AC サーボモータ･アンプ MINAS A シリーズ 取 扱 説 明 書 DV0P3230 ［この取扱説明書は、必ずお客様にお渡しください。 ］ ●このたびは、パナソニック AC サーボモータ・アンプ MINAS A シリーズを お買い上げいただきまして、まことにありがとうございました。 ●この取扱説明書をよくお読みのうえ、正しくお使いください。 そのあと保存し、必要なときにお読みください。 もくじ ページ ■安全上のご注意 ………………………………………… 6 ■保守・点検 ………………………………………………………… 10 ［ご使用の前に］ ページ ■はじめに …………………………………………………………… 12 概 要 ……………………………………………………………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………………………………………………… 12 12 13 14 ■各部のなまえ ……………………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 18 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 20 ■設置のしかた ……………………………………………………… 21 アンプ ……………………………………………………………………………………………………………… 21 モータ ……………………………………………………………………………………………………………… 22 ［準 備］ ページ ■システム構成と配線 ……………………………………………… 24 配線全体図 ………………………………………………………………………………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧表 ……………………………………………………………………………… 主回路の配線 ……………………………………………………………………………………………………… コネクタ CN SIG への配線(エンコーダとの接続） …………………………………………………………… コネクタ CN SER、CN NET への配線（パソコン・上位コントローラとの接続） ……………………… コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続）………………………………………………………… タイミングチャート ……………………………………………………………………………………………… サーボモータ内蔵保持ブレーキ ………………………………………………………………………………… ダイナミックブレーキ …………………………………………………………………………………………… 原点復帰動作の注意点 …………………………………………………………………………………………… 制御ブロック図 …………………………………………………………………………………………………… 24 26 28 32 34 35 36 40 42 44 45 ■パラメータとモードの設定 ……………………………………… 46 パラメータの概要 ………………………………………………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………………………………………………… 各モードの呼び出し方 …………………………………………………………………………………………… 操作の詳細（モニタモード）……………………………………………………………………………………… パラメータ設定モードでの操作 ………………………………………………………………………………… 操作の詳細（補助機能モード）…………………………………………………………………………………… 46 46 51 52 54 58 58 ■試運転 ……………………………………………………………… 61 試運転前の点検 …………………………………………………………………………………………………… 61 モータ・アンプのみでの試運転（JOG） ……………………………………………………………………… 62 CN I/F を接続し、モータ・アンプでの試運転 ………………………………………………………………… 62 2 ［位置制御モードの接続と設定］ ページ ご 使 用 の 前 に ■位置制御モード時の制御ブロック図 …………………………… 66 位置制御モード時の制御ブロック図 …………………………………………………………………………… 66 ■コネクタ CN I/F への配線 ……………………………………… 67 コネクタ CN I/F への配線例 …………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 …………………………………………………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 …………………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 ……………………………………………………… コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 ……………………………………………………… 上位制御機器との接続例 ………………………………………………………………………………………… 67 68 70 72 72 74 準 備 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータの設定 ………………………………………………… 80 機能選択関連 ……………………………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ………………………… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 …………………………………………………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ………………………………………………………………………………………… 位置制御関連 ……………………………………………………………………………………………………… 速度制御関連 ……………………………………………………………………………………………………… トルク制御関連 …………………………………………………………………………………………………… 各種シーケンス関連 ……………………………………………………………………………………………… ［速度制御モードの接続と設定］ 80 82 84 84 86 89 89 89 ページ ■速度制御モード時の制御ブロック図 …………………………… 94 速度制御モード時の制御ブロック図 …………………………………………………………………………… 94 ■コネクタ CN I/F への配線 ……………………………………… 95 コネクタ CN I/F への配線例 …………………………………………………………………………………… 95 インターフェイス回路 …………………………………………………………………………………………… 96 コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 …………………………………………………………… 98 コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 …………………………………………………… 100 コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 …………………………………………………… 100 ■パラメータの設定 ………………………………………………… 102 機能選択関連 …………………………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……………………… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………………………………………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………………………………………………… ［トルク制御モードの接続と設定］ 102 106 107 107 108 109 111 111 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調 整 困 っ た と き ページ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ………………………… 116 トルク制御モード時の制御ブロック図 ……………………………………………………………………… 116 3 資 料 ■コネクタ CN I/F への配線 ……………………………………… 117 コネクタ CN I/F への配線例 ………………………………………………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 ………………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 …………………………………………………… コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 …………………………………………………… 117 118 120 122 122 ■パラメータの設定 ………………………………………………… 124 機能選択関連 …………………………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……………………… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………………………………………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………………………………………………… ［フルクローズ制御］ 124 127 128 128 129 129 130 131 ページ ■フルクローズ制御の概要 ………………………………………… 136 フルクローズ制御とは ………………………………………………………………………………………… 136 フルクローズ仕様の制御モード切り替え …………………………………………………………………… 137 ■制御モード別ブロック図 ………………………………………… 139 セミクローズ制御モードの場合 ……………………………………………………………………………… フルクローズ制御モードの場合 ……………………………………………………………………………… ハイブリッド制御モードの場合 ……………………………………………………………………………… 速度／外部エンコーダ制御モードの速度制御モードでの場合 …………………………………………… 速度／外部エンコーダ制御モードの外部エンコーダ制御モードでの場合 ……………………………… 速度／セミクローズ制御モードの速度制御モードでの場合 ……………………………………………… 速度／セミクローズ制御モードのセミクローズ制御モードでの場合 …………………………………… 139 140 141 142 143 144 145 ■コネクタ CN I/F への配線 ……………………………………… 146 インターフェイスコネクタ CN I/F の制御モード別機能切替一覧 ……………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………………………………………………… コネクタ CN SIG ……………………………………………………………………………………………… コネクタ CN I/F ………………………………………………………………………………………………… 146 148 150 150 ■外部スケールへの配線 …………………………………………… 154 外部スケールのインターフェイス仕様 ……………………………………………………………………… 154 外部スケールの配線 CN SIG ………………………………………………………………………………… 154 ■パラメータ設定 …………………………………………………… 156 機能選択関連 …………………………………………………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 ……………………… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………………………………………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………………………………………………… フルクローズ関連 ……………………………………………………………………………………………… 4 156 158 160 160 162 165 165 165 168 ［調 整］ ページ ゲイン調整の目的 ……………………………………………………………………………………………… ゲイン調整の種類 ……………………………………………………………………………………………… ゲイン調整の手順 ……………………………………………………………………………………………… ノーマルオートゲインチューニングの操作方法 …………………………………………………………… リアルタイムオートゲインチューニングの操作方法 ……………………………………………………… 手動でのゲイン調整 …………………………………………………………………………………………… 機械共振の低減のために ……………………………………………………………………………………… ［困ったとき］ ご 使 用 の 前 に 172 172 173 174 175 175 180 準 備 接 続 と 設 定 ページ ■トラブル時に ……………………………………………………… 182 位 置 制 御 モ ー ド の 確認ポイント …………………………………………………………………………………………………… 182 保護機能（アラームコードとは）……………………………………………………………………………… 182 接速 保護機能（アラームコードの詳細）…………………………………………………………………………… 183 続 度 ■トラブルシューティング ………………………………………… 187 回転しない ……………………………………………………………………………………………………… 回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ………………………………………… 位置決め精度が悪い …………………………………………………………………………………………… 原点位置がずれる ……………………………………………………………………………………………… モーターから異常音がする、振動する ……………………………………………………………………… オーバーシュート。アンダーシュートする／モータが過熱する（モータ焼損）………………………… 回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する ………………………………………… 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい ………………………… パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………………………………………………… PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する … ［資 料］ ページ アブソリュートシステムの概要 ……………………………………………………………………………… 通信制御ソフトウェア「PANATERM」の概要 …………………………………………………………… 通 信 …………………………………………………………………………………………………………… パラメータのための分周比の考え方 ………………………………………………………………………… 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ……………………………………………………………………………… 出力軸の許容荷重 ……………………………………………………………………………………………… オプション部品 ………………………………………………………………………………………………… 推奨部品 ………………………………………………………………………………………………………… 外形寸法図 ……………………………………………………………………………………………………… アンプ ブロック図 …………………………………………………………………………………………… 仕様（アンプ）…………………………………………………………………………………………………… モータ特性 ……………………………………………………………………………………………………… ［さくいん］ 187 187 188 189 189 190 190 190 190 190 192 202 204 230 232 235 236 249 250 262 264 265 と制 設御 定モ ー ド の 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の フ ル ク ロ ー ズ 制 御 調 整 困 っ た と き ページ ア行 / カ行 / サ行 ……………………………………………………………………………………………… タ行 ……………………………………………………………………………………………………………… ハ行 ……………………………………………………………………………………………………………… マ行 ……………………………………………………………………………………………………………… 272 273 274 275 5 資 料 ■ 安全上のご注意 必ずお守りください お使いになる人や他の人への危害、財産への損害を未然に防止するため、必ずお守りいただくこと を、次のように説明しています。 ■表示内容を無視して誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を、次の表示で区分し、説明しています。 危険 この表示の欄は、 「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じることが想定さ 注意 この表示の欄は、 「傷害を負う可能性または物的損害のみが発生する可能性が想定 れる」内容です。 される」内容です。 ■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で区分し、説明しています。 （下記は絵表示の一例です。） このような絵表示は、してはいけない「禁止」内容です。 このような絵表示は、必ず実行していただく「強制」内容です。 危険 水のかかる場所、腐食性の雰囲気、引火 性のガスの雰囲気、可燃性の物の近くで 使用しない 火災の原因になります。 過電流保護装置・漏電遮断器・温度過昇 防止装置・非常停止装置を必ず設置する 感電・けが・火災の防止に なります。 アンプ・モータのアース端子は必ず接地 する 感電の防止になります。 6 ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加 えたり、重いものをのせたり、はさみこ んだりしない 感電・故障・破損の原因に なります。 移動・配線・点検は電源を切ってから10 分以上経過した後に行う 配線作業は電気工事の専門家が必ず行う 感電の防止になります。 緊急時に即時に運転を停止し電源を遮断 できるように、外部に非常停止回路を設 置する けが・感電・火災・故障・ 破損の防止になります。 危険 地震時に、 火災および人身事故などが起こ らないよう確実に設置・据え付けを行う 感電・けが・火災の防止に なります。 運転中モータの回転部は絶対に触らない 出力軸（回転部） けがの原因になります。 アンプの内部には絶対手を入れない やけど・感電の原因にな ります。 モータを外部から駆動しない 地震発生のあとは、必ず安全性の確認を 行う 感電・けが・火災の防止に なります。 モータ、アンプ、回生抵抗は金属などの 不燃物に取り付ける 火災の原因になります。 モータ、アンプ、回生抵抗の近くには可 燃物を置かない 火災の原因になります。 火災の防止になります。 モータの相順、エンコーダの配線は正し く配線する けが・故障・破損の防止に なります。 モータ、アンプ、アンプの外付け回生抵 抗は、温度が高くなるので触らない やけどの原因になります。 7 ■ 安全上のご注意 必ずお守りください 注意 運搬時は、ケーブルやモータの軸を持た ない けがの原因になります。 モータとアンプは指定された組合せで使 用する 放熱孔をふさいだり、異物を入れない 感電・火災の原因になります。 配線は正しく確実に行う けが・感電の防止になります。 火災の防止になります。 モータのアイボルトはモータ運搬にのみ 使用し、機械の運搬には使用しない 主電源側に設置した電磁接触器でモータ の運転、停止は絶対に行わない 故障の原因になります。 けが・故障の防止になります。 指定された取り付け方向を守る 製品の上にのぼったり、重いものをのせ たりしない 感電・けが・故障・破損の 原因になります。 故障の防止になります。 モータの軸に強い衝撃を加えない 本体質量や商品の定格出力に見合った適 切な取り付けを行う けが・故障の防止になります。 故障の原因に なります。 設置したアンプの周囲温度を許容周囲温 度以下にする 製品に強い衝撃を与えない 故障の原因になります。 8 故障の防止になります。 注意 指定された電圧を守る 感電・けが・火災の防止になり ます。 極端なゲイン調整・変更はしない 機械の運転・動作を不安定にさせない けがの原因になります。 モータの内蔵ブレーキは、動いている負 荷を停止させる「制動用」に使用しない けが・故障の原因になります。 頻繁な主電源の投入、遮断はしない 故障の原因になります。 試運転はモータを固定し機械系と切り離し た状態で動作確認後、 機械系に取り付ける けがの防止になります。 停電発生時の復電後、突然再始動する可 能性があるため、機械には近寄らない 再始動しても人に対する安全を確保する 機械の設定を行う けがの原因になります。 ブレーキ制御用リレーと直列に非常停止 で遮断するリレーを接続する けが・故障の防止になります。 エラー発生時は原因を取り除き、安全を 確保した後、エラー解除し、再始動する けがの防止になります。 絶対に改造・分解・修理をしない 火災、感電、けがの原因になり ます。 電池を廃棄する場合、電池をテープなど で絶縁して、自治体の条例に従って廃棄 する 廃棄する場合は産業廃棄物として処理する 9 ■保守・点検 ・安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。 保守・点検時のお願い （1）電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。 （2）電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面 パネルの LED 表示が消えてしばらく（10 分以上放置）してから行ってください。 （3）サーボアンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）は実施しないでください。アンプが破損します。 点検項目と周期 一般的・正常な使用条件 周囲条件・年平均 30℃、負荷率 80％以下で１日当たり 20 時間以下 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。 区 分 点検周期 日常点検 日常 定期点検 １年 点 検 項 目 ・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認 ・異常振動、異常音はないか ・主回路電圧は正常か ・異臭はしないか ・風穴に糸くずなどが付いていないか ・操作部の清掃状態 ・配線が損傷していないか ・設備接続部の緩み・芯ズレがないか ・負荷側で異物の噛み込みがないか ・締め付け部の緩みはないか ・過熱のあとはないか ・端子台が損傷していないか ＜注意＞ 定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。 部品交換の目安 環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要です。 分解修理は弊社以外で行わないでください 禁止 商 品 名 部 品 名 平滑コンデンサ 冷却ファン アンプ プリント基板のアルミ電 解コンデンサ 標準交換年数 （時間） 備 考 約5年 2∼3年 （1 ∼ 3 万時間） 約5年 約 10 万回 突入電流防止リレー ベアリング オイルシール モータ エンコーダ アブソリュートエンコー ダの電池 10 （寿命は使用条件によっ 標準交換年数は参考年数です。 て変わります） 3∼5年 （2 ∼ 3 万時間 ） 5000 時間 3∼5年 （2 ∼ 3 万時間 ） 使用開始より 1 年間 標準交換年数に満たない場合でも異常が発生した 場合、交換が必要です。 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［ご使用の前に］ ページ ■はじめに ……………………………………………… 12 概 要 ……………………………………………………………………… アンプの機種確認 ………………………………………………………… モータの機種確認 ………………………………………………………… アンプとモータの組合せ確認 …………………………………………… 12 12 13 14 ■各部のなまえ ………………………………………… 18 アンプ ……………………………………………………………………… 18 モータ ……………………………………………………………………… 20 ■設置のしかた ………………………………………… 21 アンプ ……………………………………………………………………… 21 モータ ……………………………………………………………………… 22 11 ■はじめに 概 要 マシンを高速駆動する高性能ACサーボモータ・アンプ MINAS-A シリーズは、サーボモータの容量が小容量の30W から大容量の 7.5kW までと幅広い容量に対応いたします。 しかも、高性能 CPU の採用により速度応答周波数 500Hz を実現し、稼動マシンの高速化に貢献し、フルクローズ 制御の標準対応やオートチューニング機能を搭載し幅広い分野でお使いいただけます。 モータは、高分解能 17 ビットアブソリュートエンコーダ仕様と 2500p/r インクリメンタルエンコーダ仕様のモー タを標準ラインナップ。アンプでは、 17 ビットエンコーダ仕様と 2500p/r インクリメンタルエンコーダ仕様の 2 タイプをラインナップ。 特に、17 ビットタイプのアンプはインクリメンタルタイプとアブソリュートタイプの両方のエンコーダーに共用可 能です。 本書は、これらのすぐれた特長を持つMINAS-A シリーズの機能を正しく充分活用していただくためにご用意いたし ました。 ご注意――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― （1）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。 （2）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。 アンプの機種確認 銘板の内容 AC SERVO DRIVER 機種名 定格入力電圧 適用モータの定格出力 MODEL No. MSDA3A1A1A Voltage Phase F.L.C Freq. Power INPUT OUTPUT 100-115V 32V 1ø 3ø 1.0A 1.0A 50/60Hz 0~333.3Hz 30W エンコーダパルス数 定格出力電流 ENCODER 17bits Serial No. 00010001 Use Copper Conductors Only Refer to Manual for Wiring and Wire Size Refer to Manual for Over Load Protection 製造番号（シリアルナンバー） 機種名の見方 M S D A 3 A 1 A 1 A 1~3 4 5~6 7 8 9 10 11~12 適用モータ 記号 特殊仕様 適用モータ MSD MSM（ローイナーシャ） 設計順位2（A・B…） A, B：標準 MDD MDM（ミドルイナーシャ） MHD MHM（ハイイナーシャ） MFD MFM（フラットタイプ） MQD MQM（フラットタイプ） MGD MGM（ミドルイナーシャ） シリーズ名 A：Aシリーズ 設計順位1（1・2…） 1：標準 ロータリエンコーダ仕様 （表1-b参照） 電源電圧仕様 1：単相100V 2：単相200V 3：三相200V 5：三相／単相200V共用 適用モータ定格出力 (表1-a参照） 12 ［ご使用の前に］ ご 使 用 の 前 に モータの機種確認 銘板の内容 AC SERVO MOTOR MODEL No. MSMA022A1A INPUT 3ØAC 92 V 1.6 A RATED OUTPUT 0.2 kW Hz RATED FREQ. 200 RATED REV. 3000 r/min 機種名 定格出力 定格回転速度 CONT. TORQUE 0.64 Nm RATING S1 INS. CLASS B (TÜV) A (UL) IP65 CONNECTION SER No. 00010001 製造番号（シリアルナンバー） MatsushitaElectric Industrial Co..Ltd. Made in Japan 機種名の見方 M S M A 0 2 2 A 1 A 1~3 4 5~6 7 8 9 10 11~12 特殊仕様 記号 タイプ モータ構造 （表1-c 参照） MSM ローイナーシャ MDM ミドルイナ−シャ MHM ハイイナーシャ 設計順位 1：標準 MFM フラットタイプ MQM フラットタイプ MGM ミドルイナ−シャ ロータリエンコーダ仕様 （表1-b参照） シリーズ名 A：Aシリーズ 表 1-a モータ定格出力 電圧仕様 定格出力 1：100V （表1-a 参照） 2：200V Z：100/200V共用 記号 定格出力 記号 定格出力 3A 30W 12 1.2kW 5A 50W 15 1.5kW 01 100W 20 2kW 02 200W 25 2.5kW 03 300W 30 3kW 04 400W 35 3.5kW 05 500W 40 4kW A 06 600W 45 4.5kW C* 08 750W 50 5kW 09 900W 60 6kW 10 1kW 75 表 1-b 記号 D 7.5kW ロータリエンコーダ仕様 仕 様 方式 パルス数 分解能 リード線 インクリメンタル アブソ／ 2500P/r 10000 11 芯 17 ビット 131072 7芯 17 ビット 131072 7芯 インクリ共用 アブソ／ インクリ共用 ＊ MSMA30W ∼750W、MQMA100W ∼ 400Wに適用します。 表 1-c オイル シール なし あり モータ構造 ストレート 軸 キー溝 D カット * なし A E N あり B F P なし C G Q あり D H R 保持ブレーキ ＊ MSMA30W ∼ 750W、MQMA100W ∼400W に適用します。 13 ■はじめに アンプとモータの組合せ確認 本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。 適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。 インクリメンタル仕様 2500P/r 適用モータ アンプ電源 アンプ機種名 アンプの枠 シリーズ名 MSDA3A1A1A MSDA5A1A1A 単相 100V 単相 200V 三相／単相 200V 1枠 MSMA011A ＊＊ 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 30W MSMA5AZA ＊＊ MSDA011A1A 50W 100V 100W MSDA021A1A 2枠 MSMA021A ＊＊ 200W MSDA041A1A 3枠 MSMA041A ＊＊ 400W MSDA022A1A 2枠 MSMA022A ＊＊ 200W MSDA042A1A 3枠 MSMA042A ＊＊ 400W MSDA3A5A1A MSMA3AZA ＊＊ 30W MSDA5A5A1A MSMA5AZA ＊＊ 50W MSMA012A ＊＊ 100W MSMA3AZA ＊＊ 30W MSDA3A3A1A 1枠 MSDA5A3A1A MSMA MSMA5AZA ＊＊ 50W MSDA013A1A ロー MSMA012A ＊＊ 100W イナーシャ MSMA022A ＊＊ MSDA023A1A 200W MSDA043A1A 2枠 MSMA042A ＊＊ MSDA083A1A 3枠 MSMA082A ＊＊ 750W MSMA102A ＊＊ 1.0kW MSDA153A1A MSMA152A ＊＊ 1.5kW MSDA203A1A MSMA202A ＊＊ 2.0kW MSDA253A1A MSMA252A ＊＊ 2.5kW MSDA303A1A MSMA302A ＊＊ 3.0kW MSMA352A ＊＊ 3.5kW MSMA402A ＊＊ 4.0kW MSDA453A1A MSMA452A ＊＊ 4.5kW MSDA503A1A MSMA502A ＊＊ 5.0kW MSDA103A1A 4-2 枠 4-3 枠 MSDA353A1A MSDA403A1A 14 電圧仕様 MSMA3AZA ＊＊ MSDA015A1A 三相 200V 機種名 5枠 200V 400W インクリ 3000r/min 2500P/r 11 芯 ［ご使用の前に］ 適用モータ アンプ電源 アンプ機種名 アンプの枠 シリーズ名 MDDA083A1A 750W 1.0kW MDDA153A1A MDMA152A ＊＊ 1.5kW MDDA203A1A MDMA202A ＊＊ 2.0kW 4-2 枠 4-3 枠 MDMA MDMA252A ＊＊ ミドル MDMA302A ＊＊ イナーシャ MDMA352A ＊＊ 3.5kW MDMA402A ＊＊ 4.0kW MDDA453A1A MDMA452A ＊＊ 4.5kW MDDA503A1A MDMA502A ＊＊ 5.0kW MDMA752A ＊＊ 7.5kW MDDA303A1A MDDA353A1A MDDA403A1A MDDA753A1A MDDA753A1B 5枠 6枠 MHDA053A1A MHDA103A1A 4-2 枠 MHDA153A1A MHDA203A1A 4-3 枠 MHDA303A1A MHDA403A1A 5枠 MHMA ハイ イナーシャ MHDA503A1A MHMA052A ＊＊ 500W MHMA102A ＊＊ 1.0kW MHMA152A ＊＊ 1.5kW MHMA202A ＊＊ MHMA302A ＊＊ 200V 2.0kW 2000r/min 1500r/min 2000r/min 3.0kW MHMA402A ＊＊ 4.0kW MHMA502A ＊＊ 5.0kW MHMA752A ＊＊ 7.5kW MFDA043A1A 3枠 MFMA042A ＊＊ 400W 2500P/r MFMA082A ＊＊ 750W 11 芯 MFDA253A1A MFDA353A1A MFDA453A1A MGDA033A1A MGDA063A1A MGDA093A1A MGDA123A1A 4-2 枠 4-3 枠 MGDA303A1A MFMA フラット タイプ 5枠 3枠 4-2 枠 4-3 枠 MGDA203A1A MFMA152A ＊＊ MFMA252A ＊＊ 1.5kW 200V 2.5kW MFMA352A ＊＊ 3.5kW MFMA452A ＊＊ 4.5kW MGMA032A ＊＊ 300W MGMA062A ＊＊ 600W MGMA MGMA092A ＊＊ 900W ミドル MGMA122A ＊＊ 1.2kW イナーシャ MGMA202A ＊＊ 5枠 MGDA453A1A 200V 2.0kW MGMA302A ＊＊ 3.0kW MGMA452A ＊＊ 4.5kW MGDA603A1A 6枠 MGMA602A ＊＊ 6.0kW MQDA011A1A 1枠 MQMA011A ＊＊ MQDA021A1A 2枠 MQMA021A ＊＊ MQDA041A1A 3枠 MQMA041A ＊＊ 400W MQDA022A1A 2枠 MQMA MQMA022A ＊＊ 200W MQDA042A1A 3枠 フラット MQMA042A ＊＊ タイプ MQMA012A ＊＊ MQDA015A1A MQDA013A1A 三相 200V 3.0kW 6枠 MFDA153A1A 三相／単相 200V 2.5kW 200V MHDA753A1B MFDA083A1A 単相 200V 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 MDMA102A ＊＊ MDDA253A1A 単相 100V 電圧仕様 MDMA082A ＊＊ MDDA103A1A 三相 200V 機種名 1枠 MQDA023A1A MQDA043A1A 2枠 100V 200V 1500r/min インクリ 2000r/min 1000r/min 100W 200W 3000r/min 400W 100W MQMA012A ＊＊ 100W MQMA022A ＊＊ 200W MQMA042A ＊＊ 400W 15 ご 使 用 の 前 に ■はじめに アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット 適用モータ アンプ電源 アンプ機種名 アンプの枠 シリーズ名 MSDA3A1D1A MSDA5A1D1A 単相 100V 単相 200V 三相／単相200V MSDA011D1A 電圧仕様 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 MSMA3AZC ＊＊ 30W MSMA5AZC ＊＊ 50W MSMA011C ＊＊ 100V 100W MSDA021D1A 2枠 MSMA021C ＊＊ 200W MSDA041D1A 3枠 MSMA041C ＊＊ 400W MSDA022D1A 2枠 MSMA022C ＊＊ 200W MSDA042D1A 3枠 MSMA042C ＊＊ 400W MSDA3A5D1A MSMA3AZC ＊＊ 30W MSDA5A5D1A MSMA5AZC ＊＊ 50W MSDA015D1A MSMA012C ＊＊ 100W MSDA3A3D1A 三相 200V 1枠 機種名 1枠 MSMA3AZC ＊＊ 30W アブソ MSDA5A3D1A MSMA MSMA5AZC ＊＊ 50W インクリ共用 MSDA013D1A ロー MSMA012C ＊＊ 100W MSDA023D1A イナーシャ MSMA022C ＊＊ 200W MSDA043D1A 2枠 MSMA042C ＊＊ MSDA083D1A 3枠 MSMA082C ＊＊ 750W MSMA102D ＊＊ 1.0kW MSMA152D ＊＊ 1.5kW MSMA202D ＊＊ 2.0kW MSMA252D ＊＊ 2.5kW MSDA303D1A MSMA302D ＊＊ 3.0kW MSDA353D1A MSMA352D ＊＊ 3.5kW MSDA103D1A MSDA153D1A MSDA203D1A MSDA253D1A MSDA403D1A 4-2 枠 4-3 枠 5枠 200V 3000r/min 17 ビット 7芯 400W MSMA402D ＊＊ 4.0kW MSDA453D1A MSMA452D ＊＊ 4.5kW MSDA503D1A MSMA502D ＊＊ 5.0kW ＜お知らせ＞ 1.アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。 アブソリュートでお使いになる場合のは、次の操作を行ってください。 ①アブソリュートエンコーダ用電池（P.246 資料編「オプション部品」参照）を装着する。 ②パラメータ「アブソリュートエンコーダ設定（Pr0B） 」を“1”（出荷設定） から“0”とする。 2.アブソリュート 17 ビット7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場合、バックアップ電池の配線 は必要ありません。 3.フルクローズ制御はアブソ／インクリ共用仕様 17 ビットのアンプのみ対応します。 16 ［ご使用の前に］ 適用モータ アンプ電源 アンプ機種名 アンプの枠 シリーズ名 MDDA083D1A 750W 1.0kW MDDA153D1A MDMA152D ＊＊ 1.5kW MDDA203D1A MDMA202D ＊＊ 2.0kW 4-2 枠 4-3 枠 MDMA MDMA252D ＊＊ ミドル MDMA302D ＊＊ イナーシャ MDMA352D ＊＊ 3.5kW MDMA402D ＊＊ 4.0kW MDDA453D1A MDMA452D ＊＊ 4.5kW MDDA503D1A MDMA502D ＊＊ 5.0kW MDMA752D ＊＊ 7.5kW MDDA303D1A MDDA353D1A MDDA403D1A MDDA753D1A MDDA753D1B 5枠 6枠 MHDA053D1A MHDA103D1A MHDA203D1A 4-3 枠 MHDA303D1A MHDA403D1A 500W 1.0kW MHMA MHMA152D ＊＊ 1.5kW ハイ MHMA202D ＊＊ イナーシャ MHMA302D ＊＊ 5枠 200V 2.0kW 2000r/min 1500r/min 2000r/min 3.0kW MHMA402D ＊＊ 4.0kW MHMA502D ＊＊ 5.0kW MHDA753D1B 6枠 MHMA752D ＊＊ 7.5kW MFDA043D1A 3枠 MFMA042D ＊＊ 400W インクリ共用 MFMA082D ＊＊ 750W 17 ビット MFDA083D1A MFDA153D1A MFDA253D1A MFDA353D1A MFDA453D1A MGDA033D1A MGDA063D1A MGDA093D1A MGDA123D1A 4-2 枠 4-3 枠 MGDA303D1A MFMA フラット タイプ 5枠 3枠 4-2 枠 4-3 枠 MGDA203D1A MFMA152D ＊＊ MFMA252D ＊＊ 1.5kW 200V 2.5kW MFMA352D ＊＊ 3.5kW MFMA452D ＊＊ 4.5kW MGMA032D ＊＊ 300W MGMA062D ＊＊ 600W MGMA MGMA092D ＊＊ ミドル MGMA122D ＊＊ イナーシャ MGMA202D ＊＊ 2.0kW MGMA302D ＊＊ 3.0kW 5枠 MGDA453D1A 1.2kW MGMA452D ＊＊ 4.5kW 6枠 MGMA602D ＊＊ 6.0kW MQDA011D1A 1枠 MQMA011C ＊＊ MQDA021D1A 2枠 MQMA021C ＊＊ MQDA041D1A 3枠 MQMA041C ＊＊ 400W MQDA022D1A 2枠 MQMA MQMA022C ＊＊ 200W MQDA042D1A 3枠 フラット MQMA042C ＊＊ 400W タイプ MQMA012C ＊＊ MQDA015D1A 1枠 MQDA023D1A MQDA043D1A 2枠 MQMA012C ＊＊ 1500r/min 2000r/min アブソ 7芯 900W 200V MGDA603D1A MQDA013D1A 三相 200V 3.0kW MHMA102D ＊＊ MHDA503D1A 三相／単相 200V 2.5kW 200V MHMA052D ＊＊ 4-2 枠 MHDA153D1A 単相 200V 定格出力 定格回転速度 エンコーダ仕様 MDMA102D ＊＊ MDDA253D1A 単相 100V 電圧仕様 MDMA082D ＊＊ MDDA103D1A 三相 200V 機種名 1000r/min 100W 100V 200V 200W 3000r/min 100W 100W MQMA022C ＊＊ 200W MQMA042C ＊＊ 400W 17 ご 使 用 の 前 に ■各部のなまえ アンプ ■1 ∼3枠 モード切換ボタン セットボタン 取付用ブラケット MODE SET 表示用LED（6桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN ロータリスイッチ（ID） チェックピン 端子台 通信用コネクタ1 CN NET 通信用コネクタ2 CN SER 主電源入力 接続端子 （L1, L2, L3） カバー固定ネジ 制御電源入力 接続端子 （r, t） 上位装置等 接続コネクタ CN I/F 外部回生抵抗 接続端子 （P, B2） アース接続ネジ （2ケ所） エンコーダ 接続コネクタ CN SIG 端子台カバー モータ接続端子 （U, V, W） 例：MSDA023A1A（200V 200W：1 枠） 取付用ブラケット ■4 ∼5枠 モード切換ボタン セットボタン MODE SET 表示用LED（6桁） ロータリスイッチ（ID） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN チェックピン 端子台 通信用コネクタ1 CN NET 主電源入力 接続端子 （L1, L2, L3） 制御電源入力 接続端子 （r, t） 外部回生抵抗 接続端子 （P, B2） 通信用コネクタ2 CN SER 上位装置等 接続コネクタ CN I/F エンコーダ 接続コネクタ CN SIG モータ接続端子 （U, V, W） アース接続ネジ （2ケ所） 端子台カバー 例：MSDA103A1A（200V 1.0kW：4 枠） 18 カバー固定ネジ ［ご使用の前に］ ご 使 用 の 前 に ■6枠 ロータリスイッチ（ID） チェックピン モード切換ボタン セットボタン SET MODE アース接続端子 表示用LED（6桁） データ設定ボタン ：SHIFT ：UP ：DOWN 通信用コネクタ1 CN NET 通信用コネクタ2 CN SER 上位装置等 接続コネクタ CN I/F 主電源入力端子 （L1, L2, L3） R, S, T 回生抵抗 接続端子 （P, B） エンコーダ 接続コネクタ CN SIG 接続なし モータ接続端子 （U, V, W） 端子台カバー アース接続端子 制御電源 入力端子 FAN停止信号 出力端子 カバー固定ネジ 端子台アクリルカバー 回生抵抗 過熱検出入力端子 例：MDDA753A1A（200V 7.5kW：6 枠） ＜お知らせ＞ 機種毎の詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。（P.258 ∼ P.261） 19 ■各部のなまえ モータ ■ 30W ∼ 750W モータケーブル エンコーダケーブル ロ−タリエンコ−ダ ブレーキケーブル用コネクタ （電磁ブレーキ付モータのみ） フレーム フランジ 取付用穴（4ケ所） 例：小形ローイナーシャタイプ（MSMA シリ−ズ 750W 以下） ■ 1kW ∼ 7.5kW フレーム フランジ 取付用穴（4ケ所） 例：大形ミドルイナーシャタイプ（MDMA シリ−ズ 7.5kW） ＜お知らせ＞ 機種毎の詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。（P.250 ∼ P.257） 20 ■設置のしかた ［ご使用の前に］ ご 使 用 の 前 に アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。 アンプ 設置場所 ① ② ③ ④ 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。 腐食性・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 振動のない場所。 環境条件 項 目 周囲温度 周囲湿度 保存温度 保存湿度 振 動 標 高 条 件 0 ∼ 55℃（凍結なきこと） 90％RH 以下（結露なきこと） − 20℃∼ 80℃（凍結なきこと） 90％RH 以下（結露なきこと） 5.9m/s2（0.6G）以下 10 ∼ 60Hz 1000 m 以下 取り付け方法 ① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。 アンプは 3 枠以下（∼ 750 W） ：ベースマウント形（背面取付け、ブラケット A） 4 枠以上（1 kW ∼） ：ラックマウント形（前面取付け、 ブラケット B）が標準です。 （1 ∼ 3 枠） （4 − 2 ∼ 4 − 3、5 枠、6 枠） ブラケットB ブラケットA MSDA 750W以下 MQDA MFDA 400W MSDA 1kW以上 MDDA MHDA MFDA 750W以上 MGDA300W以上 ② 取り付け面を変更する場合は、 オプションとして準備している取り付けブラケットをご使用ください。 （P.245参照） 取り付け方向と間隔 ファン ファン 100 ㎜ 以上 ・効果的な冷却を行うために、周囲 空間を十分に取る。 ・制御盤内温度を均一化するため、 ファンを設置する。 ・制御盤内環境は、右記の環境条件 を守ってください。 ID SET MODE IM SP ID G IM I/F SET MODE SP SET MODE IM I/F 10 ㎜ 以上 40 ㎜ 以上 ID G SP ID G IM I/F 10 ㎜ 以上 SET MODE SP G I/F 10 ㎜ 以上 40 ㎜ 以上 SIG SIG SIG U U U V V V SIG V W W W W U 100 ㎜ 以上 21 ■設置のしかた モータ 設置場所 ① ② ③ ④ 雨水や直射日光が当たらない屋内 腐食性・引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。 点検・清掃のしやすい場所。 環境条件 項 目 条 件 周囲温度 0 ∼ 40℃（凍結なきこと） 周囲湿度 85％RH 以下（結露なきこと） 保存温度 保存湿度 − 20℃∼ 80℃（凍結なきこと） 85％RH 以下（結露なきこと） 振 動 モータのみ 減速機付 （回転時） 衝 撃 モータのみ 減速機付 回転時 49m/s2（5G）以下、停止時 24.5m/s2（2.5G）以下 24m/s2（2G）以下 98m/s2（10G）以下 98m/s2（10G）以下 取り付け方法 モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。 ① 水平方向取り付け ・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。 ② 垂直方向取り付け ・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを使う。 油水対策 ① モータ本体（コネクタ部は除く）に水滴や油滴がかかる場所では、モータの保護方式（IP65 対応）で保護で きますが、油、水がモータに降りかかるような環境では使わない。 ② 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の侵入を防ぐため、 モータ ケーブル オイルシール付きモータを使う。 ③ ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。 ケーブルへのストレス 油、水 ① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。 ② 特にサーボモータが移動する用途では、 モータ付属のケーブルを固定し、 その先に接続される延長用の中継ケー ブルをケーブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。 ③ ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ R20mm 以上）。 出力軸の許容荷重 ① 設置時、運転時、軸に印加されるラジアル荷重、スラスト荷重は機種毎に定められた許容値を満足するように 機械系を設計する。 ② リジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。 （過大な曲げ荷重による軸折損やベアリン グ寿命の原因） ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためサーボモータ専用のできるだけ剛性の高い、 フ レキシブルカップリングを使用する。 ④ 機種毎の出力軸の許容荷重は P.235 資料編「軸許容荷重一覧」を参照。 設置上のお願い ① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、 軸にハンマーなどで直接衝 撃をかけない。 （反負荷側軸端に取り付けている、エンコーダを損傷する） ② 芯出しは、十分にする。（不十分ですと、振動を起こし、軸受を傷める） 22 モータ LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［準 備］ ページ ■システム構成と配線 ………………………………… 24 配線全体図 ………………………………………………………………… アンプと適用する周辺機器一覧表 ……………………………………… 主回路の配線 ……………………………………………………………… コネクタ CN SIG への配線(エンコーダとの接続）…………………… コネクタ CN SER、CN NET への配線 （パソコン・上位コントローラとの接続）…………………………… コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続）………………… タイミングチャート ……………………………………………………… サーボモータ内蔵保持ブレーキ ………………………………………… ダイナミックブレーキ …………………………………………………… 原点復帰動作の注意点 …………………………………………………… 制御ブロック図 …………………………………………………………… 24 26 28 32 34 35 36 40 42 44 45 ■パラメータとモードの設定 ………………………… 46 パラメータの概要 ………………………………………………………… パラメータの構成と一覧 ………………………………………………… 設定のしかた ……………………………………………………………… 各モードの呼び出し方 …………………………………………………… 操作の詳細（モニタモード） …………………………………………… パラメータ設定モードでの操作 ………………………………………… 操作の詳細（補助機能モード） ………………………………………… 46 46 51 52 54 58 58 ■試運転 ………………………………………………… 61 試運転前の点検 …………………………………………………………… 61 モータ・アンプのみでの試運転（JOG） ……………………………… 62 CN I/F を接続し、モータ・アンプでの試運転 ……………………… 62 23 ■システム構成と配線 配線全体図 ■主回路の配線 サーキットブレーカ（NFB） 電源ラインの保護のために使用する。 過電流が流れると、回路をオフする。 （P.26、27参照） （P.234参照） ノイズフィルタ（NF） 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。 又、アンプが出すノイズの影響を低減する。 電磁接触器（MC） アンプへの主電源をオン／オフする。 サージアブソーバを付けて使用する。 ・電磁接触器でのモータの運転、 停止は絶対に行わないでください。 リアクトル（L） 電源の高調波電流を低減する。 （P.26、27参照） （P.247,248参照） 端子P、B1、B2は… ・通常は、B1―B2間を短絡したままに しておく。 ・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、 B1―B2間の接続を外し、P―B2端子 に外付けの回生抵抗器を接続する。 接地（アース） 回生抵抗器 （P.246参照） 24 ［準 備］ 準 備 パーソナルコンピュータ 通信制御ソフトウェア R」 「PANATERM○ ■CN SER/CN NETへの配線 （パソコン、上位コントローラとの接続） ■コネクタCN I/Fへの配線 （上位制御器との接続） エンコーダ用中継ケーブル ■コネクタCN SIGへの配線 （エンコーダとの接続） モータ用中継ケーブル モータケーブル ブレーキ用中継ケーブル ブレーキ用直流電源 DC24V 25 ■システム構成と配線 アンプと適用する周辺機器一覧 アンプ 電源容量 シリーズ 電圧 MSDA MSDA MQDA 単相 100V MSDA 出力 （定格負荷時） 30 ∼ 50W 約 0.3kVA 100W 約 0.4kVA 200W 約 0.5kVA 400W 約 1.0kVA MQDA MSDA MQDA MSDA サーキット ブレーカ （定格電流） ＊ 単相 100W ／三相 200W 200V 400W 約 0.3kVA 電磁接触器 フィルタ （接点構成） BBC251N (5A) BBC2101N (10A) 30 ∼ 50W ノイズ DVOP1442 約 0.9kVA 750W 約 1.3kVA MGDA 300W 約 0.7kVA MFDA 400W 約 1.0kVA MHDA 500W 約 1.0kVA MGDA 600W 約 1.1kVA 750W 約 1.3kVA MDDA 端子台 圧着 端子 (3P+1a) M4 BMFT61541N (3P+1a) DVOP1441 0.75mm2 7mm 以下 AWG18 単相 200V BBC3101N BMFT61541N （10A） MSDA 径（r, t） ∼ 0.85mm2 約 0.5kVA MQDA U, V, W, E） 制御電源線 BMFT61041N DVOP1441 BBC351N (5A) 主回路電線径 （L1, L2, L3 (3P+1a) 三相 200V BMFT61042N (3P+10a) 0.75 m m2 BBC3151N AWG 18 (15A) MFDA MGDA 900W MSDA 三相 MDDA 200V 1.0kW BMFT61542N 約 1.8kVA DVOP1442 (3P+1a) MHDA MGDA BBC3301N 1.2kW (30A) MSDA MDDA MHDA BMFT61842N 約 2.3kVA BBC3201N 1.5kW (3P+1a) (20A) MFDA MSDA 約 3.3kVA MDDA MHDA MGDA ＊ 26 BBC3301N BMF6252N (30A) (3P+2a2b) BBC3501N BM6352N (50A) (3P+2a2b) 2.0kW 約 3.8kVA 単相／三相 200V 共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。 2.0mm 2 M5 AWG 14 11mm 以下 ［準 備］ アンプ 電源容量 シリーズ 電圧 出力 （定格負荷時） 2.5kW 約 3.8kVA MSDA サーキット ブレーカ （定格電流） ノイズ 電磁接触器 フィルタ （接点構成） (30A) U, V, W, E） 制御電源線 径（r, t） 端子台 圧着 端子 2.0mm 2 BBC3301N MDDA 主回路電線径 （L1, L2, L3 DVOP1442 AWG 14 MFDA MSDA MDDA 3kW 約 4.5kVA 準 備 BMF6352N MHDA (3P+2a2b) MGDA MSDA 3.5kW MDDA 約 5.3kVA M5 MFDA MSDA MDDA 三相 200V BBC3501N DVOP1443 4.0kW 約 6.0kVA (50A) MHDA MFDA 0.75 mm2 AWG 11 AWG 18 11mm 以下 (3P+2a2b) MSDA MDDA BMF6502N 3.5mm 2 4.5kW 約 6.8kVA MGDA MSDA MDDA 5kW 約 7.5kVA MHDA MGDA 6.0kW 約 9.0kVA BBC3601N DVOP3410 MDDA (60A) MHDA 7.5kW 約 11kVA BMF6652N L1,L2,L3 (3P+2a2b) 5.6mm2 AWG10 U,V,W 14mm2 AWG6 ●サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：松下電工（株） 欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に IEC 規格および UL 設定（LISTED、 マーク付） のサーキットブレーカを必ず接続してください。 ●ノイズフィルタの詳細は P.234 資料編を参照してください。 ＜お願い＞ ・ 電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカー・ノイズフィルタを選定してください。 ・ 端子台及びアース端子 配線には、温度定格 60℃以上の銅導体電線を使う。 ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性がありま す。 ・ アース線の電線径は、出力が 30W ∼ 2.5kW は 2.0mm2（AWG 14）以上、出力が 3kW ∼5kW は、3.5mm2 （AWG 11）以上、出力が 6kW ∼7.5kW は、14mm2（AWG 6） 以上をご使用ください。 27 ■システム構成と配線 主回路の配線 ・配線作業は電気工事の専門家が必ず行ってください。 ・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。 配線のポイント ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。 ② 配線する。 端子台への配線は、絶縁被覆付圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは P.26、27「アンプと適用する周 辺機器一覧」を参照。 ③ 端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。 L1 電源 NFB NF MC L L2 L3 r t P B1 B2 黄2本 U 赤 V 白又は黄 黒 W 緑/黄 E 1 U 2 V 3 W 4 モータ 電磁ブレーキ用電源 DC 24V サージアブソーバ 28 接地抵抗100Ω以下、 適用電線はP.26、27 参照。 ［準 備］ 準 備 アンプの銘板で電源仕様を確認する。 サーキットブレーカ、 または漏電遮断器を設ける。漏電遮断器は“インバータ用”として高周波対策を施したもの を使用。 ノイズフィルタを必ず設ける。 電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。 電磁接触器でモータの運転、停止を絶対に行わない。 ACリアクトルを設置する。 単相100V, 200Vの場合はL1とr, L3とtをつなぎ、L2は使わない。 通常はB1∼B2間のショートバーを外さない。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。 モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子（U, V, W）を合わせる。 短絡、地絡させない。 主電源を接続しない。 キャノンプラグ仕様の場合は、次ページ以降を参照。 アースを設置する。 感電防止のためにアンプの保護アース端子（ ）と制御盤の保護アース（アースプレート）を必ず接続する。 保護アース（ ）ヘの接続は共締めしない。保護アース端子は2端子備えています。 アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、接触させない。 ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動するような二重の回路構成にしてください。 電磁ブレーキの極性はありません。 電磁ブレーキの電源容量は、P.41参照。 使い方はサーボモータ内蔵保持ブレーキP.40を参照。 サージアブソーバを設置する。 ヒューズ付を設置してください。 29 ■システム構成と配線 配線図 アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。 三相 200V 単相 100V の場合 （1 ∼ 5 枠）の場合 単相 200V の場合 ON ON ALM ALM MC NFB 電源 OFF MC L MC ノ イ フズ ィ ル タ MC OFF MC NFB L1 L2 電源 N L3 * MC L ノ イ フズ ィ ル タ P L1 P L2 N L3 r r DC/DC DC/DC t P 172167-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） 赤 白又は黄 黒 緑/黄 172159-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） t P P 172167-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） B1 B2 1 U 2 V 3 W N 赤 白又は黄 黒 緑/黄 4 ALM モータ VDC 12~24V 37 ALM+ なし あり 2 V 3 W ALM VDC 定格出力 MDMA 0.75 ∼ 2.5kW MGMA 0.3 ∼ 0.9kW MHMA 0.5 ∼ 1.5kW MSMA 3 ∼ 5kW MDMA 3 ∼ 5kW MGMA 1.2 ∼ 4.5kW ALM+ CNI / F P.247資料編「オプション部品（リアクトル）」参照 接続するキャノンプラグのピン No. U V W E ブレーキ 1 ブレーキ 2 A B C D − − A B C D − − MHMA 2 ∼ 5kW MFMA 0.75 ∼ 1.5kW F I B D, E − − D E F G, H − − F I B G H D E F A B MFMA 2.5 ∼ 4.5kW MSMA 1 ∼ 2.5kW MDMA 0.75 ∼ 2.5kW MGMA 0.3 ∼ 0.9kW MHMA 0.5 ∼ 1.5kW MFMA 0.4 ∼ 1.5kW MSMA 3 ∼ 5kW MDMA 3 ∼ 5kW MGMA 1.2 ∼ 4.5kW MHMA 2 ∼ 5kW MFMA 2.5 ∼ 4.5kW MDMA 7.5kW MHMA 7.5kW MGMA 6.0kW D E G H ＜お知らせ＞ P.236 資料編「オプション部品（モータ用コネクタ・プラグ仕様） 」参照 30 37 36 ALM41 COM- 単相100V 単相用のリアクトルを 使用ください。 単相200V 三相用のリアクトルを 二相使用ください。 1 ∼ 2.5kW N 4 12~24V 適用モータ MSMA B2 U モータ ●モータ端子のキャノンプラグ接続表 シリーズ名 P B1 1 36 ALM41 COM- CNI / F ブレーキ 172159-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）） ［準 備］ 三相 200V(6 枠)の場合 ON OFF ALM MC MC サージアブソーバ NFB 三相 200Ｖ ノ イ フズ ィ ル タ MC L1 L2 主電源 B 外部回生 用抵抗 接続なし U相 V相 W相 アース 制御電源 r t L3 P 外部回生抵抗 準 備 U V W 接続なし 2.2kΩ 2.2kΩ モータ 接続 接続なし サーマルプロテクタ b接点（常閉接点） (最小開閉電流5mA以下) TH(+) 24V TH(-) FN(+) FN(-) 外部回生抵抗 過熱検出入力端子 FAN停止信号出力端子 (ファン停止時出力トランジスタOFF) 最大定格 30V/50mA ALM ALM+ 37 ALM- 36 ALM VDC 12~24V 〈過熱検出入力信号〉 ①外付け回生抵抗の過熱検出用のサーマルプロテクタを接続します。サーマルプロテクタ及び、DC24Ｖの制御信号 電源は、お客様の方でご準備下さい。 ②過熱を検出（サーマルプロテクタが開く）すると、オーバーヒート保護機能が働き、トリップ状態になります。 ③サーマルプロテクタの選定に際して、誤作動の原因になりますので、微小信号対応品（最小開閉電流5mA 以下）を ご使用願います。 〈ファン停止信号出力〉 ①アンプ内蔵のファンが停止した時に、警告信号を出力します。 ②出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トランジスタ出力です。 ③出力用トランジスタは、ダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（sat）が 約１ V 程度有り、通常の TTL IC では、ローレベル入力電圧 V IL を満たせないため、直結できないことにご注意く ださい。最大定格は、30V、50mA です。 ④ファン停止時に、出力トランジスタがオフします。 ⑤ファン停止状態で、運転を続けると , オーバーヒート保護機能が働き、トリップする可能性が有りますので、ご注 意下さい。 31 ■システム構成と配線 コネクタ CN SIG ヘの配線（エンコーダとの接続） 配線のポイント 電源部 ID SET MODE IM SP G L1 L2 L3 アンプとモータ間のケーブル長は20m以内。20mを超える場合は お買い求めの購入店にご相談ください。 I/F r t P モータ エンコーダ B1 B2 SIG U 30cm以上 V W 20m以内 コネクタ 中継ケーブル 20m以内 中継ケーブル キャノンプラグ 主回路配線とは30cm以上離す。 同じダクトを通したり、一緒に結束 しない。 エンコーダの口出し部はモータによって異なる。 （リード線引出し＋コネクタ）とキャノンプラグの2種類。 エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタは P.236資料編「オプション部品」参照） ① 配線図を参照 ② 線材：芯線径0.18mm2（AWG 24）以上のより線で耐屈曲性 に富むシールド付きツイストペア線。 20m以内 エンコーダ中継ケーブル 3.6V+ 3.6VG SD SD BATT+ BATTRX/TX RX/TX +5V 0V +5V 0V +5V 0V FG 3又は15 (J) エンコーダ側 コネクタ （キャノンプラグ） 配線図 20 FG アンプ側 CN SIG ③ 対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。 ④ シールド処理 ・アンプ側のシールド外被：CN SIGの20ピン（FG）に接続する。 ・モータ側のシールド外被 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製 コネクタ9ピンの場合 ：3ピンに接続 タイコ エレクトロニクス アンプ㈱製 コネクタ15ピンの場合 ：15ピンに接続 キャノンプラグの場合 ：Jピンに接続 ⑤ ケーブル長が10mを超える場合、エンコーダ電源（＋5V, 0V） は左図のようにダブル配線とする。 ⑥ 各コネクタ、キャノンプラグの空き端子には、何も接続しない。 2500P/r インクリメンタルエンコーダ（エンコーダ仕様記号 A ＊ 1）の場合 ●MSMA 750W以下、MQMA 172171-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） 黄 橙 黄緑 青 赤 桃 水 紫 白 黒 172163-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） CN SiG Z Z B B A A RX RX +5V 0V FG モータ側 32 5 11 6 12 3 9 4 10 1 7 2 8 11 12 17 18 Z Z B B A A RX RX 13 4 14 2 3 1 15 20 中継ケーブル +5V エンコーダ電源 +5V 0V 5V 0V 0V FG アンプ側 ［準 備］ ●MSMA 1kW以上、MDMA、 MFMA、MHMA、MGMA MS3102A20-29P （日本航空電子工業（株）製） MS3106B20-29S （日本航空電子工業（株）製） CN SiG キャノンプラグ E 11 F 12 Z C 9 B D 10 A 7 B A B 8 A RX RX P 17 RX R 18 +5V H G 4 Z Z B B A A 2 3 0V 1 FG 20 J モータ側 Z 準 備 RX エンコーダ電源 +5V 0V +5V 0V +5V 0V FG 中継ケーブル アンプ側 ＊ 1 エンコーダ仕様の記号については、P.13 の表 1-b を参照ください。 ツイストペア線を示します。 配線図 17 ビット アブソリュートエンコーダ（エンコーダ仕様記号 C ＊ 1） 17 ビット アブソ／インクリ共用エンコーダ（エンコーダ仕様記号 D ＊ 1）の場合 ●MSMA 750W以下、MQMA 172169-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） 赤 3.6V+ 桃 3.6VG 水色 SD 紫 SD 172161-1 （タイコ エレクトロニクス アンプ（株）製） 1 ＊2 CN SiG 5 2 6 4 17 5 18 7 4 8 2 3 3 BATT+ BATTRX/TX RX/TX 白 エンコーダ電源 +5V 黒 0V 黄/緑 FG 1 20 モータ側 ●MSMA 1kW以上、MDMA、 MFMA、MHMA、MGMA MS3102A20-29P （日本航空電子工業（株）製） キャノンプラグ ＊2 5 S 6 K 17 L 18 +5V H 4 0V G 2 3.6V+ SD SD J 1 20 モータ側 0V +5V 0V FG BATT+ BATTRX/TX RX/TX 3 FG 0V CN SiG T 3.6VG +5V アンプ側 中継ケーブル MS3106B20-29S （日本航空電子工業（株）製） +5V 中継ケーブル エンコーダ電源 +5V +5V 0V 0V +5V 0V FG アンプ側 ＊ 2 アブソ／インクリ共用仕様（エンコーダ仕様記号 C , D ）のエンコーダを、インクリメンタル仕様として 使用する場合、バックアップ電池用の配線は必要ありません。 ツイストペア線を示します。 33 ■システム構成と配線 CN SER、CN NET ヘの配線（パソコン、上位コントローラとの接続） ・RS232C および RS485 の 2 種類の通信機能を持ち、3 通りの使い方ができます。 RC232C 通信のみを行う場合 パソコンとアンプは RS232C により、1：1 で接続し、通信制御用ソフト「PANATERM 竅 v（オプション部品）を 使用する。 「PANATERM 竅 v をパソコン上で動作させることで、各種のモニタ、パラメータの設定・変更・波形グラ フィック表示等操作性に富む便利な機能が得られる。 ・ 「PANATERM 竅 v の詳細は、P.202 資料編「通信制御ソフトウェア「PANATERM 竅 v の概要」を参照ください。 接続のしかた ID SET MODE IM SP コネクタの挿抜はパソコンと アンプの電源を共に 遮断してから 専用接続ケーブル 「オプション部品」 参照 G NET 抜け止め用ネジをしっかり 締める SER I/F CN SER RS232C用コネクタ （背面） ロータリスイッチ（ID）は1（出荷設定）でご使用ください。 RS232C と RS485 相方の通信を行う場合 ホスト（パソコン、上位コントローラ）とアンプ間を RS232C で、1 軸目以後のアンプ間を RS485 で接続。 RS485 ID MODE IM ID SET SP G MODE IM RS485 ID SET SP MODE IM G SET SP G NET NET NET SER SER SER I/F I/F I/F 485用コネクタ （CN NET） ロータリスイッチ（ID）を1∼Fに設定してください。 RS485 通信のみを行う場合 ホストとアンプ間を全て RS485 で接続。 ・ロータリスイッチ（ID）を 1 ∼ F に設定してください。 ＜お知らせ＞ ・最大 15 軸のアンプとホスト間での通信ができます。 ・通信機能の詳細は、P.204 資料編「通信」を参照ください。 34 ホスト （パソコンコントローラ） RS232C 232C/485用コネクタ （CN SER） ロータリスイッチ（ID） は0に設定する。 ［準 備］ コネクタ CN I/F への配線（上位制御機器との接続） ■配線のポイント 3m以内 制御 装置 上位のコントローラなどの周辺装置は3m以内に配置する。 ID SET MODE IM SP G 主回路配線とは30cm以上離す。 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。 L1 30cm以上 L2 L3 I/F r t P 電源部 B1 B2 準 備 SIG U V W モータ COM＋∼COM−間の制御信号電源（VDC）はお客様の方でご準備く COM+ 1 2 ださい。 電圧：DC＋12∼＋24V GND 制御信号出力端子には、24V以上、又は、50mA以上印加しない。 + GND VDC アナログ GND 制御信号出力でリレーを直接アンプする場合、リレーと並列に、図の 向きでダイオードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。 COM- FG CN I/F 指令パルス入力・エンコーダ信号出力・アナログ指令入力などの配線 にはシールド付ツイストペア線を使用する。 フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。 ● CN I/F の仕様 アンプ側 リセプタクル 10250-52A2JL ユーザ側適応プラグ 部品名 品番 コネクタ（半田付タイプ） 10150-3000VE コネクタカバー 10350-52A0-008 メーカ名 住友スリーエム（株） ・CN I/F のピン配列は P.244 資料編「オプション部品」を参照 35 ■システム構成と配線 タイミングチャート 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） 制御電源 制御 5V 主電源 ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 内部リセット 約700 ms ＊1 動作 無通電 解除 約 50 ms 動作（オフ） 約2 ms リセット 約2秒 通電 解除（オン） 解除 サーボレディ 出力 (S-RDY) not レディ レディ サーボアラーム 出力 (ALM) アラーム not アラーム サーボオン入力 (SRV-ON) ＊2 無効 位置・速度・ トルク指令 有効 入力しない 入力可 ＜注意＞ ＊ 1. 主電源は、制御電源の投入と同時か、後に投入してください。 ＊ 2. サーボオン信号（SRV-ON）は、ハード的には入力されているが受付けられていないことを示しています。 36 ［準 備］ 異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態） 異常発生 の有無 異常 正常 ダイナミック ブレーキ 動作 ＊2 モータ通電状態 サーボレディ出力 (S-RDY) 無通電 約1∼5 ms 通電 not レディ レディ サーボアラーム not アラーム 出力 (ALM) ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 準 備 アラーム Pr6Bの設定値 解除（オン） 動作（オフ） t1 ＊1 A 約30r/min 解除（オン） B Pr6Bの設定値 t1 ＊1 動作（オフ） 約30r/min ＊ 1.t1 はPr6Bの設定値、またはモータ回転速度が約 30［r/min］以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2.アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は、Pr68「アラーム時シーケンス」の説明（各制御モー ド毎の「パラメータ設定」 ）もあわせて参照してください。 アラームクリア時（サーボオン指令状態） 120 ms 以上 アラームクリア 入力 (A-CLR) ダイナミック ブレーキ モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) クリア 動作 無通電 解除 約 50 ms 動作（オフ） 通電 解除（オン） サーボレディ 出力 (S-RDY) not レディ レディ サーボアラーム アラーム 出力 (ALM) not アラーム 位置・速度・ トルク指令 入力しない 入力可 37 ■システム構成と配線 モータ停止時のサーボオン・オフ動作 サーボオン入力 (SRV-ON) オフ オン ダイナミック ブレーキ 動作 約1∼5 ms 解除 モータ通電状態 オフ 約1∼5 ms 動作 ＊2 t ＊1 無通電 約50 ms ブレーキ解除 動作（オフ） 出力 (BRK-OFF) モータ回転速度 通電 解除（オン） 無通電 動作（オフ） 約30 r/min ＊ 1.t は Pr6A の設定値によります。 ＊ 2.サーボオフ時のダイナミックブレーキの動作は Pr69「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード 毎の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 38 ［準 備］ モータ回転時のサーボオン・オフ動作 サーボオン時 サーボオン入力 (SRV-ON) オフ オン ダイナミック ブレーキ 動作 解除 モータ通電状態 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) 無通電 約50 ms 動作（オフ） モータ回転速度 準 備 通電 解除（オン） 約30 r/min モータ回転速度が約30r/min以下の状態が 約50msec継続するまではサーボオンしません。 サーボオフ時 サーボオン入力 (SRV-ON) オン ダイナミック ブレーキ 解除 動作 ＊3 モータ通電状態 通電 無通電 ブレーキ解除 出力 (BRK-OFF) モータ回転速度 A オフ 約1∼5 ms Pr6Bの設定値 解除（オン） 動作（オフ） t1 ＊1 約30r/min ＊2 Pr6Bの設定値 ブレーキ解除 解除（オン） 出力(BRK-OFF) t1 ＊1 動作（オフ） モータ回転速度 B 約30r/min ＊2 ＊ 1.t1 はPr6Bの設定値、またはモータ回転速度が約 30［r/min］以下になるまでの時間の早い方になります。 ＊ 2.モータが減速中に再度 SRV-ON 信号をオンにしても、停止するまでサーボオンに移行しません。 ＊ 3.サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作は、Pr69「サーボオフ時シーケンス」の説明（各制御モード 毎の「パラメータ設定」）もあわせて参照してください。 39 ■システム構成と配線 サーボモータ内蔵保持ブレーキ サーボモータで垂直軸を駆動する用途などで、サーボへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって 落下しないように保持する目的で使用します。 ＜注意＞ サーボモータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。 接続例 アンプのブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続例を下図に示します。 非常停止で遮断する サージアブソーバ アンプ モータ RY 11 12~24V 10 ブレーキ コイル RY BRK-OFF+ VDC BRK-OFF- COM- 41 ブレーキ用電源 DC24V ヒューズ （5A） CN I/F ＜お知らせ＞ 1.ブレーキコイルに極性はありません。 2.ブレーキ用電源はお客様の方で御用意ください。尚ブレーキ用電源と制御信号電源（VDC ）は共用しないでください。 3. リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅 れることに注意してください。 4.ブレーキ用サージアブソーバについては、P.249 資料編「推奨部品」を参照ください。 5.推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。十分なノイズ対策ではありません。 配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、サージ状の電圧が発生する場合があります。 リレーのコイル電圧（最大定格 30V、50mA）および、ブレーキの端子間電圧を以下に抑えられる様にサージア ブソーバを選定してください。 BRK-OFF 信号の出力タイミング ・ 電源オン時のブレーキ解除のタイミング、又、モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタイ ミングなどについては、P.36「タイミングチャート」を参照ください。 ・ モータが回転中のサーボオフ、或はアラーム発生時には、モータが励磁状態よりフリーとなってから BRK-OFF 信 号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、パラメータ（Pr6B：動作時メカブレーキ動作設定）で設定可能 です。その詳細については、各制御モード毎の「パラメータ設定」を参照ください。 ＜お知らせ＞ 1.ブレーキ内蔵サーボモータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、 機能上は問題ありません。 2.ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ 周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。 40 ［準 備］ モータ内蔵保持ブレーキ仕様 モータ シリーズ MSMA MQMA MSMA MDMA N・m イナーシャ × 10 − 4 kg・m2 30W ∼ 100W 0.29 以上 0.003 25 以下 200W, 400W 750W 1.27 以上 2.45 以上 0.03 0.09 50 以下 60 以下 モータ出力 静摩擦トルク 吸引時間 ms 100W 0.29 以上 0.03 50 以下 200W, 400W 1.27 以上 0.09 60 以下 0.25 1kW 4.9 以上 1.5kW ∼ 2.5kW 3kW, 3.5kW 7.8 以上 11.8 以上 0.33 4kW ∼ 5kW 16.1 以上 1.35 110 以下 750W 7.8 以上 0.33 50 以下 1kW 4.9 以上 1.5kW, 2kW 13.7 以上 2.5kW, 3kW 16.1 以上 3.5kW, 4kW 21.5 以上 4.25 4.5kW, 5kW 24.5 以上 4.7 MFMA 13.7 以上 2kW ∼ 5kW 24.5 以上 4.7 400W 4.9 以上 1.35 750W, 1.5kW 7.8 以上 4.7 2.5kW, 3.5kW 21.6 以上 4.5kW 31.4 以上 容仕事量 J × 103J 0.26 39.2 4.9 137 196 44.1 147 0.29 137 44.1 0.41 196 147 20 以下 （30） 0.36 0.43 15 以下 （100） DC1V 以上 0.74 196 392 0.81 50 以下 （130） 15 以下 （100） 70 以下 （200） 準 備 490 0.90 1470 2156 0.81 392 490 0.59 588 784 0.79 1176 1470 110 以下 （130） 0.90 1470 2156 90 以下 35 以下 （150） 1.10 1078 2450 1.30 1372 2940 588 784 1176 1470 1.30 1372 2940 0.59 588 784 0.83 1372 2940 0.75 1470 0.59 588 784 0.79 1176 1470 1372 2940 25 以下 （200） 70 以下 （200） 100 以下 8.75 （冷時） 50 以下 4.9 以上 1.5kW ＊1 100 以下 1.35 MHMA 許容 制動 1 回 釈放電圧 当たりの許 総仕事量 80 以下 80 以下 500W, 1kW 励磁電流 DC A 50 以下 80 以下 1.35 釈放時間 ms 50 以下 （130） 25 以下 （200） 80 以下 70 以下 （200） 35 以下 （150） 150 以下 300W 4.9 以上 600W, 900W 13.7 以上 100 以下 1.2kW, 2kW 24.5 以上 80 以下 80 以下 1.35 MGMA 100 以下 （450） 70 以下 （200） 50 以下 （130） 25 以下 （200） 0.59 0.79 DC2V 以上 1470 2156 1.3 3kW, 4.5kW MGMA 6kW 4.7 58.8 以上 MDMA 150 以下 50 以下 （130） 1.4 7.5kW MHMA ・励磁電圧は DC24V ± 10％ ＊ 1）保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。 （ ）はダイオード（㈱日立セミコンデバイス製 V03C）を使用したときの実測値。 ・上記数値は（摩擦トルク、釈放電圧、励磁電圧は除く）代表特性。 ・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは± 1°以下。 41 ■システム構成と配線 ダイナミックブレーキ 本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。 ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。 ＜注意＞ 1.ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。 サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。 アンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。 モータは外部から駆動すると発電機になり、ダイナミックブレーキ動作は短絡電流が 流れ発煙、火災の恐れがあります。 2.ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、あくまで緊急非常停止用です。高速回転時から、ダイナミックブレー キが動作した場合は、3 分間程度の停止時間を設けてください。 ●ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。 ① 主電源オフ時 ② サーボオフのとき ③ 保護機能が動作したとき ④ コネクタ CNI/F の駆動禁止入力（CWL、CCWL）が動作したとき 上記①∼④の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるかフリーランとするかはパラ メータで選択可能です。 ただし、制御電源オフのとき、1 ∼ 4 枠はダイナミックブレーキが動作したままとなり、5, 6 枠はフリーラン になります。 ① 主電源オフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr67） 主電源オフ時 シーケンス(Pr67) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr67の設定値 42 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 ［準 備］ ② サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（Pr69） サーボオフ時 シーケンス(Pr69) 駆動条件 減速中 停止後 偏差カウンタ 内容 Pr69の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア 4 D B D B 保 持 5 フリーラン D B 保 持 6 D B フリーラン 保 持 7 フリーラン フリーラン 保 持 準 備 ③ 保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr68） アラーム時 シーケンス(Pr68) 駆動条件 （減速中） （停止後） 偏差カウンタ 内容 Pr68の設定値 0 D B D B クリア 1 フリーラン D B クリア 2 D B フリーラン クリア 3 フリーラン フリーラン クリア ④ 駆動禁止入力（CWL、CCWL）有効による減速→停止後までの駆動条件設定（Pr66） 駆動禁止入力時 DB不動作(Pr66) 駆動条件 減速中 停止後 0 D B フリーラン 1 フリーラン フリーラン Pr66の設定値 43 ■システム構成と配線 原点復帰動作の注意点 ■上位制御機器を使っての原点復帰動作において、 近傍入力がオンしてから十分減速しない状態で原点入力（エンコー ダZ相）がはいると停止位置が不安定になる可能性があります。このため近傍入力のON位置と原点入力の位置は、 減速に必要なパルス数を考えて設置してください。またパラメータの「加減速時間」の設定も影響しますので、位 置決め動作だけでなく原点復帰動作も考慮に入れて設定してください。 原点復帰動作についての詳細は、上位制御装置の取扱説明書にしたがって、行ってください。 原点復帰動作の例 近点ドグオン…近傍入力オンで減速し、最初の原点入力（Z 相）で停止。 近傍入力の範囲内で原点が見つからな い場合は、近傍入力オフで減速停止し、 反転する動作を繰返します。 近傍入力 近点ドグ 近点ドグ 速 度 繰り返し 原点入力 エンコーダZ相 エンコーダZ相 近点ドグオフ…近傍入力オンで減速し、入力のオフ後、最初の原点（Z 相）で停止。 近点ドグ 近傍入力 速 度 原点入力 エンコーダZ相 44 A/D オフセット Pr52 A/D 入力モード 設定 Pr42 + + フィードバックパルス(OZ・CZ) Pr02 5 2,4 PANATERM モニタ指令パルス総和 フィードバックパルス(OA・OB) (Pr02=5) CCWTL トルク指令 (SPR/TRQR) アナログ指令 PULS SIGN パルス列指令 S T 分母 Pr4B Pr02 スムージング フィルタ Pr4C 内部4速 Pr56 内部3速 Pr55 内部2速 Pr54 内部1速 Pr53 Pr44 分周 速度設定内外切換 分子倍率 Pr4A 指令入力 ゲイン Pr5C 指令入力 ゲイン Pr50 分子 ×2 指令分周逓倍 Pr46 速度フィード フォワード Pr15 - + 加速 Pr58 減速 Pr59 S字 Pr5A 加速・減速・S字時間 PANATERM 位置制御モードのみ 波形グラフィック 指令速度 フィードフォワード フィルタ Pr16 偏差 カウンタ + + PANATERM 波形グラフィック 指令速度 Pr18 位置第2 Pr10 位置第1 位置誤差アンプ S ●制御ブロック図 P Pr13 Pr1B 速度検出 波形グラフィ ック実速度 第2 第1 速度検出フィルタ - + Pr02 Pr19 Pr1A Pr11 Pr12 PANATERM モニタフィードバックパルス PANATERM イナーシャ比 Pr20 速度第2 積分第2 速度第1 積分第1 T P/S ： トルク制御モード T 速度誤差アンプ ：位置制御モード ：速度制御モード P S Pr1E 4逓倍 2500P / r 第2 第1 Pr1C Pr14 17ビット の場合 トルク指令 エンコーダ信号（Z相） エンコーダ信号 （A相/B相）又は（RX） Pr5E トルクリミット アナログモニタ出力 制御モード切替 トルク指令フィルタ アナログモニタ出力 幅 周波数 Pr1D ノッチフィルタ Pr02 で選択 ：サーボゲイン・フィルタ時定数関連ブロック ［準 備］ 制御ブロック図 準 備 45 ■パラメータとモードの設定 パラメータの概要 サーボアンプは、その特性・機能などを調整・設定する各種のパラメータを持っています。本章では、それぞれのパ ラメータの目的・機能などを説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に最適な状態に調整してご 使用ください。 パラメータは ① 前面パネル表示部 ② 通信制御用ソフト「PANATERM 竅 vとパソコンの組合せのいずれかの方法で、参照・設定・調整することがで きます。 パラメータの構成と一覧 パラメータ No. (Pr □□) 種 類 機能選択に関連する 制御モードの選択、入出力信号の割付け、通信ボーレートの設定などを行 00 ∼ 0F パラメータ 概 要 調整に関連する う。 位置・速度・積分などのサーボゲイン（第 1、第 2）や各種フィルタ類の 10 ∼ 1F パラメータ 時定数などの設定を行う。 リアルタイムオートチューニングに関するパラメータであり、そのモード 20 ∼ 2F 位置制御に関連する 30 ∼ 3F パラメータ 設定、機械剛性選択などを行う。 ゲインの第 1 ←→第 2 の切替えに関連した設定を行う。 指令パルスの入力形態、論理選択、エンコーダ出力パルスの分周設定、指 40 ∼ 4F 速度制御、トルク制御に 関連するパラメータ 令パルスの分周逓倍比設定などを行う。 速度指令の入力ゲイン設定、極性反転、オフセット調整を行う。 50 ∼ 5B 内部速（1∼ 4 速、JOG 速度）の設定、加速・減速時間設定などを行う。 トルク指令の入力ゲイン設定、極性反転、オフセット調整、トルクリミッ 5C ∼ 5F シーケンスに関する ト設定を行う。 位置決め完了、ゼロ速度などの出力信号の出力検出条件の設定、位置偏差 パラメータ 過大時の処理条件の設定などを行う。 60 ∼ 6F また、主電源オフ時・アラーム発生時・サーボオフ時での停止条件の設定 や偏差カウンタのクリア条件設定などを行う。 フルクローズ仕様に関する フルクローズ仕様に関連するパラメータです。 70 ∼ 7F パラメータ 詳細は、「フルクローズ制御」を参照。 詳細は、各制御モード毎の「パラメータ設定」を参照 パラメータ No. を Pr □□と表現します ＜お知らせ＞ ・ 表中の＊のあるパラメータ No.は、設定後 EEPROM への書き込みを行い、いったん制御電源をオフし、再 投入することで有効となります。 ●本書では下記の記号で各モードを表します。 記 号 46 制御モード名 P 位置制御 S 速度制御 T トルク制御 PS セミクローズ制御 PF フルクローズ制御 PH ハイブリッド制御 PR 外部エンコーダ制御 ［準 備］ 機能選択に関するパラメータ 標準出荷 設定 単位 0 ∼ 15 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） ＊ 0 0 軸名 ＊ 0 1 LED 初期状態 ＊ 0 2 制御モード設定 0 3 0 4 関連する制御モード 0 ∼2 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 0 ∼ 10 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR アナログトルクリミット入力無効 0 ∼1 1 ―― P・S・PS・PF・PH・PR 駆動禁止入力無効 0 ∼1 1 ―― P・S・T・PS 0 5 速度設定内外切替 0 ∼2 0 ―― S ＊ 0 6 ZEROSPD 入力選択 0 ∼1 0 ―― S・T 0 7 速度モニタ（SP）選択 0 8 トルクモニタ（IM）選択 準 備 0 ∼9 3 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 0 ∼ 10 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 0 9 TLC 出力選択 0 ∼5 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 0 A ZSP 出力選択 0 ∼5 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR ＊ 0 B アブソリュ−トエンコーダ設定 0 ∼2 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR ＊ 0 C RS232C 通信ボ−レ−ト設定 0 ∼2 2 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR RS485 通信ボーレート設定 0 ∼2 2 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR ―― ―― ―― ―― 標準出荷 設定 単位 ＊ 0 D 0 E、0 F （メーカ使用） ＊は P.46 ページ＜お知らせ＞を参照 ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 関連する制御モード 1 0 第 1 位置ループゲイン 1 ∼ 2000 50 1/s P・PS・PF・PH 1 1 第 1 速度ループゲイン 1 ∼ 3500 《100》 Hz P・S・T・PS・PF・PH 1 2 第 1 速度ループ積分時定数 1 ∼ 1000 50 ms P・S・T・PS・PF・PH 1 3 第 1 速度検出フィルタ 0 ∼5 4 ―― P・S・T・PS・PF・PH 1 4 第 1 トルクフィルタ時定数 0 ∼ 2500 《50》 0.01ms P・S・T・PS・PF・PH 1 5 速度フィードフォワード 0 ∼ 100 0 ％ P・PS・PF・PH・PR 0 ∼ 6400 0 0.01ms P・PS・PF・PH・PR ―― ―― ―― ―― 1 6 1 7 フィードフォワードフィルタ時定数 （メーカ使用） 1 8 第 2 位置ループゲイン 1 ∼ 2000 50 1/s P・PS・PF・PH・PR 1 9 第 2 速度ループゲイン 1 ∼ 3500 《100》 Hz P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 A 第 2 速度ループ積分時定数 1 ∼ 1000 50 ms P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 B 第 2 速度検出フィルタ 0 ∼5 4 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 C 第 2 トルクフィルタ時定数 0 ∼ 2500 《50》 0.01ms P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 D ノッチ周波数 100 ∼ 1500 1500 Hz P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 E ノッチ幅選択 0 ∼4 2 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 1 F 外乱オブザーバ選択 0 ∼8 8 ―― P・S・T・PS 表中の《 》は下記の＜ご注意＞、＊は P.46 ページ＜お知らせ＞を参照 ＜ご注意＞ アンプのシリーズにより、下記パラメータで標準出荷設定値が異なる。 パラメータ NO. （Pr □□） 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA 、MFDA、MHDA、MGDA 100 50 1 4 50 100 1 9 100 50 1 C 50 100 2 0 100 0 1 1 47 ■パラメータとモードの設定 リアルタイムオートゲインチューニングに関するパラメータ パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 2 0 イナーシャ比 2 1 リアルタイムオートチューニングモード設定 0∼3 2 2 リアルタイムオートチューニング機械剛性 0∼9 2 3 標準出荷 設定 単位 0 ∼ 10000 《100》 関連する制御モード ％ P・S・T・PS・PF・PH・PR 0 ―― P・S・PS 2 ―― P・S・PS 標準出荷 設定 0 単位 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 0∼8 0 ―― P・PS・PF・PH・PR （メーカ使用） 2 4 ∼ 2 F （メーカ使用） 表中の《 》は、P.47 ＜ご注意＞を参照 調整に関するパラメータ（第 2 ゲイン切替機能関連） パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 3 0 第 2 ゲイン設定 0∼1 関連する制御モード 3 1 位置制御切替モード 3 2 位置制御切替遅延時間 0 ∼ 10000 0 166 μ s P・PS ・PF・PH 3 3 位置制御切替レベル 0 ∼ 10000 0 ―― P・PS ・PF・PH 3 4 位置制御切替時ヒステリシス 0 ∼ 10000 0 ―― P・PS ・PF・PH 3 5 位置ゲイン切替時間 0 ∼ 10000 0 （1 ＋設定値） P・PS ・PF・PH 3 6 速度制御切替モード 0∼5 0 ―― S 3 7 速度制御切替遅延時間 0 ∼ 10000 0 166 μ s S 3 8 速度制御切替レベル 0 ∼ 10000 0 ―― S 3 9 速度制御切替時ヒステリシス 0 ∼ 10000 0 ―― S 3 A トルク制御切替モード 0∼3 0 ―― T 3 B トルク制御切替遅延時間 0 ∼ 10000 0 166 μ s T 3 C トルク制御切替レベル 0 ∼ 10000 0 ―― T 3 D トルク制御切替時ヒステリシス 0 ∼ 10000 0 ―― T ―― ―― ―― ―― 標準出荷 設定 単位 × 166 μ s 3 E ∼ 3 F （メーカ使用） 位置制御に関するパラメータ パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 関連する制御モード ＊ 4 0 指令パルス逓倍設定 1∼4 4 ―― P・PS・PF・PH・PR ＊ 4 1 指令パルス論理反転 0∼3 0 ―― P・PS・PF・PH・PR ＊ 4 2 指令パルス入力モード設定 0∼3 1 ―― P・PS・PF・PH・PR 4 3 指令パルス禁止入力無効 ＊ 4 4 一回転あたり出力パルス数 ＊ 4 5 パルス出力論理反転 4 6 第 1 指令分周逓倍分子 1 ∼ 10000 ＜ 10000 ＞ 4 7 第 2 指令分周逓倍分子 4 8 第 3 指令分周逓倍分子 4 9 第 4 指令分周逓倍分子 1 ∼ 10000 ＜ 10000 ＞ 4 A 指令分周逓倍分子倍率 4 B 指令分周逓倍分母 4 C スムージングフィルタ設定 カウンタクリア入力モード 4 D 4 E、4 F 0∼1 1 ―― P・PS 1 ∼ 16384 2500 P/r P・S・T・PS・PF・PH・PR 0∼1 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR ―― P・PS・PF・PH・PR 1 ∼ 10000 ＜ 10000 ＞ ―― P・PS・PF・PH・PR 1 ∼ 10000 ＜ 10000 ＞ ―― PS・PF・PH・PR ―― PS・PF・PH・PR 0 ∼ 17 ＜0 ＞ 2のn乗 P・PS・PF・PH・PR 1 ∼ 10000 10000 ―― P・PS・PF・PH・PR 0∼7 1 ―― P・PS・PF・PH・PR 0∼1 0 ―― P・PS・PF・PH・PR （メーカ使用） 表中の＜ ＞は、P.49 ＜ご注意＞、＊は、P.46 ＜お知らせ＞を参照 ※本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、PS：セミクローズ制御、PF：フルクローズ制御、PH：ハイブリッド制御、PR：外部エンコーダ制御 48 ［準 備］ 速度・トルク制御に関するパラメータ 標準出荷 設定 単位 10 ∼ 2000 500 （r/min）/V S 0 ∼1 1 ―― S パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 関連する制御モード 5 0 速度指令入力ゲイン 5 1 速度指令入力反転 5 2 速度指令オフセット − 2047∼ 2047 0 0.3mV S・T 5 3 速度設定第 1 速 − 10000∼ 10000 0 r/min S 5 4 速度設定第 2 速 − 10000∼ 10000 0 r/min S 5 5 速度設定第 3 速 − 10000∼ 10000 0 r/min S 5 6 速度設定第 4 速 − 10000∼ 10000 0 r/min S・T 5 7 JOG 速度設定 0 ∼ 500 300 r/min P・S・T・PS・PF・PH・PR 5 8 加速時間設定 0 ∼ 5000 0 2ms/(1000r/min) S 5 9 減速時間設定 0 ∼ 5000 0 2ms/(1000r/min) S 5 A 5 B S 字加減速時間設定 0 ∼ 500 0 2ms S ―― ―― ―― ―― （メーカ使用） 準 備 5 C トルク指令入力ゲイン 10 ∼ 100 30 0.1V/100％ T 5 D トルク指令入力反転 0 ∼1 0 ―― T トルクリミット設定 0 ∼ 500 300 ％ P・S・T・PS・PF・PH・PR ―― ―― ―― ―― 標準出荷 設定 単位 5 E 5 F （メーカ使用） 表中の＜ ＞は、下記の＜ご注意＞を参照 シーケンスに関するパラメータ パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 関連する制御モード 6 0 位置決め完了範囲 0 ∼ 32767 ＜ 10 ＞ Pulse P・PS・PF・PH・PR 6 1 ゼロ速度 0 ∼ 10000 50 r/min P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 2 到達速度 0 ∼ 10000 1000 r/min 6 3 位置偏差過大設定 1 ∼ 32767 6 4 位置偏差過大異常無効 0 ∼1 0 ―― P・PS・PF・PH・PR 6 5 主電源オフ時 LV トリップ選択 0 ∼1 1 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 6 駆動禁止入力時 DB 不動作 0 ∼1 0 ―― P・S・T 6 7 主電源オフ時シーケンス 0 ∼7 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 8 アラーム時シーケンス 0 ∼3 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 9 サーボオフ時シーケンス 0 ∼7 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 A 停止時メカブレーキ動作設定 0 ∼ 100 0 2ms P・S・T・PS・PF・PH・PR 6 B 動作時メカブレーキ動作設定 0 ∼ 100 0 2ms P・S・T・PS・PF・PH・PR ＊ 6 C 回生抵抗外付け選択 0 ∼2 0 ―― P・S・T・PS・PF・PH・PR S・T ＜ 1875 ＞ 256Pulse P・PS・PF・PH・PR 6 D ∼ 6 F （メーカ使用） 表中の＜ ＞は、下記の＜ご注意＞、＊は、P.46 ＜お知らせ＞を参照 ・ Pr63 位置偏差過大設定は、設定値×256Pulseが範囲になります。出荷設定では1875 ×256Pulseを 超えると位置偏差過大エラーが発生します。 ＜ご注意＞ エンコーダの仕様により、下記のパラメータで標準出荷設定値が異なる。 パラメータ No. 標準出荷設定値 （Pr □□） 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 17 ビット、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 4 6 10000 1 4 7 10000 1 4 8 4 9 10000 10000 1 1 4 A 0 17 6 0 10 131 6 3 1875 25000 49 ■パラメータとモードの設定 フルクローズ仕様に関するパラメータ パラメータ NO. パラメータの名称 設定範囲 （Pr □□） 標準出荷 設定 単位 関連する制御モード 10 r/min PH 7 0 ハイブリッド切替速度 1∼ 10000 7 1 ハイブリッド切替時間 0∼ 10000 0 2ms PH 7 2 ハイブリッド制御周期 1∼ 10000 10 2ms PH 10 外部スケール の分解能 PF・PH・PR 2n PF・PH・PR 7 3 ハイブリッド偏差過大 1∼ 10000 7 4 外部スケール分周分子 1∼ 10000 〈10000〉 7 5 外部スケール分周分子倍率 7 6 外部スケール分周分母 7 7 ＊7 8 7 9 7 A 7B ∼ 7F 1 ∼ 17 〈0〉 PF・PH・PR 1∼ 10000 10000 PF・PH・PR スケールエラー無効 0∼1 1 PF・PH・PR パルス出力選択 0∼1 0 S・PF・PH・PR 外部スケールパルス出力分周分子 1∼ 10000 10000 S・PF・PH・PR 外部スケールパルス出力分周分母 1∼ 10000 10000 S・PF・PH・PR （メーカ使用） 表中の＜ ＞は、下記の＜ご注意＞、＊は、P.46 ＜お知らせ＞を参照 ＜ご注意＞ エンコーダの仕様により、下記のパラメータで標準出荷設定値が異なる。 パラメータ No. 標準出荷設定値 （Pr □□） 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 17 ビット、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 7 4 10000 1 7 5 0 17 ※本書では下記の記号で各モードを表します。 P：位置制御、S：速度制御、T：トルク制御、PS：セミクローズ制御、PF：フルクローズ制御、PH：ハイブリッド制御、PR：外部エンコーダ制御 50 ［準 備］ 設定のしかた ●パラメータは ① 本体前面パネルまたは、 ② Aシリーズ用通信制御用ソフトウェア 「PANATERM竅vをインストールしたパソコンの画面上で設定できます。 準 備 ＜お知らせ＞ パソコン画面上でのパラメータ設定のしかたについては「PANATERM 竅 v の取扱説明書を参照ください。 ●前面パネルでの設定 表示用LED（6桁） ID MODE データ変更桁の桁移動に使います。 データの変更、パラメータの選択動作の実行に使います。 を押すと数値が増え、 SET を押すと数値が減る。 IM SP G セットボタン モード切替えボタンで選択した各モードと実行表示に切替えます。 モード切替えボタン 5種類のモードへ切替えます。 モニタモード パラメータ設定モード EEPROM書き込みモード オートゲインチューニングモード 補助機能 パラメータの設定にあたりモードをパラメータ設定モードに切換え、データを設定します。 51 ■パラメータとモードの設定 各モードの呼び出し方 各モードの構造とモードの切替え手順は、 パネルボタンで切替えができます。 電源投入 セットボタン モ ニ タ モード切替えボタン 詳細はP.54参照。 セットボタン パ ラ メ ー設 タ定 次ページ参照。 モード切替えボタン セットボタン 次ページ参照。 E E書 P R込 Oみ M モード切替えボタン セットボタン 詳細はP.174調整編参照。 ノオチ ーーュ マトー ルゲニ イン ング モード切替えボタン セットボタン 詳細はP.58参照。 52 補 助 機 能 モード切替えボタン ［準 備］ ① 電源（アンプ）を投入する。 SET ② を押す。 MODE ③ ID MODE を押す。 準 備 ④ で設定したい パラメータNo.を合わす。 SET SET ⑤ IM SP を押す。 G ⑥ で 数値を変える。 SET ⑦ を押す。 ここから「EEPROM書き込みモード」にする MODE ⑧ を押す。 SET ⑨ を押す ⑩ を押し続ける （約3秒）と右図 のようにバーが増 える。 書き込み開始（一瞬表示） 書き込み終了 書き込みエラー発生 ・「パラメータ設定」の後「EEPROM 書込み」を行うことにより変更パラメータが記憶されます。 ・ 変更内容がリセット後から有効となるパラメータを設定した場合、書き込み完了時に が表示される。 一度電源を落とした後の再投入で（新しい）設定値が有効となる。 ・ パラメータの書き込みが終了した時点で を押し続けると再度パラメータの書き込みを行うことができる。 ＜注意＞ 1.書き込みエラーが発生した場合は、再度書き込みを行う。 2.EEPROM の書き込み中に電源を遮断しないこと。誤ったデータが書き込まれる可能性がある。万一、そのよ うな事態が発生した場合は、全てのパラメータを再設定し、十分確認の上、再度書き込みを行うこと。 53 ■パラメータとモードの設定 操作の詳細（モニタモード） 操作の概要 ① 電源（アンプ）を投入する。 モータ回転速度表示（初期表示） ② モニタモードの呼び出し （「パラメータの設定」、「各モードの構造」参照） を呼び出す。 ③ モニタしたいモードを選択する。 モード選択 モニタ/実行 表示例 置偏差量 意味 （偏差3パルス） モータ回転数速度 ＊ （1000r/min） トルク出力 （トルク出力100%） 制御モード （位置制御モード） 入出力信号状態 （No.0アクティブ） SET アラーム要因・履歴 （現在異常発生なし） メーカ使用 （メーカ使用） 警告 （オーバロード警告が 発生、バッテリ警告・ 過回生警告は未発生） 回生抵抗負荷率 （許容回生消費電力の30%） 負荷率 （負荷率が28%） を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に表示が移動 注）電源オン時には＊印部いずれかの表示から開始する。 位置偏差・モータ回転数・トルク出力の表示 データ ……位置偏差 位置偏差カウンタの溜りパルス量を極性付きで表示。（単位：P） ・極性（＋）：CCW の回転トルクを発生 ・極性（−）：CW の回転トルクを発生 ……モータの回転速度 モータの回転速度を極性付きで表示。（単位：r／min） ・極性（＋）：CCW回転 ・極性（−）：CW回転 ……トルク出力 モータの発生トルクを極性付きで表示。（単位：％） ・極性（＋）：CCWのトルク ・極性（−）：CWのトルク ＜注意＞ 極性が（＋）の場合は、＋記号は表示には出ません。 54 ［準 備］ 制御モードの表示 現在の制御モードを表示します。 制御モード ……セミクローズ制御モード 制御モード 準 備 ……位置制御モード ……ハイブリッド制御モード ……速度制御モード ……フルクローズ制御モード ……トルク制御モード ……外部エンコーダ制御モード 入出力信号状態の表示 コネクタ CN I/F に接続される制御入力、出力信号の状態を表示します。 配線の良否チェックなどにご活用してください。 アクティブ（有効） インアクティブ（無効） 信号No. （16 進数0∼1F） 入力信号 出力信号 （入力信号の最下位No.） を押すと矢 印の方向に移行 を押すと矢 印の方向に移行 （入力信号の最上位No.） （出力信号の最下位No.） （出力信号の最上位No.） ＜お知らせ＞ ・ で点滅する小数点を移動 （小数点右側：信号選択モード） （小数点左側：入力／出力選択モード） ・次に入力／出力選択モードで信号No.を変える方法もあります。 55 ■パラメータとモードの設定 信号 No. と信号名の関係と表示状態 ●入力信号 コネクタ CN I/F 信号名 記号 No. 0 1 サーボオン アラームクリア 2 ピン No. 正常動作（サーボロッ ク）時の表示 位置制御 速度制御 トルク制御 SRV-ON A-CLR 29 31 ＋A ＋A ＋A ＋A ＋A ＋A CW 駆動禁止 CWL 8 ― ― ― 3 CCW 駆動禁止 CCWL 9 ― ― ― 4 制御モード切替 C-MODE 32 ＋A ＋A ＋A 5 速度ゼロクランプ ZEROSPD 26 ― ― DIV 28 ― INH 33 ＋A GAIN 27 ― CL 30 ― INH CL 33 30 内部速度を（4 速 設定）使うとき ピン No. 正常動作（サーボロッ ク）時の表示 位置制御 速度制御 トルク制御 6 7 8 第 1 指令分周逓倍 切替 メーカ使用 指令パルス入力禁止 9 ゲイン切替 A カウンタクリア B メーカ使用 C D 内部指令速度選択 1 内部指令速度選択 2 内 容 信号が接続（オン） すると、＋ Aを表示する。 アラームクリア入力されていると、＋ A を表示する。 駆動禁止入力無効 Pr04 を無効 （設定値 1）とし信号がオー プンのとき。 有効（設定値 0）として接続（オン）すると ＋ A を表示しトルクを発生しない。 信号が接続（オン） されると、＋ A を表示する。 速度ゼロクランプ入力無効 Pr06 有効（設定値 1）。停止で＋ A を表示。 信号が接続（オン） すると＋ Aを表示し第 2 指令分周逓倍分 子になる。 Pr43 無効（設定値 1）で、CN I/F33 と 41 間がオープン のとき、アンプがパルスを受付ける。 ― ― Pr30 が設定値 0 で信号がオープンのとき PI（比例・積分）動作。 コネクタ CN I/F30 と 41 間が接続 （オン）すると＋ A を表 示する。偏差カウンタをクリアするときに使う。 信号が接続（オン） されると、＋ A を表示する。 4 速設定の条件は Pr05 を参照。 E ∼ F メーカ使用 10 ∼1F メーカ使用 ●出力信号 No. コネクタ CN I/F 信号名 記号 0 1 サーボレディ サーボアラーム 2 3 4 5 内 容 S-RDY ALM 35・34 37・36 ＋A ― ＋A ― ＋A − 制御、主電源が共に確立し、アラームが発生していないとオンする。 サーボアラームが発生すると＋ Aを表示する。 位置決め完了 ブレーキ解除 COIN BRK-OFF 39・38 11・10 ＋A ＋A ＋A ＋A 偏差パルスが Pr60（位置決め完 了範囲）の設定の中に入っ たときタイミングチャート参照。 ゼロ速度検出 トルク制限中 ZSP TLC 12 40 ＋A ＋A ＋A ＋A ＋A ＋A パラメータ Pr09（TLC 出力選択）Pr0A（ZSP 出力選択） で変わる。信号名の信号が出力されるとき。 COIN 39・38 ＋A ＋A モータ速度が Pr62（到達速度）の設定を超えたとき。 ― ― 6 ∼ 8 メーカ使用 9 速度到達 A ∼ C メーカ使用 ダイナミック D ブレーキ E ∼ F メーカ使用 DBRK ― 内部回路の動作確認用。動作中＋ A を表示。タイミング チャート参照。 10 ∼ 1F メーカ使用 ＜お知らせ＞ コネクタ CN I/F の記号の上に を付した信号は "L"（オン）で有効（アクティブ）です。 アラーム要因及び履歴の参照 ・現在を含めて 14 回までさかのぼってアラームの要因を参照できます。 アラームコードNo. （未発生時は−−） ：現在発生のアラーム ：履歴0 （最も新しい履歴） ：履歴1 ⋮ ・ を押して参照したい履歴No. を 選択してください。 （ を押すと、古い履歴に移行する。） ：履歴13 （最も古い履歴） ＜注意＞ 1.履歴に残るアラームが発生している場合、現在の発生アラームと履歴0 は、同じアラームコード No. を表示します。 2.アラーム履歴を消去することはできません。 56 ［準 備］ アラームコード No. とアラーム内容の関係 アラームコード アラーム内容 NO アラームコード アラーム内容 No. 11 制御電源不足電圧保護 27 指令パルス分周逓倍保護 12 過電圧保護 28 外部スケール異常保護 13 主電源不足電圧保護 29 偏差カウンタオーバフロー保護 14 過電流保護 35 外部スケール結線異常 15 オーバヒート保護 36 EEPROM パラメータ異常保護 16 オーバロード保護 37 EEPROM チェックコード異常保護 18 回生過負荷保護 38 駆動禁止入力異常保護 20 エンコーダ AB 相異常保護 40 アブソシステムダウン異常保護 21 エンコーダ通信異常保護 41 アブソカウンタオーバ異常保護 22 エンコーダ結線異常保護 42 アブソオーバスピード異常保護 23 エンコーダ通信データ異常保護 44 アブソ 1 回転カウンタ異常保護 24 位置偏差過大保護 45 アブソ多回転カウンタ異常保護 25 ハイブリッド位置偏差過大異常保護 47 アブソステータス異常保護 26 過速度保護 上記以外 準 備 その他異常 警告の表示 A ：警告が発生 −：警告は未発生 過回生警告：回生抵抗器の許容消費電力の85% 以上になった。 オーバロード警告：オーバロード異常のアラーム発生レベルの 85%以上の負荷になった。 バッテリ警告：バッテリの電圧が警告レベル以下に低下した。 ＜注意＞ ・ バッテリ警告は制御電源オフまで保持される。 ・ その他の警告は、警告が発生してから最低 1秒間は表示する。 ・ 警告レベルの変更はできません。 回生抵抗負荷率の表示 ・保護動作レベルを 100％としたときの回生抵抗負荷率を百分率で表示します。 許容回生抵抗負荷率を表示する。（単位：［%］） ・外付抵抗の場合、表示はPr6C（回生抵抗外付選択）が0又は1のとき有効です。 負荷率の表示 ・定格負荷を100%とした時の負荷率を百分率で表示する。 負荷率を表示する。（単位：［%］） 過負荷時限特性は P.184 困ったとき編を参照ください。 57 ■パラメータとモードの設定 パラメータ設定モードでの操作 モード選択での操作 パラメータNo.（16進数） ＜注意＞ r がこの桁に表示されるパラメータは変更してEEPROMに 書き込まれた内容が一度電源をオフにした後から有効となる。 ① または を押して、参照・設定したいパラメータNo.を設定します。 を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に表示が移行します。 SET ② を押して モニタ／実行 に切替える。 モニタ／実行 での操作 点滅する小数点の表示されている桁が、変更可能な桁。 パラメータの値 ① により小数点を変更したい桁に合わせる。 ＜注意＞ 上位桁への移動桁数は、パラメータ毎に制限がある。 ② または を押して、パラメータの値を設定する。 ＜注意＞ を押すことで値が増加し、 を押すことで値が減少する。 設定値の変更と同時に、その内容が制御に反映される。 補助機能モード 操作の概要 補助機能モードを選択する。 P.52「各モードの呼び出し方」を参照ください。 SET モード選択 実 行 自動オフセット調整モード モータの試運転モード アラームクリアモード 絶対値エンコーダクリアモード または を押して、操作するモードを選択する。 58 ［準 備］ 自動オフセット調整モード 自動オフセット調整機能は、アナログ速度指令電圧（アナログトルク指令電圧）を OV に設定し、サーボオフの状態 でオフセットを計測して補正し、オフセットによる微小回転をなくすように自動調整する機能であり、下記操作によ り自動調整される。 操作方法 SET ① 上で説明した操作で「自動オフセット調整モード」とし、 の表示を出した後、 を押して の実行表示を出す。 ② 実行 での操作 を押し続ける（約3秒） と、右図のように−が増え ていく オフセット調整開始 一瞬のうちに調整を終了 正常に調整が完了 エラー発生 ＜注意＞ 1. 位置制御モードの場合は自動オフセット調整機能は無効。 2. 自動オフセットの調整範囲（入力電圧の最大値の± 25％）を越えた場合オフセット調整エラーとなる。入 力電圧が OV となっている事を再度確認すること。 オフセット調整エラーが発生した場合、オフセット値は自動オフセット調整を実行する前の値に戻る。 3. 自動オフセット調整実行時の Pr52 のデータは、EEPROM に書き込まれずに電源を遮断すると実行前の旧 データに戻る。 自動オフセット調整の結果を以降も反映させたい場合は、電源遮断前にパラメータを EEPROM に書き込むこと。 アラームクリアモード 前面パネルのキー操作によるアラームクリアは、CN I/F のアラームクリア入力信号（A-CLR）によるトリップ状態 の解除の機能と同様です。 操作方法 SET ① P.58を参照し、「アラームクリアモード」とし、 の表示を出した後、 の実行表示を出す。 を押して ② 実行 での操作 を押し続ける（約3秒） と、右図のように−が増え ていく アラームクリア開始 一瞬のうちにアラーム クリアを終了 正常にクリアが完了 エラー発生 59 準 備 ■パラメータとモードの設定 ＜注意＞ 下記保護機能が作動中の場合には、トリップ状態は解除されず の表示で終了する。 その場合、復帰は一度電源を切って原因を取り除いた上で再投入する必要がある。 過電流、オーバーヒート、エンコーダ AB 相異常、エンコーダ通信異常、エンコーダ結線異常、エンコーダ通 信データ異常、EEPROM パラメータ異常、EEROM チェックコード異常、アブソ 1 回転カウンタ異常、アブ ソ多回転カウンタ異常、その他異常の各保護。 絶対値エンコーダクリアモード 絶対値エンコーダクリアは、絶対値エンコーダの多回転データと、エンコーダで発生したアラームをクリアする機能 です。 操作方法 SET ① P.58を参照し、 「絶対値エンコーダクリアモード」とし、 の表示を出した後、 を押して の実行表示を出す。 ② 実行 での操作 を押し続ける（約3秒） と、右図のように−が増え ていく 絶対値エンコーダクリア開始 一瞬のうちにアラーム クリアを終了 正常にクリアが完了 エラー発生 ＜お知らせ＞ インクリメンタルエンコーダの場合に、 絶対値エンコーダクリア操作を行うと、 表示となります。 絶対値エンコーダクリアを行った後は、アンプの制御電源を一旦遮断し、再投入してください。 60 ■試運転 ［準 備］ 試運転前の点検 ① 配線の点検 ・ 誤りはないか （特に電源入力・モータ出力） ・ 短絡してないか・アースも確認 ・ 接続部に緩みはないか 準 備 表示用LED ② 電源・電圧の確認 ・ 定格どおりの電圧か 電 源 ③ サーボモータの固定 ・ 不安定でないか ④ 機械系の切り離し CNSIG ⑤ ブレーキ解除 機械 モータ 接地 61 ■試運転 モータ・アンプのみでの試運転（JOG） JOG 機能（モータとアンプのみでの単独運転）を試運転に用います。 JOG 運転でモータが回転すればモータとアンプ、およびモータとアンプ間の接続は問題ないことになります。 ＜注意＞ 1.試運転を行う場合、必ずモータを負荷から切り離し、CN I/F を取り外してから、ご使用ください。 2.試運転を行う場合は、発振などの不具合を避けるためユーザパラメータ（特に位置ゲイン（Pr10）、速度ゲイン （Pr11））の設定を初期値に戻してください。 操作方法 ① 電源（アンプ）を投入する。 ② パラメータの設定（基本モード）の切替え P.58補助機能モードを参照ください。 モータ回転速度表示（初期表示） を呼び出す。 SET ③ を押す。 ④ を押し、パラメータ（LED）の表示が“ ”に変わるまで押し続ける。（下図） を押し続ける。（約3秒） 右図のようにバーが増え ていく。 モータ試運転の準備完了 ① 主電源が入力されていません ⑤ 続けて を押し、LEDの表示が“ ”に変わるまで押し続ける。 を押し続ける（約3秒）と、 右図のように小数点の位置が 左方向に移動していく。 モータ試運転の準備完了 ② ⑥ を押すとCCW方向に、 を押すとCW方向にPr57（JOG速度）で設定された速度で回転する。 CN I/F を接続し、モータ・アンプでの試運転 ① CN I/F を接続する。 ② 制御用信号（COM ＋ , COM −）に電源（DC12 ∼ DC24V）を入力する。 ③ 電源（アンプ）を投入する。 ④ パラメータ標準設定値を確認する。 ⑤ サーボオン入力（SRV-ON CN I/F 29 ピン）と COM −（CN I/F 41 ピン）を接続してサーボオンとして モータを励磁状態にする。 62 ［準 備］ 位置制御モードでの試運転 ① Pr42（指令パルス入力モー ド設定）で上位装置の出力形態に合わせる。EEPROM への書き込みを行い、 この後電源オフ→オンが必要。 ② 上位装置から低い周波数のパルス信号を入力して低速運転する。 準 備 ③ モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・回転速度は設定どおりか ・指令（パルス）を止めるとモータは停止するか 配線図 7 33 DC 12V∼24V パラメータ COM+ パラメータPr43で 指令開放でも駆動可 INH 29 SRV-ON 41 3 120Ω DC 5V 120Ω COM- ● PrNo. パラメータの名称 設定値 Pr02 制御モード設定 0 Pr04 駆動禁止入力無効 1 Pr42 指令パルス入力モード設定 1 Pr43 指令パルス入力禁止設定 1 指令パルスは、上位コントローラから入力して ください。 PULS1 4 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 入力信号状態 CW/CCW パルス入力 オープンコレクタ 入力の場合 CZ 原点復帰用 Z相出力 GND No. 入力信号名 モニタ表示 0 2 サーボオン CW 駆動禁止 ＋A ― 3 CCW 駆動禁止 ― 8 指令パルス入力禁止 ― A カウンタクリア ― Pr 43 と関連 モータ回転速度と入力パルス周波数の設定 ・P.230 資料編「パラメータのための分周比の考え方」も 参照ください。 入力パルス モータ 周波数 （pps） 回転速度 （r/min） 500k 3000 Pr 46 × 2 Pr 4B 17 ビット 2500P/r 17 10000 × 2 1 ×2 10000 250k 3000 Pr 4A 1 ×2 17 10000 10000 × 2 5000 100k 3000 1 ×2 500k 1500 1 ×2 17 0 5000 10000 × 2 2000 16 0 0 2000 5000 × 2 10000 ←出荷定数 ※ 当社の出荷設定では「10000パルス入力にてモー タ軸が一回転」となっています。また、最大入力パ ルス周波数はラインドライバ500kpps, オープン コレクタ 200kpps なのでご注意ください。 0 10000 ※設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、 1 その動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、 ∼20 倍の範囲内でご使用く 50 ださい。 18 モータ回転速度と入力パルス 数の考え方 60° プーリ比：60 ギヤ比 ギヤ 12 ：73 総合減速比： 18 365 （例）総合減速比 18 ／ 365 で 60°回転する 63 ■試運転 エンコーダパルス 2500P/r 2n 0 0 2 1 21 2 お客様のコントローラからドライバに お客様のコントローラからドライバに 10000 パルスで 60°回転 8192（213）パルスで 60°回転 22 23 4 8 の指令パルスを入力する。 24 16 5 32 17 ビット Pr46 × 2 Pr4A 365 × 2 Pr4B 考え方 10 365 × 2 108 6912 パラメータの決め方 365 1× 2 × 18 213 17 365 × 2 × の指令パルスを入力する。 60° 360° 365 10000 × 18 10000 17 ＝ 884736 ＝ 365 × 2 × 10 進数 2 60° 360° 0 108 ここで逓倍分子の計算結果が 26 64 27 28 128 256 29 512 47841280 ＞ 2621440 10 2 1024 でかつ、分母の設定が 10000 211 2048 をこえるため、 212 213 4096 8192 214 16384 15 32768 365 × 18 ＝ 365 × 2 1 × 210 × 26 60° 360° 2 10 6912 216 65536 217 131072 速度制御モードでの試運転 ① 速度ゼロクランプ入力 ZEROSPD を閉じ、速度指令入力 SPR（CN I/F 14 ピン）と GND（CN I/F 15 ピン）間に直流電圧を OV から徐々に上げ、モータが回転し、変化することを確認する。 ② モニタモードでモータ回転速度を確認する。 ・回転速度は設定どおりか ・指令をゼロとしてモータは停止するか ③ 指令電圧を 0V としたのにモータが微小速度で回転する場合は、P.59 の「自動オフセット調整」を参照し、 指令電圧を補正する。 ④ 回転速度、回転方向を変更する場合は、以下のパラメータを再設定する。 Pr50：速度指令入力ゲイン 各制御モード毎の「パラメータの設定」を参照。 Pr51：速度指令入力反転 配線図 パラメータ 7 29 DC 12V∼24V COM+ SRV-ON 26 ZEROSPD 41 COM- 14 DC 10V 15 PrNo. Pr02 ZEROSPDのスイッチが 閉で運転 開で停止 SPR/TRQR GND 一方向運転の場合 両方向(CW/CCW) の場合、両極性の 電源を用意ください 64 パラメータの名称 制御モード設定 設定値 1 出荷設定 1 Pr04 駆動禁止入力無効 1 1 Pr06 ZEROSPD 入力選択 1 0 Pr50 速度指令ゲイン 必要に 500(r/min)/V Pr58 Pr59 加速時間 減速時間 応じて 設定して 0 0 Pr5A S 字加減速時間 ください 0 入力信号状態 No. 入力信号名 モニタ表示 0 サーボオン ＋A 2 CW 駆動禁止 ― 3 5 CCW 駆動禁止 速度ゼロクランプ ― ― ＋ A で停止 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［位置制御モードの接続と設定］ ページ ■位置制御モード時の制御ブロック図 ……………… 66 位置制御モード時の制御ブロック図 …………………………………… 66 ■コネクタ CN I/F への配線 …………………………… 67 コネクタ CN I/F への配線例 …………………………………………… インターフェイス回路 …………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 …………………… コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 ……………… コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 ……………… 上位制御機器との接続例 ………………………………………………… 67 68 70 72 72 74 ■パラメータの設定 …………………………………… 80 機能選択関連 ……………………………………………………………… 80 ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 …… 82 リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 …………………… 84 第 2 ゲイン切替機能関連 ………………………………………………… 84 位置制御関連 ……………………………………………………………… 86 速度制御関連 ……………………………………………………………… 89 トルク制御関連 …………………………………………………………… 89 各種シーケンス関連 ……………………………………………………… 89 65 66 OZ, CZ OA, OB ×2 分子倍率 Pr4A 分母 Pr4B 分 Pr46 子 Pr47 指令分周逓倍 フィードバックパルス パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN エンコーダ基準 Pr44 分周処理 指令速度モニタ スムージング フィルタ Pr4C Pr15 速度フィード フォワード ＋ − Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 位置偏差モニタ 偏差 カウンタ Pr16 フィードフォワード フィルタ ＋ ＋ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 Pr1A Pr19 Pr12 Pr11 速度誤差アンプ エンコーダ 信号処理※ フィルタ Pr1F 外乱オブザーバ ＋ ＋ Pr1E Pr1C ※2500p/r のエンコーダの場合 2500p/r × 4 ＝ 10000 17bit p/r のエンコーダの場合 217 ＝ 131072 幅 周波数 Pr1D 第１ノッチフィルタ トルク指令 フィルタ Pr14 トルク リミット Pr5E エンコーダ RE M トルクモニタ ■位置制御モード時の制御ブロック図 VDC 12~24V 50 FG 44 BATT+ 45 BATT- 41 COM- ・上位コントローラ側にてアブソ用 電池を装着する場合 アブソ用 電池 （Pr0Aで選択） ZSP 12 ゼロ速度検出出力 （Pr09で選択） トルク制限中出力 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF40 TLC ALM39 COIN+ 38 COIN- ブレーキ解除出力 位置決め完了出力 ALM+ 37 サーボアラーム出力 36 35 S-RDY+ 34 S-RDY- CWL サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 8 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE 29 SRV-ON P動作/第2ゲイン切替入力 27 GAIN 指令分周逓倍切替入力 28 DIV サーボオン入力 7 COM+ 指令パルス入力禁止入力 33 INH 偏差カウンタクリア入力 30 CL CN SIG 6ピンへ CN SIG 5ピンへ 4.7kΩ CN I / F 10kΩ 10kΩ 分 周 器 PULS2 4 1kΩ 1kΩ 10kΩ 10kΩ 20kΩ IM SP CWTL GND CCWTL/TRQR GND SPR/TRQR CZ GND 330Ω 330Ω 330Ω 42 43 18 17 16 15 14 20 19 Z相出力（オープンコレクタ） 25 47 SIGN1 5 6 SIGN2 220Ω 13 GND 21 OA+ 22 OA48 OB+ 49 OB23 OZ+ 24 OZ46 220Ω PULS1 オープンコレクタ I / F 1 の場合 P.68 PI 参照 2 3 トルクモニタ出力 CCW方向トルク 制限入力 （0∼+10V） CW方向トルク 制限入力 （-10∼0V） 速度モニタ出力 Z相出力 B相出力 A相出力 指令パルス 入力 ■コネクタ CN I/F への配線 ［位置制御モードの接続と設定］ コネクタ CN I/F への配線例 位置制御モードの配線例 接 続 と 設 定 67 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 インターフェイス回路 入力回路 シーケンス入力信号との接続 SI 12~24V ・ スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 ・ 接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・ 電源（12 ∼ 24V）の下限電圧は、フォトカプラの 1 次側電 流を確保するため、11.4V 以上としてください。 PI 指令パルス入力回路 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど リレー 12~24V 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど ① AM26LS31相当品 3 PULS1 220Ω 4 PULS2 5 SIGN1 ① ラインドライバ I/F ・ ノイズの影響を受け難い信号伝送方式です。信号伝送の確実 性を増すためにもこの方法を推奨します。 ② オープンコレクタ I/F ・ アンプ外部の制御信号用電源（VDC）を用いる方式です。 ・ この場合、VDC に応じた電流制限用抵抗（R）が必要です。 V DC 12V 24V 68 R の仕様 1k Ω 1/2W 2k Ω 1/2W VDC − 1.5 ≒10mA R＋220 ツイストペア線を示します。 6 220Ω 13 SIGN2 GND ② 3 PULS1 R 4 PULS2 220Ω 5 SIGN1 R 6 VDC 13 SIGN2 220Ω GND 最大入力電圧 DC24V 定格電流 10mA ［位置制御モードの接続と設定］ 出力回路 SO1 SO2 シーケンス出力回路 図の向きで必ず装着のこと ・ 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラン ジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・ 出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（SAT）が約 1V 程度 あり、通常のTTL ICではローレベル入力電圧 VIL を満たせない ため直結できないことにご注意ください。 ・ 出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な出 力と、制御信号電源の−側（COM −）と共通になった出力の 2 種類があります。 ・ 使用されるフォトカプラの1次電流推奨値が10mAの場合、次 式を用いて抵抗値を決める。 V DC[V]− 2.5[V] R［k Ω］＝ SO1 ALM+など ALM-など 12~24V VDC SO2 ZSP, TLC 41 接 続 と 設 定 COM- 最大定格30V 50mA 10 推奨 1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 AM26LS31相当品 AM26LS32相当品 21 ・ 分周処理された後のエンコーダ信号出力（A 相、B 相、Z 相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・ 上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（330 Ω程度）を必ず 装着してください。 ・ 非絶縁出力です。 OA+ OA- 22 OB+ OB- 48 49 B OZ+ OZ- 23 24 Z A GND 25 ツイストペア線を示します。 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 ・ エンコーダ信号の中で Z 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・ 上位装置側では、通常 Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 AO 最大定格30V 50mA 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP554相当品） アナログモニタ出力 43 SP 1kΩ ・ 速度モニタ信号出力（SP）とトルクモニタ信号出力（IM）の 計測器 2 出力があります。 または ・ 出力信号振幅は、およそ 0 ∼± 9V です。 外部回路 42 IM 1kΩ ・ 出力インピーダンスは、1kΩであり、接続される計測器、外部 17 GND 回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6V ／ 3000r/min の設定（Pr07 ＝ 3）で速度換算した分解能は 8r/min ／ LSB ② トルクモニタ信号出力（IM） 3V ／定格（100％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は 0.4％／ LSB 69 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御信号電源 ピン No. 記 号 7 COM ＋ ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の＋極を接続。 I/F 回路 ―― ・電源電圧は 12V ± 10％∼ 24V ± 10％を使う。 入力（＋） 制御信号電源 機 能 41 COM − ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の−極を接続。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0.5A以上 入力（−） を推奨。 サーボオン 入力 29 SRV-ON ・COM −へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となる。 ＜注意＞ 1. サーボオン入力は、電源投入から約 2 秒経過後に有効となる。 SI 68 ページ （P.36 準備編「タイミングチャート」参照） 2. サーボオン／オフでモータの駆動／停止をしないこと。P.42 準備編「ダイナミック ブレーキ」参照。 ・ サーボオンに移行後、速度、パルス等の指令を入力するまでに50ms以上の時間をとる。 ・ COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、 モータへの通電が遮断される。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、Pr69 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能。 制御モード 32 C-MODE ・Pr02（制御モード設定）が3∼5に設定された場合、下表に従っ Pr02 の COMーと接続 設定値 3 CW 駆動禁止入力 68 ページ て制御モードを切替える。 切替入力 オープン（第1） 接続（第 2） 4 位置制御モード 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード 5 速度制御モード トルク制御モード 8 SI CWL ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を超えた時に COM− SI との接続をオープンにするとCW方向のトルクを発生しません。 68 ページ CCW 駆動 9 CCWL ・CCW 方向に移動可能な範囲を超えた時に、COM −との接続を オープンにすると CCW 方向のトルクを発生しません。 禁止入力 SI 68 ページ ・Pr04（駆動禁止入力無効）を1 と設定すれば、CWL/CCWL 入 力は無効となる。出荷値は無効（1）です。 ・Pr66（駆動禁止入力時 DB 不動作）の設定で、CWL/CCWL 入 力有効時にダイナミックブレーキを動作させることができる。 出荷値はダイナミックブレーキが動作します。（Pr66 が 0） 。 偏差カウンタ クリア入力 30 位置制御 CL SI 制御モードにより機能が変わる。 68 ページ ・偏差カウンタのクリア入力。 COM −と接続すると偏差カウンタをクリアする。 ・Pr4D でクリアモードの選択可。 速度制御 Pr4D の設定値 0【出荷値】 内 容 レベル 1 エッジ ・内部指令速度選択 2 入力となり、INH入力と組合せて 4 速の速度設 定可能。 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 トルク制御 70 ・無効 ［位置制御モードの接続と設定］ 信 号 名 指令パルス 入力禁止入力 ピン No. 記 号 機 能 INH 33 位置制御 I/F 回路 SI 制御モードにより機能が変わる 68 ページ ・指令パルス入力禁止入力。 ・本入力は Pr43で無効にできる。 Pr43 の設定値 内 容 1【出荷値】 INH 入力は無効 0 ・COM −と接続で指令パルス入力（PULS・ SIGN）は有効。 ・COM−とオープンで指令パルス入力は禁止 速度制御 ・内部指令速度選択 1 入力となり、CL 入力と組合せて 4 速の速度設 定可能。 接 続 と 設 定 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 トルク制御 速度ゼロク 26 ・無効 ZEROSPD ・COM −との間をオープンにした時、速度指令をゼロとする。 ランプ入力 SI 68 ページ ・本入力は Pr06 で無効にできる。 ・出荷設定では、COM−との間とオープンにするとゼロ速度にな ります。 Pr06 の設定値 ゲイン切替 入力 27 GAIN Pr30 COM − との接続 オープン 1 ZEROSPD 入力は無効 1【出荷値】 ZEROSPD 入力は有効 ・Pr30 の設定で下記 2 種類の機能をとる。 設定値 0 【出荷値】 接続 内 容 0 機 能 SI 68 ページ 速度ループ：PI（比例・積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 オープン ・第 1 ゲイン選択（Pr10、11、12、13 、14 ） 接続 ・第 2 ゲイン選択（Pr18、19、1A、1B 、1C ） 第 2 ゲインを使用されるときは Pr31 を 2 にする。 ・第 2 ゲイン切替機能の詳細は P.171「調整」参照。 アラームクリア入力 31 A-CLR ・120ms 以上の間 COM −に接続するとアラーム状態を解除す る。 SI 68 ページ ・本入力で解除できないアラームがある。 その詳細は、P.182 困ったとき編の「保護機能」を参照。 71 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号名称（理論）とピン番号 入力信号（位置制御関連）とその機能 信 号 名 指令パルス入力 ピン No. 記 号 機 能 I/F 回路 3 PULS1 ・指令パルスの入力端子。アンプ側では高速フォトカプラで受信 PI する。 68 ページ ・最大入力電圧 DC24V/ 定格電流 10mA 4 PULS2 ・PULS, SIGN の入力インピーダンスは 220 Ω。 5 SIGN1 6 SIGN2 ・Pr42（指令パルス入力モード設定）で3通りの指令パルス入力 指令符号入力 形態が選択可能。 ① 2 相（A 相／ B 相）入力 ② CW（PULS）／ CCW（SIGN）パルス入力 ③ 指令パルス（PULS）／符号（SIGN）入力 指令分周逓倍切替入力 28 DIV ・COM −に接続すると、指令分周逓倍分子を Pr46（第1指令分 SI 周逓倍分子）の設定値から Pr47（第 2 指令分周逓倍分子）の 68 ページ 設定値に切り替える。 ＜注意＞ 切り替えの前後 10ms の間に指令パルスを入力しないこと。 電池＋ 44 BATT ＋ ・アブソ用エンコーダのバックアップ用電池を接続する。 （極性を 電池− 45 BATT − 間違えないこと） ・電池をアンプに直接装着する場合は本端子への電池の接続は不要。 ―― コネクタ CN I/F の出力信号名称（理論）とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 サーボアラーム出力 ピン No. 記 号 37 ALM ＋ 機 能 ・アラーム発生状態で出力トランジスタが OFF する。 I/F 回路 SO1 36 ALM − サーボレディー出力 35 外部ブレーキ解除信号 34 11 S-RDY ＋ S-RDY − 69 ページ 合に出力トランジスタが ON する。 BRK-OFF ＋ ・モータの電磁ブレーキを解除する場合に使う。 69 ページ SO1 出力 10 BRK-OFF − ・ブレーキ解除の場合に出力トランジスタを ON する。 69 ページ ゼロ速度検出出力 12 ・制御／主電源が共に確立し、かつアラームが発生していない場 SO1 ・P.36 準備編「タイミングチャート」参照。 ZSP ・Pr0A（ZSP 出力選択）で選択された信号が出力される。 設定値 機 能 0 トルク制限中に出力トランジスタが ON する。 1 Pr61（ゼロ速度） で設定された速度以下となった時に出力トランジスタ 【出荷値】 SO2 69 ページ が ON する。 2 ※ 過回生／過負荷／アブソバッテリの 3警告機能のいずれかが動作した ら出力トランジスタが ON する。 3 ※ 過回生警告機能動作（内蔵回生抵抗の許容電力の 85％を超えた）で 出力トランジスタが ON する。 4 ※ 過負荷警告機能動作（実効トルクが過負荷保護の検出レベルを100％ 5 ※ とした時の 85％を超えた）で出力トランジスタが ON する。 アブソバッテリ警告機能動作（バックアップ用電池の電圧がエンコー ダ側で約 3.2V 以下となった）で出力トランジスタが ON する。 ※設定値 2 ∼ 5 では、警告を一度検出すると出力トランジスタは、最低 1 秒間は ON する。 トルク制限中出力 40 TLC ・Pr09（TLC 出力選択）で選択された信号が出力される。 【出荷 SO2 値】0。 69 ページ ・Pr09 の設定値と本入力の機能の関係は上記 ZSP の場合と同 じ。 72 位置決め完了 39 COIN ＋ ／速度到達出力 38 COIN − ・制御モードで機能が変わる。 SO1 69 ページ ［位置制御モードの接続と設定］ 信 号 名 ピン No. 記 号 機 能 位置決め完了 39 COIN ＋ ／速度到達出力 38 COIN − ・制御モードで機能が変わる。 I/F 回路 SO1 69 ページ 位置制御 ・位置決め完了出力。 ・偏差パルスがPr60（位置決め完了範囲）の設定値以下で出力トラ 速度制御・ ・速度到達出力。 トルク制御 ・モータ速度がPr62（到達速度）の設定値を超えたときに出力トラ ンジスタ ON する。 ンジスタ ON する。 A 相出力 21 OA ＋ 22 OA − B 相出力 48 OB ＋ ・A 相パルスに対する B 相の論理関係は Pr45（パルス出力論理 Z 相出力 49 23 OB − OZ ＋ 反転）で選択可能。 ・非絶縁 24 OZ − Z 相出力 19 CZ 速度モニタ 信号出力 43 SP (17） （GND） ・分周処理されたエンコーダ信号（A・B・Z 相）を差動で出力 （RS422 相等） PO1 69 ページ ・Z 相信号のオープンコレクタ出力。 ・非絶縁 PO2 69 ページ ・モータ回転速度、または指令速度に比例した電圧を極性付で出力 AO 69 ページ ＋：CCW 方向に回転 −：CW 方向に回転 ・回転速度と指令速度の切替え、および速度と出力電圧の関係は Pr07（速度モニタ選択）で選択する。 トルクモニタ信号出力 42 IM (17） （GND） ・モータの発生トルク、または位置偏差に比例した電圧を極性付 AO 69 ページ で出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 −：CW 方向にトルク発生 ・トルクと位置偏差の切替え、およびトルク／位置偏差と出力電 圧の関係は Pr08（トルクモニタ選択）で選択する。 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 ピン No. 記 号 シグナル 13 GND グランド 15 ・アンプ内部のシグナルグランド。 I/F 回路 ―― ・制御信号用電源(COM −) とは、アンプ内部では絶縁されてい る。 17 フレーム 機 能 25 50 FG ・アンプ内部でアース端子と接続されている。 ―― 1 ―― ・何も接続しないこと。 ―― グランド （未使用） 2 20 46 47 73 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 上位制御機器との接続例 接続例 1―PLC：松下電工 FPG-C32T PLC アンプ FPG-C32T（松下電工FPΣ） Y0 CWパルス指令出力 Y1 Aシリーズ 2kΩ 3 2kΩ PULS1 4 PULS2 5 SIGN1 CCWパルス指令出力 5.6kΩ X2 6 SIGN2 19 CZ 原点入力 22Ω CWパルス 指令入力 22Ω CCWパルス 指令入力 Z相出力 COM ＋ 偏差カウンタ リセット出力 13 GND 7 COM＋ Y2 30 CL − 29 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 PLC I/O 出力より HE 原点近傍入力 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 3kΩ GAIN 31 A-CLR 5.6kΩ 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 X3 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 X5 サーボレディ 出力 34 S-RDY− PLC I/O 入力へ HE X6 37 ALM＋ サーボアラーム 出力 36 ALM− 39 COIN＋ 原点近傍センサ 38 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ 41 COM− GND ＋24V DC24V電源 74 4.7kΩ アラーム クリア入力 COM 35 S-RDY＋ 5.6kΩ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 位置決め 完了出力 ［位置制御モードの接続と設定］ 接続例 2―PLC：オムロン CS1W-NC113 ・オープンコレクタパルス出力 PLC アンプ CS1W-NC113（オムロン製） 1.6kΩ CWパルス指令出力 1.6kΩ CCWパルス 指令出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 Aシリーズ 3 A6 A8 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 A16 23 OZ＋ A14 24 OZ− V＋ A1 13 GND GND A2 7 COM＋ A10 30 CL A24 原点近傍入力 4 220Ω CWパルス 指令入力 220Ω CCWパルス 指令入力 接 続 と 設 定 Z相出力 偏差カウンタ リセット出力 非常停止入力 PULS1 4.7kΩ 4.7kΩ A20 PLC I/O 出力より HE A21 29 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 GAIN 31 A-CLR 4.7kΩ A23 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 35 S-RDY＋ 4.7kΩ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 サーボレディ 出力 34 S-RDY− PLC I/O 入力へ HE A22 37 ALM＋ サーボアラーム 出力 36 ALM− 39 COIN＋ 原点近傍センサ 位置決め 完了出力 38 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ 41 COM− GND ＋24V DC24V電源 75 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 接続例 3―PLC：オムロン CS1W-NC133 ・ラインドライバパルス出力 PLC アンプ CS1W-NC133（オムロン製） Aシリーズ CCWパルス 指令出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用24V電源 3 A5 CWパルス 指令出力 A6 4 PULS2 A7 5 SIGN1 A8 6 SIGN2 A16 23 OZ＋ A14 24 OZ− A1 13 GND A2 7 COM＋ A10 30 CL V＋ GND A24 即時停止入力 4.7kΩ 原点近傍入力 4.7kΩ 4.7kΩ CWリミット オーバ入力 220Ω CCWパルス 指令入力 PLC I/O 出力より HE A20 A21 4.7kΩ GND ＋V A23 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 GAIN 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 サーボレディ 出力 34 S-RDY− PLC I/O 入力へ HE 37 ALM＋ A22 36 ALM− A3 39 COIN＋ A4 38 COIN− 41 COM− 原点近傍センサ 76 CWパルス 指令入力 29 SRV-ON 35 S-RDY＋ CCWリミット オーバ入力 CCWリミット センサ CWリミット センサ 220Ω Z相出力 偏差カウンタ リセット出力 パルス出力用 5V電源 PULS1 GND ＋5V GND ＋24V DC5V電源 DC24V電源 サーボアラーム 出力 位置決め 完了出力 ［位置制御モードの接続と設定］ 接続例 4―PLC：オムロン C200H-NC211 PLC アンプ C200H-NC211（オムロン製） 1.6kΩ パルス（CW+CCW）出力 1.6kΩ 方向出力 150Ω 原点ライン ドライバ入力 出力用電源 Aシリーズ 3 2 13 CCWリミット オーバ入力 CWリミット オーバ入力 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 9 23 OZ＋ 11 24 OZ− V＋ 1 13 GND GND 23 7 COM＋ 4 30 CL 22 原点近傍入力 4 220Ω パルス 指令入力 220Ω 方向 指令入力 接 続 と 設 定 Z相出力 偏差カウンタ リセット出力 非常停止入力 PULS1 2kΩ 2kΩ 19 PLC I/O 出力より HE 7 29 SRV-ON 4.7kΩ サーボON 入力 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 GAIN 31 A-CLR 2kΩ 17 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 35 S-RDY＋ 2kΩ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 サーボレディ 出力 34 S-RDY− PLC I/O 入力へ HE 18 37 ALM＋ サーボアラーム 出力 36 ALM− 39 COIN＋ 原点近傍センサ 位置決め 完了出力 38 COIN− CCWリミット センサ CWリミット センサ 41 COM− GND ＋24V DC24V電源 77 位 置 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 接続例 5―PLC：三菱電機 A1SD75/AD75P1 PLC アンプ A1SD75/AD75P1（三菱電機製） Aシリーズ 3 3 PULS1 CWパルス指令出力 21 4 PULS2 4 5 SIGN1 CCWパルス指令出力 500Ω 22 6 SIGN2 24 23 OZ＋ 25 24 OZ− 13 GND 7 COM＋ 30 CL 5 偏差カウンタクリア インポジション 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 下限リミット 4.7kΩ 4.7kΩ カウンタ クリア入力 4.7kΩ サーボON 入力 26 27 4.7kΩ ゲイン切替 入力 7 8 PLC I/O 出力より HE PLC I/O 出力より HE 31 A-CLR 4.7kΩ アラーム クリア入力 9 CCWL 4.7kΩ CCW駆動 禁止入力 8 CWL 4.7kΩ CW駆動 禁止入力 35 S-RDY＋ サーボレディ 出力 34 S-RDY− 11 12 GAIN PLC I/O 入力へ HE 37 ALM＋ サーボアラーム 出力 36 ALM− 13 39 COIN＋ 原点近傍センサ 38 COIN− CWリミット センサ CCWリミット センサ 41 COM− GND ＋24V DC24V電源 78 CCWパルス 指令入力 29 SRV-ON 36 上限リミット 220Ω 23 35 コモン 近点信号 CWパルス 指令入力 Z相出力 零点信号 ドライブ ユニットレディ 220Ω 位置決め 完了出力 ［位置制御モードの接続と設定］ MEMO 接 続 と 設 定 79 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 機能選択関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 00 設定範囲 機能・内容 0 ∼ 15 多軸で RS232C/485を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがど 軸名 【1】 の軸をアクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認し ます。 ・前面パネルのロータリースイッチID の設定値（0 ∼F）が電源オン時にアンプ のパラメータに書き込まれる。 ・Pr00 の設定は、ロータリースイッチ ID 以外の手段では変更できません。 ID MODE IM 01 LED 初期状態 SET SP G 0 ∼2 震源投入後の初期状態において、7セグメントLEDが表示するデータの種類を選択 【1】 します。 電源オン イニシャライズ処理 中（約 2 秒間）は点 滅する。 Pr01の設定値 0 【1】 偏差カウンタの溜り 表 示 パルス量 値 単位［Pulse］ ＋：CCW 方向へトルク発生 極 −：CW 方向へトルク発生 性 ＋の表示はしません。 02 制御モード設定 設定値 モータ回転数 モータ発生トルク 単位［r/min］ ＋：CCW 方向に回転 単位［％］ ＋：CCW 方向へトルク発生 −：CW 方向に回転 −：CW 方向へトルク発生 0 ∼ 10 使用する制御モードを設定します。 制御モード 第 1 モード 第 2 モード＊ 2 0 位置 ― 【1】 速度 トルク ― 2 3 位置 ― 速度 4 位置 トルク 5 速度 6 ∼ 10 2 トルク ＊1 ＊ 1 フルクローズ仕様を中心とした特殊な制御 モードです。これらについての詳細はP.136 「フルクローズ制御編」を参照ください。 ＊ 2 複合モード（Pr02 ＝ 3, 4, 5, 9,10）が 設定された場合、第 1と第 2 の切替えは制 御モード切替入力（C-MODE）で行います。 C-MODE 閉 開 第1 第2 10 ms以上 開 第1 10 ms以上 ＜注意＞ C-MODEが入力されて 10ms 以上経過した後で 指令を入力してください。 位置、速度、トルクの指令を入力しないでください。 80 ［位置制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 03 設定範囲 機能・内容 アナログ 0∼1 アナログでのトルクリミット入力（CCWTL、CWTL）信号を無効するためのパラ トルクリミット 【1】 メータです。 入力無効 1：入力無効 0：入力有効 トルクリミットの機能を使用しない時は、Pr03 は“1”としてください。Pr 03 が“0”で、かつトルク リミット入力（CCWTL、CWTL）がオープンの状態ではトルクを発生せず、モータは回転しません。 04 駆動禁止入力無効 0∼1 特に直線駆動の場合、ワークの行 きすぎによる機械破損防止のため 下図の様に軸両端にリミットス イッチを設け、スイッチが動作し CW方向 CCWL/CWL 入力 入力 COM −との接続 CWL 接続 （CN I/F-8 ピン） 0 有効 オープン 接続 【1】 無効 CCW方向 アンプ サーボ モータ た方向への駆動を禁止する必要が あります。 設定値 ワーク リミット スイッチ リミット スイッチ 接 続 と 設 定 CCWL CWL 動 作 CCW 側のリミットスイッチが動作してい ない正常状態 CCW 方向禁止、CW 方向許可 CW 側のリミットスイッチが動作していな い正常状態 オープン CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL入力は共に無視され、かつCCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 可）として通常動作する。 ＜注意＞ 1.Pr04 を 0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 2.CCW 駆動禁止入力（CCWL）、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで きます。この詳細はPr66（駆動禁止入力時 D/B不動作）の説明を参照ください。 07 速度モニタ（SP） 選択 設定値 0 1 2 【3】 4 5 6 7 8 9 08 0∼9 速度モニタ信号出力（SP：CN I/F43 ピン）に出力される電圧と、モータの実速度 または指令速度との関係を選択・設定します。 SP の信号 出力電圧レベルと速度の関係 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 1.6V ／ 750 r/min 1.6V ／ 3000 r/min 1.5V ／ 3000 r/min 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 1.6V ／ 750 r/min 1.6V ／ 3000 r/min 1.5V ／ 3000 r/min モータ 実速度 指令速度 トルクモニタ（I M ） 0 ∼ 5 トルクモニタ信号出力（IM：CN I/F 42 ピン）に出力される電圧と、モータの発 選択 生トルク、または偏差パルス数の関係を選択・設定します。 設定値 IM の信号 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 【0】 1 トルク 3V ／定格（100％）トルク 3V ／ 31Pulse 2 3 4 5 6 ∼ 10 3V ／ 125Pulse 偏差パルス数 3V ／ 500Pulse 3V ／ 2000Pulse 3V ／ 8000Pulse フルクローズ制御時に有効（P.136 フルクローズ制御編を参照） 81 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 09 設定範囲 機能・内容 トルク制限中（TLC） 0 ∼ 5 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 出力選択 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 設定値 0A 機 能 備 考 【0】 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は「コネクタCN 2 過回生／過負荷／アブソバッテリのいずれかの警告出力 I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 5 過負荷警告出力 アブソバッテリ警告出力 ゼロ速度検出（ZSP） 0 ∼ 5 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN I/F 12 ピン）の機能割付けを行います。 出力選択 設定値 0 【1】 2 0B 機 能 備 考 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリーのいずれかの警告出力 詳細は「コネクタCN I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 過負荷警告出力 5 アブソバッテリー警告出力 アブソリュートエン コーダ設定 0 ∼2 アブソリュートエンコーダを使用する場合の設定です。 設定値 0 【1】 2 0C RS232C RS485 アブソエンコーダをインクリメンタルとして用いる。 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 この場合、多回転カウンタオーバは無視される。 0 ∼2 通信ボーレート設定 0D 内 容 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 設定値 ボーレート 0 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 設定値 0 ボーレート 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 0 ∼2 通信ボーレート設定 ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 PrNo. パラメータの名称 10 11 第１位置ループ 設定範囲 単位 1∼ ゲイン 2000 第 1 速度ループ 【50】 1∼ 3500 1/s 機能・内容 ・位置制御系の応答性を決めます。位置ゲインを高く設定できれば位置 決め時間が短くなります。 Hz ※ ・速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 定できる必要があります。 82 ［位置制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 12 第１速度ループ 積分時定数 設定範囲 1∼ 単位 ms 1000 第１速度検出 0∼ 5 フィルタ 【4】 ・速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 く零に追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むように 【50】 13 機能・内容 作用します。 ・ “1000 ”では積分の効果が無くなります。 ー ・エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LPF）の時定数を 6 段階（0∼ 5）で設定します。 ・設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 14 第１トルクフィルタ 時定数 15 16 0∼ 小さくできますが通常は出荷設定値（4）でお使いください。 0.01ms ・トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 2500 ・ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 速度フィード 0∼ フォワード 100 ると一定速度で動作しているときの位置偏差がほぼ 0になります。大き 【0】 く設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなりますので注意してください。 フィードフォワード フィルタ時定数 0∼ ％ 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。100％に設定す 0.01ms ・速度フィードフォワード部に挿入された1次遅れフィルタの時定数を 設定します。 6400 ・フィードフォワード機能を入れることで、速度のオーバ／アンダー 【0】 シュートが生じ、位置決め完了信号がチャタリングする場合に、この フィルタで改善されることがあります。 18 第 2 位置ループ ゲイン 1∼ 2000 1/s 1∼ ・位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第 1、第 2）を持っています。 【50】 ・それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 19 第 2 速度ループ 1A ゲイン 3500 ※ 第 2 速度ループ積分 1∼ 1000 ms ・第１／第 2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P.172 調整 編を参照ください。 時定数 ※ Pr20 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の Hz 【50】 1B 第 2 速度検出フィルタ 0 ∼ 5【4】 1C 第 2トルクフィルタ時定数 0∼ 2500 0.01ms 1D ノッチ周波数 100 ∼ ー Hz 1500 【1500】 設定単位は（Hz）になります。 ・共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ・通信制御ソフト「PANATERM 竅 v の持つ周波数特性解析機能で見出 された機械系の共振周波数よりも 10％ほど低く設定します。 ・このパラメータを“1500”に設定するとノッチフィルタの機能が無 効となります。 1E ノッチ幅選択 0∼ 4 ー 【2】 1F 外乱オブザーバ選択 0∼ 8 ・共振抑制ノッチフィルタの幅を5段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・通常は出荷設定値でご使用ください。 − ・外乱オブザーバの内部に設けられた１次遅れのフィルタの時定数を8 段階で設定します。 Pr1F の設定値 0 ∼7 設定値が小さい程時定数小で抑制効果大。＊ 1 【8】 外乱オブザーバ無効 ＊ 1 Pr1Fの設定値を小さくすると外乱抑圧効果は大きくなりますが、動作音が大きくなります。Pr1Fの設定 は大きな値から開始し、状況を見ながら徐々に小さくしてください。 ・外乱オブザーバでの外乱トルクの推定演算には、イナーシャ比（Pr20）が必要です。負荷イナーシャが 既知の場合は、イナーシャ比を算出して Pr20 に設定してください。不明の場合にはオートゲインチュー ニングを実行してイナーシャ比を Pr20 に自動設定させてください。 ※ Pr18 ∼ Pr1C の機能・内容の欄を参照ください。 ＜お知らせ＞ ・Pr11、14、19、1C の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータ NO. （Pr □□） 1 1 1 4 1 9 1 C 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA 100 50 100 50 アンプシリーズ MDDA 、MFDA、MHDA、MGDA 50 100 50 100 83 接 続 と 設 定 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 リアルタイムゲインチューニング関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 0∼ 単位 ％ 10000 機能・内容 ・モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」 ・オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ の結果が、本パラメータに反映されます。 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の設定単 位は（Hz）になります。Pr20 イナーシャ比が実際よりも大きければ 速度ループゲインの設定単位は大きく、Pr20 イナーシャ比が実際よ りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 21 リアルタイムオート 0 ∼3 ー ・リアルタイムオートチューニングの動作モードを設定します。 チューニングモード設定 設定値 【0】 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 使用しない ーーーーー 1 2 ほとんど変化しない 使用する 変化がゆるやか 3 変化が急峻 ・Pr21 の設定値が大きい程、動作中のイナーシャ変化に対して早く適 応しますが、動作パターンによっては不安定になる場合があります。 通常は 1 または 2 の設定でご使用ください。 22 リアルタイムオート 0 ∼9 チューニング 機械剛性 【2】 ー ・リアルタイムオートゲインチューニング実行時の機械剛性を 10 段階 で設定します。 Pr22 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 0・1- - - - - - - - - - - - - 8・9 低 ←応答性→ 高 ・設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃 を与えることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動き を見ながら徐々に大きくしていくようにしてください。 ＜お知らせ＞ ・Pr20 の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータNO. （Pr □□） 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA、MFDA、MHDA、MGDA 100 0 2 0 第 2 ゲイン切替機能関連 PrNo. パラメータの名称 30 第 2 ゲイン 動作設定 設定範囲 0 ∼1 単位 ー 機能・内容 ・PI/P 動作切替え、および第 1 ／第 2 ゲイン切替えを選択します。 設定値 【0】 ゲイン選択・切替 第 1 ゲイン（PI/P 切替可）＊ 1 1 第 1 ／第 2 ゲイン切替可＊ 2 ＊ 1 PI/P 動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CNI/F 27ピン） で行なう。 GAIN 入力 COM −とオープン 速度ループの動作 PI 動作 COM −に接続 P 動作 ＊ 2 第１ゲインと第 2 ゲインの切替えの条件などについては P.172 調整編を参照 84 ［位置制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 31 設定範囲 0∼ 8 位置制御切替モード 単位 ー 機能・内容 ・位置制御モード時における、第 1ゲインと第 2 ゲインを切替える条件 を選択します。 設定値 ゲイン切替条件 【0】 第 1 ゲインに固定 1 第 2 ゲインに固定 2 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第 2 ゲイン選択 （Pr30 は 1 の設定が必要） 3 ＊3 トルク指令変化量大で第 2 ゲイン選択 4 ＊3 第 1 ゲインに固定 5 ＊3 指令速度大で第 2 ゲイン選択 6 ＊3 位置偏差量大で第 2 ゲイン選択 位置指令ありで第 2 ゲイン選択 7 ＊3 接 続 と 設 定 166 μ s 間に指令パルスが 1 以上あるとき第 2 ゲインを選択。 位置決め完了でないで第 2 ゲイン選択 8 ＊3 位置偏差カウンタの値が Pr60（位置決め完了範囲）より大きいとき第 2 ゲインを選択。 ＊ 3 切替えるレベル、タイミングは P.177 調整編「ゲイン切替時の調整方法」参照。 32 位置制御切替遅延時 0∼ 間 10000 33 位置制御切替レベル × 166 μ s ・Pr31 で選択された切替条件からはずれた時点から、実際に第１ゲイ ンに戻るまでの遅延時間を設定します。 【0】 0∼ ー 10000 34 位置制御切替時ヒス テリシス 【0】 0∼ ・Pr31 が 3∼ 8 の設定のときに有効で、第1 ゲイン←→第 2ゲイン切 替時の判定レベルを設定する。 ー ・上記Pr33 で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅 を設定する。 10000 ・以上の Pr32（遅延） 、Pr33（レベル）、Pr34（ヒス）の定義を下記に 【0】 図示します。 Pr33 Pr34 0 第1ゲイン 第2ゲイン 第1ゲイン Pr32 ＜注意＞ Pr33（レベル）、Pr34（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）と して有効です。 35 位置ゲイン切替時間 0∼ 10000 【0】 （設定値+1） ・第2 ゲイン切替機能を有効としたとき、ゲイン切替り時点で位置ルー ×166μs プゲインのみに段階的な切替り時間を設けます。 （例） 166 166μs 166 Kp1(Pr10)<Kp2(Pr18) 166 Kp2(Pr10) Pr35= 3 2 0 1 0 1 2 3 太い実線 細い実線 Kp1(Pr18) 第1ゲイン 第2ゲイン 第1ゲイン ・切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替え る時（Kp1→ Kp2）のみに設けます。 （ゲイン急変による機械への衝 撃軽減のため） ・Kp2 と Kp1 の差より小さい値を設定してください。 85 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 位置制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 40 指令パルス 設定範囲 機能・内容 1 ∼4 Pr42（指令パルス入力モード設定）で、指令パルス形態として「2 相パルス入力」 逓倍設定 41 指令パルス が選択された場合の、逓倍数を設定します。 0 ∼3 論理反転 42 指令パルス 設定値 1 2 相パルス入力時の逓倍数 ×1 2 ×2 3または【4】 ×4 2 系統あるパルス指令入力（PULS、SIGN）の論理を、それぞれ個別にアンプ内部 で設定可能です。 0 ∼3 入力モード設定 設定値 “PULS”信号論理 “SIGN”信号論理 【0】 非反転 非反転 1 2 反転 非反転 非反転 反転 3 反転 反転 上位装置からアンプに与えられる指令パルスの入力形態を設定します。下表に示す 3 種類の形態が設定可能です。上位装置の仕様に合わせて選択してください。 設定値 指令パルス形態 信号名 CCW 指令 t1 A相 0 90°位相差 PULS または 2 相パルス SIGN 2 （A 相＋ B 相） t1 B相 t1 t1 t1 t1 B 相は A 相より 90°遅れ t3 PULS ＋ CCW パルス列 t2 t2 t4 t5 SIGN パルス列 PULS ＋ SIGN 3 t1 B 相は A 相より 90°進み CW パルス列 【1】 CW 指令 t1 符号 t2 t2 t4 t5 “L” “H” t6 t6 t6 t6 指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 PULS/SIGN 信号 許容入力最高周 の入力 I/F ラインドライバ 波数 インターフェイス オープンコレクタ インターフェイス 最小必要時間幅［μs］ t1 t2 t3 t4 t5 t6 500kpps 2 1 1 1 1 1 200kpps 5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0.1μs以下としてください。 43 指令パルス 禁止入力無効 0 ∼1 指令パルス入力禁止入力（INH：CN I/F 33 ピン）の有効／無効を選択します。 設定値 INH 入力 0 有効 【1】 無効 INH 入力は COM −との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。 INH 入力を使用しない場合は、Pr 43 を1に設定して下さい。INH （CN I/F 33 ピン）と COM −（41 ピン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 86 ［位置制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 44 一回転あたりの 出力パルス 設定範囲 1∼ 機能・内容 上位装置に出力するエンコーダパルスの1回転当りのパルス数を設定します。パル 16384 スは分周設定となります。 【2500】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な 1回転あたりのパルス数を単位 ［Pulse/rev］で直接設定してください。 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 45 パルス出力論理反転 0∼ 1 ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時に B相パルス はA 相パルスに対して遅れています。 （CCW方向回転時には B 相パルスはA 相パル スに対して進みの関係です） 本パラメータにより B相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転することができます。 モータ CCW 回転時 接 続 と 設 定 モータ CW 回転時 設定値 A 相（OA） B 相（OB） 0 非反転 B 相（OB） 【1】 反転 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr46 ∼ 4B） 46 第 1 指令分周逓倍分 1 ∼ 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 子 ・使用目的 10000 47 第 2 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 10000 48 第 3 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 49 10000 4B タ速度が得られない場合、 逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・分周逓倍部のブロック図 第 4 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 4A ① 単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する ② 上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモー 10000 指令分周逓倍分子倍 0 ∼ 17 率 指令分周逓倍分母 指令パルス f 1∼ ＊1 第１分子（Pr46） ＊1 第２分子（Pr47） ＊2 第３分子（Pr48） ＊2 第４分子（Pr49） ×2 倍率（Pr4A） 内部指令 F − フィードバック パルス （分解能） 分母（Pr4B） 10000 ＋ 【10000】 偏差 カウンタへ 10000P/rev 又は 17 2 P/rev ・分子の計算値は 2621440 が上限となります。これ以上の設定は無効となり 2621440 が分子となりますのでご注意ください。 指令逓倍分周「分子」の選択 ＊ 1：第 1または第 2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN I/F 28ピン）で 選択。 DIV オフ 第 1 分子（Pr 46）を選択 DIV オン 第 2 分子（Pr 47）を選択 ＊ 2：第 3、および第 4 分子はフルクローズ仕様などの特殊な仕様で用います。そ の詳細は、P.136「フルクローズ制御編」を参照。 ＜お知らせ＞ ・ Pr46 ∼ 4A の標準出荷設定はエンコーダの仕様により設定値が異なります。 パラメータ No. 標準出荷設定値 （Pr □□） 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 17 ビットアブソ、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 4 6 4 7 10000 1 4 8 10000 10000 1 1 4 9 10000 1 4 A 0 17 87 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 ＜設定例＞ ・ 分周逓倍比＝1 のとき、 『エンコーダの分解能分の指令入力（f）でモータが 1 回 4B 転する』の関係を持つことが基本です。 従ってエンコーダ分解能が 10000P/rの場合の例としてモータを 1 回転させる ( 46 ∼ ためには、2 逓倍時は f ＝ 5000Pulse、1/4 分周時には f ＝ 40000Pulse の つ づ き ︶ 入力が必要となります。 ・ 分周逓倍後の内部指令（F）がエンコーダの分解能（10000 又は 2 17）に等しく なるように Pr46、4A 、4B を設定します。 F ＝f× Pr46 × 2Pr4A ＝ 10000 又は 217 Pr4B F：モータ 1 回転分の内部指令パルス数 f：モータ 1 回転分の指令パルス数 217（131072） エンコーダの分解能 例1 Pr 4A 指令入力（f）をモータ 1 回転あたり 5000 Pr 46 1 × 2 例2 Pr 46 1 × 2 1 回転あたり40000 とするとき 0 ∼7 タ設定 Pr 4A Pr 46 10000 × 2 0 Pr 4B 5000 Pr 4A 指令入力（f）をモータ スムージングフィル 17 Pr 4B 5000 とするとき 4C 10000（2500P/r × 4） 15 Pr 4A Pr 46 2500 × 2 Pr 4B 10000 0 Pr 4B 10000 スムージングフィルタは、指令パルス入力部の指令分周逓倍部の後に挿入された 1 次遅れのフィルタです。 スムージングフィルタの目的 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本 です。 ・指令パルスが粗くなる具体例として、 ① 指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合（10 倍以上） ② 指令パルス周波数が低い場合があります。 ・ Pr 4C でスムージングフィルタの時定数を 8 段階で設定します。 4D カウンタクリア入力 モード 0 ∼1 設定値 0 時定数 フィルタ機能なし 【1】 時定数小 ∼ ↓ 7 時定数大 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号 （CL：CN I/F 30 ピン）のクリア条件を設定します。 設定値 【0】 1 クリア条件 レベル（＊1）でクリア エッジ（立ち下がり）でクリア ＊ 1：CL 信号の最小時間幅 CL（30 ピン） 88 100μs以上 ［位置制御モードの接続と設定］ 速度制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 57 JOG 速度設定 設定範囲 0∼ 機能・内容 「モータの試運転モード」におけるJOG 運転時のJOG 速度を直接単位［r/min］で 500 設定します。 【300】 JOG 機能の詳細については P.62 準備編「試運転」を参照ください。 トルク制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 5E 設定範囲 トルクリミット 0∼ 設定 500 【300】 接 続 と ・アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 設 ・通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3倍のトルクを許容していますが 定 機能・内容 この 3倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・ 設定値は定格トルクに対する％値で与 トルク[%] CCW 300（最大） えます。 Pr5E=150の時 ・ 右図は150％に制限したときの例です。 200 100（定格） ・ Pr5E は CW/CCW 両方向の最大トル 速度 クを同時に制限します。 100 （定格）（最大） 200 300 CW ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ「最大出力トルク設定」で、出荷時に設定 （標準で 300％）されている値を超えての設定はできません。 システムパラメータは、PANATERM 竄 ｨよびパネル操作で変更できない工場 出荷パラメータです。 各種シーケンス関連 PrNo. パラメータの名称 60 設定範囲 機能・内容 位置決め 0∼ ・指令パルスの入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して位置決め完了信号 完了範囲 32767 （COIN：CN I/F 39 ピン）を出力するタイミングを設定します。 ・偏差カウンタのパルス数が± （設定値）以内になった時に位置決め完了信号 （COIN）を出力します。 ・ 偏差パルスの基本単位は使用するエン 偏差パルス コーダの「分解能」であり、エンコーダに Pr60 より下記の通り異なりますので注意して ください。 ① 17 ビットのエンコーダ ：2 17 ＝ 131072 ② 2500P/rev のエンコーダ ：4× 2500 COIN オン Pr60 ＜注意＞ 1. Pr60 にあまり小さい値を設定すると COIN 信号が出力されるまでの時間 が長くなったり、出力時にチャタリングが見られる場合があります。 2.「位置決め完了範囲」の設定は、 最終的な位置決め精度には影響を与えません。 ＜お知らせ＞ ・Pr60、Pr63 の標準出荷設定はエンコーダの仕様により設定値が異なります。 パラメータ No. 標準出荷設定値 （Pr □□） 6 0 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 17 ビットアブソ、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 10 131 6 3 1875 25000 89 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 61 ゼロ速度 設定範囲 0∼ 10000 機能・内容 ・ ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN I/F 12 ピン）を出力するタイミングを直接 単位［r/min］で設定します。 【50】 ・ モータの速度が本パラメータPr61の設定速度より低くなったときに零速度検出 信号（ZSP）を出力します。 Pr61 の設定はモータの回転方向にかかわり なく、CW/CCW 両方向に作用します。 CCW 速度 Pr61 Pr61 CW ZSP 63 位置偏差 0∼ 過大設定 32767 オン ・ 「位置偏差過大保護」機能の偏差過大判定時の検出レベルを、偏差カウンタの溜り パルス数で設定します。 ・ 設定値は下記式に従って算出してください。 位置偏差過大判定レベル［PULSE］ 設定値＝ 256 ＜注意＞ 特に位置ゲインの設定が低くて、かつこの Pr63 の設定を小さくしすぎると 異常でないにもかかわらず位置偏差過大保護が動作する場合がありますのでご 注意ください。 64 位置偏差 0 ∼ 1 「位置偏差過大保護」機能を本パラメータで無効とすることができます。 過大異常 設定値 位置偏差過大保護 無効 【0】 有効 無効。溜りパルスがPr63で設定される判定レベルを超えても異常 1 とはせずに動作を続行する。 モータの相順、 エンコーダの配線を誤ると暴走するおそれがありま す。装置に暴走防止の安全保護を設置してください。 65 主電源オフ時 LV トリップ選択 0 ∼1 主および制御電源のうち主電源を遮断した時に「主電源不足電圧保護機能」を動作 させるか否かを選択します。 設定値 0 主電源不足電圧保護動作 この場合で、 サーボオン中に主電源が遮断されるとトリップせずに サーボオフとなり、その後主電源が再度オンするとサーボオンに復 帰します。 【1】 サーボオン中に主電源遮断で主電源不足電圧異常（アラームコード No.13）が働き、トリップします。 P.36 タイミングチャート「電源投入時」も参照ください。 66 駆動禁止入力 時 DB 不動作 0 ∼1 駆動禁止入力（CCWL：CN I/F 9 ピンまたは CWL：CN I/F8 ピン）が動作して 有効となった後の減速動作時の駆動条件を設定します。 設定値 【0】 1 90 減速から停止後までの駆動条件 ダイナミックブレーキ（DB）が動作して減速停止。停止後はフリー 状態。 モータはフリーランで減速停止。 停止後はフリー状態。 ［位置制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 67 主電源オフ時 設定範囲 0∼ 7 シーケンス 機能・内容 主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 を設定します 偏差カウンタ 駆動条件 設定値 減速中 停止後 の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 3 DB フリーラン フリー フリー クリア クリア 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 接 続 と 設 定 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 アラーム時 0∼ 3 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 シーケンス 減速中 駆動条件 停止後 偏差カウンタ の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 フリーラン フリー クリア 設定値 （DB：ダイナミックブレーキ動作） P.37 タイミングチャート 「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 サーボオフ時 シーケンス 0∼ 7 【0】 サーボオフ（SRV-ON 信号 ：CN I/F 29 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 Pr69 の設定値と駆動条件・偏差カウンタの処理条件の関係は、Pr67（主電源オフ 時シーケンス）のそれと同様です。 P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6A 停止時 メカブレーキ 0∼ 100 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF）がオフ（ブ レーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となるまでの時間を設 動作設定 【0】 定します。 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 を防ぐために BRK-OFF Pr6A の設定≧ tb とする。 Pr6A の設定≧ tb 実際のブレーキ ・Pr6A の単位は（設定値）× 2ms モータ通電状態 オフ オン 解除 tb 保持 解除 保持 通電 無通電 Pr6A P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 91 位 置 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 6B 設定範囲 機能・内容 動作時 0∼ Pr6A と異なり、Pr6B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF ）がオフ（ブレーキ 動作設定 【0】 保持）となるまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化を防 SRV-ON ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6B の設定時間かモー オン オフ 解除 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 ・Pr6B の単位は（設定値）× 2ms モータ速度 30 r/min ・「モータ回転時のサーボオン・オフ動 作」のタイミングチャートも参照。 P.39 タイミングチャート「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6C 回生抵抗器 外付け選択 0 ∼2 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を切り離 し、外部（端子台の P-B2 間に接続）に回生抵抗器を設けるかに応じて本パラメー タを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 【0】 内蔵抵抗 1 外付抵抗 外付抵抗 回生抵抗過負荷保護 内蔵抵抗に合わせて（お よそ 1 ％デュー ティー）回生抵抗過負荷保護が働く 外付抵抗の動作限界を10％デューティーと して回生抵抗過負荷保護を発生させます。 外付抵抗の動作限界を 100％デューティー として動作させます。 2 ＜お願い＞ 必ず、温度ヒューズ等外部保護を設置する。 回生抵抗の保護がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場 合があります。 ＜注意＞ 外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 92 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［速度制御モードの接続と設定］ ページ ■速度制御モード時の制御ブロック図 ……………… 94 速度制御モード時の制御ブロック図 …………………………………… 94 ■コネクタ CN I/F への配線 …………………………… 95 コネクタ CN I/F への配線例 …………………………………………… 95 インターフェイス回路 …………………………………………………… 96 コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 …………………… 98 コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 …………… 100 コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 …………… 100 ■パラメータの設定 ………………………………… 102 機能選択関連 …………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 …… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………… 102 106 107 107 108 109 111 111 93 94 Pr52 オフセット A/D OZ, CZ OA, OB フィードバックパルス SPR/TRQR アナログ速度指令 ＋ ＋ Pr50 速度指令入力 ゲイン Pr44 分周処理 Pr56 Pr55 Pr54 Pr53 速度指定内側切替 S字 Pr5A 減速 Pr59 加速 Pr58 加減速 − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 指令速度モニタ ＋ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 Pr1A Pr19 Pr12 Pr11 速度誤差アンプ エンコーダ 信号処理※ フィルタ Pr1F 外乱オブザーバ ＋ ＋ Pr1E Pr1C ※2500p/r のエンコーダの場合 2500p/r × 4 ＝ 10000 17bit p/r のエンコーダの場合 217 ＝ 131072 幅 周波数 Pr1D 第１ノッチフィルタ トルク指令 フィルタ Pr14 M エンコーダ RE トルク リミット Pr5E トルクモニタ ■速度制御モード時の制御ブロック図 VDC 12~24V ZSP TLC 50 FG 44 BATT+ 45 BATT- 41 COM- 12 40 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ALM39 COIN+ 38 COIN- ・上位コントローラ側にてアブソ用 電池を装着する場合 アブソ用 電池 （Pr0Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr09で選択） トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 速度到達信号出力 ALM+ 37 サーボアラーム出力 36 35 S-RDY+ 34 S-RDY- CWL サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 8 アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL 7 COM+ 内部指令速度選択1入力 33 INH 内部指令速度選択2入力 30 CL サーボオン入力 29 SRV-ON P動作/第2ゲイン 27 GAIN 切替入力 28 DIV 速度ゼロクランプ入力（Pr06） 26 ZEROSPD 制御モード切替入力 32 C-MODE CN SIG 6ピンへ CN SIG 5ピンへ 4.7kΩ 4 20kΩ SPR/TRQR CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- 14 20 19 25 47 46 24 23 49 48 22 CN I/ F 1kΩ 1kΩ IM SP 42 43 GND 15 10kΩ 16 CCWTL/TRQR 10kΩ 17 GND 10kΩ CWTL 18 10kΩ 分 周 器 PULS2 5 SIGN1 6 SIGN2 220Ω 13 GND OA+ 21 220Ω PULS1 2 3 1 Z相出力 330Ω トルクモニタ出力 速度指令入力 （0∼±10V） CCW方向 トルク制限入力 （0∼+10V） CW方向 トルク制限入力 （-10∼0V） 速度モニタ出力 B相出力 330Ω Z相出力（オープンコレクタ） A相出力 330Ω ■コネクタ CN I/F への配線 ［速度制御モードの接続と設定］ コネクタ CN I/F への配線例 速度制御モードの配線例 接 続 と 設 定 95 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 インターフェイス回路 入力回路 SI シーケンス入力信号との接続 ・ スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 ・ 接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・ 電源（12 ∼ 24V）の下限電圧は、フォトカプラの 1 次側電 流を確保するため、11.4V 以上としてください。 12~24V 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど リレー 12~24V 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど AI アナログ指令入力 ・ アナログ指令入力は SPR/TRQR（14 ピン）、CCWTL（16 ピン）、CWTL （18 ピン）の 3 系統あります。 ・ 各入力への最大許容入力電圧は± 10Vです。また各入力の入 力インピーダンスは右図を参照ください。 ・ 可変抵抗器（VR） 、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回路を 構成する場合右図のように接続してください。各入力の可変 範囲を− 10V ∼＋ 10V とする場合、VR は2k Ω B 特性 1/ 2W 以上、R は 200 Ω 1/2W 以上、としてください。 ・ 各指令入力の A/D コンバータの分解能は、 ① ADC1 ：16 ビット （SPR/TRQR） （内符号 1 ビット） ② ADC2 ：10 ビット （CCWTL, CWTL） （内符号 1 ビット） 96 SPR/TRQR 14 +12V 20kΩ R VR + ADC 1 15 GND CCWTL 16 10kΩ R – 17 GND –12V CWTL 18 10kΩ – + 10kΩ – + 10kΩ ADC 2 ［速度制御モードの接続と設定］ 出力回路 SO1 SO2 シーケンス出力回路 図の向きで必ず装着のこと ・ 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラン ジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・ 出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（SAT）が約 1V 程度 あり、通常のTTL ICではV IL を満たせないため直結できないこ とにご注意ください。 ・ 出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な出 力と、制御信号電源の−側（COM −）と共通になった出力の 2 種類があります。 ・ 使用されるフォトカプラの1次電流推奨値が10mAの場合、次 式を用いて抵抗値を決める。 V DC[V]− 2.5[V] R［k Ω］＝ SO1 ALM+など ALM-など 12~24V VDC SO2 ZSP, TLC 41 COM- 最大定格30V 50mA 10 推奨 1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 接 続 と 設 定 AM26LS31相当品 AM26LS32相当品 21 ・ 分周処理された後のエンコーダ信号出力（A 相、B 相、Z 相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・ 上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（330 Ω程度）を必ず 装着してください。 ・ 非絶縁出力です。 OA+ OA- 22 OB+ OB- 48 49 B OZ+ OZ- 23 24 Z A GND 25 ツイストペア線を示します。 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 ・ エンコーダ信号の中で Z 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・ 上位装置側では、通常 Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 AO 最大定格30V 50mA 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP554相当品） アナログモニタ出力 43 SP 1kΩ ・ 速度モニタ信号出力（SP）とトルクモニタ信号出力（IM）の 計測器 2 出力があります。 または ・ 出力信号振幅は、およそ 0 ∼± 9V です。 外部回路 42 IM 1kΩ ・ 出力インピーダンスは、1kΩであり、接続される計測器、外部 17 GND 回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6V ／ 3000r/min の設定（Pr07 ＝ 3）で速度換算した分解能は 8r/min ／ LSB ② トルクモニタ信号出力（IM） 3V ／定格（100％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は 0.4％／ LSB 97 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御信号電源 ピン No. 記 号 7 COM ＋ 入力（＋） 制御信号電源 機 能 ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の＋極を接続。 I/F 回路 ―― ・電源電圧は 12V ± 10％∼ 24V ± 10％を使う。 41 COM − 入力（−） ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の−極を接続。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0.5A以上 を推奨。 サーボオン 入力 29 SRV-ON ・COM −へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となる。 SI 96 ページ ＜注意＞ 1. サーボオン入力は、電源投入から約 2 秒経過後に有効となる。 （P.36 準備編「タイミングチャート」 ） 2. サーボオン／オフでモータの駆動／停止をしないこと。P.42 準備編「ダイナミック ブレーキ」参照。 ・ サーボオンに移行後、速度、パルス等の指令を入力するまでに50ms以上の時間をとる。 ・ COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、 モータへの通電が遮断される。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、Pr69 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能。 制御モード 32 C-MODE 切替入力 ・Pr02（制御モード設定）が3∼5に設定された場合、下表に従っ CW 駆動禁止入力 96 ページ て制御モードを切替える。 Pr02 の COMーと接続 設定値 3 オープン（第1） 位置制御モード 接続（第 2） 速度制御モード 4 位置制御モード トルク制御モード 5 速度制御モード トルク制御モード 8 SI CWL ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を超えた時に COM− SI との接続をオープンにするとCW方向のトルクを発生しません。 96 ページ CCW 駆動 9 CCWL 禁止入力 ・CCW 方向に移動可能な範囲を超えた時に、COM −との接続を オープンにすると CCW 方向のトルクを発生しません。 SI 96 ページ ・Pr04（駆動禁止入力無効）を1 と設定すれば、CWL/CCWL 入 力は無効となる。出荷値は無効（1）です。 ・Pr66（駆動禁止入力時 DB 不動作）の設定で、CWL/CCWL 入 力有効時にダイナミックブレーキを動作させることができる。 出荷値はダイナミックブレーキが動作します。（Pr66 が 0） 。 偏差カウンタ クリア入力 30 位置制御 CL SI 制御モードにより機能が変わる。 96 ページ ・偏差カウンタのクリア入力。 COM −と接続すると偏差カウンタをクリアする。 ・Pr4D でクリアモードの選択可。 Pr4D の設定値 内 容 0【出荷値】 レベル 1 エッジ 速度制御 ・内部指令速度選択 2入力となり、INH 入力と組合せて 4 速の速度設 トルク制御 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 ・無効 定可能。 98 ［速度制御モードの接続と設定］ 信 号 名 指令パルス 入力禁止入力 ピン No. 記 号 機 能 INH 33 位置制御 I/F 回路 SI 制御モードにより機能が変わる 96 ページ ・指令パルス入力禁止入力。 ・本入力は Pr43で無効にできる。 Pr43 の設定値 内 容 1【出荷値】 INH 入力は無効 0 ・COM −と接続で指令パルス入力（PULS・ SIGN）は有効。 ・COM−とオープンで指令パルス入力は禁止 速度制御 ・内部指令速度選択 1 入力となり、CL 入力と組合せて 4 速の速度設 定可能。 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 トルク制御 速度ゼロク 26 ・無効 ZEROSPD ・COM −との間をオープンにした時、速度指令をゼロとする。 ランプ入力 SI 96 ページ ・本入力は Pr06 で無効にできる。 接 続 と 設 定 ・出荷設定では、COM−との間とオープンにするとゼロ速度にな ります。 Pr06 の設定値 ゲイン切替 入力 27 GAIN Pr30 COM − との接続 オープン 1 ZEROSPD 入力は無効 1【出荷値】 ZEROSPD 入力は有効 ・Pr30 の設定で下記 2 種類の機能をとる。 設定値 0 【出荷値】 内 容 0 機 能 SI 96 ページ 速度ループ：PI（比例・積分）動作 接続 速度ループ：P（比例）動作 オープン ・第 1 ゲイン選択（Pr10、11、12、13、14） 接続 ・第 2 ゲイン選択（Pr18、19、1A、1B、1C） 第 2 ゲインを使用されるときは Pr31 を 2 にする。 ・第 2 ゲイン切替機能の詳細は「調整」P.171 ページ参照。 アラームクリア入力 31 A-CLR ・120ms 以上の間 COM −に接続するとアラーム状態を解除す る。 SI 96 ページ ・本入力で解除できないアラームがある。 その詳細は、P.182 困ったとき編「保護機能」参照。 99 速 度 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号名称（理論）とピン番号 入力信号（位置制御関連）とその機能 信 号 名 速度指令入力 （トルク指令入力） ピン No. 14 （15 ） 記 号 機 能 SPR/TRQR ＜速度制御モード時＞ ・速度指令入力（アナログ） 。0 ∼± 10V。 （GND） I/F 回路 AI 96 ページ ・Pr50（速度指令入力ゲイン）で、指令電圧レベルとモータ速度 の関係を設定可能。 ・指令入力の極性反転は、Pr51 で行う。 ＜トルク制御モード時＞＊ ・トルク指令入力（アナログ） 。0 ∼± 10V。 ・Pr5C（トルク指令入力ゲイン）で指令電圧レベルとモータ発生 トルクの関係を設定可能。 ・指令入力の極性反転は Pr5D で可能。 ・トルク制御モード時の速度制限は、Pr56（速度設定第 4速）で 行う。 ＜注意＞ SPR/TRQR は位置制御モード時は無効。 CCW 方向トルク制限 16 指令入力 （17 ） CCWTL/ ＜速度・位置制御モード時＞ TRQR ＊ ・正の電圧（0 ∼＋ 10 V）を CCWTL に入力して CCW 方向の 96 ページ モータ発生トルクを制限する。 （GND） ・負の電圧（−10 ∼ 0 V）を CWTL に入力して CW 方向のモー AI タ発生トルクを制限する。 ・トルクの制限値は、指令電圧に比例し、100％／ 3V の関係で ある。 ・CCWTL、CWTL は Pr03（トルクリミット入力禁止） ：0 で有 効となる。1 で無効。 CW 方向トルク制限指 18 CWTL ＜トルク制御モード時＞＊ ・CCWTL ／ CWTL 入力は共に無効となる。 令入力 （17 ） （GND） ・トルク制御モード時の速度制限は、（Pr56）速度設定第 4 速で 行う。 ＊速度／トルクの切替モード（Pr02 が 5 の場合）のときのトルク制御モード時は、ピン No.16（CCWTL/ TRQR）がトルク指令入力（アナログ）となる。 この場合も Pr5C（トルク指令入力ゲイン）で指令電圧レベルとモータ発生トルクの関係を設定可能。 コネクタ CN I/F の出力信号名称（理論）とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピン No. 記 号 機 能 37 ALM ＋ 36 ALM − サーボレディー出力 35 34 S-RDY ＋ S-RDY − 外部ブレーキ解除信号 11 BRK-OFF ＋ ・モータの電磁ブレーキを解除する場合に使う。 出力 10 BRK-OFF − ・ブレーキ解除の場合に出力トランジスタを ON する。 サーボアラーム出力 ・アラーム発生状態で出力トランジスタが OFF する。 SO1 97 ページ ・制御／主電源が共に確立し、かつアラームが発生していない場 SO1 合に出力トランジスタが ON する。 97 ページ ・P.36 準備編「タイミングチャート」参照。 100 I/F 回路 SO1 97 ページ ［速度制御モードの接続と設定］ 信 号 名 ゼロ速度検出出力 ピン No. 記 号 12 ZSP 機 能 ・Pr0A（ZSP 出力選択）で選択された信号が出力される。 設定値 機 能 0 トルク制限中に出力トランジスタが ON する。 1 Pr61（ゼロ速度） で設定された速度以下となった時に出力トランジスタ 【出荷値】 2 ※ が ON する。 過回生／過負荷／アブソバッテリの3警告機能のいずれかが動作した I/F 回路 SO2 97 ページ ら出力トランジスタが ON する。 3 ※ 過回生警告機能動作（内蔵回生抵抗の許容電力の 85％を超えた）で 出力トランジスタが ON する。 4 ※ 過負荷警告機能動作（実効トルクが過負荷保護の検出レベルを100％ とした時の 85％を超えた）で出力トランジスタが ON する。 5 ※ アブソバッテリ警告機能動作（バックアップ用電池の電圧がエンコー ダ側で約 3.2V 以下となった）で出力トランジスタが ON する。 ※設定値 2 ∼ 5 では、警告を一度検出すると出力トランジスタは、最低 1 秒間は ON する。 トルク制限中出力 40 TLC ・ Pr09（TLC 出力選択）で選択された信号が出力される。 【出荷値】0。 位置決め完了 ／速度到達出力 39 38 COIN ＋ COIN − SO2 ・Pr09の設定値と本入力の機能の関係は上記ZSPの場合と同じ。 97 ページ ・制御モードで機能が変わる。 SO1 97 ページ ・位置決め完了出力。 位置制御 ・偏差パルスが Pr60（位置決め完了範囲）の設定値以下で出力トラ 速度制御・ ンジスタ ON する。 ・速度到達出力。 トルク制御 ・モータ速度が Pr62（到達速度）の設定値を超えたときに出力トラ ンジスタ ON する。 A 相出力 21 OA ＋ ・分周処理されたエンコーダ信号（A・B・Z 相）を差動で出力 B 相出力 22 48 OA − OB ＋ （RS422 相等） 97 ページ ・A 相パルスに対する B 相の論理関係は Pr45（パルス出力論理 49 OB − 23 OZ ＋ Z 相出力 反転）で選択可能。 ・非絶縁 24 OZ − Z 相出力 19 CZ ・Z 相信号のオープンコレクタ出力。 ・非絶縁 速度モニタ 43 SP ・モータ回転速度、または指令速度に比例した電圧を極性付で出力 ＋：CCW 方向に回転 信号出力 (17） （GND） PO1 PO2 97 ページ AO 97 ページ −：CW 方向に回転 ・回転速度と指令速度の切替え、および速度と出力電圧の関係は Pr07（速度モニタ選択）で選択する。 トルクモニタ信号出力 42 IM ・モータの発生トルク、または位置偏差に比例した電圧を極性付で出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 (17） （GND） AO 97 ページ −：CW 方向にトルク発生 ・トルクと位置偏差の切替え、およびトルク／位置偏差と出力電 圧の関係は Pr08（トルクモニタ選択）で選択する。 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 シグナルグランド ピン No. 記 号 13、15、 GND 17、25 フレームグランド （未使用） 50 1、2 機 能 ・アンプ内部のシグナルグランド。 I/F 回路 ―― ・制御信号用電源(COM −)とは、アンプ内部では絶縁されている。 FG ―― ・アンプ内部でアース端子と接続されている。 ・何も接続しないこと。 ―― ―― 20 、46 47 101 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 機能選択関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 00 設定範囲 機能・内容 0 ∼ 15 多軸で RS232C/485を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがど 軸名 【1】 の軸をアクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認し ます。 ・前面パネルのロータリースイッチID の設定値（0 ∼F）が電源オン時にアンプ のパラメータに書き込まれる。 ・Pr00 の設定は、ロータリースイッチ ID 以外の手段では変更できません。 ID MODE IM 01 LED 初期状態 SET SP G 0 ∼2 震源投入後の初期状態において、7セグメントLEDが表示するデータの種類を選択 【1】 します。 電源オン イニシャライズ処理 中（約 2 秒間）は点 滅する。 Pr01の設定値 0 【1】 偏差カウンタの溜り 表 示 パルス量 値 単位［Pulse］ ＋：CCW 方向へトルク発生 極 −：CW 方向へトルク発生 性 ＋の表示はしません。 02 制御モード設定 設定値 モータ回転数 モータ発生トルク 単位［r/min］ ＋：CCW 方向に回転 単位［％］ ＋：CCW 方向へトルク発生 −：CW 方向に回転 −：CW 方向へトルク発生 0 ∼ 10 使用する制御モードを設定します。 制御モード 第 1 モード 第 2 モード＊ 2 0 位置 ― 【1】 2 速度 トルク ― ― 3 位置 速度 4 位置 トルク 5 速度 6 ∼ 10 2 トルク ＊1 ＊ 1 フルクローズ仕様を中心とした特殊な制御 モードです。これらについての詳細はP.136 「フルクローズ制御編」を参照ください。 ＊ 2 複合モード（Pr02 ＝ 3, 4, 5, 9,10）が 設定された場合、第 1と第 2 の切替えは制 御モード切替入力（C-MODE）で行います。 C-MODE 閉 開 第1 第2 10 ms以上 開 第1 10 ms以上 ＜注意＞ C-MODEが入力されて 10ms 以上経過した後で 指令を入力してください。 位置、速度、トルクの指令を入力しないでください。 102 ［速度制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 設定範囲 アナログ 0∼ 1 アナログでのトルクリミット入力（CCWTL、CWTL）信号を無効するためのパラ トルクリミット 【1】 メータです。 03 入力無効 機能・内容 1：入力無効 0：入力有効 トルクリミットの機能を使用しない時は、Pr03 は“1”としてください。 Pr 03 が“0”で、かつトルクリミット入力（CCWTL、CWTL）がオープンの状態ではトルクを発生せず、 モータは回転しません。 04 駆動禁止入力無効 0∼ 1 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 ワーク CW方向 CCW方向 アンプ サーボ モータ リミット スイッチ リミット スイッチ CCWL CWL 設定値 CCWL/CWL 入力 入力 COM−との接続 CCWL 接続 （CN I/F-9 ピン） 0 CWL 【1】 無効 ない正常状態 CCW 方向禁止、CW 方向許可 CW 側のリミットスイッチが動作していな い正常状態 接続 （CN I/F-8 ピン） 接 続 と 設 定 CCW 側のリミットスイッチが動作してい オープン 有効 動 作 オープン CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL 入力は共に無視され、かつ CCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 可）として通常動作する。 ＜注意＞ 1.Pr04 を0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 2.CCW 駆動禁止入力（CCWL） 、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで 05 速度設定内外切替 0∼ 2 きます。この詳細は Pr66（駆動禁止入力時 D/B不動作）の説明を参照ください。 ・速度制御を接点入力のみで簡単に実現できる内部速度設定機能を持っています。 設定値 【0】 速度設定方法 外部速度指令 1 内部速度制御モード（4 速） 2 外部速度指令と内部速度制御モード（3 速） ・ 内部速度設定を有効とするか、否かを設定します。 ・ 内部速度指令は4種類あり、それぞれの指令データはPr53（1速） 、Pr54 （2 速） 、Pr55（3 速） 、Pr56（4 速）に設定します。 ・ 内部／外部速度設定部のブロック図 CL 接点入力 CN I/F 30 INH 33 第1速(Pr53) 第2速(Pr54) 第3速(Pr55) 第4速(Pr56) 1 Pr05 1 2 0 SPR 外部速度指令 GND 14 速度指令 2 0 AD コンバータ 15 103 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 05 ( つ づ き ︶ 設定範囲 機能・内容 速度設定内外切替 （つづき） ・4 種類の内部速度指令の切替えは 2 種類の接点入力 INH CL （33ピン）（30 ピン） 内部速度 ① INH（CN I/F、33 ピン）：速度設定第 1 速選択入力 ② CL（CN I/F、30 ピン）：速度設定第 2 速選択入力 第 1 速（Pr 53） 開 開 で行います。 第 2 速（Pr 54） 閉 開 第 3 速（Pr 55） 開 閉 第 4 速（Pr 56） 閉 閉 ・内部速度指令での 4 変速運転例 CL/INH入力に加え、モータの駆動・停止を制御する入力として速度ゼロク ランプ入力（ZEROSPD）とサーボオン入力（SRV-ON）入力が必要です。 サーボオン SRV-ON入力 ZEROSPD入力 駆動 停止 INH入力 開 CL入力 開 閉 開 閉 開 閉 閉 第2速 速度 第1速 第3速 第4速 時間 ＜注意＞ 加速時間、減速時間およびS字加減速時間がパラメータで個別に設定できます。 本章の Pr 58：加速時間設定 Pr 59：減速時間設定 Pr 5A：S 字加減速時間設定 を参照ください。 06 速度ゼロクランプ 0 ∼1 （ZEROSPD）入力 速度ゼロクランプ入力（ZEROSPD、CN I/F 26 ピン）の有効／無効を切替えま す。 選択 設定値 【0】 1 07 速度モニタ（SP） ZEROSPD 入力（26 ピン）の機能 ZEROSPD 入力は無視され常に速度ゼロクランプ状態でないと判断される。 ZEROSPD入力が有効となり、COM−との間をオープンとすると速度指令をゼロとみなす。 0 ∼9 選択 または指令速度との関係を選択・設定します。 設定値 0 1 2 SP の信号 モータ 実速度 出力電圧レベルと速度の関係 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 1.6V ／ 750 r/min 【3】 1.6V ／ 3000 r/min 4 1.5V ／ 3000 r/min 5 6 7 104 速度モニタ信号出力（SP：CN I/F43ピン）に出力される電圧と、モータの実速度 1.6V ／ 47 r/min 指令速度 1.6V ／ 187 r/min 1.6V ／ 750 r/min 8 1.6V ／ 3000 r/min 9 1.5V ／ 3000 r/min ［速度制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 08 設定範囲 機能・内容 トルクモニタ（I M ） 0 ∼ 5 トルクモニタ信号出力（IM：CN I/F 42 ピン）に出力される電圧と、モータの発 選択 生トルク、または偏差パルス数の関係を選択・設定します。 設定値 IM の信号 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 【0】 トルク 3V ／定格（100％）トルク 3V ／ 31Pulse 1 2 3 3V ／ 125Pulse 4 5 3V ／ 2000Pulse 3V ／ 8000Pulse フルクローズ制御時に有効（P.136 フルクローズ制御編を参照） 6 ∼ 10 09 3V ／ 500Pulse 偏差パルス数 トルク制限中（TLC） 0 ∼ 5 出力選択 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 設定値 0A 機 能 備 考 【0】 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は「コネクタCN 2 3 過回生／過負荷／アブソバッテリのいずれかの警告出力 過回生警告出力 I/F への配線」を参照 4 過負荷警告出力 5 アブソバッテリ警告出力 ゼロ速度検出（ZSP） 0 ∼ 5 接 続 と 設 定 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN I/F 12 ピン）の機能割付けを行います。 出力選択 設定値 0B 機 能 備 考 0 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 【1】 ゼロ速度検出出力 詳細は「コネクタCN 2 過回生／過負荷／アブソバッテリーのいずれかの警告出力 I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 5 過負荷警告出力 アブソバッテリー警告出力 アブソリュートエン 0∼ 2 アブソリュートエンコーダを使用する場合の設定です。 コーダ設定 設定値 0 【1】 2 0C 0D RS232C 通信ボーレート設定 RS485 通信ボーレート設定 内 容 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 アブソエンコーダをインクリメンタルとして用いる。 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 この場合、多回転カウンタオーバは無視される。 0∼ 2 設定値 ボーレート 0 2400bps 1 【2】 4800bps 9600bps 設定値 ボーレート 0 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 0∼ 2 105 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 11 第 1 速度ループ 第１速度ループ 積分時定数 13 単位 1∼ 3500 ゲイン 12 設定範囲 Hz ※ 1∼ 機能・内容 ・速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 定できる必要があります。 ms ・速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 1000 く零に追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むように 【50】 作用します。 第１速度検出 0 ∼5 フィルタ 【4】 ー ・ “1000”では積分の効果が無くなります。 ・エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LPF）の時定数を 6段階（0∼ 5）で設定します。 ・設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 小さくできますが通常は出荷設定値（4）でお使いください。 14 第１トルクフィルタ 時定数 19 第 2 速度ループ ゲイン 1A 1B 0∼ 2500 1∼ 3500 第 2 速度ループ積分 1∼ 時定数 1000 【50】 第 2 速度検出 0 ∼5 フィルタ 【4】 1C 第 2 トルクフィルタ 1D 時定数 ノッチ周波数 0.01ms ・トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 ・ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 Hz ・位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは ms ・それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第1、第 2）を持っています。 ※ ・第１／第2のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P.171「調整」 を参照ください。 ー ※ Pr20 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の 設定単位は（Hz）になります。 0∼ 0.01ms 2500 100 ∼ Hz ・共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ・通信制御ソフト「PANATERM 竅 v の持つ周波数特性解析機能で見出 1500 された機械系の共振周波数よりも 10％ほど低く設定します。 【1500】 ・このパラメータを“1500”に設定するとノッチフィルタの機能が無 1E ノッチ幅選択 0 ∼4 ー 【2】 効となります。 ・共振抑制ノッチフィルタの幅を5段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・通常は出荷設定値でご使用ください。 1F 外乱オブザーバ選択 0 ∼8 − ・外乱オブザーバの内部に設けられた１次遅れのフィルタの時定数を8 段階で設定します。 Pr1F の設定値 0∼7 【8】 設定値が小さい程時定数小で抑制効果大。＊ 1 外乱オブザーバ無効 ＊ 1 Pr1Fの設定値を小さくすると外乱抑圧効果は大きくなりますが、動作音が大きくなります。Pr1Fの設定 は大きな値から開始し、状況を見ながら徐々に小さくしてください。 ・外乱オブザーバでの外乱トルクの推定演算には、イナーシャ比（Pr20）が必要です。負荷イナーシャが 既知の場合は、イナーシャ比を算出してPr20 に設定してください。不明の場合にはオートゲインチュー ニングを実行してイナーシャ比を Pr20 に自動設定させてください。 ※ Pr19 ∼ Pr1C の機能・内容の欄を参照ください。 ＜お知らせ＞ ・ Pr11、14、19、1C、20 の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータNO. （Pr □□） アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA、MFDA、MHDA、MGDA 100 50 1 4 50 100 1 9 100 50 1 C 50 100 2 0 100 0 1 1 106 標準出荷設定 ［速度制御モードの接続と設定］ リアルタイムゲインチューニング関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 0∼ 単位 ％ 10000 機能・内容 ・モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」 ・オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ の結果が、本パラメータに反映されます。 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の設定単 位は（Hz）になります。Pr20 イナーシャ比が実際よりも大きければ 速度ループゲインの設定単位は大きく、Pr20 イナーシャ比が実際よ りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 21 リアルタイムオート チューニングモード設定 設定値 【0】 1 2 0∼ 3 ー ・リアルタイムオートチューニングの動作モードを設定します。 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 使用しない ーーーーー ほとんど変化しない 変化がゆるやか 使用する 3 変化が急峻 ・Pr21 の設定値が大きい程、動作中のイナーシャ変化に対して早く適 応しますが、動作パターンによっては不安定になる場合があります。 22 リアルタイムオート 0∼ 9 チューニング 【2】 ー 通常は 1 または 2 の設定でご使用ください。 ・リアルタイムオートゲインチューニング実行時の機械剛性を10 段階 で設定します。 機械剛性 低 Pr22 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 0・1- - - - - - - - - - - - - 8・9 低 ←応答性→ 高 ・設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃 を与えることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動き を見ながら徐々に大きくしていくようにしてください。 第 2 ゲイン切替機能関連 PrNo. パラメータの名称 30 第 2 ゲイン 動作設定 設定範囲 0∼ 1 単位 ー 機能・内容 ・PI/P 動作切替え、および第 1 ／第 2 ゲイン切替えを選択します。 設定値 ゲイン選択・切替 【0】 第 1 ゲイン（PI/P 切替可）＊ 1 1 第 1 ／第 2 ゲイン切替可＊ 2 ＊ 1 PI/P 動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CNI/F 27 ピン） で行なう。 GAIN 入力 速度ループの動作 COM −とオープン PI 動作 COM −に接続 P 動作 ＊ 2 第１ゲインと第 2 ゲインの切替えの条件などについては P.172 調整編を参照 107 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 36 設定範囲 速度制御切替モード 0 ∼5 単位 機能・内容 ・速度制御モード時における第1ゲインと第2ゲインを切替える条件を ー 選択します。 ・Pr31（位置制御切替モード） から位置制御に関する部分を除いた内容 となります。 設定値 ゲイン切替条件 【0】 第 1 ゲインに固定 1 第 2 ゲインに固定 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第 2 ゲイン選択 2 （Pr30 は 1 の設定が必要） トルク指令変化量大で第 2 ゲイン選択 3 ＊1 4 ＊1 速度指令変化量で（加速度）大で第 2 ゲイン選択 5 ＊1 指令速度大で第 2 ゲイン選択 ＊ 1 切替えるレベル、タイミングは P.178 調整編「ゲイン切替条件の設定」参照。 37 速度制御切替遅延 0∼10000 ×166μs 時間 38 39 【0】 速度制御切替レベル 0∼10000 ー 速度制御切替時 【0】 0∼10000 ー ヒステリシス ・位置制御モード時の Pr32：切替遅延時間 Pr33：切替レベル Pr34：切替時ヒステリシス の内容と同じです。 【0】 位置制御関連 PrNo. パラメータの名称 44 一回転あたりの 出力パルス 設定範囲 機能 ・内容 1∼ 上位装置に出力するエンコーダパルスの1回転当りのパルス数を設定します。パル 16384 スは分周設定となります。 【2500 】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な1 回転あたりのパルス数を単位 ［Pulse/rev］で直接設定してください。 45 パルス出力論理反転 0∼1 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時にB 相パルス はA相パルスに対して遅れています 。 （CCW方向回転時には B相パルスは A 相パル スに対して進みの関係です） 本パラメータにより B 相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転することができます。 モータ CCW 回転時 設定値 A 相（OA） 0 【1】 108 B 相（OB） 非反転 B 相（OB） 反転 モータ CW 回転時 ［速度制御モードの接続と設定］ 速度制御関連 PrNo. パラメータの名称 50 速度指令 入力ゲイン 設定範囲 10 ∼ 2000 【500】 機能・内容 速度指令入力（SPR：CN I/F 14 ピン）に印加される電圧とモータ速度の関係を 設定します。 ・ Pr50で指令入力電圧と回転速度の関 CCW 速度 係の「傾き」を設定します。 ・ 標準出荷設定はPr50 ＝500［（r/min）/ V］ですから、6V の入力で 3000r/ min の関係となります。 定格速度 出荷時設定の 傾き -10 -6 2 4 6 8 10 指令入力電圧（Ｖ） 定格速度 CW ＜注意＞ 1. 速度指令入力（SPR）には± 10V 以上は加えないでください。 2. 本アンプを速度制御モードで使用し、アンプの外部で位置ループを組む場 合、 Pr50 の設定値によってサーボ系全体の位置ゲインが変化します。 Pr50の設定値を大きくしすぎることによる発振などに注意してください。 51 速度指令 入力反転 0∼ 1 速度指令入力信号（SPR）の極性を反転します。上位装置側の指令信号の極性を変 えずにモータの回転方向を変えたい場合などに使用します。 設定値 0 モータ回転方向 （＋）の指令で軸端から見て CCW 方向 【1】 （＋）の指令で軸端から見て CW 方向 ＜お知らせ＞ 本パラメータの標準出荷設定は 1 であり、 （＋）の指令で CW 方向に回転し、従来 の MINAS の各シリーズのアンプとの互換性を持たせています。 ＜注意＞ 速度制御モードに設定されたアンプと、 外部のポジションユニットとの組み合 わせでサーボ駆動系を構成する場合、ポジションユニットからの速度指令信号 の極性と、本パラメータでの極性設定が一致しないと、 モータが異常動作する ので注意してください。 52 速度指令 オフセット −2047 ∼ ・上位装置を含む外部アナログ速度指令系統のオフセット調整を本パラメータによ 2047 り行います。 【0】 ・設定値“1”あたり約 0.3mV のオフセット量となります。 ・オフセット調整は、①マニュアルで調整する方法と②自動調整の 2通りがありま す。 ① マニュアル調整 ・アンプ単体でオフセット調整を行う場合 速度指令入力（SPR）に正確に 0V を入力（もしくはシグナルグランドに 接続）した上で、モータが回転しないような値を本パラメータで設定する。 ・ 上位装置側で位置ループを組む場合 サーボロック停止状態で、 偏差パルスがゼロとなるように本パラメータで設 定する。 ② 自動調整 ・ 自動オフセット調整モードにおける操作方法などの詳細はP.59準備編「自 動オフセット調整モード」を参照ください。 ・ 自動オフセット調整が実行された結果が本パラメータPr52に反映されます。 109 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 53 速度設定 第 1 速 設定範囲 −10000 パラメータ「速度設定内外切替」 （Pr05）で内部速度設定が有効とされた時の内部 ∼ 10000 54 速度設定 第 2 速 機能・内容 指令速度を第 1速から第 4速までそれぞれ Pr53 から Pr56 に、直接単位［r/min］ で設定します。 ＜注意＞ 【0】 −10000 設定値の極性は、内部指令速度の極性を示します。 ∼ ＋ 軸端から見て CCW 方向回転 10000 − 軸端から見て CW 方向回転 【0】 55 速度設定 第 3 速 −10000 トルク制御モードで Pr56 は速度制限値になります。 ∼ 10000 モータの使用回転速度の範囲で設定してください。 【0】 56 速度設定 −10000 第 4 速 ∼ 10000 【0】 57 JOG 速度設定 0∼ 500 58 加速時間 設定 59 減速時間 設定 「モータの試運転モード」におけるJOG 運転時のJOG 速度を直接単位［r/min］で 設定します。 【300】 JOG 機能の詳細については P.62 準備編「試運転」を参照ください。 0∼ 速度制御モード時に、アンプ内部で速度指令に加速・減速をかけて速度制御をする 5000 ことができます。 【0】 ステップ状の速度指令を入力する場合や、内部速度設定で使用する場合にソフトス 0∼ タート／ソフトダウンの動作が得られます。 5000 【0】 速度 指令 ta Pr58 × 2ms/(1000r/min) td Pr59 × 2ms/(1000r/min) 速度 ta td ＜注意＞ アンプ外部の位置ループとの組合せで使用する場合は加速・減速時間設定は使用し ないでください。 （Pr58、Pr59 は共に 0 を設定する） 5A S 字加減速 時間設定 0∼ 500 直線加速・減速では始動、停止時などの加速度変化が大きくショックを生じるよう な用途で、速度指令に擬似的なS字加減速を付加して滑らかな運転を可能にします。 【0】 1 基本の直線部分の加速・減速時間はそ 速 度 れぞれ Pr58、59 で設定する。 2 直線加減速時の変曲点を中心とする時 間幅で S 字部の時間を Pr5A で設定 （単位：2ms)する。 ts ts ta 110 ts ts td ta：Pr58 td：Pr59 ts：Pr5A ta td ＞ ts, および ＞ ts 2 2 の設定でご使用ください。 ［速度制御モードの接続と設定］ トルク制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 5E 設定範囲 機能・内容 トルクリミット 0∼ ・アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 設定 500 ・通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3倍のトルクを許容していますが 【300】 この 3倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・ 設定値は定格トルクに対する％値で与 トルク[%] CCW 300（最大） えます。 200 Pr5E=150の時 ・ 右図は150％に制限したときの例です。 ・ Pr5E は CW/CCW 両方向の最大トル 100（定格） 速度 クを同時に制限します。 100 （定格）（最大） 200 300 CW ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ「最大出力トルク設定」で、出荷時に設定 （標準で 300％）されている値を超えての設定はできません。 システムパラメータは、PANATERM 竄 ｨよびパネル操作で変更できない工場 出荷パラメータです。 各種シーケンス関連 PrNo. パラメータの名称 61 ゼロ速度 設定範囲 機能・内容 ・ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN I/F 12 ピン）を出力するタイミングを直接 0∼ 単位 ［r/min］で設定します。 10000 【50】 ・モータの速度が本パラメータPr61の設定速度より低くなったときに零速度検出 信号 （ZSP）を出力します。 Pr61 の設定はモータの回転方向にかかわり CCW 速度 なく、CW/CCW 両方向に作用します。 Pr61 Pr61 CW オン ZSP 62 到達速度 0∼ ・速度制御、およびトルク制御モードで、速度到達信号（COIN：CN I/F 39 ピン） が出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 10000 【1000】 ・モータ速度が本パラメータ P r 6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 （COIN）を出力します。 速度 Pr62 の設定はモータの回転方向にかか わりなく、CW/CCW の両方向に作用し ます。 Pr62 CCW CW Pr62 COIN オフ オン 111 接 続 と 設 定 速 度 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 65 主電源オフ時 設定範囲 0 ∼1 LV トリップ選択 機能・内容 主および制御電源のうち主電源を遮断した時に「主電源不足電圧保護機能」を動作 させるか否かを選択します。 設定値 0 主電源不足電圧保護動作 この場合で、 サーボオン中に主電源が遮断されるとトリップせずに サーボオフとなり、その後主電源が再度オンするとサーボオンに復 帰します。 【1】 サーボオン中に主電源遮断で主電源不足電圧異常（アラームコード No.13）が働き、トリップします。 P.36 タイミングチャート「電源投入時」も参照ください。 66 駆動禁止入力 0 ∼1 駆動禁止入力（CCWL：CN I/F 9 ピンまたは CWL：CN I/F8 ピン）が動作して 有効となった後の減速動作時の駆動条件を設定します。 時 DB 不動作 設定値 【0】 1 67 主電源オフ時 シーケンス 0 ∼7 減速から停止後までの駆動条件 ダイナミックブレーキ（DB）が動作して減速停止。停止後はフリー 状態。 モータはフリーランで減速停止。 停止後はフリー状態。 主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 を設定します 設定値 68 アラーム時 0 ∼3 シーケンス 偏差カウンタ 駆動条件 減速中 停止後 の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 4 フリーラン DB フリー DB クリア 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 （DB：ダイナミックブレーキ動作） アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 設定値 駆動条件 偏差カウンタ 【0】 減速中 DB 停止後 DB の内容 クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 フリーラン フリー クリア （DB：ダイナミックブレーキ動作） P.37 タイミングチャート「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 サーボオフ時 0 ∼7 シーケンス 【0】 サーボオフ（SRV-ON 信号：CN I/F 29 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 Pr69 の設定値と駆動条件・偏差カウンタの処理条件の関係は、Pr67（主電源オフ 時シーケンス）のそれと同様です。 P.38タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照ください。 112 ［速度制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 6A 設定範囲 機能・内容 停止時 0∼ モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF）がオフ（ブ メカブレーキ 100 レーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となるまでの時間を設 動作設定 【0】 定します。 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 BRK-OFF を防ぐために 解除 Pr6A の設定≧ tb とする。 Pr6A の設定≧ tb ・Pr6A の単位は（設定値）× 2ms オフ オン 実際のブレーキ モータ通電状態 保持 tb 解除 保持 通電 無通電 Pr6A P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6B 動作時 0∼ Pr6A と異なり、Pr6B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF ）がオフ（ブレーキ 動作設定 【0】 保持）となるまでの時間を設定します。 ・ モータ回転によるブレーキの劣化を防 SRV-ON ぐために設定する。 ・ モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6Bの設定時間かモー オン 接 続 と 設 定 オフ 解除 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 ・ Pr6B の単位は（設定値）× 2ms モータ速度 30 r/min ・「モータ回転時のサーボオン・オフ動 作」のタイミングチャートも参照。 P.39 タイミングチャート「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6C 回生抵抗器 外付け選択 0∼ 2 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を切り離 し、外部（端子台の P-B2 間に接続）に回生抵抗器を設けるかに応じて本パラメー タを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 【0】 内蔵抵抗 1 外付抵抗 外付抵抗 2 回生抵抗過負荷保護 内蔵抵抗に合わせて（お よそ 1 ％デュー ティー）回生抵抗過負荷保護が働く 外付抵抗の動作限界を10％デューティーと して回生抵抗過負荷保護を発生させます。 外付抵抗の動作限界を 100％デューティー として動作させます。 ＜お願い＞ 必ず、温度ヒューズ等外部保護を設置する。 回生抵抗の保護がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場 合があります。 ＜注意＞ 外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 113 速 度 制 御 モ ー ド の MEMO 114 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［トルク制御モードの接続と設定］ ページ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 ………… 116 トルク制御モード時の制御ブロック図 ……………………………… 116 ■コネクタ CN I/F への配線 ………………………… 117 コネクタ CN I/F への配線例 ………………………………………… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 ………………… コネクタ CN I/F の入力信号名称（論理）とピン番号 …………… コネクタ CN I/F の出力信号名称（論理）とピン番号 …………… 117 118 120 122 122 ■パラメータの設定 ………………………………… 124 機能選択関連 …………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 …… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………… 124 127 128 128 129 129 130 131 115 116 フィードバックパルス OZ, CZ A/D ＊Pr02が 5 の場合 CCWTL/TRQR アナログトルク指令 OA, OB Pr52 オフセット A/D ＊Pr02が 2・4 の場合 アナログトルク指令 SPR/TRQR ＋ ＋ Pr44 分周処理 第4速 Pr56 速度制限 ゲイン Pr5C トルク指令入力 絶対値（大きさ） 符号（±） 絶対値（大きさ） − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 Pr1A Pr19 Pr12 Pr11 速度誤差アンプ エンコーダ 信号処理※ Pr1E 周波数 Pr1D 幅 ※2500p/r のエンコーダの場合 2500p/r × 4 ＝ 10000 17bit p/r のエンコーダの場合 217 ＝ 131072 トルク リミット Pr5E 第１ノッチフィルタ Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ RE M トルクモニタ ■トルク制御モード時の制御ブロック図 COM- ZSP TLC FG 44 BATT+ 45 BATT- 41 12 40 11 BRKOFF+ 10 BRKOFF- ・上位コントローラ側にてアブソ用 電池を装着する場合 アブソ用 電池 （Pr0Aで選択） ゼロ速度検出出力 （Pr09で選択） トルク制限中出力 ブレーキ解除出力 ALM39 COIN+ 38 COIN- 〈お願い〉速度設定第4速(Pr56)に 50 速度制限値を入力してください。 VDC 12~24V 速度到達信号出力 ALM+ 37 サーボアラーム出力 36 35 S-RDY+ 34 S-RDY- CWL サーボレディ出力 CW駆動禁止入力 8 制御モード切替入力 32 C-MODE アラームクリア入力 31 A-CLR CCW駆動禁止入力 9 CCWL サーボオン入力 CL 29 SRV-ON P動作/第2ゲイン 27 GAIN 切替入力 28 DIV 速度ゼロクランプ入力（Pr06） 26 ZEROSPD 30 7 COM+ 33 INH CN SIG 6ピンへ CN SIG 5ピンへ 4.7kΩ CN I / F 10kΩ 10kΩ 分 周 器 CZ GND OZ- OZ+ OB- OB+ OA- OA+ GND SIGN2 SIGN1 20 19 25 47 46 24 23 49 48 22 21 6 13 5 4 1kΩ 1kΩ 10kΩ 17 IM SP 42 43 CWTL 18 GND 14 SPR/TRQR GND 15 10kΩ CCWTL/TRQR 16 20kΩ 220Ω 220Ω PULS1 PULS2 2 3 1 トルクモニタ出力 速度モニタ出力 トルク指令入力 （0∼±10V） Z相出力 B相出力 A相出力 制御モードPr02が５の時 （速度・トルク）の配線例 14 SPR/TRQR 速度指令入力 （0∼±10V） GND 15 16 トルク指令入力 CCWTL/TRQR （0∼±10V） 17 GND Z相出力（オープンコレクタ） 330Ω 330Ω 330Ω ■コネクタ CN I/F への配線 ［トルク制御モードの接続と設定］ コネクタ CN I/F への配線例（上位制御機器との接続事例） トルク制御モードの配線例 接 続 と 設 定 117 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 インターフェイス回路 入力回路 シーケンス入力信号との接続 SI ・ スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の トランジスタと接続します。 ・ 接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を 避けるため、微小電流用をご使用ください。 ・ 電源（12 ∼ 24V）の下限電圧は、フォトカプラの 1 次側電 流を確保するため、11.4V 以上としてください。 12~24V 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど リレー 12~24V 7 COM+4.7kΩ SRV-ONなど AI アナログ指令入力 ・ アナログ指令入力は SPR/TRQR（14 ピン）、CCWTL（16 ピン）、CWTL （18 ピン）の 3 系統あります。 ・ 各入力への最大許容入力電圧は± 10Vです。また各入力の入 力インピーダンスは右図を参照ください。 ・ 可変抵抗器（VR） 、抵抗器（R） を用いて簡易的な指令回路を 構成する場合右図のように接続してください。各入力の可変 範囲を− 10V ∼＋ 10V とする場合、VR は2k Ω B 特性 1/ 2W 以上、R は 200 Ω 1/2W 以上、としてください。 ・ 各指令入力の A/D コンバータの分解能は、 ① ADC1 ：16 ビット （SPR/TRQR） （内符号 1 ビット） ② ADC2 ：10 ビット （CCWTL, CWTL） （内符号 1 ビット） 118 SPR/TRQR 14 +12V 20kΩ R VR + ADC 1 15 GND CCWTL 16 10kΩ R – 17 GND –12V CWTL 18 10kΩ – + 10kΩ – + 10kΩ ADC 2 ［トルク制御モードの接続と設定］ 出力回路 SO1 SO2 シーケンス出力回路 図の向きで必ず装着のこと ・ 出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラン ジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。 ・ 出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ ON 時のコレクタ∼エミッタ間電圧 VCE（SAT）が約 1V 程度 あり、通常のTTL ICではローレベル入力電圧 VIL を満たせない ため直結できないことにご注意ください。 ・ 出力トランジスタのエミッタ側が個別に独立して接続可能な出 力と、制御信号電源の−側（COM −）と共通になった出力の 2 種類があります。 ・ 使用されるフォトカプラの1次電流推奨値が10mAの場合、次 式を用いて抵抗値を決める。 V DC[V]− 2.5[V] R［k Ω］＝ SO1 ALM+など ALM-など 12~24V VDC SO2 ZSP, TLC 41 COM- 最大定格30V 50mA 10 推奨 1 次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。 PO1 ラインドライバ（差動出力）出力 AM26LS31相当品 AM26LS32相当品 21 ・ 分周処理された後のエンコーダ信号出力（A 相、B 相、Z 相） をそれぞれラインドライバで差動出力します。 ・ 上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際 ラインレシーバの入力間には終端抵抗（330 Ω程度）を必ず 装着してください。 ・ 非絶縁出力です。 OA+ OA- 22 OB+ OB- 48 49 B OZ+ OZ- 23 24 Z A 接 続 と 設 定 GND 25 ツイストペア線を示します。 上位装置とアンプのシグナル グランドは必ず接続する。 PO2 オープンコレクタ出力 ・ エンコーダ信号の中で Z 相信号をオープンコレクタで出力し ます。非絶縁出力です。 ・ 上位装置側では、通常 Z 相信号のパルス幅が狭いため、高速 フォトカプラで受信してください。 ツイストペア線を示します。 AO 最大定格30V 50mA 19 CZ 25 GND 高速フォトカプラ （（株）東芝TLP554相当品） アナログモニタ出力 43 SP 1kΩ ・ 速度モニタ信号出力（SP）とトルクモニタ信号出力（IM）の 計測器 2 出力があります。 または ・ 出力信号振幅は、およそ 0 ∼± 9V です。 外部回路 42 IM 1kΩ ・ 出力インピーダンスは、1kΩであり、接続される計測器、外部 17 GND 回路の入力インピーダンスにご注意ください。 ＜分解能＞ ① 速度モニタ信号出力（SP） 6V ／ 3000r/min の設定（Pr07 ＝ 3）で速度換算した分解能は 8r/min ／ LSB ② トルクモニタ信号出力（IM） 3V ／定格（100％）トルクの関係で、トルク換算した分解能は 0.4％／ LSB 119 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号（共通）とピン番号 入力信号（共通）とその機能 信 号 名 制御信号電源 ピン No. 記 号 7 COM ＋ 入力（＋） 制御信号電源 機 能 ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の＋極を接続。 I/F 回路 ―― ・電源電圧は 12V ± 10％∼ 24V ± 10％を使う。 41 COM − 入力（−） ・外部直流電源（12 ∼ 24V）の−極を接続。 ・電源容量は使用される入出力回路構成により異なる。0.5A以上 を推奨。 サーボオン 入力 29 SRV-ON ・COM −へ接続するとサーボオン（モータ通電）状態となる。 SI 118 ページ ＜注意＞ 1. サーボオン入力は、 電源投入から約 2 秒経過後に有効となる。 （P.36 準備編「タイミングチャート」参照） 2. サーボオン／オフでモータの駆動／停止をしないこと。P.42 準備編「ダイナミック ブレーキ」参照。 ・ サーボオンに移行後、速度、パルス等の指令を入力するまでに50ms以上の時間をとる。 ・ COM−への接続をオープンするとサーボオフ状態となり、 モータへの通電が遮断される。 ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、偏差カウンタのクリア動作は、Pr69 （サーボオフ時シーケンス）で選択可能。 制御モード 32 C-MODE 切替入力 ・Pr02（制御モード設定）が3∼5に設定された場合、下表に従っ CW 駆動禁止入力 118 ページ て制御モードを切替える。 Pr02 の COMーと接続 設定値 3 オープン（第 1） 位置制御モード 接続（第 2） 速度制御モード 4 位置制御モード トルク制御モード 5 速度制御モード トルク制御モード 8 SI CWL ・機械の可動部がCW方向に移動可能な範囲を超えた時に COM− SI との接続をオープンにするとCW方向のトルクを発生しません。 118 ページ CCW 駆動 9 CCWL 禁止入力 ・CCW 方向に移動可能な範囲を超えた時に、COM −との接続を オープンにすると CCW 方向のトルクを発生しません。 SI 118 ページ ・Pr04（駆動禁止入力無効）を1 と設定すれば、CWL/CCWL 入 力は無効となる。出荷値は無効（1）です。 ・Pr66（駆動禁止入力時 DB 不動作）の設定で、CWL/CCWL 入 力有効時にダイナミックブレーキを動作させることができる。 出荷値はダイナミックブレーキが動作します。（Pr66 が 0） 。 偏差カウンタ クリア入力 30 位置制御 CL SI 制御モードにより機能が変わる。 118 ページ ・偏差カウンタのクリア入力。 COM −と接続すると偏差カウンタをクリアする。 ・Pr4D でクリアモードの選択可。 Pr4D の設定値 内 容 0【出荷値】 レベル 1 エッジ 速度制御 ・内部指令速度選択 2入力となり、INH 入力と組合せて 4 速の速度設 トルク制御 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 ・無効 定可能。 120 ［トルク制御モードの接続と設定］ 信 号 名 指令パルス 入力禁止入力 ピン No. 記 号 機 能 INH 33 位置制御 I/F 回路 SI 制御モードにより機能が変わる 118 ページ ・指令パルス入力禁止入力。 ・本入力は Pr43で無効にできる。 Pr43 の設定値 内 容 1【出荷値】 INH 入力は無効 0 ・COM −と接続で指令パルス入力（PULS・ SIGN）は有効。 ・COM−とオープンで指令パルス入力は禁止 速度制御 ・内部指令速度選択 1 入力となり、CL 入力と組合せて 4 速の速度設 定可能。 ・速度設定内外切替 Pr05 参照。 トルク制御 速度ゼロク 26 ・無効 ZEROSPD ・COM −との間をオープンにした時、速度指令をゼロとする。 ランプ入力 SI 118 ページ ・本入力は Pr06 で無効にできる。 ・出荷設定では、COM−との間とオープンにするとゼロ速度にな ります。 Pr06 の設定値 ゲイン切替 入力 27 GAIN COM − 設定値 0 との接続 オープン 1 ZEROSPD 入力は無効 1【出荷値】 ZEROSPD 入力は有効 ・Pr30 の設定で下記 2 種類の機能をとる。 Pr30 【出荷値】 接続 内 容 0 機 能 SI 118 ページ 速度ループ：PI（比例・積分）動作 速度ループ：P（比例）動作 オープン ・第 1 ゲイン選択（Pr10、11、12、13 、14 ） 接続 ・第 2 ゲイン選択（Pr18、19、1A、1B 、1C ） 第 2 ゲインを使用されるときは Pr31 を 2 にする。 ・第 2 ゲイン切替機能の詳細は P.171「調整」参照。 アラームクリア入力 31 A-CLR ・120ms 以上の間 COM −に接続するとアラーム状態を解除す る。 SI 118 ページ ・本入力で解除できないアラームがある。 その詳細は、P.182 困ったとき編の「保護機能」を参照。 121 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN I/F の入力信号名称（理論）とピン番号 入力信号（位置制御関連）とその機能 信 号 名 速度指令入力 （トルク指令入力） ピン No. 14 （15 ） 記 号 機 能 SPR/TRQR ＜速度制御モード時＞ ・速度指令入力（アナログ） 。0 ∼± 10V。 （GND） I/F 回路 AI 118 ページ ・Pr50（速度指令入力ゲイン）で、指令電圧レベルとモータ速度 の関係を設定可能。 ・指令入力の極性反転は、Pr51 で行う。 ＜トルク制御モード時＞＊ ・トルク指令入力（アナログ） 。0 ∼± 10V。 ・Pr5C（トルク指令入力ゲイン）で指令電圧レベルとモータ発生 トルクの関係を設定可能。 ・指令入力の極性反転は Pr5D で可能。 ・トルク制御モード時の速度制限は、Pr56（速度設定第 4速）で 行う。 ＜注意＞ SPR/TRQR は位置制御モード時は無効。 CCW 方向トルク制限 16 指令入力 （17 ） CCWTL/ ＜速度・位置制御モード時＞ TRQR ＊ ・正の電圧（0 ∼＋ 10 V）を CCWTL に入力して CCW 方向の 118 ページ モータ発生トルクを制限する。 （GND） ・負の電圧（−10 ∼ 0 V）を CWTL に入力して CW 方向のモー AI タ発生トルクを制限する。 ・ト ル ク の 制 限 値 は 、 指 令 電 圧 に 比 例 し 、 1 0 0 ％ ／ 3V の関係である。 ・CCWTL、CWTL は Pr03（トルクリミット入力禁止） ：0 で有 効となる。1 で無効。 CW 方向トルク制限指 18 CWTL ＜トルク制御モード時＞＊ ・CCWTL ／ CWTL 入力は共に無効となる。 令入力 （17 ） （GND） ・トルク制御モード時の速度制限は、（Pr56）速度設定第 4 速で 行う。 ＊速度／トルクの切替モード（Pr02 が 5 の場合）のときのトルク制御モード時は、ピン No.16（CCWTL/ TRQR）がトルク指令入力（アナログ）となる。 この場合も Pr5C（トルク指令入力ゲイン）で指令電圧レベルとモータ発生トルクの関係を設定可能。 コネクタ CN I/F の出力信号名称（理論）とピン番号 出力信号（共通）とその機能 信 号 名 ピン No. 記 号 機 能 37 ALM ＋ 36 ALM − サーボレディー出力 35 34 S-RDY ＋ S-RDY − 外部ブレーキ解除信号 11 BRK-OFF ＋ ・モータの電磁ブレーキを解除する場合に使う。 出力 10 BRK-OFF − ・ブレーキ解除の場合に出力トランジスタを ON する。 サーボアラーム出力 ・アラーム発生状態で出力トランジスタが OFF する。 SO1 119 ページ ・制御／主電源が共に確立し、かつアラームが発生していない場 SO1 合に出力トランジスタが ON する。 119 ページ ・P.36 準備編「タイミングチャート」参照。 122 I/F 回路 SO1 119 ページ ［トルク制御モードの接続と設定］ 信 号 名 ゼロ速度検出出力 ピン No. 記 号 12 ZSP 機 能 ・Pr0A（ZSP 出力選択）で選択された信号が出力される。 設定値 機 能 0 トルク制限中に出力トランジスタが ON する。 1 Pr61（ゼロ速度） で設定された速度以下となった時に出力トランジスタ 【出荷値】 2 ※ が ON する。 過回生／過負荷／アブソバッテリの3警告機能のいずれかが動作した I/F 回路 SO2 119 ページ ら出力トランジスタが ON する。 3 ※ 過回生警告機能動作（内蔵回生抵抗の許容電力の 85％を超えた）で 出力トランジスタが ON する。 4 ※ 過負荷警告機能動作（実効トルクが過負荷保護の検出レベルを100％ とした時の 85％を超えた）で出力トランジスタが ON する。 5 ※ アブソバッテリ警告機能動作（バックアップ用電池の電圧がエンコー ダ側で約 3.2V 以下となった）で出力トランジスタが ON する。 ※設定値 2 ∼ 5 では、警告を一度検出すると出力トランジスタは、最低 1 秒間は ON する。 トルク制限中出力 40 TLC ・ Pr09（TLC 出力選択）で選択された信号が出力される。 【出荷値】0。 位置決め完了 ／速度到達出力 39 38 COIN ＋ COIN − SO2 ・Pr09の設定値と本入力の機能の関係は上記ZSPの場合と同じ。 119 ページ ・制御モードで機能が変わる。 SO1 119 ページ ・位置決め完了出力。 位置制御 ・偏差パルスが Pr60（位置決め完了範囲）の設定値以下で出力トラ 速度制御・ ンジスタ ON する。 ・速度到達出力。 トルク制御 ・モータ速度が Pr62（到達速度）の設定値を超えたときに出力トラ ンジスタ ON する。 A 相出力 21 OA ＋ ・分周処理されたエンコーダ信号（A・B・Z 相）を差動で出力 B 相出力 22 48 OA − OB ＋ （RS422 相等） 119 ページ ・A 相パルスに対する B 相の論理関係は Pr45（パルス出力論理 49 OB − 23 OZ ＋ Z 相出力 反転）で選択可能。 ・非絶縁 24 OZ − Z 相出力 19 CZ ・Z 相信号のオープンコレクタ出力。 ・非絶縁 速度モニタ 43 SP ・モータ回転速度、または指令速度に比例した電圧を極性付で出力 ＋：CCW 方向に回転 信号出力 (17） （GND） PO1 PO2 119 ページ AO 119 ページ −：CW 方向に回転 ・回転速度と指令速度の切替え、および速度と出力電圧の関係は Pr07（速度モニタ選択）で選択する。 トルクモニタ信号出力 42 IM ・モータの発生トルク、または位置偏差に比例した電圧を極性付で出力。 ＋：CCW 方向にトルク発生 (17） （GND） AO 119 ページ −：CW 方向にトルク発生 ・トルクと位置偏差の切替え、およびトルク／位置偏差と出力電 圧の関係は Pr08（トルクモニタ選択）で選択する。 出力信号（その他）とその機能 信 号 名 シグナルグランド ピン No. 記 号 13、15、 GND 17、25 フレームグランド （未使用） 50 1、2 機 能 ・アンプ内部のシグナルグランド。 I/F 回路 ―― ・制御信号用電源(COM −)とは、アンプ内部では絶縁されている。 FG ―― ・アンプ内部でアース端子と接続されている。 ・何も接続しないこと。 ―― ―― 20 、46 47 123 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 機能選択関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 00 設定範囲 機能・内容 0 ∼ 15 多軸で RS232C/485を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがど 軸名 【1】 の軸をアクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認し ます。 ・前面パネルのロータリースイッチID の設定値（0 ∼F）が電源オン時にアンプ のパラメータに書き込まれる。 ・Pr00 の設定は、ロータリースイッチ ID 以外の手段では変更できません。 ID MODE IM 01 LED 初期状態 SET SP G 0 ∼2 震源投入後の初期状態において、7セグメントLEDが表示するデータの種類を選択 【1】 します。 電源オン イニシャライズ処理 中（約 2 秒間）は点 滅する。 Pr01の設定値 0 【1】 偏差カウンタの溜り 表 示 パルス量 値 単位［Pulse］ ＋：CCW 方向へトルク発生 極 −：CW 方向へトルク発生 性 ＋の表示はしません。 02 制御モード設定 設定値 モータ回転数 モータ発生トルク 単位［r/min］ ＋：CCW 方向に回転 単位［％］ ＋：CCW 方向へトルク発生 −：CW 方向に回転 −：CW 方向へトルク発生 0 ∼ 10 使用する制御モードを設定します。 制御モード 第 1 モード 第 2 モード＊ 2 0 位置 ― 【1】 速度 トルク ― 2 3 位置 ― 速度 4 位置 トルク 5 速度 6 ∼ 10 2 トルク ＊1 ＊ 1 フルクローズ仕様を中心とした特殊な制御 モードです。これらについての詳細はP.136 「フルクローズ制御編」を参照ください。 ＊ 2 複合モード（Pr02 ＝ 3, 4, 5, 9,10）が 設定された場合、第 1と第 2 の切替えは制 御モード切替入力（C-MODE）で行います。 C-MODE 閉 開 第1 第2 10 ms以上 開 第1 10 ms以上 ＜注意＞ C-MODEが入力されて 10ms 以上経過した後で 指令を入力してください。 位置、速度、トルクの指令を入力しないでください。 124 ［トルク制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 04 設定範囲 駆動禁止入力無効 機能・内容 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 0∼ 1 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 ワーク CW方向 CCW方向 アンプ サーボ モータ リミット スイッチ リミット スイッチ CCWL CWL 設定値 CCWL/CWL 入力 入力 COM−との接続 CCWL 接続 （CN I/F-9 ピン） 0 有効 CWL 接続 （CN I/F-8 ピン） 【1】 無効 オープン オープン 動 作 CCW 側のリミットスイッチが動作してい ない正常状態 CCW 方向禁止、CW 方向許可 CW 側のリミットスイッチが動作していな い正常状態 CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL 入力は共に無視され、かつ CCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 可）として通常動作する。 ＜注意＞ 1.Pr04 を0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 2.CCW 駆動禁止入力（CCWL） 、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 接 続 きます。この詳細は Pr66（駆動禁止入力時 D/B不動作）の説明を参照ください。 と 設 速度モニタ信号出力（SP：CN I/F43ピン）に出力される電圧と、モータの実速度 定 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで 07 速度モニタ（SP） 0∼ 9 または指令速度との関係を選択・設定します。 選択 設定値 SP の信号 0 1 モータ 2 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 実速度 1.6V ／ 750 r/min 【3】 1.6V ／ 3000 r/min 4 1.5V ／ 3000 r/min 5 6 08 出力電圧レベルと速度の関係 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 指令速度 7 1.6V ／ 750 r/min 8 1.6V ／ 3000 r/min 9 1.5V ／ 3000 r/min トルクモニタ （I M） 0 ∼ 5 トルクモニタ信号出力（IM：CN I/F 42 ピン）に出力される電圧と、モータの発 選択 生トルク、または偏差パルス数の関係を選択・設定します。 設定値 IM の信号 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 【0】 トルク 3V ／定格（100％）トルク 1 3V ／ 31Pulse 2 3 4 5 6 ∼ 10 3V ／ 125Pulse 偏差パルス数 3V ／ 500Pulse 3V ／ 2000Pulse 3V ／ 8000Pulse フルクローズ制御時に有効（P.136 フルクローズ制御編を参照） 125 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 09 設定範囲 機能・内容 トルク制限中（TLC） 0 ∼ 5 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 出力選択 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 設定値 0A 機 能 備 考 【0】 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は「コネクタCN 2 過回生／過負荷／アブソバッテリのいずれかの警告出力 I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 5 過負荷警告出力 アブソバッテリ警告出力 ゼロ速度検出（ZSP） 0 ∼ 5 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN I/F 12 ピン）の機能割付けを行います。 出力選択 設定値 0 【1】 2 0B 機 能 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリーのいずれかの警告出力 詳細は「コネクタCN I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 過負荷警告出力 5 アブソバッテリー警告出力 アブソリュートエン コーダ設定 0 ∼2 アブソリュートエンコーダを使用する場合の設定です。 設定値 0 【1】 2 0C RS232C RS485 通信ボーレート設定 126 内 容 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 アブソエンコーダをインクリメンタルとして用いる。 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 この場合、多回転カウンタオーバは無視される。 0 ∼2 通信ボーレート設定 0D 備 考 設定値 ボーレート 0 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 設定値 0 ボーレート 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 0 ∼2 ［トルク制御モードの接続と設定］ ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 PrNo. パラメータの名称 11 第 1 速度ループ 第１速度ループ 積分時定数 単位 1∼ 3500 ゲイン 12 設定範囲 Hz ※ 1∼ 機能・内容 ・速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 ms 1000 定できる必要があります。 ・速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 く零に追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むように 【50】 作用します。 ・ “1000 ”では積分の効果が無くなります。 13 第１速度検出 フィルタ 0∼ 5 【4】 ー ・エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LPF）の時定数を 6 段階（0∼ 5）で設定します。 ・設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 小さくできますが通常は出荷設定値（4）でお使いください。 14 第１トルクフィルタ 19 時定数 第 2 速度ループ 2500 1∼ ゲイン 3500 1A 0∼ 第 2 速度ループ積分 1∼ 1000 0.01ms ・トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 Hz ※ それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第 1、第 2）を持っています。 ms 時定数 【50】 1B 第 2 速度検出 フィルタ 0∼ 5 【4】 ー 1C 第 2 トルクフィルタ 0∼ 0.01ms 1D 時定数 2500 ノッチ周波数 100 ∼ ・ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 ・位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは ・それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 ・第１／第 2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P.172 調整 Hz 1500 【1500】 編を参照ください。 ※ Pr20 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の 設定単位は（Hz）になります。 ・共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ・通信制御ソフト「PANATERM 竅 v の持つ周波数特性解析機能で見出 された機械系の共振周波数よりも 10％ほど低く設定します。 ・このパラメータを“1500”に設定するとノッチフィルタの機能が無 効となります。 1E ノッチ幅選択 0∼ 4 ー 【2】 1F 外乱オブザーバ選択 0∼ 8 ・共振抑制ノッチフィルタの幅を5段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・通常は出荷設定値でご使用ください。 − ・外乱オブザーバの内部に設けられた１次遅れのフィルタの時定数を8 段階で設定します。 Pr1F の設定値 0 ∼7 【8】 設定値が小さい程時定数小で抑制効果大。＊ 1 外乱オブザーバ無効 ＊ 1 Pr1Fの設定値を小さくすると外乱抑圧効果は大きくなりますが、動作音が大きくなります。Pr1Fの設定 は大きな値から開始し、状況を見ながら徐々に小さくしてください。 ・外乱オブザーバでの外乱トルクの推定演算には、イナーシャ比（Pr20）が必要です。負荷イナーシャが 既知の場合は、イナーシャ比を算出して Pr20 に設定してください。不明の場合にはオートゲインチュー ニングを実行してイナーシャ比を Pr20 に自動設定させてください。 ※ Pr19 ∼ Pr1C の機能・内容の欄を参照ください。 ＜お知らせ＞ ・ Pr11、14、19、1C、20 の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータ NO. （Pr □□） 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA 、MFDA、MHDA、MGDA 100 50 1 4 50 100 1 9 100 50 1 C 50 100 1 1 127 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 リアルタイムゲインチューニング関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 0∼ 単位 機能・内容 ％ ・モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 10000 Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」 ・オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ の結果が、本パラメータに反映されます。 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の設定単 位は（Hz）になります。Pr20 イナーシャ比が実際よりも大きければ 速度ループゲインの設定単位は大きく、Pr20 イナーシャ比が実際よ りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 ＜お知らせ＞ ・ Pr20 の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータ NO. （Pr□□） 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA、MFDA、MHDA、MGDA 100 0 2 0 第 2 ゲイン切替機能関連 PrNo. パラメータの名称 30 第 2 ゲイン 設定範囲 0 ∼1 単位 機能・内容 ー ・PI/P 動作切替え、および第 1 ／第 2 ゲイン切替えを選択します。 動作設定 設定値 ゲイン選択・切替 【0】 第 1 ゲイン（PI/P 切替可）＊ 1 1 第 1 ／第 2 ゲイン切替可＊ 2 ＊ 1 PI/P 動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CNI/F 27ピン） で行なう。 GAIN 入力 速度ループの動作 COM −とオープン PI 動作 COM −に接続 P 動作 ＊2 第１ゲインと第 2ゲインの切替えの条件などについては P.172調 3A トルク制御切替 0 ∼3 整編を参照 ・トルク制御モード時における第 1ゲインと第2ゲインを切替える条件 ー モード を選択します。 ・Pr31から、位置制御、 速度制御に関連する部分を除いた内容となります。 設定値 ゲイン切替条件 【0】 1 第 1 ゲインに固定 第 2 ゲインに固定 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第 2 ゲイン選択 2 3 （Pr30 は 1 の設定が必要） ＊1 トルク指令変化量大で第 2 ゲイン選択 ＊ 1 切替えるレベル、タイミングは P.178調整編「ゲイン切替条件の設定」を参照。 3B トルク制御切替遅延 0∼10000 ×166μs 時間 3C トルク制御切替 レベル 0∼10000 【0】 ー 3D トルク制御切替時 0∼10000 ー ヒステリシス 128 【0】 【0】 ・位置制御モード時の Pr32：切替遅延時間 Pr33：切替レベル Pr34：切替時ヒステリシス の内容と同じです。 ［トルク制御モードの接続と設定］ 位置制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 44 一回転あたりの 出力パルス 設定範囲 1∼ 機能・内容 上位装置に出力するエンコーダパルスの1回転当りのパルス数を設定します。パル 16384 スは分周設定となります。 【2500】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な 1回転あたりのパルス数を単位 ［Pulse/rev］で直接設定してください。 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 45 パルス出力論理反転 0∼ 1 ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時に B相パルス はA 相パルスに対して遅れています。 （CCW方向回転時には B 相パルスはA 相パル スに対して進みの関係です） 本パラメータにより B相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転することができます。 モータ CCW 回転時 モータ CW 回転時 設定値 0 【1】 A 相（OA） B 相（OB） 非反転 B 相（OB） 反転 接 続 と 標準出荷設定： 【 】 設 定 速度制御関連 PrNo. パラメータの名称 56 速度設定第 4 速 設定範囲 機能・内容 −10000 パラメータ「速度設定内外切替」 （Pr05）で内部速度設定が有効とされた時の内部 ∼ 10000 【0】 指令速度を第1 速から第4 速までそれぞれ Pr53 から Pr56 に、直接単位［r/min］ で設定します。 ＜注意＞ 設定値の極性は、内部指令速度の極性を示します。 ＋ − 軸端から見て CCW 方向回転 軸端から見て CW 方向回転 トルク制御モードで Pr56 は速度制限値になります。 モータの使用回転速度の範囲で設定してください。 57 JOG 速度設定 0∼ 「モータの試運転モード」におけるJOG 運転時のJOG 速度を直接単位［r/min］で 設定します。 500 【300】 JOG 機能の詳細については P.62 準備編「試運転」を参照ください。 129 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 トルク制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 5C 設定範囲 機能・内容 トルク指令 10 ∼ トルク制御モード時におけるトルク指令入力（TRQR：CN I/F 14ピン）に印加さ 入力ゲイン 100 れる電圧とモータの発生トルクの関係を設定します。 【30】 ・ 設定値の単位は［0.1V/100％］であり、定格ト ルクを出すのに必要な入力電圧値を設定します。 トルク 出荷時設定 200 定格トルク ・ 出荷設定値 30 では 3V/100 ％の関係となり ます。 CCW 300[%] 100 -10V -8 -6 -4 -2 2 4 6 8 10V 指令入力電圧 100 200 300[%] CW 5D トルク指令 0 ∼1 入力反転 トルク指令入力信号（TRQR：CN I/F 14 ピン）の極性を反転します。 速度／トルク切替モード（Pr02 が 5 の場合） トルク制御時のトルク指令入力はコネクタ CN I/F の 16 ピンになります。 設定値 モータトルクの発生方向 【0】 （＋）の指令で軸端から見て CCW 方向 1 5E トルクリミット 設定 0∼ 500 【300】 （＋）の指令で軸端から見て CW 方向 ・ アンプの内部で、 パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 ・ 通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3 倍のトルクを許容していますが この 3倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・設定値は定格トルクに対する％値で与 えます。 ・右図は150％に制限したときの例です。 トルク[%] CCW 300（最大） Pr5E=150の時 200 100（定格） ・Pr5E は CW/CCW 両方向の最大トル 速度 クを同時に制限します。 100 （定格）（最大） 200 300 CW ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ「最大出力トルク設定」で、出荷時に設定 （標準で 300％）されている値を超えての設定はできません。 システムパラメータは、PANATERM 竄ｨよびパネル操作で変更できない工場 出荷パラメータです。 130 ［トルク制御モードの接続と設定］ 各種シーケンス関連 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 ゼロ速度 0∼ 61 10000 機能・内容 ・ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN I/F 12 ピン）を出力するタイミングを直接 単位 ［r/min］で設定します。 【50】 ・モータの速度が本パラメータPr61の設定速度より低くなったときに零速度検出 信号 （ZSP）を出力します。 Pr61 の設定はモータの回転方向にかかわり CCW 速度 なく、CW/CCW 両方向に作用します。 Pr61 Pr61 CW オン ZSP 62 到達速度 0∼ 10000 ・速度制御、およびトルク制御モードで、速度到達信号（COIN：CN I/F 39 ピン） が出力するタイミングを回転速度［r/min］で設定します。 【1000】 ・モータ速度が本パラメータ P r 6 2 の設定速度を超えたときに速度到達信号 （COIN）を出力します。 速度 Pr62 の設定はモータの回転方向にかか わりなく、CW/CCW の両方向に作用し Pr62 CCW ます。 接 続 と 設 定 CW Pr62 COIN 65 主電源オフ時 0∼ 1 LV トリップ選択 オフ オン 主および制御電源のうち主電源を遮断した時に「主電源不足電圧保護機能」を動作 させるか否かを選択します。 設定値 主電源不足電圧保護動作 この場合で、 サーボオン中に主電源が遮断されるとトリップせずに 0 【1】 66 駆動禁止入力 時 DB 不動作 0∼ 1 サーボオフとなり、 その後主電源が再度オンするとサーボオンに復 帰します。 サーボオン中に主電源遮断で主電源不足電圧異常（アラームコード No.13）が働き、トリップします。 P.36 タイミングチャート 「電源投入時」も参照ください。 駆動禁止入力（CCWL：CN I/F 9 ピンまたは CWL：CN I/F8 ピン）が動作して 有効となった後の減速動作時の駆動条件を設定します。 設定値 【0】 1 減速から停止後までの駆動条件 ダイナミックブレーキ（DB）が動作して減速停止。停止後はフリー 状態。 モータはフリーランで減速停止。 停止後はフリー状態。 131 ト ル ク 制 御 モ ー ド の ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 67 主電源オフ時 設定範囲 0 ∼7 シーケンス 機能・内容 主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 を設定します 減速中 駆動条件 停止後 偏差カウンタ の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 4 フリーラン DB フリー DB クリア 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 設定値 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 アラーム時 0 ∼3 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 シーケンス 駆動条件 設定値 【0】 減速中 DB 1 2 3 偏差カウンタ 停止後 DB の内容 クリア フリーラン DB クリア DB フリー クリア フリーラン フリー クリア （DB：ダイナミックブレーキ動作） P.37 タイミングチャート「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 サーボオフ時 シーケンス 0 ∼7 【0】 サーボオフ（SRV-ON 信号：CN I/F 29 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 Pr69 の設定値と駆動条件・偏差カウンタの処理条件の関係は、Pr67（主電源オフ 時シーケンス）のそれと同様です。 P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6A 停止時 メカブレーキ 0∼ 100 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF）がオフ（ブ レーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となるまでの時間を設 動作設定 【0】 定します。 ・ ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 を防ぐために Pr6A の設定≧ tb とする。 Pr6A の設定≧ tb ・ Pr6A の単位は（設定値）× 2ms BRK-OFF 実際のブレーキ モータ通電状態 オフ オン 解除 tb 保持 保持 解除 通電 無通電 Pr6A P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 132 ［トルク制御モードの接続と設定］ PrNo. パラメータの名称 6B 動作時 設定範囲 機能・内容 0∼ Pr6A と異なり、Pr6B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF ）がオフ（ブレーキ 動作設定 【0】 保持）となるまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化を防 SRV-ON ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6Bの設定時間かモー オン オフ 解除 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 ・Pr6B の単位は（設定値）× 2ms モータ速度 30 r/min ・「モータ回転時のサーボオン・オフ動 作」のタイミングチャートも参照。 P.39「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」のタイミングチャートも参照くださ い。 6C 回生抵抗器 外付け選択 0∼ 2 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を切り離 し、外部（端子台の P-B2 間に接続）に回生抵抗器を設けるかに応じて本パラメー タを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 回生抵抗過負荷保護 【0】 内蔵抵抗 内蔵抵抗に合わせて（お よそ 1 ％デュー ティー）回生抵抗過負荷保護が働く 1 外付抵抗 外付抵抗 外付抵抗の動作限界を10％デューティーと して回生抵抗過負荷保護を発生させます。 外付抵抗の動作限界を 100％デューティー として動作させます。 2 ＜お願い＞ 必ず、温度ヒューズ等外部保護を設置する。 回生抵抗の保護がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場 合があります。 ＜注意＞ 外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 133 接 続 と 設 定 ト ル ク 制 御 モ ー ド の MEMO 134 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ［フルクローズ制御］ ¿L A ページ (M8 深20) ■フルクローズ制御の概要 ………………………… 136 フルクローズ制御とは ………………………………………………… 136 フルクローズ仕様の制御モード切り替え …………………………… 137 ■制御モード別ブロック図 ………………………… 139 セミクローズ制御モードの場合 ……………………………………… 139 フルクローズ制御モードの場合 ……………………………………… 140 ハイブリッド制御モードの場合 ……………………………………… 141 速度／外部エンコーダ制御モードの速度制御モードでの場合 ……………… 142 速度／外部エンコーダ制御モードの外部エンコーダ制御モードでの場合 … 143 速度／セミクローズ制御モードの速度制御モードでの場合 ………………… 144 速度／セミクローズ制御モードのセミクローズ制御モードでの場合 ……… 145 ■コネクタ CN I/F への配線 ………………………… 146 インターフェイスコネクタ CN I/F の制御モード別機能切替一覧 …… インターフェイス回路 ………………………………………………… コネクタ CN SIG ……………………………………………………… コネクタ CN I/F ……………………………………………………… 146 148 150 150 ■外部スケールの配線 ……………………………… 154 外部スケールのインターフェイス仕様 ……………………………… 154 外部スケールの配線 CN SIG ………………………………………… 154 ■パラメータ設定 …………………………………… 156 機能選択関連 …………………………………………………………… ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 …… リアルタイムゲインチューニングなどの調整関連 ………………… 第 2 ゲイン切替機能関連 ……………………………………………… 位置制御関連 …………………………………………………………… 速度制御関連 …………………………………………………………… トルク制御関連 ………………………………………………………… 各種シーケンス関連 …………………………………………………… フルクローズ関連 ……………………………………………………… 156 158 160 160 162 165 165 165 168 135 ■フルクローズ制御の概要 フルクローズ制御とは フルクローズ制御とは、外部に配置したリニアスケールを用いて制御対象の機械の位置を直接検出してフィードバッ クし位置制御を行うものであり、例えばボールネジの誤差や温度による位置変動を最小とする制御が可能です。フル クローズ制御システムを構成することによって、応答性の良いサブミクロンオーダの高精度位置決めが実現できます。 ID MODE IM コ ン ト ロ ー ラ 位置指令 （速度検出） SET SP G I/F SIG 位置検出 U V W リニアスケール フルクローズ制御は半導体製造装置や金属加工機など高精度位置決めを要求される用途に用います。 MINAS-Aシリー ズでは 17 ビットエンコーダ仕様でフルクローズ制御に対応しています。 パラメータ No.(Pr No.)を「Pr □□」で表しています。 136 ［フルクローズ制御］ フルクローズ仕様の制御モード切り替え フルクローズシステムの構成に応じて、Pr02 により以下の制御モードのいずれか選択してください。 ① 外部エンコーダ制御モード：Pr02 ＝ 9 の第 2 制御モード 速度制御及び位置制御を外部スケールのフィードバックでおこないます。 指令パルスは外部スケール基準で入力してください。 ② フルクローズ制御モード：Pr02 ＝ 7 モータと外部スケール間の機械剛性が低く外部エンコーダ制御モードでは振動や音が発生しゲインを高く設定 できないような場合、 速度制御をエンコーダのフィードバックで行い、 位置制御を外部スケールのフィードバッ クで行います。 指令パルスは外部スケール基準で入力してください。 ③ ハイブリッド制御モード：Pr02 ＝ 8 基準の実速度（Pr70）以上での通常運転では速度制御および位置制御をエンコーダのフィードバックで行い （セミクローズ制御モード）、基準の実速度以下の状態が所定の時間（Pr71）以上継続した場合に、設定された 制御周期（Pr72）で、外部スケールのフィードバックを用いて位置補正を行いながら高精度位置決めを行いま す。モータと外部スケール間の機械剛性が低い場合においても通常はセミクローズ制御モードで安定して運転 でき、位置決め時には外部スケールで補正されるので高精度位置決めが実現できます。 上記基準の実速度は、位置補正状態になった後に再び基準の速度を超えないよう速度のハンチングに注意して 設定してください。 指令パルスは外部スケール基準で入力してください。 ④ セミクローズ制御モード：Pr02 ＝ 6 または Pr02 ＝ 10 の第 2 制御モード 速度制御および位置制御をエンコーダのフィードバックでおこないます。 通常の位置制御モードとは、インターフェイスコネクタ CN I/F の機能が一部異なりますので P.146,147 を参照して確認してください。 指令パルスはエンコーダ基準で入力してください。 注意事項 ① 外部スケールの電源は、お客様にてご準備ください。 ② フルクローズ制御モード、ハイブリッド制御モード、外部エンコーダ制御モードでは、リアルタイムオート チューニング、外乱オブザーバはご使用になれません。必ず、次のように設定してください。 Pr1F 外乱オブザーバ選択 Pr21 リアルタイムオートチューニングモード選択 8 0 ③ 外部エンコーダ制御モードおよびその複合モードである速度制御モードではゲイン切替機能はご使用になれま せん。必ず、次のように設定してください。 Pr30 第 2 ゲイン動作設定 1 Pr31 位置制御切替モード 1 Pr36 速度制御切替モード 0 上記により速度制御モードではゲイン 1（Pr10 ∼ 14） 、外部エンコーダモードではゲイン 2（Pr18 ∼ 1C） に固定されます。 ④ 外部エンコーダ制御モードと速度制御モードを切替える瞬間は、速度情報が急変する可能性があります。過渡 時のトラブルを避けるために、制御モードの切替はモータが停止した状態でおこなってください。 （モード切替 の時間：１∼ 5ms） 137 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■フルクローズ仕様 ⑤ 速度ループゲインの単位［Hz］は、イナーシャ比が正しく設定された場合の、エンコーダのフィードバックに よる速度検出を前提として定義しています。従って、イナーシャ比の設定が同一である場合の外部エンコーダ 制御モードでは、位置制御モードでの速度ループゲイン（Pr11）を基準とすれば モータ1 回転あたりの外部スケールパルス数 速度ループゲイン（Pr11） × エンコーダのフィードバックパルス数 が見かけの速度ループゲインになりますので、外部エンコーダ制御モードの速度ループゲイン（Pr19）は下式 を目安にして設定してください。 速度ループゲイン（Pr19） = 速度ループゲイン（Pr11） ×（エンコーダのフィードバックパルス数／ モータ 1 回転あたりの外部スケールパルス数） ⑥ オートゲインチューニング、PANATERM 竄ｩらの周波数特性解析などの実行時は、制御モードにかかわらず位 置制御モード“0”で実行しますので CN I/F 8P，9P は CW/CCW 駆動禁止入力として機能しますので ご注意願います。 （他の一部の入出力の機能も切替りますので P.146,147 を参照してください。） ⑦ 2500［p/r］のインクリメンタルエンコーダ（11 芯）内蔵のモータはフルクローズシステムには使用できま せんので注意してください。 ⑧ 外部スケールの入力信号は、500[kpps]以下で下図の波形タイミングの制限の範囲内で使用してください。特 に、この最小パルス幅の制限範囲を超えたり A 相（EXA）/ Ｂ相（EXB）の相順を間違えますと暴走する危険 がありますので外部スケールメーカに十分確認してください。 CCW方向回転時 CW方向回転時 t1 t1 EXA EXA EXB t2 EXB t2 EXBはEXAより90°進み EXBはEXAより90°遅れ t1 ＞ 0.5μs t1 ＞ 0.5μs t2 ＞ 2.0μs t2 ＞ 2.0μs ⑨ 上記外部スケールの設置に基づく暴走による機械の破損を防止するため、ハイブリッド偏差過大（Pr73）を、 外部スケールの分解能の単位で適正な値に設定してください。 ⑩ 制御モード設定パラメータ Pr02＝9、10 に設定し、特に速度制御に切替えて使用する場合は入出力ポートの 機能が同時に切替りますので、P.146,147 を参照し注意してください。 ⑪ フルクローズ制御モード、ハイブリッド制御モード、外部エンコーダ制御モードでは基準のパルス設定が外部 エンコーダとなりセミクローズ制御モードとは異なりますので分周逓倍を良く確認してください。 138 OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A 指令速度モニタ 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 フィードバックパルス パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN エンコーダ基準 Pr44 分周処理 速度変換 スムージング フィルタ Pr4C Pr15 速度フィード フォワード ＋ − Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 位置偏差モニタ 偏差 カウンタ Pr16 フィードフォワード フィルタ ＋ ＋ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 実速度モニタ 幅 Pr1E 周波数 Pr1D ノッチフィルタ エンコーダ 信号処理 イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 速度誤差アンプ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 EX RE M 外部スケール エンコーダ トルク リミット Pr5E トルクモニタ ■制御モード別ブロック図 ［フルクローズ制御］ セミクローズ制御モードでの場合 ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 6 の場合 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 139 140 OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A Pr78 ×2 分母 Pr76 分子 Pr74 Pr15 分母 Pr7A 分子 Pr79 分周処理 Pr44 ＋ − 速度変換 指令速度モニタ スムージング フィルタ Pr4C 分周処理 分子倍率 Pr75 外部スケール補正 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 フィードバックパルス パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN 外部スケール基準 速度フィード フォワード − ＋ Pr18 Pr10 位置誤差アンプ ＋ ＋ 位置偏差モニタ 偏差カウンタ 外部スケール 偏差カウンタ Pr16 フィードフォワード フィルタ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 速度誤差アンプ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 外部スケール 信号処理 エンコーダ 信号処理 幅 Pr1E 周波数 Pr1D ノッチフィルタ EXA・EXB・EXZ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 スケール EX RE M トルクモニタ ■フルクローズ仕様 フルクローズ制御モードでの場合 ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 7 の場合 ※外部スケール偏差カウンタの出力が Pr60 の設定値以内になると、位置決め完了出力がオンとなります。 OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A 外部スケール 偏差カウンタ − ＋ Pr78 Pr15 分母 Pr7A 分子 Pr79 分周処理 Pr44 ＋ ＋ Pr16 フィードフォワード フィルタ 分子倍率 Pr75 分母 Pr74 ×2 分子 Pr76 ×2 分母 Pr76 分子 Pr74 分子倍率 Pr75 外部スケール補正 外部スケール補正 スムージング フィルタ Pr4C 分周処理 ハイブリッド制御周期 Pr72 毎に制御 − ＋ 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 フィードバックパルス パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN 外部スケール基準基準 速度フィード フォワード − ＋ 位置偏差モニタ 速度検出 偏差カウンタ ＋ ＋ ＋ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 指令速度モニタ Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 外部スケール 信号処理 エンコーダ 信号処理 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 Pr1A Pr19 Pr12 Pr11 速度誤差アンプ 幅 Pr1E 周波数 Pr1D ノッチフィルタ EXA・EXB・EXZ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 スケール EX RE M トルクモニタ ［フルクローズ制御］ ハイブリッド制御モードでの場合 ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 8 の場合 ※外部スケール偏差カウンタの出力が Pr60 の設定値以内になると、位置決め完了出力がオンとなります。 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 141 142 Pr52 オフセット A/D ＋ ＋ OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A Pr78 速度指令入力 ゲイン Pr50 ×2 Pr56 Pr55 Pr54 Pr53 Pr15 S字 Pr5A 減速 Pr59 加速 Pr58 加減速 スムージング フィルタ Pr4C 分母 Pr7A 分子 Pr79 分周処理 Pr44 分周処理 速度指定内側切替 分母 Pr76 分子 Pr74 分子倍率 Pr75 外部スケール補正 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 フィードバックパルス SPR/ TRQR アナログ 速度指令 パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN 外部エンコーダ基準 速度フィード フォワード ＋ − − ＋ 外部スケール 偏差カウンタ Pr16 ＋ ＋ 位置偏差モニタ Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 指令速度モニタ 偏差カウンタ フィードフォワード フィルタ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 速度誤差アンプ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 Pr1E 外部エンコーダ 信号処理 エンコーダ 信号処理 幅 周波数 Pr1D ノッチフィルタ EXA・EXB・EXZ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 エンコーダ EX RE M トルクモニタ ■フルクローズ仕様 速度 / 外部エンコーダ制御モードの速度制御モードでの場合 ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 9 の場合（その１） ●本制御モードでは、ゲイン切替機能はご使用になれません。 （第 1 ゲイン Pr10 ∼ Pr14 を使用するため Pr30 ＝ 1、Pr36 ＝ 0 に設定し、変更しないでください。 ） Pr52 オフセット A/D ＋ ＋ OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A Pr78 速度指令入力 ゲイン Pr50 ×2 Pr56 Pr55 Pr54 Pr53 Pr15 S字 Pr5A 減速 Pr59 加速 Pr58 加減速 分母 Pr7A 分子 Pr79 分周処理 Pr44 ＋ − 指令速度モニタ 速度変換 スムージング フィルタ Pr4C 分周処理 速度指定内側切替 分母 Pr76 分子 Pr74 分子倍率 Pr75 外部スケール補正 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 フィードバックパルス SPR/ TRQR アナログ 速度指令 パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN 外部エンコーダ基準 速度フィード フォワード − ＋ 外部スケール 偏差カウンタ Pr16 ＋ ＋ 位置偏差モニタ Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 偏差カウンタ フィードフォワード フィルタ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 速度誤差アンプ 速度検出 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 Pr1E 外部エンコーダ 信号処理 エンコーダ 信号処理 幅 周波数 Pr1D ノッチフィルタ EXA・EXB・EXZ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 エンコーダ EX RE M トルクモニタ ［フルクローズ制御］ 速度 / 外部エンコーダ制御モードの外部エンコーダ制御モードでの場合 ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 9 の場合（その 2） ●本制御モードでは、ゲイン切替機能はご使用になれません。 （第 2 ゲイン Pr18 ∼ Pr1C を使用するため Pr30 ＝ 1、Pr31 ＝ 1 に設定し、変更しないでください。 ） ※外部スケール偏差カウンタの出力が Pr60 の設定値以内になると、位置決め完了出力がオンとなります。 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 143 144 Pr52 オフセット A/D ＋ ＋ OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A 速度指令入力 ゲイン Pr50 Pr56 Pr55 Pr54 Pr53 S字 Pr5A 減速 Pr59 加速 Pr58 加減速 スムージング ＋ フィルタ − Pr4C Pr15 Pr44 分周処理 速度指定内側切替 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 指令速度モニタ 位置偏差モニタ 偏差カウンタ Pr16 フィードフォワード フィルタ ＋ ＋ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 速度誤差アンプ エンコーダ 信号処理 幅 Pr1E 周波数 Pr1D ノッチフィルタ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 スケール EX RE M トルクモニタ ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 10 の場合（その 1） フィードバックパルス SPR/ TRQR アナログ 速度指令 パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN エンコーダ基準 速度フィード フォワード ■フルクローズ仕様 速度／セミクローズ制御モードの速度制御モードでの場合 Pr52 オフセット A/D ＋ ＋ OA, OB, OZ ×2 分子倍率 Pr4A 速度指令入力 ゲイン Pr50 Pr56 Pr55 Pr54 Pr53 S字 Pr5A 減速 Pr59 加速 Pr58 加減速 速度変換 スムージング フィルタ Pr4C Pr15 Pr44 分周処理 速度指定内側切替 指令速度モニタ 分母 Pr4B Pr49 分 Pr47 子 Pr48 Pr46 指令分周逓倍 ＋ − Pr18 Pr10 位置誤差アンプ 位置偏差モニタ 偏差カウンタ Pr16 フィードフォワード フィルタ ＋ ＋ − 速度検出 Pr1B 速度検出 フィルタ Pr13 ＋ 実速度モニタ イナーシャ比 Pr20 比例 Pr19 積分 Pr1A 積分 Pr12 比例 Pr11 速度誤差アンプ Pr1E エンコーダ 信号処理 幅 周波数 Pr1D ノッチフィルタ RX/TX信号 Pr1C トルク指令 フィルタ Pr14 エンコーダ トルク リミット Pr5E 外部 スケール EX RE M トルクモニタ ■制御モード設定パラメータ Pr02 が 10 の場合（その 2） フィードバックパルス SPR/ TRQR アナログ 速度指令 パルス列 入力モード 設定 Pr42 PULS SIGN エンコーダ基準 速度フィード フォワード ［フルクローズ制御］ 速度／セミクローズ制御モードのセミクローズ制御モードでの場合 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 145 ■コネクタ CN I/F への配線 インターフェイスコネクタ CN I/F の制御モード別機能切替一覧 入力回路 ピン 信号 ポートの設定に関係す 制御モード設定（Pr02） I/O 6：セミクローズ 7：フルクローズ 8：ハイブリッド 9：速度/外部 10：速度/ （記号） 番号 SPR/TRQR 14 AI CCWTL/T 16 AI CWTR 18 AI CWトルク リミット リミット PULS1.2 3,4 I 指令パルス 指令パルス SIGN1.2 5,6 I 指令符号 指令符号 指令符号 SRV-ON 29 I サーボオン サーボオン サーボオン サーボオン サーボオン GAIN 27 I P動作 P動作 P動作 第１ゲイン固定/ P動作 RQR 制御 制御 制御 ― ― ― るパラメータ エンコーダ制御 セミクローズ制御 速度指令/― 速度指令/― Pr05＝0.2 で速度 指令有効 CCWトルク CCWトルク CCWトルク CCWトルク CCWトルク Pr03＝0 で CCW トルクリミット有効 リミット リミット リミット リミット リミット CWトルク CWトルク CWトルク CWトルク リミット リミット リミット Pr03＝0 でCWトル クリミット有効 指令パルス ―/指令パルス ―/指令パルス ―/指令符号 ―/指令符号 Pr30＝0 でP動作 （第2ゲイン）切替 （第2ゲイン）切替 （第2ゲイン）切替 第2ゲイン固定 （第2ゲイン）切替 切替 Pr30＝1かつPr31＝2、 Pr36＝2、Pr3A＝2 で 第2ゲイン切替 DIV 28 I 指令分周逓倍 指令分周逓倍 指令分周逓倍 指令分周逓倍 指令分周逓倍 切替1 切替1 切替1 切替1 切替1 速度ゼロクランプ 速度ゼロクランプ 速度ゼロクランプ 速度ゼロクランプ 速度ゼロクランプ Pr06＝1 で速度ゼ ロクランプ有効 ZEROSPD 26 I CL//INTSP 30 I D2 カウンタ カウンタ カウンタ クリア クリア クリア 内部速度選択2/ 内部速度選択2/ Pr4D でカウンタク カウンタクリア カウンタクリア リア入力のレベル/エッ ジ選択 INH/INTS 33 内部速度選択1/ 内部速度選択1/ Pr43＝0 で指令パ スケールエラー 指令パルス ルス入力禁止有効 指令パルス スケール スケール 入力禁止 エラー エラー I 制御モード切替 ― ― I スムージング スムージング スムージング CW 駆動禁止/ CW 駆動禁止/ Pr04＝0 でCW駆 フィルタ フィルタ フィルタ スムージングフィルタ スムージングフィルタ 動禁止有効 I PDI/SC- 入力禁止 ERR C-MODE 32 CWL/SMO 8 OTH I 指令分周逓倍 指令分周逓倍 指令分周逓倍 CCW 駆動禁止/ CCW 駆動禁止/ Pr04＝0 でCCW駆 切替2 切替2 切替2 指令分周逓倍切替2 指令分周逓倍切替2 動禁止有効 1 I アラームクリア アラームクリア アラームクリア アラームクリア アラームクリア 35,34 I サーボレディ サーボレディ サーボレディ サーボレディ サーボレディ CCWL/DI 9 V2 3 A-CLR S-RDY＋,− 制御モード切替 制御モード切替 Pr30＝1,Pr31 モード別の注意事項 ＝1,Pr36＝0に 設定すること。 各モード別に共通した 注意事項 1）オートゲインチューニング、PANATERM からの周波数特性解析などの 場合は、上表の0：位置制御モードで実行しますのでポートの機能の切替わ りに注意してください。 2）Pr50・51で速度指令入力のゲイン・反転を、Pr5C・5Dでトルク 指令入力のゲイン・反転を設定できます。 3）Pr77＝1にすると、スケールエラー入力を無効とします。 146 ［フルクローズ制御］ 出力回路 信号 ピン （記号） 番号 ポートの設定に関係す 制御モード設定（Pr02） I/O 6：セミクローズ 7：フルクローズ 8：ハイブリッド 9：速度/外部 制御 制御 制御 10：速度/ るパラメータ エンコーダ制御 セミクローズ制御 ALM＋,− 37,36 O サーボアラーム サーボアラーム サーボアラーム サーボアラーム サーボアラーム COIN＋,− 39,38 O 位置決め完了 位置決め完了 位置決め完了 速度到達/ 速度到達/ Pr60 で位置決め完 位置決め完了 位置決め完了 了範囲を設定 Pr62 で到達速度を 設定 BRK- 11,10 O 外部ブレーキ 外部ブレーキ 外部ブレーキ 外部ブレーキ 外部ブレーキ 解除 OFF＋,− 解除 解除 解除 解除 ZSP 12 O ゼロ速度検出 ゼロ速度検出 ゼロ速度検出 ゼロ速度検出 ゼロ速度検出 P r O A で 出 力 の 種 類を選択 TLC 40 O トルク制限中 トルク制限中 トルク制限中 トルク制限中 トルク制限中 Pr09 で出力の種類 を選択 IM 42 AO トルクモニタ トルクモニタ トルクモニタ トルクモニタ トルクモニタ Pr08 で指令トルク/ 位置偏差/外部スケー ル偏差のレンジ選択 SPM OA＋,− 43 AO 速度モニタ 21,22 O エンコーダ A相 速度モニタ 48,49 O 23,24 O エンコーダB相 エンコーダB相 エンコーダB相 （外部エンコーダ（外部エンコーダ（外部エンコーダ O 注意事項 Pr45 で位相調整 B相） エンコーダ Pr78 でエンコーダ /外部エンコーダ選択 （外部エンコーダ（外部エンコーダ（外部エンコーダ Z相 Z相） Z相） エンコーダ エンコーダZ相 エンコーダZ相 エンコーダZ相 Z相 （外部エンコーダ（外部エンコーダ（外部エンコーダ Z相） 各モード別に共通した B相） エンコーダ Pr78 でエンコーダ /外部エンコーダ選択 B相 エンコーダZ相 エンコーダZ相 エンコーダZ相 Z相） 19 A相） B相 Z相 CZ A相） エンコーダ エンコーダ 速度モニタ Pr07 で実速度/指 令速度のレンジ選択 エンコーダ Pr78 でエンコーダ /外部エンコーダ選択 （外部エンコーダ（外部エンコーダ（外部エンコーダ A相 B相） OZ＋,− 速度モニタ エンコーダA相 エンコーダA相 エンコーダA相 A相） OB＋,− 速度モニタ Z相） エンコーダ Pr78 でエンコーダ /外部エンコーダ選択 Z相 Z相） 1）オートゲインチューニング、PANATERM からの周波数特 性解析などの場合は、上表の0：位置制御モードで実行します のでポートの機能の切替わりに注意してください。 147 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■コネクタ CN I/F への配線 インターフェイス回路 入力回路 i −1 Ai −2 4.7K ±10V MAX 7 VDC − 10K ＋ 12∼24V 10K または GND 17 VDC 12∼24V 7 4.7K Ai −1 Di −1 ラインドライバの場合 ±10V MAX 220 SPR/TRQR 20K 14 4.6 − 3.5 ＋ GND 13 GND 15 オープンコレクタの場合 Vp−1.5 ≒ 10 mA R＋220 3.5 Vp 220 R 4.6 10mA 12∼24V 13 148 GND ［フルクローズ制御］ 出力回路 o −1 Ao −1 R VDC ＋ 50mA以下 − 1K 12∼24V − ＋：37,35,39,11ピン、−：36,34,38,10ピン ＋ GND 25 注）リレーを直接駆動する場合は、リレ ーと並列に上図の方向でダイオードを 装着してください。 o −2 Do −1 AM26LS31 相当品 R VDC ＋ 50mA以下 12∼24V フ ル ク ロ ー ズ 制 御 41 GND 13 ＋：40,12ピン 注）リレーを直接駆動する場合は、リレ ーと並列に上図の方向でダイオードを 装着してください。 Do−2 VDD 30V MAX CZ 15mA MAX GND 19 17 149 ■コネクタ CN I/F への配線 コネクタ CN SIG 外部スケールの電源はお客様にて、ご準備ください。 コネクタ 適 用 内 容 ピンNo. 7芯 1, 2 0V 注）1 3, 4 ＋5V電源 5 バッテリ （＋） 6 バッテリ （−） 外部スケール信号入力 7 EXA （A相） 8 EXA 外部スケール信号入力 9 EXB （B相） 10 EXB 外部スケール信号入力 11 EXZ （Z相） 12 EXZ エンコーダ信号入出力 17 RX／TX （シリアル信号） 18 RX／TX フレーム・グランド 20 フレーム・グランド FG エンコーダ用電源出力 バッテリ （＋） （アブソリュートエンコーダの場合） バッテリ （−） （アブソリュートエンコーダの場合） 注)1. エンコーダ電源出力の0V は、コネクタ CN I/Fに接続されている制御回路グランドと接続されています。 注)2. 上表に示すピン No. 以外のピン（13,14,15,16,19 ピン）には何も接続しないでください。 注)3. アブソリュートエンコーダまたはアブソ/インクリ共用エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして 使う場合は、5,6 ピン間へのバッテリ接続は必要有りません。 コネクタ CN I/F Pr02 制御モード設定を 6 ∼ 10 に設定し、フルクローズ制御を用いる場合は、一部のピンの機能が切替わります。 下表、および P.146,147「インターフェイスコネクタCN I/F の制御モード別機能切替一覧」にてご確認ください。 入力信号とその機能 信 号 名 制御信号用電源 シグナルランド ピン No. 記 号 機 能 7 COM ＋ 制御用信号電源（12 ∼ 24V）の ＋ 極を接続します。 41 COM − 制御用信号電源（12 ∼ 24V）の − 極を接続します。 13,15 GND ドライバ内部のシグナルグランドです。 17,25 ドライバのアース用端子と接続されています。 I/F 回路 ― ― ― フレームグランド 50 FG サーボオン入力 29 SRV-ON COM −に接続するとサーボオン状態になります。 i -1 ― 制御モード切換入力 32 C-MODE Pr02（制御モード設定）が 3，4，5，9，10 に設定された場合 i -1 に、COM −との間をオープンとした時に第1 の制御モードが、短 絡した場合に第 2 の制御モードが選択されます。 アラームクリア入力 31 A-CLR COM−に接続するとアラーム状態がクリアされ運転状態に復帰し ます。 （ 本機能はクリア可能なアラームが発生した時にのみ有効で す。P.182 困ったとき編「保護機能」参照してください。 ） 150 i -1 ［フルクローズ制御］ 信 号 名 ＣＣＷ駆動禁止入力 ピン No. 記 号 機 能 I/F 回路 9 CCWL/ セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御外部エ i -1 DIV2 ンコーダ制御時には、指令分周逓倍切替 2 入力になります。指令 分周逓倍の選択については、下記の「指令分周逓倍分子選択」の表 をご参照ください。 CN I/F コネクタピンNo. 28ピン DIV 9ピン DIV2（CCWL） 開放 開放 指令分周逓倍設定 第1指令分周逓倍分子 （Pr46） 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 短絡 開放 第2指令分周逓倍分子 （Pr47） 短絡 第3指令分周逓倍分子 （Pr48） 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 開放 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 短絡 短絡 第4指令分周逓倍分子 （Pr49） 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） オートゲインチューニング、PANATERM 竄ｩらの周波数特性解 析などの実行時は、Pr02（制御モード設定）の設定にかかわらず CCW 駆動禁止入力として機能します。 上記以外の制御モード時には、COM−との間をオープンとすると CCW 方向へのトルクを発生しません。 （但し、Pr04 の設定値が 0 のときにのみ有効です。 ） ＣＷ駆動禁止 8 CWL/ セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部 i -1 SMOOTH エンコーダ制御時には、スムージングフィルタの有効／無効を切 入力 替えます。この場合、COM−に接続とすると、スムージングフィ ルタが有効となります。 オートゲインチューニング、PANATERM竄ｩらの周波数特性解析 などの実行時は、Pr02（制御モード設定） の設定にかかわらず CW フ ル ク ロ ー ズ 制 御 駆動禁止入力として機能します。 上記以外の制御モード時には、COM−との間をオープンとすると CW 方向へのトルクを発生しません。 （但し､Pr04 の設定値が 0 のときにのみ有効です。 ） ゲイン切替入力 27 GAIN ゲイン切替機能を用いる場合に、ゲインの切替タイミングを入力 i -1 します。ゲイン切替機能を用いない場合（Pr30（第2 ゲイン動作 設定）が0 の場合）には、COM −に接続すると、速度アンプの動 メーカー使用 1 2 ＣＷ方向 18 − CWTL トルクリミット入力 ＣＣＷ方向 トルクリミット入力 作が比例動作（P 動作）のみとなります。 ご使用になれません。 何も接続しないでください。 負の電圧（0 ∼− 10V）を与えることで、CW 方向のトルクを制 ― Ai-2 限します。（約− 3V ／定格トルク） 16 CCWTL /TRQR 正の電圧（0 ∼＋ 10V）を与えることで、CCW 方向のトルクを 制限します。 （約＋ 3V ／定格トルク） Ai-2 速度・トルク制御時（Pr02（制御モード設定）が5 のトルク制御 の場合）にはトルク指令入力となります（約＋ 3V ／定格トルク） 速度ゼロクランプ 入力 26 ZEROSPD COM −との間をオープンとすると速度指令をゼロにします。 Pr06（ZEROSPD 入力選択） が 1 の場合に有効です。 i -1 速度制御時の外部速度指令入力です。 速度指令入力 14 SPR/TRQR 指令のゲイン及び極性は、Pr50（速度指令入力ゲイン）、Pr51 Ai-1 （速度指令入力反転）で設定します。トルク制御、および位置トル ク制御時にはトルク指令入力となります。 指令のゲイン及び極性は、Pr5C（トルク指令入力ゲイン）、Pr5D （トルク指令入力反転）で設定します。 151 ■コネクタ CN I/F への配線 適 用 ピン No. 記 号 機 能 I/F 回路 28 DIV セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部 i -1 指令分周逓倍 切替入力 エンコーダ制御時については、下記の「指令分周逓倍分子選択」の 表をご参照ください。 CN I/F コネクタピンNo. 28ピン DIV 9ピン DIV2（CCWL） 開放 開放 指令分周逓倍設定 第1指令分周逓倍分子 （Pr46） 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 短絡 開放 第2指令分周逓倍分子 （Pr47） 短絡 第3指令分周逓倍分子 （Pr48） 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 開放 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 第4指令分周逓倍分子 （Pr49） 短絡 短絡 指令分周逓倍分子倍率 ×2（Pr4A） 指令分周逓倍分母（Pr4B） 位置制御モード時に COM −に接続すると、指令分周逓倍分子を Pr46（第1 指令分周逓倍分子）から Pr47（第2 指令分周逓倍分 子）に切替えます。 指令パルス入力禁止 33 INH/ フルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部エンコーダ制御時には、 INTSPD1 スケールエラー入力となります。この場合、COM −との間をオー /SC-ERR プンとするとスケールエラー（アラームコードNo.28）でトリップ します。外部回路にて、保護回路を組まれる場合はこの入力をご使 i -1 用ください。Pr77=1 によりスケールエラー入力を無視します。 セミクローズ制御、位置制御時には、COM−との間をオープンと すると位置指令パルスを無視します。Pr43（指令パルス入力禁止 設定）が 0 の場合に有効です。 速度制御時には、内部速度選択 1 入力になります。下記の「内部 速度選択」の表をご参照ください。 CN I/F コネクタピンNo. 33ピン INTSPD1 （INH,SC-ERR） 開放 短絡 開放 短絡 カウンタクリア 30 CL/ パラメータNo.05の設定値 0 1 2 アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） 速度設定第1速 （Pr.53） 速度設定第2速 （Pr.54） 速度設定第3速 （Pr.55） 速度設定第4速 （Pr.56） 速度設定第1速 （Pr.53） 速度設定第2速 （Pr.54） 速度設定第3速 （Pr.55） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） COM −に接続すると、偏差カウンタをクリアします。 INTSPD2 Pr4D（カウンタクリア入力モード）で、レベル、立ち下がりエッ ジを選択します。速度制御時には、内部速度選択 2 入力になりま す。下記の「内部速度選択」の表をご参照ください。 CN I/F コネクタピンNo. 30ピン INTSPD2 （CL） 開放 開放 短絡 短絡 152 パラメータNo.05の設定値 0 1 2 アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） 速度設定第1速 （Pr.53） 速度設定第2速 （Pr.54） 速度設定第3速 （Pr.55） 速度設定第4速 （Pr.56） 速度設定第1速 （Pr.53） 速度設定第2速 （Pr.54） 速度設定第3速 （Pr.55） アナログ速度指令 （CN I/F 14ピン） i -1 ［フルクローズ制御］ 適 用 ピン No. 記 号 機 能 I/F 回路 3 PULS1 位置指令パルスを入力します。ドライバ側では高速フォトカプラ Di-1 IC で受信しています。 指令パルス入力 4 PULS2 入力インピーダンスは 220 Ωです。 Pr42 により①2 相（A 相（PULS）／ B 相（SIGN） ）入力、② 5 SIGN1 CW（PULS）／CCW（SIGN）パルス入力、③指令パルス（PULS） 6 SIGN2 44 BATT ＋ 入力／符号（SIGN）入力の 3 通りの入力形態が選択可能です。 指令符号入力 アブソリュート エンコーダ アブソリュートエンコーダのバックアップ用バッテリを接続しま ― す。電池をドライバに直接接続する場合は本端子への電池の接続 バッテリ 45 BATT − は不要です。 推奨：東芝電池製 ER6V 3.6V 出力信号とその機能 適 用 ピン No. 記 号 サーボアラーム 37 ALM ＋ 出力 36 ALM − サーボレディ 35 S-RDY ＋ 出力 34 S-RDY − 位置決め完了／ 速度到達出力 39 38 COIN ＋ COIN − 機 能 I/F 回路 異常を検出して、保護機能が動作するとオフします。 o-1 制御／主電源が確立し、アラーム状態でない場合にオンします。 o-1 フルクローズ制御・ハイブリッド制御・外部エンコーダ制御時に は外部スケール偏差カウンタの値が、セミクローズ制御・位置制 御時には偏差カウンタの値が、Pr60（位置決め完了範囲）で設定 o-1 された範囲内になるとオンします。 速度制御時にはモータ実速度が Pr62（到達速度）で設定された速 外部ブレーキ 11 度に達したときにオンします。 BRK-OFF＋ 外部メカブレーキを制御するための出力信号です。 解除出力 10 BRK-OFF− 信号がオンしたときに、ブレーキを解除するように外部回路を構 o-1 成してください。 トルク制限中 40 TLC Pr09（TLC 出力選択）で出力する信号を選択します。 出力 ゼロ速度検出 （41） （COM −） 標準出荷設定値は 0 でトルク制限中信号が出力されます。 12 ZSP Pr0A（ZSP 出力選択）で出力する信号を選択します。 出力 （41） （COM −） 標準出荷設定値は 1 でゼロ速度検出信号が出力されます。 パルス出力 Ａ相出力 Ｂ相出力 Ｚ相出力 Ｚ相出力 速度モニタ信号 ・分周処理が施された後のエンコーダまたは外部スケール出力パ o-2 o-2 21 OA ＋ 22 OA − Do-1 48 49 OB ＋ OB − 23 OZ ＋ 24 OZ − 19 CZ ・シグナル GND コモンのオープンコレクタ出力 Do-2 43 SP Pr07（速度モニタ選択）でモニタするアナログ信号を選択します。 標準出荷設定値は 3 でモータ実速度を約 6V ／ 3000r/min で出 Ao-1 ルスを、ラインドライバにより差動で出力します。 ・A 相パルスに対する B 相パルスの論理関係を Pr45 （パルス出 力論理反転）により選択可能です。 Do-1 Do-1 力します。 ＋電圧が CCW、−電圧が CW です。 出力インピーダンスは 1k Ωです。 トルクモニタ 信号 42 IM Pr08（トルク モニタ選択）でモニタするアナログ信号を選択します。 標準出荷設定値は 0 でモータへの指令トルクを約 3V ／定格トル Ao-1 クで出力します。 ＋電圧が CCW、−電圧が CW です。 出力インピーダンスは 1k Ωです。 メーカー使用 46 47 TX ＋ TX − メーカー使用 20 ― ご使用になれません。 何も接続しないでください。 ご使用になれません。 Do-1 ― 何も接続しないでください。 153 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■外部スケールへの配線 CN SIG 外部スケールのインターフェイス仕様 CN SIG 外部スケール 2kΩ EXA 7 220Ω EXA 2kΩ 8 43kΩ ツイストペア 2kΩ EXB EXB EXZ 43kΩ 9 220Ω 2kΩ 10 43kΩ ツイストペア EXZ DS26C32ATM 相当品 43kΩ 2kΩ 43kΩ 11 220Ω 2kΩ 12 ツイストペア 43kΩ 1、2 ＊シグナルグランドは1または2ピンに接続してください。 外部スケール配線 CN SIG 外部スケールからの信号はエンコーダ接続コネクタ CN SIG へ配線します。 ① エンコーダおよび外部スケール用ケーブルは芯線が 0.18mm2 以上のより線で、一括シールド付ツイストペア 線をご使用ください。 ② ケーブル長は最大 20 ｍ以内としてください。配線長が長い場合、5 Ｖ電源は電圧降下の影響を軽減するため にダブル配線をおすすめします。 ③ モータ側のシールド線の外被はエンコーダからのシールド線のシールドに接続してください。アンプ側のシー ルド線の外被は CN SIG の 20 ピン（FG）に必ず接続してください。 ④ キャノンプラグ仕様の場合、エンコーダケーブルのモータ側のシールドの外被を端子Ｊに接続してください。 ⑤ パワーライン（L1, L2, L3, r, t, U, V, W, ）の配線とはできるだけ（30cm 以上）離してください。同一 のダクトに通したり、一緒に結束しないでください。 ⑥ CN SIG のあきピンには何も接続しないでください。 ⑦ 外部スケールの電源は、お客様にてご準備ください。 154 ［フルクローズ制御］ 7 芯アブソリュートエンコーダの例（モータコネクタ：タイコエレクトロニクスアンプ製） 中継ケーブル モータ側 黒 8 白 7 赤 1 桃 2 水色 紫 黄/緑 4 アンプ側 1 0V 2 0V 3 ＋5V 4 ＋5V 5 BATT＋ 6 BATT− 7 EXA 8 EXA 9 EXB 10 EXB 11 EXZ 12 EXZ 17 RX/TX 18 RX/TX 20 FG 5 3 0V レ ギ ュ レ ＋5V ー タ ツイストペア サーボモータ 172169-1 172161-1 （タイコエレクトロニクス製）（タイコエレクトロニクス製） 外部スケール ＊外部スケールに必要な電源容量を準備ください。 外部スケール用電源 注）インクリメンタルエンコーダの場合は、5,6ピンには接続する必要はありません。 7 芯アブソリュートエンコーダの例（モータコネクタ：キャノンプラグ） 中継ケーブル モータ側 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 アンプ側 キャノンプラグのピン番号 G H T S K L J ストレートプラグ MS3106B20-29S ケーブルクランプ MS3057-12A （日本航空電子製） サーボモータ 1 0V 2 0V 3 ＋5V 4 ＋5V 5 BATT＋ 6 BATT− 7 EXA 8 EXA 9 EXB 10 EXB 11 EXZ 12 EXZ 17 RX/TX 18 RX/TX 20 FG 0V レ ＋5V ギ ュ レ ー タ ツイストペア 外部スケール 外部スケール用電源 ＊外部スケールに必要な電源容量を準備ください。 注）インクリメンタルエンコーダの場合は、5,6ピンには接続する必要はありません。 155 ■パラメータ設定 機能選択関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 00 設定範囲 機能・内容 0 ∼ 15 多軸で RS232C/485を用いたパソコンなどの上位ホストとの通信では、ホストがど 軸名 【1】 の軸をアクセスしているかを識別する必要があり、本パラメータで軸名を番号で確認し ます。 ・前面パネルのロータリースイッチID の設定値（0 ∼F）が電源オン時にアンプ のパラメータに書き込まれる。 ・Pr00 の設定は、ロータリースイッチ ID 以外の手段では変更できません。 ID MODE IM 01 LED 初期状態 SET SP G 0 ∼2 震源投入後の初期状態において、7セグメントLEDが表示するデータの種類を選択 【1】 します。 電源オン イニシャライズ処理 中（約 2 秒間）は点 滅する。 Pr01の設定値 0 【1】 偏差カウンタの溜り 表 示 パルス量 値 単位［Pulse］ ＋：CCW 方向へトルク発生 極 −：CW 方向へトルク発生 性 ＋の表示はしません。 02 制御モード設定 設定値 156 2 モータ回転数 モータ発生トルク 単位［r/min］ ＋：CCW 方向に回転 単位［％］ ＋：CCW 方向へトルク発生 −：CW 方向に回転 −：CW 方向へトルク発生 0 ∼ 10 使用する制御モードを設定します。 制御モード 第 1 モード 第 2 モード＊ 1 0 位置 ― 【1】 2 速度 トルク ― ― 3 位置 速度 4 位置 トルク 5 速度 トルク 6 7 セミクローズ フルクローズ ― ― 8 ハイブリッド ― 9 ― 外部エンコーダ 10 ― セミクローズ ＊ 1 複合モード（Pr02 ＝ 3, 4, 5, 9,10）が 設定された場合、第 1と第 2 の切替えは制 御モード切替入力（C-MODE）で行います。 C-MODE 閉 開 第1 第2 10 ms以上 開 第1 10 ms以上 ＜注意＞ C-MODEが入力されて 10ms 以上経過した後で 指令を入力してください。 位置、速度、トルクの指令を入力しないでください。 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 04 設定範囲 駆動禁止入力無効 機能・内容 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 0∼ 1 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 CW方向 ワーク CCW方向 アンプ サーボ モータ リミット スイッチ リミット スイッチ CCWL CWL 設定値 CCWL/CWL 入力 入力 COM−との接続 CWL 接続 （CN I/F-8 ピン） 0 有効 オープン 接続 オープン 【1】 無効 動 作 CCW 側のリミットスイッチが動作してい ない正常状態 CCW 方向禁止、CW 方向許可 CW 側のリミットスイッチが動作していな い正常状態 CW 方向禁止、CCW 方向許可 CCWL/CWL 入力は共に無視され、かつ CCW/CW両方向共駆動禁止でない（許 可）として通常動作する。 ＜注意＞ 1.Pr04 を0 に設定して、CCWL・ CWL 入力を共に COM −に接続しない（オフ） 時にはCCW・CWの両方向で同時にリミットを超えた異常状態と判断してアンプ は“駆動禁止入力異常”でトリップします。 2.CCW 駆動禁止入力（CCWL） 、または CW 駆動禁止入力（CWL）が動作した 場合の減速時に、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを設定することがで きます。この詳細は Pr66（駆動禁止入力時 D/B不動作）の説明を参照ください。 07 速度モニタ（SP） 0∼ 9 または指令速度との関係を選択・設定します。 選択 設定値 SP の信号 0 1 モータ 2 出力電圧レベルと速度の関係 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 実速度 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 1.6V ／ 750 r/min 【3】 1.6V ／ 3000 r/min 4 1.5V ／ 3000 r/min 5 6 08 速度モニタ信号出力（SP：CN I/F43ピン）に出力される電圧と、モータの実速度 1.6V ／ 47 r/min 1.6V ／ 187 r/min 指令速度 7 1.6V ／ 750 r/min 8 1.6V ／ 3000 r/min 9 1.5V ／ 3000 r/min トルクモニタ （I M） 0 ∼ 10 トルクモニタ信号出力（IM：CN I/F 42 ピン）に出力される電圧と、モータの発 選択 生トルク、または偏差パルス数の関係を選択・設定します。 設定値 IM の信号 【0】 1 トルク 2 3 4 位置偏差 パルス 5 6 7 8 9 10 出力レベルとトルク、あるいは偏差パルス数の関係 1.3V ／定格（100% ）トルク 1.3V ／ 31Pulse 1.3V ／ 125Pulse 1.3V ／ 500Pulse 3V ／ 2000Pulse 1.3V ／ 8000Pulse 1.3V ／ 31Pulse 外部スケール 偏差パルス 1.3V ／ 125Pulse 1.3V ／ 500Pulse 3V ／ 2000Pulse 3V ／ 8000Pulse 157 ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 09 設定範囲 機能・内容 トルク制限中（TLC） 0 ∼ 5 特に直線駆動の場合、ワークの行きすぎによる機械破損防止のため下図の様に軸両 出力選択 端にリミットスイッチを設け、スイッチが動作した方向への駆動を禁止する必要が あります。 設定値 0A 機 能 備 考 【0】 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 1 ゼロ速度検出出力 詳細は「コネクタCN 2 過回生／過負荷／アブソバッテリのいずれかの警告出力 I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 5 過負荷警告出力 アブソバッテリ警告出力 ゼロ速度検出（ZSP） 0 ∼ 5 ゼロ速度検出出力（ZSP：CN I/F 12 ピン）の機能割付けを行います。 出力選択 設定値 0 【1】 2 0B 機 能 備 考 トルク制限中出力 左記の各出力の機能 ゼロ速度検出出力 過回生／過負荷／アブソバッテリーのいずれかの警告出力 詳細は「コネクタCN I/F への配線」を参照 3 過回生警告出力 4 過負荷警告出力 5 アブソバッテリー警告出力 アブソリュートエン コーダ設定 0 ∼2 アブソリュートエンコーダを使用する場合の設定です。 設定値 0 【1】 2 0C RS232C RS485 アブソエンコーダをインクリメンタルとして用いる。 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 この場合、多回転カウンタオーバは無視される。 0 ∼2 通信ボーレート設定 0D 内 容 アブソエンコーダをアブソリュートとして用いる。 設定値 ボーレート 0 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 設定値 0 ボーレート 2400bps 1 4800bps 【2】 9600bps 0 ∼2 通信ボーレート設定 ゲイン・フィルタの時定数・リアルタイムオートチューニングなどの調整関連 PrNo. パラメータの名称 10 11 第１位置ループ 設定範囲 単位 1∼ ゲイン 2000 第 1 速度ループ 【50】 1∼ 3500 1/s 機能・内容 ・位置制御系の応答性を決めます。位置ゲインを高く設定できれば位置 決め時間が短くなります。 Hz ※ ・速度ループの応答性を決めます。位置ループゲインを高くしてサーボ 系全体の応答性を高めるためには、この速度ループゲインが大きく設 定できる必要があります。 158 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 12 第１速度ループ 積分時定数 設定範囲 1∼ 単位 ms 1000 第１速度検出 0∼ 5 フィルタ 【4】 ・速度ループに持たせた積分要素であり、停止後の微小な速度偏差を早 く零に追い込む作用をします。設定値が小さい程早く追い込むように 【50】 13 機能・内容 作用します。 ・ “1000 ”では積分の効果が無くなります。 ー ・エンコーダ信号から速度信号に変換するブロックの後に入れられた ローパスフィルタ（LPF）の時定数を 6 段階（0∼ 5）で設定します。 ・設定値を大きくすると時定数も大きくなり、モータから生じる騒音が 14 第１トルクフィルタ 時定数 15 16 0∼ 小さくできますが通常は出荷設定値（4）でお使いください。 0.01ms ・トルク指令部に挿入された 1 次遅れフィルタの時定数を設定します。 2500 ・ねじれ共振による発振の抑制に効果がある場合があります。 速度フィード 0∼ フォワード 100 ると一定速度で動作しているときの位置偏差がほぼ 0になります。大き 【0】 く設定するほど位置偏差が小さくなり応答性が上がりますが、オーバー シュートが生じやすくなりますので注意してください。 フィードフォワード フィルタ時定数 0∼ ％ 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。100％に設定す 0.01ms ・速度フィードフォワード部に挿入された1次遅れフィルタの時定数を 設定します。 6400 ・フィードフォワード機能を入れることで、速度のオーバ／アンダー 【0】 シュートが生じ、位置決め完了信号がチャタリングする場合に、この フィルタで改善されることがあります。 18 第 2 位置ループ ゲイン 1∼ 2000 1/s 1∼ ・位置ループ、速度ループ、速度検出フィルタ、トルク指令フィルタは それぞれ 2 組のゲインまたは時定数（第 1、第 2）を持っています。 【50】 ・それぞれの機能・内容は前記の第一のゲイン／時定数と同様です。 19 第 2 速度ループ 1A ゲイン 3500 ※ 第 2 速度ループ積分 1∼ 1000 ms ・第１／第 2 のゲイン、時定数の切替についての詳細は、P.172 調整 編を参照ください。 時定数 ※ Pr20 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の Hz 【50】 1B 第 2 速度検出フィルタ 0 ∼ 5【4】 1C 第 2トルクフィルタ時定数 0∼ 2500 0.01ms 1D ノッチ周波数 100 ∼ ー Hz 1500 【1500】 設定単位は（Hz）になります。 ・共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。 ・通信制御ソフト「PANATERM 竅 v の持つ周波数特性解析機能で見出 された機械系の共振周波数よりも 10％ほど低く設定します。 ・このパラメータを“1500”に設定するとノッチフィルタの機能が無 効となります。 1E ノッチ幅選択 0∼ 4 ー 【2】 1F 外乱オブザーバ選択 0∼ 8 ・共振抑制ノッチフィルタの幅を5段階で設定します。設定が大きくなる と幅が大きくなります。 ・通常は出荷設定値でご使用ください。 − ・外乱オブザーバの内部に設けられた１次遅れのフィルタの時定数を8 段階で設定します。 Pr1F の設定値 0 ∼7 設定値が小さい程時定数小で抑制効果大。＊ 1 【8】 外乱オブザーバ無効 ＊ 1 Pr1Fの設定値を小さくすると外乱抑圧効果は大きくなりますが、動作音が大きくなります。Pr1Fの設定 は大きな値から開始し、状況を見ながら徐々に小さくしてください。 ・外乱オブザーバでの外乱トルクの推定演算には、イナーシャ比（Pr20）が必要です。負荷イナーシャが 既知の場合は、イナーシャ比を算出して Pr20 に設定してください。不明の場合にはオートゲインチュー ニングを実行してイナーシャ比を Pr20 に自動設定させてください。 ※ Pr18 ∼ Pr1C の機能・内容の欄を参照ください。 ＜お知らせ＞ ・Pr11、14、19、1C の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータ NO. （Pr □□） 1 1 1 4 1 9 1 C 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA 100 50 100 50 アンプシリーズ MDDA 、MFDA、MHDA、MGDA 50 100 50 100 159 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータ設定 リアルタイムゲインチューニング関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 20 イナーシャ比 設定範囲 0∼ 単位 ％ 10000 機能・内容 ・モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。 Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」 ・オートゲインチューニングを実行すると負荷イナーシャを推定し、そ の結果が、本パラメータに反映されます。 イナーシャ比が正しく設定されている場合に Pr11、Pr19 の設定単 位は（Hz）になります。Pr20 イナーシャ比が実際よりも大きければ 速度ループゲインの設定単位は大きく、Pr20 イナーシャ比が実際よ りも小さければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。 21 リアルタイムオート 0 ∼3 ー ・リアルタイムオートチューニングの動作モードを設定します。 チューニングモード設定 設定値 【0】 リアルタイムオートチューニング 動作中の負荷イナーシャの変化度合 使用しない ーーーーー 1 2 ほとんど変化しない 使用する 変化がゆるやか 3 変化が急峻 ・Pr21 の設定値が大きい程、動作中のイナーシャ変化に対して早く適 応しますが、動作パターンによっては不安定になる場合があります。 通常は 1 または 2 の設定でご使用ください。 22 リアルタイムオート 0 ∼9 チューニング 機械剛性 【2】 ー ・リアルタイムオートゲインチューニング実行時の機械剛性を 10 段階 で設定します。 Pr22 低 ←機械剛性→ 高 低 ←サーボゲイン→ 高 0・1- - - - - - - - - - - - - 8・9 低 ←応答性→ 高 ・設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃 を与えることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動き を見ながら徐々に大きくしていくようにしてください。 ＜お知らせ＞ ・Pr20 の標準出荷設定はアンプのシリーズにより設定値が異なります。 パラメータNO. （Pr □□） 標準出荷設定 アンプシリーズ MSDA、MQDA アンプシリーズ MDDA、MFDA、MHDA、MGDA 100 0 2 0 第 2 ゲイン切替機能関連 PrNo. パラメータの名称 30 第 2 ゲイン 動作設定 設定範囲 0 ∼1 単位 ー 機能・内容 ・PI/P 動作切替え、および第 1 ／第 2 ゲイン切替えを選択します。 設定値 【0】 ゲイン選択・切替 第 1 ゲイン（PI/P 切替可）＊ 1 1 第 1 ／第 2 ゲイン切替可＊ 2 ＊ 1 PI/P 動作の切替えは、ゲイン切替入力（GAIN CNI/F 27ピン） で行なう。 GAIN 入力 COM −とオープン 速度ループの動作 PI 動作 COM −に接続 P 動作 ＊ 2 第１ゲインと第 2 ゲインの切替えの条件などについては P.172 調整編を参照 160 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 31 設定範囲 0∼ 8 位置制御切替モード 単位 ー 機能・内容 ・位置制御モード時における、第 1ゲインと第 2 ゲインを切替える条件 を選択します。 設定値 ゲイン切替条件 【0】 第 1 ゲインに固定 1 第 2 ゲインに固定 2 ゲイン切替入力（GAIN）オンで第 2 ゲイン選択 （Pr30 は 1 の設定が必要） 3 ＊3 トルク指令変化量大で第 2 ゲイン選択 4 ＊3 第 1 ゲインに固定 5 ＊3 指令速度大で第 2 ゲイン選択 6 ＊3 位置偏差量大で第 2 ゲイン選択 位置指令ありで第 2 ゲイン選択 7 ＊3 166 μ s 間に指令パルスが 1 以上あるとき第 2 ゲインを選択。 位置決め完了でないで第 2 ゲイン選択 8 ＊3 位置偏差カウンタの値が Pr60（位置決め完了範囲）より大きいとき第 2 ゲインを選択。 ＊ 3 切替えるレベル、タイミングは P.177 調整編「ゲイン切替時の調整方法」参照。 32 位置制御切替遅延時 0∼ 間 10000 33 位置制御切替レベル × 166 μ s ・Pr31 で選択された切替条件からはずれた時点から、実際に第１ゲイ ンに戻るまでの遅延時間を設定します。 【0】 0∼ ー 10000 34 位置制御切替時ヒス テリシス 【0】 0∼ ・Pr31 が 3∼ 8 の設定のときに有効で、第1 ゲイン←→第 2ゲイン切 替時の判定レベルを設定する。 ー ・上記Pr33 で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅 を設定する。 10000 ・以上の Pr32（遅延） 、Pr33（レベル）、Pr34（ヒス）の定義を下記に 【0】 図示します。 Pr33 Pr34 0 第1ゲイン 第2ゲイン 第1ゲイン Pr32 ＜注意＞ Pr33（レベル）、Pr34（ヒステリシス）の設定は絶対値（正／負）と して有効です。 35 位置ゲイン切替時間 0∼ 10000 【0】 （設定値+1） ・第2 ゲイン切替機能を有効としたとき、ゲイン切替り時点で位置ルー ×166μs プゲインのみに段階的な切替り時間を設けます。 （例） 166 166μs 166 Kp1(Pr10)<Kp2(Pr18) 166 Kp2(Pr10) Pr35= 3 2 0 1 0 1 2 3 太い実線 細い実線 Kp1(Pr18) 第1ゲイン 第2ゲイン 第1ゲイン ・切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替え る時（Kp1→ Kp2）のみに設けます。 （ゲイン急変による機械への衝 撃軽減のため） ・Kp2 と Kp1 の差より小さい値を設定してください。 161 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータ設定 位置制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 40 指令パルス 設定範囲 機能・内容 1 ∼4 Pr42（指令パルス入力モード設定）で、指令パルス形態として「2 相パルス入力」 逓倍設定 41 指令パルス が選択された場合の、逓倍数を設定します。 0 ∼3 論理反転 42 指令パルス 設定値 1 2 相パルス入力時の逓倍数 ×1 2 ×2 3または【4】 ×4 2 系統あるパルス指令入力（PULS、SIGN）の論理を、それぞれ個別にアンプ内部 で設定可能です。 0 ∼3 入力モード設定 設定値 “PULS”信号論理 “SIGN”信号論理 【0】 非反転 非反転 1 2 反転 非反転 非反転 反転 3 反転 反転 上位装置からアンプに与えられる指令パルスの入力形態を設定します。下表に示す 3 種類の形態が設定可能です。上位装置の仕様に合わせて選択してください。 設定値 指令パルス形態 信号名 CCW 指令 t1 A相 0 90°位相差 PULS または 2 相パルス SIGN 2 （A 相＋ B 相） t1 B相 t1 t1 t1 t1 B 相は A 相より 90°遅れ t3 PULS ＋ CCW パルス列 t2 t2 t4 t5 SIGN パルス列 PULS ＋ SIGN 3 t1 B 相は A 相より 90°進み CW パルス列 【1】 CW 指令 t1 符号 t2 t2 t4 t5 “L” “H” t6 t6 t6 t6 指令パルス入力信号の許容入力最大周波数、および最小必要時間幅 PULS/SIGN 信号 許容入力最高周 の入力 I/F ラインドライバ 波数 インターフェイス オープンコレクタ インターフェイス 最小必要時間幅［μs］ t1 t2 t3 t4 t5 t6 500kpps 2 1 1 1 1 1 200kpps 5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 指令パルス入力信号の立上がり／立下がり時間は0.1μs以下としてください。 43 指令パルス 禁止入力無効 0 ∼1 指令パルス入力禁止入力（INH：CN I/F 33 ピン）の有効／無効を選択します。 設定値 INH 入力 0 有効 【1】 無効 INH 入力は COM −との間がオープンで指令パルス入力が禁止となります。 INH 入力を使用しない場合は、Pr 43 を1に設定して下さい。INH （CN I/F 33 ピン）と COM −（41 ピン）をアンプの外部で接続する必要がなくなります。 162 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 44 一回転あたりの 出力パルス 設定範囲 1∼ 機能・内容 上位装置に出力するエンコーダパルスの1回転当りのパルス数を設定します。パル 16384 スは分周設定となります。 【2500】 本パラメータにお客様側の装置・システムで必要な 1回転あたりのパルス数を単位 ［Pulse/rev］で直接設定してください。 エンコーダのパルスよりも大きい設定は無効です。 45 パルス出力論理反転 0∼ 1 ロータリエンコーダからの出力パルスの位相関係は、CW 方向回転時に B相パルス はA 相パルスに対して遅れています。 （CCW方向回転時には B 相パルスはA 相パル スに対して進みの関係です） 本パラメータにより B相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対する B 相パルスの位相関係を反転することができます。 モータ CCW 回転時 モータ CW 回転時 設定値 A 相（OA） B 相（OB） 0 非反転 B 相（OB） 【1】 反転 指令パルス分周逓倍機能関連（Pr46 ∼ 4B） 46 第 1 指令分周逓倍分 1 ∼ 指令パルス分周逓倍（電子ギア）機能 子 ・使用目的 10000 47 第 2 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 10000 48 第 3 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 49 10000 4B タ速度が得られない場合、 逓倍機能で見掛け上の指令パルス周波数を増大する。 ・分周逓倍部のブロック図 第 4 指令分周逓倍分 1 ∼ 子 4A ① 単位入力指令パルスあたりのモータの回転・移動量を任意に設定する ② 上位装置のパルス発振能力（出力可能最高周波数）に限界があり、所要のモー 10000 指令分周逓倍分子倍 0 ∼ 17 率 指令分周逓倍分母 指令パルス f ＊1 第１分子（Pr46） ＊1 第２分子（Pr47） ＊2 第３分子（Pr48） ＊2 第４分子（Pr49） 1∼ ×2 倍率（Pr4A） 内部指令 F ＋ − フィードバック パルス （分解能） 分母（Pr4B） 10000 偏差 カウンタへ 10000P/rev 又は 17 2 P/rev 【10000】 ・分子の計算値は 2621440 が上限となります。これ以上の設定は無効となり 2621440 が分子となりますのでご注意ください。 指令逓倍分周「分子」の選択 ＊ 1：第 1 または第2 の選択は指令分周逓倍入力切替（DIV：CN I/F 28 ピン）で 選択。 DIV オフ DIV オン 第 1 分子（Pr 46）を選択 第 2 分子（Pr 47）を選択 ＊ 2：第 3 および第 4 の選択は、セミクローズ制御、フルクローズ制御、ハイブ リッド制御、外部エンコーダ制御時に有効となります。 指令分周逓倍入力切替（DIV：CN I/F28 ピン）および CCW 駆動禁止入力 （DIV2（CCWL） ：CN I/F 9 ピン）で選択。 詳細は P.151、P152 を参照 ＜お知らせ＞ ・ Pr46 ∼ 4A の標準出荷設定はエンコーダの仕様により設定値が異なります。 パラメータ No. 標準出荷設定値 （Pr □□） 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 17 ビットアブソ、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 4 6 10000 1 4 7 10000 1 4 8 4 9 10000 10000 1 1 4 A 0 17 163 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータ設定 PrNo. パラメータの名称 設定範囲 機能・内容 ＜設定例＞ ・ 分周逓倍比＝1 のとき、 『エンコーダの分解能分の指令入力（f）でモータが 1 回 4B 転する』の関係を持つことが基本です。 従ってエンコーダ分解能が 10000P/rの場合の例としてモータを 1 回転させる ( 46 ∼ ためには、2 逓倍時は f ＝ 5000Pulse、1/4 分周時には f ＝ 40000Pulse の つ づ き ︶ 入力が必要となります。 ・ 分周逓倍後の内部指令（F）がエンコーダの分解能（10000 又は 2 17）に等しく なるように Pr46、4A 、4B を設定します。 F ＝f× Pr46 × 2Pr4A ＝ 10000 又は 217 Pr4B F：モータ 1 回転分の内部指令パルス数 f：モータ 1 回転分の指令パルス数 217（131072） エンコーダの分解能 例1 Pr 4A 指令入力（f）をモータ 1 回転あたり 5000 Pr 46 1 × 2 例2 Pr 46 1 × 2 1 回転あたり40000 とするとき 0 ∼7 タ設定 Pr 4A Pr 46 10000 × 2 0 Pr 4B 5000 Pr 4A 指令入力（f）をモータ スムージングフィル 17 Pr 4B 5000 とするとき 4C 10000（2500P/r × 4） 15 Pr 4A Pr 46 2500 × 2 Pr 4B 10000 0 Pr 4B 10000 スムージングフィルタは、指令パルス入力部の指令分周逓倍部の後に挿入された 1 次遅れのフィルタです。 スムージングフィルタの目的 ・指令パルスが粗い場合に、モータがステップ状に動くのを軽減するのが基本 です。 ・指令パルスが粗くなる具体例として、 ① 指令分周逓倍で逓倍比を大きくとった場合（10 倍以上） ② 指令パルス周波数が低い場合があります。 ・ Pr 4C でスムージングフィルタの時定数を 8 段階で設定します。 4D カウンタクリア入力 モード 0 ∼1 設定値 0 時定数 フィルタ機能なし 【1】 時定数小 ∼ ↓ 7 時定数大 偏差カウンタをクリアするカウンタクリア入力信号 （CL：CN I/F 30 ピン）のクリア条件を設定します。 設定値 【0】 1 クリア条件 レベル（＊1）でクリア エッジ（立ち下がり）でクリア ＊ 1：CL 信号の最小時間幅 CL（30 ピン） 164 100μs以上 ［フルクローズ制御］ 速度制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 57 JOG 速度設定 設定範囲 0∼ 機能・内容 「モータの試運転モード」におけるJOG 運転時のJOG 速度を直接単位［r/min］で 500 設定します。 【300】 JOG 機能の詳細については P.62 準備編「試運転」を参照ください。 トルク制御関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 5E 設定範囲 機能・内容 トルクリミット 0∼ ・アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの最大トルクを制限する機能です。 設定 500 ・通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3倍のトルクを許容していますが 【300】 この 3倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐れがある場合 などに本パラメータで最大トルクを制限します。 ・ 設定値は定格トルクに対する％値で与 トルク[%] CCW 300（最大） えます。 ・ 右図は150％に制限したときの例です。 200 Pr5E=150の時 100（定格） ・ Pr5E は CW/CCW 両方向の最大トル 速度 クを同時に制限します。 100 （定格）（最大） 200 300 CW ＜注意＞ 本パラメータは、システムパラメータ「最大出力トルク設定」で、出荷時に設定 （標準で 300％）されている値を超えての設定はできません。 システムパラメータは、PANATERM 竄 ｨよびパネル操作で変更できない工場 出荷パラメータです。 各種シーケンス関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 61 ゼロ速度 設定範囲 機能・内容 0∼ ・ゼロ速度検出出力信号（ZSP：CN I/F 12 ピン）を出力するタイミングを直接 10000 単位 ［r/min］で設定します。 【50】 ・モータの速度が本パラメータPr61の設定速度より低くなったときに零速度検出 信号 （ZSP）を出力します。 Pr61 の設定はモータの回転方向にかかわり なく、CW/CCW 両方向に作用します。 CCW 速度 Pr61 Pr61 CW ZSP オン 165 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 63 設定範囲 位置偏差 0∼ 過大設定 32767 機能・内容 ・ 「位置偏差過大保護」機能の偏差過大判定時の検出レベルを、偏差カウンタの溜り パルス数で設定します。 ・ 設定値は下記式に従って算出してください。 位置偏差過大判定レベル［PULSE］ 設定値＝ 256 ＜注意＞ 特に位置ゲインの設定が低くて、かつこの Pr63 の設定を小さくしすぎると 異常でないにもかかわらず位置偏差過大保護が動作する場合がありますのでご 注意ください。 64 位置偏差 0 ∼ 1 「位置偏差過大保護」機能を本パラメータで無効とすることができます。 過大異常 設定値 【0】 無効 1 位置偏差過大保護 有効 無効。溜りパルスがPr63で設定される判定レベルを超えても異常 とはせずに動作を続行する。 モータの相順、 エンコーダの配線を誤ると暴走するおそれがありま す。装置に暴走防止の安全保護を設置してください。 65 主電源オフ時 0 ∼1 LV トリップ選択 主および制御電源のうち主電源を遮断した時に「主電源不足電圧保護機能」を動作 させるか否かを選択します。 設定値 0 主電源不足電圧保護動作 この場合で、 サーボオン中に主電源が遮断されるとトリップせずに サーボオフとなり、その後主電源が再度オンするとサーボオンに復 帰します。 【1】 66 駆動禁止入力 0 ∼1 時 DB 不動作 サーボオン中に主電源遮断で主電源不足電圧異常（アラームコード No.13）が働き、トリップします。 P.36 タイミングチャート「電源投入時」も参照ください。 駆動禁止入力（CCWL：CN I/F 9 ピンまたは CWL：CN I/F8 ピン）が動作して 有効となった後の減速動作時の駆動条件を設定します。 設定値 【0】 1 減速から停止後までの駆動条件 ダイナミックブレーキ（DB）が動作して減速停止。停止後はフリー 状態。 モータはフリーランで減速停止。 停止後はフリー状態。 ＜お知らせ＞ ・Pr63 の標準出荷設定はエンコーダの仕様により設定値が異なります。 パラメータ No. （Pr □□） 6 3 166 標準出荷設定値 2500P/r インクリ（表示記号： A ） 1875 17 ビットアブソ、アブソ／インクリ共用（表示記号： C 、D ） 25000 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 67 主電源オフ時 設定範囲 0∼ 7 シーケンス 機能・内容 主電源が遮断された後の ① 減速中、および停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタの内容のクリア処理 を設定します 偏差カウンタ 駆動条件 設定値 減速中 停止後 の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 3 DB フリーラン フリー フリー クリア クリア 4 DB DB 保持 5 フリーラン DB 保持 6 DB フリー 保持 7 フリーラン フリー 保持 （DB：ダイナミックブレーキ動作） 68 アラーム時 0∼ 3 アンプの持ついずれかの保護機能が動作してアラームが発生した後の減速中、ある いは停止後の駆動条件を設定します。 シーケンス 減速中 駆動条件 停止後 偏差カウンタ の内容 【0】 DB DB クリア 1 フリーラン DB クリア 2 DB フリー クリア 3 フリーラン フリー クリア 設定値 （DB：ダイナミックブレーキ動作） P.37 タイミングチャート 「異常（アラーム）発生時」も参照ください。 69 サーボオフ時 シーケンス 0∼ 7 【0】 サーボオフ（SRV-ON 信号 ：CN I/F 29 ピンがオン→オフ）された後の ① 減速中、あるいは停止後の駆動条件 ② 偏差カウンタのクリア処理 を設定します。 Pr69 の設定値と駆動条件・偏差カウンタの処理条件の関係は、Pr67（主電源オフ 時シーケンス）のそれと同様です。 P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6A 停止時 メカブレーキ 0∼ 100 モータが停止中にサーボオフする際、ブレーキ解除信号（BRK-OFF）がオフ（ブ レーキ保持）となった後からモータ無通電（サーボフリー）となるまでの時間を設 動作設定 【0】 定します。 ・ブレーキの動作遅れ時間（tb）による SRV-ON モータ（ワーク）の微少の移動／落下 を防ぐために BRK-OFF Pr6A の設定≧ tb とする。 Pr6A の設定≧ tb 実際のブレーキ ・Pr6A の単位は（設定値）× 2ms モータ通電状態 オフ オン 解除 tb 保持 解除 保持 通電 無通電 Pr6A P.38 タイミングチャート「モータ停止時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 167 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 ■パラメータ設定 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 6B 設定範囲 機能・内容 動作時 0∼ Pr6A と異なり、Pr6B では、モータが回転中にサーボオフする際、モータ無通電 メカブレーキ 100 （サーボフリー）となった後からブレーキ解除信号（BRK-OFF ）がオフ（ブレーキ 動作設定 【0】 保持）となるまでの時間を設定します。 ・モータ回転によるブレーキの劣化を防 SRV-ON ぐために設定する。 ・モータが回転中のサーボオフでは、 右図 BRK-OFF の時間 TB は、Pr6B の設定時間かモー オン オフ 解除 保持 TB タ回転速度が約 30r/min 以下になるま モータ通電状態 通電 無通電 での時間のいずれか小さい方となる。 ・Pr6B の単位は（設定値）× 2ms モータ速度 30 r/min ・「モータ回転時のサーボオン・オフ動 作」のタイミングチャートも参照。 P.39 タイミングチャート「モータ回転時のサーボオン・オフ動作」も参照くださ い。 6C 回生抵抗器 0 ∼2 アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を切り離 し、外部（端子台の P-B2 間に接続）に回生抵抗器を設けるかに応じて本パラメー 外付け選択 タを設定します。 設定値 使用する回生抵抗 【0】 内蔵抵抗 1 外付抵抗 外付抵抗 2 回生抵抗過負荷保護 内蔵抵抗に合わせて（お よそ 1 ％デュー ティー）回生抵抗過負荷保護が働く 外付抵抗の動作限界を10％デューティーと して回生抵抗過負荷保護を発生させます。 外付抵抗の動作限界を 100％デューティー として動作させます。 ＜お願い＞ 必ず、温度ヒューズ等外部保護を設置する。 回生抵抗の保護がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場 合があります。 ＜注意＞ 外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。 ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。 フルクローズ関連 標準出荷設定： 【 】 PrNo. パラメータの名称 70 ハイブリッド 切替速度 71 ハイブリッド 設定範囲 機能・内容 ・ セミクローズ制御からハイブリッド制御に移行する実速度を設定します。 1∼ 10000 ・ 単位は[r/min]です。 0∼ ・ Pr.70 ハイブリッド切替速度で設定した速度以下になってから、実際にハイブ 切替時間 10000 リッド制御に移行するまでの時間を設定します。 72 ハイブリッド 制御周期 ・ ハイブリッド制御を行う制御周期を設定します。 1∼ 10000 ・ 単位は［2ms］です。 73 ハイブリッド 単位は［2ms］です。 1∼ ・ 外部スケールを用いた制御を行う場合に、モータの現在位置と外部スケールの現 偏差過大 10000 在位置との許容差を設定します。 外部スケール 分周分子 ・ エンコーダ／外部ｽｹｰﾙ比の分子を設定します。 1∼ 10000 ・ 実際の分子は、Pr.74 外部スケール分周分子× 2の n乗（n=Pr.75）となります。 ・ 単位は［外部スケールの分解能］です。 74 ・ 実際の分子の計算値は131072 が上限となります。これ以上の設定は無効とな り 131072 が実際の分子となりますのでご注意ください。 ・ 本パラメータの変更はサーボオフ中におこなってください。 168 ［フルクローズ制御］ PrNo. パラメータの名称 75 外部スケール分周 設定範囲 機能・内容 1 ∼ 17 ・エンコーダ／外部スケール比の分子を設定します。 分子倍率 ・実際の分子は、Pr.74 外部スケール分周分子×2 のn乗（n= 設定値）となります。 ・実際の分子の計算値は 131072 が上限となります。これ以上の設定は無効とな り 131072 が実際の分子となりますのでご注意ください。 ・本パラメータの変更はサーボオフ中におこなってください。 76 外部スケール 分周分母 1∼ ・エンコーダ／外部スケール比の分母を設定します。 10000 ・本パラメータの変更はサーボオフ中におこなってください。 77 スケールエラー無効 0∼ 1 ・1 に設定することによりフルクローズ制御、ハイブリッド制御、外部エンコーダ 制御モードでのスケールエラー入力（CN I/F SC-ERR:33 ピン）を無視します。 78 パルス出力選択 0∼ 1 ・パルス出力信号（CN I/F 0A ＋：21 ピン、0A −：22 ピン、0B ＋：48 ピン、 0B −：49 ピン、OZ ＋：23 ピン、OZ −：24 ピン、CZ：19 ピン）の元信号 を選択します。 79 外部スケールパルス 出力分周分子 7A 外部スケールパルス 出力分周分母 1∼ ・0：外部スケール 1：エンコーダ ・Pr.78 が 0 の場合に、パルス出力の分周比の分子を設定します。 10000 1∼ ・Pr.78 が 0 の場合に、パルス出力の分周比の分母を設定します。 10000 フ ル ク ロ ー ズ 制 御 169 MEMO 170 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［調 整］ ページ ゲイン調整の目的 ……………………………………………………… ゲイン調整の種類 ……………………………………………………… ゲイン調整の手順 ……………………………………………………… ノーマルオートゲインチューニングの操作方法 …………………… リアルタイムオートゲインチューニングの操作方法 ……………… 手動でのゲイン調整 …………………………………………………… 機械共振の低減のために ……………………………………………… 172 172 173 174 175 175 180 171 ■調 整 ゲイン調整の目的 モータは、アンプからの指令に対し、できるだけ時間的な遅れがなく、かつ指令通り忠実に働くことが必要です。 モータの動きを、より指令に近づけ、機械の性能を最大限に引き出すためにゲイン調整を行います。 ＜例：ボールネジ＞ ゲイン設定：低 ゲイン設定：高 ＋フィードフォワード設定 ＋2000 0 モータ実速度 指令 速度 −2000 （r/min）0.0 125 250 375 0.0 位置ループゲイン ：20 速度ループゲイン ：100 速度ループ積分時定数 ：50 速度フィードフォワード ：0 イナーシャ比 ：100 125 250 375 位置ループゲイン ：100 速度ループゲイン ：50 速度ループ積分時定数 ：50 速度フィードフォワード：0 イナーシャ比 ：100 0.0 125 250 375 位置ループゲイン ：100 速度ループゲイン ：50 速度ループ積分時定数 ：50 速度フィードフォワード：50 イナーシャ比 ：100 ゲイン調整の種類 種 類 概 要 ・ アンプ内部であらかじめ決められたパターンで加減速動作させ、 ノーマルモード そのときに要したトルクから負荷イナーシャを推定し、 それに応 オートゲインチューニング じた適切なゲインを自動的に設定します。 自動調整 ・ 実動作運転の中で、リアルタイムに負荷イナーシャを推定し、そ れに応じて適切なゲインを自動的に設定します。 ・ 運転中に負荷イナーシャが変動しても、 それに応じてゲインを自 リアルタイム オートゲインチューニング 動調整します。 ・ アンプへの指令、モータの動きを速度・発生トルク・偏差パルス数 手動調整 マニュアルゲインチューニング などをモニタ信号（SP、IM）で観測するか、オプションとして準 備している通信ソフトウエア「PANATERM 竅vの波形グラフィッ ク機能を用い、ゲインや各種フィルタ類のパラメータを設定し、最 良の動きになるよう調整します。 自動調整の適用範囲 項 目 負荷イナーシャ 適用できる条件 ・モータイナーシャの 3 倍以上、かつ 20 倍以下。 ・大きく変動しない。 ・モータとカップリングも含めて、マシンの機械剛性が高い。 負 荷 ・ギヤなどのバックラシュが小さい。 ・定格トルクの 1/4 以上の偏過重がない。 ・粘性負荷トルクが定格トルクの 1/4 以下である。 ・発振状態となっても、安全面に問題なくマシンの損傷を生じない。 ・CCW 方向に 2 回転、CW 方向に 2 回転の正逆回転をしても問題ない。 オートゲインチューニングの結果が反映されるパラメータは 6 ケのパラメータです。 Pr10 第 1 位置ループゲイン Pr13 Pr11 第 1 速度ループゲイン Pr14 Pr12 第 1 速度ループ積分時定数 Pr20 第 1 速度検出フィルタ パラメータ No.(Pr No.)を「Pr □□」で 第1トルクフィルタ時定数 表しています イナーシャ比 ・ オートゲインチューニングを実行すると Pr15（速度フィードフォワード）が自動的に0％に変更されます。 172 ［調 整］ ＜お知らせ＞ 外部スケールを使用した制御モード、すなわち Pr02 を 6 ∼ 10に設定して使用する場合には、オートゲインチュー ニングは使用できません。 また、リアルタイムオートチューニングは、次のような場合使用できません。 ① 常に一定の速度の運転パターン ② 加減速が緩やかな運転パターン ゲイン調整と機械剛性とのかかわり 機械剛性を高めるため、 ① 機械は、土台をしっかり設置し、ガタがないよう組立てる。 ② カップリングは、剛性の高いサーボ用を使う。 ③ タイミングベルトは、幅の広いものを使う。 また、張力はモータの許容軸過重の範囲内で設置する。 ④ ギヤは、バックラシュの小さいものを使う。 ・機械系の固有振動（共振周波数）がサーボのゲイン調整に大きな影響を及ぼします。 共振周波数の低い機械（＝機械剛性の低い）では、サーボ系の応答性を高く設定することができません。 ゲイン調整の手順 開 始 しない 自動調整（オートゲインチューニング） する ノーマルオートゲインチューニング ない リアルタイムオートゲインチューニング 動作OK？ 異常音、振動がある ある 手動調整 動作OK？ ・ゲインの設定値の目安 ・速度モニタ、トルクモニタをオシロ スコープで測定し、指令に追従するよう 微調整してください。 OK NG 機械共振の影響有り？ ない ある PANATERM使用可？ 使わない 使う 機械系の共振周波数を測定 ノッチフィルタ トルク指令フィルタ さらに応答性をあげる必要？ 調 整 · Pr1D · Pr14,Pr1C ない ある 第2ゲイン切替え機能 NG 動作OK？ OK EEPROM書込み 終 了 ＜お願い＞ ・ 安全面に十分ご注意ください。 ・ 発振状態（異音・振動）となった場合、すみやかに電源を遮断するか、サーボオフしてください。 173 ■調 整 ノーマルオートゲインチューニングの操作方法 ① モニターモードからノーマルオートゲイン チューニングモードにする。 手順は、セットボタンを押し、次にモード 切替えボタンを3回押す。 詳細は、P.52準備編「各モードの呼び出し方」参照。 モータ回転速度表示（初期表示） 機械剛性の値 ② または を押して、機械剛性の値を入力する。 機械剛性の値（高い） を押すと矢印の方向に を押すと逆方向に値が変わります。 機械剛性の値（低い） 駆動方式 機械剛性の値 ボールネジ直結 ボールネジ＋タイミングベルト 4∼ 8 3∼ 6 タイミングベルト 2∼ 5 ギヤ、ラック＆ピニオン 1∼ 3 その他、低剛性の機械 1∼ 3 SET ③ を押してモニタ／実行モードに移る。 ④ モニタ／実行モードでの操作 を表示が に変わるまで押 し続ける。 ・コネクタI/Fの29ピンはサーボオン状態。 ・ Pr1D（ノッチ周波数）の設定は1500。 を押し続ける（約3秒） と右図のように横線が増えます。 モータが回転を開始。 この間約15秒ほどモータがCCW方向／CW 方向2回転行いこれを1サイクルとして最大 5回繰り返します。5サイクルに至らず終了 しても異常ではありません。 ⑤ ゲイン値が電源遮断で失われないよう EEPROMに書込みする。 ＜注 意＞ モータ・アンプ単体にてノーマルオートゲインチューニングを使用しないでください。Pr20（イ ナーシャ比）が 0 になります。 ＜お知らせ＞ 内 容 エラー表示がでた 原 因 処 置 アラーム、サーボオフ、偏差カ ・ リミットスイッチ、原点近傍センサの近くで動作させない。 ウンタクリアのいずれかが発 ・ サーボオンする。 生 ・ 偏差カウンタクリアを解除する。 ゲインにかかわる Pr10 負荷イナーシャが推定できな ・ Pr10 を 10、Pr11 を 50 に下げて再度、実行する。 等の値が実行前と同じ値 い。 モータが回転しない。 174 ・ 手動調整を行う。（負荷イナーシャを計算で求めて入力する） CN I/F の CL（30 ピン）が入力された。 ・ CN I/F の CL（30 ピン）をオフする。 ［調 整］ リアルタイムオートゲインチューニングの操作方法 ① パラメータの設定モードにする。 ② Pr1F（外乱オブサーバ）を 8（無効）に設定する。 ③ Pr22（リアルタイムオートチューニング機械剛性）を設定する。 小さい値から順に大きくして異音・振動が生じない範囲で設定してください。 駆動方式 機械剛性の値 ボールネジ直結 4∼8 ボールネジ＋タイミングベルト タイミングベルト 3∼6 2∼5 ギヤ、ラック＆ピニオン 1∼3 その他、低剛性の機械 1∼3 ④ Pr21（リアルタイムオートチューニング）を設定する。通常は 1 か 2 で使います。 ・ 運転パターンによっては不安定な動作になる恐れがあります。このときは、設定を 0 にする（オートチュー ニングを使用しない）。 設定値 リアルタイムオートチューニング 0 使用しない ― 使用する ほとんど変化しない 変化が緩やか 1 2 3 動作中の負荷イナーシャ変化度合 変化が急峻 ・ 設定値が大きいほど、動作中のイナーシャ変化（加速度）に速く適応します。 ⑤ モータを動作させる。 ⑥ 動作中の負荷イナーシャ変化があまり大きくない用途では、モータ（機械）を一旦停止させ、Pr21 を 0 にし てゲインを固定する。（安定性を増すため） ⑦ ゲイン値が電源遮断で失われないよう EEPROM に書込みする。 ＜お願い＞ ・ Pr21、Pr22 の変更はモータを停止中（サーボロック時）に行ってください。 ・ Pr10 ∼ 15 は変更しないでください。 機械に衝撃を与える恐れがあります。 手動でのゲイン調整 手動調整に先立って モータ（機械）の動きや音で調整できますが、モニタ機能を用いてアナロ グ的な波形観測からより確実な調整が手早くできます。 1.アナログモニタ出力 モータ実速度、指令速度、トルク、偏差パルス数をアナログ電圧レベル でオシロスコープを用いて測定できます。 Pr07（速度モニタ選択） 、Pr08（トルクモニタ選択）の設定で出力す る信号の種類や、出力電圧レベルを設定します。 詳細は、 「コネクタ CN I/F への配線」および 各制御モード毎の「パラ メータの設定」を参照ください。 2.PANATERM 竄ﾌ波形グラフィック機能 モータに対する指令、モータの動き（速度、トルク、偏差パルス）を波 形としてパーソナルコンピュータのディスプレイ上で測定できます。 詳細は、P.202 資料編「通信制御ソフトウエア PANATERM 竄ﾌ概要」 を参照ください。 ID MODE IM SET SP G 1kΩ IM 1kΩ 調 整 42 43 SP 17 CN I /F ID SET MODE IM RS-232C 接続ケーブル SP G I/F SIG U V W ※注意 CN SERに接続 （CN NETに接続 しないこと） 175 ■調 整 ゲイン設定値の目安と調整の考え方 イナーシャ比を正しく設定したとき、ゲイン設定値の目安を代表的な機械系ごとに示します。 機械構成の種類 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分時定数 Pr10 Pr11 Pr12 ボールねじ 100 50 50 タイミングベルト 50 25 50 ラック＆ピニオン 50 25 200 ∼ 500 ① 速度ループゲイン Pr11 を調整する。 ② 位置ループゲイン Pr10 の設定値≦ 2 ×速度ループゲイン Pr11 の設定値を安定動作の目安にする。 ③ 位置ループゲインPr10の設定値＞5×速度ループゲインPr11の設定値とするとハンチング∼発振にいたる。 ＜お知らせ＞ 電流ループゲインの調整はお客様では設定できません。 位置制御モード時の調整方法 ① Pr20 イナーシャ比を入力する。水平軸は、ノーマルオートチューニングで測定する。垂直軸は計算で求める。 ② 次の表のパラメータを目安の値にし、調整する。 パラメータNo. パラメータ 目安の値 調整の考え方 Pr10 第 1 位置ループゲイン 50 動きに問題なければOK。値を大きくすると応答性向上する。大きくしすぎるとブルブルと発振する。 Pr11 第 1 速度ループゲイン 30 運転異常音が発生しなければ OK。異常音が発生した場合は小さくする。 第 1 速度ループ 動きに問題なければOK。値を小さくすると応答性向上する。小さくしすぎると発振する。大 Pr12 50 積分時定数 きく設定すると偏差パルスがいつまでも収束せずに残ってしまう場合がある。 Pr13 第 1 速度検出フィルタ 0 ― 第 1 トルク 運転異常音が発生しなければ OK。振動が発生した場合は値を変えてみる。Pr11 の設定値× Pr14 Pr14 50 フィルタ時定数 の設定値が 10000 よりも小さくする。発振するときは Pr14 を大きくし、Pr11 を小さくする。 さらに、応答性を高めたい場合は、Pr15（速度フィードフォワード）を動きと音に異常が生じない範囲で設定する。 ・フィードフォワード量を大きくしすぎると、オーバーシュートの発生や、位置決め完了信号のチャタリングにつ ながり、結果として整定時間が短くならないこともありますがPr16（フィードフォワードフィルタ）で改善さ れることもあります。 速度制御モード時の調整方法 1. 上位装置に位置ループゲインを持たない場合。 調整するパラメータは、速度ループゲインと速度ループ積分時定数です。 速度フィードフォワードは無効です。 ① Pr11（第 1 速度ループゲイン）を徐々に設定を大きくする。 ・モータ（機械）から異音・振動が発生しない値まで。 ② Pr12（第 1 速度ループ積分時定数）を小さくなるよう設定する。 ・オーバ／アンダーシュートが小さくなるように。 2. 上位装置に位置ループゲインを持つ場合。 ① Pr58（加速時間設定）、Pr59（減速時間設定）、Pr5A（S 字加減速時間設定）は 0 に設定する。 ② Pr11（第 1 速度ループゲイン）を徐々に設定を大きくする。 ・モータ（機械）から異音・振動が発生しない値まで。 ③ Pr12（第 1 速度ループ積分時定数）を小さくなるよう設定する。 ・オーバ／アンダーシュートが小さくなるように。 ④ 位置ループゲインは、上位装置側で設定する。 ＜お知らせ＞ Pr50（速度指令入力ゲイン）の設定値を変更すると、位置ループゲインは変わります。 Pr50 設定値 指令電圧と速度の関係 上位装置の位置ループゲイン 出荷値 500 6V で 3000r/min この場合を 1 とすると 250 6V で 1500r/min 1/2 750 6V で 4500r/min 1.5 倍 例 176 ［調 整］ ゲイン切替時の調整方法 第 1 ゲインに加えて、手動で第 2 ゲインの設定ができます。 第 1 ゲインから第 2 ゲインに切替える機能は、さらに応答性を求められる機械で活用いただけます。 ＜使用例＞ モータ停止時（サーボロック）の音が気になる場合、モータ停止後に低いゲイン設定に切替えて騒音低減するとき の例です。 ゲインを下げて 振動を抑制する 動作 指令速度 状態 停止 （サーボロック） ゲイン 低ゲイン （第1ゲイン） 駆動 停止 （サーボロック） 高ゲイン （第2ゲイン） 1ms 2ms 時間 低ゲイン （第1ゲイン） パラメータ No. パラメータ Pr10 第 1 位置ループ 目安の値 第 2 位置ループ ゲイン ゲインと同一値 第 1 速度ループ 第2速度ループゲ サーボロック停止時に、 運転異常音が発生しなければ ゲイン インと同一値 Pr11 Pr12 第 1 速度ループ 50 積分時定数 Pr13 第 1 速度検出フィルタ Pr14 第 1 トルク フィルタ時定数 Pr18 第 2 位置ループ 第 2 速度ループ イナーシャ比 Pr30 第 2 ゲイン動作設定 Pr31 Pr1A 位置制御切り替えモード 第 2 速度ループ積分時定数 Pr1B 第 2 速度検出フィルタ Pr1C 第 2 トルクフィルタ時定数 OK。異常音が発生した場合は小さくする。 動きに問題なければ OK。値を小さくすると応答性向 0 固定設定 第2トルクフィル サーボロック停止時に、 運転異常音が発生しなければ タ時定数と同一値 OK。異常音が発生した場合は値を変えてみる。 50 動きに問題なければ OK。値を大きくすると応答性向 上する。大きくしすぎるとブルブルと発振する。 30 ゲイン Pr20 ― 上する。小さくしすぎると発振する。 ゲイン Pr19 調整の考え方 運転異常音が発生しなければOK。異常音が発生した 場合は小さくする。 まず、初めに正しく設定する。 1 ― 7 1000 ― ― 0 固定設定 50 運転異常音が発生しなければOK。異常音が発生した 場合は値を変えてみる。 調 整 177 ■調 整 ゲイン切替条件の設定 ●位置制御モード （○：該当するパラメータが有効、−：無効） ゲイン切替条件の設定 切替条件 Pr31 遅延時間＊ 1 図 位置モードでの設定パラメータ レベル ヒステリシス＊ 2 Pr32 Pr33 Pr34 0 第 1 ゲインに固定 − − − 1 2 第 2 ゲインに固定 ゲイン切替入力 − − − − − − ○ ＊ 3 ○ ＊ 3 GAIN オンで第 2 3 トルク指令 A ○ 変化量大で第 2 〔0.05%/166 μ s〕 〔0.05%/166 μ s〕 4 5 第 1 ゲインに固定 速度指令大 C − ○ − ○〔r/min〕 − ○ 〔r/min〕 6 位置偏差量大 D ○ ○ ＊ 4〔pulse〕 ○ ＊ 4〔pulse〕 7 位置指令あり E ○ − − 8 位置決め完了でない F ○ − − ●速度制御モード 速度制御モードでの設定パラメータ 遅延時間＊1 レベル ヒステリシス ＊2 ゲイン切替条件の設定 Pr36 切替条件 図 Pr37 Pr38 Pr39 0 第 1 ゲインに固定 − − − 1 2 第 2 ゲインに固定 ゲイン切替入力 − − − − − − ○ ＊ 3 ○ ＊ 3 GAIN オンで第 2 3 トルク指令 A ○ 変化量大で第 2 〔0.05%/166 μ s〕 〔0.05%/166 μ s〕 4 速度指令 変化量大で第 2 B ○ ○ ＊ 5 〔10(r/min)/s〕 ○ ＊ 5 〔10(r/min)/s〕 5 速度指令大 C ○ ○ 〔r/min〕 ○ 〔r/min〕 ●トルク制御モード トルク制御モードでの設定パラメータ 遅延時間＊ 1 レベル ヒステリシス＊ 2 ゲイン切替条件の設定 Pr3A 図 切替条件 0 第 1 ゲインに固定 Pr3B − Pr3C − Pr3D − 1 第 2 ゲインに固定 − − − 2 ゲイン切替入力 − − − GAIN オンで第 2 3 トルク指令 変化量大で第 2 A ○ ○ ＊ 3 ○ ＊ 3 〔0.05％/166 μ s〕 〔0.05％/166 μ s〕 ＊ 1 遅延時間（Pr32、37、3B）は、第 2 ゲインから第 1 ゲインに戻るときに有効となります。 ＊ 2 ヒステリシス（Pr34、39、3D）の定義は下図の通りです。 ＊ 3 166 μ s 間に 10％のトルク変動があったことを条件とするときは、設定値を 200 とする。 10％／ 166 μ s= 設定値 200 ×〔0.05％／ 166 μ s〕 ＊ 4 エンコーダの分解能 ＊ 5 1s 間に 10r ／ min の速度変化があったことを条件とするときは、設定値を 1 とする。 ヒステリシス (Pr34.39.3D) レベル (Pr33.38.3C) 0 178 H L ［調 整］ 図A 速度 N 図D 速度 N 偏差パルス トルク T レベル 遅延 △T 第1 第2ゲイン 第1 レベル 遅延 1 2 2 第1ゲイン 1 2 2 1 1 図E 指令速度 S 図B 指令速度 S 遅延 第1 第2ゲイン 第1 △S レベル 遅延 第1 第2 第1ゲイン 第2 第1 図F 速度 N 図C 指令速度 S レベル COIN 遅延 遅延 第1 第2ゲイン 第1 第1 第2ゲイン 第1 ＜ご注意＞ 上図には、ヒステリシス（Pr34、39、3D）によるゲイン切替りタイミングのずれは反映していません。 179 調 整 ■調 整 機械共振の低減のために 機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生し、ゲインを高く設定できないことがあります。こ のようなときに、2 種類のフィルタで共振を抑制できます。 1. トルク指令フィルタ（Pr14、Pr1C） 共振周波数付近が減衰するように、フィルタ時定数を設定します。カットオフ周波数は次式で求めることができ ます。 共振時の特性 カットオフ周波数（Hz）fc 共振 ＝１ /（2 π×パラメータ設定値× 0.00001） ゲイン 2. ノッチフィルタ（Pr1D、Pr1E） 機械共振周波数にノッチフィルタのノッチ周波数を合せます。 反共振 Pr1D ノッチ周波数 PANATERM の周波数特 性解析機能で測定された ノッチフィルタの特性 周波数 共振周波数よりも10％ほ ど低く設定してください。 Pr1E ノッチ幅 ゲイン 出荷設定のまま 2 で使 用ください。 ノッチ 周波数 機械系の共振周波数を調べる方法 ① PANATERM 竄 繧ｰ、周波数特性の画面にする。 ② パラメータと測定条件を設定する。値は目安です。 ・Pr11（第 1 速度ループゲイン）を 25 程度に設定する。 （ゲインを下げ、共振周波数を識別しやすくする） ・振幅 50（r/min）程度に設定する。 （トルクが飽和しないため） ・オフセット 100（r/min）程度とする。（速度検出情報を増やし、一定方向に回転） ・極性は＋で CCW 方向、−で CW 方向です。 ・サンプリングレートを 1 とする。 （設定範囲は 0 ∼ 7） ③ 周波数特性解析を実行する。 ＜お願い＞ ・測定を開始する前に、必ず移動限界をこえないことを確認する。 回転量の目安（回転）は、 オフセット（r/min）× 0.017 ×（サンプリングレート＋1）です。 オフセットを大きくすると良好な測定結果がえられますが、回転量が増えます。 ・測定する際は、Pr22（リアルタイムオートチューニングモード設定）を 0 にする。 ＜お知らせ＞ ・オフセットを振幅の設定値以上の値にし、常に一方向にモータが回転すると良好な測定結果が得られます。 180 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［困ったとき］ ページ ■トラブル時に ……………………………………… 182 確認ポイント …………………………………………………………… 182 保護機能（アラームコードとは） …………………………………… 182 保護機能（アラームコードの詳細） ………………………………… 183 ■トラブルシューティング ………………………… 187 回転しない ……………………………………………………………… 187 回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する … 187 位置決め精度が悪い …………………………………………………… 188 原点位置がずれる ……………………………………………………… 189 モーターから異常音がする、振動する ……………………………… 189 オーバーシュート。アンダーシュートする／モータが過熱する（モータ焼損） …… 190 回転不安定／速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回転する … 190 回転数が設定速度まで上がらない／回転量（移動量）が大きいまたは小さい … 190 パラメータが設定前の値にもどってしまう ………………………… 190 PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいは ドライバが検出できません」と表示する …………………………… 190 181 ■トラブル時に 確認ポイント アラームコードNo.が出ていませんか？ パラメータの設定が 間違っていませんか？ 電源電圧が変化 していませんか？ 電源が入力され ていますか 接続部が緩んで いませんか？ モータから異常な 音がでていませんか？ 電磁ブレーキが 働いていませんか？ 上位制御装置 CN I/F配線は 正しいですか？ はずれていませんか？ CN SIG配線は 正しいですか？ はずれていませんか？ 機械 モータ 連結部が緩んで いませんか？ 接続部がはずれていませんか？（断線、接触） 配線は正しいですか？ 保護機能（アラームコードとは） ●アンプには各種保護機能を備えています。これらが働くと P.37 準備編「タイミングチャート（異常発生時） 」に 従ってモータは停止してトリップ状態となり、サーボアラーム出力（ALM）をオフ（開放）します。 ●トリップの状態と処置 ・ トリップした状態では、前面パネルの LED にアラームコード No. が表示されサーボオンできない。 ・ トリップ状態の解除は、アラームクリア入力（A-CLR）を 120ms 以上オンすることで可能。 ・ オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、アラーム発生から約 10 秒以上経過後にアラームクリア信 号（A-CLR）にてクリア可能となる。アンプの制御電源 r、t 間をオフした場合は時限特性がクリアーされます。 ・ 前面パネルのキー操作によっても、アラームのクリアができます。 P.59 準備編「アラームクリアモード」参照 ・「PANATERM 竅 v の操作によっても、アラームのクリアができます。 ＜お知らせ＞ ・ 保護機能の詳細の表中で＊を付けた保護機能が動作した場合には、アラームクリア入力（A-CLR）では解除できな いので、復帰には電源を遮断して原因を取り除いた上で再投入してください。 ・ 制御電源不足電圧保護（アラームコード No.11） 、EEPROM パラメータ異常保護（アラームコード No.36） 、 EEPROM チェックコード異常保護（アラームコード No.37）、駆動禁止入力保護（アラームコード No.38）の各 アラームはアラーム履歴に記憶されません。 182 ［困ったとき］ 保護機能（アラームコードの詳細） アラーム 処 置 原 因 コード No. 制御電源不足 11 制御電源コンバータ部のP-N間電圧が低下し、規定 制御電源端子の電圧を測定し、正しい電圧が入力さ 保護機能 電圧保護 値以下となった。瞬停の発生、あるいは電源容量不 れているか確認。制御電源電圧が許容範囲内に入る 足により制御電源電圧が低下した。 過電圧保護 12 よう見直しをする。電源容量のアップをする。 電源電圧が許容入力電圧範囲を超えた→コンバータ 端子台（L1、L2、L3）の線間電圧を測定。問題を 部の P-N 間電圧が規定値以上となった。電源電圧が 取り除き、正しい電圧を入力する。 高い。進相コンデンサや、UPS（無停電電源装置）に よる電圧の跳ね上がり ① 内蔵回生抵抗の断線。 ① アンプの端子 P-B1 間の抵抗値をテスタで測定 し、∞であれば断線。アンプを交換する。P-B2 間に推奨回生抵抗を外付けする。 ② 外付け回生抵抗器が不適切で回生エネルギーが吸 ② 指定された回生抵抗値、定格電力に変更する。 収できない。 ③ アンプ故障（回路が故障）。 主電源 13 ③ 新品（他の軸で動作中）のアンプと置き換える。 サーボオン中に主電源コンバータ部の P-N 間電圧 端子台（L1、L2、L3）の線間電圧を測定。 が低下し、規定値以下となった。 ① 電源電圧が低い。瞬停の発生、電源容量不足、主 ① 電源電圧の容量アップ。電源を変える。主電源の 不足電圧 保護 電源オフによる電源電圧低下、 主電源が入力さ 電磁接触器が落ちた原因を取り除いて、再度電 れていない。 源を投入する。 ② 電源容量不足…主電源オン時の突入電流により、電 ② 電源容量をアップする。電源容量はP.26準備編 源電圧が低下した。 ③ 欠相…電源電圧が単相で運転された。 「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照。 ③ 電源電圧の各相 （L1、L2、L3）を正しく接続 ④ 主電源オフでサーボオンした。 ④ 電源オン（主・制御共）のタイミングを確認。サー する。単相 100V は L1、L3 をご使用下さい。 ボレディー信号が出力された後、サーボオンする。 ⑤ アンプ故障（回路が故障）。 ＊過電流 14 保護 P.36 準備編「タイミングチャート」参照。 ⑤ 新品（他の軸で動作中）のアンプと置き換える。 コンバータ部に流れる電流が規定値を超えた。 ① アンプ故障（回路、IGBT の部品不具合等） ① モータ線を外してサーボオンし、 直ちに発生する ② モータ線 U、V、W 短絡。 ② モータ線の接続 U、V、W が短絡していないか、 コネクタのリード線のひげを確認。モータ線を ③ モータ線地絡。 ③ モータ線の U、V、W とモータのアース線との間 ④ モータ焼損。 ④ モータの各線間抵抗のバランスを確認し、 アンバ ランスであれば、モータ交換。 ⑤ モータ線接触不良。 ⑤ モータの接続部 U、V、Wの取付ビスの緩み、コ ならば、新品（動作中）のアンプと入れ替える。 正しく接続する。 の絶縁抵抗を確認。絶縁不良の場合、モータ交換。 ネクタピンの抜けを確認し、緩み、抜けがあれ ば、確実に固定する。 ⑥ 頻繁なサーボオン・オフによる、ダイナミックブ ⑥ アンプを交換する。サーボオン・オフでの運転・ レーキ用のリレーの溶着。 停止をやめる。 ⑦ モータがアンプに適用していない。 ⑦ モータ、アンプの品番（容量）を銘板で確認し、 アンプに合ったモータに変える。 ⑧ パルス入力とサーボオンのタイミングが同時かパ ⑧ サーボオンのあと 50ms以上待ってからパルス ルス入力の方が早い。 ＊オーバー ヒート保護 15 を入力する。 P.36 準備編「タイミングチャート」参照。 放熱器の温度が規定値以上になった。アンプのパ アンプの周囲温度および冷却条件を確認。負荷率を ワー素子が異常に過熱した。過負荷。 確認。周囲環境をアンプの使用条件に改善する。負 荷を低減する。 183 困 っ た と き ■トラブル時に 保護機能 オーバロード 保護 アラーム コードNo. 16 （過負荷保護） 処 置 原 因 トルク指令の積分が設定している過負荷レベルを超 トルクモニタをオシロスコープでモニタしトルク えたとき、時限特性に基づき過負荷保護に至る。 （特 （電流）波形が発振、上下に大きく振れていないか 確認。負荷率および過負荷警告表示を確認。 性表）定格トルクを超える運転を長く続けた。 ① 負荷が重く、実効トルクが定格トルクを超え、長 ① アンプ、モータの容量アップ。加減速時間を長く く運転を続けた。 ② ゲイン調整不良による、発振、ハンチング動作。 設定する。負荷を低減する。 ② ゲインを再調整。 モータの振動、異常音。 ③ モータの誤配線、断線 ③ モータ線を配線図通りに接続する。ケーブルを交 換する。 ④ 機械を当てたり、機械が急に重くなった。機械の ④ 機械のこじれを取り除く。負荷を軽くする。 こじれ。 ⑤ 電磁ブレーキが動作したまま。 ⑤ ブレーキ端子の電圧を測定。ブレーキを開放す る。 ⑥ 複数台を使用中、 モータ線を他の軸とつなぎ間違 ⑥ モータ線、 エンコーダ線を軸と合うよう正しく配 えて、誤配線している。 線する。 過負荷保護時限特性 時間(sec) 100 MSMA MSMA MDMA MHMA MFMA MQMA MGMA 10 1 100 115 150 200 250 300 30W~100W 200W~5kW 750W~7.5kW 500W~7.5kW 400W~4.5kW 100W~400W 300W~6kW 350 400 トルク(%) 回生過負荷 18 回生エネルギーが回生抵抗器の処理能力を超えた。 モニタモードで回生抵抗負荷率を確認。連続的な回 保護 生制動の用途では使用できません。 ① 負荷イナーシャ大による減速中の回生エネルギー ① 運転パターン確認 （速度モニタ）。 回生抵抗負荷率 により、コンバータの電圧が上昇し、回生抵抗の エネルギー吸収不足でさらに電圧が上昇。 および過回生警告表示を確認。モータ、アンプ容 量アップ、減速時間を緩やかにする。回生抵抗器 を外付けする。B1-B2 間の配線を確認する。 ② モータ回転速度が高い為、 所定の減速時間で回生 ② 運転パターン確認（速度モニタ）。回生抵抗負荷 を吸収しきれない。 率および過回生警告表示を確認。モータ、アンプ 容量アップ、減速時間を緩やかにする。モータ回 転速度を下げる。回生抵抗を外付けする。 184 ［困ったとき］ 保護機能 ＊エンコーダ AB 相 アラーム コード No. 処 置 原 因 20 11 芯エンコーダで AB 相のパルス抜けを検出した。 エンコーダ線の結線を配線図の通りに接続する。コ ネクタのピンの接続誤りを直す。 エンコーダの故障。 21 エンコーダとアンプの通信が途絶え、エンコーダ線 異常保護 ＊エンコーダ の断線検出機能が動作した。 通信異常 保護 ＊エンコーダ 22 11 芯エンコーダでアンプとの結線が断線した。制 エンコーダの電源電圧 D C 5 V ± 5％（4 . 7 5 ∼ 結線異常 御電源投入時に 11芯エンコーダが規定値以上に回 5.25V）確保する…特にエンコーダ線が長い場合 保護 転していた。 にご注意下さい。モータ線とエンコーダ線とが一緒 に結束されているなら分離する。シールドを FG に ＊エンコーダ 通信データ 23 異常保護 位置偏差 エンコーダからのデータが通信異常となった。主に 接続する…Pr.32 準備編「コネクタ CN SIG への ノイズによるデータ異常。エンコーダ線はつながっ 配線」参照。 ているが通信データが異常となった。 24 過大保護 位置偏差パルスが位置偏差過大設定Pr63の設定を 位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 超えている。指令に対しモータの動きが追従してい トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを ない。 確認。 ゲイン調整をする。トルクリミット設定 Pr5E を最大にする。エンコーダの結線を配線図通 りにする。加減速時間を長くする。負荷を軽くし、 速度を下げる。 ハイブリッド 25 フルクローズ仕様のアンプで、フルクローズ制御、 モータと負荷の接続を確認。外部エンコーダとアン ハイブリッド制御、 外部エンコーダ制御モード時 プの接続を確認。外部スケール分周分子、 分母 に、外部エンコーダによる負荷の位置とモータのエ Pr74、75、76、スケールエラー無効 Pr77 を正 位置偏差過 大異常保護 ンコーダによるモータの位置がハイブリッド位置偏 しく設定する。Pr73 の設定を大きくする。ハイブ 過速度保護 26 差過大 Pr73 で設定されたパルスを超えた。 リッド切替時間 Pr71 の設定を大きくする。 モータの回転速度が規定値を超えた。 過大な速度指令を与えないよう下げる。速度指令入 力ゲインPr50 を下げる。指令パルスの入力周波数 および 500 kpps 以下になるように分周・逓倍比 を設定する。ゲイン調整不良によるオーバーシュー トが生じている場合、ゲイン調整を行う。エンコー ダ線を配線図の通り接続する。 指令 パルス 27 指令パルスが偏差カウンタ入力部で 500 kpps を Pr46 ∼ 4B で逓倍比を下げる。設定分周・逓倍後 超えた値になった。第 1 ∼第 4 指令分周逓倍分子 の指令パルス周波数が最大入力パルス 500 kpps Pr46 ∼ 4B で設定されている分周・逓倍比が適切 以下になるように分周・逓倍比を設定する。 逓倍保護 でない。 外部 28 偏差 Pr76スケールエラー無効の設定が0で、フルクロー コネクタ I/F の 33 ピンがオフになっている原因を ズ制御、ハイブリッド制御、外部エンコーダ制御モー 確認。 ド時に、スケールエラー入力がオフしている。 スケール 異常保護 29 偏差カウンタの値が 227 （134217728）を超えた。 位置指令パルスに従い、モータが回転するか確認。 カウンタ トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを オーバー 確認。 ゲイン調整をする。トルクリミット設定 フロー保護 Pr5E を最大にする。エンコーダの結線を配線図の 通りに接続する。 ＊外部 35 スケール 外部スケールの結線が断線した。 外部スケールの電源を確認。外部スケールの結線異 外部スケールの故障。 常、コネクタSIGの接続誤りを配線図の通り接続す 結線異常保護 ＊ EEPROM パラメータ る。 36 異常保護 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したと 全てのパラメータの再設定を行う。 きに、 パラメータ保存エリアのデータが壊れてい 何度も繰返し発生するならば、故障の可能性があり た。 ます。アンプを交換する。購入店へ調査（修理）返 却する。 ＊ EEPROM 37 きに、 EEPROM 書き込み確認データが壊れてい 店へ調査（修理）返却する。 た。 チェックコー ド異常保護 駆動禁止入 力異常保護 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したと 故障の可能性があります。アンプを交換する。購入 38 CW/CCW 駆動禁止入力が共にオフとなった。 CW/CCW 駆動禁止入力につながるスイッチ、電 線、電源に異常がないか確認。特に、制御用信号電 源（DC12 ∼ 24V）の立上りが遅くないか確認。 Pr04 の設定を確認し、正しい配線にする。 185 困 っ た と き ■トラブル時に 保護機能 アブソ システム アラーム コードNo. 40 原 因 エンコーダの電源がなくなった。 バッテリーの電圧を確認。パッテリーの接続後、補 助機能の絶対値エンコーダクリアモード（P.60 準 備編「パラメータモードの設定」参照）を使ってエ ダウン異常 保護 アブソ 処 置 ンコーダをクリアする。 41 エンコーダの多回転データが規定値を超えた。 カウンタ オーバー 機械原点からの移動範囲を±32767回転（15bit） 以内に設定する。Pr0B の設定を適切な値にする。 異常保護 アブソ 42 オーバース バッテリー電源駆動時にエンコーダが規定値以上で エンコーダの電源線を接続する。エンコーダ電圧が 回転した。 ピード異常 保護 ＊アブソ1回 不良を確認。 44 エンコーダが 1 回転カウンタの異常を検出した。 転カウンタ 一度電源を切り、再投入する。それでも、表示がで てエラーが発生する場合、故障の可能性がありま す。電源を遮断し、モータを交換してください。購 異常保護 ＊アブソ 多回転 5V ± 5％であることを確認。コネクタ SIG の接触 入店へ調査（修理）返却する。 45 エンコーダが多回転カウンタの異常を検出した。 47 エンコーダが内部のステータス異常を検出した。制 アンプの制御電源投入から S-RDYが出力されるま カウンタ 異常保護 アブソ ステータス 異常保護 制御モード 御電源投入時、エンコーダが規定値以上で回転して では、モータが回転しないようにする。 いた。 97 設定異常 11 芯エンコーダで、Pr02 制御モードをフルク Pr02 を 0 ∼ 5 に設定する。 ローズ制御のモード設定（7、8、9に設定）をした。 保護 ＊その他 異常 制御回路が過大なノイズ等で誤動作した。 一度電源を切り、再投入する。それでも、表示がで てエラーが発生する場合、故障の可能性がありま す。電源を遮断し、モータ、アンプを交換してくだ さい。 購入店へ調査（修理）返却する。 ＊その他異常 上 記 以 アンプの自己診断機能が働きアンプ内部に何らかの 外の№ 186 異常が発生した。 ■トラブルシューティング ［困ったとき］ 回転しない 原 因 区 分 パラメータ 制御モードの設定間違い。 処 置 制御モード設定 Pr02 の設定値を確認。 0…位置制御、１…速度制御、2…トルク制御。 内部速度指令が（内、外切替え）働かな 速度設定内外切替え Pr05 の設定値を確認。 い。 0…アナログ速度指令設定値を 1 または 2 に変更する。 トルクリミット入力禁止の設定誤り。 トルクリミット入力禁止 Pr03 の設定値を確認。 0…トルクリミット入力がオープンではトルクを発生せず、回転 しません。 設定値を 1 に変更する。 パラメータのトルクリミット設定が 0 に トルクリミット設定 Pr5E の設定値を確認。 なっている。 設定値を出荷設定 300 に変更する。 速度ゼロクランプがオンで動かない。 ゼロ速度入力選択Pr06の設定値を確認。設定値を0に変更する。 設定 1の場合にゼロクランプが有効です。又は設定値を1 に変更 して速度ゼロクランプ入力を有効とし、速度ゼロクランプ入力が 正常に ON するように配線、接続を直す。 内部速度設定パラメータを入力していな Pr53 ∼ 56 の設定値を確認。 い。 回転させたい回転速度を設定する。 CN I/F の CW/CCW 駆動禁止入力が開 Pr04 の設定値を確認。設定値が0 の場合、CN I/F の 9 ∼41 間 配線 放になっている。 と、8 と 41 間を接続する。 CN I/F のサーボオン信号未入力。 CN I/F の 29 と 41 間を短絡（オン）する。 CN I/F の偏差カウンタ入力がオン（短 CN I/F の 30 と 41 間を開放（オフ）する。 絡） になっている。 CN I/Fの指令パルス入力禁止入力が有効 Pr43 の設定値を確認。Pr43 が 0 であれば 33 と 41 間を短絡 となって動かない。 する。尚、Pr43 を 1 にすると指令パルス入力禁止入力は無視さ れてパルスが入力されると動作する。 設置 電源を切り、モータを設備から外して、モータの軸を手で回して、 ベアリングロック モータ軸が回るか確認する。電磁ブレーキ付きではブレーキに電圧 を印加（DC24V）して手で回す。モータの軸が回らない場合、モー タの購入店へ修理依頼する。 回転不安定（スムーズでない） 区 分 パラメータ 速度制御モードで速度ゼロでもゆっくり回る 処 置 原 因 制御モード設定間違い。 制御位置モードでPr02の設定値を間違って速度制御モード 0と した場合、サーボ ON すると速度指令オフセットでゆっくり回る 為、Pr02 の設定を 0（位置制御モード）に変更する。 調整 ゲイン調整不良。 第1 速度ループゲインPr11 の設定値を上げる。トルクフィルタ 速度、位置指令が不安定。 Pr14 を入れ、再度 Pr11 の設定値を上げる。 全面パネルのチェックピン、PANATERM 竄ﾌ波形グラフィック 機能でモータの動きを確認。配線、コネクタの接触不良、コント ローラの見直しをする。 配線 CN I/Fの各入力信号がチャタリングして いる。 ①サーボオン信号 ① CN I/F の 29 と 41 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配 線、接続を直す。コントローラの見直し。 ② CW/CCW トルクリミット入力信号 ② CN I/F の 18 と 17、16 と 17 間の配線、接続をテスタ、オ シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力 が正常に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見 直し。 187 困 っ た と き ■トラブルシューティング 区 分 配線 原 因 ③偏差カウンタ入力信号 処 置 ③ CN I/F の 30 と 41 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。 偏差カウンタ入力が正常にオンするように配 線、接続を直す。コントローラの見直し。 ④速度ゼロクランプ信号 ④ CN I/F の 26 と 41 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。 速度ゼロクランプ入力が正常にオンするよう に配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ⑤指令パルス入力禁止信号 ⑤ CN I/F の 33 と 41 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。指令パルス入力禁止が正常にオンするように 配線、接続を直す。コントローラの見直し。 速度指令にノイズがのっている。 CN I/F へのケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と信 号線は別々（30 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 オフセットずれ。 CN I/F の速度指令入力 14 と 15 間の電圧をテスタ、オシロス コープで測定する。モータが停止する設定値に Pr52 を調整す る。 速度指令にノイズがのっている。 CN I/F へケーブルにはシールド線を使用する。パワー線と信号 線は別々（30 ㎝以上）に離してダクトに入れ配置する。 位置決め精度が悪い 区 分 システム 原 因 処 置 位置指令が誤り 同じ距離の往復を繰返してフィードバックパルスをカウントする。 （指令パルス量） 。 同じ値に戻らない場合、コントローラの見直しをする。指令パル スのノイズ対策を行う。 位置決め完了信号の読み込み方がエッジ 位置決め完了信号受信時の偏差をチェックピン（IM）でモニタす る。コントローラの読み込みをエッジで読み込まず、時間幅を で取り込んでいる。 もって読み込む。 指令パルスの形状、 幅が仕様通りでない。 指令パルスの形状がつぶれたり、狭くなったりしていたら、パル ス発生回路を見直す。ノイズ対策を見直す。 調整 位置ループゲインが小さい。 モニタモードの位置偏差量を確認する。 Pr10 の設定値を発振を起こさない範囲で上げて確認する。 パラメータ 位置決め完了範囲の設定が大きい。 位置決め完了範囲Pr60の設定値を完了信号がチャタリングを起 こさない範囲に小さくする。 指令パルス周波数が 500kpps を超え 指令パルス周波数を下げる。第 1∼第 4指令分周逓倍分子 Pr46 た。 分周逓倍設定誤り。 ∼ 4B の分周逓倍比を変える。 繰返し精度が同じか確認。変化しない場合、モータ、アンプの容 量をアップする。 配線 CN I/Fの各信号入力がチャタリングして いる。 ①サーボオン信号 ① CN I/F の 29 と 41 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 を使い確認。サーボオン信号が正常にオンするように配線、接 続を直す。コントローラの見直し。 ②偏差カウンタクリア入力信号 ② CN I/F の 30 と 41 間の配線、接続を入出力状態の表示機能 を使い確認。 偏差カウンタクリア入力が正常にオンするように 配線、接続を直す。コントローラの見直し。 ③ CW/CCW トルクリミット入力信号 ③ CN I/F の 18 と 17、16 と 17 間の配線、接続をテスタ、オ シロスコープで確認する。CW/CCW方向トルクリミット入力 が正常に入力するように配線、接続を直す。コントローラの見 ④指令パルス入力禁止信号 直し。 ④ CN I/F の 33 と 41 間の配線、接続を入出力信号状態の表示 機能を使い確認。 指令パルス入力禁止が正常にオンするように 配線、接続を直す。コントローラの見直し。 設置 負荷イナーシャが大きい。 PANATERM 竄 p いて波形グラフィックで停止時のオーバー シュートを確認。ゲイン調整しても直らない場合、モータ、アン プの容量をアップする。 188 ［困ったとき］ 原点位置がずれる 区 分 システム 処 置 原 因 原点出し時にＺ相を検出していない。 近点ドグのセンタにＺ相が合っているか確認する。コントローラ に合わせ原点復帰を正しく行う。 原点クリープ速度が速い。 原点近傍での原点復帰速度を下げる。又は、原点センサを長くす る。 原点近傍センサ（近点ドグセンサ）出力 コントローラの近点ドグセンサ入力信号をオシロスコープで確認 する。近点ドク周辺の配線の見直し、ノイズ低減、対策を行う。 のチャタリング。 配線 、I/ エンコーダ線にノイズが重畳している。 ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入） F ケーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパ ワー線との分離などの対策を行う。 Ｚ相信号が出力していない。 コントローラに入力されるＺ相信号をオシロスコープで確認する。 CN I/Fの13がコントローラのグランドを接続されているか確認 する。非絶縁のオープンコレクタインターフェースのためアンプ のグランドを接続する。アンプとコントローラを交換する。修理 依頼する。 Ｚ相出力誤配線。 ラインドライバの片側のみ接続していないか、配線を確認する。 コントローラが差動入力でない場合、CZ 出力（オープンコレク タ）を使用する。 モータから異常音がする、振動する 区 分 配線 原 因 速度指令にノイズが重畳している。 処 置 CN I/F の速度指令入力 14 と 15 間をオシロスコープで測定す る。ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入） 、 I/F ケーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線と パワー線との分離などの対策を行う。 調整 ゲインの設定が大きい。 速度ループゲイン Pr10、位置ループゲイン Pr11 の設定を小さ く設定しゲインを下げる。 速度検出フィルタを変更している。 音のレベルが許容できる値に速度検出フィルタPr13を大きくする か、出荷設定 4 にもどす。 設置 設備 （機械）とモータの共振。 の周波数特性解析を用い、機械共振の有無を見る。共振があれば ノッチ周波数 Pr10 を設定する。 モータベアリング。 無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モー タを交換して、確認する。修理依頼する。 電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ 無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依 頼する。 音、 ハブ音、エンコーダ部のスレ音。 困 っ た と き 189 ■トラブルシューティング オーバーシュート、アンダーシュートする モータが過熱する（モータ焼損） 区 分 調整 処 置 原 因 ゲイン調整不良。 PANATERM 竄ﾌ波形グラフィック、または速度（SP） 、トルク モニタ（IM）で確認する。正しいゲイン調整をする。P.172 調 整編を参照。 設置 負荷イナーシャが大きい。 PANATERM 竄ﾌ波形グラフィック、または速度（SP） 、トルク モニタ（IM）で確認する。正しいゲイン調整をする。モータ、ア ンプの容量をアップし、イナーシャ比を下げる。減速機を用い る。 設備（機械）のガタ、滑り。 設備（機械）との取付部の見直しをする。 周囲温度、環境。 周囲温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。 冷却ファンが停止、 ファン通風口の汚れ。 設備の冷却ファン、アンプのファンを点検。アンプの冷却ファン は交換必要の為、修理依頼する。 アンプ、モータの銘板を確認。取説やカタログなどで正しい組合 アンプとのミスマッチ。 せにする。 電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか モータベアリング故障。 確認。ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。 電磁ブレーキがオン （ブレーキ解除忘れ） ブレーキ端子の電圧を確認。電源（DC24V）を印加し、ブレー のまま。 キを解除する。 モータ故障。 （油、水、その他） 高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い雰囲気は避ける。 ダイナミックブレーキが動作した状態で、 動作パターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用は モータを外力で回した。 回転数が設定速度まで上がらない やめてください。 回転量（移動量）が大きいまたは小さい 原 因 区 分 処 置 パラメータ 速度指令入力ゲイン設定が誤り。 速度指令入力ゲイン Pr50 の設定が500 で 3000r/min/6V の 関係となっているか確認する。 調整 位置ループゲインが低い。 位置ループゲイン Pr10 の設定値を 100 程度に設定する。 分周逓倍が不適切。 第 1 指令分周逓倍分子 Pr46、指令分周逓倍分子倍率 4A、指令 分周逓倍分母 4B を正しい設定値にする。各モード毎のパラメー タ設定を参照。 パラメータが設定前の値にもどってしまう 区 分 パラメータ 原 因 処 置 アンプの電源を切る前に、EEPROM に P.52 準備編「パラメータの設定のしかた」を参照。 パラメータ値を書き込みしていない。 PANATERM 竄 g 用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する 区 分 配線 原 因 コネクタ C N N E T に通信ケーブル コネクタ CN SER に通信ケーブル（RS232C）を接続する。 （RS232C）を接続している。 190 処 置 LL LR ¿Sh6 LBh7 LF LE LC 4-¿LZ D ¿L ¿L A (M8 深20) ［資 料］ ページ アブソリュートシステムの概要 ……………………………………… 通信制御ソフトウェア「PANATERM」の概要 ………………… 通 信 …………………………………………………………………… パラメータのための分周比の考え方 ………………………………… 欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 ……………………………………… 出力軸の許容荷重 ……………………………………………………… オプション部品 ………………………………………………………… 推奨部品 ………………………………………………………………… 外形寸法図 ……………………………………………………………… アンプ ブロック図 …………………………………………………… 仕様（アンプ） ………………………………………………………… モータ特性 ……………………………………………………………… 索 引 …………………………………………………………………… 192 202 204 230 232 235 236 249 250 262 264 265 272 191 ■アブソリュートシステム アブソリュートシステムの概要 アブソリュートエンコーダを用い、 アブソリュートシステムを構成すると電源オン時の原点復帰が不要となり、ロボッ トなどに有効に適用することができます。 上位装置（ホスト・コントローラ）は、モータに内蔵されたエンコーダがアブソリュート仕様あるいはアブソ／イン クリ共用仕様のMINAS-A と接続して、パラメータPr0B を0 に設定しアブソリュートエンコーダ用電池を接続する ことにより、電源投入後の正確な現在位置情報を取り込めるアブソリュートシステムを組むことができます。 最初に電池を取り付けた直後には一度システムを原点に移動させた後、アブソリュートエンコーダクリアをおこなっ て多回転データをクリアすると、以後原点復帰をおこなう必要はなく絶対位置の検出ができます。 上位装置は、RS232C 通信や RS485 通信により最大 16 台のMINAS-A と接続して現在位置情報をシリアルデー タとして取り込み、それぞれのデータを処理して各軸の絶対位置情報を得ることができます。 適用機種の確認 適用アンプ・モータの機種名 適 用 モ ー タ 適用アンプの 機種名 M＊DA＊＊＊D＊＊ 機種名 エンコーダ分解能 M＊MA＊＊＊C＊＊ 17ビット M＊MA＊＊＊D＊＊ (131072) リード線 7［芯］ アブソリュート仕様 上位装置と MINAS A アンプとの接続方法には以下に示すように 3 通りあり、上位装置のインターフェイス仕様や MINAS-A の接続台数に応じて選択してください。なお、複数のMINAS-A を１つの上位装置と通信回線で結ぶ場合 は、それぞれの MINAS-A にはＲＳＷにモジュール ID を下記のように割り付けてください。 モジュール ID（RSW） F01 ID MODE SET 45 67 AB 23 CD E ●上位装置と RS232C 通信を切替えて行う場合は 0 ∼ F を MINAS-A に設定してください。 （最大 16 台接続可） ●上位装置と RS232C 通信で、MINAS-A 相互を RS485 通信で結ぶ場合は RS232C で結ばれた MINAS-A を 0 に、他の MINAS-A を 1 ∼ F に設定してください。 ●上位装置と RS485通信を行う場合は上位装置のモジュール ID が0 となりますので MINAS-A には1 ∼F を設定 してください。 （最大 15 台接続可） IM SP G NET 89 SER RSW I/F SIG U V W MSDAアンプ 192 ［資 料］ RS232C 通信によるアブソリュートシステムの構成 RS232C 切替器など ホスト ホスト ID MODE ID SET MODE ID SET MODE ID SET MODE ID IM SP IM G SP IM G SP IM G SP MODE IM NET NET NET SER SER SER SER I/F I/F I/F I/F SIG U SIG U SET SP MODE IM G RS485 SET SP G ID MODE IM RS485 SET SP G ID MODE IM SET SP G NET NET NET NET SER SER SER SER I/F I/F I/F I/F SIG SIG SIG SIG ・・・ 最大16軸 SIG U U V V V V W W W W U U U U V V V V W W W W RSW(ID)=0 上位コントローラ ID G NET SIG RS485 SET RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=3 アンプ CN SER RS232Cインターフェイス 5 3 4 TXD RXD GND SN751701 相当品 RXD TXD GND CN I/F 3 位置決め コントローラ ＊ CN SIG モータ 44 45 バッテリ 5 6 BATT+ BATT- 1 2 ＊ ※多回転データをエンコーダに記憶させておく ためにはバックアップ用のバッテリが必要と なります。バッテリを取りつける位置は下記 のいずれかを選択できます。 ①上位コントローラにバッテリを取りつけて 使用する場合は １ に接続してください。 ②アンプにバッテリを取りつけて使用する場 合は 2 に接続してください。バッテリの セットは、P.194「電池の取り付け」を参 照ください。 ③ロボットなどメカ系とコントロール系が分 離する場合は 3 に接続してください。 ＊ ＊ バッテリの設定は、電池の接続を参照ください。 RS485 通信によるアブソリュートシステムの構成 RS485 モジュールID=0 ホスト ID SET MODE IM ID SP G IM SP ID G SET MODE IM SP ID G IM SP G NET NET SER SER SER I/F I/F I/F I/F SIG SIG SIG SIG U U V V V W W W RSW(ID)=2 ・・・ 最大15軸 U V W RSW(ID)=1 RSW(ID)=3 RSW(ID)=4 アンプ CN NET RS485インターフェイス 7 8 4 RS485+ RS485GND ADM485 相当品 RS485+ RS485GND アンプの前面 パネルのRSW (ID) を1∼Fに設定 してください。 CN SER 次 の ア ン プ 7 8 4 RS485+ RS485GND CN I/F 3 位置決め コントローラ CN SIG モータ 44 45 バッテリ SET MODE NET SER U 上位コントローラ SET MODE NET BATT+ BATT- 1 ＊ 2 ＊ ※多回転データをエンコーダに記憶させておく ためにはバックアップ用のバッテリが必要と なります。バッテリを取りつける位置は下記 のいずれかを選択できます。 ①上位コントローラにバッテリを取りつけて 使用する場合は １ に接続してください。 ②アンプにバッテリを取りつけて使用する場 合は 2 に接続してください。バッテリの セットは、P.194「電池の取り付け」を参 照ください。 ③ロボットなどメカ系とコントロール系が分 離する場合は 3 に接続してください。 ＊ ＊ バッテリの設定は、電池の接続を参照ください。 193 資 料 ■アブソリュートシステム 電池の取り付け 初めてバッテリを取り付ける場合 アンプに初めて電源を投入する場合、エンコーダ内蔵コンデンサに多大な充電電流が流れることがあるため、バッテ リを接続する前にあらかじめ約1時間以上電源を投入してエンコーダ内蔵コンデンサを充電しておくことを推奨しま す。下記バッテリの取り付け順序に従ってバッテリを取り付けた後、アブソリュートエンコーダのセットアップをお こなってください。P.197「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）」を参照ください。 バッテリを交換する場合 バッテリ警告が発生した場合には、バッテリを交換する必要があります。 一般的なバッテリ交換方法として次の２つがあります。 ①アンプ制御電源をオンしたままで交換する。 ②アンプ制御電源をオンしてエンコーダの内蔵コンデンサをフル充電した後制御電源をオフし交換する。 （1時間 以上電源をオンしてください。） 上記②の場合エンコーダ内蔵コンデンサによるデータ保持時間には限りがありますのでバッテリを交換する場合、短 時間での交換作業をお願いします。 ・内蔵コンデンサによるデータ保持時間 出荷時………1 時間 10 年後………15 分（計算値：At40℃、12 時間／日稼動） 内蔵コンデンサは周囲温度により寿命が変化しますので、ご注意願います。 バッテリを交換後、バッテリ警告をクリアしてください。クリア方法については P.201「バッテリ警告のクリア 方法」をご参照ください。 エンコーダのデータ保持時間以上に交換作業が長い場合、内蔵コンデンサのバックアップ電源がなくなり、アブソ システムダウン異常が発生しますので、この場合アブソエンコーダのセットアップ（初期化）が必要となります。 P.197「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）」を参照ください。 ■ 1 枠∼ 3 枠の場合の取り付け方 1）端子台カバーの右上部を切り取る 2）電池をホルダーにはめ込む ①ネジをゆるめる 電池ホルダー別売 (DVOP2061) ②端子台カバーを 外して右上部を 切り取る ニッパなどで切り取る ③端子台カバーを元に 戻しネジを締める 端子台カバー 194 アブソリュート用別売 エンコーダ電池 DVOP2060 電池をホルダーに はめ込む ［資 料］ 3）電池ホルダーを本体に固定する ①コネクタを接続する 電池 ホルダー 注意 リード線をカバーに はさまないこと ③ホルダーの 部分押さえて 固定する ②ツメをはめ込む 完成品 ■ 4-2 枠・4-3 枠・5 枠・6 枠の場合の取り付け方 1）電池カバーをはずす カバー 部分を押えてはずす 電池カバー 2）電池をホルダーにはめ込む コネクタ ①ツメを押え電池を はめ込む ②コネクタを 接続する 電池ホルダー 3）電池カバーをはめ込む ＜ご注意＞ 1. 電池は上位コントローラ側またはアンプ側の両方同時に設置すると、相互の回り回路ができ、故障になり危険です。 2. 電池は、接触不良がおきないように確実にコネクタに接続してください。 3. 電池は下記のものを使用してください。 電池…品番：DVOP2060（東芝電池（株）製リチウム電池 ER6V 3.6V 2000mAh） 電池ホルダー（1 ∼ 3 枠用）…品番：DVOP2061（4-2 ∼ 4-3 枠、5 枠・6 枠はホルダー不要） 195 資 料 ■アブソリュートシステム ブソリュートエンコーダのセットアップ操作 リチウム電池には過渡最低電圧（ボルテイジディレイ現象）があり、バッテリが電流を放電し始めた時、一時的に電 圧降下する場合があります。このためご使用にあたり、バッテリのリフレッシュを行う必要があります。 ・アンプにバッテリを取り付ける際 事前に 240 Ωの抵抗で 3 分間放電し、バッテリ電圧確認後アンプに取り付けてください。 ・アンプへ取り付け後 1 日 1 回程度、アンプの電源の ON ／ OFF 動作を行うことを推奨します。 ＜ご参考＞ 参考として、上記電池の寿命算出の例としてロボットの稼動状態を想定して下記に示します。 バッテリの容量は 1800[mAh]として計算します。下記は計算値であり保証値ではありません。 周囲の環境条件によって寿命は短くなりますのでご注意ください。 ① 2 サイクル／日運転の場合の例 月∼土曜 313日/365日 日曜 52日/365日 24h 24h 10h 2h 10h ａ：通常モードでの消費電流 3.6 ［μA］ ｂ：停電タイマモードでの消費電流 280 ［μA］ ＊停電タイマモードとは、電源をオフにしても 2h ON 最大回転数まで応答できる 電源 時間（5秒）中の動作モードです。 OFF ｃ：停電モードでの消費電流 110［μA］ a bc a c c １年当りの消費容量＝(10h × a ＋ 0.0014h ×b ＋ 2h × c)× 2 × 313日＋ 24h × c × 52 日＝ 297.8[mAh] バッテリ寿命＝ 1800[mAh]／ 297.8[mAh/ 年] ＝ 6.0 [年] ② 1 サイクル／日運転の場合の例 上記①項の 2 サイクル目を休止とした場合のバッテリ寿命の計算の例を下記に示します。 １年当りの消費容量＝(10h × a ＋ 0.0014h × b ＋ 14h × c)× 313 日＋ 24h × c × 52 日＝ 630.6[mAh] バッテリ寿命＝ 1800[mAh]／ 630.6[mAh/ 年] ＝ 2.9 [年] 196 ［資 料］ アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化） 下記の場合にアブソリュートエンコーダのセットアップを行ってください。 ・ 最初の機械の立ち上げ時。 ・ アブソシステムダウン異常保護（アラーム 40）が発生した時。 ・ エンコーダケーブルを外した時。 上記場合のセットアップにおいては原点復帰操作により機械原点位置に停止した状態でアブソリュートエンコーダク リア操作を行い、エンコーダのエラーをクリアし多回転データの値を 0 にする必要があります。アブソリュートエン コーダクリア動作は前面パネルの操作またはPANATERM（ にておこないます。 DVOP3170またはDVOP3180） その後、制御電源を一旦遮断し再投入してください。 アブソリュートエンコーダのセットアップ操作 （補助機能モード） モード選択 ①電源を投入し、原点復帰操 作により機械を原点位置に 合わせて下さい。 ②前面パネルを補助機能モー ドに合わせ、「絶対値エン コーダクリアモード」の実 行表示にします。 （P.60準備編「パラメータ とモードの設定」参照） 実 行 自動オフセット調整モード モータの試運転モード アラームクリアモード 絶対値エンコーダ クリアモード ③実行表示で、下記によりキーを操作してください。 を押し続ける（約3秒）と が増えていきます。 アブソリュートエンコーダ クリア開始。 一瞬のうちにクリアを終了。 注）インクリメンタルエンコーダの場合にアブソリュートエンコーダクリアを行うと、 の表示となります。 資 料 ④アンプの制御電源を一旦遮断し、再投入してください。 197 ■アブソリュートシステム アブソリュートデータの授受シーケンス 制御電源がオンされてから約 2秒後にサーボレディ出力がオンになります。アブソリュートデータは、サーボレディ 出力がオンの状態でモータをサーボオフにしてブレーキなどで固定した状態（モータが完全に停止している状態）で 下記通信手順により取り込んでください。 RS232C 通信手順 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 転送開始 ＊ 1、＊ 2 は、アンプの前面パネルの RSW（ID）の設定により、データが決 まります。 05h 送信 04h 受信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 RSW（ID） ＊1のデータ ＊2のデータ 0 00h 2Eh N Y 00h 送信 01h 送信 ＊1 D2h 送信 2Dh 送信 ＊2 06h 受信 N Y 05h 受信 N Y 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 04h 送信 01h 2Dh 2 02h 2Ch 3 03h 2Bh 4 5 04h 05h 2Ah 29h 6 06h 28h 7 07h 27h 8 08h 26h 9 A 09h 0Ah 25h 24h B 0Bh 23h C 0Ch 22h D 0Dh 21h E F 0Eh 0Fh 20h 1Fh チェックサムは、 受信したアブソ リュートデータ（15文字）の総和の下 位 8 ビットが 0 の時 OK となります。 アブソリュート データの受信 （15文字） チェックサムOK 1 N Y 06h 送信 15h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプの RSW の値をコマンドブロックの axis（＊ 1 のデータ）に入れ、RS232C の転送プロトコルに従い、コマンドを送信します。通信の詳細は、P.204「通信編」を参照ください。 複数軸のデータを読み出す場合には、 軸の切替り時に500ms以上の間隔を設けてください。 198 ［資 料］ RS485 通信手順 コマンドの送受信方法は、上位装置の取扱説明書を参照してください。 RSW（ID）1 に対するアンプの通信例を示します。 転送開始 ＊ 1、＊ 2、＊ 3 は、アンプの前面パ ネルのRSW（ID）の設定により、デー タが決まります。 81h 送信 ＊1 05h 送信 81h 受信 ＊1 04h 受信 上位装置が アンプへ アブソリュート データを要求 RSW（ID） ＊1のデータ ＊2 のデータ ＊3 のデータ 0 RS485 通信はご使用になれません N Y 00h 送信 01h 送信 ＊2 D2h 送信 2Dh 送信 ＊3 06h 受信 N Y 80h 受信 05h 受信 N Y 上位装置が アンプから アブソリュート データを受信 80h 送信 04h 送信 81h 01h 2Dh 2 82h 02h 2Ch 3 83h 03h 2Bh 4 5 84h 85h 04h 05h 2Ah 29h 6 86h 06h 28h 7 87h 07h 27h 8 88h 08h 26h 9 A 89h 8Ah 09h 0Ah 25h 24h B 8Bh 0Bh 23h C 8Ch 0Ch 22h D 8Dh 0Dh 21h E 8Eh 0Eh 20h F 8Fh 0Fh 1Fh チェックサムは、受信したアブソ リュートデータ（15 文字）の総和の下 位 8 ビットが 0 の時 OK となります。 アブソリュート データの受信 （15文字） チェックサムOK 1 N Y 06h 送信 15h 送信 転送終了 ホストから通信を行いたいアンプに対し、RS485 の転送プロトコルに従いコマンドを送信します。通信の詳 細は、P.204「通信編」を参照ください。 複数軸のデータを読み出す場合には、 軸の切替り時に500ms以上の間隔を設けてください。 資 料 199 ■アブソリュートシステム アブソリュートデータの組み立て アブソリュートデータには、モータ1回転あたりの絶対位置を示す 1回転データとエンコーダクリアをおこなってか らのモータ回転の回数をカウントしている多回転データがあります。 131071 0,1,2• • 1 •31071 0,1,2 • • 131071 • 0,1, 1回転データ -1 0 多回転データ 01 12 原点 CW モータ回転方向 CCW RS232C またはRS485 により受信した 15文字のデータ（16 進バイナリコード）を用いて、1 回転データおよび 多回転データを組み立てます。 0Bh 前面パネルのRSW(ID)の設定値です。 RSW (ID) D2h メーカーコード メーカーコード エンコーダ ステータス（L） 受信した アブソリュート データ （15文字） 次ページ エンコーダステータス参照 エンコーダ ステータス（H） 1回転データ（L） 1回転データ 1回転データ（M） =1回転データ（H）×10000h＋1回転データ（M）×100h＋1回転データ（L） 1回転データ（H） 多回転データ（L） 多回転データ（H） 00h 多回転データ =多回転データ（H） ×100h＋多回転データ（L） （データ：0∼65535、範囲：−32767∼32767） 通信が正常に実行された場合は0になります。 0でない場合は、再度アブソリュートデータを アンプから読み込んでください。 エラーコード チェックサム ■多回転データ詳細 65535 多 回 転 デ ー タ アブソカウンタオーバ 異常保護 CW 0 CCW 異常 正常 異常 注）上図の多回転データが32768∼65535の場合は65536をマイナスして符号付データに変換してください。 ■エンコーダステータス（L）――1 でエラー発生を示します。 エンコーダ ステータス（L） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 0 オーバースピード フルアブソステータス カウントエラー カウンタオーバーフロー 多回転エラー バッテリーエラー バッテリーアラーム 200 Err42 （アブソオーバースピード異常保護） Err47 （アブソステータス異常保護） Err44 （アブソ1回転カウンタ異常保護） Err41 （アブソカウンタオーバー異常保護） Err45 （アブソ多回転カウンタ異常保護） Err40 （アブソシステムダウン異常保護） バッテリ警告 ［資 料］ ■エンコーダステータス（H）――1 でエラー発生を示します。 エンコーダ ステータス（H） ビット7 ビット6 ビット5 ビット4 ビット3 ビット2 ビット1 ビット0 0 0 0 0 0 0 バッテリーエラー バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、 カウントエラー、フルアブソステータス オーバースピードのいずれかが発生 注）上記異常保護の内容は P.182 困ったとき編「保護機能」を、警告の内容は下記の「バッテリ警告の表示」を 参照ください。 バッテリ警告の表示 前面パネルをモニタモードの警告の実行モードとしますと、下記の警告が表示されます。 … 未発生、 … 発生、 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの85％以 上になった。 オーバロード警告：オーバロード保護のアラーム発生レベルの 85％以上になった。 バッテリ警告：アブソリュートエンコーダ用電池の電圧が警告 レベル（約3.2V）以下に低下した。 バッテリ警告のクリア方法 バッテリ警告が発生した場合はP.194「電池の取り付け」に従ってアブソリュートエンコーダ用電池を交換してくだ さい。電池を交換した際は、(a)か(b)のいずれかの方法でバッテリ警告をクリアしてください。 (a) コネクタ CN I/F のアラームクリア入力（A-CLR）を 120ms 以上 COM −に接続。 (b) セットアップ支援ソフトウェア PANATERM® のモニタ表示ウィンドウでアブソタブを選択し、バッテリ警告の クリアボタンを押す。 資 料 201 ■通信制御ソフトウェア「PANATERM®」 の概要 接続のしかた ID MODE IM SET SP G I/F ・接続ケーブル ※注意 DVOP1960 RS-232C （DOS/V機用） CN SERに接続 SIG U V W ＜注意＞ ＊ CN NET に接続しないこと。 PANATERM ® を起動しても通信ポー トあるいはアンプが検出できませんと 表示します。 通信制御ソフトウェア 「PANATERM®」の セットアップディスク DVOP3170（日本語版） DVOP3180（英語版） PANATERM® をハードディスクにインストールする ＜ご注意・お知らせ＞ 1.ハードディスクのメモリ容量は 15MB 必要です。OS は Windows ®95, Windows ®98, Windows ®NT, Windows® 2000（各日本語版）を用意してください。 2.「PANATERM®」はセットアップディスクを用いて下記の手順でハードディスクにインストールしないと起動する ことはできません。 3.「PANATERM® 」はバージョンアップにより品番が変更されることがあります。最新の品番については、カタログ をご参照ください。 手順 ① パーソナルコンピュータの電源を入れ、Windows® 95（もしくは Windows ®98, Windows ®NT, Windows® 2000）を起動する。（起動中のソフトウェアがあれば終了してください。） ② フロッピーディスクドライブに PANATERM‚ セットアップディスク 1 を挿入する。 ③ エクスプローラを起動し、フロッピーディスクドライブに切替える。 （エクスプローラの起 動方法については Windows® のマニュアルをご覧ください。） ④ フロッピーディスクにあるセットアッププログラム（Setup. exe）をダブルクリックする。 （PANATERM® ‚ セットアッププログラムが起動します。） OK をクリックする。 ⑤ セットアップを始める場合は ⑥ セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行う。 （途中で、セットアップディスク 2 に差し替える指示が出るので、それに従う。 ） インストール開始 ⑦ のボタンをクリックするとセットアップを開始する。 OK をクリックする。 ⑧「セットアップが完了しました」というメッセージが表示されたら ⑨ 一旦、すべてのアプリケーションを閉じて Windows® を再起動する。 再起動したときに、プログラムメニューに追加される。 202 ［資 料］ PANATERM® の起動 ＜注意・お知らせ＞ 1.「PANATERM®」をハードディスクにインストールしてあれば起動時毎に再インストールする必要ありません。 2.あらかじめアンプは電源、モータ、エンコーダと結線しておいてください。 スタートについては Windows® のマニュアルをご覧ください。 手順 ① パーソナルコンピュータの電源を入れWindows® 95（もしくは Windows® 98,Windows®NT,Windows®2000 ）を 起動する。 ② アンプの電源をオンする。 ③ パーソナルコンピュータの Windows ® のスタートボタンをクリックする。 （スタートについては Windows® のマニュアルをご覧ください。） ④ プログラム で「PANATERM®」を選び、クリックする。 ⑤ オープニングスプラッシュが 2 秒間表示後、PANATERM® 画面に切り替わる。 以下、 「PANATERM®」を用いての操作・機能などの詳細については、通信制御用ソフトウェア「PANATERM®」の 取扱説明書をご覧ください。 資 料 ※Windows ®, Windows® 95, Windows® 98, Windows® NT, Windows® 2000は、米国Microsoft社の商標です。 203 ■通 信 通信の概要 パソコンあるいは上位 NC は、RS232C 準拠および RS485 準拠のシリアル通信を介して、最大 16 台の MINASA シリーズと接続し、下記のようなことが行えます。 ①パラメータの書き換え ②アラームデータの状態と履歴の参照とクリア ③ステータス・I/O など制御状態のモニタ ④アブソリュートデータの参照 ⑤パラメータのセーブとロード メリット ・マシン立ち上げ時にホストから一括してパラメータの書き込みができます。 ・マシンの運転状態を表示でき、サービス性が向上します。 ・多軸のアブソシステムが簡単な配線で構成できます。 の操作につきましては、PANATERM 竄ﾌ取扱説明書をご参照ください。 PANATERM 日本語版（WIN95/98/Me/NT4.0/2000） DVOP3170 PANATERM 英語版（WIN95/98/Me/NT4.0/2000） DVOP3180 パソコン（DOS/V）接続用ケーブル DVOP1960 R ○ R ○ DVOP1970（200［mm］） アンプ間接続用ケーブル DVOP1971（500［mm］） DVOP1972（1000［mm］） DV0P1960 DV0P1970 ホスト ID MODE IM G MODE IM ID SET SP G MODE IM ID SET SP DV0P1970 G MODE IM SET SP G NET NET NET NET SER SER SER SER I/F I/F I/F I/F SIG SIG SIG SIG U 204 ID SET SP DV0P1970 U U U V V V V W W W W ［資 料］ 通信仕様 通信回線の接続 MINAS-Aシリーズは RS232Cと RS485の2 種の通信ポートを持ち、ホストとの間で下記の 3通りの接続ができます。 ■ RS232C 通信 ホストとアンプを RS232C 通信で１：１で接続し、RS232C の伝送プロトコルに従い通信します。 切替器など RS232C ホスト ID SET MODE IM ID SP SET MODE G IM ID SP G NET SET MODE IM SP IM NET SER SER SET MODE G NET SER ID SP G NET SER SER SER SER SER I/F I/F I/F I/F SIG SIG SIG SIG U U U U V V V V W W W W RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 RSW(ID)=1 ●前面パネルの RSW には MINAS-A のモジュール ID を設定しますが、上記の場合は 0 ∼ F のいずれかに設定 してください。特に、ホスト側の管理上問題がなければ同じモジュール ID を設定しても差し支えありません。 ■ RS232C と RS485 通信 １台のホストと複数の MINAS-A を接続するような場合に、ホストと RS232C 通信でコネクタ SER に接続し、 MINAS-A相互の間はRS485通信で接続します。ホストに接続するMINAS-A の前面パネルのＲＳＷを0 に設定 し、他の MINAS-A はそれぞれ 1 ∼ F の別々の値を設定します。 RS232C ID MODE ホスト IM RS485 SET SP ID MODE NET G NET IM RS485 SET SP SER ID MODE NET G NET IM SER ID MODE NET G NET SER I/F RS485 SET SP IM SET SP SER I/F G NET SER SER SER I/F SER I/F ・・・ 最大16軸 SIG SIG U SIG U SIG U U V V V V W W W W RSW(ID)=1 RSW(ID)=2 RSW(ID)=0 RSW(ID)=3 ■ RS485 通信 １台のホストと複数の MINAS-A を RS485 通信で接続し、各 MINAS-A の前面パネルの RSW を 1 ∼ F に設定 します。 RS485 RSW(ID)=1 ID モジュールID=0 ホスト MODE IM ID SET SP G NET NET SER I/F RSW(ID)=2 MODE IM ID SET SP G NET NET SER SER I/F RSW(ID)=3 MODE IM ID SET SP G NET NET SER SER I/F RSW(ID)=4 MODE IM SET SP G NET SER SER I/F SIG SIG SIG U U U V V V V W W W W モジュールID＝1 モジュールID＝2 モジュールID＝3 SER ・・・ 最大15軸 SIG U 資 料 モジュールID＝4 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 205 ■通 信 通信コネクタ部インターフェイス ■ホストと RS232C で接続 MINAS-A ホスト 1 SER RTS 2 SN751701 相当品 CTS 3 TXD RXD 4 G G 5 RXD TXD 6 FG 7 RS485＋ DTR 8 RS485− DSR ADM485 相当品 FG NET 1 2 3 4 G コネクタSER、NETとも、 MD-S8000・10（JST）相当品 RS485＋ 注）1.SERの1P、2P、6P、 NETの1P、2P、3P、 5P、6Pには何も接続 5 6 7 8 RS485− しないでください。 2.NETにはRS232Cは 接続できませんのでご FG 注意ください。 1 SER 2 3 TXD 4 G 5 RXD 6 7 RS485＋ 8 RS485− FG 206 ［資 料］ ■ホストと RS485 で接続 MINAS-A 1 SER 2 ホスト SN751701 相当品 3 TXD RS485＋ 4 G RS485− 5 G RXD 6 FG 7 RS485＋ 8 RS485− ADM485 相当品 FG NET 1 2 3 4 G 5 6 7 RS485＋ 8 RS485− FG 1 コネクタSER、NETとも、 MD-S8000・10（JST）相当品 注）1.SERの1P、2P、6P、 NETの1P、2P、3P、 5P、6Pには何も接続 しないでください。 SER 2 3 TXD 4 G 5 RXD 6 7 RS485＋ 8 RS485− 資 料 FG 207 ■通 信 通信方式 RS232C 全二重、調歩同期式 2400、4800、9600bps 8ビット 無し 1ビット 1ビット 通信ボーレート データ パリティ スタートビット ストップビット RS485 半二重、調歩同期式 2400、4800、9600bps 8ビット 無し 1ビット 1ビット ●上表の RS232C 通信ボーレート Pr0C で、RS485通信ボーレートは Pr0D で設定してください。これらのパラ メータの変更は、制御電源の投入後に有効になります。詳細は下記の通信に関するパラメーター一覧を参照してく ださい。 通信に関するユーザパラメータ一覧 PrNo. 00 0C 0D パラメータ名称 設定範囲 機能・内容 制御電源投入時の前面パネルのRSW（ID）の値を確認します。 この値が、シリアル通信時の軸番号となります。 本パラメータの設定値はサーボ動作には何の影響も与えません。 RS232C通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 RS485通信の通信速度を設定します。 0：2400[bps] 1：4800[bps] 2：9600[bps] 変更は制御電源投入後に有効となります。 0∼15 軸名 RS232C通信 ボーレート設定 RS485通信 ボーレート設定 0∼2 0∼2 ●データ送信に要する時間は、例えば 9600[bps]の場合 1 バイト当り下記式で計算されます。 （1000 ／ 9600）×（1 ＋ 8 ＋ 1）＝ 1.04［ms/ バイト］ スタートビット データ ストップビット なお 2400[bps]の場合は 4.17[ms/ バイト]、4800[bps]の場合は 2.08[ms/ バイト]となります。 但し、実際の通信時間は受け付けコマンドの処理に要する時間、回線および送受信コントロールの切替えに要す る時間がプラスされます。 ■ハンドシェイクのコード 下記のコードで回線コントロールを行います。 名 称 ENQ EOT ACK NAK コ ー ド （送信先のモジュール認識バイト、）05h （送信先のモジュール認識バイト、）04h 06h 15h 機 能 送信要求 受信可能 肯定応答 否定応答 ENQ……送信したいブロックがある時、送出します。 EOT……ブロックを受信可能の時送出します。回線は、ENQ を送出し、EOT を受信した時送信モードとなり、 ENQ を受信し、EOT を送出した時、受信モードとなります。 ACK……受信したブロックが正常と判断された時、送出する。 NAK……受信ブロックが異常の時送出します。正常、異常の判定は、チェックサム、タイムアウトによります。 〈ご注意〉 RS485通信では、ENQ，EOT には下記モジュール認識バイトを 1 バイト付加します。モジュール認識バイト… 前面パネルのRSW の値をモジュールID とし、そのビット7 を1にしたデータをモジュール認識バイトとします。 bit7 1 bit6 0 bit5 0 bit4 0 bit3 bit2 bit1 モジュールID bit0 モジュール ID：RS485 通信ではホスト側のモジュール ID は0 になりますので MINAS-Aの RSWは１∼ Fに 設定してください。 208 ［資 料］ 伝送シーケンス ■伝送プロトコル ● RS232C の場合 ホスト MINAS-A ①ENQ（05h） ②EOT（04h） ID ③データブロック ④ACK（06h） 受 信 データ MODE IM SET SP G NET SER （またはNAK(15h)） I/F ⑤ENQ（05h） ⑥EOT（04h） ⑦データブロック ⑧ACK（06h） SIG 送 信 データ U V W （またはNAK(15h)） ● RS485 の場合 ホスト モジュールID：0 MINAS-A ①81h、 ENQ（05h） モジュールID：1 ②81h、 EOT（04h） ID ③データブロック ④ACK（06h） 受 信 データ （またはNAK(15h)） MODE IM SET SP G NET SER I/F ⑤80h、 ENQ（05h） ⑥80h、 EOT（04h） ⑦データブロック ⑧ACK（06h） 送 信 データ SIG U V W （またはNAK(15h)） ● 回線コントロール 伝送の方向、競合の解決を行います。 受信モード…ENQ を受信して、EOT を返信したときから。 送信モード…ENQ を送信して、EOT を受信したときから。 送受信の競合時…スレーブ側のとき、ENQを送信後EOT受信待ちでENQを受信すれば（相手マスタ側の）ENQ 優先として受信モードに入ります。 ● 送信コントロール 送信モードに入ると、コマンドブロックを連続的に送信し、その後ACK 受信待ちになります。ACK 受信で送信 完了となります。コマンドバイト数が転送ミスのとき、ACK が返答されない場合が生じますが T2 以内にACK 受信がないとき、または NAK や ACK 以外のコードを受信した時再試行を行います。 再試行は、ENQ から繰り返します。 ● 受信コントロール 受信モードに入ると、送信ブロックを連続的に受け取ります。最初のバイトより、コマンドバイト数を得、続け てそのバイト数＋3 だけ受信します。受信データの総和がゼロになったとき、受信正常と見なし、ACK を返信 します。チェックサム異常または、キャラクタ間タイムアウトの場合は、NAK を送ります。 209 資 料 ■通 信 ■データブロックの構成 物理フェーズで転送されるデータブロックの構成を示します。 1バイト N axis mode command パラメータ （Nバイト） check sum N ：コマンドバイト数（0 ∼ 240） コマンドが必要とするパラメータの数を示します。 axis ：アンプの前面パネルの RSW の値（モジュール ID、パラメータ No.00 軸名を リードして確認可）を設定します。(0 ∼ 15) command ：制御コマンド（0 ∼ 15） mode ：コマンド実行モード（0 ∼ 15） コマンドにより内容が異なります。 check sum ：ブロック先頭から直前までのバイト単位の和の 2 の補数。 ■プロトコルパラメータ ブロック転送を制御するパラメータとして、次のものがあります。これらの値は、後述する INIT コマンドにて任 意の値に設定できます。 名称 T1 T2 RTY M/S 機 能 キャラクタ間タイムアウト RS232C プロトコルタイムアウト RS485 リトライリミット マスタ／スレーブ 初期値 5（0.5秒） 10（10秒） 2（2秒） 1（1回） 0（スレーブ） 設定範囲 1∼255 単位 0.1秒 1∼255 1秒 1∼8 0、 1（マスタ） 1回 T1… ・本装置がモジュール認識バイトと ENQ、EOT 間、あるいは送受信データブロック中のキャラクタコー ドを受信してから次のキャラクタコードを受信するまでの許容時間。この時間を超えると、タイムアウト エラーとなり、送信側へＮＡＫを返信します。 T2… ・本装置が ENQ を送出してから、EOT を受信するまでの許容時間。この時間をオーバーしたときは、受 信側が受信できる状態にないか、何らかの理由で ENQ コードを受信できなかったことを示し、この場合 ENQ コードを受信側へ再送します。（リトライ回数） ・EOT 送出してから、最初のキャラクタを受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは NAKを 返答して、受信モードを終了します。 ・チェックサムバイトを送出してから ACK を受信するまでの許容時間。この時間をオーバしたときは、 NAK 受信と同様に ENQ コードを受信側へ再送します。 RTY… リトライ回数の最大値。この値を超えるとき送信エラーとします。 M/S… マスタ／スレーブ切替。ENQ の競合が起こったとき、どちらを優先するか決めます。 （0 がスレーブモード、1 がマスタモード）マスタに設定された方の送信を優先します。 210 ［資 料］ データ通信の具体例 ■アブソリュートデータ参照の例 下記にRS232C を経由して１台のMINAS-A と接続し、さらにRS485通信ラインに複数台の MINAS-Aアンプ を接続して、その内の１台の例えばモジュール ID ＝１のアブソデータを入手する場合の具体的な通信データの流 れについて記載します。 構 成 例 RS232C RSW(ID)=0 ID ホスト IM RS485 SET MODE RSW(ID)=1 SP G NET NET RS485 SET MODE IM SP NET G NET SER I/F ID RSW(ID)=2 G NET SER I/F SIG U SP NET ID IM SP G NET SER SER I/F SIG U SET MODE SER I/F SIG RS485 SET MODE IM SER SER ID RSW(ID)=3 SER SIG U U V V V V W W W W アブソデータ入手例 下記にアブソデータを読み出す場合の通信データを時系列に表します。データは 16 進数で表しています。 RS232C通信 ホスト 05 （ENQ） 00 01 D2 04 （EOT） MINAS-A（0） 2D 04 （EOT） 06 05 （ACK）（ENQ） 0B 01 D2 RS485でデータ 入手（下記※部） ホスト MINAS-A（0） ※ 06 （ACK） 03 11 00 00 D8 FF 00 01 01 00 00 00 00 36 RS485通信 MINAS-A（0） 81 05 （ENQ） D2 81 04 （EOT） MINAS-A（1） 2D 80 04 （EOT） 06 80 05 （ACK） （ENQ） MINAS-A（0） MINAS-A（1） 0B 01 D2 MINAS-A（0） MINAS-A（1） 03 11 00 00 D8 FF 01 00 00 06 （ACK） 00 00 36 注） 入手データは下記となります。データ構成は、P.223通信コマンド詳細の「アブソリュートエンコーダの 読み出し」を参照ください。 多回転データ：0000h ＝ 0 1 回転データ：01FFD8h ＝ 131032 複数軸のデータを読み出す場合には、軸の切替り時に 500ms 以上の間隔を設けてください。 211 資 料 ■通 信 ■パラメータの変更の例 下記にパラメータを変更する場合の通信データを時系列に表します。通信は概略、①実行権獲得要求、②パラメータ の個別書き込み、記憶する必要がある場合には③EEPROM への書き込み、最後に④実行権開放の順でおこないます。 なお、ハード接続はユーザID ＝１でホストと直接 RS232C 通信で接続されている例を示してします。データは16 進数で表しています。 ①実行権の獲得 ホスト 05 01 01 71 01 8C 04 （ENQ） （EOT） 04 MINAS-A（1） 06 （EOT） ホスト 05 01 01 71 00 D0 （ACK） （ENQ） ②パラメータの個別書き込み 06 05 03 01 18 0B 00 （ACK） （ENQ） MINAS-A（1） 00 8D 04 06 （EOT） ホスト ③パラメータのEEPROMへの書き込み 04 06 （EOT） MINAS-A（1） 05 05 01 01 01 48 18 00 E6 01 01 71 04 （EOT） B7 06 MINAS-A（1） 00 （ACK） （ENQ） （ENQ） ホスト （ACK） 04 06 （EOT） （ACK） 05 01 01 48 00 B6 （ACK） （ENQ） ④実行権の開放 ホスト 05 01 01 71 00 8D 04 （ENQ） （EOT） 04 MINAS-A（1） 06 （EOT） ホスト （ACK） （ENQ） 06 （ACK） MINAS-A（1） 00 8D 注） コマンドの詳細は、P.217「通信コマンド詳細」を参照ください。 212 05 ［資 料］ 状態遷移図 ■ RS232C 通信 送 信 側 EOT受信 サイズ←コマンドバイト数＋3 T2 stop EOT待ち 送信要求があり、 かつリトライ 回数内 ――――――― ENQ送信、T2 start 1文字受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 ブロック送信 ENQ受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻 す→（受信処理へ） T2タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア サイズが0になった ――――――――― T2 START ACK/NAK待ち 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ―――――――――――― リトライ回数1回リセット 送信要求クリア NAK受信または、 T2タイムアウト ――――――――― リトライ回数1回カウント T2 STOP 送信バッファクリア ACK受信 ―――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア アイドリング ENQ ――――― EOT送信 T2 start T2タイムアウト ―――――――――― NAK送信、T2 stop T1タイムアウトまたは、 サイズが0になった時 にサムチェックエラー ―――――――――― NAK送信、T1 stop コマンドバイト数待ち 受信成功（サイズが0 になった時に、サムチ ェックOK） ―――――――――― ACK送信、T1 stop 残りのブロック受信 コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T1 start、T2 stop 1文字受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数−1 サム←サム＋受信文字 T1 start 受 信 側 資 料 213 ■通 信 ■ RS485 通信 送信側のモジュール認識バイトは 送信相手のモジュールID｜80h 送 信 側 相手のモジュールID ――――――――― T1 start ID待ち 送信要求があり、 かつリトライ回 数内モジュール 認識バイト、 ENQ送信 ――――――― T2 start 相手以外のモジュールID 受信かつスレーブ時 ―――――――――――― 受信バッファにENQを戻 す（→受信処理へ） 送信要求はあるが、 リトライ回数オーバー ――――――――――― リトライ回数リセット 送信要求クリア EOT受信 サイズ←コマンドバイト数＋3 ――――――――― T2 stop EOT待ち 1文字受信 ――――――――― サイズ←サイズ−1 ブロック送信 サイズが0になった ―――――――― T2 start T2タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア モジュールIDが0なら エラー送信データの作成 ACK/NAK待ち T1タイムアウト ―――――――― リトライ回数1回カウント T1 stop 送信バッファクリア モジュールIDが0なら エラー返信データの作成 ACK受信 ―――――――― リトライ回数リセット T2 stop 送信要求クリア N A K 受 信 ま た は、 T2タイムアウト ――――――――― リトライ回数1回カウント T2 stop 送信バッファクリア モジュールIDが0なら エラー返信データの作成 アイドリング モジュール認識バイト ――――――― 受信 T1タイムアウト ―――――――― T1 stop モジュール認識バ イトがモジュール IDでなく ENQ受信 ―――――――― T1 stop ENQまたはEOT待ち モジュール認識バ イトがモジュール IDでENQ受信 ――――――― モジュール認 識バイト、 EOT送信 T2 start T2タイムアウト ―――――――― モジュール認識バ イトがモジュール IDなら NAK送信 T2 stop EOT受信 ――――― T2 start コマンドバイト数待ち コマンドバイト数受信 ――――――――――― サイズ←コマンドバイト数＋3 サム←コマンドバイト数 T2 stop、T1 start 受 信 側 214 受信成功（サイズが0になった時に、 サムチェックOKかつモジュール 認識バイトがモジュールID） ―――――――――――――― ACK送信、T1 stop モジュール認識バイトがモジュー ルIDでないか、またはT1タイム アウトまたはサイズが0になった 時に、サムチェックエラー モジュール認識バイトがモジュー ルIDならNAK送信 ―――――――――――――― ACK送信、T1 stop 残りのブロック受信 1文字受信 ―――――――――― サイズ←サイズ−1 サム←サム＋受信文字 T1 start ［資 料］ 通信タイミング ● RS485 通信の場合（RS232C の場合も準じる） T3 T4 T5 T3 T4 ホスト→アンプ データブロック 送信要求 アンプ→ホスト ACK/NAK 送信許可 0∼2ms 0∼2ms 0∼2ms 0∼2ms RS485バス占有 T3 T5 T3 T4 T5 ホスト→アンプ 送信許可 ACK/NAK アンプ→ホスト 0∼2ms 送信要求 0∼2ms 0∼2ms データブロック 0∼2ms RS485バス占有 記 号 T3 T4 T5 名 称 連続文字間時間 ドライバ応答時間 ホスト応答時間 最 小 ストップビット長 4ms 2ms 最 大 プロトコルパラメータT1 プロトコルパラメータT2 プロトコルパラメータT2 〈ご注意〉 時間はストップビットの立ち上がりエッジからの時間です。 資 料 215 ■通 信 通信コマンド一覧 command 内 容 mode NOP 0 0 無動作．アンプの種類とその有無の確認 1 CPU1バージョンの読み出し 2 CPU2バージョンの読み出し 5 アンプの機種読み出し アンプの機種読み出しコマンドをご使用ください INIT 1 1 RS232Cプロトコルパラメータの設定 2 RS485プロトコルパラメータの設定 7 実行権獲得・解放 POS, STATUS, I/O 2 0 ステータスの読み出し 1 指令パルスカウンタの読み出し 2 フィードバックパルスカウンタの読み出し 4 現在の速度の読み出し 5 現在のトルク出力の読み出し 6 現在の偏差カウンタの読み出し 7 入力信号の読み出し 8 出力信号の読み出し 9 現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し A ステータス、入力信号、出力信号読み出し D アブソリュートエンコーダの読み出し PARAMETER 8 0 パラメータの個別読み出し 1 パラメータの個別書き込み 4 パラメータのEEPROMへの書き込み ALARM 9 0 現在のアラームデータの読み出し 1 ユーザアラーム履歴の個別読み出し 2 ユーザアラーム履歴の一括読み出し 3 ユーザアラーム履歴のクリア（EEPROM上も） 4 アラームクリア B アブソクリア PARAMETER B 0 ユーザパラメータの個別読み出し 1 ユーザパラメータのページ読み出し 2 ユーザパラメータのページ書き込み 必ず上記のコマンドのみをご使用ください。記載のないコマンドを送信された場合のアンプの動作は保証され ません。 216 ［資 料］ 通信コマンド詳細 command 0 mode 1 ●CPU1のバージョン情報の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 1 1 0 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 0 バージョン（上位） （下位） エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■バージョン情報は、Ver.○.○○ を上位データ、下位データに分け返します。 (少数点は上位データの下位4ビットを“0”として返 します。） ■バージョンは、 ０∼９までの数字で表されます。( 例：Ver.3.13は上位データ30ｈ、下位データ13hとなります。) ■CPU1のバージョンとなります。 command 0 mode 2 ●CPU2のバージョン情報の読み出し 受信データ 送信データ 3 axis 0 axis 2 2 0 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 0 バージョン（上位） （下位） エラーコード checksum checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■バージョン情報は、Ver.○.○○ を上位データ、下位データに分け返します。 (少数点は上位データの下位4ビットを“0”として返 します。） ■バージョンは、 ０∼９までの数字で表されます。( 例：Ver.3.13は上位データ30ｈ、下位データ13hとなります。) ■CPU2のバージョンとなります。 command 0 mode 5 ●アンプの機種読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis 5 5 0 アンプの機種名（上位） 0 checksum アンプの機種名（下位） エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 資 料 ■アンプの機種名は12文字で、アスキーコードで送信します。 ex.“MSDA022A1A＊＊” 217 ■通 信 command 1 mode 1 ●RS232Cプロトコルパラメータの設定 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 1 1 1 T1 T2 M/S 1 エラーコード checksum RTY checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 T1エラー 0 M/Sエラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次ぎのコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/Sは0の時はSLAVE、１の時はMASTERです。 ■RTYは4ビット、M/Sは1ビット ■単位はT1：0.1秒、T2：1秒 command 1 mode 2 ●RS485プロトコルパラメータの設定 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 2 1 2 T1 T2 M/S 1 エラーコード checksum RTY checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 RTYエラー 2 T2エラー 1 T1エラー 0 M/Sエラー ■このコマンドの実行完了までは、以前の設定のプロトコルパラメータで処理されます。 このコマンド実行終了後、次のコマンドからこのパラメータ設定値が有効となります。 M/S は、0のときSLAVE、1のときMASTERです。 ■RTYは4ビット、M/Sは1ビット command 1 mode 7 ●実行権の獲得・解放 受信データ 送信データ 1 axis 1 axis 7 1 7 mode checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 00 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 1 エラーコード checksum 3 modeエラー 2 1 0 使用中 ■パラメータの書き込み時、EEPROM書き込み時には実行権獲得要求をし、動作が終了したら実行権解放を行います。 ■mode＝1：実行権獲得要求 mode＝0：実行権解放要求 ■実行権獲得に失敗した場合は、エラーコードの使用中を送信します。 218 ［資 料］ command 2 mode 0 ●ステータスの読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 0 0 2 checksum ステータス bit7 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 6 5 CCW トルク出力中 4 CW トルク出力中 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 2 制御モード ステータス エラーコード checksum 3 CCW 回転中 2 1 DB許可 速度未満 CW 回転中 3 2 0 トルク 制限中 1 0 ■制御モードは下記のようになります。 0 1 2 3 4 5 6 command 2 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード セミクローズ制御モード ハイブリッド制御モード フルクローズ制御モード 外部エンコーダ制御モード mode 1 ●指令パルスカウンタの読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 1 1 2 checksum 2 カウンタの値 L H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■指令の現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。（指令パルスの累積和） ■カウンタの値は32ビットです。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋になります。 資 料 219 ■通 信 command 2 mode 2 ●フィードバックパルスカウンタの読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 2 2 2 checksum 2 カウンタの値 L H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 3 4 RS485エラー 2 1 0 ■フィードバックパルスカウンタの現在位置を起動時点からの絶対座標で返します。 ■カウンタの値は、CW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 ■フィードバックパルスカウンタとは、位置検出器のパルスの総数であり、真に動いたモータの位置を示します。 command 2 mode 4 ●現在の速度の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 4 4 2 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 2 データ（現在速度）L H エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■現在速度を読み出します。（単位［r/min］） ■出力値は16bitです。 ■速度はCW方向が−、CCW方向が＋の値になります。 command 2 mode 5 ●現在のトルク出力の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 3 axis 5 5 2 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 ■現在のトルク出力を読み出します。（単位：定格トルク＝2000として換算） ■出力値は16bitです。 220 2 データ（トルク）L H エラーコード checksum 2 1 0 ［資 料］ command 2 mode 6 ●現在の偏差カウンタの読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 6 6 2 2 checksum データ（偏差）L H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■現在の偏差カウンタ値を読み出します。（単位［pulse］） ■出力値は32bitです。 ■位置指令に対しエンコーダ位置がCW方向にあるとき＋、CCW方向にあるとき−となります。 command 2 mode 7 ●入力信号の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 5 axis 7 7 2 2 checksum データ L データ H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 データ bit7 6 指令分周 逓倍倍切替1 5 速度ゼロ クランプ 4 制御モード 切替 3 CCW駆動 禁止 bit15 14 予約 13 内部速度 指令選択2 12 内部速度 指令選択1 予約 予約 予約 bit23 予約 22 予約 bit31 予約 21 予約 31 予約 20 予約 29 予約 11 1 アラームクリア 0 サーボオン 10 カウンタ クリア 9 ゲイン切替 8 指令パルス 入力禁止 19 予約 28 予約 2 CW駆動 禁止 18 予約 27 予約 17 予約 26 予約 16 予約 25 予約 24 予約 ■CW駆動禁止、CCW駆動禁止、速度ゼロクランプ、、指令パルス入力禁止は開放時が1です。 そのほかの入力信号は、開放時が0です。 資 料 221 ■通 信 command 2 mode 8 ●出力信号の読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 7 axis 8 2 8 2 checksum データ L データ H 警告データ L H エラーコード checksum 警告データ bit7 オーバーロード bit5 過回生 bit0 バッテリー エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 2 位置決め 完了 1 サーボア ラーム 0 サーボア ラーム 9 到達速度 予約 データ bit7 予約 bit15 予約 6 14 予約 13 ダイナミック ブレーキ動作 22 bit31 12 31 11 予約 20 予約 予約 28 予約 10 予約 19 予約 29 予約 3 メガブレーキ 解除 予約 21 予約 予約 4 ゼロ速度 検出 トルク 制限中 bit23 予約 5 予約 18 17 予約 27 予約 予約 8 予約 26 16 予約 25 予約 予約 24 予約 ■信号と動作の関係は下表のようになります。 信号名 サーボレディ サーボアラーム 位置決め完了 メガブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度 ダイナミックブレーキ動作 command 2 mode 9 0 notレディ 正常時 位置決め未完了 メガブレーキ動作中 ゼロ速度未検出 トルク未制限中 到達未速度 ダイナミックブレーキ解除 1 サーボレディ時 異常時 位置決め完了中 メガブレーキ解除 ゼロ速度検出 トルク制限中 到達速度中 ダイナミックブレーキ動作中 ●現在の速度・トルク・偏差カウンタの読み出し 受信データ 送信データ 9 axis 0 axis 9 9 2 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー （偏差）H エラーコード checksum 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 ■出力値は速度、トルクは16bit、偏差は32bitです。 ■出力データの単位・符号はコマンドNo.24、25、26 と同じです。 222 2 データ L （速度）H データ L （トルク）H データ L checksum 2 1 0 ［資 料］ command 2 mode A ●ステータス、入力信号、出力信号読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Dh axis A A 2 checksum 2 制御モード ステータス 入力信号 L 入力信号 出力信号 L 出力信号 H 警告データ L 警告データ H エラーコード checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■制御モード、ステータス、入力信号、出力信号、警告データの各ビットの意味は、 コマンドNo.20（commando＝2、mode＝0）、27（mode＝7）、28（mode＝8）と同じです。 command 2 mode D ●アブソリュートエンコーダの読み出し 受信データ 送信データ 0BH axis 0 axis D D 2 エンコーダID（L） 3 17bitアブソ ステータス（L） bit7 バッテリ アラーム 6 バッテリ エラー 5 多回転 エラー 4 0 2 エンコーダID（L） （H） ステータス（L） （H） （L） 一回転データ （H） 多回転データ（L） （H） 0 エラーコード checksum checksum エンコーダID（H） 0x11 3 カウンタ オーバーフロー 2 カウント エラー 1 フルアブソ ステータス 0 オーバー スピード ステータス（H） ■ bit4：バッテリーエラー ■ bit5：バッテリーアラーム、多回転エラー、カウンタオーバーフロー、カウントエラー、 フルアブソステータス、オーバースピードのOR信号 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 2 1 0 資 料 ■ bit5：受信データ数が合わない、またはエンコーダ設定がインクリメンタルの時 223 ■通 信 command 8 mode 0 ●パラメータの個別読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 3 axis 0 0 8 パラメータ No. checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command 8 6 mode 1 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 1 受信データ 送信データ 3 axis 1 axis 8 1 パラメータ No. パラメータ値 L H checksum 6 データエラー 0 ●パラメータの個別書き込み 1 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 8 パラメータ値 L H エラーコード checksum 5 コマンドエラー 8 エラーコード checksum 3 No.エラー 4 RS485エラー 2 1 0 ■本コマンドは、パラメータを一時的に変更するだけです。EEPROMに書き込む場合には、パラメータのEEPROMへの書き 込み（mode＝ 4）を実行してください。 ■未使用のパラメータは必ず、0をセットしてください。データエラーになります。 command 8 mode 4 ●パラメータのEEPROMへの書き込み 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 4 4 8 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 8 エラーコード checksum 3 2 1 制御LV ■セットされているパラメータをEEPROMに書き込みます。 ■送信データはEEPROM書き込み完了後に返信されます。 EEPROMに書き込みには、最大5秒程かかる場合があります。（全パラメータが変更された場合） ■書き込み失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 224 0 ［資 料］ command 9 mode 0 ●現在のアラームデータの読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 0 0 9 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 9 アラームNo. エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■アラームが発生していなければ、アラームNo.は0となります。 （アラームNo.はP182「保護機能（アラームコードとは）」を参照ください。） command 9 mode 1 ●ユーザーアラーム履歴の個別読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 3 axis 1 1 9 履歴 No. checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 9 履歴 No アラーム No エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 1 0 ■履歴No.1∼14はそれぞれ1回前∼14回前のアラーム履歴となります。 command 9 mode 2 ●ユーザーアラーム履歴の一括読み出し 受信データ 送信データ 0 axis 0Fh axis 2 2 9 1回前 2回前 checksum 14回前 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 9 アラーム No. アラーム No. ∼ アラーム No. エラーコード checksum 2 1 0 ■アラームを過去14回分読み込みます。 資 料 225 ■通 信 command 9 mode 3 ●ユーザーアラーム履歴のクリア 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 3 9 3 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 9 エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 制御LV ■アラームデータの履歴識別ビット（bit7）のみクリアします。 ■クリア失敗時はデータエラーとなります。 ■制御電源のLV発生時にはエラーコードの制御LVを返し、書き込みを行いません。 command 9 mode 4 ●アラームクリア 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis 4 9 4 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 9 エラーコード checksum 4 RS485エラー 3 2 1 0 ■現在発生中のアラームをクリアします。（ただし、クリアできるアラームの時） command 9 mode B ●アブソクリア 受信データ 送信データ 0 axis 1 axis B B 9 checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 ■アブソリュートエンコーダのエラー及び多回転データをクリアします。 226 9 エラーコード checksum 2 1 0 ［資 料］ command B mode 0 ●ユーザパラメータの個別読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 9 axis 0 0 B パラメータ No. checksum 属 性 bit7 未使用 パラメータ bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー command B 6 表示禁止 5 特権ユーザ用 14 13 6 5 コマンドエラー mode 1 4 イニシャライズ時 変更 3 システム 関連 12 11 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 ●ユーザパラメータのページ読み出し 受信データ 送信データ 1 axis 82h axis 1 1 B ページ No. checksum bit15 エラーコード bit7 0：正常 1：エラー B ページ No. パラメータ値 L （No.0） H MIN値 L （No.0） H MAX値 L （No.0） H 属 性 L （No.0） H パラメータ値 L （No.0fh） H MIN値 L （No.0fh） H MAX値 L （No.0fh） H 属 性 L （No.0fh） H エラーコード checksum 属 性 bit7 未使用 パラメータ B パラメータ値 L H MIN値 L H MAX値 L H 属 性 L H エラーコード checksum 6 表示禁止 14 6 データエラー 5 特権ユーザ用 13 5 コマンドエラー 4 イニシャライズ時 変更 12 4 RS485エラー 3 システム 関連 11 3 No.エラー 2 1 0 10 9 8 リードオンリー 2 1 0 資 料 ■ページNo.は、0∼7指定し、各ページ指定より16パラメータずつ読み出します。 227 ■通 信 command B mode 2 ユーザパラメータのページ書き込み 受信データ 送信データ 33 axis 2 axis 2 B 2 ページ No. パラメータ L （No.0の値） H パラメータ値 L （No.1の値） H ∼ パラメータ値 L （No.0fhの値） H checksum エラーコード bit7 0：正常 1：エラー 6 データエラー 5 コマンドエラー 4 RS485エラー 3 No.エラー 2 ■16パラメータずつ書き込みます。 ■未使用のパラメータは必ず0をセットしてください。データエラーの原因となります。 228 B ページ No. エラーコード checksum 1 0 ［資 料］ MEMO 資 料 229 ■パラメータのための分周比の考え方 位置分解能または移動速度と指令分周逓倍比との関係 サーボアンプ 指令分周逓倍比 パルス列位置指令 D＝ ［ ］ 移動量：P1 ［P］ 移動速度：F［PPS］ Pr46×2 Pr4B 回転速度：N［r/min］ Pr4A ＋ − サーボ モータ エン コーダ サーボモータによるボールネジ駆動の例 ギア マシン 減速比：R エンコーダパルス数：E［P/r］ ＊10000（＝A/B相 2500［P/r］ ×4） ＊131072（＝17bit） マシンの例としてボールネジ駆動を取上げます。 移動量指令P1[P]に対する実際のボールネジの移動量 M[mm]は、ボールネジリードをL[mm]とすれば下記（1）式 で表されます。 M ＝ P1 ×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1） 従って、位置分解能（指令 1 パルス当りの移動量Δ M）は下記（2）式となります。 Δ M ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（2） （2）式を変形して指令分周逓倍比 D は（3）式で求まります。 D ＝（Δ M × E × R）／Ｌ …………………………（3） また、移動速度指令 F に対する実際のボールネジの移動速度 V[mm/S]は（4）式で表され、その時のモータ回転速 度 N は（5）式となります。 V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ N ＝Ｆ×（D/E）× 60 …………………………（4） …………………………（5） （5）式を変形して指令分周逓倍比 D は（6）式により求まります。 D ＝（N × E）／（F × 60） …………………………（6） 〈お知らせ〉 ①位置分解能Δ M は機械的誤差を考え目安としてマシンの位置決め精度Δεの約 1/5 ∼ 1/10 としてください。 ②Pr46，Pr4B は 1 ∼ 10000 の範囲で任意の値に決定してください。 ③設定値は、分母、分子の値で任意の値を設定できますが、極端な分周比、あるいは逓倍比に設定された場合、その 動作の保証はされません。分周・逓倍比のとりうる範囲については、1/50 ∼ 20 倍の範囲内でご使用ください。 ④ 2n 10 進数 20 1 21 2 22 4 23 8 4 2 25 26 64 27 128 28 256 9 2 210 512 1024 211 2048 212 4096 213 8192 14 2 215 230 16 32 16384 32768 216 65536 217 131072 ［資 料］ 指令分周逓倍比 ボールねじリード L＝10mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.005mm 2500P/rのとき （E＝10000P/r） ボールねじリード 20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm エンコーダが 2500P/rのとき （E＝10000P/r） ΔM×E×R L D＝ 0.005×10000×1 ＝5 10 10000×2° 2000 D＜1となり 17bitを使用する 0.0005×10000×1 ＝0.25 20 D＝ Pr46×2 Pr4B Pr4A Pr46＝10000 Pr4A＝0 Pr4B＝2000 D＝1が 最小分解能の条件 17 エンコーダが 17bitのとき （E＝2 P/r） 17 0.0005×2 ×1 20 17 1×2 ＝ ＝ 40000 2 1×2 ×2 2 2 ×10000 D N＝F× ×60 E モータ回転速度（r/min） ボールねじリード 20mm 減速比 R＝1 位置分解能 ΔM＝0.0005mm ラインドライバパルス入力 500kpps 17bitエンコーダのとき Pr46＝1 Pr4A＝15 Pr4B＝10000 15 15 1×2 1 500000× × ×60 17 10000 2 1 ＝50×60× 2 ＝750 2 N×E D＝ F×60 指令分周逓倍比 17 1 17 2000×2 2 ×1000×2 D＝ ＝ 500000×60 30000000 3 同上 2000r/minにするために 15 15 Pr46×2P D＝ Pr4B Pr4A Pr46＝1 Pr47＝15 Pr48＝3750 1×2 1×2 ×2 ＝ ＝ 3 3750 2 ×3750 指令パルス当たりの移動量（mm） （位置分解能） D 1 ΔM＝ × ×L E R 15 2 1 20 1 1 20 × 17 × ×20＝ × 2 ＝ ＝0.00133mm 3750 2 1 3750 2 3750×4 資 料 231 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 欧州 EC 指令について 欧州EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるす べての電子製品に適用されます※。これらの製品は、EU統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークで ある CE マーキングを製品に貼付する義務があります。 当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現して おります。 EMC 指令への適合 当社のサーボシステムは、サーボアンプとサーボモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定し、そのモデ ルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地 条件などがモデルとは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適 合について（とくに不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、サーボアンプ・サーボモータを組み込んだ最終機 械・装置での測定が必要となります。 適合規格 対 象 モータ 適合規格 IEC60034-1 モータ EN50178 ・ アンプ IEC61800-3 低電圧指令の 関連規格適合 可変速度電気式電力駆動システムのEMC規格 EN55011 工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性 IEC61000-4-2 IEC61000-4-3 静電気放電イミュニティ試験 無線周波放射電磁界イミュニティ試験 IEC61000-4-4 電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験 関連規格適合 IEC61000-4-5 雷サージイミュニティ試験 IEC61000-4-6 高周波電導イミュニティ試験 E M C 指令の IEC61000-4-11 瞬時停電イミュニティ試験 IEC：International Electrotechnical Commission= 国際電気標準会議 EN：Europaischen Normen ＝欧州規格 EMC：Electromagnetic Compatibility ＝電磁環境的両立性 ※ 6 枠は規格申請中 周辺機器構成 設置環境 サーボアンプは、IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用してください。 （例： IP54 の制御盤の中に設置する。 ） 制 御 盤 コントローラ 絶縁型 インターフェイス用 電源 信号線用 ノイズフィルタ 電源 サーキット ブレーカ 漏電ブレーカ （RCD） ノイズフィルタ サージ アブソーバ CN I/F AC サーボ アンプ L1 L2 L3 信号線用 ノイズフィルタ AC サーボ モータ U V W M r t RE CN SIG 保護アース（PE） 232 ［資 料］ 電 源 ＋ 10％ ＋ 10％ ＋ 10％ ＋ 10％ 単相 100V：単相 100V − 15％ ∼ 115V − 15％ 50/60Hz 単相 200V：単相 200V ∼ 230V 50/60Hz − 15％ ＋ 10％ ＋ 10％ 三相 200V：三相 200V ∼ 230V 50/60Hz − 15％ − 15％ （1）IEC60664-1 で規定されている過電圧カテゴリーⅢの環境下で使用してください。 （2）インターフェイス用電源は、CEマーキング適合品あるいは、EN規格（EN60950）適合の絶縁タイプのDC12 ∼ 24V 電源を使用してください。 − 15％ サーキットブレーカ 電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続し てください。 ノイズフィルタ アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて 1 台のノイズフィルタを設置するときは、ノイズフィルタメー カにご相談ください。 サージアブソーバ ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。 ＜お願い＞ 機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずす。 サージアブソーバが破損する恐れがあります。 信号線用ノイズフィルタ すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用ノイズフィルタを設置する。 接 地 （1）感電防止のため、サーボアンプの保護アース端子（ ）と、制御盤の保護アース（PE）を必ず接続してくだ さい。 （2）保護アース端子（ ）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は 2 端子備えています。 漏電ブレーカ 電源の 1 次側にタイプ B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。 資 料 233 ■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合 アンプと適用する周辺機器一覧（欧州 EC 指令） 5.5±1 サージアブソーバ 28.5±1 ø4.2±0.2 11±1 P.24,25 準備編「システム構成と配線」を参照してください。 オプション品番 UL-1015 AWG16 +30 200 -0 回路図 ③ 1 2 3 メーカ品番 メーカ R・A・V-781BXZ-4 岡谷電機産業（株） 4.5±0.5 ② 28±1 ① DVOP1450 41±1 信号線用ノイズフィルタ 39±1 34±1 オプション品番 メーカ品番 メーカ DVOP1460 ZCAT3035-1330 TDK（株） 30±1 13±1 質量：62.8g ノイズフィルタ M±1.5 A±4.0 B±1.5 C±1.0 D±1.5 H±1.5 I±1.5 回路図 R N 6-J L A B E L 2-øL G±1.5 F±1.0 E±1.5 O±1.5 1 Cx L 4 Cx 5 2 3 Cy 6 2-øK A B C D E F G H I J K L M N O DV0P1441 188 160 145 130 110 95 70 55 25 M5 4.5 ø4.5×7 10 M4 17.5 オプション品番 メーカ品番 メーカ DV0P1442 228 200 185 170 110 95 70 60 30 M6 4.5 ø4.5×7 10 M4 17.5 DVOP1441 DVOP1442 3SUP-A10H-ER-4 3SUP-A30H-ER-4 岡谷電機産業（株） DV0P1443 272 240 220 200 140 110 70 80 40 M6 6.5 ø6.5×8 15 M4 20 DVOP1443 SSUP-A50H-ER-4 UL 規格への適合 下記の①、②の設置条件を遵守することにより UL508C（ファイル No. E164620）規格認定品となります。 ①アンプは IEC60664-1 に規定されている汚染度 2 または汚染度 1 の環境下で使用してください（例：IP54 の制 御盤の中に設置する）。 ②電源とノイズフィルタの間に UL 認定品（LISTED、 マーク付）のサーキットブレーカまたは UL 認定品 （LISTED、 マーク付）のヒューズを必ず接続してください。 サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流は P.26,27準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照ください。 234 ■出力軸の許容荷重 ［資 料］ ラジアル荷重（P）方向 スラスト荷重（A, B）方向 L A M B L/2 P 単位：N（1kgf ＝ 9.8N） モータ シリーズ 組立時 モータ出力 A 方向 B 方向 147 88 117.6 200W, 400W 750W 392 686 147 294 100W 147 200W, 400W 1kW 30W MSMA MQMA 58.8 196 392 245 392 98 147 88 117.6 68.6 58.8 392 147 196 245 98 686 392 490 392 147 980 588 686 490 784 196 343 686 392 490 392 147 980 588 686 490 196 3.5kW, 4kW 4.5kW, 5kW 1666 784 980 784 343 500W ∼ 1.5kW 980 588 686 490 196 2kW ∼ 5kW 1666 784 980 784 343 392 147 490 784 196 294 2.5kW, 3kW 400W 750W, 1.5kW 2.5kW ∼ 4.5kW 300W ∼ 600W 900W MGMA 1.2kW 2.0kW 3kW ∼ 4.5kW MGMA MHMA MDMA A, B 方向 29.4 1kW ∼ 2kW MFMA スラスト荷重 49 750W MHMA ラジアル荷重 68.6 50W, 100W MSMA 1.5kW ∼ 3.5kW 4kW ∼ 5kW MDMA ラジアル荷重 運転時 スラスト荷重 6kW 7.5kW 980 588 1862 686 980 588 1666 784 2058 980 686 490 686 980 1176 196 784 343 1176 1470 490 1764 588 1176 490 資 料 235 ■オプション部品 モータ用コネクタ・プラグ仕様 MSMA 30W∼750W, MQMA 100W∼400W ■プラグ詳細 ●モータ AMP プラグ 172167-1 ピ ン 170360-1 1 2 3 4 ●2500P/rインクリメンタルエンコーダ AMP プラグ 172171-1 ピ ン 170359-1 ●17bitアブソリュートエンコーダ AMP プラグ 172169-1 ピ ン 170359-1 1 2 3 4 5 1 2 3 6 7 8 9 10 4 5 6 11 12 13 14 15 7 8 9 ●ブレーキ （オプション） AMP プラグ 172165-1 ピ ン 170360-1 1 2 ■コネクタ仕様 1 2 3 4 モータ部 U V W E 2500P/rインクリメンタル エンコーダ部 A A B FG 17bitアブソリュート エンコーダ BAT BAT + 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 B Z Z NC NC NC NC RX RX ＋5V 0V FG SD SD NC +5V OV NC ブレーキ ブレーキ部 表で（NC）と書かれたピンには何も接続しないでください。 MSMA 1kW∼5kW, MDMA 750W∼7.5kW, MFMA 400W∼4.5kW, MHMA 500W∼7.5kW, MGMA 300W∼6kW ■エンコーダコネクタ仕様 （MSMA, MDMA, MFMA, MHMA, MGMA 共用） ■モータ・ブレーキ部 コネクタ仕様 G M J B N L K A P T S H R G M C D E F ●2500P/rインクリメンタル K J B N L 検出器部： MS3102A 20-29P A P H R G D E F 検出器部： MS3102A 20-29P ●17bitエンコーダ仕様 PIN No. 信 号 NC A B NC NC C D NC E NC NC F OV G ＋5V H フレームGND J SD K L SD NC M NC N NC P NC R BAT- ※ S T BAT+ ※ ※インクリメンタルで使用の際は Pin No.S,Tの接続は不要です。 236 A B I F エンコーダ仕様 PIN No. 信 号 A A B A C B D B E Z F Z G OV H ＋5V J フレームGND K NC L NC M NC N NC P RX R RX S NC T NC A D B C E F C T S H E D C G モータ部（ブレーキ付：ブレーキ無） JL04V-2E20-18PE-B（JAE） 又は相当品 用 途 PIN No. G ブレーキ （無） NC H ブレーキ （無） NC A NC F U相 I V相 B W相 E アース D アース C NC D A C B H I モータ部（ブレーキ付：ブレーキ無） JL04V-2E24-11PE-B（JAE） 又は相当品 用 途 PIN No. A ブレーキ （無） NC B ブレーキ （無） NC C NC D U相 E V相 F W相 G アース H アース I NC PIN No. A B C D モータ部（ブレーキなし） ： JL04V-2E20-4PE-B（JAE）又は相当品 JL04V-2E22-22PE-B（JAE）又は相当品 用 途 U相 V相 W相 アース ［資 料］ D A D A C B C B モータ部 JL04V-2E32-17PE-B（JAE） 又は相当品（TUV認定品） PIN No. A B C D ブレーキ部 MS3102A 14S-2P 用 途 U相 V相 W相 アース PIN No. A B C D 用 途 （ブレーキ） （ブレーキ） NC NC ●コネクタピン機種対比表 モータ （kW） MSMA MDMA MFMA 1.0∼2.5 3.0∼5.0 0.75∼2.5 3.0∼5.0 7.5 あり 20-18P 24-11P 20-18P 24-11P 32-17P 14S-2P なし 20- 4P 22-22P 20- 4P 22-22P 32-17P 20-18P 24-11P ブレーキ MHMA MGMA 0.4∼1.5 2.5∼4.5 0.5∼1.5 2.0∼5.0 7.5 20-18P 24-11P 20-18P 24-11P 32-17P 14S-2P 20-4P 22-22P 32-17P 0.3∼0.9 1.2∼4.5 6.0 20-18P 24-11P 32-17P 14S-2P 20-4P 22-22P 32-17P MINAS-A シリーズ 機種別中継ケーブル表 モータの種類 中継ケーブル エンコーダ用（17 ビット 7 芯） アブソリュート／インクリメンタル共用 MSMA30 ∼ 750W エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） MQMA100 ∼ 400W インクリメンタル モータ用 ブレーキ用 エンコーダ用（17 ビット 7 芯） MSMA1.0 ∼ 2.5kW アブソリュート／インクリメンタル共用 MDMA750W ∼ 2.5kW エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） MHMA500W ∼ 1.5kW MGMA300 ∼ 900W インクリメンタル モータ用 モータ用（ブレーキ付） エンコーダ用（17 ビット 7 芯） 品 番 図 No. MFECAO ＊＊ OLAA 1-1 MFECAO ＊＊ OEAA 2-1 MFMCAO ＊＊ OEET MFMCBO ＊＊ OGET 3-1 4-1 MFECAO ＊＊ OLSA 1-2 MFECAO ＊＊ OESA 2-2 MFMCDO ＊＊ 2ECT 3-2 MFMCAO ＊＊ 2FCT 4-2 MFECAO ＊＊ OLSA 1-2 MSMA3.0 ∼ 5.0kW アブソリュート／インクリメンタル共用 MDMA3.0 ∼ 5.0kW MHMA2.0 ∼ 5.0kW エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） インクリメンタル MFECAO ＊＊ OESA 2-2 MGMA1.2 ∼ 4.5kW モータ用 MFMCAO ＊＊ 3ECT 3-3 モータ用（ブレーキ付） MFMCAO ＊＊ 3FCT 4-3 MFECAO ＊＊ OLSA 1-2 MFECAO ＊＊ OESA 2-2 モータ用 MFMCAO ＊＊ 2ECT 3-4 モータ用（ブレーキ付） MFMCAO ＊＊ 2FCT 4-2 エンコーダ用（17 ビット 7 芯） アブソリュート／インクリメンタル共用 MFECAO ＊＊ OLSA 1-2 MFECAO ＊＊ OESA 2-2 モータ用 MFMCDO ＊＊ 3ECT 3-5 モータ用（ブレーキ付） エンコーダ用（17 ビット 7 芯） MFMCAO ＊＊ 3FCT MFECAO ＊＊ 0LSA 4-3 1-2 エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） MFECAO ＊＊ 0ESA 2-2 モータ用 MFMCAO ＊＊ AECT 3-6 ブレーキケーブル MFMCBO ＊＊ 0GCT 4-4 エンコーダ用（17 ビット 7 芯） MFMA400W ∼ 1.5kW MFMA2.5 ∼ 4.5kW MDMA7.5kW MHMA7.5kW MGMA6.0kW アブソリュート／インクリメンタル共用 エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） インクリメンタル エンコーダ用（2500 パルス 11 芯） インクリメンタル 237 資 料 ■オプション部品 エンコーダ用中継ケーブル 図 1-1 MFECA0 ＊＊ 0LAA (4) (14) 3M 10320 (16) (ø7) L (4) タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 図 1-2 住友スリーエム（株）製 L (m) 品 番 3 MFECA0030LAA 5 MFECA0050LAA 10 20 MFECA0100LAA MFECA0200LAA L (m) 品 番 3 MFECA0030LSA 5 MFECA0050LSA 10 MFECA0100LSA 20 MFECA0200LSA MFECA0 ＊＊ 0LSA 3M 10320 ø37.3 (ø7) L 日本航空電子工業（株）製 図 2-1 住友スリーエム（株）製 MFECA0 ＊＊ 0EAA L (4) (23) (4) タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 図 2-2 3M 10320 (17) (ø9.2) (20) 住友スリーエム（株）製 品 番 3 MFECAO030EAA 5 MFECAO050EAA 10 MFECAO100EAA 20 MFECAO200EAA L (m) 3 品 番 MFECAO030ESA MFECA0 ＊＊ OESA 日本航空電子工業（株）製 3M 10320 (ø9.2) ø37.3 L 238 L (m) 住友スリーエム（株）製 5 MFECAO050ESA 10 MFECAO100ESA 20 MFECAO200ESA ［資 料］ モータ用中継ケーブル (ロボトップ 600V・DP) 図 3-1 ロボトップ 竄ﾍ 住友電装（株）の商標です。 MFMCA0 ＊＊ 0EET (50) (12.0) (4) (50) (ø11) L (10.0) (4) L (m) 品 番 3 5 MFMCA0030EET MFMCA0050EET 10 MFMCA0100EET 20 MFMCA0200EET タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 図 3-2 MFMCD0 ＊＊ 2ECT (50) (ø12.5) ø37.3 L 日本航空電子工業（株）製 図 3-3 5 MFMCD0052ECT 10 20 MFMCD0102ECT MFMCD0202ECT (ø14) ø40.5 L (m) 品 番 3 5 MFMCA0033ECT MFMCA0053ECT 10 MFMCA0103ECT 20 MFMCA0203ECT MFMCA0 ＊＊ 2ECT (50) (ø12.5) ø37.3 L 日本航空電子工業（株）製 L (m) 品 番 3 MFMCA0032ECT 5 10 MFMCA0052ECT MFMCA0102ECT 20 MFMCA0202ECT MFMCD0 ＊＊ 3ECT (50) (ø14) ø43.7 L 日本航空電子工業（株）製 L (m) 品 番 3 MFMD0033ECT 5 MFMD0053ECT 10 MFMD0103ECT 20 MFMD0203ECT MFMCA0 ＊＊ AECT (ø26.3) L ø56.4 図 3-6 MFMCD0032ECT (50) 日本航空電子工業（株）製 図 3-5 品 番 3 MFMCA0 ＊＊ 3ECT L 図 3-4 L (m) (50) L (m) 品 番 3 5 MFMCA03AECT MFMCA05AECT 10 MFMCA10AECT 20 MFMCA20AECT 日本航空電子工業（株）製 239 資 料 ■オプション部品 モータ用中継（ブレーキ付）ケーブル（ロボトップ 600V・DP) MFMCB0 ＊＊ 0GET (ブレーキ用中継ケーブル） (40) L (m) 品 番 3 MFMCB0030GET (ø9.8) (12.0) (10.0) (5.6) 5 MFMCB0050GET 10 20 MFMCB0100GET MFMCB0200GET L (m) 品 番 3 5 MFMCA0032FCT MFMCA0052FCT 10 MFMCA0102FCT 20 MFMCA0202FCT L (m) 3 品 番 MFMCA0033FCT 5 MFMCA0053FCT 10 20 MFMCA0103FCT MFMCA0203FCT タイコエレクトロニクスアンプ（株）製 MFMCA0 ＊＊ 2FCT (50) L (ø9 .8) ø37.3 図 4-2 (50) L (ø12.5) 図 4-1 L 日本航空電子工業（株）製 (50 ) 図 4-3 MFMCA0 ＊＊ 3FCT (50) (ø9 .8) ø43.7 (ø14) L L 日本航空電子工業（株）製 (50 ) 図 4-4 MFMCB0 ＊＊ 0GCT (50) L (m) 品 番 3 MFMCB0030GCA (ø9.8) ø28.6 L 日本航空電子工業（株）製 通信ケーブル（パソコンとの接続用） ① 品番 DVOP1960（DOS/V 機用） +200 2000 0 33 18 Dサブコネクタ9P 240 ミニDIN8P MDコネクタ 5 MFMCB0050GCA 10 20 MFMCB0100GCA MFMCB0200GCA ［資 料］ 通信ケーブル（RS485 用） L 品 番 DVOP1970 L［mm］ 200 DVOP1971 500 DVOP1972 1000 ミニDIN8P MDコネクタ 通信制御用ソフトウェア「PANATERM 竅 v ① 品番 DVOP3170（日本語版） DVOP3180（英語版） ② 供給メディア 3.5 インチフロッピーディスク ＜注意＞ 動作環境などの詳細については、 「PANATERM 竅 v の取扱説明書を参照ください。 「PANATERM 竅 v はバージョンアップにより品番が変更されることがあります。最新の品番についてはカタログを御参照ください。 モータ・エンコーダ接続用コネクタキット ●対象機種 MSMA 30W ∼ 750W MQMA 100W ∼ 400W ① 品番 DVOP2110 ② 構成部品 17 ビットアブソ 名 称 メーカー品番 員数 メーカー名 備 考 コネクタ 10120-3000VE 1 住友 CN SIG 用 1 1 スリーエム（株） （20 ピン) エンコーダケーブル コネクタカバー 10320-52A0-008 コネクタ（9P） 172161-1 コネクタピン 170365-1 9 コネクタ（4P） 172159-1 1 コネクタピン 170366-1 4 ③ 推奨手動圧着工具 （お客様でご準備 ください。） 名 称 タイコ エレクトロニクス 中継用（9 ピン） モータパワー線 アンプ（株） 中継用（4 ピン） メーカー品番 エンコーダケーブル中継用 755330-1 モータパワー線中継用 ●対象機種 MSMA 30W ∼ 750W MQMA 100W ∼ 400W ① 品番 DVOP0490 ② 構成部品 755331-1 メーカー名 タイコ エレクトロニクスアンプ ㈱ インクリメンタル 2500パルス11芯 名 称 メーカー品番 員数 メーカー名 備 考 コネクタ 10120-3000VE 1 住友 CN SIG 用 1 1 スリーエム（株） （20 ピン) エンコーダケーブル コネクタカバー 10320-52A0-008 コネクタ（15P） 172163-1 コネクタピン 170365-1 15 コネクタ（4P） 172159-1 1 コネクタピン 170366-1 4 ③ 推奨手動圧着工具 （お客様でご準備 ください。） 名 称 タイコ 中継用（15 ピン） エレクトロニクス モータパワー線 アンプ（株） 中継用（4 ピン） メーカー品番 エンコーダケーブル中継用 755330-1 モータパワー線中継用 755331-1 資 料 メーカー名 タイコ エレクトロニクスアンプ ㈱ 241 ■オプション部品 ●対象機種 MSMA 1.0kW ∼ 2.5kW MDMA 0.75kW ∼ 2.5kW MHMA 0.5kW ∼ 1.5kW MGMA 300W ∼ 900W ① 品番 DVOP0960 ② 構成部品 17 ビットアブソ／インクリ共用 2500 パルスインクリメンタル ブレーキなし 名 称 メーカー品番 員数 メーカー名 備 考 コネクタ コネクタカバー 10120-3000VE 10320-52A0-008 1 1 住友 スリーエム（株） CN SIG 用 （20 ピン) ストレートプラグ MS3106B20-29S 1 ケーブルクランプ MS3057-12A 1 日本航空 中継用 電子工業（株） モータパワー線 ストレートプラグ MS3106B20-4S 1 ケーブルクランプ MS3057-12A 1 ●対象機種 MSMA 3.0kW ∼ 5.0kW MDMA 3.0kW ∼ 7.5kW MHMA 2.0kW ∼ 7.5kW MGMA 1.2kW ∼ 6.0kW ① 品番 DVOP1510 ② 構成部品 エンコーダケーブル 中継用 17 ビットアブソ／インクリ共用 2500 パルスインクリメンタル ブレーキなし 名 称 メーカー品番 員数 メーカー名 備 考 コネクタ 10120-3000VE 1 住友 CN SIG 用 コネクタカバー 10320-52A0-008 1 スリーエム（株） （20 ピン) ストレートプラグ MS3106B-20-29S ケーブルクランプ MS3057-12A 1 1 日本航空 エンコーダケーブル 中継用 ストレートプラグ MS3106B22-22S 1 電子工業（株） モータパワー線 ケーブルクランプ MS3057-12A 1 ●対象機種 MSMA 1.0kW ∼ 2.5kW MDMA 0.75kW ∼ 2.5kW MHMA 0.5kW ∼ 1.5kW MGMA 300W ∼ 900W 中継用 17 ビットアブソ／インクリ共用 2500 パルスインクリメンタル 17 ビットアブソ／インクリ共用 2500 パルスインクリメンタル MFM 0.4kW ∼ 1.5kW ブレーキ付 ブレーキなし ブレーキ付 ① 品番 DVOP0690 ② 構成部品 242 名 称 コネクタ メーカー品番 10120-3000VE 員数 1 メーカー名 住友 備 考 CN SIG 用 コネクタカバー 10320-52AO-008 1 スリーエム（株） ストレートプラグ MS3106B20-29S 1 ケーブルクランプ MS3057-12A 1 日本航空 中継用 ストレートプラグ ケーブルクランプ MS3106B20-18S MS3057-12A 1 1 電子工業（株） モータパワー線 中継用 （20 ピン) エンコーダケーブル ［資 料］ ●対象機種 MSMA 3.0kW ∼ 5.0kW MDMA 3.0kW ∼ 7.5kW MHMA 2.0kW ∼ 7.5kW MGMA 1.2kW ∼ 6.0kW 17 ビットアブソ／インクリ共用 ブレーキ付 2500 パルスインクリメンタル MFM 2.5kW ∼ 4.5kW 17ビットアブソ／インクリ共用 ブレーキなし 2500パルスインクリメンタル ブレーキ付 ① 品番 DVOP0970 ② 構成部品 名 称 コネクタ メーカー品番 10120-3000VE 員数 1 メーカー名 住友 備 考 CN SIG 用 コネクタカバー 10320-52AO-008 1 スリーエム（株） ストレートプラグ MS3106B20-29S 1 ケーブルクランプ MS3057-12A 1 日本航空 中継用 ストレートプラグ ケーブルクランプ MS3106B24-11S MS3057-16A 1 1 電子工業（株） モータパワー線 中継用 （20 ピン) エンコーダケーブル ＜お知らせ＞ 1.コネクタ・コネクタカバーなどの構成部品には、他メーカ製の上記品番相当品を使用する場合があります。 2. コネクタ CN SIG（20 ピン）のピン配列 2500P/R 11 Z 13 NC 12 Z 1 0V 15 NC 14 NC 3 16 NC 5 NC 5V 2 0V 17 RX 4 5V 19 NC 18 RX 7 A 6 NC 17ビット 11 NC 20 FG 12 NC 15 NC 14 NC 17 RX 1 0V 10 B 3 5 BATT 5V 2 0V 4 5V 19 NC TX 18 RX 16 NC (シールド) 9 B 8 A 13 NC 7 NC 6 BATT 8 NC 20 FG TX 9 NC (シールド) 10 NC ＜ご注意＞ 1.上表はコネクタのはんだ付け側から見た場合の配列を示します。 また、コネクタ本体に刻印されているピン No. も確認し、誤配線がないように注意してください。 2.20 ピン（FG）には、使用するシールド線のシールドを必ず接続してください。 また上表で（NC）と書かれたピンには何も接続しないでください。 3.結線・接続については、P.32 準備編「システム構成と配線（コネクタ CN SIG［エンコーダとの接続］）」を参照 してください。 資 料 243 ■オプション部品 上位制御機器接続用コネクタキット ①品番 DV0P0980 ②構成部品 名 称 コネクタ メーカー品番 10150-3000VE 員 数 1 メーカー名 住友 備 考 CN I/F 用 コネクタカバー 10350-52A0-008 1 スリーエム（株） （50 ピン) ③コネコタI/F（50ピン） のピン配列（プラグの半田付け側から見た場合） 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 ZERO DIV CL CSALM COIN TLC IM BATT NC SPD MODE RDY 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 GAIN SRV AINH SALM COIN COM SPM BATT -ON CLR RDY 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 NC PULS1 SIGN1 COM CCWL BRK- GND GND GND CZ OA OFF 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 NC PULS2 SIGN2 CWL BRK- ZSP CCWTL CWTL NC SPR OFF TRQR /TRQR 48 OB 47 NC 50 FG 49 OB 23 OZ 22 OA 25 GND 24 OZ ＜注意＞ 1.配線するときはコネクタ本体に刻印されているピン No. も確認してください。 2.上表の信号名を示す記号、あるいは信号の機能については P.35 準備編「システム構成と配線（コネクタ CN I/F への配線）」を参照してください。 3.上表で（NC）と書かれたピンには、何も接続しないでください。 上位制御機器接続用インターフェイスケーブル ① 品番 DVOP2190 コネクタカバー：10350-52A0-008 住友スリーエム（株）、 または相当品 2000+200 0 12.7 25 39 50 ② 外形寸法 1 26 52.4 50 +10 0 コネクタ：10150-3000VE 住友スリーエム（株）、 または相当品 ③ 結線表 11 12 橙（赤 1） 11 橙（黒 1） 12 橙（黒 2） 21 黄（黒 1） 22 橙（赤 3） 31 橙（黒 3） 32 橙（赤 4） 41 橙（黒 4） 42 13 灰（赤 1） 13 灰（赤 2） 23 灰（赤 3） 33 灰（赤 4） 43 14 灰（黒 1） 14 灰（黒 2） 24 灰（黒 3） 34 白（赤 4） 44 15 白（赤 1） 15 白（赤 2） 25 白（赤 3） 35 白（黒 4） 45 ＜お知らせ＞ 橙（赤 5） 芯線色の見方はピン No,1 の 橙（黒 5） 場合、橙･ ･ ･ リード線の色を 灰（赤 5） （赤1）･･･赤1 個のドットマー 白（赤 5） クを示しています。 白（黒 5） 16 17 白（黒 1） 16 黄（赤 1） 17 黄（赤 2） 26 黄（黒 2）・桃（黒 2） 27 白（黒 3） 36 黄（赤 3） 37 黄（赤 4） 46 黄（黒 4） 47 黄（赤 5） 黄（黒 5） 18 桃（赤 1） 18 桃（赤 2） 28 黄（黒 3） 38 桃（赤 4） 48 桃（赤 5） 19 桃（黒 1） 19 白（黒 2） 29 桃（赤 3） 39 桃（黒 4） 49 桃（黒 5） 10 橙（赤 2） 20 桃（黒3） 40 灰（黒 4） 50 灰（黒 5） ピン No. 244 18 芯線色 ピンNo. 芯線色 ― ピン No. 30 芯線色 ピン No. 芯線色 ピン No. 芯線色 ［資 料］ アンプ取付け用ブラケット 適用 アンプ枠 品番 取付ネジ＊１ 外形寸法 前面取付金具上側×1 枚 前面取付金具下側×1 枚 50 DVOP2100 M3 ×長さ 8 皿ネジ 4 個 2-M3皿もみ 2-M3皿もみ ø5 .2 1枠 50 19 9.5 17 9.5 17 19 10 15 10 15 5.2 25 25 前面取付金具上側×1 枚 前面取付金具下側×1 枚 65 DVOP2101 M3 ×長さ 8 皿ネジ 4 個 2-M3皿もみ 2-M3皿もみ 5.2 32.5 10 15 10 15 ø5 . 2 2・3 枠 65 32 11.5 17 11.5 17 32 32.5 背面取付金具× 2 枚 76 50 13 4-3 枠 DVOP2102 .2 ø5 M4 ×長さ 6 皿ネジ 4 個 22.5 30 4-2 ∼ 7.5 38 5.2 18 40 2.3 2-M4皿もみ ＊ 1 取付ネジは付属品です。 ＜注意＞ 5 枠のアンプでは、付属の L 形ブラケットを付け替えることで前面／背面相方の取付けに対応可能です。 6 枠のアンプは、前面取付けのみの対応となっています。 資 料 245 ■オプション部品 外付回生抵抗器 外付回生抵抗器と推奨アンプ 品 番 仕 様 抵抗値 定格電力 メーカ 形式 DV0P1980 RH150M 50 Ω DV0P1981 RH150M 100 Ω DV0P1982 RH220M 30 Ω DV0P1983 RH500M 20 Ω アンプの電源電圧 アンプ 90W の枠 90W 1 120W 300W 2 3 メーカ：（株）磐城無線研究所 単相 200V 単相 100V 三相 200V DVOP1980 DVOP1981 1個 1個 DVOP1982 を 2 個並列接続 4-2 または 4-3 DVOP1983 を 1 個 DVOP1982 を 2 ∼ 3 個並列接続 5 または DVOP1983 を1個か 2個並列接続 DVOP1983 を 3 個並列接続 6 アンプの枠は P.14 ∼P.17「アンプとモータの組合せ確認」を 参照してください。 RH500M 250 234 4.5 3.5 E RH150M, RH220M 2·M3 3 60 80 B A C リード線 4.5 2·ø4.5 40 D 218 ø4.5 リード線：300mm リード線：450mm A B C D E RH150 212 180 202 44 30 RH220 230 200 220 60 20 ＜注意＞ 回生抵抗器は高温になります。 火災、やけどの防止策を実施すること。 取付けの場合は、可燃物の近くに設置しないこと。 手が触れる場所に設置しないこと。 アブソリュートエンコーダ用電池・電池ホルダー 電池（1 ∼ 6 枠用） 50 リード線 ① 品番 DV0P2060 ② 東芝電池（株）製リチウム電池 ER6V 3.6V 2000mAh 注意 CAUTION 246 配線は正しく確実 に行い、配線後は 必ずカバーをネジ 止めしてください 23 99 Connect the wiring correctly and properly. and screw the cover after wire connection ① 品番 DV0P2061 ＜お知らせ＞ 4 − 2 ∼ 4 −3 枠、および 5 枠・6 枠のアンプ ではホルダーは不要です。 17 電池ホルダー（1 ∼ 3 枠用） ［資 料］ 23 1.5 アブソリュート仕様（電池取付時）外形寸法図 アンプ（1 ∼ 3 枠） 寸法 アンプ 枠 電池ホルダー (DV0P2061) L LL 1∼ 2枠 130 147 3枠 170 187 LL L 17 2.3 銘 板 ＜お知らせ＞ 4 − 2枠、4 − 3枠、および 5 枠のア ンプの外形寸法は、標準と同じです。 電池ホルダー (DV0P2061) 取付け用ブラケット (標準) リアクトル アンプ シリーズ MSDA 電圧 仕様 MQDA 単相 30W ∼ 100W MSDA 100V MQDA MSDA MQDA MSDA 定格出力 単相 200V 100W DVOP227 200W ∼400W DVOP228 30W ∼ 200W DVOP220 100W ∼400W 400W MSDA 30W ∼ 400W MQDA 100W ∼400W MGDA MFDA 300W 400W 三相 リアクトル 品番 DVOP221 アンプ シリーズ MGDA 電圧 仕様 1.0kW MDDA 1.5kW MHDA MFDA MSDA 1.5kW MDDA 2.0kW MGDA DVOP220 MSDA MDDA DVOP223 2.0kW 三相 MFDA 200V MGDA 600W MSDA 750W DVOP222 MHDA 500W MDDA MFDA リアクトル 品番 900W, 1.2kW MSDA MHDA 200V MSDA 定格出力 DVOP221 MDDA MHDA MGDA 2.5kW 3.0kW DVOP224 MSDA MDDA 3.5kW MFDA MSDA MDDA 4.0kW DVOP225 MFDA ・ 1994年9月に通産省資源エネルギー庁から高調波抑制対策について、高調波抑制対策ガイドラインが設定されました。 ① 4kW 以下のアンプは、「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」の対象製品になります。 ② 4kW を超えるアンプは「高圧または特定需要家で受電する需要家の高調波抑制対象ガイドライン」の対象製品に なります。 ・ 通産省からは、高調波発生量を抑制するために対策実施を強く求められています。 この規制レベルに適合するために、4kW 以下のアンプは、力率改善リアクトル（L）を接続してください。 4kW を超えるアンプは、ガイドラインに基づいて判定を行い、対策が必要な場合は適宜抑制対策を行ってください。 資 料 ＜参考資料＞ 「高調波抑制対策技術指針」JEAG 9702-1995 日本電気協会 「特定需要家における汎用インバータの高調波電流計算方法」JEM-TR201-1996 社団法人日本電機工業会 「サーボアンプ（入力電流 20A 以下）の高調波抑制対策実施要領」JEM-TR199 社団法人日本電機工業会 247 ■オプション部品 リアクトル 図1 図2 X Y Z NP R S T 6-I 2-I A（取付寸法） B 248 E C D C D E F（取付寸法） G 4-H A（取付寸法） B F（取付寸法） G 4-H 品 番 A B C D E F G H I DVOP220 DV0P221 65 60 125 150 83 113 118 137 145 120 70 60 85 75 幅 7 ×長さ 12 幅 7 ×長さ 12 M4 図 DV0P222 60 150 113 137 130 70 95 幅 7 ×長さ 12 M4 1 DV0P223 60 150 113 137 140 79 95 幅 7 ×長さ 12 DV0P224 60 150 113 137 145 84 100 幅 7 ×長さ 12 DV0P225 DV0P226 60 55 150 80 113 68 137 90 160 90 100 41 115 55 幅 7 ×長さ 12 φ7 図 DV0P227 55 80 68 90 90 41 55 2 DV0P228 55 80 68 90 95 46 DV0P229 55 80 68 90 105 56 M4 インダクタンス 定格電流 （mH） （A） 6.81 3 4.02 5 2 8 M4 1.39 11 M4 M5 0.848 16 M4 0.557 6.81 25 3 φ7 M4 4.02 5 60 φ7 M4 2 8 70 φ7 M4 1.39 11 ■推奨部品 ［資 料］ モータブレーキ用サージアブソーバ モータ ブレーキ用サージアブソーバ MSMA30W ∼ 1.0kW MQMA100W ∼ 400W ・ C-5A2 又は Z15D151 石塚電子（株） MHMA2.0kW ∼ 5.0kW MGMA600W ∼ 2.0kW MSMA1.5kW ∼ 5.0kW MDMA750W MDMA3.5kW ∼ 7.5kW ・ C-5A3 又は Z15D151 石塚電子（株） MFMA750W ∼ 1.5kW MGMA3.0kW ∼ 6.0kW MDMA1.0kW ∼ 3.0kW MFMA400W MFMA2.5kW ∼ 4.5kW ・ TNR9G820K 日本ケミコン（株） MHMA500W ∼ 1.5kW MGMA300W ・推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。 周辺機器メーカ一覧表 2002 年 1 月時点 メーカ／代理店 電話番号 周辺機器名 松下電工（株） 制御機器分社 （株）磐城無線研究所 日本ケミコン（株） 石塚電子（株） （株）日立セミコンデバイス ノーヒューズブレーカ 06-6908-1131 電磁開閉器 044-833-4311 サージ吸収器 回生抵抗器 関東地区 03-5436-7608 中部地区 052-772-8551 関西地区 06-6338-2331 関東地区 中部地区 03-3621-2703 052-777-5070 関西地区 06-6391-6491 06-6263-2031 関東地区 03-5201-7229 中部地区 関西地区 052-971-1712 06-6245-7333 東日本 03-3424-8120 西日本 06-6392-1781 関東地区 中部地区 03-3780-2717 052-953-9520 関西地区 06-6447-5259 関東地区 03-5716-7290 中部地区 052-322-9652 関西地区 関東地区 06-6447-3944 044-844-8111 タイコ エレクトロニクス アンプ（株） 中部地区 0565-29-0890 関西地区 06-6533-8232 TDK（株） 岡谷電機産業（株） 日本航空電子工業（株） 住友スリーエム（株） 住友電装（株） 06-6229-1960 保持ブレーキ用サージアブソーバ 保持ブレーキ用ダイオード 信号線用ノイズフィルタ サージアブソーバ ノイズフィルタ リアクトル コネクタ ケーブル 資 料 249 ■外形寸法図 MSMA シリーズ 30W ∼ 750W エンコーダコネクタ モータコネクタ LR LL ブレーキコネクタ 3 LC 200 øSh6 4-øLZ øLA LBh7 220 LF LP 90 ˚± 1˚ LN LO D カット仕様 LW LK KH KWh9 キー溝仕様 RH （キー付寸法） ◎エンコーダ線寸法 LH 30W ∼ 100W 230mm 200W ∼ 750W 220mm ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル C 17 ビット アブソリュート ブ レ ー キ 無 M S M A ブ レ ー キ 付 250 型 式 MSMA3AZA1 MSMA5AZA1 MSMA01 □ A1 MSMA02 □ A1 MSMA04 □ A1 MSMA082A1 MSMA3AZC1 MSMA5AZC1 MSMA01 □ C1 MSMA02 □ C1 MSMA04 □ C1 MSMA082C1 MSMA3AZA1 MSMA5AZA1 MSMA01 □ A1 MSMA02 □ A1 MSMA04 □ A1 MSMA082A1 MSMA3AZC1 MSMA5AZC1 MSMA01 □ C1 MSMA02 □ C1 MSMA04 □ C1 MSMA082C1 □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ 出力(W) 30 50 100 200 400 750 30 50 100 200 400 750 30 50 100 200 400 750 30 50 100 200 400 750 LL 65 73 103 94 123.5 142.5 82 90 120 109 138.5 157.5 97 105 135 127 156.5 177.5 114 122 152 142 171.5 192.5 S 7 8 11 14 19 7 8 11 14 19 7 8 11 14 19 7 8 11 14 19 LB LF LR LA LC LZ 30 6 25 45 38 3.4 50 7 30 70 60 4.5 70 8 35 90 80 6 30 6 25 45 38 3.4 50 7 30 70 60 4.5 70 8 35 90 80 6 30 6 25 45 38 3.4 50 7 30 70 60 4.5 70 8 35 90 80 6 30 6 25 45 38 3.4 50 7 30 70 60 4.5 70 8 35 90 80 6 LW 13 LK 12 KW KH 2 RH 5.8 14 12.5 3 6.2 20 13 18 22.5 22 12 4 5 6 2 8.5 11 15.5 5.8 14 12.5 3 6.2 20 13 18 22.5 22 12 4 5 6 2 8.5 11 15.5 5.8 14 12.5 3 6.2 20 13 18 22.5 22 12 4 5 6 2 8.5 11 15.5 5.8 14 12.5 3 6.2 20 18 22.5 22 4 5 6 8.5 11 15.5 25 25 25 25 LN 20 22 25 20 22 25 20 22 25 20 22 25 LO 6.5 LP 6.5 7.5 7.5 10 10 12.5 12.5 17.5 17.5 6.5 6.5 7.5 7.5 10 10 12.5 12.5 17.5 17.5 6.5 6.5 7.5 7.5 10 10 12.5 12.5 17.5 17.5 6.5 6.5 7.5 7.5 10 10 12.5 12.5 17.5 17.5 質量(㎏) 0.27 0.34 0.56 1.0 1.6 3.2 0.33 0.40 0.62 1.1 1.7 3.3 0.47 0.53 0.76 1.4 2.0 3.9 0.53 0.59 0.82 1.5 2.1 4.0 ［資 料］ MSMA シリーズ 1.0 ∼ 5.0kW モータ キャノンプラグ エンコーダ キャノンプラグ LC LL LR LC LF LE 4-øLZ øSh6 L Bh7 D øL ø135 ø145 øL D øL A LZ MSMA1.0 ∼ 2.5kW 4.0 ∼ 5.0kW MSMA3.0 ∼ 3.5kW LW LK KH KWh9 キー溝仕様 RH （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブ レ ー キ 無 M S M A ブ レ ー キ 付 型 式 MSMA102A1 MSMA152A1 MSMA202A1 MSMA252A1 MSMA302A1 MSMA352A1 MSMA402A1 MSMA452A1 MSMA502A1 MSMA102D1 MSMA152D1 MSMA202D1 MSMA252D1 MSMA302D1 MSMA352D1 MSMA402D1 MSMA452D1 MSMA502D1 MSMA102A1 MSMA152A1 MSMA202A1 MSMA252A1 MSMA302A1 MSMA352A1 MSMA402A1 MSMA452A1 MSMA502A1 MSMA102D1 MSMA152D1 MSMA202D1 MSMA252D1 MSMA302D1 MSMA352D1 MSMA402D1 MSMA452D1 MSMA502D1 □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ □ 出力（kW） 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 LL 175 180 205 230 217 237 240 260 280 175 180 205 230 217 237 240 260 280 200 205 230 255 242 262 265 285 305 200 205 230 255 242 262 265 285 305 S 19 LB 80 95 LE 3 LF 7 10 LR 55 22 110 24 6 95 65 7 3 10 55 22 110 24 19 6 LZ 6.6 115 100 135 9 ― 120 162 幅9 145 130 165 9 100 90 120 6.6 115 100 135 9 ― 120 162 幅9 65 145 130 165 9 80 7 100 90 120 6.6 95 10 115 100 135 9 ― 120 162 幅9 3 110 24 6 95 LW LK KW KH RH 42 6 6 15.5 8 7 45 41 55 55 65 7 3 10 55 22 110 145 130 165 9 100 90 120 6.6 115 100 135 9 ― 120 162 幅9 42 65 145 130 165 9 20 6 6 8 7 15.5 45 41 55 18 51 42 20 6 6 8 7 15.5 45 41 55 18 51 42 20 6 6 8 7 15.5 45 41 12 6 18 51 12 80 24 LD 120 12 22 19 LC 90 12 80 19 LA 100 55 51 18 20 質量(㎏) 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2 251 資 料 ■外形寸法図 MQMA シリーズ 100W ∼ 400W LL LR LF LC 200 220 LE LBh9 øSh6 4-øLZ øLA LP LO 90 ° ± 1° LN D カット仕様 LW LK KH KWh9 キー溝仕様 RH （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル C 17 ビット アブソリュート ブ レ ー キ M 無 Q M A ブ レ ー キ 付 252 型式 MQMA01 □ A1 □ MQMA02 □ A1 □ MQMA04 □ A1 □ MQMA01 □ C1 □ MQMA02 □ C1 □ MQMA04 □ C1 □ MQMA01 □ A1 □ MQMA02 □ A1 □ MQMA04 □ A1 □ MQMA01 □ C1 □ MQMA02 □ C1 □ MQMA04 □ C1 □ 出力(W) LL 100 60 200 67 400 82 100 87 200 94 400 109 100 84 200 99.5 400 114.5 100 111 200 126.5 400 141.5 S 8 11 14 8 11 14 8 11 14 8 11 14 LB 50 LE 3 LF 7 LR 25 LA 70 LC 60 LZ 4.5 70 5 8 30 90 80 5.5 50 3 7 25 70 60 4.5 70 5 8 30 90 80 5.5 50 3 7 25 70 60 4.5 70 5 8 30 90 80 5.5 50 3 7 25 70 60 4.5 70 5 8 30 90 80 5.5 LW 14 20 25 14 20 25 14 20 25 14 20 25 LK 12.5 18 22.5 12.5 18 22.5 12.5 18 22.5 12.5 18 22.5 KW KH 3 4 5 3 4 5 3 4 5 3 4 5 RH 6.2 8.5 11 6.2 8.5 11 6.2 8.5 11 6.2 8.5 11 LN 20 22 20 22 20 22 20 22 LO 7.5 10 12.5 7.5 10 12.5 7.5 10 12.5 7.5 10 12.5 LP 質量(㎏) 7.5 0.65 10 1.3 12.5 1.8 7.5 0.75 10 1.4 12.5 1.9 7.5 0.9 10 2.0 12.5 2.5 7.5 1.0 10 2.1 12.5 2.6 ［資 料］ MDMA シリーズ 750W ∼ 7.5kW MDMA 750W ∼ 5.0kW MDMA 750W LL MDMA1.0 ∼ 5.0kW LR LC LC LF LE 4-øLZ øSh6 L Bh7 D øL ø135 ø145 øL D øL LZ A MDMA 7.5kW LL LC LR アイボルト 呼び10 LF LE 4-øLZ LW LK KH øSh6 L Bh7 KWh9 øL A RH D øL キー溝仕様 （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブ レ ー キ 無 M D M A ブ レ ー キ 付 型式 MDMA082A1 □ MDMA102A1 □ MDMA152A1 □ MDMA202A1 □ MDMA252A1 □ MDMA302A1 □ MDMA352A1 □ MDMA402A1 □ MDMA452A1 □ MDMA502A1 □ MDMA752A1 □ MDMA082D1 □ MDMA102D1 □ MDMA152D1 □ MDMA202D1 □ MDMA252D1 □ MDMA302D1 □ MDMA352D1 □ MDMA402D1 □ MDMA452D1 □ MDMA502D1 □ MDMA752D1 □ MDMA082A1 □ MDMA102A1 □ MDMA152A1 □ MDMA202A1 □ MDMA252A1 □ MDMA302A1 □ MDMA352A1 □ MDMA402A1 □ MDMA452A1 □ MDMA502A1 □ MDMA752A1 □ MDMA082D1 □ MDMA102D1 □ MDMA152D1 □ MDMA202D1 □ MDMA252D1 □ MDMA302D1 □ MDMA352D1 □ MDMA402D1 □ MDMA452D1 □ MDMA502D1 □ MDMA752D1 □ 出力（kW） 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 7.5 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 7.5 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 7.5 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 7.5 LL 147 150 175 200 225 250 222 242 205 225 340.5 147 150 175 200 225 250 222 242 205 225 340.5 172 175 200 225 250 275 247 267 230 250 380.5 172 175 200 225 250 275 247 267 230 250 380.5 S 19 22 LB LE 3 LF 110 6 12 LR LA ― LC 120 LD 162 LZ 幅9 145 130 165 9 55 LW 45 LK 42 28 130 KH 6 8 7 41 24 65 KW 6 51 165 150 190 11 200 176 233 13.5 ― 120 162 55 18 35 114.3 42 19 22 3.2 70 24 113 3 110 6 12 130 165 10 90 42 12 6 45 41 幅9 55 145 50 96 8 65 35 42 19 22 130 3.2 114.3 18 24 3 165 150 190 11 200 176 233 13.5 ― 120 162 6 55 12 96 幅9 55 110 45 145 130 165 50 10 90 42 12 6 65 130 8 6 41 9 8 7 50 10 8 90 42 12 6 6 8 7 50 10 8 90 12 24 28 7 51 70 113 6 9 24 28 8 51 165 150 190 11 200 176 233 13.5 ― 120 162 55 18 35 42 19 22 3.2 114.3 70 24 3 113 55 96 幅9 45 110 6 12 24 145 130 165 41 9 65 51 28 130 35 42 18 70 3.2 114.3 24 113 165 150 190 11 200 176 233 13.5 55 96 RH 質量(㎏) 15.5 4.8 6.8 18 8.5 10.6 12.8 20 14.6 16.2 24 18.8 21.5 30 25.0 37 41.0 15.5 4.8 6.8 18 8.5 10.6 12.8 20 14.6 16.2 24 18.8 21.5 30 25.0 37 41.0 15.5 6.5 8.7 18 10.1 12.5 14.7 20 16.5 18.7 24 21.3 25.0 30 28.5 37 45.0 15.5 6.5 8.7 18 10.1 12.5 14.7 20 16.5 18.7 24 21.3 25.0 30 28.5 45.0 37 253 資 料 ■外形寸法図 MHMA シリーズ 500W ∼ 7.5kW MHMA 500W ∼ 5.0kW LC LL LR LF LE øSh6 L Bh7 4-øLZ øL A D øL MHMA 7.5kW LL LC LR アイボルト 呼び10 LF LE 4-øLZ øSh6 L Bh7 LW LK KH KWh9 RH øL D øL A キー溝仕様 （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブ レ ー キ 無 M H M A ブ レ ー キ 付 254 型式 MHMA052A1 □ MHMA102A1 □ MHMA152A1 □ MHMA202A1 □ MHMA302A1 □ MHMA402A1 □ MHMA502A1 □ MHMA752A1 □ MHMA052D1 □ MHMA102D1 □ MHMA152D1 □ MHMA202D1 □ MHMA302D1 □ MHMA402D1 □ MHMA502D1 □ MHMA752D1 □ MHMA052A1 □ MHMA102A1 □ MHMA152A1 □ MHMA202A1 □ MHMA302A1 □ MHMA402A1 □ MHMA502A1 □ MHMA752A1 □ MHMA052D1 □ MHMA102D1 □ MHMA152D1 □ MHMA202D1 □ MHMA302D1 □ MHMA402D1 □ MHMA502D1 □ MHMA752D1 □ 出力（kW） 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 7.5 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 7.5 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 7.5 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 7.5 LL 150 175 200 190 205 230 255 380.5 150 175 200 190 205 230 255 380.5 175 200 225 215 230 255 280 420.5 175 200 225 215 230 255 280 420.5 S LB LE LF LR LA LC LD LZ LW LK KW KH RH 22 110 6 12 70 145 130 165 9 45 41 8 7 18 18 80 55 50 10 114.3 3.2 200 176 233 13.5 35 42 22 110 6 114.3 3.2 35 42 22 110 6 114.3 3.2 35 42 22 110 6 114.3 3.2 35 42 24 113 12 70 18 80 24 113 12 70 18 80 24 113 12 70 18 80 24 113 145 130 165 9 200 176 233 13.5 145 130 165 9 200 176 233 13.5 145 130 165 9 200 176 233 13.5 30 8 96 90 12 45 41 8 55 50 10 37 7 18 30 8 96 90 12 45 41 8 55 50 10 37 7 18 30 8 96 90 12 45 41 8 55 50 10 37 7 18 30 8 96 90 12 37 質量(㎏) 5.3 8.9 10.0 16.0 18.2 22.0 26.7 43.5 5.3 8.9 10.0 16.0 18.2 22.0 26.7 43.5 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2 47.5 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 25.5 47.5 ［資 料］ MFMA シリーズ 400W ∼ 4.5kW LL LR LF MFMA400W ∼ 1.5kW MFMA2.5 ∼ 4.5kW LC LE LC 4-øLZ 4-øLZ 50 D ø2 øLA LBh7 øSh6 øL øLA øLD 4-M12モータ抜きタップ LW LK RH KH KWh9 キー溝仕様 （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブ レ ー キ 無 M F M A ブ レ ー キ 付 型式 MFMA042A1 □ MFMA082A1 □ MFMA152A1 □ MFMA252A1 □ MFMA352A1 □ MFMA452A1 □ MFMA042D1 □ MFMA082D1 □ MFMA152D1 □ MFMA252D1 □ MFMA352D1 □ MFMA452D1 □ MFMA042A1 □ MFMA082A1 □ MFMA152A1 □ MFMA252A1 □ MFMA352A1 □ MFMA452A1 □ MFMA042D1 □ MFMA082D1 □ MFMA152D1 □ MFMA252D1 □ MFMA352D1 □ MFMA452D1 □ 出力（kW） 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5 LL 120 127 125 139 147 163 120 125 145 139 147 163 145 150 170 166 174 194 145 150 170 166 174 194 S 19 22 35 LB 110 LE 6 LF 12 114.3 3.2 18 LR 55 LA 145 LC 130 LD 165 200 176 233 235 220 268 145 130 165 200 176 233 235 220 268 145 130 165 200 176 233 235 220 268 145 130 165 200 176 233 235 220 268 13.5 65 200 4 16 LZ 9 LW LK 42 41 KW 6 8 KH 6 7 RH 15.5 18 55 50 10 8 30 45 42 41 6 8 6 7 15.5 18 55 50 10 8 30 45 42 41 6 8 6 7 15.5 18 55 50 10 8 30 45 42 41 6 8 6 7 15.5 18 55 50 10 8 30 45 70 19 22 35 110 6 12 114.3 3.2 18 200 4 16 110 6 12 114.3 3.2 18 200 4 16 55 9 13.5 65 70 19 22 35 55 9 13.5 65 70 19 22 35 110 6 12 114.3 3.2 18 55 65 200 4 16 70 9 13.5 質量(㎏) 4.7 8.6 11.0 14.8 15.5 19.9 4.7 8.6 11.0 14.8 15.5 19.9 6.7 10.6 14.0 17.5 19.2 24.3 6.7 10.6 14.0 17.5 19.2 24.3 255 資 料 ■外形寸法図 MGMA シリーズ 300W ∼ 4.5kW MGMA 300W ∼ 3.0kW LL LR LC 4-øLZ øSh6 L Bh7 LF LE øL D øL A MGMA 4.5kW LL LR LC アイボルト呼び10 LF LE L Bh7 øSh6 4-øLZ øL øLD A LW LK KH KWh9 キー溝仕様 RH （キー付寸法） ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブ レ ー キ 無 M G M A ブ レ ー キ 付 256 型式 MGMA032A1 □ MGMA062A1 □ MGMA092A1 □ MGMA122A1 □ MGMA202A1 □ MGMA302A1 □ MGMA452A1 □ MGMA032D1 □ MGMA062D1 □ MGMA092D1 □ MGMA122D1 □ MGMA202D1 □ MGMA302D1 □ MGMA452D1 □ MGMA032A1 □ MGMA062A1 □ MGMA092A1 □ MGMA122A1 □ MGMA202A1 □ MGMA302A1 □ MGMA452A1 □ MGMA032D1 □ MGMA062D1 □ MGMA092D1 □ MGMA122D1 □ MGMA202D1 □ MGMA302D1 □ MGMA452D1 □ 出力（kW） 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 LL 125 150 175 162.5 182.5 222.5 289 125 150 175 162.5 182.5 222.5 289 150 175 200 187.5 207.5 271 337.5 150 175 200 187.5 207.5 271 337.5 S LB LE LF LR LA LC LD LZ LW LK KW KH RH 22 110 6 12 70 145 130 165 9 45 41 8 7 18 114.3 3.2 18 80 200 176 233 13.5 55 50 10 24 113 96 90 12 110 6 12 70 145 130 165 9 45 41 8 7 18 114.3 3.2 18 80 200 176 233 13.5 55 50 10 8 30 24 113 96 90 12 12 70 45 41 8 18 80 55 50 10 42 24 113 96 90 12 22 12 70 45 41 8 55 50 10 96 90 12 35 42 22 35 42 22 35 35 42 110 6 114.3 3.2 110 6 114.3 3.2 18 80 24 113 145 130 165 9 200 176 233 13.5 145 130 165 9 200 176 233 13.5 8 30 37 37 7 8 18 30 37 7 8 18 30 37 質量(㎏) 5.1 6.8 8.5 15.5 17.5 25.0 34.0 5.1 6.8 8.5 15.5 17.5 25.0 34.0 6.7 8.4 10.0 19.0 21.0 28.5 39.5 6.7 8.4 10.0 19.0 21.0 38.5 39.5 ［資 料］ MGMA シリーズ 6kW LR LL アイボルト 呼び10 LC LF LE 4-øLZ D LBh7 ø Sh6 øL øL A (M8 深20) LW LK RH KH KW h9 (M8 深20) ◎エンコーダ仕様 A 2500P/r インクリメンタル D 17 ビット アブソ／インクリ共用 ブレーキ無 型式 MGMA602A1 □ MGMA602D1 □ 出力（kW） LL 6.0 340.5 S 42 LB LE 114.3 3.2 LF LR LA LC 24 113 200 176 LD LZ 233 13.5 LW LK KW KH RH 質量(kg) 96 90 12 8 37 41 LW LK KW KH RH 質量(kg) 96 90 12 8 37 45 ブレーキ付 型式 MGMA602A1 □ MGMA602D1 □ 出力（kW） LL 6.0 380.5 S 42 LB LE 114.3 3.2 LF LR LA LC 24 113 200 176 LD LZ 223 13.5 資 料 257 ■外形寸法図 アンプ（1 枠） 概算質量 1.0kg ラックマウント形 ベースマウント形 （オプション部品：前面取付け） （標準：背面取付け） 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2100） 50 46 50 25 2.3 2 .2 .2 ø5 2 11 5 ø5 15 5 130 25 25 IM SET ID G SP MODE IM SET NET SER SER 銘 板 I/F 銘 板 G SP NET 銘 板 160 172 182 MODE 160 180 190 ID 取付け用プラケット （標準） I/F SIG U U V V W W R2 .6 .6 2 SIG R2 5.2 5.2 取付け用ブラケット 取付け用ブラケット※ （標準） （オプション部品：DVOP2100） 46 50 ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.245「アンプ取付 け用ブラケット（オプション 部品） 」 を参照してください。 アンプ（2 枠） 概算質量 1.1kg ラックマウント形 ベースマウント形 （オプション部品：前面取付け） （標準：背面取付け） 65 50 65 61 32.5 2 11 5 15 5 .2 ø5 .2 ø5 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2101） 130 25 2 50 32.5 IM SET MODE G SP 銘 板 ID IM SET NET SER SER I/F 銘 板 銘 板 G SP NET I/F SIG U U V V W W R2 R2 .6 .6 2 SIG 160 172 182 MODE 160 180 190 ID 2.3 取付け用ブラケット （標準） 5.2 65 5.2 61 取付け用ブラケット 取付け用ブラケット※ （標準） （オプション部品：DVOP2101） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.245「アンプ取付 け用ブラケット（オプション 部品） 」 を参照してください。 258 ［資 料］ アンプ（3 枠） 概算質量 1.4kg ラックマウント形 ベースマウント形 （オプション部品：前面取付け） （標準：背面取付け） 65 50 65 61 50 32.5 32.5 IM ID SET G SP 銘 板 MODE IM SET NET SER SER I/F 銘 板 銘 板 G SP NET I/F SIG U U V V W W R2 .6 R2 .6 2 SIG 160 172 182 MODE 160 180 190 ID 2.3 取付け用ブラケット （標準） 2 .2 11 5 ø5 .2 15 5 ø5 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2101） 170 25 2 5.2 5.2 61 65 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2101） 取付け用ブラケット （標準） ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.245「アンプ取付 け用ブラケット（オプション 部品） 」 を参照してください。 アンプ（4 − 2 枠） 概算質量 3.8kg 85 76 50 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2102） 205 2.3 13 38 .2 15 ø5 ID MODE IM フ ァ ン 風 方 向 ︵ 下 か ら 上 ︶ SET SP G NET SER 2.3 SIG 5.2 38 ø5. 2 5.2 取付け用ブラケット （標準） 銘 板 250 220 銘 板 235 I/F 22.3 2.3 2.3 5.2 7.5 5.2 50 電池カバー 13 取付け用ブラケット （標準） 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2102） 資 料 ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.245「アンプ取付 け用ブラケット（オプション 部品） 」 を参照してください。 259 ■外形寸法図 アンプ（4 − 3 枠） 概算質量 4.2kg 100 76 50 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2102） 13 38 205 5.2 SET IM G SP NET SER 250 2.3 取付け用ブラケット （標準） 銘 板 2.3 SIG 2 5.2 38 ø5. 5.2 235 220 I/F 銘 板 22.3 2.3 フ ァ ン 風 方 向 ︵ 下 か ら 上 ︶ 2.3 MODE 15 .2 ø5 ID 7.5 5.2 電池カバー 取付け用ブラケット （標準） 13 取付け用ブラケット※ （オプション部品：DVOP2102） 76 50 ※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、 P.245「アンプ取付 け用ブラケット （オプション 部品） 」 を参照してください。 アンプ（5 枠） 概算質量 8kg 150 100 取付け用ブラケット （標準を背面に付け替え） 25 75 5.2 ID MODE IM 2.3 .2 ø5 275 22.3 2.3 取付け用ブラケット （標準） SET SP 10 2.3 2.3 5.2 2.5 G NET ファン風方向（正面から後面） SER I/F ø5 5.2 75 電池カバー 取付け用ブラケット （標準） 25 76 100 2.3 .2 5.2 SIG 260 2.3 銘 板 220 235 250 銘 板 取付け用ブラケット （標準を背面に付け替え） ［資 料］ アンプ（6 枠） 概算質量 18kg 248 90 取付け用ブラケット 90 5.2 ( 2.3 ) 5.2 (4 ) 90 82.5 5.2 ( 2.3 ) 37.5 ************ ID MODE IM SET SP L1 R L2 S G ファン風方向 (正面から後面) NET ∼ SER L3 T I/F 銘 板 銘 板 220 235 250 P B SIG U V M W ( 4) 4-φ5.2 5.2 340.5 5.2 取付け用ブラケット 電池カバー 46.3 26.3 ( 2.3 ) 76 5.2 端子台カバー 資 料 261 ■アンプ ブロック図 MINAS-Aアンプの内部ブロック図 （1.2.3枠） P U L1 L2 L3 V + M W N 電圧検出 RE r + –12V +5V DC/DC ゲートドライブ ゲートドライブ電源 RE電源 t P B1 B2 前面パネル ID MODE パラメータ制御 表示操作制御 CN NET IM 異常検出 シーケンス制御 SET SP 保護回路 EEPROM G CN SER CN I/F アラーム信号 + - 分周逓倍 パルス列指令 アナログ 速度指令 位置誤差アンプ 偏差カウンタ 位置 A/D 速度誤差 アンプ + 外部 - 速度 トルク リミット 速度 16ビット PWM 回路 トルク 速度検出 内部速度指令 制御入力 電流制御 内部 A/D 制御出力 CN SIG エンコーダ 信号処理 分周処理 パルス出力 CN BAT バッテリ 接続用 MINAS-Aアンプの内部ブロック図 （4— 2枠・4— 3枠） P U ヒューズ L1 L2 L3 V + ヒューズ M W N 電圧検出 ヒューズ r + t DC/DC RE ゲートドライブ ファン –12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 ファン電源 (24V) P B1 B2 前面パネル ID MODE 表示操作制御 CN NET IM 異常検出 シーケンス制御 SET SP パラメータ制御 保護回路 EEPROM G CN SER CN I/F アラーム信号 パルス列指令 アナログ 速度指令 分周逓倍 位置誤差アンプ 偏差カウンタ 位置 + 外部 A/D 16ビット 制御入力 + - - 速度誤差 アンプ 速度 トルク リミット 速度 速度検出 内部速度指令 電流制御 PWM 回路 トルク 内部 A/D 制御出力 CN SIG エンコーダ 信号処理 パルス出力 バッテリ 接続用 262 分周処理 CN BAT ［資 料］ MINAS-Aアンプの内部ブロック図 （5枠） P U ヒューズ L1 L2 L3 V + ヒューズ M W N DB 電圧検出 + DC/DC RE ゲートドライブ ファン –12V +5V ヒューズ r ゲートドライブ電源 RE電源 ファン電源 t (24V) P B1 B2 前面パネル シーケンス制御 ID MODE IM SP EEPROM パラメータ制御 表示操作制御 CN NET 異常検出 SET 保護回路 G CN SER CN I/F アラーム信号 + - 分周逓倍 パルス列指令 アナログ 速度指令 位置誤差アンプ 偏差カウンタ 位置 A/D 速度誤差 アンプ + 外部 - 速度 トルク リミット 速度 16ビット 内部速度指令 制御入力 PWM 回路 トルク 速度検出 内部 電流制御 A/D 制御出力 CN SIG エンコーダ 信号処理 分周処理 パルス出力 CN BAT バッテリ 接続用 MINAS-Aアンプの内部ブロック図 （6枠） P U ヒューズ L1 L2 L3 V + ヒューズ M W N DB 電圧検出 RE ゲートドライブ P B ヒューズ r + DC/DC t ファン –12V +5V ゲートドライブ電源 RE電源 ファン電源 (24V) ファン停止 FN（＋） 信 号 FN（−） 外部サーマル TH（＋） プロテクタ TH（−） PC 前面パネル シーケンス制御 ID MODE 表示操作制御 CN NET IM 異常検出 SET SP EEPROM パラメータ制御 保護回路 G CN SER CN I/F アラーム信号 パルス列指令 アナログ 速度指令 分周逓倍 位置誤差アンプ 偏差カウンタ 位置 + 外部 A/D 16ビット 制御入力 + - - 速度誤差 アンプ 速度 トルク リミット 速度 内部速度指令 内部 速度検出 電流制御 PWM 回路 トルク A/D 制御出力 CN SIG エンコーダ 信号処理 パルス出力 分周処理 資 料 CN BAT バッテリ 接続用 263 ■仕様（アンプ） 主回路 電源 制御回路 単相 100V ＋ 10％ 単相 AC100V ∼ 115V − 15％ ＋ 10 ％ 50/60Hz − 15％ 単相 200V 単相 AC200V ＋ 10％ ∼ 230V − 15％ ＋ 10 ％ 50/60Hz − 15％ 三相 200V 三相 AC200V 許容周波数変動 内蔵機能 適用ロータリーエンコーダ仕様 電源オフ、サーボオフ、保護機能が動作、リミットスイッチの動作 オートゲインチューニング 電子ギヤ ノーマル、リアルタイム 1 ∼ 10000 × 2 0 ∼ 17 の計算結果の値 1 ∼ 10000 11 芯インクリメンタルエンコーダ 1 ∼ 2500P/r 7 芯アブソリュートエンコーダ 1 ∼ 16384P/r 現在のアラーム No.を含め 14回分を記憶 ＊のあるアラームは記憶され 異常等 6 桁―7 セグメント LED アナログ出力 （チェックピン、 コネクタピン） 速度モニタ 6V/3000r/min（定格回転速度）出荷設定 パラメータで測定する項目と大きさを選択 トルクモニタ 3V/100％（定格トルク）出荷設定 偏差パルス数 RS232C、RS485 最大 16 軸 パネル操作キー 5 個のスイッチ MODE、SET、△、▽、 最大入力パルス周波数 形態 ラインドライバ 500kpps、オープンコレクタ 200kpps ラインドライバ、オープンコレクタ 種類 90 ゜位相差 2 相パルス、CW/CCW パルス、パルス列＋符号 ▽ 通信 アナログ速度（外部）指令 1：5000 速度制御範囲 速度制御 不足電圧＊、過電圧、過電流、放熱器の過熱、過負荷、回生過負荷、エン コーダ異常、位置偏差過大、過速度、指令パルス分周、位置偏差オーバー フロー、EEPROM データ異常＊、駆動禁止入力異常 ＊、アブソ異常、CPU ません。 （出力インピーダンス 1k Ω） 位置制御 アブソリュートエンコーダ7 芯17 ビット ダイナミックブレーキ デジタル表示 設定 IGBT PWM 制御 （正弦波駆動） インクリメンタルエンコーダ11 芯2500P/r 回生抵抗内蔵、（外付け回生抵抗 可） フィードバックパルスの分周 モニタ − 15％ 回生 （指令パルスの分周逓倍） ア ン 保護機能 プ ＋ 10 ％ 50/60Hz ∼ 230V ± 5％以内 制御方式 検出器 ＋ 10％ − 15％ 内部速度指令 1：5000 加減速時間設定 0 ∼ 10s/1000r/min、加速・減速個別設定可 S 字加減速 アナログ速度（外部）指令入力 0 ∼± 10V 内部指令速度 4 速設定 アナログトルク（外部）指令入力 0 ∼± 10V トルクリミット指令 CW/CCW 各方向のトルク制限が個別に設定可（3V ／定格トルク） 速度指令入力と共用―トルク制御、位置・トルク制御時（3V／定格トルク） トルク制御 トルク指令 CCW トルクリミット入力と共用―速度・トルク制御時（3V ／定格トル ク） （ ）の値は出荷設定 ロータリーエ ロータリーエンコーダ フィードバック信号 ンコーダ 制御入力 構造 質量 周囲条件 周波数応答特性 264 A・B 相 Z相 ラインドライバ出力 ラインドライバ出力、オープンコレクタ出力 P.24 準備編「システム構成と配線」を参照 ベースマウント形、ラックマウント形（オプションの取付板で対応） 開放（IP00） P.258「外形寸法図」を参照 P.21「設置」を参照 500Hz（モータロータイナーシャ J M ＝負荷イナーシャ J L）代表特性 ■モータ特性 ［資 料］ ●オイルシールの有無、ブレーキの有無でモータ特性が異なることがありますのでご注意下さい。 ●連続トルクー周囲温度特性は冷却条件として当社標準のアルミ製Lフランジ（モータフランジサイズ の約2倍角）を取り付けた場合の値です MSMA シリーズ (30W∼100W) オイルシール無 オイルシール付 ●MSMA3AZ□□□ ●MSMA3AZ□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 0.3 瞬時動作領域 0.15 連続動作領域 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 0.3 0.15 瞬時動作領域 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MSMA5AZ□□□ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 トルク ［N・m］ ブレーキ付 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 0 トルク ［N・m］ ブレーキ無 0.5 0.25 瞬時動作領域 連続動作領域 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA011□□□ 0 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ブレーキ付 定 格 100 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 0.5 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 瞬時動作領域 0 定 格 100 ト 75 ル 70 ク 50 比 ［％］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ブレーキ付 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA012□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-周囲温度 0.5 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ブレーキ無 連続動作領域 10 アンプ電源電圧 : AC200V時 1.0 10 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 1.0 ●MSMA012□□□ トルク ［N・m］ 0 ブレーキ付 ●MSMA011□□□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） 0.5 定 格 100 ト 70 ル 60 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC100V時 1.0 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 アンプ電源電圧 : AC100V時 トルク ［N・m］ 10 アンプ電源電圧 : AC100V時 ＊連続トルク-周囲温度 0.25 ブレーキ付 ●MSMA5AZ□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 0.5 ブレーキ無 定 格 100 ト ル 60 ク 50 比 45 ［％］ ブレーキ付 定 100 格 95 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ＊連続トルク-周囲温度 Continuous torque-Ambient ブレーキ無 temperature トルク ［N・m］ 1.0 瞬時動作領域 0.5 連続動作領域 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 定 100 格 ト 75 70 ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 ブレーキ付 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 資 料 ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 ※オイルシール無、 ブレーキ無の場合、周囲温度40℃にて定格トルク比は100％です。 265 ■モータ特性 MSMA シリーズ (200W∼750W) オイルシール無 オイルシール付 ●MSMA021□□□ ●MSMA021□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 2.0 瞬時動作領域 1.0 連続動作領域 0 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ ブレーキ無 2.0 1.0 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ●MSMA022□□□ ●MSMA022□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） 定 格 100 ト 80 70 ル ク 50 比 ［％］ ブレーキ付 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 トルク 2.0 ［N・m］ 瞬時動作領域 1.0 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ トルク 2.0 ［N・m］ 定 100 格 90 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 1.0 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ●MSMA041□□□ ●MSMA041□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC100V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） 定 100 格 ト 80 70 ル ク 比 ［％］ ブレーキ付 0 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 4.0 ［N・m］ 瞬時動作領域 2.0 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 2.0 瞬時動作領域 連続動作領域 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 定 格 100 ト ル 75 ク 比 50 ［％］ 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ●MSMA042□□□ ●MSMA042□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク 4.0 ［N・m］ 瞬時動作領域 2.0 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト 90 ル ク 50 比 ［％］ 0 瞬時動作領域 2.0 連続動作領域 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA082□□□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA082□□□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 定 格 100 ト ル 75 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 4.0 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 8.0 ［N・m］ 瞬時動作領域 4.0 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 266 0 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク 8.0 ［N・m］ 10 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 4.0 ［N・m］ 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク 4.0 ［N・m］ 0 10 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 定 格 100 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ＊連続トルク-周囲温度 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ［資 料］ MSMA シリーズ (1kW∼5kW) オイルシール付 ●MSMA102□□□ ●MSMA152□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ トルク 10 ［N・m］ 5 瞬時動作領域 連続動作領域 0 トルク ［N・m］ 15 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ●MSMA202□□□ 連続動作領域 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 10 （3500） 0 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 7.5 ブレーキ無 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA252□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 トルク ［N・m］ 20 瞬時動作領域 10 連続動作領域 0 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ブレーキ付 10 連続動作領域 0 10 20 連続動作領域 ブレーキ付 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 連続動作領域 0 ブレーキ付 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 ブレーキ無 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA452□□□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 0 30 40 周囲温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 トルク ［N・m］ 30 15 ●MSMA402□□□ 20 20 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 40 10 (点線は電源電圧10%低下時を表す） アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 0 ●MSMA352□□□ ＊連続トルク-周囲温度 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ブレーキ付 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 0 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA302□□□ 15 定 格 100 ト ル 70 ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 30 ブレーキ無 トルク （23.8） ［N・m］ 20 ブレーキ付 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 ブレーキ無 トルク ［N・m］ 50 瞬時動作領域 25 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MSMA502□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 50 25 瞬時動作領域 連続動作領域 0 定 格 100 ト ル 70 ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 資 料 30 40 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 267 ■モータ特性 MQMA シリーズ (100W∼400W) オイルシール付・無 ●MQMA011□□□ ●MQMA012□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 1.0 0.5 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 0.5 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 1.0 10 0 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MQMA021□□□ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 2.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 1.0 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 0 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MQMA041□□□ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MQMA042□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 4.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 2.0 アンプ電源電圧 : AC100V時 2.0 0 ●MQMA022□□□ アンプ電源電圧 : AC100V時 1.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1000 2000 3000 4000 4500 回転速度 ［r/min］ MDMA シリーズ 0 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 4.0 2.0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 10 0 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 1000 2000 3000 4000 5000 回転速度 ［r/min］ 0 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ (750W∼2.0kW) オイルシール付 ●MDMA082□□□ ●MDMA102□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 10 ［N・m］ 瞬時動作領域 5 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 トルク 15 ［N・m］ 10 瞬時動作領域 5 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 0 1000 （2200） 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 10 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 40 20 30 周囲温度 ［℃］ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） 20 10 ●MDMA202□□□ ●MDMA152□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク 30 ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 15 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 268 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 1000 （2200） 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ［資 料］ MDMA シリーズ (2.5kW∼7.5kW) オイルシール付 ●MDMA252□□□ ●MDMA302□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ （35.5） 瞬時動作領域 20 連続動作領域 1000 0 25 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク 50 ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 40 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 0 1000 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ ●MDMA402□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 ●MDMA352□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ トルク 50 ［N・m］ 瞬時動作領域 25 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ ブレーキ付 ブレーキ無 トルク ［N・m］（56.4） 50 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 0 30 40 周囲温度 ［℃］ 1000 ブレーキ付 定 格 100 ト 85 ル 70 ク 50 比 ［％］ 25 ●MDMA452□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 ブレーキ無 ブレーキ無 瞬時動作領域 30 連続動作領域 1000 0 ブレーキ付 定 格 100 90 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 60 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MDMA502□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 10 2000 3000 0 回転速度 ［r/min］ トルク ［N・m］ 定 格 100 ト 90 ル 85 ク 50 比 ［％］ 70 瞬時動作領域 35 連続動作領域 10 20 0 30 40 周囲温度 ［℃］ 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 ブレーキ付 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ●MDMA752□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 ＊連続トルク-周囲温度 トルク (119) 100 ［N・m］ 瞬時動作領域 50 連続動作領域 0 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ (1500) 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ MFMA シリーズ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ (400W∼2.5kW) オイルシール付 ●MFMA042□□□ ●MFMA082□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 5 瞬時動作領域 2.5 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 5 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 269 資 料 ■モータ特性 MFMA シリーズ (1.5kW∼4.5kW) オイルシール付 ●MFMA152A□□□ ●MFMA252A□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 20 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 10 連続動作領域 0 1000 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 瞬時動作領域 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MFMA352□□□ 瞬時動作領域 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 3000 ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 25 10 20 40 30 0 1000 2000 周囲温度 ［℃］ 回転速度 ［r/min］ MHMA シリーズ 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ トルク ［N・m］ 50 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 2000 1000 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 50 1000 0 ●MFMA452□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） 0 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 15 アンプ電源電圧 : AC200V時 25 ＊連続トルク-周囲温度 トルク ［N・m］ 30 0 3000 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 回転速度 ［r/min］ (500W∼4kW) オイルシール付 ●MHMA052□□□ ●MHMA102□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 5.0 瞬時動作領域 2.5 連続動作領域 0 1000 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ トルク 15 ［N・m］ 10 ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 5 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MHMA152□□□ 0 （2200） 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 20 瞬時動作領域 10 連続動作領域 0 0 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MHMA202□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 1000 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ ＊連続トルク-周囲温度 トルク 30 ［N・m］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 15 連続動作領域 10 0 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MHMA302□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 1000 （2200） 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ●MHMA402□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 50 ［N・m］ 25 瞬時動作領域 連続動作領域 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 0 ［N・m］ 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 50 瞬時動作領域 25 連続動作領域 10 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 270 トルク 0 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ［資 料］ MHMA シリーズ (5.0W∼7.5kW) オイルシール付 ●MHMA502□□□ ●MHMA752□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 トルク 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 70 ［N・m］ 瞬時動作領域 35 連続動作領域 0 1000 ＊連続トルク-周囲温度 トルク 定 格 100 ト 85 ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 50 連続動作領域 0 2000 3000 回転速度 ［r/min］ MGMA シリーズ ［N・m］ (119) 100 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 (1500) 1000 2000 3000 回転速度 ［r/min］ 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ (300W∼6kW) オイルシール付 ●MGMA062□□□ ●MGMA032□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） 瞬時動作領域 トルク ［N・m］ ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 5.0 2.5 連続動作領域 1000 0 2000 回転速度 ［r/min］ 5 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 瞬時動作領域 連続動作領域 1000 0 2000 回転速度 ［r/min］ 連続動作領域 1000 0 2000 回転速度 ［r/min］ トルク ［N・m］ 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 1000 2000 回転速度 ［r/min］ (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 50 瞬時動作領域 25 連続動作領域 2000 回転速度 ［r/min］ トルク ［N・m］ 35 瞬時動作領域 連続動作領域 0 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 0 1000 2000 ●MGMA602□□□ (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 100 瞬時動作領域 50 連続動作領域 2000 回転速度 ［r/min］ 0 トルク ［N・m］ 150 (137) 連続動作領域 ※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。 0 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 瞬時動作領域 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 75 10 0 回転速度 ［r/min］ アンプ電源電圧 : AC200V時 1000 40 20 30 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 ●MGMA452□□□ 0 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 70 アンプ電源電圧 : AC200V時 トルク ［N・m］ 0 ●MGMA302□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 1000 20 30 40 周囲温度 ［℃］ ＊連続トルク-周囲温度 アンプ電源電圧 : AC200V時 0 10 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 30 15 ●MGMA202□□□ トルク ［N・m］ 0 (点線は電源電圧10%低下時を表す） (点線は電源電圧10%低下時を表す） 10 瞬時動作領域 ●MGMA122□□□ アンプ電源電圧 : AC200V時 アンプ電源電圧 : AC200V時 20 ＊連続トルク-周囲温度 定 100 格 ト ル ク 50 比 ［％］ 15 10 ●MGMA092□□□ トルク ［N・m］ トルク ［N・m］ 1000 2000 回転速度 ［r/min］ 0 資 料 10 20 30 40 周囲温度 ［℃］ 271 ■ 索 引 ア 行 項 目 用 語 安安全上のご注意 安全上のご注意 保守・点検 掲載ページ アンプ 機種名の見方 銘板の内容 アンプ・モータ組合せ表 アンプ各部のなまえ 外形寸法図 仕様（アンプ） 12 12 14 18 258 264 エラーコード(ｴﾗｰNo.) 保護機能（アラームコードとは） 182 エンコーダ インクリメンタル仕様 2500P/r アブソリュート／インクリメンタル共用仕様 17 ビット オプション モータ用コネクタ・プラグ仕様 機種別中継ケーブル表 エンコーダ用中継ケーブル モータ用中継ケーブル モータ用中継（ブレーキ付）ケーブル 通信ケーブル（パソコンとの接続用） 通信ケーブル（ＲＳ 485 用） 通信制御ソフトウェア「PANATERM竅 v モータ・エンコーダ接続用コネクタキット 上位制御機器接続用インターフェイスケーブル 上位制御機器接続用コネクタキット アンプ取付け用ブラケット アブソリュートエンコーダ用電池・電池ホルダー 外付回生抵抗器 リアクトル 6 10 14 16 236 237 238 239 240 240 241 241 241 244 244 245 246 246 247 カ 行 項 目 用 語 海外規格 EMC 指令 欧州ＥＣ指令 周辺機器構成 規格への適合 アンプと適用する周辺機器一覧 232 232 232 232 234 過負荷時限特性 オーバーロード（過負荷）保護時限特性 184 原点復帰動作 掲載ページ 44 サ 行 項 目 用 語 試運転(操作) 操作方法 試運転前点検 CN I/F を接続し、モータ・アンプでの試運転 272 掲載ページ 62 61 62 ［資 料］ サ 行（続き） 項 目 試運転(操作) （続き） 用 語 モータ・アンプのみで試運転（ＪＯＧ） 位置制御モードでの試運転 速度制御モードでの試運転 掲載ページ 62 63 64 周辺機器 アンプと適用する周辺機器一覧 電磁接触器 電線径 サーキットブレーカ サージアブソーバ 信号線用ノイズフィルタ 接地 電源 ノイズフィルタ 漏電ブレーカ 26 26 26 233 233 233 233 233 233 233 推奨部品 周辺機器メーカ一覧表 モータブレーキ用サージアブソーバ 249 249 制御モード 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード 外部エンコーダ制御モード フルクローズ制御モード ハイブリッド制御モード セミクローズ制御モード 66 94 116 137 136 137 137 タ 行 項 目 用 語 タイミングチャート 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング） アラームクリア時（サーボオン指令状態） 異常(アラーム）発生時（サーボオン指令状態） モータ停止時のサーボオン・オフ動作 モータ回転時のサーボオン・オフ動作 掲載ページ 調整 ゲイン調整 ノーマルオートゲインチューニング マニュアルゲインチューニング（手動でのゲイン調整） リアルタイムオートゲインチューニング トルク指令フィルタ ノッチフィルタ 172 174 175 175 180 180 通信プロトコル 通信の概要 通信仕様 通信コネクタ部インターフェイス 通信方式 伝送シーケンス データブロックの構成 プロトコルパラメータ 204 205 206 208 209 210 210 36 37 37 38 39 273 資 料 ■ 索 引 タ 行（続き） 項 目 通信プロトコル （続き） トラブル 用 語 掲載ページ 通信状態遷移図 通信タイミング 通信コマンド一覧 213 215 216 トラブルシューティング 187 ハ 行 項 目 用 語 配線 アンプの設置 モータの設置 配線全体図 主回路の配線 配線図 エンコーダとの接続 パソコン、上位コントローラとの接続 上位制御機器との接続 位置制御モードの配線（コネクタ CN I/F） 速度制御モードの配線（コネクタ CN I/F） トルク制御モードの配線（コネクタ CN I/F） フルクローズ制御モードの配線（コネクタ CN I/F） 21 22 24 28 30 32 34 35 67 95 117 146 パナターム PANATERM 202 パネル操作 操作・表示部の構成 操作方法（各モードの呼び出し方） パラメータ パラメータの構成と一覧 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード フルクローズ制御モード 表示（モニター） モニターモード パラメータ設定モード 補助機能モード ブロック図 （制御ブロック図） 274 システム制御ブロック図 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード セミクローズ制御モード フルクローズ制御モード ハイブリッド制御モード 速度 / 外部エンコーダ制御モードの速度制御モード 速度 / 外部エンコーダ制御モードの外部エンコーダ制御モード 速度 / セミクローズ制御モードの速度制御モード 速度 / セミクローズ制御モードのセミクローズ制御モード ＭＩＮＡＳ−Ａアンプ 掲載ページ 51 52 46 80 102 124 156 54 58 58 45 66 94 116 139 140 141 142 143 144 145 262 ［資 料］ ハ 行 （続き） 項 目 用 語 分周･逓倍(電子ギヤ) 指令分周逓倍比 分周比 ブレーキ サーボモータ内蔵保持ブレーキ ダイナミックブレーキ 掲載ページ 230 230 40 42 マ 行 項 目 用 語 モータ 機種名の見方 銘板の内容 アンプ・モータ組合せ表 モータ各部のなまえ 出力軸の許容荷重 外形寸法図 モータ特性 掲載ページ 13 13 14 20 235 250 265 資 料 275 ■保 証 保証期間 ●製品の保証期間は、お買い上げ後 1 年、または弊社製造月より 1 年 6 か月とします。 ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。 保証内容 ●本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、無償で修理を致します。 ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。 ①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。 ②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。 ③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。 ④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。 ⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。 ●保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外とさせていただきます。 使用上のご注意 ●本製品は、 一般工業製品などを対象に製作しておりますので人命にかかわるような機器およびシステムに用いられ ることを目的として設計・製造されたものではありません。 ●本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置してくだ さい。 ●本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される装 置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。 ●本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配線・ 部品などの万一の異常により、設定外の動作をすることがあり得るため、お客様でのフェイルセーフ設計および稼 動場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。 ●モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、 実機および取付環境によってはモータベアリングの電 食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。 ●本製品の故障の内容によっては、たばこ１本程度の発煙の可能性があります。クリーンルーム等で使用される場合 は、ご配慮願います。 ●硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下でご使用の場合、 硫化によるチップ抵抗の断線や接点の接触不良などが発生 する恐れがありますのでご配慮願います。 ●本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、内部部品の破壊による発煙、発火などが起こる恐れ がありますので、入力電圧には十分にご注意ください。 松下電器産業株式会社 モータ社 営業グループ 東 京：〒 104-0031 東京都中央区京橋 2丁目13 番10 号 京橋 MID ビル 7 階 電話（03）3538-2961 FAX（03）3538-2964 大 阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福 7-1-1 電 話（072）870-3065 FAX（072）870-3151 276 アフターサービス（修理） 修 理 修理のご相談はお買い求めの販売店へお申し付けください。 なお機械・装置等に設置されている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。 お問い合わせ ・お客様技術・お買物 相談窓口 〈モータ・アンプの選び方、使い方などのお問い合わせ窓口です〉 フリーダイヤル：0120-70-3799 電話（072）870-3057・3110 FAX（072）870-3120 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00 、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） ・お客様修理 相談窓口 〈販売店が不明な場合の修理依頼などのお問い合わせ窓口です〉 電話（072）870-3123 FAX（072）870-3152 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） ・お客様納期 相談窓口 〈納期確認・在庫確認・販売店紹介などのお問い合わせ窓口です〉 フリーダイヤル：0120-70-3063 電話（072）870-3063 FAX（072）870-3041 受付時間：月∼金曜日 9:00 ∼ 12:00、13:00 ∼ 17:00 （祝祭日および弊社特別休日を除きます） インターネットによるモータ社技術情報 取扱説明書、CAD データのダウンロードなどができます。 松下電器産業株式会社 モータ社 ホームページ http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html 便利メモ（お問い合わせや修理の時のために、記入しておいてください） ご購入年月日 年 月 日 機 種 名 □D A M □M A M ご購入店名 電話（ ） − 松下電器産業株式会社 モータ社 〒574−0044 大阪府大東市諸福7丁目1番1号 電話 （072）871-1212（代表） © 2004 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 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