●この製品は産業機器用です。 一般のご家庭ではご使用できません。 ●このたびは、パナソニック ACサーボ モータ・アンプ M I N A S A4シリーズを お買い上げいただきまして、まことにあ りがとうございました。 ●この取扱説明書および別紙の取扱説明 書（安全編）をよくお読みのうえ、正しく お使いください。 特に『安全上のご注意』は、ご使用前に必 ずお読みいただき、安全にお使いください。 お読みになったあとは、大切に保管し、必 要なときにお読みください。 ご使用に際して、はじめてお使いの方は別売りの技術資料（DV0P4200：日本語、 DV0P4210：英語）をご購入いただくか、または、弊社ホームページからダウン ロードした取扱説明書を必ずお読みください。 【パナソニック株式会社 モータ社 ホームページ】 http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html この取扱説明書（抜粋編）は、必ずお客様にお渡しください ■もくじ ページ ページ 1. はじめに ……………………………… 2 4. パラメータ設定 …………………… 27 開梱されたら ………………………………… 2 アンプの機種確認 …………………………… 2 モータの機種確認 …………………………… 3 2. 設置のしかた ………………………… 4 アンプ ………………………………………… 4 モータ ………………………………………… 6 コンソール …………………………………… 8 3. システム構成と配線 ……………… 10 配線全体図（C 枠・三相の場合の接続例） 配線全体図（E 枠の場合）………………… アンプと適用する周辺機器一覧 ……… 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） …… 主回路の配線（E 枠∼ F 枠の場合）……… コネクタ CN X1, X2 の結線方法 （A 枠∼ D 枠の場合） …………………… コネクタ CN X6 への配線 （エンコーダとの接続）…………………… 制御モード毎の配線例 …………………… 10 12 14 16 17 18 22 24 パラメータの概要 ………………………… 設定のしかた ……………………………… 前面パネルでの設定 ……………………… 「PANATERM®」の概要 ……………… コンソールでの設定 ……………………… 接続のしかた ……………………………… パラメータの構成と一覧 ………………… 27 27 27 28 28 29 30 5. 保護機能 …………………………… 36 保護機能（エラーコードとは）………… 36 6. 保守・点検 ………………………… 38 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 … 40 周辺機器構成 ……………………………… 41 UL 規格への適合 ………………………… 44 8. モータ内蔵保持ブレーキ ………… 45 9. ダイナミックブレーキ …………… 47 10. アンプとモータの組合せ一覧 … 48 11. 保 証 …………………………… 51 アフターサービス ……………… 裏表紙 1. はじめに 開梱されたら モータの機種確認 ・ご注文の機種は、合っていますか？ ・運搬中に破損していませんか？ ・取扱説明書（安全編）は入っていますか？ ・電源コネクタ、モータコネクタ（CN X1, CN X2 用コネクタ）が付属していますか？ （A ∼ D 枠） 銘板の内容 機種名 定格入力電圧 電流 定格出力 AC SERVO MOTOR MODEL No. MSMD5AZS1S INPUT 3ØAC 92 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 04110001 製造番号（シリアルナンバー） 例：04110001 連番 製造月 製造年（西暦下2桁） 定格回転速度 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。 機種名の見方 M S M D 5 A Z S 1 S アンプの機種確認 1~4 銘板の内容 記号 機種名 Model No. 定格入出力電流 Voltage Phase F.L.C Freq. Power MADDT1205 200-240V 1φ 1.3A 50/60Hz Serial No.P04110001Z OUTPUT 69V 3φ 1.2A 0~333.3Hz 100W 製造番号（シリアルナンバー） 例：P0411 0001Z 連番 製造月 製造年（西暦下2桁） 適用モータの定格出力 機種名の見方 M A D D T 1 2 0 5 1~4 5~6 7 外形枠記号 パワー素子の 記号 枠 名 最大電流定格 MADD A4シリーズ A枠 パワー素子の 記号 最大電流定格 MBDD A4シリーズ B枠 10A MCDD A4シリーズ C枠 T1 T2 15A MDDD A4シリーズ D枠 T3 30A MEDD A4シリーズ E枠 50A T5 MFDD A4シリーズ F枠 70A T7 100A TA 150A TB 8~9 10~12 特殊仕様（英数字） 電流検出器の電流定格 記号 電流検出器の電流定格 電源電圧仕様 05 5A 記号 仕 様 07 7.5A 1 単相 100V 10 10A 2 単相 200V 15 15A 3 三相 200V 20 20A 5 単相/三相 200V 30 30A 40 40A 64 64A 90 90A A2 120A −2− 7 8 9 10 11~12 超ローイナーシャ （100W∼750W） ローイナーシャ MQMA （100W∼400W） ローイナーシャ MSMD （50W∼750W） ローイナーシャ MSMA （1.0kW∼5.0kW） ミドルイナーシャ MDMA （1.0kW∼5.0kW） ハイイナーシャ MHMA （500W∼5.0kW） ミドルイナーシャ MFMA （400W∼4.5kW） ミドルイナーシャ MGMA （900W∼4.5kW） MAMA AC SERVO INPUT 定格入出力電圧 5~6 タイプ モータ定格出力 特殊仕様 モータ構造 設計順位 1：標準 電圧仕様 記号 仕 様 記号 定格出力 記号 定格出力 5A 50W 15 1.5kW 1 100V 01 100W 20 2.0kW 2 200V 02 200W 25 2.5kW 100/200V共用 04 400W 30 3.0kW Z （50Wのみ） 05 500W 40 4.0kW 08 750W 45 4.5kW 09 900W 50 5.0kW 10 1.0kW ロータリエンコーダ仕様 仕 様 記号 分解能 リード線 方 式 パルス数 P インクリメンタル 2500P/r 10000 5芯 S アブソ／インクリ共用 17ビット 131072 7芯 モータ構造 MSMD, MQMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり＊1 ● ● ● A ● ● ● B ●＊2 ● ● S ●＊2 ● ● T ＊1 オイルシール付は、受注生産となります。 ＊2 キー溝軸端センタータップ 仕込み生産品と受注生産品があります。 詳しくはご購入店へご相談ください。 MAMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● A ● ● ● B ● ● ● E ● ● ● F MSMA, MDMA, MFMA, MGMA, MHMA 保持ブレーキ オイルシール 軸 記号 ストレート キー溝 なし あり なし あり ● ● ● C ● ● ● D ● ● ● G ● ● ● H 記号 −3− 2. 設置のしかた E, F枠 アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 アンプ 取り付け ブラケット 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等 の腐食性雰囲気・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ③ 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 振動のない場所。 環境条件 項 目 条 件 取り付け方向と間隔 使用温度 0℃∼55℃（凍結なきこと） 使用湿度 90％RH以下（結露なきこと） 保存温度 −20℃∼65℃（最高温度保証：80℃ 72時間） 保存湿度 90％RH以下（結露なきこと） 振 動 5.9m/s2（0.6G）以下10∼60Hz 標 高 1000 m以下 ・効果的な冷却を行うために、 周囲空間を十分に取る。 ・制御盤内温度を均一化する ため、ファンを設置する。 ・制御盤内環境は、前記の環 境条件を守ってください。 取り付け方法 ファン 40mm 以上 10mm 以上 ① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 アンプは A 枠∼ D 枠：ベースマウント形（背面取付け）が標準です。 ② 取り付け面を変更する場合は、別売の取り付けブラケットをご使用ください。 A∼D枠 10mm 以上 10mm 以上 100mm 以上 40mm 以上 100mm 以上 ＜お知らせ＞ アンプが取付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置したり、取付金具を自作 される場合は導電性メッキ処理をされたものを使用すると、ノイズ対策に効果があります。 例）C枠の場合 MADD MBDD MCDD MDDD ファン 取り付け ブラケット （別売） 設置上のご注意 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気 の印加や入力電源、配線、部品などの万一の異常により設定外の動作をすることがあり得 るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼働場所での動作可能範囲内の安全性確保 についてご配慮願います。 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーン ルーム等で使用される場合は、ご配慮願います。 アースネジ（M4ネジ）の締付トルクは、0.39∼ 0.59N・mの範囲で締め付けてください。 −4− −5− 2. 設置のしかた ② 垂直方向取り付け ・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないよう にオイルシール付モータを使う。 モータ 設置場所 設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選んで ください。 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、 塩等の腐食性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。 ③ 研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 ④ 風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。 ⑤ 点検・清掃のしやすい場所。 ⑥ 振動のない場所。 ⑦ モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿命 が短くなります。 環境条件 項 目 条 件 使用温度 ＊1 0℃∼40℃（凍結なきこと） 使用湿度 保存温度 85％RH以下（結露なきこと） ＊2 −20℃∼65℃（最高温度保証：80℃ 72時間） 保存湿度 85％RH以下（結露なきこと） 振 動 モータのみ 回転時49m/s2（5G）以下、停止時24.5m/s2（2.5G）以下 衝 撃 モータのみ 98m/s2（10G）以下 IP65（出力軸回転部、リード線先端部を除く） 保護構造 モータのみ ・EN規格（EN60529、EN60034-5）に規定された試験条件 に適合するモータです。常時水洗いされるなど、長期間に渡っ て防水性能が必要な用途には、適用できません。 ＊ 1 周囲温度は、モータより 5cm 離れたところの温度です。 ＊ 2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。 油水対策 ① ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ② ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。 ③ モータ本体に油、水が降りかかるような環境で は使わない。 ④ 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内 部への油の浸入を防ぐため、オイルシール付き モータを使う。 ケーブル モータ 油、水 ケーブルへのストレス ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にモータが移動する用途では、モータのケーブル、コネクタ部を固定し、その先に接 続される延長用の中継ケーブルをケーブルベアに収納し、 屈曲によるストレスができる だけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R20mm 以上）。 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種毎に定められた許 容値を満足するように機械系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重 による軸折損やベアリング寿命が短くなるなどの原因となります） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできるだ け剛性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。 ④ 機種毎の出力軸の許容荷重は別売の技術資料（DV0P4200：日本語、DV0P4210：英 語）を参照。 設置上の注意 モータ モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、 以下の項目をお守りください。 取付方法は、別売の技術資料（DV0P4200：日本語、DV0P4210：英語）を参照して ください。 ① 水平方向取り付け ・油水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、 軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けられている、 エンコーダを損傷します） ② 芯出しは、十分にする。 （不十分ですと、振動を起こし、軸受 を傷めます） ③ モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、実機および取付環境に よってはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがあり ますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 −6− −7− 取り付け方法 2. 設置のしかた コンソール 接続のしかた 設置場所 ① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。 ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカ リ、塩等の腐食性雰囲気、引火性ガス、研削液、オイルミスト、鉄粉、切粉などがかか らない場所。 ③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 ④ 点検・清掃のしやすい場所。 CN X4に 接続します。 M MOD E S SET 環境条件 項 目 条 件 使用温度 0℃∼55℃（凍結なきこと） 使用湿度 90％RH以下（結露なきこと） 保存温度 −20℃∼65℃（最高温度保証：80℃ 72時間） 保存湿度 90％RH以下（結露なきこと） 振 動 5.9m/s2（0.6G）以下10∼60Hz 衝 撃 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 JIS C 0044自然落下試験法に準拠 （落下用ガイドによる1m、各方向2回） 1000m以下 標 高 ＜ご注意＞ ・製品に強い衝撃を与えない。 ・製品を落下させない。 ・ケーブルを過度な力でひっぱらない。 ・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。 −8− −9− SHIF T 3. システム構成と配線 配線全体図 （C 枠・三相の場合の接続例） ■主回路の配線 パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM®」 DV0P4460：日本語・英語版（別売） ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 コンソール（別売） DVOP4420 ■コネクタCN X1への配線 （入力電源との接続） X3 L1（5ピン） 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 L2（4ピン） X1 ■コネクタCN X3 / X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） X4 L3（3ピン） L1C（2ピン） L2C（1ピン） リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 X2 仕様はホームページからダウンロードした 取扱説明書を参照してください。 ■コネクタCN X2への配線 （外部部品との接続） RB1（6ピン） 端子RB1（6ピン）、RB2（4ピン）、 RB3（5ピン）は… RB2（4ピン） ・通常は、RB2―RB3間を短絡 操作レバー ショート線 したままにしておく。 コネクタ結線時に使用します。 ・内蔵回生抵抗の容量が不足する 結線後は保管し、必要な時に ご使用ください。 D種接地 場合は、RB2―RB3間のショ （結線の方法は18ページ参照） （アース） ート線を外し、RB1―RB2端子 に外付けの回生抵抗器を接続する。 回生抵抗器（別売） (A,B枠については、回生抵抗を内 ＜お願い＞ 蔵して いません。回生抵抗を取り ・外付け回生抵抗を使用される 付ける場合は、金属などの不燃物 場合は、必ず温度ヒューズ等 に取り付けてください。又、上記と 外部保護を設置してください。 同様の方法で接続してください。） ・接続する抵抗器の抵抗値と容量は、 ホームページ ・外付けの回生抵抗器を接続され からダウンロードした取扱説明書を参照ください。 る場合は、アンプ設定パラメー ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモス タットを内蔵しています。温度ヒューズが動作した タNo.の6Cを1または2に設定 場合は復帰しません。 してください。 − 10 − エンコーダ用中継ケーブル X6 ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X7 U相（赤） V相（白） W相（黒） ■コネクタCN X7 （外部スケールとの接続） モータ用中継ケーブル ■コネクタCN X2への配線 （モータ駆動の各相と アースの接続） ブレーキ用 中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ：高電圧部 − 11 − 3. システム構成と配線 配線全体図（E 枠の場合） パーソナルコンピュータ （お客様ご用意） ■主回路の配線 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM®」 DV0P4460：日本語・英語版（別売） サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために電源容量に 見合った容量のサーキットブレーカを 必ず設置する。 ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を 低減する。 コンソール（別売） DVOP4420 X3 ■コネクタCN X3 / X4 への配線（別売） （パソコン、上位コントローラとの接続） X4 ■入力電源との 接続 L1 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 L2 ■コネクタCN X5 への配線 （上位制御器との接続） X5 L3 r リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 t ■コネクタCN X6への配線 （エンコーダとの接続） X6 X7 仕様はホームページからダウンロード した取扱説明書を参照してください。 ■外部部品との接続 端子P、B1、B2… P ・通常は、B1―B2間を短絡 D種接地（アース） したままにしておく。 B2 ・内蔵回生抵抗の容量が不足 ショートバー する場合は、B1―B2間の ショート線を外し、P―B2 回生抵抗器（別売） 端子に外付けの回生抵抗器 ＜お願い＞ を接続する。 ・外付け回生抵抗を使用される場 回生抵抗を取り付ける場合は、 合は、必ず温度ヒューズ等外部保 金属などの不燃物に取り付け 護を設置してください。 てください。 ・接続する抵抗器の抵抗値と容量は、ホームページか ・外付けの回生抵抗器を接続 らダウンロードした取扱説明書を参照ください。 される場合は、アンプ設定 ・回生抵抗器（別売）には、温度ヒューズとサーモスタッ パラメータNo.の6Cを1ま トを内蔵しています。温度ヒューズが動作した場合は 復帰しません。 たは2に設定してください。 − 12 − エンコーダ用 中継ケーブル ■コネクタCN X7 （外部スケールとの接続） ■モータ駆動の各相とアースの接続 モータ用中継ケーブル 上から U相 V相 W相 ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V （お客様ご用意） ：高電圧部 − 13 − 3. システム構成と配線 アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ 適用 電圧 モータ 仕様 アンプ 信号用 定格 電源容量 サーキット ノイズ サージ ブレーカ ノイズ 出力 （定格電流）（定格電流） フィルタ アブソーバ フィルタ 50W MSMD 単相 ∼100W 約0.4kVA 100V 100W 約0.4kVA MQMA MADD MSMD 50W ∼200W 100W 約0.3kVA BMFT61041N (3P+1a) 0.75∼ 2.0mm2 AWG14 ∼18 BMFT61542N (3P+1a) DVOP4180 MGMA MAMA 750W 約1.6kVA MHMA 専 用 コ ネ ク タ へ の 結 線 1.0kW 約1.8kVA DVOP1450 MGMA 900W 約1.8kVA 単相/三相 MDDD MSMA 200V 1.0kW 約1.8kVA 20A BMFT61842N 2.0mm2 (3P+1a) AWG14 DVOP4220 1.5kW 約2.3kVA MFMA MDMA MEDD MSMA 三相 2.0kＷ 約3.3kVA 30A 200V MHMA MFMA 3.5mm2 AWG12 端 子 台 M5 0.75mm2 11.0以下 AWG18 50A DVOP3410 DVOP1450 DVOP1460 2.5kＷ 約3.8kVA − 14 − 4.5kＷ φ5.3 約6.8kVA BMF6652N (3P+2a2b) 約7.5kVA 5.3mm2 AWG10 MDMA 0.75mm2 AWG18 DVOP1460 BMFT61542N (3P+1a) 500W 約1.1kVA 15A MSMA MFMA BMFT61541N (3P+1a) MAMA 単相/三相 200V 400W 約0.9kVA MFMA MDMA BMF6352N (3P+2a2b) 3.0kＷ 約4.5kVA MSMA 10A MHMA 制御電源 端子台 電線径 圧着端子 2.0kＷ 約3.8kVA 三相 MFDD MHMA 200V 4.0kＷ 約6kVA DVOP4170 DVOP4190 MQMA 単相 100V 400W 約0.9kVA MSMD 750W 約1.3kVA 主回路 電線径 MDMA 200W 約0.5kVA MHMA 電磁 接触器 MDMA MHMA BMFT61542N (3P+1a) 単相 400W 約0.9kVA MQMA 200V MHMA 信号用 定格 電源容量 サーキット ノイズ サージ ブレーカ ノイズ 出力 （定格電流）（定格電流） フィルタ アブソーバ フィルタ MGMA MBDD MSMD MDMA MGMA MSMA 単相 200W 約0.5kVA MQMA 100V MCDD 制御電源 端子台 電線径 圧着端子 約0.5kVA MSMD MAMA 主回路 電線径 BMFT61041N (3P+1a) 単相 100W 約0.3kVA MQMA 200V 200W 約0.5kVA MAMA 電磁 接触器 適用 電圧 モータ 仕様 端子台 M5 2.0mm2 BMF6352N AWG14 (3P+2a2b) 11.0以下 3.5mm2 AWG12 φ5.3 5.0kＷ 約7.5kVA MSMA ● 単相／三相 200V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。 ● サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：パナソニック電工（株） 欧州 EC指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL設 定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。 750W 以上の機種については、サーキットブレーカの最大電流値が 20A までで保護 されている設置方法の場合、回路に伝達される最大容量は、5000Arms、240Vまで となりますので、この値以上の負荷はかからないようにしてください。 ● ノイズフィルタの詳細は 42 ページを参照してください。 ＜お願い＞ ・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを 選定してください。 ・端子台及びアース端子 配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使う。 保護アース端子は A 枠から D 枠は M4、E 枠から F 枠は M5 です。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子 台が破損する可能性があります。 ・アース線の電線径は、出力が 50W ∼ 2.0kW は 2.0mm2（AWG 14）以上、出力が 2.5kW∼4.0kWは、3.5mm2（AWG12）以上、出力が4.5kW∼5.0kWは、5.3mm2 （AWG10）以上をご使用ください。 ・A 枠から D 枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さ は 8 ∼ 9mm を守ってください。 ・上位制御器との接続コネクタ（CN X5）のねじの締め付けトルクは 0.3 ∼ 0.35N・ m にて締め付けてください。 0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。 − 15 − 3. システム構成と配線 主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合） 主回路の配線（E 枠、F 枠の場合） ・配線工事は必ず電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 ・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント 配線のポイント 8∼9mm ① 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 （右図の寸法を必ず守ってください。 ） ② 本体から外したコネクタに電線を差込 みます。（詳細は 18 ページ参照） ③ 結線されたコネクタを本体にセットします。 電源 NFB NF MC L 5 4 3 2 1 L1 L2 L3 L1C L2C CN X1 黄2本 U 赤 V 白 黒 W 緑/黄 E 6 5 4 3 2 1 1 2 3 RB1 RB3 RB2 U V W CN X2 4 モータ D種接地100Ω以下、 適用電線は14, 15ページ 参照。 DC 24V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5A） − 16 − ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取り外す。 ② 配線する。端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端 子サイズは「アンプと適用する周辺機器一覧」 （P.14、15）を参照。 ③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 カバー固定ネジは 0.2N・m 以下で締め付けてください。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設 ける。漏電遮断器は“インバータ用”として 高周波対策を施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバ を設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に 行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカに ご相談ください。 ACリアクトルを設置する。 単相100V, 200Vの場合はL1とL1C, L3とL2Cをつなぎ、L2は使わない。 モータの口出し線の色と対応するモータ出 力端子（U, V, W）を合わせる。 通常はRB2∼RB3間のショート線を外さない（C 枠、D枠）。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 短絡、地絡させない。主電源を接続しない。 ※モータ側のコネクタの1番ピンとアンプ側コ ネクタの3番ピンがつながるように配線します。 アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子 （ ）と制御盤の保護アース（アースプレー ト）を必ず接続する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。 保護アース端子は2端子備えています。 アース線を他の電線挿入口に絶対接続しな い、接触させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも 作動するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量および、 使い方は P.45「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを 接続する。 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。 漏電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を 施したものを使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。 サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。 ヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談 ください。 ACリアクトルを設置する。 L1 NFB 電源 NF MC L L2 L3 r t 通常はB1∼B2間のショートバーを外さない。回 生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子 （U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 P B1 B2 黄2本 赤 白 黒 U U V V W W アースを接地する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ） と制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接 続する。 保護アース （ ） ヘの接続は共締めしない。保護ア ース端子は2端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接 触させない。 緑/黄 E モータ D種接地100Ω以下 適用電線はP.14、15参照 DC 24V ブレーキ用直流電源 サージアブソーバ ヒューズ（5A） − 17 − ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作 動するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電 磁 ブレ ー キ の 電 源 容 量 お よ び 、使 い 方 は P.45「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」参照。 サージアブソーバを設置する。 サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続 する。 3. システム構成と配線 配線図 コネクタ CN X1, X2 の結線方法（A 枠∼ D 枠の場合） アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 ■コネクタ CN Ｘ1 Ｘ2 への結線は、以下の手順で行ってください。 単相100Vの場合／アンプ外形枠 A枠, B枠 結線方法 8∼9mm ＋10％ 1. 使用電線の絶縁皮膜をむきます。 （右図の寸法を必ず守ってください） 2. コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す2通りの方法があります。 （a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。 （b）マイナス(−)ドライバー（刃先幅 3.0∼3.5mm）を使用して差し込みます。 ＋10％ 電源 単相100V ∼115V −15％ −15％ ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ CN X1 MC L NFB フ ノ ィイ ルズ タ L1 主電源 L3 L1C 制御電源 L2C （a）操作レバーを使用する場合 1 2 3 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 1 白 2 黒 3 緑 4 RB1 CN X2 RB3 RB2 U 1 モータ接続 2 V 3 W 4 モータ 上部の操作用スロットに 操作レバーを押したまま、 操作レバーを放せば結線 取り付けた操作レバーを 正しくむき出した電線を できます。 指で押しスプリングを押 挿入口（丸穴）に突き当 し下げます。 たるまで差し込みます。 ALM 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 DC12∼24V （±5％） 36 ※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。 単相200Vの場合／アンプ外形枠 A枠, B枠 （b） ドライバーを使用する場合 電源 単相200V ∼240V −15％ −15％ ＋10％ 37 CN X5 ALM＋ ALM− ＋10％ ON OFF ALM 1 2 MC MC 3 サージアブソーバ L1 L3 L1C L2C 三相用のリアクトルを 使用ください。 ドライバーを上部の操作 ドライバーで押し下げたま ドライバーを放せば結線 用スロットにあて、スプ ま、正しくむき出した電線 できます。 リングを押し下げます。 を電線挿入口（丸穴）に突 き当たるまで差し込みます。 ＜注意＞ ・電線は規定のむき長さ（8∼9mm）を守ってください。 ・結線は、コネクタをアンプ本体から外して行ってください。 ・コネクタの1つの電線挿入口には、1本の電線を挿入してください。 ・ドライバーを使用される際にはケガにご注意ください。 − 18 − CN X1 MC L NFB フ ノ ィイ ルズ タ 外付回生抵抗器 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 1 白 2 黒 3 緑 4 RB1 主電源 制御電源 CN X2 RB3 RB2 1 U 2 V 3 W モータ接続 4 モータ ALM 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 DC12∼24V （±5％） − 19 − 37 36 CN X5 ALM＋ ALM− 外付回生抵抗器内蔵 サーモスタット （うす黄色） 3. システム構成と配線 単相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠, D枠 ＋10％ ＋10％ 電源 単相200V ∼240V −15％ −15％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ＜お願い＞ 単相電源でご使用の場合は 必ずＬ1， Ｌ3端子間に接続し てください。 ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ NFB L2 L1C 外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 RB1 外付回生抵抗器 黒 緑 D C 制御電源 CN X2 RB3 ※ RB2 1 1 U 2 2 V 3 3 W A モータ接続 用 途 Ｕ相 Ｖ相 Ｗ相 アース H F ALM DC12∼24V （±5％） 37 ALM＋ ＋10％ 電源 三相200V ∼240V −15％ −15％ 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ CN X1 MC L L2 RB1 外付回生抵抗器 黒 緑 外付回生抵抗器 B1 外付回生抵抗器を接続するときは ショートバーを外す。 V A D E G RB2 1 1 U 2 2 V 3 3 W モータ接続 4 4 モータ 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 DC12∼24V （±5％） ALM 37 CN X5 ALM＋ 36 ALM− H PIN No. 用 途 ブレーキ G ブレーキ H NC A Ｕ相 F Ｖ相 I Ｗ相 B アース E アース D NC C モータ ALM 37 36 ALM＋ ALM− A B C E G F H F I JL04V-2E24-11PE-B-R PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I I JL04V-2E24-11PE-B-R PIN No. 用 途 A ブレーキ ブレーキ B NC C Ｕ相 D Ｖ相 E Ｗ相 F アース G アース H NC I ＜お願い＞ NCには何も接続しないでください。 ＜お願い＞ NCには何も接続しないでください。 − 20 − C JL04V-2E20-18PE-B-R 制御電源 RB3 ※ D W C E B モータ接続 C B A I D 主電源 CN X2 H F U 白 DC12∼24V （±5％） B G B2 赤 L3 L1C L2C 白 制御電源 B PIN No. 用 途 G ブレーキ H ブレーキ A NC F Ｕ相 I Ｖ相 Ｗ相 B E アース D アース C NC C P L1 外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 D 主電源 L3 緑 JL04V-2E20-18PE-B-R 36 ALM− ＋10％ I E CN X5 三相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠, D枠 ノ イ フズ ィ ル タ L1 L2 r A A JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R PIN No. 用 途 A Ｕ相 Ｖ相 B Ｗ相 C アース D L 黒 モータ ＜お願い＞ 単相電源でご使用の場合は 必ずＬ1， Ｌ3端子間に接続し てください。 MC t 4 4 172159-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 ノ イ フズ ィ ル タ D MC サージアブソーバ JL04V-2E20-4PE-B-R JL04HV-2E22-22PE-B-R G NFB ON OFF ALM MC B PIN No. A B C D ［モータ部］ （株）製 コネクタ：日本航空電子工業 外付回生抵抗器内蔵サーモスタット （うす黄色） NFB 主電源 L3 L2C 白 ＋10％ ＋10％ 電源 三相200V ∼230V −15％ −15％ ［モータ部］ （株）製 コネクタ：日本航空電子工業 L1 三相用のリアクトルを 使用ください。 172167-1 タイコエレクトロニクスアンプ製 赤 三相200Vの場合／アンプ外形枠 E枠, F枠 CN X1 MC L ノ イ フズ ィ ル タ ※MSMA, MDMA, MFMA, MHMA, MGMAのモータを使用する場合は 下記の接続となります。 − 21 − 3. システム構成と配線 コネクタ CN X6 への配線（エンコーダとの接続） 配線図 配線図 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 2500P/r インクリメンタルエンコーダの場合 ●MSMD 50W∼750W ●MAMA 100W∼750W ●MQMA 100W∼400W 白 白 E5V 黒 17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダの場合 E0V 4 1 5 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 黒 レ ギ ュ レ ー タ PS 紫 PS 172168-1 モータ 5 3 6 ツイストペア モータ コネクタのピン番号 H E5V E0V G 1 2 CN X6 ＋5V E5V 0V E0V 3 PS PS FG 5 L 6 J （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） モータ側 − 22 − ツイストペア アンプ側 コネクタのピン番号 H 1 G 2 CN X6 ＋5V E5V E0V 3 0V レ ギ ュ レ ー タ 4 BAT＋ PS BAT− PS PS 電池 T PS PS K L J （日本航空電子工業（株）製） ツイストペア 5 6 S ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A 中継ケーブル PS ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼4.5kW E0V モータ モータ PS 中継ケーブル E5V レ ギ ュ レ ー タ 5 6 モータ側 FG （日本航空電子工業（株）製） 2 （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） PS ストレートプラグ N/MS3106B20-29S ケーブルクランプ N/MS3057-12A 電池 1 172161-1 4 K 0V E0V 3 FG ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼5kW ●MHMA 500W∼5kW ●MFMA 400W∼4.5kW ●MGMA 900W∼4.5kW 2 レ ギ ュ レ ー タ 5 PS 172169-1 アンプ側 8 CN X6 ＋5V E5V 4 PS 紫 PS 中継ケーブル ●MSMA 1kW∼5kW ●MDMA 1kW∼5kW ●MHMA 500W∼5kW BAT− 水色 PS （タイコエレクトロニクスアンプ（株）製） モータ側 BAT＋ 桃 黄/緑 172160-1 1 4 赤 6 FG （タイコエレクトロニクス アンプ（株）製） 2 E0V 7 3 4 水色 E5V ツイストペア 中継ケーブル モータ側 アンプ側 − 23 − アンプ側 − 24 − （ VDC 12~24V ） ALM- TLC SIGNH1 PULSH2 PULSH1 FG GND 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ 2kΩ 43kΩ 220Ω 2kΩ 43kΩ CN X5 − 25 − （Pr0Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr09で選択） トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 速度到達信号出力 ZSP 50 FG 41 COM- 12 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF40 TLC ALM39 COIN+ 38 COIN- ALM+ 37 36 サーボアラーム出力 CWL 35 S-RDY+ 34 S-RDY- 8 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL GAIN 内部指令速度選択3入力 28 INTSPD3 速度ゼロクランプ入力（Pr06） 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE 29 SRV-ON 27 サーボオン入力 SIGN1 PULS2 PULS1 OPC2 OPC1 5 4 3 2 1 1kΩ 1kΩ 10kΩ 10kΩ 20kΩ 22 330Ω 330Ω 330Ω （ 14 20kΩ SPR/TRQR CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- OA+ 21 14 19 25 24 23 49 48 22 1kΩ 1kΩ IM SP 42 43 GND 15 10kΩ 16 CCWTL/TRQR 3.83kΩ 17 GND 10kΩ CWTL 18 3.83kΩ 分 周 器 42 43 18 17 16 15 ） VDC Rの仕様 12V 1kΩ1/2W 220Ω 24VDC トルクモニタ出力 速度指令入力 （0∼±10V） CCW方向 トルク制限入力 （0∼+10V） CW方向 トルク制限入力 （–10∼0V） 速度モニタ出力 Z相出力 B相出力 A相出力 （ はツイストペア線を表します） Z相出力（オープンコレクタ） 330Ω 330Ω 330Ω （ はツイストペア線を表します） トルクモニタ出力 GND 13 SIGN2 6 220Ω 2.2kΩ OPC2 2 PULS2 4 2.2kΩ OPC1 1 CCW方向トルク 制限入力 （0∼+10V） CW方向トルク 制限入力 （–10∼0V） 速度モニタ出力 Z相出力 R ②24V電源で外付抵抗を使用されない B相出力 場合。 VDC R . VDC-1.5 =10mA . R＋220 220Ω 13 GND SIGN2 6 220Ω SIGN1 5 PULS2 4 PULS1 3 ①12V、24V電源で外付抵抗を使用さ れる場合。 A相出力 24V 2kΩ1/2W 指令パルス入力A 500kpps以下で ご使用ください。 オープンコレクタ I/F の場合 19 Z相出力（オープンコレクタ） 25 24 23 49 48 CN X5 IM SP CWTL GND CCWTL/TRQR GND SPR/TRQR CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- OA+ 21 6 SIGN2 220Ω 13 GND 220Ω 2.2kΩ 4.7kΩ SIGN 3.83kΩ ゲイン切替入力 CW駆動禁止入力 分 周 器 PULS3.83kΩ 7 COM+ 内部指令速度選択1入力 33 INTSPD1 内部指令速度選択2入力 30 INTSPD2 50 13 47 SIGNH2 46 45 44 12 ZSP 41 COM- 40 10 BRKOFF- 39 COIN+ 38 COIN11 BRKOFF+ 36 35 S-RDY+ 34 S-RDY37 ALM+ CWL 4.7kΩ 2.2kΩ 制御モード毎の配線例 サーボレディ出力 （Pr0Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr09で選択） トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 位置決め完了出力 指令パルス入力B 2Mpps以下で ご使用ください。 VDC 12~24V サーボアラーム出力 サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 8 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV 制振制御切替入力 26 VS-SEL 制御モード切替入力 32 C-MODE 3. システム構成と配線 速度制御モード時のコネクタ CN X5 の配線例 位置制御モード時のコネクタ CN X5 の配線例 3. システム構成と配線 4. パラメータ設定 パラメータの概要 （ はツイストペア線を表します） IM 速度モニタ出力 トルクモニタ出力 42 43 SP CN X5 3.83kΩ 1kΩ ●パラメータは以下の 3 通りの方法で設定できます。 ① 本体前面パネル （DV0P4460：日 ② A4 シリーズ用 セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM®」 本語・英語版） （別売）とパソコンの組合せ ③ コンソール（DV0P4420） （別売） 前面パネルでの設定 FG 50 〈お願い〉Pr5B＝0の場合は、 速度設定第4速（Pr56） に速度制限値を入力して ください。 12 ZSP 41 COM（Pr0Aで選択） ゼロ速度検出出力 TLC 40 トルク制限中出力 （Pr09で選択） 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ブレーキ解除出力 ALM39 AT-SPEED+ 38 AT-SPEED- ALM+ VDC 12~24V 速度到達信号出力 36 37 サーボアラーム出力 35 S-RDY+ 34 S-RDYサーボレディ出力 CWL CCW駆動禁止入力 9 CCWL CW駆動禁止入力 8 ゲイン切替入力 サーボオン入力 28 DIV 速度ゼロクランプ入力 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE アラームクリア入力 31 A-CLR CL 29 SRV-ON 27 GAIN 4.7kΩ INH 設定のしかた 表示用LED（6桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 警告発生時はすべてのLEDがゆっくり点滅 します。 データ変更桁の上位桁への移動。 30 7 COM+ 33 アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。本章では、 それぞれのパラメータの機能・目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様 の運転条件に最適な状態に調整してご使用ください。 ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータ設定のしかたについては「PANATERM®」の取扱説明書 を参照ください。 1kΩ 10kΩ CCWTL/TRQR 16 17 GND 3.83kΩ 10kΩ GND 分 周 器 CWTL 18 制御モードPr02＝5、 またはPr5B＝1の時の配線例 16 トルク指令入力 CCWTL/TRQR 17 （0∼±10V） GND トルク指令入力または 速度制限入力（0∼±10V） 20kΩ CZ SPR/TRQR 14 19 25 GND OZ+ OZ- 15 Z相出力（オープンコレクタ） Z相出力 24 330Ω 330Ω 23 49 OB+ OB- 21 48 OA- OA+ 22 330Ω B相出力 A相出力 トルク制御モード時のコネクタ CN X5 の配線例 各モードにおける表示変更、データの変更、 パラメータ等の選択、動作の実行。 （点滅する小数点が表示されている桁に対 して有効） を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン（常に有効） 選択表示と実行表示の切り替え。 モード切替えボタン（選択表示で有効） 5種類のモードを切替えます。 ①モニタモード ④オートゲインチューニングモード ⑤補助機能モード ②パラメータ設定モード ③EEPROM書き込みモード パラメータの設定はモードをパラメータ設定モードに切替えた後、データを設定します。 − 26 − − 27 − 4. パラメータ設定 「PANATERM®」の概要 接続のしかた セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM®」 （DV0P4460：日本語・英語版） （別売） は次のことができます。 ① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。 ② 入出力モニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。 ③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。 ④ 波形グラフィックのデータ測定とデータ保存呼び出し。 ⑤ オートゲインチューニングの実行。 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。 RS232 接続ケーブル（別売） ・DVOP1960（DOS/V機用） CN X4に接続 コンソールでの設定 セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM®」のセットアップディスク ・DV0P4460：日本語・英語版（別売） 表示用LED（6桁） エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、 エラー表示画面に切り替わります。 ID（軸名）番号表示（2桁） 選択されたアンプのPr00（軸名）に設定されているID番 号を表示します。パラメータ設定モードのときは、パラメー タ番号を表示（2桁） します。 CN X4に接続 データ変更桁の桁移動に使います。 データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 を押すと数値が減る。 セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードとそれぞれの実 行表示に切替えます。 モード切替えボタン 6種類のモードへ切替えます。 ①モニタモード ⑤補助機能モード ②パラメータ設定モード ・試運転 （JOG） ③EEPROM書込みモード ・アラームのクリア ④ノーマルオートゲイン ⑥コピー機能モード ・アンプからコンソールへのパラメータコピー チューニングモード ・コンソールからアンプへのパラメータコピー コンソール（別売） ・DVOP4420 ＜お願い＞ ・コネクタは、確実にアンプのコネクタ CN X4 に接続してください。 ・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。 パラメータの設定は、 モードをパラメータ設定モードに切替えた後、 データを設定します。 操作の詳細は同梱のコンソールの取扱説明書を参照してください。 − 28 − − 29 − 4. パラメータ設定 機能選択に関するパラメータ パラメータの構成と一覧 種 類 パラメータNo. （Pr□□） パラメータNo. （Pr□□） 概 要 00∼0F 制御モードの選択、入出力信号の割付け、通信ボーレ 00＊1 軸名 0∼15 ートの設定などを行う。 01＊1 LED初期状態 0∼17 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第1、第2） 02＊1 制御モード設定 0∼6 や各種フィルタ類の時定数などの設定を行う。 03 0∼3 リアルタイムオートチューニングに関するパラメータ 04＊1 駆動禁止入力設定 0∼2 であり、そのモード設定、機械剛性選択などを行う。 05 速度設定内外切替 0∼3 30∼3F ゲインの第1←→第2の切替えに関連した設定を行う。 06 ZEROSPD入力選択 0∼2 40∼4F 指令パルスの入力形態、方向選択、エンコーダ出力パル 07 速度モニタ（SP）選択 スの分周設定、 指令パルスの分周逓倍比設定などを行う。 08 トルクモニタ（IM）選択 機能選択に関連する パラメータ 10∼1F, 調整に関連する 27∼2E パラメータ 20∼26, 2F 位置制御に関連する パラメータ パラメータの設定 トルクリミット選択 設定範囲 0∼9 0∼12 速度制御、 トルク制御 50∼5A, 速度指令の入力ゲイン設定、極性反転、オフセット調 09 TLC出力選択 0∼8 に関連するパラメータ 74∼77 整を行う。 0A ZSP出力選択 0∼8 また内部速度（1∼8速）の設定、加速・減速時間設 0B＊1 アブソリュ−トエンコーダ設定 0∼2 定などを行う。 0C＊1 RS232通信ボ−レ−ト設定 0∼5 0D＊1 RS485通信ボーレート設定 0∼5 0E＊1 前面パネルロック設定 0∼1 0F ―― 5B∼5F トルク指令の入力ゲイン設定、極性反転、トルクリミ ット設定を行う。 シーケンスに関連する 60∼6F 位置決め完了、ゼロ速度など、出力信号の検出条件の 設定などを行う。 パラメータ また、主電源オフ時・アラーム発生時・サーボオフ時 での減速・停止動作や偏差カウンタのクリア条件の設 フルクローズ仕様に 保護機能の動作設定を行う。 78∼7F 外部スケールの分周設定などの設定を行う。 関連するパラメータ ●本書では下記の記号で各モードを表します。 記号 P S 制御モード 位置制御 速度制御 Pr02の 設定値 0 1 T トルク制御 2 F フルクローズ制御 6 記号 制御モード Pr02の 設定値 1 1 ―― すべて ―― すべて 1 1 1 0 ―― すべて ―― P・S・F ―― すべて ―― S 0 3 0 0 1 1 2 2 0 ―― ―― S・T ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― すべて ―― ―― 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F 枠 単位 関連するモード 10 第1位置ループゲイン 0∼3000 〈63〉 〈32〉 1/s P・F 11 第1速度ループゲイン 1∼3500 〈35〉 〈18〉 Hz すべて 12 第1速度ループ積分時定数 1∼1000 〈16〉 〈31〉 ms すべて 13 第1速度検出フィルタ 0∼5 〈0〉 ―― すべて 14 第1トルクフィルタ時定数 15 速度フィードフォワード 3＊ 16 フィードフォワードフィルタ時定数 P/T 位置（第1） ・トルク（第2）制御 4＊ 17 （メーカ使用） S/T 速度（第1） ・トルク（第2）制御 5＊ − 30 − 関連するモード パラメータの設定 P/S 位置（第1） ・速度（第2）制御 ＊3,4,5の複合モードが設定された場合制御モード切替入力（C-MODE）により第1、第 2 のいずれかを選択できます。 C-MODE が開放の時：第 1 のモードを選択 C-MODE が短絡の時：第 2 のモードを選択 切替の前後 10ms は指令を入力しないでください。 単位 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） 定を行う。 70∼73 （メーカ使用） 標準出荷 設定 0∼2500 〈65〉〈126〉 0.01ms すべて −2000∼2000 〈300〉 0.1％ P・F 0∼6400 〈50〉 0.01ms P・F ―― ―― ―― ―― ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング 機能により自動で変化します。マニュアルでの調整を行う場合は、Pr21 リアルタイ ムオートチューニングモード設定を“0” （無効）として設定してください。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御、P/S：位置（第 1） ・速度（第 2）制御、 P/T：位置（第 1） ・トルク（第 2）制御、S/T：速度（第 1） ・トルク（第 2）制御 − 31 − 4. パラメータ設定 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） パラメータの設定 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F 枠 単位 関連するモード 18 第2位置ループゲイン 0∼3000 〈73〉 〈38〉 1/s P・F 19 第2速度ループゲイン 1∼3500 〈35〉 〈18〉 Hz すべて 30 第2ゲイン設定 1A 第2速度ループ積分時定数 1∼1000 〈1000〉 ms すべて 31 第1制御切替モード 1B 第2速度検出フィルタ 0∼5 〈0〉 ―― すべて 32 1C 第2トルクフィルタ時定数 すべて 33 1D 第1ノッチ周波数 100∼1500 1500 Hz すべて 34 1E 第1ノッチ幅選択 0∼4 2 ―― すべて 35 位置ゲイン切替時間 1F （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 36 第2制御切替モード 27 瞬時速度オブザーバ設定 0∼1 〈0〉 ―― P・S 37 28 第2ノッチ周波数 100∼1500 1500 Hz すべて 38 29 第2ノッチ幅選択 0∼4 2 ―― すべて 2A 第2ノッチ深さ選択 0∼99 0 ―― すべて 2B 第1制振周波数 0∼2000 0 0.1Hz P・F 2C 第1制振フィルタ設定 −200∼2000 0 ―― P・F 2D 第2制振周波数 0∼2000 0 0.1Hz P・F 2E 第2制振フィルタ設定 −200∼2000 0 ―― P・F パラメータNo. （Pr□□） 0∼2500 〈65〉〈126〉 0.01ms オートゲインチューニングに関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 0∼1 〈1〉 ―― すべて 0∼10 〈0〉 ―― すべて 第1制御切替遅延時間 0∼10000 〈30〉 166μs すべて 第1制御切替レベル 0∼20000 〈50〉 ―― すべて 第1制御切替時ヒステリシス 0∼20000 〈33〉 ―― すべて 0∼10000 〈20〉 （1＋設定値） ×166μs P・F 0∼5 〈0〉 ―― S・T 第2制御切替遅延時間 0∼10000 0 166μs S・T 第2制御切替レベル 0∼20000 0 ―― S・T 39 第2制御切替時ヒステリシス 0∼20000 0 ―― S・T 3A （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 3B （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 3C （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 3D JOG速度設定 0∼500 300 r/min すべて 3E （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 3F （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 0∼1 0 ―― P・F 位置制御に関するパラメータ 設定範囲 標準出荷設定 A,B,C枠 D,E,F 枠 単位 関連するモード 0∼10000 〈250〉 ％ すべて 1 ―― すべて 40＊1 指令パルス入力選択 ―― すべて 41＊1 指令パルス回転方向設定 0∼1 0 ―― P・F 42＊1 指令パルス入力モード設定 0∼3 1 ―― P・F パラメータNo. （Pr□□） 20 イナーシャ比 21 リアルタイムオートチューニングモード設定 0∼7 22 リアルタイムオートチューニング機械剛性 0∼15 23 適応フィルタモード設定 0∼2 1 ―― P・S・F 24 制振フィルタ切替選択 0∼2 0 ―― P・F 0∼1 1 ―― P・F 25 ノーマルモードオートチューニング動作設定 0∼7 0 ―― すべて 44＊1 パルス出力分周分子 1∼32767 2500 ―― すべて 26 ソフトウェアリミット設定 0∼1000 10 0.1回転 P・F 45＊1 パルス出力分周分母 0∼32767 0 0∼64 0 ―― P・S・F 46＊1 パルス出力論理反転 0∼3 0 ―― すべて 0∼32767 0 ―― F 2F＊2 適応フィルタ周波数 4 1 ＊ 2 適応フィルタ機能が有効（Pr23 適応フィルタモード設定“1” ）の場合に自動設定 されますが、お客様が任意に設定はできません。本パラメータをクリアしたい場合 は Pr23 適応フィルタモード設定を“0”（無効）としてください。 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 43 パラメータの設定 指令パルス禁止入力無効 47＊1 外部スケールZ相設定 ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定が〈 〉で囲まれているパラメータは、リアルタイムオートチューニング 機能により自動で変化します。マニュアルでの調整を行う場合は、Pr21 リアルタイ ムオートチューニングモード設定を“0” （無効）として設定してください。 P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御、P/S：位置（第 1） ・速度（第 2）制御、 P/T：位置（第 1） ・トルク（第 2）制御、S/T：速度（第 1） ・トルク（第 2）制御 − 32 − すべて − 33 − 4. パラメータ設定 パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 48 第1指令分周逓倍分子 0∼10000 0 ―― P・F 49 第2指令分周逓倍分子 0∼10000 0 ―― P・F 4A 指令分周逓倍分子倍率 0∼17 0 ―― P・F 4B 指令分周逓倍分母 1∼10000 10000 ―― P・F 4C 1次遅れスムージング設定 0∼7 1 ―― P・F 0∼31 0 ―― P・F 4D＊1 FIRスムージング設定 4E カウンタクリア入力モード 0∼2 1 ―― P・F 4F （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― シーケンスに関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 標準出荷 設定 設定範囲 10∼2000 単位 500 （r/min）/V 関連するモード S・T 50 速度指令入力ゲイン 51 速度指令入力反転 0∼1 1 ―― S 52 速度指令オフセット −2047∼2047 0 0.3mV S・T 53 速度設定第1速 −20000∼20000 0 r/min S 54 速度設定第2速 −20000∼20000 0 r/min S 55 速度設定第3速 −20000∼20000 0 r/min S 56 速度設定第4速 −20000∼20000 0 r/min S・T 74 速度設定第5速 −20000∼20000 0 r/min S 75 速度設定第6速 −20000∼20000 0 r/min S 76 速度設定第7速 −20000∼20000 0 r/min S 77 速度設定第8速 −20000∼20000 0 r/min S 57 速度指令フィルタ設定 0∼6400 0 0.01ms S・T 58 加速時間設定 0∼5000 0 S 59 減速時間設定 0∼5000 0 2ms/ （1000 r/min） 2ms/ （1000 r/min） 5A S字加減速時間設定 0∼500 0 2ms S 5B トルク指令選択 0∼1 0 ―― T 5C トルク指令入力ゲイン 10∼100 30 0.1V/定格トルク T 5D トルク指令入力反転 0∼1 0 ―― T 5E 第1トルクリミット設定 0∼500 〈500〉＊3 ％ すべて 5F 第2トルクリミット設定 0∼500 〈500〉＊3 ％ P・S・F 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 60 位置決め完了範囲 0∼32767 131 Pulse P・F 61 ゼロ速度 10∼20000 50 r/min すべて 62 到達速度 10∼20000 1000 r/min S・T 63 位置決め完了出力設定 0∼3 0 ―― P・F 64 （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 65 主電源オフ時LVトリップ選択 66＊1 駆動禁止時シーケンス 速度・トルク制御に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） パラメータの設定 0∼1 1 ―― すべて 0∼2 0 ―― すべて 67 主電源オフ時シーケンス 0∼9 0 ―― すべて 68 アラーム時シーケンス 0∼3 0 ―― すべて 69 サーボオフ時シーケンス 0∼9 0 ―― すべて 6A 停止時メカブレーキ動作設定 0∼100 0 2ms すべて 6B 動作時メカブレーキ動作設定 0∼100 0 2ms すべて 6C＊1 回生抵抗外付け選択 0∼3 Ａ,Ｂ枠：3 Ｃ,Ｄ,E,F枠：0 ―― すべて 6D＊1 主電源オフ検出時間 35∼1000 35 2ms すべて 0∼500 0 ―― すべて ―― ―― ―― 6E 非常停止時トルク設定 6F （メーカ使用） 70 位置偏差過大設定 71 アナログ入力過大設定 72 オーバーロードレベル設定 73 過速度レベル設定 ―― 0∼32767 25000 256Pulse P ―― S・T 0 ％ すべて 0 r/min すべて 設定範囲 標準出荷 設定 単位 関連するモード 0∼32767 0 ―― F 0∼17 0 ―― F 1∼32767 10000 ―― F F 0∼100 ―― 0∼500 0∼20000 フルクローズ制御に関するパラメータ パラメータNo. （Pr□□） S パラメータの設定 78＊1 外部スケール分周分子 79＊1 外部スケール分周分子倍率 7A＊1 外部スケール分周分母 1∼10000 100 16×外部スケール パルス 7C＊1 外部スケール方向反転 0∼1 0 ―― F 7D （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 7E （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 7F （メーカ使用） ―― ―― ―― ―― 7B＊1 ハイブリッド偏差過大設定 ※ 本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、F：フルクローズ制御、P/S：位置（第 1） ・速度（第 2）制御、 P/T：位置（第 1） ・トルク（第 2）制御、S/T：速度（第 1） ・トルク（第 2）制御 − 34 − ＜お知らせ＞ ・パラメータNo.に＊1印のあるものは、制御電源リセット後に変更内容が有効となります。 ・標準出荷設定に＊ 3 印のあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。 − 35 − 5. 保護機能 保護機能（エラーコードとは） エラー コードNo. ● アンプは各種保護機能を備えています。 これらが働くとモータは停止しエラー状態とな り、サーボアラーム出力（ALM）をオフ（開放）します。 ●エラーの状態と処置 ・エラー状態では、前面パネルの LED にエラーコード No. が表示され、サーボオンがで きません。 ・エラー状態の解除は、アラームクリア入力（A-CLR）を 120ms 以上オンすることで 可能です。 ・オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、エラー発生から約 10秒以上経 過後にアラームクリア信号（A-CLR）にてクリア可能となります。アンプの制御電源 L1C、L2C または r、t 間をオフした場合は時限特性がクリアされます。 ・前面パネルのキー操作によっても、上記エラーのクリアができます。 ・「PANATERM®」（別売）の操作によっても、上記エラーのクリアができます。 ＜お知らせ＞ ・保護機能の表中で＊を付けた保護機能が動作した場合には、アラームクリア入力（ACLR）では解除できません。復帰には電源を遮断して原因を取り除いた上で再投入し てください。 ・下記の各エラーはエラー履歴に記憶されません。 制御電源不足電圧保護 （エラーコード No.11） 主電源不足電圧保護 （エラーコード No.13） EEPROM パラメータ異常保護 （エラーコード No.36） EEPROM チェックコード異常保護 （エラーコード No.37） 駆動禁止入力保護 （エラーコード No.38） モータ自転認識異常保護 （エラーコード No.95） − 36 − エラー コードNo. エラー内容 エラー内容 11 制御電源不足電圧保護 39 アナログ入力過大異常保護 12 過電圧保護 40 アブソシステムダウン異常保護 13 主電源不足電圧保護 41 ＊アブソカウンタオーバー異常保護 14 ＊過電流保護 42 アブソオーバースピード異常保護 15 ＊オーバーヒート保護 44 ＊アブソ1回転カウンタ異常保護 16 オーバーロード保護（過負荷保護） 45 ＊アブソ多回転カウンタ異常保護 18 ＊回生過負荷保護 47 アブソステータス異常保護 21 ＊エンコーダ通信異常保護 48 ＊エンコーダZ相異常保護 23 ＊エンコーダ通信データ異常保護 49 ＊エンコーダCS信号異常保護 24 位置偏差過大保護 50 ＊外部スケールステータス0異常保護 25 ＊ハイブリッド偏差過大異常保護 51 ＊外部スケールステータス1異常保護 26 過速度保護 52 ＊外部スケールステータス2異常保護 27 指令パルス逓倍異常保護 53 ＊外部スケールステータス3異常保護 28 ＊外部スケール通信データ異常保護 54 ＊外部スケールステータス4異常保護 29 偏差カウンタオーバフロー保護 55 ＊外部スケールステータス5異常保護 34 ソフトウェアリミット保護 65 CCWTL入力過大保護 35 ＊外部スケール通信異常保護 66 CWTL入力過大保護 36 ＊EEPROMパラメータ異常保護 95 ＊モータ自動認識異常保護 37 ＊EEPROMチェックコード異常保護 その他 38 駆動禁止入カ保護 の番号 − 37 − ＊その他異常 6. 保守・点検 ・安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願い いたします。 保守・点検時のお願い ① 電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 ② 電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはま ず電源を切り、前面パネルの LED 表示が消えてしばらく（15 分以上放置）してから 行ってください。 ③ アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離 して行ってください。 接続したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となり ます。 部品交換の目安 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要 です。 分解修理は弊社以外で行わないでください 禁止 商 品 名 平滑コンデンサ 点検項目と周期 冷却ファン 一般的・正常な使用条件 プリント基板のアルミ 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 電解コンデンサ 日常点検 定期点検 点検周期 日常 １年 突入電流防止リレー ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 − 38 − 備 考 約5年 2∼3年 （1∼3万時間） 約5年 （寿命は使用条件に よって変わります） 点 検 項 目 ・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・主回路電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・操作部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・設備接続部の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか 標準交換年数 （時間） 約10万回 アンプ 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 区 分 区 分 約2万回 突入電流抑制抵抗 （寿命は使用条件に よって変わります） 標準交換年数は参考年数です。 ベアリング オイルシール エンコーダ 3∼5年 標準交換年数に満たない場合でも （2∼3万時間 ） 異常が発生した場合、交換が必要 5000時間 3∼5年 （2∼3万時間 ） 寿命は使用条件に モータ より異なります。 アブソリュート アブソリュートエン エンコーダ用電池 コーダ用電池に同梱 されている取扱説明 書を参照ください。 ギヤ付モータ 減速機 1万時間 − 39 − です。 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 周辺機器構成 欧州 EC 指令について 欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費 者向けに直接販売されるすべての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU 統一の 安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークである CE マーキングを製品に貼付す る義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令 の関連規格適合を実現しております。 設置環境 アンプは、IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用し てください。（例：IP54 の制御盤の中に設置する。） 制 御 盤 コントローラ 絶縁型 インターフェイス用 電源 EMC 指令への適合 当社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定 し、そのモデルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み 込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデルとは同一とならないことが考え られます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について（とくに不 要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最終機械・装置 での測定が必要となります。 CN X5 アンプ 信号線用 ノイズフィルタ 電源 サーキット ブレーカ 漏電ブレーカ （RCD） ノイズフィルタ CN X1 L1 L2 CN X2 L3 U V W L1C L2C サージ アブソーバ 適合規格 対 象 モータ 電 源 適合規格 IEC60034-1 IEC60034-5 UL1004 CSA22.2 No.100 低電圧指令の EN50178 UL508C 関連規格適合 EN55011 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 EN61000-6-2 工業環境に対するイミュニティ モータ IEC61000-4-2 静電気放電イミュニティ試験 ・ IEC61000-4-3 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 ＥＭＣ指令の アンプ IEC61000-4-4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 関連規格適合 IEC61000-4-5 雷サージイミュニティ試験 IEC61000-4-6 高周波伝導イミュニティ試験 IEC61000-4-11 瞬時停電イミュニティ試験 IEC：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN：Europaischen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 UL : Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所 CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会 100V 系： 単相 100V （A 枠、B 枠、C 枠） 200V 系： 単相 200V （A 枠、B 枠） 200V 系：単相 / 三相 200V （C 枠、D 枠） 200V 系： 三相 200V （E 枠、F 枠） 信号線用 ノイズ フィルタ モータ M RE CN X6 保護アース（PE） ＋ 10％ ∼ 115V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 240V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 240V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ∼ 230V − 15％ ＋ 10％ 50/60Hz − 15％ （1）本品は過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅱ , EN50178：1997 で設計 されています。本製品を過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅲの電源環境 で使用される場合は、電源入力部にEN61643-11：2002 等へ適合のサー ジアブソーバを設置してください。 （2） インターフェイス用電源は、CEマーキング適合品あるいは、EN規格（EN60950） 適合の絶縁タイプの DC12 ∼ 24V 電源を使用してください。 サーキットブレーカ ＜オプション使用上のご注意＞ ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の 上、正しくお使いください。また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキッ トブレーカを必ず接続してください。 − 40 − − 41 − 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ノイズフィルタ サージアブソーバ アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて1台のノイズフィルタを設置すると きは、ノイズフィルタメーカにご相談ください。 回路図 IN OUT 1 L 2 オプション品番 アンプ電圧仕様 DV0P4180 三相 200V DV0P4220 A B C 3 L1 5 3 6 R Cx1 Cx1 G 5.5±1 φ4.2±0.2 F G H K L 10 52 5.5 M4 M4 10 52 5.5 M4 M4 本体 255±1.0 2-ø5.5 IN 回路図 OUT 1 2 (18) 6-6M L A B E L 90±1.0 120 240 (13) 2-ø5.5 x 7 150 +30 200 -0 メーカ品番 オプション品番 アンプ電圧仕様 適用（アンプ外径枠） メーカ 3SUP-HL50-ER-6B F枠用 DVOP3410 三相 200V 岡谷電機産業（株） − 42 − 1 4 2 5 3 6 メーカ 岡谷電機産業（株） 回路図 ① 28.5±1 A B C D E DV0P4180 115 105 95 70 43 DV0P4220 145 135 125 70 50 メーカ品番 アンプ電圧仕様 単相 100V, 200V R・A・V-781BWZ-4 オプション品番 DVOP4190 Cy1 286±3.0 270 UL-1015 AWG16 4 2 M4 カバー ③ OUT 1 カバー取付ビス M3 2 ② 41±1 IN F 10 表示 （ラベル） E 1 回路図 H アース端子 M4 D 4 （11.6） （13.0） メーカ品番 適用（アンプ外径枠） メーカ 3SUP-HQ10-ER-6 C枠用 岡谷電機産業（株） 3SUP-HU30-ER-6 D, E枠用 ① UL-1015 AWG16 4.5±0.5 6-M4 2−φ4.5 2−φ4.5×6.75 回路図 Cx Cy メーカ 岡谷電機産業（株） 4.5±0.5 Cx φ4.2±0.2 3 28.5±1 R L Cy +30 200 -0 12.0 10.0 表示 （ラベル） 50.0 60.0 2.0 11±1 5.0 メーカ品番 R・A・V-781BXZ-4 アンプ電圧仕様 三相 200V 5.5±1 75.0 オプション品番 DVOP1450 端子カバー（透明） 53.1±1.0 281 7.0 適用（アンプ外径枠） メーカ A, B枠用 岡谷電機産業（株） 11±1 100.0±2.0 88.0 メーカ品番 SUP-EK5-ER-6 281 オプション品番 アンプ電圧仕様 DVOP4170 単相 100V, 200V ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。 サージアブソーバが破損する恐れがあります。 41±1 − 43 − ② 7. 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 8. モータ内蔵保持ブレーキ 信号線用ノイズフィルタ * すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用 ノイズフィルタを設置する。 *D 枠の場合、電源ラインには 3 個設置してください。 DVOP1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 39±1 34±1 モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 質量：62.8g ＜ご注意＞ ケーブルに過度なストレスが加わらないように、 信号線用ノイズフィルタを固定してください。 30±1 BRK-OFF 信号の出力タイミング 13±1 オプション品番 メーカ品番 メーカ モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動 部）が重力によって落下しないように保持する目的で使用します。 漏電ブレーカ 電源の 1 次側にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 接 地 ① 感電防止のため、アンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（PE）を 必ず接続してください。 ② 保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端 子備えています。 ＜お知らせ＞ アンプと適用する周辺機器につきましては、14 ページ「3. システム構成と配線」を参照 してください。 ・電源オン時のブレーキ解除のタイミング、また、モータ回転中のサーボオフ /アラーム発 生時のブレーキ動作のタイミングなどについては、別売の取扱説明書（DV0P4200：日 本語、DV0P4210：英語）を参照ください。 ・モータが回転中のサーボオフ、あるいはアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフ リーとなってから BRK-OFF 信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラ メータ（Pr6B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能です。その詳細については、 別売の取扱説明書（DV0P4200：日本語、DV0P4210：英語）を参照ください。 ＜お知らせ＞ 1. ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生す ることがありますが、機能上は問題ありません。 2. ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生す ることがあります。 モータ周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 モータ内蔵保持ブレーキ仕様 モータ シリーズ UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL508C（ファイル No. E164620）規 格認定品となります。 ① アンプは IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用し てください（例：IP54 の制御盤の中に設置する）。 ② 電源とノイズフィルタの間にUL認定品（LISTED、 マーク付）のサーキットブレー カまたは UL 認定品（LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流はP.32準備編「アンプと適用する周辺機器 一覧」を参照ください。 配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使用ください。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子 台が破損する可能性があります。 ③ オーバーロード保護レベル アンプのオーバーロード保護機能は、実効電流が定格電流の 115％、またはそれ以上 となったとき、時限特性に基づき動作します。アンプの実効電流が定格電流を超えてい ないことを確認してください。瞬時最大許容電流は、Pr5E（第1トルクリミット設定） 、 Pr5F（第 2 トルクリミット設定)で設定します。 − 44 − MSMD MAMA MQMA MSMA モータ出力 50W, 100W イナーシャ 静摩擦トルク 吸引時間 ×10−4 N・m ms kg・m2 0.29以上 0.002 35以下 200W, 400W 1.27以上 0.018 50以下 750W 2.45以上 0.075 70以下 100W 0.29以上 0.03 50以下 200W, 400W 1.27以上 0.09 60以下 1.0kW 4.9以上 1.5kW, 2.0kW 7.8以上 3.0kW 11.8以上 4.0kW, 5.0kW 16.1以上 0.25 0.33 1.35 50以下 80以下 110以下 （次ページにつづく） − 45 − 制動1回 釈放時間 励磁電流 許容 ms DC A 釈放電圧 当たりの 総仕事量 許容仕事量J ×103J （冷時） ＊ 10以下 20以下 15以下 15以下 0.25 0.30 0.35 （130） 以上 39.2 4.9 137 44.1 196 147 0.29 DC1V 137 44.1 0.41 以上 196 147 0.74 （100） 0.81 50以下 DC2V 0.90 196 392 DC2V 以上 1470 490 2156 8. モータ内蔵保持ブレーキ モータ シリーズ モータ出力 1.0kW イナーシャ 静摩擦トルク 吸引時間 ×10−4 N・m ms kg・m2 1.5kW, 2.0kW 13.7以上 MDMA 3.0kW 1.35 16.1以上 4.0kW 21.5以上 4.25 5.0kW 24.5以上 4.7 500W, 1.0kW 4.9以上 780 0.79 1176 1500 110以下 （130） 0.90 1470 2156 1.10 1078 2450 1.30 1372 2940 0.59 588 784 13.7以上 0.79 1176 1470 2.0kW∼5.0kW 24.5以上 1372 2940 0.59 588 784 0.83 1372 2940 0.75 1470 0.79 1176 1470 1372 2940 90以下 MFMA MGMA 1.35 1.5kW 7.8以上 4.7 2.5kW 21.6以上 4.5kW 31.4以上 900W 13.7以上 2.0kW 24.5以上 3.0kW, 4.5kW 58.8以上 8.75 1.35 （200） 70以下 50以下 （130） 25以下 （200） 80以下 70以下 （200） 35以下 （150） 150以下 100以下 80以下 4.7 （150） （200） 4.7 4.9以上 35以下 25以下 100以下 400W （200） 100以下 50以下 1.35 1.5kW 70以下 588 80以下 MHMA 制動1回 許容 釈放時間 励磁電流 ms DC A 釈放電圧 当たりの 総仕事量 許容仕事量J ×103J ＊ （冷時） 0.59 80以下 4.9以上 9. ダイナミックブレーキ 150以下 100以下 （450） 50以下 （130） 25以下 （200） 50以下 （130） 1.30 DC2V 以上 1470 2156 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 ＜ご注意＞ 1. ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になりダイナミックブレーキ動作中は、 短絡 電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。 2. ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時 から、ダイナミックブレーキが動作した場合は、3分間程度の停止時間を設けてください。 （F枠のアンプは、内蔵のダイナミックブレーキ回路が過熱したときに過電流保護（エラー コード No.14）が動作する場合があります。 ） ● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① 主電源オフ時 ② サーボオフのとき ③ 保護機能が動作したとき ④ コネクタ CN X5 の駆動禁止入力（CWL、CCWL）が動作したとき 上記①∼④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させる かフリーランとするかはパラメータで選択可能です。 ただし、制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態となります。 1.3 1.4 ・励磁電圧は DC24V ± 10％ ・＊保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。 （ ）はダイオード（株式会社ルネサス販売製 V03C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1°以下 ・許容角加速度：MAMA シリーズ…30000rad/s2 MSMD, MQMA, MSMA, MDMA, MHMA, MFMA, MGMA シリー ズ…10000rad/s2 ・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は 1000 万回 （ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数） − 46 − − 47 − 10. アンプとモータの組合せ一覧 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 インクリメンタル仕様 2500P/r ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単相 MAMA012P1＊ MAMA 200V MAMA022P1＊ 5000r/min 超ロー 単/三相 MAMA042P1＊ イナーシャ 200V MAMA082P1＊ MQMA011P1＊ 単相 MQMA021P1＊ 100V MQMA MQMA041P1＊ 3000r/min ロー MQMA012P1＊ 単相 イナーシャ MQMA022P1＊ 200V MQMA042P1＊ MSMD5AZP1＊ 単相 MSMD011P1＊ 100V MSMD021P1＊ MSMD041P1＊ MSMD 3000r/min MSMD5AZP1＊ ロー 単相 MSMD012P1＊ イナーシャ 200V MSMD022P1＊ MSMD042P1＊ MSMD082P1＊ 単/三相 MSMA102P1＊ 200V MSMA152P1＊ MSMA MSMA202P1＊ 3000r/min ロー 三相 MSMA302P1＊ イナーシャ 200V MSMA402P1＊ MSMA502P1＊ 単/三相 MDMA102P1＊ 200V MDMA152P1＊ MDMA MDMA202P1＊ 2000r/min ミドル 三相 MDMA302P1＊ イナーシャ 200V MDMA402P1＊ MDMA502P1＊ MHMA052P1＊ 単/三相 MHMA102P1＊ 200V MHMA MHMA152P1＊ 2000r/min MHMA202P1＊ ハイ MHMA302P1＊ 三相 イナーシャ MHMA402P1＊ 200V MHMA502P1＊ MFMA042P1＊ 単/三相 MFMA MFMA152P1＊ 200V 2000r/min ミドル MFMA252P1＊ 三相 イナーシャ MFMA452P1＊ 200V − 48 − 定格出力 100W 200W 400W 750W 100W 200W 400W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 500W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 400W 1.5kW 2.5kW 4.5kW 適用アンプ 機種名 MADDT1207 MBDDT2210 MCDDT3520 MDDDT5540 MADDT1107 MBDDT2110 MCDDT3120 MADDT1205 MADDT1207 MBDDT2210 MADDT1105 MADDT1107 MBDDT2110 MCDDT3120 MADDT1205 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 A枠 MADDT1207 MBDDT2210 MCDDT3520 B枠 C枠 MDDDT5540 D枠 MEDDT7364 MFDDTA390 E枠 MFDDTB3A2 MDDDT3530 MDDDT5540 MEDDT7364 MFDDTA390 MFDDTB3A2 MCDDT3520 MDDDT3530 MDDDT5540 MEDDT7364 MFDDTA390 MFDDTB3A2 MCDDT3520 MDDDT5540 MEDDT7364 MFDDTB3A2 F枠 D枠 E枠 F枠 C枠 D枠 E枠 F枠 C枠 D枠 E枠 F枠 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単/三相200V MGMA092P1＊ MGMA MGMA202P1＊ 1000r/min ミドル 三相 MGMA302P1＊ 200V イナーシャ MGMA452P1＊ 定格出力 900W 2.0kW 3.0kW 4.5kW 適用アンプ 機種名 枠 MDDDT5540 D枠 MFDDTA390 F枠 MFDDTB3A2 ＜お知らせ＞ 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。 適用モータ 機種名 電 源 モータシリーズ 定格回転数 単相 MAMA012S1＊ MAMA 200V MAMA022S1＊ 5000r/min 超ロー 単/三相 MAMA042S1＊ イナーシャ 200V MAMA082S1＊ MQMA011S1＊ 単相 MQMA021S1＊ 100V MQMA MQMA041S1＊ 3000r/min ロー MQMA012S1＊ 単相 イナーシャ MQMA022S1＊ 200V MQMA042S1＊ MSMD5AZS1＊ 単相 MSMD011S1＊ 100V MSMD021S1＊ MSMD041S1＊ MSMD 3000r/min MSMD5AZS1＊ ロー 単相 MSMD012S1＊ イナーシャ 200V MSMD022S1＊ MSMD042S1＊ MSMD082S1＊ 単/三相 MSMA102S1＊ 200V MSMA152S1＊ MSMA MSMA202S1＊ 3000r/min ロー 三相 MSMA302S1＊ イナーシャ 200V MSMA402S1＊ MSMA502S1＊ 単/三相 MDMA102S1＊ 200V MDMA152S1＊ MDMA MDMA202S1＊ 2000r/min ミドル 三相 MDMA302S1＊ イナーシャ 200V MDMA402S1＊ MDMA502S1＊ （次ページにつづく） − 49 − 定格出力 100W 200W 400W 750W 100W 200W 400W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 50W 100W 200W 400W 750W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 適用アンプ 機種名 MADDT1207 MBDDT2210 MCDDT3520 MDDDT5540 MADDT1107 MBDDT2110 MCDDT3120 MADDT1205 MADDT1207 MBDDT2210 MADDT1105 MADDT1107 MBDDT2110 MCDDT3120 MADDT1205 枠 A枠 B枠 C枠 D枠 A枠 B枠 C枠 A枠 A枠 B枠 A枠 B枠 C枠 A枠 MADDT1207 MBDDT2210 MCDDT3520 B枠 C枠 MDDDT5540 D枠 MEDDT7364 MFDDTA390 E枠 MFDDTB3A2 MDDDT3530 MDDDT5540 MEDDT7364 MFDDTA390 MFDDTB3A2 F枠 D枠 E枠 F枠 11. 保 証 適用モータ 電 源 モータシリーズ 定格回転数 機種名 MHMA052S1＊ 単/三相 MHMA102S1＊ 200V MHMA152S1＊ MHMA 2000r/min MHMA202S1＊ ハイ 三相 MHMA302S1＊ イナーシャ 200V MHMA402S1＊ MHMA502S1＊ 単/三相 MFMA042S1＊ MFMA 200V MFMA152S1＊ ミドル 2000r/min 三相 MFMA252S1＊ イナーシャ 200V MFMA452S1＊ 単/三相200V MGMA092S1＊ MGMA MGMA202S1＊ 三相 ミドル 1000r/min MGMA302S1＊ 200V イナーシャ MGMA452S1＊ 定格出力 500W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 3.0kW 4.0kW 5.0kW 400W 1.5kW 2.5kW 4.5kW 900W 2.0kW 3.0kW 4.5kW 適用アンプ 枠 機種名 C枠 MCDDT3520 MDDDT3530 D枠 MDDDT5540 E枠 MEDDT7364 MFDDTA390 F枠 MFDDTB3A2 MCDDT3520 MDDDT5540 MEDDT7364 MFDDTB3A2 MDDDT5540 MFDDTA390 MFDDTB3A2 C枠 D枠 E枠 F枠 D枠 F枠 ＜お知らせ＞ 1. 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。 2. アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。 アブソリュートでお使いになる場合は、次の操作を行ってください。 ①アブソリュートエンコーダ用電池を装着する。 ②パラメータ「アブソリュートエンコーダ設定（Pr0B）」を“1” （出荷設定）から“0” とする。 3. アブソリュート 17 ビット 7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場 合、バックアップ電池の配線は必要ありません。 保証期間 ● 製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、 無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ● 保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外 とさせていただきます。 使用上のご注意 ● 本製品は、 一般工業製品などを対象に製作しておりますので人命にかかわるような機器 およびシステムに用いられることを目的として設計・製造されたものではありません。 ● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際して は、安全装置を設置してください。 ● 本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・ クリーン度が要求される装置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお 問い合わせください。 ● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電 気の印加や入力電源・配線・部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることが あり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼動場所での動作可能範囲内の安 全性確保についてご配慮願います。 ● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、 実機および取付環境によっ てはモータベアリングの電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがあります ので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ● 本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーン ルーム等で使用される場合は、ご配慮願います。 ● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下でご使用の場合、 硫化によるチップ抵抗の断線や 接点の接触不良などが発生する恐れがありますのでご配慮願います。 ● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発 煙、発火などが起こる恐れがありますので、入力電圧には十分にご注意ください。 パナソニック株式会社 モータ社 営業グループ 東 京：〒 104-0031 東京都中央区京橋 2 丁目 13 番 10 号 京橋 MID ビル 7階 電話（03）3538-2961 FAX（03）3538-2964 大 阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 電話（072）870-3065 FAX（072）870-3151 − 50 − − 51 − アフターサービス（修理） 修理 修理のご相談はお買い求めの販売店へお申し付けください。 なお機械・装置等に設置されている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。 お問い合わせ ・お客様技術・お買物 相談窓口 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