POSIROT® / PRDS Digitale Magnetische Winkelsensoren Bedienungsanleitung Vor Montage und Inbetriebnahme sorgfältig lesen! POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 2 Sicherheits- und Warnhinweise 3 Bestimmungsgemäße Verwendung 4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 4 Beschreibung5 Montage5 Anordnung und Montage der Positionsmagneten 5 Referenzposition 6 Anzugsmomente der Befestigungsschrauben 6 Elektrischer Anschluss 7 Maßzeichnungen8 Befestigung PRAS27 mit Schirmplatte 18 Spezifikation der Ausgänge 19 RS42219 HTL 20 SSI 21 CANopen 22 CAN SAE J1939 26 Zubehör31 Anschlusskabel38 Positionsmagnete 40 Einbau der Positionsmagneten 43 Befestigungsplatten 44 Kupplung MK4 46 Service, Kalibrierung, Entsorgung 47 Kenngrößen zur Zuverlässigkeit 48 Konformitätserklärung49 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Sicherheits- und Warnhinweise Sicherheits- und Die Gefährdung von Personen und die Gefahr von Sachschäden an Maschinen oder Anlagen durch Fehlfunktion Warnhinweise oder Ausfall des Sensors ist durch zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen auszuschließen. Jegliche Veränderungen, An- oder Umbauten am Sensor sind nicht zulässig! Sensor nur innerhalb der Grenzwerte im Datenblatt betreiben. Anschluss an die Spannungsversorgung nur durch Fachpersonal und nach den anzuwendenden Sicherheitsvorschriften für elektrische Betriebsmittel durchführen. Den Sensor nicht unter Spannung anstecken / anklemmen oder abstecken / abklemmen. Die Missachtung dieser Hinweise kann zu Fehlfunktionen, Sachund Personenschäden führen und entbindet den Hersteller von der Produkthaftung. Dieses Warnzeichen zeigt eine Gefahrenstelle an. Bei Nichtbeachtung des Hinweises können Personen- oder Sachschäden folgen! Erklärung der verwendeten Warnzeichen und Signalwörter GEFAHR Gefahr für Personen Nichtbeachtung führt zu schweren Verletzungen oder Tod! WARNUNG Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu schweren Verletzungen oder Tod führen! VORSICHT Gefahr für Personen Nichtbeachtung kann zu geringfügigen Verletzungen führen! HINWEIS Warnung vor Sachschäden Nichtbeachtung kann zu geringen bis erheblichen Sachschäden führen! © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 3 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Bestimmungsgemäße Verwendung Bestimmungsgemäße Verwendung Der Winkelsensor dient der Winkelmessung. Eine bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor innerhalb seiner spezifizierten technischen Daten bei sachgerechter Montage und Umgebungsbedingungen betrieben wird. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn der Sensor außerhalb seiner spezifizierten technischen Daten und Umgebungsbedingungen betrieben wird oder keine sachgerechte Montage vorliegt. Instandhaltung und Wartung Wartungsintervall • • s dürfen keine Änderungen am Sensor vorgenommen werE den, Reparaturen sind nicht möglich. Im Fehlerfall ist der Sensor stillzulegen, wenden Sie sich bitte an ASM. Im Rahmen der Wartung sind die Teile visuell zu prüfen (z.B. Unversehrtheit von Steckern, Kabeln, Gehäuse). Wartungsintervalle sind anwendungsspezifisch und daher in Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen vom Betreiber festzulegen. Folgende Wartungsarbeiten sind empfohlen: Unversehrtheit Gehäuse, Stecker, Kabel Befestigungselemente PRDS2 X X PRDS3 X X PRDS5 X X PRDS5-V X X PRMAG20 X PRMAG21 X PRMAG22 X PRMAG5Z X Maßnahmen Beschädigte Teile: Sensor stilllegen und beschädigte Teile austauschen bzw. Sensor zur Reparatur an ASM schicken Lose Befestigungselemente: Befestigungen mit empfohlenem Anzugsmoment festschrauben, ggf. Schraubensicherungen vorsehen Visuelle Prüfung Wellendichtung X X Beschädigte Wellendichtung: Sensor stilllegen und zur Reparatur an ASM schicken Demontage Elektrische Anschlüsse abklemmen. Befestigungsschrauben lösen. Entsorgung Entsorgung/Recycling nach den jeweiligen behördlichen Bestimmungen. 4 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Beschreibung / Montage Beschreibung Die magnetischen Winkelsensoren PRDS der POSIROT®-Produktfamilie sind in berührungsloser oder eigengelagerter Ausführung verfügbar. Der Positionsmagnet ist drehbar vor der aktiven Fläche des Sensors angeordnet. Der Sensor erfasst die Winkelstellung des Positionsmagneten und erzeugt ein standardisiertes Inkremental-Signal. Auflösungen bis zu 1024 Pulse pro Umdrehung sind möglich. Montage Bei der Montage der Positionsmagneten ist zu beachten, dass Luftspalt, Seitenversatz und Parallelität einen Messfehler verursachen. Benachbarte magnetische Fremdfelder oder ferromagnetische Materialien können das Messergebnis der Winkelsensoren PRDS der POSIROT®-Produktfamilie beeinflussen. Daher sollte die Montage der Winkelsensoren mit unmagnetischen bzw. nicht magnetisierbaren Beilegscheiben und Schrauben erfolgen. Die Winkelsensoren PRDS2, PRDS3 und PRDS5 verfügen über eine integrierte magnetische Abschirmung, welche die Empfindlichkeit gegenüber magnetischen Fremdfeldern minimiert. Für den Winkelsensor PRDS27 steht eine optionale Schirmplatte zur Verfügung. Diese kann den Einfluss remanenter Magnetisierungen reduzieren, wenn der Winkelsensor auf ein ferromagnetisches Material montiert werden muss (s. Seite 18). Eine Abschirmung gegen seitlich wirkende magnetische Fremdfelder ist damit nicht möglich. Mechanische Hinweise PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5 HINWEIS • Der Sensor ist mechanisch zwangfrei zu montieren. • erwenden Sie Wellenkupplungen bzw. geeignete Drehmoment V stützen (z.B. elastische) um Fluchtungsfehler auszugleichen. (siehe Zubehör „Kupplungen“) Mechanische Hinweise PRDS27 HINWEIS • Sensor auf einer ebenen Fläche montieren. • Sensorgehäuse nicht verspannen! Anordnung und Montage des Positionsmagneten © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 5 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Montage Montage (Fortsetzung) Referenzposition Inkrementalschnittstellen Zur einfacheren Montage sind das Sensorgehäuse, der Magnet oder die Welle mit einer Markierung versehen. Wenn beide Markierungen übereinstimmen wird das Referenzsignal Z / Z aktiviert. Referenzposition SSI-Schnittstelle Der Nullpunkt der Kennlinie liegt vor, wenn die Markierungen an Magnet und Gehäuse übereinstimmen. Referenzposition CAN-Schnittstellen (CANopen, J1939) Der Mittenwert der Kennlinie liegt vor, wenn die Markierungen an Magnet und Gehäuse übereinstimmen. Die Kennlinie kann durch Parametrierung über den CAN-Bus frei festgelegt werden. Messfehler durch Seitenversatz des Positionsmagneten Sensor PRDS1 PRDS2 PRDS5 PRDS27 Positionsmagnet Luftspalt [mm] Parallelität [°] Messfehler durch Seitenversatz [°] 0,2 mm 0,5 mm 1 mm 2 mm 3 mm 4 mm PRMAG20 0 ... 4,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 2,0 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 7,5 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG20 0 ... 4 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 1,5 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 7 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG5-Z 0 ... 5,5 0 ... 5 0,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG20 0 ... 3,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 1 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 6,5 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG20 0 ... 4,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG22 0 ... 7,5 0 ... 5 0,0 0,0 0,7 1,5 3,8 7,0 b b 6 c a a c MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Elektrischer Anschluss Anzugsmomente der Befestigungsschrauben Bei den angegebenen Anzugsmomenten und Befestigungsarten handelt es sich um allgemeine Empfehlungen. Je nach Anwendungsfall und Einsatzbedingungen können die Anzugsmomente variieren. Anzugsmomente Modell Schraube / Mutter Material Anzugsmoment [Nm] PRDS1 M12x1 – 2,5 PRDS2, PRDS3 M2,5 für Spannpratze – 0,8 PRDS3 M3 für Flanschmontage – 1,2 PRDS27 M4 – 1 PRDS5 M8 – <10 Elektrischer Anschluss Vorkonfektionierte Zubehörkabel können abweichende Farbzuordnung haben! Beachten Sie die Katalogseiten für Zubehörteile. HINWEIS Bei Sensoren mit Steckerausgang gilt die angegebene Schutzart nur im gesteckten Zustand! Ein Verdrehen des M12-Steckereinsatzes ist nicht zulässig. Kabelanschlüsse müssen so installiert werden, dass keine Feuchtigkeit in das Kabel eindringen kann. Durchschreiten des Taupunktes ist zu vermeiden. Anschlusskabel nicht belasten. Separate Zugentlastung vorsehen. Versorgungsspannung, Stromaufnahme Auflösung und DrehzahlGrenzwerte Belegung von Stecker oder Anschlusskabel, Versorgungsspannung und Stromaufnahme siehe Kapitel „Spezifikation der Ausgänge“ auf Seite 18. Der Kabelschirm ist mit Masse zu verbinden. Auflösung [Pulse pro Umdrehung] Drehzahl für maximale Pulsfrequenz [U/min] 50 kHz 200 kHz 1024 1500 6000 512 3000 10000 *) 256 6000 10000 *) 128 10000 *) 10000 *) 64 10000 *) 10000 *) 32 10000 *) 10000 *) 16 10000 *) 10000 *) *) Drehzahl durch mechanische Eigenschaften des rotierenden Magneten begrenzt © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 7 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS1 Steckerversion Positionsmagnet Maßzeichnung PRDS1 Kabelversion Positionsmagnet Gewicht ohne Kabel ca. 20 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. 8 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen >15 Einbau PRDS1 bündig nicht magnetisches Material Referenzposition nicht bündig magnetisches Material Markierung Markierung Markierung Markierung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 9 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS2 Kabelversion Positionsmagnet Gewicht ohne Kabel ca. 40 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Markierung Markierung Markierung Markierung Referenzposition Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. 10 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS2 Steckerversion M12 axial Positionsmagnet Gewicht ohne Kabel ca. 50 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Markierung Markierung Markierung Markierung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 11 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS2 Steckerversion M12 radial Positionsmagnet Gewicht ohne Kabel ca. 50 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Markierung Markierung Markierung Markierung Referenzposition Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. 12 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS3 Vollwelle Gewicht ohne Kabel ca. 250 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 13 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS3 Hohlwelle Markierung 4 x M3-5 [.197] ,0 1 +0 -0 6 2 5 00 + .0 -0 [ 6 . 23 ] Markierung 6 0 ,0 5 [1. 0 24 .0 63 [2.480] 7 [.276] Ø36 [1.417] 52 [2.047] Ø33 [1.299] 47 [1.850] 3 [.118] 7 [.276] 33 [1.299] 2,5 [.098] 2,5 [.098] 7 [.276] Abmessungen in mm [inch] 02] Gewicht ohne Kabel ca. 250 g. Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. 14 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS5 Stecker M12 axial 6 6 48 0,05 +0 -0 ,1 [ 2.598 +0 - .0 04 [1.8 90 .0 02] ] Markierung Positionsmagnet 15 [.591] Ø9 [.354] M12-Stecker 34 [1.339] 20 [.787] 10 [.394] Meßfläche Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 15 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS5 Stecker M12 radial 48 0,0 5 [1 +0 ,1 66 - 0 Markierung 0 .8 9 .00 [2.598 2] +0 4 - .00 ] Meßfläche Ø15 [.591] M12-Stecker 10 [.394] 20 [.787] 10 [.394] Positionsmagnet 13 [.512] Ø9 [.354] Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Referenzposition Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. 16 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Maßzeichnungen Maßzeichnung PRDS27 Positionsmagnet 10 [.394] 49,5 0,1 [1.949 .004] 5,2 [.205] Positionsmagnet für Schrauben nach DIN 912-M4 (ISO 4762) oder DIN 6912-M4 oder [.2 4 8] Ø7,8 [.307] ,3 Ø5 [.197] 60° R6 18,2 [.717] 30 [1.181] 45,5 [1.791] 38 [1.496] Markierung DIN 7984-M4 Messfläche Kabel 5 [.197] 22 [.866] Abmessungen in mm [inch] Für alle Sensoren mit Kabel: Kabeldurchmesser Biegeradius min. Ø 5,2 mm bewegt, 10 Mio. Zyklen nicht bewegt 10 x Kabeldurchmesser, 5 x Kabeldurchmesser © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 17 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Befestigung PRDS27 mit Schirmplatte Referenzposition PRDS27 Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Markierung Zugentlastung Zugentlastung Ein Nullpuls Z, Z (s. Seite 19/20) wird an der Referenzposition erzeugt. Befestigung PRDS27 mit Schirmplatte (optional erhältlich) PRDS27 PRDS27 Schirmplatte 18 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Ausgang RS422 RS422 Inkremental Schnittstelle Spannungsversorgung Stromaufnahme Impulsfrequenz Ausgang Ausgangsstrom Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV RS422 5 V ±10 % (RS5V); 12...36 V (RS24V) 100 mA max., abhängig von der Last 50, 200, 800 kHz A, A, B, B, Z, Z Push-Pull 60 mA max. ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) -40 ... +85 °C Gegen Kurzschluss EN 61326-1:2013 Ausgangssignale Versorgung + Versorgung GND Signal A Signal A RS422 Signal B Signal B Signal Z (Nullpuls) Signal Z Pulsfolge für Drehung im Uhrzeigersinn CW auf die Welle bzw. die Messfläche gesehen. Der Nullpuls Z, Z wird an der Referenzposition erzeugt. Die nachfolgende Elektronik muss die maximale Pulsfrequenz des Sensors verarbeiten können. Anschlussbelegung Signal Versorgung + GND A A B B Z Z Steckeranschluss Kabelanschluss 1 2 4 6 3 5 7 8 weiß braun gelb rosa grün grau blau rot Sicht auf die Sensorkontakte M12A8 / M12R8 © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 19 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Ausgang HTL HTL Inkremental Schnittstelle Spannungsversorgung Stromaufnahme Impulsfrequenz Ausgang Ausgangsstrom Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV HTL 12...36 V 100 mA max., abhängig von der Last 50, 200, 800 kHz A, A, B, B, Z, Z Push-Pull 50 mA max. ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) -40 ... +85 °C Gegen Kurzschluss EN 61326-1:2013 Ausgangssignale Versorgung + Versorgung GND Signal A Signal A HTL Signal B Signal B Signal Z (Nullpuls) Signal Z Pulsfolge für Drehung im Uhrzeigersinn CW auf die Welle bzw. die Messfläche gesehen. Der Nullpuls Z, Z wird an der Referenzposition erzeugt. Die nachfolgende Elektronik muss die maximale Pulsfrequenz des Sensors verarbeiten können. Anschlussbelegung Signal Steckeranschluss M12A5 / M12R5 Steckeranschluss M12A8 / M12R8 Kabelanschluss 1 3 2 1 2 4 6 3 5 7 8 weiß braun gelb rosa grün grau blau rot Versorgung + GND A A B B Z Z 4 5 Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A5 / M12R5 20 M12A8 / M12R8 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Ausgang SSI Schnittstelle SSI Synchron-seriell Schnittstelle Spannungsversorgung Stromaufnahme Taktfrequenz Code Auflösung Taktbüschelpause Stabilität (Temperatur) Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz EMV EIA RS-422 5 V ±10 % (SSI5V); 12...36 V (SSI24V) 100 mA max. ohne Last 100 kHz ... 1 MHz Einschrittiger Gray-Code 12 Bit 12 Bit 20 µs min. ±50 x 10-6 / °C v. Bereich (typ.) -40 ... +85 °C Gegen Kurzschluss EN 61326-1:2013 Datenformat (Taktbüschellänge 13) Folgeschaltung Leitungslänge Bitrate 50 m 100-1000 kHz 100 m 100-300 kHz Anschlussbelegung Signal Versorgung + Versorgung GND TAKT TAKT DATEN DATEN Hinweis: Mit zunehmender Kabellänge sinkt die maximal zulässige Übertragungsrate. Die Leitungen TAKT/TAKT und DATEN/DATEN müssen paarig verdrillt, paarig und gemeinsam abgeschirmt sein. Steckeranschluss Kabelanschluss 1 2 3 4 5 6 weiß braun grün gelb grau rosa Anschlussbild Sicht auf die Sensorkontakte M12A8 / M12R8 © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 21 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Ausgang CANopen Beschreibung CANopenSchnittstelle Magnetischer Winkelsensor mit CANopen-Schnittstelle nach Standard CiA 406. Kommunikationsprofil Geräteprofil Konfigurationsdienste Error Control Node ID PDO PDO Modes SDO CAM Certified Bitrate Bus-Anschluss Integrierter Bus-Abschlusswiderstand Bus, galvanische Trennung Technische Daten Spannungsversorgung Stromaufnahme Auflösung Linearität Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz Durchschlagfestigkeit EMV 22 CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Encoder CiA 406 V 3.2 LSS, CiA Draft Standard 305 (Übertragungsrate, Knotenadresse) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Einstellbar über LSS, default: 127 3 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client 8 Nocken Ja 50 kBaud bis 1 MBaud, einstellbar über LSS, default: 125 kBaud M12-Stecker, 5-polig Nein Nein 8 ... 36 V DC 15 mA typisch für 24 V DC 30 mA typisch für 12 V DC, 100 mA max. 0,05° max. 1° (optional 0,25°) 1 kHz (asynchron) ±50 x 10-6 / °C vom Messbereich 1 LSB -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss 1 kV (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN 61326-1:2013 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Inbetriebnahme des CANopen-Ausgangs Setup WARNUNG HINWEIS Warnhinweis • Ändern von Parametern kann zu unerwarteten Bewegung der Maschine führen. • Ändern von Parametern kann abhängige Parameter beeinflussen, z. B. das Ändern der Auflösung kann Einfluss auf die Position der CAMSchalter haben. • Vorsichtsmaßnahmen zur Vermeidung von Schäden an Mensch und Maschine sind zu treffen! • Ändern Sie Parameter nur, wenn sich die Maschine in einem sicheren Zustand befindet! Vor dem Anschluss des Sensors an den CAN-Bus sind Bitrate und NodeIDs zu kontrollieren. Beide Parameter sind durch Layer Setting Service (LSS) oder durch Service Data Object (SDO) konfigurierbar. Nach dem Einschalten sendet der Sensor eine Boot-Up-Nachricht, befindet sich im Zustand „Pre-Operational“ und ist bereit zur Konfiguration durch Service Data Objekte. Parameter die vom Anwender konfiguriert werden, können mit dem Befehl SAVE nichtflüchtig gespeichert werden. Beim Empfang von „NMT-Node-Start“ wechselt der Sensor in den Zustand „Operational“ und sendet Prozess Datenobjekte. Wenn „Auto-Start“ konfiguriert ist, wechselt der Sensor nach dem Einschalten selbstständig nach „Operational“. Die Überwachung des Sensors erfolgt durch Node Guarding und Heartbeat-Protokoll. Mit Node Guarding wird der Teilnehmerstatus zyklisch vom NMT-Master innerhalb eines Zeitfensters abgefragt. Das Heartbeat-Protokoll überträgt automatisch den Teilnehmer-Status (Heartbeat-Nachricht) innerhalb des Producer Heartbeat Zeitfenster. Durch die Verwendung der Beispiel-CAN-Protokolle in diesem Handbuch kann der Sensor ohne CANopen-Master-Gerät verwendet werden. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 23 POSIROT® – PRDS Spezifikation des CANopen-Ausgangs Service Data Object (SDO) COB-Id Das Service Data Objekt (SDO) ermöglicht die Peer-to-Peer-Kommunikation zwischen Master und Slave zum Zweck der Parametrierung. Der COB-Identifier des SDO ist über die Node-Id definiert. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Die Echtzeit-Datenübertragung erfolgt mit Prozessdaten-Objekten (TPDO) mit fest vorgegebenem Mapping. Die PDO-COB-Id ist per Default (“Predefined Connection Set”) von der Node-Id abgeleitet, kann aber über die PDO COB-Id 1800-1, 1801-1, ... geändert werden. DLC definiert die Länge des Datenfeldes. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Byte7 Data Frame max 8 Byte Das Übertragungsverhalten der Prozessdatenobjekte (TPDO) ist über die Kommunikationsparameter PDO COB-Id 1800, 1801, ... mit den Sub-Indizes -1, -2, -3, -5 konfigurierbar. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh 1 .. 07FFFh 1 .. 07FFFh Change of State FEh 1 .. 07FFFh 0 Synchronous TPDO Disable 80 00 xx xx TPDO Enable 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - In der Übertragunsart “zyklisch asynchron” werden TPDOs in regelmäßigen Zeitintervallen mit der vom Event-Timer definierten Zeitdauer gesendet. In der Übertragungsart “change of state” wird die TPDO-Übertragung durch Änderung des Positionswerts getriggert. Sie ist aktiv, wenn der Event-Timer auf “0” gesetzt ist, wobei “Inhibit time” eine minimale Zeitverzögerung zwischen aufeinanderfolgenden TPDOs definiert. In “Sync mode” erfolgt die Übertragung des TPDO bei Empfang einer Anzahl von 1 oder mehreren SYNC-Befehlen. Aktivieren oder Deaktivieren eines TPDO erfolgt durch Setzen von Bit 31 des COB-ID ‘0‘ resp. ‘1‘ (Default: “0” Enabled). 24 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Spezifikation des CANopen-Ausgangs Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 0A0196h encoder profile ‚406‘ Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ (65766173h) Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ (64616F6Ch)* COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - 1 ro U32 67Fh - SOD 2 ro U32 5FFh - SDO 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 64h 0 .. 7FFFh 1 rw U32 2FFh 281h .. 2FFh PDO2 Transmission-Type 2 rw U8 1 0 .. FFh PDO2 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO2 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 rw U32 4FFh 481h .. 4FFh PDO4 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO4 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO4 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh COB-ID Server->Client 1200 COBID Client-> Sever PDO1 COB-ID PDO2 COB-ID PDO4 COB-ID 1800 1801 1803 0 .. 7FFFh *) Rücksetzung auf Werkseinstellungen außer Bitrate und Node ID. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 25 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Object Index [hex] Subindex Access Type Default TPDO1-Mapped Object1 1A00 1 ro U32 60040020h TPDO2-Mapped Object1 1A01 1 ro U32 60040020h TPDO4-Mapped Object1 1A03 1 ro U32 63000108h NMT-Startup 1F80 0 rw U32 0 26 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 Value Range / Note 0, 8 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Device Profile CiA 406 Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Number of Positions 2080 rw 1 1..4 User Offset 2100 rw 0 0... 0FFFFh Filter 2102 rw 0 1...255 Angle Encoder CiA406 Operating Parameters 6000 0 rw 0 Measuring Units per Rev. 6001 0 rw 16383 Preset Value 6003 0 rw 0 Position Value 6004 0 ro Cyclic Timer 6200 0 rw Profile and SW Version 6507 0 ro 100 Serial Number 650B 0 ro Cam state register 6300 1...4 ro Cam enable register 6301 1...4 rw 0 Cam polarity register 6302 6310... 6317 6320... 6327 6330... 6337 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 CAM CiA406 Cam 1-8 low limit Cam 1-8 high limit Cam 1-8 hysteresis Operating Parameters Bit Code 15 ... ... ... 4 3 MSB cs = 0 cs = 1 sfc = 0 sfc = 1 2 sfc 1 0 cs LSB Code sequence CW Code sequence CCW Scaling function disabled Scaling function enabled © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 27 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 180h +Node-Id 4 TPDO-02 280h +Node-Id 4 TPDO-04 480h +Node-Id 1 Data Frame Byte0 Byte7 4 Byte Position Data (LSB) ... ... (MSB) 4 Byte Position Data (LSB) ... ... (MSB) CAM State CAM State Data Format 8 Bit CAM State Register b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 CAM 8 CAM 7 CAM 6 CAM 5 CAM 4 CAM 3 CAM 2 CAM 1 TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id Default Transmission Type TPDO-01: Position Data, 4 Byte 1FFh Event Timer 100ms (FE, T!=0) TPDO-02: Position Data, 4 Byte 2FFh Sync Mode TPDO-04: CAM Status, 1 Byte 4FFh Change of State Mode Bit rates 28 Index Bit rate 0 1 2 3 4 5 6 1 MBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s reserved 50 kBit/s MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiele Die Beispiel Protokolle wurden erzeugt mit dem USB-to-CAN-PC-Interface mit CAN-Monitor „miniMon“ (IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten). Sie ermöglichen dem Benutzer Sensoren mit Hilfe eines Host-PC zu konfigurieren und auch ohne CANopen-Master in Betrieb zu nehmen. Die Benutzeroberfläche des miniMon besteht aus einem Fenster für Konfiguration und Status und je einem Fenster zum Senden und Empfangen von Nachrichten. Beispiel 1 (Screenshot) © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 29 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 1 - Beschreibung Das Beispiel beginnt mit der Boot-Up-Message, anschließend werden die Node-Id von 7Fh nach 7Eh und die Bitrate von 125 nach 1000 kBit geändert. Mit „SAVE“ wird die Einstellung nichtflüchtig gespeichert. Bemerkung: Änderungen der Node-Id und der Baudrate werden erst nach einem Aus- und Einschaltvorgang wirksam. Das SAVE-Kommando im Beispiel ist somit an die noch aktuelle alte NodeId adressiert. Screenshot explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response Beispiel 2 (Screenshot) 30 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs Beispiel 2 - Beschreibung Nach dem Aus- und Wiedereinschalten meldet sich der Sensor mit der neuen Node-Id 7Eh auf der neu eingestellten Baudrate. Anschließend wird der Event-Timer von PDO1 auf 500 ms und die COB-Id von PDO1 auf 1Fh geändert. Schließlich wird “Autostart” aktiviert und die Konfiguration mit “SAVE” nichtflüchtig gespeichert. Nach dem Wiedereinschalten startet der Sensor mit der Übertragung von PDOs nach der Boot-Up-Nachricht. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 31 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CANopen-Ausgangs CAM-Nocken funktion CAM Status activ Hysteresis Hysteresis 1 inactive 0 High Limit Anschlussbelegung Signal Schirm Versorgung + GND CAN-H CAN-L CAN-BusVerkabelung Low Limit Steckeranschluss Kabelanschluss 1 2 3 4 5 Geflecht weiß braun blau schwarz Position Sicht auf den Sensorstecker Teilnehmer über ein T-Stück an die CAN-Busleitung anschließen. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten. Stichleitungen mit einer Länge größer als 0,5 m vermeiden! Das Buskabel an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. Abschlusswiderstand T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor 32 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Beschreibung Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Technische Daten Winkelsensor nach Standard SAE J1939. Konfiguration der Parameter mit proprietary-A- Message (peer-to-peer connection). Prozessdatenübertragung durch proprietary-B-Message (broadcast). CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kBit/s No Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EFddh Process data PGN FFnnh Spannungsversorgung Stromaufnahme 8 ... 36 V DC 15 mA typisch für 24 V DC 30 mA typisch für 12 V DC, 100 mA max. 0.05° max. 1° (0,25° als Option) 1 kHz (asynchron) ±50 x 10-6 / °C vom Messbereich 1 LSB -40 ... +85 °C Gegen Verpolung, Kurzschluss 1 kV (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN 61326-1:2013 Auflösung Linearität Messrate Stabilität (Temperatur) Wiederholgenauigkeit Arbeitstemperatur Elektrischer Schutz Durchschlagfestigkeit EMV © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 Yes Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable MAN-PRDS-D-16 33 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Inbetriebnahme des CAN SAE J1939-Ausgangs Setup Warnhinweis • Das Verändern von Parametern kann einen Istwert-Sprung und u nerwartete Maschinenbewegungen auslösen! • Vorsichtsmaßnahmen gegen Schäden an Menschen und Maschine sind zu treffen! • Parametrieren nur bei Maschinen-Stillstand ausführen! WARNUNG HINWEIS Node-ID Die default Node-ID, die der Sensor nach dem Einschalten annimmt, ist vom Benutzer oder werkseitig konfigurierbar. Diese kann der Benutzer durch ”Commanded Address” oder durch Peer-to-Peer message, wie nachfolgend beschrieben, einstellen. Anwenderseitige Parametrierung Die vom Anwender veränderbaren Parameter einschließlich der Node ID werden durch peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h eingestellt. Jeder Parameter ist über einen byte index und eine Schreib-/LeseOperation ansprechbar. Der Slave antwortet mit dem gleichen Data-Frame und einem acknowledge code. Geänderte Parameter werden sofort wirksam. Mit dem Befehl ”Store Parameters” werden alle Einstellungen dauerhaft gespeichert. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 34 cc MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Configuration examples Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 35 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Encoder - Parameters Index [dec] Default Range / Selection 14 1C 1D 247 - 128 ... 247 ”save” ”load” 1F 20 100 0 10...10000 0...255 Code sequence 46 0 Measuring steps per turn Preset Averaging filter Identification SW Version Serial number Identity number 49 4A 4D 214 0 1 C6 C7 C8 - Parameter Control Node ID Store parameters Reload factory defaults Communication Transmit cycle PGN Group Extension (PS) Measurement 0 CW 1 CCW 2... 214 0... 214 - 1 1...255 4 bytes 4 bytes 21 bit - Read / Write Unit r/w 1) wr 2) wr 2) ms r/w r/w r/w steps steps r/w r/w 3) r/w number number number ro ro ro Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h Changing „Measuring Step“ will zero the preset value The maximum preset value accepted will be equal to the measuring steps per turn actually configured 1) 2) 3) Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 Error Byte *) *) B6 B5 B4 B3 MSB B2 B1 Position value B0 LSB Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error 36 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Spezifikation des CAN SAE J1939-Ausgangs Anschlussbelegung CAN-BusVerkabelung Signal Schirm Versorgung + GND CAN-H CAN-L Steckeranschluss Kabelfarbe 1 2 3 4 5 Geflecht weiß braun blau schwarz Sicht auf den Sensorstecker Anschluss des Sensors an die Bus-Leitung über ein T-Stück. Gesamtlänge der Stichleitungen klein halten (empfohlen: Stichleitung <0,5 m). Haben die Abschlussgeräte keinen internen Abschlusswiderstand, Bus-Leitung an beiden Enden mit 120 Ohm abschließen. Abschlusswiderstand T-Stück CAN-Bus-Kabel Sensor © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 37 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Anschlusskabel Anschlusskabel für POSIROT®- Sensoren M12, 8-polig Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen Winkelkupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/W/69K - LITZE Länge in m Anschlusskabel für POSIROT®- Sensoren M12, 8-polig Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 8-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen, während auf der anderen Seite die Signale an 8 Litzen anliegen. Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/8F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/G/69K - LITZE Länge in m Anschlussbelegung M12, 8-polig 38 Steckeranschluss / Kabelfarbe 1 Weiß 2 Braun 3 Grün 4 Gelb 5 Grau MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 6 Rosa 7 Blau 8 Rot © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Anschlusskabel Anschluss-/Buskabel für POSIROT®Sensoren M12, 5-polig CAN-Bus Dieses Kabel ist auf der einen Seite mit einer 5-poligen geraden Kupplung (Buchse) versehen und auf der anderen Seite mit einem 5-poligen geraden Stecker (Stift). Lieferbare Längen sind 2 m, 5 m und 10 m. Bestellcode: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Länge in m T-Stück für Buskabel M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Abschlusswiderstand M12, 5-polig CAN-Bus Bestellcode: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 39 J K 8 [.315] J K 4,5 [.177] 3,5 [.138] 4,5 [.177] Ø30 [1.181] Positionsmagnet PRMAG20 20 [.787] POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör 5 [.197] 13 [.512] Markierung / marking Sensor / sensor Gewicht ca. 11 g Massenträgheitsmoment 1,2 kgmm2 Sensor / sensor 2,7 [.106] 8 [.315] Positionsmagnet PRMAG21 16 [.630] Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. J K K J Sensor / sensor 5 [.197] Markierung / marking 2,7 [.106] 3,7 [.146] 6,6 [.260] Ø5,4 [.213] Sensor / sensor 40 Gewicht ca. 3 g Massenträgheitsmoment 0,1 kgmm2 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Positionsmagnet PRMAG22 E 5 4, 5 6 ,5 F 22 6,4 36 26 F E 15 6,5 Markierung / marking Gewicht ca. 17 g Massenträgheitsmoment 3 kgmm2 Sensor / sensor Abmessungen in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 41 G H 8,2 [.323] H 10 [.394] 15 [.591] Positionsmagnet PRMAG5-Z 9 [.354] POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör G 14 [.551] Ø48 0,05 [1.890 0.002] [ ] Ø66 +- 00,1 2.598 +- 00.004 Sensor / sensor 5 [.197] Nut / notch Gewicht ca. 100 g Massenträgheitsmoment 55 kgmm2 Markierung / marking Sensor / sensor Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Befestigung der Magnete Magnet Befestigungsart Material PRMAG20 Schraube(n) M4 A4 PRMAG21 Schraube(n) M2,5 A4 PRMAG22 Schraube(n) M4 oder M6 A4 PRMAG5-Z Schrauben M8 A2 – A2 oder unmagnetisch Verdrehsicherung 42 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Einbau der Positions magneten HINWEIS Ein Versenken des Positionsmagneten in ferromagnetisches Material ist in der Regel nicht zulässig, da dies die Leistungsfähigkeit des Positionsmagneten negativ beeinflusst und zu Messfehlern der Winkelsensoren PRDS führen kann. PRMAG bündig nicht bündig unmagnetisches Material (z.B. Al, POM usw.) bündig nicht bündig PRMAG5-Z PRMAG20/21/22 PRMAG magnetisches Material (z.B. St, Ck usw.) – © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 PRMAG5-Z PRMAG20/21/22 MAN-PRDS-D-16 43 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Befestigungsplatte PRPT-BPL1 (Schraubmontage) 40 [1.575] Ø33 [1.299] 40 [1.575] 90 ] 17 [.2 In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT-BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). 5 [.197] ,5 5 ° 11 0° 4 8 [1 4 2[ 55 [2.165] 4 [.157] 1.6 5 4] 3x M2,5 4 [.157] Befestigungsplatte PRPT-BPL2 (Schweißmontage) 3x M4 Ø33 [1.299] 90 In Kombination mit den Befestigungsexzentern PRPT-BFS1 (3 x M2,5) bzw. mit der Befestigungsklammer PRPT-BFS2 (3 x M4). ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] 44 .890 ] .89 0 1.6 5 ] 4] 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Zubehör Befestigungsplatte PRPT-BPL3 Maße in mm [inch] Abmessungen nur informativ. Verbindliche Zeichnungen bitte vom Werk anfordern. Montagevarianten PRDS2/PRDS3 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS1 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS1 © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 45 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Kupplungen Modell MK4 2 Nm 37 mm Nenndrehmoment Gesamtlänge ohne Vorspannung Axialer Versatz (a) Angularer Versatz (b) Lateraler Versatz (c) Maximaler Versatz < 0,7 mm < 2° < 0,25 mm 0,25 [.0098] 0,7 [.0276] 2° [ + .008 0,2 1.457 - 0 37 +- 0 ] 11 [.433] Maße 11 in [.433] mm [inch] Bestellcode b ØA ØB a c A B MK4-37-6-6 Ø6 [.236 +.0005] Ø 6 [.236 +.0005] MK4-37-6-10 Ø6 [.236 +.0005] Ø10 [.394 +.0006] MK4-37-6-12 Ø6 [.236 +.0005] Ø12 [.472 +.0007] [ axial steckbar + .008 0,2 1.457 - 0 37 +- 0 ] 11 [.433] ØA ØB 11 [.433] steckbare Seite 46 Schrauben (ISO4029) 2 x M4 Anzugsmoment 2,5 Nm MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 Maße in mm [inch] © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Service, Kalibrierung, Entsorgung Service Reparaturen und Vermessung der Genauigkeit von ASM-Positionssensoren und Zubehör werden ausschließlich bei ASM in Moosinning durchgeführt. Wegen möglicher Verletzungsgefahr und unsachgemäßer Handhabung sind Reparaturen durch den Kunden nicht zu empfehlen. Bei Fremdeingriff erlischt die Gewährleistung und jeglicher Haftungsanspruch. Beschädigte Sensoren sind sofort stillzulegen und zur Reparatur einzuschicken. Kalibrierung Als Kalibrierintervall wird 1 Jahr empfohlen. Messprotokolle können auf Wunsch erstellt werden. Entsorgung Entsorgung des Sensors gemäß den behördlichen Vorschriften. © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 47 POSIROT® – PRDS Bedienungsanleitung Kenngrößen zur Zuverlässigkeit Bauformen PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS27 RS422 HTL SSI CAN Kenngrößen Normen 48 Schnittstelle Schnittstelle Schnittstelle Schnittstelle Gerätetyp B Ausfallwahrscheinlichkeit PFH (λDU) 877 Fit Lebensdauer MTTFd 130 Jahre Gebrauchsdauer 10 Jahre Lebensdauer mechanisch L10 400 x 106 Umdrehungen IEC 61508-1, -2, -6, Funktionale Sicherheit ISO 13849-1, Sicherheit von Maschinen SN29500 Ausfallraten Bauelemente (Siemens) MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Konformitätserklärung EU-Konformitätserklärung WirASM GmbH Am Bleichbach 18 - 24 85452 Moosinning erklären in alleiniger Verantwortung, dass das Produkt Bezeichnung:Winkelsensor Typ:PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS27 auf das sich die Erklärung bezieht, mit den folgenden Normen oder normativen Dokumenten übereinstimmt: Richtlinien:2014/30/EU (EMV) Normen: EN 61326-1:2013 (EMV) Moosinning, 22.02.2016 i.A. Peter Wirth Leiter Entwicklung © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 49 ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ 50 MAN-PRDS-D-16 www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 © by ASM GmbH ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... ............................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ © by ASM GmbH www.asm-sensor.de Tel.: +49 8123 986-0 MAN-PRDS-D-16 51 ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 Telefon: +49 8123 986-0 Internet: www.asm-sensor.de E-Mail: [email protected] 85452 Moosinning Telefax: +49 8123 986-500 www.asmsensors.com [email protected] © by ASM GmbH, Moosinning 2.1.1 / 04.2016 Änderungen vorbehalten, Nachdruck verboten. Schutzvermerk DIN 34 beachten!