」の設定は、 駆動禁止時 【0 】 ＜注意＞ 1 . Pr6 0 にあまり小さい値を設定す 66 ＊ ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 設定値 ① 1 7 ビットのエンコーダ：2 1 7 ＝1 3 1 0 7 2 128 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 設定値 単位 位置決め完了信号の動作 位置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 択します。 シーケンスに関するパラメータ 設定範囲 オン P r6 0 （位置決め完了範囲）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 設定値 200 CW パラメータの名称 （Pr6 1−1 0 ）r/min CW 300（最大） ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 PrNo. （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％ CCW 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 ＊2 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 COIN オン Pr6 0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） の設定値で制限されます。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 129 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 67 パラメータの名称 主電源オフ時 シーケンス 設定範囲 単位 0 ∼9 ― 【0 】 機能・内容 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の動作 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 6A 停止時メカブレーキ 0 ∼1 0 0 2 ms モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 動作設定 【0 】 ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 を設定します。 設定値 【0 】 減速中 DB 1 フリーラン 3 フリーラン 2 4 7 フリーラン 8 9 停止後 ださい。 保持 保持 保持 クリア フリー 6B クリア 動作時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms シーケンス 0 ∼3 【0 】 ― ・モータが回転中のサーボオフでは、 を防ぐために設定する。 DB 1 フリーラン 3 フリーラン DB 停止後 DB 保持 フリー 保持 DB フリー 保持 偏差カウンタの内容はアラームクリア時にクリアします。 P .5 1 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン 指令状態））も参照ください。 シーケンス 【0 】 ― 小さい方となる。 保持 ＜注意＞ 0 ∼9 以下になるまでの時間のいずれか 偏差カウンタの内容 （DB：ダイナミックブレーキ動作） サーボオフ時 間かモータ回転速度が約3 0 r/min あるいは停止後の動作を設定します。 2 69 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 減速中 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の動作 P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 通電 無通電 SRV-ON BRK-OFF モータ通電状態 オン 解除 オフ 保持 tb 通電 モータ速度 無通電 3 0 r/min も参照ください。 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 0 ∼3 A,B,G枠 【3 】 C,D,E,F枠 【0 】 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける かに応じて本パラメータを設定します。 設定値 【0 】 使用する回生抵抗 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 内蔵抵抗 て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 1 外付抵抗 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ 2 外付抵抗 （C,D,E,F枠） P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 シーケンス）のそれと同じです。 保持 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 モータ通電状態 解除 X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN の設定値で制限されます。 【0 】 実際のブレーキ 保持 tb モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN ・モータ回転によるブレーキの劣化 動 作 解除 Pr6 A ＜注意＞ 設定値 BRK-OFF X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） アラーム時 オフ オン も参照ください。 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 SRV-ON P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） 保持 フリー 非常停止 からサーボオフするよう設定してく クリア DB DB として、実際にブレーキが動作して クリア DB 非常停止 ・ Pr6 Aの設定≧tb クリア フリー フリー 落下を防ぐために設定する。 クリア フリー DB るモータ（ワーク）の微小な移動／ 偏差カウンタの内容 DB DB フリーラン ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ DB DB 5 6 動 作 X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ 【3 】 （A,B,G枠） なし 荷保護が働く 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 生電力を処理します。 ＜お願い＞ 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し てください。 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 する場合があります。 ＜注意＞ 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 130 131 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 6D ＊ 主電源オフ検出時間 6E 非常停止時 トルク設定 設定範囲 単位 35∼ 2 ms 1000 【3 5 】 0 ∼5 0 0 【0 】 ％ 機能・内容 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 LF LE 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 70 位置偏差過大設定 0∼ 32767 【25000】 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼5 0 0 【0 】 256× 分解能 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 ・位置偏差過大範囲を設定します。 ・位置制御時はエンコーダパルス数、フルクローズ制御時はフィードバック スケールパルス数で設定してください。 ・本パラメータが0 の場合、エラーコードNo.2 4（位置偏差過大異常検出）は無 ％ LR ¿Sh6 LBh7 PrNo. LL LC 効になります。 ・オーバーロードレベルを設定します。設定値を0 にした場合オーバーロー ドレベル設定は1 1 5 [% ]になります。 4-¿LZ ・通常は0 でご使用ください。オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみにレベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータ定格の1 1 5 [% ]で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ ¿L ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに ¿L D ータの最高回転数×1 .2 になります。 A レベルを設定してください。 (M8 深20) ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ［速度制御モードの接続と設定］ ページ ■速度制御モード時の制御ブロック図 …………… 134 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 135 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 135 136 138 1 43 ■速度制御モード時での試運転 …………………… 146 試運転前の点検 ………………………………………………………… 1 46 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 1 47 ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 1 48 1 48 1 48 1 49 1 49 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 150 154 155 157 159 160 163 ■パラメータの設定 132 ……… 148 ………………………………… 150 133 134 VDC 12~24V OA/OB/OZ Pr5 1 Pr5 2 Pr5 7 反転 オフセット フィルタ Pr5 5 Pr5 6 第3 速 第4速 Pr44 Pr45 Pr46 分母 選択 Pr7 7 Pr7 6 Pr7 5 分子 分周 第8 速 第7 速 第6 速 選択 Pr0 5 指令選択 37 ZSP 50 FG 41 COM- 12 TLC 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ゼロ速度検出出力 （Pr0 Aで選択） ALM+ ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEED- 36 40 （Pr0 9 で選択） CWL 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 8 4.7kΩ S字 減速 加速 Pr1 B 第2 20kΩ Pr1 9 Pr1 A 第2 比例 第2 積分 SPR/TRQR CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- OA+ 14 19 25 24 23 49 48 22 21 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 Pr1 2 第1 積分 Pr1 1 速度制御 第1 比例 1kΩ 1kΩ IM SP 42 43 GND 15 10kΩ 16 CCWTL/TRQR 3.83kΩ 17 GND 10kΩ CWTL 18 3.83kΩ 分 周 器 速度検出 Pr1 3 第1 速度検出 フィルタ − ＋ CN X5 Pr5 A Pr5 9 Pr5 8 加減速制限 Z相出力 330Ω モータ エンコーダ （ はツイストペア線を表します） トルクモニタ出力 速度指令入力 （0 ∼±1 0 V） CCW方向 トルク制限入力 （0 ∼+1 0 V） CW方向 トルク制限入力 （–1 0 ∼0 V） 速度モニタ出力 B相出力 330Ω Z相出力（オープンコレクタ） A相出力 シリアル 通信データ Pr5 F Pr5 E Pr1 C 330Ω エンコーダ 受信処理 Pr2 F 適応 第2 制限 Pr2 9 Pr2 A 第2 幅 第2 深さ 第1 制限 Pr2 8 第2 周波数 第2 時定数 Pr1 E 第1 幅 Pr1 4 トルクフィルタ 第1 時定数 Pr1 D ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク指令モニタ ■コネクタ CN X5 への配線 トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 速度到達信号出力 サーボアラーム出力 サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL 内部指令速度選択3入力 28 INTSPD3 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE 7 COM+ 内部指令速度選択1入力 33 INTSPD1 内部指令速度選択2入力 30 INTSPD2 サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN Pr5 4 第2 速 第5 速 Pr7 4 Pr5 0 ゲイン 入力設定 内部速度設定 Pr5 3 第1 速 1 6ビットA/D フィードバック パルス SPR アナログ 速度指令 指令速度モニタ ■速度制御モード時の制御ブロック図 ［速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 速度制御モードの配線例 接 続 と 設 定 135 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SI シーケンス入力信号との接続 SO1 SO2 シーケンス出力回路 1 2 ∼2 4V ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電 流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 7 COM＋4.7 kΩ リレー 1 2 ∼2 4V ALM−など V DC いことにご注意ください。 7 COM＋4.7 kΩ SO2 ZSP, TLC ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン） 、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1 ビット） 、±1 0 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V 12 ∼2 4V 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな SRV-ONなど AI SO1 ALM＋など ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 SRV-ONなど ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 図の向きで必ず装着のこと 41 COM− R［kΩ］ ＝ V DC[V]−2 .5 [V] 10 最大定格3 0 V 5 0 mA 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 ＋1 2 V SPR/TRQR 14 2 0 kΩ R VR R ADC 1 – + 15 GND ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ 17 GND + 1 kΩ ＋3 .3 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相） 1 kΩ – 3 .8 3 kΩ –1 2 V 接 続 と 設 定 2 0 kΩ ADC 2 AM2 6 LS3 2 相当品 OA＋ OA− をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 ツイストペア線を示します。 AM26LS31相当品 21 22 OB＋ OB− 48 49 OZ＋ OZ− 23 24 GND 25 A B Z 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 最大定格3 0 V 5 0 mA ・エンコーダ信号の中でZ 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 19 CZ ・上位装置側では、通常Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 25 GND ツイストペア線を示します。 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP5 5 4相当品） AO アナログモニタ出力 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・出力信号振幅は、±1 0 Vです。 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 42 IM 1 kΩ 17 GND ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 136 137 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 （＋） 制御用信号電源 （−） CW駆動禁止入力 ピンNo. 記 号 7 COM＋ 41 COM− 8 CWL 機 能 I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 信 号 名 ピンNo. 記 号 内部指令速度選択3 28 INTSPD3 入力 ―― 速度制御 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 136ページ オープンとなるように接続してください。 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 トルク制御 サーボオン入力 ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で CCW駆動禁止入力 9 CCWL 29 SRV-ON きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI 0 速度制御 136ページ 内 容 ZEROSPD 入力は不動作 通常動作 接 続 位置制御 または トルクリミット 切替入力 27 GAIN TL-SEL 放 開 放 短 絡 開 放 開 放 ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と 開 放 短 絡 開 放 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 短 絡 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 短 絡 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 2 速度指令方向はCW 接 続 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 Pr03 Pr30 COM−との接続 0 ∼2 1 SI 136ページ が変わります。 0 28ピン INTSPD3(DIV) 開 Pr2 E）が有効になります。 ゲイン切替入力 Ｘ5 コネクタピンNo. 30ピン INTSPD2(CL) 放 速度指令方向はCCW オープン なります。 フルクローズ制御 ■内部速度選択 開 トルク制御 オープン 接 続 オープン 接 続 接 続 と 設 定 をとってください。 33ピン INTSPD1(INH) 速度指令はゼロ オープン 1 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 136ページ 遮断されます。 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 SI ― ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 ・制御モードで機能が変わります。 Pr06 COM−との接続 ・本入力は無効です。 （P.5 0 準備編「タイミングチャート」参照） きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 をご参照ください。 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 入力 8速の速度設定が可能です。設定の詳細は下表「内部速度選択」 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 出荷値は無効（1 ）です。 ZEROSPD ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 ＜注意＞ ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 26 えます。 ・指令分周逓倍の選択については、P.95位置制御モード編「指 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 136ページ がオープンとなるように接続してください。 速度ゼロクランプ 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 SI 出荷値は無効（1 ）です。 ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 令分周逓倍分子選択」の表もご参照ください。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI 136ページ ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 フルクローズ制御 ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 位置制御 ―― ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 機 能 Pr05（速度設定内外切替） 0 1 2 3 アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第5 速 （Pr7 4） 速度設定第6 速 （Pr7 5 ） 速度設定第7 速 （Pr7 6 ） 速度設定第8 速 （Pr7 7 ） 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 138 139 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ピンNo. 記 号 内部指令速度選択2 30 INTSPD2 入力 ［速度制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 SI ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ ア入力（CL）となります。 136ページ ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 速度指令入力 ピンNo. 記 号 14 SPR 機 能 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 制御モード ウンタをクリアします。 ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 1 可能です。 フルクローズ制御 3 内 容 Pr4E 位置制御 5 CLをCOM−へ接続している間位置偏差 アラームクリア入力 31 A-CLR き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル 32 C-MODE 5 1 択」の表をご参照ください。 ・速度制限（SPL）となります。 フィルタは 接 続 と 設 定 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・本入力は無効です。 SI 136ページ ドを切替えることができます。 Pr02の設定値 オープン（第1） COM-と接続（第2） 4 位置制御 トルク制御 その他の 制御モード ・本入力は無効です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 速度制御 速度制御 その他 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 詳細は、P.2 6 0 困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー で設定します。 SI 136ページ ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 5 内 容 本入力は無効です。 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 速度/トルク 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 3 9 「内部速度選 位置制御 Pr5 1 （速度指令入力反転） 0 ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 3 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5B クローズ偏差カウンタをクリア ・本入力で解除できないアラームがあります。 制御モード切替入力 ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 トルク制御 136ページ で設定します。 CL は無効 2 機 能 ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) CLをオープンからCOM−へ接続したと ［標準出荷値］ AI 速度/トルク Pr5 2 （速度指令オフセット） タをクリア 1 速度制御 速度制御 位置/速度 カウンタおよびフルクローズ偏差カウン 0 I/F回路 トルク制御 ＜注意＞ C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 内部指令速度選択1 入力 33 INTSPD1 ・制御モードで機能が変わります。 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 位置制御 フルクローズ制御 136ページ ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 0 １［標準出荷値］ 内 容 INH は有効 INH は無効 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 速度制御 トルク制御 140 ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 3 9 「内部速度選 択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 141 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ＣＣＷ方向 トルクリミット入力 ピンNo. 記 号 16 CCWTL ［速度制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 制御モード 機 能 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 Pr5B 0 2 4 トルク制御 AI 136ページ 内 容 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 本入力は無効です。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 位置/トルク 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 Pr5 D（トルク指令入力反転） サーボレディ出力 で設定します。 ・指令のゲイン、極性は、 35 34 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） で設定します。 その他 S-RDY− トルクリミット入力 CWTL 制御モード Pr02 制御モード 4 位置/トルク 5 4 5 その他 トルク制御 速度/トルク 位置/トルク フルクローズ制御 とで、本入力を無効にできます。 その他の 速度制御 AI 136ページ ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と トルク制御 ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 なります。 トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 12 (41) 40 (41) ZSP (COM−) TLC (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 トランジスタがONします。 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 137ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 137ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 142 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の 制御モード 137ページ ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） 機 能 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 となります。 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 2 がOFF します。 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他の SO1 ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 137ページ 位置制御 ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] 18 ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 38 AT-SPEED− ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ＣＷ方向 ON します。 39 AT-SPEED＋ ・制御モードで機能が変わります。 ALM− SO1 ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 137ページ 速度到達出力 36 ALM＋ グチャート」を参照ください。 ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 37 出力 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） S-RDY＋ サーボアラーム ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 5 SO1 137ページ にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 0 準備編「タイミン Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・トルク指令入力（TRQR）となります。 位置/トルク I/F回路 ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 4 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 ・指令のゲイン、極性は、 1 5 記 号 X5 TLC：40 ピンの出力 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、オーバロード警告、バッテリ警告、ファンロック警告、フィードバックスケール警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ■フィードバックスケール警告 フィードバックスケールの温度が6 5℃以上、 もしくは信号強度不足（取付等の調整必要）の時に出力トランジスタONする。 フルクローズ制御時のみ有効。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 143 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ 出力信号（パルス列）とその機能 信 号 名 Ａ相出力 Ｂ相出力 Ｚ相出力 Ｚ相出力 出力信号（アナログ出力）とその機能 ピンNo. 記 号 21 OA＋ ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B･Z 22 OA− ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 48 OB＋ ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 49 OB− ・フィードバックスケール信号を出力ソースとする場合、Z 相パルスを出力す 23 OZ＋ ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 24 OZ− ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 19 CZ 機 能 相）を差動で出力します。（RS42 2 相当） I/F回路 PO1 137ページ 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr08 できます。 0, 11,12 転）で選択可能です。 信号の意味 トルク指令 1∼5 位置偏差 PO2 ＜お知らせ＞ ●出力ソースがエンコーダの場合 Pr44 ・エンコーダ分解能 × が4の倍数の場合は、Ｚ相はＡ相と同期して出力されますが、それ以外の場合は、 Pr45 Ｚ相の幅はエンコーダ分解能での出力となり、Ａ相より幅が狭くなりＡ相とは同期しません。 6∼10 フルクローズ偏差 B Z Z 同期 非同期 ・5 芯2 5 0 0 P /rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ 相を出力するまでは上記のパルス出力とならな い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1 回転以上動かし最低1 回はZ 相が出力され たことを確認した上でご使用ください。 144 ＋：CCW 方向にトルク発生 −：CW 方向のトルク発生 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置の CCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置の CW方向 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 0∼4 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 B ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で出力。 で出力します。 されており、非絶縁です。 A 機 能 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続 137ページ A 137ページ −：位置指令がモータ位置のCW 方向 されており、非絶縁です。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 AO ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し る間隔はPr47 （外部スケールZ相設定)で設定可能です。 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 I/F回路 5∼9 信号の意味 モータ 回転速度 指令速度 AO 137ページ 機 能 ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 ピンNo. 記 号 シグナルグランド 13,15, GND フレームグランド 50 FG 17,25 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― 145 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■速度制御モード時での試運転 ［速度制御モードの接続と設定］ 試運転前の点検 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ① 配線の点検 ① ② ③ ④ ⑤ 表示用LED ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・短絡してないか・アースも確認 ・接続部に緩みはないか 電源 X3 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か X4 X5 ③ モータの固定 ・不安定でないか ④ 機械系の切り離し ⑤ ブレーキ解除 CN X6 X6 機械 X7 モータ D種接地 コネクタ CN X5 を接続する。 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 電源（アンプ）を投入する。 パラメータ標準設定値を確認する。 サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑥ 速度ゼロクランプ入力 ZEROSP D を閉じ、速度指令入力 SP R（CN X5 1 4 ピン）と GND（CN X5 1 5 ピ ン）間に直流電圧を OV から徐々に上げ、モータが回転することを確認する。 ⑦ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・ 回転速度は設定どおりか ・ 指令をゼロとしてモータは停止するか ⑧ 指令電圧が 0 V 時にモータが微小速度で回転する場合は、P .8 2 準備編「自動オフセット調整」を参照し、指令電 圧を補正する。 ⑨ 回転速度、回転方向を変更する場合は、以下のパラメータを再設定する。 P r5 0 ：速度指令入力ゲイン P .1 6 0 「パラメータの設定」（速度・トルク制御に関するパラメータ）を参照。 P r5 1 ：速度指令入力反転 ⑩ うまく回らない場合は、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 配線図 パラメータ 7 DC 1 2 V∼2 4V 29 26 41 DC 10V 146 14 15 COM+ SRV-ON ZEROSPD COM- SPR/TRQR GND ZEROSPDの スイッチが 閉で運転 開で停止 一方向運転の場合 両方向(CW/CCW) の場合、両極性の 電源を用意いただくか、 Pr0 6 ＝3 の設定で ご使用ください。 PrNo. 02 04 06 50 51 52 57 パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 ZEROSPD入力選択 速度指令ゲイン 速度指令入力反転 速度指令オフセット 速度指令フィルタ設定 設定値 1 1 1 必要に 応じて 設定して ください 入力信号状態 No. 0 5 入力信号名 サーボオン 速度ゼロクランプ モニタ表示 ＋A ― 147 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 フィルタ 自動調整 ゲイン 自 動 設定 位 置 ／ 速度 指令 位置／速度 制御 実使用条件での動作指令 ［速度制御モードの接続と設定］ 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 アンプ 適用範囲 ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 注意事項 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 4 4 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 8 調整編参照）を 行なってください。 適応フィルタについて モータ エンコーダ 阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 作動パターン ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 2, 5 3, 6 通常モード ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 パラメータ Pr21の設定 を押す。 変化しない を押す。 変化が急峻 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） 変化が緩やか ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 で設定したいパラメータNo.を を押す。 でPr2 2に合わす。 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 ＜お知らせ＞ Pr23 が0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.243 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 名 称 11 第1 速度ループゲイン 12 13 接 続 と 設 定 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 名 称 設定値 27 瞬時速度オブザーバ設定 第1 速度ループ積分時定数 30 第2 ゲイン設定 1 第1 速度検出フィルタ 31 第1 制御切替モード 0 14 第1 トルクフィルタ時定数 32 第1 制御切替遅延時間 30 19 第2 速度ループゲイン 33 第1 制御切替レベル 50 1A 第2 速度ループ積分時定数 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 1B 第2 速度検出フィルタ 36 第2 制御切替モード 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 2F 適応フィルタ周波数 0 0 注意事項 を押す。 負 荷 指令パターン ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 パラメータ Pr22の設定 で数字が大きくなり、 共振点 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 を押す。 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 PrNo. コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 を設定します。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 148 適応フィルタの動作が阻害される条件 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が 操作方法 【1】 ,4,7 P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 5 4 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 149 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 PrNo. パラメータの名称 03 トルクリミット選択 設定範囲 0 ∼3 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で CCW CW 0 X5 CCWTL：1 6 ピン X5 CWTL：1 8 ピン 2 Pr5 E で設定 Pr5 F で設定 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 なります。 トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 LED初期状態 0 ∼1 7 【1 】 0 位置偏差 2 トルク出力 【1 】 3 4 5 6 7 イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 8 9 10 Pr01の設定値 11 12 13 14 15 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 参照ください。 設定値 0 【1 】 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 6 0 ∼6 【1 】 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ 駆動禁止入力設定 0 ∼2 【1 】 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 類を選択します。 電源オン 制御モード設定 04 ＊ 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 設定値 16 17 ワーク CW方向 内 容 モータ モータ回転数 CCW方向 アンプ リミット スイッチ リミット スイッチ 接 続 と 設 定 CCWL CWL 制御モード 設定値 入出力信号状態 エラー要因，履歴 ソフトバージョン 0 警 告 CCWL/CWL 入力 有効 回生負荷率 オーバーロード負荷率 イナーシャ比 フィードバックパルス総和 指令パルス総和 【1 】 無効 2 有効 入力 CCWL COM−との接続 接続 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 接続 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 （CN X5 -9ピン） オープン （CN X5 -8ピン） オープン CWL 動 作 CCW方向禁止、CW方向許可 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 ＜注意＞ フィードバックスケール偏差 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ アナログ入力値 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 モータ自動認識機能 ンスで減速・停止します。 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 回転しない要因 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ 使用する制御モードを設定します。 ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 制御モード 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 C-MODE 閉 開 第1 第2 1 0 ms以上 150 設定値 3 で決まります。 02 ＊ CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 【1 】 確認できます。 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 01 ＊ 機能・内容 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 開 第1 1 0 ms以上 151 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 05 パラメータの名称 速度設定内外切替 設定範囲 0 ∼3 機能・内容 PrNo. ・ 速度制御を接点入力のみで簡単に実現できる内部速度設定機能を持っています。 【0 】 設定値 07 速度設定方法 【0 】 パラメータの名称 速度モニタ（SP） 選択 設定範囲 機能・内容 0 ∼9 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 【3 】 設定値 外部速度指令（SPR：CN X5 1 4ピン） 1 内部速度設定第1 速∼第4速（Pr5 3 ∼Pr5 6 ） 2 0 内部速度設定第1 速∼第3 速（Pr5 3 ∼Pr5 5 )、外部速度指令（SPR） 3 1 内部速度設定第1 速∼第8 速（Pr5 3 ∼Pr5 6 、Pr7 4∼Pr7 7 ） 2 【3 】 ・速度制御時の速度指令を選択します。 開 放 開 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 短 絡 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 ・内部速度指令での4変速運転例 CL/INH入力に加え、モータの駆動・ 停止を制御する入力として速度ゼ ロクランプ入力（Z EROS P D）と サーボオン入力（S RV-ON）入力 を用いています。 ③ DIV（CN X5 2 8 ピン）：内部指令速度選択3 入力 で行います。 放 2 3 アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第5 速 （Pr7 4） 速度設定第6 速 （Pr7 5 ） 速度設定第7 速 （Pr7 6 ） 速度設定第8 速 （Pr7 7 ） ZEROSPD入力 INH入力 開 開 速度 閉 開 第2 速 第1 速 開 152 1 2 3 4 6 V／3 0 0 0 r/min 閉 6 V／47 r/min 6 V／1 8 8 r/min 指令速度 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min IMの信号 トルク指令 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 位置偏差 6 7 8 9 フルクローズ偏差 10 11 12 09 TLC出力選択 0 ∼8 【0 】 設定値 3 4 5 第3 速 6 第4速 7 8 0A ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 トルク指令 接 続 と 設 定 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク 3 V／3 1 Pulse 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／5 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse 3 V／8 0 0 0 Pulse 3 V／3 1 Pulse 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／5 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse 3 V／8 0 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 ％トルク 3 V／40 0 ％トルク トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 閉 時間 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 5 2 速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD：CN X5 2 6 ピン）の機能を設定します。 2 6 V／7 5 0 r/min ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 閉 を参照ください。 1 6 V／1 8 8 r/min モータ実速度 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 1 Pr 5 A：S字加減速時間設定 【0 】 【0 】 駆動 停止 CL入力 設定値 0 ∼1 2 【0 】 Pr 5 9 ：減速時間設定 【0 】 選択 サーボオン SRV-ON入力 本章のPr 5 8 ：加速時間設定 入力選択 トルクモニタ（IM） 【0 】 1 間はパラメータで個別に設定できます。 0 ∼2 08 設定値 0 加速時間、減速時間およびS 字加減速時 ZEROSPD 6 V／47 r/min 9 Pr05（速度設定内外切替） ＜注意＞ 06 8 ② CL（CN X5 3 0 ピン）：内部指令速度選択2 入力 で行います。DIV入力は無視されます。 放 7 ① INH（CN X5 3 3 ピン）：内部指令速度選択1 入力 ② CL（CN X5 3 0 ピン）：内部指令速度選択2 入力 Ｘ5 コネクタピンNo. 30ピン 28ピン INTSPD2(CL) INTSPD3(DIV) 6 3 種類の接点入力 ① INH（CN X5 3 3 ピン）：内部指令速度選択1 入力 開 出力電圧レベルと速度の関係 5 ・設定値が3 の時、8 種類の内部速度指令の切替えは 2 種類の接点入力 33ピン INTSPD1(INH) SPの信号 4 ・設定値が1 , 2 の時、4種類の内部速度指令の切替えは ■内部速度選択 度の関係を設定します。 トルク制限中出力 備 考 機 能 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 過回生警告発生出力 左記の各出力の 機能詳細はP.143 出力信号（ 共通 ） オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, ファンロック警告出力 表を参照。 アブソバッテリー警告出力 フィードバックスケール警告出力 ZSP出力選択」の 速度一致出力 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 0 【1 】 ZEROSPD入力（26ピン）の機能 ZEROSPD入力は無視され常に速度ゼロクランプ状態でないと判断さ 2 ZEROSPD入力が有効となり、COM−との間をオープンとすると速 4 速度指令の符号となります。COM−との間がオープンの時はCCW、 6 れる。 3 度指令をゼロとみなす。 5 COM−に接続でCW方向に指令方向を設定できます。 7 8 トルク制限中出力 機 能 ゼロ速度検出出力 備 考 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 機能詳細はP.143 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, ファンロック警告出力 表を参照。 アブソバッテリー警告出力 フィードバックスケール警告出力 ZSP出力選択」の 速度一致出力 153 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 0B ＊ パラメータの名称 アブソリュート エンコーダ設定 設定範囲 0 ∼2 【1 】 機能・内容 PrNo. 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 0 【1 】 2 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 ＜注意＞ 0C ＊ RS232 通信ボーレート設定 0 ∼5 【2 】 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 ボーレート 設定値 1 48 0 0 bps 4 2 40 0 bps 通信ボーレート設定 0 ∼5 【2 】 0E ＊ 前面パネルロック 設定 0 ∼1 【0 】 3 8 40 0 bps 第2速度ループ 1A 第2速度ループ 1B 第2速度検出 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 ボーレート 設定値 1 48 0 0 bps 4 2 40 0 bps 9 6 0 0 bps 1C ゲイン 積分時定数 フィルタ 1D 第1ノッチ周波数 1E 第1ノッチ幅選択 ボーレート 3 1 9 2 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 3 8 40 0 bps 設定値 【0 】 1 内 容 全て有効 モニタモード限定 設定範囲 単位 機能・内容 1∼3500 Hz 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ 1∼1000 ＊ 【1000】 ms ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― ＊ D,E,F,G枠【126】 100∼ 1500 【1 5 0 0 】 0 ∼4 【2 】 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ー 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 PrNo. 20 パラメータの名称 イナーシャ比 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 第1速度ループ ゲイン 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 Hz 速度ループの応答性を決めます。 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 振する場合があるためご注意ください。 ＜注意＞ P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 12 13 14 第１速度ループ 積分時定数 第１速度検出 フィルタ 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ＊ D,E,F,G枠【31】 0 ∼5 ＊ 【0 】 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 ― 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 ＊ D,E,F,G枠【126】 154 ms になります。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 21 リアルタイムオート チューニングモード 設定 0 ∼7 【1 】 機能・内容 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 機能・内容 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この ります。 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 標準出荷設定：【 】 11 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 通常は出荷設定値でご使用ください。 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 単位 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 Hz 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 設定範囲 ください。 標準出荷設定：【 】 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 パラメータの名称 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 5 1 調整編を参照 オートゲインチューニングに関するパラメータ ＜注意＞ PrNo. れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 5 7 6 0 0 bps 設定値 【2 】 1 9 2 0 0 bps 5 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 0 ボーレート 3 9 6 0 0 bps 【2 】 RS485 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 0 0D ＊ 19 内 容 アブソリュートエンコーダとして用いる。 パラメータの名称 ― リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 の設定でご 使用下さい。 設定値 0 【1 】, 4, 7 2, 5 3, 6 リアルタイム 動作中の負荷イナーシャの 無効 ――――― オートチューニング 通常モード 変化度合 ほとんど変化しない 変化が緩やか 変化が急峻 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 155 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 22 リアルタイムオート チューニング 機械剛性選択 設定範囲 単位 0 ∼1 5 ― A,B,C枠【4】 機能・内容 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 2F 適応フィルタ周波数 0 ∼6 4 ― 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.234調整編参照） 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 D,E,F,G枠【1】 【0 】 が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 0 ∼4：フィルタ無効 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 5 ∼48 ：フィルタ有効 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 ＜注意＞ 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え ータを初期値として適応動作を始めます。 ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 23 適応フィルタ モード設定 0 ∼2 【1 】 ― 25 ノーマルモード オートチューニング 動作設定 0 ∼7 【0 】 ― ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 【0 】 1 2 回転量 回転方向 CCW→CW 6 オブザーバ設定 0 ∼1 ＊ 【0 】 ― を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 47 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） PrNo. 30 29 2A 第2ノッチ幅選択 第2ノッチ深さ選択 1500 【1 5 0 0 】 0 ∼4 【2 】 0 ∼9 9 【0 】 ― ― ― 設定値 31 第１制御切替モード 設定値 有効 【0 】＊, 6 ∼1 0 1 2 3 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 4 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 5 ります。 COM−に接続 P動作 PI動作 ※1 ※2 ※2 ※2 替機能」を参照してください。 0 ∼1 0 【0 】 ＊ ― 第1ゲインに固定 P r3 0を1に設定したときの、第１制御モードが速度制御である場合の第1 ゲイン と第2ゲインの切替条件条件を選択します。 ゲイン切替条件 第2ゲインに固定 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2ゲイン選択（Pr3 0は1 の設定が必要） トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 速度指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 速度ループの動作 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 5 1 調整「ゲイン切 無効 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 GAIN入力 COM−とオープン 剛性の高い機器では、瞬時速度オブザーバを使用することで、速度検出精度 通常は出荷設定値でご使用ください。 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 CW→CW 瞬時速度オブザーバ ゲイン選択・切替 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ※1 PI/P動作の切替えは、 ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない CCW→CCW を向上させて、高応答化と停止時振動の低減を両立させることができます。 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 ＊ 【1 】 Pr2 1リアルタイムオートチューニングモード設定を0 以外（有効）としたとき、Pr2 7は0（無効）となります。 Hz 0 ∼1 ＊ 【1 】 と制 設御 定モ ー ド の 機能・内容 0 使用する場合は、Pr2 0イナーシャ比を正しく設定する必要があります。 100∼ 単位 CW→CCW 1 第2ノッチ周波数 第2ゲイン設定 設定範囲 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 設定値 ＊ 【0 】 28 パラメータの名称 CCW→CW 1［回転］ 接速 標準出荷設定：【 】 続 度 CW→CW 7 瞬時速度 たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） CCW→CCW 4 5 もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし CW→CCW 2［回転］ 3 27 ＜注意＞ に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 32 33 第１制御切替 遅延時間 第１制御切替レベル 0∼ 10000 【3 0 】 ＊ 0∼ 20000 【5 0 】 ＊ ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 5 1 調整「ゲイン切替機能」を参照。 ×166μs P r3 1 を3 ∼5 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るとき の遅延時間を設定します。 ― Pr3 1 が3 ∼5 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切替時判定レ ベルを設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 156 157 ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 34 パラメータの名称 第１制御切替時 ヒステリシス 設定範囲 単位 0∼ ― 20000 機能・内容 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 【3 3 】＊ 示します。 Pr3 3 0 第2制御切替モード 0 ∼5 【0 】 ＊ ― 2 ※1 3 ※2 4 5 第1 ゲイン 第2 ゲイン ※2 ※2 第1ゲインに固定 38 39 第2制御切替レベル 第2制御切替時 ヒステリシス 0∼ 20000 【0 】 0∼ 20000 ゲイン切替入力（GAIN：CN X5 27ピン）オンで第2ゲイン選択 （Pr3 0は1 の設定が必要） トルク指令変化量大で第2ゲイン選択 速度指令変化量で（加速度）大で第2ゲイン選択 指令速度大で第2ゲイン選択 【3 0 0 】 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 ・Pr45 ≠0 ： 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ＜注意＞ 2 5 0 0 P/r 5 芯インクリメンタルエンコーダで1 0 0 0 0 [P/r]となります。 45 ＊ パルス出力分周分母 0∼ 32767 【0 】 ・１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能以上にはなりません。 （上記設定とした場合、１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能と等し くなります。） ・Z相はモータ１回転あたり１回出力されます。 上式で求めた１回転あたりのパルス出力分解能が4 の倍数の場合、Z 相はA相と同期し て出力されますが、それ以外の場合はZ 相の幅はエンコーダ分解能での出力となるた めA相より幅が狭くなりA相とは同期しません。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 B 上記Pr38で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 Z 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 下記に図示します。 r/min OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をP r4 4 で設定すること B 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 Pr3 9 第1 ゲイン ＜注意＞ 0 ∼5 0 0 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） ルを設定します。 0 JOG 速度設定 から出力するパルス数を設定します。 A Pr3 8 3D 32767 【2 5 0 0 】 A Pr3 6 を3 ∼5 に設定したときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲイン切替判定レベ 以上のP r3 7 （遅延）、P r3 8 （レベル）、P r3 9 （ヒステリシス）の定義を 【0 】 パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） ・エンコーダ分解能は1 7 ビットアブソリュートエンコーダで1 3 1 0 7 2 [ P / r] 、 の遅延時間を設定します。 ― 1∼ 第2ゲインに固定 ×166μs P r3 6 を3 ∼5 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るとき ― パルス出力分周分子 ゲイン切替条件 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP .2 5 2 調整編「ゲイン切替条件の設定」参照。 【0 】 44 ＊ Pr3 2 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 0∼ 機能・内容 第1 ゲイン ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 10000 設定範囲 ゲインと第2 ゲインの切替条件を選択します。 1 遅延時間 パラメータの名称 P r3 0 を1 に設定したときの、第2 制御モードが速度制御である場合の、第1 設定値 第2制御切替 PrNo. Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 【0 】 ＊ 37 標準出荷設定：【 】 Pr3 4 ＜注意＞ 36 位置制御に関するパラメータ 第2 ゲイン Z 同期 非同期 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 第1 ゲイン Pr3 7 Pr3 8（レベル）、Pr3 9（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 J OG 運転速度を設定します。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 158 159 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 46 ＊ パルス出力論理反転 標準出荷設定：【 】 設定範囲 機能・内容 PrNo. 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 51 【0 】 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス パラメータの名称 速度指令入力反転 の位相関係を反転することができます。 設定値 モータCCW回転時 A 相（0 A） 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼1 ― 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）の極性を反転します。上位装置側の指令 【1 】 設定値 モータCW回転時 0 【1 】 従来のMINASの各シリーズのアンプとの互換性を持たせています。 B 相（0 B） ・Pr0 6（ZEROSPD 入力選択）＝2 の場合、本パラメータは無効となります。 反転 Pr46 B相論理 1 反転 【0 】 2 ※1 3 ※1 ＜注意＞ 出力ソース 速度制御モードに設定されたアンプと、外部のポジションユニットとの組 非反転 エンコーダ位置 非反転 フィードバックスケール位置 み合わせでサーボ駆動系を構成する場合、ポジションユニットからの速度 エンコーダ位置 反転 フィードバックスケール位置 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 指令信号の極性と、本パラメータでの極性設定が一致しないと、モータが 異常動作するので注意してください。 52 速度指令オフセット −2047∼ 0 .3 mV 2047 【0 】 速度・トルク制御に関するパラメータ パラメータの名称 設定範囲 50 速度指令入力ゲイン 10∼ 2000 【5 0 0 】 単位 あります。 ① マニュアル調整 ・アンプ単体でオフセット調整を行う場合 （r/min） / V 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）に印加される電圧とモータ速度の関 速度指令入力（S P R/TRQR）に正確に0 Vを入力（もしくはシグナル 係を設定します。 係の「傾き」を設定します。 ・標準出荷設定は Pr5 0 ＝5 0 0 ［（r/min）/V］ ですから、6 Vの入力で3 0 0 0 r/minの グランドに接続）した上で、モータが回転しないような値を本パラメー タで設定する。 CCW ・上位装置側で位置ループを組む場合 速度（r/min） サーボロック停止状態で、偏差パルスがゼロとなるように本パラメータ 3000 出荷時設定の 傾き -10 -6 関係となります。 ＜注意＞ で設定する。 2 4 6 ② 自動調整 8 10 ・自動オフセット調整モードにおける操作方法などの詳細はP.73準備編「補 指令入力電圧（Ｖ） 助機能モード」を参照ください。 −3 0 0 0 ・自動オフセット調整が実行された結果が本パラメータP r5 2 に反映され CW ます。 1 . 速度指令入力（SPR）には±1 0 V以上は加えないでください。 2 . 本アンプを速度制御モードで使用し、 アンプの外部で位置ループを組む場 合、Pr5 0 の設定値によってサーボ系全体の位置ゲインが変化します。 P r5 0 の設定値を大きくしすぎることによる発振などに注意してください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 160 により行います。 ・オフセット調整は、①マニュアルで調整する方法と②自動調整の2 通りが 機能・内容 ・P r5 0 で指令入力電圧と回転速度の関 ・速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）のオフセット調整を本パラメータ ・設定値“1 ”あたり約0 .3 mVのオフセット量となります。 標準出荷設定：【 】 PrNo. （＋）の指令で軸端から見てCW方向 ・本パラメータの標準出荷設定は1 であり、 （＋）の指令でCW方向に回転し、 非反転 1, 3 モータ回転方向 （＋）の指令で軸端から見てCCW方向 ＜お知らせ＞ B 相（0 B） 【0 】, 2 信号の極性を変えずにモータの回転方向を変えたい場合などに使用します。 53 速度設定第1速 −20000∼ 54 速度設定第2速 【0 】 55 速度設定第3速 56 速度設定第4速 74 速度設定第5速 −20000∼ 75 速度設定第6速 【0 】 76 速度設定第7速 77 速度設定第8速 57 速度指令フィルタ 設定 20000 r/min パラメータ「速度設定内外切替」（P r0 5 ）で内部速度設定が有効とされた時 の内部指令速度を第1 速から第4 速までをP r5 3 からP r5 6 に、第5 速から第8 速までをそれぞれPr7 4からPr7 7 直接単位［r/min］で設定します。 ＜注意＞ ・設定値の極性は、内部指令速度の極性を示します。 ＋ − 20000 r/min 0∼6400 0 .0 1 ms 【0 】 軸端から見てCCW方向指令 軸端から見てCW方向指令 ・パラメータ設定値の絶対値は、P r7 3 （過速度レベル設定）で制限されます。 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）への1 次遅れフィルタの時定数を設 定します。 161 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 58 加速時間設定 0∼5000 2ms/(1000 アンプ内部で速度指令に加速・減速をかけて速度制御をすることができます。 59 減速時間設定 0∼5000 2ms/(1000 【0 】 【0 】 r/min) r/min) ステップ状の速度指令を入力する場合や、内部速度設定で使用する場合のソフト スタートが可能となります。 速度指令 速度 ta ta Pr5 8 × 2 ms/(1 0 0 0 r/min) td Pr5 9 × 2 ms/(1 0 0 0 r/min) シーケンスに関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 61 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 【5 0 】 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときに零速度検 出信号（ZSP）を出力します。 また、速度指令とモータ速度の差が本パラメータP r6 1 の設定速度以下となっ td たときに、速度一致（V-COIN）を出力します。 ＜注意＞ ・P r6 1 の設定はモータの回転方 アンプ外部の位置ループとの組合せで使用する場合は加速・減速時間設定は使 5A S字加減速時間設定 0 ∼5 0 0 【0 】 2 ms 5F 設定 第2トルクリミット 設定 【5 0 0 】 ％ ＊2 0 ∼5 0 0 【5 0 0 】 ＊2 ts ts ts td 62 到達速度 定（単位：2 ms)する。 ta：Pr5 8 td：Pr5 9 ts：Pr5 A オン ZSP それぞれPr58、Pr59で設定する。 10∼ 20000 r/min 【1000】 速度到達信号（AT-SPEED＋：CN X5 3 9 ピン、AT-SPEED−：CN X5 3 8 ピン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 モータ速度が本パラメータPr6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 （AT-SPEED）を出力します。 ta td ＞ ts, および ＞ ts 2 2 の設定でご使用ください。 ・P r6 2 の設定はモータの回転方向に かかわりなく、CW/CCWの両方向 速度 （Pr6 2＋1 0 ）r/min に作用します。 モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ）のリミット値を設定します。 CCW ・1 0 ［r/min］のヒステリシスがあり トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 ます。 最大トルクを制限する機能です。 CW （Pr6 2−1 0 ）r/min 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％ 値で与えます。 ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 限したときの例です。 AT-SPEED トルク[%] CCW 300（最大） Pr5E=150の時 65 200 100（定格） ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 速度 （定格）（最大） 200 CW 300 ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 主電源オフ時LV トリップ選択 0 ∼1 【1 】 ― オフ オン サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 設定値 0 【1 】 主電源不足電圧保護動作 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に ＜注意＞ タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー ついて」を参照。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 162 CW トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの ％ （Pr6 1−1 0 ）r/min 1 . 基本の直線部分の加速・減速時間は ta 0 ∼5 0 0 ります。 可能にします。 ts 第1トルクリミット ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ るような用途で、速度指令に擬似的なS 字加減速を付加して滑らかな運転を 時間幅でS 字部の時間をP r5 Aで設 CCW （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 直線加速・減速では始動、停止時などの加速度変化が大きくショックを生じ 2 . 直線加減速時の変曲点を中心とする 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 用しないでください。 （Pr5 8 、Pr5 9は共に0を設定する） 速 度 5E ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 163 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 66 ＊ パラメータの名称 駆動禁止時 シーケンス 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. 0 ∼2 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN 69 【0 】 X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 減速中 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 【0 】 1 停止後 ダイナミック 2 ブレーキ動作 トルク指令=0 トルク指令=0 トルク指令=0 駆動禁止方向の 非常停止 指令=0 パラメータの名称 サーボオフ時 シーケンス 設定範囲 単位 0 ∼9 ― 【0 】 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 シーケンス）のそれと同じです。 保持 P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） 減速前後で も参照ください。 6A 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） 停止時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms 主電源オフ時 シーケンス 0 ∼9 【0 】 ― Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の るモータ（ワーク）の微小な移動／ ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 落下を防ぐために設定する。 を設定します。 設定値 【0 】 減速中 DB DB フリー クリア DB DB 3 フリーラン 5 フリーラン 7 フリーラン 4 6 8 9 停止後 DB フリー DB DB フリー 非常停止 DB フリー 非常停止 フリー 保持 保持 保持 保持 クリア クリア の設定値で制限されます。 シーケンス 【0 】 ― アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 あるいは停止後の動作を設定します。 設定値 【0 】 減速中 DB 1 フリーラン 3 フリーラン 2 動 作 DB 停止後 偏差カウンタの内容 DB 保持 フリー 保持 DB フリー オフ オン BRK-OFF 解除 実際のブレーキ モータ通電状態 保持 tb 解除 保持 通電 無通電 Pr6 A P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 6B 動作時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化 を防ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 0 ∼3 ださい。 クリア ＜注意＞ アラーム時 からサーボオフするよう設定してく SRV-ON クリア （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 として、実際にブレーキが動作して 偏差カウンタの内容 クリア フリーラン 2 ・ Pr6 Aの設定≧tb DB 1 X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ ① 減速中、および停止後の動作 動 作 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 の設定値で制限されます。 67 ① 減速中、あるいは停止後の動作 を設定します。 保持 ＜注意＞ サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の ② 偏差カウンタのクリア処理 偏差カウンタの内容 クリア 機能・内容 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 以下になるまでの時間のいずれか 小さい方となる。 SRV-ON BRK-OFF モータ通電状態 モータ速度 オン 解除 通電 オフ tb 保持 無通電 3 0 r/min P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 保持 保持 （DB：ダイナミックブレーキ動作） ＜注意＞ 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 P .5 1 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン 指令状態））も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 164 165 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼3 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を A,B,G枠 【3 】 LR LF LE 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける C,D,E,F枠 かに応じて本パラメータを設定します。 【0 】 設定値 【0 】 使用する回生抵抗 （C,D,E,F枠） 内蔵抵抗 1 外付抵抗 2 外付抵抗 【3 】 （A,B,G枠） なし 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ ¿Sh6 LBh7 PrNo. LL て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 LC 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 4-¿LZ 生電力を処理します。 ＜お願い＞ 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し ¿L てください。 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 D ¿L する場合があります。 A ＜注意＞ (M8 深20) 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 6D ＊ 6E 主電源オフ検出時間 非常停止時 トルク設定 35∼ 1000 【3 5 】 0 ∼5 0 0 【0 】 2 ms ％ 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 71 アナログ入力過大 設定 0 ∼1 0 0 【0 】 0 .1 V 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 ・速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）の過大検出判定レベルをオフセッ ト補正後の電圧で設定します。 ・設定値を0にした場合、エラーコードNo.39（アナログ入力過大保護機能） は無効になります。 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼5 0 0 【0 】 ％ ・オーバーロードレベルを設定します。設定値を0 にした場合オーバーロー ドレベル設定は1 1 5 [% ]になります。 ・通常は0 でご使用ください。オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみにレベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータ定格の1 1 5 [% ]で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ ータの最高回転数×1 .2 になります。 ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 166 ［トルク制御モードの接続と設定］ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ページ ………… 168 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 169 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… ■トルク制御モード時での試運転 169 170 172 176 ………………… 179 試運転前の点検 ………………………………………………………… 1 7 9 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 1 7 9 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 180 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 180 180 180 181 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 182 185 186 187 189 191 193 ■パラメータの設定 ………………………………… 182 167 ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ■コネクタ CN X5 への配線 ■ Pr5 B（トルク指令選択）が 0 の場合 ［トルク制御モードの接続と設定］ 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A イナーシャ比 Pr2 0 10kΩ 分 周 器 3.83kΩ ■ Pr5 B（トルク指令選択）が 1 の場合 GND 15 20kΩ OZ- GND 19 25 24 23 OZ+ 49 OB- OA+ 48 Pr46 OB+ Pr45 選択 22 分母 シリアル 通信データ エンコーダ 受信処理 OA- Pr44 21 OA/OB/OZ 分子 14 速度検出 分周 フィードバック パルス 330Ω 実速度モニタ SPR/TRQR エンコーダ CZ Pr1 B 330Ω Pr1 3 第2 330Ω 第1 Z相出力（オープンコレクタ） 速度検出 フィルタ （ はツイストペア線を表します） Pr1 9 モータ 接 続 と 設 定 CN X5 Pr5 6 Pr1 C トルクモニタ出力 第4速 第2 時定数 IM 第2 積分 Pr1 E 速度モニタ出力 Pr5 7 第2 比例 内部速度制限 Pr1 4 第1 幅 トルク リミット 42 フィルタ Pr1 2 1kΩ Pr5 2 − 第1 積分 第1 時定数 43 Pr5 D × トルクフィルタ Pr1 D SP 反転 オフセット 符号（±） ノッチフィルタ 第1 周波数 1kΩ Pr5 C Pr1 1 CWTL 18 ゲイン 第1 比例 Z相出力 1 6ビットA/D ＋ B相出力 SPR/ TRQR 速度制御 乗算 入力設定 A相出力 アナログ トルク指令 10kΩ トルク指令モニタ 指令速度モニタ 3.83kΩ 絶対値（大きさ） CCWTL/TRQR 16 17 GND トルク指令入力または 速度制限入力（0 ∼±1 0 V） トルク制御モードの配線例 制御モードPr0 2＝5 、 またはPr5 B＝1 の時の配線例 16 トルク指令入力 CCWTL/TRQR 17 （0 ∼±1 0 V） GND コネクタ CN X5 への配線例 トルク指令モニタ 指令速度モニタ エンコーダ 実速度モニタ 分周 フィードバック パルス Pr44 分母 Pr45 選択 Pr46 エンコーダ 受信処理 シリアル 通信データ VDC 12~24V OA/OB/OZ 分子 速度検出 168 FG ZSP TLC 41 COM- 50 〈お願い〉Pr5 B＝0 の場合は、 速度設定第4速（Pr5 6 ） に速度制限値を入力して ください。 Pr1 B （Pr0 Aで選択） Pr1 3 第2 12 第1 ゼロ速度検出出力 速度検出 フィルタ 40 絶対値（大きさ） （Pr0 9 で選択） Pr2 A ALM+ Pr5 F 第2 深さ イナーシャ比 Pr2 0 トルク制限中出力 Pr5 7 Pr5 E 第2 制限 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- フィルタ 第1 制限 Pr2 9 ブレーキ解除出力 Pr5 2 Pr2 8 第2 幅 ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEED- Pr5 0 オフセット 第2 周波数 Pr1 A 速度到達信号出力 ゲイン Pr1 9 モータ 36 1 6ビットA/D Pr1 C 37 入力設定 第2 時定数 サーボアラーム出力 第2 積分 Pr1 E 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 第2 比例 Pr1 4 第1 幅 サーボレディ出力 Pr1 2 CCW駆動禁止入力 9 CCWL CW駆動禁止入力 8 CWL − 第1 積分 第1 時定数 DIV 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE アラームクリア入力 31 A-CLR Pr5 D × トルクフィルタ Pr1 D 28 反転 符号（±） ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク リミット ゲイン切替入力 Pr5 C Pr1 1 CL 29 SRV-ON 27 GAIN SPR/SPL ゲイン 第1 比例 30 アナログ 速度制限 1 0ビットA/D ＋ サーボオン入力 CCWTL/ TRQR 速度制御 乗算 入力設定 7 COM+ 33 INH アナログ トルク指令 4.7kΩ 絶対値（大きさ） 169 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SI シーケンス入力信号との接続 SO1 SO2 シーケンス出力回路 1 2 ∼2 4V ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電 流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 7 COM＋4.7 kΩ リレー 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ ALM−など V DC SO2 ZSP, TLC ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン） 、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1 ビット） 、±1 0 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V 12 ∼2 4V 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 SRV-ONなど AI SO1 ALM＋など ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 SRV-ONなど ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 図の向きで必ず装着のこと 41 COM− R［kΩ］ ＝ V DC[V]−2 .5 [V] 10 最大定格3 0 V 5 0 mA 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 ＋1 2 V SPR/TRQR 14 2 0 kΩ R VR ADC 1 – + 15 GND ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ R 2 0 kΩ 17 GND + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相） 1 kΩ – 1 kΩ PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 ADC 2 AM2 6 LS3 2 相当品 OA＋ OA− をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 ツイストペア線を示します。 21 22 OB＋ OB− 48 49 OZ＋ OZ− 23 24 GND 25 A B 接 続 と 設 定 Z 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 最大定格3 0 V 5 0 mA ・エンコーダ信号の中でZ 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・上位装置側では、通常Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 AM26LS31相当品 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP5 5 4相当品） AO アナログモニタ出力 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 42 IM 1 kΩ 17 GND ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 170 171 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 信 号 名 サーボオン入力 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 （＋） 制御用信号電源 （−） CW駆動禁止入力 ピンNo. 記 号 7 COM＋ 41 COM− 8 CWL 機 能 ピンNo. 記 号 29 SRV-ON I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 （P.5 0 準備編「タイミングチャート」参照） SI 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 170ページ 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 をとってください。 オープンとなるように接続してください。 アラームクリア入力 出荷値は無効（1 ）です。 31 A-CLR ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で CCW駆動禁止入力 9 CCWL ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 170ページ がオープンとなるように接続してください。 ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 入力 ZEROSPD ・制御モードで機能が変わります。 SI 0 速度制御 トルク制御 C-MODE ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー Pr02の設定値 オープン（第1） COM-と接続（第2） 4 位置制御 トルク制御 位置制御 SI 170ページ ドを切替えることができます。 速度制御 速度制御 トルク制御 ＜注意＞ 接 続 と 設 定 C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 速度指令はゼロ 通常動作 接 続 速度指令方向はCCW オープン 2 32 ZEROSPD 入力は不動作 ― オープン 1 170ページ 内 容 Pr06 COM−との接続 制御モード切替入力 詳細は、P.2 6 0 困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 5 きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 SI 170ページ ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 3 出荷値は無効（1 ）です。 26 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 ・本入力で解除できないアラームがあります。 きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 速度ゼロクランプ SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 170ページ 遮断されます。 ＜注意＞ ―― ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 I/F回路 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 ―― ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 機 能 速度指令方向はCW 接 続 ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と なります。 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 位置制御 フルクローズ制御 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, Pr2 E）が有効になります。 ゲイン切替入力 または トルクリミット 切替入力 27 GAIN TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 Pr03 Pr30 COM−との接続 0 0 ∼2 1 SI 170ページ が変わります。 オープン 接 続 オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 172 173 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 トルク指令入力 または 速度制限入力 ピンNo. 記 号 14 TRQR SPL 信 号 名 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 制御モード AI 機 能 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 Pr5B トルク指令入力 ピンNo. 記 号 16 TRQR 機 能 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 制御モード 170ページ 内 容 ・トルク指令（TRQR)となります。 ・トルク指令（TRQR）のゲイン、極性、オ 2 4 位置/トルク 2 4 トルク制御 Pr5 D（トルク指令入力反転） 制御モード ・指令のゲイン、極性は、 5 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 2 （速度指令オフセット） ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） 内 容 本入力は無効です。 ・速度制限（SPL）となります。 フィルタは Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） で設定します。 その他の ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 で設定します。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） その他 で設定します。 フィルタは ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 1 Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 速度/トルク Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・速度制限（SPL）となります。 で設定します。 0 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） Pr5B 内 容 本入力は無効です。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 5 1 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） AI 170ページ ・指令のゲイン、極性は、 位置/トルク で設定します。 1 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 0 Pr5 2 （速度指令オフセット） トルク制御 機 能 Pr5B フセット、フィルタは 0 I/F回路 4 5 その他 位置/トルク となります。 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他の 制御モード のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ 接 続 と 設 定 とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR/SPL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 TRQR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 ・本入力は無効です。 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 174 175 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 出力信号（パルス列）とその機能 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 信 号 名 記 号 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 I/F回路 SO1 171ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） Ｂ相出力 にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 0 準備編「タイミン サーボレディ出力 35 34 S-RDY＋ S-RDY− グチャート」を参照ください。 ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 ON します。 37 速度到達出力 39 AT-SPEED＋ ・制御モードで機能が変わります。 36 ALM− SO1 ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 171ページ サーボアラーム 出力 ALM＋ ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 SO1 がOFF します。 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 位置制御 ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 速度制御 トルク制御 トルク制限中出力 ZSP (41) (COM−) 40 TLC (41) (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 トランジスタがONします。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 171ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 171ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 176 X5 TLC：40 ピンの出力 21 OA＋ ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B･Z 22 OA− ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 48 OB＋ ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 49 OB− ・フィードバックスケール信号を出力ソースとする場合、Z 相パルスを出力す 23 OZ＋ ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 24 OZ− ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 19 CZ 相）を差動で出力します。（RS42 2 相当） I/F回路 PO1 171ページ できます。 転）で選択可能です。 る間隔はPr47 （外部スケールZ相設定)で設定可能です。 されており、非絶縁です。 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 PO2 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続 171ページ されており、非絶縁です。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 機 能 ＜お知らせ＞ ●出力ソースがエンコーダの場合 Pr44 ・エンコーダ分解能 × が4の倍数の場合は、Ｚ相はＡ相と同期して出力されますが、それ以外の場合は、 Pr45 Ｚ相の幅はエンコーダ分解能での出力となり、Ａ相より幅が狭くなりＡ相とは同期しません。 ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 フルクローズ制御 Ｚ相出力 記 号 171ページ ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 12 Ｚ相出力 ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 171ページ 38 AT-SPEED− ゼロ速度検出出力 Ａ相出力 ピンNo. X5 ZSP：12 ピンの出力 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 非同期 ・5 芯2 5 0 0 P /rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ 相を出力するまでは上記のパルス出力とならな い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1 回転以上動かし最低1 回はZ 相が出力され たことを確認した上でご使用ください。 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、オーバロード警告、バッテリ警告、ファンロック警告、フィードバックスケール警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ■フィードバックスケール警告 フィードバックスケールの温度が6 5℃以上、 もしくは信号強度不足（取付等の調整必要）の時に出力トランジスタONする。 フルクローズ制御時のみ有効。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 177 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ■トルク制御モード時での試運転 出力信号（アナログ出力）とその機能 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 試運転前の点検 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr08 0, 11,12 信号の意味 トルク指令 I/F回路 AO 171ページ 表示用LED ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で ・接続部に緩みはないか ＋：CCW 方向にトルク発生 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か 出力。 −：CW 方向のトルク発生 位置偏差 ① 配線の点検 ・短絡してないか・アースも確認 機 能 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し 1∼5 ［トルク制御モードの接続と設定］ 電源 X3 X4 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 X5 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き で出力します。 6∼10 フルクローズ偏差 ③ モータの固定 ・不安定でないか ＋：位置指令がフィードバックスケール位置の CCW方向 ④ 機械系の切り離し −：位置指令がフィードバックスケール位置の CW方向 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 0∼4 5∼9 信号の意味 モータ 回転速度 指令速度 AO 171ページ 機 能 ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 ピンNo. 記 号 シグナルグランド 13,15, GND フレームグランド 50 FG 17,25 機械 D種接地 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ① コネクタ CN X5 を接続する。 ② 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 ③ 電源（アンプ）を投入する。 ④ パラメータ標準設定値を確認する。 ⑤ P r5 6 （速度設定第 4 速）を低めの値に設定する。 ⑥ サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑦ トルク指令入力 TRQR（CN X5 1 4 ピン）と GND（CN X5 1 5 ピン）間に正負の直流電圧を印加し、モータ が P r5 6 の設定で CW/CCW に回転することを確認する。 ⑧ 指令電圧に対するトルクの大きさ、方向、速度制限値を変更する場合は以下のパラメータを設定する。 P r5 6 ：速度設定第 4 速 P r5 C：トルク指令入力ゲイン P .1 9 1 「速度・トルク制御に関するパラメータの設定」を参照。 P r5 D：トルク指令入力反転 ⑨ うまく回らないときは、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 配線図 DC 1 2 V∼2 4V DC 10V 178 X7 モータ ⑤ ブレーキ解除 ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります Pr07 CN X6 X6 パラメータ 7 COM＋ 29 SRV-ON 41 COM− 14 SPR/TRQR 15 GND PrNo. 02 04 06 56 5B パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 ZEROSPD入力選択 速度設定第4速 トルク指令選択 5C トルク指令入力ゲイン 一方向運転の場合 5D トルク指令入力反転 両方向(CW/CCW) の場合、両極性の 電源を用意ください 入力信号状態 No. 0 5 入力信号名 サーボオン 速度ゼロクランプ 設定値 2 1 0 低めの値 0 必要に応じ て設定して ください。 モニタ表示 ＋A ― 179 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 実使用条件での動作指令 ［トルク制御モードの接続と設定］ 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 アンプ エンコーダ リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 阻害される条件 負荷イナーシャ 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 4 4 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 8 調整編参照）を 行なってください。 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 作動パターン ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 操作方法 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 【1】 ,4,7 2, 5 3, 6 通常モード コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 を押す。 変化しない を押す。 変化が急峻 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） 変化が緩やか ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 を設定します。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 で設定したいパラメータNo.を を押す。 で数値を変える。 を押す。 パラメータ Pr22の設定 でPr2 2に合わす。 を押す。 で数字が大きくなり、 以下のパラメータが自動調整されます。 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 適用範囲 注意事項 自動設定されるパラメータ モータ （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 名 称 PrNo. 名 称 設定値 11 第1 速度ループゲイン 30 第2 ゲイン設定 12 第1 速度ループ積分時定数 31 第1 制御切替モード 13 第1 速度検出フィルタ 32 第1 制御切替遅延時間 30 14 第1 トルクフィルタ時定数 33 第1 制御切替レベル 50 19 第2 速度ループゲイン 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 1A 第2 速度ループ積分時定数 36 第2 制御切替モード 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 1 0 0 ＜お知らせ＞ ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、 すぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策を できる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 と し、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ）P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合が あります。このような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数） は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを 行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的 に無効（0 ）となります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2 （制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択さ れた場合は切替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 180 181 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 PrNo. 04 ＊ パラメータの名称 駆動禁止入力設定 設定範囲 機能・内容 0 ∼2 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 ワーク CW方向 CCW方向 確認できます。 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 モータ で決まります。 アンプ リミット スイッチ リミット スイッチ ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 CWL ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 01 ＊ LED初期状態 0 ∼1 7 【1 】 0 【1 】 2 3 4 5 6 7 イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 8 9 10 Pr01の設定値 11 12 13 参照ください。 制御モード設定 設定値 0 【1 】 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 6 0 ∼6 【1 】 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ 内 容 モータ回転数 トルク出力 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― 無効 2 有効 CCWL CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 接続 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 オープン （CN X5 -8ピン） オープン CCW方向禁止、CW方向許可 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に エラーコードNo.（駆動禁止入力保護）が発生します。 ンスで減速・停止します。 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 警 告 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 回生負荷率 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ オーバーロード負荷率 ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 イナーシャ比 フィードバックパルス総和 06 指令パルス総和 フィードバックスケール偏差 アナログ入力値 ZEROSPD 入力選択 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 0 ∼2 【0 】 速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD：CN X5 2 6 ピン）の有効／無効を切替えます。 設定値 【0 】，2 モータ自動認識機能 1 回転しない要因 07 速度モニタ（SP） 選択 0 ∼9 【3 】 ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 閉 第2 1 0 ms以上 開 第1 ZEROSPD入力（26ピン）の機能 ZEROSPD入力は無視され常に速度ゼロクランプ状態でないと判断さ れる。 ZEROSPD入力が有効となり、COM−との間をオープンとすると速 度制限値をゼロとみなす。 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 度の関係を設定します。 設定値 第1 接続 （CN X5 -9ピン） CWL 動 作 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 ソフトバージョン 開 COM−との接続 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ エラー要因，履歴 16 C-MODE 【1 】 入出力信号状態 使用する制御モードを設定します。 制御モード 有効 入力 ＜注意＞ フィードバックスケールフィードバックパルス総和 17 入力 制御モード 14 15 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 位置偏差 CCWL/CWL 0 類を選択します。 電源オン 02 ＊ 設定値 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 設定値 CCWL 0 1 2 【3 】 SPの信号 モータ実速度 4 7 8 9 6 V／47 r/min 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 5 6 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／47 r/min 指令速度 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 1 0 ms以上 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 182 183 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 0D ＊ 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 設定値 【0 】 1 2 3 4 IMの信号 トルク指令 位置偏差 6 8 9 フルクローズ偏差 10 11 12 09 TLC出力選択 0 ∼8 【0 】 【0 】 1 2 3 4 5 6 7 8 0A ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 0 【1 】 2 3 4 5 6 7 8 0B ＊ アブソリュート エンコーダ設定 0 ∼2 【1 】 トルク指令 トルク制限中出力 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse RS232 通信ボーレート設定 0 ∼5 【2 】 3 V／8 0 0 0 Pulse 184 48 0 0 bps 4 3 V／40 0 ％トルク 備 考 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 PrNo. 11 パラメータの名称 第1速度ループ ゲイン 設定範囲 単位 1∼3500 Hz ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 表を参照。 ファンロック警告出力 フィードバックスケール警告出力 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 過回生警告発生出力 12 13 左記の各出力の 14 機能詳細はP.176 出力信号（ 共通 ） オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 第１速度ループ 積分時定数 ファンロック警告出力 表を参照。 フィードバックスケール警告出力 速度一致出力 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 1 48 0 0 bps 4 ボーレート 3 1 9 2 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 3 8 40 0 bps フィルタ 1 内 容 全て有効 モニタモード限定 機能・内容 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この 振する場合があるためご注意ください。 1A 第2速度ループ 1B 第2速度検出 1D 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― ＊ D,E,F,G枠【31】 ゲイン 積分時定数 フィルタ ＊ D,E,F,G枠【126】 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 1∼1000 ＊ 【1000】 0 ∼5 ＊ 【0 】 になります。 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 第2速度ループ 1C 内 容 第１速度検出 19 ZSP出力選択」の アブソバッテリー警告出力 【0 】 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 備 考 ゼロ速度検出出力 設定値 ＜注意＞ 速度一致出力 機 能 3 8 40 0 bps 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 機能詳細はP.176 ZSP出力選択」の アブソバッテリー警告出力 5 7 6 0 0 bps 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 とその機能「TLC, オーバーロード警告出力 5 標準出荷設定：【 】 機 能 ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 9 6 0 0 bps 1 9 2 0 0 bps ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 3 V／2 0 0 ％トルク 2 【2 】 1 ボーレート 3 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse 左記の各出力の 9 6 0 0 bps 設定値 2 40 0 bps 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 3 V／5 0 0 Pulse 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 2 40 0 bps ボーレート ＜注意＞ 3 V／1 2 5 Pulse アブソリュートエンコーダとして用いる。 0 0 ∼1 【0 】 3 V／3 1 Pulse ＜注意＞ 0C ＊ 設定 3 V／8 0 0 0 Pulse 0 【1 】 前面パネルロック ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 0 0E ＊ 3 V／5 0 0 Pulse ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 【2 】 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 0 ∼5 【2 】 3 V／3 1 Pulse ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 通信ボーレート設定 機能・内容 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 RS485 設定範囲 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 5 7 パラメータの名称 Hz ms ― ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 3 4 調整編を参照 ください。 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 第1ノッチ周波数 ＊ D,E,F,G枠【126】 100∼ 1500 【1 5 0 0 】 Hz 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 185 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 1E パラメータの名称 第1ノッチ幅選択 設定範囲 単位 0 ∼4 ー 【2 】 PrNo. 機能・内容 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 25 パラメータの名称 ノーマルモード オートチューニング 動作設定 通常は出荷設定値でご使用ください。 設定範囲 単位 0 ∼7 ― 【0 】 20 21 イナーシャ比 リアルタイムオート チューニングモード 設定 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 0 ∼7 1 【1 】 設定値 0 【1 】, 4, 7 2, 5 3, 6 22 リアルタイムオート チューニング 機械剛性選択 0 ∼1 5 A,B,C枠【4】 ― リアルタイム 動作中の負荷イナーシャの 無効 ――――― オートチューニング 通常モード 変化度合 28 第2ノッチ周波数 29 第2ノッチ幅選択 2A 第2ノッチ深さ選択 100∼ CW→CW 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 Hz 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 0 ∼4 ― 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 0 ∼9 9 ― 1500 【1 5 0 0 】 【2 】 【0 】 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 通常は出荷設定値でご使用ください。 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） 標準出荷設定：【 】 接 ト PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 設定範囲 単位 0 ∼1 ＊ 【1 】 ― 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 0 ＊ 【1 】 変化が急峻 続 と 設 定 機能・内容 設定値 ゲイン選択・切替 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 GAIN入力 速度ループの動作 COM−に接続 P動作 COM−とオープン Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 PI動作 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 5 1 調整「ゲイン切 ＜注意＞ に大きくしていくようにしてください。 CCW→CCW 7 変化が緩やか ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 CW→CCW 1［回転］ 6 ほとんど変化しない 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え CW→CW CCW→CW 5 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 D,E,F,G枠【1】 CCW→CCW 4 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 の設定でご 使用下さい。 CW→CCW 3 機能・内容 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 回転方向 CCW→CW 2［回転］ 2 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 ― 回転量 【0 】 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. 機能・内容 31 第１制御切替モード 設定値 【0 】, 4∼1 0 1 2 ※1 3 ※2 替機能」を参照してください。 0 ∼1 0 【0 】 ＊ ― 第1 ゲインに固定 P r3 0 を1 に設定したときの、第1 制御モードがトルク制御である場合の、第1 ゲ インと第2ゲインの切替条件を選択します。 ゲイン切替条件 第2 ゲインに固定 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） トルク指令変化量がPr3 3（第1 制御切替レベル）、Pr3 4（第1 制御切替時ヒステリシス）の設定より 大で第2ゲイン選択 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」を参照。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 186 187 ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 32 33 34 パラメータの名称 第１制御切替 遅延時間 第１制御切替レベル 第１制御切替時 ヒステリシス 設定範囲 0∼ 10000 【3 0 】 ＊ 0∼ 20000 【5 0 】 ＊ 0∼ 20000 単位 機能・内容 ×166μs P r3 1 を3 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 延時間を設定します。 ― ― P r3 1 が3 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切替判定レベル ― 第1 ゲイン 第2 ゲイン 1 ゲインと第2 ゲインの切替条件を選択します。 第1ゲインに固定 3 ※2 ゲイン切替条件 38 39 第2制御切替レベル 第2制御切替時 ヒステリシス 0∼ 20000 【0 】 0∼ 20000 ゲイン切替入力（GAIN：CN X5 27ピン）オンで第2ゲイン選択 （Pr3 0は1 の設定が必要） トルク指令変化量大で第2ゲイン選択 ×166μs P r3 6 を3 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 延時間を設定します。 ― ― P r3 6 を3 に設定したときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲイン切替判定レベル を設定します。 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 上記Pr38で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 以上のP r3 7（遅延）、P r3 8（レベル）、P r3 9（ヒステリシス）の定義を下記に図 【0 】 示します。 0 188 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 r/min ・エンコーダ分解能は1 7 ビットアブソリュートエンコーダで1 3 1 0 7 2 [ P / r] 、 2 5 0 0 P/r 5 芯インクリメンタルエンコーダで1 0 0 0 0 [P/r]となります。 45 ＊ パルス出力分周分母 0∼ 32767 ・１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能以上にはなりません。 （上記設定とした場合、１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能と等し くなります。） ・Z相はモータ１回転あたり１回出力されます。 めA相より幅が狭くなりA相とは同期しません。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 非同期 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 Pr3 9 第1 ゲイン ＜注意＞ JOG 速度設定 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ＜注意＞ て出力されますが、それ以外の場合はZ 相の幅はエンコーダ分解能での出力となるた 第2ゲインに固定 Pr3 8 3D ・Pr45 ≠0 ： 上式で求めた１回転あたりのパルス出力分解能が4 の倍数の場合、Z 相はA相と同期し ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 5 2 調整編「ゲイン切替条件の設定」参照。 【0 】 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 【0 】 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 10000 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 第1 ゲイン P r3 0 を1 に設定したときの、第2 制御モードがトルク制御である場合の、第 ※1 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 2 から出力するパルス数を設定します。 OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をP r4 4 で設定すること Pr3 4 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 遅延時間 【2 5 0 0 】 Pr3 2 1 0∼ パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） 示します。 【0 】 ＊,4, 5 第2制御切替 1∼ 32767 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 設定値 37 パルス出力分周分子 機能・内容 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 ＜注意＞ 【0 】 ＊ 44 ＊ 設定範囲 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 【3 3 】 ＊ 0 ∼5 パラメータの名称 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 0 第2制御切替モード PrNo. を設定します。 Pr3 3 36 位置制御に関するパラメータ 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr3 7 Pr3 8（レベル）、Pr3 9（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 J OG 運転速度を設定します。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 189 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 速度・トルク制御に関するパラメータ PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 46 ＊ パルス出力論理反転 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 【0 】 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス の位相関係を反転することができます。 設定値 【0 】, 2 1, 3 A 相（0 A） モータCCW回転時 50 速度指令入力ゲイン 設定範囲 10∼ 2000 単位 機能・内容 （r/min） / V 速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）に印加される電圧とモータ速度の関 係を設定します。 ・P r5 0 で指令入力電圧と回転速度の関 係の「傾き」を設定します。 非反転 ・標準出荷設定は B 相（0 B） Pr5 0＝5 0 0［（r/min）/V］ 反転 ですから、6 Vの入力で3 0 0 0 r/minの 1 反転 3 ※1 パラメータの名称 B 相（0 B） B相論理 2 ※1 PrNo. 【5 0 0 】 Pr46 【0 】 モータCW回転時 標準出荷設定：【 】 エンコーダ位置 非反転 フィードバックスケール位置 反転 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 2 4 6 8 10 指令入力電圧（Ｖ） −3 0 0 0 ＜注意＞ エンコーダ位置 フィードバックスケール位置 3000 出荷時設定の 傾き -10 -6 関係となります。 出力ソース 非反転 CCW 速度（r/min） CW 速度制限入力（SPL）には±1 0 V以上は加えないでください。 52 速度指令オフセット −2047∼ 0 .3 mV 2047 【0 】 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）のオフセット調整を本パラメータ により行います。 ・設定値“1 ”あたり約0 .3 mVのオフセット量となります。 ・オフセット調整は、①マニュアルで調整する方法と②自動調整の2 通りが あります。 ① マニュアル調整 ・アンプ単体でオフセット調整を行う場合 速度制限入力（S P L）に正確に0 Vを入力（もしくはシグナルグランド に接続）した上で、モータが回転しないような値を本パラメータで設定 する。 ・上位装置側で位置ループを組む場合 サーボロック停止状態で、偏差パルスがゼロとなるように本パラメータ で設定する。 ② 自動調整 ・自動オフセット調整モードにおける操作方法などの詳細はP.81準備編「補 助機能モード」を参照ください。 ・自動オフセット調整が実行された結果が本パラメータP r5 2 に反映され ます。 56 速度設定第4速 −20000∼ 20000 r/min 【0 】 57 速度指令フィルタ 5B トルク指令選択 設定 1 0 μs 0 ∼1 ― 【0 】 ＜注意＞ パラメータ設定値の絶対値は、Pr7 3 （過速度レベル設定）で制限されます。 0∼6400 【0 】 速度制限値を単位［r/min］で設定します。 速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）への1 次遅れフィルタの時定数を設 定します。 トルク指令と速度制限の入力を選択します。 Pr5B 【0 】 1 190 トルク指令 速度制限 CCWTL/TRQR SPR/TRQR/SPL SPR/TRQR/SPL Pr5 6 191 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 5C パラメータの名称 トルク指令 入力ゲイン 設定範囲 単位 機能・内容 10∼100 0 .1 V/ トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピンまたはCCWTL/TRQR： 【3 0 】 100% CN X5 1 6 ピン）に印加される電圧とモータの発生トルクの関係を設定しま す。 トルク 300[%] ・設定値の単位は［0 .1 V/1 0 0 ％］であ り、定格トルクを出すのに必要な入力 出荷時設定 電圧値を設定します。 ・出荷設定値3 0 では3 V/1 0 0 ％の関係 定格トルク シーケンスに関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 61 パラメータの名称 ゼロ速度 CCW 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 【5 0 】 200 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときに零速度検 出信号（ZSP）を出力します。 また、速度指令とモータ速度の差が本パラメータP r6 1 の設定速度以下となっ 100 -10V -8 -6 -4 -2 2 となります。 4 100 たときに、速度一致（V-COIN）を出力します。 6 8 10V 指令入力電圧 ・P r6 1 の設定はモータの回転方 200 CW 5D トルク指令入力反転 0 ∼1 【0 】 0 ∼1 1 5E 第1トルクリミット 設定 0 ∼5 0 0 【5 0 0 】 ＊2 ％ ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ ります。 （Pr6 1−1 0 ）r/min CW モータトルクの発生方向 （＋）の指令で軸端から見てCCW方向 トルク制御時は、Pr5 EでCW/CCW両方向の最大トルクを制限します。 62 到達速度 Pr0 3 の設定およびPr5 Fは無視されます。 10∼ 20000 r/min 【1000】 ・P r6 2 の設定はモータの回転方向に 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい かかわりなく、CW/CCWの両方向 ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 例です。 速度 （Pr6 2＋1 0 ）r/min に作用します。 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 CW 200 （Pr6 2−1 0 ）r/min 100（定格） 100 トルクを同時に制限します。 接 続 と 設 定 ます。 300（最大） ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 CCW ・1 0 ［r/min］のヒステリシスがあり トルク[% ] CCW Pr5 E=1 5 0 の時 3 9 ピン、AT-SPEED−：CN X5 （AT-SPEED）を出力します。 能です。 値で与えます。 速度到達信号（AT-SPEED＋：CN X5 3 8 ピン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 モータ速度が本パラメータPr6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機 ・右図は1 5 0 ％に制限したときの オン ZSP （＋）の指令で軸端から見てCW方向 ・設定値は定格トルクに対する％ CCW （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 CN X5 1 6 ピン）の極性を反転します。 【0 】 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 300[%] トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピンまたはCCWTL/TRQR： 設定値 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 速度 （定格）（最大） AT-SPEED オフ オン 200 CW 300 ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に ついて」を参照。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 65 主電源オフ時LV トリップ選択 0 ∼1 【1 】 ― サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 設定値 0 【1 】 主電源不足電圧保護動作 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 ＜注意＞ Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 192 193 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 PrNo. 66 ＊ パラメータの名称 駆動禁止時 シーケンス ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼2 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN 【0 】 X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 減速中 ダイナミック 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 【0 】 1 停止後 2 ブレーキ動作 トルク指令=0 トルク指令=0 トルク指令=0 駆動禁止方向の 非常停止 指令=0 PrNo. 69 偏差カウンタの内容 シーケンス 【0 】 ― 0 ∼9 ― 【0 】 シーケンス）のそれと同じです。 減速前後で P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） クリア も参照ください。 6A 停止時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms るモータ（ワーク）の微小な移動／ 落下を防ぐために設定する。 DB フリー クリア DB DB フリーラン 3 フリーラン 5 フリーラン 7 フリーラン 9 非常停止 4 6 8 DB フリー DB DB フリー 非常停止 DB フリー フリー 保持 保持 保持 クリア クリア シーケンス 【0 】 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 あるいは停止後の動作を設定します。 設定値 【0 】 減速中 DB 1 フリーラン 3 フリーラン 2 動 作 DB 停止後 偏差カウンタの内容 DB 保持 フリー 保持 DB フリー SRV-ON オフ オン BRK-OFF 解除 実際のブレーキ モータ通電状態 保持 tb 解除 保持 通電 無通電 Pr6 A P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 6B 動作時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化 を防ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 の設定値で制限されます。 ― ださい。 保持 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 0 ∼3 からサーボオフするよう設定してく クリア ＜注意＞ アラーム時 として、実際にブレーキが動作して クリア （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 ・ Pr6 Aの設定≧tb 偏差カウンタの内容 クリア 1 2 停止後 DB DB X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ を設定します。 【0 】 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 動 作 ① 減速中、あるいは停止後の動作 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 ① 減速中、および停止後の動作 減速中 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の ② 偏差カウンタのクリア処理 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の 設定値 機能・内容 を設定します。 の設定値で制限されます。 0 ∼9 シーケンス 単位 保持 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） 主電源オフ時 サーボオフ時 設定範囲 保持 ＜注意＞ 67 パラメータの名称 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 以下になるまでの時間のいずれか 小さい方となる。 SRV-ON BRK-OFF モータ通電状態 モータ速度 オン 解除 通電 オフ tb 保持 無通電 3 0 r/min P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 保持 保持 （DB：ダイナミックブレーキ動作） ＜注意＞ 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 P .5 1 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン 指令状態））も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 194 195 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼3 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を A,B,G枠 【3 】 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 LR LF LE では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける C,D,E,F枠 かに応じて本パラメータを設定します。 【0 】 設定値 【0 】 使用する回生抵抗 （C,D,E,F枠） 内蔵抵抗 1 外付抵抗 2 外付抵抗 【3 】 （A,B,G枠） なし 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く ¿Sh6 LBh7 PrNo. LL 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 LC 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 4-¿LZ 生電力を処理します。 ＜お願い＞ 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し てください。 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 する場合があります。 ＜注意＞ 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 6D ＊ 6E 主電源オフ検出時間 非常停止時 トルク設定 35∼ 1000 【3 5 】 0 ∼5 0 0 【0 】 2 ms ％ 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 71 アナログ入力過大 設定 0 ∼1 0 0 【0 】 0 .1 V 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 ・トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピン）の過大検出判定レベ ルをオフセット補正後の電圧で設定します。 ・設定値を0にした場合、エラーコードNo.39（アナログ入力過大保護機能） は無効になります。 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼5 0 0 【0 】 ％ ・オーバーロードレベルを設定します。設定値を0 にした場合オーバーロー ドレベル設定は1 1 5 [% ]になります。 ・通常は0 でご使用ください。オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみにレベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータ定格の1 1 5 [% ]で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ ータの最高回転数×1 .2 になります。 ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 196 ¿L D ¿L ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ A (M8 深20) ページ ■フルクローズ制御の概要 ………………………… 198 フルクローズ制御とは ………………………………………………… 1 9 8 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 … 199 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 200 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 200 201 203 209 ■コネクタ CN X7 への配線 ………………………… 212 コネクタ CN X7 ……………………………………………………… 2 1 2 フィードバックスケールの配線 CN X7 …………………………… 2 1 3 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 214 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 214 214 214 215 215 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… フルクローズに関するパラメータ …………………………………… 216 219 220 222 224 228 228 232 ■パラメータの設定 ………………………………… 216 197 ■フルクローズ制御の概要 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ エンコーダ フィードバックスケール 受信処理 シリアル 通信データ Pr2 F 適応 エンコーダ 受信処理 Pr2 A 第2 深さ Pr1 B 第2 速度検出 Pr1 3 第1 速度検出 フィルタ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 Pr2 9 Pr1 A 第2 積分 第2 幅 Pr2 8 第2 周波数 Pr1 9 第2 比例 シリアル 通信データ Pr5 F 第2 制限 Pr5 E 第1 制限 Pr1 C 第2 時定数 Pr1 E 第1 幅 Pr1 2 第1 積分 − ノッチフィルタ 第1 周波数 Pr1 1 Pr1 8 Pr1 0 フルクローズ 位置偏差モニタ Pr45 Pr46 Pr47 分母 選択 Z相 Pr44 分子 分周 位置偏差 モニタ 指令速度 モニタ OA/OB/OZ フィードバック パルス Pr4B 分母 分子倍率 Pr4A − ＋ Pr7 A 分母 分子倍率 Pr7 9 Pr7 8 分子 フィードバックスケール 補正 Pr4C Pr49 第2 分子 選択 Pr48 第1 分子 一次遅れ スムージング 分周逓倍 Pr42 モード モ ー ド の 接 続 と 設 定 − ＋ 第2 第1 位置制御 Pr2 D 第2 周波数 Pr1 6 フィルタ 第1フィルタ Pr2 C Pr1 5 移動平均 Pr4D 回数 Pr41 PULS SIGN 反転 FIR スムージング 入力設定 入力選択 Pr40 ※フィードバックスケール分周比の設計上の値がわかる場合は、その値を設定してください。 6 ）機械の破損を防止するため、ハイブリッド偏差過大（P r7 B）をフィードバックスケール分解能の 1 6 パル ス単位で適正な値に設定してください。 ※A4 シリーズではエンコーダの位置とフィードバックスケールの位置の差を、ハイブリッド偏差としてア ンプ内部で計算しており、フィードバックスケールの故障や、モータ・負荷の結合が外れた場合などに、 機器が暴走・破損することを防ぐために用いています。 ハイブリッド偏差過大範囲が広すぎると、これらの検出が遅れ異常検出の効果がなくなります。また狭す ぎると、正常動作におけるモータ・機器間のねじれ量を異常として検知する場合があります。 ※フィードバックスケール分周比が間違っていると、フィードバックスケールとモータ位置が一致している 場合でも、特に長い距離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード No.2 5 ）が発生する場 合があります。 その場合は、フィードバックスケール分周比をできるだけ近い値に合わせて、ハイブリッド偏差過大範囲 を広げてご使用ください。 198 ゲイン P r7 9 パルス列 P r7 8 × 2 P r7 A Pr2 B 制振制御 フィードバックスケールフィードバックパルス総和変化量 フィードバックスケール分周比 ＝ フィードバックパルス総和変化量 第1 周波数 速度フィード フォワード ＋ ＋ ＋ 速度制御 フルクローズ制御に関する注意事項 第1 比例 1 フィードバックスケール分周比については ≦ フィードバックスケール分周比 ≦ 2 0 を推奨します。 20 ① 指令パルスはフィードバックスケール基準で入力してください。 指令パルスとフィードバックスケールパルスが一致しない場合は、指令分周逓倍機能（P r4 8 ∼ P r4 B）を用い て、分周逓倍後の指令パルスがフィードバックスケール基準となるように設定してください。 ② A4シリーズはシリアル通信タイプのフィードバックスケールに対応しています。ご使用の際には下記の手順で パラメータ初期設定を行ったあと、EEP ROM に書き込み、電源再投入を行ってからご使用ください。 ＜フィードバックスケール関連パラメータ初期設定方法＞ 1 ）配線を確認のうえ電源投入する。 2 ）前面パネル、またはセットアップ支援ソフト P ANATERM の、フィードバックパルス総和とフィードバッ クスケールフィードバックパルス総和の（初期）値を確認する。 3 ）ワークを動かし、2 ）で確認した初期値からの移動量を確認する。 4 ）フィードバックパルス総和とフィードバックスケールフィードバックパルス総和の移動量が正負逆の場合は、 外部スケール方向反転（P r7 C）を 1 に設定してください。 5 ）フィードバックスケール分周比（P r7 8 ∼ 7 A）を下式に基づいて設定してください。 Pr1 D 位置検出 フィードバックスケール ＝ 第1 時定数 位置指令 第2フィルタ Pr2 E コ ン ト ロ ー ラ トルクフィルタ （速度検出） Pr1 4 トルク指令モニタ モータ フルクローズ制御とは、外部に配置したフィードバックスケールを用いて制御対象の機械の位置を直接検出してフィード バックし位置制御を行うものであり、例えばボールネジの誤差や温度による位置変動の影響を受けない制御が可能です。 フルクローズ制御システムを構成することによって、サブミクロンオーダの高精度位置決めが実現できます。 フィードバック スケール フルクローズ制御とは 199 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ インターフェイス回路 フルクローズ制御モードの配線例 入力回路 13 CCW方向トルク 制限入力 （0 ∼+1 0 V） CW方向トルク 制限入力 （–1 0 ∼0 V） 速度モニタ出力 19 Z相出力（オープンコレクタ） 7 COM＋4.7 kΩ 1 2 ∼2 4V SRV-ONなど SRV-ONなど PI1 シーケンス入力信号との接続（パルス列インターフェイス） ① ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼5 0 0 kpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。信号伝送の確実 42 43 AM2 6 LS3 1 相当品 ① Rの仕様 1 kΩ1 /2 W 2 kΩ1 /2 W V DC−1 .5 ≒1 0 mA R＋2 2 0 1kΩ IM ③ オープンコレクタI/F（入力パルス周波数：∼2 0 0 kpps） ・2 4V電源で電流制限用抵抗を使用されない場合の接続です。 CN X5 FG 最大入力電圧DC2 4V 定格電流1 0 mA PI2 シーケンス入力信号との接続 （ラインドライバ専用パルス列インターフェイス） ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼2 Mpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。ラインドライバ I/Fを使用する場合は、信号伝送の確実性を増すためにもこ の方法を推奨します。 ツイストペア線を示します。 3 PULS1 H/L H/L PULS 4 PULS2 2 2 0Ω 5 SIGN1 H/L 2 2 0Ω GND 必ず接続 ② H/L SIGN 6 SIGN2 13 3 PULS1 R L/H PULS 4 PULS2 2 2 0Ω 5 SIGN1 ON/OFF R L/H SIGN 6 SIGN2 ON/OFF V DC 13 ③ 2 2 0Ω GND 1 OPC1 2 .2 kΩ L/H PULS 4 PULS2 2 2 0Ω 2 OPC2 2 .2 kΩ ON/OFF L/H SIGN 6 SIGN2 ON/OFF H/L V DC 13 GND 43 kΩ 2 kΩ 44 45 2 2 0Ω 2 2 0Ω AM2 6 C3 2 相当品 H/L 2 kΩ PULS SIGN 43 kΩ H/L 43 kΩ 2 kΩ 46 47 13 必ず接続 2 2 0Ω AM2 6 C3 2 相当品 H/L 2 kΩ PULS SIGN 43 kΩ GND モ ー ド の 接 続 と 設 定 （ 指令パルス入力B 2 Mpps以下で ご使用ください。 ） 必ず接続して ください 50 220Ω V DC 12V 2 4V 2kΩ 43kΩ 47 SIGNH2 13 GND SIGNH1 46 7 COM＋4.7 kΩ リレー ツイストペア線を示します。 SIGN 3.83kΩ 1kΩ 10kΩ SP CWTL GND 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 45 PULSH2 220Ω PULS3.83kΩ PULSH1 2kΩ 43kΩ （Pr0Aで選択） 44 ZSP 41 COM- 12 ゼロ速度検出出力 TLC 40 （Pr09で選択） トルク制限中出力 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ブレーキ解除出力 39 EX-COIN+ 38 EX-COINVDC 12~24V フルクローズ位置決め完了出力 ALM+ ALM36 37 サーボアラーム出力 35 S-RDY+ 34 S-RDYサーボレディ出力 CWL 18 17 16 CCWTL/TRQR GND 20kΩ 10kΩ 14 15 SPR/TRQR CZ 25 GND OZ- 分 周 器 CW駆動禁止入力 8 1 2 ∼2 4V ② オープンコレクタI/F（入力パルス周波数：∼2 0 0 kpps） ・アンプ外部の制御信号用電源（V DC）を用いる方式です。 ・この場合、V DCに応じた電流制限用抵抗（R）が必要です。 ・必ず指定の抵抗（R）を接続してください。 4.7kΩ アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL トルクモニタ出力 GND 220Ω 330Ω 24 23 OB- OZ+ 49 OB+ 48 330Ω 330Ω 22 OA- 21 OA+ GND 6 13 SIGN2 ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力のトランジスタと接続します。 ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 性を増すためにもこの方法を推奨します。 220Ω 220Ω SIGN1 5 4 PULS1 PULS2 3 2 OPC2 2.2kΩ 2.2kΩ OPC1 1 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV 制振制御切替入力 26 VS-SEL 32 C-MODE 200 （ はツイストペア線を表します） 24VDC SIGN2 6 PULS2 4 220Ω 2.2kΩ OPC2 2 Z相出力 A相出力 B相出力 場合。 2.2kΩ OPC1 1 ②2 4V電源で外付抵抗を使用されない . V DC-1.5 =10mA . R＋220 V DC Rの仕様 12V 1kΩ1/2W 24V 2kΩ1/2W SI シーケンス入力信号との接続 （ オープンコレクタ I/F の場合 指令パルス入力A 500kpps以下で ご使用ください。 ） SIGN2 6 220Ω 13 GND PULS2 4 220Ω SIGN1 5 PULS1 3 VDC R R ①1 2 V、2 4V電源で外付抵抗を使用さ れる場合。 コネクタ CN X5 への配線例 AI アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン）、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1ビット） 、 ±10 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V ＋1 2 V SPR/TRQR 14 2 0 kΩ R VR ADC 1 – + 15 GND ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ R 2 0 kΩ 17 GND 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ ADC 2 1 kΩ 201 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 出力回路 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 SO1 SO2 シーケンス出力回路 図の向きで必ず装着のこと ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 SO1 ALM＋など 12 ∼2 4V 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 V DC ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相） 制御用信号電源 7 COM＋ ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 制御用信号電源 41 COM− ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 8 CWL CW駆動禁止入力 SO2 V DC[V]−2 .5 [V] R［kΩ］ ＝ 10 機 能 I/F回路 ―― ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う ―― ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 201ページ オープンとなるように接続してください。 41 COM− ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 出荷値は無効（1 ）です。 最大定格3 0 V 5 0 mA ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で CCW駆動禁止入力 9 CCWL きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 201ページ がオープンとなるように接続してください。 AM2 6 LS3 2 相当品 OA＋ OA− ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 AM26LS31相当品 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 21 出荷値は無効（1 ）です。 22 OB＋ OB− 48 49 OZ＋ OZ− 23 24 GND A B ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 制振制御切替入力 26 VS-SEL きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ・制御モードで機能が変わります。 Z SI ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 0 25 速度制御 トルク制御 ZEROSPD 入力は不動作 ― 速度指令はゼロ オープン 1 通常動作 接 続 速度指令方向はCCW オープン 2 201ページ 内 容 Pr06 COM−との接続 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速度指令方向はCW 接 続 ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と PO2 オープンコレクタ出力 なります。 ます。非絶縁出力です。 ・上位装置側では、通常Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ 位置制御 フルクローズ制御 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP5 5 4相当品） ゲイン切替入力 トルクリミット 切替入力 27 GAIN 外部回路 ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 0 0 ∼2 42 IM 1 kΩ 1 SI 201ページ が変わります。 Pr03 Pr30 COM−との接続 43 SP 1 kΩ 計測器 または ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー Pr2 E）が有効になります。 または AO アナログモニタ出力 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 最大定格3 0 V 5 0 mA ・エンコーダ信号の中でZ 相信号をオープンコレクタで出力し 202 記 号 ZSP, TLC をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ツイストペア線を示します。 ピンNo. （−） 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 信 号 名 （＋） ALM−など ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 入力信号（共通）とその機能 オープン 接 続 オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 17 GND ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 5 1 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 203 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 指令分周逓倍切替 入力 ピンNo. 記 号 28 DIV ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 SI ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 位置制御 フルクローズ制御 ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 201ページ 信 号 名 指令パルス入力 禁止入力 ピンNo. 記 号 33 INH 機 能 ・制御モードで機能が変わります。 ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 位置制御 えます。 フルクローズ制御 ・指令分周逓倍の選択については、次項「指令分周逓倍分子選 201ページ ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 内 容 0 INH は有効 １［標準出荷値］ ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 トルク制御 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 択」の表もご参照ください。 速度制御 I/F回路 INH は無効 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.139速度制御モー 速度制御 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 トルク制御 ＜注意＞ ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 3 9 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 切替えの前後1 0 msの間に指令パルスを入力しないでください。 サーボオン入力 29 SRV-ON ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 201ページ 遮断されます。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 ■指令分周逓倍分子選択 CN Ｘ5 28ピン 第1 指令分周逓倍分子（Pr48 ）× 2 ＜注意＞ 開放 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 （P.5 0 準備編「タイミングチャート」参照） 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 入力 CL ・制御モードで機能が変わります。 SI ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ ア入力（CL）となります。 指令分周逓倍分母（Pr4B） エンコーダ分解能＊ 第2 指令分周逓倍分子（Pr49 ）× 2 をとってください。 30 または 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 偏差カウンタクリア 指令分周逓倍設定 DIV 201ページ 短絡 または ＊Pr48 ＝0 と設定する ことで自動設定 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） エンコーダ分解能＊ 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） ＊Pr49 ＝0 と設定する ことで自動設定 ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ モ ー ド の 接 続 と 設 定 ウンタをクリアします。 ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 可能です。 位置制御 フルクローズ制御 Pr4E 0 1 ［標準出荷値］ 2 内 容 CLをCOM−へ接続している間位置偏差 カウンタおよびフルクローズ偏差カウン タをクリア CLをオープンからCOM−へ接続したと き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル クローズ偏差カウンタをクリア CL は無効 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 速度制御 トルク制御 アラームクリア入力 31 A-CLR ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 3 9 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 SI 201ページ ・本入力で解除できないアラームがあります。 詳細は、P.2 6 0 困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 204 205 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 入力信号（パルス列）とその機能 入力信号（アナログ指令）とその機能 指令パルスの仕様により、 2種類のインターフェイスからいずれか最適なインターフェイスを選択することができます。 ●ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 信 号 名 指令パルス入力1 指令パルス符号 入力1 ピンNo. 記 号 44 PULSH1 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を1 に設定す 45 PULSH2 ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 46 SIGNH1 47 SIGNH2 機 能 I/F回路 PI2 201ページ ることで選択できます。 ・許容入力最高周波数は、2 Mpps です。 信 号 名 速度指令入力 または ピンNo. 記 号 14 SPR トルク指令入力 TRQR 速度制限入力 SPL または 機 能 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 1 3 5 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） 制御モード 速度制御 位置/速度 指令パルス入力2 指令パルス符号 入力2 記 号 1 OPC1 3 PULS1 4 PULS2 2 OPC2 5 SIGN1 6 SIGN2 （ Pr41 設定値 ）（ Pr42 指令パルス 入力モード設定 設定値 0 または 2 0 1 3 1 ット、フィルタは 0 ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 ・許容入力最高周波数は、ラインドライバ入力時5 0 0 kpps 、オープンコレク 2 タ入力時2 0 0 kppsです。 4 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） 2 相パルス （A相＋B相） CWパルス列 ＋ CCWパルス列 パルス列 ＋ 符号 （A相＋B相） ・速度制限（SPL）となります。 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 2 相パルス PULS SIGN t1 A相 B相 t1 t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み t3 PULS PULS パルス列 ＋ 符号 PULS 0 5 t1 A相 B相 t1 t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み ス列、パルス列＋符号の t3 場合は立ち上がりエッジ でパルス列を取り込みます。 t2 t2 t4 t5 t6 PULS/SIGN信号の入力 I/F ラインドライバ専用パルス列インターフェイス ラインドライバインターフェイス ・CWパルス列＋CCWパル t1 “L” ・2 相パルスの場合は各エッ ジでパルス列を取り込み t4 t5 “H” t6 t6 オープンコレクタインターフェイス 許容入力 最高周波数 2 Mpps 5 0 0 kpps 2 0 0 kpps t1 ます。 t6 t2 最小必要時間幅 本入力は無効です。 ・速度制限（SPL）となります。 フィルタは Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） で設定します。 います。P.193「入力回路」 t2 t2 SIGN SIGN t1 の図を参照ください。 t1 1 入力回路の出力を指して t6 モ ー ド の 接 続 と 設 定 内 容 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 速度/トルク ・P ULS 、S IGNはパルス列 “L” t6 t6 B相はA相より9 0 ° 遅れ CWパルス列 ＋ CCWパルス列 Pr5B t1 t4 t5 “H” t6 Pr5 2 （速度指令オフセット） ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 B相はA相より9 0 ° 遅れ t4 t5 SIGN SIGN t1 t2 t2 PULS Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） で設定します。 t2 t2 SIGN PULS t1 フィルタは Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） CW指令 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 パルス列インターフェイス で設定します。 1 90° 位相差 Pr5 D（ﾄﾙｸ指令入力反転） Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） 位置/トルク の入力形態」を参照ください。 CCW指令 Pr5 C（ﾄﾙｸ指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） トルク制御 で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス 信号名 内 容 ・トルク指令（TRQR)となります。 ・トルク（TRQR）のゲイン、極性、オフセ PI1 201ページ ることで選択できます。 2 3 Pr5 1 （速度指令入力反転） I/F回路 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を0 に設定す 90° 位相差 1 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 機 能 0 または ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは で設定します。 の入力形態」を参照ください。 ） 指令パルス形態 201ページ Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス ■指令パルスの入力形態 指令パルス 回転方向設定 機 能 ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 Pr5B ピンNo. AI 速度/トルク Pr5 2 （速度指令オフセット） ●パルス列インターフェイス 信 号 名 I/F回路 その他 その他の 制御モード ・本入力は無効です。 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR/SPL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 t3 t4 t5 t6 1μs 1μs 1μs 1μs 500ns 250ns 250ns 250ns 250ns 250ns 2μs 5μs 1μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 206 207 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ＣＣＷ方向 トルクリミット入力 ピンNo. 記 号 16 CCWTL ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 制御モード 機 能 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 Pr5B 0 2 4 トルク制御 AI 201ページ 内 容 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 本入力は無効です。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 1 Pr5 D（トルク指令入力反転） サーボレディ出力 で設定します。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 ・指令のゲイン、極性は、 35 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） で設定します。 5 その他 位置/トルク S-RDY＋ 34 S-RDY− サーボアラーム 37 ALM＋ フルクローズ 39 EX-COIN＋ 出力 36 位置決め完了出力 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 4 38 ALM− EX-COIN− 制御モード トルクリミット入力 CWTL Pr02 制御モード 4 位置/トルク 5 4 5 その他 がOFF します。 ・制御モードで機能が変わります。 トルク制御 とで、本入力を無効にできます。 速度/トルク 位置/トルク ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 その他の ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の 202ページ 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 速度制御 AI 201ページ ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と トルク制御 ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 なります。 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の 制御モード SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 フルクローズ制御 ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ 機 能 SO1 ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 202ページ ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 12 (41) 40 (41) ZSP (COM−) TLC (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 トランジスタがONします。 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 202ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 202ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 208 ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 2 ON します。 となります。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] 18 SO1 ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 202ページ 位置制御 ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ＣＷ方向 グチャート」を参照ください。 ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他の SO1 202ページ にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 0 準備編「タイミン Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 5 I/F回路 ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） ・指令のゲイン、極性は、 位置/トルク 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 解除出力 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 記 号 X5 TLC：40 ピンの出力 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、オーバロード警告、バッテリ警告、ファンロック警告、フィードバックスケール警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ■フィードバックスケール警告 フィードバックスケールの温度が6 5℃以上、 もしくは信号強度不足（取付等の調整必要）の時に出力トランジスタONする。 フルクローズ制御時のみ有効。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 209 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 出力信号（パルス列）とその機能 信 号 名 Ａ相出力 Ｂ相出力 Ｚ相出力 Ｚ相出力 出力信号（アナログ出力）とその機能 ピンNo. 記 号 機 能 21 OA＋ ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B･Z 22 OA− ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 48 OB＋ ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 相）を差動で出力します。（RS42 2 相当） I/F回路 PO1 202ページ 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM ・フィードバックスケール信号を出力ソースとする場合、Z 相パルスを出力す 23 OZ＋ ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 24 OZ− ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 19 CZ ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 0, 転）で選択可能です。 OB− ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 Pr08 できます。 49 機 能 11,12 信号の意味 トルク指令 AO 202ページ 機 能 ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で 出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 −：CW 方向のトルク発生 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し る間隔はPr47 （外部スケールZ相設定)で設定可能です。 1∼5 されており、非絶縁です。 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 I/F回路 位置偏差 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き で出力します。 PO2 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続 202ページ 6∼10 フルクローズ偏差 されており、非絶縁です。 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置の CCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置の CW方向 ＜お知らせ＞ ●出力ソースがエンコーダの場合 Pr44 ・エンコーダ分解能 × が4の倍数の場合は、Ｚ相はＡ相と同期して出力されますが、それ以外の場合は、 Pr45 Ｚ相の幅はエンコーダ分解能での出力となり、Ａ相より幅が狭くなりＡ相とは同期しません。 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 0∼4 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 5∼9 非同期 ・5 芯2 5 0 0 P /rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ 相を出力するまでは上記のパルス出力とならな い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1 回転以上動かし最低1 回はZ 相が出力され たことを確認した上でご使用ください。 ●出力ソースがフィードバックスケールの場合 ・フィードバックスケールを出力ソースとする場合は、絶対位置（4 8 ビット）が0（0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 h）を横 切るまで、Z相パルスは出力されません。 信号の意味 モータ 回転速度 指令速度 AO 202ページ 機 能 ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 ピンNo. 記 号 シグナルグランド 13,15, GND フレームグランド 50 FG 17,25 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― ・絶対位置0 を横切った後のZ相パルスは、P r4 7 （外部スケールZ相設定）で設定されるA相のパルス数ごとに、 A相と同期して出力されます。 210 211 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X7 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X7 フィードバックスケールの配線 CN X7 フィードバックスケールの電源はお客様にてご準備いただくか、下記フィードバックスケール用電源出力（250mA以 下）をご使用ください。 適 用 フィードバックスケール用電源出力 フィードバックスケール信号入出力 （シリアル信号） フレーム・グランド コネクタ ピンNo. 内 容 1 ＥX5Ｖ 5 ＥXＰＳ ケース ＦＧ 2 6 ＥX0Ｖ ＥXＰＳ ＜お知らせ＞ フィードバックスケール電源出力の EX0V は、コネクタ CN X5 に接続されている制御回路グランドと接続さ れています。 ＜お願い＞ 上表に示すピン No. 以外のピン（3 , 4 ピン）には何も接続しないでください。 注意事項 ① フルクローズ制御に使用できるフィードバックスケールは、次のとおりです。 ・株式会社ミツトヨ製 AT5 0 0 シリーズ（分解能 0 .0 5 [μ m]、最高速度 2 [m/s]） ・株式会社ミツトヨ製 ST7 7 1 シリーズ（分解能 0 .5 [μ m]、最高速度 5 [m/s]） フィードバックスケールからの信号はフィードバックスケール接続コネクタ CN X7 へ配線します。 ① フィードバックスケール用ケーブルは芯線が 0.18mm2 以上のより線で、一括シールド付ツイストペア線をご使 用ください。 ② ケーブル長は最大 2 0 ｍ以内としてください。配線長が長い場合、5 Ｖ電源は電圧降下の影響を軽減するために ダブル配線をおすすめします。 ③ フィードバックスケールのシールド線の外被は中継ケーブルのシールドに接続してください。またアンプ側で シールド線の外被を CN X7 のシェル（FG）に必ず接続してください。 ④ パワーライン（L1 , L2 , L3 , L1 C （r） , L2 C （t） , U, V, W, ）の配線とはできるだけ（3 0 cm 以上）離してく ださい。同一のダクトに通したり、一緒に結束しないでください。 ⑤ CN X7 のあきピンには何も接続しないでください。 ⑥ アンプの CN X7 のカバーを切り取ってください。 X6 X7 ニッパなどで切り取ってください。 3 1 1 2 EX5 V 4 3 2 4 EX5 V 11 5 13 EXPS 6 EXPS EX0 V ② フィードバックスケールについては 1/20 ≦フィードバックスケール比≦ 20 を推奨します。 フィードバックスケール比を 5 0 / 位置ループゲイン（P r1 0 , 1 8 ）より小さい値に設定すると 1 パルス単位の制 御ができなくなる場合があります。またフィードバックスケール比を大きくすると動作音が大きくなる場合があり ます。 CN X7 EX5 V EX0 V EX0 V EX5 V EX0 V ＋5 V 0V レ ギ ュ レ ー タ モ ー ド の 接 続 と 設 定 5 5 1 0 0 -0 6 0 0 （日本モレックス製） EXPS EXPS FG 8 15 ツイストペア 検出ヘッド HDAB-1 5 P （ヒロセ電機製） フィードバックスケールユニット フィードバックスケール側 212 7 HDAB-1 5 S （ヒロセ電機製） 中継ケーブル アンプ 213 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 実使用条件での動作指令 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 アンプ 適用範囲 阻害される条件 負荷イナーシャ 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 4 4 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 8 調整編参照）を 行なってください。 エンコーダ 負 荷 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 負 荷 い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 作動パターン ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 2 3 4 通常モード 変化しない 変化が緩やか 変化が急峻 変化しない 5 垂直軸モード 変化が緩やか 7 ゲイン切替なしモード 変化しない 6 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 ・垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ・ゲイン切替による振動が生じる場合は7 でご使用ください。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 を押す。 を押す。 で設定したいパラメータNo.を 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） を押す。 パラメータ Pr22の設定 でPr2 2に合わす。 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 終了 書込み終了 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 ＜お知らせ＞ Pr23 が0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.243 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 10 11 12 13 14 18 19 1A 1B 1C 20 2F 名 称 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 イナーシャ比 適応フィルタ周波数 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 15 16 27 30 31 32 33 34 35 36 名 称 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 瞬時速度オブザーバ設定 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 設定値 300 50 0 1 10 30 50 33 20 0 注意事項 を押す。 で数字が大きくなり、 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 を押す。 指令パターン ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 書込み開始 （一瞬表示） 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 214 適応フィルタの動作が阻害される条件 共振点 操作方法 【1 】 P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 5 4 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 注意事項 適応フィルタについて モータ ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 215 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 03 トルクリミット選択 0 ∼3 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で 確認できます。 で決まります。 0 位置偏差 2 トルク出力 【1 】 3 4 5 6 7 イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 8 9 10 Pr01の設定値 11 12 13 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 参照ください。 設定値 0 【1 】 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 6 【1 】 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ X5 CCWTL：1 6 ピン X5 CWTL：1 8 ピン 2 Pr5 E で設定 Pr5 F で設定 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 駆動禁止入力設定 0 ∼2 【1 】 なります。 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 ワーク CW方向 モータ 内 容 CCW方向 設定値 制御モード CCWL/CWL 入出力信号状態 エラー要因，履歴 0 ソフトバージョン 入力 有効 警 告 回生負荷率 オーバーロード負荷率 イナーシャ比 フィードバックパルス総和 【1 】 無効 2 有効 指令パルス総和 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― 16 アナログ入力値 入力 CCWL COM−との接続 接続 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 接続 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 （CN X5 -9ピン） オープン （CN X5 -8ピン） オープン CWL 動 作 CCW方向禁止、CW方向許可 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ ンスで減速・停止します。 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 モータ自動認識機能 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 回転しない要因 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 C-MODE CCWL ＜注意＞ フィードバックスケール偏差 使用する制御モードを設定します。 制御モード リミット スイッチ CWL フィードバックスケールフィードバックパルス総和 17 アンプ リミット スイッチ モータ回転数 14 15 0 ∼6 0 類を選択します。 電源オン 制御モード設定 04 ＊ 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 設定値 02 ＊ CW トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 【1 】 CCW 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 0 ∼1 7 設定値 3 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 LED初期状態 CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 【1 】 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 01 ＊ 機能・内容 閉 開 第1 第2 1 0 ms以上 開 第1 1 0 ms以上 07 速度モニタ（SP） 選択 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 0 ∼9 【3 】 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 度の関係を設定します。 設定値 0 1 2 【3 】 SPの信号 モータ実速度 4 7 8 9 6 V／47 r/min 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 5 6 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／47 r/min 指令速度 6 V／1 8 8 r/min 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 1 .5 V／3 0 0 0 r/min ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 216 217 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 0D ＊ 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 設定値 【0 】 1 2 3 4 IMの信号 トルク指令 位置偏差 6 8 9 フルクローズ偏差 10 11 12 09 TLC出力選択 0 ∼8 【0 】 【0 】 1 2 3 4 5 6 7 8 0A ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 0 【1 】 2 3 4 5 6 7 8 0B ＊ アブソリュート エンコーダ設定 0 ∼2 【1 】 トルク指令 3 V／3 1 Pulse トルク制限中出力 3 V／1 2 5 Pulse 0E ＊ 3 V／5 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse RS232 通信ボーレート設定 0 ∼5 【2 】 3 V／8 0 0 0 Pulse 218 設定値 1 48 0 0 bps 4 2 40 0 bps 9 6 0 0 bps ボーレート 3 1 9 2 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 3 8 40 0 bps 設定値 【0 】 1 3 V／40 0 ％トルク PrNo. 備 考 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 機能詳細はP.20 9 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, ファンロック警告出力 表を参照。 10 11 パラメータの名称 第１位置ループ ゲイン 第1速度ループ ゲイン 設定範囲 単位 0∼3000 ＊ A,B,C枠【63】 1 /s 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 Hz ＊ D,E,F,G枠【32】 ＊ D,E,F,G枠【18】 フィードバックスケール警告出力 13 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 過回生警告発生出力 左記の各出力の 出力信号（ 共通 ） 14 ZSP出力選択」の アブソバッテリー警告出力 表を参照。 ファンロック警告出力 フィードバックスケール警告出力 第１速度ループ 積分時定数 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 1 48 0 0 bps 4 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この フィルタ ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― ＊ D,E,F,G枠【31】 16 フィードフォワード 0∼6400 0 .0 1 ms ＊ フィルタ時定数 【5 0 】 −2 0 0 0 ∼2 0 0 0 ＊ 【3 0 0 】 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき 速度フィード フォワード 速度ループの積分時定数を設定します。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 ＊ D,E,F,G枠【126】 になります。 0 .1 ％ ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。 大きく設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなるためご注意してください。 速度フィードフォワード部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 速度フィードフォワードを大きく設定することで、速度のオーバーシュート が生じたり、動作時の音が大きくなる場合に、このフィルタを設定すると改 善される場合があります。 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 第１速度検出 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 15 速度一致出力 内 容 大きすぎると発振する場合があるためご注意ください。 振する場合があるためご注意ください。 機能詳細はP.20 9 とその機能「TLC, オーバーロード警告出力 位置ループゲインを高く設定できれば位置決め時間を短くできます。但し、 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 備 考 機 能 位置制御系の応答性を決めます。 ＜注意＞ 12 速度一致出力 機能・内容 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 ZSP出力選択」の アブソバッテリー警告出力 モニタモード限定 標準出荷設定：【 】 機 能 ／フィードバックスケールのいずれかの警告出力 内 容 全て有効 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 3 V／2 0 0 ％トルク 左記の各出力の 9 6 0 0 bps ボーレート 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse 2 【2 】 設定値 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 3 V／5 0 0 Pulse 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 2 40 0 bps ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 ＜注意＞ アブソリュートエンコーダとして用いる。 0 0 ∼1 【0 】 3 V／1 2 5 Pulse ＜注意＞ 0C ＊ 設定 3 V／3 1 Pulse 0 【1 】 前面パネルロック 3 V／8 0 0 0 Pulse ゼロ速度検出出力 トルク制限中出力 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 【2 】 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 0 ∼5 【2 】 0 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 通信ボーレート設定 機能・内容 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 RS485 設定範囲 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 5 7 パラメータの名称 ボーレート 3 1 9 2 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 3 8 40 0 bps 219 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 18 パラメータの名称 第2位置ループ ゲイン 19 第2速度ループ 1A 第2速度ループ 1B 第2速度検出 1C ゲイン 積分時定数 フィルタ 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 0∼3000 1 /s 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ 22 リアルタイムオート ＊ A,B,C枠【73】 ＊ D,E,F,G枠【38】 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 ＊ D,E,F,G枠【18】 1∼1000 ＊ 【1000】 0 ∼5 ＊ 【0 】 Hz れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 第1ノッチ周波数 1E 第1ノッチ幅選択 ＊ D,E,F,G枠【126】 100∼ 1500 【1 5 0 0 】 0 ∼4 【2 】 チューニング 機械剛性選択 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 5 1 調整編を参照 ください。 設定範囲 単位 0 ∼1 5 ― A,B,C枠【4】 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 ms ＜注意＞ ― ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え 23 Hz 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ー 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 適応フィルタ モード設定 0 ∼2 【1 】 ― ります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 24 通常は出荷設定値でご使用ください。 20 21 イナーシャ比 リアルタイムオート チューニングモード 設定 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 制振フィルタ 切替選択 0 ∼2 【0 】 ― 0 ∼7 【1 】 設定値 0 【1 】 2 3 4 リアルタイム オートチューニング 無効 通常モード 5 垂直軸モード 7 ゲイン切替なし 6 220 VS-SEL が開放の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） VS-SEL が短絡の時：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 2 ：位置指令方向で切替できます。 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3､6と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 または4 の設 定でご使用下さい。 垂直軸にてご使用のときは4∼6 の設定でご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は、7 の設定でご使用ください。 動作中の負荷イナーシャの 変化度合 CCW 方向の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） 25 ノーマルモード オートチューニング 動作設定 変化が緩やか 変化が緩やか 変化が急峻 ほとんど変化しない 【0 】 ― CW 方向の時 ：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 【0 】 2 回転量 2［回転］ 3 5 6 28 ソフトウェア リミット設定 第2ノッチ周波数 29 第2ノッチ幅選択 2A 第2ノッチ深さ選択 0 ∼1 0 0 0 0 .1 回転 【1 0 】 100∼ CCW→CCW 1［回転］ CW→CCW CCW→CCW CW→CW 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。 設定値を超えた場合はエラーコードNo.3 4 ソフトウェアリミット保護が発生 します。設定値が0 の場合は無効となります。 Hz 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 0 ∼4 ― 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を5 段階で設定します。 0 ∼9 9 ― 1500 【1 5 0 0 】 【2 】 【0 】 モ ー ド の 接 続 と 設 定 CW→CCW CCW→CW 7 26 回転方向 CCW→CW CW→CW 4 変化が急峻 ほとんど変化しない 0 ∼7 1 ――――― ほとんど変化しない 0 ：切替しない（第1 /第2 の両方が有効） 選択できます。 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 ― 制振フィルタを使用する場合の切替方法を選択します。 1 ：制振制御切替入力（VS-SEL）により、第1 /第2 のいずれかを 機能・内容 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 D,E,F,G枠【1】 オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. 機能・内容 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 1D 標準出荷設定：【 】 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 通常は出荷設定値でご使用ください。 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 221 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 2B 2C 2D 2E 2F パラメータの名称 第1制振周波数 第1制振フィルタ 設定 第2 制振周波数 第2制振フィルタ 設定 適応フィルタ周波数 設定範囲 単位 0∼2000 0 .1 Hz 【0 】 −2 0 0 ∼ 2000 【0 】 −2 0 0 ∼ 2000 0 .1 Hz 【0 】 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 パラメータの名称 31 第１制御切替モード 設定値 ご使用にあたっては、P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 【0 】 ＊ P r2 B（第1 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 2 3 ＜注意＞ 0 .1 Hz 4 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 B≦Pr2 C≦Pr2 Bで制限されます。 5 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第2 の制振周波数を設定します。 6 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 7 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 0 .1 Hz 8 ご使用にあたっては、P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 9 P r2 D（第2 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 動作を早めたい場合には大きく設定します。 10 通常は0 でご使用ください。P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 単位 0 ∼1 0 ― 【0 】 ＊ ※1 ※2 ※2 ※2 ※2 ※2 ※2 第1 ゲインに固定 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 位置偏差量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 1 6 6 μs間に指令パルスが1 以上あるとき第2 ゲインを選択 位置決め完了でないとき第2 ゲインを選択 ※2 モータ実速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 ※2 位置指令なしがPr3 2 ［×1 6 6 μs］継続し、かつ速度がPr3 3 −Pr3 4［r/min］以下となった 位置指令ありの状態で第2 ゲインへ切替 状態で第1 ゲインへ切替 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 5 1 調整編「ゲイン切替時の設定」を参照。 32 0 ∼4：フィルタ無効 5 ∼48 ：フィルタ有効 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 33 第１制御切替 遅延時間 第１制御切替レベル 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ ータを初期値として適応動作を始めます。 ゲイン切替条件 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.243調整編参照） が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 Pr30を1に設定したときの第1ゲインと第2ゲインの切替条件条件を選択します。 トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 D≦Pr2 E≦Pr2 Dで制限されます。 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 機能・内容 第2 ゲインに固定 ＜注意＞ ― 設定範囲 第1 ゲインに固定 1 動作を早めたい場合には大きく設定します。 通常は0 でご使用ください。P.2 5 8 調整編「制振制御」も参照ください。 【0 】 0 ∼6 4 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第1 の制振周波数を設定します。 PrNo. 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 【0 】 0∼2000 機能・内容 34 ＜注意＞ 第１制御切替時 ヒステリシス もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし 0∼ 10000 【3 0 】 ＊ 0∼ 20000 【5 0 】 ＊ 0∼ 20000 ×166μs Pr3 1 を3 .5 ∼1 0 に設定したとき、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 延時間を設定します。 ― ― P r3 1 が3 ∼6 、9 、1 0 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切 替判定レベルを設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 【3 3 】 ＊ 示します。 たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） Pr3 3 を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 47 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 0 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 設定範囲 単位 0 ∼1 ＊ 【1 】 ― 機能・内容 35 位置ゲイン切替時間 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 設定値 0 0∼ Pr3 2 1 0 0 0 0 ×166μs のみに段階的な切替時間を設けます。 （例） 166 Kp1 (Pr1 0 ) 1 6 6 μs 166 166 Pr3 5 = 0 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 GAIN入力 速度ループの動作 COM−に接続 P動作 Kp2 (Pr1 8 ) PI動作 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 5 1 調整編「ゲイン 切替機能」を参照してください。 第1 ゲイン Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 COM−とオープン 第2 ゲイン （設定値+1） 第1 /第2 ゲイン切替を有効としたとき、ゲイン切替時点で位置ループゲイン 【2 0 】＊ ゲイン選択・切替 ＊ 【1 】 第1 ゲイン ＜注意＞ 標準出荷設定：【 】 ＜注意＞ 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 モ ー ド の 接 続 と 設 定 Pr3 4 r/min 第1 ゲイン 1 第2 ゲイン Kp1 (Pr1 0 )> Kp2 (Pr1 8 ) 3 2 0 太い実線 1 2 3 細い実線 第1 ゲイン 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替える時のみ有効です。 J OG 運転速度を設定します。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 7 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 222 223 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 位置制御に関するパラメータ PrNo. 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 40 ＊ 指令パルス入力選択 0 ∼1 指令パルス入力として、 フォトカプラ入力とラインドライバ専用入力のどちらを使うかを選択 【0 】 【0 】 1 指令パルス回転方向 42 指令パルス入力 ＊ ＊ 0 ∼1 設定 【0 】 モード設定 【1 】 （ 禁止入力無効 0 ∼1 【1 】 指令パルス 回転方向設定 設定値 ）（ 【1 】 無効 有効 用しない場合は、Pr 43を1に設定して下さい。INH（CN I/F 3 3ピン）とCOM− （41ピ ラインドライバ専用入力 44 ＊ （X5 PULSH1：44ピン, PULSH2：45ピン, SIGNH1：46 ピン, SIGNH2：47ピン） パルス出力分周分子 1∼ 32767 パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） から出力するパルス数を設定します。 【2 5 0 0 】 ■フィードバックスケールパルスを出力する場合 （制御モードがフルクローズ制御かつPr46（パルス出力論理反転）＝2または3の場合） Pr45が0以外のとき出力1 パルスあたりの移動量は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr42 指令パルス 入力モード設定 設定値 ） 2 指令パルス形態 90° 位相差 2 相パルス （A相＋B相） ＋ CCWパルス列 パルス列 ＋ 符号 0 90° 位相差 2 （A相＋B相） または 1 出力1 パルスあたり CWパルス列 【1 】 3 2 相パルス CWパルス列 1 ＋ CCWパルス列 パルス列 3 ＋ 符号 信号名 t1 A相 PULS PULS/SIGN信号の入力 I/F ラインドライバ専用 パルス列インターフェイス インターフェイス ラインドライバ インターフェイス オープンコレクタ インターフェイス t1 t1 t1 t1 Pr45（パルス出力分周分母） Pr44（パルス出力分周分子） × フィードバックスケール 1 パルスあたりの移動量 ＜注意＞ ・フィードバックスケール1 パルスあたりの移動量は、AT5 0 0 シリーズは0 .0 5 [μm]、 t1 ST7 7 1 シリーズは0 .5 [μm]です。 ・Z 相はアンプの制御電源投入後、フィードバックスケールの絶対位置ゼロを横切っ t1 B相はA相より 90° 遅れ t3 t2 t2 SIGN た時に初めてA相と同期して出力されます。その後は、Pr47(外部スケールZ相設定) 45 ＊ パルス出力分周分母 0∼ 32767 【0 】 t2 t2 で設定されたA相出力パルス間隔で出力されます。 ■エンコーダパルスを出力する場合 トルク制御またはPr46（パルス出力論理反転）＝0または1の場合） （制御モードが位置、速度、 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定）のとき OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をP r4 4 で設定すること PULS t4 t5 SIGN t1 B相 t1 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 t4 t5 “H” t6 A相 SIGN t1 B相はA相より 90° 進み PULS PULS ＝ ・Pr44＞Pr45 の設定は無効です。（上記設定とした場合は、分周を行いません） B相 SIGN の移動量 CW指令 CCW指令 “L” t6 t6 t1 t1 t1 t1 B相はA相より 90° 遅れ t6 PULS t1 B相はA相より 90° 進み 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ＜注意＞ ・エンコーダ分解能は1 7 ビットアブソリュートエンコーダで1 3 1 0 7 2 [ P / r] 、 2 5 0 0 P/r 5 芯インクリメンタルエンコーダで1 0 0 0 0 [P/r]となります。 t2 t2 SIGN 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 ・Pr45 が0 以外のとき t1 t3 ・１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能以上にはなりません。 t2 t2 （上記設定とした場合、１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能と等し くなります。） PULS t4 t5 SIGN “L” t6 許容入力 最高周波数 2 Mpps 5 0 0 kpps 2 0 0 kpps t1 ・Z相はモータ１回転あたり１回出力されます。 t4 t5 t6 t6 “H” t6 t2 最小必要時間幅 t3 t4 t5 t6 500ns 250ns 250ns 250ns 250ns 250ns 2μs 5μs 上式で求めた１回転あたりのパルス出力分解能が4 の倍数の場合、Z 相はA相と同期し て出力されますが、それ以外の場合はZ 相の幅はエンコーダ分解能での出力となるた めA相より幅が狭くなりA相とは同期しません。 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、 および最小必要時間幅 パルス列 INH入力 Pr45 ＝0 ：分周は行いません。 または 【0 】 設定値 ン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 （X5 PULS1：3ピン, PULS2：4ピン, SIGN1：5ピン, SIGN2：6ピン） 0 ∼3 Pr41 指令パルス禁止入力（INH：CN X5 3 3 ピン）の有効／無効を選択します。 INH入力はCOM−との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。INH入力を使 内 容 フォトカプラ入力 機能・内容 0 指令パルス入力に対する回転方向、指令パルス入力形態を設定します。 0 1μs 1μs 1μs 1μs 1μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 2 .5μs 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 224 指令パルス 設定範囲 します。 設定値 41 43 パラメータの名称 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数 Pr45 Pr44 エンコーダ分解能 × が4の倍数でない Pr45 A A B B Z Z 同期 非同期 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 225 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 46 ＊ パルス出力論理反転 設定範囲 機能・内容 PrNo. 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス の位相関係を反転することができます。 4C 【0 】 設定値 【0 】 Pr 4Cでスムージングフィルタの時定数を8 段階で設定します。 設定値 Pr46 B相論理 1 反転 出力ソース 非反転 エンコーダ位置 非反転 フィードバックスケール位置 反転 フィードバックスケール位置 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 本パラメータは、フィードバックスケールを出力ソースとしパルス出力を行う場合（Pr02 （制御モード設定）＝6 かつP r4 6 （パルス出力論理反転）＝2 , 3 の場合）の、Z相を出力 する間隔をフィードバックスケールのA相の出力パルス数（4 逓倍前）で設定します。 49 4A 4B 第2指令分周逓倍 【0 】 0∼ 分子 10000 指令分周逓倍分子 0 ∼1 7 倍率 指令分周逓倍分母 【0 】 【0 】 0 フィルタ機能なし 7 時定数大 4D ＊ FIRスムージング 4E カウンタクリア入力 設定 モード 0 ∼3 1 【0 】 0 ∼2 【1 】 時定数小 ↓ 指令パルスにかけるFIRフィルタの移動平均回数を設定します。 （設定値+1 ）回の移動平均フィルタとなります。 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号（CL：CN X5 条件を設定します。 設定値 クリア条件 レベル（1 0 0 μs 以上の短絡）※1 で偏差カウンタをクリアする。 2 無効 立ち下がりエッジ（開放→100μs 以上の短絡）で偏差カウンタをクリアする。 ※1 ：CL信号の最小時間幅 CL（3 0 ピン） 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr48 ∼4B） 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 ・使用目的 ①単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する。 3 0 ピン）のクリア 0 【1 】 メータで設定されたA 相出力パルス間隔で出力されます。 時定数 【1 】 ∼ エンコーダ位置 絶対位置ゼロを横切った時に初めてA相と同期して出力されます。その後は、本パラ 0∼ ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本です。 ②指令パルス周波数が低い場合。 フィードバックスケールのZ 相はアンプの制御電源投入後、 フィードバックスケールの 10000 スムージングフィルタの目的 ①指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合。（1 0 倍以上） ■Pr47 =1 ∼3 2 7 6 7 の場合 分子 ィルタです。 ・指令パルスが粗くなる具体例として、下記があげられます。 フィードバックスケールのZ相出力を行いません。 第1指令分周逓倍 スムージングフィルタは、指令パルス入力の指令分周逓倍後に挿入された1 次遅れのフ モータCW回転時 ■Pr47 =【0 】 の場合（出荷設定） 48 0 ∼7 【1 】 反転 3 ※1 32767 スムージング設定 機能・内容 B 相（0 B） 2 ※1 設定 1次遅れ 設定範囲 非反転 【0 】 0∼ パラメータの名称 B 相（0 B） 1, 3 外部スケールZ相 モータCCW回転時 A 相（0 A） 【0 】, 2 47 ＊ 標準出荷設定：【 】 1 0 0 μs以上 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ②上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモータ速 度が得られない場合、逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・分周逓倍部のブロック図 指令パルス f ※1 ※1 倍率（Pr4A） 第1 分子（Pr48 ） ×2 第2 分子（Pr49 ） 分母（Pr4B） 0∼ 10000 内部指令 F ＋ 偏差 カウンタへ − 外部スケール フィードバック パルス （分解能） 【10000】 ・指令分周逓倍「分子」の選択 ※1 ：第1 または第2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN X5 2 8 ピン）で選択。 DIV入力オープン DIV入力COM−に接続 第1 分子（Pr 48 ）を選択 第2 分子（Pr 49 ）を選択 ・分周逓倍比は下式に設定されます。 ・分子＝【0 】 （出荷設定）の場合：分子（（Pr48 , Pr49 ） ×2 Pr4A） ＝エンコーダ分解能 に自動設定されます。 分周逓倍比＝ エンコーダ分解能 指令分周逓倍分母（Pr4B） ・分子≠0 の場合：下式で分周逓倍されます。 ＜注意＞ 分周逓倍比＝ 指令分周逓倍分子（Pr48 , Pr49 ）× 2 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 実際の分子（（P r4 8 , P r4 9 ） ×2 P r4 A ）の計算は4 1 9 4 3 0 4 /（P r4 D設定値＋1 ）が上限と なります。 226 227 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 5E 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 ％ モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ）のリミット値を設定します。 5F 設定 第2トルクリミット 設定 【5 0 0 】 ＊2 0 ∼5 0 0 【5 0 0 】 PrNo. 61 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 【5 0 】 トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときに零速度検 出信号（ZSP）を出力します。 トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの ％ ・P r6 1 の設定はモータの回転方 最大トルクを制限する機能です。 ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ ります。 トルク[%] CCW Pr5E=150の時 ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 ZSP 200 100（定格） 限したときの例です。 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 速度 63 （定格）（最大） 位置決め完了 出力設定 0 ∼3 【0 】 ― CN X5 3 9 ピン）の動作を設定します。 【0 】 300 ＜注意＞ 1 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 2 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に 3 ついて」を参照。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 65 主電源オフ時LV トリップ選択 0 ∼1 【1 】 ― 標準出荷設定：【 】 60 位置決め完了範囲 機能・内容 0∼ Pulse Pr63（位置決め完了出力設定）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 32767 【1 3 1 】 範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつゼロ速度検出信号がON、かつ位 置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 範囲）以下でONします。その後、次の位置指令が来るまで ONの状態を保持します。 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 0 【1 】 CN X5 3 9 ピン）を出力するタイミングを設定します。 主電源不足電圧保護動作 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して偏差カウンタ ＜注意＞ 力します。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 のパルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号（COIN）を出 圧が低下し、規定値以下となった場合はPr6 5 の設定にかかわらず、エラーコード 設定単位は、位置制御ではエンコーダパルス数、 フルクローズ制御ではフィード バックスケールパルス数で設定してください。 ・偏差パルスの基本単位は使用するエンコーダの「分解能」であり、エン コーダにより下記の通り異なりますので注意してください。 ② 2500P/revのエンコーダ：4×2 5 0 0 ＝1 0 0 0 0 るとCOIN信号が出力されるまで 偏差パルス Pr6 0 の時間が長くなったり、出力時 を与えません。 0 ∼2 【0 】 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 1 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 非常停止 トルク指令=0 トルク指令=0 駆動禁止方向の 指令=0 偏差カウンタの内容 保持 保持 減速前後で クリア ＜注意＞ があります。 最終的な位置決め精度には影響 シーケンス 2 にチャタリングが見られる場合 2 . 「位置決め完了範囲」の設定は、 駆動禁止時 【0 】 ＜注意＞ 1 . Pr6 0 にあまり小さい値を設定す 66 ＊ No.1 3（主電源不足電圧保護）が発生します。 設定値 ① 1 7 ビットのエンコーダ：2 1 7 ＝1 3 1 0 7 2 228 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 設定値 単位 位置決め完了信号の動作 位置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 択します。 シーケンスに関するパラメータ 設定範囲 オン P r6 0 （位置決め完了範囲）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 設定値 200 CW パラメータの名称 （Pr6 1−1 0 ）r/min CW 300（最大） 値で与えます。 PrNo. （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％ CCW 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 ＊2 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 COIN オン Pr6 0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） の設定値で制限されます。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 229 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 67 パラメータの名称 主電源オフ時 シーケンス 設定範囲 単位 0 ∼9 ― 【0 】 機能・内容 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の動作 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 6B 動作時メカブレーキ 0 ∼1 0 0 2 ms モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 動作設定 【0 】 X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 を設定します。 設定値 【0 】 減速中 DB 1 フリーラン 3 フリーラン 5 フリーラン 7 フリーラン 9 非常停止 2 4 6 8 動 作 ・モータ回転によるブレーキの劣化 停止後 間かモータ回転速度が約3 0 r/min クリア フリー 以下になるまでの時間のいずれか クリア DB 小さい方となる。 保持 DB 保持 フリー DB クリア 6C ＊ クリア 回生抵抗外付け選択 の設定値で制限されます。 シーケンス 【0 】 ― 【0 】 減速中 DB 1 フリーラン 3 フリーラン 2 DB 停止後 （C,D,E,F枠） サーボオフ時 シーケンス 0 ∼9 【0 】 ― 外付抵抗 保持 2 外付抵抗 フリー 保持 【3 】 保持 フリー （DB：ダイナミックブレーキ動作） （A,B,G枠） 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 ＜お願い＞ 指令状態））も参照ください。 てください。 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 生電力を処理します。 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 ② 偏差カウンタのクリア処理 ＜注意＞ ① 減速中、あるいは停止後の動作 する場合があります。 を設定します。 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 も参照ください。 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ るモータ（ワーク）の微小な移動／ 落下を防ぐために設定する。 ・ Pr6 Aの設定≧tb として、実際にブレーキが動作して からサーボオフするよう設定してく ださい。 SRV-ON BRK-OFF 実際のブレーキ モータ通電状態 オン オフ 解除 保持 tb 解除 保持 通電 無通電 Pr6 A P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。 230 なし 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し P.52準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） 停止時メカブレーキ 3 0 r/min P .5 1 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン シーケンス）のそれと同じです。 6A 内蔵抵抗 1 ＜注意＞ 69 使用する回生抵抗 保持 DB モータ速度 無通電 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 【0 】 偏差カウンタの内容 DB 通電 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を 設定値 あるいは停止後の動作を設定します。 動 作 保持 tb かに応じて本パラメータを設定します。 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 設定値 モータ通電状態 解除 オフ では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける 【0 】 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 0 ∼3 ― C,D,E,F枠 ＜注意＞ アラーム時 0 ∼3 A,B,G枠 【3 】 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 BRK-OFF オン も参照ください。 保持 フリー SRV-ON P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） 保持 フリー 非常停止 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 クリア フリー DB ・モータが回転中のサーボオフでは、 クリア DB DB を防ぐために設定する。 偏差カウンタの内容 DB DB X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 6D ＊ 主電源オフ検出時間 6E 非常停止時 トルク設定 35∼ 1000 【3 5 】 0 ∼5 0 0 【0 】 2 ms ％ 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 70 位置偏差過大設定 0∼ 32767 【25000】 256× 分解能 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 ・位置偏差過大範囲を設定します。 ・位置制御時はエンコーダパルス数、フルクローズ制御時はフィードバック スケールパルス数で設定してください。 ・本パラメータが0 の場合、エラーコードNo.2 4（位置偏差過大異常検出）は無 効になります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 231 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 PrNo. 72 パラメータの名称 オーバーロード レベル設定 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼5 0 0 ％ ・オーバーロードレベルを設定します。設定値を0 にした場合オーバーロー 【0 】 LR LL LF LE ドレベル設定は1 1 5 [% ]になります。 ・通常は0 でご使用ください。オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみにレベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータ定格の1 1 5 [% ]で制限されます。 過速度レベル設定 0∼ r/min 20000 【0 】 ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ ¿Sh6 LBh7 73 ータの最高回転数×1 .2 になります。 ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 LC 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 フルクローズに関するパラメータ 4-¿LZ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 78 ＊ パラメータの名称 外部スケール分周 分子 設定範囲 単位 機能・内容 0∼ ― フルクローズ制御時のエンコーダ分解能とフィードバックスケール分解能の 32767 【0 】 比を設定します。 モータ1 回転あたりのエンコーダ分解能 モータ1 回転あたりのフィードバックスケール分解能 79 ＊ 外部スケール分周 分子倍率 ― 0 ∼1 7 【0 】 ¿L ＝ Pr7 8 × 2 7A ＊ 外部スケール分周 分母 7C ＊ ハイブリッド ― ・Pr7 8＝【0 】 （出荷設定） 偏差過大設定 外部スケール 方向反転 1 回転あたりのフィードバックスケール分解能とエンコーダ分解能の比を、 上式に従い設定してください。 1 6×フィー ・フルクローズ制御時に、モータの現在位置とフィードバックスケールの現 【1 0 0 】 ケール 0 ∼1 ― パルス 在位置との許容差（ハイブリッド偏差）を設定します。 ・許容差を越えるハイブリッド偏差が生じた場合は、エラーコードNo.25（ハ イブリッド偏差過大保護）でトリップします。 フィードバックスケールの絶対値データの論理を設定します。 設定値 0 1 内 容 検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル データは増加（＋カウント） 検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル データは減少（−カウント） ＜注意＞ ミツトヨ製以外のフィードバックスケール使用時は、設定値0 でそのままの 位置データ、設定値1 で符号逆の位置データとなります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 232 ■ゲイン調整 フィットゲイン機能 ■適応フィルタ ページ ………………………………………… 234 ■リアルタイムオートゲインチューニング ・分子計算後の値は1 3 1 0 7 2 が上限となります。これ以上の設定は無効とな 1 0 0 0 0 ドバックス 【0 】 ［調 整］ 分子＝エンコーダ分解能となり、モータ1 回転あたりのフィードバックス ＜注意＞ 【10000】 1∼ (M8 深20) Pr7 A り1 3 1 0 7 2 が実際の分子となりますのでご注意ください。 7B ＊ A ケール分解能をPr7 A で設定することができます。 1∼ 32767 ¿L Pr7 9 ・Pr7 8 ≠0 ： D ……… 236 ………………………………… 239 ……………………………………… 242 ■ノーマルモードオートゲインチューニング …… 244 ■ゲイン自動調整機能の解除 ……………………… 247 ■マニュアルゲインチューニング（基本）………… 248 位置制御モードの調整 ………………………………………………… 速度制御モードの調整 ………………………………………………… トルク制御モードの調整 ……………………………………………… フルクローズ制御モードの調整 ……………………………………… ゲイン切替機能 ………………………………………………………… 機械共振の抑制 ………………………………………………………… ゲイン自動設定機能 …………………………………………………… 2 49 2 49 250 250 251 254 256 ■マニュアルゲインチューニング（応用）………… 257 瞬時速度オブザーバ …………………………………………………… 2 5 7 制振制御 ………………………………………………………………… 2 5 8 233 ■ゲイン調整 ［調 整］ 目 的 種 類 上位システムからの指令に対し、アンプはモータをできるだけ時間的な遅れがなく、かつ指令通り忠実に動かすこと が必要です。モータの動きをより指令に近づけ、機械の性能を最大限に引き出すためにゲイン調整を行います。 機 能 ＜例：ボールネジ＞ リアルタイムオートゲインチューニング ゲイン設定：低 ［r/min］ ＋2000 ゲイン設定：高＋フィードフォワード設定 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に応じ た最適なゲインを自動的に設定します。 参照 ページ P.2 3 6 位置制御時のリアルタイムオートゲインチューニングの剛性設定 フィットゲイン機能 を自動で設定するため、一定パターンの動作を繰り返し入力する P.2 3 9 ことで、適切な剛性設定を自動的に探索します。 0 −2000 ゲイン設定：高 説 明 指令 速度 0.0 125 実動作状態で、モータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数 自動 モータ実速度 250 375 位置ループゲイン ： 20 速度ループゲイン ：1 0 0 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ： 0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 375 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ： 50 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ： 0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 375 調整 適応フィルタ モータを、アンプで自動生成される指令パターンで動作させて、 ノーマルモードオートゲインチューニング その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定し、適切なゲイ 出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適 応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。 P.2 47 制御モード・負荷条件などの制約によりオートゲインチューニン 調整開始 マニュアルゲインチューニング（基本） グを実行できない場合、あるいは個々の負荷にあわせて最高の応 P.2 48 答性を確保したい場合などにはマニュアル調整を行います。 自動調整する？ いいえ はい 基本手順 （P.2 47 参照） 指令入力が可能？ 自動調整機能の 解除 いいえ はい リアルタイム オートゲインチューニング ノーマルモード オートゲインチューニング ゲイン切替機能 自動調整の ゲイン設定を使用？ はい （P.2 5 6 参照） いいえ （P.2 3 9 参照） トルク制御モードの調整 P.2 5 0 フルクローズ制御モードの調整 P.2 5 0 停止時振動の低減、整定時間の短縮、指令追従性の向上などの効 調整 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生 機械共振の抑制 し、ゲインを高く設定できないことがあります。このようなとき P.2 5 1 P.2 5 4 に、2 種類のフィルタで共振を抑制できます。 マニュアルチューニングの前に、制御パラメータ・ゲイン切替パ マニュアルゲインチューニング（応用） いいえ はい （P.2 47 参照） P.2 49 ラメータなどを、オートチューニング剛性パラメータに応じ設定 P.2 5 6 される値に、初期化する機能です。 動作O.K.？ はい 速度制御モードの調整 果が得られます。 ゲイン自動設定機能 フィットゲイン 機能 動作O.K.？ P.2 49 手動 ゲイン自動 設定機能 はい いいえ 位置制御モードの調整 内部データ、あるいは外部信号によるゲイン切替を行うことで、 （P.2 44参照） （P.2 3 6 参照） 自動調整機能の 解除 P.2 44 ンを自動的に設定します。 手 順 剛性も自動調整？ P.2 42 係数を自動設定することで、共振点振動を低減します。 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ： 50 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ：5 0 0 イナーシャ比 ：1 0 0 ゲイン自動調整機能の解除 （出荷設定） を推定し、トルク指令から共振成分を取り除くノッチフィルタの 瞬時速度オブザーバ いいえ （P.2 48 参照） マニュアル ゲインチューニング 動作O.K.？ 制振制御 基本調整で仕様を満足できない場合には、下記の応用機能を用い て、更なる性能向上を図ることができます。 負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、速度検出精度 を向上させ、高応答化と停止時振動の低減を両立させる機能です。 装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去し、 振動を低減する機能です。 P.2 5 7 P.2 5 7 P.2 5 8 ＜お願い＞ ・ 発振状態（異音・振動）となった場合、すみやかに電源を遮断するかサーボオフし、安全面に十分ご注意く ださい。 いいえ はい EEPROMへの書き込み 調整終了 234 弊社にご相談ください 235 調 整 ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 機械の負荷イナーシャをリアルタ イムに推定し、その結果に応じた 最適なゲインを自動的に設定しま す。 位置/速度 指令 実使用条件での動作指令 ゲイン 自動設定 フィルタ 自動調整 適応 フィルタ 位置/速度 制御 ［調 整］ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 モータ コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング アンプ モータ 速度 エンコーダ を押す。 を押す。 （ここでは、Pr21に合わします。） 合わす。 を押す。 適応範囲 リアルタイムオートチューニングは全ての制御モードで適用できます。 下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。 その場合は、 ノーマルモー ドオートゲインチューニング（P .2 4 4 参照）を用いるか、手動でのマニュアルゲインチューニング（P .2 4 0 参照）を 行なってください。 パラメータ Pr22の設定 負荷イナーシャ 負 荷 作動パターン ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・加減速が1 [s]に2 0 0 0 [r/min]以下とゆるやかな場合。 を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min]以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。 出荷設定は 1 となっています。 2 リアルタイムオートチューニング 使用しない 通常モード 5 6 7 ――― 変化が緩やか 変化が急峻 変化しない 垂直軸モード 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 動作中の負荷イナーシャの変化度合 変化しない 3 4 を押す。 ここから EEPROM 書込み ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 操作方法 0 で数字が大きくなり、 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） でPr2 2に合わす。 を押す。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 【1 】 で数値を変える。 を押す。 注意事項 設定値 で設定したいパラメータNo.を 変化が緩やか 終了 書込み終了 調 整 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を参照し、 選択表示に戻してください。 変化が急峻 ゲイン切替なしモード 変化しない 負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は7 をご使用ください。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異 音や発振が生じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼ 3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 236 237 ■リアルタイムオートゲインチューニング ［調 整］ 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 名 称 10 第1 位置ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 11 13 14 18 19 1A 1B 1C 20 第1 速度ループゲイン 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 イナーシャ比 フィットゲイン機能 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 名 称 15 速度フィードフォワード 27 瞬時速度オブザーバ設定 16 30 31 32 33 34 35 36 フィードフォワードフィルタ時定数 第2 ゲイン設定 設定値 300 50 0 1 第1 制御切替モード 10 第1 制御切替レベル 50 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 30 概 要 位置指令 MINAS-A4 シリーズでは、位置制御時のリア （台形速度波形の往復指令） ＋ ルタイムオートゲインチューニング使用時に、 − 機器に合わせた剛性設定を自動で行うフィット ゲイン機能を搭載しています。位置制御にて一 定の往復動作を繰り返すことで、最適な剛性設 定を全自動探索します。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、 すぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策を できる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）が極端な値に変わっている場合があります。このような場合も、上 記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）は、3 0 分ごとに EEP ROM に書 き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的 に無効（0 ）となります。 ⑤ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 トルク モータ 指令 電流 電流 モータ 制御 適応 フィルタ 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング 20 0 位置／速度 制御 （整定時間） 剛性・ゲインテーブル 自動設定 33 ＜お知らせ＞ ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 （振動検知） フィットゲイン機能 モータ 速度 エンコーダ アンプ 適用範囲 本機能は、リアルタイムオートゲインチューニングの適用条件に加え、下記条件を満たさないと適用できません。 リアルタイムオートゲイン チューニング動作 適応フィルタ フィットゲイン機能が動作する条件 ・リアルタイムオートゲインチューニングが正常に働くこと。 ・サーボオン状態であること。 ・Pr2 1 ＝1 ∼6 であること（Pr2 1 ＝0 , 7 では使用できない） ・適応フィルタが有効であること。 Pr2 3 ＝1 ：有効 ・位置制御モードであること。 制御モード Pr0 2 ＝0 ：位置制御 Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード 加減速度≦（3 0 0 0 r/min/0 .1 s ） 1 [s]以上 Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード ・往復動作をさせる位置指令であること。 動作パターン ・１回の位置指令の時間は5 0 [ms]以上であること。 ・位置指令の最低周波数は1 [kpps]以上であること。 （指令の開始および終了の判断に必要） 指令波形 ON 5 0 [ms]以上 位置決め完了 OFF 1 [s]以上 注意事項 またリアルタイムオートゲインチューニングの注意事項に加え、下記条件では正常に動作しないことがあります。そ の場合は、通常のリアルタイムオートゲインチューニングをご使用ください。 フィットゲイン機能が阻害される条件 動作パターン 238 位置偏差 ・１回の位置指令が２回転未満と短い。 調 整 ・位置指令完了後、次の位置指令開始までに位置決めが完了しない場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 239 ■リアルタイムオートゲインチューニング ［調 整］ ご使用の前に フィットゲイン結果について フィットゲイン機能を起動する前に、前面パネルのフィットゲイン画面、パラメータ設定モード、コンソール、また はセットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」にて以下の設定をしてください。 パラメータ 1 2 Pr21（リアルタイムオートチューニングモード設定） 設定値 1 ∼6 のいずれか 3 4 5 6 通常モード 通常モード 通常モード 垂直軸モード 垂直軸モード 垂直軸モード 備 考 Pr60（位置決め完了範囲） 変化が緩やか 変化が急峻 左記パラメータは、前 変化が緩やか イン画面の実行表示か ほとんど変化しない 面パネル のフィットゲ 変化が急峻 らも設定可能です。 （P.8 0 準備編参照） 1 ：有効 1 7 ビットエンコーダの場合、2 0 パルス以上 2 5 0 0 P/rエンコーダの場合、1 0 パルス以上 操作方法 前面パネル表示例 操作手順 ①前面パネル表示をフィットゲイン画面の実行表示 にします。 （前面パネル操作についてはP .8 0 準備編を参照く ださい。） ②「 」が右端に点滅している状態で剛性を0 にま で下げ、前面パネルの を約3 秒間押しフィット ゲイン機能を起動します。 ③P .2 3 9 適用範囲の動作パターン条件を満たした位 置指令を与えます。 ＜注意1＞ フィットゲイン動作は、最大で約5 0 回の往復動 作を必要とします。通常は最適なリアルタイム剛 性No.が見つかった時点で、フィットゲイン機能 は終了します。 【実行表示】 フィットゲイン画面からの結果書き込み ほとんど変化しない Pr22（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択） 0 ：リアルタイム剛性No.0 Pr23（適応フィルタモード設定） フィットゲインが正常終了すると が、異常終了すると が表示されます。フィットゲインで得 られた結果を電源リセット後に適用したい場合は、EEPROMへの書き込みを行ってください（下記参照）。 選択表示 フィットゲイン画面 実行表示 セット （ボタン ） （Pr23=1 の場合） フィットゲイン画面の 実行表示 剛性0に設定後、 上記表示（「 」が右端で 点滅してる状態）にて を約3 秒間押す 前面パネル表示が、 0 0 0 .0 0 0に変化します。 前面パネルの を約3 秒押すと 現在の設定をEEPROMに書き込みます。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 名 称 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 名 称 設定値 15 速度フィードフォワード 第1 速度ループゲイン 16 フィードフォワードフィルタ時定数 第1 速度ループ積分時定数 27 瞬時速度オブザーバ設定 13 第1 速度検出フィルタ 30 第2 ゲイン設定 14 第1 トルクフィルタ時定数 31 第1 制御切替モード 10 18 第2 位置ループゲイン 32 第1 制御切替遅延時間 30 19 第2 速度ループゲイン 33 第1 制御切替レベル 50 1A 第2 速度ループ積分時定数 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 1B 第2 速度検出フィルタ 35 位置ゲイン切替時間 20 1C 第2 トルクフィルタ時定数 36 第2 制御切替モード 0 10 第1 位置ループゲイン 11 12 20 イナーシャ比 22 リアルタイムオートチューニング機械剛性選択 300 50 0 1 注意事項 フィットゲイン動作中には、多少の音や振動が生ずる場合がありますが、通常は自動的にゲインを下げるために問題 はありません。しかし、連続して音や振動が続く場合には、前面パネルボタンのいずれかを押して、フィットゲイン を中断してください。 フィットゲインが 起動 調 整 機械の動作とともに前面 パネル表示が変化します。 ④フィットゲイン機能が正常終了すると が、 異常終了すると が、表示されます。 （ の表示は何らかのキー操作を行うこと でクリアされます。） ＜注意2＞ の表示は、以下の場合に表示されます。 ・COIN割れ、および小さな振動のないリアルタ イム剛性No.が見つからなかった。 ・フィットゲイン動作中に前面パネルキー操作を 行った、または適用条件を満たさなかった。 240 正 常 エラー発生 241 ■適応フィルタ ［調 整］ 概 要 実動作状態で、モータ速度にあ らわれる振動成分から共振周波 数を推定し、トルク指令から共 振成分を取り除くノッチフィル タの係数を自動設定することで、 共振点振動を低減します。 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 実使用条件での動作指令 適応 フィルタ 注意事項 トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 モータ 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 アンプ エンコーダ 適用範囲 本機能は以下の条件で作動します。 適応フィルタが動作する条件 制御モード ・トルク制御以外の制御モードで可能です。 注意事項 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）、第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 5 4 「機械共振の抑制」を参照してください。 適応フィルタの動作が阻害される条件 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 共振点 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 負 荷 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・共振点が複数ある場合。 指令パターン ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 操作方法 ① P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 1 に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自 動設定することによりトルクから共振成分を取り除くことで、共振点振動を低減します。 設定値 0 【1 】 2 適応フィルタ 無 効 有 効 適応動作 ――― あ り な し（保持） 適応が完了（P r2 Fが変化しなくなった）し、共振点が変化しないと考えられ る場合は設定値を2 とします。 ② 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、適 応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常ではありません。しかし、 発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 とし適応フィルタを無効とする。 （イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ）手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。このような場 合も、上記対策を実施してください。 ③ P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値 として適応動作を行います。 ④ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2 （制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択さ れた場合は切替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 適応フィルタの無効化 P r2 3 （適応フィルタ設定）を 0 とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。 もし適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振動など が生ずる場合があります。 従って、適応フィルタを無効化する場合は、前面パネルのフィットゲイン画面（P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」 参照）から、適応フィルタ設定（P r2 F）の第１ノッチ周波数（P r1 D）へのコピー機能を実行するか、P r2 F（適応 フィルタ周波数）の値から下表を用いて P r1 D（第１ノッチ周波数）を手動で設定した後、無効にしてください。 Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ 1 （無効） 23 737 45 314 2 （無効） 24 709 46 302 3 （無効） 25 682 47 290 4 （無効） 26 656 48 279 5 1 48 2 27 631 49 2 6 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 6 1 42 6 28 607 50 2 5 8 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 7 1372 29 584 51 2 48 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 8 1319 30 562 52 2 3 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 9 1269 31 5 40 53 2 3 0 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 10 1221 32 520 54 2 2 1 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 11 1174 33 500 55 2 1 3 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 12 1130 34 48 1 56 2 0 5 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 13 1087 35 46 2 57 1 9 7 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 14 1 0 45 36 445 58 1 8 9 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 15 1005 37 42 8 59 1 8 2 （Pr2 2 ≧1 3 で無効） 16 967 38 41 2 60 （無効） 17 930 39 396 61 （無効） 18 895 40 381 62 （無効） 19 861 41 366 63 （無効） 20 828 42 352 64 （無効） 21 796 43 339 0 （無効） 22 766 44 326 ※上表で無効の場合は、Pr1 D（第1 ノッチ周波数）に1 5 0 0 を設定してください。 242 243 調 整 ■ノーマルモードオートゲインチューニング 概 要 位置指令 モータを、 アンプで自動生成される指令パターンで動作さ せて、その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定 し、適切なゲインを自動的に設定します。 ノーマルモード オートゲインチューニング ［調 整］ オートゲインチューニング動作 モータ加速度 ① ノーマルモードオートゲインチューニングは機械剛性 No. で応答性を設定します。 負荷イナーシャ 推定 内部位置 指令生成 ゲイン 自動調整 トルク 位置/速度 指令 制御 電流 制御 モータ 電流 機械剛性 No. について ・ユーザマシンの機械剛性の高さの度合を設定する数字であり、0 ∼ 1 5 の値があります。 機械剛性の高い機械ほど、この数字を大きくでき、かつゲインを高く設定できます。 ・通常は剛性 NO. を低い値から順番に大きくしてオートゲインチューニングを繰り返し、発振・異音・振 動が生じない範囲まででやめてください。 モータ モータトルク モータ 速度 適用範囲 アンプ エンコーダ 本機能は以下の条件で動作します。 制御モード その他 ノーマルモードオートゲインチューニングが動作する条件 全ての制御モードで使用可能です。 ・サーボオン状態であること。 ・偏差カウンタクリア信号が入力されていないこと。 ＜ご注意＞ トルクリミット選択（P r0 3 ）を１に設定してください。 １以外に設定されていますと正常な動作とならない場合があります。 注意事項 下記条件ではノーマルモードオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。その場合は、手動での マニュアルゲインチューニングで設定して下さい。 ノーマルモードオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 ② P r2 5（ノーマルモードオートチューニング動作設定）で設定された動作パターンを、最大 5 サイクル繰り返しま す。また動作加速度は 3 サイクル目から 1 サイクルごとに 2 倍ずつ上昇します。負荷の状態により、5 サイクル行 わずに終了する場合や、動作加速度が変化しない場合がありますが、これは異常ではありません。 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャが変動する場合。 ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中に異常・サーボオフ・主電源遮断・駆動禁止が有効・偏差カウン タクリアが発生した場合は、チューニングエラーになります。 ・ノーマルモードオートゲインチューニングが実行されても、 負荷イナーシャが推定できない場合は、 ゲインはチュー ニングの実行前の値と同じで変更されません。 ・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中のモータ出力トルクは、P r5 E（トルクリミット設定）で設定さ れた最大出力トルクまで許可されます。 安全面において充分注意して下さい。発振状態となった場合は、すみやかに電源を遮断するかサーボオフし て、パラメータ設定でゲインを出荷設定に戻して下さい。また、P.79 準備編「オートゲインチューニング モード」の注意も参照してください。 操作方法 ① P r2 5 で動作パターンを設定してください。 ② モータが P r2 5 で設定された動作パターンを行っても問題のない位置に負荷を移動します。 ③ 指令を禁止します。 ④ サーボオンします。 ⑤ オートゲインチューニングを起動します。 前面パネルまたは、「P ANATERM」を用いて起動します。 前面パネルの操作方法は P .7 9 準備編「オートゲインチューニングモード」を参照してください。 ⑥ 振動が発生しないレベルで所望の応答になるように機械剛性を調整してください。 ⑦ 結果が問題なければ、EEP ROM に書き込みます。 自動設定されるパラメータ オートゲインチューニング表 パラメータ No. 名 称 10 第1 位置ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 11 13 14 15 16 18 19 1A 1B 1C 第1 速度ループゲイン 第1 速度検出フィルタ 速度フィードフォワード 速度FFフィルタ 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 30 第2 ゲイン設定 32 33 34 35 36 32 39 62 31 25 9 0 18 0 22 0 瞬時速度オブザーバ設定 3 【4】 5 48 63 72 21 16 14 27 0 35 0 40 0 6 剛 性 値 7 8 9 10 11 12 13 14 15 90 108 135 162 206 251 305 377 449 557 50 60 75 90 115 140 170 210 250 310 12 11 9 8 7 6 5 4 4 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 84 65 57 45 38 30 25 20 16 13 11 10 10 50 50 50 50 50 50 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 9 18 22 27 35 40 50 60 75 90 115 140 170 210 250 310 0 0 0 0 19 38 46 57 73 84 105 126 157 188 241 293 356 440 524 649 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 0 0 0 第2 トルクフィルタ時定数＊2 253 126 103 イナーシャ比 31 12 第1 トルクフィルタ時定数＊2 253 126 103 20 27 0 【1】 2 0 0 84 65 57 1 1 1 推定された負荷イナーシャ比 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 45 38 30 25 20 16 13 11 10 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 第1 制御切替モード＊1 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 第1 制御切替レベル 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替時ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 30 33 20 0 は固定値に設定されるパラメータ。 アンプの出荷設定値は、A・B・C 枠は剛性4、D・E・F 枠は剛性1 です。 ＊1 位置制御・フルクローズ制御の場合は1 0 、速度制御・トルク制御の場合は0 となります。 ＊2 1 7 ビットエンコーダ使用時は1 0 、2 5 0 0 P/rエンコーダ使用時は2 5 に下限が制限されます。 244 245 調 整 ■ノーマルモードオートゲインチューニング ■ゲイン自動調整機能の解除 前面パネルからの操作方法 概 要 ① モニタモードからノーマルオートゲイン チューニングモードにする。 手順は、セットボタンを押し、次にモード 切替えボタンを3 回押す。 詳細は、P.68, 69準備編「各モードの構造」参照。 ② モータ回転速度表示（初期表示） 自動調整機能の解除を実行する場合は、動作を停止した状態（サーボオフ）で行ってください。 機械剛性No. リアルタイムオートゲインチューニングの無効化 機械剛性No.（高い） 駆動方式 機械剛性No. ボールネジ＋タイミングベルト 6 ∼1 2 ボールネジ直結 を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に値が変わります。 機械剛性No.（低い） タイミングベルト ギヤ、ラック＆ピニオン その他、低剛性の機械 8 ∼1 4 4∼1 0 2 ∼8 0 ∼8 を押してモニタ／実行モードに移る。 ④ モニタ／実行モードでの操作 を表示が に変わるまで押 し続ける。 ・コネクタCN X5 の2 9 ピンはサーボオン状態。 を押し続ける（約3 秒） と右図のように横線が増えます。 チューニング 正常終了 チューニング エラー発生 ＜ご注意＞ モータ・アンプ単体にてノーマルモードオートゲインチューニングを使用しないでください。 P r2 0（イナーシャ 比）が 0 になります。 ＜お知らせ＞ 内 容 エラー表示がでた アラーム、サーボオフ、偏差カウンタ ・リミットスイッチ、原点近傍センサの近くで動作させない。 ゲインにかかわるP r1 0 等 負荷イナーシャが推定できない。 の値が実行前と同じ値 モータが回転しない 246 処 置 原 因 クリアのいずれかが発生 P r2 1（リアルタイムオートゲインチューニングモード設定）を 0 とすることで、P r2 0（イナーシャ比）の自動推定 が停止し、リアルタイムオートゲインチューニングは無効となります。 P r2 0 （イナーシャ比）の推定結果は残るため、もし本パラメータが明らかに異常な値になっていた場合は、ノーマ ルモードオートチューニングを用いる、あるいは計算などで求められた妥当な値を手動で設定してください。 適応フィルタの無効化 P r2 3 （適応フィルタ設定）を 0 とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。 もし適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振動など が生ずる場合があります。 従って、適応フィルタを無効化する場合は、前面パネルのフィットゲイン画面（P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」 参照）から、適応フィルタ設定（P r2 F）の第１ノッチ周波数（P r1 D）へのコピー機能を実行するか、P r2 F（適応 フィルタ周波数）の値から下表を用いて P r1 D（第１ノッチ周波数）を手動で設定した後、無効にしてください。 Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ 1 （無効） 23 737 45 314 2 （無効） 24 709 46 302 3 （無効） 25 682 47 290 4 （無効） 26 656 48 279 5 1 48 2 27 631 49 2 6 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 6 1 42 6 28 607 50 2 5 8 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 7 1372 29 584 51 2 48 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 8 1319 30 562 52 2 3 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 9 1269 31 5 40 53 2 3 0 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 10 1221 32 520 54 2 2 1 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 11 1174 33 500 55 2 1 3 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 12 1130 34 48 1 56 2 0 5 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 13 1087 35 46 2 57 1 9 7 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 14 1 0 45 36 445 58 1 8 9 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 15 1005 37 42 8 59 1 8 2 （Pr2 2 ≧1 3 で無効） 16 967 38 41 2 60 （無効） 17 930 39 396 61 （無効） 18 895 40 381 62 （無効） 19 861 41 366 63 （無効） 20 828 42 352 64 （無効） 21 796 43 339 0 モータが回転を開始。 この間約1 5 秒ほどモータがCCW方向／CW 方向2 回転行いこれを1 サイクルとして最大 5 回繰り返します。5 サイクルに至らず終了 しても異常ではありません。 ⑤ ゲイン値が電源遮断で失われないよう EEPROMに書込みする。 出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。 注意事項 または を押して、機械剛性No.を入力する。 ③ ［調 整］ ・サーボオンする。 ・偏差カウンタクリアを解除する。 （無効） 22 766 44 326 ※上表で無効の場合は、Pr1 D（第1 ノッチ周波数）に1 5 0 0 を設定してください。 ・Pr1 0 を1 0 、Pr1 1 を5 0 に下げて再度、実行する。 ・手動調整を行う。（負荷イナーシャを計算で求めて入力する） CN X5のCL（30ピン）が入力された。 ・CN X5 のCL（3 0 ピン）をオフする。 247 調 整 ■マニュアルゲインチューニング（基本） MINAS-A4 シリーズは、前述のオートゲインチューニング機能を持っていますが、負荷条件等の制約によりオートゲ インチューニングを行ってもうまくゲイン調整できない場合、或いは個々の負荷に合わせて最良の応答性、安定性を 発揮させたい場合に再調整が必要となることがあります。 ここでは、制御モードと機能ごとに分けてこのマニュアルゲインチューニングの方法について記します。 前面パネルやコンソールを用いれば、モータ（機械）の動きや音で調整できますが、セットアップ支援ソフトウェア PANATERMの波形グラフィック機能を用いた波形観測や、 モニタ機能を用いたアナログ電圧波形を測定したほうが、 より確実な調整が手早くできます。 1.アナログモニタ出力 モータ実速度、指令速度、トルク、偏差パルス数を、アナログ電圧レベルでオシロスコープなどを用いて測定できます。 Pr07（速度モニタ選択） 、Pr08（トルクモニタ選択）の設定で、出力する信号の種類や、出力電圧レベルを設定します。 詳細は、各制御モードごとの「コネクタ CN X5 への配線」 、 「パラメータの設定」を参照ください。 1 kΩ IM MINAS-A4 シリーズの位置制御は、P .9 0 位置制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 位置制御における調整は下記手順で行ってください。 パラメータNo. （Pr□□） 42 パラメータの名称 目安の値 パラメータNo. （Pr□□） 名 称 目安の値 10 第1 位置ループゲイン 27 20 イナーシャ比 11 第1 速度ループゲイン 15 21 リアルタイムオートチューニングモードの設定 0 12 第1 速度ループ積分時定数 37 23 適応フィルタ設定モード 0 13 第1 速度検出フィルタ 0 2B 第1 制振周波数 0 14 第1 トルクフィルタ時定数 152 2C 第1 制振フィルタ設定 0 15 速度フィードフォワード 0 2D 第2 制振周波数 0 16 フィードフォワードフィルタ時定数 0 2E 第2 制振フィルタ設定 0 18 第2 位置ループゲイン 27 30 第2 ゲイン設定 0 19 第2 速度ループゲイン 15 31 位置制御切替モード 0 1A 第2 速度ハープ積分時定数 37 32 位置制御切替遅延時間 0 1B 第2 速度検出フィルタ 0 33 位置制御切替レベル 0 1C 第2 トルクフィルタ時定数 152 34 位置制御切替時ヒステリシス 0 1D 第1 ノッチ周波数 1500 35 位置ゲイン切替時間 0 1E 第1 ノッチ幅選択 2 4C スムージングフィルタ設定 1 4D FIRフィルタ設定 0 100 ② P r2 0 イナーシャ比を入力する。オートチューニングで測定するか、計算値を設定する。 ③ 次の表を目安の値とし、調整する。 43 SP 位置制御モードの調整 ① 以下のパラメータを下表の値にする。 手動調整に先立って 1 kΩ ［調 整］ 17 CN X5 2.PANATERM の波形グラフィック機能 モータに対する指令、モータの動き（速度、トルク指令、偏差パルス）を波形としてパーソナルコンピュータのディ スプレイ上に表示できます。P.284 資料編「セットアップ支援ソフトウェアPANATERMの概要」を参照ください。 RS2 3 2 接続ケーブル 順番 パラメータNo. （Pr□□） パラメータの名称 目安の値 1 Pr1 1 第1 速度ループゲイン 30 異常音・振動が発生しない範囲で上げる。異常音が発生する場合は小さくする。 Pr1 1 を変更して振動が発生した場合は値を変えてみる。 2 Pr1 4 第1 トルクフィルタ 時定数 50 P r1 1 の設定値×P r1 4 の設定値が1 0 0 0 0 よりも小さくする。停止時の振動を 抑えたいときは、P r1 4 を大きくしてP r1 1 を下げてみる。停止間際の振動が行 き過ぎがある場合は、Pr1 4を下げてみる。 3 Pr1 0 4 Pr1 2 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループ 積分時定数 50 位置決めの時間を見ながら調整。値を大きくすると位置決め時間が早くなるが、 大きくしすぎるとブルブルと発振する。 動きに問題なければOK。値を小さくすると位置決め時間が早くなるが、小さく 25 しすぎると発振する。大きく設定すると偏差パルスがいつまでも収束せずに残 ってしまう場合がある。 動きと音に異常が生じない範囲で大きくする。 5 ※注意 CN X4に接続 （CN X3に接続しないこと） 調整の考え方 Pr1 5 速度フィード フォワード フィードフォワード量を大きくしすぎると、オーバーシュートの発生や、位置 300 決め完了信号のチャタリングにつながり、結果として整定時間が短くならない こともあります。指令パルス入力が均一でない場合は、P r1 6 （フィードフォ ワードフィルタ）を大きく設定することで改善されることがあります。 速度制御モードの調整 MINAS-A4 シリーズの速度制御は、P .1 3 4 速度制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 速度制御における調整は、上記「位置制御モードの調整」とほぼ同じで、位置ループゲインの設定と、速度フィード フォワードの設定を除くパラメータを、手順に従い調整してください。 248 249 調 整 ■マニュアルゲインチューニング（基本） トルク制御モードの調整 注意事項 MINAS-A4 シリーズのトルク制御は、P .1 6 8 トルク制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 P r5 6：速度設定第 4 速または SP R/SP L 入力を速度制限として、速度制御ループをベースとしたトルク制御となっ ています。ここではこの速度制限値の設定について説明します。 ■速度制限値の設定 速度設定第 4 速（Pr56） （トルク指令選択（Pr5B）が 0 の場合）またはアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/ SPL）（トルク指令選択（Pr5B）が 1 の場合）に、速度制限値を設定してください。 ・ モータ速度が速度制限値に近づくと、アナログトルク指令に従うトルク制御から、速度設定第 4 速（Pr56）また はアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/SPL）で決まる速度制限値を指令とした速度制御へと切り替わります。 ・ 速度制限時にも安定動作をさせるには、P .2 4 9「速度制御モードの調整」に従い、パラメータ設定を行う必要 があります。 ・ 速度制限値＝速度設定第4 速（P r5 6 ）またはアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/SPL）が低すぎる、速度ルー プゲインが低すぎる、あるいは速度ループ積分時定数が 1 0 0 0（無効）となっている場合には、上図のトルク リミット部への入力が小さくなるため、アナログトルク指令通りのトルクが出ない場合があります。 フルクローズ制御モードの調整 MINAS-A4 シリーズのフルクローズ制御は、P.199 フルクローズ制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 フルクローズ制御では、P .1 9 8 フルクローズ制御モード編「フルクローズ制御の概要」にある注意点（指令単位の違 い、位置ループゲインの単位換算が必要、指令分周逓倍の違いなど）を除けば、P .2 4 9「位置制御モードの調整」と 同じ手順で調整できます。 ここではフルクローズ制御の初期設定における、フィードバックスケール比の設定とハイブリッド偏差過大の設定、 お よびハイブリッド制御の設定についてご説明します。 ①フィードバックスケール比の設定 外部スケール分周分子（Pr78）、外部スケール分周分子倍率（Pr79）、外部スケール分周分母（Pr7A）を用 いて、フィードバックスケール比を設定してください。 ・ モータ 1 回転あたりのエンコーダパルス数と、モータ 1 回転あたりのフィードバックスケールパルス数を確認し、 下式が成り立つように、外部スケール分周分子（P r7 8 ）、外部スケール分周分子倍率（P r7 9 ）、外部スケール分周 分母（P r7 A）を設定してください。 Pr7 8 1 × 2 Pr7 9 1 7 Pr7 A 5 0 0 0 ＝ モータ1 回転あたりのエンコーダパルス数 モータ1 回転あたりのフィードバックスケールパルス数 ・ この比が間違っていると、エンコーダパルスから算出した位置と、フィードバックスケールパルスから算出した位 置のずれが増大し、特に長い距離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード No.2 5 ）が発生します。 ・ P r7 8 を 0 に設定するとエンコーダパルス数が分子に自動設定されます。 ②ハイブリッド偏差過大の設定 ハイブリッド偏差過大（Pr7B）を、モータ（エンコーダ）位置と負荷（フィードバックスケール）位置の差が 過大とみなせる範囲の最小値に設定してください。 ・ ハイブリッド偏差過大（エラーコード No.2 5 ）は、上記①の要因以外にも、フィードバックスケールの逆接続や、 モータと負荷の接続がゆるんでいる場合などでも生じるため、ご確認ください。 250 ［調 整］ (1 ) 指令パルスはフィードバックスケール基準で入力してください。 (2 ) フルクローズ制御に使用できるフィードバックスケールは、次のとおりです。 ・株式会社ミツトヨ製 AT5 0 0 シリーズ（分解能 0 .0 5 [μ m]、最高速度 2 [m/s]） ・株式会社ミツトヨ製 ST7 7 1 シリーズ（分解能 0 .5 [μ m]、最高速度 5 [m/s]） (3 ) 上記フィードバックスケールの設定に基づく暴走による機械の破損を防止するため、ハイブリット偏差過大 (P r.7 B)を、フィードバックスケールの分解能の単位で適正な値に設定してください。 (4 ) フィードバックスケールについては 1/20 ≦フィードバックスケール比≦ 20 を推奨します。 フィードバックスケール比を50/位置ループゲイン（Pr10,18）より小さい値に設定すると１パルス単位の制御が できなくなる場合があります。またフィードバックスケール比を大きくすると動作音が大きくなる場合があります。 ゲイン切替機能 マニュアルゲインチューニングでは、第1 ゲインに加え 動作 指令速度 て、手動で第2 ゲインの設定ができ、動作状態に応じて 停止 停止 駆動 のゲイン切替ができます。 状態 （サーボロック） （サーボロック） ・ 動作時のゲインを上げて応答性を早めたい。 低ゲイン 低ゲイン 高ゲイン ・ 停止時のゲインを上げて、サーボロックの剛性を上 ゲイン （第1 ゲイン） （第2 ゲイン） （第1 ゲイン） げたい。 1ms 2ms ・ 動作モードに応じて、最適なゲインに切替えしたい。 ゲインを下げて 振動を抑制する ・ 停止時の振動を抑えるためゲインを下げたい。 など、第 1 ゲインから第 2 ゲインに切替える機能は、様々な用途でご使用いただけます。 時間 ＜使用例＞ モータ停止時（サーボロック）の音が気になる場合、モータ停止後に低いゲイン設定に切替えて騒音低減するときの例です。 ・オートゲインチューニング表（P .2 4 5 ）も参考にして調整してください。 パラメータ No. （Pr□□） パラメータの名称 ゲイン切替えなしで、 マニュアルゲインチュ ーニングを行う。 10 第1 位置ループゲイン 63 12 第1速度ループ積分時定数 16 14 第1トルクフィルタ時定数 11 13 15 第1 速度ループゲイン 第1 速度検出フィルタ 速度フィードフォワード 16 速度フィードフォワードフィルタ 19 第2 速度ループゲイン 18 1A 1B 1C 30 31 32 33 34 35 20 第2 位置ループゲイン 35 第1 制御切替モード 50 停止時（ 第1 ゲイン） のP r1 1とP r1 4 を調 整する。 27 84 300 調 整 63 35 16 0 0 第1 制御切替遅延時間 65 1 7 30 第1 制御切替レベル 0 第1 制御切替ヒステリシス 0 位置ゲイン切替時間 イナーシャ比 0 第2 速度検出フィルタ 第2ゲイン動作設定 P r3 0 ∼P r3 5（ゲイ ン 切 替 条 件 ）を 設 定 する。 65 第2速度ループ積分時定数 第2トルクフィルタ時定数 P r1 8 ∼P r1 C（第2 ゲ イン ）に P r 1 0 ∼ P r1 4（第1ゲイン）の 値と同じ設定する。 0 ・負荷計算などで既知の 時は数値を入力する ・ノーマルオートチューニ ングを行いイナーシャ比 を測定する。 ・出荷値は2 5 0 。 251 ■マニュアルゲインチューニング（基本） ［調 整］ ゲイン切替条件の設定 ●位置制御モード、フルクローズ制御モード（○：該当するパラメータが有効、−：無効） 第2ゲインへの切替条件 第1 ゲインに固定 2 ゲイン切替入力 GAINオン トルク指令 変化量大 4 第1 ゲインに固定 6 7 8 9 10 レベル Pr32 Pr33 速度指令大 位置偏差・フルクローズ位置偏差大 位置指令あり 位置決め完了・フルクローズ位置 決め完了でない 速 度 C D E ○＊3 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 ○＊4 〔pulse〕 − レベル 1 ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 ＊6 ○〔r/min〕 ＊6 ○〔r/min〕 第2ゲインへの切替条件 第1 ゲインに固定 2 ゲイン切替入力 GAINオン 3 図 遅延時間＊1 第2 ゲインに固定 A ヒステリシス＊2 − − Pr33, 38 − − − トルク指令 変化量大 レベル Pr32, 37 − 0 1 2 2 第1ゲイン 2 2 1 ○ 4 速度指令 変化量大 B ○ 5 速度指令大 C ○ − − ○＊3 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 〔1 0 (r/min)/s〕 〔1 0 (r/min)/s〕 ○＊5 ○〔r/min〕 第1 図F COIN 図B 指令速度 S 遅延 第1 第2ゲイン 停止時 レベル 第1ゲイン 第1 第1 指令パルスなし ×Pr32遅延時間 動作時 第2ゲイン 遅延 第2ゲイン 第1 図G ｜実速度｜＜ Pr33レベル 整定時 停止近辺 第2ゲイン 速度積分のみ第2ゲイン その他 第1ゲイン Pr34, 39 − ○＊3 第2ゲイン 速度 N レベル 1 △S 速度制御モードでの設定パラメータ 遅延 第1 第1 図D 指令パルスあり ゲイン切替条件の設定 図E 指令速度 S 偏差パルス 1 ●速度制御モード Pr31,36 第2ゲイン 速度 N − − ○ △T 遅延 遅延 第1 − − ○ ○ − ○＊4 〔pulse〕 ○ トルク T − 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 − ○ C G 指令あり＋速度 ○＊3 − ○ − − ○ F Pr34 − − A ヒステリシス＊2 − − 第2 ゲインに固定 3 5 遅延時間＊1 − 0 1 図 図C モータ速度または 指令速度 S レベル 位置制御モード、フルクローズ制御モードでの設定パラメータ ゲイン切替条件の設定 Pr31 図A 速度 N ○＊5 第1 第2 遅延 第1ゲイン ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） 第2 第1 ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） ＜ご注意＞ 上図には、ヒステリシス（P r3 4 、3 9 ）によるゲイン切替りタイミングのずれは反映していません。 ○〔r/min〕 ●トルク制御モード ゲイン切替条件の設定 Pr31,36 第2ゲインへの切替条件 第1 ゲインに固定 2 ゲイン切替入力 GAINオン 3 トルク制御モードでの設定パラメータ 第2 ゲインに固定 A ヒステリシス＊2 − − Pr33, 38 − − − トルク指令 変化量大 レベル Pr32, 37 − 0 1 図 遅延時間＊1 − ○＊3 ○ 〔0 .0 5 ％/1 6 6 μs〕 Pr34, 39 − − 調 整 ○＊3 〔0 .0 5 ％/1 6 6 μs〕 ＊ 1 遅延時間（P r3 2 、3 7 ）は、第 2 ゲインから第 1 ゲインに戻るときのみに有効となります。 ＊ 2 ヒステリシス（P r3 4 、3 9 ）の定義は下図の通りです。 ＊ 3 1 6 6 μ s 間に 1 0 ％のトルク変動があったことを条件とするときは、設定値を 2 0 0 とする。 1 0 ％／ 1 6 6 μ s= 設定値 2 0 0 ×〔0 .0 5 ％／ 1 6 6 μ s〕 ＊ 4 制御モードにより、エンコーダまたはフィードバックスケールの分解能で指定します。 ＊ 5 1 s 間に 1 0 r ／ min の速度変化があったことを条件とするときは、設定値を 1 とする。 ＊ 6 P r3 1 ＝ 1 0 時は遅延時間、レベル、ヒステリシスの意味合いが通常とは異なります。（図 G 参照） ヒステリシス （Pr3 4、3 9 ） レベル （Pr3 3 、3 8 ） H L 0 252 253 ■マニュアルゲインチューニング（基本） ［調 整］ 機械共振の抑制 機械系の共振周波数を調べる方法 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生し、ゲインを高く設定できないことがあります。こ のようなときに、2 種類のフィルタで共振を抑制できます。 1. トルク指令フィルタ（Pr14、Pr1C） 共振周波数付近が減衰するように、フィルタ時定数を設定します。 トルク指令フィルタのカットオフ周波数は次式で求めることができます。 カットオフ周波数（Hz）fc ＝１ /（2 π×パラメータ設定値× 0 .0 0 0 0 1 ） 2. ノッチフィルタ ●適応フィルタ（Pr23、Pr2F） MINAS-A4 シリーズでは、適応フィルタを使用することで、機器ごとに共振点が異なるなど、従来のノッチ フィルタ、トルクフィルタでは対応が困難な負荷における振動を制御します。適応フィルタはPr23（適応フィ ルタモード設定）を 1 に設定することで有効となります。 Pr2 3 適応フィルタモード設定 1 ：適応フィルタ有効 Pr2 F 適応フィルタ周波数 適応フィルタ周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （変更不可） ●第 1、第 2 ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E、Pr28、Pr29、Pr2A） MINAS-A4 シリーズでは、通常のノッチフィルタを 2 つ搭載しており、第 1 ノッチフィルタでは周波数と 幅、第 2 ノッチフィルタでは周波数、幅、深さのパラメータによる調整が可能です。 Pr1 D 第1ノッチ周波数 Pr1 E 第1ノッチ幅選択 Pr2 8 第2ノッチ周波数 Pr2 9 第2ノッチ幅選択 Pr2 A 第2ノッチ深さ選択 共振時のマシン特性 PANATERMの周波数特性解析機能で測定された 共振 共振周波数よりも1 0 ％ほど低く設定してください。 共振点の特性に従い設定してください。 ゲイン PANATERMの周波数特性解析機能で測定された 反共振 共振周波数よりも1 0 ％ほど低く設定してください。 共振点の特性に従い設定してください。 周波数 ノッチフィルタの特性 ゲイン ノッチ 周波数 幅 幅 トルク指令 周波数 適応フィルタ ＜お願い＞ ・ 測定を開始する前に、必ず移動限界をこえないことを確認する。 回転量の目安（回転）は、 オフセット（r/min）× 0 .0 1 7 ×（サンプリングレート＋ 1 ）です。 オフセットを大きくすると一般に良好な測定結果がえられますが、回転量が増えます。 ・ 測定する際は、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 にする。 ＜お知らせ＞ ・ オフセットを振幅の設定値以上の値にし、常に一方向にモータが回転すると良好な測定結果が得られます。 ・ 高い周波数領域を測定する時はサンプリングレートを小さく、低い周波数領域を測定する時はサンプリングレート を大きくすることで、良好な測定結果が得られます。 ・ 振幅が大きい方が良好な測定結果が得られますが、音も大きくなります。5 0 [r/min]程度から少しずつ上げて測定 してみてください。 ゲイン調整と機械剛性とのかかわり 機械剛性を高めるため、 ① 機械は、土台をしっかり設置し、ガタがないように組立てる。 ② カップリングは、剛性の高いサーボ用を使う。 ③ タイミングベルトは、幅の広いものを使う。また、張力はモータの許容軸過重の範囲内で設置する。 ④ ギヤは、バックラッシュの小さいものを使う。 ・ 機械系の固有振動（共振周波数）がサーボのゲイン調整に大きな影響を及ぼします。 共振周波数の低い機械（＝機械剛性の低い）では、サーボ系の応答性を高く設定することができません。 フィルタ後の トルク指令 深さ 周波数自動追従 ① セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」を上げ、周波数特性測定の画面にする。 ② パラメータと測定条件を設定する。（以下の値は目安です） ・P r1 1 （第 1 速度ループゲイン）を 2 5 程度に設定する。（ゲインを下げ、共振周波数を識別しやすくする） ・振幅 5 0 （r/min）程度に設定する。 （トルクを飽和させないため） ・オフセット 1 0 0 （r/min）程度とする。（速度検出情報を増やし、速度 0 近辺の測定誤差を避ける） ・極性は＋で CCW 方向、−で CW 方向です。 ・サンプリングレートを 0 とする。（設定範囲は 0 ∼ 7 ） ③ 周波数特性解析を実行する。 調 整 周波数 第1ノッチフィルタ 第2ノッチフィルタ （ ） （ ） （ ） 適応フィルタから第1ノッチ フィルタへ設定をコピー可 能（P.2 43 参照） 共振点を瞬時に抑制 周波数、幅、深さの調整が 可能 適応機器の例 ゲイン ゲイン ゲイン 周波数 周波数 周波数 速度応答 個体差・経年変化などで 共振点の変化する機器 254 複数の共振点を持つ機器 速度応答近辺に小さな ピークを持った機器 255 ■マニュアルゲインチューニング（基本） ■マニュアルゲインチューニング（応用） ゲイン自動設定機能 瞬時速度オブザーバ 概 要 概 要 マニュアルチューニングの前に、制御パラメータ・ゲイン切替パラメータを、剛性に応じたオートチューニング時の ゲイン設定に初期化する機能です。 注意事項 ゲイン自動設定機能を実行する場合は、一度動作を停止させた状態で変更を行ってください。 負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、速度検 出精度を向上させ、高応答化と停止時振動の低減を両立さ せる機能です。 本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。 瞬時速度 オブザーバ 負荷モデル モータ 電流 （総イナーシャ） モータ 位置 モータ 負荷 エンコーダ アンプ ・位置制御か速度制御であること。 Pr0 2 ＝0 ：位置制御 制御モード Pr0 2 ＝1 ：速度制御 Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御 Pr0 2 ＝4：位置制御のみ が表示されます。 エンコーダ Pr0 2 ＝5 ：速度制御のみ ・7 芯アブソリュートエンコーダであること。 注意事項 自動設定されるパラメータ 下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。 自動調整されるパラメータ。 瞬時速度オブザーバの効果が阻害される条件 名 称 10 第1 位置ループゲイン 11 第1 速度ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 13 第1 速度検出フィルタ 14 第1 トルクフィルタ時定数 18 第2 位置ループゲイン 19 第2 速度ループゲイン 1A 第2 速度ループ積分時定数 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 ・モータ・負荷を一体と見たイナーシャ負荷に対し、実際の機器との誤差が大きい場合。 負 荷 名 称 例）3 0 0 [Hz]以下の周波数帯域に大きな共振点が存在する 大きなバックラッシュなど非線形要素が存在する など。 ・負荷イナーシャが変化する場合。 その他 ・高周波成分の大きな外乱トルクが加わる場合。 ・位置決め整定範囲が非常に狭い場合 使用方法 ① イナーシャ比（Pr20）の設定 できるだけ正確なイナーシャ比を設定して下さい。 設定値が自動的に固定されるパラメータ。 設定値 15 速度フィードフォワード 300 16 フィードフォワードフィルタ時定数 27 瞬時速度オブザーバ設定 0 30 第2 ゲイン設定 1 31 第1 制御切替モード 32 第1 制御切替遅延時間 30 33 第1 制制御切替レベル 50 34 第1 制制御切替ヒステリシス 33 35 位置ゲイン切替時間 20 36 第2 制御切替モード 0 50 1 0 ＊1 ＊1 位置制御・フルクローズ制御の場合は1 0 、速度制御・トルク制御の場合は0 となります。 256 速度 推定値 電流 制御 瞬時速度オブザーバが動作する条件 P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」を参照ください。 ① 一旦、動作を停止させます。 ② 前面パネルのフィットゲイン画面より、ゲイン自動設定機能を起動します。 ③ ゲイン自動設定が正常終了すると が、異常終了すると （この表示は何らかのキー操作を行うことでクリアされます。） ④ 測定を記憶させる場合は、EEP ROM の書き込みを行ってください。 パラメータNo. トルク 指令 速度 制御 位置 制御へ 適用範囲 使用方法 パラメータNo. 速度 指令 ［調 整］ ・通常の位置制御などで使用できる、リアルタイムオートゲインチューニングで、イナーシャ比（P r2 0 ）が求まっ ている場合、そのまま P r2 0 設定値をご使用ください。 ・イナーシャ比が負荷計算などで既知の場合は、計算値を入力してください。 ・イナーシャ比が分からない場合は、ノーマルモードオートゲインチューニングを行い、イナーシャ測定を行って ください。 ② 通常の位置制御における調整 ・P .2 4 9 「位置制御モードの調整」を参照。 ③ 瞬時速度オブザーバ設定（Pr27）の設定 ・瞬時速度オブザーバ設定（P r2 7 ）の設定を 1 に設定することで、速度検出方式が瞬時速度オブザーバに切り替 わります。 ・トルク波形の変動や動作音が大きくなる場合はすぐ 0 に戻し、上記注意事項および①を再確認してください。 ・トルク波形の変動や動作音が小さくなるなど効果がある場合は、位置偏差波形や実速度波形も見ながら、イナー シャ比（P r2 0 ）を微調整して最も変動が小さくなる設定を探してください。また位置ループゲインや速度ルー プゲインを変えた場合は、イナーシャ比（P r2 0 ）の最適値が変わる可能性があるため、再度微調整を行ってく ださい。 257 調 整 ■マニュアルゲインチューニング（応用） LR LL 制振制御 概 要 先端が振動 変位センサで 振動観測 装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去 し、振動を低減する機能です。 先端振動周波数を設定 ドライバ モータ 移動 カップリング 移動体 ボール 機台 ねじ シーケンサ モータ 電流 トルク 位置／速度 指令 電流 制御 制御 制振 フィルタ 適用範囲 モータ 位置 本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。 モータ 負荷 ¿Sh6 LBh7 位置 指令 LF LE エンコーダ アンプ 制振制御が動作する条件 ・位置制御か、フルクローズ制御であること。 LC Pr0 2 ＝0 ：位置制御 制御モード Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード 4-¿LZ Pr0 2 ＝6 ：フルクローズ制御 注意事項 ¿L パラメータ設定の変更、および VS-SEL での切替えは、一度動作を停止させた状態で行ってください。 ¿L A また下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。 (M8 深20) 制振制御の効果が阻害される条件 ［困ったとき］ ・指令以外の要因（外力など）で振動が励起される場合。 負 荷 ・共振周波数と反共振周波数の比が大きい場合。 ・振動周波数が1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]の範囲を外れる場合。 ■トラブル時に 使用方法 ① 制振周波数（第 1：Pr2B, 第 2：Pr2D）の設定 装置先端の振動周波数を測定します。レーザ変位計等で先端振動を直接測定 できる場合は、その測定波形から振動周波数[Hz]を読み取り、制振周波数 （P r2 B, P r2 D）に入力してください。 また、測定機器がない場合は、弊社セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」の波形グラフィック機能を用いて、右図のように位置偏差 波形より残留振動の周波数[Hz]を読み取って、設定してください。 ② 制振フィルタ設定（第 1：Pr2C, 第 2：Pr2E）の設定 最初は 0 に設定してください。 大きい値を設定していくと整定時間を短縮することができ ますが、 右図のような指令変化点でのトルクリップルが増 加します。実際に使用される条件において、トルク飽和が 起きない程度の範囲で設定して下さい。 トルク飽和が発生 すると振動抑制効果が損なわれます。 ＜注意＞ 制振フィルタ設定は下式で制限します。 10.0[Hz]−制振周波数≦制振フィルタ設定≦制振周波数 ③ 制振フィルタ切替選択（Pr24）の設定 装置の振動状態に応じて、第 1・2 の制振フィルタを切替 えることができます。 258 位置偏差 指令速度 振動周波数を算出 制振フィルタ設定が適切 D 制振フィルタ設定が大きい トルク飽和 ページ ……………………………………… 260 確認ポイント …………………………………………………………… 2 6 0 保護機能（エラーコードとは） ……………………………………… 2 6 0 保護機能（エラーコードの詳細） …………………………………… 2 6 1 ■トラブルシューティング ………………………… 268 回転しない ……………………………………………………………… 2 6 8 回転不安定（スムーズでない）／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する … 2 6 9 位置決め精度が悪い …………………………………………………… 2 7 0 原点位置がずれる ……………………………………………………… 2 7 1 モータから異常音がする、振動する ………………………………… 2 7 1 オーバーシュート／アンダーシュートする、モータが過熱する（モータ焼損） … 2 7 2 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい … 2 7 2 パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………… 2 7 2 PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する … 2 7 2 トルク指令 Pr24 切替モード 0 切替しない(2 つとも有効) 1 開放の時：第1 制振フィルタ 2 VS-SEL 入力で切替 短絡の時：第2 制振フィルタ 指令方向で切替 CCW 方向の時：第1 制振フィルタ CW 方向の時：第2 制振フィルタ 259 ■トラブル時に 保護機能 ＊オーバー ヒート エラー 原 因 コードNo. 15 アンプの放熱器、パワー素子の温度が規定値以上とな った。 保護 オーバー ロード ［困ったとき］ ①アンプの使用温度が規定値を超えている。 ②過負荷 16 保護 保護機能 位置偏差 ①アンプの使用温度、及び冷却条件を改善する。 過大保護 エラー 原 因 コードNo. 24 位置偏差パルスがP r7 0 （位置偏差過大設定）の設定 を越えている。 ①指令に対してモータの動きが追従していない。 ②アンプ、モータの容量アップ。 加減速時間を長く設定する。 運転を続けた。 ②ゲイン調整不良による、発振、ハンチング動作。 モータの振動、異常音。イナーシャ比P r2 0 の設定 値が異常。 ③モータの誤配線、断線。 定する。負荷を低減する。 ②ゲインを再調整。 ＊ハイブリッド 偏差過大保護 25 ②Pr7 0 （位置偏差過大設定）の値が小さい。 じれ。 る負荷の位置とエンコーダによるモータの位置が、 ・フィードバックスケールとアンプの接続を確認する。 P r7 B（ハイブリッド偏差過大設定）で設定されたパ ・負荷を動かしたときに、モータ位置（エンコーダフ ルス数以上ずれた。 ③モータ線を配線図通りに接続する。ケーブル交換する。 ⑥複数台を配線中、モータ線を他の軸とつなぎ間違えて、 誤配線している。 ⑦Pr7 2 が低すぎる。 ⑤ブレーキ端子の電圧を測定。ブレーキを開放する。 保護 18 回生エネルギーが回生抵抗の処理能力を超えた。 部スケール方向反転（P r7 C）が正しく設定されて 過速度保護 26 ⑥モータ線、エンコーダ線を各軸ペアごとに正しく配 いるかを確認する。 モータの回転速度がP r7 3 （過速度レベル設定）の設 ・過大な速度指令を与えない。 定値を超えた。 線する。 PANATERMのモニタ画面で回生抵抗負荷率を確認。 連続的な回生制動の用途では使用できません。 ①負荷イナーシャ大による減速中の回生エネルギーに ①運転パターン確認（速度モニタ）。回生抵抗負荷率お より、コンバータの電圧が上昇し、回生抵抗のエネ ルギー吸収不足で異常検出値まで上昇。 よび過回生警告表示を確認。モータ、アンプ容量ア ップ、減速時間を緩やかにする。回生抵抗を外付け ルギーを吸収しきれない。 指令パルス 逓倍異常保護 よび過回生警告表示を確認。モータ、アンプ容量ア 通信データ 下げる。回生抵抗を外付けする。 スケール 27 28 ・Pr73を0とする。 （モータの最高回転数×1.2に設定） 第1 ∼第2 指令分周逓倍分子・分母（P r4 8 ∼4 B）で ・Pr48 ∼4B の設定値を確認。 設定されている分周・逓倍比が適切でない。 った。主にノイズによるデータの異常。フィードバッ タが異常となった。 P r6 C の設定を2 にするときは、必ず温度ヒューズ等の外部保護を設置してください。回生抵抗の保護が なくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。 ＊エンコーダ 通信異常保護 ＊エンコーダ 通信データ 異常保護 21 23 オーバー コネクタに接続する。 エンコーダからのデータが通信異常となった。主にノ ・エンコーダの電源電圧DC5V±5％（4.75∼5.25V） イズによるデータの異常。エンコーダ線はつながって いるが通信データが異常となった。 を確保する…特にエンコーダ線が長い場合にご注意 が一緒に結束されているなら分離する。 ・トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを 確認する。 ・ゲイン調整をする。 ・P r5 E（第1 トルクリミット設定）P r5 F（第2 トル クリミット設定）を最大にする ソフトウェア リミット保護 34 ・エンコーダの結線を配線図通りにする。 モータの位置がソフトウェアリミットの範囲を超えて ご使用にあたっては、P .2 6 6 「ソフトウェアリミット いる。 ①ゲインが合っていない。 ・モータ線とエンコーダ線とが一緒に結束されている CN X6 への配線」を参照。 ・モータ線とフィードバックスケール接続ケーブルと の接続図を参照。 フロー保護 ください。 ・シールドをFGに接続する…P .4 6 準備編「コネクタ ル接続ケーブルが長い場合にご注意ください。 偏差カウンタの値が2 27 （134217728）を越えた。 ・位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 クタのピンの接続誤りを直す。エンコーダ線はX6 なら分離する。 機能」をご参照ください。 ①ゲイン（位置ループゲインと速度ループゲインのバ ランス） 、イナーシャ比を確認する。 ②Pr26（ソフトウェアリミット設定）の値が小さい。 ②Pr2 6 の設定値を大きくする。 ＊フィードバック スケール 通信異常保護 ＊EEPROM パラメータ 異常保護 262 29 エンコーダとアンプの通信が一定回数途絶え、断線検 ・エンコーダ線の結線を接続図通りに配線する。コネ 出機能が動作した。 ∼5 .2 5 V）を確保する…特にフィードバックスケー ・シールドをFGに接続する…フィードバックスケール 偏差カウンタ ＜お願い＞ 力部で8 0 Mpps 、指令入力部で3 Mpps 以下になる ように分周・逓倍比を設定する。 クスケール接続ケーブルはつながっているが通信デー 異常保護 ・分周・逓倍後の指令パルス周波数が偏差カウンタ入 フィードバックスケールからのデータが通信異常とな ・フィードバックスケールの電源電圧DC5V±5％（4.75 ③外付け抵抗の動作限界が1 0 ％デューティーに制限 ③Pr6 C の設定を2 にする。 されている。 ・ゲイン調整不良によるオーバーシュートが生じてい る場合、ゲイン調整を行う。 ＊フィードバック ップ、減速時間を緩やかにする。モータの回転数を ・指令パルスの入力周波数および分周・逓倍比を確認。 ・エンコーダ線を結線図通り配線する。 する。 ②モータ回転数が高い為、所定の減速時間で回生エネ ②運転パターン確認（速度モニタ）。回生抵抗負荷率お クスケールフィードバック値）の変化が同じ符号で あることを確認する。 ⑦Pr72を0とする。（アンプの最大値115％に設定） ＊回生過負荷 ィードバック値）の変化と負荷位置（フィードバッ 外部スケール分周分子、分母（Pr7 8 , 7 9 , 7 A）、外 ブルを接続する。 ④機械のこじれを取り除く。負荷を軽くする。 速時間を長くする。負荷を軽くし、速度を下げる。 ②Pr70 の設定値を大きくする。または0とする（無効）。 フルクローズ制御時に、フィードバックスケールによ ・モータと負荷の接続を確認する。 ④機械を当てたり、機械が急に重くなった。機械のこ CN X2では下から順に黒（W）、白（V）、赤（U）のケー ⑤電磁ブレーキが動作したまま。 トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを する。エンコーダの結線を配線図通りにする。加減 で設定している過負荷レベルを超えたとき、後述の時 波形が発振し、上下に大きく振れていないか確認。過 ①負荷が重く、実効トルクが定格トルクを越え、長く ①アンプ、モータの容量アップ。加減速時間を長く設 ①位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 ト設定）P r5 F（第2 トルクリミット設定）を最大に トルク指令の値がPr72（オーバーロードレベル設定） PANATERMの波形グラフィック画面でトルク（電流） 負荷警告表示および負荷率をPANATERM®で確認。 処 置 確認。ゲイン調整をする。P r5 E（第1 トルクリミッ 負荷を低減する。 限特性に基づき過負荷保護に至る。 (過負荷保護) 処 置 35 フィードバックスケールとアンプの通信が一定回数途 ・フィードバックスケールの結線を接続通りに配線する。 36 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、 ・全てのパラメータの再設定を行う。 絶え、断線検出機能が動作した。 パラメータ保存エリアのデータが壊れていた。 コネクタのピンの接続誤りを直す。 ・何度も繰り返し発生するならば、故障の可能性があ るため、アンプを交換する。購入店へ調査（修理） 返却する。 263 困 っ た と き ■トラブル時に 保護機能 ＊EEPROM チェック エラー 原 因 処 置 コードNo. 37 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、 故障の可能性があるため、アンプを交換する。 EEPROM書き込み確認データが壊れていた。 コード 異常保護 駆動禁止入力 保護 38 駆動禁止入力（CWL 8 ピン／CCWL 9 ピン）が共に COM−との接続がオープンとなった。 入力過大保護 39 購入店へ調査（修理）返却する。 P r0 4 （駆動禁止入力設定）＝0 の場合にCW/CCW ・CW/CCW 駆動禁止入力に接続されたスイッチ、電 またはPr0 4＝2 の場合にCW/CCW 駆動禁止入力の アナログ ［困ったとき］ 線、電源に異常がないか確認。特に、制御用信号電 源（DC12∼24V）の立ち上がりが遅くないか確認。 いずれかがCOM−との接続がオープンとなった。 アナログ指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）にPr7 1 ・Pr71（アナログ入力過大設定）を正しく設定する。 かつアナログ速度指令が選択されている場合かつ ＊フィードバック 効（速度指令がゼロでない）の場合。 ステータス3 スケール 異常保護 Pr0 2 （制御モード設定）＝2（トルク）, 4（位置/トル ＊フィードバック Pr5 B（トルク指令選択）＝0 の場合。 ステータス4 スケール 異常保護 P r0 2 （制御モード設定）＝2（トルク）, 4（位置/ト ＊フィードバック Pr5 B（トルク指令選択）＝1 の場合かつ ステータス5 スケール 異常保護 ースピード 異常保護 ＊アブソ１回転 カウンタ 転カウンタ 44 ステータス 異常保護 264 バッテリ電源がダウンし、内蔵のコンデンサ電圧が規 のクリアを行う。（P .2 7 9 資料編「アブソリュートエ 45 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのCS 信号の論理 エンコーダの故障の可能性あり。モータを交換する。 50 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の 異常原因を取り除いた後、前面パネルからフィードバ CCWTL入力 過大保護 51 52 53 54 ラームクリアはできません。 55 65 タの異常を検出した 異常を検出した。 電源投入時、1 7 ビットアブソリュートエンコーダが 電源投入時には、モータが動かないようにする。 規定値以上で回転していた。 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の ビット2 が1 になった。 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の ビット3 が1 になった。 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の ビット4が1 になった。 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の ビット5 が1 になった。 アナログ指令入力（CCWTL：CN X5 1 6ピン）に±1 0 V ・コネクタCN X5 の接続状態を確認する。 を超えた電圧が印加された。 CCWTLが有効の場合のパラメータ設定のときに有効 ・CCWTLの電圧を±1 0 V以内にする。 となります。 ①トルク制御 ・Pr02（制御モード設定） ＝5（速度/トルク）の場合。 ・Pr0 2 ＝2（トルク）, 4（位置/トルク）かつ Pr5 B（トルク指令選択）＝1 の場合。 ②位置制御、速度制御、フルクローズ制御 CWTL入力 過大保護 66 Pr0 3 （トルクリミット選択）＝0 の場合。 アナログ指令入力（CWTL:CN X5 1 8ピン）に±1 0 V ・コネクタX5 の接続状態を確認する。 を超えた電圧が印加された。 CWTLが有効の場合のパラメータ設定のときに有効と ・CWTLの電圧を±1 0 V以内にする。 なります。 位置制御、速度制御、 フルクローズ制御 の異常を検出した。 1 7 ビットアブソリュートエンコーダが多回転カウン モータを交換する。 ビット1 が1 になった。 フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 1 7 ビットアブソリュートエンコーダが1 回転カウンタ モータを交換する。 の異常を検出した。 フィードバックスケールのエラーコード（ALMC）の フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 ・機械原点からの移動量を3 2 7 6 7 回転以内にする。 アブソリュートエンコーダのクリアを行わないとア その後、一旦制御電源を遮断しリセットしてください。 フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 値に設定する。 テリ電源のみが供給されているときに、モータ回転速 ・コネクタCN X6 の接続状態を確認する。 ックスケールエラーのクリアを行ってください。 フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの多回転カウン ・P r0 B（アブソリュートエンコーダ設定）を適切な 1 7 ビットアブソリュートエンコーダで停電時、バッ ・エンコーダ側での電源電圧（5V±5%）を確認する。 ビット0 が1 になった。 フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 ームクリアはできません。 タが規定値を超えた。 異常を検出した。 フィードバックスケールの仕様をご確認ください。 アブソリュートエンコーダのクリアを行わないとアラ 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのAB相原信号の 47 49 ンコーダのセットアップ（初期化）参照） 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダの1 回転カウンタ 異常保護 アブソ 1 7 ビットアブソリュートエンコーダへの供給電源、 バッテリ用電源を接続後、アブソリュートエンコーダ 度が規定値を超えた。 異常保護 ＊アブソ多回 効（速度指令がゼロでない）の場合。 定値以下となった。 42 異常保護 異常保護 P r0 6 （速度ゼロクランプ）の設定値0 または2 で無 アブソオーバ スケール ステータス2 ルク）, 5（速度/位置）かつ 異常保護 異常保護 P r0 2 （制御モード設定）＝1（速度）, 3（位置/速度）, ③トルク制御 けを検出した。 ステータス0 スケール ク）かつ 41 スケール ＊フィードバック ②トルク制御 ンタオーバー ＊フィードバック 具体的には以下の場合に有効となります。 P r0 6 （速度ゼロクランプ）が設定値0 または2 で無 ＊アブソカウ 異常保護 ステータス1 ・Pr5 7 （速度指令フィルタ設定）を大きくする。 5（速度/位置）かつP r0 5（速度設定内外切替）＝0 , 2 異常保護 CS信号 本保護機能はS P R/TRQR/S P L が有効の場合に検出 ・Pr7 1 を0 に設定し、保護機能を無効にする。 印加された。 40 ＊エンコーダ ＊フィードバック ①速度制御 ムダウン Z相異常保護 （アナログ入力過大設定）で設定した値以上の電圧が コネクタX5 の接続状態を確認する。 となります。 アブソシステ エラー 原 因 処 置 コードNo. ＊エンコーダ 48 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのZ 相のパルス抜 エンコーダの故障の可能性あり。モータを交換する。 保護機能 ＊モータ 自動認識 異常保護 ＊その他異常 95 Pr0 3 （トルクリミット選択）＝0 の場合。 モータとアンプがマッチしていない。 その他 制御回路が過大なノイズ等で誤動作した。 困 っ た と き アンプに合ったモータに交換する。 ・一度電源を切り、再投入する。 の番号 アンプの自己診断機能が働きアンプ内部に何らかの異常 ・それでも、表示がでてエラーが発生する場合、故障 が発生した。 の可能性があります。 使用を中断し、モータ、アンプを交換してください。 購入店へ調査（修理）返却する。 265 ■トラブル時に ［困ったとき］ ■エラーコード No.16（オーバーロード保護）の時限特性 時間［sec］ 100 オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MA） MAMA MQMA MAMA MSMA MDMA MHMA MFMA MGMA 10 100W 1 0 0 W∼40 0 W 2 0 0 W∼7 5 0 W 1 kW∼5 kW 1 kW∼7 .5 kW 1 kW∼7 .5 kW 40 0 W∼4.5 kW 9 0 0 W∼6 kW 1 0 .1 115 150 100 時間［sec］ 100 200 250 300 350 40 0 45 0 5 0 0 トルク［% ］ 4）動作例 ①位置指令未入力時（サーボオン状態） 位置指令が入っていないのでモータ動作可能範囲はモータ位置の両側にPr2 6 で設定される移動量の範囲となり ます。発振等によりエラーコード No.3 4 発生範囲（薄い斜線の範囲）に入るとソフトウェアリミット保護が発 生します。 モータ オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MD） MSMD MSMD MSMD MSMD MSMD MSMD 10 3）注意事項 ・ 本機能は異常な位置指令に対しての保護ではない点にご注意ください。 ・ ソフトウェアリミット保護が働いたときは、P r6 8 （アラーム時シーケンス）に従い減速・停止します。 負荷によってはこの減速中に負荷が機械端に当たり破損する場合もあるため、P r2 6 の設定範囲は減速動作を見 込んだ設定としてください。 ・ モータ試運転時、P ANATERM® の周波数特性機能時はソフトウェアリミット保護は無効です。 50W 100W （1 0 0 V） 100W （2 0 0 V） 200W 40 0 W 750W 負荷 Pr2 6 Pr2 6 エラーコードNo.3 4 発生範囲 モータ動作 可能範囲 エラーコードNo.3 4 発生範囲 ②右側動作時（サーボオン状態） 右側方向への位置指令が入力されるとモータ動作可能範囲は入力された位置指令分だけ広がり位置指令入力範囲 の両側に P r2 6 で設定される回転数の範囲となります。 1 0 .1 115 100 150 モータ 200 250 300 350 40 0 45 0 5 0 0 トルク［% ］ ■ソフトウェアリミット機能 1）概 要 位置指令入力範囲に対してモータが P r2 6（ソフトウェアリミット保護）で設定されるモータ動作可能範囲を越え た場合にソフトウェアリミット保護（エラーコード No.3 4 ）でアラーム停止させることができます。 本機能を用いることでモータの発振による機械端への衝突を防ぐことができます。 2）適用範囲 本機能は以下の条件で動作します。 ソフトウェアリミットが動作する条件 ・位置制御モードか、フルクローズ制御モードであること。 制御モード 負荷 Pr2 6 エラーコードNo.3 4 発生範囲 モータ エラーコードNo.3 4 発生範囲 モータ動作可能範囲 負荷 Pr2 6 Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード Pr0 2 ＝6 ：フルクローズ制御 Pr2 6 ③左側動作時（サーボオン状態） 左側方向への位置指令が入力されると位置指令入力範囲が更に広がります。 Pr0 2 ＝0 ：位置制御 Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード 位置指令入力範囲 エラーコードNo.3 4 発生範囲 位置指令入力範囲 モータ動作可能範囲 Pr2 6 困 っ た と き エラーコードNo.3 4 発生範囲 ①サーボオンのとき。 ②Pr2 6 （ソフトウェアリミット設定）が0 以外のとき。 その他 ③最後に位置指令入力範囲がゼロにクリアされてからモータ動作可能範囲がCCW方向、CW方向ともに 2 1 47 48 3 6 47 以内であるとき。 一度、③の条件から外れるとソフトウェアリミット保護は後述の「5 ）位置指令入力範囲がクリアされる条件」 を満たすまで無効となります。①、②の条件から外れると位置指令入力範囲はゼロにクリアされます。 266 5）位置指令入力範囲がクリアされる条件 以下の条件で位置指令入力範囲は 0 クリアされます。 ・電源投入時。 ・位置偏差がクリアされる間（偏差カウンタクリア有効、Pr66（駆動禁止時シーケンス） ＝ 2 で駆動禁止入力有効） 。 ・ノーマルモードオートチューニングの開始時と終了時。 267 ■トラブルシューティング ［困ったとき］ 回転しない ・モータが回転しない場合には、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 区 分 原 因 処 置 パラメータ 制御モードの設定間違 前面パネルのモニタモードで現 ①Pr0 2（制御モード設定）を再設定する。 い 在の制御モードが間違っていない ②Pr0 2が3 ∼5 のときは、CN X5 の制御モード切替（C-MODE） か？ 入力が正しいことを確認する。 グ入力（CWTL/CCWTL）を用い CWTLに−9［V]、CCWTLに＋9［V]を印可する。 トルクリミット選択の間 トルク制限のために、外部アナロ ①外部入力を用いる場合は、P r0 3（トルクリミット選択）を0とし、 違い ていないか？ 定が間違っている。 配 線 CN 想定した移動量だけ動くか？ ②CN X5 の指令分週逓倍切替入力（DIV）をCOM−に接続する か、Pr48とPr49を同じ値とし、分週逓倍切替を無効とする。 X5 のサーボオン 前面パネルのモニタモードで入 S RV-ON入力がCOM−に接続されるよう、入力信号を確認・配線 ていないか？ X5 のCW/CCW 前面パネルのモニタモードで入 ①CWL/CCWL入力がともにCOM−に接続されるよう、入力信号 駆動禁止入力（CWL/ CCWＬ）が開放。 力信号No.02またはNo.03が「A」 状態になっていないか？ を確認・配線する。 ②Pr04（駆動禁止入力設定）を1（無効）に設定し、電源リセットする。 指令パルス入力設定が 前面パネルのモニタモードで入 ①P r4 0（指令パルス入力選択）で選択された方に、指令パルスが 間違っている。 力パルス数と指令パルス総和の （位置・フルクローズ） 変化量がずれていないか？ 正しく入力されているかを確認する。 ②P r4 2（指令パルス入力モード設定）で設定された形式で、指令 パルスが入力されていることを確認する。 入力信号を確認・配線する。 CN X5 の指令パルス 前面パネルのモニタモードで入 ①INH入力がCOM−に接続されるよう、 入力禁止入力（INH）が 力信号No.0 8 が「A」状態になっ ②Pr43（指令パルス禁止入力無効）を1（無効）に設定する。 開放。 （位置・フルクローズ） ていないか？ CN X5 のカウンタクリ 前面パネルのモニタモードで入 ①CL入力が開放となるよう、入力信号を確認・配線する。 ア入力（CL）がCOM− 力信号No.0 Aが「A」状態になっ ②Pr4E（カウンタクリア入力モード）を2（無効）に設定する。 に接続。 ていないか？ 速度指令が無効。 速度指令入力方法（外部アナログ ①外部アナログ指令を用いる場合は、P r0 5（速度設定内外切替） （位置・フルクローズ） （速度） CN 指令・内部速度指令）が間違って いないか？ 調 整 を0に設定し、Pr5 0 ∼Pr5 2 の設定を再確認する。 ②内部速度指令を用いる場合は、 Pr05（速度設定内外切替）を1∼ 3のどれかに設定し、 Pr53∼Pr56、 Pr74∼Pr77を設定する。 原 因 制御モード設定間違い。 ゲイン調整不良。 速度、位置指令が不安定。 配 線 CN X5 の各入力信号がチャタリングし ている。 ①サーボオン信号 処 置 位置制御モードでP r0 2 の設定値を間違って1 （速度制御モード）とし た場合、サーボONすると速度指令オフセットでゆっくり回る為、Pr0 2 の設定を0 （位置制御モード）に変更する。 第1 速度ループゲインP r1 1 の設定値を上げる。トルクフィルタP r1 4 を 入れ、再度Pr1 1 の設定値を上げる。 前面パネルのチェックピン、P ANATERMの波形グラフィック機能でモ ータの動きを確認。配線、コネクタの接触不良、コントローラの見直し をする。 ①コネクタCN X5 の2 9 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配線、接続 を直す。コントローラの見直し。 ②CW/CCWトルクリミット入力信号 ②コネクタCN X5 の1 8 と1 7 、1 6 と1 7 間の配線、接続をテスタ、オ ③偏差カウンタ入力信号 ③コネクタCN X5 の3 0 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 ④速度ゼロクランプ信号 ④コネクタCN X5 の2 6 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 ⑤指令パルス入力禁止信号 ⑤コネクタCN X5 の3 3 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 速度指令にノイズがのっている。 コネクタCN X5 へのケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と オフセットずれ。 コネクタCN X5 の速度指令入力1 4 と1 5 間の電圧をテスタ、オシロス 速度指令にノイズがのっている。 シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力が正常 に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 機能を使い確認。偏差カウンタ入力が正常にオンするように配線、接 続を直す。コントローラの見直し。 機能を使い確認。速度ゼロクランプ入力が正常にオンするように配線、 接続を直す。コントローラの見直し。 機能を使い確認。指令パルス入力禁止が正常にオンするように配線、 接続を直す。コントローラの見直し。 信号線は別々（3 0 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 コープで測定する。モータが停止する設定値にPr5 2 を調整する。 コネクタCN X5 へケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と信 号線は別々（3 0 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 X5 の速度ゼロク 前面パネルのモニタモードで入 ①速度ゼロクランプ入力がCOM−に接続されるよう、入力信号を ランプ（Z E R OS P D ） 力信号No.0 5 が「A」状態になっ 確認・配線する。 ②Pr0 6（ZEROSPD入力選択）を0（無効）に設定する。 入力が開放。 ていないか？ トルク指令が無効。 トルク指令入力方法（SPR/TRQR ①S P R/TRQR入力を用いる場合は、P r5 B（トルク指令選択）を （速度・トルク） （トルク） 速度制御が無効。 （トルク） 設 置 パラメータ とし、Pr5 E（第１トルクリミット設定）に最大値を設定する。 入力（SRV-ON）が開放。 力信号No.0 0 が「ー」状態になっ する。 CN 区 分 ②パラメータ値を用いる場合は、P r0 3（トルクリミット選択）を1 指令パルス分周逓倍設 指令パルス入力に対し、モータが ①Pr48 ∼Pr4Bの設定を再確認する。 （位置・フルクローズ） 回転不安定（スムーズでない） 速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する 入力、CCWTL/TRQR入力）が間 違っていないか？ 0に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 ②CCWTL/TRQR入力を用いる場合は、P r5 B（トルク指定選択） を1に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 Pr5B（トルク指令選択）を0に設定し、 速 度 制 限 入 力 方 法（ 内 部 速 度 、 ①内部速度を用いる場合は、 S P R/TRQR/S P L入力）が間違 っていないか？ Pr5 6（速度設定第４速）に所望の値を設定する。 ②SPR/TRQR/SPL入力を用いる場合は、 Pr5B（トルク指令選択） 困 っ た と き を1に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 主電源が遮断されてい 前面パネルのモニタモードで出 アンプの主電源（L1 、L2 、L3 ）の配線と、電圧を確認する。 る。 力信号No.0 が「ー」状態になって いないか？ モータ出力軸が重い。 ①アンプの電源を切り、モータを モータの軸が回らない場合、モータの購入店へ修理依頼する。 回らない。 設備から外した状態で、モータ 軸が手で回るか？ ②電磁ブレーキ付きのモータの 場合は、ブレーキにDC2 4 V電 圧を印可した状態で、モータ軸 が手で回るか？ 268 269 ■トラブルシューティング ［困ったとき］ 位置決め精度が悪い 区 分 システム 原点位置がずれる 原 因 位置指令が誤り。 （指令パルス量） 処 置 同じ距離の往復を繰返してP ANATERMのモニタ機能または、コンソー ルのフィードバックパルスのモニタモードでフィードバックパルスをカ システム ウントする。同じ値に戻らない場合、コントローラの見直しをする。指 令パルスのノイズ対策を行う。 位置決め完了信号の読み込み方がエッジ 位置決め完了信号受信時の偏差をチェックピン（IM）、P ANATERM波 で取り込んでいる。 区 分 形グラフィック機能ででモニタする。コントローラの読み込みをエッジ 配 線 で読み込まず、時間幅をもって読み込む。 偏差カウンタクリア入力 CL（CN X5 外部直流電源のノイズ対策を行うと共に、使用していない信号線は、配 パラメータ 位置ループゲインが小さい。 位置決め完了範囲の設定が大きい。 Pr1 0 の設定値を発振を起こさない範囲で上げて確認する。 繰返し精度が同じか確認。 ②偏差カウンタクリア入力信号 ③CW/CCWトルクリミット入力信号 設 置 のチャタリング。 い範囲に小さくする。 分周逓倍設定誤り。 ①サーボオン信号 原点近傍センサ（近点ドグセンサ）出力 コントローラの近点ドグセンサ入力信号をオシロスコープで確認する。 Ｚ相出力誤配線。 位置決め完了範囲P r6 0 の設定値を完了信号がチャタリングを起こさな 列インターフェイスを使用している場合は、ラインドライバ専用パルス リングしている。 原点近傍での原点復帰速度を下げる。または、原点センサを長くする。 列インターフェイスを使用する。 ・第2ゲイン設定Pr30が1で、 ゲイン切替入力コネクタCN X5 の27と41 を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配線、接続を直 す。コントローラの見直し。 区 分 接続を直す。コントローラの見直し。 ③コネクタCN X5 の1 8 と1 7 、1 6 と1 7 間の配線、接続をテスタ、オ シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力が正常 に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ④指令パルス入力禁止信号 ④コネクタCN X5 の3 3 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 負荷イナーシャが大きい。 P ANATERMを用いて波形グラフィックで停止時のオーバーシュートを確 分離などの対策を行う。 コントローラに入力されるＺ相信号をオシロスコープで確認する。コネ クタCN X5 の1 3 がコントローラのグランドが接続されているか確認す ドを接続する。アンプとコントローラを交換する。修理依頼する。 ラインドライバの片側のみ接続していないか、配線を確認する。コント ローラが差動入力でない場合、CZ出力（オープンコレクタ）を使用する。 配 線 原 因 速度指令にノイズが重畳している。 処 置 CN X5 の速度指令入力1 4 と1 5 間をオシロスコープで測定する。ノイ ズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/Fケーブ ルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパワー線との分離 調 整 ゲインの設定が大きい。 設 置 設備（機械）とモータの共振。 ②コネクタCN X5 の3 0 と4 1 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 を使い確認。偏差カウンタクリア入力が正常にオンするように配線、 近点ドク周辺の配線の見直し、ノイズ低減、対策を行う。 モータから異常音がする、振動する 間の接続をオフになるように、 配線・接続を見直す。コントローラの見直し。 ①コネクタCN X5 の2 9 と4 1 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 せ原点復帰を正しく行う。 る。非絶縁のオープンコレクタインターフェースのためアンプのグラン 量を確認する。 2 Mppsを超えた。 コネクタCN X5 の各信号入力がチャタ 原点クリープ速度が速い。 P ANATERMのモニタ機能またはコンソールのモニタモードで位置偏差 停止時に、速度ループゲインが比例動作 ・速度ループ積分時定数Pr1 2 , Pr1 Aを9 9 9 以下に設定する。 配 線 近点ドグのセンタにＺ相が合っているか確認する。コントローラに合わ Ｚ相信号が出力していない。 線しない。 指令パルス周波数が5 0 0 kpps または 指令パルス周波数を下げる。P r4 8 ∼4 Bの分周逓倍比を変える。パルス になっている。 原点出し時にＺ相を検出していない。 ーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパワー線との 回路を見直す。ノイズ対策を見直す。 調 整 処 置 エンコーダ線にノイズが重畳している。 ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/Fケ 指令パルスの形状、幅が仕様通りでない。 指令パルスの形状がつぶれたり、狭くなったりしていたら、パルス発生 3 0 ピン）にノイズが重畳した。 原 因 モータベアリング。 などの対策を行う。 速度ループゲインP r1 1 ,1 9 、位置ループゲインP r1 0 ,1 8 の設定を小さ く設定しゲインを下げる。 P r1 4 ,1 C（トルクフィルタ）を設定して再調整する。P ANATERMの 周波数特性解析を用い、機械共振の有無を見る。共振があればノッチ周 波数Pr1 DまたはPr2 8 を設定する。 無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モータを交 換して、確認する。修理依頼する。 電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ 無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依頼する。 音、ハブ音、エンコーダ部のスレ音。 機能を使い確認。指令パルス入力禁止が正常にオンするように配線、 接続を直す。コントローラの見直し。 認。ゲイン調整しても直らない場合、モータ、 アンプの容量をアップする。 困 っ た と き 270 271 ■トラブルシューティング オーバーシュート／アンダーシュートする モータが過熱する（モータ焼損） 原 因 調 整 ゲイン調整不良。 設 置 負荷イナーシャが大きい。 設備（機械）のガタ、滑り。 使用温度、環境。 処 置 LF LE PANATERMの波形グラフィック、 または速度モニタ（SP）、 トルクモニタ（IM） で確認する。正しいゲイン調整をする。P.2 2 6 調整編を参照。 P ANATERMの波形グラフィック、または速度モニタ（S P ）、トルク モニタ（IM）で確認する。正しいゲイン調整をする。モータ、アンプの 容量をアップし、イナーシャ比を下げる。減速機を用いる。 ¿Sh6 LBh7 区 分 LR LL 設備（機械）との取付部の見直しをする。 使用温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。 冷却ファンが停止、ファン通風口の汚れ。 設備の冷却ファン、アンプのファンを点検。アンプの冷却ファンは交換 必要の為、修理依頼する。 アンプとのミスマッチ。 アンプ、モータの銘板を確認。取説やカタログなどで正しい組合せにする。 モータベアリング故障。 電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか確認。 LC ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。 4-¿LZ 電磁ブレーキがオン（ブレーキ解除忘れ） ブレーキ端子の電圧を確認。電源（DC2 4 V）を印加し、ブレーキを解 のまま。 モータ故障。（油、水、その他） 除する。 高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い雰囲気は避ける。 ¿L ダイナミックブレーキが動作した状態で、 動作パターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用はやめて モータを外力で回した。 回転数が設定速度まで上がらない 回転量（移動量）が大きいまたは小さい 区 分 原 因 処 置 パラメータ 速度指令入力ゲイン設定が誤り。 速度指令入力ゲインP r5 0 の設定が5 0 0 で3 0 0 0 r/min/6 Vの関係とな 調 整 位置ループゲインが低い。 位置ループゲインPr1 0 の設定値を1 0 0 程度に設定する。 分周逓倍が不適切。 っているか確認する。 第1 指令分周逓倍分子P r4 8 、指令分周逓倍分子倍率P r4 A、指令分周逓倍 分母Pr4Bを正しい設定値にする。各モードごとのパラメータ設定を参照。 パラメータ 原 因 処 置 アンプの電源を切る前に、EEP ROMに P.7 8 準備編「操作方法」EEPROMの書き込みを参照。 パラメータ値を書き込みしていない。 PANATERM® を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する 区 分 配 線 原 因 コネクタCN X3 に通信ケーブル （RS2 3 2 ）を接続している。 ■アブソリュートシステム ¿L A (M8 深20) ページ ………………………… 274 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 …284 ■通 信 ……………………………………………… 286 ■パラメータのための分周比の考え方 …………… 314 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ………………… 316 ■オプション部品 …………………………………… 320 ■推奨部品 …………………………………………… 332 パラメータが設定前の値にもどってしまう 区 分 ［資 料］ ください。 D 処 置 コネクタCN X4に通信ケーブル（RS2 3 2 ）を接続する。 ■外形寸法図（アンプ）……………………………… 333 ■外形寸法図（モータ）……………………………… 337 ■出力軸の許容荷重 ………………………………… 354 ■モータ特性（S-T 特性）…………………………… 355 ■ギヤ付モータ ……………………………………… 362 ■ギヤ付モータ 外形寸法図 ……………………… 363 ■ギヤ付モータ 出力軸の許容荷重 ……………… 364 ■ギヤ付モータ モータ特性（S-T 特性）………… 365 ■アンプ ブロック図 ………………………………… 366 ■制御モード別ブロック図 ………………………… 368 ■仕 様（アンプ）…………………………………… 369 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ■索 引 272 ……………… 372 ……………………………………………… 374 273 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートシステムの概要 RS232 通信によるアブソリュートシステムの構成 アブソリュートエンコーダを用いアブソリュートシステムを構成すると、電源オン時の原点復帰が不要となり、ロボッ トなどで有効に適用することができます。 RS232 上位装置（ホスト・コントローラ）は、アブソリュート仕様あるいは、アブソ / インクリ共用仕様のエンコーダを内 蔵したモータを使用し、これにアブソリュートエンコーダ用電池を接続し、P r0 B（アブソリュートエンコーダ設定） を0 に設定したアンプと通信を行うことで、電源投入後の正確な現在位置情報を取り込めるアブソリュートシステム を組むことができます。 最初に電池を取り付けた後に一度システムを原点に移動させた後、アブソリュートエンコーダクリアをおこなって多 回転データをクリアすることで、以後原点復帰をおこなう必要はなく絶対位置の検出ができます。 上位装置は、RS2 3 2 通信や RS4 8 5 通信により最大 1 6 台の MINAS-A4 と接続して現在位置情報をシリアルデー タとして取り込み、それぞれのデータを処理して各軸の絶対位置情報を得ることができます。 切替器など ホスト ホスト RS485 M M RSW(ID)=0 上位コントローラ アンプ RS2 3 2 インターフェイス CN X4 5 3 4 TXD RXD GND RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 ※ 多回転データをエンコーダに記憶させておくた めにはアブソリュートエンコーダ用電池が必要 となります。電池はモータの BAT ＋ , BAT − に接続してください。 SN7 5 1 7 0 1 相当品 RXD TXD GND CN X5 アブソリュート エンコーダ用電池 位置決め コントローラ CN X6 モータ S 8 桁目 RS485 ・・・ 最大1 6 軸 適用機種の確認 A4 シリーズのアンプは、全てパラメータの設定でアブソリュート仕様に設定できます。モータは機種名の 8 桁目 （ロータリーエンコーダ仕様）が「S」（リード線 7 芯）をご使用ください。 RS485 ロータリーエンコーダ仕様 アブソリュート仕様 上位装置と MIN AS -A4 アンプとの接続方法には以下に示す 3 通りがあり、上位装置のインターフェイス仕様や MINAS-A4 の接続台数に応じて選択できます。複数の MINAS-A4 を１つの上位装置と通信回線で結ぶ場合は、それ ぞれの MINAS-A4 の前面パネルのＲＳＷでモジュール ID を下記のように割り付けてください。 RS485 通信によるアブソリュートシステムの構成 RS485 モジュール ID（RSW） ●上位装置とアンプを RS2 3 2 通信で接続する場合は 0 ∼ F に設定してください。 （最大 1 6 台接続可） ●上位装置と 1 台のアンプを RS2 3 2 通信で、アンプ相互を RS4 8 5 通信で接続する場合は、RS2 3 2 で結ばれた MINAS-A4 を 0 に、他の MINAS-A4 を 1 ∼ F に設定してください。 ●上位装置とすべてのアンプを RS4 8 5 通信で接続する場合は上位装置のモジュール ID が 0 となります。各アンプ には 1 ∼ F を設定してください。（最大 1 5 台接続可） 上位コントローラ アンプ RS48 5 インターフェイス CN X3 7 RS485＋ 8 RS485− 4 GND RS485＋ RS485− GND 01 45 67 B CD ・・・ 最大1 5 軸 RSW(ID)=1 23 EF モジュールID=0 ホスト 次 の ア ン プ 8 9A RSW CN X4 7 RS485＋ 8 RS485− 4 GND ADM48 5 相当品 RSW(ID)=2 RSW(ID)=4 ※ 多回転データをエンコーダに記憶させておくた めにはアブソリュートエンコーダ用電池が必要 アンプの前面パネ となります。電池はモータの BAT ＋ , BAT − ルのRS W（ID ）を 1 ∼Fに設定してく に接続してください。 ださい。 CN X5 位置決め コントローラ RSW(ID)=3 アブソリュート エンコーダ用電池 CN X6 モータ 資 料 M＊DDアンプ 274 275 ■アブソリュートシステム ［資 料］ 電池の取り付け（バックアップ用） 3）電池ボックスに電池を入れる。 初めて電池を取り付ける場合 モータにアブソリュートエンコーダ用電池を接続した後、アブソリュートエンコーダのセットアップをおこなってく ださい。P .2 7 9 「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）」を参照ください。 アブソリュートエンコーダ用電池装着後、電池のリフレッシュのため、1 日 1 回程度制御電源の ON/OFF 動作を 行うことを推奨します。 電池のリフレッシュ作業を怠ると、電池のボルテージディレイによりバッテリエラーが発生する場合があります。 電池を交換する場合 バッテリ警告が発生した場合には、アブソリュートエンコーダ用電池を交換する必要があります。 電池交換の際はアンプの制御電源をオンにしたままで電池交換作業を行ってください。アンプの制御電源をオフの状 態で電池交換しますと、エンコーダ内で保持しているデータが失われますのでご注意ください。 アブソリュートエンコーダ用電池を交換後、バッテリ警告をクリアしてください。クリア方法については P .2 8 3 「バッテリ警告のクリア方法」をご参照ください。 ＜ご注意＞ 前面パネルのアブソリュートエンコーダのクリア（P .8 5 準備編参照）、あるいは通信によるアブソクリア（P .3 1 0 参 照）を行った場合は、警告と共にすべてのエラーと多回転データがクリアされ、P .2 7 9「アブソリュートエンコーダ のセットアップ（初期化）」が必要となります。 電池を下にしてはめ込む コネクタを接続する 4）電池ボックスのカバーをしめる。 コネクタ配線をはさみこまないように 電池ボックスのカバーを閉める 電池の取り付け方法 1）新しい電池のリフレッシュを行う。 電池のリード線付コネクタを CN6 0 1 に接続し、5 分間放置す る。5 分後にCN6 0 1 からコネクタ を外す。 2）電池ボックスのカバーを外す。 CN601 5 分間接続後はずす ツメを上げ、 カバーを外す 276 ＜ご注意＞ アブソリュートエンコーダ用電池は下記のものを使用してください。 電 池…………品番：DV0 P 2 9 9 0 （3 .6 V 2 0 0 0 mAh） 電池ボックス…品番：DV0 P 4 4 3 0 < ご注意＞ ● 電池は使い方を誤りますと、電池からの液漏れで製品が腐蝕するトラブルや、電池が破裂したりする危険の原 因となりますので次のことは必ずお守りください。 ① ＋、−の向きは正しく入れること。 ② 長期間使用した電池や使えなくなった電池を機器の中に放置しておくと、液漏れ等のトラブルの原因になり ますので速やかに交換を行うこと。（目安として 2 年ごとの交換を推奨します。） ・電池の電解液は腐食性が高く周囲の部品を腐食させるだけではなく、導電性があるため、ショート等の危 険性がありますので定期的な交換をお願いします。 ③ 電池を分解したり、火の中に入れないこと。 ・飛散した内容物が目に入ると大変危険ですので分解はしないでください。また火の中に入れたり、加熱を 行うと破裂することがあり危険です。 ④ 電池をショートさせないこと、また電池のチューブを絶対にはがさないこと。 ・電池の＋、−端子に金属等が触れると一度に大きな電流が流れ、電池を弱らせるだけではなく、激しい発 熱を生じ破裂することもあり危険です。 ⑤ 本電池は充電はできません。絶対に充電はしないこと。 ● 交換後の電池の廃棄については地方自治体により、規制を受ける場合がありますのでそれぞれの自治体規制に 従って廃棄してください。 277 資 料 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートデータの授受シーケンス 制御電源がオンされてから約 2 秒後にサーボレディ出力がオンになります。アブソリュートデータは、サーボレディ 出力がオンの状態でモータをサーボオフにしてブレーキなどで固定した状態（モータが完全に停止している状態）で 下記通信手順により取り込んでください。 RS232 通信手順 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 転送開始 0 5 h 送信 8 1 h 送信 ＊1 0 5 h 送信 ＊1 、 ＊2 は、アンプの前面パネルのRS W（ID ） の設定により、 データが決まります。 N RSW（ID）＊1のデータ ＊2のデータ 00h 2 Eh 0 01h 2 Dh 1 02h 2 Ch 2 03h 2 Bh 3 0 4h 2 Ah 4 05h 29h 5 06h 28h 6 07h 27h 7 08h 26h 8 09h 25h 9 0 Ah 2 4h A 0 Bh 23h B 0 Ch 22h C 0 Dh 21h D 0 Eh 20h E 0 Fh 1 Fh F Y 00h 01h D2 h 2 Dh 送信 送信 ＊1 送信 送信 ＊2 0 6 h 受信 N Y 0 5 h 受信 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 N Y 0 4h 送信 アブソリュート データの受信 （1 5 文字） チェックサムOK チェックサムは、受信したアブソリュートデータ （1 5 文字）の総和の下位8ビットが0 の時OKと なります。 N 0 6 h 送信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 81h 受信＊1 04h 受信 ＊1、 ＊2、 ＊3は、 アンプの前面パネルのRSW（ID） の設定により、 データが決まります。 N RSW（ID）＊1のデータ ＊2のデータ ＊3のデータ RS485通信はご使用になれません 0 81h 01h 2 Dh 1 82h 02h 2 Ch 2 83h 03h 2 Bh 3 8 4h 0 4h 2 Ah 4 85h 05h 29h 5 86h 06h 28h 6 87h 07h 27h 7 88h 08h 26h 8 89h 09h 25h 9 8 Ah 0 Ah 2 4h A 8 Bh 0 Bh 23h B 8 Ch 0 Ch 22h C 8 Dh 0 Dh 21h D 8 Eh 0 Eh 20h E 8 Fh 0 Fh 1 Fh F Y 00h 01h D2 h 2 Dh 送信 送信 ＊2 送信 送信＊3 0 6 h 受信 N Y 8 0 h 受信 0 5 h 受信 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 N Y 8 0 h 送信 0 4h 送信 アブソリュート データの受信 （1 5 文字） チェックサムOK Y チェックサムは、受信したアブソリュートデータ （1 5 文字）の総和の下位8ビットが0 の時OKと なります。 N Y 1 5 h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプの RSW の値をコマンドブロックの axis（＊ 1 のデータ）に入れ、RS232 の転 送プロトコルに従い、コマンドを送信します。通信の詳細は、P.286「通信」を参照ください。 ・複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 ・偶発的なノイズ等による誤動作を避けるため、上記通信を 2 回以上繰り返し、アブソリュートデー タの一致を確認されることを推奨します。 280 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 RSW（ID）1 に対するアンプの通信例を示します。 転送開始 0 4h 受信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 RS485 通信手順 0 6 h 送信 1 5 h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプに対し、RS4 8 5 の転送プロトコルに従いコマンドを送信します。通信の詳細は、 P.286「通信」を参照ください。 ・複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 ・偶発的なノイズ等による誤動作を避けるため、上記通信を 2 回以上繰り返し、アブソリュートデー タの一致を確認されることを推奨します。 281 資 料 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートデータの組み立て ■エンコーダステータス（H）――1 でエラー発生を示します。 アブソリュートデータには、モータ1 回転あたりの絶対位置を示す 1 回転データとエンコーダクリアをおこなってか らのモータ回転の回数をカウントしている多回転データがあります。 -1 0 多回転データ 01 0 Bh 前面パネルのRSW(ID)の設定値です。 RSW (ID) D2 h 03h 11h エンコーダ ステータス（L） 1 回転データ（M） 1 回転データ（H） 多回転データ（L） 多回転データ（H） 次ページ エンコーダステータス参照 =1 回転データ（H） ×1 0 0 0 0 h＋1 回転データ（M） ×1 0 0 h＋1 回転データ（L） 多回転データ =多回転データ（H） ×1 0 0 h＋多回転データ（L） エラーコード チェックサム ■多回転データ詳細 通信が正常に実行された場合は0 になります。 0 でない場合は、再度アブソリュートデータを アンプから読み込んでください。 65535 0 アブソカウンタオーバ 異常保護 0 バッテリーエラー バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、 カウントエラー、フルアブソステータス オーバースピードのいずれかが発生 ・アブソリュートデータの転送は、モータをサーボオフ状態にしてブレーキなどで固定した状態でお こなってください。 ＜お知らせ＞ 上記異常保護の内容は P .2 6 0 困ったとき編「保護機能」を、警告の内容は下記の「バッテリ警告の表示」を参照 ください。 バッテリ警告の表示 … 未発生、 … 発生、 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 オーバロード警告：オーバロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 バッテリ警告：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告レベル （約3 .2 V） 以下に 低下した。 ファンロック警告：ファンが1 [s]以上停止した。 多 回 転 デ ー タ フィードバックスケール警告：フィードバックスケールの温度が6 5 ℃以上もしくは 信号強度不足（取付等の調整要） CW 0 CCW 異常 正常 異常 ＜お願い＞ 上図の多回転データが 32768 ∼ 65535 の場合は 65536 をマイナスして符号付データに変換してください。 ■エンコーダステータス（L）――1 でエラー発生を示します。 エンコーダ ステータス（L） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 0 オーバースピード フルアブソステータス カウントエラー カウンタオーバーフロー 多回転エラー バッテリーエラー バッテリーアラーム 282 0 前面パネルをモニタモードの警告の実行モードとしますと、下記の警告が表示されます。 1 回転データ （データ：0 ∼6 5 5 3 5 、範囲：−3 2 7 6 7 ∼3 2 7 6 7 ） 00h 0 CCW RS2 3 2 または RS4 8 5 により受信した 1 5 文字のデータ（1 6 進バイナリコード）を用いて、1 回転データおよび 多回転データを組み立てます。 1 回転データ（L） 0 12 原点 CW モータ回転方向 エンコーダ ステータス（H） 0 131071 0,1,2 ・・・ 131071 0,1,2・・・ 131071 0,1, 1 回転データ 受信した アブソリュート データ （1 5 文字） エンコーダ ステータス（H） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 エラーコードNo.42 （アブソオーバースピード異常保護） エラーコードNo.47 （アブソステータス異常保護） エラーコードNo.44 （アブソ1 回転カウンタ異常保護） エラーコードNo.41 （アブソカウンタオーバー異常保護） エラーコードNo.45 （アブソ多回転カウンタ異常保護） エラーコードNo.40 （アブソシステムダウン異常保護） バッテリ警告 バッテリ警告のクリア方法 バッテリ警告が発生した場合はP .2 7 6「電池の取り付け」に従ってアブソリュートエンコーダ用電池を交換してくだ さい。電池を交換した際は、(a)∼(c)のいずれかの方法でバッテリ警告をクリアしてください。 (a) コネクタ CN X5 のアラームクリア入力（A-CLR）を 1 2 0 ms 以上 COM −に接続。 (b) コンソール（オプション）の補助機能モードでアラームクリア機能を実行。 （絶対値エンコーダクリア機能を用いると初期化が必要となるためご注意ください。） (c) セットアップ支援ソフトウェアP ANATERM（オプション）のモニタ表示ウィンドウでアブソタブを選択し、バッ テリ警告のクリアボタンを押す。 資 料 283 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 ［資 料］ インストール手順 PANATERM の概要 P ANATERM は次のことができます。 ① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEP ROM）への書き込み。 ② 入出力のモニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④ 波形グラフィックのデータ測定と保存データの呼び出し。 ⑤ ノーマルオートゲインチューニングの実行。 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。 接続のしかた ① パーソナルコンピュータの電源を入れ、対応OS を起動する。 （起動中のソフトウェアがあれば終了してください。） ② CD ドライブに「P ANATERM」セットアップディスク（CD-R）を挿入する。 ③ 自動でウィンドウが開きますので、必要なファイル名をクリックする。 ※自動でウィンドウが起動しない場合はエクスプローラを起動し、対照のセットアップファイルを実行させる。 ④ セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行う。 OK をクリックし、セットアップを開始する。 ⑤ インストール確認ウィンドウで ⑥ セットアップが完了したら、すべてのアプリケーションを閉じて Windows ® を再起動する。 再起動したときに、プログラムメニューに追加される。 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM： DV0P4460」の取扱説明書をご覧ください。 PANATERM の起動 ・接続ケーブル DVOP1 9 6 0 （DOS/V機用） RS2 3 2 ※注意 CN X4に接続 ＜注意・お知らせ＞ 1「P . ANATERM」をハードディスクにインストールしてあれば起動時ごとに再インストールする必要ありません。 2 . あらかじめアンプは電源、モータ、エンコーダと結線しておいてください。 スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。 起動手順 セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」のセットアップディスク DV0 P 4 4 6 0 （日本語・英語版） 対応 OS ：Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP （各日本語・英語版） ＜注意＞ ＊ CN X3 に接続しないこと。 「P ANATERM」を起動しても通 信ポートあるいはアンプが検出 できませんと表示します。 ① パーソナルコンピュータの電源を入れ対応 OS を起動する。 ② アンプの電源をオンする。 ③ パーソナルコンピュータの対応 OS のスタートボタンをクリックする。 （スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。） ④ プログラム で「P ANATERM」を選び、クリックする。 ⑤ オープニングスプラッシュが 2 秒間表示後、「PANATERM」画面に切り替わる。 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 の取扱説明書をご覧ください。 「PANATERM」をハードディスクにインストールする ＜ご注意・お知らせ＞ 1 . ハードディスクのメモリ容量は 1 5 MB 必要です。OS は Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP （各日本語版）を用意してください。 2「P . ANATERM」はセットアップディスクを用いて下記の手順でハードディスクにインストールしないと起動する ことはできません。 資 料 ※Windows ®, Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP は、米国Microsoft 社の商標です。 284 285 ■通 信 ［資 料］ 通信の概要 通信仕様 パソコンあるいは上位 NC は、RS232 準拠および RS485 準拠のシリアル通信を介して、最大 16 台の MINAS-A4 シ リーズと接続し、下記のようなことが行えます。 通信回線の接続 MINAS-A4 シリーズは RS232 と RS485 の 2 種の通信ポートを持ち、ホストとの間で下記の 3 通りの接続ができます。 ■ RS232 通信 ①パラメータの書き換え ホストとアンプを RS2 3 2 通信で１：１で接続し、RS2 3 2 の伝送プロトコルに従い通信します。 ②アラームデータの状態と履歴の参照とクリア ③ステータス・I/O など制御状態のモニタ 切替器など ④アブソリュートデータの参照 RS232 ⑤パラメータのセーブとロード ホスト X4 メリット ・マシン立ち上げ時にホストから一括してパラメータの書き込みができます。 ・マシンの運転状態を表示でき、サービス性が向上します。 ・多軸のアブソシステムが簡単な配線で構成できます。 RSW(ID)=1 また、下記パソコン用アプリケーション、およびケーブルを用意しておりますので、ご活用ください。P ANATERM® の操作につきましては、P ANATERM の取扱説明書をご参照ください。 「PANATERM」 （Windows ®9 8 /Me/2 0 0 0 /XP ） パソコン（DOS/V）接続用ケーブル DVOP446 0 DVOP1 9 6 0 DVOP1 9 7 0（2 0 0［mm］） アンプ間接続用ケーブル X4 DVOP1 9 7 1（5 0 0［mm］） X4 RSW(ID)=1 X4 RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 ● 前面パネルの RSW には MINAS-A4 のモジュール ID を設定しますが、上記の場合は 0 ∼ F のいずれかに設定 してください。特に、ホスト側の管理上問題がなければ同じモジュール ID を設定しても差し支えありません。 ■ RS232 と RS485 通信 １台のホストと複数の MINAS -A4 を接続するような場合に、ホストと RS 2 3 2 通信でコネクタ X4 に接続し、 MINAS-A4 相互の間は RS4 8 5 通信で接続します。ホストに接続する MINAS-A4 の前面パネルのＲＳＷを 0 に 設定し、他の MINAS-A4 はそれぞれ 1 ∼ F の別々の値を設定します。 DVOP1 9 7 2（1 0 0 0［mm］） RS232 DV0 P1 9 6 0 DV0 P1 9 7 0 DV0 P1 9 7 0 DV0 P1 9 7 0 ホスト RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 X4 ・・・ 最大1 6 軸 ホスト RSW(ID)=0 RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 ■ RS485 通信 １台のホストと複数の MINAS-A4 を RS4 8 5 通信で接続し、各 MINAS-A4 の前面パネルの RSW を 1 ∼ F に設 定します。 RS485 モジュールID=0 ホスト RSW(ID)=1 RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 X4 ・・・ 最大1 5 軸 RSW(ID)=4 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 286 287 資 料 ■通 信 ［資 料］ 通信コネクタ部インターフェイス ■ホストと RS232 で接続 ■ホストと RS485 で接続 MINAS-A4 ホスト RTS CTS RXD G TXD FG DTR DSR 1 CN X4 2 3 4 5 6 7 8 1 SN751701 相当品 RS48 5 ＋ G RS48 5 − RXD G FG RS48 5 ＋ RS48 5 − ADM485 相当品 CN X3 8 G RS48 5 ＋ RS48 5 − FG（ケース） 1 CN X4 2 3 4 5 6 7 8 4 5 6 7 8 SN751701 相当品 TXD G RXD RS48 5 ＋ RS48 5 − ADM485 相当品 CN X3 3 MD-S8 0 0 0・1 0（日本圧着端子製造（株）） 相当品 4 注）1 .コネクタCN X4 の1 ピン、2 ピン、 6 ピン、CN X3 の1 ピン、2 ピン、 3 ピン、5 ピン、6 ピンには何も接 続しないでください。 2 .コネクタCN X3 にはRS 2 3 2 は接 続できませんのでご注意ください。 6 5 7 8 G RS48 5 ＋ RS48 5 − FG（ケース） 1 コネクタCN X3 、CN X4とも、 MD-S8 0 0 0・1 0（日本圧着端子製造（株）） 相当品 注）コネクタCN X4 の1 ピン、2 ピン、 6 ピン、CN X3 の1 ピン、2 ピン、 3 ピン、5 ピン、6 ピンには何も接 続しないでください。 CN X4 2 TXD G RXD RS48 5 ＋ RS48 5 − FG（ケース） 288 3 1 コネクタCN X3 、CN X4とも、 6 7 2 2 3 5 CN X4 FG（ケース） 2 4 ホスト TXD FG（ケース） 1 MINAS-A4 3 4 5 6 7 8 TXD G RXD RS48 5 ＋ RS48 5 − 資 料 FG（ケース） 289 ■通 信 ［資 料］ 通信方式 通信ボーレート データ パリティ スタートビット ストップビット 伝送シーケンス RS232 全二重、調歩同期式 2400、4800、9600、19200、38400、57600bps 8 ビット 無し 1 ビット 1 ビット RS485 半二重、調歩同期式 2400、4800、9600、19200、38400、57600bps 8 ビット 無し 1 ビット 1 ビット ■伝送プロトコル ● RS232 の場合 ホスト ②EOT（0 4h） ③データブロック ● 上表の RS232 通信ボーレート Pr0C で、RS485 通信ボーレートは Pr0D で設定してください。これらのパラメータ の変更は、制御電源の投入後に有効になります。詳細は下記の通信に関するパラメータ一覧を参照してください。 ④ACK（0 6 h） 軸名 0C RS2 3 2 通信 ボーレート設定 0D RS48 5 通信 ボーレート設定 ⑤ENQ（0 5 h） 機能・内容 制御電源投入時の前面パネルのRSW（ID）の値を確認します。 この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 3：19200[bps] 4：38400[bps] 5：57600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 3：19200[bps] 4：38400[bps] 5：57600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 0 ∼1 5 00 0 ∼5 0 ∼5 （1 0 0 0 ／ 9 6 0 0 ）×（1 ＋ 8 ＋ 1）＝ 1 .0 4［ms/ バイト］ データ コ ー ド （送信先のモジュール認識バイト、）0 5 h （送信先のモジュール認識バイト、）0 4h 06h 15h 機 能 送信要求 受信可能 肯定応答 否定応答 ENQ……送信したいブロックがある時、送出します。 EOT……ブロックを受信可能の時送出します。回線は、ENQ を送出し、EOT を受信した時送信モードとなり、 ENQ を受信し、EOT を送出した時、受信モードとなります。 ACK……受信したブロックが正常と判断された時、送出する。 NAK……受信ブロックが異常の時送出します。正常、異常の判定は、チェックサム、タイムアウトによります。 ＜ご注意＞ RS4 8 5 通信では、ENQ，EOT には下記モジュール認識バイトを 1 バイト付加します。モジュール認識バイト… 前面パネルの RSW の値をモジュール ID とし、そのビット 7 を 1 にしたデータをモジュール認識バイトとします。 bit5 0 bit4 0 bit3 bit2 bit1 モジュールID bit0 モジュール ID：RS4 8 5 通信ではホスト側のモジュール ID は 0 になりますので MINAS-A4 の RSW は１∼ F に 設定してください。 290 送 信 データ （またはNAK(1 5 h)） ● RS485 の場合 ①8 1 h、 ENQ（0 5 h） MINAS-A4 モジュールID：1 ④ACK（0 6 h） 受 信 データ （またはNAK(1 5 h)） ⑤8 0 h、 ENQ（0 5 h） ⑥8 0 h、 EOT（0 4h） 下記のコードで回線コントロールを行います。 bit6 0 ⑧ACK（0 6 h） ③データブロック ■ハンドシェイクのコード bit7 1 ⑦データブロック ②8 1 h、 EOT（0 4h） ストップビット 但し、実際の通信時間は受け付けコマンドの処理に要する時間、回線および送受信コントロールの切替えに要する 時間がプラスされます。 名 称 ENQ EOT ACK NAK ⑥EOT（0 4h） ホスト モジュールID：0 ● データ送信に要する時間は、例えば 9 6 0 0 [bps]の場合 1 バイト当り下記式で計算されます。 スタートビット 受 信 データ （またはNAK(1 5 h)） 通信に関するユーザパラメータ一覧 PrNo. パラメータ名称 設定範囲 ①ENQ（0 5 h） MINAS-A4 ⑦データブロック ⑧ACK（0 6 h） 送 信 データ （またはNAK(1 5 h)） ● 回線コントロール 伝送の方向、競合の解決を行います。 受信モード…ENQ を受信して、EOT を返信したときから。 送信モード…ENQ を送信して、EOT を受信したときから。 送受信の競合時…スレーブ側のとき、ENQ を送信後 EOT 受信待ちで ENQ を受信すれば（相手マスタ側の）ENQ 優先として受信モードに入ります。 ● 送信コントロール 送信モードに入ると、コマンドブロックを連続的に送信し、その後 ACK 受信待ちになります。ACK 受信で送信完 了となります。コマンドバイト数が転送ミスのとき、ACK が返答されない場合が生じますが T2 以内に ACK 受信 がないとき、または NAK や ACK 以外のコードを受信した時再試行を行います。 再試行は、ENQ から繰り返します。 ● 受信コントロール 受信モードに入ると、送信ブロックを連続的に受け取ります。最初のバイトより、コマンドバイト数を得、続けて そのバイト数＋ 3 だけ受信します。受信データの総和がゼロになったとき、受信正常と見なし、ACK を返信しま す。チェックサム異常または、キャラクタ間タイムアウトの場合は、NAK を送ります。 291 資 料 ■通 信 ［資 料］ ■データブロックの構成 データ通信の具体例 物理フェーズで転送されるデータブロックの構成を示します。 ■アブソリュートデータ参照の例 下記に RS2 3 2 を経由して１台の MINAS-A4 と接続し、さらに RS4 8 5 通信ラインに複数台の MINAS-A4 アン プを接続して、その内の１台の例えばモジュール ID ＝１のアブソデータを入手する場合の具体的な通信データの 流れについて記載します。 1 バイト mode N axis パラメータ （Nバイト） check sum 構 成 例 command RSW(ID)=0 RS232 ホスト N ：コマンドバイト数（0 ∼ 2 4 0 ） コマンドが必要とするパラメータの数を示します。 axis ：アンプの前面パネルの RSW の値（モジュール ID、パラメータ No.0 0 軸名を リードして確認可）を設定します。(0 ∼ 1 5 ) command ：制御コマンド（0 ∼ 1 5 ） T1 T2 RTY M/S RS2 3 2 キャラクタ間タイムアウト RS48 5 RS2 3 2 プロトコルタイムアウト RS48 5 リトライリミット マスタ／スレーブ 1（0 .1 秒） 1 0（1 0 秒） 2（2 秒） 1（1 回） 0（スレーブ） ホスト MINAS-A4（0 ） 設定範囲 単位 1 ∼2 5 5 0 .1 秒 1 ∼2 5 5 1秒 1 ∼8 1回 0 、1 （マスタ） T1 … ・アンプがモジュール認識バイトと ENQ、EOT 間、あるいは送受信データブロック中のキャラクタコー ドを受信してから次のキャラクタコードを受信するまでの許容時間。この時間を超えると、タイムアウト エラーとなり、送信側へＮＡＫを返信します。 T2 … ・アンプが ENQ を送出してから、EOT を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、受 信側が受信できる状態にないか、何らかの理由で ENQ コードを受信できなかったことを示し、この場合 ENQ コードを受信側へ再送します。（リトライ回数） ・EOT 送出してから、最初のキャラクタを受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは NAK を 返答して、受信モードを終了します。 ・チェックサムバイトを送出してから ACK を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、 NAK 受信と同様に ENQ コードを受信側へ再送します。 RTY… リトライ回数の最大値。この値を超えるとき送信エラーとします。 M/S… マスタ／スレーブ切替。ENQ の競合が起こったとき、どちらを優先するか決めます。 （0 がスレーブモード、1 がマスタモード）マスタに設定された方の送信を優先します。 RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 X4 RS2 3 2 通信 05 （ENQ） 00 01 D2 04 （EOT） ブロック転送を制御するパラメータとして、次のものがあります。これらの値は、後述する INIT コマンドにて任 意の値に設定できます。 初期値 5（0 .5 秒） RSW(ID)=3 下記にアブソデータを読み出す場合の通信データを時系列に表します。データは 1 6 進数で表しています。 ■プロトコルパラメータ 機 能 RSW(ID)=2 アブソデータ入手例 mode ：コマンド実行モード（0 ∼ 1 5 ） コマンドにより内容が異なります。 check sum ：ブロック先頭から直前までのバイト単位の和の 2 の補数。 名称 RSW(ID)=1 2D 04 （EOT） 06 05 （ACK）（ENQ） 0B 01 D2 RS4 8 5 でデータ 入手（下記※部） ホスト MINAS-A4（0 ） ※ 03 11 00 00 D8 FF 00 01 01 00 00 00 00 36 06 （ACK） RS48 5 通信 MINAS-A4（0 ） MINAS-A4（1 ） 81 05 （ENQ） D2 81 04 （EOT） 2D 06 80 05 （ACK） （ENQ） 80 04 （EOT） MINAS-A4（0 ） MINAS-A4（1 ） 0B 01 D2 MINAS-A4（0 ） MINAS-A4（1 ） 00 00 36 03 11 00 00 D8 FF 01 00 00 06 （ACK） ＜ご注意＞ 入手データは下記となります。データ構成は、P .3 0 7 通信コマンド詳細の「アブソリュートエンコーダの読み出 し」を参照ください。 多回転データ：0 0 0 0 h ＝ 0 1 回転データ：0 1 FFD8 h ＝ 1 3 1 0 3 2 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 292 293 資 料 ■通 信 ［資 料］ ■パラメータの変更の例 下記にパラメータを変更する場合の通信データを時系列に表します。通信は概略、①実行権獲得要求、②パラメータ の個別書き込み、記憶する必要がある場合には③EEP ROMへの書き込み、最後に④実行権開放の順でおこないます。 なお、ハード接続はユーザ ID ＝１でホストと直接 RS2 3 2 通信で接続されている例を示してします。データは 1 6 進 数で表しています。 状態遷移図 ■ RS232 通信 送 信 側 ①実行権の獲得 ホスト 05 01 01 71 01 8C （EOT） 04 MINAS-A4（1 ） 06 （EOT） ホスト 05 01 01 71 （ACK） （ENQ） ②パラメータの個別書き込み 06 05 03 01 18 0B 00 00 受信処理後送信 要求があり、かつ リトライ回数内 ―――――――― ENQ送信、 T2 start D9 （ACK） （ENQ） MINAS-A4（1 ） 00 ホスト 8D 04 06 （EOT） （ACK） ③パラメータのEEPROMへの書き込み 04 06 （EOT） MINAS-A4（1 ） 05 05 01 01 01 06 18 00 E6 06 （EOT） （ACK） 01 01 48 00 01 ENQ ――――― EOT送信 T2 start 01 71 00 8D 04 （EOT） 04 06 （EOT） ホスト 06 00 05 （ACK） （ENQ） （ACK） MINAS-A4（1 ） ACK受信 ――――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア アイドリング＝ENQ受信待ち、または受信処理中（完了後送信要求ありへ） B6 （ENQ） MINAS-A4（1 ） ACK以外を受信または、 T2タイムアウト ―――――――――――― リトライ回数1 回カウント T2 stop 送信バッファクリア 04 04 05 05 サイズが0になった ――――――――― チェックサム送信 T2 start ACK/NAK待ち 48 （ACK） （ENQ） ④実行権の開放 ホスト T2タイムアウト ――――――――――― リトライ回数1 回カウント T2 stop 送信バッファクリア 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ――――――――――― リトライ回数リセット 送信要求クリア （EOT） B7 MINAS-A4（1 ） 00 ブロック送信 ENQ受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻す 送信要求クリア →（受信処理へ） （ACK） （ENQ） （ENQ） ホスト 1 文字送信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 EOT待ち 04 （ENQ） EOT受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop 01 01 71 T2タイムアウト ―――――――――― NAK送信、T2 stop T1タイムアウト ――――――――― NAK送信、T1 stop 受信成功 （サイズが0になった時に、 サムチェックOK） ――――――――――― ACK送信、T1 stop 受信失敗 （サイズが0になった時に、 サムチェックエラー） ―――――――――― T1 start T1タイム アウト ――――― NAK送信、 T1 stop 受信データ終了待ち 残りのブロック受信 コマンドバイト数待ち コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T1 start、T2 stop 受 信 側 1 文字受信 ―――――――――― サイズ←サイズ−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 1 文字受信 ――――― T1 start 資 料 8D ＜ご注意＞ コマンドの詳細は、P .2 9 8 「通信コマンド詳細」を参照ください。 294 295 ■通 信 ［資 料］ 通信タイミング ■ RS485 通信 ● RS485 通信の場合（RS232 の場合も準じる） 送 信 側 送信側のモジュール認識バイトは 送信相手のモジュールID｜8 0 h 相手のモジュールID ―――――――――― T1 start ID待ち 受信処理後 送信要求が あり、か つリ トライ回数内 ―――――― モジュール 認識バイト、 ENQ送信 T2 start 相手以外のモジュールID 受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻 す（→受信処理へ） 送信要求クリア EOT待ち T2 タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア T1 タイムアウト ――――――――― リトライ回数1回カウント T1 stop 送信バッファクリア 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ――――――――――― リトライ回数リセット 送信要求クリア 1 文字送信 ――――――――― サイズ←サイズ−1 EOT受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop T3 T4 T5 T3 ホスト→アンプ データブロック 送信要求 ブロック送信 サイズが0になった ――――――――― チェックサム送信 T2 start T4 アンプ→ホスト 送信許可 0∼2ms RS485バス占有 0∼2ms 0∼2ms ACK/NAK 0∼2ms ACK/NAK待ち ACK以外を受信また は、T2タイムアウト ―――――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア ACK受信 ―――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア T3 T5 T3 T4 T5 ホスト→アンプ 送信許可 ACK/NAK アンプ→ホスト 0∼2ms アイドリング＝モジュールID受信待ち、あるいは受信処理中（完了後送信要求ありへ） T1 タイムアウト ―――――――― T1 stop モジュール認 識バイト受信 ――――――― T1 start ENQまたはEOT待ち モ ジュ ー ル 認 識 バイトがモジュー ルIDでなく E N Q 受信または T1 タイムアウト ―――――――― T1 stop 受信成功 （サイズが0 になった 時に、サムチェックOK か つ モジュー ル 認 識 バイトがモジュールID） ―――――――――― ACK送信、T1 stop T2タイムアウト ――――――――――― モジュール認識バイト がモジュールIDなら NAK送信、T2 stop それ以外では T2 stop EOT受信 ――――― T2 start 0∼2ms データブロック 0∼2ms RS485バス占有 記 号 T3 名 称 連続文字間時間 最 小 ストップビット長 最 大 プロトコルパラメータT1 T5 ホスト応答時間 2 ms プロトコルパラメータT2 T4 アンプ応答時間 4ms プロトコルパラメータT2 ＜ご注意＞ 時間はストップビットの立ち上がりエッジからの時間です。 受信失敗 （サイズが0になった時に、 サムチェックエラー） ―――――――――― T1 start 残りのブロック受信 コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T2 stop、T1 start 受 信 側 296 他軸へ送信 （サイズが0になった時に、 モジュール認識バイトが モジュールIDではない） ―――――――――――― T1 stop T1タイム アウト ――――― NAK送信、 T1 stop 0∼2ms 受信データ終了待ち コマンドバイト数待ち モジュール認識バイトが モジュールIDでENQ受信 ―――――――――――――― モジュール認識バイト、 EOT送信、T2 start T1 タイムアウト ―――――――――――― モジュール認識バイトが モジュールIDなら NAK送信、T1 stop それ以外では T1 stop 送信要求 1 文字受信 ――――― T1 start 資 料 1 文字受信 ―――――――――― サイズ←サイズ−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 297 ■通 信 ［資 料］ 通信コマンド一覧 command 0 1 2 8 9 B mode 1 5 6 1 2 7 0 1 2 4 5 6 7 8 9 A C D E 0 1 4 0 1 2 3 4 B 0 1 2 command 0 内 容 NOP ソフトバージョン情報の読み出し アンプの機種読み出し モータの機種読み出し INIT RS2 3 2 プロトコルパラメータの設定 RS4 8 5 プロトコルパラメータの設定 実行権獲得・解放 P OS, STATUS, I/O ステータスの読み出し 指令パルスカウンタの読み出し フィードバックパルスカウンタの読み出し 現在の速度の読み出し 現在のトルク指令の読み出し 現在の偏差カウンタの読み出し 入力信号の読み出し 出力信号の読み出し 現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し ステータス、入力信号、出力信号読み出し フィードバックスケールの読み出し アブソリュートエンコーダの読み出し フィードバックスケール偏差、パルス総和の読み出し P ARAMETER パラメータの個別読み出し パラメータの個別書き込み パラメータのEEP ROMへの書き込み ALARM 現在のアラームデータの読み出し アラーム履歴の個別読み出し アラーム履歴の一括読み出し アラーム履歴のクリア アラームクリア アブソクリア P ARAMETER パラメータ・属性の個別読み出し パラメータ・属性のページ読み出し パラメータ・属性のページ書き込み mode 5 ●アンプの機種読み出し 受信データ 5 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 0 axis checksum 4 RS485エラー command 0 mode 6 2 1 受信データ 0 送信データ 0 axis 0Dh axis 6 0 モータの機種名（上位） 0 checksum モータの機種名（下位） エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■モータの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 （例）“MSMD0 1 2 S1 ＊＊＊” command 1 mode 1 ●RS232プロトコルパラメータの設定 受信データ M/S 送信データ 0 1 2 3 axis バージョン（上位） （下位） エラーコード checksum 1 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 0 6 送信データ 3 axis 1 3 3 ●モータの機種読み出し 6 ■バージョン情報は、Ver.○.○○ を上位データ、下位データに分け返します。 (小数点は上位データの下位4ビットを“0 ”として返 します。） ■バージョンは、0 ∼9までの数字で表されます。 （ 例：Ver.3 .1 3は上位データ3 0ｈ、下位データ1 3 hとなります。） 298 4 RS485エラー ■アンプの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 （例）“MADDT1 1 0 5 ＊＊＊” ●ソフトバージョン情報の読み出し 受信データ 5 0 アンプの機種名（上位） 0 checksum 5 コマンドエラー 通信コマンド詳細 mode 1 0Dh axis アンプの機種名（下位） エラーコード checksum ・ 必ず上記のコマンドのみをご使用ください。 記載のないコマンドを送信された場合のアンプの動作は保証されません。 ・ 上記コマンドで受信データ数が間違っていた場合には、通信コマンドに関係なく送信バイト数1（エラーコード のみ）の返信が送信されます。 command 0 送信データ 0 axis T1 T2 checksum 5 コマンドエラー 1 1 RTY 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 axis エラーコード checksum 1 T1エラー 1 0 M/Sエラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次のコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/Sは0 の時はSLAVE、１の時はMASTERです。 資 料 ■RTYは4ビット、M/Sは1 ビット ■単位はT1 ：0 .1 秒、T2 ：1 秒 299 ■通 信 command 1 ［資 料］ mode 2 M/S 6 送信データ 受信データ 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 2 ●RS485プロトコルパラメータの設定 5 コマンドエラー 3 axis T1 T2 checksum 1 2 RTY 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 axis エラーコード checksum 1 T1エラー mode 7 0 M/Sエラー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode checksum 0 1 2 3 7 1 axis エラーコード checksum 1 command 2 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 modeエラー 2 checksum 6 5 CCW トルク出力中 4 CW トルク出力中 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 0 2 CCW 回転中 3 CW 回転中 3 3 axis 2 制御モード ステータス エラーコード checksum 2 1 DB許可 速度未満 2 1 トルク 制限中 0 0 1 使用中 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード フルクローズ制御モード ■CCW/CWトルク出力中：トルク指令が正（CCW）または負（CW）の場合1 になります。 ■CCW/CW回転中：モータ速度（r/min単位に換算後）が、正（CCW）または負（CW）で1 になります。 ■DB許可速度未満：モータ速度（r/min単位に換算後）が、3 0 r/min未満で1 になります。 ■トルク制限中：トルク指令が、アナログ入力またはパラメータにてトルク制限された場合に1 になります。 送信データ 1 0 axis ■制御モードは下記のようになります。 受信データ 7 ステータス bit7 送信データ 受信データ 0 ●実行権の獲得・解放 1 axis ●ステータスの読み出し 1 ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次のコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/S は、0 のときSLAVE、1 のときMASTERです。 ■RTYは4ビット、M/Sは1 ビット command 1 mode 0 mode 1 ●指令パルスカウンタの読み出し 受信データ 0 ■実行権の獲得は、通信による操作と前面パネルによる操作が競合するのを防ぐため行います。 ■パラメータの書き込み時、EEPROM書き込み時には実行権獲得要求をし、動作が終了したら実行権解放を行います。 ■mode＝1 ：実行権獲得要求 mode＝0 ：実行権解放要求 ■通信で実行権を獲得している間は、前面パネルでモニタモード以外の操作ができなくなります。 ■実行権獲得に失敗した場合は、エラーコードの使用中を送信します。 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 0 axis checksum 送信データ 1 2 5 axis カウンタの値 L 2 H エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■指令の現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。（指令パルスの累積和） ■カウンタの値は3 2 ビットです。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋になります。 資 料 300 301 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode 2 受信データ 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 2 ●フィードバックパルスカウンタの読み出し 0 axis checksum 送信データ 2 2 5 axis カウンタの値 L 5 コマンドエラー 3 4 RS485エラー 2 1 0 mode 4 4 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 0 axis checksum 4 2 4 RS485エラー 3 2 データ（現在速度）L H エラーコード checksum mode 5 1 5 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー checksum 4 RS485エラー mode 7 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 予約 予約 bit7 bit15 6 5 3 axis 予約 2 データ（トルク指令）L H エラーコード checksum 3 2 1 4 RS485エラー 3 データ（偏差）L 2 2 1 0 ●入力信号の読み出し 送信データ 受信データ 0 axis checksum 5 axis 7 2 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 6 指令分周 逓倍切替 5 速度ゼロ クランプ 4 制御モード 切替 3 CCW駆動 禁止 14 予約 13 内部速度 指令選択2 12 内部速度 指令選択1 予約 21 トルクリミット 切替 20 内部速度 指令選択3 送信データ 2 6 2 データ L 2 データ H エラーコード checksum ●現在のトルク指令の読み出し 0 axis 5 コマンドエラー 7 データ 受信データ 6 2 ■現在速度を読み出します。（単位［r/min］） ■出力値は1 6 bitです。 ■速度はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 command 2 checksum 5 axis H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 2 送信データ 3 axis 0 axis ■現在の偏差カウンタ値を読み出します。（単位［pulse］） ■出力値は3 2 bitです。 ■位置指令に対しエンコーダ位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあるとき−となります。 ●現在の速度の読み出し 受信データ 送信データ 受信データ 6 ■フィードバックパルスカウンタの現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックパルスカウンタとは、位置検出器のパルスの総数であり、真に動いたモータの位置を示します。 command 2 ●現在の偏差カウンタの読み出し 2 H エラーコード checksum 6 mode 6 予約 0 bit23 bit31 予約 予約 22 31 予約 29 予約 28 3 11 19 制振制御切替 予約 27 2 1 0 2 CW駆動 禁止 1 アラームクリア 0 サーボオン 10 カウンタ クリア 9 ゲイン切替 8 指令パルス 入力禁止 予約 予約 18 26 予約 予約 17 25 予約 予約 16 24 ■CW駆動禁止、CCW駆動禁止、速度ゼロクランプ、指令パルス入力禁止は開放時が1 です。 そのほかの入力信号は、開放時が0 です。 ■現在のトルク指令を読み出します。（単位：モータ定格トルク＝2 0 0 0 として換算） ■出力値は1 6 bitです。 ■トルク指令はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 302 資 料 303 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode 8 ●出力信号の読み出し 受信データ 8 0 axis checksum command 2 送信データ 2 7 axis 8 データ L mode 9 2 ●現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し 受信データ 9 警告データ bit8 外部スケール bit7 オーバーロード bit6 FANロック bit5 過回生 bit0 バッテリー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー データ 予約 予約 予約 予約 bit7 bit15 bit23 bit31 6 6 速度一致 14 予約 予約 予約 22 31 0 axis checksum 9 2 データ H 警告データ L H エラーコード checksum 5 コマンドエラー トルク 制限中 5 13 ダイナミック ブレーキ動作 予約 予約 21 29 4 RS485エラー 4 ゼロ速度 検出 予約 予約 予約 12 20 28 3 3 メカブレーキ 解除 予約 予約 予約 11 19 27 2 1 2 位置決め 完了 1 サーボア ラーム 10 フルクローズ 位置決め完了 9 到達速度 予約 予約 18 26 予約 予約 17 25 0 0 サーボレディ 予約 予約 予約 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 0 notレディ 正常時 位置決め未完了 メカブレーキ動作中 ゼロ速度未検出 トルク未制限 速度未到達 速度未一致 フルクローズ位置決め未完了 ダイナミックブレーキ解除 1 サーボレディ時 異常時 位置決め完了中 メカブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 速度到達 速度一致 フルクローズ位置決め完了 ダイナミックブレーキ動作中 データ L （速度）H データ L （トルク）H データ L 2 （偏差）H エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■出力値は速度、トルクは1 6 bit、偏差は3 2 bitです。 ■出力データの単位・符号はコマンドNo.2 4（command＝2 、mode＝4 ）、2 5（mode＝5 ）、2 6（mode＝6 ）と同じです。 8 16 command 2 mode A 24 ●ステータス、入力信号、出力信号読み出し 受信データ A 0 axis checksum 送信データ A 2 ■信号と動作の関係は下表のようになります。 信号名 サーボレディ サーボアラーム 位置決め完了 メカブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度 速度一致 フルクローズ位置決め完了 ダイナミックブレーキ動作 送信データ 9 axis 0Dh axis 制御モード ステータス 入力信号 L 2 入力信号 H 出力信号 L 出力信号 H 警告データ L 警告データ H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■制御モード、ステータス、入力信号、出力信号、警告データの各ビットの意味は、 コマンドNo.2 0 （command＝2 、mode＝0 ）、2 7 （mode＝7 ）、2 8 （mode＝8 ）と同じです。 資 料 304 305 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode C command 2 ●フィードバックスケールの読み出し 送信データ 0Bh axis 受信データ C 0 axis checksum C 2 エンコーダID（L） （H） ステータス（L） （H） （L） mode D ●アブソリュートエンコーダの読み出し 受信データ D 2 0 axis checksum D 2 絶対位置データ（48bit） （H） エラーコード checksum エンコーダID ST771 AT500シリーズ エンコーダID（L） EEPROMメモリのアドレス0番地データ EEPROMメモリのアドレス0番地データ エンコーダID（H） 32h 31h ステータス（L） bit7 バッテリ アラーム ■フルクローズ制御以外の制御モードではコマンドエラーが発生します。 ■ST771 ステータス（L） bit7 サーマル アラーム ステータス（H） bit7 0 6 信号強度 アラーム 0 6 5 信号強度 エラー 4 3 トランスデューサ ABS検出 エラー エラー 2 ハードウェア エラー 5 エンコーダ エラー＊1 4 エンコーダ アラーム＊2 0 0 3 2 初期化 エラー 0 1 1 0 オーバー スピード 0 0 ステータス（H） bit7 0 0 6 4 5 コミュニケーション CPU、メモリ エラー エラー 3 容量式、光電式 エラー 6 5 エンコーダ エラー＊3 4 エンコーダ アラーム＊4 0 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 エンコーダ不一致 エラー 0 2 初期化 エラー 0 1 1 0 オーバー スピード 0 0 ＊3 bit5 ：ステータス（L）のbit0 ∼bit5 の論理和 ＊4 bit4：ステータス（L）のbit6 , bit7 の論理和 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 3 2 1 0 6 システムダウン ステータス（H） 多回転 エラー 5 2 エンコーダID（H） 11h 4 0 エンコーダID（L） （H） ステータス（L） （H） （L） 一回転データ （H） 多回転データ（L） （H） 0 エラーコード checksum 3 カウンタ オーバーフロー 2 カウント エラー 1 フルアブソ ステータス 0 オーバー スピード ■ bit4：システムダウン ■ bit5 ：バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、カウントエラー、 フルアブソステータス、オーバースピードの論理和 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー ＊1 bit5 ：ステータス（L）のbit0 ∼bit5 の論理和 ＊2 bit4：ステータス（L）のbit6 , bit7 の論理和 ■AT500シリーズ ステータス（L） bit7 サーマル 0 アラーム エンコーダID（L） 3 17bitアブソ 送信データ 0Bh axis 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■上記に挙げたエンコーダ、あるいはアブソリュートエンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使う設定の場合には、 コマンドエラーが発生します。 ■1 回転データ＝1 7 bit（0 0 0 0 0 0 h∼0 1 FFFFh） ■多回転データ＝1 6 bit（0 0 0 0 h∼FFFFh） command 2 mode E ■絶対位置データ＝48 bit（8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 h∼7 FFFFFFFFFFFh） ●フィードバックスケール偏差・パルス総和の読み出し 受信データ E エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 0 axis checksum E 送信データ 9 axis 2 （L） フィードバックスケール FBパルス総和 （H） （L） フィードバックスケール偏差 2 （H） エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■フィードバックスケールフィードバックパルス総和は、フィードバックスケールカウンタの現在位置を起動時点からの絶対 座標で返します。 ■フィードバックスケールフィードバックパルス総和は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックスケール偏差は、位置指令に対しフィードバックスケール位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあると き−となります。 306 資 料 307 ■通 信 command 8 ［資 料］ mode 0 受信データ 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 command 9 ●パラメータの個別読み出し 1 axis パラメータ No. checksum 5 コマンドエラー 送信データ 0 8 4 RS485エラー 3 No.エラー 3 axis パラメータ値 L H エラーコード checksum 2 1 mode 1 6 データエラー 0 mode 4 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 0 axis checksum 送信データ 0 9 4 RS485エラー 3 2 受信データ 3 axis パラメータ No. パラメータ値 L H checksum 5 コマンドエラー 送信データ 8 4 RS485エラー 1 3 No.エラー 1 axis エラーコード checksum 2 command 9 0 axis checksum 8 4 1 axis エラーコード checksum 1 axis 0 履歴 No. checksum 送信データ 1 9 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 制御LV mode 2 8 履歴 No. アラーム No. エラーコード checksum 9 1 0 ●アラーム履歴の一括読み出し 受信データ 2 0 3 axis ■履歴No.1 ∼1 4はそれぞれ1 回前∼1 4回前のアラーム履歴となります。 ■履歴No.に1 ∼1 4以外の値を入れるとNo.エラーとなります。 command 9 送信データ ■セットされているパラメータをEEPROMに書き込みます。 ■送信データはEEPROM書き込み完了後に返信されます。 EEPROMに書き込みには、最大5 秒程かかる場合があります。（全パラメータが変更された場合） ■書き込み失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 308 9 1 受信データ 0 axis checksum 送信データ 9 2 1回前 2回前 14回前 6 データエラー アラームNo. エラーコード checksum ●アラーム履歴の個別読み出し 1 1 受信データ mode 1 8 ●パラメータのEEPROMへの書き込み 4 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 2 axis ■アラームが発生していなければ、アラームNo.は0 となります。 （アラームNo.はP.2 6 0 困ったとき編「保護機能（エラーコードとは）」を参照ください。） ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 ■本コマンドは、パラメータを一時的に変更するだけです。EEPROMに書き込む場合には、パラメータのEEPROMへの書き 込み（mode＝ 4）を実行してください。 ■未使用のパラメータは必ず、0 をセットしてください。データエラーになります。設定範囲外のパラメータ値を送信した場 合にもデータエラーになります。 command 8 受信データ ●パラメータの個別書き込み 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー ●現在のアラームデータの読み出し 0 8 ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 command 8 mode 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 0Fh axis アラーム No. アラーム No. ∼ アラーム No. エラーコード checksum 1 9 0 ■アラームを過去1 4回分読み込みます。 資 料 309 ■通 信 command 9 ［資 料］ mode 3 ●アラーム履歴のクリア 受信データ 3 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 0 axis checksum 5 コマンドエラー command B 送信データ 9 4 RS485エラー 3 3 2 1 axis エラーコード checksum 9 1 制御LV 属 性 bit7 未使用 パラメータ 4 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー ●アラームクリア 受信データ 0 axis checksum 5 コマンドエラー 送信データ 9 4 RS485エラー 4 3 2 1 axis エラーコード checksum 受信データ 1 axis パラメータ No. checksum 送信データ 0 B 0 bit15 mode 4 ●パラメータ・属性の個別読み出し 0 ■アラームデータの履歴をクリアします。 ■クリア失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 command 9 mode 0 5 特権ユーザ用 14 13 6 5 コマンドエラー 4 イニシャライズ時 変更 3 システム 関連 12 11 4 RS485エラー 3 No.エラー mode B 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 command B mode 1 0 ●パラメータ・属性のページ読み出し 受信データ 1 1 axis ページ No. checksum 送信データ 1 B ●アブソクリア 受信データ B 0 axis checksum 9 B エラーコード checksum 9 属 性 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 ■アブソリュートエンコーダのエラー及び多回転データをクリアします。 ■1 7 bitアブソ使用時以外ではコマンドエラーを返します。 2 1 0 bit7 未使用 パラメータ bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 82h axis ページ No. パラメータ値 L （No.0） H MIN値 L （No.0） H MAX値 L （No.0） H 属 性 L （No.0） H B パラメータ値 L （No.0fh） H MIN値 L （No.0fh） H MAX値 L （No.0fh） H 属 性 L （No.0fh） H エラーコード checksum 送信データ 1 axis B 2 ■現在発生中のアラームをクリアします。（ただし、クリアできるアラームの時） command 9 パラメータ値 L H MIN値 L H MAX値 L H 属 性 L H エラーコード checksum ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 9 1 6 表示禁止 9 axis 6 表示禁止 5 特権ユーザ用 14 13 6 5 コマンドエラー 4 イニシャライズ時 変更 12 4 RS485エラー 3 システム 関連 11 3 No.エラー 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 資 料 ■ページNo.は0 ∼7 を指定し、各ページ指定より1 6 パラメータずつ読み出します。 ■ページNo.が0 ∼7 以外の場合にはNo.エラーを返します。 310 311 ■通 信 command B ［資 料］ mode 2 6 データエラー 送信データ 受信データ 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー MEMO ●パラメータ・属性のページ書き込み 21h axis ページ No. パラメータ L （No.0の値） H パラメータ値 L （No.1の値） H ∼ パラメータ値 L （No.0fhの値） H checksum 5 コマンドエラー 4 RS485エラー B 2 3 No.エラー 2 2 axis ページ No. エラーコード checksum 1 B 0 ■ページNo.は0 ∼7 を指定し、各ページ指定より1 6 パラメータずつ書き込みます。 ■未使用のパラメータは必ず0 をセットしてください。データエラーとなります。設定範囲外のデータを送信した場合もデー タエラーとなります。 ■ページNo.が0 ∼7 以外の場合にはNo.エラーを返します。 資 料 312 313 ■パラメータのための分周比の考え方 ［資 料］ 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 指令分周逓倍比 アンプ 指令分周逓倍比 パルス列位置指令 ［ ］ 移動量：P1［P］ 移動速度：F［PPS］ D＝ Pr48 ×2 Pr4B 回転速度：N［r/min］ Pr4A ＋ − モータによるボールネジ駆動の例 モータ エン コーダ ギヤ マシン 減速比：R エンコーダパルス数：E［P/r］ ＊1 0 0 0 0 （＝A/B相 2 5 0 0［P/r］×4） ＊1 3 1 0 7 2 （＝1 7 bit） マシンの例としてボールネジ駆動を取上げます。 移動量指令 P 1 [P ]に対する実際のボールネジの移動量 M[mm]は、ボールネジリードを L[mm]とすれば下記（1 ）式 で表されます。 M ＝ P1 ×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1） 従って、位置分解能（指令 1 パルス当りの移動量Δ M）は下記（2 ）式となります。 Δ M ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（2） D ＝（Δ M × E × R）／Ｌ …………………………（3） V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ N ＝Ｆ×（D/E）× 60 …………………………（4） …………………………（5） D ＝（N × E）／（F × 60） …………………………（6） ボールねじリード L＝10mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.005mm 2500P/rのとき （E＝10000P/r） ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm エンコーダが 2500P/rのとき （E＝10000P/r） （5 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（6 ）式により求まります。 エンコーダが 17 17bitのとき （E＝2 P/r） 1 2 4 21 2 23 24 2 5 26 8 16 32 64 27 128 29 512 28 2 10 2 11 2 12 2 13 2 14 2 15 2 16 2 17 314 2 256 1 0 0 0 0 ×2 ° 2000 D＜1 となり 1 7 bitを使用する 0 .0 0 0 5 ×1 0 0 0 0 ×1 ＝0 .2 5 20 0 .0 0 0 5 ×2 ×1 20 17 1 ×2 ＝ ＝ 40 0 0 0 2 Pr48×2 Pr4B Pr4A Pr48 ＝1 0 0 0 0 Pr4A＝0 Pr4B＝2 0 0 0 D＝1 が 最小分解能の条件 ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm ラインドライバパルス入力 500kpps 17ビットエンコーダのとき Pr48 ＝1 Pr4A＝1 5 Pr4B＝1 0 0 0 0 15 1 ×2 ×2 2 2 ×1 0 0 0 0 D N＝F× ×60 E モータ回転速度（r/min） ＜お知らせ＞ ① 位置分解能Δ M は機械的誤差を考え目安としてマシンの位置決め精度Δεの約 1 /5 ∼ 1 /1 0 としてください。 ② P r4 8 ，P r4 B は 1 ∼ 1 0 0 0 0 の範囲で任意の値に決定してください。 ③ 設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、その 動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1 /5 0 ∼ 2 0 倍の範囲内でご使用ください。 ④ 2n 1 0 進数 20 0 .0 0 5 ×1 0 0 0 0 ×1 ＝5 10 D＝ 17 （2 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（3 ）式で求まります。 また、移動速度指令 F に対する実際のボールネジの移動速度 V[mm/s]は（4 ）式で表され、その時のモータ回転速度 N は（5 ）式となります。 ΔM×E×R L D＝ 15 1 ×2 1 5 0 0 0 0 0 × × ×6 0 17 10000 2 1 ＝5 0 ×6 0 × 2 ＝7 5 0 2 指令分周逓倍比 17 D＝ N×E F×6 0 17 1 2 0 0 0 ×2 2 ×1 0 0 0 ×2 D＝ ＝ 5 0 0 0 0 0 ×6 0 30000000 3 同上 2000r/minにするために 15 15 1 ×2 1 ×2 ×2 ＝ ＝ 3 3750 2 ×3 7 5 0 D＝ Pr48 ×2 P Pr4B Pr4A Pr48 ＝1 Pr4A＝1 5 Pr4B＝3 7 5 0 指令パルス当たりの移動量（mm） （位置分解能） D 1 ΔM＝ × ×L E R 15 2 1 20 1 1 20 × 17 × ×20＝ × 2 ＝ ＝0 .0 0 1 3 3 mm 3750 2 1 3750 2 3750×4 1024 2048 4096 8192 資 料 16384 32768 65536 131072 315 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ［資 料］ 欧州 EC 指令について 電 源 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるす べての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークで ある CE マーキングを製品に貼付する義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現して おります。 EMC 指令への適合 当社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定し、そのモデルにて EMC 指 令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデル とは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について（とくに 不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最終機械・装置での測定が必要となります。 適合規格 低電圧指令の EN5 0 1 7 8 UL5 0 8 C EN5 5 0 1 1 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 EN6 1 0 0 0 -6 -2 工業環境に対するイミュニティ IEC6 1 0 0 0 -4-2 静電気放電イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-3 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-5 雷サージイミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-6 高周波伝導イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-1 1 瞬時停電イミュニティ試験 関連規格適合 ＥＭＣ指令の 関連規格適合 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 ＜オプション使用上のご注意＞ ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。 また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 周辺機器構成 制 御 盤 設置環境 アンプは、IEC6 0 6 6 4 -1 に規定され ている汚染度 2 または、汚染度 1 の 環境下で使用してください。 （例：IP54 の制御盤の中に設置する。 ） 電源 アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置するときは、ノイズフィルタメー カにご相談ください。 1 0 0 .0±2 .0 8 8 .0 7 .0 7 5 .0 2 .0 表示 （ラベル） 2−φ4.5×6 .7 5 オプション品番 DV0 P41 8 0 DV0 P42 2 0 信号線用 ノイズフィルタ サーキット ブレーカ 漏電ブレーカ （RCD） ノイズフィルタ サージ アブソーバ 端子カバー（透明） 5 3 .1±1 .0 5 .0 三相 2 0 0 V D 表示 （ラベル） 信号線用 ノイズ フィルタ モータ RE CN X6 Cx 3 Cx 2 （11.6） （13.0） 6 -M4 4 適用（アンプ外径枠） メーカ C枠用 岡谷電機産業（株） D, E枠用 回路図 H カバー取付ビス M3 M4 M Cy L Cy B アース端子 M4 CN X5 OUT L R メーカ品番 3 SUP-HQ1 0 -ER-6 3 SUP-HU3 0 -ER-6 C CN X1 L1 L2 CN X2 L3 U V W L1 C L2 C 回路図 1 2−φ4.5 アンプ電圧仕様 A アンプ 適用（アンプ外径枠） メーカ A, B枠用 岡谷電機産業（株） IN コントローラ 絶縁型 インターフェイス用 電源 メーカ品番 SUP-EK5 -ER-6 F : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 ノイズフィルタ 12.0 EMC ：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 Panasonic Testing Centre Panasonic Service Europe, a division of Panasonic Marketing Europe GmbH Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany UL 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 5 0 .0 6 0 .0 Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2) ：Europaischen Normen ＝欧州規格 サーキットブレーカ オプション品番 アンプ電圧仕様 DVOP41 7 0 単相 1 0 0 V, 2 0 0 V IEC ：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 3 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ 10.0 モータ ・ アンプ IEC6 0 0 3 4-1 IEC6 0 0 3 4-5 UL1 0 0 4 CSA2 2 .2 No.1 0 0 ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ 10 モータ 適合規格 ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ （1 ）本品は過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅱ , EN5 0 1 7 8 ：1 9 9 7 で設計されています。本製品を過電圧カ テゴリー（設置カテゴリー）Ⅲの電源環境で使用される場合は、電源入力部に EN6 1 6 4 3 -1 1：2 0 0 2 等へ適 合のサージアブソーバを設置してください。 （2 ）インターフェイス用電源は、CE マーキング適合品あるいは、EN 規格（EN6 0 9 5 0 ）適合の絶縁タイプのDC1 2 ∼ 2 4 V 電源を使用してください。 E 象 ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 1 1 5 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ IN OUT L1 1 4 2 5 3 6 R Cx1 Cx1 Cy1 カバー G 対 1 0 0 V 系： 単相 1 0 0 V （A 枠、B 枠、C 枠） 2 0 0 V 系： 単相 2 0 0 V （A 枠、B 枠） 2 0 0 V 系：単相 / 三相 2 0 0 V （C 枠、D 枠） 2 0 0 V 系： 三相 2 0 0 V （E 枠、F 枠、G 枠） 本体 資 料 A B C D E F G H K L DV0P4180 115 105 95 70 43 10 52 5.5 M4 M4 DV0P4220 145 135 125 70 50 10 52 5.5 M4 M4 保護アース（PE） 316 317 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 オプション品番 DVOP3 41 0 アンプ電圧仕様 三相 2 0 0 V メーカ品番 3 SUP-HL5 0 -ER-6 B 2 5 5 ±1 .0 (1 3 ) L A B E L 9 0 ±1 .0 120 (1 8 ) 6 -6 M IN 2 -ø5 .5 2 40 信号線用ノイズフィルタ * 適用（アンプ外径枠） メーカ F枠用 岡谷電機産業（株） 2 8 6 ±3 .0 270 2 -ø5 .5 x 7 150 ［資 料］ 回路図 すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用ノイズフィルタを設置する。 * D 枠の場合、電源ラインには 3 個設置してください。 OUT オプション品番 DV0 P1 46 0 メーカ品番 ZCAT3 0 3 5 -1 3 3 0 1 4 2 5 3 9 ±1 3 6 3 4±1 メーカ TDK（株） ＜ご注意＞ ケーブルに過度なストレスが加わ 質量：6 2 .8 g サージアブソーバ 3 0 ±1 13±1 らないように、信号線用ノイズフィ ルタを固定してください。 ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 3 接 地 （1 ）感電防止のため、アンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（P E）を必ず接続してください。 （2 ）保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端子備えています。 ① ② ③ ＜お知らせ＞ アンプと適用する周辺機器につきましては、P.3 6 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照してください。 アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） 41±1 ① ② UL-1 0 1 5 AWG1 6 4.5±0 .5 +3 0 -0 200 2 281 1 メーカ 岡谷電機産業（株） 回路図 2 8 .5 ±1 φ4.2±0 .2 1 1±1 メーカ品番 アンプ電圧仕様 単相 1 0 0 V, 2 0 0 V R・A・V-7 8 1 BWZ-4 5 .5±1 オプション品番 DVOP41 9 0 漏電ブレーカ 電源の 1 次側にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 UL-1 0 1 5 AWG1 6 4.5±0 .5 +3 0 -0 200 2 281 1 メーカ 岡谷電機産業（株） 回路図 2 8 .5 ±1 φ4.2±0 .2 メーカ品番 R・A・V-7 8 1 BXZ-4 1 1±1 アンプ電圧仕様 三相 2 0 0 V 5 .5±1 オプション品番 DVOP1 45 0 41±1 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。サージアブソーバが破損する恐れがあります。 P .3 0 ∼ P .4 9 準備編「システム構成と配線」を参照してください。 UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL5 0 8 C（ファイル No. E1 6 4 6 2 0 ）規格認定品となります。 ① アンプは IEC6 0 6 6 4 -1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用してください（例：IP 5 4 の制 御盤の中に設置する）。 ② 電源とノイズフィルタの間に U L 認定品（L I S T E D 、 マーク付）のサーキットブレーカまたは U L 認定品 （LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P .3 6 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照ください。 配線には、温度定格 6 0 ℃以上の銅導体電線を使用ください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。 ③ オーバーロード保護レベル アンプのオーバーロード保護機能は、実効電流が定格電流の1 1 5 ％、またはそれ以上となったとき、時限特性に基 づき動作します。アンプの実効電流が定格電流を超えていないことを確認してください。瞬時最大許容電流は、 P r5 E（第 1 トルクリミット設定）、P r5 F（第 2 トルクリミット設定)で設定します。 資 料 318 319 ■オプション部品 ［資 料］ 図2 DV0P4285 F：外側の円弧の中心間距離 DV0 P2 2 8 5 0 W∼2 0 0 W 1 0 0 W∼2 0 0 W 単相 200V 三相 200V 40 0 W 500W 40 0 W∼7 5 0 W 40 0 W 40 0 W∼7 5 0 W 40 0 W 500W 750W DV0 P2 2 0 DV0 P2 2 1 DV0 P2 2 0 DV0 P2 2 1 M4 M4 M4 M4 M4 M5 M4 M4 6 .8 1 4.0 2 2 1 .3 9 0 .8 48 0 .5 5 7 4.0 2 2 3 5 8 11 16 25 5 8 モータシリーズ MGMA MSMA MDMA MHMA MFMA MSMA MDMA MHMA MGMA MFMA MSMA MDMA MHMA MGMA MSMA MDMA MHMA 電圧仕様 定格出力 900W 1 .0 kW 1 .5 kW DV0 P2 2 2 6-φ4.5 21 450 サーモスタット （うす黄色・2本） リアクトル品番 30 DV0P4284 三相 200V 2 .0 kW 2 .5 kW 3 .0 kW 4.0 kW φ4 53 DV0 P2 2 4 DV0 P2 2 5 高調波抑制対策について 平成 6 年 9 月に通商産業省（現：経済産業省）資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波 抑制対策ガイドライン」、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人 日本電機工業会 （J EMA）では、それぞれのガイドラインに沿った技術資料（高調波抑制対策実施要領：J EM-TR 1 9 8 、J EM-TR 1 9 9 、J EM-TR 2 0 1 ）を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成 1 6 年 １月より「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることに なり、その後、平成 1 6 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。 汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されましたのでお知らせいたします。 1 . 特定需要家において使用される汎用インバータ及びサーボアンプは、全ての機種が「高圧又は特別高圧で受電する 需要家の高調波抑制対策ガイドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガ イドラインに基づいて、等価容量計算及び高調波流出電流の計算を行い、その高調波電流が契約電力で決められて いる限度値を超えるような場合は、適切な対策の実施が必要となります。（J EM-TR 2 1 0 、J EM-TR 2 2 5 参照） 2 . 平成 1 6 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、 「高圧又は特別高 圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」に該当しない需要家に対しては，J EMA として，総合的な高 調波抑制対策を啓発していくとの見地から、従来のガイドラインを参考に技術資料としてJ EM-TR2 2 6 及びJ EMTR 2 2 7 を制定しております。これらの指針は、従来通り、可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対 策を実施していただくことを目的としています。 160±0.5 24 10 450 300±30 フタ絞り加工 (2mm MAX) 300 278 450 71 入力電源電圧 単相200V 単相100V 三相200V DV0 P42 8 1 A DV0 P42 8 0 枠 B DV0 P42 8 3 DV0 P42 8 3 C DV0 P42 8 2 DV0 P42 8 4 D DV0 P42 8 5 E DV0 P42 8 5 − F を2 本並列 DV0 P42 8 5 G を4本並列 4-φ4.5 450 サーモスタット （うす黄色・2本） .5 300 10 5 200 サーモスタット 5 （うす黄色・2本） （5） 300 DV0 P2 2 3 170±1 75 150 ＊内蔵サーモスタットが動作せずに使用できる電力 DV0P4285 300 290 280 1 .5 kW ＜注意＞ 1 台のリアクトルに複数台のサーボアンプを接続しないでください。 330 2-φ4.5 28±0.5 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐5φ×1 0 4‐5φ×1 0 160 130 DV0P4282,DV0P4283 65 57 14.5 56±0.5 8 5 ±2 7 5 ±2 8 5 ±2 9 5 ±2 1 0 0 ±2 1 1 5 ±2 5 5 ±2 6 0 ±2 300 10MAX 6.8 7 0 ＋3 /−0 6 0 ＋3 /−0 7 0 ＋3 /−0 7 9 ＋3 /−0 8 4＋3 /−0 1 0 0 ＋3 /−0 41 ±2 46 ±2 DV0P4280, DV0P4281 （A） 120 サーモスタット （うす黄色・2本） 450 50 DV0 P2 2 7 定格電流 （mH） 60 50 100 75 1 40±5℃ B接点 開閉容量（抵抗負荷） 4A 1 2 5 VAC 1 万回 2 .5 A 2 5 0 VAC 1 万回 10 20 2 0 0 W∼40 0 W リアクトル品番 インダクタンス 60 50 52 45 288 18 11 単相 100V 定格出力 5 0 W∼1 0 0 W 100W I 45 35 2.5 電圧仕様 155 130 1 40 150 155 170 90 95 H 52 1 3 6 Max 1 5 5 Max 1 5 5 Max 1 5 5 Max 1 6 0 Max 1 6 0 Max 1 1 0 Max 1 1 0 Max G 60 （9 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） 6 6 .5 ±1 6 6 .5 ±1 F 17 1 2 5 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 8 0 ±1 8 0 ±1 (Max) 10MAX 6 5 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 5 5 ±0 .7 5 5 ±0 .7 E 7 D 35 40 0 .5 1 .2 14 C 25 25 17 0 .2 9MAX B 3m/s 17 0 .4 20 RH45 0 F 2m/s 10 0 .1 （AWG18 ） メーカ：（株）磐城無線研究所 G A 30 ファン使用［W］ 1m/s 100 G 50 RF1 8 0 B 10 0 .1 φ1 .0 8 （取付寸法） B RF2 40 13 13 13 F DV0P4284 DV0P4283 F：長穴の中心間距離 25 ［W］ 7 F （取付寸法） 50 100 フリーエアー 内 蔵 サーモスタット 動作温度 ＜お願い＞ ＜注意＞ 安全のため、温度ヒューズとサーモスタットを内蔵しています。 回生抵抗器は高温になります。 サーモスタット動作時は、電源をオフする回路構成としてください。 火災、やけどの防止策を実施す 放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷変動により、内蔵温度ヒューズが断線する ること。 ことがあります。 必ず回生の発生しやすく条件の悪い状態（電源電圧の高い場合、負荷イナーシャが 取付けの場合は、可燃物の近くに 大きい場合、減速時間の短い場合等）で、回生抵抗の表面温度が100℃以下になる様、 設置しないこと。 機械に組み込んで運転確認を実施してください。使用環境によっては強制空冷をお 手が触れる場所に設置しないこと。 こなってください。 コンソール 品番 DV0P4420 （2 4 ） （6 2 ） （15） 4-H kg （1 1 4 ） A （取付寸法） DV0P4282 RF7 0 M RF1 8 0 B mm 85±1 A RF7 0 M Ω 定格電力（参考値）＊ 140 130 D C A 4-H （取付寸法） モータシリーズ MSMD MQMA MSMD MQMA MSMD MQMA MAMA MFMA MHMA MSMD MQMA MAMA MAMA MFMA MHMA MSMD MAMA DV0P4281 D C F B A DV0P220 DV0P221 図 DV0P222 1 DV0P223 DV0P224 DV0P225 図 DV0P227 2 DV0P228 DV0P4280 E H 品 番 F 質 量 1.5 6-I 線 径 23 H R S T 抵抗値 70 品 番 E 15 2-I 15 NP 仕 様 メーカ 形 式 10MAX X Y Z 100 25 4.5 図1 外付回生抵抗器 25.5 リアクトル M3 深さ5 銘板 （15） （1 5 0 0 ） インサートネジ締め付けトルクは 0 .5 N・mで締め付けてください。 0 .5 N・mを超えるトルクで締め 付けると、 コンソール側のネジ山 が破損する可能性があります。 資 料 ミニDIN8 P MDコネクタ 331 ■推奨部品 ■外形寸法図（アンプ） モータブレーキ用サージアブソーバ モータ メーカ品番 MSMD 5 0 W∼ 7 5 0 W ブレーキ用サージアブソーバ ・Z1 5 D2 7 1 A枠 取付け用ブラケット （オプション部品） メーカ 石塚電子（株） ［資 料］ 40 130 21 22 7 φ5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） 41 5.2 φ MAMA 1 0 0 W∼ 7 5 0 W MHMA 2 .0 kW∼ 7 .5 kW MGMA 3 .0 kW∼ 6 .0 kW MDMA 1 .0 kW∼ 3 .0 kW MFMA 40 0 W TND0 9 V-8 2 0 KB0 0 AAA0 （旧TNR9 V8 2 0 K） MFMA 2 .5 kW∼ 4.5 kW 日本ケミコン（株） MHMA 5 0 0 W∼ 1 .5 kW 取付け用ブラケット （オプション部品） 周辺機器メーカ一覧 ご参考 2008年10月現在 メーカ 電話番号 パナソニック電工（株） 制御機器分社 0 6 -6 9 0 8 -1 1 3 1 （株）磐城無線研究所 0 44-8 3 3 -43 1 1 日本ケミコン（株) 石塚電子（株） TDK（株） 岡谷電機産業（株） 日本航空電子工業（株） 住友スリーエム（株） タイコエレクトロニクス アンプ（株） 日本モレックス（株） ヒロセ電機（株） 日本圧着端子製造（株） 大 電（株） （株）ミツトヨ ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 東 日 本 西 日 本 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 0 3 -5 43 6 -7 6 0 8 0 5 2 -7 7 2 -8 5 5 1 0 6 -6 3 3 8 -2 3 3 1 0 3 -3 6 2 1 -2 7 0 3 0 5 2 -7 7 7 -5 0 7 0 0 6 -6 3 9 1 -6 49 1 0 3 -5 2 0 1 -7 2 2 9 0 5 2 -9 7 1 -1 7 1 2 0 6 -6 2 0 8 -5 1 8 1 0 3 -45 44-7 0 3 0 0 6 -6 3 41 -8 8 1 5 0 3 -3 7 8 0 -2 7 1 7 0 5 2 -9 5 3 -9 5 2 0 0 6 -6 447 -5 2 5 9 0 3 -5 7 1 6 -7 2 9 0 0 5 2 -3 2 2 -9 6 5 2 0 6 -6 447 -3 9 44 0 44-8 44-8 1 1 1 0 5 6 5 -2 9 -0 8 9 0 0 6 -6 5 3 3 -8 2 3 2 0 46 2 -6 5 -2 3 1 3 0 5 2 -5 7 1 -441 3 0 6 -6 3 7 7 -6 7 6 0 0 3 -3 49 2 -2 1 6 1 0 5 2 -9 5 1 -0 1 3 3 0 6 -6 3 9 6 -2 1 1 1 0 45 -5 43 -1 2 7 1 0 5 6 1 -3 3 -0 6 0 0 0 6 -6 9 6 8 -1 1 2 1 0 3 -5 8 0 5 -5 8 8 0 0 5 2 -9 6 8 -1 7 1 0 0 6 -6 2 2 9 -1 8 8 1 周辺機器名 0 3 -3 49 0 -3 9 2 0 0 5 2 -7 7 8 -3 1 8 1 0 6 -6 3 0 5 -3 1 0 1 CNX5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX2 CNX1 信号線用ノイズフィルタ 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 140 P.3 2 9 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 S04B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 取付け用ブラケット （オプション部品） 質量0 .8 kg 55 130 28 22 7 φ5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） φ RS485 通信端子 CN×3 RS232通信 ／RS485 通信端子 CN×4 制御 信号端子 CN×5 回生抵抗接続端子 CN×2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN×2 エンコーダ端子 CN×6 フィードバック スケール 接続端子 CN×7 .6 R2 7 アンプ側コネクタ コネクタ符号 ※周辺機器メーカ一覧表はあくまで参考用であり、予告なく変更する場合があります。 日本モレックス（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 取付け用ブラケット （オプション部品） フィードバックスケール 6 ベースマウント形 （標準：背面取付け) MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 主電源入力端子 CN×1 制御電源入力端子 CN×1 ケーブル 5.2 28 B枠 サージアブソーバ ノイズフィルタ コネクタ 取付け用ブラケット （オプション部品） メーカ 日本モレックス（株） CNX3 保持ブレーキ用サージアブソーバ コネクタ形式 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） CNX4 R2 （75） CNX7 CNX6 サーキットブレーカ 電磁開閉器 サージアブソーバ 回生抵抗器 0 44-8 1 3 -5 41 0 関東地区 中部地区 関西地区 コネクタ符号 .6 5.2 ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) アンプ側コネクタ .6 R2 5.2 （75） ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) コネクタ形式 日本モレックス（株） CNX5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX4 CNX3 CNX1 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 取付け用ブラケット （オプション部品） 5.2 43 6 ベースマウント形 （標準：背面取付け) メーカ 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） CNX6 5.2 銘 板 CNX7 CNX2 332 エンコーダ端子 CN×6 フィードバック R2.6 スケール 接続端子 CN×7 7 5 回生抵抗接続端子 CN×2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN×2 MFMA 1 .5 kW 140 石塚電子（株） 5 ・Z1 5 D1 5 1 MDMA 4.0 kW∼ 7 .5 kW 150 170 180 MSMA 1 .0 kW∼ 5 .0 kW 銘 板 RS485通信端子 CN×3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN×4 制御信号端子 CN×5 主電源入力端子 CN×1 制御電源入力端子 CN×1 150 170 180 MGMA 9 0 0 W∼ 2 .0 kW 日本モレックス（株） 資 料 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.3 2 9 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 S04B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 質量1 .1 kg 333 ■外形寸法図（アンプ） ［資 料］ C枠 E枠 170 140 150 170 180 制御信号端子 CN×5 5.2 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX4 CNX3 CNX2 CNX1 P.3 2 9 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 S05B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 質量1 .5 kg 取付け用ブラケット （オプション部品） 2 φ 5. CNX3 日本モレックス（株） CNX5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） 取付け用ブラケット （オプション部品） 70 5 回生抵抗 接続端子 通常B1B2短絡 モータ接続 端子 （ ） S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.3 2 9 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 質量1 .7 kg 取付け用ブラケット (標準) 取付け用ブラケット (標準を背面に付け替え) 銘 板 ファン風方向（正面から後面） 5.2 100 コネクタ形式 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CNX4 CNX3 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） （75） 5.2 65 15 メーカ CNX7 CNX6 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） S05B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 2.6 5.2 7.5 コネクタ符号 CNX2 32.3 アース端子 アンプ側コネクタ 日本モレックス（株） 3.5 200 15 65 RS485通信端子 CNX3 RS232通信 ／RS485通信端子 CNX4 制御信号端子 CNX5 エンコーダ端子 CNX6 フィードバックスケール 接続端子 CNX7 ベースマウント形 （標準：背面取付け) MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CNX1 130 100 制御電源 入力端子 140 （75） 質量3 .2 kg MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 主電源 入力端子 .6 R2 5.2 CNX4 CNX3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 5.2 メーカ 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） φ 150 170 180 R2.6 5.2 日本モレックス（株） 5.2 銘 板 CNX7 CNX6 取付け用ブラケット （オプション部品） ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) コネクタ形式 日本モレックス（株） 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 170 22 風（中から外） アンプ側コネクタ 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） F枠 85 5.2 40 CNX5 .2 モータ接続端子 CN×2 メーカ 日本モレックス（株） φ5 制御信号端子 CN×5 エンコーダ端子 CN×6 フィードバック スケール 接続端子 .6 CN×7 R2 10 コネクタ形式 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） CNX4 風（中から外） RS485通信端子 CN×3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN×4 17.5 CNX7 CNX6 S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 主電源入力端子 CN×1 制御電源入力端子 CN×1 回生抵抗接続端子 CN×2 (RB３は使用しません) 334 コネクタ符号 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 60 40 （75） 5.2 42.5 50 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 取付け用ブラケット （オプション部品） 10 φ5 .2 5.2 アンプ側コネクタ 日本モレックス（株） D枠 コネクタ符号 アース端子 風（中から外） メーカ CNX7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） フィードバック スケール 接続端子 CNX7 ベースマウント形 （標準：背面取付け) ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) コネクタ形式 7.5 銘 板 85 アンプ側コネクタ 50 取付け用ブラケット (標準) 取付け用ブラケット (標準を背面に付け替え) エンコーダ端子 CNX6 モータ接続 端子 5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） 20 2.6 220 240 250 6 5 .6 R2. （75） 5.2 制御信号端子 CNX5 （ ） R2 エンコーダ端子 CN×6 フィードバック スケール 接続端子 CN×7 RS485通信端子 CNX3 RS232通信 ／RS485通信端子 CNX4 制御電源 入力端子 回生抵抗 接続端子 通常B1B2短絡 40 CNX6 主電源 入力端子 銘 板 RS232通信 ／RS485通信端子 CN×4 取付け用ブラケット （オプション部品） コネクタ符号 5.2 .2 φ5 .2 RS485通信端子 CN×3 主電源入力端子 CN×1 制御電源入力端子 CN×1 回生抵抗接続端子 CN×2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN×2 取付け用ブラケット （オプション部品） 168 188 198 20 3.5 200 32.1 φ5 φ5 .2 22 φ5 .2 65 40 φ5 .2 取付け用ブラケット （オプション部品） 風（中から外） （88） 85 50 17.5 42.5 日本モレックス（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 資 料 質量6 .0 kg 335 ■外形寸法図（アンプ） G枠 ■外形寸法図（モータ） ■MAMA 100W∼750W モータコネクタ エンコーダ コネクタ 回生抵抗過熱検出入力端子 制御電源入力端子 ブレーキコネクタ LL LR RS48 5 通信端子 CN X3 RS2 3 2 通信／RS48 5 通信端子 CN X4 L1 R 主電源入力端子 L2 S L3 T LF 制御信号端子 CN X5 P 回生抵抗接続端子 ［資 料］ LE B モータ接続端子 モータ リード線 □LC 230 V 200 （キー付仕様） φSh6 取付け用ブラケット(標準) KW RH (2.3) 5.2 φLA φLBh7 90 5.2 339.3 90 LW LK (4) 82.5 5.2 248 90 (2.3) 37.5 FAN停止信号出力端子 LH アース接続端子 4-φLZ KH エンコーダ端子 CN X6 フィードバックスケール接続端子 CN X7 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 L1 R 銘 板 X3 L2 S MAMAシリーズ（超ローイナーシャ） X4 L3 T 100W 定 格 出 力 220 235 250 X5 P B モ ー タ 品 番 MA MA X6 X7 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 ファン風方向（正面から後面） V LL 5.2 5.2 （75） 5.2 4-φ5.2 取付け用ブラケット(標準) (2.3) 85 46 (4) 200W 40 0 W 750W 0 1 2 P1 □ 0 1 2 S1 □ 0 2 2 P1 □ 0 2 2 S1 □ 0 42 P1 □ 0 42 S1 □ 0 8 2 P1 □ 0 8 2 S1 □ 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 1 7ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 ブレー キ なし 1 1 0 .5 127 111 126 139 154 160 175 ブレー キ付 138 1 5 4.5 139 154 167 182 1 9 2 .5 2 0 7 .5 LR 24 30 30 35 S 8 11 14 19 LA 48 70 70 90 LB 22 50 50 70 LC 42 60 60 80 LE 2 3 3 3 LF 7 7 7 8 LD LG アンプ側コネクタ コネクタ符号 CN X7 CN X6 CN X5 CN X4 CN X3 コネクタ形式 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） メーカ キ ー 付 寸 法 26.3 日本モレックス（株） 日本モレックス（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 34 43 43 53 LZ 3 .4 4.5 4.5 6 LW 14 20 25 25 LK 1 2 .5 18 2 2 .5 22 KW 3 h9 4h9 5 h9 6 h9 KH 3 4 5 6 RH 質量1 7 .0 kg コ ネ ク 8 .5 6 .2 質 量 （kg） 日本モレックス（株） MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） LH タ 11 1 5 .5 ブレー キ なし 0 .6 5 0 .7 1 1 .1 1 .2 1 .5 1 .6 3 .3 3 .4 ブレー キ付 0 .8 5 0 .9 1 1 .5 1 .6 1 .9 2 .0 4.0 4.1 仕 様 資 料 P.3 2 6 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 336 337 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MQMA 100W∼400W エンコーダ コネクタ ■MSMA 1.0kW∼2.0kW モータコネクタ 4-φLZ LE KW KH LH LK KW φ LA D φL øLA RH φSh6 LK φLBh7 LW φLBh7 LW （軸端仕様） 4-φLZ KH （軸端仕様） LF RH LC LE LC LR LH LL エンコーダ キャノンプラグ LF （7） モータ キャノンプラグ φSh6 ブレーキコネクタ 200 220 （7） LR LG LL TP ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MQMAシリーズ（ローイナーシャ） 定 格 出 力 100W モ ー タ 品 番 MQ MA 0 1 □P1 □ 200W 0 1 □S 1 □ 0 2 □P 1 □ MSMAシリーズ（ローイナーシャ） 40 0 W 0 2 □S 1 □ 0 4 □P 1 □ 0 4 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 LL ブレー キ なし 60 87 67 94 82 109 ブレー キ 付 84 111 9 9 .5 1 2 6 .5 1 1 4.5 1 41 .5 定 格 出 力 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL ク 2 .0 kW 1 5 □S 1 □ 2 0 □P 1 □ 2 0 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし 175 ブレー キ付 200 175 180 200 205 180 205 205 230 205 30 30 8 11 14 LR 55 55 55 LA 70 90 90 S 19 19 19 LB 50 70 70 LA 100 115 115 LC 60 80 80 LB 80 95 95 LC 90 100 100 LE 3 5 5 LD 120 135 135 LF 7 8 8 LE 3 3 3 LF 7 10 10 230 LH 43 53 53 LG 84 84 84 LZ 4.5 5 .5 5 .5 LH 98 103 103 LW 14 20 25 LZ 6 .6 9 9 LK 1 2 .5 18 2 2 .5 LW 45 45 45 KW 3 h9 4h9 5 h9 KH 3 4 5 RH 6 .2 8 .5 11 TP M3 深さ6 M4深さ8 M5 深さ1 0 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 0 .6 5 0 .7 5 1 .3 1 .4 1 .8 1 .9 ブレー キ 付 0 .9 0 1 .0 0 2 .0 2 .1 2 .5 2 .6 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 340 1 5 □P 1 □ 25 質 量 （kg） ネ 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ S LG コ 1 0 □P 1 □ LR LD キ ー 付 寸 法 1 .0 kW モ ー タ 品 番 MS MA P.3 2 6 「オプション部品」参照 LK 42 42 42 KW 6 h9 6 h9 6 h9 KH 6 6 6 RH 質 量 （kg） コ ネ ク タ 1 5 .5 1 5 .5 1 5 .5 ブレー キ なし 4.5 4.5 5 .1 5 .1 6 .5 6 .5 ブレー キ付 5 .1 5 .1 6 .5 6 .5 7 .9 7 .9 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 341 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MDMA 1.0kW∼1.5kW ■MSMA 3.0kW∼5.0kW LC LR （軸端仕様） 4-φLZ LW LL エンコーダ用 コネクタ LR LF LE øL ø135 4-φLZ D φL （軸端仕様） LW LK φL A KW RH φSh6 φLBh7 LC □LC KH モータ・ブレーキ用 コネクタ LH φ LA D φL KW LG φLBh7 LK KH LE LG LF RH エンコーダ用 コネクタ LH LL φSh6 モータ・ブレーキ用 コネクタ D ø145 LZ ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MSMAシリーズ（ローイナーシャ） 定 格 出 力 3 .0 kW モ ー タ 品 番 MS MA 位置・速度検出器 （エンコーダ） LL キ ー 付 寸 法 ク 定 格 出 力 5 .0 kW 4 0 □S 1 □ 5 0 □P 1 □ 5 0 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 ブレー キ なし 217 217 2 40 2 40 280 280 ブレー キ付 2 42 2 42 265 265 305 305 1 .0 kW モ ー タ 品 番 MD MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL 1 0 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 150 ブレー キ付 175 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 150 175 175 200 175 200 LR 55 65 65 S 22 24 24 S 22 22 LA 1 3 0 ／1 45（長穴形状） 1 45 1 45 LA 1 45 1 45 LB 110 110 110 LB 110 110 LC 120 130 130 LC 130 130 LD 162 165 165 LD 165 165 55 55 LE 3 6 6 LE 6 6 LF 12 12 12 LF 12 12 LG 84 84 84 LG 84 84 LH 111 118 118 LH 118 118 LZ 9 9 9 LZ 9 9 LW 45 55 55 LW 45 45 LK 41 51 51 KW 8 h9 8 h9 8 h9 KH 7 7 7 18 タ ブレー キ なし ブレー キ付 仕 9 .3 1 1 .0 20 キ ー 付 寸 法 20 9 .3 1 2 .9 1 2 .9 1 7 .3 1 7 .3 1 1 .0 1 4.8 1 4.8 1 9 .2 1 9 .2 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 342 4 0 □P 1 □ 2 5 0 0 p/r RH ネ 4.0 kW 3 0 □S 1 □ LR 質 量 （kg） コ 3 0 □P 1 □ P.3 2 0 「オプション部品」参照 LK 41 41 KW 8 h9 8 h9 KH 7 7 RH 質 量 （kg） コ ネ ク 18 18 タ ブレー キ なし 6 .8 6 .8 8 .5 8 .5 ブレー キ付 8 .7 8 .7 1 0 .1 1 0 .1 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 343 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MDMA 2.0kW∼3.0kW ■MDMA 4.0kW∼7.5kW LR φLBh7 M-3 抜きネジ用穴 RH アイボルト呼び1 0 エンコーダ キャノンプラグ LF LE 2 .0 kW 位置・速度検出器 （エンコーダ） LL キ ー 付 寸 法 φLBh7 M-4抜きネジ用穴 ネ ク インクリメンタル ブレー キ なし 200 ブレー キ付 225 3 0 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 インクリメンタル 250 225 275 モ ー タ 品 番 MD MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 250 LL 275 5 .0 kW 4.0 kW 定 格 出 力 3 0 □S 1 □ 2 5 0 0 p/r 200 KW 40 □P1 □ 40 □S1 □ 5 0 □P1 □ 7 .5 kW 5 0 □S1 □ 7 5 □P1 □ 7 5 □S1 □ 1 7 ビット 1 7 ビット 1 7 ビット 2 5 0 0 P/r 2 5 0 0 P/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 P/r ブレ ー キ 無 2 42 ブレ ー キ 有 267 2 42 225 267 250 225 3 40 .5 250 3 8 0 .5 3 40 .5 3 8 0 .5 55 65 S 22 24 S 28 35 42 LA 1 45 1 45 LA 165 200 200 LB 110 110 LB 130 1 1 4.3 1 1 4.3 LC 130 130 LC 150 176 176 LD 165 165 LD 190 233 233 LR 70 65 113 LE 6 6 LE 3 .2 3 .2 3 .2 LF 12 12 LF 18 18 24 LG 84 84 LG 84 84 84 LH 118 118 LH 128 1 43 183 LZ 9 9 LZ 11 1 3 .5 1 3 .5 LW 45 55 LW 55 55 96 LK 41 51 KW 8 h9 8 h9 KH 7 7 RH 18 20 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 0 .6 1 0 .6 1 4.6 1 4.6 ブレー キ付 1 2 .5 1 2 .5 1 6 .5 1 6 .5 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 344 φ LA D φL LR 質 量 （kg） コ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r P.3 2 0 「オプション部品」参照 LK/2 4-φLZ MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 3 .0 kW 2 0 □S 1 □ LW LK ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 2 0 □P 1 □ （軸端仕様） □LC LR KH LL モータキャノンプラグ ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 モ ー タ 品 番 MD MA KW RH ブレーキ キャノンプラグ（注） （注）ブレーキ付 定 格 出 力 φ LA D φL LH D φL φ LA MDMA 7.5kW KW φSh6 LW LK LG φSh6 φLBh7 （軸端仕様） LK/2 4-φLZ LG 4-φLZ LE LG LF RH エンコーダ用 コネクタ □LC LR KH LL LH モータ・ブレーキ用 コネクタ LE LF LW LK KH エンコーダキャノンプラグ （軸端仕様） □LC LH モータキャノンプラグ LL φSh6 MDMA 4.0kW - 5.0kW LK 51 50 90 KW 8 h9 1 0 h9 1 2 h9 KH 7 8 8 RH 24 30 37 質 量 （kg） ブレ ー キ 無 1 8 .8 1 8 .8 2 5 .0 2 5 .0 41 .0 41 .0 ブレ ー キ 有 2 1 .3 2 1 .3 2 8 .5 2 8 .5 45 .0 45 .0 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 345 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MGMA 3.0kW∼4.5kW ■MGMA 900W∼2.0kW MGMA 3.0kW モータ・ブレーキ用コネクタ エンコーダ用コネクタ LR LC エンコーダ用コネクタ 4-φLZ LH φL Bh7 φSh6 LG （軸端仕様） LL LR LF LE エンコーダ用コネクタ φSh6 LG 4-φLZ 900W ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL キ ー 付 寸 法 インクリメンタル ブレー キ なし 175 ブレー キ 付 200 ク 2 0 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 182 200 207 3 .0 kW モ ー タ 品 番 MG MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 182 LL 207 4.5 kW 3 0 □P1 □ 3 0 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 222 ブレー キ 付 271 LR 45 □P1 □ 45 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 222 3 0 0 .5 271 3 3 7 .5 3 0 0 .5 3 3 7 .5 113 80 80 S 22 35 S 35 42 200 200 LA 1 45 200 LA LB 110 1 1 4.3 LB 1 1 4.3 1 1 4.3 176 176 LC 130 176 LC LD 165 233 LD 233 233 LE 6 3 .2 LE 3 .2 3 .2 LF 12 18 LF 18 24 LG 84 84 LG 84 84 LH 118 1 43 LH 1 43 1 43 LZ 9 1 3 .5 LZ 1 3 .5 1 3 .5 LW 45 55 LW 55 96 LK 41 50 KW 8 h9 1 0 h9 KH 7 8 タ ブレー キ 付 仕 8 .5 8 .5 1 0 .0 1 0 .0 様 キ ー 付 寸 法 30 18 ブレー キ なし ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 346 2 0 □P1 □ 175 1 7 .5 2 1 .0 P.3 2 0 「オプション部品」参照 KW M4-抜きネジ用穴 70 RH ネ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r 定 格 出 力 2 .0 kW 0 9 □S1 □ φ LA LR 質 量 （kg） コ 0 9 □P1 □ D φL LK/2 MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） モ ー タ 品 番 MGMA LW LK ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 定 格 出 力 （軸端仕様） LC アイボルト呼び10 KH モータ・ブレーキ用コネクタ KW RH KH LW LK φ LA KW M3 -抜きネジ用穴 MGMA 4.5kW RH D φL LK/2 φ LA LH LH φSh6 LG 4-φLZ φL Bh7 LF LE D φL LW LK RH LR LC （軸端仕様） LF LE モータ・ブレーキ用コネクタ LL LL KH MGMA 900W∼2.0kW 1 7 .5 2 1 .0 LK 50 90 KW 1 0 h9 1 2 h9 KH 8 8 RH 30 37 質 量 （kg） コ ネ ク タ ブレー キ なし 2 5 .0 2 5 .0 3 4.0 3 4.0 ブレー キ 付 2 8 .5 2 8 .5 3 9 .5 3 9 .5 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 347 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MGMA 6.0kW エンコーダ用コネクタ □LC LK KH KW LH LW φL A D φL KW RH φLBh7 KH LK/2 φSh6 LW LK φ LA D φL （軸端仕様） φLBh7 LE LE （軸端仕様） 4-φLZ LG LF LF LG LR 4-φLZ □LC LR LL RH LL エンコーダ キャノンプラグ モータ・ブレーキ用コネクタ アイボルト呼び1 0 LH ブレーキ キャノンプラグ（注） φSh6 モータ キャノンプラグ ■MFMA 400W∼1.5kW M-4抜きネジ用穴 （注）ブレーキ付 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MG MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL 6 0 □P1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 インクリメンタル ブレ ー キ 無 3 40 .5 ブレ ー キ 有 3 8 0 .5 40 0 W モ ー タ 品 番 MF MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 3 40 .5 LL 3 8 0 .5 0 4 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 120 ブレー キ付 1 45 1 .5 kW 0 4 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 120 1 45 1 45 170 1 45 170 113 LR 55 65 35 S 42 S 19 LA 200 LA 1 45 200 LB 1 1 4.3 LB 110 1 1 4.3 LC 176 LC 130 176 LD 233 LD 165 233 LE 3 .2 LE 6 3 .2 LF 24 LF 12 18 LG 84 LG 84 84 LH 183 LH 118 1 43 LZ 1 3 .5 LZ 9 1 3 .5 LW 96 LW 45 55 LK 90 KW 1 2 h9 KH 8 RH 37 質 量 （kg） キ ー 付 寸 法 ブレ ー キ 無 41 .0 41 .0 ブレ ー キ 有 45 .0 45 .0 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 348 6 0 □S1 □ 2 5 0 0 P/r LR キ ー 付 寸 法 定 格 出 力 6 .0 kW 定 格 出 力 モ ー タ 品 番 MFMAシリーズ（ミドルイナーシャ） P.3 2 0 「オプション部品」参照 LK 42 50 KW 6 h9 1 0 h9 KH 6 8 RH 質 量 （kg） コ ネ ク 30 1 5 .5 タ ブレー キ なし 4.7 4.7 1 1 .0 1 1 .0 ブレー キ付 6 .7 6 .7 1 4.0 1 4.0 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 349 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MFMA 2.5kW∼4.5kW ■MHMA 500W∼1.5kW エンコーダ用コネクタ エンコーダ用コネクタ LE モータ・ブレーキ用コネクタ LL （軸端仕様） LF LE LW 2 .5 kW ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL キ ー 付 寸 法 ネ ク 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 139 ブレー キ付 166 4 5 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 139 163 166 194 定 格 出 力 4 5 □S 1 □ 500W モ ー タ 品 番 MH MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 163 LL 194 0 5 □P 1 □ 1 .0 kW 0 5 □S 1 □ 1 0 □P 1 □ 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし 150 150 175 175 200 200 ブレー キ付 175 175 200 200 225 225 65 70 LR 70 70 70 S 35 35 S 22 22 22 LA 235 235 LA 1 45 1 45 1 45 LB 200 200 LB 110 110 110 LC 220 220 LC 130 130 130 LD 268 268 LD 165 165 165 LE 4 4 LE 6 6 6 LF 16 16 LF 12 12 12 LG 84 84 LG 84 84 84 LH 164 164 LH 118 118 118 LZ 1 3 .5 1 3 .5 LZ 9 9 9 LW 55 55 LW 45 45 45 LK 50 50 LK 41 41 41 KW 1 0 h9 1 0 h9 KW 8 h9 8 h9 8 h9 KH 8 8 KH 7 7 7 RH 30 30 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 4.8 1 4.8 1 9 .9 1 9 .9 ブレー キ付 1 7 .5 1 7 .5 2 4.3 2 4.3 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 350 MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） 4.5 kW 2 5 □S 1 □ φL A LR 質 量 （kg） コ 2 5 □P 1 □ D φL KW ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MFMAシリーズ（ミドルイナーシャ） モ ー タ 品 番 MF MA LK RH φL A KW φSh6 φLBh7 KH LK ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 定 格 出 力 （軸端仕様） 4-φLZ LG LH φLBh7 LG φSh6 LW D φL □LC LR KH LF □LC LR RH LL 4-φLZ LH モータ・ブレーキ用コネクタ P.3 2 0 「オプション部品」参照 RH 質 量 （kg） コ ネ ク タ 18 18 18 ブレー キ なし 5 .3 5 .3 8 .9 8 .9 1 0 .0 1 0 .0 ブレー キ付 6 .9 6 .9 9 .5 9 .5 1 1 .6 1 1 .6 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 351 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MHMA 2.0kW∼5.0kW ■MHMA 7.5kW 4-φLZ エンコーダ キャノンプラグ LK KW KH LH LF LE φL A D φL RH φSh6 φLBh7 LG LW （軸端仕様） 4-φLZ LW LK LK/2 KH LE （軸端仕様） □LC LR φLBh7 LF アイボルト呼び1 0 LL φ LA D φL KW RH □LC LR LG LL ブレーキ キャノンプラグ（注） LH モータ キャノンプラグ モータ・ブレーキ用コネクタ φSh6 エンコーダ用コネクタ M-4抜きネジ用穴 （注）ブレーキ付 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） 定 格 出 力 2 .0 kW 3 .0 kW MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 定 格 出 力 モ ー タ 品 番 MH MA 2 0 □P1 □ 2 0 □S1 □ 3 0 □P1 □ 3 0 □S1 □ 40 □P1 □ 40 □S1 □ 5 0 □P1 □ 5 0 □S1 □ モ ー タ 品 番 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 共用 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし 190 ブレー キ 付 215 LR キ ー 付 寸 法 ネ ク 205 215 230 230 230 255 230 255 255 280 255 LL 280 80 80 7 5 □P1 □ 7 5 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 P/r インクリメンタル ブレ ー キ 無 3 8 0 .5 ブレ ー キ 有 42 0 .5 LR 3 8 0 .5 42 0 .5 113 S 35 35 35 35 S 42 LA 200 200 200 200 LA 200 LB 1 1 4.3 1 1 4.3 1 1 4.3 1 1 4.3 LB 1 1 4.3 LC 176 176 176 176 LC 176 LD 233 233 233 233 LD 233 LE 3 .2 3 .2 3 .2 3 .2 LE 3 .2 LF 18 18 18 18 LF 24 LG 84 84 84 84 LG 84 LH 1 43 1 43 1 43 1 43 LH 183 LZ 1 3 .5 1 3 .5 1 3 .5 1 3 .5 LZ 1 3 .5 LW 55 55 55 55 LW 96 LK 50 50 50 50 KW 1 0 h9 1 0 h9 1 0 h9 1 0 h9 KH 8 8 8 8 RH 30 30 30 30 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 6 .0 1 6 .0 1 8 .2 1 8 .2 2 2 .0 2 2 .0 2 6 .7 2 6 .7 ブレー キ 付 1 9 .5 1 9 .5 2 1 .7 2 1 .7 2 5 .5 2 5 .5 3 0 .2 3 0 .2 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 352 205 80 80 質 量 （kg） コ 190 MH MA P.3 2 0 「オプション部品」参照 LK 90 KW 1 2 h9 KH 8 RH 37 質 量 （kg） ブレ ー キ 無 43 .5 43 .5 ブレ ー キ 有 47 .5 47 .5 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 資 料 P.3 2 0 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 353 ■出力軸の許容荷重 ■モータ特性（S-T 特性） ラジアル荷重（P ）方向 ●オイルシールの有無、ブレーキの有無でモータ特性が異なることがありますのでご注意下さい。 ●連続トルクー使用温度特性は冷却条件として当社標準のアルミ製Lフランジ（モータフランジサイズの約2 倍角） を取り付けた場合の値です スラスト荷重（A, B）方向 L A MQMA シリーズ M L/2 モータ シリーズ MAMA MSMD MSMA MQMA MDMA MHMA MFMA MGMA ●MQMA011□1□ P ラジアル荷重 1 47 392 686 1 47 392 686 686 組立時 スラスト荷重 A方向 B方向 88 1 1 7 .6 1 47 196 294 392 88 1 1 7 .6 1 47 196 294 392 392 49 0 980 588 686 1 47 392 88 1 47 1 1 7 .6 196 980 588 686 1666 784 980 2058 980 1666 2058 980 588 784 980 1176 686 980 1176 980 588 1862 980 1666 686 588 784 2058 980 ＜お知らせ＞ なお、荷重点の位置が変わる場合は、右表の関係式に基づき取付フランジ 面から荷重点の距離L（mm）より許容ラジアル荷重P（N）を算出し、算 出結果以下となるようにしてください。 686 980 1176 モータ シリーズ MSMD L 354 ●MQMA012□1□ アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 100W 2 0 0 W, 40 0 W 750W 5 0 W, 1 0 0 W 2 0 0 W, 40 0 W 750W 1 kW 1 .5 kW∼3 .0 kW 4.0 kW∼5 .0 kW 100W 2 0 0 W, 40 0 W 1 .0 kW∼2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 7 5 0 W∼1 .5 kW 2 .0 kW∼5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW, 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW, 4.5 kW 6 .0 kW P (100W∼400W) オイルシール付・なし B モータ出力 ［資 料］ 単位：N（1 kgf＝9 .8 N） 運転時 スラスト荷重 ラジアル荷重 A, B方向 6 8 .6 49 2 45 6 8 .6 392 6 8 .6 6 8 .6 5 8 .8 2 45 98 392 1 47 392 1 47 49 0 196 784 3 43 6 8 .6 5 8 .8 2 45 98 49 0 196 784 3 43 1176 49 0 784 1176 392 49 0 784 686 1176 1 47 0 1764 モータ出力 49 0 196 3 43 49 0 1 47 196 294 196 49 0 588 荷重-荷重点 関係式 50W P＝ 3533 L＋3 9 100W P＝ 49 0 5 L＋5 9 200W P＝ 1 49 45 L＋46 40 0 W P＝ 19723 L＋6 5 .5 750W P＝ 3 7 0 44 L＋7 7 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 0.5 （0.32） アンプ電源電圧 : AC200V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 連続動作領域 0 0.5 （0.32） 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.64） 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 1.0 （0.64） 40 20 30 使用温度［℃］ 10 2.0 （1.3） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 4500 回転速度 ［r/min］ MAMA シリーズ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 10 40 20 30 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 4.0 2.0 （1.3） 40 20 30 使用温度［℃］ 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （3.82） 0 40 20 30 使用温度［℃］ ●MQMA042□1□ ＊連続トルク-使用温度 4.0 瞬時動作領域 0 アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） （3.82） 10 ＊連続トルク-使用温度 2.0 （1.91） 0 0 トルク ［N・m］ ●MQMA041□1□ トルク ［N・m］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 2.0 連続動作領域 ●MQMA022□1□ アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） （1.91） 瞬時動作領域 0 40 20 30 使用温度［℃］ 10 ●MQMA021□1□ トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 40 20 30 使用温度［℃］ (100W∼750W) オイルシールなし ●MAMA012□1□ ●MAMA022□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク 1.0 （0.95） ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0.5 （0.19） 0 連続動作領域 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ 0 ＊連続トルク-使用温度 （0.38） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 （0.76） 0 連続動作領域 2000 （5000） 4000 連続動作領域 0 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ 0 ＊連続トルク-使用温度 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ●MAMA082□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 2.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 1.0 ●MAMA042□1□ トルク 4.0 （3.82） ［N・m］ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク 2.0 （1.91） ［N・m］ 6000 回転速度 ［r/min］ 0 ※変更することがありますので設計用とし てご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※オイルシール無、ブレーキ無の場合、使用 温度40℃にて定格トルク比は100％です。 ＊連続トルク-使用温度 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク 8.0 （7.16） ［N・m］ 瞬時動作領域 4.0 （1.43） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ※トルクリミット設定（P r5 E, P r5 F）を下げると、高速域 での動作領域も低下する 場合があります。 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 0 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ トルク 0 ＊連続トルク-使用温度 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 355 資 料 ■モータ特性（S-T 特性） MSMD シリーズ ［資 料］ MSMD シリーズ (50W∼100W) オイルシールなし オイルシール付 ●MSMD5AZ□1□ アンプ電源電圧 : AC100V/200V時 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 0.5 （0.48） 0.25 （0.16） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ オイルシールなし ブレーキ付 定 100 格 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ●MSMD021□1□ ●MSMD021□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （0.48） 0.25 （0.16） 20 30 40 使用温度［℃］ アンプ電源電圧 : AC100V時 トルク ［N・m］ 定 格 100 ト 70 ル 60 ク 50 比 ［％］ 0.5 10 オイルシール付 ●MSMD5AZ□1□ アンプ電源電圧 : AC100V/200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） (200W∼750W) 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 ＊連続トルク-使用温度 ブレーキ無 ブレーキ付 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 2.0 （1.91） 瞬時動作領域 1.0 （0.64） 連続動作領域 0 10 アンプ電源電圧 : AC100V時 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 20 30 40 使用温度［℃］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ ●MSMD011□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 ＊連続トルク-使用温度 （1.91） 1.0 （0.64） 0 10 20 30 40 使用温度［℃］ 1.0 （0.95） 0.5 （0.32） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ブレーキ付 0.5 （0.32） 20 30 40 使用温度［℃］ 定 格 100 ト 75 ル 70 ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 10 ＊連続トルク-使用温度 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 ブレーキ付 20 30 40 使用温度 ［℃］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 1.0 （0.64） 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD012□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 2.0 （1.91） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 1.0 （0.95） 0.5 （0.32） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ブレーキ付 定 100 格 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 0.5 （0.32） 20 30 40 使用温度［℃］ 定 100 格 ト 75 70 ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 10 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 1.0 （0.64） 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 ブレーキ付 10 20 30 40 使用温度［℃］ 瞬時動作領域 （1.3） 連続動作領域 0 0 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 20 30 40 使用温度［℃］ 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 トルク ［N・m］ 2.0 （1.3） 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD082□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） 4.0 （2.4） 0 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ブレーキ付 10 20 30 40 使用温度［℃］ 定 格 100 ト ル 75 ク 比 50 ［％］ 0 10 20 30 40 使用温度［℃］ 定 格 100 ト ル 75 ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 0 ブレーキ無 ＊連続トルク-使用温度 4.0 （3.8） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト 80 70 ル ク 比 ［％］ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 8.0 回転速度 10 ●MSMD082□1□ （7.1） 連続動作領域 瞬時動作領域 2.0 （1.3） （点線は電源電圧10%低下時を表す） 2.0 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 0 4.0 （3.8） （点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 20 30 40 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ●MSMD042□1□ 4.0 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ アンプ電源電圧 : AC200V時 （3.8） ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD042□1□ （1.3） トルク 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 10 アンプ電源電圧 : AC100V時 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※オイルシール無、 ブレーキ無の場合、使用温度40℃にて定格トルク比は1 0 0 ％です。 連続動作領域 0 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 2.0 ブレーキ無 瞬時動作領域 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 4.0 ブレーキ付 ＊連続トルク-使用温度 ●MSMD041□1□ （3.8） 0 トルク ［N・m］ ●MSMD041□1□ トルク ［N・m］ アンプ電源電圧 : AC200V時 定 格 100 ト 80 70 ル ク 50 比 ［％］ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 ●MSMD012□1□ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 10 連続動作領域 0 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （1.91） ブレーキ無 瞬時動作領域 ●MSMD022□1□ トルク ［N・m］ トルク ［N・m］ ブレーキ無 ●MSMD022□1□ 2.0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 2.0 アンプ電源電圧 : AC200V時 ●MSMD011□1□ トルク ［N・m］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 8.0 （7.1） 4.0 （2.4） 10 40 20 30 使用温度［℃］ 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 資 料 40 20 30 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 356 357 ■モータ特性（S-T 特性） MSMA シリーズ ［資 料］ MDMA シリーズ (1.0kW∼5.0kW) (3.0kW∼7.5kW) オイルシール付 オイルシール付 ●MSMA102□1□ ●MSMA152□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 10 （9.5） 5 （3.18） 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 連続動作領域 （14.3） 7.5 （4.77） 0 1000 2000 3000 4000 5000 ＊連続トルク-使用温度 15 10 20 30 40 0 使用温度［℃］ 回転速度［r/min］ 瞬時動作領域 連続動作領域 （3500） 1000 2000 3000 4000 5000 ●MSMA302□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ （19.1） 10 （6.36） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 0 ブレーキ無 ブレーキ付 （28.6） （9.54） 10 20 30 0 40 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 ●MSMA502□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 20 （12.6） 0 ブレーキ付 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 0 30 40 ブレーキ無 ブレーキ付 0 10 20 30 40 25 （15.8） 10 20 30 0 40 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 使用温度［℃］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 1000 （2200） 2000 0 3000 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 回転速度 ［r/min］ 20 30 40 20 30 40 瞬時動作領域 連続動作領域 0 使用温度 ［℃］ ●MDMA202□1□ 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 連続動作領域 0 1000 2000 3000 ●MDMA752□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 10 20 30 40 使用温度［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ （71.4） 70 0 回転速度［r/min］ ●MDMA502□1□ 3000 0 ブレーキ無 ブレーキ付 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ (119) 100 50 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 10 20 30 回転速度［r/min］ 40 (1500) 0 1000 2000 使用温度［℃］ 0 3000 10 回転速度［r/min］ 20 30 40 周囲温度［℃］ (400W∼4.5kW) (400W∼2.5kW) ●MFMA042□1□ ●MFMA152□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 （5.3） 5 2.5 （1.9） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 （7.15） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （30.4） 30 15 （11.8） 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ ●MFMA452□1□ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 ＊連続トルク-使用温度 （21.5） 20 （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ （21.5） 20 10 10 瞬時動作領域 ブレーキ無 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 使用温度［℃］ トルク ［N・m］ アンプ電源電圧 : AC200V時 10 （7.15） 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 5 （4.8） 連続動作領域 3000 ●MFMA252□1□ ●MDMA152□1□ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 2000 25 （18.8） アンプ電源電圧 : AC200V時 回転速度［r/min］ ●MDMA102□1□ ＊連続トルク-使用温度 1000 （56.4） 50 回転速度［r/min］ 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 連続動作領域 ＊連続トルク-使用温度 オイルシール付 オイルシール付 15 （14.4） 瞬時動作領域 10 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 MFMA シリーズ (1.0kW∼2.0kW) トルク ［N・m］ 50 （42.9） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 使用温度 ［℃］ 定 格 100 ト ル 70 ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 トルク ［N・m］ 35 （23.8） ＊連続トルク-使用温度 50 （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ （47.6） 回転速度［r/min］ MDMA シリーズ ブレーキ無 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 使用温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 20 回転速度［r/min］ 使用温度［℃］ ●MSMA402□1□ 40 10 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 30 15 回転速度［r/min］ （37.9） 0 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ●MDMA402□1□ 25 （14.3） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 20 ブレーキ無 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 回転速度［r/min］ ●MSMA202□1□ ●MDMA302□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 （54.9） 50 25 （21.5） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ＊連続トルク-使用温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 0 回転速度 ［r/min］ 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 30 （28.5） 15 （9.54） 0 ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 （2200） 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 トルク 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 358 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 359 資 料 ■モータ特性（S-T 特性） MHMA シリーズ ［資 料］ MGMA シリーズ (500W∼7.5kW) (900W∼6.0kW) オイルシール付 オイルシール付 ●MHMA052□1□ ●MHMA102□1□ ●MGMA092□1□ ●MGMA202□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ （6.0） 5.0 2.5 （2.38） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 15 （14.4） 瞬時動作領域 10 5 （4.8） 連続動作領域 10 40 20 30 使用温度 ［℃］ 0 （2200） 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 20 （19.3） 10 （8.62） 0 10 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 40 20 30 使用温度 ［℃］ 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-使用温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 50 （44） 瞬時動作領域 25 （19.1） 連続動作領域 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 0 1000 2000 ●MHMA152□1□ ●MHMA202□1□ ●MGMA302□1□ ●MGMA452□1□ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ （21.5） 20 10 （7.15） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 30 （28.5） 40 20 30 使用温度 ［℃］ ●MHMA302□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 瞬時動作領域 25 （14.3） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 0 （2200） 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 連続動作領域 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 0 75 10 回転速度 ［r/min］ 20 30 40 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ 50 ＊連続トルク-使用温度 50 （42.9） 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0 連続動作領域 1000 2000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0 40 ＊連続トルク-使用温度 連続動作領域 20 30 40 使用温度 ［℃］ 30 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 (119) 100 10 回転速度 ［r/min］ 150 (137) 0 3000 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 2000 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 1000 20 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 連続動作領域 （点線は電源電圧10%低下時を表す） ●MHMA752□1□ トルク ［N・m］ 0 瞬時動作領域 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 25 （18.8） アンプ電源電圧 : AC200V時 35 （23.8） 40 20 30 使用温度 ［℃］ （107） 100 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ ●MGMA602□1□ ●MHMA502□1□ 瞬時動作領域 10 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 ●MHMA402□1□ （56.4） 50 回転速度［r/min］ （71.4） 70 35 （28.4） 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 50 （42.9） 連続動作領域 70 （63.7） アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 瞬時動作領域 15 （9.54） 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 10 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 0 回転速度 ［r/min］ (1500) 1000 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 トルク 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 資 料 360 361 ■ギヤ付モータ出力軸の許容荷重 ラジアル荷重（P）方向 ■ギヤ付モータ特性（S-T 特性） スラスト荷重（A, B）方向 LR アンプ 電源 電圧 減速比 A GH LR/2 GH 1/5 1/9 MSMD011□□1N MSMD011□□2N モータ 出力 トルク 4.0 [N･m] (3.72) M 100W B 瞬時動作領域 2.0 モータ出力 モータ出力 1 /5 100W 1 /9 1 /1 5 1 /2 5 1 /5 200W 1 /9 1 /1 5 1 /2 5 1 /5 40 0 W 49 0 2 45 784 392 588 1670 49 0 1180 1 47 0 1670 980 1 /2 5 1760 2650 1000 MSMD041□□1N 瞬時動作領域 0 (5.39) トルク 40.0 [N･m] 1000 0 回転速度[r/min] MSMD012□□1N トルク 4.0 [N･m] (3.72) 735 100W 49 0 トルク 8.0 [N･m] (6.86) 瞬時動作領域 4.0 500 600 1000 MSMD022□□1N 瞬時動作領域 4.0 0 200 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD041□□3N トルク 60.0 [N･m] 30.0 200 回転速度[r/min] MSMD041□□4N トルク 80.0 [N･m] (79.2) 瞬時動作領域 40.0 瞬時動作領域 (26.4) (15.8) 連続動作領域 0 200 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD012□□3N トルク 16.0 [N･m] 0 瞬時動作領域 8.0 200 回転速度[r/min] MSMD012□□4N トルク 20.0 [N･m] (19.0) 0 333 400 555 (6.27) 連続動作領域 0 200 トルク 16.0 [N･m] 瞬時動作領域 (3.72) MSMD022□□3N トルク 20.0 [N･m] (18.8) 1000 0 回転速度[r/min] MSMD042□□1N トルク 20.0 [N･m] (16.2) 333 400 555 瞬時動作領域 10.0 トルク 40.0 [N･m] 100 120 200 回転速度[r/min] MSMD022□□4N トルク 40.0 [N･m] 瞬時動作領域 20.0 (6.27) (11.1) 連続動作領域 0 200 回転速度[r/min] MSMD042□□2N 0 (33.3) 連続動作領域 500 600 連続動作領域 333 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] MSMD022□□2N 瞬時動作領域 10.0 (3.72) 8.0 連続動作領域 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD042□□3N トルク 60.0 [N･m] (15.8) 200 回転速度[r/min] MSMD042□□4N トルク 80.0 [N･m] (79.2) (28.5) 瞬時動作領域 10.0 20.0 (5.39) 0 瞬時動作領域 500 600 1000 0 MSMD082□□1N トルク 40.0 [N･m] (32.1) 333 400 555 トルク 80.0 [N･m] 40.0 (10.7) 500 600 瞬時動作領域 200 回転速度[r/min] 0 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD082□□3N トルク 120.0 [N･m] 60.0 200 回転速度[r/min] MSMD082□□4N トルク 160.0 [N･m] (152.0) 瞬時動作領域 80.0 333 400 500 回転速度[r/min] 0 瞬時動作領域 (50.7) 連続動作領域 連続動作領域 連続動作領域 900 連続動作領域 333 (30.4) (18.2) 連続動作領域 0 (91.2) (54.7) 瞬時動作領域 0 (26.4) 回転速度[r/min] MSMD082□□2N 瞬時動作領域 40.0 連続動作領域 連続動作領域 回転速度[r/min] 20.0 瞬時動作領域 30.0 (47.5) (9.51) 連続動作領域 750W 瞬時動作領域 (11.1) (11.3) (2.65) 400W 20.0 連続動作領域 連続動作領域 トルク (8.04) [N･m] 8.0 200V 10.0 333 400 555 MSMD012□□2N 回転速度[r/min] 200W 瞬時動作領域 (2.25) 0 設置上のお願い MSMD021□□4N トルク 40.0 [N･m] (33.3) 瞬時動作領域 回転速度[r/min] 連続動作領域 1320 200 回転速度[r/min] (11.4) 瞬時動作領域 2.0 (1.18) 882 トルク 20.0 [N･m] (18.8) 連続動作領域 500 600 100 120 (47.5) (9.51) 連続動作領域 0 MSMD021□□3N 333 400 555 MSMD041□□2N 0 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] 20.0 連続動作領域 333 (6.27) (28.5) 瞬時動作領域 10.0 200 連続動作領域 (16.2) 588 ① ギヤヘッドの出力軸にプーリー、スプロケット等を取りつける場合、軸をたたかないでください。たたきますと、 異常音が発生する場合があります。 ② プーリー、スプロケット等の負荷は出来るだけ出力軸の根本に力が作用するように使用願います。 ③ 都合により剛体継手を使用する場合、ギヤ軸との取付精度ならびに強度については貴社にて御確認願います。 ④ モータには検出器が内蔵されており、機器との結合時、モータ部に過大な衝撃を加えた場合、検出器が破損する場 合があります。充分に注意し組立をお願いします。 トルク 16.0 [N･m] (3.72) トルク 20.0 [N･m] 400W (6.72) 0 333 400 555 MSMD021□□2N 8.0 500 600 10.0 連続動作領域 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] 49 0 735 1 /1 5 0 833 1 47 0 1 /9 980 4.0 MSMD011□□4N トルク 20.0 [N･m] (19.0) 瞬時動作領域 瞬時動作領域 8.0 (11.3) 瞬時動作領域 連続動作領域 735 1030 0 (2.65) 588 2060 1 47 0 200W 2 45 1 /2 5 1 /1 5 100V 833 1180 1000 (8.04) トルク 8.0 [N･m] 294 1 /9 1 /5 750W ラジアル荷重 スラスト荷重 A, B方向 500 600 MSMD021□□1N 軸許容荷重 トルク 16.0 [N･m] 連続動作領域 回転速度[r/min] 単位：N（1 kgf＝9 .8 N） MSMD011□□3N (3.72) (2.25) 0 1/25 (11.4) 瞬時動作領域 連続動作領域 P 1/15 トルク 8.0 [N･m] (6.86) 4.0 (1.18) ［資 料］ 200 300 回転速度[r/min] 0 100 120 180 回転速度[r/min] 点線は電源電圧10%低下時を表す。 364 365 資 料 ■アンプ ブロック図 ［資 料］ MINAS-A4アンプの内部ブロック図 （A, B枠） MINAS-A4アンプの内部ブロック図 （E, F, G枠） + L1 V L1 L2 L3 M L3 ヒューズ（E枠を除く） L1C ヒューズ + DC/DC L2C ゲートドライブ ±12V +5V W ファン ヒューズ + DC/DC t ゲートドライブ電源 RE電源 M N 電圧検出 r V ヒューズ（E枠を除く） N RE + 抵抗（G枠はなし） W 電圧検出 U P U P ゲートドライブ RE ±12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 P RB1 B1 B2 RB3 RB2 前面パネル 前面パネル シーケンス制御 表示操作制御 X3 パラメータ制御 保護回路 EEPROM 表示操作制御 X3 異常検出 シーケンス制御 異常検出 パラメータ制御 保護回路 EEPROM RS48 5 RS48 5 X4 X4 RS2 3 2 X5 アラーム信号 RS2 3 2 X5 アラーム信号 分周逓倍 パルス列指令 アナログ 速度指令 + - 偏差カウンタ 16ビット 位置 外部 A/D 制御入力 位置誤差アンプ 内部速度指令 速度 内部 + 速度誤差 アンプ - パルス列指令 速度 トルク 速度検出 トルク リミット 電流制御 アナログ 速度指令 PWM 回路 制御入力 偏差カウンタ A/D 16ビット 位置誤差アンプ 位置 外部 内部速度指令 速度 内部 + - 速度検出 速度誤差 アンプ 速度 トルク トルク リミット 電流制御 エンコーダ 信号処理 パルス出力 分周処理 PWM 回路 A/D X6 エンコーダ 信号処理 パルス出力 + - 制御出力 A/D 制御出力 分周逓倍 X6 分周処理 MINAS-A4アンプの内部ブロック図 （C, D枠） DL1 DL2 U P + L1 L2 L3 V M W N 電圧検出 L1C ファン ヒューズ + DC/DC L2C ±12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 ︵ D 枠 の み ︶ RE ゲートドライブ RB1 RB3 RB2 前面パネル シーケンス制御 表示操作制御 X3 異常検出 パラメータ制御 保護回路 EEPROM RS48 5 X4 RS2 3 2 X5 アラーム信号 パルス列指令 アナログ 速度指令 制御入力 分周逓倍 + - 偏差カウンタ 位置 外部 A/D 16ビット 位置誤差アンプ 内部速度指令 速度 内部 + - 速度検出 速度誤差 アンプ 速度 トルク トルク リミット 電流制御 A/D 制御出力 エンコーダ 信号処理 パルス出力 366 PWM 回路 X6 資 料 分周処理 367 ■制御モード別ブロック図 ［資 料］ 位置制御モードでの場合 トルク制御モードでの場合 ■制御モード設定 P r0 2 が 0 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 3 の第 1 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 4 の第 1 制御モードの場合 パルス列 PULS SIGN 入力設定 FIR スムージング 入力選択 Pr40 反転 Pr41 モード Pr42 第1 周波数 第1 分子 第2 分子 一次遅れ スムージング Pr48 Pr49 選択 Pr2 B 第1フィルタ Pr2 C 第2 周波数 分周逓倍 速度フィード フォワード 制振制御 移動平均 Pr4D 回数 ＋ ゲイン Pr1 5 フィルタ Pr1 6 絶対値（大きさ） 位置制御 第1 Pr1 0 第2 Pr1 8 ＋ ＋ 速度制御 ＋ − 分子倍率 Pr4A 分母 Pr4B 位置偏差 モニタ 指令速度 モニタ 第1 周波数 Pr1 D 第1 時定数 Pr1 4 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 第2 深さ Pr2 A 適応 Pr2 F イナーシャ比 Pr2 0 Pr1 3 第2 Pr1 B アナログ トルク指令 トルクフィルタ Pr1 1 速度検出 フィルタ 第1 ノッチフィルタ 第1 比例 トルク指令モニタ 指令速度モニタ トルク指令モニタ Pr2 D 第2フィルタ Pr2 E − Pr4C ■制御モード設定 P r0 2 が 2 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 4 の第 2 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 5 の第 2 制御モードの場合 1 6ビットA/D ゲイン Pr5 C 反転 Pr5 D Pr5 E オフセット Pr5 2 Pr5 F フィルタ Pr5 7 SPR/ TRQR モータ 速度制御 乗算 入力設定 符号（±） × ＋ 第1 比例 Pr1 1 − 第1 積分 Pr1 2 第2 比例 第2 積分 内部速度制限 第4速 Pr5 6 フィードバック パルス OA/OB/OZ Pr44 分母 Pr45 選択 Pr46 エンコーダ 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B エンコーダ 受信処理 シリアル 通信データ OA/OB/OZ 入力設定 Pr5 0 反転 Pr5 1 オフセット Pr5 2 フィルタ Pr5 7 指令選択 選択 Pr0 5 加減速制限 加速 Pr5 8 減速 Pr5 9 S字 OA/OB/OZ Pr1 1 第1 周波数 Pr1 D 第1 時定数 Pr1 4 − 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F Pr5 A イナーシャ比 Pr2 0 Pr7 4 第2 速 Pr5 4 第6 速 Pr7 5 第1 Pr1 3 第3 速 Pr5 5 第7 速 Pr7 6 第2 Pr1 B Pr7 7 分子 Pr44 分母 Pr45 選択 Pr46 第2 深さ 適応 速度検出 フィルタ 第5 速 分周 フィードバック パルス 入力設定 入力選択 Pr40 反転 Pr41 モード Pr42 Pr44 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A モータ エンコーダ 分母 Pr45 選択 Pr46 シリアル 通信データ エンコーダ 受信処理 FIR スムージング 制振制御 移動平均 Pr4D 回数 第1 周波数 モータ 分周逓倍 第1 分子 Pr48 第2 分子 Pr49 一次遅れ スムージング 選択 Pr2 B 第1フィルタ Pr2 C 第2 周波数 ＋ ゲイン Pr1 5 フィルタ Pr1 6 トルク指令モニタ Pr2 D 位置制御 第2フィルタ Pr2 E − Pr4C 速度フィード フォワード 第1 第2 Pr1 0 ＋ ＋ 速度制御 Pr1 8 Pr2 A 分母 Pr2 F Pr4B フィードバックスケール 補正 分子 分母 実速度モニタ Pr7 A Pr1 1 第1 周波数 Pr1 D 第1 時定数 Pr1 4 − 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A 適応 Pr2 F 速度検出 フィルタ 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B 指令速度 モニタ 速度検出 エンコーダ 受信処理 位置偏差 モニタ シリアル 通信データ 分子 Pr44 分母 Pr45 選択 Pr46 Z相 Pr47 エンコーダ 速度検出 分周 フィードバック パルス モータ 実速度モニタ ＋ − トルクフィルタ 第1 比例 イナーシャ比 Pr2 0 Pr7 8 分子倍率 Pr7 9 エンコーダ フルクローズ 位置偏差モニタ ノッチフィルタ ＋ 分子倍率 Pr4A OA/OB/OZ 368 分子 トルクフィルタ 第1 比例 Pr5 3 第8 速 ノッチフィルタ ＋ 第1 速 Pr5 6 PULS SIGN トルク指令モニタ 速度制御 内部速度設定 第4速 Pr1 C ■制御モード設定 P r0 2 が 6 の場合 指令速度モニタ ゲイン 第2 時定数 フルクローズ制御モードでの場合 パルス列 1 6ビットA/D Pr1 E 速度検出 分周 フィードバック パルス ■制御モード設定 P r0 2 が 1 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 3 の第 2 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 5 の第 1 制御モードの場合 SPR Pr1 4 第1 幅 実速度モニタ 速度制御モードでの場合 アナログ 速度指令 第1 時定数 速度検出 フィルタ 速度検出 分子 トルクフィルタ Pr1 D イナーシャ比 Pr2 0 実速度モニタ 分周 ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク リミット エンコーダ 受信処理 反転 Pr7 C フィードバックスケール 受信処理 シリアル 通信データ シリアル 通信データ フィードバック スケール 369 資 料 ■仕様（アンプ） ［資 料］ 単相 1 0 0 ∼1 1 5 V 主回路電源 100V系 単相 1 0 0 ∼1 1 5 V 制御回路電源 入 力 電 源 主 回 路 電 源 200V系 制 御 回 路 電 源 C∼D枠 単相／三相 2 0 0 ∼2 40 V E∼G枠 三相 2 0 0 ∼2 3 0 V 使用周囲条件 E∼G枠 湿 度 標 高 絶縁耐圧 単相 2 0 0 ∼2 40 V A∼D枠 温 度 基 本 仕 様 単相 2 0 0 ∼2 40 V A∼B枠 振 動 単相 2 0 0 ∼2 3 0 V ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz フィードバックスケール フィードバック 5 0 ／6 0 Hz 使用温度 0 ℃∼5 5 ℃（凍結なきこと） 保存温度 −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間） 使用時・保存時共に9 0 ％RH 以下（結露なきこと） 海抜 1 0 0 0 ｍ 以下 5 .8 8 ｍ／s 2 以下，1 0 ∼6 0 Hz（共振周波数での連続使用は不可） 1 7 Bit（1 3 1 0 7 2 分解能）アブソリュート/インクリメンタルエンコーダ 2 5 0 0 P/r（1 0 0 0 0 分解能）インクリメンタルエンコーダ 株式会社ミツトヨ製 AT5 0 0 シリーズ（分解能0 .0 5 [μm]、最高速度2 [m/s]） 株式会社ミツトヨ製 ST7 7 1 シリーズ（分解能0 .5 [μm]、最高速度5 [m/s]） ① サーボオン ②制御モード切替 ③ゲイン切替/トルクリミット切替 ④アラームクリア その他の入力は制御モードにより異なる。 制御信号 6 出力 出 力 ①サーボアラーム ②サーボレディー ③外部ブレーキ解除信号 ④ゼロ速度検出 ⑤トルク制限中 入 力 3 入力（1 6 BitA/D 1 入力、1 0 BitA/D 2 入力） その他の出力は制御モードにより異なる。 2 出力（モニタ用） アナログ信号 出 力 ①速度モニタ（モータ実速度、あるいは指令速度をモニタ可能。モニタ内容・スケールはパラメータ により選択） ②トルクモニタ（トルク指令（約3 V／定格トルク）、偏差カウンタ、あるいは フルクローズ偏差をモニタ可能。モニタ内容、スケールはパラメータにより選択） 入 力 パルス信号 通信機能 前面パネル RS2 3 2 RS48 5 ダイナミックブレーキ ④ゲイン切替またはトルクリミット切替入力 ①位置決め完了 最大指令パルス周波数 ラインドライバ専用インターフェイス2Mpps ラインドライバ500kpps オープンコレクタ200kpps 入力パルス種類 ①CW／ＣＣＷパルス信号 ②パルス信号／回転方向信号 ③9 0 °位相差信号 （1 ∼1 0 0 0 0 ） ×2（0 ∼1 7 ） 指令パルス周波数× を位置指令入力として処理 1 ∼1 0 0 0 0 入力パルス信号形態 電子ギヤ (指令パルスの分周･逓倍) スムージングフィルタ コントローラよりの①RS42 2 ラインドライブ信号 ②オープンコレクタ信号に対応 指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。 ①高剛性機器用位置制御 ②低剛性機器用位置制御ではFIR型フィルタを選択可。 制御入力 ラインドライバ専用入力とフォトカプラ入力をパラメータにより選択。 エンコーダパルス（Ａ・Ｂ・Ｚ相）、 またはフィードバックスケールパルス（EXA・EXB・EXZ相）を ラインドライバで出力。Z相、またはEXZ相パルスはオープンコレクタ出力もあり。 RS2 3 2 インターフェイスを持つ機器をホストとして、1 ：1 通信が可能。 RS48 5 インターフェイスを持つ機器をホストとして、最大1 5 軸までの1 ：n通信が可能。 ① KEY 5 個（MODE，SET，UP，DOWN，SHIFT） ②LED 6 桁 A, B, G枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ） C∼F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可） 電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時、駆動禁止入力動作時の動作シーケンス設定可能 ※G枠は機能なし 速 度 制 御 ①速度ゼロクランプ、②内部速度設定選択、③ゲイン切替またはトルクリミット切替入力 制御出力 ①速度到達 アナログ 速度指令入力 入力 許容最大電圧入力=±1 0 V、6 Ｖ／定格速度（標準出荷設定）で指令電圧に対するスケールと モータ回転方向をパラメータ設定可能 トルクリミット指令入力 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） 速度制御範囲 １：5 0 0 0 ソフトスタート／ダウン機能 0 ∼1 0 s／1 0 0 0 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。 内部速度指令 零速度クランプ 制御入力 ト 制御出力 ル ク アナログ トルク指令入力 制 機 御 入力 速度制限入力 速度制限機能 能 制御入力 制御出力 フ ル ク ロ パルス ー ズ 入力 関 連 8 速をパラメータにて設定 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令を0 にクランプ可能 ①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③速度ゼロクランプ ①速度到達 許容最大電圧入力±1 0 Ｖ、3 Ｖ／定格トルク（標準出荷設定）で指令電圧に対するスケールと CW/CCWトルク発生方向をパラメータ設定可能 アナログ電圧による速度制限入力が可能。スケール設定は、パラメータによる。 パラメータまたはアナログ入力により速度制限値を設定可能。 ①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③偏差カウンタクリア ④指令パルス入力禁止 ⑤指令分周逓倍切替 ⑥制振制御切替入力 最大指令パルス周波数 入力パルス列形態 電子ギヤ (指令パルスの分周･逓倍) ①フルクローズ位置決め完了 5 0 0 kpps（フォトカプラ入力） 2 Mpps（ラインドライバ専用入力） 差動入力。パラメータにより選択可。（①CCW／CW ②A相／B相 ③指令／方向） （1 ∼1 0 0 0 0 ） ×2（0 ∼1 7 ） 指令パルス周波数× を位置指令入力として処理 1 ∼1 0 0 0 0 スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。 アナログ入力 トルクリミット指令入力 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） 分周逓倍設定範囲 （1 ∼1 0 0 0 0 ×2 （0 ∼1 7 ））／（1 ∼1 0 0 0 0 ）の範囲で設定可能。 フィードバックスケール オート リアルタイム ニング フィットゲイン機能 チュー ノーマルモード 共 不要配線マスク機能 通 エンコーダフィードバックパルスの分周機能 保護機能 ハードエラー ソフトエラー エンコーダパルス（分母）とフィードバックスケールパルス（分子）の比を 動作中の負荷イナーシャ変動にも対応、ノッチフィルタ関連パラメータを自動設定可能。 負荷イナーシャを推定し、適切なサーボゲインに設定する。 外部指令入力により位置決め整定時間最小となる設定値を自動検索、自動設定 下記制御入力信号をマスク可能。 ①駆動禁止入力 ②トルクリミット入力 ③指令パルス禁止入力 ④速度零クランプ入力 パラメータで任意に設定可（ただし、エンコーダパルス数が最大） 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM異常など アラームデータのトレースバック機能 現在のアラームデータを含め1 4回前までトレース可 制振機能 設 定 マニュアル パラメータにてマニュアル設定 前面パネル面の5 個のプッシュスイッチ ＭＯＤＥ ＳＥＴ △ ▽ ▽ 回 生 制御モード 4入力 4出力 出 力 位 置 制 パルス 入 力 御 5 0 ／6 0 Hz 1 0 入力 入 力 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止 ③制振制御切替入力 アナログ入力 トルクリミット指令入力 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） IGBT PWM方式 正弦波駆動 エンコーダフィードバック 制御出力 5 0 ／6 0 Hz 一次‐アース間 AC1 5 0 0 V 1 分間（感度電流：2 0 mA）を耐えること 制御方式 ⑤CW駆動禁止入力 ⑦CCW駆動禁止入力 その他の入力は制御モードにより異なる。 制御入力 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz ①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切り替え入力 ④制御モード切り替え入力 制御入力 セットアップ支援ソフトウェア PANATERM（対応ＯＳはWindows95， Windows98， WindowsＭＥ， Windows2000， WindowsＮＴ， WindowsXP） 資 料 ①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置／速度制御 ⑤位置／トルク制御 ⑥速度／トルク制御 ⑦フルクローズ制御 の7 モードをパラメータにより切替可能 370 371 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ［資 料］ 当て止め原点復帰 押し当て制御 環境の悪い場所でセンサを設置しにくいとき、当て止めで原点位置を設定する。 ① 当たったところを原点とする場合 第1 ② 当たったところを起点にZ相を使って停止 させ、そこを原点とする場合 第1 第2トルクリミット オン 2 7ピン パラメータNo. 圧入機 03 09 5E 5F 70 73 第2トルクリミット オン 2 7ピン （GAIN/TL-SEL） アプリケーション例 （GAIN/TL-SEL） オン 40ピンTLC 50% （トルク制限中） オン 40ピンTLC 当たる カウンタ クリア 指令 オン ① 当たる カウンタ クリア ② ③ ④ 25000 0 オン ② オン 2 7 ピン（GAIN/TL-SEL） モータ 回転速度 ① 3 0 200 50 ⑤ 指令 モータ 回転速度 トルクリミット選択 警告出力選択 第1トルクリミット設定 第2トルクリミット設定 位置偏差過大設定 過速度レベル設定 設定例 （トルク制限中） トルク トルク 名 称 ：トルクリミット切替入力 ① ② Z相 ③ オン 40 ピン（TLC） ：トルク制限中出力 ① ② 原点 パラメータNo. 5F 70 73 03 09 名 称 第2トルクリミット設定 位置偏差過大設定 過速度レベル設定 トルクリミット選択 警告出力選択 ① ② 原点 ③ 設定例 5 0（1 0 0 ％以下としてください） 25000 0（6 0 0 0 r/min） 3 0（トルク制限中） 第2トルクリミット設定値 トルク （＋） （−） B 指 令 ＜お願い＞ 当て止め原点復帰動作が完了した後は、2 7ピンをH（オフ＝オープン）にしてください。 モータ回転速度 （＋） A サーチ速度（低速） （−） C＝A＋B 未移動分は偏差カウンタで保持 （＋） （−） ① ② ③ ④ ⑤ 資 料 372 373 ■索 引 ア 行 項 目 安全上のご注意 アンプ ［資 料］ 用 語 安全上のご注意 12 機種名の見方 14 アンプ・モータ組合せ表 16 銘板の内容 外形寸法図 アンプ仕様 エンコーダ オプション 保護機能（エラーコードとは） インクリメンタル仕様 2 5 0 0 P /r アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 1 7 ビット 通信ケーブル（パソコンとの接続用） モータ用中継（ブレーキ付）ケーブル セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」 通信ケーブル（ＲＳ 4 8 5 用） モータ・エンコーダ接続用コネクタキット インターフェイス用ケーブル 外部機器接続用コネクタキット アンプ取付け用金具 アブソリュートエンコーダ用電池 外付回生抵抗器 リアクトル コンソール 用 語 EMC 指令 欧州ＥＣ指令 周辺機器構成 適合規格 アンプと適用する周辺機器一覧 過負荷時限特性 オーバーロード（過負荷）保護時限特性 原点復帰動作 原点復帰動作の注意点 374 370 260 ギヤ付モータ 機種名の見方 アンプとギヤ付モータの組合せ確認 出力軸の許容荷重 モータ特性 コンソール サ 行 項 目 試運転 コンソール 用 語 試運転前の点検 試運転 周辺機器 320 322 325 位置制御モード ページ 316 316 316 316 36 タイミングチャート 318 317 318 318 318 332 332 89 速度制御モード 133 フルクローズ制御モード 197 トルク制御モード 項 目 36 317 制御モード タ 行 146 電源 328 331 84 317 モータブレーキ用サージアブソーバ 330 83 サーキットブレーカ 推奨部品 331 ページ 36 325 329 42 電線径 電磁接触器 周辺機器メーカ一覧表 325 365 36 漏電ブレーカ 328 364 アンプと適用する周辺機器一覧 接地 325 363 179 信号線用ノイズフィルタ 325 362 トルク制御モード時試運転 ノイズフィルタ 324 362 112 サージアブソーバ 323 ページ 位置制御モード時試運転 速度制御モード時試運転 17 317 用 語 外形寸法図 16 319 モータ用中継ケーブル 海外規格 333 信号線用ノイズフィルタ エンコーダ用中継ケーブル 項 目 18 318 ノイズフィルタ 項 目 14 サージアブソーバ モータ用コネクタ仕様 カ 行 8 保守・点検 アンプ各部名称 エラーコード ページ 用 語 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） アラームクリア時（サーボオン指令状態） 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） モータ停止時（サーボロック）のサーボオン・オフ動作 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 167 ページ 50 51 51 52 53 資 料 266 58 375 ■索 引 項 目 タ 行 項 目 （続き） 調整 ［資 料］ 用 語 ページ 用 語 ページ 位置制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 速度制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング トルク制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング ゲイン調整 フィットゲイン機能 ノーマルモードオートゲインチューニング ゲイン自動調整機能の解除 マニュアルゲインチューニング（基本） 第 1 ノッチフィルタ 第 2 ノッチフィルタ 適応フィルタ ゲイン自動設定 瞬時速度オブザーバ 通信プロトコル 通信状態遷移図 通信タイミング 通信コマンド一覧 トラブルシューティング 用 語 アンプの設置 モータの設置 コンソールの設置 配線全体図 主回路の配線 配線図 エンコーダとの接続 パソコン、コンソール、上位コントローラとの接続 上位制御機器との接続 コネクタへの結線方法 位置制御モードでの配線例 244 パネル操作 操作・表示部の構成 66 パラメータ パラメータ一覧 60 256 表示（モニタ） 291 292 292 295 297 ページ 22 25 28 30 38 40 46 48 49 トルク制御モード 182 150 216 モニタモード 71 パラメータ設定モード 77 EEP ROM 書き込みモード 補助機能モード コピー機能（コンソールのみ） 78 79 81 87 ブレーキ モータ内蔵保持ブレーキ 55 ブロック図 位置制御モード 90 (制御ブロック図) 298 268 67 116 オートゲインチューニングモード 287 284 位置制御モード フルクローズ制御モード 257 290 操作方法 速度制御モード 254 254 ページ P ANATERM の概要 248 254 用 語 パナターム 247 分周･逓倍 マ 行 項 目 モータ ダイナミックブレーキ 56 速度制御モード 134 フルクローズ制御モード 199 トルク制御モード 指令分周逓倍比 分周比 用 語 機種名の見方 銘板の内容 アンプとモータの組合せ確認 モータ各部名称 168 314 314 ページ 15 15 16 20 出力軸の許容荷重 354 モータ特性 355 外形寸法図 337 39 91 速度制御モードでの配線例 135 フルクローズ制御モードでの配線 200 トルク制御モードでの配線例 376 239 288 プロトコルパラメータ 配線 234 通信コネクタ部インターフェイス 通信仕様 データブロックの構成 ハ 行 180 286 伝送シーケンス 項 目 148 通信の概要 通信方式 トラブル 114 項 目 資 料 169 377 ■保 証 MEMO 保証期間 ● 製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ● 保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外とさせていただきます。 使用上のご注意 ● 本製品は、一般工業製品などを対象に製作しています。人命にかかわるような機器およびシステムに用いられるこ とを目的として設計・製造されたものではありません。 ● 設置・配線・運転・保守・点検など、製品の取り扱いは知識を有する専門家がおこなってください。 ● 製品の取り付けネジの締付トルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適 切に選定してください。 例）鋼材への鋼材ネジ（M5 ）での締付けの場合、2 .7 ∼ 3 .3 N・m。 ● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してくだ さい。 ● 本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される装 置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。 ● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配線・ 部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼 動場所での動作可能範囲内の安全性確保について配慮してください。 ● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、実機および取り付け環境によってはモータベアリング の電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認とご検証をお願いします。 ● 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合 は、配慮してください。 ● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下で使用される場合、硫化によるチップ抵抗の断線や接点の接触不良などが発 生するおそれがありますので配慮してください。 ● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発煙、発火などが起こるおそ れがありますので、入力電圧には十分に注意してください。 ● 取り付け機器及び部品との構造、寸法、寿命、特性、法令などのマッチングや取り付け機器の仕様変更時のマッチ ングについては、お客様にて最終決定をお願いします。 パナソニック株式会社 モータ社 営業グループ 378 東 京：〒 1 0 4 -0 0 3 1 東京都中央区京橋 2 丁目1 3 番1 0 号 京橋 MID ビル 7 階 電 話（0 3 ）3 5 3 8 -2 9 6 1 FAX（0 3 ）3 5 3 8 -2 9 6 4 大 阪：〒 5 7 4 -0 0 4 4 大阪府大東市諸福 7 -1 -1 電 話（0 7 2 ）8 7 0 -3 0 6 5 FAX（0 7 2 ）8 7 0 -3 1 5 1 379