POSITILT® - PTAM / PTDM Analoge und digitale Neigungssensoren Bedienungsanleitung Vor Montage und Inbetriebnahme sorgfältig lesen! POSITILT® Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 2 Sicherheits- und Warnhinweise 3 Bestimmungsgemäße Verwendung 4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 4 Instandhaltung, Wartung, Demontage, Entsorgung 4 Beschreibung5 Elektrischer Anschluss 6 Montage6 Anzugsmomente 6 Maßzeichnungen 6 Zubehör11 Befestigungsplatten 11 PTAM - Spezifikation der Analogausgänge 12 PTDM - Spezifikation des CANopen-Ausgangs 14 PTDM - CANopen-Ausgang − Inbetriebnahme 15 PTDM - Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs 25 CAN SAE J1939-Ausgang − Inbetriebnahme 26 Kennlinie34 Einschwingzeit36 Service, Kalibrierung, Entsorgung 37 Kenngrößen zur Zuverlässigkeit 38 Konformitätserklärung39 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Bedienungsanleitung Sicherheits- und Die Gefährdung von Personen und die Gefahr von Sachschäden an Maschinen oder Anlagen durch Fehlfunktion oder Ausfall Warnhinweise des Sensors ist durch zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen auszuschließen. Jegliche Veränderungen, An- oder Umbauten am Sensor sind nicht zulässig! Sensor nur innerhalb der Grenzwerte im Datenblatt betreiben. Anschluss an die Spannungsversorgung nur durch Fachpersonal und nach den anzuwendenden Sicherheitsvorschriften für elektrische Betriebsmittel durchführen. Die Missachtung dieser Hinweise kann zu Fehlfunktionen, Sachund Personenschäden führen und entbindet den Hersteller von der Produkthaftung. Erklärung der verwendeten Warnzeichen und Signalwörter Dieses Warnzeichen zeigt eine Gefahrenstelle an. Bei Nichtbeachtung des Hinweises können Personen- oder Sachschäden folgen! GEFAHR Gefahr für Personen Nichtbeachtung führt zu schwersten Verletzungen oder Tod! WARNUNG Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu schweren Verletzungen oder Tod führen! VORSICHT Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu geringfügigen Verletzungen führen! HINWEIS Warnung vor Sachschäden Nichtbeachtung kann zu geringen bis erheblichen Sachschäden führen! ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 3 POSITILT® Bedienungsanleitung Bestimmungsgemäße Verwendung Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Instandhaltung und Wartung Wartungsintervall Der Winkelsensor dient der Winkelmessung. Eine bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor innerhalb seiner spezifizierten technischen Daten bei sachgerechter Montage und Umgebungsbedingungen betrieben wird. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor außerhalb seiner spezifizierten technischen Daten und Umgebungsbedingungen betrieben wird oder keine sachgerechte Montage vorliegt. • • s dürfen keine Änderungen am Sensor vorgenommen werE den, Reparaturen sind nicht möglich. Im Fehlerfall ist der Sensor stillzulegen, wenden Sie sich bitte an ASM. Im Rahmen der Wartung sind die Teile visuell zu prüfen (z.B. Unversehrtheit von Steckern, Kabeln, Gehäuse). Wartungsintervalle sind anwendungsspezifisch und daher in Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen vom Betreiber festzulegen. Folgende Wartungsarbeiten sind empfohlen: Unversehrtheit Gehäuse, Stecker, Kabel Befestigungselemente PTAM2/PTDM2 X X PTAM5/PTDM5 X X PTAM27/PTDM27 X X VORSICHT Maßnahmen Beschädigte Teile: Sensor stilllegen und beschädigte Teile austauschen bzw. Sensor zur Reparatur an ASM schicken Lose Befestigungselemente: Befestigungen mit empfohlenem Anzugsmoment festschrauben, ggf. Schraubensicherungen vorsehen Demontage Elektrische Anschlüsse abklemmen. Befestigungsschrauben lösen. Entsorgung Entsorgung/Recycling nach den jeweiligen behördlichen Bestimmungen. 4 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Beschreibung Beschreibung Sensoren der POSITILT-Produktfamilie messen den Neigungswinkel für eine oder zwei Achsen. Der Messbereich kann zwischen ±15 bis zu ±180 Grad gewählt werden. Die Messgröße wird linear als Spannung, Strom oder über eine CAN-Schnittstelle ausgegeben. Durch eine Vielzahl von Gehäuseformen und Montagevarianten können die Sensoren in zahlreichen Applikationen eingesetzt werden. Grundstellung (optional) Die Grundstellung der POSITILT-Sensoren kann neben der mechanischen Justage auch durch einen Schalteingang eingelernt werden (Teach-In). Dazu ist der Anschlusspin ZERO für 2 Sekunden mit 0 V (GND) zu verbinden. Montage optionen ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 5 POSITILT® Elektrischer Anschluss Elektrischer Anschluss Versorgungsspannung, Stromaufnahme Belegung von Stecker oder Anschlusskabel, Versorgungsspannung und Stromaufnahme siehe Kapitel „Spezifikation der Ausgänge“. Der Kabelschirm ist mit Masse zu verbinden. Achtung: Vorkonfektionierte Zubehörkabel können abweichende Farbzuordnung haben! Beachten Sie die Katalogseiten für Zubehörteile. HINWEIS Bei Sensoren mit Steckerausgang gilt die angegebene Schutzart nur im gesteckten Zustand! Achtung: Ein Verdrehen des M12-Steckereinsatzes ist unzulässig. Kabelanschlüsse müssen so installiert werden, dass keine Feuchtigkeit in das Kabel eindringen kann. Durchschreiten des Taupunktes ist zu vermeiden. Montage Anzugsmomente Befestigungsart Anzugsmoment [Nm] M2,5-Schrauben für Spannpratze (PTAM2) 0,8 M8-Schrauben (PTAM5) <10 Schrauben M4 mit Unterlegscheibe (PTAM27) <1 Mechanische Hinweise PTAM27, PTDM27 HINWEIS • Sensor auf einer ebenen Fläche montieren. • Sensorgehäuse nicht verspannen! • Querneigungsempfindlichkeit: Bis 30° Querneigung bleibt der Fehler durch die Querneigung ≤1°. 6 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Montage, Maßzeichnungen Maßzeichnung PTAM2/PTDM2 Steckerversion M12 axial Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 7 POSITILT® Maßzeichnungen Maßzeichnung PTAM2/PTDM2 Steckerversion M12 radial Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. 8 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Maßzeichnungen Maßzeichnung PTAM5/PTDM5 Steckerversion M12 axial 6 6 48 0,05 +0 -0 ,1 [ 2.598 +0 - .0 04 [1.8 90 .0 02] ] Markierung Ø9 [.354] 34 [1.339] 20 [.787] 10 [.394] 15 [.591] M12-Stecker Maßzeichnung PTAM5/PTDM5 Steckerversion M12 radial .00 4 Markierung 5 [ 1. +0 66 - 0,1 8 [2.598 2] +0 4 - .00 ] Ø15 [.591] M12-Stecker 10 [.394] 20 [.787] 10 [.394] 8 0,0 90 Ø9 [.354] 13 [.512] ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 9 POSITILT® Maßzeichnungen Maßzeichnung PTAM27/PTDM27 49,5 0,1 [1.949 .004] 38 [1.496] 10 [.394] Ø5 [.197] DIN 7984-M4 ] 18,2 [.717] [.2 48 für Schrauben nach DIN 912-M4 (ISO 4762) oder DIN 6912-M4 oder Ø7,8 [.307] 60° R6 ,3 30 [1.181] 45,5 [1.791] 5,2 [.205] Kabel / cable 5 [.197] 22 [.866] Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Zugentlastung Für alle Sensoren mit Kabel: Kabeldurchmesser Biegeradius min. 10 Ø 5,2 mm bewegt, 10 Mio. Zyklen nicht bewegt 10 x Kabeldurchmesser, 5 x Kabeldurchmesser MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Befestigungsplatten Befestigungs platte PRPT-BPL1 (Schraubmontage) für PTAM2/PTDM2 40 [1.575] Ø33 [1.299] 40 [1.575] 90 ] 17 [.2 5 [.197] ,5 5 ° 11 0° 4 8 [1 .890 ] 4 2[ 55 [2.165] 4 [.157] 4] 3x M2,5 4 [.157] Befestigungsplatte PRPT-BPL2 (Schweißmontage) für PTAM2/PTDM2 1.6 5 3x M4 Ø33 [1.299] 90 ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] .89 0 1.6 5 ] 4] 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 11 POSITILT® - PTAM Spezifikation der Analogausgänge U2 Spannungsausgang 0,5 ... 10 V U6 Spannungsausgang 0,5 ... 4,5 V U8 Spannungsausgang 0,5 ... 4,5 V I1 Stromausgang 4 ... 20 mA, Dreileiter 12 Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 10 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 5V DC ±5 % 13 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Versorgungsspannung Stromaufnahme Bürde Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 32 mA typ., 36 mA max.. 500 Ω max. 4 ... 20 mA 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTAM Spezifikation der Analogausgänge, skalierbar U2/PMZ Spannungsausgang 0,5 ... 10 V U8/PMZ Spannungsausgang 0,5 ... 4,5 V I1/PMZ Stromausgang 4 ... 20 mA, Dreileiter Funktion ZERO (Option) U2/PMZ U8/PMZ I1/PMZ Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 10 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Versorgungsspannung Stromaufnahme Ausgangsspannung Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Versorgungsspannung Stromaufnahme Bürde Ausgangsstrom Messrate Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV 18 ... 36 V DC 32 mA typ., 36 mA max.. 500 Ω max. 4 ... 20 mA 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C v. Messbereich (typisch) -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN61326-1:2013 Programmierung des Nullpunkts durch den Anwender: Die Funktion „ZERO“ ermöglicht das Programmieren des Nullpunkts der Ausgangskennlinie durch ein am Stecker herausgeführtes Programmiersignal ZERO (Teach-In). Dazu wird der Nullpunkt angefahren und ZERO durch einen anzuschließenden Tastschalter mit GND verbunden. Durch Betätigung des Schalters für 2 Sekunden wird die aktuelle Position als Nullpunkt übernommen. Die zuletzt eingelernte Nullpunkteinstellung bleibt auch nach Ausschalten des Sensors erhalten. ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 13 POSITILT® - PTAM Spezifikation der Analogausgänge Die Ausgangssignale von Sensoren mit zwei Analogausgängen dürfen nicht miteinander verbunden werden! HINWEIS Kabeladerfarbe Kabelanschluss braun weiß blau schwarz grau 1-achsig Kabeladerfarbe Kabelanschluss braun weiß blau schwarz grau 2-achsig 5-poliger Stecker 1-achsig 5-poliger Stecker 2-achsig 14 Stecker Pin 1 2 3 4 5 Stecker Pin 1 2 3 4 5 Signal +UB (Versorgungsspannung) Analogausgang X GND Nicht anschließen! ZERO (Option) Signal +UB (Versorgungsspannung) Analogausgang X GND Analogausgang Y ZERO (Option) Signal +UB (Versorgungsspannung) Analogausgang X GND Nicht anschließen ZERO (Option) Signal Sicht auf den Sensorstecker M12A5 / M12R5 +UB (Versorgungsspannung) Analogausgang X GND Analogausgang Y ZERO (Option) MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beschreibung CANopen Interface Neigungssensor mit CANopen-Schnittstelle nach Standard CiA 410. Communication profile Device profile Configuration services Error Control Node ID PDO PDO Modes SDO Certified Bit rate Bus connection Integrated Bus termination resistor Bus, galvanic isolation Technische Daten Versorgungsspanung Stromaufnahme Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Inclinometer CiA 410 V 1.2 LSS, CiA Draft Standard 305 (transmission rate, node ID) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Adjustable via LSS or via object dictionary; default: 127 1 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client Yes 50 kBaud to 1 MBaud, adjustable via LSS or via object dictionary, default: 125 kBaud M12 connector, 5 pin PTDM27 only, configurable No 8 ... 36 V DC 15 mA typisch für 24 V DC, 30 mA typisch für 12 V DC, 100 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C vom Messbereich 1 LSB -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss EN 61326-1:2013 ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 15 POSITILT® - PTDM Inbetriebnahme des CANopen-Ausgangs Setup WARNUNG HINWEIS Warnhinweis • Ändern von Parametern kann zu unerwarteten Bewegung der Maschine führen. • Ändern von Parametern kann abhängige Parameter beeinflussen, z. B. das Ändern der Auflösung kann Einfluss auf die Position der CAMSchalter haben. • Vorsichtsmaßnahmen zur Vermeidung von Schäden an Mensch und Maschine sind zu treffen! • Ändern Sie Parameter nur, wenn sich die Maschine in einem sicheren Zustand befindet! Vor dem Anschluss des Sensors an den CAN-Bus sind Bitrate und NodeIDs zu kontrollieren. Beide Parameter sind durch Layer Setting Service (LSS) oder durch Service Data Object (SDO) konfigurierbar. Nach dem Einschalten sendet der Sensor eine Boot-Up-Nachricht, befindet sich im Zustand „Pre-Operational“ und ist bereit zur Konfiguration durch Service Data Objekte. Parameter die vom Anwender konfiguriert werden, können mit dem Befehl SAVE nichtflüchtig gespeichert werden. Beim Empfang von „NMT-Node-Start“ wechselt der Sensor in den Zustand „Operational“ und sendet Prozess Datenobjekte. Wenn „Auto-Start“ konfiguriert ist, wechselt der Sensor nach dem Einschalten selbstständig nach „Operational“. Die Überwachung des Sensors erfolgt durch Node Guarding und Heartbeat-Protokoll. Mit Node Guarding wird der Teilnehmerstatus zyklisch vom NMT-Master innerhalb eines Zeitfensters abgefragt. Das Heartbeat-Protokoll überträgt automatisch den Teilnehmer-Status (Heartbeat-Nachricht) innerhalb des Producer Heartbeat Zeitfenster. Durch die Verwendung der Beispiel-CAN-Protokolle in diesem Handbuch kann der Sensor ohne CANopen-Master-Gerät verwendet werden. 16 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Service Data Object (SDO) COB-Id Das Service Data Objekt (SDO) ermöglicht die Peer-to-Peer-Kommunikation zwischen Master und Slave zum Zweck der Parametrierung. Der COB-Identifier des SDO ist über die Node-Id definiert. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Die Echtzeit-Datenübertragung erfolgt mit Prozessdaten-Objekten (TPDO) mit fest vorgegebenem Mapping. Die PDO-COB-Id ist per Default (“Predefined Connection Set”) von der Node-Id abgeleitet, kann aber über die PDO COB-Id 1800-1, 1801-1, ... geändert werden. DLC definiert die Länge des Datenfeldes. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Byte7 Data Frame max 8 Byte Das Übertragungsverhalten der Prozessdatenobjekte (TPDO) ist über die Kommunikationsparameter PDO COB-Id 1800, 1801, ... mit den Sub-Indizes -1, -2, -3, -5 konfigurierbar. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh 1 .. 07FFFh 1 .. 07FFFh Change of State FEh 1 .. 07FFFh 0 Synchronous TPDO Disable 80 00 xx xx TPDO Enable 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - In der Übertragunsart “zyklisch asynchron” werden TPDOs in regelmäßigen Zeitintervallen mit der vom Event-Timer definierten Zeitdauer gesendet. In der Übertragungsart “change of state” wird die TPDO-Übertragung durch Änderung des Positionswerts getriggert. Sie ist aktiv, wenn der Event-Timer auf “0” gesetzt ist, wobei “Inhibit time” eine minimale Zeitverzögerung zwischen aufeinanderfolgenden TPDOs definiert. In “Sync mode” erfolgt die Übertragung des TPDO bei Empfang einer Anzahl von 1 oder mehreren SYNC-Befehlen. Aktivieren oder Deaktivieren eines TPDO erfolgt durch Setzen von Bit 31 des COB-ID ‘0‘ resp. ‘1‘ (Default: “0” Enabled). ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 17 POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 2019Ah inclinometer profile‚ 410 Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ 65766173h Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ 64616F6Ch*) COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - COB-ID Server->Client 1200 1 ro U32 67Fh - SOD COBID Client-> Sever 1200 2 ro U32 5FFh - SDO PDO1 COB-ID 1800 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 ro U32 60100010h 2 ro U32 60200010h 0 rw U32 0 TPDO1-Mapped Object 1 1A00 TPDO1-Mapped Object 2 NMT-Startup 1F80 0, 8 *) Rücksetzung auf Werkseinstellungen außer Node ID. 18 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM CANopen-Ausgang - Geräteprofil Device Profile Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Bus termination 2050 0 0: OFF , 1: ON (PTDM27 only) Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms 2102 rw 0* 0 ... 65535 6000 rw 100 10 ... 10000 Inclinometer CiA410 Resolution (in 0,001°) Slope long16 inclination angle round x axis Oper. parameters slope long16, 1 or 2 axes Slope long16 preset value Slope lateral16 inclination angle round y axis Oper. parameters slope lateral16, 2nd axis Slope lateral16 preset value 6010 6011 0 6012 0 6020 6021 0 6022 0 *) Preconfigured to 16 Operating Parameters Bit Code 7 m MSB ... cs = 0/1 s = 0/1 m = 0/1 2 1 s 0 cs LSB Code sequence CW/CCW Scaling function enabled/disabled Operating mode: 1 axis x ±180°/2 axes x,y ±60° ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 19 POSITILT® - PTDM Inbetriebnahme des CANopen-Ausgangs Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 180h +Node-Id 4 Byte0 4 Byte Inclination Data LSBX MSBX LSBY Data Frame Byte7 MSBY TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id TPDO-01: Position Data, 4 Byte 1FFh Default Transmission Type Event Mode (FE) Baud Rate (Object 2010) Bitrate Index 0 1 2 3 4 6 20 Bitrate [kbit/s] 1000 800 500 250 125 50 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiele Die Beispiel Protokolle wurden erzeugt mit dem USB-to-CAN-PC-Interface mit CAN-Monitor „miniMon“ (IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten). Sie ermöglichen dem Benutzer Sensoren mit Hilfe eines Host-PC zu konfigurieren und auch ohne CANopen-Master in Betrieb zu nehmen. Die Benutzeroberfläche des miniMon besteht aus einem Fenster für Konfiguration und Status und je einem Fenster zum Senden und Empfangen von Nachrichten. Beispiel 1 (Screenshot) ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 21 POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 1 - Beschreibung Das Beispiel beginnt mit der Boot-Up-Message, anschließend werden die Node-Id von 7Fh nach 7Eh und die Bitrate von 125 nach 1000 kBit geändert. Mit „SAVE“ wird die Einstellung nichtflüchtig gespeichert. Bemerkung: Änderungen der Node-Id und der Baudrate werden erst nach einem Aus- und Einschaltvorgang wirksam. Das SAVE-Kommando im Beispiel ist somit an die noch aktuelle alte NodeId adressiert. Screen Shot Explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response Beispiel 2 (Screenshot) 22 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 2 - Beschreibung Nach dem Aus- und Wiedereinschalten meldet sich der Sensor mit der neuen Node-Id 7Eh auf der neu eingestellten Baudrate. Anschließend wird der Event-Timer von PDO1 auf 500 ms und die COB-Id von PDO1 auf 1Fh geändert. Schließlich wird “Autostart” aktiviert und die Konfiguration mit “SAVE” nichtflüchtig gespeichert. Nach dem Wiedereinschalten startet der Sensor mit der Übertragung von PDOs nach der Boot-Up-Nachricht. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 23 POSITILT® - PTDM Spezifikation des CANopen-Ausgangs Anschlussbelegung CAN-BusVerkabelung Signal Schirm Versorgung + GND CAN-H CAN-L Stecker Pin Kabeladerfarbe 1 2 3 4 5 Geflecht braun weiß blau schwarz Sicht auf die Sensorkontakte Anschluss des Sensors an die Bus-Leitung über ein T-Stück. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten (empfohlen: Stichleitung < 0,5 m). Haben die Abschlussgeräte keinen internen Abschlusswiderstand, Bus-Leitung an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. Abschlusswiderstand T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor 24 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Beschreibung Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Technische Daten Neigungssensor nach Standard SAE J1939. Konfiguration der Parameter mit proprietary-A-Message (peer-to-peer connection). Prozessdatenübertragung durch proprietary-B-Message (broadcast). CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kBit/s PTDM27 only, configurable Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EFddh Process data PGN FFnnh Versorgungsspannung Stromaufnahme 8 ... 36 V DC 15 mA typisch für 24 V DC, 30 mA typisch für 12 V DC, 100 mA max. 1 kHz Standard ±100 x 10-6 / °C vom Messbereich 1 LSB -40 ... +85 °C Verpolung, Kurzschluss EN 61326-1:2013 Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV Yes Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 25 POSITILT ® - PTDM Inbetriebnahme des CAN-SAE J1939-Ausgangs Inbetriebnahme CAN-SAE J1939 Warnhinweis • Das Verändern von Parametern kann einen Istwert-Sprung und unerwartete Maschinenbewegungen auslösen! • Vorsichtsmaßnahmen gegen Schäden an Menschen und Maschine sind zu treffen! • Parametrieren nur bei Maschinen-Stillstand ausführen! WARNUNG HINWEIS Node-ID Die default Node-ID, die der Sensor nach dem Einschalten annimmt, ist vom Benutzer oder werkseitig konfigurierbar. Diese kann der Benutzer durch ”Commanded Address” oder durch Peer-to-Peer message, wie nachfolgend beschrieben, einstellen. Anwenderseitige Parametrierung Die vom Anwender veränderbaren Parameter einschließlich der Node ID werden durch peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h eingestellt. Jeder Parameter ist über einen byte index und eine Schreib-/Lese-Operation ansprechbar. Der Slave antwortet mit dem gleichen Data-Frame und einem acknowledge code. Geänderte Parameter werden sofort wirksam. Mit dem Befehl ”Store Parameters” werden alle Einstellungen dauerhaft gespeichert. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 26 cc MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT ® - PTDM Inbetriebnahme des CAN-SAE J1939-Ausgangs Konfigurationsbeispiele Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 27 POSITILT® - PTDM Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Einstellbare Parameter Index [dec] Default Range / Selection 20 21 247 3 (250kB) Termination resistor 22 0 Store parameters Reload factory defaults Communication 28 29 - 128 ... 247 0 (OFF) 1 (ON) PTDM27 only ”save” 2) ”load” 2) Transmit mode 30 0 Transmit cycle PGN Group Extension Event mode hysteresis 31 32 38 100 0 0 Process data byte order 39 0 69 1 Code sequence_X 70 0 Code sequence_Y 71 0 Resolution (in 0.001°) Preset 1 axis X/Y Preset 2 axes X Preset 2 axes Y 73 74 75 76 100 0 0 0 0: 1 axis 80h: 2 axis 0 CW 1 CCW 0 CW 1 CCW 10 ... 10000 ±0,1.. ±0,1.. ±0,1.. 77 1 1...2553) 198 199 200 - 4 bytes 4 bytes 21 bit Parameter Control Node ID Bit rate Measurement 1 axis ±180° 2 axes ±60° 0 timer 1 request 2 event 10..65535 0..255 0..16383 0 little / 1 big endian Unit Read / Write rd/wr 1) rd/wr 1) rd/wr 1) wr wr rd/wr ms steps rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr deg deg deg deg rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr Averaging Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms Identification SW Version Serial number Identity number - rd/wr number number number rd rd rd Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h 3) average on number of samples 1) 2) Depending on configuration ordered default settings may be different, refer to ASM homepage. 28 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® - PTDM Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 Error Byte *) *) B6 B5 B4 B3 B2 Inclination Y MSB LSB B1 B0 Inclination X MSB LSB Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 29 POSITILT® - PTDM Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Anschlussbelegung CAN-BusVerkabelung Signal Stecker Pin Schirm Versorgung + GND CAN-H CAN-L Sicht auf den Sensorstecker 1 2 3 4 5 Anschluss des Sensors an die Bus-Leitung über ein T-Stück. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten (empfohlen: Stichleitung <0,5 m). Haben die Abschlussgeräte keinen internen Abschlusswiderstand, Bus-Leitung an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. Abschlusswiderstand T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor 30 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Zubehör Anschlusskabel M12, 4-polig geschirmt* Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 4-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 4 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Litzenquerschnitt: 0,34 mm². Passend für 5-polige Sensorstecker Bestellcode: KAB - XM - M12/4F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlusskabel M12, 4-polig geschirmt* Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 4-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 4 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Litzenquerschnitt: 0,34 mm². Passend für 5-polige Sensorstecker Bestellcode: KAB - XM - M12/4F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlussbelegung M12, 4-polig Stecker Pin / Kabeladerfarbe 1 braun 2 weiß 3 blau 4 schwarz * = Schirm auf Stecker aufgelegt ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 31 POSITILT® Zubehör Anschlusskabel M12, 5-polig geschirmt* Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 5 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Litzenquerschnitt: 0,34 mm². Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlusskabel M12, 5-polig geschirmt* Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 5 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Litzenquerschnitt: 0,34 mm². Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlussbelegung M12, 5-polig Steckeranschluss/Kabelfarbe Stecker Pin / Kabeladerfarbe 1 braun 2 weiß 3 blau 4 schwarz 5 grau * = Schirm auf Stecker aufgelegt 32 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Zubehör Anschluss-/Buskabel M12, 5-polig CAN-Bus geschirmt* Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen und auf der anderen Seite mit einem 5-poligen geraden Stecker (Stift). Lieferbare Längen sind 0,3 m, 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Länge in m T-Stück für Buskabel M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Abschlusswiderstand M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN * = Schirm auf Stecker aufgelegt ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 33 33 POSITILT® Ausgangs-Kennlinien Ausgangssignal Option: Teach-in der Grundstellung durch PMZ-Funktion Messbereich [°] – θx min 0° + θx max Markierung PTAM2/PTDM2 Radial, 1-achsig Markierung hinten PTAM2/PTDM2 X Radial, 2-achsig Y Markierung PTAM2/PTDM2 Axial, 1-achsig Markierung hinten PTAM2/PTDM2 Axial, 2-achsig X Y 34 Markierung MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Ausgangs-Kennlinien Ausgangssignal Option: Teach-in der Grundstellung durch PMZ-Funktion Messbereich [°] – θx min 0° + θx max PTAM5/PTDM5 1-achsig PTAM5/PTDM5 X 2-achsig Y PTAM27/PTDM27 1-achsig PTAM27/PTDM27 X 2-achsig Y ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 35 POSITILT® Einschwingzeit Einschwingzeit 45° / 100% 90% Neigung Sprungantwort TR [s] 36 MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Service, Kalibrierung, Entsorgung Service Reparaturen und Vermessung der Genauigkeit von ASM-Positionssensoren und Zubehör werden ausschließlich bei ASM in Moosinning durchgeführt. Wegen möglicher Verletzungsgefahr und unsachgemäßer Handhabung sind Reparaturen durch den Kunden nicht zu empfehlen. Bei Fremdeingriff erlischt die Gewährleistung und jeglicher Haftungsanspruch. Beschädigte Sensoren sind sofort stillzulegen und zur Reparatur einzuschicken. Kalibrierung Als Kalibrierintervall wird 1 Jahr empfohlen. Messprotokolle können auf Wunsch erstellt werden. Entsorgung Entsorgung des Sensors gemäß den behördlichen Vorschriften. ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 37 POSITILT® Kenngrößen zur Zuverlässigkeit Kenngrößen zur Zuverlässigkeit Bauformen PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 Schnittstellen U2 U6 U8 I1 Kenngrößen Normen 38 Spannungsschnittstelle 0,5 ... 10 V Spannungsschnittstelle 0,5 ... 4,5 V Spannungsschnittstelle 0,5 ... 4,5 V Stromschnittstelle 4 ... 20 mA Ausfallwahrscheinlichkeit 1 x 10-6/h Lebensdauer MTTF 110 Jahre Gebrauchsdauer 10 Jahre SN29500 Ausfallraten Bauelemente (Siemens) MAN-PT-D-15 Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de ASM GmbH POSITILT® Konformitätserklärung Konformitätserklärung Der Neigungssensor Hersteller: ASM GmbH Am Bleichbach 18-24 85452 Moosinning Typ: PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 stimmt mit folgenden Normen und Richtlinien überein: Richtlinien: 2004/108/EG (EMV) Normen: EN 61326-1:2013 (EMV) Moosinning, 02.09.2013 i.A. Peter Wirth Leiter Entwicklung ASM GmbH Tel.: 08123/986-0 Fax: 08123/986-500 www.asm-sensor.de MAN-PT-D-15 39 ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 Telefon: +49(0)8123 986-0 Internet: www.asm-sensor.de E-Mail: [email protected] © by ASM GmbH, Moosinning 3.0.0/06.2015 85452 Moosinning Telefax: +49(0)8123 986-500 www.asmsensors.com [email protected] Änderungen vorbehalten, Nachdruck verboten. Schutzvermerk DIN 34 beachten!