1 もくじ ［ご使用の前に］ ページ ■安全上のご注意 ………………………………………………………………………… 8 ■保守・点検 …………………………………………………………………………… 12 ■はじめに ……………………………………………………………………………… 14 概 要 ……………………………………………………………………………………………………………… 開梱されたら ……………………………………………………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………………………………………………… 14 14 14 15 16 ［フルクローズ制御］ 67 67 68 71 77 78 79 81 87 ページ ■各部のなまえ ………………………………………………………………………… 18 ■フルクローズ制御の概要 …………………………………………………………… 90 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 1 8 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 0 コンソール ………………………………………………………………………………………………………… 2 1 フルクローズ制御とは …………………………………………………………………………………………… 9 0 ■設置のしかた ………………………………………………………………………… 22 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 2 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 2 5 コンソール ………………………………………………………………………………………………………… 2 8 ［準 備］ ページ ■システム構成と配線 ………………………………………………………………… 30 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） …………………………………………………………………… 配線全体図（E 枠の場合の接続例）……………………………………………………………………………… 配線全体図（G 枠の場合の接続例）……………………………………………………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧 ………………………………………………………………………………… 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） …………………………………………………………………………… 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合）……………………………………………………………………………… 主回路の配線（G 枠の場合）……………………………………………………………………………………… コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続）…………………………………………………………… コネクタ CN X7 ヘの配線（フィードバックスケールとの接続）…………………………………………… コネクタ CN X3 、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コントローラとの接続） ………… コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続）………………………………………………………… 30 32 34 36 38 42 44 46 48 49 50 ■タイミングチャート ………………………………………………………………… 51 ■モータ内蔵保持ブレーキ …………………………………………………………… 54 ■ダイナミックブレーキ ……………………………………………………………… 56 ■原点復帰動作の注意点 ……………………………………………………………… 58 ■パラメータとモードの設定 ………………………………………………………… 59 パラメータの概要 ………………………………………………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………………………………………………… 接続のしかた ……………………………………………………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………………………………………………… トルクリミット設定について …………………………………………………………………………………… 59 59 59 60 65 ■前面パネル, コンソールの使いかた ………………………………………………… 66 前画パネルでの設定 ……………………………………………………………………………………………… 6 6 コンソールでの設定 ……………………………………………………………………………………………… 6 6 2 前画パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………………………………………………… コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………………………………………………… 各モードの構造 …………………………………………………………………………………………………… モニタモード ……………………………………………………………………………………………………… パラメータ設定モード …………………………………………………………………………………………… EEPROM 書き込みモード ……………………………………………………………………………………… オートゲインチューニングモード ……………………………………………………………………………… 補助モード ………………………………………………………………………………………………………… コピー機能（コンソールのみ）…………………………………………………………………………………… ご 使 用 の 前 に 準 備 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 …………………………………… 91 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………………………………………… 92 コネクタ CN X5 への配線例 …………………………………………………………………………………… 9 2 インターフェイス回路 …………………………………………………………………………………………… 9 3 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ……………………………………………………………………… 9 5 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 1 0 1 ■コネクタ CN X7 への配線 ……………………………………………………… 104 コネクタ CN X7 ……………………………………………………………………………………………… 1 0 4 フィードバックスケールの配線 CN X7 …………………………………………………………………… 1 0 5 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 106 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 106 106 106 107 107 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 108 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… フルクローズに関するパラメータ …………………………………………………………………………… ［位置制御モードの接続と設定］ 108 111 112 114 116 120 120 124 調 整 ページ 困 っ た と き ■位置制御モード時の制御ブロック図 …………………………………………… 126 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 127 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 上位制御機器との接続例 ……………………………………………………………………………………… 127 128 130 136 138 3 資 料 ■位置制御モード時での試運転 …………………………………………………… 146 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 1 46 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 1 46 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 148 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 1 48 1 48 1 48 1 49 1 49 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 150 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ［速度制御モードの接続と設定］ 150 153 154 157 158 162 162 ページ ■速度制御モード時の制御ブロック図 …………………………………………… 168 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 169 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 169 170 172 177 ■速度制御モード時での試運転 …………………………………………………… 179 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 1 7 9 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………………………………………………… 1 7 9 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 180 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 180 180 180 181 181 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 182 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ［トルク制御モードの接続と設定］ 182 186 187 189 191 191 194 ページ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ………………………………………… 200 4 ■コネクタ CN X5 への配線 ……………………………………………………… 201 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………………………………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………………………………………………… 201 202 204 208 ■トルク制御モード時での試運転 ………………………………………………… 210 試運転前の点検 ………………………………………………………………………………………………… 2 1 0 コネクタCN X5 を接続しての試運転 ………………………………………………………………………… 2 1 1 ご 使 用 の 前 に 準 備 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 212 概 要 …………………………………………………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………………………………………………… 212 212 212 213 ■パラメータの設定 ………………………………………………………………… 214 機能選択に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……………………………………………… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………………………………………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………………………………………………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………………………………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………………………………………………… ［調 整］ 214 217 218 219 220 221 223 ページ ■ゲイン調整 ………………………………………………………………………… 228 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング ……………………………………… 230 フィットゲイン機能 …………………………………………………………………………………………… 2 3 3 接 ト ■適応フィルタ ……………………………………………………………………… 236 ■ノーマルモードオートゲインチューニング …………………………………… 238 続 と 設 定 ■ゲイン自動調整機能の解除 ……………………………………………………… 241 ■マニュアルゲインチューニング（基本）………………………………………… 242 フルクローズ制御モードの調整 ……………………………………………………………………………… 位置制御モードの調整 ………………………………………………………………………………………… 速度制御モードの調整 ………………………………………………………………………………………… トルク制御モードの調整 ……………………………………………………………………………………… ゲイン切替機能 ………………………………………………………………………………………………… 機械共振の抑制 ………………………………………………………………………………………………… ゲイン自動設定機能 …………………………………………………………………………………………… 2 43 2 44 2 45 2 45 2 46 2 49 251 ■マニュアルゲインチューニング（応用）………………………………………… 252 制振制御 ………………………………………………………………………………………………………… 2 5 2 ［困ったとき］ 調 整 困 っ た と き ページ ■トラブル時に ……………………………………………………………………… 254 確認ポイント …………………………………………………………………………………………………… 2 5 4 保護機能（エラーコードとは）………………………………………………………………………………… 2 5 4 保護機能（エラーコードの詳細）……………………………………………………………………………… 2 5 5 5 資 料 ル ク 制 御 モ ー ド の ■トラブルシューティング ………………………………………………………… 262 回転しない ……………………………………………………………………………………………………… 回転不安定（スムーズでない）／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ………………… 位置決め精度が悪い …………………………………………………………………………………………… 原点位置がずれる ……………………………………………………………………………………………… モータから異常音がする、振動する ………………………………………………………………………… オーバーシュート／アンダーシュートする、モータが過熱する（モータ焼損）………………………… 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい ………………………… パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………………………………………………… PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する …… ［資 料］ 262 263 264 265 265 266 266 266 266 ページ ■アブソリュートシステム ………………………………………………………… 268 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 …………………… 278 ■通 信 ……………………………………………………………………………… 280 ■パラメータのための分周比の考え方 …………………………………………… 306 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ………………………………………………… 308 ■オプション部品 …………………………………………………………………… 312 ■推奨部品 …………………………………………………………………………… 324 ■外形寸法図（アンプ）……………………………………………………………… 325 ■外形寸法図（モータ）……………………………………………………………… 329 ［ご使用の前に］ ■出力軸の許容荷重 ………………………………………………………………… 346 ■安全上のご注意 ………………………………………… 8 ■ギヤ付モータ ……………………………………………………………………… 354 ■保守・点検 ■ギヤ付モータ 外形寸法図 ……………………………………………………… 355 ■はじめに ■ギヤ付モータ 出力軸の許容荷重 ……………………………………………… 356 ■ギヤ付モータ モータ特性（S-T 特性）………………………………………… 357 ■アンプ ブロック図 ………………………………………………………………… 358 ■制御モード別ブロック図 ………………………………………………………… 360 ■仕 様（アンプ）…………………………………………………………………… 362 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ……………………………………………… 364 ■索 引 ……………………………………………………………………………… 366 ［索 引］ ア行 カ行 サ行 タ行 ハ行 マ行 6 ページ ■モータ特性（S-T 特性）…………………………………………………………… 347 ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………… ページ 366 366 367 367 368 369 …………………………………………… 12 ……………………………………………… 14 概 要 ……………………………………………………………………… 開梱されたら ……………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………… 14 14 14 15 16 ■各部のなまえ ………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………… 1 8 モータ ……………………………………………………………………… 2 0 コンソール ………………………………………………………………… 2 1 ■設置のしかた ………………………………………… 22 アンプ ……………………………………………………………………… 2 2 モータ ……………………………………………………………………… 2 5 コンソール ………………………………………………………………… 2 8 7 ■安全上のご注意 必ずお守りください ［ご使用の前に］ 人への危害、財産の損害を防止するため、必ずお守りいただくことを説明しています。 ■誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を区分して、説明しています。 軸端キー溝付きモータの場合、キー溝を素手 で触らない。 けがの原因になります 運転中モータの回転部には絶対に触らない。 危険 「死亡や重傷を負うおそれが大きい内容」です。 モータ、アンプのヒートシンク、回生抵抗は、 温度が高くなるので触らない。 やけどや部品損傷の原因に なります 注意 「傷害を負うことや、財産の損害が発生するおそれがある内容」です。 モータを外部の動力で駆動しない。 火災の原因になります ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加えたり、 重いものをのせたり、はさみこんだりしない。 感電・故障・破損の原因に なります してはいけない内容です。 ほこりが少なく、水、油などのかからない場 所に設置する。 設置場所が正しくないと 感電・火災・故障・破損の 原因になります 実行しなければならない内容です。 モータ、アンプ、回生抵抗は金属などの不燃 物に取り付ける。 可燃物に取り付けると 火災の原因になります 配線作業は電気工事の専門家が必ず行う。 専門知識のない方が 配線工事を行うと、 感電の原因になります 配線は正しく確実に行う。 正しく配線しないと 感電・けが・故障・破損の 原因になります ケーブルは確実に接続し、通電部は絶縁物で 確実に絶縁する。 誤結線や短絡により、感電・ 火災・故障の原因になります 接地しないと 感電の原因になります ■お守りいただく内容を次の図記号で説明しています。 危険 水のかかる場所、腐食性の雰囲気、引火性ガ スの雰囲気、可燃性の物の近くで使用しない。 火災の原因になります モータ、アンプ、回生抵抗の近くには可燃物 を置かない。 振動・衝撃の激しいところで使用しない。 感電・けが・火災の原因に なります アンプ・モータのアースは必ず接地する。 ケーブルが油・水に浸かった状態で使用しない。 感電・故障・破損の原因に なります 地震時に、火災および人身事故などが起こら ないよう確実に設置・据え付けを行う。 緊急時に即時に運転を停止し電源を遮断でき るように外部に非常停止回路を設置する。 コンソールは、ヒータや大型巻線抵抗器など の発熱体のそばに設置しない。 設置しないと けが・感電・火災・故障・破損 の原因になります 火災・故障の原因になります 過電流保護装置・漏電遮断器・温度過昇防止 装置・非常停止装置を必ず設置する。 モータに直接商用電源をつなぐことは、絶対 にしない。 ぬれた手で配線や操作をしない。 アンプの内部には絶対手を入れない。 8 感電・けが・火災の原因に なります やけど・感電の原因に なります 地震発生のあとは、必ず安全性の確認を行う。 アンプの移動・配線・点検は電源を切ってから 本体表示に示す時間以上放置した後に、感電の 危険性のないことを確認した上で行う。 設置、確認しないと 感電・けが・火災の原因に なります 電源を切らずに作業を行う と感電の原因になります 9 ■安全上のご注意 必ずお守りください ［ご使用の前に］ 注意 設置したモータ・アンプの周囲温度を使用温度・ 使用湿度範囲内にする。 運搬時は、ケーブルやモータの軸を持たない。 けがの原因になります 運搬時や設置作業時は落下や転倒させない。 けが・故障の原因になります 製品の上にのぼったり、重いものをのせたり しない。 感電・けが・故障・破損の 原因になります 指定された電圧を守る。 定格電圧範囲外で使用する と、感電・けが・火災の原 因になります 直接日光のあたるところで使用しない。 けが・火災の原因になります 放熱孔をふさいだり、異物を入れない。 感電・火災の原因になります ブレーキ制御用リレーと直列に非常停止で遮 断するリレーを接続する。 接続しないと、 けが・故障の原因になります 製品に強い衝撃を与えない。 故障の原因になります モータの軸に強い衝撃を加えない。 検出器等の故障の原因に なります 電磁ブレーキ、ギヤヘッドの空転やロック、 ギヤヘッドのグリース漏れに対する安全装置 を設置する。 設置しないと、 けが・破損・汚損の原因に なります モータとアンプは指定の組合わせで使用する。 正しい組み合わせで使用 しないと、 故障・火災の原因になります 試運転はモータを固定し機械系と切り離した 状態で動作確認後、機械系に取り付ける。 機種誤りや誤結線により、 けがの原因になります エラー発生時は原因を取り除き、安全を確保 した後、エラーを解除し再起動する。 エラーの原因を 取り除かないと けがの原因になります アンプが故障した場合は、アンプの電源側で 電源を遮断する。 大電流が流れ続けると、 火災の原因となります 保守点検は専門家が行う。 誤結線による、 けが・感電の原因になります 長時間使用しない場合は、必ず電源を切る。 誤動作などによる、 けがの原因になります アンプ主電源を頻繁に投入、遮断しない。 主電源側に設置した電磁接触器でモータの運 転、停止は絶対に行わない。 故障の原因になります アンプの極端なゲイン調整・変更や機械の運転・ 動作を不安定にさせない。 けがの原因になります モータの内蔵ブレーキは、動いている負荷を 停止させる『制動用』に使用しない。 けが・故障の原因になります 停電発生時の復電後、突然再始動する可能性 があるため、機械には近寄らない。 再始動しても人に対する安全を確保する機械 の設定を行う。 けがの原因になります 絶対に改造・分解・修理をしない。 火災・感電・けが・故障の 原因になります 本体質量や商品の定格出力に見合った適切な 取り付けを行う。 10 アンプと制御盤内面、またはその他の機器と の間隔は規定の距離をあけて設置する。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因に なります 指定された取り付け方法・方向を守る。 適切な取り付け、 設置をしないと、 けが・故障の原因になります モータのアイボルトはモータ運搬にのみ使用し、 機械の運搬には使用しない。 機械の運搬に使用すると、 けが・故障の原因になります モータ、アンプ、周辺機器の周囲には通風を 妨げる障害物を置かない。 障害物による温度上昇が、 やけど・火災の原因に なります 電池を廃棄する場合、電池をテープなどで絶縁して、 自治体の条例に従って廃棄する 廃棄する場合は産業廃棄物として処理する 11 ■保守・点検 ［ご使用の前に］ ・安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要です。 保守・点検時のお願い ① 電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 ② 電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面パネル の LED 表示が消えてしばらく（1 5 分以上放置）してから行ってください。 ③ アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離して行ってください。接続 したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となります。 分解修理は弊社以外で行わないでください 禁止 商 品 名 点検項目と周期 冷却ファン 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 日常点検 定期点検 区 分 平滑コンデンサ 一般的・正常な使用条件 区 分 点検周期 日常 １年 プリント基板のアルミ 電解コンデンサ アンプ 突入電流防止リレー 点 検 項 目 ・使用温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・電源電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・アンプの前面部、コネクタ部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・装置・設備のモータと接続されている部分の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか 突入電流抑制抵抗 ベアリング オイルシール エンコーダ モータ アブソリュート エンコーダ用電池 ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 ギヤ付モータ 12 ご 使 用 の 前 に 部品交換の目安 減速機 標準交換年数 （時間） 約5 年 2 ∼3 年 （1 ∼3 万時間） 備 考 約5 年 約1 0 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 約2 万回 （寿命は使用条件に よって変わります） 3 ∼5 年 （2 ∼3 万時間 ） 5 0 0 0 時間 3 ∼5 年 （2 ∼3 万時間 ） 寿命は使用条件により 異なります。 アブソリュートエンコー ダ用電池に同梱されて いる取扱説明書を参照 ください。 標準交換年数は参考年数です。 標準交換年数に満たない場合でも異常が 発生した場合、交換が必要です。 1 万時間 13 ■はじめに ［ご使用の前に］ 概 要 A4 F シリーズは、リアルタイムオートチューニング、制振技術を実現した高性能サーボアンプ A4 シリーズをプラッ トホームとし、50W から 7.5kW までのモータ容量で、90° 位相差方形波（A 相・B 相）出力のフィードバックスケー ルと接続できる高精度位置決めが可能なフルクローズ制御専用のサーボモータ・アンプです。 外部に接続したコントローラからの位置指令パルスが最大 4 Mpps を入力でき、フルクローズ制御システムを構成す ることによって、サブミクロンオーダの高精度位置決めが実現できます。 回転速度の表示などのモニタ、 パラメータ設定、 試運転 （J OG 運転） 、 パラメータのコピーなどができるコンソール （別売） やパソコンに接続してパラメータの設定、モータの状態モニタ、動作波形を表示できる波形グラフィック、機械系の 共振点を測定する周波数測定などができる通信ソフトウェア「P ANATERM」(別売)をオプションで準備し、使いやす さも追求しました。 これらのすぐれた特長を持つ A4 F シリーズの機能を充分活用していただくため、ご熟読の上ご活用ください。 ご注意――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （1 ）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。 （2 ）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。 開梱されたら ・ご注文の機種は、合っていますか？ ・運搬中に破損していませんか？ ・取扱説明書（安全編、抜粋編）は入っていますか？ ・電源コネクタ、モータコネクタ（CN X1 , CN X2 用コネクタ）が付属していますか？（A ∼ D 枠） 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。 アンプの機種確認 銘板の内容 機種名 定格入出力電圧 定格入出力電流 AC SERVO Model No. MADDT1205F11 INPUT Voltage Phase F.L.C Freq. Power 200-240V 1φ 1.3A 50/60Hz 製造番号（シリアルナンバー） Serial No.P07110001Z OUTPUT 69V 3φ 1.2A 0~333.3Hz 100W 例：P0711 0001Z 連番 製造月 製造年（西暦下2 桁） 適用モータの定格出力 銘板の内容 機種名 AC SERVO MOTOR MODEL No. MSMD5AZS1S INPUT 3ØAC 92 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min 定格入力電圧 電流 定格出力 外形枠記号 記号 枠 名 MADD A4シリーズ A枠 MBDD A4シリーズ B枠 MCDD A4シリーズ C枠 MDDD A4シリーズ D枠 MEDD A4シリーズ E枠 MFDD A4シリーズ F枠 MGDD A4シリーズ G枠 パワー素子の 最大電流定格 パワー素子の 記号 最大電流定格 10A T1 15A T2 30A T3 50A T5 70A T7 100A TA 150A TB 300A TC 7 8~9 10 11~12 特殊仕様（英数字） アンプ仕様 記号 仕 様 ・A/B相フィードバックスケールフルクローズ仕様 F ・指令入力パルス4Mpps対応 電流検出器の電流定格 電源電圧仕様 記号 仕 様 1 単相 1 0 0 V 2 単相 2 0 0 V 3 三相 2 0 0 V 5 単相/三相 200V 連番 製造月 製造年（西暦下2 桁） 機種名の見方 M S M D 5 A Z S 1 S 1~4 5~6 7 8 9 10 11~12 特殊仕様 記号 タイプ 超ローイナーシャ MAMA （100W∼750W） ローイナーシャ MQMA （100W∼400W） ローイナーシャ MSMD （5 0 W∼7 5 0 W） ローイナーシャ MSMA （1.0kW∼5.0kW） ミドルイナーシャ MDMA （1.0kW∼7.5kW） ハイイナーシャ MHMA （500W∼7.5kW） ミドルイナーシャ MFMA （400W∼4.5kW） ミドルイナーシャ MGMA （900W∼6.0kW） 記号 M A D D T 1 2 0 5 F 5~6 製造番号（シリアルナンバー） 例：07110001 定格回転速度 P S 1~4 CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 07110001 モータ構造 設計順位 1 ：標準 モータ定格出力 記号 定格出力 5A 50W 01 100W 02 200W 0 4 40 0 W 05 500W 08 750W 09 900W 1 0 1 .0 kW 1 5 1 .5 kW 記号 20 25 30 40 45 50 60 75 定格出力 2 .0 kW 2 .5 kW 3 .0 kW 4.0 kW 4.5 kW 5 .0 kW 6 .0 kW 7 .5 kW 電圧仕様 記号 仕 様 1 100V 2 200V 100/200V共用 Z （5 0 Wのみ） ロータリエンコーダ仕様 機種名の見方 14 ご 使 用 の 前 に モータの機種確認 記号 電流検出器の 電流定格 記号 電流検出器の 電流定格 05 07 10 15 20 30 5A 7 .5 A 10A 15A 20A 30A 40 64 90 A2 B4 40 A 6 4A 90A 120A 2 40 A 方 式 インクリメンタル アブソ／インクリ共用 仕 様 パルス数 2 5 0 0 P/r 1 7 ビット 分解能 10000 131072 リード線 5芯 7芯 モータ構造 MSMD, MQMA MAMA 軸 保持ブレーキ オイルシール 軸 保持ブレーキ オイルシール 記号 記号 丸軸 キー溝 なし あり なし あり＊1 丸軸 キー溝 なし あり なし あり ● ● ● ● ● ● A A ● ● ● ● ● ● B B ●＊2 ● ● ● ● ● S E ＊2 ● ● ● ● ● ● T F ＊1 オイルシール付は受注生産となります。 MSMA, MDMA, MFMA, MGMA, MHMA ＊2 キー溝軸端センタータップ 軸 保持ブレーキ オイルシール 記号 丸軸 キー溝 なし あり なし あり 仕込み生産品と受注生産品があります。 ● ● ● C 詳しくはご購入店へご相談ください。 ● ● ● D ● ● ● G ● ● ● H 15 ■はじめに ［ご使用の前に］ ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 適用モータ 電 源 単相 200V 単相/三相 200V インクリメンタル仕様 2500P/r ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 電 源 単相 200V 単相/三相 200V 単相 100V 単相 200V モータシリーズ 定格回転数 MAMA 超ローイナーシャ 5 0 0 0 r/min MQMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相 100V 単相 200V MSMD ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MSMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MDMA ミドルイナーシャ 2 0 0 0 r/min 単相/三相 200V 三相 200V MHMA ハイイナーシャ 単相/三相 MFMA 200V ミドルイナーシャ 三相 200V 単/三相200V 三相 200V MGMA ミドルイナーシャ 2 0 0 0 r/min 2 0 0 0 r/min 1 0 0 0 r/min 機種名 MAMA0 1 2 P1 ＊ MAMA0 2 2 P1 ＊ MAMA0 42 P1 ＊ MAMA0 8 2 P1 ＊ MQMA0 1 1 P1 ＊ MQMA0 2 1 P1 ＊ MQMA0 41 P1 ＊ MQMA0 1 2 P1 ＊ MQMA0 2 2 P1 ＊ MQMA0 42 P1 ＊ MSMD5 AZP1 ＊ MSMD0 1 1 P1 ＊ MSMD0 2 1 P1 ＊ MSMD0 41 P1 ＊ MSMD5 AZP1 ＊ MSMD0 1 2 P1 ＊ MSMD0 2 2 P1 ＊ MSMD0 42 P1 ＊ MSMD0 8 2 P1 ＊ MSMA1 0 2 P1 ＊ MSMA1 5 2 P1 ＊ MSMA2 0 2 P1 ＊ MSMA3 0 2 P1 ＊ MSMA40 2 P1 ＊ MSMA5 0 2 P1 ＊ MDMA1 0 2 P1 ＊ MDMA1 5 2 P1 ＊ MDMA2 0 2 P1 ＊ MDMA3 0 2 P1 ＊ MDMA40 2 P1 ＊ MDMA5 0 2 P1 ＊ MDMA7 5 2 P1 ＊ MHMA0 5 2 P1 ＊ MHMA1 0 2 P1 ＊ MHMA1 5 2 P1 ＊ MHMA2 0 2 P1 ＊ MHMA3 0 2 P1 ＊ MHMA40 2 P1 ＊ MHMA5 0 2 P1 ＊ MHMA7 5 2 P1 ＊ MFMA0 42 P1 ＊ MFMA1 5 2 P1 ＊ MFMA2 5 2 P1 ＊ MFMA45 2 P1 ＊ MGMA0 9 2 P1 ＊ MGMA2 0 2 P1 ＊ MGMA3 0 2 P1 ＊ MGMA45 2 P1 ＊ MGMA6 0 2 P1 ＊ ＜お知らせ＞ 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 16 ご 使 用 の 前 に アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット アンプとモータの組合せ確認 適用アンプ 定格出力 100W 200W 40 0 W 750W 100W 200W 40 0 W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 750W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 500W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW 4.5 kW 6 .0 kW 機種名 MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT5 5 40 F MADDT1 1 0 7 F MBDDT2 1 1 0 F MCDDT3 1 2 0 F MADDT1 2 0 5 F MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MADDT1 1 0 5 F MADDT1 1 0 7 F MBDDT2 1 1 0 F MCDDT3 1 2 0 F MADDT1 2 0 5 F 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 単相 100V 単相 200V 単相 200V B枠 C枠 三相 200V MDDDT5 5 40 F D枠 MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F E枠 単相/三相 200V MDDDT3 5 3 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT3 5 3 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTB3 A2 F MDDDT5 5 40 F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F MAMA 超ローイナーシャ 5 0 0 0 r/min MQMA ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min MSMD ローイナーシャ 3 0 0 0 r/min 単相/三相 200V A枠 F枠 定格回転数 単相 100V MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MCDDT3 5 2 0 F MFDDTB3 A2 F モータシリーズ 三相 200V MSMA ローイナーシャ MDMA ミドルイナーシャ 3 0 0 0 r/min 2 0 0 0 r/min D枠 E枠 単相/三相 200V F枠 G枠 C枠 三相 200V MHMA ハイイナーシャ 2 0 0 0 r/min D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 G枠 単相/三相 MFMA 200V ミドルイナーシャ 三相 200V 単/三相200V MGMA ミドルイナーシャ 三相 200V 2 0 0 0 r/min 1 0 0 0 r/min 機種名 MAMA0 1 2 S1 ＊ MAMA0 2 2 S1 ＊ MAMA0 42 S1 ＊ MAMA0 8 2 S1 ＊ MQMA0 1 1 S1 ＊ MQMA0 2 1 S1 ＊ MQMA0 41 S1 ＊ MQMA0 1 2 S1 ＊ MQMA0 2 2 S1 ＊ MQMA0 42 S1 ＊ MSMD5 AZS1 ＊ MSMD0 1 1 S1 ＊ MSMD0 2 1 S1 ＊ MSMD0 41 S1 ＊ MSMD5 AZS1 ＊ MSMD0 1 2 S1 ＊ MSMD0 2 2 S1 ＊ MSMD0 42 S1 ＊ MSMD0 8 2 S1 ＊ MSMA1 0 2 S1 ＊ MSMA1 5 2 S1 ＊ MSMA2 0 2 S1 ＊ MSMA3 0 2 S1 ＊ MSMA40 2 S1 ＊ MSMA5 0 2 S1 ＊ MDMA1 0 2 S1 ＊ MDMA1 5 2 S1 ＊ MDMA2 0 2 S1 ＊ MDMA3 0 2 S1 ＊ MDMA40 2 S1 ＊ MDMA5 0 2 S1 ＊ MDMA7 5 2 S1 ＊ MHMA0 5 2 S1 ＊ MHMA1 0 2 S1 ＊ MHMA1 5 2 S1 ＊ MHMA2 0 2 S1 ＊ MHMA3 0 2 S1 ＊ MHMA40 2 S1 ＊ MHMA5 0 2 S1 ＊ MHMA7 5 2 S1 ＊ MFMA0 42 S1 ＊ MFMA1 5 2 S1 ＊ MFMA2 5 2 S1 ＊ MFMA45 2 S1 ＊ MGMA0 9 2 S1 ＊ MGMA2 0 2 S1 ＊ MGMA3 0 2 S1 ＊ MGMA45 2 S1 ＊ MGMA6 0 2 S1 ＊ 適用アンプ 定格出力 100W 200W 40 0 W 750W 100W 200W 40 0 W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 50W 100W 200W 40 0 W 750W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 500W 1 .0 kW 1 .5 kW 2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW 4.5 kW 6 .0 kW 機種名 MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT5 5 40 F MADDT1 1 0 7 F MBDDT2 1 1 0 F MCDDT3 1 2 0 F MADDT1 2 0 5 F MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MADDT1 1 0 5 F MADDT1 1 0 7 F MBDDT2 1 1 0 F MCDDT3 1 2 0 F MADDT1 2 0 5 F 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 A枠 MADDT1 2 0 7 F MBDDT2 2 1 0 F MCDDT3 5 2 0 F B枠 C枠 MDDDT5 5 40 F D枠 MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F E枠 MFDDTB3 A2 F MDDDT3 5 3 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT3 5 3 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F MCDDT3 5 2 0 F MDDDT5 5 40 F MEDDT7 3 6 4F MFDDTB3 A2 F MDDDT5 5 40 F MFDDTA3 9 0 F MFDDTB3 A2 F MGDDTC3 B4F F枠 D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 G枠 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 G枠 ＜お知らせ＞ 1 . 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 2 . アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。 アブソリュートでお使いになる場合は、次の操作を行ってください。 ①アブソリュートエンコーダ用電池（P .3 2 3 資料編「オプション部品」参照）を装着する。 ②パラメータ「アブソリュートエンコーダ設定（P r0 B）」を“1 ”（出荷設定）から“0 ”とする。 3 . アブソリュート 1 7 ビット 7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場合、バックアップ電池の配線 は必要ありません。 17 ■各部のなまえ ［ご使用の前に］ ■ E 枠、F 枠 アンプ MODE SET モード切換ボタン セットボタン MODE SET 表示用LED（6 桁） ロータリスイッチ（ID） チェックピン（G：GND） 制御電源入力 接続端子 （r, t,） チェックピン（G：GND） コネクタ カバー取付ネジ M3 X3 通信用コネクタ1 CN X3 主電源入力 電源入力用 接続端子 コネクタ （L1 , L2 ） CN X1 0 4J FAT-SAXGF 制御電源入力 ） 接続端子 (日本圧着端子製造（株） （L1 C, L2 C） X3 通信用コネクタ1 CN X3 X4 通信用コネクタ2 CN X4 通信用コネクタ2 CN X4 外部回生抵抗 接続端子 （P, B1 , B2 ） X4 上位装置等 接続コネクタ CN X5 外部回生抵抗 接続端子 （RB1 , RB2 , RB3 ） 表示用LED（6 桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN 主電源入力 接続端子 （L1 , L2 , L3 ） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） 上位装置等 接続コネクタ CN X5 X5 モータ接続端子 （U, V, W） エンコーダ 接続コネクタ CN X6 X6 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 X7 エンコーダ 接続コネクタ CN X6 モータ接続端子 （U, V, W） アース接続ネジ （2ケ所） X6 アース接続ネジ （2ケ所） X7 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 例：MADDT1 2 0 7 F（単相 2 0 0 V 2 0 0 W：A 枠） ■G枠 モード切換ボタン セットボタン MODE SET 端子台カバー カバー取付ネジ M3 例：MEDDT7 3 6 4 F（三相 2 0 0 V 2 .0 kW：E 枠） ■ C 枠、D 枠 トルクモニタチェックピン（IM） 回生抵抗 制御電源入力端子 速度モニタチェックピン（SP ） 過熱検出入力端子 ロータリスイッチ（ID） モード切換ボタン データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN 主電源入力端子 （L1 , L2 , L3 ） R, S, T セットボタン SET X3 チェックピン（G：GND） コネクタ X4 主電源入力 電源入力用 接続端子 コネクタ （L1 , L2 , L3 ） CN X1 0 5 J FAT-SAXGF 制御電源入力 ） 接続端子 (日本圧着端子製造（株） （L1 C, L2 C） 通信用コネクタ1 CN X3 X3 通信用コネクタ2 CN X4 X4 X5 モータ接続端子 （U, V, W） アース接続ネジ （2ケ所） X5 通信用コネクタ2 CN X4 上位装置等 接続コネクタ CN X5 接続なし X7 モータ接続端子 （U, V, W） エンコーダ 接続コネクタ CN X6 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 エンコーダ 接続コネクタ CN X6 X6 X7 フィードバックスケール 接続コネクタ CN X7 例：MCDDT3 5 2 0 F（単 / 三相 2 0 0 V 7 5 0 W：C 枠） ＜お知らせ＞ A ∼ D 枠にはコネクタ X1 、X2 を同梱しています。 18 チェックピン（G：GND） カバー取付ネジ M3 通信用コネクタ1 CN X3 回生抵抗 接続端子 （P, B） X6 上位装置等 接続コネクタ CN X5 外部回生抵抗 接続端子 （RB1 , RB2 , RB3 ） 表示用LED（6 桁） MODE 表示用LED（6 桁） ロータリスイッチ（ID） モータ接続用 コネクタ CN X2 0 6 J FAT-SAXGF ） (日本圧着端子製造（株） ご 使 用 の 前 に ロータリスイッチ（ID） モード切換ボタン セットボタン ■ A 枠、B 枠 モータ接続用 コネクタ CN X2 0 6 J FAT-SAXGF (日本圧着端子製造（株） ） トルクモニタチェックピン（IM） 速度モニタチェックピン（SP ） 端子台カバー FAN停止信号出力端子 アース接続端子 アクリルカバー 例：MGDDTC3 B4 F（三相 2 0 0 V 7 .5 kW：G 枠） ＜お知らせ＞ 機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。 （P .3 2 5 ∼ P .3 2 8 ） 19 ■各部のなまえ ［ご使用の前に］ モータ ■ MSMD ■ MAMA ■ MQMA ご 使 用 の 前 に コンソール 本 体 50W ∼ 750W 100W ∼ 750W 1 0 0 W ∼ 40 0 W コネクタ コンソール本体 モータケーブル エンコーダケーブル 表示部 （7セグメントLED） ロ−タリエンコ−ダ ケーブル 操作部 ブレーキケーブル用コネクタ （電磁ブレーキ付きモータのみ） フレーム フランジ 取付用穴（4ケ所） ＜お知らせ＞ コンソールはオプションです。（品番:DV0 P 4 4 2 0 ） 表示部・操作部 表示用LED（6 桁） 選択されたアンプのID（軸名）番号表示（2 桁） Pr0 0（軸名）に設定されている値が、ID番号となります。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示（2 桁） します。 例：ローイナーシャタイプ（MSMD シリ−ズ 5 0 W） ■ MSMA ■ MDMA ■ MHMA ■ MFMA ■ MGMA 1 .0 kW ∼ 5 .0 kW 1 .0 kW ∼ 7 .5 kW 5 0 0 W ∼ 7 .5 kW 40 0 W ∼ 4.5 kW 9 0 0 W ∼ 6 .0 kW モータ・ブレーキ用コネクタ データ変更桁の桁移動に使います。 エンコーダ用コネクタ データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの 実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード オイルシール ②パラメータ設定モード ③EEPROM書込みモード ④ノーマルオートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード ・ 試運転（J OG） ・ アラームのクリア フランジ フレーム 取付用穴（4ケ所） 例：ミドルイナーシャタイプ（MDMA シリ−ズ 1 .0 kW） ⑥コピー機能モード ・ アンプからコンソールへのパラメータコピー ・コンソールからアンプへのパラメータコピー ＜お知らせ＞ 機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。 （P .3 2 9 ∼ P .3 4 5 ） 20 21 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 ご 使 用 の 前 に 取り付け方向と間隔 アンプ ・ 効果的な冷却を行うために、周囲空間を十分に取る。 ・ 制御盤内温度を均一化するため、ファンを設置する。 ・ 制御盤内環境は、下記の環境条件を守ってください。 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 振動のない場所。 ファン ファン 1 0 0 mm 以上 環境条件 項 目 使用温度 条 件 0 ℃∼5 5 ℃（凍結なきこと） 使用湿度 保存温度＊1 9 0 ％RH以下（結露なきこと） −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間〈常温〉 ） 保存湿度 40 mm 以上 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 5 .8 8 m/s 2 （0 .6 G）以下1 0 ∼6 0 Hz 海抜 1 0 0 0 m以下 振 動 標 高 10mm 以上 10mm 以上 40 mm 以上 1 0 0 mm 以上 ＊1 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 取り付け方法 10mm 以上 ＜お知らせ＞ アンプが取付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置したり、取付金具を自作される場合は導電性メッ キ処理をされたものを使用すると、ノイズ対策に効果があります。 ① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 アンプは A 枠∼ D 枠：ベースマウント形（背面取付け）が標準です。 ② 取り付け面を変更する場合は、別売の取り付けブラケットをご使用ください。 設置上のご注意 A∼D枠 例）C枠の場合 MADD MBDD MCDD MDDD 取り付け ブラケット （別売） アースネジ（M4ネジ）の締付トルクは、0 .7 ∼ 0 .8 N・mの範囲で締め付けてください。 E, F, G枠 取り付け ブラケット アースネジ（M5 ネジ）の 締付トルクは、1 .4∼1 .6 N・m の範囲で締め付けてください。 22 ・ 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源、配線、 部品などの万一の異常により設定外の動作をすることがありえるため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼働 場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。 ・ 電線により線を使用する場合は、棒端子などを使用し電線の導体をまとめてください。 より線をそのままの状態で使用しますと、感電や漏電など思わぬ事故やケガにつながります。 ・ 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合 は、ご配慮願います。 ・ アースの接地は必ずおこなってください。 接地が不十分ですと、アンプ自体の性能を十分に発揮できないばかりでなく、外乱による誤動作など、安全面でも 問題が発生する可能性があります。 アンプ推奨電線 ・ 主回路には 3 0 0 Ｖ耐圧以上の耐電圧電線をご使用ください。 ・ 電線を結束し金属管ダクトなどに挿入して使用する場合は、許容電流低減率を考慮して許容電流をご検討ください。 ・ 電線の取り扱い ＜周囲温度が高い場合＞ 耐熱電線を使用してください。 一般のビニル電線では熱劣化が早く、短期間で使用できなくなります。 ＜周囲温度が低い場合＞ 塩化ビニル樹脂をベースとした被覆用材料は、低温では表面が硬化し割れやすいため寒冷地など周囲温度の低い 場所では十分注意して使用してください。 ・ ケーブルの曲げ半径は、仕上外径の 1 0 倍以上を確保してください。 ・ 連続回生状態での使用は考慮されていないため、ご使用できません。 23 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ 電線径と許容電流の関係 ・ 電線仕様と許容電流の関係を下記に例として記載していますので､ケーブルを選定される場合のご参考としてください。 例：電源回路 3 相 200V、電流 35A、周囲温度 30℃ 条件にて使用する場合 使用するケーブルの線材質（例はより銅線）より基本許容電流を選出します。 ●基本許容電流 （例は右表の◇を選出） それが決まりましたら、ケーブルの使用本数を決定します。 （例は三相と接地線で 4 心ケーブルを選出） 使用条件が決まりましたら、下記の式より実際の適用許容電流を求めます。 導体 より線の太さ 銅線 （公称断面積mm2） （単位：A） 2 以上∼3 .5 未満 ◇ 3.5以上∼5.5未満 5 .5 以上∼0 未満 8 以上∼1 4未満 1 4以上∼2 2 未満 2 2 以上∼3 0 未満 3 0 以上∼3 8 未満 27 37 49 61 88 115 139 適用許容電流 ＝ 基本許容電流 × 電流減少係数 × 電流補正係数 ＝ 3 7 × 0 .7 × 1 .4 1 4 ≒ 3 6 .6 （A） と、なります。 よって、ケーブルで使用する電流は 35 Ａで許容値内となりますので、推奨エコケーブルより公称断面積 3.5mm2 の適用ケーブルは、ポリエチレン絶縁耐熱性ポリエチレンシース電力ケーブル4 心仕上り外径1 3 .5 mm（シー ルド付 約 1 4 .5 mm）と、なります。 ＜補足＞ ・電流補正係数の算出方法は、 ※ケーブルにより電流補正係数は異なりますので使用されるケーブルの仕様書を ご確認ください。 ・電流減少係数は、使用する電線（例は 4 心ケーブル）を合成樹脂線ぴ、合成樹脂管、 金属線ぴ、金属管、可とう電線管に収めて使用した場合としています。 ※中性線は、本数に入らないため電流減少係数は 3 本以下となります。 （右表の◎） 構成または 公称 外径 断面積 形状 （mm） （mm2） （本/mm2） 設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選んでください。 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③ 研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④ 風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。 ⑤ 点検・清掃のしやすい場所。 ⑥ 振動のない場所。 ⑦ モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿命が短くなります。 環境条件 項 目 条 件 使用温度＊1 0 ℃∼40 ℃（凍結なきこと） 8 5 ％RH以下（結露なきこと） 同一管内の線数 電流減少 係数 保存湿度 振 動 モータのみ 3本以下 0.70 4本 5 本または6 本 7本以上∼15本以下 16本以上∼40本以下 0 .6 3 0 .5 6 衝 撃 モータのみ 41本以上∼60本以下 0 .3 9 0 .3 4 ◎ 6 1 本以上 0 .3 4 0 .49 保護構造 モータのみ 0 .43 ●推奨エコケーブル 線種：4 心 ポリエチレン絶縁耐熱性ポリエチレンシース電力ケーブル（規格： 「EM」 J IS C 3 6 0 5 ） 最高許容温度 9 0 ℃ 絶縁体 厚さ （mm） 設置場所 使用湿度 保存温度＊2 ●電流減少係数 （最高許容温度 − 周囲温度）÷ 3 0 により求めることが可能です。 導 体 ご 使 用 の 前 に モータ 最大 シース 『参考』 試験 最小 『参考』 導体抵抗 厚さ 仕上り外径 電圧 絶縁抵抗 概算質量 （20℃） （mm） （mm） （Ω/ｋｍ） （V/1分）（MΩ･km） (kg/km) 2 3.5 7 /0 .6 7/0.8 1 .8 2.4 0 .8 0.8 1 .5 1.5 1 2 .0 13.5 9 .42 5.30 1500 1500 2500 2500 170 250 5 .5 8 7 /1 .0 7 /1 .2 3 .0 3 .6 1 .0 1 .0 1 .5 1 .5 1 6 .0 1 7 .0 3 .40 2 .3 6 1500 1500 2500 2000 360 47 5 14 円形圧縮 4.4 1 .0 1 .5 1 9 .0 1 .3 4 2000 1500 730 22 38 円形圧縮 円形圧縮 5 .5 7 .3 1 .2 1 .2 1 .6 1 .8 23 28 0 .8 49 0 .49 1 2000 2500 1500 1500 1100 1800 ※シールド付きの仕上がり外径は、約１ｍｍ程度大きくなります。 ＜お知らせ＞ ・ ケーブルを検討される場合、使用周囲温度・電流などのマージンを考慮したケーブル選定を推奨します。 ・ 本ページに記載しています電流減少係数、基本許容電流などは、規格改定などにより変更されている場合がありま すので、検討時に使用されるケーブルメーカーにお問い合わせし、ご確認ください。 −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間〈常温〉 ） 8 5 ％RH以下（結露なきこと） ＊3 回転時49 m/s 2 （5 G）以下、停止時2 4.5 m/s 2 （2 .5 G）以下 9 8 m/s 2 （1 0 G）以下 IP6 5 （出力軸回転部、リード線先端部を除く） ・EN規格（EN6 0 5 2 9 、EN6 0 0 3 4-5 ）に規定された試験条件に適合する モータです。常時水洗いされるなど、長期間に渡って防水性能が必要な用 途には、適用できません。 ＊ 1 使用温度は、モータより 5 cm 離れたところの温度です。 ＊ 2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＊ 3 次の機種は回転時 2 4 m/s 2 となります。 MAMA □□□ S1 □、MQMA □□□ S1 □、MDMA7 5 2 □□□、MGMA6 0 2 □□□ 取り付け方法 モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。 ① 水平方向取り付け ・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ② 垂直方向取り付け ・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを 使う。オイルシール付モータは、特殊品となります。 ③ 取付寸法は、P .3 2 9 ∼ P .3 4 5 資料編「外形寸法図」を参照してください。 油水対策 ケーブル モータ ① ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ② ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。 油、水 ③ モータ本体に油、水が降りかかるような環境では使わない。 ④ 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の浸入を防ぐため、オイルシール付きモータを使う。 設置上のご注意 ・ 電線により線を使用する場合は、棒端子などを使用し電線の導体をまとめてください。 より線の導体をそのままの状態で使用しますと、感電や漏電など思わぬ事故やケガにつながります。 24 25 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ ケーブルへのストレス ●ケーブルのねじれ ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にモータが移動する用途では、 モータ付属のケーブルを固定し、その先に接続される延長用の中継ケーブルをケー ブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R2 0 mm 以上）。 ケーブルにねじれを作らないでください。 ケーブルがよじれて接触不良を招いたり、ケーブル本来の性能が落ちるだけでなく、信頼性も低下しますので注意 してください。 ●ケーブルベア内のケーブル占積率 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種ごとに定められた許 容値を満足するように機械系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重によ る軸折損やベアリング寿命低下の原因） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできるだけ 剛性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。 ④ 機種ごとの出力軸の許容荷重は P .3 4 6 資料編「出力軸の許容荷重一覧」を参照。 モータ ケーブルを水平に重ならないように並べ、十分余裕のある横幅のケーブルベアを選定してください。 ケーブルの占積率は、最低でも 6 0 ％以下を確保してください。（推奨は 3 0 ％以下） また、ケーブルの外形が大きく異なるケーブルを混同配線しないでください。 外径が大きく異なるケーブル同士を混同配線しますと、細いケーブルが太いケーブルに押さえつけられ、細いケー ブルが断線するおそれがあります。もし混同する場合は、ケーブルベア内に仕切板を設け分離してください。 ［ケーブルベア内の配線事例］ 設置上のお願い ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けている、エンコーダを損傷する） ② 芯出しは、十分にする。（不十分だと、振動を起こし、軸受を傷める） ③ モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、実機および取付環境によってはモータベアリングの 電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ケーブル 太いケーブル 仕切板 ケーブル 仕切板 細いケーブル 可動部ケーブルの配線時の注意事項 ケーブルベアに配線する場合には、以下の注意事項をお守りください。 ●ケーブルベア配線 ケーブルの曲げ半径は、ケーブル仕上外径の 1 0 倍以上を確保してください。 ただし、最小半径は Ｒ≧ 2 0 mm とします。 （仕上外径は、P .2 4 ■設置のしかた アンプ「電線線径と許容電流の関係」の表を参照ください。） また、ケーブルベア内の配線は、固定や結束をしないでください。 ただし、ケーブルを固定する場合は、ケーブルにストレス（張力等）が加わっていないベアの可動しない両端末部 分のみとしてください。（強固な固定は不可） ［ケーブルベアの推奨配線状態］ ケーブルベア ケーブル Ｒ≧2 0 mm ケーブル端末部分 ＜ご注意＞ ケーブルが長すぎて緩んでいる状態や、短かすぎて張力がかかった状態にはしないでください。 ケーブルベアの内壁でシースが削れたり、他のケーブルと絡みやすくなり、思わぬ事故になる可能性があるので注 意してください 26 27 ご 使 用 の 前 に ■設置のしかた コンソール 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 環境条件 項 目 条 件 使用温度 使用湿度 0 ℃∼5 5 ℃（凍結なきこと） 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 保存温度＊1 保存湿度 振 動 ［準 備］ −2 0 ℃∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃ 7 2 時間〈常温〉 ） 9 0 ％RH以下（結露なきこと） 5 .8 8 m/s 2 （0 .6 G）以下1 0 ∼6 0 Hz 衝 撃 JIS C60068-2-32自然落下試験法に準拠（落下用ガイドによる1 m、各方向2 回） 標 高 海抜 1 0 0 0 m以下 ＊1 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 ＜ご注意＞ ・製品に強い衝撃を与えない。 ・製品を落下させない。 ・ケーブルを過度な力でひっぱらない。 ・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。 接続のしかた ページ ■システム構成と配線 ………………………………… 30 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） …………………………… 3 0 配線全体図（E 枠の場合の接続例）……………………………………… 3 2 配線全体図（G 枠の場合の接続例） …………………………………… 3 4 アンプと適用する周辺機器一覧 ………………………………………… 3 6 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） …………………………………… 3 8 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合）……………………………………… 42 主回路の配線（G 枠の場合） …………………………………………… 44 コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続）…………………… 46 コネクタ CN X7 ヘの配線（フィードバックスケールとの接続）…… 48 コネクタ CN X3 、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コン トローラとの接続） ……………………………………………………… 49 コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続）………………… 5 0 ■タイミングチャート ………………………………… 51 ■モータ内蔵保持ブレーキ CN X4に 接続します。 M MOD S SET E SHIF T …………………………… 54 ■ダイナミックブレーキ ……………………………… 56 ■原点復帰動作の注意点 ……………………………… 58 ■パラメータとモードの設定 ………………………… 59 パラメータの概要 ………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………… 接続のしかた ……………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………… トルクリミット設定について …………………………………………… 59 59 59 60 65 ■前面パネル , コンソールの使いかた ………………… 66 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 28 前画パネルでの設定 ……………………………………………………… コンソールでの設定 ……………………………………………………… 前画パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………… コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 ………………… 各モードの構造 …………………………………………………………… モニタモード ……………………………………………………………… パラメータ設定モード …………………………………………………… EEPROM 書き込みモード ……………………………………………… オートゲインチューニングモード ……………………………………… 補助モード ………………………………………………………………… コピー機能（コンソールのみ） ………………………………………… 66 66 67 67 68 71 77 78 79 81 87 29 ■システム構成と配線 ［準 備］ 配線全体図（G 枠の場合の接続例） ■主回路の配線 ：高電圧部 （P.3 6 , 3 7 , 3 0 9 参照） サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 r DV0 P446 0 ：日本語・英語版（別売） t （P.3 0 9 参照） ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 （P.3 6 , 3 7 参照） コンソール（別売） DV0 P442 0 ■入力電源との 接続 L1 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 X3 ■コネクタCN X3 / X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） X4 L2 L3 ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X6 （P.3 2 2 参照） リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 エンコーダ用 中継ケーブル X7 フィードバックスケール用 中継ケーブル ■コネクタCN X7 （フィードバックスケールとの接続） 端子P、B… ・外付けの回生抵抗器を接続される場合は、 アンプ設定パラメータ番号の6 Cを1 また は2 に設定してください。 モータ用 中継ケーブル ■外部部品との接続 P B アクリルカバー D種接地 （アース） 回生抵抗器（別売） ＜お願い＞ ・外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度 ヒューズ等外部保護を設置してください。 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモ スタットを内蔵しています。温度ヒューズが動作 した場合は復帰しません。 エンコーダ接続コネクタCN X6 とフィードバックスケール接続コ ネクタCN X7 の接続をまちがえ ないようご注意ください。 フィードバックスケールが破壊さ れる可能性があります。 上から U相, V相, W相 ■モータ駆動の各相と アースの接続 ブレーキ用 中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC2 4V （お客様ご用意） ＜ご注意＞ フィードバックスケールの電源をアン プ内部から供給する場合は、 コネクタ CN X6 のエンコーダ信号用電源出力 （E5V ※1 ､E0V ※2 ）をご使用ください。 配線は、P .4 8「コネクタCN X7 への 配線」を参照ください。 ※1 ）E5 Vの消費電流は、2 5 0 [mA]以内でご使用ください。 ※2 ）E0 Vは、 アンプ制御回路のGNDと必ず接続して使用してください。詳細はP.5 0を参照ください。 34 フィードバックスケール用直流電源ＤＣ5Ｖ フィードバックスケール電源を外部から 供給される場合は、お客様にて電源を ご用意ください （ ） 35 準 備 ■システム構成と配線 ［準 備］ アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ アンプ 定格 電源容量 サーキット ノイズ ブレーカ 出力 （定格電流） （定格電流） フィルタ 50W 約0.4kVA MSMD 単相 ∼100W 100V 1 0 0 W 約0.4kVA MQMA 適用 モータ 電圧 仕様 MADD 単相 MQMA 200V 電磁 接触器 単相 200V DVOP4190 MSMA BMFT61041N (3 P+1 a) 0 .7 5 ∼ 2 .0 mm2 AWG1 4 ∼1 8 MFMA 0 .7 5 mm2 AWG1 8 DVOP1460 BMFT61542N (3 P+1 a) 専 用 コ ネ ク タ へ の 結 線 BBC 5 0 0 W 約1.1kVA 3 1 5 2 （1 5 A） 7 5 0 W 約1.6kVA MDMA 1 .0 kW 約1.8kVA MHMA 9 0 0 W 約1.8kVA 単相/三相 1 .0 kW 約1.8kVA MDDD MSMA 200V DVOP1450 BMFT61842N 2 .0 mm2 (3 P+1 a) AWG1 4 BBW 3202 （2 0 A） DVOP4220 MHMA MDMA 1 .5 kW 約2.3kVA MSMA MFMA MDMA MSMA MEDD MHMA MFMA 36 三相 200V 2 .0 kＷ 約3.3kVA 2 .5 kＷ 約3.8kVA BMF6352N (3P+2a2b) BBW 3302 （3 0 A） 三相 200V 約6kVA 準 備 2 .0 mm2 BMF6352N AWG1 4 (3P+2a2b) 3 .5 mm2 AWG1 2 端 子 台 M5 BBW 350S （5 0 A） 0 .7 5 mm2 AWG1 8 DVOP3410 DVOP1450 DVOP1460 約6.8kVA 約7.5kVA 1 1 .0 以下 端子台 M5 1 1 .0 以下 φ5 .3 φ5 .3 5 .3 mm2 BMF6652N AWG1 0 (3P+2a2b) MDMA BMFT61541N (3 P+1 a) DVOP4180 4.0 kＷ MGMA MHMA 単相/三相 40 0 W 約0.9kVA 200V MGMA 端子台 圧着端子 4.5 kＷ BMFT61542N (3 P+1 a) 単相 40 0 W 約0.9kVA 100V MAMA 制御電源 電線径 3 .5 mm2 AWG1 2 MFDD MHMA 40 0 W 約0.9kVA MCDD 主回路 電線径 MDMA DVOP4170 BBW 2102 （1 0 A） 電磁 接触器 2 .0 kＷ 約3.8kVA MGMA MGMA 2 0 0 W 約0.5kVA MHMA 信号用 ノイズ フィルタ 3 .0 kＷ 約4.5kVA BMFT61542N (3 P+1 a) 7 5 0 W 約1.3kVA MFMA サージ アブソーバ MHMA MSMD MAMA 端子台 圧着端子 定格 電源容量 サーキット ノイズ ブレーカ 出力 （定格電流） （定格電流） フィルタ MSMA 2 0 0 W 約0.5kVA 単相 2 0 0 W 約0.5kVA 100V MAMA MQMA 制御電源 電線径 電圧 仕様 MDMA MBDD MSMD MQMA 主回路 電線径 BMFT61041N (3 P+1 a) 1 0 0 W 約0.3kVA 1 0 0 W 約0.3kVA MAMA MQMA 信号用 ノイズ フィルタ 50W 約0.5kVA ∼200W MSMD MSMD サージ アブソーバ 適用 モータ 5 .0 kＷ 約7.5kVA MSMA MGMA MGDD MDMA MHMA 6 .0 kＷ 約9kVA BBW 360S 7 .5 kＷ 約11kVA (6 0 A) L1 ,L2 ,L3 5 .6 mm2 AWG1 0 U,V,W 1 4mm2 AWG6 ●単相／三相 2 0 0 V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。 ● サーキットブレーカ、電磁接触器につて 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 設定（LISTED、 マ ー ク 付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は最大 2 4 0 V で、対称電流 5 0 0 0 Arms 以下としてください。 （D 枠のアンプの場合は最 大定格 3 0 A のサーキットブレーカで保護した場合の条件です。） ● ノイズフィルタの詳細は P.309 資料編「ノイズフィルタ」 、P.311 資料編「アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） 」を参照。 ＜お願い＞ ・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。 ・端子台及びアース端子 配線には、温度定格 6 0 ℃以上の銅導体電線を使う。 保護アース端子は A 枠から D 枠は M4 、E 枠から G 枠は M5 です。 端子台のネジ締め付けトルクは、M4：0.75N・m、M5：1.5N・m にて締め付けてください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。 E 枠∼ G 枠の端子台カバーの取付ネジの締め付けトルクは、0 .2 N・m にて締め付けてください。0.2N・m を超えるト ルクで締め付けるとアンプ側のネジ山が破損する可能性があります。 ・アース線は、主回路電線と同じ線径の電線をご使用ください。ただし、主回路電線の線径が1 .6 mm2 以下の場合は、 アース線は 1 .6 mm2（AWG1 4 ）を使用してください。 ・A 枠から D 枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは 8 ∼ 9mm を守ってください。 ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 ＜注意＞ 端子台のネジがゆるいまま電源の投入を行わないでください。ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火 などの原因となる可能性があります。 37 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） コネクタへの結線方法（A枠∼D枠の場合） ・配線工事は必ず電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 ■コネクタ CN Ｘ1 配線のポイント 1 . 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 ●単線の場合（右記の図の寸法を必ず守ってください。 ） 電源 NFB NF MC L 5 4 3 2 1 L2 L1 L3 L3 L1 C L1 C L2 C L2 C CN X1 黄2本 U 赤 白 黒 V W 緑/黄 E 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 RB1 RB3 RB2 U V W CN X2 モータ D種接地1 0 0Ω以下、 適用電線は3 6 , 3 7 ページ参照。 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5 A） 8∼9mm 結線方法 ① コネクタ（CN X1 X2 ）へ結線する。（詳細は次ページ参照） ② 結線されたコネクタを本体にセットします。 5ピン コネクタ 4ピン （C,D枠）コネクタ （A,B枠） L1 Ｘ2 への結線は、以下の手順で行ってください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設け る。漏電遮断器は“インバータ用”として高周 波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを 設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行 わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご 相談ください。 ACリアクトルを設置する。 単相1 0 0 V, 2 0 0 Vの場合はL1とL1 C, L3とL2 Cをつなぎ、L2 は使わない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。 通常はRB2 ∼RB3 間のショート線を外さない（C枠、 D枠）。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 ※モータ側のコネクタの1 番ピンとアンプ側コネク タの3 番ピンがつながるように配線します。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と 制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続 する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2 端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、接 触させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、 使い方はP .5 9 「モ ー タ 内 蔵 保 持 ブレ ー キ 仕 様 」参 照 。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。 ●より線の場合（必ず棒端子を使用してください。下記に参考例を記載します。 ） 例：フェニックスコンタクト製 絶縁スリーブ付き棒端子（AIシリーズ） ①棒端子の先端から電線の導体部分が出るように被覆をむ ① A A＞B いてください。 （棒端子より1 mm以上突出すること） ②棒端子に電線を挿入し適合したカシメ工具にてカシメて ② ください。 準 備 B 1mm以上 ③カシメ後、棒端子よりはみ出した電線の導体部分を切断し てください。 ③ （切断後のはみ出し許容寸法は、0 ∼0 .5 mmとすること） ・カシメ工具品番：CRIMPFOX U-D66（1204436 ） フェニックスコンタクト製 ＜注意＞ ・電線の被覆をむく際は、他の被覆部分を傷つけないように注意してください。 ・棒端子を圧着する際は、電線の導体が絶縁カバーからはみ出していたり、棒端子の先端から極端にはみ出し ていますと、感電や漏電火災などの事故につながりますので、棒端子と電線の状態を十分確認してください。 2 . コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す2 通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス(−)ドライバー（刃先幅 3 .0 ∼3 .5 mm）を使用して差し込みます。 （a） 操 作 レ バ ー を 使 用 す る 場 合 （b） ド ラ イ バ ー を 使 用 す る 場 合 1 2 3 上部の操作用スロットに 操作レバーを押したまま、 操作レバーを放せば結 取り付け た 操 作レ バ ー 正しくむき出した電線を 線できます。 を指で押しスプリングを 挿入口（丸穴）に突き当 押し下げます。 たるまで差し込みます。 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 1 2 3 ドライバーを上部の操作 ドライバーで押し下げたま ドライバーを放せば結線 用スロットにあて、スプリ ま、正しくむき出した電線 できます。 ングを押し下げます。 を電線挿入口（丸穴）に突 き当たるまで差し込みます。 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 ＜注意＞ ・結線は、コネクタをアンプ本体から外して行ってください。 ・コネクタの1 つの電線挿入口には、1 本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガにご注意ください。 38 39 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（E 枠 , F 枠の場合） 配線図 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 三相200Vの場合／アンプ外形枠 E枠, F枠 配線のポイント ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。 ② 配線する。 端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは「アンプと適用する周辺機器 一覧」（P .3 6 , 3 7 ）を参照。 端子台のネジは 2 .0 N・m 以下で締め付けてください。 ③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは 0 .2 N・m 以下で締め付けてください。 L1 電源 NFB NF L MC L2 L3 r アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。漏 電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を施 したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談く ださい。 ACリアクトルを設置する。 t P B1 B2 黄2本 U 赤 U 通常はB1 ∼B2 間のショートバーを外さない。回生 抵抗器を外付にする場合のみ外す。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 電源 三相2 0 0 V ∼2 3 0 V −1 5 ％ −1 5 ％ ON 日本航空電子工業 （株）製 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） OFF ALM サージアブソーバ ノ イ フズ ィ ル タ MC D A C B L L1 L2 主電源 L3 r 制御電源 t JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース PIN No. A B C D P 外付回生抵抗器 B1 外付回生抵抗器を接続するときは ショートバーを外す。 赤 B2 G H 白 黒 V W W 緑/黄 E モータ D種接地1 0 0Ω以下 適用電線はP.3 6 , 3 7 参照 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ 42 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と 制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続 する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2 端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接触 させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動 するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、使い方はP .5 4 「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。 A U 白 V 黒 モータ接続 F W I E 緑 D B C JL04V-2E20-18PE-B-R モータ ALM DC1 2 ∼2 4V （±5 ％） 37 36 ALM＋ ALM− PIN No. 用 途 G ブレーキ H ブレーキ A NC F Ｕ相 I Ｖ相 B Ｗ相 E アース D アース C NC A B D V 準 備 MC MC NFB ［モータ部］ コネクタ： C E G H F I JL04V-2E24-11PE-B-R PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I ＜お願い＞ NCには何も接続しないで ください。 43 ■システム構成と配線 ［準 備］ 主回路の配線（G 枠の場合） 配線図 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント ① カバー固定ネジをはずして端子台カバーと端子台アクリルカバーを取りはずす。 ② 配線する。 端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは「アンプと適用する周辺機器 一覧」（P .3 6 , 3 7 ）を参照。 端子台のネジは 2 .0 N・m 以下で締め付けてください。 ③ 端子台のカバーと端子台アクリルカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 端子台カバー固定ネジは 0 .2 N・m 以下、アクリルカバー固定ネジは 1 .2 N・m 以下で締め付けてください。 電源 NFB NF MC L L1 r L2 t L3 外付 回生抵抗 P B TH(＋) 黄2本 U 赤 V V W W 白 黒 U 緑/黄 E TH(−) FN(＋) FN(−) モータ D種接地1 0 0Ω以下 適用電線はP.3 6 , 3 7 参照 DC 2 4V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動する ような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、使い方はP .5 4「モー タ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5 Aのヒューズを接続する。 44 ［モータ部］ 三相200Vの場合／アンプ外形枠 G枠 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、または漏電遮断器を設 ける。漏電遮断器は“インバータ用”として 高周波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバ を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に 行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続 する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカに ご相談ください。 ACリアクトルを設置する。 ＋1 0 ％ ＋1 0 ％ 電源 三相2 0 0 V ∼2 3 0 V −1 5 ％ −1 5 ％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ON OFF ALM D A C B JL04V-2E32-17PE-B-R PIN No. A B C D MC MC サージアブソーバ 準 備 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース ［ブレーキ部］ NFB 電源 （三相） ノ イ フズ ィ ル タ MC L L1 L2 主電源 制御電源 r L3 外付回生抵抗 P TH(＋) U TH(−) 外部回生抵抗 過熱検出入力端子 モータ接続 W A キャノンコネクタ B C D モータ A C B N/MS3102A14S-2P B V D t FN(＋) FN(−) ファン停止信号出力端子 （ファン停止時出力トランジスタOFF） 最大定格 3 0 V/5 0 mA ALM ALM＋ 3 7 ALM− 3 6 ALM DC1 2 ∼2 4V （±5 ％） PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C NC D ＜お願い＞ NCには何も接続しないで ください。 過熱検出入力信号につての詳細は次ページ を参照。 ファン停止信号出力につての詳細は次ペー ジを参照。 モータの口出し線の色と対応するモータ出 力端子（U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子 （ ）と制御盤の保護アース（アースプレー ト）を必ず接続する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。 保護アース端子は2 端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、 接触させない。 〈過熱検出入力信号〉 ① 外付け回生抵抗の過熱検出用のサーマルプロテクタを接続します。サーマルプロテクタ及び、DC2 4 Ｖの制御信号 電源は、お客様の方でご準備下さい。 ② 過熱を検出（サーマルプロテクタが開く）すると、オーバーヒート保護機能が働き、トリップ状態になります。 ③ サーマルプロテクタの選定に際して、誤作動の原因になりますので、微小信号対応品（最小開閉電流5 mA以下）を ご使用願います。 〈ファン停止信号出力〉 ① アンプ内蔵のファンが停止した時に、警告信号を出力します。 ② 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トランジスタ出力です。 ③ 出力用トランジスタは、ダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（sat）が 約１ V 程度有り、通常の TTL IC では、ローレベル入力電圧 VIL を満たせないため、直結できないことにご注意く ださい。最大定格は、3 0 V、5 0 mA です。 ④ ファン停止時に、出力トランジスタがオフします。 ⑤ ファン停止状態で、運転を続けると , オーバーヒート保護機能が働き、トリップする可能性が有りますので、ご注 意下さい。 45 ■システム構成と配線 ［準 備］ コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続） 配線のポイント アンプとモータ間のケーブル長は2 0 m以内。2 0 mを超える場合はお買い 求めの購入店にご相談ください。（裏表紙参照） 電源部 ●MSMA 1kW∼ 5kW ●MDMA 1kW∼7.5kW ●MHMA 500W∼7.5kW ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼ 6kW コネクタのピン番号 H 1 E0V G 2 E5V CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 レ ギ ュ レ ー タ 4 モータ 主回路配線とは3 0 cm以上離す。 同じダクトを通したり、 一緒に結束しない。 エンコーダ 3 0 cm以上 PS PS 2 0 m以内 コネクタ エンコーダの口出し部はモータによって異なる。 （リード線引出し＋コネクタ）とキャノンプラグの2 種類。 5 L 6 ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタは P.3 1 8 資料編「オプション部品（モータ・エンコーダ接続用コネクタキ ット）」参照） ① 配線図を参照。 ② 線材：芯線径0 .1 8 mm2 （AWG 2 4）以上のより線で耐屈曲性に富む シールド付きツイストペア線。 キャノンプラグ 中継ケーブル 20m以内 ③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。 ④ シールド処理 ・アンプ側のシールド外被：CN X6 のケースに半田付けする。 ・モータ側のシールド外被 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製 コネクタ9 ピンの場合 （17ビットアブソ/インクリ共用エンコーダ）：3 ピンに接続 コネクタ6 ピンの場合 （2500P/rインクリメンタルエンコーダ）：6 ピンに接続 キャノンプラグの場合 ：J ピンに接続 ⑤ 各コネクタ、キャノンプラグの空き端子には、何も接続しない。 エンコーダ 中継ケーブル 1 E5V E0V 2 5 6 E5V E0V PS PS PS PS エンコーダ側 コネクタ （キャノンプラグ） アンプ側 CN X6 2500P/r インクリメンタルエンコーダの場合 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 白 E5V 黒 E0V 4 1 5 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 水色 PS PS FG 1 7 2 1 6 8 -1 モータ （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） モータ側 46 2 5 3 6 アンプ側 17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダの場合 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 白 E5V 黒 E0V 7 1 8 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 レ ギ ュ レ ー タ 4 赤 BAT＋ 桃 BAT− 水色 紫 1 7 2 1 6 9 -1 モータ PS 6 PS 1 7 2 1 6 1 -1 ツイストペア （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 中継ケーブル モータ側 ●MSMA 1kW∼ 5kW ●MDMA 1kW∼7.5kW ●MHMA 500W∼7.5kW ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼ 6kW 5 3 FG （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） 2 5 PS 黄/緑 電池 1 4 PS アンプ側 コネクタのピン番号 E5V E0V H 1 G 2 CN X6 ＋5V E5V E0V 3 0V レ ギ ュ レ ー タ 4 BAT＋ レ ギ ュ レ ー タ BAT− PS PS FG 4 紫 中継ケーブル モータ側 ＜ご注意＞ フィードバックスケール用電源をアンプ内部から供給する場合は、コネクタ CN X6 のＥ5Ｖ （1Ｐｉ ｎ）、 Ｅ0Ｖ （2Ｐｉ ｎ）をエンコーダ電源出力と共用で使用 してください。 （Ｅ5Ｖの消費電流は2 5 0［ｍＡ］以内で使用し、E0 Vは、アン プ制御回路のGNDと必ず接続して使用してください。） エンコーダ接続コネクタ CN X6 とフィードバックスケール接続コネ クタCN X7 の接続をまちがえないようにしてください。フィードバックス ケールが破壊される可能性があります。 配線図 モータ 配線図 PS ツイストペア （日本航空電子工業（株）製） 20m以内 準 備 PS J FG 中継ケーブル K 電池 T PS L J （日本航空電子工業（株）製） PS PS K ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A PS 5 6 S ツイストペア 6 モータ 1 7 2 1 6 0 -1 モータ側 中継ケーブル アンプ側 ツイストペア （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） 中継ケーブル アンプ側 47 ■システム構成と配線 ［準 備］ コネクタ CN X7 ヘの配線（フィードバックスケールとの接続） コネクタ CN X3、CN X4 ヘの配線（パソコン・コンソール・上位コントローラとの接続） ・本アンプは RS2 3 2 および RS4 8 5 の 2 種類の通信機能を持ち、3 通りの接続方法で使用できます。 配線のポイント アンプとスケール間のケーブル長は2 0 m以内。総延長2 0 mを超 える場合はお買い求めの購入店にご相談ください。（裏表紙参照） 主回路配線とは3 0 cm以上離す。同じダクトを通したり、一緒に結 束しない フィードバックスケールの口出し部はお客様の仕様によって異な るので、下記の内容に従って配線してください。 フィードバックスケール用中継ケーブルを自作される場合のお願い。 （コネクタは日本モレックスより販売されている「5 5 1 0 0 -0 6 7 0 」 を使用してください。） ① 配線図を参照。 ② 線材：芯線径0 .1 8 mm2（AWG 2 4）以上のより線で耐屈曲性 電源部 モータ エンコーダ 3 0 cm以上 2 0 m以内 検出ヘッド 2 0 m以内 フィードバックスケール 中継ケーブル 1 IEX-Z IEX-Z IEX-B IEX-B 2 3 4 5 6 IEX-Z IEX-Z IEX-B IEX-B IEX-A IEX-A に富む シールド付きツイストペア線。 ③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。 ④ シールド処理 ・アンプ側のシールド外被：CN X7 のケースに半田付けする。 ・スケール側のシールド外被： フィードバックスケールのFGラインに接続。 ⑤ 各コネクタの空き端子には、何も接続しない。 IEX-A IEX-A フィードバック スケール側 コネクタ アンプ側 CN X7 RC232 を用いて 1 台のアンプと通信を行う場合 パソコンとアンプを RS2 3 2 にて接続することで、セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」 （オプション部 品）が使用できます。 「P ANATERM」を使用することで、各種のモニタ、パラメータの設定・変更、波形グラフィッ ク表示等、操作性に富む便利な機能が得られます。 ［接続のしかた］ アンプの電源を共に遮断して 「オプション部品」 参照 から行ってください。 抜け止め用ネジをしっかり 締める。 CN X4 RS2 3 2 用コネクタ ロータリースイッチ(ID)は、0∼Fのいずれの場合でもご使用になれます。 RS232 と RS485 を組み合わせて複数のアンプと通信を行う場合 ホスト（パソコン、上位コントローラ）と 1 台のアンプ間を RS2 3 2 で接続し、それ以外のアンプ間を RS4 8 5 で接 続することで、複数のアンプとの接続が実現できます。 RS48 5 ＜ご注意＞ フィードバックスケール用電源の供給方法 ●アンプ内部から供給する場合 フィードバックスケール用電源をアンプ内部から供給する場合は、 コネクタCN X6 のE5 V（１Pin）、E0 V（2 Pin）をエ ンコーダ電源出力と共用で使用してください。 （E5 Vの消費電流は2 5 0［mA］以内で使用し、E0 Vは、アンプ制御回 路のGNDと必ず接続して使用してください。） ●外部電源を使用して供給する場合 お客様の用意された電源の仕様とフィードバックスケールの電源仕様を確認の上、使用してください。 エンコーダ接続コネクタCN X6とフィードバックスケール接続コネクタCN X7 の接続をまちがえないようご注意くだ さい。フィードバックスケールが破壊される可能性があります。 コネクタの挿抜はパソコンと 専用接続ケーブル RS48 5 ホスト （パソコンコントローラ） RS2 3 2 CN X3 RS485で接続するアンプの ロータリスイッチ（ID）は1∼Fに設定してください。 CN X4 ホストとRS232で接続するアンプの ロータリスイッチ（ID）は0に設定してください。 RS485 通信のみで複数のアンプと通信を行う場合 配線図 EX5 V EX0 V ツイストペア EX5 V EX0 V Z Z B B A A 1 2 3 4 5 6 IEX-Z IEX-Z IEX-B IEX-B IEX-A IEX-A コネクタ CN X7 コンソールとの接続 CN X4に 接続します。 FG 検出ヘッド ホストとアンプ間を全て RS4 8 5 で接続することでも、複数のアンプとの接続が実現できます。 ・上図の接続で RS232 を RS485 に置き換えて、全てのアンプのロータリスイッチ（ID）を 1 ∼ F に設定してください。 ＜お知らせ＞ ・最大 1 5 軸のアンプとホスト間での通信ができます。 ・詳細は、P .2 8 0 資料編「通信」を参照ください。 M MOD S SET E SHIF T 中継ケーブル フィードバックスケール側 アンプ フィードバックスケールユニット 48 49 準 備 ■システム構成と配線 ■タイミングチャート コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続） ［準 備］ 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） ■配線のポイント 3 m以内 上位のコントローラなどの周辺装置は3 m以内に配置する。 制御 装置 制御電源 (L1 C,L2 C) OFF 主回路配線とは3 0 cm以上離す。 3 0 cm以上 約100∼300 ms 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。 電源部 ON 内部制御電源 OFF モータ 約2 s 準 備 確 立 約1.5 s COM＋∼COM−間の制御信号電源（V DC）はお客様の方でご準備ください。 マイコン動作 電圧：DC1 2 ∼2 4V COM+ 1 リセット 初期化 ＊3 0 s以上 2 GND 指令パルス入力・エンコーダ信号出力などの配線にはシールド付ツイストペア 線を使用する。 制御信号出力端子には、 24V以上印加しない、 また、50mA以上流さない。 V DC 通常動作 COM- 制御信号出力でリレーを直接駆動する場合、リレーと並列に、図の向きでダイ OFF 主電源 (L1 ,L2 ,L3 ) S-RDY出力 (X5 3 5 ,3 4ピン) サーボオン入力 (X5 2 9 ピン) ＊2 ON 10 ms以上 OFF ON 10 ms以上 ＊2 0s以上 OFF ON オードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。 FG CN X5 約2 ms ダイナミック ブレーキ 動作 解除 フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。 約40 ms モータ通電 ・詳細は各制御モードごとの接続P.92（フルクローズ制御モード）、P.127（位置制御モード）、 無通電 通 電 P.169（速度制御モード）、P.201（トルク制御モード）を参照ください。 約2 ms BRK-OFF出力 (X5 1 0 ,1 1 ピン) ●コネクタ CN X5 の仕様 アンプ側 コネクタ 5 2 9 8 6 -5 0 7 1 ユーザ側適応コネクタ 部品名 品 番 5 43 0 6 -5 0 1 1 または コネクタ（半田付タイプ） 5 43 0 6 -5 0 1 9（鉛フリー対応品） 5 43 3 1 -0 5 0 1 コネクタカバー コネクタ（半田付タイプ） コネクタカバー または 1 0 1 5 0 -3 0 0 0 VE 1 0 3 5 0 -5 2 A0 -0 0 8 メーカ名 ON (ブレーキ解除) 100 ms以上 ＊1 位置・速度・ トルク指令 指令なし 指令 あり 日本モレックス（株） 住友スリーエム（株） ＜お知らせ＞ ・詳細は、P .3 1 7 資料編「オプション部品」を参照ください。 ＜お願い＞ ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 50 OFF(ブレーキ動作) ＜注意 1 ＞ ・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。 ・サーボオン信号、外部指令は上図のタイミングに従って入力してください。 ＊ 1 . この区間では、サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力がされているが、受付けられていない ことを示しています。 ＊ 2 . S-RDY出力は、 マイコンのイニシャライズ完了後かつ主電源確立の両条件が満たされた時点でオンします。 ＊ 3 . 内部制御電源確立後、マイコン初期化開始の約 1 .5 s 経過後に保護機能が動作を開始します。アンプに接 続するすべての入出力信号（特に保護機能のトリガとなりうるCW/CCW駆動禁止入力、フィードバック スケール入力など）は、保護機能の動作開始前に確定するようにご設計願います。 ＜注意 2 ＞ フィードバックスケール電源を外部電源より供給する場合は、制御電源より先に立ち上げてください。 また、フィードバックスケール電源をOFF する場合はアンプのLED 表示が消えた後、電源をOFF してください。 51 ■タイミングチャート ［準 備］ 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 異常発生 の有無 モータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作 サーボオン入力 (SRV-ON) 異常 正常 オフ オン オフ 約2 ms ダイナミック ブレーキ 動作 ＊2 モータ通電状態 通電 ダイナミック ブレーキ 1∼5 ms 動作 ＊3 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) アラーム 解除（オン） 動作（オフ） t1 ＊1 モータ速度 Pr6 Bの設定値の 方が早い場合 約3 0 r/min 解除（オン） モータ速度 無通電 通電 約40 ms Pr6 Bの設定値 Pr6Bの設定値 t1 ＊1 3 0 r/min以下に なるのが早い場合 動作（オフ） 約3 0 r/min ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は Pr6B の設定値、またはモータ回転速度が約 30r/min 以下になるまでの時間の早い方になります。 またモータ停止時は Pr6A に関係なく t1 は 0 となります。 ＊ 2 .アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、P r6 8「アラーム時シーケンス」の説明（各制御モードごと の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 無通電 約2 ms 解除（オン） 動作（オフ） 動作（オフ） ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は P r6 A の設定値によります。 ＊ 2 .サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9 「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード ご と の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 3 .モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 （緊急停止、またはトリップ時のタイミングです。繰り返し使用はできません。通常動作時はモータを停止させて、 サーボオン／オフ動作をおこなってください） サーボオン時 サーボオン入力 (SRV-ON) オフ サーボオフ時 オフ オン ＊4 1∼5 ms ダイナミック ブレーキ アラームクリア時（サーボオン指令状態） 準 備 t1 ＊1 not レディ レディ サーボアラーム not アラーム 出力 (ALM) 動作 ＊2 無通電 0.5∼5 ms モータ通電状態 サーボレディ出力 (S-RDY) 解除 動作 ＊3 解除 動作 ＊3 無通電 通電 無通電 ＊5 120 ms 以上 アラームクリア 入力 (A-CLR) モータ通電状態 クリア 約40 ms ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 動作 無通電 動作（オフ） 約 2 ms 約 40 ms ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 解除 約2 ms Pr6B の設定値 動作（オフ） 解除（オン） モータ回転数 モータ回転速度 約30 r/min 通電 t1＊1 解除（オン） 約30 r/min Pr6B の設定値 約 2 ms モータ回転速度 サーボレディ 出力 (S-RDY) not レディ レディ サーボアラーム アラーム 出力 (ALM) not アラーム 52 サーボ有効 解除（オン） 100 ms 以上 位置・速度指令 動作（オフ） 入力しない 入力可 モータ回転速度が約3 0 r/min以下 になるまではサーボオンしません。 動作（オフ） t1＊1 モータ回転速度 約30 r/min Pr6 B の 設定値が 早い場合 約3 0 r/min 以下になるの が早い場合 ＜注意＞ ＊ 1 .t1 は P r6 B の設定値、またはモータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2 .モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。 ＊ 3 .サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、P r6 9 「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード ごとの「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 ＊ 4 .モータ回転速度が約 3 0 r/min 以下になるまでサーボオンしません。 ＊ 5 .サーボオフ時減速中のモータ通電状態は、P r6 9 （サーボオフ時シーケンス）の説明（各制御モードごと の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 53 ■モータ内蔵保持ブレーキ ［準 備］ モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって落下し ないように保持する目的で使用します。 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 モータ シリーズ ＜注意＞ モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 MSMD MAMA MQMA 接続例 アンプのブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続例を下図に示します。 MSMA 非常停止で遮断する サージアブソーバ アンプ RY 11 ブレーキ コイル RY BRK-OFF＋ 1 2 ∼2 4V 10 モータ V DC BRK-OFF− COM− 41 ブレーキ用電源 DC2 4V ヒューズ （5 A） MDMA モータ出力 静摩擦トルク N・m イナーシャ ×10 −4 kg・m2 吸引時間 ms 釈放時間 ms ＊ 励磁電流 DC A （冷時） 5 0 W, 1 0 0 W 0 .2 9 以上 0 .0 0 2 3 5 以下 2 0 以下 0 .3 0 2 0 0 W, 40 0 W 1 .2 7 以上 0 .0 1 8 5 0 以下 1 5 以下 0 .3 6 750W 2 .45 以上 0 .0 7 5 7 0 以下 2 0 以下 0 .42 100W 0 .2 9 以上 0 .0 3 5 0 以下 2 0 0 W, 40 0 W 1 .2 7 以上 0 .0 9 6 0 以下 0 .2 5 1 .0 kW 4.9 以上 1 .5 kW, 2 .0 kW , 3 .0 kW 7 .8 以上 1 1 .8 以上 4.0 kW, 5 .0 kW 1 6 .1 以上 1 .0 kW 4.9 以上 1 .5 kW, 2 .0 kW 1 3 .7 以上 3 .0 kW 1 6 .1 以上 54 8 0 以下 1 .3 5 0 .8 1 49 0 0 .9 0 1 47 0 2156 0 .5 9 588 780 2 45 0 1372 2 9 40 588 784 1176 1 47 0 1372 2 9 40 0 .5 9 588 784 0 .8 3 1372 2 9 40 0 .7 5 1 47 0 0 .7 9 1176 1 47 0 1372 2 9 40 8 0 以下 1 .5 kW 1 3 .7 以上 1 0 0 以下 2 .0 kW∼5 .0 kW 2 4.5 以上 8 0 以下 7 .5 kW 5 8 .8 以上 40 0 W 4.9 以上 1 .3 5 1 .5 kW 7 .8 以上 4.7 2 .5 kW 2 1 .6 以上 4.5 kW 3 1 .4以上 4.7 1 5 0 以下 （1 5 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 7 0 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 7 0 以下 8 0 以下 6 .0 kW 392 1078 9 0 以下 3 5 以下 （2 0 0 ） 3 5 以下 （1 5 0 ） 1 5 0 以下 1 0 0 以下 8 0 以下 4.7 1 5 0 以下 1 0 0 以下 （45 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 2 5 以下 （2 0 0 ） 5 0 以下 （1 3 0 ） 準 備 196 0 .7 4 1 .1 0 4.9 以上 5 8 .8 以上 1 47 2156 5 0 0 W, 1 .0 kW 3 .0 kW, 4.5 kW 196 1 47 0 1 5 0 以下 2 4.5 以上 44.1 0 .9 0 5 8 .8 以上 2 .0 kW 137 （1 3 0 ） MHMA MGMA （2 0 0 ） 1 47 1 1 0 以下 8 0 以下 1 .3 5 7 0 以下 44.1 196 1500 7 .5 kW 1 3 .7 以上 （1 3 0 ） 137 1176 2 4.5 以上 900W 5 0 以下 0 .41 4.9 0 .7 9 5 .0 kW 8 .7 5 （1 0 0 ） 以上 3 9 .2 5 0 以下 2 1 .5 以上 4.2 5 1 5 以下 DC1 V 制動1回 許容 当たりの 総仕事量 許容仕事量J ×10 3 J 1 0 0 以下 1 .3 5 BRK-OFF 信号の出力タイミング ＜お知らせ＞ 1 . ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、機能 上は問題ありません。 2 . ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ 周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 1 1 0 以下 4.7 MFMA ・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタ イミングなどについては、P .5 1 「タイミングチャート」を参照ください。 ・ モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、 モータが励磁状態よりフリーとなってからBRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ（P r6 B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可 能です。その詳細については、各制御モードごとの「パラメータ設定」を参照ください。 1 .3 5 8 0 以下 4.0 kW CN X5 ＜お知らせ、注意＞ 1 . ブレーキコイルに極性はありません。 2. ブレーキ用電源はお客様でご用意ください。なお、ブレーキ用電源と制御信号電源（VDC）は共用しないでください。 3 . リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅 れることに注意してください。 4 . ブレーキ用サージアブソーバについては、P .3 2 4 資料編「推奨部品」を参照ください。 5 . 推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、サージ状の電圧が発生する場合があります。 リレーのコイル電圧（最大定格 3 0 V、5 0 mA）および、ブレーキの端子間電圧を抑えられる様にサージアブソー バを選定してください。 0 .3 3 5 0 以下 1 5 以下 0 .2 9 釈放電圧 1 .3 0 1 .40 0 .5 9 0 .7 9 DC2 V 以上 1 .3 0 1 .40 1 47 0 2156 1 .3 0 1 .40 ・励磁電圧は DC2 4 V ± 1 0 ％ ・＊保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。 （ ）はダイオード（株式会社ルネサス販売製 V0 3 C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1 °以下 ・許容角加速度：MAMA シリーズ…3 0 0 0 0 rad/s 2 MSMD, MQMA, MSMA, MDMA, MHMA, MFMA, MGMA シリーズ…1 0 0 0 0 rad/s 2 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1 0 0 0 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） 55 ■ダイナミックブレーキ ［準 備］ ② サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr69） 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 サーボオフ時 シーケンス(Pr6 9 ) ＜注意＞ 1 . ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 9 の設定値 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になり、ダイナミックブレーキ動作中は 短絡電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。 2 . ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時から、ダイナミックブレー キが動作した場合は、3 分間程度の停止時間を設けてください。 （F 枠のアンプは、内蔵のダイナミックブレーキ回路が過熱したときに過電流保護（エラーコード No.1 4 ）が動作 する場合があります。） ● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① ② ③ ④ 駆動条件 主電源オフ時 サーボオフのとき 保護機能が動作したとき コネクタ CN X5 の駆動禁止入力（CWL、CCWL）が動作したとき 上記①∼④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるかフリーランとするかはパ ラメータで選択可能です。 制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態になります。 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 非常停止 D B クリア 9 非常停止 フリーラン クリア 準 備 設定値8,9 の場合、非常停止のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 ③ 保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr68） アラーム時 シーケンス(Pr6 8 ) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 8 の設定値 ① 主電源オフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr67） 主電源オフ時 シーケンス(Pr6 7 ) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 7 の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 8 非常停止 D B クリア 9 非常停止 フリーラン クリア 0 D B D B 保 持 1 フリーラン D B 保 持 2 D B フリーラン 保 持 3 フリーラン フリーラン 保 持 保護機能動作時の偏差カウンタはアラームクリア時にクリアされます。 ④ 駆動禁止入力（CWL、CCWL）有効による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr66） 駆動禁止時 シーケンス(Pr6 6 ) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr6 6 の設定値 0 D B 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 1 駆動禁止方向の トルク指令＝0 駆動禁止方向の トルク指令＝0 保 持 2 非常停止 駆動禁止方向の 指令＝0 クリア 設定値 2 の場合、減速中のトルクリミットは Pr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 変更は制御電源投入時に有効となります。 設定値8,9 の場合、非常停止のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となります。 56 57 ■原点復帰動作の注意点 ■パラメータとモードの設定 ■ 上位制御機器を使っての原点復帰動作において、 近傍入力がオンしてから十分減速しない状態で原点入力（エンコー ダ Z 相）が入ると停止位置が不安定になる可能性があります。このため近傍入力の ON 位置と原点入力の位置は、 減速に必要なパルス数を考えて設置してください。またパラメータの「加減速時間」の設定も影響しますので、位 置決め動作だけでなく原点復帰動作も考慮に入れて設定してください。 原点復帰動作についての詳細は、上位制御装置の取扱説明書にしたがって行ってください。 原点復帰動作の例 近点ドグオン…近傍入力オンで減速し、最初の原点入力（Z 相）で停止。 近傍入力 ［準 備］ パラメータの概要 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、それぞれのパラメータの機能・ 目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に最適な状態に調整してご使用ください。 設定のしかた ● パラメータは下記 3 通りの方法で、参照・設定することができます。 ① 本体前面パネル ② セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 （DV0P4460：日本語版・英語版） （別売）とパソコンの組合せ ③ コンソール（DV0 P 4 4 2 0 ）（別売） 近点ドグ ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータの設定のしかたについては「P ANATERM」の取扱説明書を参照ください。 速 度 接続のしかた 原点入力 エンコーダZ相 RS2 3 2 接続ケーブル（別売） ・DV0 P1 9 6 0 （DOS/V機用） 近点ドグオフ…近傍入力オンで減速し、入力のオフ後、最初の原点（Z 相）で停止。 近点ドグ CN X4に接続 近傍入力 コンソール ・DV0 P442 0 速 度 M MODE S セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」のセットアップディスク ・DV0 P446 0 ：日本語版・英語版（別売） SHIFT SET 原点入力 エンコーダZ相 CN X4に接続 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 58 59 準 備 ■パラメータとモードの設定 ［準 備］ 機能選択に関するパラメータ パラメータの構成と一覧 種 類 機能選択に関連する パラメータNo. （Pr□□） 0 0 ∼0 F パラメータ パラメータNo. （Pr□□） 概 要 制御モードの選択、入出力信号の割付け、通信ボーレートの設定などを 行う。 調整に関連する 1 0 ∼1 F, 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第1 、第2 ）や各種フィルタ類 パラメータ 2 7 ∼2 E の時定数などの設定を行う。 2 0 ∼2 6 , 2 F リアルタイムオートチューニングに関するパラメータであり、そのモー ド設定、機械剛性選択などを行う。 位置制御に関連する 3 0 ∼3 F ゲインの第1 ←→第2 の切替えに関連した設定を行う。 40 ∼4F 指令パルスの入力形態、方向選択、エンコーダ出力パルスの分周設定、 パラメータ 指令パルスの分周逓倍比設定などを行う。 パラメータの設定 関連するモード 0 ∼1 5 1 ―― すべて 0 1 ＊1 0 2 ＊1 03 LED初期状態 制御モード設定 トルクリミット選択 0 ∼1 7 0 ∼7 0 ∼3 1 7 1 ―― ―― ―― すべて すべて P・S・F 0 4＊1 05 駆動禁止入力設定 速度設定内外切替 0 ∼2 0 ∼3 1 0 ―― ―― すべて S 06 07 ZEROSPD入力選択 速度モニタ（SP）選択 0 ∼2 0 ∼9 0 3 ―― ―― S ・T すべて 08 トルクモニタ（IM）選択 0 ∼1 2 0 ―― すべて 09 0 A TLC出力選択 ZSP出力選択 0 ∼8 0 ∼8 0 1 ―― ―― すべて すべて 0 B＊1 アブソリュ−トエンコーダ設定 0 ∼2 1 ―― すべて RS2 3 2 通信ボ−レ−ト設定 RS48 5 通信ボーレート設定 0 ∼5 0 ∼5 2 2 ―― ―― すべて すべて 0 ∼1 0 ―― すべて 速度指令の入力ゲイン設定、極性反転、オフセット調整を行う。 に関連するパラメータ 7 4∼7 7 また内部速度（1 ∼8 速）の設定、加速・減速時間設定などを行う。 5 B∼5 F トルク指令の入力ゲイン設定、極性反転、トルクリミット設定を行う。 0 C＊1 0 D＊1 6 0 ∼6 F 位置決め完了、ゼロ速度など、出力信号の検出条件の設定などを行う。 0 E＊1 前面パネルロック設定 また、主電源オフ時・アラーム発生時・サーボオフ時での減速・停止動 単位 軸名 5 0 ∼5 A, パラメータ 標準出荷 設定 0 0 ＊1 速度制御、 トルク制御 シーケンスに関連する 設定範囲 準 備 ・表中のパラメータ No. に＊ 1 のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 作や偏差カウンタのクリア条件の設定を行う。 フルクローズ仕様に 7 0 ∼7 3 保護機能の動作設定を行う。 7 8 ∼7 F フィードバックスケールの分周設定などの設定を行う。 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） 関連するパラメータ 詳細は、各制御モードごとの「パラメータ設定」を参照。 10 ●本書では下記の記号で各モードを表します。 記号 制御モード Pr02の 設定値 記号 制御モード Pr02の 設定値 3＊ P 位置制御 0 P/S 位置（第1 ） ・速度（第2 ）制御 S 速度制御 1 P/T 位置（第1 ） ・トルク（第2 ）制御 4＊ T トルク制御 2 S/T 速度（第1 ） ・トルク（第2 ）制御 5＊ F A/B相フィードバックスケール仕様 フルクローズ制御 7 ＊ 3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合制御モード切替入力（C-MODE）により第 1 、第 2 のいずれかを選 択できます。 C-MODE が開放の時：第 1 のモードを選択 C-MODE が短絡の時：第 2 のモードを選択 切替の前後 1 0 ms は指令を入力しないでください。 ・ P、S、T は試運転時のみ、ご使用ください。 11 12 13 14 15 16 18 19 1A 1B 1C 1 D 1 E 28 29 2 A 2 B 2C 2D 2E パラメータの設定 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 第1 ノッチ周波数 第1 ノッチ幅選択 第2 ノッチ周波数 第2 ノッチ幅選択 第2 ノッチ深さ選択 第1 制振周波数 第1 制振フィルタ設定 第2 制振周波数 第2 制振フィルタ設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F枠 単位 〈3 2 〉 1 /s 0 ∼3 0 0 0 〈6 3 〉 〈1 8 〉 Hz 1 ∼3 5 0 0 〈3 5 〉 〈3 1 〉 ms 1 ∼1 0 0 0 〈1 6 〉 〈0 〉 ―― 0 ∼5 〈126 〉 0 .0 1 ms 0 ∼2 5 0 0 〈6 5 〉 −2000∼2000 〈3 0 0 〉 0 .1 ％ 0 ∼6 40 0 〈5 0 〉 0 .0 1 ms 0 ∼3 0 0 0 〈7 3 〉 〈3 8 〉 1 /s 1 ∼3 5 0 0 〈3 5 〉 〈1 8 〉 Hz 1 ∼1 0 0 0 〈1 0 0 0 〉 ms 0 ∼5 〈0 〉 ―― 0 ∼2 5 0 0 〈6 5 〉 〈126 〉 0 .0 1 ms 1 0 0 ∼1 5 0 0 1500 Hz 0 ∼4 2 ―― 1 0 0 ∼1 5 0 0 1500 Hz 0 ∼4 2 ―― 0 ∼9 9 0 ―― 0 ∼2 0 0 0 0 0 .1 Hz 0 ―― −200∼2000 0 0 .1 Hz 0 ∼2 0 0 0 0 ―― −200∼2000 関連するモード P・F すべて すべて すべて すべて P・F P・F P・F すべて すべて すべて すべて すべて すべて すべて すべて すべて P・F P・F P・F P・F ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機能により自動で変化しま す。マニュアルでの調整を行う場合は、P r2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0 ” （無効）として 設定してください。 60 61 ■パラメータとモードの設定 ［準 備］ オートゲインチューニングに関するパラメータ 位置制御に関するパラメータ 20 イナーシャ比 0 ∼1 0 0 0 0 〈2 5 0 〉 ％ すべて 41 ＊1 指令パルス回転方向設定 0 ∼1 標準出荷 設定 0 ―― P・F 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 0 ∼7 1 ―― すべて 42 ＊1 指令パルス入力モード設定 0 ∼3 1 ―― P・F 22 リアルタイムオートチューニング機械剛性 0 ∼1 5 ―― すべて 43 指令パルス禁止入力無効 0 ∼1 1 ―― P・F 23 適応フィルタモード設定 0 ∼2 1 ―― P・S・F 44＊1 パルス出力分周分子 1 ∼3 2 7 6 7 2500 ―― すべて 24 制振フィルタ切替選択 0 ∼2 0 ―― P・F 45 ＊1 パルス出力分周分母 0 ∼3 2 7 6 7 0 ―― すべて 25 ノーマルモードオートチューニング動作設定 0 ∼7 0 ―― すべて 46 ＊1 パルス出力論理反転 0 ∼3 0 ―― すべて 26 ソフトウェアリミット設定 0 ∼1 0 0 0 10 0 .1 回転 P・F 48 第1 指令分周逓倍分子 0 ∼1 0 0 0 0 0 ―― P・F 2 F＊3 適応フィルタ周波数 0 ∼6 4 0 ―― P・S・F 49 第2 指令分周逓倍分子 0 ∼1 0 0 0 0 0 ―― P・F 4A 指令分周逓倍分子倍率 4B 指令分周逓倍分母 4C 1 次遅れスムージング設定 4D＊1 FIRスムージング設定 4E カウンタクリア入力モード パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F枠 4 1 単位 関連するモード パラメータNo. （Pr□□） ＊ 3 適応フィルタ機能が有効（P r2 3 適応フィルタモード設定“1 ”）の場合に自動設定されますが、お客様が任意 に設定はできません。本パラメータをクリアしたい場合は P r2 3 適応フィルタモード設定を“0 ” （無効）とし てください。 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） パラメータNo. （Pr□□） 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3D パラメータの設定 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替時ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 第2 制御切替遅延時間 第2 制御切替レベル 第2 制御切替時ヒステリシス J OG速度設定 パラメータの設定 設定範囲 単位 関連するモード 0 ∼1 7 0 ―― P・F 1 ∼1 0 0 0 0 10000 ―― P・F 0 ∼7 1 ―― P・F 0 ∼3 1 0 ―― P・F 0 ∼2 1 ―― P・F 準 備 ・表中のパラメータ No. に＊ 1 のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 設定範囲 標準出荷 設定 0 ∼1 0 ∼1 0 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼5 0 ∼1 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼2 0 0 0 0 0 ∼5 0 0 〈1 〉 〈0 〉 〈3 0 〉 〈5 0 〉 〈3 3 〉 〈2 0 〉 〈0 〉 0 0 0 300 単位 関連するモード ―― ―― 1 6 6 μS ―― ―― すべて すべて すべて すべて すべて P ・F S・T S・T S・T S・T すべて （1 ＋設定値） ×1 6 6 μS ―― 1 6 6 μS ―― ―― r/min 速度・トルク制御に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング機能により自動で変化しま す。マニュアルでの調整を行う場合は、P r2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定を“0 ” （無効）として 設定してください。 ＊2 パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 1 0 ∼2 0 0 0 500 0 ∼1 1 ―― S 単位 関連するモード 50 速度指令入力ゲイン 51 速度指令入力反転 52 速度指令オフセット −2047∼2047 0 0 .3 mV S・T 53 速度設定第1 速 −20000∼20000 0 r/min S 54 速度設定第2 速 −20000∼20000 0 r/min S 55 速度設定第3 速 −20000∼20000 0 r/min S 56 速度設定第4速 −20000∼20000 0 r/min S・T 74 速度設定第5 速 −20000∼20000 0 r/min S 75 速度設定第6 速 −20000∼20000 0 r/min S 76 速度設定第7 速 −20000∼20000 0 r/min S 77 速度設定第8 速 −20000∼20000 0 r/min S 57 速度指令フィルタ設定 0 ∼6 40 0 0 0 .0 1 ms S・T 58 加速時間設定 0 ∼5 0 0 0 0 S 59 減速時間設定 0 ∼5 0 0 0 0 2 ms/ （10 0 0 r/min） 2 ms/ （10 0 0 r/min） 5A S字加減速時間設定 0 ∼5 0 0 0 2 ms S 5B トルク指令選択 5C トルク指令入力ゲイン 5D トルク指令入力反転 5E 第1 トルクリミット設定 5F 第2 トルクリミット設定 0 ∼5 0 0 （r/min） /V S・T S 0 ∼1 0 ―― T 1 0 ∼1 0 0 30 0.1V/定格トルク T 0 ∼1 0 ―― T 0 ∼5 0 0 〈5 0 0 〉＊2 ％ すべて 〈5 0 0 〉＊2 ％ P・S・F P r5 E, P r5 F の標準出荷設定値はアンプとモータの組み合せにより異なります。 P .6 3 「トルクリミット 設定について」を参照ください。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P ：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御、P /S：位置（第 1）・速度（第 2 ）制御、 P /T：位置（第 1 ）・トルク（第 2 ）制御、S/T：速度（第 1 ）・トルク（第 2 ）制御 62 63 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 前画パネルでの設定 前面パネル表示部（7 セグメント LED）の初期状態 操作・表示部の構成 状 態 アンプの電源投入時、前面パネル表示部は以下のようになります。 表示用LED（6 桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 警告発生時はすべてのLEDがゆっくり点滅します。 モード切替えボタン（選択表示で有効） 5 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ②パラメータ設定モード ③EEPROM書き込みモード ④オートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード セットボタン（常に有効） 選択表示と実行表示の切り替え。 データ変更桁の上位桁への移動。 各モードにおける表示変更、データの変更、 パラメータ等の選択、動作の実行。 （点滅する小数点が表示されている桁に対して有効） を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 約2 秒 0 .6 秒 準 備 LED初期表示（パラメータ Pr0 1 のLED初期状態の設定で決まります。） 警告発生時 アンプの警告発生時、前面パネル表示部は以下のようになります。 また、警告発生時は、以下の表示（0 .8 秒表示 /0 .3 秒表示）が繰り返し表示されます。 約0 .8 秒 0 .3 秒 繰り返し（連続発生時） 警告が表示される場合は、以下の原因があります。 ・過回生警告 ：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 Pr6 C回生抵抗外付け選択が1 の場合は、回生抵抗の動作率1 0 ％をアラーム 発生レベルとします。 ・オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 ・バッテリ警告 ：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告レベル（約3 .2 V）以下に低下した。 ・ファンロック警告 ：冷却ファンの回転数が異常となった。 コンソール表示部（7 セグメント LED）の初期状態 コンソールのコネクタをアンプの本体に差し込んだままアンプの電源投入、またはコンソールのコネクタをコネクタ CN X4 に差し込む。 0 .6 秒 0 .6 秒 0 .6 秒 コンソールでの設定 操作・表示部の構成 表示用LED（6 桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 ID（軸名）番号表示（2 桁） 選択されたアンプのPr0 0（軸名）に設定されているID番号を表示します。 パラメータ設定モードのときは、パラメータ番号を表示（2 桁） します。 データ変更桁の桁移動に使います。 ［コンソールの初期化のため約0 .6 秒間づつ点灯します。］ アンプのID番号が0 以外の場合 ■RS232通信のみを行う場合 コンソールのマイコンバ ージョン表示（マイコンの バージョンによって、表示 する数字が異なります。） データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの 実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6 種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ④ノーマルオートゲインチューニングモード ②パラメータ設定モード ⑤補助機能モード ③EEPROM書込みモード ⑥コピー機能モード 1秒 アンプのID 番号（パラメ ータP r0 0 のデータ）を 表示します。 LED初期表示 （パラメータPr0 1 の LED初期状態の設定で 決まります。） ■RS232通信エラーの解除 下図のRS 2 3 2 通信エラーが発生した場合、 と を同時に押すことでエラー解除で きます。 66 0 .6 秒 アンプのID番号が0 の場合 ■RS485接続された他のアンプと通信を行う場合 コンソールのバージョン表示 RS48 5が接続されている時 ドットが点滅します。 接続するアンプのIDを で 設定してください。 コンソールのバージョン表示 選択されたアンプのID を押す（0 .6 秒経過） LED初期表示 選択されたアンプのID ■RS485通信エラーの解除 下図のRS48 5 通信エラーが発生した場合、 と を同時に押すことでエラー解除できます。 67 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 各モードの構造 各モードの構造とモードの切替え手順は、操作部の各ボタンで切替えができます。 選択表示 実行表示 ……7 1 ページ 準 備 モニタ モード （セットボタン） （セットボタン） LED初期表示 （モード切替ボタン） ＜お知らせ＞ で点滅している小数点 “ ”の位置が変わり、デー タ変更桁が移動します。 パラメータ 設定モード （セットボタン） ……7 7 ページ ・パラメータの詳細は、各モードの「パラメータの設定」 を参照してください。 （モード切替ボタン） EEPROM 書込みモード ……7 8 ページ （セットボタン） （モード切替ボタン） オートゲイン チューニング モード ……7 9 ページ （セットボタン） （モード切替ボタン） ……8 1 ページ ・アラームクリア ……8 2 ページ ・自動オフセット調整（前面パネルのみ） 補助機能 モード ……8 5 ページ ・絶対値エンコーダクリア （セットボタン） ……8 6 ページ ・フィードバックスケールのエラークリア （前面パネルのみ） ［前面パネル］ ［コンソールのみ］ ……8 3 ページ ・試運転（J OG） （モード切替ボタン） ……8 7 ページ ・アンプからコンソールにパラメータを コピーする。（コンソールのみ） コピー機能 （セットボタン） ……8 8 ページ ・コンソールからアンプにパラメータを コピーする。（コンソールのみ） （モード切替ボタン） 68 69 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 設定方法例 モニタモード ①コンソールのコネクタを 本アンプお買い上げ時、電源投入後は、 と表示されます（モータ停止時）。電源投入後の表示を変更する場合は、 アンプのCN X4に差し込み Pr01（LED初期状態）の設定を変更してください。 （詳細は各制御モードごとのパラメータ設定参照） アンプの電源を投入する。 選択表示 実行表示 パラメータの設定 ② を押す。 ③ を押す。 ④ 表示例 意 味 参照ページ 位置偏差 （偏差5 パルス） P.7 2 モータ回転数 （1 0 0 0 ｒ/min） P.7 2 トルク出力 （トルク出力1 0 0 % ） P.7 2 制御モード （位置制御モード） P.7 2 入出力信号状態 （入力信号No.0 アクティブ） P.7 2 エラー要因，履歴 （現在異常発生無し） P.7 3 ソフトバージョン （ソフトバージョン P.7 4 例：バージョン1 .0 0 を表示） で設定したい。 パラメータNo.を合わす。 ⑤ を押す。 ⑥ で 数値を変える。 ⑦ を押す。 ここから EEPROM 書込み ⑧ を押す。 ⑨ を押す。 警 告 （警告未発生） P.7 4 ⑩ を押し続ける（約5 秒） 回生負荷率 （許容回生電力の3 0 % ） P.7 4 （オーバーロード負荷率が 2 8 % ） P.7 4 イナーシャ比 （イナーシャ比 1 0 0 % ） P.7 4 フィードバックパルス総和 （フィードバックパルス 総和が5 0 パルス） P.7 4 指令パルス総和 （指令パルス総和が1 0 パルス） P.7 4 フィードバック スケール偏差 （フィードバックスケール 偏差が5 パルス） フィードバックスケール フィードバックパルス総和 （フィードバックスケール フィードバックパルス総和が P.7 5 5 0 0 パルス） モータ自動認識機能 （モータ自動認識有効） P.7 5 （RS2 3 2 通信） P.7 5 アナログ入力値 （SPR入力＋1 0 .0 0 V） P.7 5 回転しない要因 （サーボオン入力なし） P.7 6 と右図のようにバーが増 オーバーロード負荷率 える。 （セットボタン） 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書き込み完了 書き込みエラー発生 書込み終了後は、P .6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、 選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ ・変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書込み完了時に が表示されます。 一度、アンプの電源を落としてリセットしてください。 ・書込みエラーが発生した場合には、再度書込みを行ってください。何回繰り返しても書込みエラーが発生する場合 には、故障の場合が考えられます。 ・EEP ROMの書込み中に、電源を遮断しないようにしてください。誤ったデータが書込まれる可能性があります。 万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書込みを行ってく ださい。 ・ から の間は、アンプ本体から、コンソールのコネクタを抜かないように注意してください。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 通信選択 P.7 5 ［前面パネル］ ［コンソール］ を押すと矢印の方向に、 を押すと逆方向に 表示が移行します。 （モード切替ボタン） パラメータ設定モードへ P.7 7 70 71 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ ■信号No.と信号名の関係 位置偏差、モータ回転速度、トルク出力の表示 入力信号 出力信号 信号名 信号No. 記号 ピンNo. 信号No. 信号名 記号 ピンNo. 0 サーボオン SRV-ON 29 0 サーボレディ S-RDY 3 5 /3 4 1 アラームクリア A-CLR 31 1 サーボアラーム ALM 3 7 /3 6 2 ＣＷ駆動禁止 CWL 8 2 位置決め完了 COIN 3 9 /3 8 ……位置偏差（偏差カウンタの溜りパルス量） 3 ＣＣＷ駆動禁止 CCWL 9 3 外部ブレーキ解除 BRK-OFF 1 1 /1 0 ・−表示 ： 軸端より見てＣＷ方向の回転トルクを発生 4 制御モード切替 C-MODE 32 4 ゼロ速度検出 ZSP 5 速度ゼロクランプ ZEROSPD 26 5 トルク制限中 TLC 6 指令分周逓倍切替 DIV 28 6 速度一致 V-COIN 1 2 /40 8 指令パルス入力禁止 INH 33 9 速度到達 AT-SPEED 3 9 /3 8 A フルクローズ位置決め完了 EX-COIN 3 9 /3 8 データ 表示なし： 軸端より見てＣＣＷ方向の回転トルクを発生 ……モータ回転速度 単位 [r／min] ・−表示：CW、表示なし：CCW ……トルク指令 単位 [％]（定格トルク時1 0 0 .0 ） ・−表示：CW、表示なし：CCW ＜お知らせ＞ LEDには“＋”の表示はされません。 “−”のみ表示されます。 制御モードの表示 9 ゲイン切替 GAIN 27 Ａ 偏差カウンタクリア CL 30 Ｃ 内部指令速度選択1 INTSPD1 33 Ｄ 内部指令速度選択2 INTSPD2 30 13 制振制御切替入力 VS-SEL 26 14 内部指令速度選択3 INTSPD3 28 15 トルクリミット切替入力 TL-SEL 27 12 40 エラー要因および履歴の参照 …… 位置制御モード …… トルク制御モード …… 速度制御モード A/B相フィードバックスケール用 …… フルクローズ制御モード ・現在も含め1 4回までさかのぼってエラー要因を参照できます。 を押して参照したい履歴を選択します。 ＜お知らせ＞ ・下記のエラーは履歴に残りません。 ） 1 1 ：制御電源不足電圧保護 ……現在の発生エラー 1 3 ：主電源不足電圧保護 3 6 ：EEPROMパラメータ異常保護 ……履歴0 （最も新しい履歴） 3 7 ：EEPROMチェックコード異常保護 3 8 ：駆動禁止入力保護 9 5 ：モータ自動認識異常保護 ……履歴1 3 （最も古い履歴） ・履歴に残るエラーが発生している場合、現在の発生 エラーと履歴0は、同じエラーコードNo.を表示します。 ・エラー発生時、表示部が点滅表示します。 エラーコードNo. （未発生時は 入出力信号状態の表示 コネクタ CN X5 に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。 配線の良否チェックなどに活用してください。 を押してモニタしたい信号No.を選択します。 （入力信号の 最下位No.） ……アクティブ （その信号が有効） ……インアクティブ （その信号が無効） 信号No.（1 6 進数 0 ∼1 F） を押した 時の移行の様子 ……入力信号 ……出力信号 （入力信号の 最上位No.） （出力信号の 最下位No.） （出力信号の 最上位No.） ＜お知らせ＞ ・ で点滅する小数点を移動 （小数点右側：信号選択モード） （小数点左側：入力／出力選択モード） 72 ・次に入力／出力選択モードで信号 No.を 変える方法もあります。 ■エラーコードNo.とエラー内容の関係 エラーコードNo. エラー内容 エラーコードNo. エラー内容 11 制御電源不足電圧保護 36 EEPROMパラメータ異常保護 12 過電圧保護 37 EEPROMチェックコード異常保護 13 主電源不足電圧保護 38 駆動禁止入力保護 14 過電流保護 39 アナログ入力過大保護 15 オーバーヒート保護 40 アブソシステムダウン異常保護 16 オーバーロード保護 41 アブソカウンタオーバー異常保護 18 回生過負荷保護 42 アブソオーバースピード異常保護 21 エンコーダ通信異常保護 44 アブソ1 回転カウンタ異常保護 22 フィードバックスケールABZ結線異常保護 45 アブソ多回転カウンタ異常保護 23 エンコーダ通信データ異常保護 47 アブソステータス異常保護 24 位置偏差過大保護 48 エンコーダZ相異常保護 25 ハイブリッド偏差過大保護 49 エンコーダCS信号異常保護 26 過速度保護 65 CCWTL入力過大保護 27 指令パルス逓倍異常保護 66 CWTL入力過大保護 29 偏差カウンタオーバーフロー保護 95 モータ自動認識異常保護 34 ソフトウェアリミット保護 その他 その他異常保護 73 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ソフトバージョン ［準 備］ フィードバックスケール偏差 アンプのソフトバージョンを表示します。 （例：バージョン1 .0 0 を表示） ・極性 （＋）：CCW （−）：CW ±9 9 9 9 9 でリミットされます。 注）フィードバックスケール偏差はノーマルモードオートゲインチューニング中、 警告の表示 モータ試運転中は0 クリアされます。 ……未発生、 ……警告発生 モータ自動認識機能 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 Pr6 C回生抵抗外付け選択が1 の場合は、回生抵抗の動作率1 0 ％をアラーム 発生レベルとします。 オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった。 バッテリ警告：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告レベル（約3.2V）以下に低下した。 冷却ファン回転速度異常警告：冷却ファンの回転数が異常となった。 メーカ使用 準 備 自動認識有効 アナログ入力値の表示（前面パネルのみ） 回生負荷率の表示 入力電圧値［V］ 回生過負荷保護のアラーム発生レベルに対しての比率［％］を表示します。 Pr6C（回生抵抗外付け選択）が0または1の時に有効です。 入力信号 ■ を押してモニタしたい信号No.を選択します。 オーバーロード負荷率の表示 （SPR アナログ入力値 単位 ［V］）オフセット補正後の値を表示します。 定格負荷に対する比率［％］を表示します。 P.2 6 0 困ったとき編「オーバーロード保護時限特性」も参照してください。 イナーシャ比の表示 イナーシャ比［％］の値が表示されます。 Pr20（イナーシャ比）の値がそのまま表示されます。 フィードバックパルス総和、指令パルス総和、フィードバックスケールフィードバックパルス総和の表示 （CCWTL アナログ入力値 単位 ［V］） （CWTL アナログ入力値 単位 ［V］） 注）±1 0 V を超える電圧は正確に表示されません。 操作対象アンプ切替（コンソールのみ） 制御電源投入後のパルス総和。表示は下図のようにオーバーフローします。 99999 99999 99999 RS-2 3 2 通信 ［0クリア実行表示］ ……接続されているアンプのIDを表示します。IDの切替はできません。 0 CW 0（制御電源投入時） CCW RS-48 5 通信 0 いずれかのパルス総和表示画面上で を3 秒間押し続 けることでフィードバックパルス総和、指令パルス総和、 フィードバックスケールフィードバックパルス総和のデータ を同時に0 にクリアすることができます。 を押し続けると 右図のように「 」が 移動する。 …… を押して操作するアンプのIDを選択します。 を押すと選択されたアンプのLED初期表示となります。 接続されていないアンプのIDを選択すると となります。 ＜注意＞ ・この操作では「PANATERM」、コンソールの各データは0 にクリアされません。 ・指令パルス累積処理は指令パルス入力禁止有効時、ノーマルモードオートゲインチューニング中、 「PANATERM」 の周波数特性測定機能使用時は行われないため、実際のパルス入力数と指令パルス総和表示値とが異なる場合 があります。 74 75 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 回転しない要因表示（前面パネルのみ） パラメータ設定モード モータが回転しない要因を番号で表示します。 選択表示 での操作 ……位置制御 ……トルク制御 LED初期状態から ……速度制御 ……フルクローズ制御 を押した後、 を1 回押し 要因番号 パラメータ設定モード 制御モード ※位置（P ）、速度（S ）、 トルク（t）制御は、試運転時のみ使用してください。 ■要因番号の説明 パラメータNo.（1 6 進数） 番号 項 目 関連制御 モード 点滅 エラー・警告発生 すべて 00 要因なし すべて 01 主電源遮断 すべて アンプの主電源が入っていない。 すべて サーボオン入力（SRV-ON）がCOM−に接続されていない。 02 03 04 準 備 の表示にします。 SRV-ON 入力が 入っていない 駆動禁止入力が 有効 トルクリミット 設定が小さい 内 容 ＜お知らせ＞〉 “ ”がこの桁に表示されるパラメータは、変更してEEPROMに書き 込まれた内容が一度電源をオフにした後から有効となります。 エラーが発生している。警告が発生している。 回転しない要因は検出できず。 通常は回転している。 または を押して、参照・設定したいパラメータNo.を設定します。 Pr0 4=0 （駆動禁止入力有効）で、 すべて ・CCW駆動禁止入力（CCWL）がオープンで、速度指令がCCW 方向になった。 を押すと矢印の方向に ・CW駆動禁止入力（CWL）がオープンで、速度指令がCW 方向になった。 すべて P r5 E（第1 ）かP r5 F（第2 ）の有効な方のトルクリミット設定値が、定格の を押すと逆方向に表示が移行します。 5 % 以下に設定されている。 Pr0 3 =0 （アナログトルクリミット入力許可）で、 05 アナログトルク リミットが有効 ・CCW アナログトルクリミット入力（CCWTL）が負電圧の状態で、速度指令 P,S,F がCCW 方向になった。 ・CW アナログトルクリミット入力（CWTL）が正電圧の状態で、速度指令が CW 方向になった。 06 INH 入力が有効 P,F Pr43 =0 （指令パルス禁止入力有効）で、INH がオープンになっている。 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 ・指令パルスが正しく入力されていない 07 指令パルス入力の 周波数が低い P,F ・Pr40 で選択した入力に正しく接続されていない。 点滅する小数点の表示されている桁が、変更可能な桁。 ・Pr41 ,Pr42 で選択する入力形態が合っていない。 パラメータの値 などで、制御周期ごとの位置指令が1 パルス以下である。 08 09 10 11 12 13 CL 入力が有効 ZEROSPD 入力が 有効 外部速度指令が 小さい 内部速度指令が0 トルク指令が 小さい 速度制限が小さい P,F S,T S S T T P r4 E=0 （レベルで偏差カウンタクリア）で、偏差カウンタクリア入力（CL） がCOM−に接続されている。 ① により小数点を変更したい桁に合わせます。 ＜お知らせ＞ 上位桁への移動桁数は、パラメータごとに 制限があります。 P r0 6 =1 （速度ゼロクランプ有効）で、速度ゼロクランプ入力（Z EROS P D） がオープンになっている。 アナログ速度指令選択時に、アナログ速度指令が0 .0 6 [V]以下と小さい。 ② または を押して、パラメータの値を設定します。 で値が増加し、 で減少。 内部速度指令選択時に、選択されている内部速度指令が3 0 [r/min]以下に設定 されいる。 パラメータを設定した後は、P .6 8 , 6 9「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 アナログトルク指令入力（SPR またはCCWTL）が、定格の5[%]以下と小さい。 ＜お願い＞ ・ P r5 B = 0 （ 内 部 速 度 第 4 速 で 速 度 制 限 ） 時 に 、 P r5 6 速 度 設 定 第 4 速 が コンソールをご使用の場合は、パラメータの値を変更し、 を押した後、その内容が制御に反映されます。 3 0 [r/min]以下に設定されている。 ・P r5 B=1 （S P R 入力で速度制限）時に、アナログ速度制限入力（S P R）が モータの動きに大きな影響を与えるパラメータ類（特に速度ループゲイン、位置ループゲイン等）の値の変更は、 １度に大きく数値を変更せず、小刻みに行ってください。 0 .0 6 [V]以下と小さい。 14 その他の要因 すべて 要因1 ∼1 3 を満たしているが、2 0 [r/min]以下でしか回っていない。 （指令が小さい、負荷が重い・ロック・衝突している、 アンプ・モータの故障など） ＜お知らせ＞ ＊0 以外の番号が表示されていても、モータは回転する場合があります。 76 77 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ EEPROM 書き込みモード オートゲインチューニングモード EEPROM 書き込み ノーマルモードオートゲインチューニング画面 ＜お願い＞ ・ ノーマルモードオートゲインチューニング機能の詳細については、P .2 3 8 調整編「ノーマルモードオートゲイン チューニング」を参照してください。特に記載されている適用範囲，注意事項等をよく御理解いただいた上で、オー トゲインチューニング機能を御使用いただきますようにお願い致します。 ・ ノーマルモードオートゲインチューニングでは、決められたパターンでアンプがモータを自動的に動かします。この動 作パターンは Pr25（ノーマルモードオートゲインチューニング動作設定）で変更可能ですが、必ず負荷をこの動作パ ターンで動かしても支障のない位置まで移動してから、 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行してください。 ・ 負荷によってはチューニング後に発振する場合があります。安全性に十分ご注意のうえ、Pr26（ソフトウェアリミッ ト設定） 、Pr70（位置偏差過大設定）や Pr73（過速度レベル設定）などの保護機能を活用してご使用ください。 選択表示 での操作 LED初期状態から を押した後、 を2 回押しEEPROM書き込みモード の表示にします。 実行表示 での操作 の実行表示を出します。 を押して 選択表示 での操作 書き込みを実行する場合、 を表示が に変るまで押し続けます。 LED初期状態から を押した後、 を3 回押し の表示にします。 ノーマルオートゲインチューニングモード を押し続ける（約5 秒)と を押して、機械剛性No.を選択します。 右図のように「 」が増える。 機械剛性No. （1 ∼9 、A（1 0 ）∼F（1 5 ）） 実行表示 での操作 ＜お知らせ＞ 機械剛性No.については、 2 3 9 ページを参照して ください。 の実行表示を出します。 を押して 指令入力を禁止した後、サーボオンの状態で、 を表示が に変わるまで押し続けます。 書き込み開始 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 終 了 書き込み完了 書き込みエラー発生 ■変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書き込み完了時に が表示 されます。一度、制御電源を落としてリセットしてください。 注）1 書き込みエラーが発生した場合には、再度書き込みを行ってください。何回繰り返しても書き込みエラー が発生する場合には、故障の場合が考えられます。 注）2 EEP ROMの書き込み中に、電源を遮断しないでください。誤ったデータが書き込まれる可能性がありま す。万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書き 込みを行ってください。 モータ起動 ＜お知らせ＞ ゲイン値が、電源遮断で失 われないようEEP ROMに 終 了 書込みしてください。 チューニング完了 チューニングエラー チューニング完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールを抜かないでください。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 ＜お知らせ＞下記の状態がチューニング動作中に発生した場合にチューニングエラーとなります。 ①チューニング動作中に 1 ）異常があったとき、2 ）サーボオフされたとき、 3 ）偏差カウンタがクリアされたとき、4）リミットスイッチの近くで動作させたとき、5 ）主電源遮断時。 ②イナーシャ，負荷等が大きすぎて出力トルクが飽和してしまった場合。 ③発振等を起こしてうまくチューニングができなかった場合。 チューニングエラーが発生した場合には、各ゲインの値はチューニングを実行する前の値に戻ります。異常発生時 を除きトリップはしません。さらに、負荷によってはチューニングエラーとならずに（ と表示されず に）発振してしまう場合もありますので、安全性については十分にご注意願います。 78 79 準 備 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ フィットゲイン画面（前面パネルのみ） 補助機能モード 選択表示 での操作 アラームクリア画面 保護機能が働き、モータが停止状態（エラー状態）の解除を行います。 選択表示 での操作 実行表示 での操作 を押して実行表示を出す。 を押して、小数点を①・②・④・⑥に合わせ、 ⑥ ⑤ ④ ③ ② ① 準 備 LED初期状態から キーを用いることで、 リアルタイムオートゲインチューニ ング・適応フィルタの設定変更、保存、 フィットゲイン機能 の起動ができます。 ①リアルタイムオートゲインチューニング剛性設定／フィットゲイン起動 表 示 説明・拡張機能 を押した後、 を4回押し の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 実行表示 での操作 の実行表示を出します。 を押して … で … 剛性1 5 ごとに、剛性0 ∼9 、A（1 0 ）∼F（1 5 ）の順に変化 を表示が に変わるまで押し続けます。 剛性1 変更可能 剛性0 剛性0で を押し続ける（約5 秒)と を約3 秒押すことで、 フィットゲイン機能が起動。 左図のように「 」が増える。 ②リアルタイムオートゲインチューニング動作設定 表 示 で 変更可能 説明・拡張機能 有効 ゲイン切替なし：負荷イナーシャは変化しない 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャ変化が急峻 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャ変化が緩やか 有効 垂直軸モード：負荷イナーシャは変化しない 有効 通常モード：負荷イナーシャ変化が急峻 有効 通常モード：負荷イナーシャ変化が緩やか 有効 通常モード：負荷イナーシャは変化しない 無効 この状態で を約3 秒押すことで、剛性に応じたゲイン自動設定を実行。 アラームクリア開始 終 了 アラームクリア完了 ③リアルタイムオートゲインチューニング動作状態（表示のみ） 電源リセットでエラーを解除してください。 ：無効 ：有効 または アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ：負荷イナーシャ推定中 ＜お願い＞ ④適応フィルタ動作切替および適応フィルタ設定の第１ノッチフィルタへのコピー 表 示 説明・拡張機能 保持 で クリアできていません。 から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 この状態で を約3秒押すと、現在の適応フィルタ設定をPr1D、Pr1Eに保存。 有効 変更可能 無効 この状態で を約3秒押すと、第1ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E）をクリア。 ⑤適応フィルタ動作状態（表示のみ） ：無効 ：有効 または ：適応動作中 ⑥EEPROM書き込み 表 示 説明・拡張機能 を約3 秒押すと、現在の設定をEEPROMに書き込み。 80 81 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ 自動オフセット調整（前面パネルのみ） 試運転 アナログ速度指令入力（SP R/TRQR）のオフセット値 P r5 2 （速度指令オフセット）を自動調整します。 選択表示 での操作 コネクタ CN X5 に P LC 等の上位制御装置を接続しないで試運転をおこなうことができます。 ＜お願い＞ ・ 必ずモータを負荷から切り離し、コネクタ CN Ｘ 5 を取り外してから、ご使用ください。 ・ 発振などの不具合を避けるためユーザパラメータ（特に Pr11 ∼ Pr14、Pr20）の設定を初期値に戻してください。 準 備 試運転前の点検 実行表示 での操作 ■ を押して の実行表示を出す。 自動オフセット調整を実行する場合、まず指令入力を0 Vにし、その後 を表示が に変わるま で押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 右図のように「 」が増える。 ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか 表示用LED ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か コンソール 電 源 自動オフセット調整開始 X3 終 了 自動オフセット調整完了 エラー発生 無効な制御モード、またはオフセット値が （ Pr5 2 の設定範囲を越えた ＜お知らせ＞ 位置制御モード時には、本機能は無効です。 自動オフセット調整をおこなっただけでは、EEPROMにデータを書き込めません。 以降も、結果を反映させたい場合は、EEPROMに書き込んでください。 X4 ） X5 ③ モータの固定 ・ 不安定でないか ④ 機械系の切り離し CN X6 X6 ⑤ ブレーキ解除 X7 機械 モータ D種接地 ⑥ 試運転終了時は、 82 を押して、サーボオフしてください。 83 ■前面パネル, コンソールの使いかた 試運転時の手順 ［準 備］ アブソリュートエンコーダのクリア コンソールを使用される場合は、コンソールのコネクタをアンプの CN X4 に確実に差し込み、アンプの電源を投入する。 選択表示 での操作 アブソリュートエンコーダを用いたシステムでのみ使用できます。 アブソリュートエンコーダのアラーム、多回転デー タをクリアします。 選択表示 での操作 を押した後、 を 準 備 LED初期状態から 4回押し補助機能モード の表示にします。 で設定し、 、 で を押した後、 を4回押し の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して、 の実行表示を出します。 実行表示 での操作 をコンソール（LED）の表示 が に変わる を押し続ける（約5 秒)と まで押し続けます。 左図のように「 」が増える。 を押して の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 モータ試運転の準備段階 1 サーボレディ状態でない場合 （エラー発生または主電源遮断状態） をLEDの表示が に変わる を押し続ける（約5 秒)と、 まで押し続けます。 絶対値エンコーダクリア開始 左図のように小数点の位置が 左方向に移動する。 終 了 絶対値エンコーダ クリア完了 モータ試運転の準備段階 2 サーボオン状態 を押すとサーボオフ します。 サーボレディ状態でない場合 あるいはSRV-ON信号が入力されている場合 準備段階 2 のサーボオン後は、 を押すとCCW方向に、 、 エラー発生 （未対応のエンコーダ接続時） アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 を押すとCW方向にP r3 D（J OG速度）で設定された速度で回転します。 を離すとモータ停止します。 試運転終了後は、P .6 8 , 6 9「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お知らせ＞ ・トルクリミット入力無効（P r0 3 ）を1 、駆動禁止入力無効（P r0 4 ）を1 、Z EROS P D入力（P r0 6 ）を0 に 設定してください。 ・試運転中にS RV-ON有効になると となり、外部指令による通常動作に切り替わります。 ＜注意＞ 試運転中にケーブルの断線、コネクタが抜けてしまった等のトラブルが発生した場合、モータは、最大1秒間オーバーラン します。安全面の確認を十分に行ってください。 84 85 ■前面パネル, コンソールの使いかた ［準 備］ コピー機能（コンソールのみ） フィードバックスケールのエラークリア（前面パネルのみ） フィードバックスケールのエラーをクリアします。 アンプからコンソールへパラメータをコピーする 選択表示 での操作 選択表示 での操作 LED初期状態から LED初期状態から を押した後、 を4回押し 準 備 を押した後、 を の表示にします。 補助機能モードで設定し、 、 で 5 回押しコピー機能モード の表示にします。 で設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 をコンソール（LED）の表示が に変わるまで押し続けます。 を押し続ける（約5 秒)と 左図のように「 」が増える。 をコンソール（LED）の表示 を押し続ける（約3 秒)と、 が 左図のように「 」が増えていく。 に変わ るまで押しつづけます。 コンソールのEEPROMの 初期化を開始 ……時間とともに数字が1 0 、 9 、8 と小さくなります。 絶対値エンコーダクリア開始 アンプからコンソール へのパラメータコピーを開始 終 了 絶対値エンコーダ クリア完了 エラー発生 （フルクローズ制御以外のとき、 フィードバックスケールの エラーが発生していないとき） コンソールのEEPROMへの パラメータ書き込みを開始 エラー表示 アラームクリア完了後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 正常にコピーが完了 ＜お願い＞ エラー表示が出た場合、 もう一度、初めからやり 直してください。 エラーの解除方法は、 を押します。 コピーが完了した後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 ＜お知らせ＞ 何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの EEPROMの故障が考えられます。 86 87 ■前面パネル, コンソールの使いかた コンソールからアンプへパラメータをコピーする LL LR 選択表示 での操作 LED初期状態から LF LE を押した後、 を 5 回押しコピー機能モード の表示にします。 øSh6 LBh7 で設定し、 、 で 実行表示 での操作 を押して の実行表示を出します。 LC をコンソール（LED）の表示 を押し続ける（約3 秒)と、 が 左図のように「 」が増えていく。 に変わ 4-øLZ るまで押しつづけます。 D øL コンソールのEEPROMから パラメータを読み込み開始 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ øL A (M8 深20) ……時間とともに数字が1 0 、 9 、8 と小さくなります。 ページ ■フルクローズ制御の概要 …………………………… 90 フルクローズ制御とは …………………………………………………… 9 0 コンソールからアンプへ パラメータのコピーを開始 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 …… 91 ■コネクタ CN X5 への配線 …………………………… 92 アンプのEEPROMへの パラメータ書き込みを開始 エラー表示 正常にコピーが完了 ＜お願い＞ エラー表示が出た場合、 もう一度、初めからやり 直してください。 エラーの解除方法は、 を押します。 コピーが完了した後は、P.6 8 , 6 9 「各モードの構造」を参照し、選択表示に戻してください。 ＜お願い＞ から の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。 万一コネクタが抜けたとき、異常なデータが書込まれ、データが壊れます。もう一度、コピー元のアンプからパ ラメータをコンソールへコピーした後、コンソールからコピーしたいアンプへパラメータをコピーしてください。 ＜お知らせ＞ 何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの EEPROMの故障が考えられます。 88 コネクタ CN X5 への配線例 …………………………………………… 9 2 インターフェイス回路 …………………………………………………… 9 3 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 ……………………………… 9 5 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 1 0 1 ■コネクタ CN X7 への配線 ………………………… 104 コネクタ CN X7 ……………………………………………………… 1 0 4 フィードバックスケールの配線 CN X7 …………………………… 1 0 5 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 106 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… 106 106 106 107 107 ■パラメータの設定 ………………………………… 108 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… フルクローズに関するパラメータ …………………………………… 108 111 112 114 116 120 120 124 89 ■フルクローズ制御の概要 ■フルクローズ制御モード時の制御ブロック図 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ Pr2 F 適応 エンコーダ 受信処理 Pr2 A Z相データ 速度検出 第2 ＋ 第1 Pr1 3 Pr1 B 速度検出 フィルタ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 第2 深さ Pr2 9 第2 幅 Pr1 A 第2 積分 − フィードバックスケール 受信処理 Pr5 F 第2 制限 シリアル 通信データ Pr5 E 第1 制限 Pr2 8 第2 周波数 Pr1 9 第2 比例 A/B相データ エンコーダ Pr1 C 第2 時定数 第1 幅 Pr1 2 速度制御 第1 比例 ＋ モ ー ド の 接 続 と 設 定 Pr1 8 Pr7 C Pr44 Pr45 Pr46 分子 分母 選択 分周 位置偏差 モニタ − ＋ Pr7 A 分母 OZ フィードバック パルス OA/OB フィードバック パルス 分子倍率 Pr7 9 Pr7 8 分子 選択 指令速度 モニタ Pr4B 分母 Pr49 第2 分子 分子倍率 Pr4A Pr48 第1 分子 選択 Pr4C フィードバック スケール補正 − フィードバック スケール 方向 フルクローズ 位置偏差モニタ 第1 ＋ 一次遅れ スムージング 分周逓倍 Pr42 モード 第2 Pr1 0 ＋ Pr2 D 第2 周波数 第2フィルタ Pr2 E 第1フィルタ Pr2 C フィルタ 移動平均 Pr4D 回数 Pr41 PULSH SIGNH 反転 FIR スムージング 入力設定 パルス列 ぎると、正常動作におけるモータ・機器間のねじれ量を異常として検知する場合があります。 ※フィードバックスケール分周比が間違っていると、 フィードバックスケールとモータ位置が一致している場 合でも、特に長い距離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード No.25）が発生する場合が あります。 その場合は、フィードバックスケール分周比をできるだけ近い値に合わせて、ハイブリッド偏差過大範囲 を広げてご使用ください。 位置制御 Pr1 6 Pr1 5 Pr2 B 制振制御 P r7 9 ※フィードバックスケール分周比の設計上の値がわかる場合は、その値を設定してください。 6 ）機械の破損を防止するため、ハイブリッド偏差過大（P r7 B）をフィードバックスケール分解能の 1 6 パル ス単位で適正な値に設定してください。 ※ A4 F シリーズではエンコーダの位置とフィードバックスケールの位置の差を、ハイブリッド偏差として アンプ内部で計算しており、フィードバックスケールの故障や、モータ・負荷の結合が外れた場合などに、 機器が暴走・破損することを防ぐために用いています。 ハイブリッド偏差過大範囲が広すぎると、これらの検出が遅れ異常検出の効果がなくなります。また狭す 90 第1 周波数 フィードバックスケールフィードバックパルス総和変化量 フィードバックスケール分周比 ＝ フィードバックパルス総和変化量 P r7 8 × 2 P r7 A ゲイン 速度フィード フォワード ① 指令パルスはフィードバックスケール基準で入力してください。 指令パルスとフィードバックスケールパルスが一致しない場合は、指令分周逓倍機能（P r4 8 ∼ P r4 B）を用い て、分周逓倍後の指令パルスがフィードバックスケール基準となるように設定してください。 ② A4 F シリーズは A 相、B 相出力のフィードバックスケールに対応しています。ご使用の際には下記の手順でパ ラメータ初期設定を行ったあと、EEP ROM に書き込み、電源再投入を行ってからご使用ください。 ＜フィードバックスケール関連パラメータ初期設定方法＞ 1 ）配線を確認のうえ電源投入する。 2 ）前面パネル、またはセットアップ支援ソフト P ANATERM の、フィードバックパルス総和とフィードバッ クスケールフィードバックパルス総和の（初期）値を確認する。 3 ）ワークを動かし、2 ）で確認した初期値からの移動量を確認する。 4 ）フィードバックパルス総和とフィードバックスケールフィードバックパルス総和の移動量が正負逆の場合は、 フィードバックスケール方向反転（P r7 C）を 1 に設定してください。 5 ）フィードバックスケール分周比（P r7 8 ∼ 7 A）を下式に基づいて設定してください。 Pr1 1 フルクローズ制御に関する注意事項 第1 積分 1 フィードバックスケール分周比については ≦ フィードバックスケール分周比 ≦ 2 0 を推奨します。 20 Pr1 E ノッチフィルタ Pr1 D 位置検出 フィードバックスケール ＝ Pr1 4 位置指令 第1 周波数 コ ン ト ロ ー ラ トルクフィルタ （速度検出） 第1 時定数 トルク指令モニタ モータ フルクローズ制御とは、外部に配置したフィードバックスケールを用いて制御対象の機械の位置を直接検出してフィード バックし位置制御を行うものであり、例えばボールネジの誤差や温度による位置変動の影響を受けない制御が可能です。 フルクローズ制御システムを構成することによって、サブミクロンオーダの高精度位置決めが実現できます。 フィードバック スケール フルクローズ制御とは 91 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ SRV-ONなど SRV-ONなど 42 43 IM SP 45 2 2 0Ω H/L 43 kΩ 2 kΩ 46 2 2 0Ω CN X5 AM2 6 C3 2 相当品 H/L 2 kΩ PULS SIGN 43 kΩ FG アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン）、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1ビット） 、 ±10 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V SPR/TRQR 14 2 0 kΩ ＋1 2 V R VR 2 0 kΩ – ADC 1 + 15 GND ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ R 17 GND 1 kΩ – + 1 kΩ 3 .8 3 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + ADC 2 1 kΩ 3 .8 3 kΩ ） 50 FG 2kΩ 43kΩ PULS SIGN VDC 12~24V （ 指令パルス入力 4Mpps以下で ご使用ください。 47 SIGNH2 13 GND H/L 43 kΩ ツイストペア線を示します。 AI AM2 6 C3 2 相当品 2 kΩ 50 3.83kΩ 220Ω 43 kΩ 2 kΩ 44 47 SIGN SIGNH1 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ PULSH2 45 46 220Ω モ ー ド の 接 続 と 設 定 リレー ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼4Mpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。ラインドライバ I/Fを使用する場合は、信号伝送の確実性を増すためにもこ の方法を推奨します。 1kΩ 1kΩ 10kΩ 3.83kΩ PULS 44 PULSH1 2kΩ 43kΩ ゼロ速度検出出力 （Pr0 Aで選択） （Pr0 9 で選択） 12 ZSP 41 COM- TLC 40 トルク制限中出力 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ブレーキ解除出力 ALM+ ALM39 EX-COIN+ 38 EX-COINフルクローズ位置決め完了出力 36 37 サーボアラーム出力 35 S-RDY+ 34 S-RDYサーボレディ出力 CWL 8 CW駆動禁止入力 CCW駆動禁止入力 速度モニタ出力 CW方向トルク制限入力 （−1 0 ∼0 V） 18 GND CWTL 16 17 CCWTL/TRQR 15 GND 20kΩ 10kΩ SPR/TRQR 14 50 FG 25 GND 分 周 器 31 A-CLR 9 CCWL アラームクリア入力 ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力のトランジスタと接続します。 ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 H/L PCZ 330Ω 24 POZ- 23 POZ+ 19 Z相出力（オープンコレクタ） Z相出力 B相出力 49 OB- OB+ 48 330Ω 330Ω 22 OA- 21 OA+ GND SI シーケンス入力信号との接続 PI2 シーケンス入力信号との接続 （ラインドライバ専用パルス列インターフェイス） 4.7kΩ 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV 制振制御切替入力 26 VS-SEL 32 C-MODE （ はツイストペア線を表します） 入力回路 トルクモニタ出力 フルクローズ制御モードの配線例 CCW方向トルク制限入力 （0 ∼＋1 0 V） インターフェイス回路 A相出力 コネクタ CN X5 への配線例 92 93 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 出力回路 コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 入力信号（共通）とその機能 SO1 SO2 シーケンス出力回路 図の向きで必ず装着のこと ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 制御用信号電源 ピンNo. 記 号 7 COM＋ （＋） ALM−など 12 ∼2 4V 制御用信号電源 V DC 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 41 COM− （−） CW駆動禁止入力 SO2 機 能 I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 ―― ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 ―― ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 8 CWL ZSP, TLC ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 信 号 名 SO1 ALM＋など ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 9 3 ページ オープンとなるように接続してください。 41 COM− モ ー ド の 接 続 と 設 定 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 V DC[V]−2 .5 [V] R［kΩ］ ＝ 10 出荷値は無効（1 ）です。 最大定格3 0 V 5 0 mA ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） CCW駆動禁止入力 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 9 CCWL ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 9 3 ページ がオープンとなるように接続してください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 AM2 6 LS3 2 相当品 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 ・Z 相出力はスルー出力となっているため、非同期となってい ます。 ツイストペア線を示します。 AM26LS31相当品 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 21 出荷値は無効（1 ）です。 A OA＋ OA− 22 OB＋ OB− 48 49 B POZ＋ POZ− 23 24 Z ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） 制振制御切替入力 26 VS-SEL ・制御モードで機能が変わります。 ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 内 容 Pr06 COM−との接続 ― ZEROSPD 入力は不動作 オープン 速度指令はゼロ 0 GND SI 25 速度制御 1 トルク制御 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 2 9 3 ページ 接 続 通常動作 オープン 速度指令方向はCCW 接 続 速度指令方向はCW ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と なります。 PO2 オープンコレクタ出力 ・エンコーダ信号の中でZ 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・上位装置側では、通常Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 最大定格3 0 V 5 0 mA 位置制御 フルクローズ制御 19 PCZ ゲイン切替入力 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP5 5 4相当品） または 27 GAIN TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 が変わります。 0 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV SI 9 3 ページ Pr03 Pr30 COM−との接続 切替入力 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ 94 り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, Pr2 E）が有効になります。 AO アナログモニタ出力 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな 25 GND トルクリミット ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 0 ∼2 オープン 1 42 IM 1 kΩ 接 続 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 17 GND ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 4 6 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 95 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 指令分周逓倍切替 ピンNo. 記 号 28 DIV ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 入力 SI ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 9 3 ページ 信 号 名 指令パルス入力 ピンNo. 記 号 33 INH 機 能 ・制御モードで機能が変わります。 禁止入力 位置制御 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 9 3 ページ ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 フルクローズ制御 I/F回路 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 位置制御 えます。 フルクローズ制御 ・指令分周逓倍の選択については、次ページ「指令分周逓倍分 子選択」の表もご参照ください。 ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 内 容 0 INH は有効 １［標準出荷値］ INH は無効 ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 速度制御 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.173速度制御モー 速度制御 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 トルク制御 ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 7 3 速度制御モー モ ー ド の 接 続 と 設 定 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・本入力は無効です。 トルク制御 ＜注意＞ ・本入力は無効です。 切替えの前後1 0 msの間に指令パルスを入力しないでください。 サーボオン入力 29 SRV-ON ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 9 3 ページ 遮断されます。 ■指令分周逓倍分子選択 CN Ｘ5 28ピン 指令分周逓倍設定 DIV ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 第1 指令分周逓倍分子（Pr48 ）× 2 ＜注意＞ 指令分周逓倍分母（Pr4B） 開放 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 または エンコーダ分解能＊ （P.5 1 準備編「タイミングチャート」参照） 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 第2 指令分周逓倍分子（Pr49 ）× 2 をとってください。 偏差カウンタクリア 30 CL 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） ・制御モードで機能が変わります。 入力 ＊Pr48 ＝0 と設定する ことで自動設定 SI ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ 9 3 ページ ア入力（CL）となります。 短絡 または エンコーダ分解能＊ 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） ＊Pr49 ＝0 と設定する ことで自動設定 ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ ウンタをクリアします。 ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 可能です。 位置制御 内 容 Pr4E CLをCOM−へ接続している間位置偏差 フルクローズ制御 0 カウンタおよびフルクローズ偏差カウン タをクリア 1 ［標準出荷値］ CLをオープンからCOM−へ接続したと き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル クローズ偏差カウンタをクリア 2 CL は無効 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 速度制御 ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 7 3 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 トルク制御 アラームクリア入力 31 A-CLR ・本入力は無効です。 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 SI 9 3 ページ ・本入力で解除できないアラームがあります。 詳細は、P.2 5 4困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 96 97 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 入力信号（パルス列）とその機能 入力信号（アナログ指令）とその機能 ●ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 信 号 名 指令パルス入力 ピンNo. 記 号 44 PULSH1 信 号 名 機 能 I/F回路 9 3 ページ ることで選択できます。 45 指令パルス符号 46 PULSH2 SIGNH1 PI2 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を1 に設定す または ・許容入力最高周波数は、4Mpps です。 速度制限入力 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） 14 SPR 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 AI 機 能 制御モード 9 3 ページ ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 TRQR ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは SPL 1 速度制御 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） 3 位置/速度 Pr5 1 （速度指令入力反転） 5 で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス SIGNH2 記 号 または トルク指令入力 ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 入力 47 速度指令入力 ピンNo. 速度/トルク Pr5 2 （速度指令オフセット） Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) の入力形態」を参照ください。 で設定します。 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 ■指令パルスの入力形態 Pr41 （ 指令パルス 回転方向設定 設定値 ）（ 指令パルス 入力モード設定 ） 指令パルス形態 ・トルク指令（TRQR)となります。 信号名 ・トルク（TRQR）のゲイン、極性、オフセ ット、フィルタは 0 90° 位相差 または 2 相パルス 2 （A相＋B相） 1 3 t1 t1 A相 0 B相 SIGNH t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 進み t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t3 CWパルス列 ＋ CCWパルス列 PULSH パルス列 ＋ 符号 PULSH Pr5 2 （速度指令オフセット） 4 位置/トルク Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） で設定します。 t2 t2 ・速度制限（SPL）となります。 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 t4 t5 SIGNH t4 t5 t6 t6 t6 2 相パルス 2 （A相＋B相） 1 CWパルス列 ＋ CCWパルス列 PULSH パルス列 ＋ 符号 PULSH t6 t1 t1 t1 ています。P.93「入力回路」 B相 の図を参照ください。 t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t1 B相はA相より9 0 ° 進み 1 列入力回路 の 出力を指し A相 PULSH SIGNH フィルタは ・P ULSH、SIGNHはパルス “L” “H” または Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） で設定します。 ・CWパルス列＋CCWパル ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 ス列、パルス列＋符号の t3 場合は立ち上がりエッジ t2 t2 SIGNH 0 ・2 相パルスの場合は各エッ t4 t5 SIGNH t4 t5 “L” t6 t6 t6 5 ます。 フィルタは Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） 最小必要時間幅 最高周波数 t1 t2 t3 t4 t5 t6 4Mpps 2 5 0 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 速度/トルク 1 許容入力 本入力は無効です。 ・速度制限（SPL）となります。 ジでパルス列を取り込み “H” t6 内 容 Pr5B でパルス列を取り込みます。 t2 t2 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 ラインドライバ専用パルス列インターフェイス Pr5 D（ﾄﾙｸ指令入力反転） トルク制御 t2 t2 90° 位相差 PULSH/SIGNH信号の入力 I/F Pr5 C（ﾄﾙｸ指令入力ゲイン） 2 SIGNH 0 3 t1 PULSH t1 1 CW指令 CCW指令 設定値 t1 0 内 容 Pr5B Pr42 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） で設定します。 その他 その他の 制御モード ・本入力は無効です。 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR/SPL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 98 99 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ＣＣＷ方向 ピンNo. 記 号 16 CCWTL トルクリミット入力 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 機 能 制御モード AI 9 3 ページ ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 0 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 内 容 Pr5B コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 本入力は無効です。 ピンNo. 記 号 外部ブレーキ 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 解除出力 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 2 トルク制御 ・指令のゲイン、極性は、 4 位置/トルク Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 1 機 能 I/F回路 SO1 9 4ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 1 準備編「タイミン グチャート」を参照ください。 Pr5 D（トルク指令入力反転） サーボレディ出力 で設定します。 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 35 S-RDY＋ ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 SO1 34 S-RDY− ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 9 4ページ ON します。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 サーボアラーム 37 ALM＋ ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 ・指令のゲイン、極性は、 出力 36 ALM− ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 9 4ページ フルクローズ 39 EX-COIN＋ 位置決め完了出力 38 EX-COIN− Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 5 がOFF します。 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） で設定します。 ・制御モードで機能が変わります。 位置制御 ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） となります。 位置/トルク 5 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他 その他の のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） 制御モード ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ フルクローズ制御 トルクリミット入力 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 機 能 制御モード 2 トルク制御 4 位置/トルク 5 速度/トルク 速度制御 トルク制御 AI 9 3 ページ ゼロ速度検出出力 ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 トルク制限中出力 位置/トルク 5 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の その他の トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 ZSP (41) (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 トランジスタがONします。 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 9 4ページ 40 TLC (41) (COM−) ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 9 4ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 100 12 なります。 4 制御モード 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と その他 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] CWTL 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 18 9 4ページ ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 とで、本入力を無効にできます。 ＣＷ方向 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 4 SO1 X5 TLC：40 ピンの出力 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、オーバロード警告、バッテリ警告、 ファンロック警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ご使用になれません。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 101 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X5 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 出力信号（パルス列）とその機能 信 号 名 Ａ相出力 出力信号（アナログ出力）とその機能 ピンNo. 記 号 機 能 21 OA＋ ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B相）を 22 OA− ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 差動で出力します。（RS42 2 相当） I/F回路 PO1 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 9 4ページ 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr08 信号の意味 できます。 Ｂ相出力 48 OB＋ OB− 0, 11,12 トルク指令 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 POZ＋ （ラインドライバ） 24 POZ− 1∼5 位置偏差 Ｚ相出力 19 PCZ 出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルランド（GND）に接続さ −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き れており、非絶縁です。 ・Z相信号のオープンコレクタ出力です。 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ます。 ・Z相はフィードバックスケールよりスルー出力となっています。 6∼10 フルクローズ偏差 （オープンコレクタ） 機 能 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し されており、非絶縁です。 23 9 4ページ −：CW 方向のトルク発生 ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 Ｚ相出力 AO ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 転）で選択可能です。 49 I/F回路 PO2 −：位置指令がフィードバックスケール位置のCW方向 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続 9 4ページ されており、非絶縁です。 で出力します。 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置のCCW方向 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 ＜お知らせ＞ Pr07 ●A/B/Z相の入力タイミング ・Ｚ相はスルー出力となっているため、非同期となっています。 0∼4 機 能 信号の意味 モータ 回転速度 AO 9 4ページ ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 A 5∼9 指令速度 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 B Z 非同期 ・5 芯2 5 0 0 P /rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ 相を出力するまでは上記のパルス出力とならな い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1 回転以上動かした上でご使用ください。 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 シグナルグランド ピンNo. 記 号 13,15, GND 17,25 フレームグランド 102 50 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 FG ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― 103 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN X7 への配線 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X7 フィードバックスケールの配線 CN X7 フィードバックスケールの電源はお客様にてご準備いただくか、下記フィードバックスケール用電源出力（2 5 0 mA 以下）をご使用ください。 適 用 コネクタCN X7 内 容 ピンNo. 1 IＥX-Z 2 IＥX-Z A/B/Z相 3 IＥX-B 信号入力 4 IＥX-B 5 IＥX-A 6 IＥX-A シェル ＦＧ フレーム・グランド フィードバックスケールからの信号はフィードバックスケール接続コネクタ CN X7 へ配線します。 ① フィードバックスケール用ケーブルは芯線が 0.18mm2 以上のより線で、一括シールド付ツイストペア線をご使 用ください。 ② ケーブル長は最大 2 0 ｍ以内としてください。配線長が長い場合、5 Ｖ電源は電圧降下の影響を軽減するために ダブル配線をおすすめします。 ③ フィードバックスケールのシールド線の外被は中継ケーブルのシールドに接続してください。またアンプ側で シールド線の外被を CN X7 のシェル（FG）に必ず接続してください。 ④ パワーライン（L1 , L2 , L3 , L1 C （r） , L2 C （t） , U, V, W, ）の配線とはできるだけ（3 0 cm 以上）離してく ださい。同一のダクトに通したり、一緒に結束しないでください。 ツイストペア EX5 V EX0 V EX-Z EX-Z EX-B EX-B EX-A EX-A ＜ご注意＞ フィードバックスケール用電源の供給方法 ●アンプ内部から供給する場合 フィードバックスケール用電源をアンプ内部から供給する場合は、コネクタ CN X6 の E5 V（１ Pin） 、E0 V （2 Pin）をエンコーダ電源出力と共用で使用してください。 （E5 V の消費電流は 2 5 0［mA］以内で使用し、 E0 V は、アンプ制御回路の GND と必ず接続して使用してください。 ） ●外部電源を使用して供給する場合 お客様の用意された電源の仕様とフィードバックスケールの電源仕様を確認の上、使用してください。 1 2 3 4 5 6 IEX-Z IEX-Z IEX-B IEX-B IEX-A IEX-A コネクタ CN X7 ※配線は、P.46 準備編「■システム構成と配線／コネクタ CN X6 への配線」を参照ください。 注意事項 FG ① フルクローズ制御に使用できるフィードバックスケール波形は、次の条件のとおりです。 検出ヘッド t1 t1 A相 0 V ＋5 V フィードバックスケール ユニット B相 t1 t1 フィードバックスケール側 B相はA相より9 0 ° 進み 中継ケーブル アンプ ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 PULSH/SIGNH信号の入力 I/F ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 最小必要時間幅 許容入力 最高周波数 t1 t2 t3 t4 t5 t6 4Mpps 2 5 0 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 ② フィードバックスケール比を 5 0 / 位置ループゲイン（P r1 0 , 1 8 ）より小さい値に設定すると 1 パルス単位の制 御ができなくなる場合があります。またフィードバックスケール比を大きくすると動作音が大きくなる場合があり ます。 フィードバックスケールについては 1/20 ≦フィードバックスケール比≦ 20 を推奨します。 104 105 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 適応フィルタについて モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 エンコーダ アンプ P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 4 9 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 適用範囲 ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 3 8 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 2 調整編参照）を 行なってください。 負 荷 ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 作動パターン ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 操作方法 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 変化しない 2 通常モード 変化が緩やか 3 変化が急峻 4 変化しない 5 垂直軸モード 6 7 ゲイン切替なしモード 変化が緩やか を押す。 を押す。 で設定したいパラメータNo.を 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） を押す。 を押す。 変化しない パラメータ Pr22の設定 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 モ ー ド ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 指令パターン の 接 ＜お知らせ＞ 続 Pr23 が0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.237 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 と 設 定 負 荷 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 自動設定されるパラメータ PrNo. 10 11 12 13 14 18 19 1A 1B 1C 20 2F 名 称 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 イナーシャ比 適応フィルタ周波数 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 15 16 30 31 32 33 34 35 36 名 称 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 設定値 300 50 1 10 30 50 33 20 0 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 でPr2 2に合わす。 注意事項 を押す。 で数字が大きくなり、 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 106 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 ・垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ・ゲイン切替による振動が生じる場合は7 でご使用ください。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 共振点 以下のパラメータが自動調整されます。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 【1 】 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 阻害される条件 負荷イナーシャ 注意事項 適応フィルタの動作が阻害される条件 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 107 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 03 トルクリミット選択 0 ∼3 【1 】 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で 機能・内容 CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 設定値 CCW CW 0 X5 CCWTL：1 6 ピン X5 CWTL：1 8 ピン 【1 】 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 2 確認できます。 Pr5 E で設定 3 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 で決まります。 Pr5 F で設定 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 なります。 ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 04 ＊ 駆動禁止入力設定 0 ∼2 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 【1 】 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 01 ＊ LED初期状態 0 ∼1 7 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 【1 】 類を選択します。 ワーク CW方向 CCW方向 アンプ モータ 設定値 0 【1 】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 リミット スイッチ 位置偏差 CCWL モータ回転数 CWL 2 トルク出力 3 制御モード 4 入出力信号状態 5 エラー要因，履歴 6 ソフトバージョン 7 警 告 8 回生負荷率 9 オーバーロード負荷率 設定値 CCWL/CWL 0 入力 有効 【1 】 無効 2 有効 入力 動 作 COM−との接続 CCWL 接続 （CN X5 -9ピン） オープン CWL 接続 （CN X5 -8ピン） オープン CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 CCW方向禁止、CW方向許可 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に 10 イナーシャ比 11 フィードバックパルス総和 12 指令パルス総和 ＜注意＞ 13 フィードバックスケール偏差 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ 14 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 15 モータ自動認識機能 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 16 アナログ入力値 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 参照ください。 17 回転しない要因 Pr01の設定値 02 ＊ 内 容 リミット スイッチ 制御モード設定 ンスで減速・停止します。 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ 0 ∼7 ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 使用する制御モードを設定します。 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 【7 】 07 設定値 0 1 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 【7 】 エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 制御モード 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 C-MODE 閉 開 第1 第2 速度モニタ（SP） 0 ∼9 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 選択 【3 】 度の関係を設定します。 設定値 2 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／47 r/min 1 6 V／1 8 8 r/min モータ実速度 【3 】 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 4 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 開 5 6 V／47 r/min 第1 6 7 1 0 ms以上 SPの信号 0 1 0 ms以上 6 V／1 8 8 r/min 指令速度 6 V／7 5 0 r/min 8 6 V／3 0 0 0 r/min 9 1 .5 V／3 0 0 0 r/min ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 108 109 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 0D ＊ 設定値 IMの信号 【0 】 トルク指令 ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 アブソリュート 0 ∼2 エンコーダ設定 【1 】 110 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 4 3 V／2 0 0 0 Pulse 5 3 V／8 0 0 0 Pulse 6 3 V／3 1 Pulse ＜注意＞ 7 3 V／1 2 5 Pulse 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 3 V／5 0 0 Pulse 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse 位置偏差 フルクローズ偏差 10 3 V／8 0 0 0 Pulse 11 3 V／2 0 0 ％トルク 3 V／40 0 ％トルク トルク指令 0E ＊ トルク制限中出力 1 ゼロ速度検出出力 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 【0 】 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する 内 容 設定値 【0 】 1 全て有効 モニタモード限定 標準出荷設定：【 】 PrNo. 備 考 機 能 【0 】 0 ∼1 設定 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 前面パネルロック ことができます。 10 パラメータの名称 第１位置ループ ゲイン 設定範囲 単位 0∼3000 ＊ A,B,C枠【63】 1 /s 機能・内容 位置制御系の応答性を決めます。 位置ループゲインを高く設定できれば位置決め時間を短くできます。但し、 D,E,F,G枠【32】＊ 大きすぎると発振する場合があるためご注意ください。 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の のいずれかの警告出力 機能詳細はP.101 3 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 振する場合があるためご注意ください。 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の ＜注意＞ 6 ファンロック警告出力 表を参照。 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 11 トルク制限中出力 【1 】 ゼロ速度検出出力 Hz 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 になります。 積分時定数 左記の各出力の のいずれかの警告出力 機能詳細はP.101 3 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の 6 ファンロック警告出力 表を参照。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 フィルタ 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 14 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 D,E,F,G枠【126】＊ 15 16 内 容 ms “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 第１速度検出 速度フィード フォワード 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 D,E,F,G枠【31】＊ 13 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 設定値 第１速度ループ 備 考 機 能 0 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 第1速度ループ ゲイン 12 −2 0 0 0 0 .1 ％ ∼2 0 0 0 ＊ 【3 0 0 】 フィードフォワード 0∼6400 0 .0 1 ms ＊ フィルタ時定数 【5 0 】 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。 大きく設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなるためご注意してください。 速度フィードフォワード部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 速度フィードフォワードを大きく設定することで、速度のオーバーシュート アブソリュートエンコーダとして用いる。 が生じたり、動作時の音が大きくなる場合に、このフィルタを設定すると改 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 善される場合があります。 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 【2 】 ボーレート 3 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク ＜注意＞ 通信ボーレート設定 設定値 2 40 0 bps 3 V／5 0 0 Pulse 2 0 ∼5 ボーレート 0 【1 】 RS232 設定値 3 V／1 2 5 Pulse 0 0C ＊ ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 2 0B ＊ RS48 5 通信の通信速度を設定します。 2 2 0A 【2 】 3 V／3 1 Pulse 12 【0 】 0 ∼5 通信ボーレート設定 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 9 0 ∼8 RS485 機能・内容 8 TLC出力選択 設定範囲 1 3 09 パラメータの名称 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 ボーレート 0 2 40 0 bps 3 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 111 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 18 19 パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 第2位置ループ 0∼3000 1 /s 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ 22 リアルタイムオート ゲイン ＊ A,B,C枠【73】 D,E,F,G枠【38】＊ 第2速度ループ ゲイン 1A 第2速度ループ 積分時定数 1B 第2速度検出 フィルタ 1C 標準出荷設定：【 】 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ Hz 1∼1000 ＊ 【1000】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 設定範囲 単位 0 ∼1 5 ― れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 チューニング A,B,C枠【4】 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 2 8 調整編を参照 機械剛性選択 D,E,F,G枠【1】 ください。 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 ＜注意＞ 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 第1ノッチ周波数 100∼ Hz 1500 23 適応フィルタ 0 ∼2 モード設定 【1 】 ― 第1ノッチ幅選択 0 ∼4 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ります。 ー 【2 】 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 24 通常は出荷設定値でご使用ください。 制振フィルタ 0 ∼2 切替選択 【0 】 ― 1 ：制振制御切替入力（VS-SEL）により、第1 /第2 のいずれかを 選択できます。 標準出荷設定：【 】 20 パラメータの名称 イナーシャ比 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 リアルタイムオート 0 ∼7 チューニングモード 【1 】 設定 VS-SEL が短絡の時：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 2 ：位置指令方向で切替できます。 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 CCW 方向の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 ― リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3､6と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 または4 の設 定でご使用下さい。 垂直軸にてご使用のときは4∼6 の設定でご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は、7 の設定でご使用ください。 設定値 0 2 0 ∼7 オートチューニング 【0 】 2 6 変化が急峻 ゲイン切替なし ほとんど変化しない CW→CCW CCW→CCW CW→CW CCW→CW 1［回転］ CW→CCW CCW→CCW CW→CW 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 26 ソフトウェア リミット設定 0 ∼1 0 0 0 0 .1 回転 【1 0 】 位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。 設定値を超えた場合はエラーコードNo.3 4 ソフトウェアリミット保護が発生 します。設定値が0 の場合は無効となります。 28 29 第2ノッチ周波数 第2ノッチ幅選択 変化が緩やか 変化が緩やか 2［回転］ 7 【1 5 0 0 】 垂直軸モード 回転方向 CCW→CW 4 6 ――――― ほとんど変化しない 回転量 3 5 無効 4 設定値 1 1500 通常モード ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 【0 】 変化度合 ほとんど変化しない ― 動作設定 オートチューニング 変化が急峻 7 ノーマルモード 動作中の負荷イナーシャの 3 5 CW 方向の時 ：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 25 リアルタイム 【1 】 112 VS-SEL が開放の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） 機能・内容 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 21 制振フィルタを使用する場合の切替方法を選択します。 0 ：切替しない（第1 /第2 の両方が有効） オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 【1 5 0 0 】 1E リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 D,E,F,G枠【126】＊ 1D 機能・内容 100∼ 0 ∼4 Hz 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 ― 【2 】 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を5 段階で設定します。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 通常は出荷設定値でご使用ください。 2A 第2ノッチ深さ選択 0 ∼9 9 【0 】 ― 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 113 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 2B パラメータの名称 第1制振周波数 設定範囲 単位 0∼2000 0 .1 Hz 【0 】 2C 第1制振フィルタ 設定 2D 第2 制振周波数 −2 0 0 ∼ 第2制振フィルタ 設定 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第1 の制振周波数を設定します。 PrNo. パラメータの名称 31 第１制御切替モード 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 単位 0 ∼1 0 ― 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 設定値 ご使用にあたっては、P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 【0 】 ＊ 第1 ゲインに固定 第2 ゲインに固定 ゲイン切替条件 1 動作を早めたい場合には大きく設定します。 2 ※1 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） 【0 】 通常は0 でご使用ください。P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 3 ※2 トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 ＜注意＞ 4 ※2 第1 ゲインに固定 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 B≦Pr2 C≦Pr2 Bで制限されます。 5 ※2 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第2 の制振周波数を設定します。 6 ※2 位置偏差量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 7 ※2 1 6 6 μs間に指令パルスが1 以上あるとき第2 ゲインを選択 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 8 ※2 位置決め完了でないとき第2 ゲインを選択 ご使用にあたっては、P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 9 ※2 モータ実速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 0 .1 Hz −2 0 0 ∼ 0 .1 Hz P r2 D（第2 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 2000 動作を早めたい場合には大きく設定します。 【0 】 通常は0 でご使用ください。P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 位置指令ありの状態で第2 ゲインへ切替 10 ※2 位置指令なしがPr3 2 ［×1 6 6 μs］継続し、かつ速度がPr3 3 −Pr3 4［r/min］以下となった 状態で第1 ゲインへ切替 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 D≦Pr2 E≦Pr2 Dで制限されます。 適応フィルタ周波数 Pr30を1に設定したときの第1ゲインと第2ゲインの切替条件条件を選択します。 【0 】 ＊ ＜注意＞ 2F 機能・内容 P r2 B（第1 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 0∼2000 0 .1 Hz 設定範囲 2000 【0 】 2E 機能・内容 標準出荷設定：【 】 0 ∼6 4 ― 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 【0 】 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.236調整編参照） が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 4 6 調整編「ゲイン切替時の設定」を参照。 32 第１制御切替 遅延時間 0 ∼4：フィルタ無効 0∼ ×166μs Pr3 1 を3 .5 ∼1 0 に設定したとき、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 10000 延時間を設定します。 【3 0 】 ＊ 5 ∼48 ：フィルタ有効 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 33 第１制御切替レベル 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ ータを初期値として適応動作を始めます。 34 第１制御切替時 ヒステリシス ＜注意＞ もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし 0∼ ― P r3 1 が3 ∼6 、9 、1 0 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切 20000 替判定レベルを設定します。 【5 0 】 ＊ 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 0∼ ― 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 20000 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 【3 3 】 ＊ 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 示します。 たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） Pr3 3 を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 41 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 Pr3 4 0 第1 ゲイン 第2 ゲイン 第1 ゲイン 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 設定範囲 単位 0 ∼1 ＊ 【1 】 ― 機能・内容 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 35 位置ゲイン切替時間 （設定値+1） 第1 /第2 ゲイン切替を有効としたとき、ゲイン切替時点で位置ループゲイン （例） 【2 0 】＊ ゲイン選択・切替 0 0∼ 1 0 0 0 0 ×166μs のみに段階的な切替時間を設けます。 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 設定値 166 Kp1 (Pr1 0 )> Kp2 (Pr1 8 ) 1 6 6 μs 166 166 Kp1 (Pr1 0 ) 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ＊ 【1 】 Pr3 2 ＜注意＞ 標準出荷設定：【 】 0 太い実線 3 2 Pr3 5 = 0 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない 1 ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 GAIN入力 速度ループの動作 COM−とオープン PI動作 COM−に接続 P動作 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 4 6 調整編「ゲイン 切替機能」を参照してください。 1 2 3 細い実線 Kp2 (Pr1 8 ) 第1 ゲイン 第2 ゲイン 第1 ゲイン ＜注意＞ 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替える時のみ有効です。 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 r/min J OG 運転速度を設定します。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 114 115 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 位置制御に関するパラメータ PrNo. 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 41 指令パルス回転方向 0 ∼1 ＊ 設定 【0 】 42 指令パルス入力 0 ∼3 ＊ モード設定 【1 】 指令パルス 回転方向設定 設定値 機能・内容 0 ∼1 禁止入力無効 【1 】 ）（ 機能・内容 指令パルス禁止入力（INH：CN X5 3 3 ピン）の有効／無効を選択します。 設定値 INH入力 0 有効 【1 】 無効 INH入力はCOM−との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。INH入力を使 用しない場合は、Pr 43を1に設定して下さい。INH（CN I/F 3 3ピン）とCOM− （41ピ ン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 指令パルス 入力モード設定 ） 指令パルス形態 信号名 CW指令 CCW指令 44 ＊ 設定値 0 90° 位相差 または 2 相パルス 2 （A相＋B相） CWパルス列 【1 】 ＋ CCWパルス列 パルス列 3 ＋ t1 t1 PULSH t1 t1 t1 B相はA相より 90° 進み t1 B相はA相より 90° 遅れ t3 PULSH 2 相パルス 2 （A相＋B相） CWパルス列 1 ＋ CCWパルス列 パルス列 3 ＋ モ ー ド （制御モードがフルクローズ制御かつPr46（パルス出力論理反転）＝2または3の場合） の Pr45 ＝0 ：分周は行いません。 接 Pr45が0以外のとき出力1 パルスあたりの移動量は、下式に従い任意の比で分周されます。 続 と 設 出力1 パルスあたり フィードバックスケール Pr45（パルス出力分周分母） 定 ＝ × の移動量 Pr44（パルス出力分周分子） 1 パルスあたりの移動量 ＜注意＞ SIGNH t2 t2 ・Pr44＞Pr45 の設定は無効です。（上記設定とした場合は、分周を行いません） ・Z 相はアンプの制御電源投入後、フィードバックスケールの絶対位置ゼロを横切っ PULSH t4 t5 た時に初めてA相と同期して出力されます。その後は、P r4 7 （外部スケールZ 相設 t4 t5 定）で設定されたA相出力パルス間隔で出力されます。 “L” “H” PULSH t6 t6 t6 t1 t1 ■エンコーダパルスを出力する場合 t1 45 ＊ B相 t1 SIGNH t1 t1 B相はA相より 90° 遅れ PULSH パルス出力分周分母 0∼ B相はA相より 90° 進み トルク制御またはPr46（パルス出力論理反転）＝0または1の場合） （制御モードが位置、速度、 32767 【0 】 t1 t3 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定）のとき OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をP r4 4 で設定すること ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 t2 t2 SIGNH ・Pr45 が0 以外のとき t2 t2 PULSH t4 t5 t6 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） t4 t5 “L” SIGNH 符号 から出力するパルス数を設定します。 t2 t2 t1 または パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） 【2 5 0 0 】 ■フィードバックスケールパルスを出力する場合 B相 SIGNH t6 90° 位相差 1∼ 32767 t1 A相 0 パルス出力分周分子 A相 SIGNH 符号 1 指令パルス 指令パルス入力に対する回転方向、指令パルス入力形態を設定します。 t1 【0 】 設定範囲 Pr42 Pr41 （ 43 パラメータの名称 ＜注意＞ “H” t6 t6 t6 ・Ｚ相はスルー出力となっているため、非同期となっています。 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、 および最小必要時間幅 PULSH/SIGNH信号の入力 I/F ラインドライバ専用 パルス列インターフェイス 最小必要時間幅 許容入力 最高周波数 4Mpps t1 t2 t3 t4 A t5 t6 2 5 0 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 B Z 非同期 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 116 117 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 46 ＊ パルス出力論理反転 設定範囲 機能・内容 PrNo. 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス の位相関係を反転することができます。 4C 【0 】 モータCCW回転時 【0 】 49 第2指令分周逓倍 分子 0∼ 10000 【0 】 4A 指令分周逓倍分子 倍率 4B 指令分周逓倍分母 ィルタです。 スムージングフィルタの目的 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本です。 ②指令パルス周波数が低い場合。 Pr 4Cでスムージングフィルタの時定数を8 段階で設定します。 B 相（0 B） 反転 Pr46 B相論理 出力ソース 非反転 エンコーダ位置 1 反転 エンコーダ位置 2 ※1 非反転 フィードバックスケール位置 3 ※1 反転 フィードバックスケール位置 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 ・使用目的 ②上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモータ速 度が得られない場合、逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・分周逓倍部のブロック図 指令パルス f 設定値 時定数 0 フィルタ機能なし 【1 】 ∼ 時定数小 7 時定数大 ※1 ※1 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ↓ 4D ＊ FIRスムージング 0 ∼3 1 設定 【0 】 指令パルスにかけるFIRフィルタの移動平均回数を設定します。 （設定値+1 ）回の移動平均フィルタとなります。 4E カウンタクリア入力 0 ∼2 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号（CL：CN X5 モード 【1 】 条件を設定します。 設定値 ①単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する。 0 ∼1 7 【0 】 スムージングフィルタは、指令パルス入力の指令分周逓倍後に挿入された1 次遅れのフ 【1 】 ①指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合。（1 0 倍以上） 【0 】 0 ∼7 スムージング設定 ・指令パルスが粗くなる具体例として、下記があげられます。 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr48 ∼4B） 0∼ 1次遅れ モータCW回転時 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 10000 機能・内容 非反転 1, 3 分子 設定範囲 B 相（0 B） 【0 】, 2 48 パラメータの名称 A 相（0 A） 設定値 第1指令分周逓倍 標準出荷設定：【 】 0 【1 】 2 3 0 ピン）のクリア クリア条件 レベル（1 0 0 μs 以上の短絡）※1 で偏差カウンタをクリアする。 立ち下がりエッジ（開放→100μs 以上の短絡）で偏差カウンタをクリアする。 無効 ※1 ：CL信号の最小時間幅 倍率（Pr4A） 第1 分子（Pr48 ） ×2 第2 分子（Pr49 ） ＋ 内部指令 F − 偏差 カウンタへ 分母（Pr4B） 0∼ フィードバックスケール フィードバックパルス 10000 （分解能） 【10000】 ・指令分周逓倍「分子」の選択 CL（3 0 ピン） 1 0 0 μs以上 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ※1 ：第1 または第2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN X5 2 8 ピン）で選択。 DIV入力オープン 第1 分子（Pr 48 ）を選択 DIV入力COM−に接続 第2 分子（Pr 49 ）を選択 ・分周逓倍比は下式に設定されます。 ＝エンコーダ分解能 ・分子＝【0 】 （出荷設定）の場合：分子（（Pr48 , Pr49 ） ×2 Pr4A） に自動設定されます。 分周逓倍比＝ エンコーダ分解能 指令分周逓倍分母（Pr4B） ・分子≠0 の場合：下式で分周逓倍されます。 分周逓倍比＝ 指令分周逓倍分子（Pr48 , Pr49 ）× 2 ＜注意＞ 実際の分子（（P r4 8 , P r4 9 ） ×2 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） P r4 A ） の計算は4 1 9 4 3 0 4 /（P r4 D設定値＋1 ）が上限と なります。 118 119 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 61 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 5E 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 ％ モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ）のリミット値を設定します。 設定 【5 0 0 】 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 【5 0 】 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度 トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 ＊2 検出信号（ZSP）を出力します。 トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの 5F 第2トルクリミット 0 ∼5 0 0 設定 【5 0 0 】 ％ 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 ＊2 CCW ・P r6 1 の設定はモータの回転方 最大トルクを制限する機能です。 ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ります。 （Pr6 1−1 0 ）r/min トルク[%] CCW ・設定値は定格トルクに対する％ CW 300（最大） 値で与えます。 Pr5E=150の時 ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 200 ZSP オン 100（定格） 限したときの例です。 速度 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 63 （定格）（最大） 位置決め完了 0 ∼3 出力設定 【0 】 ― P r6 0 （位置決め完了範囲）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： CN X5 3 9 ピン）の動作を設定します。 200 設定値 300 【0 】 CW 1 ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 2 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー 位置決め完了信号の動作 位置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつゼロ速度検出信号がON、かつ位 置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に 3 ついて」を参照。 範囲）以下でONします。その後、次の位置指令が来るまで ONの状態を保持します。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 65 主電源オフ時LV 0 ∼1 トリップ選択 【1 】 ― サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 シーケンスに関するパラメータ 主電源不足電圧保護動作 設定値 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 標準出荷設定：【 】 PrNo. 60 パラメータの名称 位置決め完了範囲 設定範囲 単位 機能・内容 0∼ Pulse Pr63（位置決め完了出力設定）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 0 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 【1 】 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 32767 CN X5 3 9 ピン）を出力するタイミングを設定します。 【1 3 1 】 指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して偏差カウンタ ＜注意＞ のパルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号（COIN）を出 Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 力します。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 設定単位は、フルクローズ制御ではフィードバックスケールパルス数で設定 圧が低下し、規定値以下となった場合はPr6 5 の設定にかかわらず、エラーコード してください。 No.1 3（主電源不足電圧保護）が発生します。 ・偏差パルスの基本単位は使用するフィードバックスケールの「分解能」 であり、エンコーダにより下記の通り異なりますので注意してください。 66 ＊ 駆動禁止時 0 ∼2 シーケンス 【0 】 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 ＜注意＞ 【0 】 1 . Pr6 0 にあまり小さい値を設定す るとCOIN信号が出力されるまで 偏差パルス 1 Pr6 0 の時間が長くなったり、出力時 にチャタリングが見られる場合 2 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には トルク指令=0 トルク指令=0 非常停止 があります。 を与えません。 保持 保持 駆動禁止方向の 減速前後で 指令=0 クリア ＜注意＞ 2 . 「位置決め完了範囲」の設定は、 最終的な位置決め精度には影響 偏差カウンタの内容 COIN オン Pr6 0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） の設定値で制限されます。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 120 121 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 ［フルクローズ制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 67 パラメータの名称 設定範囲 単位 主電源オフ時 0 ∼9 ― シーケンス 【0 】 機能・内容 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 6B 動作時メカブレーキ 0 ∼1 0 0 2 ms モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN ① 減速中、および停止後の動作 動作設定 【0 】 X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 を設定します。 設定値 ・モータ回転によるブレーキの劣化 動 作 を防ぐために設定する。 偏差カウンタの内容 【0 】 DB DB クリア 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 1 フリーラン DB クリア 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 2 DB フリー クリア 以下になるまでの時間のいずれか 3 フリーラン フリー クリア 小さい方となる。 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） 7 フリーラン フリー 保持 も参照ください。 8 非常停止 DB クリア 9 非常停止 フリー クリア ・モータが回転中のサーボオフでは、 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 0 ∼3 ― シーケンス 【0 】 0 ∼9 シーケンス 【0 】 3 0 r/min かに応じて本パラメータを設定します。 【0 】 設定値 回生処理および回生抵抗過負荷保護 使用する回生抵抗 【0 】 （C,D,E,F枠） あるいは停止後の動作を設定します。 ― モータ速度 無通電 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 内蔵抵抗 て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 動 作 偏差カウンタの内容 減速中 停止後 【0 】 DB DB 保持 1 フリーラン DB 保持 2 DB フリー 保持 3 フリーラン フリー 保持 1 外付抵抗 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 2 【3 】 （A,B,G枠） 外付抵抗 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 なし ＜注意＞ サーボオフ時 通電 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける （DB：ダイナミックブレーキ動作） 69 モータ通電状態 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 設定値 保持 tb 【3 】 の設定値で制限されます。 ― 解除 A,B,G枠 C,D,E,F枠 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 0 ∼3 オフ 停止後 ＜注意＞ アラーム時 BRK-OFF オン 減速中 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 SRV-ON が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 生電力を処理します。 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 ＜お願い＞ P .5 2 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し 指令状態））も参照ください。 てください。 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 ① 減速中、あるいは停止後の動作 する場合があります。 ② 偏差カウンタのクリア処理 ＜注意＞ を設定します。 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 シーケンス）のそれと同じです。 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 6D ＊ 主電源オフ検出時間 6E 非常停止時 0 ∼5 0 0 トルク設定 【0 】 も参照ください。 6A 停止時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 【0 】 2 ms モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ SRV-ON オン オフ 解除 保持 35∼ 2 ms 1000 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 【3 5 】 ％ ・ Pr6 Aの設定≧tb として、実際にブレーキが動作して からサーボオフするよう設定してく ださい。 BRK-OFF 実際のブレーキ モータ通電状態 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 tb 解除 保持 通電 無通電 Pr6 A P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。 122 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 るモータ（ワーク）の微小な移動／ 落下を防ぐために設定する。 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 70 位置偏差過大設定 0∼ 256× ・位置偏差過大範囲を設定します。 32767 分解能 ・位置制御時はエンコーダパルス数、フルクローズ制御時はフィードバック 【25000】 スケールパルス数で設定してください。 ・本パラメータが0 の場合、エラーコードNo.2 4（位置偏差過大異常検出）は無 効になります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 123 モ ー ド の 接 続 と 設 定 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 PrNo. 72 パラメータの名称 オーバーロード レベル設定 設定範囲 単位 0 ∼1 1 5 ％ 【0 】 LL LR 機能・内容 ・オーバーロードレベルを設定します。 LF LE ・通常は0 でご使用いただき、オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみ、レベルを設定してください。 ・本パラメータの0 は、設定無効となりモータの定格の1 1 5 [% ]（最大値） で制限されます。 過速度レベル設定 0∼ r/min 20000 ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ øSh6 LBh7 73 ータの最高回転数×1 .2 になります。 【0 】 ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 LC 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 フルクローズに関するパラメータ 4-øLZ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 78 ＊ パラメータの名称 外部スケール分周 分子 設定範囲 単位 機能・内容 0∼ ― フルクローズ制御時のエンコーダ分解能とフィードバックスケール分解能の 32767 比を設定します。 【0 】 外部スケール分周 0 ∼1 7 分子倍率 【0 】 モータ1 回転あたりのエンコーダ分解能 ― ＝ Pr7 8 × 2 Pr7 A ・Pr7 8＝【0 】 （出荷設定） 分子＝エンコーダ分解能となり、モータ1 回転あたりのフィードバックス ケール分解能をPr7 A で設定することができます。 分母 1∼ ― 32767 ・分子計算後の値は1 3 1 0 7 2 が上限となります。これ以上の設定は無効とな り1 3 1 0 7 2 が実際の分子となりますのでご注意ください。 7B ＊ ハイブリッド 偏差過大設定 1∼ 1 6× 1 0 0 0 0 フィードバック 【1 0 0 】 スケール パルス 7C ＊ 外部スケール 0 ∼1 方向反転 【0 】 ― ・フルクローズ制御時に、モータの現在位置とフィードバックスケールの現 在位置との許容差（ハイブリッド偏差）を設定します。 ・許容差を越えるハイブリッド偏差が生じた場合は、エラーコードNo.25（ハ イブリッド偏差過大保護）でトリップします。 フィードバックスケールの絶対値データの論理を設定します。 1 7D ＊ スケールエラー無効 0 ∼1 【0 】 内 容 設定値 【0 】 ― 検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル データは増加（＋カウント） 検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル データは減少（−カウント） EXZ入力断線検出の有効/無効を設定します。 内 容 設定値 【0 】 EXZ断線有効 1 EXZ断線無効 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 124 ［位置制御モード＊の接続と設定］ ＊この制御モードはマシンの試運転時のみご使用ください。 ■位置制御モード時の制御ブロック図 …………… 126 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 127 上式に従い設定してください。 ＜注意＞ 【10000】 (M8 深20) ページ 1 回転あたりのフィードバックスケール分解能とエンコーダ分解能の比を、 外部スケール分周 A Pr7 9 ・Pr7 8 ≠0 ： 7A ＊ D øL モータ1 回転あたりのフィードバックスケール分解能 79 ＊ øL コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 上位制御機器との接続例 ……………………………………………… 127 128 130 136 138 ■位置制御モード時での試運転 …………………… 146 試運転前の点検 ………………………………………………………… 1 46 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 1 46 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 148 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… ■パラメータの設定 1 48 1 48 1 48 1 49 1 49 ………………………………… 150 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 150 153 154 157 158 162 162 125 126 Pr42 モード Pr49 第2 分子 分母 VDC 12~24V Pr45 Pr46 分母 選択 指令速度 モニタ − ＋ Pr2 D （Pr0 Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr0 9 で選択） トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 位置決め完了出力 サーボアラーム出力 サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 CCW駆動禁止入力 アラームクリア入力 ） CWL ALM+ SIGNH1 PULSH2 50 FG 47 SIGNH2 13 GND 46 45 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 220Ω PULS 3.83kΩ CN X5 SIGN 3.83kΩ 1kΩ 1kΩ 10kΩ 44 PULSH1 10kΩ 2kΩ 43kΩ 分 周 器 速度検出 Pr1 A Pr1 9 Pr1 2 FG GND OB- OB+ OA- OA+ IM SP CWTL GND CCWTL/TRQR GND 42 43 18 17 16 15 14 50 25 49 48 22 21 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 第2 積分 第2 比例 第1 積分 Pr1 1 速度制御 第1 比例 SPR/TRQR Pr1 3 Pr1 B 第1 速度検出 フィルタ − ＋ 第2 ＋ 20kΩ TLC Pr1 8 Pr1 0 ＋ ZSP 41 COM- 12 40 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ALM39 COIN+ 38 COIN- 36 37 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 8 31 A-CLR 9 CCWL 第2 第1 Pr1 6 Pr1 5 位置制御 フィルタ ゲイン 速度フィード フォワード 4.7kΩ 位置偏差 モニタ 第2フィルタ Pr2 E 第2 周波数 第1フィルタ Pr2 C Pr2 B 制振制御 第1 周波数 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV 制振制御切替入力 26 VS-SEL 制御モード切替入力 32 C-MODE Pr44 分周 Pr4C 分子 選択 一次遅れ スムージング 移動平均 Pr4D 回数 FIR スムージング Pr1 E Pr2 8 Pr2 9 Pr2 A Pr2 F 第1 幅 第2 周波数 第2 幅 第2 深さ 適応 Pr5 F Pr5 E Pr1 C エンコーダ モータ トルクモニタ出力 速度モニタ出力 CW方向トルク制限入力 （−1 0 ∼0 V） CCW方向トルク制限入力 （0 ∼＋1 0 V） B相出力 A相出力 シリアル 通信データ 第2 制限 第1 制限 第2 時定数 Pr1 4 トルクフィルタ 第1 時定数 （ はツイストペア線を表します） 330Ω 330Ω エンコーダ 受信処理 Pr1 D ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク指令モニタ ■コネクタ CN X5 への配線 指令パルス入力 4Mpps以下で ご使用ください。 （ OA/OB Pr4B 分子倍率 Pr4A Pr48 第1 分子 分周逓倍 Pr41 反転 入力設定 フィードバック パルス PULSH SIGNH パルス列 ■位置制御モード時の制御ブロック図 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 位置制御モードの配線例 接 続 と 設 定 127 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SO1 SO2 シーケンス出力回路 SI シーケンス入力信号との接続 ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力のトランジスタと接続します。 ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ SRV-ONなど SRV-ONなど リレー 図の向きで必ず装着のこと ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 SO1 ALM＋など ALM−など 12 ∼2 4V V DC SO2 ZSP, TLC 41 COM− R［kΩ］ ＝ V DC[V]−2 .5 [V] 10 最大定格3 0 V 5 0 mA 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 PI2 シーケンス入力信号との接続 （ラインドライバ専用パルス列インターフェイス） H/L ラインドライバI/F（入力パルス周波数：∼4Mpps） ・ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。ラインドライバ I/Fを使用する場合は、信号伝送の確実性を増すためにもこ の方法を推奨します。 43 kΩ 2 kΩ 44 45 2 2 0Ω 43 kΩ 2 kΩ 2 2 0Ω PULSH1 SIGNH1 AM2 6 C3 2 相当品 H/L 2 kΩ PULSH2 SIGNH2 43 kΩ 50 FG ツイストペア線を示します。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相）を それぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 アナログ指令入力 ツイストペア線を示します。 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン）、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1ビット） 、 ±10 V ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V 128 H/L 2 kΩ 46 47 AI AM2 6 C3 2 相当品 43 kΩ H/L SPR/TRQR 14 2 0 kΩ ＋1 2 V R VR – 15 GND 17 GND + A OA＋ OA− 22 OB＋ OB− 48 49 GND 25 B 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 AO アナログモニタ出力 1 kΩ ＋3 .3 V CWTL 18 1 0 kΩ 21 1 kΩ – 3 .8 3 kΩ –1 2 V AM2 6 LS3 1 相当品 ADC 1 ＋3 .3 V R AM2 6 LS3 2 相当品 2 0 kΩ + CCWTL 16 1 0 kΩ 接 続 と 設 定 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ADC 2 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） 計測器 の2 出力があります。 または ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 外部回路 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 43 SP 1 kΩ 42 IM 1 kΩ 17 GND 129 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 信 号 名 指令分周逓倍切替 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 ピンNo. 記 号 7 COM＋ （＋） 制御用信号電源 記 号 28 DIV 機 能 機 能 41 COM− 位置制御 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 えます。 フルクローズ制御 ・指令分周逓倍の選択については、下表「指令分周逓倍分子選 ―― 択」もご参照ください。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 8 CWL ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 速度制御 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 128ページ 8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.173速度制御モー オープンとなるように接続してください。 ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 ＜注意＞ ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で 切替えの前後1 0 msの間に指令パルスを入力しないでください。 きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） 9 CCWL ・本入力は無効です。 トルク制御 出荷値は無効（1 ）です。 CCW駆動禁止入力 ■指令分周逓倍分子選択 ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI CN Ｘ5 28ピン ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 128ページ 指令分周逓倍設定 DIV がオープンとなるように接続してください。 第1 指令分周逓倍分子（Pr48 ）× 2 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 または エンコーダ分解能＊ ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） 26 VS-SEL ・制御モードで機能が変わります。 ― ZEROSPD 入力は不動作 速度制御 1 オープン 速度指令はゼロ 接 続 トルク制御 通常動作 オープン 速度指令方向はCCW 2 接 続 速度指令方向はCW 短絡 または 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） サーボオン入力 29 SRV-ON ＊Pr49 ＝0 と設定する ことで自動設定 ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 128ページ 遮断されます。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 なります。 ＜注意＞ ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 フルクローズ制御 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） エンコーダ分解能＊ ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と 位置制御 ＊Pr48 ＝0 と設定する ことで自動設定 指令分周逓倍分母（Pr4B） 128ページ 内 容 Pr06 COM−との接続 0 第2 指令分周逓倍分子（Pr49 ）× 2 SI ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 接 続 と 設 定 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 開放 出荷値は無効（1 ）です。 制振制御切替入力 128ページ ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 ―― ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 SI ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 入力 ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う （−） CW駆動禁止入力 ピンNo. 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな （P.5 1 準備編「タイミングチャート」参照） り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 Pr2 E）が有効になります。 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 をとってください。 ゲイン切替入力 または トルクリミット 27 GAIN TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 128ページ が変わります。 Pr03 Pr30 COM−との接続 切替入力 0 SI オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 0 ∼2 オープン 1 接 続 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 4 6 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 130 131 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ピンNo. 記 号 偏差カウンタクリア 30 CL ［位置制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 入力 SI ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ 128ページ ア入力（CL）となります。 入力信号（パルス列）とその機能 指令パルスの仕様により、ラインドライバ専用のパルス列インターフェイスとなります。 ●ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 信 号 名 ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ 指令パルス入力 ウンタをクリアします。 ピンNo. 記 号 機 能 44 PULSH1 ・位置指令パルスの入力端子です。P r4 0 （指令パルス入力選択）を1 に設定す 45 PULSH2 ・速度制御・トルク制御など、位置指令が必要でない制御モードでは無効となります。 可能です。 46 SIGNH1 47 SIGNH2 ・許容入力最高周波数は、4Mpps です。 内 容 Pr4E フルクローズ制御 0 CLをCOM−へ接続している間位置偏差 指令パルス符号 カウンタおよびフルクローズ偏差カウン 入力 1 き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル ■指令パルスの入力形態 クローズ偏差カウンタをクリア CL は無効 2 （ 指令パルス 回転方向設定 設定値 ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 A-CLR ・本入力は無効です。 ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 ） 指令パルス形態 信号名 0 0 90° 位相差 または 2 相パルス 2 （A相＋B相） 1 制御モード切替入力 32 C-MODE ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー 3 SI 128ページ ドを切替えることができます。 t1 90° 位相差 2 相パルス 3 位置制御 速度制御 2 （A相＋B相） 4 位置制御 トルク制御 5 速度制御 トルク制御 1 1 ＜注意＞ C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 指令パルス入力 33 INH ・制御モードで機能が変わります。 禁止入力 3 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 128ページ t2 t2 t2 t2 フルクローズ制御 ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 内 容 0 INH は有効 １［標準出荷値］ INH は無効 t4 t5 SIGNH t4 t5 ・P ULS H、S IG NHはパル “L” “H” t6 t6 t6 t6 t1 t1 t1 PULSH 力回路」の図を参照くだ B相 SIGNH t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t1 B相はA相より9 0 ° 進み t3 PULSH パルス列 ＋ 符号 PULSH ス列入力回路の出力を指 しています。P .1 2 6 「入 A相 CWパルス列 ＋ CCWパルス列 さい。 ・CWパルス列＋CCWパル ス列、パルス列＋符号の t2 t2 SIGNH 場合は立ち上がりエッジ t2 t2 でパルス列を取り込みます。 t4 t5 SIGNH t4 t5 “L” ・2 相パルスの場合は各エッ “H” t6 t6 t6 t6 ジでパルス列を取り込み ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 位置制御 t1 SIGNH t1 0 t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t3 PULSH または t1 B相はA相より9 0 ° 進み パルス列 ＋ 符号 COM-と接続（第2） 接 続 と 設 定 t1 B相 SIGNH PULSH オープン（第1） t1 PULSH CWパルス列 ＋ CCWパルス列 Pr02の設定値 t1 A相 ・本入力で解除できないアラームがあります。 詳細は、P.2 5 4 困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 CW指令 CCW指令 設定値 SI 128ページ ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 ）（ 指令パルス 入力モード設定 t1 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.173 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 31 Pr42 Pr41 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 アラームクリア入力 の入力形態」を参照ください。 CLをオープンからCOM−へ接続したと ［標準出荷値］ トルク制御 ・Pr41（指令パルス回転方向設定）およびPr42（指令パルス入力モード設定） で6 通りの指令パルス入力形態が選択可能です。詳細は下記の「指令パルス タをクリア 速度制御 PI2 128ページ ることで選択できます。 ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 位置制御 I/F回路 PULSH/SIGNH信号の入力 I/F ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 最小必要時間幅 許容入力 最高周波数 t1 t2 t3 t4 t5 t6 4Mpps 2 5 0 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 速度制御 ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.173 速度制御モー ド編「内部速度選択」の表をご参照ください。 トルク制御 132 ・本入力は無効です。 133 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 ピンNo. 信 号 名 記 号 機 能 I/F回路 ＣＣＷ方向 ピンNo. 記 号 16 CCWTL トルクリミット入力 速度指令入力 14 SPR または トルク指令入力 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 位置/速度 0 トルク制御 Pr5 1 （速度指令入力反転） 4 位置/トルク Pr5 2 （速度指令オフセット） ・トルク指令入力（TRQR）となります。 内 容 ・トルク指令（TRQR)となります。 ・指令のゲイン、極性は、 ・トルク指令（TRQR）のゲイン、極性、オ Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 5 フセット、フィルタは 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） で設定します。 Pr5 D（トルク指令入力反転） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 Pr5 2 （速度指令オフセット） ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） 4 位置/トルク で設定します。 5 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 その他の のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） 制御モード ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 フィルタは Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 Pr5 2 （速度指令オフセット） ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） で設定します。 その他の 制御モード ・本入力は無効です。 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 接 続 と 設 定 となります。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・速度制限（SPL）となります。 その他 Pr5 D（トルク指令入力反転） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 1 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） で設定します。 で設定します。 位置/トルク ・指令のゲイン、極性は、 1 Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) 4 本入力は無効です。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 2 0 内 容 Pr5B Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5B AI 128ページ ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 128ページ ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは 3 機 能 制御モード ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 TRQR I/F回路 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 AI 機 能 制御モード 機 能 ＣＷ方向 トルクリミット入力 18 CWTL ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 機 能 制御モード 2 トルク制御 4 位置/トルク 5 速度/トルク AI 128ページ ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と なります。 4 位置/トルク 5 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の その他 その他の 制御モード トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 134 135 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（パルス列）とその機能 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 信 号 名 記 号 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 I/F回路 Ａ相出力 ピンNo. 記 号 21 OA＋ 22 OA− 48 OB＋ 49 OB− SO1 129ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） Ｂ相出力 にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 1 準備編「タイミン グチャート」を参照ください。 サーボレディ出力 35 S-RDY＋ ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 SO1 34 S-RDY− ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 129ページ サーボアラーム 37 ALM＋ ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 出力 36 ALM− ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 129ページ ON します。 機 能 I/F回路 PO1 ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B相） を差動で出力します。（RS42 2 相当） 129ページ ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 できます。 ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 転）で選択可能です。 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 されており、非絶縁です。 ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 ・Z相出力はフィードバックスケールからの出力となるため無効となります。 SO1 出力信号（アナログ出力）とその機能 がOFF します。 位置決め完了出力 39 COIN＋ 38 COIN− ・制御モードで機能が変わります。 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 位置制御 129ページ 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 Pr08 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 0, ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 11,12 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 トルク指令 速度制御 ゼロ速度検出出力 12 ZSP (41) (COM−) 40 TLC (41) (COM−) 1∼5 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 1 2 3 4 5 6 7 8 136 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き 129ページ 6∼10 フルクローズ偏差 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 129ページ 速度モニタ出力 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、 オーバロード警告、バッテリ警告、 ファンロック警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ご使用になれません。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 で出力します。 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置のCCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置のCW方向 SO2 ■TLC, ZSP出力選択 0 ＋：CCW 方向にトルク発生 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 X5 TLC：40 ピンの出力 位置偏差 トランジスタがONします。 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 Pr09 Pr0A の値 出力。 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 トルク制限中出力 機 能 −：CW 方向のトルク発生 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 トルク制御 AO 129ページ ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 フルクローズ制御 信号の意味 I/F回路 0∼4 モータ 129ページ 機 能 信号の意味 回転速度 AO ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 5∼9 指令速度 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 シグナルグランド ピンNo. 記 号 13,15, GND 17,25 フレームグランド 50 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 FG ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― 137 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 上位制御機器との接続例 パナソニック電工 FPG-C32T パナソニック電工 FP2-PP2 AFP2430 PLC アンプ FPG-C32T（パナソニック電工FPΣ） Y0 CWパルス指令出力 A4Fシリーズ 2kΩ 44 PULSH1 45 PULSH2 Y1 2kΩ 47 SIGNH2 220Ω 220Ω CCWパルス 指令入力 CCWパルス指令出力 220Ω COM 50 FG ＋ 13 GND 7 COM＋ 45 PULSH2 A2 46 SIGNH1 47 SIGNH2 220Ω CWパルス 指令入力 220Ω CCWパルス 指令入力 接 続 と 設 定 A4 3 kΩ − 2 9 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 CL GAIN 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 COM 9 CCWL X3 8 CWL X5 X6 37 36 ALM＋ 3 8 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ ツイストペア線を示します。 1.6Ω 41 COM− 50 FG 13 GND 7 COM＋ A6 30 CL B6 2 9 SRV-ON A7 2 7 GAIN/TC 原点近傍入力 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 PLC I/O 出力より B7 FG A1 9 3 5 S-RDY＋ FG B1 9 3 4 S-RDY− 2 4V＋ A2 0 2 4V− B2 0 PLC I/O 入力へ 外部電源入力 ALM− 3 9 COIN＋ ＜お知らせ＞ 偏差カウンタ リセット出力 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ 5 .6 kΩ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 30 3 5 S-RDY＋ 5.6kΩ B3 Y2 原点近傍センサ 138 B1 B2 X2 PLC I/O 出力より CWリミット オーバ入力 44 PULSH1 原点入力 偏差カウンタ リセット出力 CCWリミット オーバ入力 A4Fシリーズ A1 CWパルス指令出力 原点入力 原点近傍入力 アンプ FP2-PP2 AFP2430（パナソニック電工製） CWパルス 指令入力 46 SIGNH1 CCWパルス指令出力 5.6kΩ PLC 37 ALM＋ 36 ALM− 3 9 COIN＋ 原点近傍センサ CWリミット センサ CCWリミット センサ サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 3 8 COIN− PLC I/O 入力へ 41 COM− GND ＋2 4V GND ＋2 4V DC2 4V電源 DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 139 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ 横河電機 F3YP14-0N/F3YP18-0N 横河電機 F3NC32-ON/F3NC34-ON PLC アンプ PLC アンプ F3YP14-0N/F3YP18-0N（横河電機製） A4Fシリーズ F3NC32-ON/F3NC34-ON（横河電機製） A4Fシリーズ 44 PULSH1 14a CWパルス 指令出力 CCWパルス 指令出力 13a 45 PULSH2 12a 46 SIGNH1 47 SIGNH2 11a 240Ω 原点ライン ドライバ入力 10a 50 FG 13 GND 7 COM＋ 30 9a CL 2 9 SRV-ON 2 7 GAIN/TC パルス出力用 5 V電源 PLC I/O 出力より 8b V＋ GND 8a 1a CCW限界入力 CW限界入力 7.4kΩ 7.4kΩ パルス出力B 3a 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 2b 36 ALM＋ 4a サーボアラーム 出力 46 SIGNH1 47 SIGNH2 外部電源2 4V入力 1a 外部電源2 4V入力（GND） 1b 負方面リミット入力 PLC I/O 出力より 13a 7.4kΩ 8a 7.4kΩ CCWリミット センサ CWリミット センサ CCWリミット センサ CWリミット センサ ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 140 220Ω CCWパルス 指令入力 接 続 と 設 定 7 COM＋ 30 CL 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ 7.4kΩ CWパルス 指令入力 9a 37 ALM＋ 36 ALM− 7a サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 3 8 COIN− 41 COM− 原点近傍センサ DC2 4V電源 GND 3 9 COIN＋ 原点入力 原点近傍センサ GND ＋2 4V 13 2 7 GAIN/TC 41 COM− DC5 V電源 FG 3 5 S-RDY＋ 正方面リミット入力 3 8 COIN− GND ＋5 V 50 2 9 SRV-ON 接点入力COM 220Ω 19a 偏差パルスクリア出力 ALM− 位置決め 完了出力 5a 14a 3 4 S-RDY− 37 45 PULSH2 20a 4.7kΩ ゲイン切替入力 /トルクリミット 切替入力 4a 6a エンコーダZ相入力＋ エンコーダZ相入力− A-CLR 3 9 COIN＋ 原点近傍入力 CCWパルス 指令入力 31 3 5 S-RDY＋ PLC I/O 入力へ 7.4kΩ 220Ω 240Ω 16a 偏差パルスクリア 信号出力 220Ω パルス出力A 15a 44 PULSH1 3a CWパルス 指令入力 GND ＋2 4V DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 141 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ オムロン CJ1W-NC113 オムロン CJ1W-NC133 アンプ PLC アンプ A4Fシリーズ CJ1W-NC133（オムロン製） A4Fシリーズ PLC CJ1W-NC113（オムロン製） 1.6kΩ CWパルス指令出力 44 PULSH1 A6 45 PULSH2 1.6kΩ CCWパルス 指令出力 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 V＋ GND 偏差カウンタ リセット出力 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 4.7kΩ 4.7kΩ A12 50 FG A1 13 GND A2 7 COM＋ A9 30 CL A16 PLC I/O 出力より A17 4.7kΩ サーボON 入力 27 GAIN 4.7kΩ ゲイン切替 入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 37 36 ALM＋ 原点近傍センサ 45 PULSH2 A7 46 SIGNH1 47 SIGNH2 即時停止入力 4.7kΩ 原点近傍入力 サーボレディ 出力 CCWリミット オーバ入力 サーボアラーム 出力 CWリミット オーバ入力 位置決め 完了出力 パルス出力用 5 V電源 4.7kΩ A12 50 FG A1 13 GND A2 7 COM＋ A9 30 CL PLC I/O 出力より A16 A17 A19 GND ＋V 220Ω CCWパルス 指令入力 接 続 と 設 定 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 27 GAIN 4.7kΩ ゲイン切替 入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 3 4 S-RDY− PLC I/O 入力へ 4.7kΩ CWパルス 指令入力 2 9 SRV-ON 3 5 S-RDY＋ 4.7kΩ 220Ω A14 A20 3 8 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ A18 37 ALM＋ 36 ALM− A3 3 9 COIN＋ A4 3 8 COIN− サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 41 COM− 41 COM− 原点近傍センサ GND ＋2 4V DC2 4V電源 142 偏差カウンタ リセット出力 ALM− 3 9 COIN＋ ツイストペア線を示します。 V＋ GND 3 4 S-RDY− A18 ＜お知らせ＞ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 2 9 SRV-ON 8 A19 出力用2 4V電源 A6 A8 原点ライン ドライバ入力 PLC I/O 入力へ 4.7kΩ CCWパルス 指令出力 A14 3 5 S-RDY＋ 4.7kΩ 220Ω CCWパルス 指令入力 44 PULSH1 A5 150Ω A20 非常停止入力 CWパルス 指令出力 46 SIGNH1 A8 47 SIGNH2 150Ω 220Ω CWパルス 指令入力 CCWリミット センサ CWリミット センサ GND ＋5 V GND ＋2 4V DC5 V電源 DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 143 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ MEMO 三菱電機 QD75D1 PLC アンプ QD75D1（三菱電機製） A4Fシリーズ 44 PULSH1 15 CWパルス指令出力 16 45 PULSH2 17 46 SIGNH1 CCWパルス指令出力 47 SIGNH2 18 300Ω 220Ω CWパルス 指令入力 220Ω CCWパルス 指令入力 接 続 と 設 定 9 零点信号 50 FG 13 GND 7 COM＋ 13 30 CL 14 2 9 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 12 27 GAIN 4.7kΩ ゲイン切替 入力 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 10 偏差カウンタクリア ドライブ ユニットレディ 4.7kΩ 上限リミット PLC I/O 出力より 6 コモン 近点ドグ信号 11 4.7kΩ 4.7kΩ 下限リミット 4.7kΩ 7 3 5 S-RDY＋ 3 3 4 S-RDY− 1 37 ALM＋ 36 ALM− 2 PLC I/O 入力へ 3 9 COIN＋ 原点近傍センサ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 サーボレディ 出力 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 3 8 COIN− CWリミット センサ CCWリミット センサ 41 COM− GND ＋2 4V DC2 4V電源 ＜お知らせ＞ ツイストペア線を示します。 144 145 位 置 制 御 モ ー ド の ■位置制御モード時での試運転 ［位置制御モードの接続と設定］ 試運転前の点検 モータ回転速度と入力パルス周波数の設定 表示用LED ① 配線の点検 入力パルス 周波数 （pps） ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・短絡してないか・アースも確認 Pr48 ×2 Pr4A Pr4B モータ 回転速度 （r/min） 1 7 ビット 電源 3000 1 ×2 10000 1 2 5 0 ×2 0 50000 2M 3000 1 ×2 15 10000 2 5 0 0 ×2 0 10000 500K 3000 1 ×2 17 10000 1 0 0 0 0 ×2 0 10000 250K 3000 1 ×2 17 5000 1 0 0 0 0 ×2 0 5000 100K 3000 1 ×2 17 2000 1 0 0 0 0 ×2 0 2000 500K 1500 1 ×2 16 10000 5 0 0 0 ×2 0 10000 X3 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か X4 X5 CN X6 ③ モータの固定 ・不安定でないか X6 ＜お知らせ＞ X7 機械 ④ 機械系の切り離し モータ 出荷設定はPr48 、Pr49 共に0 で、分子にエンコーダ分解能が自動設定されます。 ＜お願い＞ D種接地 ⑤ ブレーキ解除 ・最大入力パルス周波数は入力端子により異なる点にご注意ください。 ・設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、 その動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1 /5 0 ∼2 0 倍の範囲内でご使用くだ コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ CN X5 を接続する。 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 電源（アンプ）を投入する。 パラメータ標準設定値を確認する。 P r4 2 （指令パルス入力モード設定）で上位装置の出力形態に合わせる。 EEP ROM への書き込みを行い、電源（アンプ）をオフ→オンする。 サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑧ 上位装置から低い周波数のパルス信号を入力して低速運転する。 ⑨ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・ 回転速度は設定どおりか ・ 指令（パルス）を止めるとモータは停止するか ⑩ うまく回転しない場合は、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 配線図 DC 1 2 V∼2 4V CN X5 7 29 41 44 45 PrNo. 02 04 42 43 4E SRV-ON COM- PULSH1 PULSH2 SIGNH1 47 SIGNH2 GND 146 パラメータ COM+ 46 50 2 5 0 0 P/r 4M ・接続部に緩みはないか 14 FG 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ H/L PULS ラインレシーバ 入力の場合 SIGN パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 指令パルス入力モード設定 指令パルス入力禁止設定 カウンタクリアモード 設定値 0 1 1 1 2 入力信号状態 入力信号名 サーボオン ギヤ 18 60 12 ギ ヤ 比： 7 3 18 総合減速比： 3 6 5 プ ー リ 比： （例）右図の総合減速比1 8 ／3 6 5 の負荷で出力軸を6 0 ° 回転させる場合を考えます。 エンコーダ 1 7 ビット Pr48 ×2 Pr4A 365 Pr4B 指令パルス 2 5 0 0 P/r ×2 10 365 6912 ×2 0 108 お客 様 のコントロ ーラからアンプに お客 様 のコントロ ーラからアンプに 8 1 9 2（2 1 3 ）パルスの指令パルスを 1 0 0 0 0 パルスの指令パルスを入力し 入力したとき、出力軸が6 0 ° 回転する。 たとき、出力軸が6 0 ° 回転する。 365 1 ×2 17 60° × × 18 2 13 360° ＝ 3 6 5 ×2 17 8 8 47 3 6 365 10000 60° × × 18 10000 360° ＝ 3 6 5 ×2 0 108 ここで逓倍分子の計算結果が 47 8 41 2 8 0 ＞2 6 2 1 440 で かつ、分母の設定も10000の 最大値をこえるため、通分して 365 60° 1 ×2 10 × × 18 26 360° ＝ モニタ表示 ＋A 60° モータ回転速度と入力パルス 数の考え方 パラメータの決め方 ・指令パルスは、上位コントローラから入力して ください。 No. 0 さい。 3 6 5 ×2 10 6912 2n 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2 10 2 11 2 12 2 13 2 14 2 15 2 16 2 17 1 0 進数 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2 0 48 40 9 6 8192 16384 32768 65536 131072 ※ P.3 0 6 資料編「パラメータのための分周比の考え方」もご参照ください。 147 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 ［位置制御モードの接続と設定］ フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 適応フィルタについて モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 エンコーダ アンプ P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 4 9 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 適用範囲 ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き 負 荷 変化しない 2 通常モード 変化が緩やか Pr23 が 0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.237 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 を押す。 を押す。 で設定したいパラメータNo.を 3 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） 4 変化しない を押す。 垂直軸モード 6 7 ゲイン切替なしモード 変化が緩やか を押す。 変化しない パラメータ Pr22の設定 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 名 称 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループゲイン 第1 速度ループ積分時定数 第1 速度検出フィルタ 第1 トルクフィルタ時定数 第2 位置ループゲイン 第2 速度ループゲイン 第2 速度ループ積分時定数 第2 速度検出フィルタ 第2 トルクフィルタ時定数 イナーシャ比 適応フィルタ周波数 PrNo. 15 16 30 31 32 33 34 35 36 名 称 速度フィードフォワード フィードフォワードフィルタ時定数 第2 ゲイン設定 第1 制御切替モード 第1 制御切替遅延時間 第1 制御切替レベル 第1 制御切替ヒステリシス 位置ゲイン切替時間 第2 制御切替モード 設定値 300 50 1 10 30 50 33 20 0 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 でPr2 2に合わす。 注意事項 を押す。 で数字が大きくなり、 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 148 PrNo. 10 11 12 13 14 18 19 1A 1B 1C 20 2F 接 続 と 設 定 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 ・垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ・ゲイン切替による振動が生じる場合は7 でご使用ください。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 変化が急峻 5 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 ＜お知らせ＞ パラメータ Pr21の設定 【1 】 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 操作方法 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 負 荷 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 指令パターン ・機械剛性が極端に低い場合。 ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 作動パターン 共振点 い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 3 8 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 2 調整編参照）を 行なってください。 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 阻害される条件 負荷イナーシャ 注意事項 適応フィルタの動作が阻害される条件 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 149 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 03 トルクリミット選択 0 ∼3 【1 】 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で 機能・内容 CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 設定値 CCW CW 0 X5 CCWTL：1 6 ピン X5 CWTL：1 8 ピン 【1 】 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 2 確認できます。 Pr5 E で設定 3 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 で決まります。 Pr5 F で設定 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 なります。 ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 04 ＊ 駆動禁止入力設定 0 ∼2 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 【1 】 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 01 ＊ LED初期状態 0 ∼1 7 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 【1 】 類を選択します。 ワーク CW方向 CCW方向 アンプ 設定値 0 【1 】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 内 容 リミット スイッチ リミット スイッチ 位置偏差 CCWL モータ回転数 CWL 2 トルク出力 3 制御モード 4 入出力信号状態 5 エラー要因，履歴 6 ソフトバージョン 7 警 告 8 回生負荷率 9 オーバーロード負荷率 設定値 CCWL/CWL 0 入力 有効 【1 】 無効 2 有効 入力 動 作 COM−との接続 CCWL 接続 （CN X5 -9ピン） オープン CWL 接続 （CN X5 -8ピン） オープン 接 続 と 設 定 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 CCW方向禁止、CW方向許可 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に 10 イナーシャ比 11 フィードバックパルス総和 12 指令パルス総和 ＜注意＞ 13 フィードバックスケール偏差 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ 14 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 15 モータ自動認識機能 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 16 アナログ入力値 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 参照ください。 17 回転しない要因 Pr01の設定値 02 ＊ モータ 制御モード設定 ンスで減速・停止します。 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ 0 ∼7 ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 使用する制御モードを設定します。 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 【7 】 07 設定値 0 1 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 【7 】 エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 制御モード 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 速度モニタ（SP） 0 ∼9 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 選択 【3 】 度の関係を設定します。 設定値 SPの信号 0 6 V／47 r/min 1 2 6 V／1 8 8 r/min モータ実速度 【3 】 C-MODE 閉 開 第1 第2 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 4 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 開 5 6 V／47 r/min 第1 6 7 1 0 ms以上 出力電圧レベルと速度の関係 1 0 ms以上 6 V／1 8 8 r/min 指令速度 6 V／7 5 0 r/min 8 6 V／3 0 0 0 r/min 9 1 .5 V／3 0 0 0 r/min ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 150 151 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 0D ＊ 設定値 IMの信号 【0 】 トルク指令 アブソリュート エンコーダ設定 0 ∼2 【1 】 152 4 3 8 40 0 bps 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 3 V／8 0 0 0 Pulse 6 3 V／3 1 Pulse ＜注意＞ 7 3 V／1 2 5 Pulse 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 3 V／5 0 0 Pulse 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse フルクローズ偏差 10 3 V／8 0 0 0 Pulse 11 3 V／2 0 0 ％トルク 3 V／40 0 ％トルク トルク指令 0E ＊ 前面パネルロック 0 ∼1 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 設定 【0 】 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 【0 】 1 備 考 機 能 PrNo. 10 トルク制限中出力 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の機 のいずれかの警告出力 能 詳 細はP . 1 3 6 過回生警告発生出力 出 力 信 号（ 共 通 ） 11 パラメータの名称 設定範囲 単位 第１位置ループ 0∼3000 1 /s ゲイン ＊ A,B,C枠【63】 D,E,F,G枠【32】＊ 第1速度ループ 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 ゲイン 位置ループゲインを高く設定できれば位置決め時間を短くできます。但し、 大きすぎると発振する場合があるためご注意ください。 Hz 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この D,E,F,G枠【18】＊ 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 Z S P 出力選択」の 振する場合があるためご注意ください。 6 ファンロック警告出力 表を参照。 ＜注意＞ 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） になります。 12 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 【1 】 ゼロ速度検出出力 積分時定数 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ms 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 D,E,F,G枠【31】＊ “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 13 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の機 のいずれかの警告出力 能 詳 細はP . 1 3 6 3 過回生警告発生出力 出 力 信 号（ 共 通 ） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 Z S P 出力選択」の 6 ファンロック警告出力 表を参照。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 第１速度検出 フィルタ トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 D,E,F,G枠【126】＊ 16 速度フィード −2 0 0 0 0 .1 ％ ∼2 0 0 0 ＊ 【3 0 0 】 フィードフォワード 0∼6400 0 .0 1 ms ＊ フィルタ時定数 【5 0 】 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。 大きく設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなるためご注意してください。 速度フィードフォワード部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 速度フィードフォワードを大きく設定することで、速度のオーバーシュート が生じたり、動作時の音が大きくなる場合に、このフィルタを設定すると改 インクリメンタルエンコーダとして用いる。 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 フォワード アブソリュートエンコーダとして用いる。 ― ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 14 15 内 容 0 ∼5 ＊ 【0 】 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 第１速度ループ 備 考 機 能 トルク制限中出力 続 と 設 定 位置制御系の応答性を決めます。 オーバーロード警告出力 0 モニタモード限定 機能・内容 4 設定値 全て有効 標準出荷設定：【 】 接 位 トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 内 容 設定値 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 【2 】 48 0 0 bps 5 位置偏差 ＜注意＞ 通信ボーレート設定 1 【2 】 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク 3 V／2 0 0 0 Pulse 2 0 ∼5 1 9 2 0 0 bps 【1 】 RS232 ボーレート 3 4 0 0C ＊ 設定値 2 40 0 bps 3 V／5 0 0 Pulse 2 0B ＊ ボーレート 0 3 【1 】 設定値 3 V／1 2 5 Pulse 2 0 ∼8 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 1 ZSP出力選択 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 2 【0 】 0A 【2 】 3 V／3 1 Pulse 12 【0 】 0 ∼5 通信ボーレート設定 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 9 0 ∼8 RS485 機能・内容 8 TLC出力選択 設定範囲 1 3 09 パラメータの名称 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 ボーレート 0 2 40 0 bps 3 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 善される場合があります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 153 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 18 19 パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. パラメータの名称 第2位置ループ 0∼3000 1 /s 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ 22 リアルタイムオート ゲイン ＊ A,B,C枠【73】 D,E,F,G枠【38】＊ 第2速度ループ ゲイン 1A 第2速度ループ 積分時定数 1B 第2速度検出 フィルタ 1C 標準出荷設定：【 】 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ Hz 1∼1000 ＊ 【1000】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 設定範囲 単位 0 ∼1 5 ― れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 チューニング A,B,C枠【4】 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 2 8 調整編を参照 機械剛性選択 D,E,F,G枠【1】 ください。 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 ＜注意＞ 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 第1ノッチ周波数 100∼ Hz 1500 23 適応フィルタ 0 ∼2 モード設定 【1 】 ― 第1ノッチ幅選択 0 ∼4 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ります。 ー 【2 】 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 24 通常は出荷設定値でご使用ください。 制振フィルタ 0 ∼2 切替選択 【0 】 ― 1 ：制振制御切替入力（VS-SEL）により、第1 /第2 のいずれかを 選択できます。 標準出荷設定：【 】 20 パラメータの名称 イナーシャ比 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 リアルタイムオート 0 ∼7 チューニングモード 【1 】 設定 VS-SEL が短絡の時：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 2 ：位置指令方向で切替できます。 モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 CCW 方向の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 ― リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3､6と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 または4 の設 定でご使用下さい。 垂直軸にてご使用のときは4∼6 の設定でご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は、7 の設定でご使用ください。 設定値 0 リアルタイム 動作中の負荷イナーシャの オートチューニング 変化度合 無効 ――――― 【1 】 2 ほとんど変化しない 通常モード 変化が緩やか 3 変化が急峻 4 ほとんど変化しない 5 垂直軸モード 変化が緩やか ゲイン切替なし ほとんど変化しない 6 7 154 VS-SEL が開放の時：第1 制振フィルタを選択（Pr2 B, Pr2 C） 機能・内容 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。Pr2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、Pr2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 21 制振フィルタを使用する場合の切替方法を選択します。 0 ：切替しない（第1 /第2 の両方が有効） オートゲインチューニングに関するパラメータ PrNo. に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 【1 5 0 0 】 1E リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 D,E,F,G枠【126】＊ 1D 機能・内容 CW 方向の時 ：第2 制振フィルタを選択（Pr2 D, Pr2 E） 25 ノーマルモード 0 ∼7 オートチューニング 【0 】 ― 動作設定 ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 回転量 【0 】 1 2 回転方向 CCW→CW 2［回転］ CW→CCW CCW→CCW 3 CW→CW 4 CCW→CW 5 6 1［回転］ 7 CW→CCW CCW→CCW CW→CW 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 26 ソフトウェア リミット設定 0 ∼1 0 0 0 0 .1 回転 【1 0 】 位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。 設定値を超えた場合はエラーコードNo.3 4 ソフトウェアリミット保護が発生 します。設定値が0 の場合は無効となります。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 変化が急峻 155 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 28 パラメータの名称 第2ノッチ周波数 設定範囲 単位 100∼ Hz 1500 29 第2ノッチ幅選択 0 ∼4 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 【1 5 0 0 】 ります。 ― 【2 】 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） 機能・内容 標準出荷設定：【 】 PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 設定範囲 単位 0 ∼1 ― 機能・内容 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 ＊ 【1 】 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 設定値 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 第2ノッチ深さ選択 0 ∼9 9 ― 【0 】 2B 第1制振周波数 0∼2000 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 【0 】 ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第1 の制振周波数を設定します。 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 GAIN入力 速度ループの動作 COM−とオープン PI動作 COM−に接続 P動作 ご使用にあたっては、P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 2C 第1制振フィルタ 設定 −2 0 0 ∼ 0 .1 Hz ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 4 6 調整編「ゲイン P r2 B（第1 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 2000 動作を早めたい場合には大きく設定します。 【0 】 通常は0 でご使用ください。P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 切替機能」を参照してください。 31 第１制御切替モード 第2 制振周波数 0∼2000 0 .1 Hz 第2制振フィルタ 設定 2F 適応フィルタ周波数 ― Pr3 0を1に設定したときの第1ゲインと第2ゲインの切替条件を選択します。 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 B≦Pr2 C≦Pr2 Bで制限されます。 設定値 負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第2 の制振周波数を設定します。 【0 】 ＊ ゲイン切替条件 接 続 と 設 定 第1 ゲインに固定 負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0 .1 [Hz]で設定します。 1 設定周波数は1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]です。0 ∼9 9に設定した場合は無効となります。 2 ※1 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） ご使用にあたっては、P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 3 ※2 トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 P r2 D（第2 制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小さく、 4 ※2 第1 ゲインに固定 2000 動作を早めたい場合には大きく設定します。 5 ※2 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 【0 】 通常は0 でご使用ください。P.2 5 2 調整編「制振制御」も参照ください。 6 ※2 位置偏差量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 ＜注意＞ 7 ※2 1 6 6 μs間に指令パルスが1 以上あるとき第2 ゲインを選択 設定範囲以外に1 0 .0［Hz］ −Pr2 D≦Pr2 E≦Pr2 Dで制限されます。 8 ※2 位置決め完了でないとき第2 ゲインを選択 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.236調整編参照） 9 ※2 モータ実速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 10 ※2 【0 】 2E 0 ∼1 0 【0 】 ＊ ＜注意＞ 2D 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、 ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 0 .1 Hz 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ＊ 【1 】 通常は出荷設定値でご使用ください。 2A ゲイン選択・切替 0 −2 0 0 ∼ 0 ∼6 4 【0 】 0 .1 Hz ― 第2 ゲインに固定 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 位置指令ありの状態で第2 ゲインへ切替 が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 0 ∼4：フィルタ無効 位置指令なしがPr3 2 ［×1 6 6 μs］継続し、かつ速度がPr3 3 −Pr3 4［r/min］以下となった 状態で第1 ゲインへ切替 5 ∼48 ：フィルタ有効 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 46 調整編「ゲイン切替機能」を参照。 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ ータを初期値として適応動作を始めます。 32 遅延時間 ＜注意＞ もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） 第１制御切替 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 ×166μs P r3 1 を3 、5 ∼1 0 に設定したとき、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの 遅延時間を設定します。 【3 0 】 ＊ 33 第１制御切替レベル 0∼ ― 20000 を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 41 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 0∼ 10000 切替判定レベルを設定します。 【5 0 】 ＊ 34 第１制御切替時 ヒステリシス 0∼ Pr3 1 が3 、5 、6 、9 、1 0 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 ― 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 20000 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 【3 3 】 ＊ 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 示します。 Pr3 3 Pr3 4 0 第1 ゲイン ＜注意＞ 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr3 2 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 156 157 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 35 位置ゲイン切替時間 0∼ 単位 機能・内容 PrNo. 43 （設定値+1） 第1 /第2 ゲイン切替を有効としたとき、ゲイン切替時点で位置ループゲイン パラメータの名称 設定範囲 指令パルス 0 ∼1 禁止入力無効 【1 】 1 0 0 0 0 ×166μs のみに段階的な切替時間を設けます。 （例） 【2 0 】＊ 166 Kp1 (Pr1 0 )> Kp2 (Pr1 8 ) 1 6 6 μs 166 166 Kp1 (Pr1 0 ) 機能・内容 指令パルス禁止入力（INH：CN X5 3 3 ピン）の有効／無効を選択します。 設定値 INH入力 0 有効 【1 】 無効 0 太い実線 3 2 Pr3 5 = 0 INH入力はCOM−との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。INH入力を使 1 1 2 用しない場合は、Pr 43を1に設定して下さい。INH（CN I/F 3 3ピン）とCOM− （41ピ 3 細い実線 ン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 Kp2 (Pr1 8 ) 第1 ゲイン 第2 ゲイン 44 第1 ゲイン パルス出力分周分子 ＊ ＜注意＞ 【2 5 0 0 】 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替える時のみ有効です。 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 r/min 【3 0 0 】 J OG 運転速度を設定します。 設定範囲 41 指令パルス回転方向 0 ∼1 ＊ 設定 【0 】 45 パルス出力分周分母 ＊ 42 指令パルス入力 0 ∼3 ＊ モード設定 【1 】 0∼ 32767 【0 】 機能・内容 Pr41 （ 設定値 ）（ ） 指令パルス 形態 設定値 信号名 0 90° 位相差 または 2 相パルス 2 【1 】 （A相＋B相） パルス列 ＋ 符号 ・Pr45 ≠0 ： 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 SIGNH パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス モータCCW回転時 t1 t1 t1 設定値 t1 【0 】, 2 t2 t2 t2 t2 1, 3 t4 t5 SIGNH t4 t5 “L” “H” t6 t6 t6 t6 t1 t1 t1 A相 90° 位相差 2 相パルス 2 （A相＋B相） 1 CWパルス列 PULSH ＋ CCWパルス列 SIGNH B相 t1 t1 t1 B相はA相より9 0 ° 遅れ t1 B相はA相より9 0 ° 進み B 相（0 B） 非反転 B 相（0 B） 反転 Pr46 B相論理 出力ソース 【0 】 非反転 エンコーダ位置 1 PULSH SIGNH モータCW回転時 A 相（0 A） B相はA相より9 0 ° 遅れ t3 PULSH 0 パルス列 ＋ 符号 0 ∼3 【0 】 の位相関係を反転することができます。 t1 B相 B相はA相より9 0 ° 進み または 3 t1 パルス出力論理反転 PULSH t1 1 t1 A相 CWパルス列 PULSH ＋ CCWパルス列 SIGNH 3 46 ＊ CW指令 CCW指令 t1 【0 】 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 ・Z相はフィードバックスケールからの出力となるため無効となります。 Pr42 指令パルス 入力モード設定 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） 指令パルス入力に対する回転方向、指令パルス入力形態を設定します。 指令パルス 回転方向設定 から出力するパルス数を設定します。 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 標準出荷設定：【 】 パラメータの名称 パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をPr44 で設定すること ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 位置制御に関するパラメータ PrNo. 1∼ 32767 反転 エンコーダ位置 2 ※1 非反転 フィードバックスケール位置 3 ※1 反転 フィードバックスケール位置 t3 ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 t2 t2 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 t2 t2 PULSH t4 t5 SIGNH t4 t5 “L” t6 “H” t6 t6 t6 ■指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、 および最小必要時間幅 PULSH/SIGNH信号の入力 I/F ラインドライバ専用パルス列インターフェイス 最小必要時間幅 許容入力 最高周波数 t1 t2 t3 t4 t5 t6 4Mpps 2 5 0 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 1 2 5 ns 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0 .1μs以下としてください。 158 159 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 48 分子 0∼ 10000 【0 】 49 第2指令分周逓倍 分子 0∼ 指令分周逓倍分子 0 ∼1 7 倍率 【0 】 指令分周逓倍分母 パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 1次遅れ 0 ∼7 スムージングフィルタは、指令パルス入力の指令分周逓倍後に挿入された1 次遅れのフ スムージング設定 【1 】 ィルタです。 ・使用目的 スムージングフィルタの目的 ①単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する。 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本です。 ②上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモータ速 ・指令パルスが粗くなる具体例として、下記があげられます。 度が得られない場合、逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ①指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合。（1 0 倍以上） ・分周逓倍部のブロック図 指令パルス 4B 4C 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 10000 【0 】 4A PrNo. 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr48 ∼4B） 第1指令分周逓倍 標準出荷設定：【 】 f ※1 ※1 ②指令パルス周波数が低い場合。 倍率（Pr4A） 第1 分子（Pr48 ） ×2 第2 分子（Pr49 ） 内部指令 F ＋ Pr 4Cでスムージングフィルタの時定数を8 段階で設定します。 偏差 カウンタへ − 分母（Pr4B） 0∼ フィードバック パルス （分解能） 10000 【10000】 1 0 0 0 0 P/rev または 17 2 P/rev ・指令分周逓倍「分子」の選択 ※1 ：第1 または第2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN X5 2 8 ピン）で選択。 設定値 時定数 0 フィルタ機能なし 【1 】 ∼ 時定数小 7 時定数大 ↓ 0 ∼3 1 指令パルスにかけるFIRフィルタの移動平均回数を設定します。 第1 分子（Pr 48 ）を選択 4D ＊ FIRスムージング DIV入力オープン 設定 【0 】 （設定値+1 ）回の移動平均フィルタとなります。 DIV入力COM−に接続 第2 分子（Pr 49 ）を選択 4E カウンタクリア入力 0 ∼2 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号（CL：CN X5 モード 【1 】 条件を設定します。 ・分周逓倍比は下式に設定されます。 ＝エンコーダ分解能 ・分子＝【0 】 （出荷設定）の場合：分子（（Pr48 , Pr49 ） ×2 Pr4A） に自動設定され、1 回転あたりの指令パルス数を Pr4Bで設定することができます。 分周逓倍比＝ 設定値 0 【1 】 2 エンコーダ分解能 3 0 ピン）のクリア クリア条件 レベル（1 0 0 μs 以上の短絡）※1 で偏差カウンタをクリアする。 立ち下がりエッジ（開放→100μs 以上の短絡）で偏差カウンタをクリアする。 無効 ※1 ：CL信号の最小時間幅 1 回転あたりの指令パルス数（Pr4B） CL（3 0 ピン） ・分子≠0 の場合：下式で分周逓倍されます。 分周逓倍比＝ 指令分周逓倍分子（Pr48 , Pr49 ）× 2 指令分周逓倍分母（Pr4B） ＜注意＞ 1 0 0 μs以上 指令分周逓倍分子倍率（Pr4A） 実際の分子（（P r4 8 , P r4 9 ） ×2 P r4 A ）の計算は4 1 9 4 3 0 4 /（P r4 D設定値＋1 ）が上限と ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 なります。 ＜分子≠0の場合の設定例＞ ・分周逓倍比＝1のとき、『エンコーダ分解能分の指令入力（f）でモータが1回転する』 の関係を持つことが基本です。 従ってエンコーダ分解能が1 0 0 0 0 P /rの場合の例としてモータを1 回転させるために は、2 逓倍時はf＝5 0 0 0 P uls e、1 /4 分周時にはf＝4 0 0 0 0 P uls eの入力が必要とな ります。 ・分周逓倍後の内部指令（F）がエンコーダの分解能（1 0 0 0 0 または2 1 7 ）に等しくな るようにPr48 、4A、4Bを設定します。 f×Pr48 ×2 Pr4A ＝ 1 0 0 0 0 または2 1 7 F＝ Pr4B F：モータ1 回転分の内部指令パルス数 f ：モータ1 回転分の指令パルス数 エンコーダの分解能 2 1 7（1 3 1 0 7 2 ） 例1 指令入力（f）をモータ 1 回転あたり5 0 0 0と するとき Pr48 1 ×2 1 回転あたり40 0 0 0 とするとき 160 Pr48 1 ×2 Pr48 1 0 0 0 0 ×2 Pr4A 0 Pr4B 5 0 0 0 Pr4B 5 0 0 0 例2 指令入力（f）をモータ Pr4A 17 1 0 0 0 0（2 5 0 0 P/r×4 ） Pr4A 15 Pr4B 1 0 0 0 0 Pr48 2 5 0 0 ×2 Pr4A 0 Pr4B 1 0 0 0 0 161 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 61 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 5E 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 ％ モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ）のリミット値を設定します。 設定 【5 0 0 】 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 【5 0 】 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度 トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 ＊2 検出信号（ZSP）を出力します。 トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの 5F 第2トルクリミット 0 ∼5 0 0 設定 【5 0 0 】 ％ 速度 向にかかわりなく、CW/CCW 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 ＊2 CCW ・P r6 1 の設定はモータの回転方 最大トルクを制限する機能です。 ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ります。 （Pr6 1−1 0 ）r/min トルク[%] CCW ・設定値は定格トルクに対する％ CW 300（最大） 値で与えます。 Pr5E=150の時 ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 200 ZSP オン 100（定格） 限したときの例です。 速度 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 63 （定格）（最大） 位置決め完了 0 ∼3 出力設定 【0 】 ― P r6 0 （位置決め完了範囲）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： CN X5 3 9 ピン）の動作を設定します。 200 設定値 300 【0 】 CW 1 ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 2 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー 位置決め完了信号の動作 位置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつゼロ速度検出信号がON、かつ位 置偏差がPr6 0 （位置決め完了範囲）以下でONします。 位置指令がないとき、かつ位置偏差がP r6 0 （位置決め完了 タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に 3 ついて」を参照。 範囲）以下でONします。その後、次の位置指令が来るまで ONの状態を保持します。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 65 主電源オフ時LV 0 ∼1 トリップ選択 【1 】 ― サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 シーケンスに関するパラメータ 主電源不足電圧保護動作 設定値 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 標準出荷設定：【 】 PrNo. 60 パラメータの名称 位置決め完了範囲 設定範囲 単位 機能・内容 0∼ Pulse Pr63（位置決め完了出力設定）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN： 0 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 【1 】 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 32767 CN X5 3 9 ピン）を出力するタイミングを設定します。 【1 3 1 】 指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して偏差カウンタ ＜注意＞ のパルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号（COIN）を出 Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 力します。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 設定単位は、位置制御ではエンコーダパルス数、 フルクローズ制御ではフィード 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー バックスケールパルス数で設定してください。 ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 ・偏差パルスの基本単位は使用するエンコーダの「分解能」であり、エン コーダにより下記の通り異なりますので注意してください。 66 ＊ 駆動禁止時 0 ∼2 シーケンス 【0 】 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 ① 1 7 ビットのエンコーダ：2 1 7 ＝1 3 1 0 7 2 ② 2500P/revのエンコーダ：4×2 5 0 0 ＝1 0 0 0 0 【0 】 ＜注意＞ 1 . Pr6 0 にあまり小さい値を設定す 偏差パルス 1 るとCOIN信号が出力されるまで Pr6 0 の時間が長くなったり、出力時 2 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には トルク指令=0 トルク指令=0 非常停止 にチャタリングが見られる場合 最終的な位置決め精度には影響 を与えません。 162 保持 保持 駆動禁止方向の 減速前後で 指令=0 クリア ＜注意＞ があります。 2 . 「位置決め完了範囲」の設定は、 偏差カウンタの内容 COIN オン Pr6 0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） の設定値で制限されます。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 163 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［位置制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 67 パラメータの名称 設定範囲 単位 主電源オフ時 0 ∼9 ― シーケンス 【0 】 機能・内容 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 6A 停止時メカブレーキ 0 ∼1 0 0 2 ms モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ① 減速中、および停止後の動作 動作設定 【0 】 X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 を設定します。 設定値 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ 動 作 停止後 DB DB クリア ・ Pr6 Aの設定≧tb 1 フリーラン DB クリア として、実際にブレーキが動作して 2 DB フリー クリア からサーボオフするよう設定してく 3 フリーラン フリー クリア ださい。 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 8 非常停止 DB クリア 落下を防ぐために設定する。 フリー 6B 動作時メカブレーキ 動作設定 クリア 0 ∼1 0 0 2 ms 【0 】 シーケンス 【0 】 ・モータ回転によるブレーキの劣化 を防ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 あるいは停止後の動作を設定します。 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 偏差カウンタの内容 【0 】 解除 保持 tb モータ通電状態 通電 モータ速度 小さい方となる。 無通電 3 0 r/min 停止後 DB DB 保持 1 フリーラン DB 保持 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） 2 DB フリー 保持 も参照ください。 3 フリーラン フリー 保持 指令状態））も参照ください。 シーケンス オフ 減速中 P .5 2 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン ― BRK-OFF オン 接 続 と 設 定 【0 】 偏差カウンタの内容はアラームクリア時にクリアします。 0 ∼9 SRV-ON 以下になるまでの時間のいずれか 動 作 ＜注意＞ サーボオフ時 無通電 X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 69 通電 モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 設定値 保持 X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN の設定値で制限されます。 ― モータ通電状態 解除 も参照ください。 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 0 ∼3 実際のブレーキ 保持 tb P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） ＜注意＞ アラーム時 解除 Pr6 A （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 BRK-OFF 減速中 非常停止 オフ オン るモータ（ワーク）の微小な移動／ 偏差カウンタの内容 【0 】 9 SRV-ON サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の動作 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 0 ∼3 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を A,B,G枠 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 【3 】 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける C,D,E,F枠 【0 】 かに応じて本パラメータを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 【0 】 （C,D,E,F枠） 内蔵抵抗 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 1 外付抵抗 2 外付抵抗 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 シーケンス）のそれと同じです。 て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 【3 】 （A,B,G枠） 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 なし が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 生電力を処理します。 ＜お願い＞ 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し てください。 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 する場合があります。 ＜注意＞ 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 164 165 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 6D ＊ 主電源オフ検出時間 35∼ 2 ms 6E 非常停止時 0 ∼5 0 0 トルク設定 【0 】 1000 LL LR 機能・内容 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 LF LE 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 【3 5 】 ％ 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 øSh6 LBh7 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 70 位置偏差過大設定 0∼ 256× ・位置偏差過大範囲を設定します。 32767 分解能 ・位置制御時はエンコーダパルス数、フルクローズ制御時はフィードバック 【25000】 スケールパルス数で設定してください。 ・本パラメータが0 の場合、エラーコードNo.2 4（位置偏差過大異常検出）は無 LC 効になります。 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼1 1 5 ％ 【0 】 ・オーバーロードレベルを設定します。 ・通常は0 でご使用いただき、オーバーロードレベルを下げて使用したい場 4-øLZ 合のみ、レベルを設定してください。 ・本パラメータの0 は、設定無効となりモータの定格の1 1 5 [% ]（最大値） で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min øL ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ D ータの最高回転数×1 .2 になります。 øL ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに A レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 (M8 深20) ［速度制御モード＊の接続と設定］ ＊この制御モードはマシンの試運転時のみご使用ください。 ページ ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ■速度制御モード時の制御ブロック図 …………… 168 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 169 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… 169 170 172 177 ■速度制御モード時での試運転 …………………… 179 試運転前の点検 ………………………………………………………… 1 7 9 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 1 7 9 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 180 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 適応フィルタについて ………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… ■パラメータの設定 ………………………………… 182 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 166 180 180 180 181 181 182 186 187 189 191 191 194 167 168 VDC 12~24V Pr5 2 Pr5 7 オフセット フィルタ Pr5 5 Pr5 6 第3 速 第4速 Pr44 Pr45 Pr46 分母 選択 Pr7 7 Pr7 6 Pr7 5 分子 分周 第8 速 第7 速 第6 速 第5 速 選択 CW駆動禁止入力 CCW駆動禁止入力 アラームクリア入力 （Pr0 Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr0 9 で選択） 37 ALM+ ZSP TLC 41 COM- 12 40 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEED- 36 4.7kΩ S字 減速 加速 CN X5 Pr5 A Pr5 9 Pr5 8 加減速制限 20kΩ 第2 幅 Pr1 A 第2 積分 SPR/TRQR FG GND OB- OB+ OA- OA+ 14 50 25 49 48 22 21 実速度モニタ イナーシャ比 Pr2 0 第2 周波数 Pr1 9 第2 比例 1kΩ IM SP 42 43 エンコーダ モータ トルクモニタ出力 速度モニタ出力 CW方向トルク制限入力 （−1 0 ∼0 V） CCW方向トルク制限入力 （0 ∼＋1 0 V） 速度指令入力 （0 ∼±1 0 V） B相出力 A相出力 Pr5 F Pr5 E Pr1 C （ はツイストペア線を表します） 330Ω 330Ω シリアル 通信データ 第2 制限 第1 制限 第2 時定数 Pr1 4 トルクフィルタ 第1 時定数 速度制御モードの配線例 1kΩ Pr2 F 適応 エンコーダ 受信処理 Pr2 A Pr2 9 Pr2 8 Pr1 E 第2 深さ 第1 幅 Pr1 2 第1 積分 Pr1 D ノッチフィルタ 第1 周波数 Pr1 1 速度制御 第1 比例 GND 15 10kΩ 16 CCWTL/TRQR 3.83kΩ 17 GND 10kΩ CWTL 18 3.83kΩ 分 周 器 Pr1 B 第2 速度検出 Pr1 3 第1 速度検出 フィルタ − ＋ トルク指令モニタ ■コネクタ CN X5 への配線 トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 速度到達信号出力 サーボアラーム出力 CWL 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 8 31 A-CLR 9 CCWL 内部指令速度選択3 入力 28 INTSPD3 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE Pr0 5 指令選択 7 COM+ 内部指令速度選択1 入力 33 INTSPD1 内部指令速度選択2 入力 30 INTSPD2 サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN Pr5 4 第2 速 サーボレディ出力 OA/OB Pr5 1 反転 Pr7 4 Pr5 0 ゲイン 入力設定 内部速度設定 Pr5 3 第1 速 1 6ビットA/D フィードバック パルス SPR アナログ 速度指令 指令速度モニタ ■速度制御モード時の制御ブロック図 ［速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 接 続 と 設 定 169 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SI シーケンス入力信号との接続 SO1 SO2 シーケンス出力回路 1 2 ∼2 4V SRV-ONなど リレー ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電 ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 7 COM＋4.7 kΩ ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ 流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 SRV-ONなど AI SPR/TRQR 14 2 0 kΩ ＋1 2 V R VR 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1 ビット） 、±1 0 V ALM−など 12 ∼2 4V V DC SO2 ZSP, TLC 41 COM− R［kΩ］ ＝ V DC[V]−2 .5 [V] 10 最大定格3 0 V 5 0 mA 2 0 kΩ – ADC 1 + 15 GND PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 ＋3 .3 V ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の SO1 ALM＋など 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 ピン） 、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 図の向きで必ず装着のこと CCWTL 16 1 0 kΩ R 17 GND 1 kΩ – + 1 kΩ 3 .8 3 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ADC 2 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相）を それぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V ツイストペア線を示します。 AM2 6 LS3 2 相当品 AM2 6 LS3 1 相当品 21 A OA＋ OA− 22 OB＋ OB− 48 49 GND 25 接 続 と 設 定 B 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 AO アナログモニタ出力 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 170 42 IM 1 kΩ 17 GND 171 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 ピンNo. 記 号 7 COM＋ （＋） 制御用信号電源 ピンNo. 記 号 内部指令速度選択3 28 INTSPD3 41 COM− 機 能 機 能 ・COM−と接続すると、指令分周逓倍分子をP r4 8 （第1 指令 位置制御 ―― ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 フルクローズ制御 CWL ―― ・内部指令速度選択3 入力(INTSPD3 )となります。 ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI 速度制御 オープンとなるように接続してください。 トルク制御 出荷値は無効（1 ）です。 サーボオン入力 ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で 29 SRV-ON きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） CCWL ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 170ページ 遮断されます。 ＜注意＞ ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 出荷値は無効（1 ）です。 （P.5 1 準備編「タイミングチャート」参照） ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ZEROSPD ・制御モードで機能が変わります。 入力 ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 速度制御 1 トルク制御 2 170ページ 内 容 ― ZEROSPD 入力は不動作 オープン 速度指令はゼロ 0 をとってください。 SI Pr06 COM−との接続 接 続 通常動作 オープン 速度指令方向はCCW 接 続 速度指令方向はCW Ｘ5 コネクタピンNo. 30ピン INTSPD2(CL) Pr05（速度設定内外切替） 28ピン INTSPD3(DIV) 開 放 開 放 開 放 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 短 絡 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 短 絡 なります。 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 位置制御 フルクローズ制御 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, Pr2 E）が有効になります。 または トルクリミット 27 GAIN TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 170ページ が変わります。 Pr03 Pr30 COM−との接続 切替入力 0 SI オープン 接 続 接 続 と 設 定 ■内部速度選択 33ピン INTSPD1(INH) ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と ゲイン切替入力 ・本入力は無効です。 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 がオープンとなるように接続してください。 26 8速の速度設定が可能です。設定の詳細は下表「内部速度選択」 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 170ページ 速度ゼロクランプ ・INH/INTSPD1 入力、CL/INTSPD2 入力と組合せて内部 をご参照ください。 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 9 えます。 令分周逓倍分子選択」の表もご参照ください。 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 170ページ CCW駆動禁止入力 分周逓倍分子）からP r4 9 （第2 指令分周逓倍分子）へ切替 ・指令分周逓倍の選択については、P.131位置制御モード編「指 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 8 SI 170ページ ・指令パルスの分周逓倍分子を切替えることができます。 I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 入力 ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う （−） CW駆動禁止入力 信 号 名 0 1 2 3 アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 1 4ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第5 速 （Pr7 4） 速度設定第6 速 （Pr7 5 ） 速度設定第7 速 （Pr7 6 ） 速度設定第8 速 （Pr7 7 ） 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 0 ∼2 オープン 1 接 続 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 4 6 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 172 173 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ピンNo. 記 号 内部指令速度選択2 30 INTSPD2 ［速度制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 入力 SI ・位置偏差カウンタ、およびフルクローズ偏差カウンタのクリ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 ピンNo. 記 号 14 SPR 機 能 速度指令入力 ア入力（CL）となります。 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 ・COM−と接続すると位置偏差、およびフルクローズ偏差カ ・速度指令のゲイン、極性、オフセット、フィルタは 可能です。 内 容 1 速度制御 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） 3 位置/速度 Pr5 1 （速度指令入力反転） 5 CLをCOM−へ接続している間位置偏差 フルクローズ制御 速度/トルク Pr5 2 （速度指令オフセット） Pr5 7 (速度指令フィルタ設定) カウンタおよびフルクローズ偏差カウン 0 で設定します。 タをクリア ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 CLをオープンからCOM−へ接続したと 1 ［標準出荷値］ き、1 回だけ位置偏差カウンタおよびフル 0 CL は無効 5 ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 速度/トルク フィルタは ・INH/INTSP D1 入力、DIV/INTSP D3 入力と組合せて内部8 1 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 7 3 「内部速度選 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） Pr5 2 （速度指令オフセット） 択」の表をご参照ください。 トルク制御 本入力は無効です。 ・速度制限（SPL）となります。 ・内部指令速度選択2 入力(INTSPD2 )となります。 速度制御 内 容 Pr5B クローズ偏差カウンタをクリア 2 170ページ ・速度制御選択時の外部速度指令入力(SPR)です。 ウンタをクリアします。 Pr4E AI 機 能 制御モード ・P r4 E（カウンタクリア入力モード）でクリアモードを選択 位置制御 I/F回路 170ページ Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・本入力は無効です。 で設定します。 アラームクリア入力 31 A-CLR ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 SI 170ページ ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 ・本入力で解除できないアラームがあります。 32 C-MODE ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー SI 170ページ ドを切替えることができます。 Pr02の設定値 オープン（第1） 3 位置制御 速度制御 4 位置制御 トルク制御 5 速度制御 トルク制御 その他の 制御モード ・本入力は無効です。 接 続 と 設 定 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 詳細は、P.2 5 4困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 制御モード切替入力 その他 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 COM-と接続（第2） ＜注意＞ C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 内部指令速度選択1 33 INTSPD1 ・制御モードで機能が変わります。 入力 SI ・指令パルス入力禁止入力(INH)となります。 170ページ ・COM−との間をオープンとすると位置指令パルスを無視します。 位置制御 フルクローズ制御 ・本入力はPr43（指令パルス禁止入力無効） で無効にできます。 Pr43 内 容 0 INH は有効 １［標準出荷値］ INH は無効 ・内部指令速度選択１入力(INTSPD1 )となります。 速度制御 ・CL/INTS P D2 入力、DIV/INTS P D3 入力と組合せて内部8 速の速度設定が可能です。設定の詳細はP.1 7 3 「内部速度選 択」の表をご参照ください。 トルク制御 174 ・本入力は無効です。 175 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 信 号 名 ＣＣＷ方向 ピンNo. 記 号 16 CCWTL トルクリミット入力 ［速度制御モードの接続と設定］ 機 能 I/F回路 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 機 能 制御モード AI 170ページ ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 0 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 内 容 Pr5B コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 本入力は無効です。 記 号 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 2 トルク制御 ・指令のゲイン、極性は、 4 位置/トルク Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 1 機 能 I/F回路 SO1 171ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 1 準備編「タイミン グチャート」を参照ください。 Pr5 D（トルク指令入力反転） サーボレディ出力 で設定します。 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 35 S-RDY＋ ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 SO1 34 S-RDY− ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 171ページ ON します。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 サーボアラーム 37 ALM＋ ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 ・指令のゲイン、極性は、 出力 36 ALM− ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 171ページ 速度到達出力 39 AT-SPEED＋ ・制御モードで機能が変わります。 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 5 がOFF します。 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） で設定します。 38 AT-SPEED− 位置制御 ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） となります。 位置/トルク 5 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 その他 その他の のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） 制御モード ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ フルクローズ制御 トルクリミット入力 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 機 能 制御モード 2 トルク制御 4 位置/トルク 5 速度/トルク 速度制御 トルク制御 AI 170ページ ゼロ速度検出出力 ・トルク制御選択時は、本入力は無効です。 トルク制限中出力 位置/トルク 5 速度/トルク ・負の電圧（0 ∼−1 0 V）を与えることで、CW方向の その他の トルクを制限します。（約−3 V／定格トルク） P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ とで、本入力を無効にできます。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ CWTL, CCWTL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 接 続 と 設 定 ZSP (41) (COM−) ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 トランジスタがONします。 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 SO2 171ページ 40 TLC (41) (COM−) ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 SO2 171ページ ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ■TLC, ZSP出力選択 Pr09 Pr0A の値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 176 12 なります。 4 制御モード 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 ・CW方向のアナログトルクリミット入力（CWTL）と その他 ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] CWTL 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 18 171ページ ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 とで、本入力を無効にできます。 ＣＷ方向 SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 4 SO1 X5 TLC：40 ピンの出力 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、 オーバロード警告、バッテリ警告、 ファンロック警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ご使用になれません。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 177 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ■速度制御モード時での試運転 出力信号（パルス列）とその機能 信 号 名 Ａ相出力 Ｂ相出力 ピンNo. 記 号 21 OA＋ 22 OA− 48 OB＋ 49 OB− 試運転前の点検 機 能 I/F回路 ① 配線の点検 ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） PO1 ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B相） を差動で出力します。（RS42 2 相当） 171ページ ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 できます。 ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 転）で選択可能です。 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 されており、非絶縁です。 ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 ※Z相出力はフィードバックスケールからの出力となるため、 ご使用できません。 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr08 11,12 X5 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 で出力します。 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置のCCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置のCW方向 43 SP ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 0∼4 回転速度 AO 171ページ 機 能 信号の意味 モータ ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 5∼9 指令速度 D種接地 ⑤ ブレーキ解除 コネクタ CN X5 を接続する。 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 電源（アンプ）を投入する。 パラメータ標準設定値を確認する。 サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑥ 速度ゼロクランプ入力 ZEROSP D を閉じ、速度指令入力 SP R（CN X5 1 4 ピン）と GND（CN X5 1 5 ピ ン）間に直流電圧を OV から徐々に上げ、モータが回転することを確認する。 ⑦ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・ 回転速度は設定どおりか ・ 指令をゼロとしてモータは停止するか ⑧ 指令電圧が 0 V 時にモータが微小速度で回転する場合は、P .8 2 準備編「自動オフセット調整」を参照し、指令電 圧を補正する。 ⑨ 回転速度、回転方向を変更する場合は、以下のパラメータを再設定する。 P r5 0 ：速度指令入力ゲイン P r5 1 ：速度指令入力反転 ⑩ うまく回らない場合は、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 配線図 パラメータ 7 出力信号（その他）とその機能 ピンNo. 記 号 29 機 能 I/F回路 DC 1 2 V∼2 4V 26 41 シグナルグランド 13,15, GND 17,25 フレームグランド 50 ・シグナルグランド。 ―― COM+ SRV-ON ZEROSPD COM- ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 FG モータ ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 信 号 名 X7 機械 ① ② ③ ④ ⑤ ＋：CCW 方向にトルク発生 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き 速度モニタ出力 X6 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 出力。 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 6∼10 フルクローズ偏差 ④ 機械系の切り離し 171ページ ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し 位置偏差 CN X6 ③ モータの固定 ・不安定でないか AO −：CW 方向のトルク発生 1∼5 X4 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か 機 能 信号の意味 トルク指令 電源 X3 I/F回路 ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で 0, 表示用LED ・短絡してないか・アースも確認 ・接続部に緩みはないか 出力信号（アナログ出力）とその機能 信 号 名 ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― 14 DC 10V 15 ZEROSPDの スイッチが 閉で運転 開で停止 PrNo. 02 04 06 50 51 52 57 パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 ZEROSPD入力選択 速度指令ゲイン 速度指令入力反転 速度指令オフセット 速度指令フィルタ設定 設定値 1 1 1 必要に 応じて 設定して ください SPR/TRQR GND 一方向運転の場合 両方向(CW/CCW)の場合、両極性の電源を用意 いただくか、Pr0 6 ＝3 の設定でご使用ください。 178 ［速度制御モードの接続と設定］ 入力信号状態 No. 0 5 入力信号名 サーボオン 速度ゼロクランプ モニタ表示 ＋A ― 179 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 フィルタ 自動調整 ゲイン 自 動 設定 位 置 ／ 速度 指令 ［速度制御モードの接続と設定］ 位置／速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 適応フィルタについて モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 エンコーダ アンプ P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自動 設定することでトルク指令から共振成分をとり除き共振点振動を低減します。 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）お よび第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 4 9 調整編「機械共振の抑制」を参照してください。 適用範囲 適応フィルタの動作が阻害される条件 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 阻害される条件 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き 負荷イナーシャ 注意事項 ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 3 8 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 2 調整編参照）を 行なってください。 負 荷 ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 さい場合。 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 ・共振点が複数ある場合。 負 荷 指令パターン ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 作動パターン 共振点 い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 ＜お知らせ＞ Pr23 が0 以外のときにも適応フィルタが自動的に無効となる場合があります。P.237 調整編「適応フィルタ無効化」を参照ください。 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 PrNo. 操作方法 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 変化しない 【1】 ,4,7 2, 5 3, 6 通常モード 変化が緩やか 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 を設定します。 ・共振の影響が考えられる場合には、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を有 効としてください。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 PrNo. 名 称 30 第2 ゲイン設定 12 第1 速度ループ積分時定数 31 第1 制御切替モード 13 第1 速度検出フィルタ 32 第1 制御切替遅延時間 30 14 第1 トルクフィルタ時定数 33 第1 制御切替レベル 50 33 19 第2 速度ループゲイン 34 第1 制御切替ヒステリシス 1A 第2 速度ループ積分時定数 36 第2 制御切替モード を押す。 1B 第2 速度検出フィルタ を押す。 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 2F 適応フィルタ周波数 で設定したいパラメータNo.を 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） を押す。 1 0 接 続 と 設 定 0 ＜お知らせ＞ で数値を変える。 ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 を押す。 パラメータ Pr22の設定 設定値 第1 速度ループゲイン パラメータ Pr21の設定 でPr2 2に合わす。 注意事項 を押す。 で数字が大きくなり、 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 180 名 称 11 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イナーシャ を同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常では ありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ） 正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ） P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ） P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 とし、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ） P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。こ のような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分 ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的に無効（0 ）と なります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2（制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択された場合は切 替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 181 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 PrNo. パラメータの名称 03 トルクリミット選択 設定範囲 0 ∼3 機能・内容 CW方向/CCW方向のトルクリミット方式を設定します。 設定範囲 機能・内容 設定値 CCW CW 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 0 X5 CCWTL：1 6 ピン X5 CWTL：1 8 ピン 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で 【1 】 【1 】 確認できます。 Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値 2 ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 Pr5 E で設定 3 GAIN/TL-SEL 入力が短絡の時：Pr5 F で設定 で決まります。 ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 設定値0 の場合CCWTL、CWTL はPr5 E（第1トルクリミット設定)でリミットされます。 ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 トルク制御時は本パラメータに関わりなく、Pr5 E がCCW/CW 両方向のリミット値と ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 なります。 04 ＊ 01 ＊ LED初期状態 0 ∼1 7 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 【1 】 類を選択します。 0 【1 】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 Pr01の設定値 0 ∼2 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 【1 】 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 ワーク CCW方向 アンプ 内 容 モータ 位置偏差 リミット スイッチ モータ回転数 リミット スイッチ CCWL CWL 2 トルク出力 3 制御モード 4 入出力信号状態 5 エラー要因，履歴 CCWL 接続 6 ソフトバージョン （CN X5 -9ピン） オープン 7 警 告 CWL 接続 8 回生負荷率 （CN X5 -8ピン） オープン 9 オーバーロード負荷率 設定値 0 CCWL/CWL 入力 有効 【1 】 無効 2 有効 入力 動 作 COM−との接続 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 接 続 と 設 定 CCW方向禁止、CW方向許可 CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 CW方向禁止、CCW方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 10 イナーシャ比 11 フィードバックパルス総和 12 指令パルス総和 13 フィードバックスケール偏差 ＜注意＞ 14 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ 15 モータ自動認識機能 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に エラーコードNo.3 8（駆動禁止入力保護）が発生します。 ンスで減速・停止します。 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 16 アナログ入力値 この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 参照ください。 17 回転しない要因 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 制御モード設定 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 0 ∼7 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ 使用する制御モードを設定します。 ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 【7 】 設定値 0 1 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 【7 】 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 制御モード 第1モード 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ 第2モード ― ― ― 速 度 トルク トルク ― ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 C-MODE 閉 開 第1 第2 1 0 ms以上 182 駆動禁止入力設定 CW方向 設定値 02 ＊ Pr5 F で設定 GAIN/TL-SEL 入力が解放の時：Pr5 E で設定 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 開 第1 1 0 ms以上 183 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 05 パラメータの名称 設定範囲 速度設定内外切替 0 ∼3 機能・内容 PrNo. ・ 速度制御を接点入力のみで簡単に実現できる内部速度設定機能を持っています。 【0 】 設定値 速度設定方法 【0 】 外部速度指令（SPR：CN X5 1 4ピン） 07 パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 速度モニタ（SP） 0 ∼9 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 選択 【3 】 度の関係を設定します。 設定値 1 内部速度設定第1 速∼第4速（Pr5 3 ∼Pr5 6 ） 0 2 内部速度設定第1 速∼第3 速（Pr5 3 ∼Pr5 5 )、外部速度指令（SPR） 1 3 内部速度設定第1 速∼第8 速（Pr5 3 ∼Pr5 6 、Pr7 4∼Pr7 7 ） 2 SPの信号 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／47 r/min 6 V／1 8 8 r/min モータ実速度 6 V／7 5 0 r/min 【3 】 ・速度制御時の速度指令を選択します。 ・設定値が1 , 2 の時、4種類の内部速度指令の切替えは ・設定値が3 の時、8 種類の内部速度指令の切替えは 2 種類の接点入力 ① INH（CN X5 3 3 ピン）：内部指令速度選択1 入力 ② CL（CN X5 3 0 ピン）：内部指令速度選択2 入力 ② CL（CN X5 3 0 ピン）：内部指令速度選択2 入力 で行います。DIV入力は無視されます。 ③ DIV（CN X5 2 8 ピン）：内部指令速度選択3 入力 ■内部速度選択 33ピン INTSPD1(INH) 開 Ｘ5 コネクタピンNo. 30ピン 28ピン INTSPD2(CL) INTSPD3(DIV) 放 開 放 開 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 開 放 短 絡 短 絡 開 放 開 放 開 放 短 絡 短 開 短 絡 開 放 短 絡 短 放 短 絡 短 絡 短 アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 放 短 1 絡 絡 絡 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） アナログ速度指令 （CN X5 14ピン） 速度設定第1 速 （Pr5 3 ） 速度設定第2 速 （Pr5 4） 速度設定第3 速 （Pr5 5 ） 速度設定第4 速 （Pr5 6 ） 速度設定第5 速 （Pr7 4） 速度設定第6 速 （Pr7 5 ） 速度設定第7 速 （Pr7 6 ） 速度設定第8 速 （Pr7 7 ） 停止を制御する入力として速度ゼ ZEROSPD入力 ロクランプ入力（Z EROS P D）と サーボオン入力（S RV-ON）入力 を用いています。 INH入力 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 CL入力 開 ＜注意＞ 閉 開 開 閉 速度 第1 速 【0 】 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／5 0 0 Pulse 4 3 V／2 0 0 0 Pulse 5 3 V／8 0 0 0 Pulse 6 3 V／3 1 Pulse 7 3 V／1 2 5 Pulse 3 V／5 0 0 Pulse 3 V／2 0 0 0 Pulse 10 3 V／8 0 0 0 Pulse 11 3 V／2 0 0 ％トルク 3 V／40 0 ％トルク 12 09 TLC出力選択 0 ∼8 フルクローズ偏差 9 トルク指令 接 続 と 設 定 トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 備 考 機 能 設定値 【0 】 トルク制限中出力 1 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の のいずれかの警告出力 機能詳細はP.177 3 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の 6 ファンロック警告出力 表を参照。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 第4速 時間 0A ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD：CN X5 2 6 ピン）の機能を設定します。 設定値 【0 】 1 2 184 位置偏差 閉 を参照ください。 入力選択 3 V／3 1 Pulse 2 Pr 5 A：S字加減速時間設定 0 ∼2 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク 閉 Pr 5 9 ：減速時間設定 ZEROSPD 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 8 本章のPr 5 8 ：加速時間設定 06 トルク指令 3 第3 速 間はパラメータで個別に設定できます。 IMの信号 【0 】 2 第2 速 加速時間、減速時間およびS 字加減速時 設定値 1 駆動 開 1 .5 V／3 0 0 0 r/min アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル サーボオン 停止 6 V／3 0 0 0 r/min 9 【0 】 ・内部速度指令での4変速運転例 SRV-ON入力 6 V／7 5 0 r/min 8 0 ∼1 2 【0 】 CL/INH入力に加え、モータの駆動・ 6 V／1 8 8 r/min 指令速度 選択 3 2 6 V／47 r/min トルクモニタ（IM） Pr05（速度設定内外切替） 0 5 7 08 で行います。 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 6 3 種類の接点入力 ① INH（CN X5 3 3 ピン）：内部指令速度選択1 入力 6 V／3 0 0 0 r/min 4 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 機 能 設定値 0 トルク制限中出力 【1 】 ゼロ速度検出出力 備 考 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の のいずれかの警告出力 機能詳細はP.177 れる。 3 過回生警告発生出力 出力信号（ 共通 ） ZEROSPD入力が有効となり、COM−との間をオープンとすると速 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 度指令をゼロとみなす。 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の 速度指令の符号となります。COM−との間がオープンの時はCCW、 6 ファンロック警告出力 表を参照。 COM−に接続でCW方向に指令方向を設定できます。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 ZEROSPD入力（26ピン）の機能 ZEROSPD入力は無視され常に速度ゼロクランプ状態でないと判断さ 2 185 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 0B ＊ パラメータの名称 設定範囲 アブソリュート 0 ∼2 エンコーダ設定 【1 】 機能・内容 PrNo. 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 0 2 19 内 容 設定値 【1 】 1A インクリメンタルエンコーダとして用いる。 0D ＊ 0E ＊ 0 ∼5 通信ボーレート設定 【2 】 RS485 0 ∼5 通信ボーレート設定 【2 】 設定範囲 単位 機能・内容 第2速度ループ 1∼3500 Hz 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ ゲイン ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ 第2速度ループ 1∼1000 ＊ 【1000】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 積分時定数 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 1B 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 RS232 パラメータの名称 アブソリュートエンコーダとして用いる。 ＜注意＞ 0C ＊ 標準出荷設定：【 】 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 フィルタ 1C ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 ボーレート 0 2 40 0 bps 3 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps ボーレート 設定値 ボーレート 0 2 40 0 bps 3 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 前面パネルロック 0 ∼1 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 設定 【0 】 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する ことができます。 1 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 1D 第1ノッチ周波数 100∼ Hz 1500 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 【1 5 0 0 】 第1ノッチ幅選択 0 ∼4 ります。 ー 【2 】 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 オートゲインチューニングに関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 全て有効 モニタモード限定 PrNo. 20 パラメータの名称 イナーシャ比 設定範囲 単位 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 標準出荷設定：【 】 11 第1速度ループ ゲイン 単位 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ Hz 機能・内容 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 振する場合があるためご注意ください。 ＜注意＞ モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ 設定範囲 機能・内容 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 パラメータの名称 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 通常は出荷設定値でご使用ください。 ＜注意＞ PrNo. 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 内 容 設定値 【0 】 ください。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 2 8 調整編を参照 D,E,F,G枠【126】＊ 1E RS48 5 通信の通信速度を設定します。 第2速度検出 れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 21 リアルタイムオート 0 ∼7 チューニングモード 【1 】 設定 ― リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 の設定でご 使用下さい。 P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） になります。 12 第１速度ループ 積分時定数 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ms 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 D,E,F,G枠【31】＊ “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 13 第１速度検出 フィルタ 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 14 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 設定値 0 リアルタイム 変化度合 無効 ――――― 【1 】, 4, 7 2, 5 3, 6 動作中の負荷イナーシャの オートチューニング ほとんど変化しない 通常モード 変化が緩やか 変化が急峻 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 D,E,F,G枠【126】＊ 186 187 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 22 リアルタイムオート 0 ∼1 5 ― チューニング A,B,C枠【4】 機械剛性選択 D,E,F,G枠【1】 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） 機能・内容 標準出荷設定：【 】 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 PrNo. 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 設定範囲 単位 0 ∼1 ＊ 【1 】 ― モード設定 ― 【1 】 25 ノーマルモード 0 ∼7 オートチューニング 【0 】 ― 回転量 【0 】 1 2 2［回転］ 替機能」を参照してください。 31 第１制御切替モード 第2ノッチ周波数 100∼ Hz 1500 【1 5 0 0 】 29 第2ノッチ幅選択 0 ∼4 ― 【2 】 第2ノッチ深さ選択 0 ∼9 9 2F 適応フィルタ周波数 0 ∼6 4 【0 】 【0 】 P r3 0を1に設定したときの、第１制御モードが速度制御である場合の第1 ゲイン と第2ゲインの切替条件条件を選択します。 設定値 ゲイン切替条件 【0 】＊, 6 ∼1 0 第1ゲインに固定 1 第2ゲインに固定 ※1 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2ゲイン選択（Pr3 0は1 の設定が必要） ※2 トルク指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 CW→CCW 4 ※2 速度指令変化量がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 CCW→CCW 5 ※2 指令速度がPr33（第1制御切替レベル）、Pr34（第1制御切替時ヒステリシス）の設定より大で第2ゲイン選択 CCW→CW 5 CW→CCW CCW→CCW CW→CW 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 46 調整「ゲイン切替機能」を参照。 32 第１制御切替 遅延時間 0∼ 10000 33 第１制御切替レベル 0∼ ります。 【5 0 】 ＊ 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 ×166μs P r3 1 を3 ∼5 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るとき の遅延時間を設定します。 【3 0 】 ＊ 20000 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 34 第１制御切替時 ヒステリシス 0∼ 20000 【3 3 】＊ ― Pr3 1 が3 ∼5 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切替時判定レ ベルを設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 ― 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 示します。 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 ― 接 続 と 設 定 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 ― ― 3 通常は出荷設定値でご使用ください。 2A 0 ∼1 0 【0 】 ＊ 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 28 P動作 2 4 7 PI動作 COM−に接続 回転方向 CW→CW 1［回転］ 速度ループの動作 CCW→CW 3 6 GAIN入力 COM−とオープン ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 4 6 調整「ゲイン切 ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 設定値 動作設定 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 に大きくしていくようにしてください。 適応フィルタの動作を設定します。 0 ：無効 1 ：有効 2 ：保持（2 に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます) ＜注意＞ 適応フィルタを無効に設定すると、P r2 F適応フィルタ周波数は0 にリセット されます。 トルク制御モードでは適応フィルタは常に無効となります。 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ※1 PI/P動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 0 ∼2 ゲイン選択・切替 0 ＊ 【1 】 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え 適応フィルタ 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 設定値 ＜注意＞ 23 機能・内容 Pr3 3 Pr3 4 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （P.234調整編参照） 0 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（Pr23（適応フィルタモード設定） 第1 ゲイン が0 以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。 0 ∼4：フィルタ無効 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr3 2 5 ∼48 ：フィルタ有効 ＜注意＞ 49 ∼6 4：Pr2 2 によってフィルタ有効・無効が変化 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 適応フィルタ有効時、本パラメータは3 0 分ごとにEEP ROMに保存され、次 の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEP ROMに保存されたデ ータを初期値として適応動作を始めます。 ＜注意＞ もし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 たい場合には、一旦適応フィルタを無効（P r2 3 （適応フィルタモード設定） を0 ）に設定した後、再度有効に設定して下さい。 P.2 41 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。 188 189 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 36 第2制御切替モード 0 ∼5 ― P r3 0 を1 に設定したときの、第2 制御モードが速度制御である場合の、第1 【0 】 ＊ ゲインと第2 ゲインの切替条件を選択します。 設定値 【0 】 ＊ 1 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 44 パルス出力分周分子 1∼ パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） ＊ 第1ゲインに固定 32767 ※1 3 ※2 4 ※2 ※2 ゲイン切替入力（GAIN：CN X5 27ピン）オンで第2ゲイン選択 ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 トルク指令変化量大で第2ゲイン選択 速度指令変化量で（加速度）大で第2ゲイン選択 45 指令速度大で第2ゲイン選択 ＊ パルス出力分周分母 0∼ 32767 【0 】 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 遅延時間 0∼ ×166μs P r3 6 を3 ∼5 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るとき 10000 の遅延時間を設定します。 38 第2制御切替レベル 0∼ ― 20000 第2制御切替時 ヒステリシス 0∼ 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 パルス出力論理反転 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 【0 】 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス Pr3 6 を3 ∼5 に設定したときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲイン切替判定レベ の位相関係を反転することができます。 ルを設定します。 【0 】 39 ・Pr45 ≠0 ： ・Z相はフィードバックスケールからの出力となるため無効となります。 46 ＊ 【0 】 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ※2 切替えるレベル、 タイミングはP .2 4 7 調整編「ゲイン切替条件の設定」参照。 第2制御切替 ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をPr44 で設定すること （Pr3 0は1 の設定が必要） ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 37 から出力するパルス数を設定します。 【2 5 0 0 】 第2ゲインに固定 2 5 ゲイン切替条件 位置制御に関するパラメータ モータCCW回転時 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 ― 設定値 上記Pr38で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 20000 B 相（0 B） 【0 】, 2 以上のP r3 7 （遅延）、P r3 8 （レベル）、P r3 9 （ヒステリシス）の定義を 【0 】 非反転 下記に図示します。 第1 ゲイン ＜注意＞ 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr46 B相論理 出力ソース 【0 】 非反転 エンコーダ位置 1 反転 エンコーダ位置 2 ※1 非反転 フィードバックスケール位置 3 ※1 反転 フィードバックスケール位置 Pr3 7 Pr3 8（レベル）、Pr3 9（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 r/min 反転 Pr3 9 0 J OG 運転速度を設定します。 接 続 と 設 定 B 相（0 B） 1, 3 Pr3 8 モータCW回転時 A 相（0 A） ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 50 速度指令入力ゲイン 設定範囲 10∼ 2000 【5 0 0 】 単位 機能・内容 （r/min） / V 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）に印加される電圧とモータ速度の関 係を設定します。 ・P r5 0 で指令入力電圧と回転速度の関 係の「傾き」を設定します。 ・標準出荷設定は Pr5 0 ＝5 0 0 ［（r/min）/V］ CCW 速度（r/min） 3000 出荷時設定の 傾き -10 -6 ですから、6 Vの入力で3 0 0 0 r/minの 関係となります。 ＜注意＞ 2 4 6 8 10 指令入力電圧（Ｖ） −3 0 0 0 CW 1 . 速度指令入力（SPR）には±1 0 V以上は加えないでください。 2 . 本アンプを速度制御モードで使用し、 アンプの外部で位置ループを組む場 合、Pr5 0 の設定値によってサーボ系全体の位置ゲインが変化します。 P r5 0 の設定値を大きくしすぎることによる発振などに注意してください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 190 191 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 51 パラメータの名称 速度指令入力反転 設定範囲 単位 機能・内容 PrNo. 0 ∼1 ― 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）の極性を反転します。上位装置側の指令 58 【1 】 パラメータの名称 加速時間設定 モータ回転方向 （＋）の指令で軸端から見てCCW方向 0 【1 】 単位 機能・内容 0∼5000 2ms/(1000 アンプ内部で速度指令に加速・減速をかけて速度制御をすることができます。 【0 】 信号の極性を変えずにモータの回転方向を変えたい場合などに使用します。 設定値 設定範囲 r/min) ステップ状の速度指令を入力する場合や、内部速度設定で使用する場合のソフト スタートが可能となります。 59 減速時間設定 0∼5000 2ms/(1000 【0 】 （＋）の指令で軸端から見てCW方向 r/min) 速度指令 速度 ＜お知らせ＞ ta ・本パラメータの標準出荷設定は1 であり、 （＋）の指令でCW方向に回転し、 従来のMINASの各シリーズのアンプとの互換性を持たせています。 ta Pr5 8 × 2 ms/(1 0 0 0 r/min) td Pr5 9 × 2 ms/(1 0 0 0 r/min) td ＜注意＞ ・Pr0 6（ZEROSPD 入力選択）＝2 の場合、本パラメータは無効となります。 アンプ外部の位置ループとの組合せで使用する場合は加速・減速時間設定は使 用しないでください。 （Pr5 8 、Pr5 9は共に0を設定する） ＜注意＞ 速度制御モードに設定されたアンプと、外部のポジションユニットとの組 5A S字加減速時間設定 0 ∼5 0 0 2 ms 【0 】 み合わせでサーボ駆動系を構成する場合、ポジションユニットからの速度 直線加速・減速では始動、停止時などの加速度変化が大きくショックを生じ るような用途で、速度指令に擬似的なS 字加減速を付加して滑らかな運転を 可能にします。 指令信号の極性と、本パラメータでの極性設定が一致しないと、モータが 異常動作するので注意してください。 52 速度指令オフセット −2047∼ 0 .3 mV 1 . 基本の直線部分の加速・減速時間は 速 度 ・速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）のオフセット調整を本パラメータ それぞれPr58、Pr59で設定する。 2 . 直線加減速時の変曲点を中心とする により行います。 2047 【0 】 時間幅でS 字部の時間をP r5 Aで設 ・設定値“1 ”あたり約0 .3 mVのオフセット量となります。 ・オフセット調整は、①マニュアルで調整する方法と②自動調整の2 通りが ts あります。 ts ta ① マニュアル調整 ts td ・アンプ単体でオフセット調整を行う場合 速度指令入力（S P R/TRQR）に正確に0 Vを入力（もしくはシグナル グランドに接続）した上で、モータが回転しないような値を本パラメー 5E タで設定する。 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 設定 【5 0 0 】 で設定する。 ② 自動調整 ・自動オフセット調整モードにおける操作方法などの詳細はP.81準備編「補 助機能モード」を参照ください。 ・自動オフセット調整が実行された結果が本パラメータP r5 2 に反映され ます。 53 54 速度設定第1速 速度設定第2速 −20000∼ r/min 20000 の内部指令速度を第1 速から第4 速までをP r5 3 からP r5 6 に、第5 速から第8 【0 】 速までをそれぞれPr7 4からPr7 7 直接単位［r/min］で設定します。 速度設定第3速 56 速度設定第4速 74 速度設定第5速 最大トルクを制限する機能です。 5F 第2トルクリミット 0 ∼5 0 0 設定 【5 0 0 】 ＊2 ％ 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％ 値で与えます。 r/min 速度設定第6速 76 速度設定第7速 77 速度設定第8速 57 速度指令フィルタ 設定 192 300（最大） Pr5E=150の時 200 100（定格） 限したときの例です。 速度 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 100 トルクを同時に制限します。 （定格）（最大） 200 300 ＋ 軸端から見てCCW方向指令 − 軸端から見てCW方向指令 ・パラメータ設定値の絶対値は、P r7 3 （過速度レベル設定）で制限されます。 ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に 20000 75 トルク[%] CCW CW ・設定値の極性は、内部指令速度の極性を示します。 −20000∼ td ＞ ts, および ＞ ts 2 2 の設定でご使用ください。 トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの ・右図はP r0 3 ＝1 で1 5 0 ％に制 パラメータ「速度設定内外切替」（P r0 5 ）で内部速度設定が有効とされた時 ta モータの出力トルク（Pr5 E：第1 、Pr5 F：第2 ） のリミット値を設定します。 ＜注意＞ 55 ta：Pr5 8 td：Pr5 9 ts：Pr5 A トルクリミットの選択はPr0 3 （トルクリミット選択）を参照してください。 ＊2 ・上位装置側で位置ループを組む場合 サーボロック停止状態で、偏差パルスがゼロとなるように本パラメータ ％ 定（単位：2 ms)する。 ts ついて」を参照。 【0 】 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 0∼6400 0 .0 1 ms 【0 】 速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）への1 次遅れフィルタの時定数を設 定します。 193 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 シーケンスに関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 61 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 20000 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 【5 0 】 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度 PrNo. 66 ＊ パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 駆動禁止時 0 ∼2 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN シーケンス 【0 】 X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には トルク指令=0 トルク指令=0 【0 】 検出信号（ZSP）を出力します。 1 また、速度指令とモータ速度の差が本パラメータP r6 1 の設定速度以下となっ たときに、速度一致（V-COIN）を出力します。 2 速度 向にかかわりなく、CW/CCW （Pr6 1−1 0 ）r/min 67 CW r/min 速度到達信号（AT-SPEED＋：CN X5 主電源オフ時 0 ∼9 シーケンス 【0 】 ― ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 を設定します。 3 9 ピン、AT-SPEED−：CN X5 設定値 3 8 ピン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 モータ速度が本パラメータPr6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 【1 0 0 0 】 （AT-SPEED）を出力します。 速度 ・P r6 2 の設定はモータの回転方向に かかわりなく、CW/CCWの両方向 Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の動作 オン ZSP 10∼ クリア の設定値で制限されます。 ります。 20000 減速前後で 指令=0 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ 到達速度 保持 ＜注意＞ （Pr6 1＋1 0 ）r/min 両方向に作用します。 保持 駆動禁止方向の CCW ・P r6 1 の設定はモータの回転方 62 非常停止 偏差カウンタの内容 （Pr6 2＋1 0 ）r/min CCW に作用します。 ・1 0 ［r/min］のヒステリシスがあり ます。 CW （Pr6 2−1 0 ）r/min 動 作 偏差カウンタの内容 減速中 停止後 【0 】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 フリーラン フリー クリア 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 8 非常停止 DB クリア 9 非常停止 フリー クリア 接 続 と 設 定 （DB：ダイナミックブレーキ動作） AT-SPEED オフ ＜注意＞ オン 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） 65 主電源オフ時LV 0 ∼1 トリップ選択 【1 】 ― サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 設定値 0 【1 】 の設定値で制限されます。 68 アラーム時 0 ∼3 シーケンス 【0 】 ― アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 あるいは停止後の動作を設定します。 主電源不足電圧保護動作 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 設定値 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする 動 作 減速中 停止後 偏差カウンタの内容 【0 】 DB DB 保持 とサーボオンに復帰します。 1 フリーラン DB 保持 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 2 DB フリー 保持 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 3 フリーラン フリー 保持 ＜注意＞ （DB：ダイナミックブレーキ動作） Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 ＜注意＞ P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー P .5 2 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 指令状態））も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 194 195 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［速度制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 69 パラメータの名称 設定範囲 単位 サーボオフ時 0 ∼9 ― シーケンス 【0 】 機能・内容 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の動作 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 6C ＊ 回生抵抗外付け選択 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 設定範囲 単位 機能・内容 0 ∼3 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を A,B,G枠 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 【3 】 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける C,D,E,F枠 かに応じて本パラメータを設定します。 【0 】 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 設定値 シーケンス）のそれと同じです。 【0 】 （C,D,E,F枠） P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 内蔵抵抗 停止時メカブレーキ 動作設定 0 ∼1 0 0 2 ms 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN 1 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ 2 SRV-ON るモータ（ワーク）の微小な移動／ 落下を防ぐために設定する。 ・ Pr6 Aの設定≧tb として、実際にブレーキが動作して からサーボオフするよう設定してく 【3 】 BRK-OFF 解除 実際のブレーキ モータ通電状態 ださい。 保持 tb 解除 保持 通電 無通電 （A,B,G枠） 動作設定 【0 】 X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 を防ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 BRK-OFF 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 以下になるまでの時間のいずれか 小さい方となる。 オン オフ 解除 保持 モータ速度 生電力を処理します。 ＜注意＞ 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ 接 続 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 と 設 定 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 6D ＊ 主電源オフ検出時間 35∼ 6E 非常停止時 0 ∼5 0 0 トルク設定 【0 】 2 ms 1000 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 【3 5 】 tb モータ通電状態 が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 する場合があります。 X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN SRV-ON なし 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN ・モータ回転によるブレーキの劣化 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 てください。 も参照ください。 2 ms 保護は動作しません。 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作） 0 ∼1 0 0 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 ＜お願い＞ Pr6 A 動作時メカブレーキ 外付抵抗 オフ オン が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 6B 外付抵抗 X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ 【0 】 て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く も参照ください。 6A 回生処理および回生抵抗過負荷保護 使用する回生抵抗 通電 ％ 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 無通電 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 3 0 r/min 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 71 アナログ入力過大 設定 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） 0 ∼1 0 0 0 .1 V 【0 】 ・速度指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）の過大検出判定レベルをオフセッ ト補正後の電圧で設定します。 ・設定値を0にした場合、エラーコードNo.39（アナログ入力過大保護機能） も参照ください。 は無効になります。 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼1 1 5 ％ 【0 】 ・オーバーロードレベルを設定します。 ・通常は0 でご使用いただき、オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみ、レベルを設定してください。 ・本パラメータの0 は、設定無効となりモータの定格の1 1 5 [% ]（最大値） で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ ータの最高回転数×1 .2 になります。 ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに レベルを設定してください。 ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 196 197 速 度 制 御 モ ー ド の MEMO LL LR øSh6 LBh7 LF LE LC 4-øLZ øL D øL A (M8 深20) ［トルク制御モード＊の接続と設定］ ＊この制御モードはマシンの試運転時のみご使用ください。 ページ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ………… 200 ■コネクタ CN X5 への配線 ………………………… 201 コネクタ CN X5 への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 …………………………… コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 …………………………… ■トルク制御モード時での試運転 201 202 204 208 ………………… 210 試運転前の点検 ………………………………………………………… 2 1 0 コネクタ CN X5 を接続しての試運転 ……………………………… 2 1 1 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 212 概 要 …………………………………………………………………… 適用範囲 ………………………………………………………………… 操作方法 ………………………………………………………………… 自動設定されるパラメータ …………………………………………… ■パラメータの設定 ………………………………… 214 機能選択に関するパラメータ ………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数などの調整に関するパラメータ ……… オートゲインチューニングに関するパラメータ …………………… 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） …………… 位置制御に関するパラメータ ………………………………………… 速度・トルク制御に関するパラメータ ……………………………… シーケンスに関するパラメータ ……………………………………… 198 212 212 212 213 214 217 218 219 220 221 223 199 ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ■コネクタ CN X5 への配線 ■ Pr5 B（トルク指令選択）が 0 の場合 ［トルク制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 への配線例 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A イナーシャ比 Pr2 0 速度検出 フィルタ 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B 実速度モニタ 330Ω 330Ω エンコーダ 速度検出 分周 CCWTL/TRQR 16 17 GND 10kΩ GND 15 14 SPR/TRQR 20kΩ FG GND 50 25 23 21 OA+ 49 絶対値（大きさ） Pr5 7 速度検出 フィルタ 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B エンコーダ 実速度モニタ 速度検出 分周 フィードバック パルス 分子 OA/OB 分母 Pr45 選択 Pr46 Pr44 シリアル 通信データ 12 ZSP TLC 40 VDC 12~24V エンコーダ 受信処理 （Pr0 Aで選択） フィルタ 絶対値（大きさ） ゼロ速度検出出力 Pr5 2 （Pr0 9 で選択） Pr5 0 オフセット トルク制限中出力 ゲイン ゲイン切替入力 1 6ビットA/D 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- Pr2 A イナーシャ比 Pr2 0 ブレーキ解除出力 Pr5 F 第2 深さ 入力設定 ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEED- Pr5 E 第2 制限 速度到達信号出力 第1 制限 Pr2 9 ALM+ Pr2 8 第2 幅 36 第2 周波数 Pr1 A 37 Pr1 9 モータ サーボアラーム出力 Pr1 C 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 第2 時定数 サーボレディ出力 第2 積分 Pr1 E CW駆動禁止入力 第2 比例 Pr1 4 第1 幅 9 CCWL 8 CWL − Pr1 2 第1 時定数 CCW駆動禁止入力 Pr5 D 第1 積分 トルクフィルタ Pr1 D DIV 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE アラームクリア入力 31 A-CLR × ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク リミット 28 符号（±） Pr1 1 CL 29 SRV-ON 27 GAIN Pr5 C 反転 アナログ 速度制限 SPR/SPL ゲイン 第1 比例 30 1 0ビットA/D ＋ サーボオン入力 CCWTL/ TRQR 速度制御 乗算 入力設定 7 COM+ 33 INH トルク指令モニタ 指令速度モニタ アナログ トルク指令 接 続 と 設 定 4.7kΩ 分 周 器 3.83kΩ ■ Pr5 B（トルク指令選択）が 1 の場合 〈お願い〉Pr5 B＝0 の場合は、 速度設定第4速（Pr5 6 ） に速度制限値を入力して ください。 Pr46 OB- Pr45 選択 48 分母 エンコーダ 受信処理 OB+ OA/OB シリアル 通信データ Pr44 22 分子 OA- フィードバック パルス （ はツイストペア線を表します） Pr1 9 モータ CN X5 Pr5 6 Pr1 C トルクモニタ出力 第4速 第2 時定数 IM 第2 積分 Pr1 E 速度モニタ出力 Pr5 7 第2 比例 内部速度制限 Pr1 4 第1 幅 トルク リミット 42 フィルタ Pr1 2 1kΩ Pr5 2 − 第1 積分 第1 時定数 1kΩ Pr5 D × トルクフィルタ Pr1 D CWTL 18 反転 オフセット 符号（±） ノッチフィルタ 第1 周波数 10kΩ Pr5 C Pr1 1 3.83kΩ ゲイン 第1 比例 41 COM- 1 6ビットA/D ＋ B相出力 SPR/ TRQR 速度制御 乗算 入力設定 A相出力 アナログ トルク指令 43 トルク指令モニタ SP トルク指令入力または 速度制限入力（0 ∼±1 0 V） 絶対値（大きさ） 指令速度モニタ 制御モードPr0 2＝5 、 またはPr5 B＝1 の時の配線例 16 トルク指令入力 CCWTL/TRQR 17 （0 ∼±1 0 V） GND トルク制御モードの配線例 200 201 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 出力回路 インターフェイス回路 入力回路 SI シーケンス入力信号との接続 SO1 SO2 シーケンス出力回路 1 2 ∼2 4V SRV-ONなど リレー ・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・電源（1 2 ∼2 4V）の下限電圧は、フォトカプラの1 次側電 流を確保するため、1 1 .4V以上としてください。 ・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V CE （S AT）が約1 V程 度あり、通常のTTL ICではVILを満たせないため直結できな いことにご注意ください。 ・出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な 出力と、制御信号電源の−側（COM−）と共通になった出 力の2 種類があります。 ・使用されるフォトカプラの1 次電流推奨値が1 0 mAの場合、 図中の式を用いて抵抗値を決めてください。 7 COM＋4.7 kΩ ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 1 2 ∼2 4V 7 COM＋4.7 kΩ SRV-ONなど AI ピン）、CWTL（1 8 ピン） の3 系統あります。 ・各入力への最大許容入力電圧は±1 0 Vです。また各入力の 入力インピーダンスは右図を参照ください。 ・可変抵抗器（VR）、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回 路を構成する場合右図のように接続してください。各入力の 可変範囲を−1 0 V∼＋1 0 V とする場合、VRは2 kΩB特性 1 /2 W以上、Rは2 0 0 Ω1 /2 W以上、としてください。 ・各指令入力のA/Dコンバータの分解能は、以下の通りです。 ① ADC1 ：1 6 ビット （SPR/TRQR） （内符号1 ビット） 、±1 0 V SO1 ALM＋など ALM−など 12 ∼2 4V V DC SO2 ZSP, TLC 41 COM− R［kΩ］ ＝ V DC[V]−2 .5 [V] 10 最大定格3 0 V 5 0 mA 推奨1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 アナログ指令入力 ・アナログ指令入力はSPR/TRQR（14ピン） 、CCWTL（16 図の向きで必ず装着のこと SPR/TRQR 14 2 0 kΩ ＋1 2 V R VR 2 0 kΩ – ADC 1 + 15 GND PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 ＋3 .3 V CCWTL 16 1 0 kΩ R 17 GND 1 kΩ – + 1 kΩ 3 .8 3 kΩ ＋3 .3 V –1 2 V CWTL 18 1 0 kΩ 1 kΩ – + 3 .8 3 kΩ 1 kΩ ADC 2 ・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相）を それぞれラインドライバで差動出力します。 ・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（3 3 0 Ω程度）を必 ず装着してください。 ・非絶縁出力です。 ② ADC2 ：1 0 ビット （CCWTL, CWTL） 、0 ∼3 .3 V ツイストペア線を示します。 AM2 6 LS3 2 相当品 AM2 6 LS3 1 相当品 21 A OA＋ OA− 22 OB＋ OB− 48 49 GND 25 B 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 接 続 と 設 定 AO アナログモニタ出力 ・速度モニタ信号出力（S P ）とトルクモニタ信号出力（IM） の2 出力があります。 ・出力信号振幅は±1 0 Vです。 43 SP 1 kΩ 計測器 または 外部回路 ・出力インピーダンスは、1 kΩであり、接続される計測器、 外部回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6 V／3 0 0 0 r/minの設定（Pr0 7 ＝3 ）で速度換算した分解能は8 r/min／1 6 mV ② トルクモニタ信号出力（IM） 3 V／定格（1 0 0 ％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は0 .4％／1 2 mV 202 42 IM 1 kΩ 17 GND 203 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ コネクタ CN X5 の入力信号とピン番号 信 号 名 サーボオン入力 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御用信号電源 ピンNo. 記 号 7 COM＋ （＋） 制御用信号電源 記 号 29 SRV-ON I/F回路 ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の＋極を接続。 41 COM− CWL ・外部直流電源（1 2 ∼2 4V）の−極を接続。 ―― （P.5 1 準備編「タイミングチャート」参照） ・CW 駆動禁止入力（CWL）となります。 SI 2 .サーボオン/オフでモータの駆動/停止をしないでください。 3 .サーボオンに移行後、パルスの指令を入力するまでに1 0 0 ms 以上の時間 をとってください。 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CWL入力は無効となります。 アラームクリア入力 31 A-CLR 出荷値は無効（1 ）です。 詳細は、P.2 5 4困ったとき編「保護機能」をご参照ください。 ・CCW 駆動禁止入力（CCWL)となります。 SI ・機械の可動部がCCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続 202ページ がオープンとなるように接続してください。 32 C-MODE ・P r0 2 （制御モード設定）が3 ∼5 に設定された場合、下表のように制御モー オープン（第1） 3 位置制御 速度制御 出荷値は無効（1 ）です。 4 位置制御 トルク制御 5 速度制御 トルク制御 SI ・速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD）となります。 速度制御 1 トルク制御 2 202ページ C-MODEで制御モードを切替えるときは、各制御モードごとの指令の与え方に より、動作が急変する場合があるため、ご注意ください。 内 容 Pr06 COM−との接続 ― ZEROSPD 入力は不動作 オープン 速度指令はゼロ 0 COM-と接続（第2） ＜注意＞ ・制御モードで機能が変わります。 入力 SI 202ページ ドを切替えることができます。 Pr02の設定値 きます。出荷値はダイナミックブレーキによる急停止動作です。 （Pr66 が0） ZEROSPD 制御モード切替入力 ・Pr0 4（駆動禁止入力設定）を１とすれば、CCWL入力は無効となります。 ・P r6 6（駆動禁止時シーケンス）の設定で、CCWL入力有効時の動作を選択で 26 SI 202ページ ・本入力で解除できないアラームがあります。 きます。出荷値はダイナミックブレーキ動作による急停止です。 （Pr66が0） 速度ゼロクランプ ・1 2 0 ms 以上の間COM−と接続することでアラーム状態を解除します。 ・偏差カウンタはアラームクリア時にクリアします。 ・P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）の設定で、CWL入力有効時の動作を選択で CCWL SI ・COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、モータへの通電が 202ページ 遮断されます。 1 .サーボオン入力は、電源投入から約2 秒経過後に有効となります。 オープンとなるように接続してください。 9 ・COM−へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となります。 Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。 機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を越えた時に、COM−との接続が 202ページ CCW駆動禁止入力 I/F回路 ＜注意＞ ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0 .5 A以上を推奨。 8 機 能 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、 ―― ・電源電圧は1 2 V±5 ％∼2 4V±5 ％を使う （−） CW駆動禁止入力 機 能 ピンNo. 接 続 通常動作 オープン 速度指令方向はCCW 接 続 速度指令方向はCW 接 続 と 設 定 ・トルク制御ではP r0 6 ＝2 の場合はZ EROS P Dは不動作と なります。 ・制振制御切替入力(VS-SEL)となります。 位置制御 フルクローズ制御 ・P r2 4 （制振フィルタ切替選択）が1 の場合、本入力がオー プンの場合は第1 制振フィルタ（Pr2 B, Pr2 C）が有効にな り、本入力をCOM-に接続した場合には第2制振フィルタ（Pr2D, Pr2 E）が有効になります。 ゲイン切替入力 または トルクリミット 27 GAIN TL-SEL ・P r3 0 （第2 ゲイン設定）およびP r0 3 （トルクリミット選択）の設定で機能 Pr03 Pr30 COM−との接続 切替入力 0 SI 202ページ が変わります。 オープン 接 続 内 容 速度ループ：PI（比例･積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 のとき 0 ∼2 オープン 1 接 続 第1 ゲイン選択（Pr1 0 , 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4） 第2 ゲイン選択（Pr1 8 , 1 9 , 1 A, 1 B, 1 C） Pr3 1 , 3 6 の設定値が2 以外のとき 無 効 ・トルクリミット切替入力（TL-SEL）となります。 3 ― ・本入力がオープンの場合には、P r5 E（第1 トルクリミット 設定）が有効になり、本入力をCOM−に接続した場合には Pr5 F（第2 トルクリミット設定）が有効になります。 ・第2 ゲイン切替機能の詳細はP .2 4 6 調整編「ゲイン切替機能」をご参照ください。 204 205 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 入力信号（アナログ指令）とその機能 信 号 名 トルク指令入力 ピンNo. 14 記 号 TRQR または 速度制限入力 信 号 名 機 能 I/F回路 ・制御モードで機能が変わります。 Pr02 AI 機 能 制御モード トルク指令入力 ピンNo. 記 号 16 TRQR 機 能 ・Pr0 2 （制御モード設定）により機能が変わります。 Pr02 内 容 Pr5B 0 本入力は無効です。 ・トルク指令入力（TRQR）となります。 ・トルク指令（TRQR)となります。 2 トルク制御 ・トルク指令（TRQR）のゲイン、極性、オ 4 位置/トルク フセット、フィルタは ・指令のゲイン、極性は、 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） 1 Pr5 D（トルク指令入力反転） Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） で設定します。 Pr5 D（トルク指令入力反転） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 2 トルク制御 Pr5 2 （速度指令オフセット） 4 位置/トルク Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・トルク指令入力（TRQR）となります。 で設定します。 ・指令のゲイン、極性は、 ・速度制限（SPL）となります。 Pr5 C（トルク指令入力ゲイン） ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 1 5 Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） ・オフセットおよびフィルタ設定はできません。 Pr5 2 （速度指令オフセット） ・CCW方向のアナログトルクリミット入力（CCWTL） 4 位置/トルク で設定します。 5 速度/トルク ・正の電圧（0 ∼＋1 0 V）を与えることで、CCW方向 内 容 とで、本入力を無効にできます。 ±5 1 1 [LSB] ＝ ±1 1 .9 [V], 1 [LSB] ≒ 2 3 [mV] Pr5 0 （速度指令入力ゲイン） で設定します。 制御モード のトルクを制限します。（約＋3 V／定格トルク） ・P r0 3 （トルクリミット選択）を0 以外に設定するこ ・本入力のA/Dコンバータ分解能は1 0 ,ビット（内符号1 ビット）です。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） その他の その他の 制御モード ・速度制限（SPL）となります。 Pr5 2 （速度指令オフセット） その他 その他 本入力は無効です。 フィルタは 1 となります。 Pr5 7 （速度指令フィルタ設定） ・速度制限（SPL）のゲイン、オフセット、 速度/トルク 速度/トルク Pr5 D（トルク指令入力反転） で設定します。 Pr5B 0 5 フィルタは ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 AI 202ページ ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 202ページ 内 容 Pr5B 0 機 能 制御モード ・Pr5 B（トルク指令選択）により機能が変わります。 SPL I/F回路 ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 ＜お願い＞ SPR/TRQR/SPL のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 接ト 続ル TRQR のアナログ指令入力には±1 0 V を超える電圧は印加しないでください。 とク 設制 定御 モ ー ド の ・本入力は無効です。 ・本入力のA/D コンバータ分解能は1 6 ビット（内符号1 ビット）です。 ±3 2 7 6 7 [LSB] ＝ ±1 0 [V], 1 [LSB] ≒ 0 .3 [mV] ※表中の制御モードにおいて切替モードをご使用されるとき、 / の 部分を選択したときに有効です。 206 207 ■コネクタ CN X5 への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ 出力信号（パルス列）とその機能 コネクタ CN X5 の出力信号とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピンNo. 外部ブレーキ 解除出力 信 号 名 記 号 機 能 11 BRK−OFF＋ ・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。 10 BRK−OFF− ・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをON します。 I/F回路 Ａ相出力 SO1 ピンNo. 記 号 21 OA＋ 22 OA− 48 OB＋ 49 OB− 203ページ ・Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定） 、Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定） Ｂ相出力 にて本信号の出力タイミングを設定できます。詳細はP.5 1 準備編「タイミン グチャート」を参照ください。 サーボレディ出力 35 S-RDY＋ ・アンプが通電可能状態にあることを示す出力信号です。 SO1 34 S-RDY− ・制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合に、出力トランジスタが 203ページ サーボアラーム 37 ALM＋ ・アラーム発生状態を表す出力信号です。 出力 36 ALM− ・正常時には出力トランジスタがON、アラーム発生時には出力トランジスタ 203ページ 機 能 I/F回路 PO1 ・分周処理されたエンコーダ信号またはフィードバックスケール信号（A･B相） を差動で出力します。（RS42 2 相当） 203ページ ・分周比はPr44（パルス出力分周分子）、Pr45 (パルス出力分周分母)にて設定 できます。 ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはP r4 6 （パルス出力論理反 転）で選択可能です。 ・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続 されており、非絶縁です。 ・出力最高周波数は4Mpps（4逓倍後）です。 ※Z相出力はフィードバックスケールからの出力となるため、 ご使用できません。 ON します。 SO1 がOFF します。 速度到達出力 39 AT-SPEED＋ ・制御モードで機能が変わります。 38 AT-SPEED− SO1 ・位置決め完了出力(COIN)となります。 位置制御 203ページ 出力信号（アナログ出力）とその機能 信 号 名 トルクモニタ出力 ピンNo. 記 号 42 IM 機 能 ・Pr0 8 （トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。 ・Pr0 8 の値によりスケーリングが設定できます。 ・位置偏差パルスの絶対値が、P r6 0 （位置決め完了範囲）の 設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 Pr08 0, ・フルクローズ偏差パルスの絶対値が、P r6 0（位置決め完了範 11,12 トルク指令 囲）の設定値以下であるとき、出力トランジスタがONします。 トルク制御 ゼロ速度検出出力 12 ZSP (41) (COM−) 40 TLC (41) (COM−) 1∼5 ・モータ実速度がP r6 2（到達速度）の設定値を越えたとき出力 位置偏差 トランジスタがONします。 ・Pr0 A（ZSP 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 ・Pr0 9 （TLC 出力選択）により出力信号の意味が変わります。 ・標準出荷設定値は0 でトルク制限中信号が出力されます。 ・フルクローズ偏差パルス数に比例した電圧を極性付き SO2 203ページ 6∼10 フルクローズ偏差 SO2 203ページ 速度モニタ出力 43 SP 0 1 2 3 4 5 6 7 8 208 ・Pr0 7 （速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります ・Pr0 7 の値によりスケーリングが設定できます。 Pr07 0∼4 X5 ZSP：12 ピンの出力 ■トルク制限中出力（X5 TLC Pr0 9 標準出荷設定） サーボオン時にトルク指令がトルクリミットで制限された時に出力トランジスタがONする。 ■ゼロ速度検出出力（X5 ZSP Pr0 A 標準出荷設定） モータ速度がPr6 1 で設定された速度以下となった時に出力トランジスタがONする。 ■警告信号出力 過回生警告、 オーバロード警告、バッテリ警告、 ファンロック警告のいずれかが発生したら出力トランジスタがONする。 ■過回生警告 回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■オーバロード警告 オーバロード警告のアラーム発生レベルの8 5 ％以上になった時に出力トランジスタがONする。 ■バッテリ警告 アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が約3 .2 V 以下になった時に出力トランジスタがONする。 ■ファンロック警告 ファンが1 s 以上停止した時に出力トランジスタがONする。 ご使用になれません。 ■速度一致出力 加減速処理する前の速度指令とモータ速度との差が、P r6 1で設定された範囲以内に入った時に出力トランジスタがONする。 速度制御、 トルク制御時のみ有効。 で出力します。 ＋：位置指令がフィードバックスケール位置のCCW方向 −：位置指令がフィードバックスケール位置のCW方向 ■TLC, ZSP出力選択 X5 TLC：40 ピンの出力 ます。 ＋：位置指令がモータ位置のCCW 方向 −：位置指令がモータ位置のCW 方向 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 Pr09 Pr0A の値 ＋：CCW 方向にトルク発生 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力し ・速度到達出力（AT-SPEED）となります。 ・詳しくは下表「TLC, ZSP出力選択」を参照ください。 トルク制限中出力 出力。 −：CW 方向のトルク発生 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 速度制御 203ページ ・モータのトルク指令に比例した電圧を極性付で ・フルクローズ位置決め完了出力（EX-COIN）となります。 フルクローズ制御 AO 機 能 信号の意味 ・Pr63（位置決め完了出力設定）で出力方法を選択できます。 I/F回路 機 能 信号の意味 モータ 回転速度 AO 203ページ ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。 5∼9 指令速度 ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 シグナルグランド ピンNo. 記 号 13,15, GND 17,25 フレームグランド 50 機 能 ・シグナルグランド。 I/F回路 ―― ・制御信号用電源（COM−）とは、アンプ内部では絶縁されています。 FG ・アンプ内部でアース端子と接続されています。 ―― 209 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■トルク制御モード時での試運転 ［トルク制御モードの接続と設定］ 試運転前の点検 ① コネクタ CN X5 を接続しての試運転 表示用LED 配線の点検 ・誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・短絡してないか・アースも確認 ・接続部に緩みはないか 電源 X3 ② 電源・電圧の確認 ・定格どおりの電圧か X4 X5 CN X6 ③ モータの固定 ・不安定でないか ④ 機械系の切り離し ① コネクタ CN X5 を接続する。 ② 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC1 2 ∼ DC2 4 V）を入力する。 ③ 電源（アンプ）を投入する。 ④ パラメータ標準設定値を確認する。 ⑤ P r5 6 （速度設定第 4 速）を低めの値に設定する。 ⑥ サーボオン入力（SRV-ON CN X5 2 9 ピン）と COM −（CN X5 4 1 ピン）を接続してサーボオン状態とし、 モータを励磁状態にする。 ⑦ トルク指令入力 TRQR（CN X5 1 4 ピン）と GND（CN X5 1 5 ピン）間に正負の直流電圧を印加し、モータ が P r5 6 の設定で CW/CCW に回転することを確認する。 ⑧ 指令電圧に対するトルクの大きさ、方向、速度制限値を変更する場合は以下のパラメータを設定する。 P r5 6 ：速度設定第 4 速 P r5 C：トルク指令入力ゲイン P .2 2 1 「速度・トルク制御に関するパラメータの設定」を参照。 P r5 D：トルク指令入力反転 ⑨ うまく回らないときは、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 X6 X7 機械 モータ 配線図 D種接地 7 ⑤ ブレーキ解除 DC 1 2 V∼2 4V DC 10V COM＋ 29 SRV-ON 41 COM− 14 SPR/TRQR 15 GND 一方向運転の場合 両方向(CW/CCW) の場合、両極性の 電源を用意ください 接 続 と 設 定 パラメータ PrNo. 02 04 06 56 5B パラメータの名称 制御モード設定 駆動禁止入力無効 ZEROSPD入力選択 速度設定第4速 トルク指令選択 5C トルク指令入力ゲイン 5D トルク指令入力反転 設定値 2 1 0 低めの値 0 必要に応じ て設定して ください。 入力信号状態 No. 0 5 210 入力信号名 サーボオン 速度ゼロクランプ モニタ表示 ＋A ― 211 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、そ の結果に応じた最適なゲインを自動的に設定します。 また適応フィルタにより共振による振動を自動的に 抑制します。 ［トルク制御モードの接続と設定］ フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 モータ 電流 電流 制御 自動設定されるパラメータ モータ 実使用条件での動作指令 PrNo. 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 負 荷 30 第2 ゲイン設定 1 31 第1 制御切替モード 0 13 第1 速度検出フィルタ 32 第1 制御切替遅延時間 30 14 第1 トルクフィルタ時定数 33 第1 制御切替レベル 50 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が 19 第2 速度ループゲイン 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 阻害される条件 1A 第2 速度ループ積分時定数 36 第2 制御切替モード ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大き 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 20 イナーシャ比 エンコーダ い場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 ・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。 作動パターン ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小 ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min] 【1】 ,4,7 2, 5 3, 6 通常モード コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 を押す。 変化しない を押す。 変化が緩やか 変化が急峻 ・負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 を設定します。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、 0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニ ング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異音や発振が生 じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 ＜お知らせ＞ ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 で設定したいパラメータNo.を 合わす。 （ここでは、Pr21に合わします。） を押す。 で数値を変える。 を押す。 パラメータ Pr22の設定 でPr2 2に合わす。 を押す。 で数字が大きくなり、 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 操作方法 設定値 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 ――― 使用しない 0 0 さい場合。 以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。出荷設定は 1 となっています。 設定値 第1 速度ループ積分時定数 ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 右記条件ではリアルタイムオートゲインチューニン グが正常に動作しないことがあります。その場合 は、ノーマルモードオートゲインチューニング （P .2 3 8 調整編参照）を用いるか、手動でのマニュ アルゲインチューニング（P .2 4 2 調整編参照）を 行なってください。 名 称 第1 速度ループゲイン アンプ 注意事項 PrNo. 12 モータ 速度 適用範囲 負荷イナーシャ 名 称 11 リアルタイム オートゲインチューニング ・ リアルタイムオートゲインチューニングはすべて の制御モードで有効です。 以下のパラメータが自動調整されます。 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 を押す。 荷イナーシャを同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、 すぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策を できる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）と、P r2 3（適応フィルタモード設定）を一旦、0 と し、再び 0 以外の値に設定しなおす。（イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ）P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 で適応フィルタを無効とし、手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）や P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合が あります。このような場合も、上記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）と P r2 F（適応フィルタ周波数） は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを 行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的 に無効（0 ）となります。 ⑤ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2 （制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択さ れた場合は切替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 ⑥ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 ここから EEPROM 書込み を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と 右図のようにバーが増える。 書込み開始 （一瞬表示） 終了 書込み終了 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を 参照し、選択表示に戻してください。 212 213 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 機能選択に関するパラメータ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 00 ＊ パラメータの名称 軸名 設定範囲 機能・内容 0 ∼1 5 多軸でRS2 3 2 /4 8 5 を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがどの軸 【1 】 をアクセスしているかを識別する必要があります。本パラメータはこの軸名を、番号で PrNo. 04 ＊ パラメータの名称 駆動禁止入力設定 設定範囲 機能・内容 0 ∼2 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため、下図の様に軸両端 【1 】 にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する、駆動禁止機 能をアンプは備えています。その駆動禁止入力の動作を設定します。 ワーク CW方向 CCW方向 確認できます。 アンプ ・軸名は前面パネルのロータリースイッチID設定値（0 ∼F）の電源オン時の値 モータ で決まります。 リミット スイッチ リミット スイッチ ・この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 CCWL CWL ・本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 ・Pr0 0 の設定は、ロータリースイッチID以外の手段では変更できません。 01 ＊ LED初期状態 0 ∼1 7 【1 】 設定値 電源投入後の初期状態において、前面パネルの7 セグメントLEDに表示するデータの種 0 【1 】 電源オン イニシャライズ処理中 （約2秒間）は点滅する。 内 容 位置偏差 モータ回転数 【1 】 無効 2 有効 CCWL 接続 （CN X5 -9ピン） オープン CWL 接続 （CN X5 -8ピン） オープン CCWL/CWL入力は共に無視され、駆動禁止機能は無効となります。 CW/CCW 禁止入力のいずれかがCOM−との接続がオープンとなった場合に 入出力信号状態 1 .P r0 4 が0 で駆動禁止入力時は、P r6 6 （駆動禁止時シーケンス）で設定されたシーケ 5 エラー要因，履歴 ンスで減速・停止します。 6 ソフトバージョン この詳細はPr6 6 （駆動禁止時シーケンス）の説明を参照ください。 7 警 告 2 .P r0 4 が0 で、CCWL・CWL入力を共にオープンとした時には、アンプは異常状態と 8 回生負荷率 9 オーバーロード負荷率 判断してエラーコードNo.3 8 （駆動禁止入力異常）でトリップします。 3 .垂直軸にてワークの上側のリミットスイッチを切ると、上向きのトルクが無くなりワ ークが上下動を繰り返す場合があります。その場合にはP r6 6 ＝2 とするか、この機能 フィードバックスケール偏差 14 フィードバックスケールフィードバックパルス総和 15 モータ自動認識機能 表示の詳細はP.5 9 準備編「パラメータとモードの設定」を 16 アナログ入力値 参照ください。 17 回転しない要因 は使用せず上位コントローラ側でリミット処理を行ってください。 06 ZEROSPD 0 ∼2 入力選択 【0 】 速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD：CN X5 2 6 ピン）の有効／無効を切替えます。 設定値 【0 】，2 1 07 使用する制御モードを設定します。 ZEROSPD入力（26ピン）の機能 ZEROSPD入力は無視され常に速度ゼロクランプ状態でないと判断さ れる。 ZEROSPD入力が有効となり、COM−との間をオープンとすると速 度制限値をゼロとみなす。 速度モニタ（SP） 0 ∼9 アナログ速度モニタ信号出力（SP ：CN X5 4 3 ピン）の意味と、出力電圧レベルと速 選択 【3 】 度の関係を設定します。 設定値 【7 】 SPの信号 0 0 1 2 3 ※1 4 ※1 5 ※1 【7 】 位 置 速 度 トルク 位 置 位 置 速 度 フルクローズ ― ― ― 速 度 トルク トルク ― CW方向禁止、CCW方向許可 4 13 第2モード CW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 ＜注意＞ 指令パルス総和 第1モード CCW方向禁止、CW方向許可 制御モード 12 設定値 CCW側のリミットスイッチが動作していない正常状態 3 フィードバックパルス総和 制御モード 動 作 COM−との接続 エラーコードNo.（駆動禁止入力保護）が発生します。 11 0 ∼7 有効 入力 トルク出力 イナーシャ比 制御モード設定 入力 2 10 Pr01の設定値 02 ＊ 0 類を選択します。 設定値 CCWL/CWL ※1 ）3 ,4 ,5 の複合モードが設定された場合、制御モード 切換入力（C-MODE）により第1 、第2 のいずれか を選択できます。 C-MODE が開放の時：第1 モードを選択 C-MODE が短絡の時：第2 モードを選択 切替の前後1 0 ms は指令を入力しないでください。 閉 開 第1 第2 1 0 ms以上 開 第1 6 V／1 8 8 r/min モータ実速度 【3 】 6 V／7 5 0 r/min 6 V／3 0 0 0 r/min 4 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 5 6 V／47 r/min 6 7 C-MODE 6 V／47 r/min 1 2 出力電圧レベルと速度の関係 6 V／1 8 8 r/min 指令速度 6 V／7 5 0 r/min 8 6 V／3 0 0 0 r/min 9 1 .5 V／3 0 0 0 r/min 1 0 ms以上 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 214 215 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 PrNo. 08 トルクモニタ（IM） 0 ∼1 2 アナログトルクモニタ信号出力（IM：CN X5 4 2 ピン）の意味と、出力レベルとトル 選択 【0 】 ク、あるいは偏差パルス数の関係を設定します。 0D ＊ 設定値 IMの信号 【0 】 トルク指令 ZSP出力選択 0 ∼8 【1 】 アブソリュート 0 ∼2 エンコーダ設定 【1 】 216 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 4 3 V／2 0 0 0 Pulse 5 3 V／8 0 0 0 Pulse 6 3 V／3 1 Pulse ＜注意＞ 7 3 V／1 2 5 Pulse 本パラメータが1であっても通信機能によるパラメータ変更は有効です。 3 V／5 0 0 Pulse 本パラメータを0に戻すには、 「PANATERM」あるいはコンソールを使用してください。 3 V／2 0 0 0 Pulse 位置偏差 フルクローズ偏差 10 3 V／8 0 0 0 Pulse 11 3 V／2 0 0 ％トルク 3 V／40 0 ％トルク トルク指令 0E ＊ トルク制限中出力 1 ゼロ速度検出出力 前面パネルの操作をモニタモードに限定できます。 【0 】 予期せぬパラメータの変更などの誤操作を防止する 内 容 設定値 【0 】 1 全て有効 モニタモード限定 標準出荷設定：【 】 PrNo. 備 考 機 能 【0 】 0 ∼1 設定 ゲイン・フィルタ時定数などの調整に関するパラメータ トルク制限中出力（TLC：CN X5 40 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 前面パネルロック ことができます。 11 パラメータの名称 設定範囲 単位 第1速度ループ 1∼3500 Hz ゲイン ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ 機能・内容 速度ループの応答性を決めます。 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この 速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の 振する場合があるためご注意ください。 のいずれかの警告出力 機能詳細はP.2 0 8 ＜注意＞ 3 過回生警告発生出力 出 力 信 号（ 共 通 ） P r2 0 イナーシャ比が正しく設定されている場合にP r1 1 の設定単位は（Hz） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の 6 ファンロック警告出力 表を参照。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 トルク制限中出力 【1 】 ゼロ速度検出出力 1∼1000 ＊ A,B,C枠【16】 ms 速度ループの積分時定数を設定します。 設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0 に追い込む作用をします。 “9 9 9 ”に設定すると積分が保持されます。 “1 0 0 0 ”に設定すると積分の効果が無くなります。 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 速度検出の後にあるローパスフィルタ（LP F）の時定数を6 段階（0 ∼5 ）で設定 します。 設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が小さくでき ますが、応答性は低くなります。通常は出荷設定値（0 ）でお使いください。 過回生／過負荷／アブソバッテリ／ファンロック 左記の各出力の のいずれかの警告出力 機能詳細はP.2 0 8 3 過回生警告発生出力 出 力 信 号（ 共 通 ） 4 オーバーロード警告出力 とその機能「TLC, 5 アブソバッテリー警告出力 ZSP出力選択」の 6 ファンロック警告出力 表を参照。 7 ご使用になれません 8 速度一致出力 14 第１トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 19 第2速度ループ ゲイン 1A 第2速度ループ 積分時定数 1B 第2速度検出 フィルタ 1C 内 容 アブソリュートエンコーダとして用いる。 ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 1∼3500 ＊ A,B,C枠【35】 D,E,F,G枠【18】＊ Hz 1∼1000 ＊ 【1000】 ms 0 ∼5 ＊ 【0 】 ― 位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタはそれぞ れ2 組のゲインまたは時定数（第1 、第2 ）を持っています。 第１／第2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P .2 2 8 調整編を参照 ください。 それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 第2トルクフィルタ 0∼2500 0 .0 1 ms ＊ A,B,C枠【65】 時定数 D,E,F,G枠【126】＊ インクリメンタルエンコーダとして用いる。 アブソリュートエンコーダとして用いるが、多回転カウンタオーバを無視する。 1D 第1ノッチ周波数 100∼ 1500 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 トルク指令部に挿入された1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 D,E,F,G枠【126】＊ 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの使用方法を設定します。 設定値 第１速度検出 フィルタ 備 考 機 能 0 第１速度ループ 積分時定数 13 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN X5 1 2 ピン）の機能割付けを行います。 設定値 になります。 12 D,E,F,G枠【31】＊ 5 芯2 5 0 0 P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。 【2 】 ボーレート 3 3 V／定格（1 0 0 ％） トルク ＜注意＞ 通信ボーレート設定 設定値 2 40 0 bps 3 V／5 0 0 Pulse 2 0 ∼5 ボーレート 0 0 RS232 設定値 3 V／1 2 5 Pulse 【1 】 0C ＊ ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 2 0B ＊ RS48 5 通信の通信速度を設定します。 2 2 0A 【2 】 3 V／3 1 Pulse 12 【0 】 0 ∼5 通信ボーレート設定 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 9 0 ∼8 RS485 機能・内容 8 TLC出力選択 設定範囲 1 3 09 パラメータの名称 ・ボーレート誤差は±0 .5 % です。 設定値 ボーレート 設定値 ボーレート 0 2 40 0 bps 3 1 9 2 0 0 bps 1 48 0 0 bps 4 3 8 40 0 bps 【2 】 9 6 0 0 bps 5 5 7 6 0 0 bps 【1 5 0 0 】 Hz 第1 の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな ります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 217 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 標準出荷設定：【 】 PrNo. 1E パラメータの名称 第1ノッチ幅選択 設定範囲 単位 0 ∼4 ー 【2 】 PrNo. 機能・内容 第1 の共振抑制ノッチフィルタの幅を5 段階で設定します。 28 パラメータの名称 第2ノッチ周波数 第2ノッチ幅選択 20 イナーシャ比 0∼ ％ 10000 ＊ 【2 5 0 】 リアルタイムオート 0 ∼7 チューニングモード 【1 】 設定 リアルタイム 動作中の負荷イナーシャの オートチューニング 変化度合 無効 ――――― 【1 】, 4, 7 通常モード 3, 6 チューニング A,B,C枠【4】 機械剛性選択 D,E,F,G枠【1】 ― 第2ノッチ深さ選択 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 0 ∼9 9 ― 値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。 標準出荷設定：【 】 PrNo. 30 パラメータの名称 第2ゲイン設定 設定範囲 単位 0 ∼1 ― ＊ 【1 】 ます。ただしPr0 3（トルクリミット選択）が3 の場合はPI 固定となります。 31 第１制御切替モード 0 ∼1 0 ― 【0 】 ＊ 動作設定 変化が急峻 【0 】, 4∼1 0 第1 ゲインに固定 1 第2 ゲインに固定 回転量 【0 】 2 3 ※1 CCW→CW 2［回転］ CW→CCW CCW→CCW 4 CCW→CW 7 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第2 ゲイン選択（Pr3 0 は1 の設定が必要） ※2 大で第2ゲイン選択 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 32 第１制御切替 遅延時間 0∼ ×166μs P r3 1 を3 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 10000 延時間を設定します。 33 第１制御切替レベル 0∼ ― 1［回転］ を設定します。 【5 0 】 ＊ 34 第１制御切替時 ヒステリシス 0∼ P r3 1 が3 の設定のときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲインの切替判定レベル 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 ― 上記Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 20000 単位はPr3 1 （第1 制御切替モード）の設定により異なります。 【3 3 】 ＊ 以上のP r3 2（遅延）、P r3 3（レベル）、P r3 4（ヒステリシス）の定義を下記に図 示します。 Pr3 3 CW→CCW CCW→CCW ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 Pr3 4 0 CW→CW 第1 ゲイン 例）設定値0 のときCCW方向に2 回転、CW方向に2 回転します。 218 接 続 と 設 定 トルク指令変化量がPr3 3（第1 制御切替レベル）、Pr3 4（第1 制御切替時ヒステリシス）の設定より 回転方向 CW→CW 6 P r3 0 を1 に設定したときの、第1 制御モードがトルク制御である場合の、第1 ゲ 【3 0 】 ＊ 3 5 P動作 ゲイン切替条件 20000 2 PI動作 COM−に接続 ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 46 調整編「ゲイン切替機能」を参照。 ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。 1 COM−とオープン インと第2ゲインの切替条件を選択します。 設定値 リアルタイムオートゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。 設定値 速度ループの動作 替機能」を参照してください。 に大きくしていくようにしてください。 【0 】 GAIN入力 ※2 第１ゲインと第2 ゲインの切替条件については、P .2 4 6 調整「ゲイン切 ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々 オートチューニング 第1 ／第2ゲイン切替可※2 ※1 PI/P動作の切替えは、 ゲイン切替入力（GAIN CN X5 2 7ピン）で行ない 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 ― ゲイン選択・切替 第1ゲイン（PI/P切替可）※1 ＊ 【1 】 変化が緩やか 設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え 0 ∼7 速度制御のPI/P動作切替、または第1 ／第2 ゲイン切替を選択します。 0 ＜注意＞ ノーマルモード 機能・内容 設定値 Pr2 2 0 ・1 - - - - - - - - - - - - 1 4・1 5 低 ←応答性→ 高 25 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） ほとんど変化しない 2, 5 0 ∼1 5 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。 値を3 と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、 動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1 の設定でご 使用下さい。 0 リアルタイムオート ります。 ― モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 設定値 22 第2 の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。 このパラメータを“1 5 0 0 ”に設定するとノッチフィルタの機能は無効とな 【0 】 Pr2 0 ＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×1 0 0 「％」 ― 2A 機能・内容 ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷 イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。 リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約 3 0 分ごとにEEPROMに保存します。 ＜注意＞ イナーシャ比が正しく設定されている場合にPr11、Pr19の設定単位は（Hz） になります。P r2 0 イナーシャ比が実際よりも大きければ速度ループゲインの 設定単位は大きく、P r2 0 イナーシャ比が実際よりも小さければ速度ループゲ インの設定単位は小さくなります。 21 0 ∼4 機能・内容 通常は出荷設定値でご使用ください。 標準出荷設定：【 】 単位 Hz 【2 】 オートゲインチューニングに関するパラメータ 設定範囲 100∼ 【1 5 0 0 】 29 パラメータの名称 単位 1500 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。 通常は出荷設定値でご使用ください。 PrNo. 設定範囲 ＜注意＞ 第2 ゲイン 第1 ゲイン Pr3 2 Pr3 3（レベル）、Pr3 4（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 219 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 36 第2制御切替モード 0 ∼5 ― P r3 0 を1 に設定したときの、第2 制御モードがトルク制御である場合の、第 【0 】 ＊ PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 46 ＊ パルス出力論理反転 0 ∼3 パルス出力（X5 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。 【0 】 本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス 1 ゲインと第2 ゲインの切替条件を選択します。 設定値 【0 】 ＊,4, 5 第1ゲインに固定 1 第2ゲインに固定 2 ※1 3 ※2 の位相関係を反転することができます。 ゲイン切替条件 モータCCW回転時 設定値 ゲイン切替入力（GAIN：CN X5 27ピン）オンで第2ゲイン選択 A 相（0 A） B 相（0 B） 【0 】, 2 （Pr3 0は1 の設定が必要） トルク指令変化量大で第2ゲイン選択 非反転 B 相（0 B） 1, 3 反転 ※1 Pr3 1 が2 、Pr0 3 （トルクリミット選択）が3 の場合はGAIN入力に 37 第2制御切替 遅延時間 0∼ 関係なく、第1 ゲイン固定となります。 Pr46 B相論理 出力ソース ※2 切替えるレベル、 タイミングはP.2 47 調整編「ゲイン切替条件の設定」参照。 【0 】 非反転 エンコーダ位置 1 反転 エンコーダ位置 2 ※1 非反転 フィードバックスケール位置 3 ※1 反転 フィードバックスケール位置 ×166μs P r3 6 を3 に設定したとき有効で、第2 ゲインから第１ゲインに戻るときの遅 10000 延時間を設定します。 【0 】 38 第2制御切替レベル 0∼ ― 20000 39 第2制御切替時 ヒステリシス 0∼ P r3 6 を3 に設定したときに有効で、第1 ゲインと第2 ゲイン切替判定レベル ※1 Pr46 ＝2 , 3 の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。 を設定します。 【0 】 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 ― 上記Pr38で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定します。 速度・トルク制御に関するパラメータ 単位はPr3 6 （第2 制御切替モード）の設定により異なります。 20000 標準出荷設定：【 】 以上のP r3 7（遅延）、P r3 8（レベル）、P r3 9（ヒステリシス）の定義を下記に図 【0 】 示します。 Pr3 8 Pr3 9 PrNo. パラメータの名称 50 速度指令入力ゲイン 第1 ゲイン 第2 ゲイン 設定範囲 10∼ 単位 【5 0 0 】 第1 ゲイン 機能・内容 （r/min） / V 速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）に印加される電圧とモータ速度の関 2000 0 係を設定します。 ・P r5 0 で指令入力電圧と回転速度の関 係の「傾き」を設定します。 Pr3 7 ＜注意＞ 3D JOG 速度設定 0 ∼5 0 0 【3 0 0 】 r/min ・標準出荷設定は Pr3 8（レベル）、Pr3 9（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）として有効です。 Pr5 0＝5 0 0［（r/min）/V］ J OG 運転速度を設定します。 ですから、6 Vの入力で3 0 0 0 r/minの 44 パラメータの名称 パルス出力分周分子 ＊ 32767 【2 5 0 0 】 3000 出荷時設定の 傾き -10 -6 ＜注意＞ 2 4 6 8 10 指令入力電圧（Ｖ） −3 0 0 0 CW 速度制限入力（SPL）には±1 0 V以上は加えないでください。 設定範囲 1∼ CCW 速度（r/min） 関係となります。 ご使用にあたっては、P.8 3 準備編「試運転」をご参照ください。 位置制御に関するパラメータ PrNo. モータCW回転時 機能・内容 52 速度指令オフセット −2047∼ 0 .3 mV パルス出力（X5 0 A＋：2 1 ピン, 0 A−：2 2 ピン, 0 B＋：48 ピン, 0 B−：49 ピン） 2047 から出力するパルス数を設定します。 【0 】 ・速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）のオフセット調整を本パラメータ により行います。 ・設定値“1 ”あたり約0 .3 mVのオフセット量となります。 ・オフセット調整は、①マニュアルで調整する方法と②自動調整の2 通りが ・Pr45＝【0 】 （出荷設定） あります。 OA・0 B それぞれのモータ1 回転あたりの出力パルス数をPr44 で設定すること ができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。 ① マニュアル調整 ・アンプ単体でオフセット調整を行う場合 45 ＊ パルス出力分周分母 0∼ 32767 【0 】 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ Pr44（パルス出力分周分子）×4 速度制限入力（S P L）に正確に0 Vを入力（もしくはシグナルグランド ・Pr45 ≠0 ： に接続）した上で、モータが回転しないような値を本パラメータで設定 1 回転あたりのパルス出力分解能は、下式に従い任意の比で分周されます。 Pr44（パルス出力分周分子） 1 回転あたりのパルス出力分解能 ＝ ×エンコーダ分解能 Pr45（パルス出力分周分母） ・Z相はフィードバックスケールからの出力となるため無効となります。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され ます。手動で変更する場合は P .2 4 1 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン チューニングを無効としてから設定してください。 220 する。 ・上位装置側で位置ループを組む場合 サーボロック停止状態で、偏差パルスがゼロとなるように本パラメータ で設定する。 ② 自動調整 ・自動オフセット調整モードにおける操作方法などの詳細はP.81準備編「補 助機能モード」を参照ください。 ・自動オフセット調整が実行された結果が本パラメータP r5 2 に反映され ます。 221 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 56 パラメータの名称 速度設定第4速 設定範囲 単位 −20000∼ r/min 【0 】 57 5B 速度指令フィルタ 0∼6400 設定 【0 】 トルク指令選択 0 ∼1 PrNo. パラメータ設定値の絶対値は、Pr7 3 （過速度レベル設定）で制限されます。 1 0 μs ― 【0 】 5C 標準出荷設定：【 】 速度制限値を単位［r/min］で設定します。 ＜注意＞ 20000 シーケンスに関するパラメータ 機能・内容 61 パラメータの名称 ゼロ速度 設定範囲 単位 機能・内容 10∼ r/min ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN X5 1 2 ピンまたはTCL：CN X5 40 ピ 速度制限入力（SPL：CN X5 1 4ピン）への1 次遅れフィルタの時定数を設 20000 ン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 定します。 【5 0 】 モータの速度が本パラメータP r6 1 の設定速度より低くなったときにゼロ速度 検出信号（ZSP）を出力します。 トルク指令と速度制限の入力を選択します。 また、速度指令とモータ速度の差が本パラメータP r6 1 の設定速度以下となっ Pr5B トルク指令 速度制限 【0 】 SPR/TRQR/SPL Pr5 6 1 CCWTL/TRQR SPR/TRQR/SPL たときに、速度一致（V-COIN）を出力します。 トルク指令 10∼100 0 .1 V/ トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピンまたはCCWTL/TRQR： 向にかかわりなく、CW/CCW 入力ゲイン 【3 0 】 100% CN X5 1 6 ピン）に印加される電圧とモータの発生トルクの関係を設定しま 両方向に作用します。 トルク 300[%] ・設定値の単位は［0 .1 V/1 0 0 ％］であ り、定格トルクを出すのに必要な入力 出荷時設定 定格トルク 電圧値を設定します。 ります。 CCW CW -10V -8 -6 -4 -2 2 4 100 6 8 10V 指令入力電圧 62 到達速度 10∼ r/min 【1 0 0 0 】 （AT-SPEED）を出力します。 5E 第1トルクリミット 0 ∼5 0 0 設定 【5 0 0 】 かかわりなく、CW/CCWの両方向 CN X5 1 6 ピン）の極性を反転します。 1 ％ 速度 ・P r6 2 の設定はモータの回転方向に トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピンまたはCCWTL/TRQR： 【0 】 3 9 ピン、AT-SPEED−：CN X5 モータ速度が本パラメータPr6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 CW （Pr6 2＋1 0 ）r/min CCW に作用します。 モータトルクの発生方向 設定値 速度到達信号（AT-SPEED＋：CN X5 3 8 ピン）を出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 20000 300[%] 【0 】 オン ZSP 200 0 ∼1 （Pr6 1−1 0 ）r/min 200 となります。 0 ∼1 （Pr6 1＋1 0 ）r/min 100 ・出荷設定値3 0 では3 V/1 0 0 ％の関係 トルク指令入力反転 速度 ・1 0 [r/min]のヒステリシスがあ す。 5D CCW ・P r6 1 の設定はモータの回転方 ・1 0 ［r/min］のヒステリシスがあり （＋）の指令で軸端から見てCCW方向 ます。 （＋）の指令で軸端から見てCW方向 CW トルク制御時は、Pr5 EでCW/CCW両方向の最大トルクを制限します。 （Pr6 2−1 0 ）r/min Pr0 3 の設定およびPr5 Fは無視されます。 ＊2 アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機 AT-SPEED オフ オン 能です。 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容してい ますがこの3 倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐 値で与えます。 ・右図は1 5 0 ％に制限したときの 例です。 主電源オフ時LV 0 ∼1 トリップ選択 【1 】 ― サーボオン中に主電源遮断がPr6 D（主電源オフ検出時間）の時間が続いた時 にエラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）機能を動作させるか否かを選 択します。 れがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％ 65 設定値 トルク[% ] CCW 300（最大） Pr5 E=1 5 0 の時 サーボオン中に主電源が遮断されるとエラーコードNo.1 3 は 200 0 100（定格） 100 トルクを同時に制限します。 発生せずにサーボオフとなり、その後主電源が再度オンする とサーボオンに復帰します。 速度 ・P r5 EはCW/CCW両方向の最大 主電源不足電圧保護動作 （定格）（最大） 【1 】 サーボオン中に主電源が遮断されると、エラーコードNo.1 3 （主電源不足電圧保護）でエラーとなります。 200 300 CW ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ（「P ANATERM」およびパネル操作 で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に ＜注意＞ Pr6 D（主電源オフ検出時間）＝1 0 0 0 の場合は、本パラメータは無効です。 P r6 Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP -N間電 圧が低下し、規定値以下となった場合はP r6 5 の設定にかかわらず、エラーコー ドNo.1 3 （主電源不足電圧保護）が発生します。 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー タの組合せによって異なります。詳細はP .6 5 準備編「トルクリミット設定に ついて」を参照。 ＜お知らせ＞ ・標準出荷設定に「＊ 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 222 223 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ［トルク制御モードの接続と設定］ 標準出荷設定：【 】 PrNo. 66 ＊ パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 駆動禁止時 0 ∼2 ― 駆動禁止入力（CCWL：コネクタCN X5 9 ピンまたはCWL：コネクタCN シーケンス 【0 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 機能・内容 6A 停止時メカブレーキ 0 ∼1 0 0 2 ms モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN 動作設定 【0 】 X5 1 0 , 1 1 ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ X5 8 ピン）が有効となった後の、減速中、停止後の駆動条件を設定します。 設定値 【0 】 1 減速中 停止後 ダイナミック 駆動禁止方向には ブレーキ動作 トルク指令=0 駆動禁止方向には 駆動禁止方向には トルク指令=0 トルク指令=0 2 非常停止 ーボフリー）となるまでの時間を設定します。 偏差カウンタの内容 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ BRK-OFF 落下を防ぐために設定する。 ・ Pr6 Aの設定≧tb 保持 減速前後で 指令=0 クリア オフ オン るモータ（ワーク）の微小な移動／ 保持 駆動禁止方向の SRV-ON として、実際にブレーキが動作して からサーボオフするよう設定してく 解除 実際のブレーキ モータ通電状態 ださい。 解除 保持 通電 無通電 ＜注意＞ Pr6 A 設定値2 の場合、減速中のトルクリミットはPr6 E（非常停止時トルク設定） の設定値で制限されます。 67 主電源オフ時 0 ∼9 シーケンス 【0 】 ― Pr6 5（主電源オフ時LVトリップ選択）が0 の場合に、主電源が遮断された後の P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。 6B 動作時メカブレーキ 動作設定 ① 減速中、および停止後の動作 0 ∼1 0 0 2 ms 【0 】 X5 1 0 ,1 1 ピン）がオフするまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化 を設定します。 を防ぐために設定する。 動 作 減速中 停止後 偏差カウンタの内容 ・モータが回転中のサーボオフでは、 【0 】 DB DB クリア 右図の時間tbは、P r6 Bの設定時 1 フリーラン DB クリア 間かモータ回転速度が約3 0 r/min 2 DB フリー クリア 以下になるまでの時間のいずれか 3 フリーラン フリー クリア 小さい方となる。 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 8 非常停止 DB クリア 9 非常停止 フリー クリア （DB：ダイナミックブレーキ動作） の設定値で制限されます。 アラーム時 0 ∼3 シーケンス 【0 】 ― 0 ∼9 シーケンス 【0 】 ― オフ 解除 保持 tb モータ通電状態 通電 モータ速度 無通電 3 0 r/min 0 ∼3 ― アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を A,B,G枠 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN X2 のRB1 -RB2 間、E枠∼F枠 【3 】 では端子台のP -B2 間、G枠は端子台のP -B間に接続）に回生抵抗器を設ける かに応じて本パラメータを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 （C,D,E,F枠） 回生処理および回生抵抗過負荷保護 回生処理回路が動作し、内蔵抵抗に合わせ 内蔵抵抗 て（およそ1 ％デューティー）回生抵抗過負 荷保護が働く 回生処理回路が動作し、回生抵抗の動作率 動 作 偏差カウンタの内容 減速中 停止後 【0 】 DB DB 保持 1 フリーラン DB 保持 2 DB フリー 保持 3 フリーラン フリー 保持 1 外付抵抗 が1 0 ％を超えたときに回生過負荷保護（エ ラーコードNo.1 8 ）でトリップします。 （DB：ダイナミックブレーキ動作） サーボオフ時 回生抵抗外付け選択 あるいは停止後の動作を設定します。 設定値 69 6C ＊ 【0 】 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、 BRK-OFF オン も参照ください。 【0 】 設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはPr6E（非常停止時トルク設定） SRV-ON P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ回転時のサーボオン・オフ動作） C,D,E,F枠 ＜注意＞ 68 モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（S RV-ON：CN X5 2 9 ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 設定値 保持 tb 2 【3 】 （A,B,G枠） 外付抵抗 回生処理回路は動作しますが、回生過負荷 保護は動作しません。 回生処理回路および、回生抵抗過負荷保護 なし が動作せず、内蔵コンデンサですべての回 生電力を処理します。 ＜注意＞ ＜お願い＞ 偏差カウンタの内容はアラーム時にクリアします。 外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し P .5 2 準備編「タイミングチャート」（異常（アラーム）発生時（サーボオン てください。 指令状態））も参照ください。 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損 サーボオフ（SRV-ON信号：CN X5 2 9 ピンがオン→オフ）された後の する場合があります。 ① 減速中、あるいは停止後の動作 ＜注意＞ ② 偏差カウンタのクリア処理 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0 以外には絶対に設定しないでくだ を設定します。 さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 P r6 9 の設定値と動作・偏差カウンタの処理の関係は、P r6 7 （主電源オフ時 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 シーケンス）のそれと同じです。 P.53準備編「タイミングチャート」 （モータ停止時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。 ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 224 225 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 LL 標準出荷設定：【 】 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 単位 6D ＊ 主電源オフ検出時間 35∼ 2 ms 6E 非常停止時 0 ∼5 0 0 トルク設定 【0 】 1000 LR 機能・内容 主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。 LF LE 1 0 0 0 の場合、主電源オフ検出は無効となります。 【3 5 】 ％ 下記で非常停止の場合のトルクリミットを設定します。 ・Pr6 6 （駆動禁止入力時シーケンス）の設定値が2 で駆動禁止減速時 øSh6 LBh7 ・Pr6 7 （主電源オフ時シーケンス）の設定値8 , 9 で減速時 ・Pr6 9 （サーボオフ時シーケンス）の設定値8 , 9 の減速時 設定値が0 の場合は通常のトルクリミットが使用されます。 71 アナログ入力過大 設定 0 ∼1 0 0 0 .1 V 【0 】 ・トルク指令入力（S P R/TRQR：CN X5 1 4 ピン）の過大検出判定レベ ルをオフセット補正後の電圧で設定します。 ・設定値を0にした場合、エラーコードNo.39（アナログ入力過大保護機能） は無効になります。 72 オーバーロード レベル設定 0 ∼1 1 5 ％ 【0 】 LC ・オーバーロードレベルを設定します。 ・通常は0 でご使用いただき、オーバーロードレベルを下げて使用したい場 合のみ、レベルを設定してください。 4-øLZ ・本パラメータの0 は、設定無効となりモータの定格の1 1 5 [% ]（最大値） で制限されます。 73 過速度レベル設定 0∼ 20000 【0 】 r/min ・過速度レベルを設定します。設定値を0 にした場合過速度レベル設定はモ øL ータの最高回転数×1 .2 になります。 D ・通常は0 でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに øL レベルを設定してください。 A ・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1 .2 で制限されます。 (M8 深20) ＜注意＞ 設定値に対する検出誤差は7 芯アブソリュートエンコーダの時は±3 [r/min]、 5 芯インクリメンタルエンコーダの時は±3 6 [r/min]です。 ［調 整］ ＜お知らせ＞ ・パラメータ No. に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。 ページ ■ゲイン調整 ………………………………………… 228 ■リアルタイムオートゲインチューニング ……… 230 フィットゲイン機能 …………………………………………………… 2 3 3 ■適応フィルタ ……………………………………… 236 ■ノーマルモードオートゲインチューニング …… 238 ■ゲイン自動調整機能の解除 ……………………… 241 ■マニュアルゲインチューニング（基本）………… 242 フルクローズ制御モードの調整 ……………………………………… 位置制御モードの調整 ………………………………………………… 速度制御モードの調整 ………………………………………………… トルク制御モードの調整 ……………………………………………… ゲイン切替機能 ………………………………………………………… 機械共振の抑制 ………………………………………………………… ゲイン自動設定機能 …………………………………………………… 2 43 2 44 2 45 2 45 2 46 2 49 251 ■マニュアルゲインチューニング（応用）………… 252 制振制御 ………………………………………………………………… 2 5 2 226 227 ■ゲイン調整 ［調 整］ 目 的 種 類 上位システムからの指令に対し、アンプはモータをできるだけ時間的な遅れがなく、かつ指令通り忠実に動かすこと が必要です。モータの動きをより指令に近づけ、機械の性能を最大限に引き出すためにゲイン調整を行います。 機 能 ＜例：ボールネジ＞ リアルタイムオートゲインチューニング ゲイン設定：低 ［r/min］ ＋2000 ゲイン設定：高 ゲイン設定：高＋フィードフォワード設定 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に応じ た最適なゲインを自動的に設定します。 参照 ページ P.2 3 0 位置制御時のリアルタイムオートゲインチューニングの剛性設定 フィットゲイン機能 を自動で設定するため、一定パターンの動作を繰り返し入力する P.2 3 3 ことで、適切な剛性設定を自動的に探索します。 0 モータ実速度 0.0 125 実動作状態で、モータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数 自動 指令 速度 −2000 説 明 250 375 位置ループゲイン ： 20 速度ループゲイン ：1 0 0 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ： 0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 375 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ： 50 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ： 0 イナーシャ比 ：1 0 0 0.0 125 250 375 調整 適応フィルタ を推定し、トルク指令から共振成分を取り除くノッチフィルタの P.2 3 6 係数を自動設定することで、共振点振動を低減します。 位置ループゲイン ：1 0 0 速度ループゲイン ： 50 速度ループ積分時定数 ： 5 0 速度フィードフォワード ：5 0 0 イナーシャ比 ：1 0 0 モータを、アンプで自動生成される指令パターンで動作させて、 ノーマルモードオートゲインチューニング その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定し、適切なゲイ P.2 3 8 ンを自動的に設定します。 ゲイン自動調整機能の解除 手 順 出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適 応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。 P.2 41 制御モード・負荷条件などの制約によりオートゲインチューニン 調整開始 マニュアルゲインチューニング（基本） グを実行できない場合、あるいは個々の負荷にあわせて最高の応 P.2 42 答性を確保したい場合などにはマニュアル調整を行います。 自動調整する？ いいえ はい 基本手順 （P.2 41 参照） 指令入力が可能？ 自動調整機能の 解除 いいえ ゲイン切替機能 （P.2 3 8 参照） （P.2 3 0 参照） リアルタイム オートゲインチューニング ノーマルモード オートゲインチューニング 自動調整の ゲイン設定を使用？ はい （P.2 5 1 参照） いいえ 剛性も自動調整？ P.2 45 トルク制御モードの調整 P.2 45 停止時振動の低減、整定時間の短縮、指令追従性の向上などの効 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生 機械共振の抑制 し、ゲインを高く設定できないことがあります。このようなとき P.2 46 P.2 49 に、2 種類のフィルタで共振を抑制できます。 マニュアルチューニングの前に、制御パラメータ・ゲイン切替パ ラメータなどを、オートチューニング剛性パラメータに応じ設定 P.2 5 1 される値に、初期化する機能です。 動作O.K.？ マニュアルゲインチューニング（応用） いいえ はい 制振制御 （P.2 41 参照） 速度制御モードの調整 調整 ゲイン自動設定機能 フィットゲイン 機能 はい P.2 44 果が得られます。 （P.2 3 3 参照） 動作O.K.？ 位置制御モードの調整 手動 ゲイン自動 設定機能 はい いいえ P.2 43 内部データ、あるいは外部信号によるゲイン切替を行うことで、 はい （出荷設定） フルクローズ制御モードの調整 いいえ （P.2 42 参照） マニュアル ゲインチューニング 基本調整で仕様を満足できない場合には、下記の応用機能を用い て、更なる性能向上を図ることができます。 装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去し、 振動を低減する機能です。 P.2 5 2 P.2 5 2 ＜お願い＞ ・ 発振状態（異音・振動）となった場合、すみやかに電源を遮断するかサーボオフし、安全面に十分ご注意く ださい。 自動調整機能の 解除 動作O.K.？ いいえ はい EEPROMへの書き込み 調整終了 228 弊社にご相談ください 229 調 整 ■リアルタイムオートゲインチューニング 概 要 機械の負荷イナーシャをリアルタ イムに推定し、その結果に応じた 最適なゲインを自動的に設定しま す。 位置/速度 指令 ゲイン 自動設定 フィルタ 自動調整 適応 フィルタ 位置/速度 制御 ［調 整］ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 モータ 実使用条件での動作指令 コンソールのコネクタをアンプの CN X6に差し込み、 アンプの電源 を投入する。 パラメータ Pr21の設定 共振周波数推定 を押す。 を押す。 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 エンコーダ アンプ で設定したいパラメータNo.を （ここでは、Pr21に合わします。） 合わす。 を押す。 適応範囲 リアルタイムオートチューニングは全ての制御モードで適用できます。 で数値を変える。 を押す。 注意事項 下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。 その場合は、 ノーマルモー ドオートゲインチューニング（P .2 3 8 参照）を用いるか、手動でのマニュアルゲインチューニング（P .2 4 2 参照）を 行なってください。 パラメータ Pr22の設定 を押す。 リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 負荷イナーシャ 負 荷 作動パターン を押す。 ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・速度が1 0 0 [r/min]未満と低速の連続使用の場合。 ここから EEPROM 書込み ・加減速が1 [s]に2 0 0 0 [r/min]以下とゆるやかな場合。 を押す。 を押す。 を押し続ける（約5 秒）と ・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。 ① モータを停止（サーボオフ）します。 ② P r2 1 （リアルタイムオートチューニングモード設定）を 1 ∼ 7 に設定します。 出荷設定は 1 となっています。 設定値 リアルタイムオートチューニング 0 使用しない 通常モード 書込み開始 （一瞬表示） ――― 変化が緩やか 3 変化が急峻 4 変化しない 垂直軸モード 右図のようにバーが増える。 動作中の負荷イナーシャの変化度合 変化しない 【1 】 変化が緩やか 終了 書込み終了 調 整 書込みエラー発生 書込み終了後は、P.6 8 , 6 9 準備編「各モードの構造」を参照し、 選択表示に戻してください。 変化が急峻 6 7 （出荷設定値） で数字が小さくなります。 ・負荷イナーシャの変化が早い場合。（1 0 [s]未満） 操作方法 5 で数字が大きくなり、 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。（3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・速度が100[r/min]以上、加減速が1[s]に2000[r/min]以上の条件が50[ms]以上続かない場合。 2 でPr2 2に合わす。 ゲイン切替なしモード 変化しない 負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3 か6 を設定します。 垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。 ゲイン切替による振動が生じる場合は7 をご使用ください。 ③ P r2 2 （リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、0 または低めの値に設定してください。 ④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。 ⑤ 応答性を上げたい場合は、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性）を徐々に上げてください。但し、異 音や発振が生じた場合には、すみやかに低めの値（0 ∼ 3 ）に戻してください。 ⑥ 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 230 231 ■リアルタイムオートゲインチューニング ［調 整］ 自動設定されるパラメータ フィットゲイン機能 以下のパラメータが自動調整されます。 PrNo. 名 称 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 名 称 概 要 設定値 10 第1 位置ループゲイン 15 速度フィードフォワード 11 第1 速度ループゲイン 16 フィードフォワードフィルタ時定数 12 第1 速度ループ積分時定数 27 瞬時速度オブザーバ設定 0 13 第1 速度検出フィルタ 30 第2 ゲイン設定 1 14 第1 トルクフィルタ時定数 31 第1 制御切替モード 10 18 第2 位置ループゲイン 32 第1 制御切替遅延時間 30 19 第2 速度ループゲイン 33 第1 制御切替レベル 50 1A 第2 速度ループ積分時定数 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 1B 第2 速度検出フィルタ 35 位置ゲイン切替時間 20 1C 第2 トルクフィルタ時定数 36 第2 制御切替モード 0 20 イナーシャ比 300 50 ＜お知らせ＞ ・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。 ・P r3 1 は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ P r2 1（リアルタイムオートチューニングモード設定）が 1 ∼ 6 の場合 は 1 0 、その他の場合は 0 となります。 MINAS -A4 F シリーズでは、位置制御時のリ アルタイムオートゲインチューニング使用時 に、機器に合わせた剛性設定を自動で行う フィットゲイン機能を搭載しています。位置制 御にて一定の往復動作を繰り返すことで、最適 な剛性設定を全自動探索します。 位置指令 （台形速度波形の往復指令） ＋ 位置偏差 − 位置／速度 制御 トルク モータ 指令 電流 電流 モータ 制御 適応 フィルタ 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 モータ 速度 エンコーダ リアルタイム オートゲインチューニング （整定時間） 剛性・ゲインテーブル 自動設定 （振動検知） フィットゲイン機能 アンプ 適用範囲 本機能は、リアルタイムオートゲインチューニングの適用条件に加え、下記条件を満たさないと適用できません。 フィットゲイン機能が動作する条件 リアルタイムオートゲイン チューニング動作 ・リアルタイムオートゲインチューニングが正常に働くこと。 ・サーボオン状態であること。 ・Pr2 1 ＝1 ∼6 であること（Pr2 1 ＝0 , 7 では使用できない） 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負 荷イナーシャを同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、 すぐに消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策を できる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 0（イナーシャ比）が極端な値に変わっている場合があります。このような場合も、上 記対策を実施してください。 ③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、P r2 0（イナーシャ比）は、3 0 分ごとに EEP ROM に書 き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。 ④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、P r2 7（瞬時速度オブザーバー設定）は自動的 に無効（0 ）となります。 ⑤ 試運転機能、「P ANATERM」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。 適応フィルタ ・適応フィルタが有効であること。 Pr2 3 ＝1 ：有効 ・位置制御モードであること。 制御モード Pr0 2 ＝0 ：位置制御 Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード 加減速度≦（3 0 0 0 r/min/0 .1 s ） 1 [s]以上 Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード ・往復動作をさせる位置指令であること。 ・１回の位置指令の時間は5 0 [ms]以上であること。 動作パターン ・位置指令の最低周波数は1 [kpps]以上であること。 指令波形 ON 5 0 [ms]以上 位置決め完了 （指令の開始および終了の判断に必要） OFF 1 [s]以上 注意事項 またリアルタイムオートゲインチューニングの注意事項に加え、下記条件では正常に動作しないことがあります。そ の場合は、通常のリアルタイムオートゲインチューニングをご使用ください。 フィットゲイン機能が阻害される条件 ・１回の位置指令が２回転未満と短い。 動作パターン 調 整 ・位置指令完了後、次の位置指令開始までに位置決めが完了しない場合。 ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 232 233 ■リアルタイムオートゲインチューニング ［調 整］ ご使用の前に フィットゲイン結果について フィットゲイン機能を起動する前に、前面パネルのフィットゲイン画面、パラメータ設定モード、コンソール、また はセットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」にて以下の設定をしてください。 パラメータ 設定値 備 考 1 ∼6 のいずれか Pr21（リアルタイムオートチューニングモード設定） 1 通常モード ほとんど変化しない 2 通常モード 変化が緩やか Pr60（位置決め完了範囲） 通常モード 変化が急峻 4 垂直軸モード ほとんど変化しない 面パネル のフィットゲ 5 垂直軸モード 変化が緩やか イン画面の実行表示か 6 垂直軸モード 変化が急峻 らも設定可能です。 （P.8 0 準備編参照） 1 7 ビットエンコーダの場合、2 0 パルス以上 2 5 0 0 P/rエンコーダの場合、1 0 パルス以上 操作方法 ①前面パネル表示をフィットゲイン画面の実行表示 にします。 （前面パネル操作についてはP .8 0 準備編を参照く ださい。） 前面パネル表示例 選択表示 実行表示 自動設定されるパラメータ 以下のパラメータが自動調整されます。 名 称 また以下のパラメータも自動的に設定されます。 PrNo. 名 称 設定値 10 第1 位置ループゲイン 15 速度フィードフォワード 11 第1 速度ループゲイン 16 フィードフォワードフィルタ時定数 12 第1 速度ループ積分時定数 27 瞬時速度オブザーバ設定 13 第1 速度検出フィルタ 30 第2 ゲイン設定 14 第1 トルクフィルタ時定数 31 第1 制御切替モード 10 18 第2 位置ループゲイン 32 第1 制御切替遅延時間 30 19 第2 速度ループゲイン 33 第1 制御切替レベル 50 1A 第2 速度ループ積分時定数 34 第1 制御切替ヒステリシス 33 1B 第2 速度検出フィルタ 35 位置ゲイン切替時間 20 1C 第2 トルクフィルタ時定数 36 第2 制御切替モード 0 20 イナーシャ比 22 リアルタイムオートチューニング機械剛性選択 300 50 0 1 （Pr23=1 の場合） フィットゲイン画面 セット （ボタン ） ②「 」が右端に点滅している状態で剛性を0 にま で下げ、前面パネルの を約3 秒間押しフィット ゲイン機能を起動します。 ③P .2 3 3 適用範囲の動作パターン条件を満たした位 置指令を与えます。 ＜注意1＞ フィットゲイン動作は、最大で約5 0 回の往復動 作を必要とします。通常は最適なリアルタイム剛 性No.が見つかった時点で、フィットゲイン機能 は終了します。 前面パネルの を約3 秒押すと 現在の設定をEEPROMに書き込みます。 PrNo. 1 ：有効 操作手順 【実行表示】 フィットゲイン画面からの結果書き込み 左記パラメータは、前 3 Pr22（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択） 0 ：リアルタイム剛性No.0 Pr23（適応フィルタモード設定） フィットゲインが正常終了すると が、異常終了すると が表示されます。フィットゲインで得 られた結果を電源リセット後に適用したい場合は、EEPROMへの書き込みを行ってください（下記参照）。 フィットゲイン画面の 実行表示 注意事項 剛性0に設定後、 上記表示（「 」が右端で 点滅してる状態）にて を約3 秒間押す 前面パネル表示が、 0 0 0 .0 0 0に変化します。 フィットゲイン動作中には、多少の音や振動が生ずる場合がありますが、通常は自動的にゲインを下げるために問題 はありません。しかし、連続して音や振動が続く場合には、前面パネルボタンのいずれかを押して、フィットゲイン を中断してください。 フィットゲインが 起動 調 整 機械の動作とともに前面 パネル表示が変化します。 ④フィットゲイン機能が正常終了すると が、 異常終了すると が、表示されます。 （ の表示は何らかのキー操作を行うこと でクリアされます。） ＜注意2＞ の表示は、以下の場合に表示されます。 ・COIN割れ、および小さな振動のないリアルタ イム剛性No.が見つからなかった。 ・フィットゲイン動作中に前面パネルキー操作を 行った、または適用条件を満たさなかった。 234 正 常 エラー発生 235 ■適応フィルタ ［調 整］ 注意事項 概 要 実動作状態で、モータ速度にあ らわれる振動成分から共振周波 数を推定し、トルク指令から共 振成分を取り除くノッチフィル タの係数を自動設定することで、 共振点振動を低減します。 ゲイン 自動設定 位置/速度 指令 フィルタ 自動調整 位置/速度 制御 適応 フィルタ トルク 指令 電流 制御 モータ 電流 モータ 実使用条件での動作指令 共振周波数推定 負荷イナーシャ推定 リアルタイム オートゲインチューニング モータ 速度 エンコーダ アンプ 適用範囲 本機能は以下の条件で作動します。 適応フィルタが動作する条件 制御モード ・トルク制御以外の制御モードで可能です。 注意事項 ① 起動後、最初のサーボオン直後や、P r2 2（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、適 応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐに消えれば異常ではありません。しかし、 発振や音が 3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をできる順番で行ってください。 1 ）正常に動作したときのパラメータを一度 EEP ROM に書きこむ。 2 ）P r2 2 （リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。 3 ）P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 とし適応フィルタを無効とする。 （イナーシャ推定・適応動作のリセット） 4 ）手動でノッチフィルタを設定する。 ② 異音や発振が生じた後、P r2 F（適応フィルタ周波数）が極端な値に変わっている場合があります。このような場 合も、上記対策を実施してください。 ③ P r2 F（適応フィルタ周波数）は、3 0 分ごとに EEP ROM に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値 として適応動作を行います。 ④ トルク制御時は通常適応フィルタは無効ですが、P r0 2 （制御モード設定）＝ 4 , 5 の場合でトルク制御が選択さ れた場合は切替え前の制御モード時の適応フィルタ周波数が保持されます。 適応フィルタの無効化 適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。その場合は、第 1 ノッチフィルタ（P r1 D、1 E）、第 2 ノッチフィルタ（P r2 8 ∼ 2 A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。 ノッチフィルタについての詳細は、P .2 4 9 「機械共振の抑制」を参照してください。 適応フィルタの動作が阻害される条件 ・共振周波数が3 0 0 [Hz]以下の場合。 ・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。 共振点 P r2 3 （適応フィルタ設定）を 0 とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。 もし適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振動など が生ずる場合があります。 従って、適応フィルタを無効化する場合は、前面パネルのフィットゲイン画面（P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」 参照）から、適応フィルタ設定（P r2 F）の第１ノッチ周波数（P r1 D）へのコピー機能を実行するか、P r2 F（適応 フィルタ周波数）の値から下表を用いて P r1 D（第１ノッチ周波数）を手動で設定した後、無効にしてください。 ・共振点が複数ある場合。 負 荷 ・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。 指令パターン ・加減速が1 [s]に3 0 0 0 0 [r/min]以上と急激な場合。 操作方法 ① P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 1 に設定することで、適応フィルタが有効となります。 適応フィルタは、動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、ノッチフィルタの係数を自 動設定することによりトルクから共振成分を取り除くことで、共振点振動を低減します。 設定値 適応フィルタ 適応動作 0 無 効 ――― 【1 】 2 有 効 あ り な し（保持） 適応が完了（P r2 Fが変化しなくなった）し、共振点が変化しないと考えられ る場合は設定値を2 とします。 ② 結果を記憶させる場合は、EEP ROM に書き込みます。 Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ 0 （無効） 22 766 44 326 1 （無効） 23 737 45 314 2 （無効） 24 709 46 302 3 （無効） 25 682 47 290 4 （無効） 26 656 48 279 5 1 48 2 27 631 49 2 6 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 6 1 42 6 28 607 50 2 5 8 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 7 1372 29 584 51 2 48 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 8 1319 30 562 52 2 3 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 9 1269 31 5 40 53 2 3 0 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 10 1221 32 520 54 2 2 1 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 11 1174 33 500 55 2 1 3 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 12 1130 34 48 1 56 2 0 5 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 13 1087 35 46 2 57 1 9 7 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 14 1 0 45 36 445 58 1 8 9 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 15 1005 37 42 8 59 1 8 2 （Pr2 2 ≧1 3 で無効） 16 967 38 41 2 60 （無効） 17 930 39 396 61 （無効） 18 895 40 381 62 （無効） 19 861 41 366 63 （無効） 20 828 42 352 64 （無効） 21 796 43 339 ※上表で無効の場合は、Pr1 D（第1 ノッチ周波数）に1 5 0 0 を設定してください。 236 237 調 整 ■ノーマルモードオートゲインチューニング 概 要 位置指令 モータを、 アンプで自動生成される指令パターンで動作さ せて、その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定 し、適切なゲインを自動的に設定します。 ノーマルモード オートゲインチューニング ［調 整］ オートゲインチューニング動作 モータ加速度 ① ノーマルモードオートゲインチューニングは機械剛性 No. で応答性を設定します。 負荷イナーシャ 推定 内部位置 指令生成 ゲイン 自動調整 トルク 位置/速度 指令 制御 電流 制御 モータ 電流 機械剛性 No. について ・ユーザマシンの機械剛性の高さの度合を設定する数字であり、0 ∼ 1 5 の値があります。 機械剛性の高い機械ほど、この数字を大きくでき、かつゲインを高く設定できます。 ・通常は剛性 NO. を低い値から順番に大きくしてオートゲインチューニングを繰り返し、発振・異音・振 動が生じない範囲まででやめてください。 モータ モータトルク モータ 速度 適用範囲 アンプ エンコーダ 本機能は以下の条件で動作します。 ノーマルモードオートゲインチューニングが動作する条件 制御モード その他 全ての制御モードで使用可能です。 ・サーボオン状態であること。 ・偏差カウンタクリア信号が入力されていないこと。 ＜ご注意＞ トルクリミット選択（P r0 3 ）を１に設定してください。 １以外に設定されていますと正常な動作とならない場合があります。 注意事項 下記条件ではノーマルモードオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。その場合は、手動での マニュアルゲインチューニングで設定して下さい。 ノーマルモードオートゲインチューニングの動作が阻害される条件 ・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。 負荷イナーシャ （3 倍未満、あるいは2 0 倍以上） ・負荷イナーシャが変動する場合。 負 荷 ② P r2 5（ノーマルモードオートチューニング動作設定）で設定された動作パターンを、最大 5 サイクル繰り返しま す。また動作加速度は 3 サイクル目から 1 サイクルごとに 2 倍ずつ上昇します。負荷の状態により、5 サイクル行 わずに終了する場合や、動作加速度が変化しない場合がありますが、これは異常ではありません。 ・機械剛性が極端に低い場合。 ・バックラッシュなどのガタがある場合。 ・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中に異常・サーボオフ・主電源遮断・駆動禁止が有効・偏差カウン タクリアが発生した場合は、チューニングエラーになります。 ・ノーマルモードオートゲインチューニングが実行されても、 負荷イナーシャが推定できない場合は、 ゲインはチュー ニングの実行前の値と同じで変更されません。 ・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中のモータ出力トルクは、P r5 E（トルクリミット設定）で設定さ れた最大出力トルクまで許可されます。 安全面において充分注意して下さい。発振状態となった場合は、すみやかに電源を遮断するかサーボオフし て、パラメータ設定でゲインを出荷設定に戻して下さい。また、P.79 準備編「オートゲインチューニング モード」の注意も参照してください。 操作方法 ① P r2 5 で動作パターンを設定してください。 ② モータが P r2 5 で設定された動作パターンを行っても問題のない位置に負荷を移動します。 ③ 指令を禁止します。 ④ サーボオンします。 ⑤ オートゲインチューニングを起動します。 前面パネルまたは、「P ANATERM」を用いて起動します。 前面パネルの操作方法は P .7 9 準備編「オートゲインチューニングモード」を参照してください。 ⑥ 振動が発生しないレベルで所望の応答になるように機械剛性を調整してください。 ⑦ 結果が問題なければ、EEP ROM に書き込みます。 自動設定されるパラメータ オートゲインチューニング表 パラメータ No. 名 称 剛 性 値 0 【1】 2 3 【4】 5 6 12 32 39 48 63 72 7 8 9 10 11 12 13 14 15 9 18 22 27 35 40 90 108 135 162 206 251 305 377 449 557 50 60 75 90 115 140 170 210 250 310 62 31 25 21 16 14 12 11 9 8 7 6 5 4 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 14 第1 トルクフィルタ時定数＊2 253 126 103 84 65 57 45 38 30 25 20 16 13 11 10 10 15 速度フィードフォワード 16 速度FFフィルタ 50 50 50 50 50 50 18 第2 位置ループゲイン 19 38 46 57 73 84 105 126 157 188 241 293 356 440 524 649 19 第2 速度ループゲイン 9 18 22 27 35 40 1A 第2 速度ループ積分時定数 1B 第2 速度検出フィルタ 10 第1 位置ループゲイン 11 第1 速度ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 13 第1 速度検出フィルタ 3 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 300 50 50 50 60 50 75 50 50 50 50 50 50 50 90 115 140 170 210 250 310 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 999 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1C 第2 トルクフィルタ時定数＊2 253 126 103 84 65 20 イナーシャ比 27 30 31 0 0 57 45 38 30 25 20 16 13 11 10 10 瞬時速度オブザーバ設定 推定された負荷イナーシャ比 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 第2 ゲイン設定 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 第1 制御切替モード＊1 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 32 第1 制御切替遅延時間 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 33 第1 制御切替レベル 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 34 第1 制御切替時ヒステリシス 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 33 35 位置ゲイン切替時間 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 36 第2 制御切替モード 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 は固定値に設定されるパラメータ。 アンプの出荷設定値は、A・B・C 枠は剛性4、D・E・F・G 枠は剛性1 です。 ＊1 位置制御・フルクローズ制御の場合は1 0 、速度制御・トルク制御の場合は0 となります。 ＊2 1 7 ビットエンコーダ使用時は1 0 、2 5 0 0 P/rエンコーダ使用時は2 5 に下限が制限されます。 238 239 調 整 ■ノーマルモードオートゲインチューニング ■ゲイン自動調整機能の解除 前面パネルからの操作方法 ［調 整］ 概 要 出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。 ① モニタモードからノーマルオートゲイン チューニングモードにする。 手順は、セットボタンを押し、次にモード 切替えボタンを3 回押す。 詳細は、P.68, 69準備編「各モードの構造」参照。 モータ回転速度表示（初期表示） 注意事項 自動調整機能の解除を実行する場合は、動作を停止した状態（サーボオフ）で行ってください。 機械剛性No. ② または を押して、機械剛性No.を入力する。 リアルタイムオートゲインチューニングの無効化 機械剛性No.（高い） を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に値が変わります。 機械剛性No.（低い） ③ 駆動方式 機械剛性No. ボールネジ直結 8 ∼1 4 ボールネジ＋タイミングベルト 6 ∼1 2 タイミングベルト 4∼1 0 ギヤ、ラック＆ピニオン 2 ∼8 その他、低剛性の機械 0 ∼8 を押してモニタ／実行モードに移る。 ④ モニタ／実行モードでの操作 を表示が に変わるまで押 し続ける。 ・コネクタCN X5 の2 9 ピンはサーボオン状態。 を押し続ける（約3 秒） と右図のように横線が増えます。 モータが回転を開始。 この間約1 5 秒ほどモータがCCW方向／CW 方向2 回転行いこれを1 サイクルとして最大 5 回繰り返します。5 サイクルに至らず終了 しても異常ではありません。 ⑤ ゲイン値が電源遮断で失われないよう EEPROMに書込みする。 チューニング 正常終了 チューニング エラー発生 ＜ご注意＞ モータ・アンプ単体にてノーマルモードオートゲインチューニングを使用しないでください。 P r2 0（イナーシャ 比）が 0 になります。 ＜お知らせ＞ 内 容 エラー表示がでた 処 置 原 因 アラーム、サーボオフ、偏差カウンタ ・リミットスイッチ、原点近傍センサの近くで動作させない。 クリアのいずれかが発生 ・サーボオンする。 P r2 1（リアルタイムオートゲインチューニングモード設定）を 0 とすることで、P r2 0（イナーシャ比）の自動推定 が停止し、リアルタイムオートゲインチューニングは無効となります。 P r2 0 （イナーシャ比）の推定結果は残るため、もし本パラメータが明らかに異常な値になっていた場合は、ノーマ ルモードオートチューニングを用いる、あるいは計算などで求められた妥当な値を手動で設定してください。 適応フィルタの無効化 P r2 3 （適応フィルタ設定）を 0 とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。 もし適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振動など が生ずる場合があります。 従って、適応フィルタを無効化する場合は、前面パネルのフィットゲイン画面（P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」 参照）から、適応フィルタ周波数（P r2 F）の第１ノッチ周波数（P r1 D）へのコピー機能を実行するか、P r2 F（適 応フィルタ周波数）の値から下表を用いて P r1 D（第１ノッチ周波数）を手動で設定した後、無効にしてください。 Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ Pr2F 第１ノッチ周波数［Hz］ 0 （無効） 22 766 44 326 1 （無効） 23 737 45 314 2 （無効） 24 709 46 302 3 （無効） 25 682 47 290 4 （無効） 26 656 48 279 5 1 48 2 27 631 49 2 6 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 6 1 42 6 28 607 50 2 5 8 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 7 1372 29 584 51 2 48 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 8 1319 30 562 52 2 3 9 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 9 1269 31 5 40 53 2 3 0 （Pr2 2 ≧1 5 で無効） 10 1221 32 520 54 2 2 1 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 11 1174 33 500 55 2 1 3 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 12 1130 34 48 1 56 2 0 5 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 13 1087 35 46 2 57 1 9 7 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 14 1 0 45 36 445 58 1 8 9 （Pr2 2 ≧1 4 で無効） 15 1005 37 42 8 59 1 8 2 （Pr2 2 ≧1 3 で無効） 16 967 38 41 2 60 （無効） 17 930 39 396 61 （無効） 18 895 40 381 62 （無効） 19 861 41 366 63 （無効） 20 828 42 352 64 （無効） 21 796 43 339 ※上表で無効の場合は、Pr1 D（第1 ノッチ周波数）に1 5 0 0 を設定してください。 ・偏差カウンタクリアを解除する。 ゲインにかかわるP r1 0 等 負荷イナーシャが推定できない。 ・Pr1 0 を1 0 、Pr1 1 を5 0 に下げて再度、実行する。 の値が実行前と同じ値 ・手動調整を行う。（負荷イナーシャを計算で求めて入力する） モータが回転しない 240 CN X5のCL（30ピン）が入力された。 ・CN X5 のCL（3 0 ピン）をオフする。 241 調 整 ■マニュアルゲインチューニング（基本） MINAS-A4 F シリーズは、前述のオートゲインチューニング機能を持っていますが、負荷条件等の制約によりオート ゲインチューニングを行ってもうまくゲイン調整できない場合、或いは個々の負荷に合わせて最良の応答性、安定性 を発揮させたい場合に再調整が必要となることがあります。 ここでは、制御モードと機能ごとに分けてこのマニュアルゲインチューニングの方法について記します。 手動調整に先立って 前面パネルやコンソールを用いれば、モータ（機械）の動きや音で調整できますが、セットアップ支援ソフトウェア PANATERMの波形グラフィック機能を用いた波形観測や、 モニタ機能を用いたアナログ電圧波形を測定したほうが、 より確実な調整が手早くできます。 1.アナログモニタ出力 モータ実速度、指令速度、トルク、偏差パルス数を、アナログ電圧レベルでオシロスコープなどを用いて測定できます。 Pr07（速度モニタ選択） 、Pr08（トルクモニタ選択）の設定で、出力する信号の種類や、出力電圧レベルを設定します。 詳細は、各制御モードごとの「コネクタ CN X5 への配線」 、 「パラメータの設定」を参照ください。 ［調 整］ フルクローズ制御モードの調整 MINAS-A4F シリーズのフルクローズ制御は、P.91 フルクローズ制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 フルクローズ制御では、P .9 0 フルクローズ制御モード編「フルクローズ制御の概要」にある注意点（指令単位の違 い、位置ループゲインの単位換算が必要、指令分周逓倍の違いなど）を除けば、P .2 4 4「位置制御モードの調整」と 同じ手順で調整できます。 ここではフルクローズ制御の初期設定における、フィードバックスケール比の設定とハイブリッド偏差過大の設定、 お よびハイブリッド制御の設定についてご説明します。 ①フィードバックスケール比の設定 外部スケール分周分子（Pr78）、外部スケール分周分子倍率（Pr79）、外部スケール分周分母（Pr7A）を用 いて、フィードバックスケール比を設定してください。 ・ モータ 1 回転あたりのエンコーダパルス数と、モータ 1 回転あたりのフィードバックスケールパルス数を確認し、 下式が成り立つように、外部スケール分周分子（P r7 8 ）、外部スケール分周分子倍率（P r7 9 ）、外部スケール分周 分母（P r7 A）を設定してください。 Pr7 8 1 × 2 Pr7 9 1 7 Pr7 A 5 0 0 0 1 kΩ SP モータ1 回転あたりのエンコーダパルス数 モータ1 回転あたりのフィードバックスケールパルス数 42 ・ この比が間違っていると、エンコーダパルスから算出した位置と、フィードバックスケールパルスから算出した位 置のずれが増大し、特に長い距離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード No.2 5 ）が発生します。 ・ P r7 8 を 0 に設定するとエンコーダパルス数が分子に自動設定されます。 43 ②ハイブリッド偏差過大の設定 IM 1 kΩ ＝ 17 ハイブリッド偏差過大（Pr7B）を、モータ（エンコーダ）位置と負荷（フィードバックスケール）位置の差が 過大とみなせる範囲の最小値に設定してください。 CN X5 2.PANATERM の波形グラフィック機能 モータに対する指令、モータの動き（速度、トルク指令、偏差パルス）を波形としてパーソナルコンピュータのディ スプレイ上に表示できます。P.278 資料編「セットアップ支援ソフトウェアPANATERMの概要」を参照ください。 RS2 3 2 接続ケーブル ※注意 CN X4に接続 （CN X3に接続しないこと） 242 ・ ハイブリッド偏差過大（エラーコード No.2 5 ）は、上記①の要因以外にも、フィードバックスケールの逆接続や、 モータと負荷の接続がゆるんでいる場合などでも生じるため、ご確認ください。 注意事項 (1 ) 指令パルスはフィードバックスケール基準で入力してください。 (2 ) フィードバックスケールの設定に基づく暴走による機械の破損を防止するため、 ハイブリット偏差過大(Pr.7 B) を、フィードバックスケールの分解能の単位で適正な値に設定してください。 (3 ) フィードバックスケールについては 1/20 ≦フィードバックスケール比≦ 20 を推奨します。 フィードバックスケール比を 5 0 / 位置ループゲイン（P r1 0 ,1 8 ）より小さい値に設定すると１パルス単位の 制御ができなくなる場合があります。またフィードバックスケール比を大きくすると動作音が大きくなる場合 があります。 243 調 整 ［調 整］ 位置制御モードの調整 速度制御モードの調整 MINAS-A4 F シリーズの位置制御は、P .1 2 6 位置制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 位置制御における調整は下記手順で行ってください。 MINAS-A4 F シリーズの速度制御は、P .1 6 9 速度制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 速度制御における調整は、前ページ「位置制御モードの調整」とほぼ同じで、位置ループゲインの設定と、速度フィー ドフォワードの設定を除くパラメータを、手順に従い調整してください。 ① 以下のパラメータを下表の値にする。 パラメータNo. （Pr□□） パラメータの名称 目安の値 パラメータNo. （Pr□□） トルク制御モードの調整 名 称 目安の値 10 第1 位置ループゲイン 27 20 イナーシャ比 11 第1 速度ループゲイン 15 21 リアルタイムオートチューニングモードの設定 0 12 第1 速度ループ積分時定数 37 23 適応フィルタ設定モード 0 13 第1 速度検出フィルタ 0 2B 第1 制振周波数 0 14 第1 トルクフィルタ時定数 152 2C 第1 制振フィルタ設定 0 15 速度フィードフォワード 0 2D 第2 制振周波数 0 16 フィードフォワードフィルタ時定数 0 2E 第2 制振フィルタ設定 0 18 第2 位置ループゲイン 27 30 第2 ゲイン設定 0 19 第2 速度ループゲイン 15 31 位置制御切替モード 0 1A 第2 速度ハープ積分時定数 37 32 位置制御切替遅延時間 0 1B 第2 速度検出フィルタ 0 33 位置制御切替レベル 0 1C 第2 トルクフィルタ時定数 152 34 位置制御切替時ヒステリシス 0 1D 第1 ノッチ周波数 1500 35 位置ゲイン切替時間 0 1E 第1 ノッチ幅選択 2 4C スムージングフィルタ設定 1 4D FIRフィルタ設定 0 100 MINAS-A4 F シリーズのトルク制御は、P .2 0 1 トルク制御モード編の制御ブロック図のようになっています。 P r5 6：速度設定第 4 速または SP R/SP L 入力を速度制限として、速度制御ループをベースとしたトルク制御となっ ています。ここではこの速度制限値の設定について説明します。 ■速度制限値の設定 速度設定第 4 速（Pr56） （トルク指令選択（Pr5B）が 0 の場合）またはアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/ SPL）（トルク指令選択（Pr5B）が 1 の場合）に、速度制限値を設定してください。 ・ モータ速度が速度制限値に近づくと、アナログトルク指令に従うトルク制御から、速度設定第 4 速（Pr56）また はアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/SPL）で決まる速度制限値を指令とした速度制御へと切り替わります。 ・ 速度制限時にも安定動作をさせるには、上記「速度制御モードの調整」に従い、パラメータ設定を行う必要があ ります。 ・ 速度制限値＝速度設定第4 速（P r5 6 ）またはアナログ速度指令入力（SPR/TRQR/SPL）が低すぎる、速度ルー プゲインが低すぎる、あるいは速度ループ積分時定数が 1 0 0 0（無効）となっている場合には、上図のトルク リミット部への入力が小さくなるため、アナログトルク指令通りのトルクが出ない場合があります。 ② P r2 0 イナーシャ比を入力する。オートチューニングで測定するか、計算値を設定する。 ③ 次の表を目安の値とし、調整する。 順番 パラメータNo. （Pr□□） パラメータの名称 目安の値 調整の考え方 1 Pr1 1 第1 速度ループゲイン 30 異常音・振動が発生しない範囲で上げる。異常音が発生する場合は小さくする。 Pr1 1 を変更して振動が発生した場合は値を変えてみる。 2 Pr1 4 第1 トルクフィルタ 時定数 50 P r1 1 の設定値×P r1 4 の設定値が1 0 0 0 0 よりも小さくする。停止時の振動を 抑えたいときは、P r1 4 を大きくしてP r1 1 を下げてみる。停止間際の振動が行 き過ぎがある場合は、Pr1 4を下げてみる。 3 Pr1 0 4 Pr1 2 第1 位置ループゲイン 第1 速度ループ 積分時定数 50 位置決めの時間を見ながら調整。値を大きくすると位置決め時間が早くなるが、 大きくしすぎるとブルブルと発振する。 動きに問題なければOK。値を小さくすると位置決め時間が早くなるが、小さく 25 調 整 しすぎると発振する。大きく設定すると偏差パルスがいつまでも収束せずに残 ってしまう場合がある。 動きと音に異常が生じない範囲で大きくする。 5 Pr1 5 速度フィード フォワード フィードフォワード量を大きくしすぎると、オーバーシュートの発生や、位置 300 決め完了信号のチャタリングにつながり、結果として整定時間が短くならない こともあります。指令パルス入力が均一でない場合は、P r1 6 （フィードフォ ワードフィルタ）を大きく設定することで改善されることがあります。 244 245 ■マニュアルゲインチューニング（基本） ［調 整］ ゲイン切替機能 ゲイン切替条件の設定 マニュアルゲインチューニングでは、第1 ゲインに加えて、手 動作 指令速度 動で第 2 ゲインの設定ができ、動作状態に応じてのゲイン切 停止 停止 駆動 替ができます。 状態 （サーボロック） （サーボロック） ・ 動作時のゲインを上げて応答性を早めたい。 低ゲイン 低ゲイン 高ゲイン ゲイン （第1 ゲイン） （第2 ゲイン） （第1 ゲイン） ・ 停止時のゲインを上げて、 サーボロックの剛性を上げたい。 1ms 2ms ・ 動作モードに応じて、最適なゲインに切替えしたい。 ゲインを下げて振動を抑制する ・ 停止時の振動を抑えるためゲインを下げたい。 など、第 1 ゲインから第 2 ゲインに切替える機能は、様々な用途でご使用いただけます。 ●フルクローズ制御モード、位置制御モード（○：該当するパラメータが有効、−：無効） ＜使用例＞ モータ停止時（サーボロック）の音が気になる場合、モータ停止後に低いゲイン設定に切替えて騒音低減するときの例です。 ・オートゲインチューニング表（P .2 3 9 ）も参考にして調整してください。 パラメータ No. （Pr□□） パラメータの名称 ゲイン切替えなしで、 マニュアルゲインチュ ーニングを行う。 P r3 0 ∼P r3 5（ゲイ ン 切 替 条 件 ）を 設 定 する。 10 第1 位置ループゲイン 63 11 第1 速度ループゲイン 35 12 第1速度ループ積分時定数 16 13 第1 速度検出フィルタ 14 第1トルクフィルタ時定数 15 速度フィードフォワード 16 速度フィードフォワードフィルタ 18 第2 位置ループゲイン 63 19 第2 速度ループゲイン 35 1A 第2速度ループ積分時定数 16 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2トルクフィルタ時定数 30 第2ゲイン動作設定 31 第1 制御切替モード 32 第1 制御切替遅延時間 33 第1 制御切替レベル 0 34 第1 制御切替ヒステリシス 0 35 位置ゲイン切替時間 0 20 イナーシャ比 停止時（ 第1 ゲイン） のP r1 1とP r1 4 を調 整する。 第2ゲインへの切替条件 図 遅延時間＊1 レベル ヒステリシス＊2 Pr32 Pr33 Pr34 0 第1 ゲインに固定 − − − 1 第2 ゲインに固定 − − − 2 ゲイン切替入力 GAINオン − 3 トルク指令 変化量大 4 第1 ゲインに固定 5 速度指令大 6 7 9 10 A ○ 84 50 65 1 7 − C ○ ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 位置偏差・フルクローズ位置偏差大 D ○ ○＊4 〔pulse〕 ○＊4 〔pulse〕 位置指令あり E ○ − − F ○ − − C ○ ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 ○ ＊6 ○〔r/min〕 ＊6 ○〔r/min〕 位置決め完了・フルクローズ位置 決め完了でない 速 度 G 指令あり＋速度 速度制御モードでの設定パラメータ 第2ゲインへの切替条件 図 遅延時間＊1 レベル ヒステリシス＊2 Pr32, 37 Pr33, 38 Pr34, 39 第1 ゲインに固定 − − − 1 第2 ゲインに固定 − − − 2 ゲイン切替入力 GAINオン − − − ○＊3 ○＊3 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 ○＊5 ○＊5 〔1 0 (r/min)/s〕 〔1 0 (r/min)/s〕 ○〔r/min〕 ○〔r/min〕 トルク指令 変化量大 A ○ 4 速度指令 変化量大 B ○ 5 速度指令大 C ○ ●トルク制御モード 30 ・負荷計算などで既知の 時は数値を入力する ・ノーマルオートチューニ ングを行いイナーシャ比 を測定する。 ・出荷値は2 5 0 。 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 0 3 0 〔0 .0 5 % /1 6 6 μs〕 ●速度制御モード Pr31,36 300 − ○＊3 − ゲイン切替条件の設定 65 − ○＊3 − 27 0 0 Pr31 8 P r1 8 ∼P r1 C（第2 ゲ イン ）に P r 1 0 ∼ P r1 4（第1ゲイン）の 値と同じ設定する。 フルクローズ制御モード、位置制御モードでの設定パラメータ ゲイン切替条件の設定 時間 トルク制御モードでの設定パラメータ ゲイン切替条件の設定 Pr31,36 第2ゲインへの切替条件 図 遅延時間＊1 レベル ヒステリシス＊2 Pr32, 37 Pr33, 38 Pr34, 39 0 第1 ゲインに固定 − − − 1 第2 ゲインに固定 − − − 2 ゲイン切替入力 GAINオン − − − ○＊3 ○＊3 〔0 .0 5 ％/1 6 6 μs〕 〔0 .0 5 ％/1 6 6 μs〕 3 トルク指令 変化量大 A ○ ＊ 1 遅延時間（P r3 2 、3 7 ）は、第 2 ゲインから第 1 ゲインに戻るときのみに有効となります。 ＊ 2 ヒステリシス（P r3 4 、3 9 ）の定義は下図の通りです。 ＊ 3 1 6 6 μ s 間に 1 0 ％のトルク変動があったことを条件とするときは、設定値を 2 0 0 とする。 1 0 ％／ 1 6 6 μ s= 設定値 2 0 0 ×〔0 .0 5 ％／ 1 6 6 μ s〕 ＊ 4 制御モードにより、エンコーダまたはフィードバックスケールの分解能で指定します。 ＊ 5 1 s 間に 1 0 r ／ min の速度変化があったことを条件とするときは、設定値を 1 とする。 ＊ 6 P r3 1 ＝ 1 0 時は遅延時間、レベル、ヒステリシスの意味合いが通常とは異なります。（図 G 参照） ヒステリシス （Pr3 4、3 9 ） レベル （Pr3 3 、3 8 ） H L 0 246 247 調 整 ■マニュアルゲインチューニング（基本） 図A 速度 N モータ速度または 指令速度 S 図C ［調 整］ 図E 指令速度 S 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生し、ゲインを高く設定できないことがあります。こ のようなときに、2 種類のフィルタで共振を抑制できます。 レベル 遅延 遅延 トルク T 第1 △T 機械共振の抑制 第2ゲイン 第1 第1 図D 速度 N 第2ゲイン 第1 図F 速度 N 1. トルク指令フィルタ（Pr14、Pr1C） 共振周波数付近が減衰するように、フィルタ時定数を設定します。 トルク指令フィルタのカットオフ周波数は次式で求めることができます。 カットオフ周波数（Hz）fc ＝１ /（2 π×パラメータ設定値× 0 .0 0 0 0 1 ） レベル 偏差パルス 遅延 1 2. ノッチフィルタ ●適応フィルタ（Pr23、Pr2F） MINAS-A4 F シリーズでは、適応フィルタを使用することで、機器ごとに共振点が異なるなど、従来のノッ チフィルタ、トルクフィルタでは対応が困難な負荷における振動を制御します。適応フィルタは Pr23（適応 フィルタモード設定）を 1 に設定することで有効となります。 2 2 第1ゲイン 2 2 1 レベル COIN 1 1 遅延 図B 第1 遅延 第2ゲイン 第1 第1 第2ゲイン 第1 指令速度 S 指令パルスあり 停止時 △S レベル 第1ゲイン 指令パルスなし ×Pr32遅延時間 動作時 第2ゲイン Pr2 3 適応フィルタモード設定 1 ：適応フィルタ有効 Pr2 F 適応フィルタ周波数 適応フィルタ周波数に対応するテーブルNo.を表示します。 （変更不可） 図G ｜実速度｜＜ Pr33レベル ●第 1、第 2 ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E、Pr28、Pr29、Pr2A） 整定時 停止近辺 第2ゲイン 速度積分のみ第2ゲイン その他 第1ゲイン MINAS-A4 F シリーズでは、通常のノッチフィルタを 2 つ搭載しており、第 1 ノッチフィルタでは周波数と 幅、第 2 ノッチフィルタでは周波数、幅、深さのパラメータによる調整が可能です。 Pr1 D 第1ノッチ周波数 ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） 遅延 第1 第2 第1ゲイン 第2 Pr1 E 第1ノッチ幅選択 第1 ｜実速度｜＜（Pr33レベル − Pr34ヒステリシス） Pr2 8 第2ノッチ周波数 ＜ご注意＞ 上図には、ヒステリシス（P r3 4 、3 9 ）によるゲイン切替りタイミングのずれは反映していません。 Pr2 9 第2ノッチ幅選択 Pr2 A 第2ノッチ深さ選択 共振時のマシン特性 PANATERMの周波数特性解析機能で測定された 共振 共振周波数よりも1 0 ％ほど低く設定してください。 共振点の特性に従い設定してください。 ゲイン PANATERMの周波数特性解析機能で測定された 反共振 共振周波数よりも1 0 ％ほど低く設定してください。 共振点の特性に従い設定してください。 周波数 ノッチフィルタの特性 ゲイン ノッチ 周波数 幅 幅 フィルタ後の トルク指令 トルク指令 深さ 周波数自動追従 適応フィルタ 調 整 周波数 周波数 第1ノッチフィルタ 第2ノッチフィルタ （ ） （ ） （ ） 適応フィルタから第1ノッチ フィルタへ設定をコピー可 能（P.2 3 7 参照） 共振点を瞬時に抑制 周波数、幅、深さの調整が 可能 適応機器の例 ゲイン ゲイン ゲイン 周波数 周波数 周波数 速度応答 個体差・経年変化などで 共振点の変化する機器 248 複数の共振点を持つ機器 速度応答近辺に小さな ピークを持った機器 249 ■マニュアルゲインチューニング（基本） 機械系の共振周波数を調べる方法 ① セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」を起動し、周波数特性測定の画面にする。 ② パラメータと測定条件を設定する。（以下の値は目安です） ・P r1 1 （第 1 速度ループゲイン）を 2 5 程度に設定する。（ゲインを下げ、共振周波数を識別しやすくする） ・振幅 5 0 （r/min）程度に設定する。（トルクを飽和させないため） ・オフセット 1 0 0 （r/min）程度とする。（速度検出情報を増やし、速度 0 近辺の測定誤差を避ける） ・極性は＋で CCW 方向、−で CW 方向です。 ・サンプリングレートを 0 とする。（設定範囲は 0 ∼ 7 ） ③ 周波数特性解析を実行する。 ＜お願い＞ ・ 測定を開始する前に、必ず移動限界をこえないことを確認する。 回転量の目安（回転）は、 オフセット（r/min）× 0 .0 1 7 ×（サンプリングレート＋ 1 ）です。 オフセットを大きくすると一般に良好な測定結果がえられますが、回転量が増えます。 ・ 測定する際は、P r2 3 （適応フィルタモード設定）を 0 にする。 ＜お知らせ＞ ・ オフセットを振幅の設定値以上の値にし、常に一方向にモータが回転すると良好な測定結果が得られます。 ・ 高い周波数領域を測定する時はサンプリングレートを小さく、低い周波数領域を測定する時はサンプリングレート を大きくすることで、良好な測定結果が得られます。 ・ 振幅が大きい方が良好な測定結果が得られますが、音も大きくなります。5 0 [r/min]程度から少しずつ上げて測定 してみてください。 ゲイン調整と機械剛性とのかかわり 機械剛性を高めるため、 ① 機械は、土台をしっかり設置し、ガタがないように組立てる。 ② カップリングは、剛性の高いサーボ用を使う。 ③ タイミングベルトは、幅の広いものを使う。また、張力はモータの許容軸過重の範囲内で設置する。 ④ ギヤは、バックラッシュの小さいものを使う。 ・ 機械系の固有振動（共振周波数）がサーボのゲイン調整に大きな影響を及ぼします。 共振周波数の低い機械（＝機械剛性の低い）では、サーボ系の応答性を高く設定することができません。 ［調 整］ ゲイン自動設定機能 概 要 マニュアルチューニングの前に、制御パラメータ・ゲイン切替パラメータを、剛性に応じたオートチューニング時の ゲイン設定に初期化する機能です。 注意事項 ゲイン自動設定機能を実行する場合は、一度動作を停止させた状態で変更を行ってください。 使用方法 P .8 0 準備編「フィットゲイン画面」を参照ください。 ① 一旦、動作を停止させます。 ② 前面パネルのフィットゲイン画面より、ゲイン自動設定機能を起動します。 ③ ゲイン自動設定が正常終了すると が、異常終了すると （この表示は何らかのキー操作を行うことでクリアされます。） ④ 測定を記憶させる場合は、EEP ROM の書き込みを行ってください。 が表示されます。 自動設定されるパラメータ 自動調整されるパラメータ。 パラメータNo. 名 称 10 第1 位置ループゲイン 11 第1 速度ループゲイン 12 第1 速度ループ積分時定数 13 第1 速度検出フィルタ 14 第1 トルクフィルタ時定数 18 第2 位置ループゲイン 19 第2 速度ループゲイン 1A 第2 速度ループ積分時定数 1B 第2 速度検出フィルタ 1C 第2 トルクフィルタ時定数 設定値が自動的に固定されるパラメータ。 パラメータNo. 名 称 設定値 15 速度フィードフォワード 16 フィードフォワードフィルタ時定数 30 第2 ゲイン設定 31 第1 制御切替モード 32 第1 制御切替遅延時間 30 33 第1 制制御切替レベル 50 34 第1 制制御切替ヒステリシス 33 35 位置ゲイン切替時間 20 36 第2 制御切替モード 0 調 整 300 50 1 1 0 ＊1 ＊1 位置制御・フルクローズ制御の場合は1 0 、速度制御・トルク制御の場合は0 となります。 250 251 ■マニュアルゲインチューニング（応用） LR LL 制振制御 先端が振動 変位センサで 振動観測 概 要 装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去 し、振動を低減する機能です。 先端振動周波数を設定 ドライバ モータ LF LE 移動 カップリング 移動体 ボール 機台 ねじ シーケンサ モータ 電流 トルク 位置／速度 指令 電流 制御 制御 制振 フィルタ 適用範囲 モータ 位置 モータ 負荷 øSh6 LBh7 位置 指令 エンコーダ アンプ 本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。 制振制御が動作する条件 ・位置制御か、フルクローズ制御であること。 LC Pr0 2 ＝0 ：位置制御 制御モード Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード 4-øLZ Pr0 2 ＝7 ：A/B相フィードバックスケール仕様フルクローズ制御 注意事項 øL パラメータ設定の変更、および VS-SEL での切替えは、一度動作を停止させた状態で行ってください。 D øL A また下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。 (M8 深20) 制振制御の効果が阻害される条件 ・指令以外の要因（外力など）で振動が励起される場合。 負 荷 ［困ったとき］ ・共振周波数と反共振周波数の比が大きい場合。 ・振動周波数が1 0 .0 ∼2 0 0 .0 [Hz]の範囲を外れる場合。 ページ ■トラブル時に 使用方法 ① 制振周波数（第 1：Pr2B, 第 2：Pr2D）の設定 装置先端の振動周波数を測定します。レーザ変位計等で先端振動を直接測定 できる場合は、その測定波形から振動周波数[Hz]を読み取り、制振周波数 （P r2 B, P r2 D）に入力してください。 また、測定機器がない場合は、弊社セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」の波形グラフィック機能を用いて、右図のように位置偏差 波形より残留振動の周波数[Hz]を読み取って、設定してください。 ② 制振フィルタ設定（第 1：Pr2C, 第 2：Pr2E）の設定 最初は 0 に設定してください。 大きい値を設定していくと整定時間を短縮することができ ますが、 右図のような指令変化点でのトルクリップルが増 加します。実際に使用される条件において、トルク飽和が 起きない程度の範囲で設定して下さい。 トルク飽和が発生 すると振動抑制効果が損なわれます。 ＜注意＞ 制振フィルタ設定は下式で制限します。 10.0[Hz]−制振周波数≦制振フィルタ設定≦制振周波数 ③ 制振フィルタ切替選択（Pr24）の設定 装置の振動状態に応じて、第 1・2 の制振フィルタを切替 えることができます。 252 位置偏差 指令速度 振動周波数を算出 制振フィルタ設定が適切 制振フィルタ設定が大きい トルク飽和 ……………………………………… 254 確認ポイント …………………………………………………………… 2 5 4 保護機能（エラーコードとは） ……………………………………… 2 5 4 保護機能（エラーコードの詳細） …………………………………… 2 5 5 ■トラブルシューティング ………………………… 262 回転しない ……………………………………………………………… 2 6 2 回転不安定（スムーズでない）／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する … 2 6 3 位置決め精度が悪い …………………………………………………… 2 6 4 原点位置がずれる ……………………………………………………… 2 6 5 モータから異常音がする、振動する ………………………………… 2 6 5 オーバーシュート／アンダーシュートする、モータが過熱する（モータ焼損） …… 2 6 6 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい ……… 2 6 6 パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………… 2 6 6 PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する … 2 6 6 トルク指令 Pr24 0 切替モード 切替しない(2 つとも有効) VS-SEL 入力で切替 1 開放の時：第1 制振フィルタ 短絡の時：第2 制振フィルタ 指令方向で切替 2 CCW 方向の時：第1 制振フィルタ CW 方向の時：第2 制振フィルタ 253 ■トラブル時に 保護機能 ＊オーバー ［困ったとき］ エラー 原 因 コードNo. 15 アンプの放熱器、パワー素子の温度が規定値以上とな 処 置 保護機能 ＊フィード エラー 原 因 コードNo. 22 フィードバックスケールとアンプの結線が断線した。 バック 処 置 ・フィードバックスケール線の結線を接続図通りに配 ヒート った。 保護 ①アンプの使用温度が規定値を超えている。 ①アンプの使用温度、及び冷却条件を改善する。 スケール ・コネクタピンの接続誤りを直す。 ②過負荷 ②アンプ、モータの容量アップ。 ABZ結線 ・フィードバックスケール線はコネクタCN X7 に接続 加減速時間を長く設定する。 異常保護 線する。 する。 ・フィードバックスケールへの電源の供給を確認する 負荷を低減する。 オーバー トルク指令の値がPr72（オーバーロードレベル設定） PANATERMの波形グラフィック画面でトルク（電流） ＊エンコーダ ロード 16 で設定している過負荷レベルを超えたとき、後述の時 波形が発振し、上下に大きく振れていないか確認。過 通信データ イズによるデータの異常。エンコーダ線はつながって 保護 限特性に基づき過負荷保護に至る。 異常保護 いるが通信データが異常となった。 (過負荷保護) ①負荷が重く、実効トルクが定格トルクを越え、長く ①アンプ、モータの容量アップ。加減速時間を長く設 運転を続けた。 ②ゲイン調整不良による、発振、ハンチング動作。 負荷警告表示および負荷率をPANATERMで確認。 23 エンコーダからのデータが通信異常となった。主にノ ・エンコーダ線の結線を接続図通りに配線する。コネ 定する。負荷を低減する。 を確保する……アンプ内部よりエンコーダ、フィー ②ゲインを再調整。 ドバックスケールの電源を供給している場合、エンコ ーダケーブルとフィードバックスケールケーブルのイ 値が異常。 ンピーダンスにより信号波形が鈍るため、ノイズに ③モータ線を配線図通りに接続する。ケーブル交換する。 よる影響を受けやすくなる可能性があります。その ④機械を当てたり、機械が急に重くなった。機械のこ CN X2では下から順に黒（W）、白（V）、赤（U）のケー ためエンコーダとフィードバックスケールの電源は ③モータの誤配線、断線。 じれ。 ⑤電磁ブレーキが動作したまま。 ブルを接続する。 4.9 V以上の確保を推奨します。 ④機械のこじれを取り除く。負荷を軽くする。 ※特にエンコーダのケーブルとフィードバックスケー ⑥複数台を配線中、モータ線を他の軸とつなぎ間違えて、 ルケーブルが長い場合にご注意ください。 誤配線している。 ⑤ブレーキ端子の電圧を測定。ブレーキを開放する。 ⑦Pr7 2 が低すぎる。 ⑥モータ線、エンコーダ線を各軸ペアごとに正しく配 ・モータ線とエンコーダ線とが一緒に結束されている なら分離する。 線する。 ・シールドをFGに接続する…P .4 6 準備編「コネクタ ⑦Pr72を0とする。（アンプの最大値115％に設定） 18 回生エネルギーが回生抵抗の処理能力を超えた。 保護 CN X6 への配線」を参照。 PANATERMのモニタ画面で回生抵抗負荷率を確認。 位置偏差 連続的な回生制動の用途では使用できません。 過大保護 24 位置偏差パルスがP r7 0 （位置偏差過大設定）の設定 を越えている。 ①負荷イナーシャ大による減速中の回生エネルギーに ①運転パターン確認（速度モニタ）。回生抵抗負荷率お ①指令に対してモータの動きが追従していない。 よび過回生警告表示を確認。モータ、アンプ容量ア トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを ルギー吸収不足で異常検出値まで上昇。 ップ、減速時間を緩やかにする。回生抵抗を外付け 確認。ゲイン調整をする。P r5 E（第1 トルクリミッ する。 ト設定）P r5 F（第2 トルクリミット設定）を最大に ルギーを吸収しきれない。 する。エンコーダの結線を配線図通りにする。加減 よび過回生警告表示を確認。モータ、アンプ容量ア 速時間を長くする。負荷を軽くし、速度を下げる。 ップ、減速時間を緩やかにする。モータの回転数を 下げる。回生抵抗を外付けする。 ③外付け抵抗の動作限界が1 0 ％デューティーに制限 ③Pr6 C の設定を2 にする。 ②Pr7 0 （位置偏差過大設定）の値が小さい。 ＊ハイブリッド 25 偏差過大保護 フルクローズ制御時に、フィードバックスケールによ ・モータと負荷の接続を確認する。 P r7 B（ハイブリッド偏差過大設定）で設定されたパ ・負荷を動かしたときに、モータ位置（エンコーダフ ルス数以上ずれた。 ＜お願い＞ あることを確認する。 なくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。 外部スケール分周分子、分母（Pr7 8 , 7 9 , 7 A）､外 部スケール方向反転（P r7 C）が正しく設定されて エンコーダとアンプの通信が一定回数途絶え、断線検 ・エンコーダ線の結線を接続図通りに配線する。コネ 出機能が動作した。 いるかを確認する。 クタのピンの接続誤りを直す。エンコーダ線はX6 コネクタに接続する。 ィードバック値）の変化と負荷位置（フィードバッ クスケールフィードバック値）の変化が同じ符号で P r6 C の設定を2 にするときは、必ず温度ヒューズ等の外部保護を設置してください。回生抵抗の保護が 通信異常保護 ②Pr70 の設定値を大きくする。または0とする（無効）。 る負荷の位置とエンコーダによるモータの位置が、 ・フィードバックスケールとアンプの接続を確認する。 されている。 21 ①位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 より、コンバータの電圧が上昇し、回生抵抗のエネ ②モータ回転数が高い為、所定の減速時間で回生エネ ②運転パターン確認（速度モニタ）。回生抵抗負荷率お ＊エンコーダ コネクタに接続する。 ・エンコーダの電源電圧DC5V±5％（4.75∼5.25V） モータの振動、異常音。イナーシャ比P r2 0 の設定 ＊回生過負荷 クタのピンの接続誤りを直す。エンコーダ線はX6 過速度保護 26 モータの回転速度がP r7 3 （過速度レベル設定）の設 ・過大な速度指令を与えない。 定値を超えた。 ・エンコーダの電源電圧DC5V±5％（4.75∼5.25V） ・指令パルスの入力周波数および分周・逓倍比を確認。 ・ゲイン調整不良によるオーバーシュートが生じてい を確保する…アンプ内部よりエンコーダ、フィード る場合、ゲイン調整を行う。 バックスケールの電源を供給している場合、エンコー ・エンコーダ線を結線図通り配線する。 ダケーブルとフィードバックスケールケーブルのイン ・Pr73を0とする。 （モータの最高回転数×1.2に設定） ピーダンスにより信号波形が鈍るため、ノイズによ る影響を受けやすくなる可能性があります。そのた 指令パルス めエンコーダとフィードバックスケールの電源は 逓倍異常保護 27 第1 ∼第2 指令分周逓倍分子・分母（P r4 8 ∼4 B）で ・Pr48 ∼4B の設定値を確認。 設定されている分周・逓倍比が適切でない。 ・分周・逓倍後の指令パルス周波数が偏差カウンタ入 4.9 V以上の確保を推奨します。 力部で8 0 Mpps 、指令入力部で3 Mpps 以下になる ※特にエンコーダのケーブルとフィードバックスケー ように分周・逓倍比を設定する。 ルケーブルが長い場合にご注意ください。 ・モータ線とエンコーダ線とが一緒に結束されている なら分離する。 ・シールドをFGに接続する…P .4 6 準備編「コネクタ CN X6 への配線」を参照。 256 257 困 っ た と き ■トラブル時に ［困ったとき］ エラー 原 因 処 置 コードNo. 偏差カウンタ 29 偏差カウンタの値が2 27 （134217728）を越えた。 ・位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 保護機能 ・トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを オーバー 確認する。 フロー保護 エラー 原 因 処 置 コードNo. アブソオーバ 42 1 7 ビットアブソリュートエンコーダで停電時、バッ ・エンコーダ側での電源電圧（5V±5%）を確認する。 保護機能 ースピード テリ電源のみが供給されているときに、モータ回転速 ・コネクタCN X6 の接続状態を確認する。 異常保護 度が規定値を超えた。 ・ゲイン調整をする。 ・P r5 E（第1 トルクリミット設定）P r5 F（第2 トル クリミット設定）を最大にする ・エンコーダの結線を配線図通りにする。 ソフトウェア 34 リミット保護 ラームクリアはできません。 ＊アブソ１回転 44 の異常を検出した。 異常保護 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダの1 回転カウンタ の異常を検出した。 いる。 機能」をご参照ください。 ＊アブソ多回 ①ゲインが合っていない。 ①ゲイン（位置ループゲインと速度ループゲインのバ 転カウンタ タの異常を検出した 異常保護 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのAB相原信号の 45 ②Pr26（ソフトウェアリミット設定）の値が小さい。 ②Pr2 6 の設定値を大きくする。 ＊EEPROM 36 パラメータ アブソ パラメータ保存エリアのデータが壊れていた。 ステータス 37 チェック ・何度も繰り返し発生するならば、故障の可能性があ るため、アンプを交換する。購入店へ調査（修理） 異常保護 返却する。 ＊エンコーダ 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、 故障の可能性があるため、アンプを交換する。 EEPROM書き込み確認データが壊れていた。 異常保護 CS信号 駆動禁止入力 P r0 4 （駆動禁止入力設定）＝0 の場合にCW/CCW ・CW/CCW 駆動禁止入力に接続されたスイッチ、電 異常保護 駆動禁止入力（CWL 8 ピン／CCWL 9 ピン）が共に 線、電源に異常がないか確認。特に、制御用信号電 CCWTL入力 COM−との接続がオープンとなった。 源（DC12∼24V）の立ち上がりが遅くないか確認。 過大保護 アナログ 39 入力過大保護 電源投入時、1 7 ビットアブソリュートエンコーダが 電源投入時には、モータが動かないようにする。 規定値以上で回転していた。 48 Z相異常保護 ＊エンコーダ 38 47 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのZ 相のパルス抜 エンコーダの故障の可能性あり。モータを交換する。 けを検出した。 購入店へ調査（修理）返却する。 コード 保護 1 7 ビットアブソリュートエンコーダが多回転カウン モータを交換する。 異常を検出した。 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、 ・全てのパラメータの再設定を行う。 異常保護 ＊EEPROM 1 7 ビットアブソリュートエンコーダが1 回転カウンタ モータを交換する。 カウンタ モータの位置がソフトウェアリミットの範囲を超えて ご使用にあたっては、P .2 6 0 「ソフトウェアリミット ランス） 、イナーシャ比を確認する。 49 2 5 0 0 [P /r]5 本シリアルエンコーダのCS 信号の論理 エンコーダの故障の可能性あり。モータを交換する。 異常を検出した。 65 アナログ指令入力（CCWTL：CN X5 1 6ピン）に±1 0 V ・コネクタCN X5 の接続状態を確認する。 を超えた電圧が印加された。 またはPr0 4＝2 の場合にCW/CCW 駆動禁止入力の CCWTLが有効の場合のパラメータ設定のときに有効 いずれかがCOM−との接続がオープンとなった。 となります。 アナログ指令入力（SPR：CN X5 1 4ピン）にPr7 1 ・Pr71（アナログ入力過大設定）を正しく設定する。 ①トルク制御 （アナログ入力過大設定）で設定した値以上の電圧が コネクタX5 の接続状態を確認する。 ・Pr02（制御モード設定） ＝5（速度/トルク）の場合。 印加された。 アブソリュートエンコーダのクリアを行わないとア ・CCWTLの電圧を±1 0 V以内にする。 ・Pr0 2 ＝2（トルク）, 4（位置/トルク）かつ ・Pr5 7 （速度指令フィルタ設定）を大きくする。 本保護機能はS P R/TRQR/S P L が有効の場合に検出 ・Pr7 1 を0 に設定し、保護機能を無効にする。 Pr5 B（トルク指令選択）＝1 の場合。 となります。 ②位置制御、速度制御、フルクローズ制御 具体的には以下の場合に有効となります。 Pr0 3 （トルクリミット選択）＝0 の場合。 ①速度制御 CWTL入力 P r0 2 （制御モード設定）＝1（速度）, 3（位置/速度）, 過大保護 66 アナログ指令入力（CWTL:CN X5 1 8ピン）に±1 0 V ・コネクタX5 の接続状態を確認する。 を超えた電圧が印加された。 5（速度/位置）かつP r0 5（速度設定内外切替）＝0 , 2 CWTLが有効の場合のパラメータ設定のときに有効と かつアナログ速度指令が選択されている場合かつ なります。 P r0 6 （速度ゼロクランプ）が設定値0 または2 で無 位置制御、速度制御、 フルクローズ制御 ・CWTLの電圧を±1 0 V以内にする。 Pr0 3 （トルクリミット選択）＝0 の場合。 効（速度指令がゼロでない）の場合。 ②トルク制御 ＊モータ Pr0 2 （制御モード設定）＝2（トルク）, 4（位置/トル 自動認識 95 モータとアンプがマッチしていない。 アンプに合ったモータに交換する。 異常保護 ク）かつ ＊その他異常 Pr5 B（トルク指令選択）＝0 の場合。 その他 制御回路が過大なノイズ等で誤動作した。 ・一度電源を切り、再投入する。 の番号 アンプの自己診断機能が働きアンプ内部に何らかの異常 ・それでも、表示がでてエラーが発生する場合、故障 ③トルク制御 が発生した。 P r0 2 （制御モード設定）＝2（トルク）, 4（位置/ト の可能性があります。 使用を中断し、モータ、アンプを交換してください。 ルク）, 5（速度/位置）かつ 購入店へ調査（修理）返却する。 Pr5 B（トルク指令選択）＝1 の場合かつ 困 っ た と き P r0 6 （速度ゼロクランプ）の設定値0 または2 で無 効（速度指令がゼロでない）の場合。 アブソシステ 40 1 7 ビットアブソリュートエンコーダへの供給電源、 バッテリ用電源を接続後、アブソリュートエンコーダ ムダウン バッテリ電源がダウンし、内蔵のコンデンサ電圧が規 のクリアを行う。（P .2 7 3 資料編「アブソリュートエ 異常保護 定値以下となった。 ンコーダのセットアップ（初期化）参照） アブソリュートエンコーダのクリアを行わないとアラ ームクリアはできません。 ＊アブソカウ ンタオーバー 異常保護 258 41 1 7 ビットアブソリュートエンコーダの多回転カウン ・P r0 B（アブソリュートエンコーダ設定）を適切な タが規定値を超えた。 値に設定する。 ・機械原点からの移動量を3 2 7 6 7 回転以内にする。 259 ■トラブル時に ［困ったとき］ ■エラーコード No.16（オーバーロード保護）の時限特性 時間［sec］ 100 オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MA） MAMA MQMA MAMA MSMA MDMA MHMA MFMA MGMA 10 100W 1 0 0 W∼40 0 W 2 0 0 W∼7 5 0 W 1 kW∼ 5 kW 1 kW∼7 .5 kW 1 kW∼7 .5 kW 40 0 W∼4.5 kW 9 0 0 W∼ 6 kW 1 0 .1 115 150 100 200 250 300 350 40 0 45 0 3）注意事項 ・ 本機能は異常な位置指令に対しての保護ではない点にご注意ください。 ・ ソフトウェアリミット保護が働いたときは、P r6 8 （アラーム時シーケンス）に従い減速・停止します。 負荷によってはこの減速中に負荷が機械端に当たり破損する場合もあるため、P r2 6 の設定範囲は減速動作を見 込んだ設定としてください。 ・ モータ試運転時、P ANATERM の周波数特性機能時はソフトウェアリミット保護は無効です。 4）動作例 ①位置指令未入力時（サーボオン状態） 位置指令が入っていないのでモータ動作可能範囲はモータ位置の両側にPr2 6 で設定される移動量の範囲となり ます。発振等によりエラーコード No.3 4 発生範囲（薄い斜線の範囲）に入るとソフトウェアリミット保護が発 生します。 5 0 0 トルク［% ］ モータ 時間［sec］ 100 負荷 オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MD） MSMD MSMD MSMD MSMD MSMD MSMD 10 50W 100W （1 0 0 V） 100W （2 0 0 V） 200W 40 0 W 750W Pr2 6 Pr2 6 エラーコードNo.3 4 発生範囲 モータ動作 可能範囲 エラーコードNo.3 4 発生範囲 ②右側動作時（サーボオン状態） 右側方向への位置指令が入力されるとモータ動作可能範囲は入力された位置指令分だけ広がり位置指令入力範囲 の両側に P r2 6 で設定される回転数の範囲となります。 1 0 .1 115 100 150 モータ 200 250 300 350 40 0 45 0 負荷 5 0 0 トルク［% ］ Pr2 6 ■ソフトウェアリミット機能 1）概 要 位置指令入力範囲に対してモータが P r2 6（ソフトウェアリミット保護）で設定されるモータ動作可能範囲を越え た場合にソフトウェアリミット保護（エラーコード No.3 4 ）でアラーム停止させることができます。 本機能を用いることでモータの発振による機械端への衝突を防ぐことができます。 エラーコードNo.3 4 発生範囲 位置指令入力範囲 Pr2 6 エラーコードNo.3 4 発生範囲 モータ動作可能範囲 ③左側動作時（サーボオン状態） 左側方向への位置指令が入力されると位置指令入力範囲が更に広がります。 2）適用範囲 本機能は以下の条件で動作します。 ソフトウェアリミットが動作する条件 モータ 負荷 ・位置制御モードか、フルクローズ制御モードであること。 Pr0 2 ＝0 ：位置制御 制御モード Pr2 6 Pr0 2 ＝3 ：位置・速度制御の第1 制御モード Pr0 2 ＝4：位置・トルク制御の第1 制御モード Pr0 2 ＝7 ：A/B相フィードバックスケール仕様 - フルクローズ制御 エラーコードNo.3 4 発生範囲 位置指令入力範囲 モータ動作可能範囲 Pr2 6 困 っ た と き エラーコードNo.3 4 発生範囲 ①サーボオンのとき。 ②Pr2 6 （ソフトウェアリミット設定）が0 以外のとき。 ③最後に位置指令入力範囲がゼロにクリアされてからモータ動作可能範囲がCCW方向、CW方向ともに その他 2 1 47 48 3 6 47 以内であるとき。 一度、③の条件から外れるとソフトウェアリミット保護は後述の「5 ）位置指令入力範囲がクリアされる条件」 を満たすまで無効となります。①、②の条件から外れると位置指令入力範囲はゼロにクリアされます。 260 5）位置指令入力範囲がクリアされる条件 以下の条件で位置指令入力範囲は 0 クリアされます。 ・電源投入時。 ・位置偏差がクリアされる間（偏差カウンタクリア有効、Pr66（駆動禁止時シーケンス） ＝ 2 で駆動禁止入力有効） 。 ・ノーマルモードオートチューニングの開始時と終了時。 261 ■トラブルシューティング ［困ったとき］ 回転しない ・モータが回転しない場合には、P .7 6 準備編「回転しない要因表示」も参照してください。 区 分 原 因 処 置 パラメータ 制御モードの設定間違 前面パネルのモニタモードで現 ①Pr0 2（制御モード設定）を再設定する。 い 回転不安定（スムーズでない） 速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する 区 分 パラメータ 原 因 制御モード設定間違い。 在の制御モードが間違っていない ②Pr0 2が3 ∼5 のときは、CN X5 の制御モード切替（C-MODE） か？ 違い グ入力（CWTL/CCWTL）を用い ていないか？ の設定を0 （位置制御モード）に変更する。 調 整 ゲイン調整不良。 CWTLに−9［V]、CCWTLに＋9［V]を印可する。 速度、位置指令が不安定。 想定した移動量だけ動くか？ 配 線 CN ②CN X5 の指令分週逓倍切替入力（DIV）をCOM−に接続する か、Pr48とPr49を同じ値とし、分週逓倍切替を無効とする。 X5 のサーボオン 前面パネルのモニタモードで入 S RV-ON入力がCOM−に接続されるよう、入力信号を確認・配線 しをする。 配 線 CN X5 の各入力信号がチャタリングし ている。 ①サーボオン信号 入力（SRV-ON）が開放。 力信号No.0 0 が「ー」状態になっ する。 を直す。コントローラの見直し。 X5 のCW/CCW 前面パネルのモニタモードで入 ①CWL/CCWL入力がともにCOM−に接続されるよう、入力信号 駆動禁止入力（CWL/ 力信号No.02またはNo.03が「A」 CCWＬ）が開放。 状態になっていないか？ 力パルス数と指令パルス総和の ②CW/CCWトルクリミット入力信号 を確認・配線する。 に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ③偏差カウンタ入力信号 パルスが入力されていることを確認する。 続を直す。コントローラの見直し。 入力信号を確認・配線する。 CN X5 の指令パルス 前面パネルのモニタモードで入 ①INH入力がCOM−に接続されるよう、 ④速度ゼロクランプ信号 入力禁止入力（INH）が 力信号No.0 8 が「A」状態になっ ②Pr43（指令パルス禁止入力無効）を1（無効）に設定する。 接続を直す。コントローラの見直し。 ⑤指令パルス入力禁止信号 CN X5 のカウンタクリ 前面パネルのモニタモードで入 ①CL入力が開放となるよう、入力信号を確認・配線する。 接続を直す。コントローラの見直し。 ていないか？ 速度指令にノイズがのっている。 速度指令入力方法（外部アナログ ①外部アナログ指令を用いる場合は、P r0 5（速度設定内外切替） オフセットずれ。 （位置・フルクローズ） （速度） コネクタCN X5 へのケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と 信号線は別々（3 0 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 指令・内部速度指令）が間違って いないか？ を0に設定し、Pr5 0 ∼Pr5 2 の設定を再確認する。 ②内部速度指令を用いる場合は、 Pr05（速度設定内外切替）を1∼ 3のどれかに設定し、 Pr53∼Pr56、 Pr74∼Pr77を設定する。 CN ⑤コネクタCN X5 の3 3 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。指令パルス入力禁止が正常にオンするように配線、 ア入力（CL）がCOM− 力信号No.0 Aが「A」状態になっ ②Pr4E（カウンタクリア入力モード）を2（無効）に設定する。 速度指令が無効。 ④コネクタCN X5 の2 6 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。速度ゼロクランプ入力が正常にオンするように配線、 ていないか？ （位置・フルクローズ） に接続。 ③コネクタCN X5 の3 0 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。偏差カウンタ入力が正常にオンするように配線、接 （位置・フルクローズ） 変化量がずれていないか？ 開放。 ②コネクタCN X5 の1 8 と1 7 、1 6 と1 7 間の配線、接続をテスタ、オ シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力が正常 ②Pr04（駆動禁止入力設定）を1（無効）に設定し、電源リセットする。 指令パルス入力設定が 前面パネルのモニタモードで入 ①P r4 2（指令パルス入力モード設定）で設定された形式で、指令 間違っている。 ①コネクタCN X5 の2 9 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配線、接続 ていないか？ CN 前面パネルのチェックピン、P ANATERMの波形グラフィック機能で モータの動きを確認。配線、コネクタの接触不良、コントローラの見直 指令パルス分周逓倍設 指令パルス入力に対し、モータが ①Pr48 ∼Pr4Bの設定を再確認する。 定が間違っている。 第1 速度ループゲインP r1 1 の設定値を上げる。トルクフィルタP r1 4 を 入れ、再度Pr1 1 の設定値を上げる。 ②パラメータ値を用いる場合は、P r0 3（トルクリミット選択）を1 とし、Pr5 E（第１トルクリミット設定）に最大値を設定する。 （位置・フルクローズ） 位置制御モードでP r0 2 の設定値を間違って1 （速度制御モード）とし た場合、サーボONすると速度指令オフセットでゆっくり回る為、Pr0 2 入力が正しいことを確認する。 トルクリミット選択の間 トルク制限のために、外部アナロ ①外部入力を用いる場合は、P r0 3（トルクリミット選択）を0とし、 処 置 コネクタCN X5 の速度指令入力1 4 と1 5 間の電圧をテスタ、オシロス コープで測定する。モータが停止する設定値にPr5 2 を調整する。 速度指令にノイズがのっている。 コネクタCN X5 へケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と信 号線は別々（3 0 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 X5 の速度ゼロク 前面パネルのモニタモードで入 ①速度ゼロクランプ入力がCOM−に接続されるよう、入力信号を ランプ（Z E R OS P D ） 力信号No.0 5 が「A」状態になっ 入力が開放。 ていないか？ 確認・配線する。 ②Pr0 6（ZEROSPD入力選択）を0（無効）に設定する。 （速度・トルク） トルク指令が無効。 トルク指令入力方法（SPR/TRQR ①S P R/TRQR入力を用いる場合は、P r5 B（トルク指令選択）を （トルク） 入力、CCWTL/TRQR入力）が間 違っていないか？ 0に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 ②CCWTL/TRQR入力を用いる場合は、P r5 B（トルク指定選択） を1に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 速度制御が無効。 （トルク） Pr5B（トルク指令選択）を0に設定し、 速 度 制 限 入 力 方 法（ 内 部 速 度 、 ①内部速度を用いる場合は、 S P R/TRQR/S P L入力）が間違 っていないか？ Pr5 6（速度設定第４速）に所望の値を設定する。 ②SPR/TRQR/SPL入力を用いる場合は、 Pr5B（トルク指令選択） を1に設定し、入力電圧が正常に印可されることを確認する。 設 置 困 っ た と き 主電源が遮断されてい 前面パネルのモニタモードで出 アンプの主電源（L1 、L2 、L3 ）の配線と、電圧を確認する。 る。 力信号No.0 が「ー」状態になって いないか？ モータ出力軸が重い。 ①アンプの電源を切り、モータを モータの軸が回らない場合、モータの購入店へ修理依頼する。 回らない。 設備から外した状態で、モータ 軸が手で回るか？ ②電磁ブレーキ付きのモータの 場合は、ブレーキにDC2 4 V電 圧を印可した状態で、モータ軸 が手で回るか？ 262 263 ■トラブルシューティング ［困ったとき］ 位置決め精度が悪い 区 分 システム 原点位置がずれる 原 因 位置指令が誤り。 （指令パルス量） 処 置 同じ距離の往復を繰返してP ANATERMのモニタ機能または、コンソー 区 分 システム 原 因 原点出し時にＺ相を検出していない。 ルのフィードバックパルスのモニタモードでフィードバックパルスをカ 処 置 近点ドグのセンタにＺ相が合っているか確認する。コントローラに合わ せ原点復帰を正しく行う。 ウントする。同じ値に戻らない場合、コントローラの見直しをする。指 原点クリープ速度が速い。 原点近傍での原点復帰速度を下げる。または、原点センサを長くする。 令パルスのノイズ対策を行う。 位置決め完了信号の読み込み方がエッジ 位置決め完了信号受信時の偏差をチェックピン（IM）、P ANATERM波 で取り込んでいる。 配 線 原点近傍センサ（近点ドグセンサ）出力 コントローラの近点ドグセンサ入力信号をオシロスコープで確認する。 形グラフィック機能ででモニタする。コントローラの読み込みをエッジ のチャタリング。 で読み込まず、時間幅をもって読み込む。 エンコーダ線にノイズが重畳している。 ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/Fケ 指令パルスの形状、幅が仕様通りでない。 指令パルスの形状がつぶれたり、狭くなったりしていたら、パルス発生 ーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパワー線との フィードバックスケールからのA/B 相 回路を見直す。ノイズ対策を見直す。 分離などの対策を行う。 の幅が仕様どおりでない。 調 整 Ｚ相信号が出力していない。 コントローラに入力されるＺ相信号をオシロスコープで確認する。コネ 偏差カウンタクリア入力 CL（CN X5 外部直流電源のノイズ対策を行うと共に、使用していない信号線は、配 クタCN X5 の1 3 がコントローラのグランドが接続されているか確認す 3 0 ピン）にノイズが重畳した。 線しない。 る。非絶縁のオープンコレクタインターフェースのためアンプのグラン 位置ループゲインが小さい。 P ANATERMのモニタ機能またはコンソールのモニタモードで位置偏差 ドを接続する。アンプとコントローラを交換する。修理依頼する。 量を確認する。 Ｚ相出力誤配線。 Pr1 0 の設定値を発振を起こさない範囲で上げて確認する。 パラメータ 近点ドク周辺の配線の見直し、ノイズ低減、対策を行う。 位置決め完了範囲の設定が大きい。 ラインドライバの片側のみ接続していないか、配線を確認する。コント ローラが差動入力でない場合、CZ出力（オープンコレクタ）を使用する。 位置決め完了範囲P r6 0 の設定値を完了信号がチャタリングを起こさな い範囲に小さくする。 指令パルス周波数が4Mppsを超えた。 指令パルス周波数を下げる。P r4 8 ∼4 Bの分周逓倍比を変える。パルス モータから異常音がする、振動する 列インターフェイスを使用している場合は、ラインドライバ専用パルス 列インターフェイスを使用する。 分周逓倍設定誤り。 繰返し精度が同じか確認。 区 分 配 線 原 因 速度指令にノイズが重畳している。 CN X5 の速度指令入力1 4 と1 5 間をオシロスコープで測定する。ノイ 停止時に、速度ループゲインが比例動作 ・速度ループ積分時定数Pr1 2 , Pr1 Aを9 9 9 以下に設定する。 ズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/Fケーブ になっている。 ルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパワー線との分離 ・第2ゲイン設定Pr30が1で、 ゲイン切替入力コネクタCN X5 の27と41 間の接続をオフになるように、 配線・接続を見直す。コントローラの見直し。 配 線 処 置 コネクタCN X5 の各信号入力がチャタ などの対策を行う。 調 整 ゲインの設定が大きい。 設 置 設備（機械）とモータの共振。 リングしている。 ①サーボオン信号 く設定しゲインを下げる。 ①コネクタCN X5 の2 9 と4 1 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配線、接続を直 ②コネクタCN X5 の3 0 と4 1 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 波数Pr1 DまたはPr2 8 を設定する。 モータベアリング。 を使い確認。偏差カウンタクリア入力が正常にオンするように配線、 接続を直す。コントローラの見直し。 ③CW/CCWトルクリミット入力信号 ③コネクタCN X5 の1 8 と1 7 、1 6 と1 7 間の配線、接続をテスタ、オ P r1 4 ,1 C（トルクフィルタ）を設定して再調整する。P ANATERMの 周波数特性解析を用い、機械共振の有無を見る。共振があればノッチ周 す。コントローラの見直し。 ②偏差カウンタクリア入力信号 速度ループゲインP r1 1 ,1 9 、位置ループゲインP r1 0 ,1 8 の設定を小さ 無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モータを交 換して、確認する。修理依頼する。 電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ 無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依頼する。 音、ハブ音、エンコーダ部のスレ音。 シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力が正常 に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ④指令パルス入力禁止信号 ④コネクタCN X5 の3 3 と4 1 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。指令パルス入力禁止が正常にオンするように配線、 接続を直す。コントローラの見直し。 設 置 負荷イナーシャが大きい。 P ANATERMを用いて波形グラフィックで停止時のオーバーシュートを確 認。ゲイン調整しても直らない場合、モータ、 アンプの容量をアップする。 困 っ た と き 264 265 ■トラブルシューティング 区 分 原 因 調 整 ゲイン調整不良。 設 置 負荷イナーシャが大きい。 LR LL オーバーシュート／アンダーシュートする モータが過熱する（モータ焼損） 処 置 LF LE PANATERMの波形グラフィック、 または速度モニタ（SP）、 トルクモニタ（IM） で確認する。正しいゲイン調整をする。P.2 2 8 調整編を参照。 P ANATERMの波形グラフィック、または速度モニタ（S P ）、トルク モニタ（IM）で確認する。正しいゲイン調整をする。モータ、アンプの 設備（機械）との取付部の見直しをする。 使用温度、環境。 使用温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。 øSh6 LBh7 容量をアップし、イナーシャ比を下げる。減速機を用いる。 設備（機械）のガタ、滑り。 冷却ファンが停止、ファン通風口の汚れ。 設備の冷却ファン、アンプのファンを点検。アンプの冷却ファンは交換 必要の為、修理依頼する。 アンプとのミスマッチ。 アンプ、モータの銘板を確認。取説やカタログなどで正しい組合せにする。 モータベアリング故障。 電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか確認。 LC 4-øLZ ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。 電磁ブレーキがオン（ブレーキ解除忘れ） ブレーキ端子の電圧を確認。電源（DC2 4 V）を印加し、ブレーキを解 のまま。 除する。 モータ故障。（油、水、その他） 高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い雰囲気は避ける。 øL ダイナミックブレーキが動作した状態で、 動作パターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用はやめて モータを外力で回した。 øL A ください。 ［資 料］ 回転数が設定速度まで上がらない 回転量（移動量）が大きいまたは小さい 区 分 原 因 処 置 ■アブソリュートシステム ………………………… 268 っているか確認する。 ■通 信 調 整 位置ループゲインが低い。 位置ループゲインPr1 0 の設定値を1 0 0 程度に設定する。 分周逓倍が不適切。 第1 指令分周逓倍分子P r4 8 、指令分周逓倍分子倍率P r4 A、指令分周逓倍 分母Pr4Bを正しい設定値にする。各モードごとのパラメータ設定を参照。 ……………………………………………… 280 ■パラメータのための分周比の考え方 …………… 306 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ………………… 308 ■オプション部品 …………………………………… 312 ■推奨部品 …………………………………………… 324 パラメータが設定前の値にもどってしまう パラメータ ページ ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 …… 278 速度指令入力ゲイン設定が誤り。 原 因 (M8 深20) 速度指令入力ゲインP r5 0 の設定が5 0 0 で3 0 0 0 r/min/6 Vの関係とな パラメータ 区 分 D 処 置 ■外形寸法図（アンプ）……………………………… 325 アンプの電源を切る前に、EEP ROMに P.7 8 準備編「EEPROM書き込みモード」を参照。 ■外形寸法図（モータ）……………………………… 329 パラメータ値を書き込みしていない。 ■出力軸の許容荷重 ………………………………… 346 ■モータ特性（S-T 特性）…………………………… 347 PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する 区 分 配 線 原 因 コネクタCN X3 に通信ケーブル （RS2 3 2 ）を接続している。 処 置 コネクタCN X4に通信ケーブル（RS2 3 2 ）を接続する。 ■ギヤ付モータ ……………………………………… 354 ■ギヤ付モータ 外形寸法図 ……………………… 355 ■ギヤ付モータ 出力軸の許容荷重 ……………… 356 ■ギヤ付モータ モータ特性（S-T 特性）………… 357 ■アンプ ブロック図 ………………………………… 358 ■制御モード別ブロック図 ………………………… 360 ■仕 様（アンプ）…………………………………… 362 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ■索 引 266 ……………… 364 ……………………………………………… 366 267 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートシステムの概要 RS232 通信によるアブソリュートシステムの構成 アブソリュートエンコーダを用いアブソリュートシステムを構成すると、電源オン時の原点復帰が不要となり、ロボッ トなどで有効に適用することができます。 RS232 切替器など 上位装置（ホスト・コントローラ）は、アブソリュート仕様あるいは、アブソ / インクリ共用仕様のエンコーダを内 蔵したモータを使用し、これにアブソリュートエンコーダ用電池を接続し、P r0 B（アブソリュートエンコーダ設定） を0 に設定したアンプと通信を行うことで、電源投入後の正確な現在位置情報を取り込めるアブソリュートシステム を組むことができます。 最初に電池を取り付けた後に一度システムを原点に移動させた後、アブソリュートエンコーダクリアをおこなって多 回転データをクリアすることで、以後原点復帰をおこなう必要はなく絶対位置の検出ができます。 上位装置は、RS2 3 2 通信や RS4 8 5 通信により最大 1 6 台の MINAS-A4 F と接続して現在位置情報をシリアルデー タとして取り込み、それぞれのデータを処理して各軸の絶対位置情報を得ることができます。 ホスト ホスト RS485 RS485 RS485 ・・・ 最大1 6 軸 RSW(ID)=0 上位コントローラ RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 アンプ RS2 3 2 インターフェイス CN X4 5 3 4 TXD RXD GND ※ 多回転データをエンコーダに記憶させておくた めにはアブソリュートエンコーダ用電池が必要 となります。電池はモータの BAT ＋ , BAT − に接続してください。 SN7 5 1 7 0 1 相当品 RXD TXD GND 適用機種の確認 CN X5 A4 F シリーズのアンプは、全てパラメータの設定でアブソリュート仕様に設定できます。モータは機種名の 8 桁目 （ロータリーエンコーダ仕様）が「S」（リード線 7 芯）をご使用ください。 M M アブソリュート エンコーダ用電池 位置決め コントローラ CN X6 モータ S 8 桁目 ロータリーエンコーダ仕様 アブソリュート仕様 上位装置と MINAS -A4 F アンプとの接続方法には以下に示す 3 通りがあり、上位装置のインターフェイス仕様や MINAS-A4 F の接続台数に応じて選択できます。複数のMINAS-A4 F を１つの上位装置と通信回線で結ぶ場合は、そ れぞれの MINAS-A4 F の前面パネルのＲＳＷでモジュール ID を下記のように割り付けてください。 RS485 通信によるアブソリュートシステムの構成 RS485 モジュール ID（RSW） モジュールID=0 ホスト ●上位装置とアンプを RS2 3 2 通信で接続する場合は 0 ∼ F に設定してください。 （最大 1 6 台接続可） ●上位装置と 1 台のアンプを RS2 3 2 通信で、アンプ相互を RS4 8 5 通信で接続する場合は、RS2 3 2 で結ばれた MINAS-A4 F を 0 に、他の MINAS-A4 F を 1 ∼ F に設定してください。 ●上位装置とすべてのアンプを RS4 8 5 通信で接続する場合は上位装置のモジュール ID が 0 となります。各アンプ には 1 ∼ F を設定してください。（最大 1 5 台接続可） RSW(ID)=1 上位コントローラ 45 67 B CD CN X3 7 RS485＋ 8 RS485− 4 GND RS485＋ RS485− GND 01 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 RSW(ID)=4 アンプ RS48 5 インターフェイス 23 EF ・・・ 最大1 5 軸 次 の ア ン プ CN X4 7 RS485＋ 8 RS485− 4 GND ADM48 5 相当品 ※ 多回転データをエンコーダに記憶させておくた めにはアブソリュートエンコーダ用電池が必要 アンプの前面パネ となります。電池はモータの BAT ＋ , BAT − ルのRS W（ID ）を 1 ∼Fに設定してく に接続してください。 ださい。 8 9A RSW CN X5 位置決め コントローラ アブソリュート エンコーダ用電池 CN X6 モータ 資 料 M＊DDアンプ 268 269 ■アブソリュートシステム ［資 料］ 電池の取り付け（バックアップ用） 3）電池ボックスに電池を入れる。 初めて電池を取り付ける場合 モータにアブソリュートエンコーダ用電池を接続した後、アブソリュートエンコーダのセットアップをおこなってく ださい。P .2 7 3 「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）」を参照ください。 アブソリュートエンコーダ用電池装着後、電池のリフレッシュのため、1 日 1 回程度制御電源の ON/OFF 動作を 行うことを推奨します。 電池のリフレッシュ作業を怠ると、電池のボルテージディレイによりバッテリエラーが発生する場合があります。 電池を交換する場合 バッテリ警告が発生した場合には、アブソリュートエンコーダ用電池を交換する必要があります。 電池交換の際はアンプの制御電源をオンにしたままで電池交換作業を行ってください。アンプの制御電源をオフの状 態で電池交換しますと、エンコーダ内で保持しているデータが失われますのでご注意ください。 アブソリュートエンコーダ用電池を交換後、バッテリ警告をクリアしてください。クリア方法については P .2 7 7 「バッテリ警告のクリア方法」をご参照ください。 ＜ご注意＞ 前面パネルのアブソリュートエンコーダのクリア（P .8 5 準備編参照）、あるいは通信によるアブソクリア（P .3 0 3 参 照）を行った場合は、警告と共にすべてのエラーと多回転データがクリアされ、P .2 7 3「アブソリュートエンコーダ のセットアップ（初期化）」が必要となります。 電池を下にしてはめ込む コネクタを接続する 4）電池ボックスのカバーをしめる。 コネクタ配線をはさみこまないように 電池ボックスのカバーを閉める 電池の取り付け方法 1）新しい電池のリフレッシュを行う。 電池のリード線付コネクタを CN6 0 1 に接続し、5 分間放置す る。5 分後にCN6 0 1 からコネクタ を外す。 2）電池ボックスのカバーを外す。 CN601 5 分間接続後はずす ツメを上げ、 カバーを外す 270 ＜ご注意＞ アブソリュートエンコーダ用電池は下記のものを使用してください。 電 池…………品番：DV0 P 2 9 9 0 （3 .6 V 2 0 0 0 mAh） 電池ボックス…品番：DV0 P 4 4 3 0 < ご注意＞ ● 電池は使い方を誤りますと、電池からの液漏れで製品が腐蝕するトラブルや、電池が破裂したりする危険の原 因となりますので次のことは必ずお守りください。 ① ＋、−の向きは正しく入れること。 ② 長期間使用した電池や使えなくなった電池を機器の中に放置しておくと、液漏れ等のトラブルの原因になり ますので速やかに交換を行うこと。（目安として 2 年ごとの交換を推奨します。） ・電池の電解液は腐食性が高く周囲の部品を腐食させるだけではなく、導電性があるため、ショート等の危 険性がありますので定期的な交換をお願いします。 ③ 電池を分解したり、火の中に入れないこと。 ・飛散した内容物が目に入ると大変危険ですので分解はしないでください。また火の中に入れたり、加熱を 行うと破裂することがあり危険です。 ④ 電池をショートさせないこと、また電池のチューブを絶対にはがさないこと。 ・電池の＋、−端子に金属等が触れると一度に大きな電流が流れ、電池を弱らせるだけではなく、激しい発 熱を生じ破裂することもあり危険です。 ⑤ 本電池は充電はできません。絶対に充電はしないこと。 ● 交換後の電池の廃棄については地方自治体により、規制を受ける場合がありますのでそれぞれの自治体規制に 従って廃棄してください。 271 資 料 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートデータの授受シーケンス 制御電源がオンされてから約 2 秒後にサーボレディ出力がオンになります。アブソリュートデータは、サーボレディ 出力がオンの状態でモータをサーボオフにしてブレーキなどで固定した状態（モータが完全に停止している状態）で 下記通信手順により取り込んでください。 RS232 通信手順 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 RS485 通信手順 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 RSW（ID）1 に対するアンプの通信例を示します。 転送開始 転送開始 0 5 h 送信 8 1 h 送信 ＊1 0 5 h 送信 ＊1 、 ＊2 は、アンプの前面パネルのRS W（ID ） 0 4h 受信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 N RSW（ID）＊1のデータ ＊2のデータ 00h 2 Eh 0 01h 2 Dh 1 02h 2 Ch 2 03h 2 Bh 3 0 4h 2 Ah 4 05h 29h 5 06h 28h 6 07h 27h 7 08h 26h 8 09h 25h 9 0 Ah 2 4h A 0 Bh 23h B 0 Ch 22h C 0 Dh 21h D 0 Eh 20h E 0 Fh 1 Fh F Y 00h 01h D2 h 2 Dh 送信 送信 ＊1 送信 送信 ＊2 0 6 h 受信 N Y 0 5 h 受信 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 ＊1、 ＊2、 ＊3は、 アンプの前面パネルのRSW（ID） の設定により、 データが決まります。 の設定により、 データが決まります。 N Y 0 4h 送信 アブソリュート データの受信 （1 5 文字） チェックサムは、受信したアブソリュートデータ （1 5 文字）の総和の下位8ビットが0 の時OKと 81h 受信＊1 04h 受信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 N RSW（ID）＊1のデータ ＊2のデータ ＊3のデータ RS485通信はご使用になれません 0 81h 01h 2 Dh 1 82h 02h 2 Ch 2 83h 03h 2 Bh 3 8 4h 0 4h 2 Ah 4 85h 05h 29h 5 86h 06h 28h 6 87h 07h 27h 7 88h 08h 26h 8 89h 09h 25h 9 8 Ah 0 Ah 2 4h A 8 Bh 0 Bh 23h B 8 Ch 0 Ch 22h C 8 Dh 0 Dh 21h D 8 Eh 0 Eh 20h E 8 Fh 0 Fh 1 Fh F Y 00h 01h D2 h 2 Dh 送信 送信 ＊2 送信 送信＊3 0 6 h 受信 N Y 8 0 h 受信 0 5 h 受信 N Y 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 8 0 h 送信 0 4h 送信 アブソリュート データの受信 （1 5 文字） チェックサムは、受信したアブソリュートデータ （1 5 文字）の総和の下位8ビットが0 の時OKと なります。 なります。 チェックサムOK N チェックサムOK Y 0 6 h 送信 Y 1 5 h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプの RSW の値をコマンドブロックの axis（＊ 1 のデータ）に入れ、RS232 の転 送プロトコルに従い、コマンドを送信します。通信の詳細は、P.280「通信」を参照ください。 0 6 h 送信 1 5 h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプに対し、RS4 8 5 の転送プロトコルに従いコマンドを送信します。通信の詳細は、 P.280「通信」を参照ください。 ・複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 ・複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 ・偶発的なノイズ等による誤動作を避けるため、上記通信を 2 回以上繰り返し、アブソリュートデー ・偶発的なノイズ等による誤動作を避けるため、上記通信を 2 回以上繰り返し、アブソリュートデー タの一致を確認されることを推奨します。 274 N 資 料 タの一致を確認されることを推奨します。 275 ■アブソリュートシステム ［資 料］ アブソリュートデータの組み立て ■エンコーダステータス（H）――1 でエラー発生を示します。 アブソリュートデータには、モータ1 回転あたりの絶対位置を示す 1 回転データとエンコーダクリアをおこなってか らのモータ回転の回数をカウントしている多回転データがあります。 エンコーダ ステータス（H） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 0 0 0 0 0 131071 0,1,2 ・・・ 131071 0,1,2・・・ 131071 0,1, 1 回転データ -1 0 多回転データ 01 CCW RS2 3 2 または RS4 8 5 により受信した 1 5 文字のデータ（1 6 進バイナリコード）を用いて、1 回転データおよび 多回転データを組み立てます。 0 Bh 前面パネルのRSW(ID)の設定値です。 RSW (ID) バッテリーエラー バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、 カウントエラー、フルアブソステータス オーバースピードのいずれかが発生 12 原点 CW モータ回転方向 D2 h 03h 0 ・アブソリュートデータの転送は、モータをサーボオフ状態にしてブレーキなどで固定した状態でお こなってください。 ＜お知らせ＞ 上記異常保護の内容は P .2 5 4 困ったとき編「保護機能」を、警告の内容は下記の「バッテリ警告の表示」を参照 ください。 11h 受信した アブソリュート データ （1 5 文字） エンコーダ ステータス（L） 次ページ エンコーダステータス参照 エンコーダ ステータス（H） 前面パネルをモニタモードの警告の実行モードとしますと、下記の警告が表示されます。 1 回転データ（L） 1 回転データ 1 回転データ（M） =1 回転データ（H） ×1 0 0 0 0 h＋1 回転データ（M） ×1 0 0 h＋1 回転データ（L） 1 回転データ（H） 多回転データ（L） … 未発生、 多回転データ =多回転データ（H） ×1 0 0 h＋多回転データ（L） 多回転データ（H） （データ：0 ∼6 5 5 3 5 、範囲：−3 2 7 6 7 ∼3 2 7 6 7 ） 00h エラーコード チェックサム 通信が正常に実行された場合は0 になります。 0 でない場合は、再度アブソリュートデータを アンプから読み込んでください。 ■多回転データ詳細 多 回 転 デ ー タ 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの8 5 ％以 上になった。 オーバロード警告：オーバロード保護のアラーム発生レベルの 8 5 ％以上になった。 ファンロック警告：ファンが1 [s]以上停止した。 メーカ使用 CW 0 CCW 異常 正常 異常 ＜お願い＞ 上図の多回転データが 32768 ∼ 65535 の場合は 65536 をマイナスして符号付データに変換してください。 エンコーダ ステータス（L） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 0 オーバースピード フルアブソステータス カウントエラー カウンタオーバーフロー 多回転エラー バッテリーエラー バッテリーアラーム バッテリ警告のクリア方法 バッテリ警告が発生した場合はP .2 7 0「電池の取り付け」に従ってアブソリュートエンコーダ用電池を交換してくだ さい。電池を交換した際は、(a)∼(c)のいずれかの方法でバッテリ警告をクリアしてください。 (a) コネクタ CN X5 のアラームクリア入力（A-CLR）を 1 2 0 ms 以上 COM −に接続。 (b) コンソール（オプション）の補助機能モードでアラームクリア機能を実行。 （絶対値エンコーダクリア機能を用いると初期化が必要となるためご注意ください。） (c) セットアップ支援ソフトウェアP ANATERM（オプション）のモニタ表示ウィンドウでアブソタブを選択し、バッ テリ警告のクリアボタンを押す。 ■エンコーダステータス（L）――1 でエラー発生を示します。 276 … 発生、 バッテリ警告：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告 レベル（約3 .2 V）以下に低下した。 65535 アブソカウンタオーバ 異常保護 バッテリ警告の表示 エラーコードNo.42 （アブソオーバースピード異常保護） エラーコードNo.47 （アブソステータス異常保護） エラーコードNo.44 （アブソ1 回転カウンタ異常保護） エラーコードNo.41 （アブソカウンタオーバー異常保護） エラーコードNo.45 （アブソ多回転カウンタ異常保護） エラーコードNo.40 （アブソシステムダウン異常保護） バッテリ警告 資 料 277 ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の概要 ［資 料］ インストール手順 PANATERM の概要 P ANATERM は次のことができます。 ① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEP ROM）への書き込み。 ② 入出力のモニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④ 波形グラフィックのデータ測定と保存データの呼び出し。 ⑤ ノーマルオートゲインチューニングの実行。 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。 ① パーソナルコンピュータの電源を入れ、対応OS を起動する。 （起動中のソフトウェアがあれば終了してください。） ② CD ドライブに「P ANATERM」セットアップディスク（CD-R）を挿入する。 ③ 自動でウィンドウが開きますので、必要なファイル名をクリックする。 ※自動でウィンドウが起動しない場合はエクスプローラを起動し、対照のセットアップファイルを実行させる。 ④ セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行う。 OK をクリックし、セットアップを開始する。 ⑤ インストール確認ウィンドウで ⑥ セットアップが完了したら、すべてのアプリケーションを閉じて Windows ® を再起動する。 再起動したときに、プログラムメニューに追加される。 接続のしかた 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM： DV0P4460」の取扱説明書をご覧ください。 PANATERM の起動 ・接続ケーブル DVOP1 9 6 0 （DOS/V機用） RS2 3 2 ※注意 CN X4に接続 ＜注意・お知らせ＞ 1「P . ANATERM」をハードディスクにインストールしてあれば起動時ごとに再インストールする必要ありません。 2 . あらかじめアンプは電源、モータ、エンコーダと結線しておいてください。 スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。 起動手順 セットアップ支援ソフトウェア 「P ANATERM」のセットアップディスク DV0 P 4 4 6 0 （日本語・英語版） 対応 OS ：Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP （各日本語・英語版） ＜注意＞ ＊ CN X3 に接続しないこと。 「P ANATERM」を起動しても通 信ポートあるいはアンプが検出 できませんと表示します。 ① パーソナルコンピュータの電源を入れ対応 OS を起動する。 ② アンプの電源をオンする。 ③ パーソナルコンピュータの対応 OS のスタートボタンをクリックする。 （スタートについては対応 OS のマニュアルをご覧ください。） ④ プログラム で「P ANATERM」を選び、クリックする。 ⑤ オープニングスプラッシュが 2 秒間表示後、「PANATERM」画面に切り替わる。 以下、 「PANATERM」を用いての操作・機能などの詳細については、セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 の取扱説明書をご覧ください。 「PANATERM」をハードディスクにインストールする ＜ご注意・お知らせ＞ 1 . ハードディスクのメモリ容量は 1 5 MB 必要です。OS は Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP （各日本語版）を用意してください。 2「P . ANATERM」はセットアップディスクを用いて下記の手順でハードディスクにインストールしないと起動する ことはできません。 資 料 ※Windows ®, Windows ®9 8 , Windows ®2 0 0 0 , Windows ®Me, Windows ®XP は、米国Microsoft 社の商標です。 278 279 ■通 信 ［資 料］ 通信の概要 通信仕様 パソコンあるいは上位 NC は、RS232 準拠および RS485 準拠のシリアル通信を介して、最大 16 台の MINAS-A4F シリーズと接続し、下記のようなことが行えます。 通信回線の接続 MINAS-A4FシリーズはRS232 とRS485 の2 種の通信ポートを持ち、ホストとの間で下記の3 通りの接続ができます。 ■ RS232 通信 ①パラメータの書き換え ホストとアンプを RS2 3 2 通信で１：１で接続し、RS2 3 2 の伝送プロトコルに従い通信します。 ②アラームデータの状態と履歴の参照とクリア ③ステータス・I/O など制御状態のモニタ 切替器など ④アブソリュートデータの参照 RS232 ⑤パラメータのセーブとロード ホスト X4 X4 X4 X4 メリット ・マシン立ち上げ時にホストから一括してパラメータの書き込みができます。 ・マシンの運転状態を表示でき、サービス性が向上します。 ・多軸のアブソシステムが簡単な配線で構成できます。 RSW(ID)=1 また、下記パソコン用アプリケーション、およびケーブルを用意しておりますので、ご活用ください。P ANATERM の操作につきましては、P ANATERM の取扱説明書をご参照ください。 RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 ● 前面パネルの RSW には MINAS-A4F のモジュール ID を設定しますが、上記の場合は 0 ∼ F のいずれかに設定 してください。特に、ホスト側の管理上問題がなければ同じモジュール ID を設定しても差し支えありません。 ■ RS232 と RS485 通信 「PANATERM」 （Windows ®9 8 /Me/2 0 0 0 /XP ） パソコン（DOS/V）接続用ケーブル DVOP446 0 DVOP1 9 6 0 DVOP1 9 7 0（2 0 0［mm］） アンプ間接続用ケーブル １台のホストと複数の MINAS -A4F を接続するような場合に、ホストと RS 2 3 2 通信でコネクタ X4 に接続し、 MINAS-A4F 相互の間は RS4 8 5 通信で接続します。ホストに接続する MINAS-A4F の前面パネルのＲＳＷを 0 に設定し、他の MINAS-A4F はそれぞれ 1 ∼ F の別々の値を設定します。 DVOP1 9 7 1（5 0 0［mm］） DVOP1 9 7 2（1 0 0 0［mm］） RS232 DV0 P1 9 6 0 DV0 P1 9 7 0 DV0 P1 9 7 0 DV0 P1 9 7 0 ホスト RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 X4 ・・・ 最大1 6 軸 ホスト RSW(ID)=0 RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 ■ RS485 通信 １台のホストと複数の MINAS-A4F を RS4 8 5 通信で接続し、各 MINAS-A4F の前面パネルの RSW を 1 ∼ F に 設定します。 RS485 モジュールID=0 ホスト RSW(ID)=1 RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 X4 ・・・ 最大1 5 軸 資 料 RSW(ID)=4 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 280 281 ■通 信 ［資 料］ 通信コネクタ部インターフェイス ■ホストと RS232 で接続 ■ホストと RS485 で接続 MINAS-A4F ホスト 1 MINAS-A4F CN X4 1 CN X4 RTS 2 SN751701 相当品 CTS 3 TXD RXD 2 ホスト RS48 5 − 5 G 5 RXD TXD TXD 4 G G 3 RS48 5 ＋ 4 G 6 RXD 6 FG FG 7 7 RS48 5 ＋ DTR RS48 5 ＋ 8 8 RS48 5 − DSR RS48 5 − ADM485 相当品 FG（ケース） CN X3 1 1 2 2 3 コネクタCN X3 、CN X4とも、 4 G 5 6 7 RS48 5 ＋ 8 RS48 5 − FG（ケース） 1 CN X4 2 ADM485 相当品 FG（ケース） CN X3 3 MD-S8 0 0 0・1 0（日本圧着端子製造（株）） 相当品 4 注）1 .コネクタCN X4 の1 ピン、2 ピン、 6 ピン、CN X3 の1 ピン、2 ピン、 3 ピン、5 ピン、6 ピンには何も接 続しないでください。 2 .コネクタCN X3 にはRS 2 3 2 は接 続できませんのでご注意ください。 6 G 5 7 RS48 5 ＋ 8 RS48 5 − コネクタCN X3 、CN X4とも、 MD-S8 0 0 0・1 0（日本圧着端子製造（株）） 相当品 注）コネクタCN X4 の1 ピン、2 ピン、 6 ピン、CN X3 の1 ピン、2 ピン、 3 ピン、5 ピン、6 ピンには何も接 続しないでください。 FG（ケース） 1 CN X4 2 3 3 TXD 4 TXD 4 G 5 G 5 RXD 6 RXD 6 7 7 RS48 5 ＋ 8 282 SN751701 相当品 RS48 5 ＋ 8 RS48 5 − RS48 5 − FG（ケース） FG（ケース） 資 料 283 ■通 信 ［資 料］ 通信方式 通信ボーレート データ パリティ スタートビット ストップビット 伝送シーケンス RS232 全二重、調歩同期式 2400、4800、9600、19200、38400、57600bps 8 ビット 無し 1 ビット 1 ビット RS485 半二重、調歩同期式 2400、4800、9600、19200、38400、57600bps 8 ビット 無し 1 ビット 1 ビット ■伝送プロトコル ● RS232 の場合 ホスト MINAS-A4F ①ENQ（0 5 h） ②EOT（0 4h） ③データブロック ● 上表の RS232 通信ボーレート Pr0C で、RS485 通信ボーレートは Pr0D で設定してください。これらのパラメータ の変更は、制御電源の投入後に有効になります。詳細は下記の通信に関するパラメータ一覧を参照してください。 ④ACK（0 6 h） 受 信 データ （またはNAK(1 5 h)） 通信に関するユーザパラメータ一覧 ⑤ENQ（0 5 h） PrNo. パラメータ名称 設定範囲 機能・内容 制御電源投入時の前面パネルのRSW（ID）の値を確認します。 この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 RS2 3 2 通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 3：19200[bps] 4：38400[bps] 5：57600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 RS48 5 通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 3：19200[bps] 4：38400[bps] 5：57600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 0 ∼1 5 00 軸名 0C RS2 3 2 通信 ボーレート設定 0 ∼5 0D RS48 5 通信 ボーレート設定 0 ∼5 （1 0 0 0 ／ 9 6 0 0 ）×（1 ＋ 8 ＋ 1）＝ 1 .0 4［ms/ バイト］ データ ①8 1 h、 ENQ（0 5 h） MINAS-A4F モジュールID：1 ④ACK（0 6 h） 受 信 データ （またはNAK(1 5 h)） ⑥8 0 h、 EOT（0 4h） コ ー ド （送信先のモジュール認識バイト、）0 5 h （送信先のモジュール認識バイト、）0 4h 06h 15h 機 能 送信要求 受信可能 肯定応答 否定応答 ENQ……送信したいブロックがある時、送出します。 EOT……ブロックを受信可能の時送出します。回線は、ENQ を送出し、EOT を受信した時送信モードとなり、 ENQ を受信し、EOT を送出した時、受信モードとなります。 ACK……受信したブロックが正常と判断された時、送出する。 NAK……受信ブロックが異常の時送出します。正常、異常の判定は、チェックサム、タイムアウトによります。 ＜ご注意＞ RS4 8 5 通信では、ENQ，EOT には下記モジュール認識バイトを 1 バイト付加します。モジュール認識バイト… 前面パネルの RSW の値をモジュール ID とし、そのビット 7 を 1 にしたデータをモジュール認識バイトとします。 bit5 0 bit4 0 bit3 bit2 bit1 モジュールID bit0 モジュール ID：RS4 8 5 通信ではホスト側のモジュール ID は 0 になりますので MINAS-A4 F の RSW は１∼ F に 設定してください。 284 ● RS485 の場合 ⑤8 0 h、 ENQ（0 5 h） 下記のコードで回線コントロールを行います。 bit6 0 （またはNAK(1 5 h)） ③データブロック ■ハンドシェイクのコード bit7 1 ⑧ACK（0 6 h） 送 信 データ ②8 1 h、 EOT（0 4h） ストップビット 但し、実際の通信時間は受け付けコマンドの処理に要する時間、回線および送受信コントロールの切替えに要する 時間がプラスされます。 名 称 ENQ EOT ACK NAK ⑦データブロック ホスト モジュールID：0 ● データ送信に要する時間は、例えば 9 6 0 0 [bps]の場合 1 バイト当り下記式で計算されます。 スタートビット ⑥EOT（0 4h） ⑦データブロック ⑧ACK（0 6 h） 送 信 データ （またはNAK(1 5 h)） ● 回線コントロール 伝送の方向、競合の解決を行います。 受信モード…ENQ を受信して、EOT を返信したときから。 送信モード…ENQ を送信して、EOT を受信したときから。 送受信の競合時…スレーブ側のとき、ENQ を送信後 EOT 受信待ちで ENQ を受信すれば（相手マスタ側の）ENQ 優先として受信モードに入ります。 ● 送信コントロール 送信モードに入ると、コマンドブロックを連続的に送信し、その後 ACK 受信待ちになります。ACK 受信で送信完 了となります。コマンドバイト数が転送ミスのとき、ACK が返答されない場合が生じますが T2 以内に ACK 受信 がないとき、または NAK や ACK 以外のコードを受信した時再試行を行います。 再試行は、ENQ から繰り返します。 ● 受信コントロール 受信モードに入ると、送信ブロックを連続的に受け取ります。最初のバイトより、コマンドバイト数を得、続けて そのバイト数＋ 3 だけ受信します。受信データの総和がゼロになったとき、受信正常と見なし、ACK を返信しま す。チェックサム異常または、キャラクタ間タイムアウトの場合は、NAK を送ります。 285 資 料 ■通 信 ［資 料］ ■データブロックの構成 データ通信の具体例 物理フェーズで転送されるデータブロックの構成を示します。 ■アブソリュートデータ参照の例 下記に RS2 3 2 を経由して１台の MINAS-A4 F と接続し、さらに RS4 8 5 通信ラインに複数台の MINAS-A4 F ア ンプを接続して、その内の１台の例えばモジュール ID ＝１のアブソデータを入手する場合の具体的な通信データ の流れについて記載します。 1 バイト N axis mode 構 成 例 command RSW(ID)=0 RS232 パラメータ （Nバイト） check sum ホスト N ：コマンドバイト数（0 ∼ 2 4 0 ） コマンドが必要とするパラメータの数を示します。 axis ：アンプの前面パネルの RSW の値（モジュール ID、パラメータ No.0 0 軸名を リードして確認可）を設定します。(0 ∼ 1 5 ) command ：制御コマンド（0 ∼ 1 5 ） RSW(ID)=1 RS485 RS485 RS485 X3 X3 X3 X4 X4 X4 RS2 3 2 通信 ホスト 05 （ENQ） 00 01 D2 04 （EOT） MINAS-A4F（0 ） T1 T2 RTY M/S RS2 3 2 キャラクタ間タイムアウト RS48 5 RS2 3 2 プロトコルタイムアウト RS48 5 リトライリミット マスタ／スレーブ 1（0 .1 秒） 1 0（1 0 秒） 2（2 秒） 1（1 回） 0（スレーブ） 設定範囲 単位 1 ∼2 5 5 0 .1 秒 1 ∼2 5 5 1秒 1 ∼8 1回 0 、1 （マスタ） T1 … ・アンプがモジュール認識バイトと ENQ、EOT 間、あるいは送受信データブロック中のキャラクタコー ドを受信してから次のキャラクタコードを受信するまでの許容時間。この時間を超えると、タイムアウト エラーとなり、送信側へＮＡＫを返信します。 T2 … ・アンプが ENQ を送出してから、EOT を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、受 信側が受信できる状態にないか、何らかの理由で ENQ コードを受信できなかったことを示し、この場合 ENQ コードを受信側へ再送します。（リトライ回数） ・EOT 送出してから、最初のキャラクタを受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは NAK を 返答して、受信モードを終了します。 ・チェックサムバイトを送出してから ACK を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、 NAK 受信と同様に ENQ コードを受信側へ再送します。 2D 04 （EOT） 06 05 （ACK）（ENQ） ブロック転送を制御するパラメータとして、次のものがあります。これらの値は、後述する INIT コマンドにて任 意の値に設定できます。 初期値 5（0 .5 秒） X4 下記にアブソデータを読み出す場合の通信データを時系列に表します。データは 1 6 進数で表しています。 ■プロトコルパラメータ 機 能 RSW(ID)=3 アブソデータ入手例 mode ：コマンド実行モード（0 ∼ 1 5 ） コマンドにより内容が異なります。 check sum ：ブロック先頭から直前までのバイト単位の和の 2 の補数。 名称 RSW(ID)=2 0B 01 D2 RS4 8 5 でデータ 入手（下記※部） ホスト MINAS-A4F（0 ） ※ 06 （ACK） 03 11 00 00 D8 FF 00 01 01 00 00 00 00 36 RS48 5 通信 MINAS-A4F（0 ） 81 05 （ENQ） D2 81 04 （EOT） MINAS-A4F（1 ） 2D 80 04 （EOT） 06 80 05 （ACK） （ENQ） MINAS-A4F（0 ） MINAS-A4F（1 ） 0B 01 D2 MINAS-A4F（0 ） MINAS-A4F（1 ） 03 11 00 00 D8 FF 01 00 00 06 （ACK） 00 00 36 ＜ご注意＞ RTY… リトライ回数の最大値。この値を超えるとき送信エラーとします。 M/S… マスタ／スレーブ切替。ENQ の競合が起こったとき、どちらを優先するか決めます。 （0 がスレーブモード、1 がマスタモード）マスタに設定された方の送信を優先します。 入手データは下記となります。データ構成は、P .3 0 0 通信コマンド詳細の「アブソリュートエンコーダの読み出 し」を参照ください。 多回転データ：0 0 0 0 h ＝ 0 1 回転データ：0 1 FFD8 h ＝ 1 3 1 0 3 2 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 286 287 資 料 ■通 信 ［資 料］ ■パラメータの変更の例 下記にパラメータを変更する場合の通信データを時系列に表します。通信は概略、①実行権獲得要求、②パラメータ の個別書き込み、記憶する必要がある場合には③EEP ROMへの書き込み、最後に④実行権開放の順でおこないます。 なお、ハード接続はユーザ ID ＝１でホストと直接 RS2 3 2 通信で接続されている例を示してします。データは 1 6 進 数で表しています。 状態遷移図 ■ RS232 通信 送 信 側 ①実行権の獲得 EOT受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop 1 文字送信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 EOT待ち ホスト 05 01 01 71 01 8C 04 （ENQ） （EOT） 04 MINAS-A4F（1 ） 06 （EOT） ホスト 05 01 01 71 （ACK） （ENQ） ②パラメータの個別書き込み 06 05 03 01 18 0B 00 00 受信処理後送信 要求があり、かつ リトライ回数内 ―――――――― ENQ送信、 T2 start D9 ブロック送信 ENQ受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻す 送信要求クリア →（受信処理へ） T2タイムアウト ――――――――――― リトライ回数1 回カウント T2 stop 送信バッファクリア （ACK） （ENQ） MINAS-A4F（1 ） 00 ホスト 8D ACK/NAK待ち 04 06 （EOT） （ACK） ③パラメータのEEPROMへの書き込み 04 06 （EOT） MINAS-A4F（1 ） 05 サイズが0になった ――――――――― チェックサム送信 T2 start 05 00 01 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ――――――――――― リトライ回数リセット 送信要求クリア ACK以外を受信または、 T2タイムアウト ―――――――――――― リトライ回数1 回カウント T2 stop 送信バッファクリア 48 ACK受信 ――――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア （ACK） （ENQ） 01 01 18 00 E6 04 （ENQ） （EOT） アイドリング＝ENQ受信待ち、または受信処理中（完了後送信要求ありへ） ホスト B7 06 MINAS-A4F（1 ） 04 06 （EOT） （ACK） 05 01 01 48 00 B6 ENQ ――――― EOT送信 T2 start （ACK） （ENQ） ④実行権の開放 ホスト 05 01 01 71 00 8D 04 （ENQ） （EOT） 04 MINAS-A4F（1 ） 06 （EOT） ホスト （ACK） （ENQ） 06 （ACK） MINAS-A4F（1 ） 00 05 T2タイムアウト ―――――――――― NAK送信、T2 stop T1タイムアウト ――――――――― NAK送信、T1 stop 受信成功 （サイズが0になった時に、 サムチェックOK） ――――――――――― ACK送信、T1 stop 01 71 T1タイム アウト ――――― NAK送信、 T1 stop 受信データ終了待ち 残りのブロック受信 コマンドバイト数待ち 01 受信失敗 （サイズが0になった時に、 サムチェックエラー） ―――――――――― T1 start コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T1 start、T2 stop 受 信 側 1 文字受信 ――――― T1 start 1 文字受信 ―――――――――― サイズ←サイズ−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 資 料 8D ＜ご注意＞ コマンドの詳細は、P .2 9 2 「通信コマンド詳細」を参照ください。 288 289 ■通 信 ［資 料］ 通信タイミング ■ RS485 通信 ● RS485 通信の場合（RS232 の場合も準じる） 送 信 側 送信側のモジュール認識バイトは 送信相手のモジュールID｜8 0 h 1 文字送信 ――――――――― サイズ←サイズ−1 EOT受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop 相手のモジュールID ―――――――――― T1 start ID待ち EOT待ち T3 T4 T5 T3 T4 ホスト→アンプ データブロック 送信要求 ブロック送信 アンプ→ホスト 受信処理後 送信要求が あり、か つリ トライ回数内 ―――――― モジュール 認識バイト、 ENQ送信 T2 start 相手以外のモジュールID 受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻 す（→受信処理へ） 送信要求クリア T2 タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア ACK/NAK 送信許可 0∼2ms 0∼2ms 0∼2ms 0∼2ms RS485バス占有 ACK/NAK待ち T1 タイムアウト ――――――――― リトライ回数1回カウント T1 stop 送信バッファクリア 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ――――――――――― リトライ回数リセット 送信要求クリア サイズが0になった ――――――――― チェックサム送信 T2 start ACK以外を受信また は、T2タイムアウト ―――――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア ACK受信 ―――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア T3 T5 T3 T4 T5 ホスト→アンプ 送信許可 ACK/NAK アンプ→ホスト 0∼2ms アイドリング＝モジュールID受信待ち、あるいは受信処理中（完了後送信要求ありへ） T1 タイムアウト ―――――――― T1 stop モジュール認 識バイト受信 ――――――― T1 start ENQまたはEOT待ち モ ジュ ー ル 認 識 バイトがモジュー ルIDでなく E N Q 受信または T1 タイムアウト ―――――――― T1 stop 受信成功 （サイズが0 になった 時に、サムチェックOK か つ モジュー ル 認 識 バイトがモジュールID） ―――――――――― ACK送信、T1 stop T2タイムアウト ――――――――――― モジュール認識バイト がモジュールIDなら NAK送信、T2 stop それ以外では T2 stop EOT受信 ――――― T2 start 0∼2ms データブロック 0∼2ms RS485バス占有 記 号 T3 名 称 連続文字間時間 最 小 ストップビット長 最 大 プロトコルパラメータT1 T4 アンプ応答時間 4ms プロトコルパラメータT2 T5 ホスト応答時間 2 ms プロトコルパラメータT2 ＜ご注意＞ 時間はストップビットの立ち上がりエッジからの時間です。 受信失敗 （サイズが0になった時に、 サムチェックエラー） ―――――――――― T1 start 残りのブロック受信 コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T2 stop、T1 start 受 信 側 290 他軸へ送信 （サイズが0になった時に、 モジュール認識バイトが モジュールIDではない） ―――――――――――― T1 stop T1タイム アウト ――――― NAK送信、 T1 stop 0∼2ms 受信データ終了待ち コマンドバイト数待ち モジュール認識バイトが モジュールIDでENQ受信 ―――――――――――――― モジュール認識バイト、 EOT送信、T2 start T1 タイムアウト ―――――――――――― モジュール認識バイトが モジュールIDなら NAK送信、T1 stop それ以外では T1 stop 送信要求 1 文字受信 ――――― T1 start 資 料 1 文字受信 ―――――――――― サイズ←サイズ−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 291 ■通 信 ［資 料］ 通信コマンド一覧 command 0 1 2 8 9 B mode command 0 内 容 NOP ソフトバージョン情報の読み出し アンプの機種読み出し モータの機種読み出し INIT RS2 3 2 プロトコルパラメータの設定 RS4 8 5 プロトコルパラメータの設定 実行権獲得・解放 P OS, STATUS, I/O ステータスの読み出し 指令パルスカウンタの読み出し フィードバックパルスカウンタの読み出し 現在の速度の読み出し 現在のトルク指令の読み出し 現在の偏差カウンタの読み出し 入力信号の読み出し 出力信号の読み出し 現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し ステータス、入力信号、出力信号読み出し アブソリュートエンコーダの読み出し フィードバックスケール偏差、パルス総和の読み出し P ARAMETER パラメータの個別読み出し パラメータの個別書き込み パラメータのEEP ROMへの書き込み ALARM 現在のアラームデータの読み出し アラーム履歴の個別読み出し アラーム履歴の一括読み出し アラーム履歴のクリア アラームクリア アブソクリア P ARAMETER パラメータ・属性の個別読み出し パラメータ・属性のページ読み出し パラメータ・属性のページ書き込み 1 5 6 1 2 7 0 1 2 4 5 6 7 8 9 A D E 0 1 4 0 1 2 3 4 B 0 1 2 mode 5 ●アンプの機種読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis 5 アンプの機種名（下位） エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー command 0 mode 6 送信データ 0 axis 0Dh axis モータの機種名（下位） エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 mode 1 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 1 M/S 送信データ 1 0 1 1 エラーコード checksum RTY checksum 3 axis checksum 0 ●RS232プロトコルパラメータの設定 T1 T2 0 axis 1 ■モータの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 （例）“MSMD0 1 2 S1 ＊＊＊” 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 0 6 0 モータの機種名（上位） 0 ●ソフトバージョン情報の読み出し 受信データ 1 受信データ checksum 通信コマンド詳細 1 2 ●モータの機種読み出し 6 command 1 mode 1 3 ■アンプの機種名は1 2 文字で、アスキーコードで送信します。 （例）“MADDT1 1 0 5 ＊＊＊” ・ 必ず上記のコマンドのみをご使用ください。 記載のないコマンドを送信された場合のアンプの動作は保証されません。 ・ 上記コマンドで受信データ数が間違っていた場合には、通信コマンドに関係なく送信バイト数1（エラーコード のみ）の返信が送信されます。 command 0 5 0 アンプの機種名（上位） 0 checksum 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー バージョン（上位） （下位） エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 T1エラー 0 M/Sエラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 このコマンド実行終了後、次のコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/Sは0 の時はSLAVE、１の時はMASTERです。 資 料 ■RTYは4ビット、M/Sは1 ビット ■バージョン情報は、Ver.○.○○ を上位データ、下位データに分け返します。 (小数点は上位データの下位4ビットを“0 ”として返 します。） ■バージョンは、0 ∼9までの数字で表されます。 （ 例：Ver.3 .1 3は上位データ3 0ｈ、下位データ1 3 hとなります。） 292 ■単位はT1 ：0 .1 秒、T2 ：1 秒 293 ■通 信 command 1 ［資 料］ mode 2 command 2 ●RS485プロトコルパラメータの設定 mode 0 ●ステータスの読み出し 受信データ 送信データ 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 0 axis 3 axis 2 1 2 T1 T2 M/S 0 1 0 2 checksum エラーコード checksum RTY checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 T1エラー 0 M/Sエラー ステータス bit7 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次のコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/S は、0 のときSLAVE、1 のときMASTERです。 ■RTYは4ビット、M/Sは1 ビット 6 6 5 CCW トルク出力中 4 CW トルク出力中 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 2 制御モード ステータス エラーコード checksum 3 CCW 回転中 2 1 DB許可 速度未満 CW 回転中 3 2 0 トルク 制限中 1 0 ■制御モードは下記のようになります。 command 1 mode 7 0 1 2 3 ●実行権の獲得・解放 受信データ 送信データ 1 axis 1 axis 7 1 7 mode checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー ■CCW/CWトルク出力中：トルク指令が正（CCW）または負（CW）の場合1 になります。 ■CCW/CW回転中：モータ速度（r/min単位に換算後）が、正（CCW）または負（CW）で1 になります。 ■DB許可速度未満：モータ速度（r/min単位に換算後）が、3 0 r/min未満で1 になります。 ■トルク制限中：トルク指令が、アナログ入力またはパラメータにてトルク制限された場合に1 になります。 1 エラーコード checksum command 2 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード フルクローズ制御モード 3 modeエラー 2 1 mode 1 ●指令パルスカウンタの読み出し 0 使用中 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 1 ■実行権の獲得は、通信による操作と前面パネルによる操作が競合するのを防ぐため行います。 ■パラメータの書き込み時、EEPROM書き込み時には実行権獲得要求をし、動作が終了したら実行権解放を行います。 ■mode＝1 ：実行権獲得要求 mode＝0 ：実行権解放要求 ■通信で実行権を獲得している間は、前面パネルでモニタモード以外の操作ができなくなります。 ■実行権獲得に失敗した場合は、エラーコードの使用中を送信します。 1 2 checksum 2 カウンタの値 L H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■指令の現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。（指令パルスの累積和） ■カウンタの値は3 2 ビットです。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋になります。 資 料 294 295 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode 2 command 2 ●フィードバックパルスカウンタの読み出し mode 6 ●現在の偏差カウンタの読み出し 受信データ 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 0 axis 5 axis 2 2 2 checksum 2 6 カウンタの値 L 6 2 2 checksum データ（偏差）L H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 3 4 RS485エラー 2 H エラーコード checksum 1 0 mode 4 command 2 ●現在の速度の読み出し 5 コマンドエラー mode 5 mode 7 送信データ 5 axis 4 2 2 7 3 2 1 2 データ L データ H エラーコード checksum 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 6 指令分周 逓倍切替 5 速度ゼロ クランプ 4 制御モード 切替 3 CCW駆動 禁止 14 予約 13 内部速度 指令選択2 12 内部速度 指令選択1 予約 21 トルクリミット 切替 20 内部速度 指令選択3 2 1 0 データ bit7 予約 bit15 予約 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis bit23 予約 5 2 データ（トルク指令）L H エラーコード checksum 2 4 RS485エラー 7 2 checksum データ（現在速度）L H エラーコード checksum 4 RS485エラー 0 ●入力信号の読み出し 0 axis ●現在のトルク指令の読み出し 5 コマンドエラー 1 受信データ checksum 6 2 3 axis 5 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 3 送信データ ■現在速度を読み出します。（単位［r/min］） ■出力値は1 6 bitです。 ■速度はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 command 2 4 RS485エラー 0 axis checksum 6 5 コマンドエラー 受信データ 4 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 ■現在の偏差カウンタ値を読み出します。（単位［pulse］） ■出力値は3 2 bitです。 ■位置指令に対しエンコーダ位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあるとき−となります。 ■フィードバックパルスカウンタの現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックパルスカウンタとは、位置検出器のパルスの総数であり、真に動いたモータの位置を示します。 command 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 3 2 1 22 予約 bit31 予約 0 31 予約 29 予約 11 19 制振制御切替 28 予約 2 CW駆動 禁止 1 アラームクリア 0 サーボオン 10 カウンタ クリア 9 ゲイン切替 8 指令パルス 入力禁止 18 予約 27 予約 17 予約 26 予約 16 予約 25 予約 24 予約 ■CW駆動禁止、CCW駆動禁止、速度ゼロクランプ、指令パルス入力禁止は開放時が1 です。 そのほかの入力信号は、開放時が0 です。 ■現在のトルク指令を読み出します。（単位：モータ定格トルク＝2 0 0 0 として換算） ■出力値は1 6 bitです。 ■トルク指令はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 296 資 料 297 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode 8 command 2 ●出力信号の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 7 axis 8 2 8 mode 9 送信データ 9 axis 受信データ 0 axis 2 checksum ●現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し 9 データ L 9 2 警告データ bit8 外部スケール bit7 オーバーロード bit6 FANロック bit5 過回生 bit0 バッテリー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データ H 警告データ L H エラーコード checksum 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 データ bit7 予約 bit15 予約 6 速度一致 14 予約 予約 bit31 予約 13 ダイナミック ブレーキ動作 22 bit23 予約 5 トルク 制限中 31 11 予約 20 予約 29 予約 3 メカブレーキ 解除 12 予約 21 予約 予約 4 ゼロ速度 検出 1 サーボア ラーム 10 フルクローズ 位置決め完了 9 到達速度 19 予約 28 予約 2 位置決め 完了 18 予約 27 予約 26 予約 0 サーボレディ 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 0 notレディ 正常時 位置決め未完了 メカブレーキ動作中 ゼロ速度未検出 トルク未制限 速度未到達 速度未一致 フルクローズ位置決め未完了 ダイナミックブレーキ解除 0 ■出力値は速度、トルクは1 6 bit、偏差は3 2 bitです。 ■出力データの単位・符号はコマンドNo.2 4（command＝2 、mode＝4 ）、2 5（mode＝5 ）、2 6（mode＝6 ）と同じです。 16 command 2 mode A ●ステータス、入力信号、出力信号読み出し 予約 24 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis A 予約 A 2 checksum 2 制御モード ステータス 入力信号 L ■信号と動作の関係は下表のようになります。 信号名 サーボレディ サーボアラーム 位置決め完了 メカブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度 速度一致 フルクローズ位置決め完了 ダイナミックブレーキ動作 1 8 25 予約 6 予約 17 予約 （偏差）H エラーコード checksum 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 2 データ L （速度）H データ L （トルク）H データ L checksum 1 サーボレディ時 異常時 位置決め完了中 メカブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 速度到達 速度一致 フルクローズ位置決め完了 ダイナミックブレーキ動作中 入力信号 H 出力信号 L 出力信号 H 警告データ L 警告データ H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■制御モード、ステータス、入力信号、出力信号、警告データの各ビットの意味は、 コマンドNo.2 0 （command＝2 、mode＝0 ）、2 7 （mode＝7 ）、2 8 （mode＝8 ）と同じです。 資 料 298 299 ■通 信 command 2 ［資 料］ mode D command 8 ●アブソリュートエンコーダの読み出し 受信データ D 2 エンコーダID（L） 3 ステータス（L） bit7 バッテリ アラーム 6 システムダウン 5 3 カウンタ オーバーフロー 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 1 フルアブソ ステータス 6 mode 1 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 mode E 2 1 0 E E 2 6 データエラー 0 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 8 1 5 コマンドエラー 8 エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 1 0 ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 ■本コマンドは、パラメータを一時的に変更するだけです。EEPROMに書き込む場合には、パラメータのEEPROMへの書き 込み（mode＝ 4）を実行してください。 ■未使用のパラメータは必ず、0 をセットしてください。データエラーになります。設定範囲外のパラメータ値を送信した場 合にもデータエラーになります。 4 RS485エラー 3 2 ●パラメータのEEPROMへの書き込み 2 1 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 4 8 4 checksum （H） エラーコード checksum 5 コマンドエラー mode 4 （L） フィードバックスケール FBパルス総和 （H） （L） フィードバックスケール偏差 checksum 0 ■フィードバックスケールフィードバックパルス総和は、 フィードバックスケールカウンタの現在位置を起動時点からの絶対座標で 返します。 ■フィードバックスケールフィードバックパルス総和は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックスケール偏差は、位置指令に対しフィードバックスケール位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあるとき−とな ります。 300 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 8 送信データ 9 axis 0 axis 6 1 ●フィードバックスケール偏差・パルス総和の読み出し 受信データ エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 2 パラメータ No. パラメータ値 L H checksum ■上記に挙げたエンコーダ、あるいはアブソリュートエンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使う設定の場合には、 コマンドエラーが発生します。 ■1 回転データ＝1 7 bit（0 0 0 0 0 0 h∼0 1 FFFFh） ■多回転データ＝1 6 bit（0 0 0 0 h∼FFFFh） command 2 3 No.エラー ●パラメータの個別書き込み ■ bit4：システムダウン ■ bit5 ：バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、カウントエラー、 フルアブソステータス、オーバースピードの論理和 5 コマンドエラー 8 パラメータ値 L H エラーコード checksum 4 RS485エラー 1 6 0 8 0 オーバー スピード ステータス（H） エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 3 axis ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 command 8 2 カウント エラー 送信データ 1 axis パラメータ No. checksum エンコーダID（H） 11h 4 多回転 エラー 受信データ 0 2 エンコーダID（L） （H） ステータス（L） （H） （L） 一回転データ （H） 多回転データ（L） （H） 0 エラーコード checksum checksum 17bitアブソ ●パラメータの個別読み出し 送信データ 0Bh axis 0 axis D mode 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 8 エラーコード checksum 3 2 1 制御LV 0 ■セットされているパラメータをEEPROMに書き込みます。 ■送信データはEEPROM書き込み完了後に返信されます。 EEPROMに書き込みには、最大5 秒程かかる場合があります。（全パラメータが変更された場合） ■書き込み失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 資 料 301 ■通 信 command 9 ［資 料］ mode 0 command 9 ●現在のアラームデータの読み出し 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 2 axis 0 axis 1 axis 0 9 checksum 6 5 コマンドエラー 9 3 アラームNo. エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 mode 1 1 0 5 コマンドエラー mode 2 2 1 制御LV mode 4 送信データ 0 axis 1 axis 1 9 9 4 履歴 No. アラーム No. エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 9 4 checksum 1 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 9 エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 command 9 mode B ●アブソクリア 送信データ 受信データ 送信データ 0 axis 0Fh axis 0 axis 1 axis 2 9 1回前 2回前 3 0 ■現在発生中のアラームをクリアします。（ただし、クリアできるアラームの時） 受信データ 4 RS485エラー 0 ●アラームクリア 受信データ 9 B アラーム No. アラーム No. ∼ アラーム No. エラーコード checksum 14回前 ■アラームを過去1 4回分読み込みます。 3 3 axis ●アラーム履歴の一括読み出し 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 送信データ checksum 6 5 コマンドエラー 1 axis 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 9 エラーコード checksum 受信データ ■履歴No.1 ∼1 4はそれぞれ1 回前∼1 4回前のアラーム履歴となります。 ■履歴No.に1 ∼1 4以外の値を入れるとNo.エラーとなります。 command 9 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 9 履歴 No. checksum 6 3 ■アラームデータの履歴をクリアします。 ■クリア失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 ●アラーム履歴の個別読み出し 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 9 checksum ■アラームが発生していなければ、アラームNo.は0 となります。 （アラームNo.はP.2 5 4困ったとき編「保護機能（エラーコードとは）」を参照ください。） command 9 ●アラーム履歴のクリア 受信データ 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー mode 3 2 1 9 B checksum 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 9 エラーコード checksum 3 2 1 0 ■アブソリュートエンコーダのエラー及び多回転データをクリアします。 ■1 7 bitアブソ使用時以外ではコマンドエラーを返します。 資 料 302 303 ■通 信 command B ［資 料］ mode 0 command B ●パラメータ・属性の個別読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 9 axis 0 0 B パラメータ No. checksum bit7 未使用 パラメータ bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 表示禁止 5 特権ユーザ用 14 13 6 5 コマンドエラー 4 イニシャライズ時 変更 3 システム 関連 12 11 4 RS485エラー 3 No.エラー ●パラメータ・属性のページ書き込み 受信データ 送信データ 21h axis 2 axis 2 B B 2 ページ No. パラメータ L （No.0の値） H パラメータ値 L （No.1の値） H ∼ パラメータ値 L （No.0fhの値） H checksum パラメータ値 L H MIN値 L H MAX値 L H 属 性 L H エラーコード checksum 属 性 mode 2 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 4 RS485エラー B ページ No. エラーコード checksum 3 No.エラー 2 1 0 ■ページNo.は0 ∼7 を指定し、各ページ指定より1 6 パラメータずつ書き込みます。 ■未使用のパラメータは必ず0 をセットしてください。データエラーとなります。設定範囲外のデータを送信した場合もデー タエラーとなります。 ■ページNo.が0 ∼7 以外の場合にはNo.エラーを返します。 ■パラメータNo.が0 ×0 0 ∼0 ×7 Fの範囲外の場合にはNo.エラーを返します。 command B mode 1 ●パラメータ・属性のページ読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 82h axis 1 1 B ページ No. checksum パラメータ値 L （No.0fh） H MIN値 L （No.0fh） H MAX値 L （No.0fh） H 属 性 L （No.0fh） H エラーコード checksum 属 性 bit7 未使用 パラメータ bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー B ページ No. パラメータ値 L （No.0） H MIN値 L （No.0） H MAX値 L （No.0） H 属 性 L （No.0） H 6 表示禁止 5 特権ユーザ用 14 13 6 5 コマンドエラー 4 イニシャライズ時 変更 12 4 RS485エラー 3 システム 関連 11 3 No.エラー 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 資 料 ■ページNo.は0 ∼7 を指定し、各ページ指定より1 6 パラメータずつ読み出します。 ■ページNo.が0 ∼7 以外の場合にはNo.エラーを返します。 304 305 ■パラメータのための分周比の考え方 ［資 料］ 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 指令分周逓倍比 ΔM×E×R L D＝ D＝ Pr48×2 Pr4B Pr4A アンプ 指令分周逓倍比 パルス列位置指令 ［ ］ 移動量：P1［P］ 移動速度：F［PPS］ D＝ Pr48 ×2 Pr4B 回転速度：N［r/min］ Pr4A ＋ モータ − エン コーダ モータによるボールネジ駆動の例 ギヤ マシン 減速比：R エンコーダパルス数：E［P/r］ ＊1 0 0 0 0 （＝A/B相 2 5 0 0［P/r］×4） ＊1 3 1 0 7 2 （＝1 7 bit） マシンの例としてボールネジ駆動を取上げます。 移動量指令 P 1 [P ]に対する実際のボールネジの移動量 M[mm]は、ボールネジリードを L[mm]とすれば下記（1 ）式 で表されます。 M ＝ P1 ×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1） ボールねじリード L＝10mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.005mm 2500P/rのとき （E＝10000P/r） ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm エンコーダが 2500P/rのとき （E＝10000P/r） 1 0 0 0 0 ×2 ° 2000 エンコーダが 17 17bitのとき （E＝2 P/r） 0 .0 0 0 5 ×2 ×1 20 17 1 ×2 ＝ ＝ 40 0 0 0 2 1 ×2 ×2 2 2 ×1 0 0 0 0 …………………………（2） …………………………（3） また、移動速度指令 F に対する実際のボールネジの移動速度 V[mm/s]は（4 ）式で表され、その時のモータ回転速度 N は（5 ）式となります。 V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ N ＝Ｆ×（D/E）× 60 …………………………（4） …………………………（5） （5 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（6 ）式により求まります。 D ＝（N × E）／（F × 60） …………………………（6） 1 21 2 2 2 4 23 8 24 16 2 32 26 64 27 128 28 256 29 512 2 306 5 10 1024 2 11 2048 2 12 4096 2 13 8192 2 14 16384 2 32768 15 2 16 65536 2 17 131072 D N＝F× ×60 E モータ回転速度（r/min） ボールねじリード L＝20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm ラインドライバパルス入力 500kpps 17ビットエンコーダのとき ＜お知らせ＞ ① 位置分解能Δ M は機械的誤差を考え目安としてマシンの位置決め精度Δεの約 1 /5 ∼ 1 /1 0 としてください。 ② P r4 8 ，P r4 B は 1 ∼ 1 0 0 0 0 の範囲で任意の値に決定してください。 ③ 設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、その 動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1 /5 0 ∼ 2 0 倍の範囲内でご使用ください。 ④ 2n 1 0 進数 20 D＝1 が 最小分解能の条件 Pr48 ＝1 Pr4A＝1 5 Pr4B＝1 0 0 0 0 15 （2 ）式を変形して指令分周逓倍比 D は（3 ）式で求まります。 D ＝（Δ M × E × R）／Ｌ D＜1 となり 1 7 bitを使用する 0 .0 0 0 5 ×1 0 0 0 0 ×1 ＝0 .2 5 20 Pr48 ＝1 0 0 0 0 Pr4A＝0 Pr4B＝2 0 0 0 17 従って、位置分解能（指令 1 パルス当りの移動量Δ M）は下記（2 ）式となります。 Δ M ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ 0 .0 0 5 ×1 0 0 0 0 ×1 ＝5 10 15 1 ×2 1 5 0 0 0 0 0 × × ×6 0 17 10000 2 1 ＝5 0 ×6 0 × 2 ＝7 5 0 2 指令分周逓倍比 17 D＝ N×E F×6 0 17 1 2 0 0 0 ×2 2 ×1 0 0 0 ×2 D＝ ＝ 5 0 0 0 0 0 ×6 0 30000000 3 同上 2000r/minにするために 15 15 D＝ Pr48 ×2 P Pr4B Pr4A Pr48 ＝1 Pr4A＝1 5 Pr4B＝3 7 5 0 1 ×2 1 ×2 ×2 ＝ ＝ 3 3750 2 ×3 7 5 0 指令パルス当たりの移動量（mm） （位置分解能） D 1 ΔM＝ × ×L E R 15 2 1 20 1 1 20 × 17 × ×20＝ × 2 ＝ ＝0 .0 0 1 3 3 mm 3750 2 1 3750 2 3750×4 資 料 307 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ［資 料］ 欧州 EC 指令について 電 源 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるす べての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークで ある CE マーキングを製品に貼付する義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現して おります。 EMC 指令への適合 弊社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定し、そのモデルにて EMC 指 令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデル とは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について（とくに 不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最終機械・装置での測定が必要となります。 適合規格 対 象 モータ IEC6 0 0 3 4-1 IEC6 0 0 3 4-5 UL1 0 0 4 CSA2 2 .2 No.1 0 0 低電圧指令の 関連規格適合 モータ ・ アンプ EN5 0 1 7 8 UL5 0 8 C EN5 5 0 1 1 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 EN6 1 0 0 0 -6 -2 工業環境に対するイミュニティ IEC6 1 0 0 0 -4-2 静電気放電イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-3 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-5 雷サージイミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-6 高周波伝導イミュニティ試験 IEC6 1 0 0 0 -4-1 1 瞬時停電イミュニティ試験 ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 4 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 2 3 0 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ （1 ）本品は過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅱ , EN5 0 1 7 8 ：1 9 9 7 で設計されています。本製品を過電圧カ テゴリー（設置カテゴリー）Ⅲの電源環境で使用される場合は、電源入力部に EN6 1 6 4 3 -1 1：2 0 0 2 等へ適 合のサージアブソーバを設置してください。 （2 ）インターフェイス用電源は、CE マーキング適合品あるいは、EN 規格（EN6 0 9 5 0 ）適合の絶縁タイプのDC1 2 ∼ 2 4 V 電源を使用してください。 サーキットブレーカ 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 ノイズフィルタ ＥＭＣ指令の 関連規格適合 アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置するときは、ノイズフィルタメー カにご相談ください。 オプション品番 アンプ電圧仕様 DVOP41 7 0 単相 1 0 0 V, 2 0 0 V 1 0 0 .0±2 .0 8 8 .0 7 .0 Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2) 7 5 .0 メーカ品番 SUP-EK5 -ER-6 適用（アンプ外径枠） メーカ A, B枠用 岡谷電機産業（株） 端子カバー（透明） 5 3 .1±1 .0 5 .0 ：Europaischen Normen ＝欧州規格 2−φ4.5×6 .7 5 オプション品番 DV0 P41 8 0 DV0 P42 2 0 制 御 盤 設置環境 R Cy Cx 2−φ4.5 アンプ電圧仕様 三相 2 0 0 V L 3 Cx Cy 2 ＜オプション使用上のご注意＞ ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。 また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 周辺機器構成 12.0 表示 （ラベル） 5 0 .0 6 0 .0 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 2 .0 OUT L 1 10.0 : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 回路図 IN Panasonic Testing Centre Panasonic Service Europe, a division of Panasonic Marketing Europe GmbH Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany EMC ：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 UL ＋ 10％ ＋ 10％ ∼ 1 1 5 V 5 0 /6 0 Hz − 15％ − 15％ 適合規格 IEC ：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN 1 0 0 V 系： 単相 1 0 0 V （A 枠、B 枠、C 枠） 2 0 0 V 系： 単相 2 0 0 V （A 枠、B 枠） 2 0 0 V 系：単相 / 三相 2 0 0 V （C 枠、D 枠） 2 0 0 V 系： 三相 2 0 0 V （E 枠、F 枠、G 枠） 4 （11.6） （13.0） 6 -M4 メーカ品番 3 SUP-HQ1 0 -ER-6 3 SUP-HU3 0 -ER-6 適用（アンプ外径枠） メーカ C枠用 岡谷電機産業（株） D, E枠用 A 回路図 B コントローラ C アンプ 信号線用 ノイズフィルタ 電源 サーキット ブレーカ 漏電ブレーカ （RCD） ノイズフィルタ サージ アブソーバ CN X1 L1 L2 CN X2 L3 U V W L1 C L2 C 表示 （ラベル） E D CN X5 信号線用 ノイズ フィルタ 10 アース端子 M4 カバー取付ビス M3 IN OUT L1 1 M4 モータ 5 3 6 Cx1 Cx1 Cy1 M カバー RE 4 2 R G 絶縁型 インターフェイス用 電源 H F アンプは、IEC6 0 6 6 4 -1 に規定され ている汚染度 2 または、汚染度 1 の 環境下で使用してください。 （例：IP54 の制御盤の中に設置する。 ） 本体 資 料 A B C D E F G H K L DV0P4180 115 105 95 70 43 10 52 5.5 M4 M4 DV0P4220 145 135 125 70 50 10 52 5.5 M4 M4 CN X6 保護アース（PE） 308 309 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 オプション品番 DVOP3 41 0 アンプ電圧仕様 三相 2 0 0 V メーカ品番 3 SUP-HL5 0 -ER-6 B 信号線用ノイズフィルタ * 適用（アンプ外径枠） メーカ F枠用 岡谷電機産業（株） すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用ノイズフィルタを設置する。 * D 枠の場合、電源ラインには 3 個設置してください。 回路図 2 8 6 ±3 .0 270 2 5 5 ±1 .0 2 -ø5 .5 x 7 150 ［資 料］ IN 2 -ø5 .5 OUT (1 8 ) 6 -6 M (1 3 ) L A B E L 9 0 ±1 .0 120 2 40 オプション品番 DV0 P1 46 0 メーカ品番 ZCAT3 0 3 5 -1 3 3 0 1 4 2 5 3 9 ±1 3 6 3 4±1 入数 4 メーカ TDK（株） ＜ご注意＞ ケーブルに過度なストレスが加わ 質量：6 2 .8 g サージアブソーバ 3 0 ±1 13±1 らないように、信号線用ノイズフィ ルタを固定してください。 ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 3 接 地 （1 ）感電防止のため、アンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（P E）を必ず接続してください。 （2 ）保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端子備えています。 ① ② ③ 漏電ブレーカ 電源の 1 次側にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 UL-1 0 1 5 AWG1 6 ＜お知らせ＞ アンプと適用する周辺機器につきましては、P.3 6 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照してください。 4.5±0 .5 +3 0 -0 200 2 281 1 メーカ 岡谷電機産業（株） 回路図 2 8 .5 ±1 φ4.2±0 .2 メーカ品番 R・A・V-7 8 1 BXZ-4 1 1±1 アンプ電圧仕様 三相 2 0 0 V 5 .5±1 オプション品番 DVOP1 45 0 アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） 41±1 メーカ品番 アンプ電圧仕様 単相 1 0 0 V, 2 0 0 V R・A・V-7 8 1 BWZ-4 回路図 ① ② UL-1 0 1 5 AWG1 6 4.5±0 .5 +3 0 -0 200 2 281 1 メーカ 岡谷電機産業（株） P .3 6 準備編「システム構成と配線」を参照してください。 UL 規格への適合 2 8 .5 ±1 φ4.2±0 .2 1 1±1 5 .5±1 オプション品番 DVOP41 9 0 41±1 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。サージアブソーバが破損する恐れがあります。 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL5 0 8 C（ファイル No. E1 6 4 6 2 0 ）規格認定品となります。 ① アンプは IEC6 0 6 6 4 -1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用してください（例：IP 5 4 の制 御盤の中に設置する）。 ② 電源とノイズフィルタの間に U L 認定品（L I S T E D 、 マーク付）のサーキットブレーカまたは U L 認定品 （LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P .3 6 準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照ください。 配線には、温度定格 6 0 ℃以上の銅導体電線を使用ください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。 ③ オーバーロード保護レベル アンプのオーバーロード保護機能は、実効電流が定格電流の1 1 5 ％、またはそれ以上となったとき、時限特性に基 づき動作します。アンプの実効電流が定格電流を超えていないことを確認してください。瞬時最大許容電流は、 P r5 E（第 1 トルクリミット設定）、P r5 F（第 2 トルクリミット設定)で設定します。 資 料 310 311 ■オプション部品 ［資 料］ リアクトル 図2 仕 様 2-I 品 番 E H R S T D C A D A A （取付寸法） 4-H F （取付寸法） 40 0 W 500W 40 0 W∼7 5 0 W 40 0 W 40 0 W∼7 5 0 W 40 0 W 三相 200V DV0 P2 2 1 DV0 P2 2 0 500W 750W DV0 P2 2 1 75 DV0P4283 RF1 8 0 B 50 （AWG18 ） 0 .2 17 50 60 75 DV0P4284 RF2 40 30 0 .5 40 100 120 150 DV0P4285 RH45 0 F 20 1 .2 52 130 160 200 ＊内蔵サーモスタットが動作せずに使用できる電力 定格電流 （mH） （A） 7 0 ＋3 /−0 6 0 ＋3 /−0 7 0 ＋3 /−0 7 9 ＋3 /−0 8 4＋3 /−0 1 0 0 ＋3 /−0 41 ±2 46 ±2 8 5 ±2 7 5 ±2 8 5 ±2 9 5 ±2 1 0 0 ±2 1 1 5 ±2 5 5 ±2 6 0 ±2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐7φ×1 2 4‐5φ×1 0 4‐5φ×1 0 M4 M4 M4 M4 M4 M5 M4 M4 6 .8 1 4.0 2 2 1 .3 9 0 .8 48 0 .5 5 7 4.0 2 2 3 5 8 11 16 25 5 8 モータシリーズ MGMA MSMA MDMA MHMA MFMA MSMA MDMA MHMA MGMA MFMA MSMA MDMA MHMA MGMA MSMA MDMA MHMA 電圧仕様 定格出力 900W 1 .0 kW 1 .5 kW DV0P4280, DV0P4281 300 DV0P4282,DV0P4283 65 57 2-φ4.5 170±1 5 450 サーモスタット （うす黄色・2本） 30 リアクトル品番 DV0P4284 三相 200V φ4 DV0 P2 2 4 フタ絞り加工 (2mm MAX) 71 DV0 P2 2 5 高調波抑制対策について 平成 6 年 9 月に通商産業省（現：経済産業省）資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波 抑制対策ガイドライン」、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人 日本電機工業会 （J EMA）では、それぞれのガイドラインに沿った技術資料（高調波抑制対策実施要領：J EM-TR 1 9 8 、J EM-TR 1 9 9 、J EM-TR 2 0 1 ）を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成 1 6 年 １月より「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることに なり、その後、平成 1 6 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。 汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されましたのでお知らせいたします。 1 . 特定需要家において使用される汎用インバータ及びサーボアンプは、全ての機種が「高圧又は特別高圧で受電する 需要家の高調波抑制対策ガイドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガ イドラインに基づいて、等価容量計算及び高調波流出電流の計算を行い、その高調波電流が契約電力で決められて いる限度値を超えるような場合は、適切な対策の実施が必要となります。（J EM-TR 2 1 0 、J EM-TR 2 2 5 参照） 2 . 平成 1 6 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、 「高圧又は特別高 圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」に該当しない需要家に対しては，J EMA として，総合的な高 調波抑制対策を啓発していくとの見地から、従来のガイドラインを参考に技術資料としてJ EM-TR2 2 6 及びJ EMTR 2 2 7 を制定しております。これらの指針は、従来通り、可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対 策を実施していただくことを目的としています。 4-φ4.5 450 サーモスタット （うす黄色・2本） 450 10 288 ＜お願い＞ 4.0 kW 300 278 .5 300 2 .5 kW 3 .0 kW 300±30 入力電源電圧 単相200V 単相100V 三相200V DV0 P42 8 1 A DV0 P42 8 0 枠 B DV0 P42 8 3 DV0 P42 8 3 C DV0 P42 8 2 DV0 P42 8 4 D DV0 P42 8 5 E DV0 P42 8 5 − F を2 本並列 DV0 P42 8 5 G を4本並列 サーモスタット （うす黄色・2本） 450 53 10 450 10 （5） 300 DV0 P2 2 3 24 DV0P4285 300 290 280 DV0 P2 2 2 1 .5 kW 2 .0 kW 160±0.5 6-φ4.5 21 サーモスタット 5 （うす黄色・2本） 7 インダクタンス 25.5 I 23 H 28±0.5 G 14.5 56±0.5 F ＜注意＞ 1 台のリアクトルに複数台のサーボアンプを接続しないでください。 322 60 100 単相 200V DV0 P2 2 0 50 50 1 0 0 W∼2 0 0 W 17 20 5 0 W∼2 0 0 W 0 .4 ＜注意＞ 安全のため、温度ヒューズとサーモスタットを内蔵しています。 回生抵抗器は高温になります。 サーモスタット動作時は、電源をオフする回路構成としてください。 火災、やけどの防止策を実施す 放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷変動により、内蔵温度ヒューズが断線する ること。 ことがあります。 必ず回生の発生しやすく条件の悪い状態（電源電圧の高い場合、負荷イナーシャが 取付けの場合は、可燃物の近くに 大きい場合、減速時間の短い場合等）で、回生抵抗の表面温度が100℃以下になる様、 設置しないこと。 機械に組み込んで運転確認を実施してください。使用環境によっては強制空冷をお 手が触れる場所に設置しないこと。 こなってください。 コンソール 品番 DV0P4420 （2 4 ） （6 2 ） （15） DV0 P2 2 8 φ1 .0 140 130 DV0 P2 2 7 25 1 40±5℃ B接点 開閉容量（抵抗負荷） 4A 1 2 5 VAC 1 万回 2 .5 A 2 5 0 VAC 1 万回 18 11 2 0 0 W∼40 0 W リアクトル品番 DV0P4282 M3 深さ5 （1 1 4 ） 単相 100V 定格出力 5 0 W∼1 0 0 W 100W 45 10MAX 6.8 電圧仕様 155 130 1 40 150 155 170 90 95 45 35 2.5 1 3 6 Max 1 5 5 Max 1 5 5 Max 1 5 5 Max 1 6 0 Max 1 6 0 Max 1 1 0 Max 1 1 0 Max 35 25 70 （9 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） （1 1 3 ） 6 6 .5 ±1 6 6 .5 ±1 25 10 15 1 2 5 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 1 5 0 ±1 8 0 ±1 8 0 ±1 (Max) 10 0 .1 52 6 5 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 6 0 ±1 5 5 ±0 .7 5 5 ±0 .7 E 0 .1 60 D 50 100 内 蔵 サーモスタット 動作温度 15 モータシリーズ MSMD MQMA MSMD MQMA MSMD MQMA MAMA MFMA MHMA MSMD MQMA MAMA MAMA MFMA MHMA MSMD MAMA C 3m/s RF7 0 M RF1 8 0 B 17 DV0P220 DV0P221 図 DV0P222 1 DV0P223 DV0P224 DV0P225 図 DV0P227 2 DV0P228 B 2m/s メーカ：（株）磐城無線研究所 G A 1m/s RF7 0 M 14 品 番 F：外側の円弧の中心間距離 ファン使用［W］ フリーエアー DV0P4281 10MAX （取付寸法） B ［W］ 7 （取付寸法） kg 9MAX 4-H mm 8 F F：長穴の中心間距離 G B A Ω DV0P4280 13 13 13 C F 質 量 F E H 線 径 1.5 6-I 定格電力（参考値）＊ 抵抗値 85±1 NP メーカ 形 式 10MAX X Y Z 100 25 4.5 図1 外付回生抵抗器 銘板 インサートネジ締め付けトルクは 0 .5 N・mで締め付けてください。 0 .5 N・mを超えるトルクで締め 付けると、 コンソール側のネジ山 が破損する可能性があります。 資 料 （15） （1 5 0 0 ） ミニDIN8 P MDコネクタ 323 ■推奨部品 ■外形寸法図（アンプ） モータブレーキ用サージアブソーバ ［資 料］ A枠 40 ブレーキ用サージアブソーバ モータ MSMD 5 0 W∼ 7 5 0 W メーカ品番 メーカ ・Z1 5 D2 7 1 石塚電子（株） 取付け用ブラケット （オプション部品） 130 21 22 7 φ5.2 41 取付け用ブラケット （オプション部品） 5.2 φ MAMA 1 0 0 W∼ 7 5 0 W MHMA 2 .0 kW∼ 7 .5 kW 回生抵抗接続端子 CN X2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN X2 MFMA 1 .5 kW MGMA 3 .0 kW∼ 6 .0 kW MDMA 1 .0 kW∼ 3 .0 kW MFMA 2 .5 kW∼ 4.5 kW TND0 9 V-8 2 0 KB0 0 AAA0 （旧TNR9 V8 2 0 K） 日本ケミコン（株） MHMA 5 0 0 W∼ 1 .5 kW 取付け用ブラケット （オプション部品） メーカ 電話番号 パナソニック電工（株） 制御機器分社 0 6 -6 9 0 8 -1 1 3 1 （株）磐城無線研究所 0 44-8 3 3 -43 1 1 日本ケミコン（株) 石塚電子（株） TDK（株） 岡谷電機産業（株） 日本航空電子工業（株） 住友スリーエム（株） タイコエレクトロニクス アンプ（株） 日本モレックス（株） ヒロセ電機（株） 日本圧着端子製造（株） 大 電（株） 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 0 3 -5 43 6 -7 6 0 8 0 5 2 -7 7 2 -8 5 5 1 0 6 -6 3 3 8 -2 3 3 1 0 3 -3 6 2 1 -2 7 0 3 0 5 2 -7 7 7 -5 0 7 0 0 6 -6 3 9 1 -6 49 1 0 3 -5 2 0 1 -7 2 2 9 0 5 2 -9 7 1 -1 7 1 2 0 6 -6 2 0 8 -5 1 8 1 東 日 本 西 日 本 0 3 -45 44-7 0 3 0 0 6 -6 3 41 -8 8 1 5 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 関東地区 中部地区 関西地区 0 3 -3 7 8 0 -2 7 1 7 0 5 2 -9 5 3 -9 5 2 0 0 6 -6 447 -5 2 5 9 0 3 -5 7 1 6 -7 2 9 0 0 5 2 -3 2 2 -9 6 5 2 0 6 -6 447 -3 9 44 0 44-8 44-8 1 1 1 0 5 6 5 -2 9 -0 8 9 0 0 6 -6 5 3 3 -8 2 3 2 0 46 2 -6 5 -2 3 1 3 0 5 2 -5 7 1 -441 3 0 6 -6 3 7 7 -6 7 6 0 0 3 -3 49 2 -2 1 6 1 0 5 2 -9 5 1 -0 1 3 3 0 6 -6 3 9 6 -2 1 1 1 0 45 -5 43 -1 2 7 1 0 5 6 1 -3 3 -0 6 0 0 0 6 -6 9 6 8 -1 1 2 1 0 3 -5 8 0 5 -5 8 8 0 0 5 2 -9 6 8 -1 7 1 0 0 6 -6 2 2 9 -1 8 8 1 140 5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） 28 6 ベースマウント形 （標準：背面取付け) アンプ側コネクタ コネクタ符号 コネクタ形式 メーカ CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X3 CN X2 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 CN X1 S04B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 周辺機器名 ノーヒューズブレーカ 電磁開閉器 サージ吸収器 回生抵抗器 P.3 2 1 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 質量0 .8 kg 保持ブレーキ用サージアブソーバ B枠 信号線用ノイズフィルタ 55 取付け用ブラケット （オプション部品） サージアブソーバ ノイズフィルタ コネクタ 130 28 22 7 φ5.2 RS485 通信端子 CN X3 RS232通信 ／RS485 通信端子 CN X4 制御 信号端子 CN X5 回生抵抗接続端子 CN X2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN X2 エンコーダ端子 CN X6 フィードバック スケール 接続端子 CN X7 R2.6 7 取付け用ブラケット （オプション部品） 5.2 銘 板 .6 R2 5.2 （75） 5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) ケーブル 取付け用ブラケット （オプション部品） φ 主電源入力端子 CN X1 制御電源入力端子 CN X1 ※周辺機器メーカ一覧表はあくまで参考用であり、予告なく変更する場合があります。 324 （75） ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) 周辺機器メーカ一覧 ご参考 2007年9月現在 .6 R2 5.2 140 MFMA 40 0 W エンコーダ端子 CN X6 フィードバック R2.6 スケール 接続端子 CN X7 7 5 石塚電子（株） コネクタ形式 メーカ CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 43 6 ベースマウント形 （標準：背面取付け) アンプ側コネクタ コネクタ符号 5 ・Z1 5 D1 5 1 MDMA 4.0 kW∼ 7 .5 kW 150 170 180 MSMA 1 .0 kW∼ 5 .0 kW 銘 板 RS485通信端子 CN X3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN X4 制御信号端子 CN X5 主電源入力端子 CN X1 制御電源入力端子 CN X1 150 170 180 MGMA 9 0 0 W∼ 2 .0 kW CN X2 S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 CN X1 S04B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 P.3 2 1 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 資 料 質量1 .1 kg 325 ■外形寸法図（アンプ） ［資 料］ C枠 E枠 170 20 5.2 .2 φ5 主電源 入力端子 150 170 180 140 銘 板 RS232通信 ／RS485通信端子 CN X4 制御信号端子 CN X5 取付け用ブラケット （オプション部品） 制御電源 入力端子 RS485通信端子 CN X3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN X4 回生抵抗 接続端子 通常B1B2短絡 制御信号端子 CN X5 R2. 6 （75） 5.2 40 50 7.5 銘 板 アース端子 5.2 17.5 風（中から外） コネクタ符号 コネクタ形式 メーカ CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） アンプ側コネクタ CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） コネクタ符号 コネクタ形式 メーカ CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X2 S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X1 S05B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） P.3 2 1 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 質量1 .5 kg D枠 F枠 5.2 5.2 主電源 入力端子 モータ接続端子 CN X2 取付け用ブラケット （オプション部品） 140 150 170 180 回生抵抗 接続端子 通常B1B2短絡 モータ接続 端子 （ ） R2.6 5.2 40 5.2 .6 R2 5.2 （75） 取付け用ブラケット （オプション部品） 風（中から外） 70 5 制御信号端子 CN X5 エンコーダ端子 CN X6 フィードバック スケール 接続端子 .6 CN X7 R2 10 ファン風方向（正面から後面） アース端子 7.5 5.2 ベースマウント形 （標準：背面取付け) ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) 銘 板 RS485通信端子 CN X3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN X4 制御信号端子 CN X5 エンコーダ端子 CN X6 フィードバック スケール 接続端子 CN X7 制御電源 入力端子 銘 板 RS485通信端子 CN X3 RS232通信 ／RS485通信端子 CN X4 取付け用ブラケット (標準) 取付け用ブラケット (標準を背面に付け替え) 220 240 250 取付け用ブラケット （オプション部品） φ 主電源入力端子 CN X1 制御電源入力端子 CN X1 回生抵抗接続端子 CN X2 (RB３は使用しません) 2.6 5.2 .2 2 φ 5. 32.3 φ5 170 22 3.5 200 15 65 φ5 .2 85 質量3 .2 kg 130 100 風（中から外） 60 40 （75） 5.2 42.5 50 アンプ側コネクタ 取付け用ブラケット （オプション部品） 10 φ5 .2 取付け用ブラケット (標準) 取付け用ブラケット (標準を背面に付け替え) フィードバック スケール 接続端子 CN X7 ベースマウント形 （標準：背面取付け) ラックマウント形 （オプション部品：前面取付け) 2.6 エンコーダ端子 CN X6 モータ接続 端子 5.2 取付け用ブラケット （オプション部品） 20 5 .6 （ ） R2 エンコーダ端子 CN X6 フィードバック スケール 接続端子 CN X7 5.2 .2 RS485通信端子 CN X3 主電源入力端子 CN X1 制御電源入力端子 CN X1 回生抵抗接続端子 CN X2 (RB３は使用しません) モータ接続端子 CN X2 取付け用ブラケット （オプション部品） 3.5 200 32.1 φ5 φ5 .2 22 168 188 198 40 φ5 .2 65 取付け用ブラケット （オプション部品） 風（中から外） （88） 85 50 17.5 42.5 100 （75） 5.2 65 15 アンプ側コネクタ 326 コネクタ形式 メーカ CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） アンプ側コネクタ CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） コネクタ符号 コネクタ形式 メーカ CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X2 S06B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 CN X1 S05B-F32SK-GGXR（相当品）日本圧着端子製造（株） を参照してください。 P.3 2 1 オプション部品「アンプ取付け用ブラケット」 質量1 .7 kg 85 コネクタ符号 CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） 資 料 質量6 .0 kg 327 ■外形寸法図（アンプ） ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MAMA 100W∼750W G枠 モータコネクタ エンコーダ コネクタ 回生抵抗過熱検出入力端子 制御電源入力端子 ブレーキコネクタ LL RS48 5 通信端子 CN X3 RS2 3 2 通信／RS48 5 通信端子 CN X4 L1 R L2 S 主電源入力端子 LR L3 T LF 制御信号端子 CN X5 P 回生抵抗接続端子 LE B エンコーダ端子 CN X6 フィードバックスケール接続端子 CN X7 230 □LC 200 （キー付仕様） φSh6 FAN停止信号出力端子 90 取付け用ブラケット(標準) (2.3) 5.2 KW RH 90 5.2 φLA (4) 82.5 5.2 (2.3) 90 LW LK φLBh7 339.3 248 37.5 LH アース接続端子 4-φLZ KH モータ接続端子 モータ リード線 V ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 L1 R 銘 板 X3 L2 S MAMAシリーズ（超ローイナーシャ） X4 L3 T 100W 220 235 250 定 格 出 力 X5 P B モ ー タ 品 番 MA MA 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 X6 2 5 0 0 p/r X7 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 ファン風方向（正面から後面） V LL (4) （75） 5.2 5.2 取付け用ブラケット(標準) 5.2 4-φ5.2 46 85 (2.3) 200W 40 0 W 750W 0 1 2 P1 □ 0 1 2 S1 □ 0 2 2 P1 □ 0 2 2 S1 □ 0 42 P1 □ 0 42 S1 □ 0 8 2 P1 □ 0 8 2 S1 □ インクリメンタル 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r インクリメンタル インクリメンタル 共用 1 7ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 ブレー キ なし 1 1 0 .5 127 111 126 139 154 160 175 ブレー キ付 138 1 5 4.5 139 154 167 182 1 9 2 .5 2 0 7 .5 LR 24 30 30 35 S 8 11 14 19 LA 48 70 70 90 LB 22 50 50 70 LC 42 60 60 80 LE 2 3 3 3 LF 7 7 7 8 LD LG アンプ側コネクタ キ ー 付 寸 法 26.3 コネクタ符号 コネクタ形式 メーカ CN X7 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X6 5 3 46 0 -0 6 2 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X5 5 2 9 8 6 5 0 7 9（相当品） 日本モレックス（株） CN X4 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） CN X3 MD-S8 0 0 0 -1 0（相当品） 日本圧着端子製造（株） LH 34 43 43 53 LZ 3 .4 4.5 4.5 6 LW 14 20 25 25 LK 1 2 .5 18 2 2 .5 22 KW 3 h9 4h9 5 h9 6 h9 KH 3 4 5 6 RH 質 量 （kg） 質量1 7 .0 kg コ ネ ク 8 .5 6 .2 タ 11 1 5 .5 ブレー キ なし 0 .6 5 0 .7 1 1 .1 1 .2 1 .5 1 .6 3 .3 3 .4 ブレー キ付 0 .8 5 0 .9 1 1 .5 1 .6 1 .9 2 .0 4.0 4.1 仕 様 資 料 P.3 1 8 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 328 329 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MQMA 100W∼400W エンコーダ コネクタ ■MSMA 1.0kW∼2.0kW モータコネクタ LR ブレーキコネクタ （軸端仕様） 4-φLZ LW KW KH LH φLBh7 LK/2 KW φ LA D φL øLA M3 -抜きネジ用穴 RH φSh6 LK LW LK KH LC LE 4-φLZ RH LE φLBh7 （7） （軸端仕様） LF LH LF LC LR エンコーダ キャノンプラグ 200 （7） LL LG 220 モータ キャノンプラグ φSh6 LL TP ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MQMAシリーズ（ローイナーシャ） 定 格 出 力 100W モ ー タ 品 番 MQ MA 0 1 □P1 □ 200W 0 1 □S 1 □ 0 2 □P 1 □ MSMAシリーズ（ローイナーシャ） 40 0 W 0 2 □S 1 □ 0 4 □P 1 □ 0 4 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 LL ブレー キ なし 60 87 67 94 82 109 ブレー キ 付 84 111 9 9 .5 1 2 6 .5 1 1 4.5 1 41 .5 定 格 出 力 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL ク 2 .0 kW 1 5 □S 1 □ 2 0 □P 1 □ 2 0 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし 175 ブレー キ付 200 175 180 200 205 180 205 205 230 205 30 30 8 11 14 LR 55 55 55 LA 70 90 90 S 19 19 19 LB 50 70 70 LA 100 115 115 LC 60 80 80 LB 80 95 95 LC 90 100 100 LE 3 5 5 LD 120 135 135 LF 7 8 8 LE 3 3 3 LF 7 10 10 230 LH 43 53 53 LG 84 84 84 LZ 4.5 5 .5 5 .5 LH 98 103 103 LW 14 20 25 LZ 6 .6 9 9 LK 1 2 .5 18 2 2 .5 LW 45 45 45 KW 3 h9 4h9 5 h9 KH 3 4 5 RH 6 .2 8 .5 11 TP M3 深さ6 M4深さ8 M5 深さ1 0 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 0 .6 5 0 .7 5 1 .3 1 .4 1 .8 1 .9 ブレー キ 付 0 .9 0 1 .0 0 2 .0 2 .1 2 .5 2 .6 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 332 1 5 □P 1 □ 25 質 量 （kg） ネ 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ S LG コ 1 0 □P 1 □ LR LD キ ー 付 寸 法 1 .0 kW モ ー タ 品 番 MS MA P.3 1 8 「オプション部品」参照 LK 42 42 42 KW 6 h9 6 h9 6 h9 KH 6 6 6 RH 質 量 （kg） コ ネ ク タ 1 5 .5 1 5 .5 1 5 .5 ブレー キ なし 4.5 4.5 5 .1 5 .1 6 .5 6 .5 ブレー キ付 5 .1 5 .1 6 .5 6 .5 7 .9 7 .9 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 333 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MDMA 1.0kW∼1.5kW ■MSMA 3.0kW∼5.0kW モータ・ブレーキ用 コネクタ LL LC LR エンコーダ用 コネクタ （軸端仕様） φ LA D φL モータ・ブレーキ用 コネクタ LL エンコーダ用 コネクタ LR LF □LC LE 4-φLZ øL ø135 LK/2 D φL KW φL A RH LC φSh6 φLBh7 LG M3 -抜きネジ用穴 （軸端仕様） LW LK KH KW RH φLBh7 LK/2 KH LH LW LK LH 4-φLZ φSh6 LE LG LF D M3 -抜きネジ用穴 ø145 LZ ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MSMAシリーズ（ローイナーシャ） 定 格 出 力 3 .0 kW モ ー タ 品 番 MS MA 位置・速度検出器 （エンコーダ） LL キ ー 付 寸 法 3 0 □P 1 □ ク 5 0 □P 1 □ 5 0 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 ブレー キ なし 217 217 2 40 2 40 280 280 ブレー キ付 2 42 2 42 265 265 305 305 1 .0 kW モ ー タ 品 番 MD MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL 1 0 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 150 ブレー キ付 175 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 150 175 175 200 175 200 LR 55 65 65 S 22 24 24 S 22 22 LA 1 3 0 ／1 45（長穴形状） 1 45 1 45 LA 1 45 1 45 LB 110 110 110 LB 110 110 LC 120 130 130 LC 130 130 LD 162 165 165 LD 165 165 55 55 LE 3 6 6 LE 6 6 LF 12 12 12 LF 12 12 LG 84 84 84 LG 84 84 LH 111 118 118 LH 118 118 LZ 9 9 9 LZ 9 9 LW 45 55 55 LW 45 45 LK 41 51 51 KW 8 h9 8 h9 8 h9 KH 7 7 7 18 タ ブレー キ なし ブレー キ付 仕 9 .3 1 1 .0 20 キ ー 付 寸 法 1 2 .9 1 2 .9 1 7 .3 1 7 .3 1 1 .0 1 4.8 1 4.8 1 9 .2 1 9 .2 様 P.3 1 2 「オプション部品」参照 LK 41 41 KW 8 h9 8 h9 KH 7 7 RH 20 9 .3 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 334 定 格 出 力 5 .0 kW 4 0 □S 1 □ LR 質 量 （kg） ネ 4 0 □P 1 □ 2 5 0 0 p/r RH コ 4.0 kW 3 0 □S 1 □ 質 量 （kg） コ ネ ク 18 18 タ ブレー キ なし 6 .8 6 .8 8 .5 8 .5 ブレー キ付 8 .7 8 .7 1 0 .1 1 0 .1 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 335 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MDMA 2.0kW∼3.0kW ■MDMA 4.0kW∼7.5kW MDMA 4.0kW - 5.0kW （軸端仕様） KW RH ブレーキ キャノンプラグ（注） エンコーダ キャノンプラグ LF （軸端仕様） □LC LR LW LK M-4抜きネジ用穴 φLBh7 LG M3 -抜きネジ用穴 LK/2 4-φLZ LE φ LA D φL KW KH モータキャノンプラグ φ LA アイボルト呼び1 0 LL LH MDMA 7.5kW KW RH D φL φ LA D φL LK/2 KH φSh6 φLBh7 （軸端仕様） LW LK M-3 抜きネジ用穴 φLBh7 4-φLZ LE LG LF LH エンコーダ用 コネクタ □LC LR φSh6 LL LK/2 4-φLZ LG モータ・ブレーキ用 コネクタ LE LF KH エンコーダキャノンプラグ LW LK □LC LH モータキャノンプラグ LR φSh6 LL ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 定 格 出 力 2 .0 kW モ ー タ 品 番 MD MA 2 0 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r 位置・速度検出器 （エンコーダ） LL キ ー 付 寸 法 ネ ク ブレー キ なし 200 ブレー キ付 225 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 200 250 225 275 モ ー タ 品 番 5 .0 kW 4.0 kW 定 格 出 力 3 0 □S 1 □ MD MA 40 □P1 □ 40 □S1 □ 5 0 □P1 □ 7 .5 kW 5 0 □S1 □ 7 5 □P1 □ 7 5 □S1 □ 1 7 ビット 1 7 ビット 1 7 ビット 2 5 0 0 P/r 2 5 0 0 P/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 P/r ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 250 LL 275 ブレ ー キ 無 2 42 ブレ ー キ 有 267 2 42 225 267 250 225 3 40 .5 250 3 8 0 .5 3 40 .5 3 8 0 .5 55 65 S 22 24 S 28 35 42 LA 1 45 1 45 LA 165 200 200 LB 110 110 LB 130 1 1 4.3 1 1 4.3 LC 130 130 LC 150 176 176 LD 165 165 LD 190 233 233 LR 70 65 113 LE 6 6 LE 3 .2 3 .2 3 .2 LF 12 12 LF 18 18 24 LG 84 84 LG 84 84 84 LH 118 118 LH 128 1 43 183 LZ 9 9 LZ 11 1 3 .5 1 3 .5 LW 45 55 LW 55 55 96 LK 41 51 KW 8 h9 8 h9 KH 7 7 RH 18 20 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 0 .6 1 0 .6 1 4.6 1 4.6 ブレー キ付 1 2 .5 1 2 .5 1 6 .5 1 6 .5 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 336 3 0 □P 1 □ LR 質 量 （kg） コ インクリメンタル MDMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 3 .0 kW 2 0 □S 1 □ RH （注）ブレーキ付 P.3 1 2 「オプション部品」参照 LK 51 50 90 KW 8 h9 1 0 h9 1 2 h9 KH 7 8 8 RH 24 30 37 質 量 （kg） ブレ ー キ 無 1 8 .8 1 8 .8 2 5 .0 2 5 .0 41 .0 41 .0 ブレ ー キ 有 2 1 .3 2 1 .3 2 8 .5 2 8 .5 45 .0 45 .0 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 337 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MGMA 3.0kW∼4.5kW ■MGMA 900W∼2.0kW MGMA 3.0kW MGMA 900W∼2.0kW LL モータ・ブレーキ用コネクタ LR LC （軸端仕様） エンコーダ用コネクタ エンコーダ用コネクタ LW LK LK/2 KH LH φSh6 LR φL Bh7 LG モータ・ブレーキ用コネクタ LL 4-φLZ LF LE D φL φ LA RH LC （軸端仕様） LR LC アイボルト呼び10 エンコーダ用コネクタ LG 4-φLZ M3 -抜きネジ用穴 900W ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL キ ー 付 寸 法 0 9 □P1 □ インクリメンタル ブレー キ なし 175 ブレー キ 付 200 ク 2 0 □P1 □ 2 0 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 175 182 200 207 3 .0 kW モ ー タ 品 番 MG MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 182 LL 207 4.5 kW 3 0 □P1 □ 3 0 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 222 ブレー キ 付 271 LR 45 □P1 □ 45 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 222 3 0 0 .5 271 3 3 7 .5 3 0 0 .5 3 3 7 .5 113 80 80 S 22 35 S 35 42 200 200 LA 1 45 200 LA LB 110 1 1 4.3 LB 1 1 4.3 1 1 4.3 176 176 LC 130 176 LC LD 165 233 LD 233 233 LE 6 3 .2 LE 3 .2 3 .2 LF 12 18 LF 18 24 LG 84 84 LG 84 84 LH 118 1 43 LH 1 43 1 43 LZ 9 1 3 .5 LZ 1 3 .5 1 3 .5 LW 45 55 LW 55 96 LK 41 50 KW 8 h9 1 0 h9 KH 7 8 タ ブレー キ 付 仕 8 .5 8 .5 1 0 .0 1 0 .0 様 キ ー 付 寸 法 30 18 ブレー キ なし ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 338 M4-抜きネジ用穴 70 質 量 （kg） ネ φ LA LR RH コ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r 定 格 出 力 2 .0 kW 0 9 □S1 □ D φL 1 7 .5 2 1 .0 P.3 1 2 「オプション部品」参照 KW MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） モ ー タ 品 番 MGMA LK/2 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 定 格 出 力 LW LK KH φ LA （軸端仕様） LF LE LH KH LL モータ・ブレーキ用コネクタ KW RH LK/2 RH D φL M3 -抜きネジ用穴 MGMA 4.5kW φL Bh7 LW LK LH φSh6 LG 4-φLZ φSh6 LF LE KW 1 7 .5 LK 50 90 KW 1 0 h9 1 2 h9 KH 8 8 RH 30 37 質 量 （kg） 2 1 .0 コ ネ ク タ ブレー キ なし 2 5 .0 2 5 .0 3 4.0 3 4.0 ブレー キ 付 2 8 .5 2 8 .5 3 9 .5 3 9 .5 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 339 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MGMA 6.0kW エンコーダ用コネクタ □LC LK/2 KH KW LW LK φL A D φL M-4抜きネジ用穴 M3 -抜きネジ用穴 （注）ブレーキ付 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MGMAシリーズ（ミドルイナーシャ） MG MA 6 0 □P1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 インクリメンタル ブレ ー キ 無 3 40 .5 ブレ ー キ 有 3 8 0 .5 LR キ ー 付 寸 法 40 0 W モ ー タ 品 番 MF MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 3 40 .5 LL 3 8 0 .5 0 4 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル ブレー キ なし 120 ブレー キ付 1 45 1 .5 kW 0 4 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 120 1 45 1 45 170 1 45 170 113 LR 55 65 35 S 42 S 19 LA 200 LA 1 45 200 LB 1 1 4.3 LB 110 1 1 4.3 LC 176 LC 130 176 LD 233 LD 165 233 LE 3 .2 LE 6 3 .2 LF 24 LF 12 18 LG 84 LG 84 84 LH 183 LH 118 1 43 LZ 1 3 .5 LZ 9 1 3 .5 LW 96 LW 45 55 LK 90 KW 1 2 h9 KH 8 RH 37 質 量 （kg） キ ー 付 寸 法 ブレ ー キ 無 41 .0 41 .0 ブレ ー キ 有 45 .0 45 .0 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 340 定 格 出 力 6 0 □S1 □ 2 5 0 0 P/r ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL MFMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 6 .0 kW 定 格 出 力 モ ー タ 品 番 KW RH LK/2 KH LH φLBh7 LG LW LK φ LA D φL （軸端仕様） φSh6 LE LE （軸端仕様） 4-φLZ φSh6 LF LF LH LR 4-φLZ □LC LR LL φLBh7 LL エンコーダ キャノンプラグ モータ・ブレーキ用コネクタ アイボルト呼び1 0 LG ブレーキ キャノンプラグ（注） RH モータ キャノンプラグ ■MFMA 400W∼1.5kW P.3 1 2 「オプション部品」参照 LK 42 50 KW 6 h9 1 0 h9 KH 6 8 RH 質 量 （kg） コ ネ ク 30 1 5 .5 タ ブレー キ なし 4.7 4.7 1 1 .0 1 1 .0 ブレー キ付 6 .7 6 .7 1 4.0 1 4.0 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 341 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MFMA 2.5kW∼4.5kW ■MHMA 500W∼1.5kW エンコーダ用コネクタ エンコーダ用コネクタ 4-φLZ LL LE LR （軸端仕様） LE 4-φLZ ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 φL A M3 -抜きネジ用穴 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MFMAシリーズ（ミドルイナーシャ） 2 .5 kW モ ー タ 品 番 MF MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 ブレー キ なし LL ブレー キ付 キ ー 付 寸 法 ネ ク 4.5 kW 2 5 □S 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 139 166 4 5 □P 1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 p/r インクリメンタル 139 163 166 194 定 格 出 力 4 5 □S 1 □ 500W モ ー タ 品 番 MH MA ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 163 LL 194 0 5 □P 1 □ 1 .0 kW 0 5 □S 1 □ 1 0 □P 1 □ 1 .5 kW 1 0 □S 1 □ 1 5 □P 1 □ 1 5 □S 1 □ 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 2 5 0 0 p/r 2 5 0 0 p/r アブソリュート アブソリュート アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし 150 150 175 175 200 200 ブレー キ付 175 175 200 200 225 225 65 70 LR 70 70 70 S 35 35 S 22 22 22 LA 235 235 LA 1 45 1 45 1 45 LB 200 200 LB 110 110 110 LC 220 220 LC 130 130 130 LD 268 268 LD 165 165 165 LE 4 4 LE 6 6 6 LF 16 16 LF 12 12 12 LG 84 84 LG 84 84 84 LH 164 164 LH 118 118 118 LZ 1 3 .5 1 3 .5 LZ 9 9 9 LW 55 55 LW 45 45 45 LK 50 50 LK 41 41 41 KW 1 0 h9 1 0 h9 KW 8 h9 8 h9 8 h9 KH 8 8 KH 7 7 7 RH 30 30 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 4.8 1 4.8 1 9 .9 1 9 .9 ブレー キ付 1 7 .5 1 7 .5 2 4.3 2 4.3 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 342 MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） LR 質 量 （kg） コ 2 5 □P 1 □ KW KH D φL M3 -抜きネジ用穴 定 格 出 力 LK/2 RH φSh6 LG KW LW LK RH φL A D φL LF LK/2 KH LH φLBh7 LG φSh6 （軸端仕様） LW LK □LC LH LF モータ・ブレーキ用コネクタ □LC LR LL φLBh7 モータ・ブレーキ用コネクタ P.3 1 2 「オプション部品」参照 RH 質 量 （kg） コ ネ ク タ 18 18 18 ブレー キ なし 5 .3 5 .3 8 .9 8 .9 1 0 .0 1 0 .0 ブレー キ付 6 .9 6 .9 9 .5 9 .5 1 1 .6 1 1 .6 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 343 ■外形寸法図（モータ） ［資 料］ ■MHMA 2.0kW∼5.0kW ■MHMA 7.5kW エンコーダ用コネクタ モータ キャノンプラグ モータ・ブレーキ用コネクタ LL ブレーキ キャノンプラグ（注） □LC LR アイボルト呼び1 0 LL □LC LR （軸端仕様） LE φL A ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） 3 .0 kW MHMAシリーズ（ハイイナーシャ） 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 定 格 出 力 モ ー タ 品 番 MH MA 2 0 □P1 □ 2 0 □S1 □ 3 0 □P1 □ 3 0 □S1 □ 40 □P1 □ 40 □S1 □ 5 0 □P1 □ 5 0 □S1 □ モ ー タ 品 番 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット 1 7ビット アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート 2 5 0 0 p/r アブソリュート インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル 共用 共用 共用 共用 ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様 LL 190 ブレー キ 付 215 LR キ ー 付 寸 法 ネ ク 190 205 215 230 230 230 255 230 255 255 280 7 5 □S1 □ 1 7 ビット アブソリュート インクリメンタル 共用 2 5 0 0 P/r 255 LL 280 80 80 7 5 □P1 □ インクリメンタル ブレ ー キ 無 3 8 0 .5 ブレ ー キ 有 42 0 .5 LR 3 8 0 .5 42 0 .5 113 S 35 35 35 35 S 42 LA 200 200 200 200 LA 200 LB 1 1 4.3 1 1 4.3 1 1 4.3 1 1 4.3 LB 1 1 4.3 LC 176 176 176 176 LC 176 LD 233 233 233 233 LD 233 LE 3 .2 3 .2 3 .2 3 .2 LE 3 .2 LF 18 18 18 18 LF 24 LG 84 84 84 84 LG 84 LH 1 43 1 43 1 43 1 43 LH 183 LZ 1 3 .5 1 3 .5 1 3 .5 1 3 .5 LZ 1 3 .5 LW 55 55 55 55 LW 96 LK 50 50 50 50 KW 1 0 h9 1 0 h9 1 0 h9 1 0 h9 KH 8 8 8 8 RH 30 30 30 30 タ キ ー 付 寸 法 ブレー キ なし 1 6 .0 1 6 .0 1 8 .2 1 8 .2 2 2 .0 2 2 .0 2 6 .7 2 6 .7 ブレー キ 付 1 9 .5 1 9 .5 2 1 .7 2 1 .7 2 5 .5 2 5 .5 3 0 .2 3 0 .2 仕 様 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 344 205 80 80 質 量 （kg） コ MH MA 2 5 0 0 p/r ブレー キ なし KH （注）ブレーキ付 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 2 .0 kW KW M-4抜きネジ用穴 M3 -抜きネジ用穴 定 格 出 力 φ LA D φL RH D φL LK/2 RH KW LW LK LH φSh6 LF LK/2 KH LH φLBh7 φSh6 LW LK φLBh7 4-φLZ 4-φLZ LG LE LG LF （軸端仕様） エンコーダ キャノンプラグ P.3 1 2 「オプション部品」参照 LK 90 KW 1 2 h9 KH 8 RH 37 質 量 （kg） ブレ ー キ 無 43 .5 43 .5 ブレ ー キ 有 47 .5 47 .5 コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様 資 料 P.3 1 2 「オプション部品」参照 ＜注意＞ 高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。 345 ■出力軸の許容荷重 ■モータ特性（S-T 特性） ラジアル荷重（P ）方向 ●オイルシールの有無、ブレーキの有無でモータ特性が異なることがありますのでご注意下さい。 ●連続トルクー使用温度特性は冷却条件として弊社標準のアルミ製Lフランジ（モータフランジサイズの約2 倍角） を取り付けた場合の値です スラスト荷重（A, B）方向 L A MQMA シリーズ (100W∼400W) M オイルシール付・なし B ●MQMA011□1□ トルク ［N・m］ P MAMA MSMD MSMA MQMA MDMA MHMA MFMA MGMA モータ出力 ラジアル荷重 100W 2 0 0 W, 40 0 W 750W 5 0 W, 1 0 0 W 2 0 0 W, 40 0 W 750W 1 kW 1 .5 kW∼3 .0 kW 4.0 kW∼5 .0 kW 100W 2 0 0 W, 40 0 W 1 .0 kW∼2 .0 kW 3 .0 kW 4.0 kW 5 .0 kW 7 .5 kW 7 5 0 W∼1 .5 kW 2 .0 kW∼5 .0 kW 7 .5 kW 40 0 W 1 .5 kW 2 .5 kW, 4.5 kW 900W 2 .0 kW 3 .0 kW, 4.5 kW 6 .0 kW 1 47 392 686 1 47 392 686 686 組立時 スラスト荷重 A方向 B方向 88 1 1 7 .6 1 47 196 294 392 88 1 1 7 .6 1 47 196 294 392 392 49 0 980 588 686 1 47 392 88 1 47 1 1 7 .6 196 980 588 686 単位：N（1 kgf＝9 .8 N） 運転時 スラスト荷重 ラジアル荷重 A, B方向 6 8 .6 49 2 45 6 8 .6 392 6 8 .6 6 8 .6 5 8 .8 2 45 98 392 1 47 392 1 47 49 0 196 784 3 43 6 8 .6 5 8 .8 2 45 98 49 0 196 瞬時動作領域 （0.32） 連続動作領域 0 1666 784 2058 980 1666 2058 980 588 784 980 980 588 1862 980 1666 686 588 784 2058 980 面から荷重点の距離L（mm）より許容ラジアル荷重P（N）を算出し、算 出結果以下となるようにしてください。 980 1176 686 980 1176 686 980 1176 3 43 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ モータ出力 50W 100W MSMD 200W P＝ 40 0 W 19723 P＝ L＋6 5 .5 750W P＝ L 3 7 0 44 L＋7 7 10 40 20 30 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 4.0 （3.82） 瞬時動作領域 2.0 （1.3） 連続動作領域 0 40 20 30 使用温度［℃］ 10 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 10 40 20 30 使用温度［℃］ (100W∼750W) ●MAMA022□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 トルク 1.0 （0.95） ［N・m］ （0.19） 1 49 45 P＝ L＋46 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） ●MAMA012□1□ 588 49 0 5 L＋5 9 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ オイルシールなし 0.5 3533 P＝ L＋3 9 連続動作領域 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 4500 回転速度 ［r/min］ 49 0 荷重-荷重点 関係式 40 20 30 使用温度［℃］ 10 ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0 モータ シリーズ 0 トルク ［N・m］ MAMA シリーズ 瞬時動作領域 1.0 （0.64） ●MQMA042□1□ 連続動作領域 49 0 196 3 43 49 0 1 47 196 294 196 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 2.0 アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） （1.3） 1176 49 0 784 1176 392 49 0 784 686 1176 1 47 0 1764 40 20 30 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 （1.91） ●MQMA041□1□ 0 10 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 2.0 （1.91） 2.0 0 アンプ電源電圧 : AC200V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MQMA022□1□ 4.0 784 連続動作領域 0 40 20 30 使用温度［℃］ 10 アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） 1.0 瞬時動作領域 0.5 （0.32） ●MQMA021□1□ （0.64） 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 0.5 アンプ電源電圧 : AC200V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 （3.82） ＜お知らせ＞ なお、荷重点の位置が変わる場合は、右表の関係式に基づき取付フランジ P ●MQMA012□1□ アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す） L/2 モータ シリーズ ［資 料］ 連続動作領域 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ 0 （0.38） 20 30 40 使用温度 ［℃］ ●MAMA042□1□ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0 連続動作領域 2000 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-使用温度 トルク 4.0 （3.82） ［N・m］ （0.76） 連続動作領域 0 ●MAMA082□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 2.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 1.0 10 ＊連続トルク-使用温度 トルク 2.0 （1.91） ［N・m］ （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ 0 ※変更することがありますので設計用とし てご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※オイルシール無、ブレーキ無の場合、使用 温度40℃にて定格トルク比は100％です。 （1.43） 20 30 40 使用温度 ［℃］ ※トルクリミット設定（P r5 E, P r5 F）を下げると、高速域 での動作領域も低下する 場合があります。 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 4.0 10 ＊連続トルク-使用温度 トルク 8.0 （7.16） ［N・m］ 連続動作領域 0 2000 （5000） 4000 6000 回転速度 ［r/min］ トルク 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 346 347 資 料 ■モータ特性（S-T 特性） MSMD シリーズ ［資 料］ MSMD シリーズ (50W∼100W) オイルシールなし オイルシール付 (200W∼750W) オイルシールなし オイルシール付 ●MSMD5AZ□1□ ●MSMD5AZ□1□ ●MSMD021□1□ ●MSMD021□1□ アンプ電源電圧 : AC100V/200V時 アンプ電源電圧 : AC100V/200V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ブレーキ付 0.5 （0.48） 0.25 瞬時動作領域 （0.16） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 100 格 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ＊連続トルク-使用温度 ブレーキ無 トルク ［N・m］ 定 格 100 ト 70 ル 60 ク 50 比 ［％］ 0.5 （0.48） 瞬時動作領域 0.25 （0.16） 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD011□1□ ●MSMD011□1□ アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 ブレーキ付 ＊連続トルク-使用温度 2.0 （1.91） 瞬時動作領域 1.0 （0.64） 連続動作領域 0 10 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 20 30 40 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 1.0 （0.95） 0.5 瞬時動作領域 （0.32） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ブレーキ付 定 格 100 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ブレーキ無 定 格 100 ト 75 ル 70 ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.95） 瞬時動作領域 0.5 （0.32） 連続動作領域 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD012□1□ ●MSMD012□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 0 ブレーキ付 20 30 40 使用温度 ［℃］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 1.0 （0.64） 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 1.0 （0.95） 瞬時動作領域 0.5 （0.32） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 （0.95） 瞬時動作領域 0.5 （0.32） 連続動作領域 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 0 ブレーキ付 10 20 30 40 使用温度［℃］ 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 0 4.0 （3.8） 瞬時動作領域 2.0 （1.3） 連続動作領域 10 20 30 40 使用温度［℃］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 0 瞬時動作領域 2.0 （1.3） 0 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMD082□1□ ●MSMD082□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 4.0 （2.4） 0 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 瞬時動作領域 4.0 40 20 30 使用温度［℃］ 0 20 30 40 使用温度［℃］ 0 10 20 30 40 使用温度［℃］ 定 格 100 ト ル 75 ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ＊連続トルク-使用温度 8.0 （2.4） 10 定 格 100 ト ル 75 ク 比 50 ［％］ トルク ［N・m］ （7.1） 10 0 ブレーキ付 ＊連続トルク-使用温度 4.0 20 30 40 使用温度［℃］ 定 100 格 ト 80 70 ル ク 比 ［％］ トルク ［N・m］ （3.8） 10 20 30 40 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ アンプ電源電圧 : AC200V時 8.0 回転速度 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） （7.1） 連続動作領域 0 ●MSMD042□1□ 0 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 20 30 40 使用温度［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 2.0 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 連続動作領域 10 ●MSMD042□1□ 4.0 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 1.0 （0.64） ＊連続トルク-使用温度 （1.3） トルク 瞬時動作領域 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （3.8） ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 （1.91） 10 ブレーキ無 2.0 アンプ電源電圧 : AC100V時 トルク ［N・m］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※オイルシール無、 ブレーキ無の場合、使用温度40℃にて定格トルク比は1 0 0 ％です。 0 0 ブレーキ付 ＊連続トルク-使用温度 （点線は電源電圧10%低下時を表す） ブレーキ無 定 100 格 ト 75 70 ル ク 50 比 ［％］ 1.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 定 格 100 ト 80 70 ル ク 50 比 ［％］ トルク ［N・m］ ●MSMD041□1□ （1.3） ＊連続トルク-使用温度 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ アンプ電源電圧 : AC100V時 トルク ［N・m］ トルク ［N・m］ 0 ●MSMD041□1□ 2.0 ブレーキ付 20 30 40 使用温度［℃］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 ＊連続トルク-使用温度 連続動作領域 10 アンプ電源電圧 : AC200V時 4.0 定 100 格 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 1.0 （0.64） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （3.8） トルク ［N・m］ 瞬時動作領域 ●MSMD022□1□ 0 10 （1.91） アンプ電源電圧 : AC200V時 （1.91） ＊連続トルク-使用温度 ブレーキ無 2.0 0 トルク ［N・m］ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 ●MSMD022□1□ 2.0 トルク ［N・m］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ トルク ［N・m］ 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 資 料 40 20 30 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 348 349 ■モータ特性（S-T 特性） MSMA シリーズ ［資 料］ MDMA シリーズ (1.0kW∼5.0kW) (3.0kW∼7.5kW) オイルシール付 オイルシール付 ●MSMA102□1□ ●MSMA152□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 10 （9.5） 5 瞬時動作領域 （3.18） 連続動作領域 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （14.3） 7.5 （4.77） 10 20 30 40 0 瞬時動作領域 連続動作領域 （3500） 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度［r/min］ ●MSMA202□1□ ●MSMA302□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 20 （19.1） 10 瞬時動作領域 （6.36） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 0 ブレーキ無 ブレーキ付 15 （9.54） 20 回転速度［r/min］ 30 0 40 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 ●MSMA402□1□ ●MSMA502□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 40 （37.9） 20 （12.6） 0 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 0 10 20 30 0 40 ブレーキ無 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 2000 3000 4000 5000 使用温度［℃］ 10 20 30 40 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 3000 0 10 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 連続動作領域 10 回転速度 ［r/min］ 20 30 40 0 使用温度 ［℃］ 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 40 連続動作領域 0 1000 2000 3000 ●MDMA752□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ （71.4） 70 0 連続動作領域 1000 2000 3000 0 ブレーキ無 ブレーキ付 0 (119) 100 回転速度［r/min］ 40 40 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 30 30 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 50 20 20 使用温度［℃］ 瞬時動作領域 10 10 回転速度［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 (1500) 0 1000 2000 使用温度［℃］ 0 3000 10 回転速度［r/min］ 20 30 40 周囲温度［℃］ (400W∼4.5kW) (400W∼2.5kW) ●MFMA042□1□ ●MFMA152□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （5.3） 5 連続動作領域 1000 2000 3000 0 0 瞬時動作領域 10 （7.15） 10 20 30 40 1000 2000 1000 3000 回転速度 ［r/min］ 20 30 40 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ 0 ＊連続トルク-使用温度 （54.9） 50 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 2000 10 （点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 連続動作領域 0 3000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 40 0 使用温度 ［℃］ ●MFMA452□1□ 0 30 連続動作領域 アンプ電源電圧 : AC200V時 15 （11.8） 20 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ ●MFMA252□1□ 瞬時動作領域 10 ＊連続トルク-使用温度 （21.5） 20 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 2.5 （1.9） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 30 ●MDMA502□1□ （30.4） 30 10 （7.15） 20 使用温度［℃］ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （21.5） 20 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ （2200） 3000 オイルシール付 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 2000 2000 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 回転速度 ［r/min］ ●MDMA152□1□ 1000 1000 ブレーキ無 25 （18.8） 回転速度［r/min］ 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 0 連続動作領域 MFMA シリーズ 回転速度［r/min］ ●MDMA102□1□ 5 （4.8） 連続動作領域 瞬時動作領域 ＊連続トルク-使用温度 （56.4） 50 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 50 （42.9） 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 使用温度 ［℃］ オイルシール付 15 （14.4） 瞬時動作領域 10 トルク ［N・m］ 35 （23.8） (1.0kW∼2.0kW) トルク ［N・m］ （点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 定 格 100 ト ル 70 ク 50 比 ［％］ 50 25 40 ブレーキ付 0 トルク ［N・m］ （15.8） 30 ＊連続トルク-使用温度 （47.6） 回転速度［r/min］ MDMA シリーズ ブレーキ無 ブレーキ付 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 20 回転速度［r/min］ 使用温度［℃］ ＊連続トルク-使用温度 10 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ （28.6） 10 0 ＊連続トルク-使用温度 30 ●MDMA402□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 25 （14.3） 回転速度［r/min］ 使用温度［℃］ ブレーキ無 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 15 0 1000 2000 3000 4000 5000 ＊連続トルク-使用温度 ●MDMA302□1□ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 25 （21.5） 10 20 30 40 連続動作領域 0 1000 使用温度 ［℃］ 2000 3000 0 回転速度 ［r/min］ 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ●MDMA202□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 トルク 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 30 （28.5） 15 （9.54） ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ （2200） 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 350 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 351 資 料 ■モータ特性（S-T 特性） MHMA シリーズ ［資 料］ MGMA シリーズ (500W∼7.5kW) (900W∼6.0kW) オイルシール付 オイルシール付 ●MHMA052□1□ ●MHMA102□1□ ●MGMA092□1□ ●MGMA202□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 2.5 （2.38） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 15 （14.4） 瞬時動作領域 10 5 （4.8） 連続動作領域 10 40 20 30 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （6.0） 5.0 0 （2200） 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 20 （19.3） 10 （8.62） 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 40 20 30 使用温度 ［℃］ 0 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 1000 2000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-使用温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 50 （44） 瞬時動作領域 25 （19.1） 連続動作領域 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 0 1000 2000 ●MHMA152□1□ ●MHMA202□1□ ●MGMA302□1□ ●MGMA452□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ （21.5） 20 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 10 （7.15） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 0 ＊連続トルク-使用温度 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 30 （28.5） 瞬時動作領域 15 （9.54） 連続動作領域 10 40 20 30 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ 0 （2200） 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 35 （28.4） 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 40 20 30 使用温度 ［℃］ 0 1000 2000 ●MHMA402□1□ ●MGMA602□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 0 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 25 （18.8） 10 20 30 40 連続動作領域 0 1000 2000 使用温度 ［℃］ 回転速度［r/min］ ●MHMA752□1□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 （点線は電源電圧10%低下時を表す） （点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-使用温度 （71.4） 70 35 （23.8） 0 連続動作領域 1000 2000 3000 回転速度［r/min］ 0 0 1000 2000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 使用温度 ［℃］ 1000 2000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 連続動作領域 0 40 0 ＊連続トルク-使用温度 瞬時動作領域 20 30 40 使用温度 ［℃］ 30 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ 50 10 20 40 ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 (119) 100 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 回転速度 ［r/min］ ●MHMA502□1□ トルク ［N・m］ 瞬時動作領域 75 10 30 40 ＊連続トルク-周囲温度 150 (137) 0 3000 20 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 （56.4） 50 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 50 （42.9） 25 （14.3） トルク ［N・m］ 連続動作領域 回転速度 ［r/min］ ●MHMA302□1□ トルク ［N・m］ 50 （42.9） 10 30 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 0 20 ＊連続トルク-使用温度 （107） 100 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 10 使用温度 ［℃］ トルク ［N・m］ ＊連続トルク-使用温度 70 （63.7） 0 回転速度 ［r/min］ (1500) 1000 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※トルクリミット設定（Pr5 E, Pr5 F）を下げると、 高速域での動作領域も低下する場合があります。 トルク 動作領域（トルクリミット設定：3 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：2 0 0 ％） 動作領域（トルクリミット設定：1 0 0 ％） 連続動作領域 回転速度 資 料 352 353 ■ギヤ付モータ出力軸の許容荷重 ラジアル荷重（P）方向 ■ギヤ付モータ特性（S-T 特性） スラスト荷重（A, B）方向 LR アンプ 電源 電圧 減速比 1/5 1/9 MSMD011□□1N MSMD011□□2N モータ 出力 A トルク 4.0 [N･m] (3.72) GH GH トルク 8.0 [N･m] (6.86) MSMD011□□4N トルク 20.0 [N･m] (19.0) 0 500 600 1000 MSMD021□□1N (8.04) トルク 8.0 [N･m] 軸許容荷重 10.0 (3.72) (6.72) 連続動作領域 0 回転速度[r/min] 単位：N（1 kgf＝9 .8 N） 瞬時動作領域 8.0 (2.25) (1.18) P 瞬時動作領域 瞬時動作領域 4.0 連続動作領域 100W MSMD011□□3N (11.4) B 1 /5 1/25 トルク 16.0 [N･m] 瞬時動作領域 2.0 LR/2 モータ出力 1/15 M 100W モータ出力 ［資 料］ 0 333 400 555 200 トルク 16.0 [N･m] 333 0 100 120 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] MSMD021□□2N 連続動作領域 連続動作領域 MSMD021□□3N トルク 20.0 [N･m] (18.8) 200 回転速度[r/min] MSMD021□□4N トルク 40.0 [N･m] (33.3) ラジアル荷重 スラスト荷重 A, B方向 49 0 (11.3) 100V 200W 588 294 1 /1 5 784 392 1 /2 5 1670 833 1 /5 49 0 2 45 1 /9 1180 588 瞬時動作領域 8.0 4.0 瞬時動作領域 20.0 10.0 瞬時動作領域 (2.65) 2 45 1 /9 瞬時動作領域 0 (11.1) (6.27) (3.72) 連続動作領域 連続動作領域 連続動作領域 500 600 1000 0 回転速度[r/min] MSMD041□□1N 200 MSMD041□□2N 333 MSMD041□□3N 100 120 200 回転速度[r/min] MSMD041□□4N トルク 80.0 [N･m] (79.2) トルク 60.0 [N･m] (16.2) 0 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] トルク 40.0 [N･m] トルク 20.0 [N･m] 0 333 400 555 連続動作領域 (47.5) (28.5) 200W 1 /1 5 1 47 0 400W 1670 833 1 /5 980 49 0 1 /9 1180 588 1 /1 5 1 47 0 735 1 /2 5 2060 1030 (5.39) 750W 1 /5 980 49 0 1 /9 1 47 0 735 1 /1 5 1760 882 1 /2 5 2650 1320 30.0 (26.4) 連続動作領域 連続動作領域 500 600 1000 0 回転速度[r/min] MSMD012□□1N トルク 4.0 [N･m] (3.72) 40.0 瞬時動作領域 (15.8) (9.51) 連続動作領域 0 40 0 W 瞬時動作領域 20.0 10.0 瞬時動作領域 735 1 /2 5 瞬時動作領域 0 333 400 555 200 333 MSMD012□□3N トルク 16.0 [N･m] トルク 8.0 [N･m] (6.86) 0 100 120 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] MSMD012□□2N 連続動作領域 200 回転速度[r/min] MSMD012□□4N トルク 20.0 [N･m] (19.0) (11.4) 100W 瞬時動作領域 瞬時動作領域 2.0 (1.18) (2.25) (6.27) 連続動作領域 500 600 1000 0 回転速度[r/min] MSMD022□□1N 333 400 555 連続動作領域 0 200 MSMD022□□2N 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] 回転速度[r/min] MSMD022□□3N トルク 20.0 [N･m] (18.8) トルク 16.0 [N･m] トルク (8.04) [N･m] 8.0 10.0 (3.72) 連続動作領域 0 瞬時動作領域 瞬時動作領域 8.0 4.0 200 回転速度[r/min] MSMD022□□4N トルク 40.0 [N･m] (33.3) (11.3) 設置上のお願い 200W 瞬時動作領域 瞬時動作領域 8.0 4.0 瞬時動作領域 20.0 10.0 瞬時動作領域 ① ギヤヘッドの出力軸にプーリー、スプロケット等を取りつける場合、軸をたたかないでください。たたきますと、 異常音が発生する場合があります。 ② プーリー、スプロケット等の負荷は出来るだけ出力軸の根本に力が作用するように使用願います。 ③ 都合により剛体継手を使用する場合、ギヤ軸との取付精度ならびに強度については貴社にて御確認願います。 ④ モータには検出器が内蔵されており、機器との結合時、モータ部に過大な衝撃を加えた場合、検出器が破損する場 合があります。充分に注意し組立をお願いします。 (2.65) (6.27) (11.1) (3.72) 連続動作領域 0 連続動作領域 連続動作領域 500 600 1000 0 回転速度[r/min] 200V MSMD042□□1N トルク 20.0 [N･m] (16.2) 333 400 555 0 200 回転速度[r/min] MSMD042□□2N トルク 40.0 [N･m] 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD042□□3N トルク 60.0 [N･m] 200 回転速度[r/min] MSMD042□□4N トルク 80.0 [N･m] (79.2) (15.8) (28.5) 400W 瞬時動作領域 瞬時動作領域 20.0 10.0 瞬時動作領域 (5.39) 0 (26.4) (47.5) (9.51) 連続動作領域 連続動作領域 連続動作領域 500 600 1000 0 回転速度[r/min] MSMD082□□1N 333 400 555 0 200 回転速度[r/min] MSMD082□□2N トルク 80.0 [N･m] トルク 40.0 [N･m] (32.1) 瞬時動作領域 40.0 30.0 連続動作領域 333 0 100 120 回転速度[r/min] MSMD082□□3N 200 回転速度[r/min] MSMD082□□4N トルク 160.0 [N･m] (152.0) トルク 120.0 [N･m] (91.2) (54.7) 750W 瞬時動作領域 40.0 20.0 (10.7) 瞬時動作領域 0 500 600 回転速度[r/min] 0 80.0 (50.7) 333 400 500 回転速度[r/min] 連続動作領域 連続動作領域 連続動作領域 900 瞬時動作領域 瞬時動作領域 (30.4) (18.2) 連続動作領域 60.0 0 200 300 回転速度[r/min] 0 100 120 180 回転速度[r/min] 点線は電源電圧10%低下時を表す。 356 357 資 料 ■アンプ ブロック図 ［資 料］ MINAS-A4Fアンプの内部ブロック図 （A, B枠） MINAS-A4Fアンプの内部ブロック図 （E, F, G枠） ヒューズ（E枠を除く） L1 + V L1 L2 L3 M L3 W ファン ヒューズ DC/DC L2C ±12V +5V ヒューズ r + DC/DC ゲートドライブ t ゲートドライブ電源 RE電源 M N 電圧検出 RE + V ヒューズ（E枠を除く） N L1C + 抵抗（G枠はなし） W 電圧検出 U P U P RE ゲートドライブ ±12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 P RB1 B1 B2 RB3 RB2 前面パネル 前面パネル 表示操作制御 表示操作制御 異常検出 シーケンス制御 異常検出 シーケンス制御 パラメータ制御 保護回路 EEPROM X3 パラメータ制御 保護回路 EEPROM X3 RS48 5 RS48 5 X4 X4 RS2 3 2 RS2 3 2 X5 X5 アラーム信号 アラーム信号 分周逓倍 パルス列指令 アナログ 速度指令 + - 偏差カウンタ 位置誤差アンプ パルス列指令 位置 外部 A/D 速度誤差 アンプ + - 速度 トルク リミット 速度 16ビット 内部速度指令 制御入力 電流制御 アナログ 速度指令 PWM 回路 制御入力 + - 偏差カウンタ 位置誤差アンプ 位置 + 外部 A/D 16ビット トルク 速度検出 分周逓倍 - A/D 制御出力 トルク リミット 速度 内部速度指令 速度検出 電流制御 A/D X6 エンコーダ 信号処理 エンコーダ 信号処理 パルス出力 X7 分周処理 分周処理 X7 フィードバックスケール 信号処理 フィードバックスケール 信号処理 フィードバックスケール ユニット MINAS-A4Fアンプの内部ブロック図 （C, D枠） PWM 回路 トルク 制御出力 X6 DL1 DL2 速度 内部 内部 パルス出力 速度誤差 アンプ フィードバックスケール ユニット U P L1 L2 L3 + V M W N 電圧検出 ファン ヒューズ L1C + DC/DC L2C ±12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 ︵ D 枠 の み ︶ RE ゲートドライブ RB1 RB3 RB2 前面パネル シーケンス制御 表示操作制御 異常検出 パラメータ制御 保護回路 EEPROM X3 RS48 5 X4 RS2 3 2 X5 アラーム信号 パルス列指令 アナログ 速度指令 分周逓倍 偏差カウンタ 位置誤差アンプ 位置 + 外部 A/D 16ビット 制御入力 + - - 速度誤差 アンプ 速度 トルク リミット 速度 内部速度指令 速度検出 電流制御 PWM 回路 トルク 内部 A/D 制御出力 X6 エンコーダ 信号処理 パルス出力 分周処理 資 料 X7 フィードバックスケール 信号処理 358 フィードバックスケール ユニット 359 ■制御モード別ブロック図 ［資 料］ フルクローズ制御モードでの場合 速度制御モードでの場合 ■制御モード設定 P r0 2 が 7 の場合 入力設定 パルス列 PULSH SIGNH ■制御モード設定 P r0 2 が 1 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 3 の第 2 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 5 の第 1 制御モードの場合 FIR スムージング 反転 Pr41 モード Pr42 速度フィード フォワード 制振制御 移動平均 Pr4D 回数 第1 周波数 Pr2 B 第1フィルタ Pr2 C 第2 周波数 分周逓倍 第1 分子 第2 分子 Pr49 選択 Pr1 5 Pr1 6 ＋ 位置制御 ＋ 速度制御 ＋ 第1 − Pr4C トルク指令モニタ 第2 ＋ 第1 比例 Pr1 1 ノッチフィルタ 第1 周波数 Pr1 D トルクフィルタ 第1 時定数 Pr1 4 Pr1 0 モータ − Pr1 8 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A 適応 Pr2 F アナログ 速度指令 SPR 速度制御 入力設定 1 6ビットA/D ゲイン Pr4B フルクローズ 位置偏差モニタ フィードバック スケール補正 分子 Pr7 8 分子倍率 Pr7 9 分母 イナーシャ比 Pr2 0 速度検出 フィルタ フィードバック スケール 方向 選択 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B 分子 Pr44 OA/OB 分母 Pr45 選択 Pr46 第1 周波数 Pr1 D 第1 時定数 Pr1 4 − 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A 適応 Pr2 F モータ 反転 Pr5 1 減速 Pr5 9 オフセット Pr5 2 S字 Pr5 A Pr5 7 速度検出 フィルタ 第1 速 Pr5 3 第5 速 Pr7 4 第2 速 Pr5 4 第6 速 Pr7 5 第1 Pr1 3 第3 速 Pr5 5 第7 速 Pr7 6 第2 Pr1 B 第4速 Pr5 6 第8 速 Pr7 7 エンコーダ 実速度モニタ 速度検出 速度検出 分周 フィードバック パルス Pr1 1 ＋ − トルクフィルタ 第1 比例 Pr5 8 Pr0 5 内部速度設定 実速度モニタ 位置偏差 モニタ 加速 ノッチフィルタ ＋ イナーシャ比 Pr2 0 エンコーダ 指令速度 モニタ 加減速制限 Pr5 0 フィルタ Pr7 C Pr7 A 指令選択 選択 分子倍率 Pr4A 分母 トルク指令モニタ 指令速度モニタ Pr2 D 第2フィルタ Pr2 E 一次遅れ スムージング Pr48 ゲイン フィルタ エンコーダ 受信処理 フィードバックスケール 受信処理 フィードバック パルス 分周 シリアル 通信データ A/B相データ フィードバック パルス 分子 OA/OB 分母 Pr45 選択 Pr46 Pr44 エンコーダ 受信処理 シリアル 通信データ フィードバック スケール Z相データ OZ 位置制御モードでの場合 トルク制御モードでの場合 ■制御モード設定 P r0 2 が 0 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 3 の第 1 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 4 の第 1 制御モードの場合 入力設定 パルス列 PULSH SIGNH 反転 Pr41 モード Pr42 FIR スムージング 速度フィード フォワード 移動平均 Pr4D 回数 第1 周波数 第2 周波数 第1 分子 第2 分子 Pr48 Pr49 絶対値（大きさ） 制振制御 Pr2 B 第1フィルタ Pr2 C 分周逓倍 ■制御モード設定 P r0 2 が 2 の場合 制御モード設定 P r0 2 が 4 の第 2 制御モードの場合 制御モード設定 P r0 2 が 5 の第 2 制御モードの場合 一次遅れ スムージング 選択 Pr4C ゲイン Pr1 5 フィルタ Pr1 6 Pr2 D ＋ 位置制御 第2フィルタ Pr2 E ＋ ＋ 第1 − 第2 速度制御 ＋ 第1 比例 Pr1 1 ノッチフィルタ 第1 周波数 Pr1 D アナログ トルク指令 トルクフィルタ 第1 時定数 Pr1 4 Pr1 0 モータ − Pr1 8 第1 積分 Pr1 2 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C 第2 比例 Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E SPR/ TRQR 1 6ビットA/D 第2 積分 Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 位置偏差 モニタ イナーシャ比 Pr2 0 速度検出 フィルタ 第1 第2 深さ Pr2 A 適応 Pr2 F Pr5 C 反転 Pr5 D オフセット Pr5 2 フィルタ Pr4B 指令速度 モニタ ゲイン Pr5 7 符号（±） × ＋ 第1 比例 Pr1 1 − 第1 積分 Pr1 2 第2 比例 第2 積分 内部速度制限 第4速 Pr5 6 Pr1 3 OA/OB 分母 Pr45 選択 Pr46 360 Pr1 4 第1 幅 Pr1 E 第2 時定数 Pr1 C Pr1 9 第2 周波数 Pr2 8 第1 制限 Pr5 E Pr1 A 第2 幅 Pr2 9 第2 制限 Pr5 F 第2 深さ Pr2 A モータ 第1 Pr1 3 第2 Pr1 B 実速度モニタ 速度検出 速度検出 Pr44 第1 時定数 エンコーダ Pr1 B 分周 分周 分子 トルクフィルタ Pr1 D イナーシャ比 Pr2 0 実速度モニタ フィードバック パルス ノッチフィルタ 第1 周波数 トルク リミット 速度検出 フィルタ エンコーダ 第2 速度制御 乗算 入力設定 分子倍率 Pr4A 分母 トルク指令モニタ 指令速度モニタ トルク指令モニタ エンコーダ 受信処理 シリアル 通信データ フィードバック パルス 分子 OA/OB 分母 Pr45 選択 Pr46 Pr44 エンコーダ 受信処理 シリアル 通信データ 資 料 361 ■仕様（アンプ） ［資 料］ 単相 1 0 0 ∼1 1 5 V 主回路電源 ＋1 0 ％ −1 5 ％ 5 0 ／6 0 Hz 制御回路電源 単相 1 0 0 ∼1 1 5 V 単相 2 0 0 ∼2 40 V A∼B枠 主 回 路 電 源 C∼D枠 200V系 単相／三相 2 0 0 ∼2 40 V 三相 2 0 0 ∼2 3 0 V E∼G枠 制 御 回 路 電 源 使用周囲条件 単相 2 0 0 ∼2 40 V A∼D枠 E∼G枠 単相 2 0 0 ∼2 3 0 V ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ ＋1 0 ％ −1 5 ％ 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz 5 0 ／6 0 Hz 湿 度 使用時・保存時共に9 0 ％RH 以下（結露なきこと） 標 高 海抜 1 0 0 0 ｍ 以下 振 動 5 .8 8 ｍ／s 2 以下，1 0 ∼6 0 Hz（共振周波数での連続使用は不可） 一次 ― アース間 AC1 5 0 0 V 1 分間（感度電流：2 0 mA）を耐えること。 制御信号 出 力 IGBT PWM方式 正弦波駆動 1 7 Bit（1 3 1 0 7 2 分解能）アブソリュート/インクリメンタルエンコーダ 2 5 0 0 P/r（1 0 0 0 0 分解能）インクリメンタルエンコーダ 9 0 °位相差方形波出力（A, B, Z相） 1 0 入力 入 力 出 力 （1 ∼1 0 0 0 0 ） ×2（0 ∼1 7 ） 指令パルス周波数× を位置指令入力として処理 1 ∼1 0 0 0 0 (指令パルスの分周･逓倍) スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） フィードバックスケール エンコーダパルス（分母）とフィードバックスケールパルス（分子）の比を 分周逓倍設定範囲 （1 ∼1 0 0 0 0 ×2 （0 ∼1 7 ））／（1 ∼1 0 0 0 0 ）の範囲で設定可能。 ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止 ③制振制御切替入力 ④ゲイン切替またはトルクリミット切替入力 制御出力 位 置 制 パルス 入 力 御 ①位置決め完了 最大指令パルス周波数 ラインドライバ専用インターフェイス4Mpps 入力パルス信号形態 コントローラよりの①RS42 2 ラインドライブ信号 ②オープンコレクタ信号に対応 入力パルス種類 ①CW／ＣＣＷパルス信号 ②パルス信号／回転方向信号 ③9 0 °位相差信号 （1 ∼1 0 0 0 0 ） ×2（0 ∼1 7 ） 指令パルス周波数× を位置指令入力として処理 1 ∼1 0 0 0 0 電子ギヤ (指令パルスの分周･逓倍) スムージングフィルタ 指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。 ①高剛性機器用位置制御 ②低剛性機器用位置制御ではFIR型フィルタを選択可。 アナログ入力 トルクリミット指令入力 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） 制御入力 ①速度ゼロクランプ、②内部速度設定選択、③ゲイン切替またはトルクリミット切替入力 制御出力 ①速度到達 機 速 アナログ 速度指令入力 能 度 入力 トルクリミット指令入力 制 速度制御範囲 御 内部速度指令 許容最大電圧入力=±1 0 V、6 Ｖ／定格速度（標準出荷設定）で指令電圧に対するスケールと モータ回転方向をパラメータ設定可能 CW／CCW各方向のトルク制限が個別に可能。（3 V／定格トルク） １：5 0 0 0 8 速をパラメータにて設定 0 ∼1 0 s／1 0 0 0 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令を0 にクランプ可能 6 出力 制御入力 ①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③速度ゼロクランプ ①サーボアラーム ②サーボレディー ③外部ブレーキ解除信号 ④ゼロ速度検出 ⑤トルク制限中 3 入力（1 6 BitA/D 1 入力、1 0 BitA/D 2 入力） ト 制御出力 ル ク アナログ トルク指令入力 制 御 入力 速度制限入力 ①速度到達 許容最大電圧入力±1 0 Ｖ、3 Ｖ／定格トルク（標準出荷設定）で指令電圧に対するスケールと CW/CCWトルク発生方向をパラメータ設定可能 アナログ電圧による速度制限入力が可能。スケール設定は、パラメータによる。 ①速度モニタ（モータ実速度、あるいは指令速度をモニタ可能。モニタ内容・スケールはパラメータ 速度制限機能 パラメータまたはアナログ入力により速度制限値を設定可能。 により選択） ②トルクモニタ（トルク指令（約3 V／定格トルク）、偏差カウンタ、あるいは オート リアルタイム 動作中の負荷イナーシャ変動にも対応、ノッチフィルタ関連パラメータを自動設定可能。 フルクローズ偏差をモニタ可能。モニタ内容、スケールはパラメータにより選択） チュー ノーマルモード 負荷イナーシャを推定し、適切なサーボゲインに設定する。 1 入力 ニング フィットゲイン機能 外部指令入力により位置決め整定時間最小となる設定値を自動検索、自動設定 ラインドライバ専用入力（最大4Mpps） A/B相フィードバックスケールパルス（EXＡ/EXＢ相）またはA/B相エンコーダパルス（A/B相）を ラインドライバで出力。Z相パルス（EXZ相）はフィードバックスケールよりラインドライバと 共 不要配線マスク機能 通 エンコーダフィードバックパルスの分周機能 保護機能 RS2 3 2 RS2 3 2 インターフェイスを持つ機器をホストとして、1 ：1 通信が可能。 RS48 5 RS48 5 インターフェイスを持つ機器をホストとして、最大1 5 軸までの1 ：n通信が可能。 ① KEY 5 個（MODE，SET，UP，DOWN，SHIFT） ②LED 6 桁 回 生 A, B, G枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ） C∼F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可） 下記制御入力信号をマスク可能。 ①駆動禁止入力 ②トルクリミット入力 ③指令パルス禁止入力 ④速度ゼロクランプ入力 パラメータで任意に設定可（ただし、エンコーダパルス数が最大） ハードエラー 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など ソフトエラー 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM異常など アラームデータのトレースバック機能 現在のアラームデータを含め1 4回前までトレース可 制振機能 設 定 パラメータにてマニュアル設定 マニュアル 前面パネル面の5 個のプッシュスイッチ ＭＯＤＥ ＳＥＴ △ ▽ ▽ 362 差動入力。パラメータにより選択可。（①CCW／CW ②A相／B相 ③指令／方向） 電子ギヤ ゼロ速度クランプ 前面パネル 制御モード 入力パルス列形態 アナログ入力 トルクリミット指令入力 オープンコレクタでスルー出力。 ダイナミックブレーキ 4Mpps（ラインドライバ専用入力） ソフトスタート／ダウン機能 4出力 パルス信号 ①フルクローズ位置決め完了 最大指令パルス周波数 その他の入力は制御モードにより異なる。 2 出力（モニタ用） 出 力 フ ル ク ロ パルス ー ズ 入力 関 連 ① サーボオン ②制御モード切替 ③ゲイン切替/トルクリミット切替 ④アラームクリア その他の出力は制御モードにより異なる。 入 力 ⑤指令分周逓倍切替 ⑥制振制御切替入力 制御出力 制御入力 0 ∼5 5 ℃（凍結なきこと）、保存：−2 0 ∼6 5 ℃（最高温度保証：8 0 ℃、7 2 時間〈常湿〉） 基 制御方式 本 エンコーダフィードバック フィードバックスケールフィードバック 仕 入 力 様 通信機能 ①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③偏差カウンタクリア ④指令パルス入力禁止 5 0 ／6 0 Hz 温 度 絶縁耐圧 アナログ信号 ⑤CW駆動禁止入力 ⑦CCW駆動禁止入力 その他の入力は制御モードにより異なる。 制御入力 100V系 入 力 電 源 ①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切り替え入力 ④制御モード切り替え入力 制御入力 セットアップ支援ソフトウェア PANATERM（対応ＯＳはWindows95， Windows98， WindowsＭＥ， Windows2000， WindowsＮＴ， WindowsXP） 電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時、駆動禁止入力動作時の動作シーケンス設定可能 ※G枠には機能なし 9 0 °位相差二相方形波出力フィードバックスケール用フルクローズ制御専用 363 資 料 ■当て止め原点復帰と押し当て制御 ［資 料］ 当て止め原点復帰 押し当て制御 環境の悪い場所でセンサを設置しにくいとき、当て止めで原点位置を設定する。 ① 当たったところを原点とする場合 第1 ② 当たったところを起点にZ相を使って停止 させ、そこを原点とする場合 第1 第2トルクリミット オン 2 7ピン アプリケーション例 03 09 5E 5F 70 73 第2トルクリミット オン 2 7ピン （GAIN/TL-SEL） パラメータNo. 圧入機 （GAIN/TL-SEL） オン オン 40ピンTLC 名 称 トルクリミット選択 警告出力選択 第1トルクリミット設定 第2トルクリミット設定 位置偏差過大設定 過速度レベル設定 設定例 3 0 200 50 25000 0 40ピンTLC 50% （トルク制限中） （トルク制限中） トルク トルク 当たる ① 当たる オン カウンタ クリア 指令 カウンタ クリア ② ③ ④ ⑤ オン 指令 オン 2 7 ピン（GAIN/TL-SEL） モータ 回転速度 モータ 回転速度 ① ② ：トルクリミット切替入力 ① ② ③ オン Z相 40 ピン（TLC） ：トルク制限中出力 ① ① ② ② 原点 原点 ③ パラメータNo. 5F 70 73 03 09 名 称 第2トルクリミット設定 位置偏差過大設定 過速度レベル設定 トルクリミット選択 警告出力選択 設定例 5 0（1 0 0 ％以下としてください） 25000 0（6 0 0 0 r/min） 3 0（トルク制限中） 第2トルクリミット設定値 （＋） トルク （−） B （＋） A サーチ速度（低速） 指 令 （−） C＝A＋B ＜お願い＞ 当て止め原点復帰動作が完了した後は、2 7ピンをH（オフ＝オープン）にしてください。 未移動分は偏差カウンタで保持 （＋） モータ回転速度 （−） ① ② ③ ④ ⑤ 資 料 364 365 ■索 引 ［資 料］ ア 行 項 目 用 語 安全上のご注意 安全上のご注意 保守・点検 アンプ エラーコード エンコーダ オプション ページ 機種名の見方 354 アンプとギヤ付モータの組合せ確認 354 外形寸法図 355 出力軸の許容荷重 356 モータ特性 357 コンソール 21 12 14 銘板の内容 14 アンプ・モータ組合せ表 16 アンプ各部名称 18 外形寸法図 325 アンプ仕様 362 コンソール ページ サ 行 項 目 用 語 試運転 試運転前点検 83 モータ試運転 83 254 ページ 位置制御モード時試運転 146 インクリメンタル仕様 2 5 0 0 P /r 16 速度制御モード時試運転 179 アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 1 7 ビット 17 トルク制御モード時試運転 210 サージアブソーバ 310 ノイズフィルタ アンプと適用する周辺機器一覧 36 309 電磁接触器 36 信号線用ノイズフィルタ 311 電線径 36 モータ用コネクタ仕様 312 サーキットブレーカ 309 エンコーダ用中継ケーブル 314 サージアブソーバ 310 モータ用中継ケーブル 315 電源 309 通信ケーブル（パソコンとの接続用） 317 ノイズフィルタ 309 モータ用中継（ブレーキ付）ケーブル 316 信号線用ノイズフィルタ 311 セットアップ支援ソフトウェア「P ANATERM」 317 接地 311 通信ケーブル（ＲＳ 4 8 5 用） 317 漏電ブレーカ 311 モータ・エンコーダ接続用コネクタキット 318 周辺機器メーカ一覧表 324 インターフェイス用ケーブル 317 外部機器接続用コネクタキット 317 推奨部品 モータブレーキ用サージアブソーバ 324 アンプ取付け用金具 321 アブソリュートエンコーダ用電池 323 制御モード 位置制御モード 125 外付回生抵抗器 323 速度制御モード 167 リアクトル 322 トルク制御モード 199 コンソール 321 フルクローズ制御モード カ 行 周辺機器 89 タ 行 項 目 用 語 海外規格 EMC 指令 308 欧州ＥＣ指令 ページ 項 目 用 語 タイミングチャート 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） 51 308 アラームクリア時（サーボオン指令状態） 52 周辺機器構成 308 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 52 適合規格 308 モータ停止時（サーボロック）のサーボオン・オフ動作 53 アンプと適用する周辺機器一覧 311 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 53 過負荷時限特性 オーバーロード（過負荷）保護時限特性 原点復帰動作 原点復帰動作の注意点 366 用 語 ギヤ付モータ 8 機種名の見方 保護機能（エラーコードとは） 項 目 ページ 資 料 260 58 367 ■索 引 ［資 料］ タ 行 （続き） 用 語 ページ パネル操作 操作・表示部の構成 66 操作方法 67 パラメータ一覧 60 項 目 用 語 調整 位置制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 148 速度制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 180 トルク制御モード時のリアルタイムオートゲインチューニング 212 ゲイン調整 228 位置制御モード 150 フィットゲイン機能 233 速度制御モード 183 ノーマルモードオートゲインチューニング 238 トルク制御モード 214 ゲイン自動調整機能の解除 241 フルクローズ制御モード 108 マニュアルゲインチューニング（基本） 242 第 1 ノッチフィルタ 249 第 2 ノッチフィルタ 通信プロトコル ページ 項 目 パラメータ 表示（モニタ） モニタモード 71 249 EEP ROM 書き込みモード 78 適応フィルタ 249 パラメータ設定モード 77 ゲイン自動設定 251 オートゲインチューニングモード 79 補助機能モード 81 コピー機能（コンソールのみ） 87 モータ内蔵保持ブレーキ 55 ダイナミックブレーキ 56 通信の概要 280 通信仕様 281 通信コネクタ部インターフェイス 282 通信方式 284 伝送シーケンス 285 データブロックの構成 286 ブロック図 位置制御モード 126 プロトコルパラメータ 286 (制御ブロック図) 速度制御モード 168 通信状態遷移図 289 トルク制御モード 200 通信タイミング 291 フルクローズ制御モード 通信コマンド一覧 292 ブレーキ 分周･逓倍 トラブル トラブルシューティング 262 ハ 行 用 語 配線 アンプの設置 22 モータの設置 306 分周比 306 項 目 用 語 モータ 機種名の見方 15 25 銘板の内容 15 コンソールの設置 28 アンプとモータの組合せ確認 16 配線全体図 30 モータ各部名称 20 主回路の配線 38 出力軸の許容荷重 346 配線図 40 外形寸法図 329 エンコーダとの接続 46 モータ特性 347 パソコン、コンソール、上位コントローラとの接続 49 上位制御機器との接続 50 コネクタへの結線方法 39 ページ 位置制御モードでの配線例 127 速度制御モードでの配線例 169 トルク制御モードでの配線例 201 フルクローズ制御モードでの配線 368 指令分周逓倍比 マ 行 項 目 パナターム 91 P ANATERM ページ 92 資 料 317 369 ■保 証 MEMO 保証期間 ● 製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ● 保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外とさせていただきます。 使用上のご注意 ● 本製品は、一般工業製品などを対象に製作しています。人命にかかわるような機器およびシステムに用いられるこ とを目的として設計・製造されたものではありません。 ● 設置・配線・運転・保守・点検など、製品の取り扱いは知識を有する専門家がおこなってください。 ● 製品の取り付けネジの締付トルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適 切に選定してください。 例）鋼材への鋼材ネジ（M5 ）での締付けの場合、2 .7 ∼ 3 .3 N・m。 ● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してくだ さい。 ● 本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される装 置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。 ● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配線・ 部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼 動場所での動作可能範囲内の安全性確保について配慮してください。 ● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、実機および取り付け環境によってはモータベアリング の電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認とご検証をお願いします。 ● 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合 は、配慮してください。 ● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下で使用される場合、硫化によるチップ抵抗の断線や接点の接触不良などが発 生するおそれがありますので配慮してください。 ● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発煙、発火などが起こるおそ れがありますので、入力電圧には十分に注意してください。 ● 取り付け機器及び部品との構造、寸法、寿命、特性、法令などのマッチングや取り付け機器の仕様変更時のマッチ ングについては、お客様にて最終決定をお願いします。 パナソニック株式会社 モータ社 営業グループ 370 東 京：〒 1 0 4 -0 0 3 1 東京都中央区京橋 2 丁目1 3 番1 0 号 京橋 MID ビル 7 階 電 話（0 3 ）3 5 3 8 -2 9 6 1 FAX（0 3 ）3 5 3 8 -2 9 6 4 大 阪：〒 5 7 4 -0 0 4 4 大阪府大東市諸福 7 -1 -1 電 話（0 7 2 ）8 7 0 -3 0 6 5 FAX（0 7 2 ）8 7 0 -3 1 5 1 371 372