POSIROT® / PRDS Sensori angolari magnetici con uscita digitale Manuale utente Si prega di leggere con attenzione il seguente manuale prima del montaggio e della messa in servizio del sensore. POSIROT® - PRDS Manuale utente Contenuto Contenuto 2 Istruzioni di sicurezza 3 Destinazione d‘uso 4 Uso improprio 4 Descrizione5 Montaggio5 Montaggio e disallineamento del magnete di posizione 5 Posizione di riferimento 6 Momento 6 Connessione elettrica 7 Dimensioni8 Fissaggio del PRDS27 con schermatura 18 Tipi di uscita 19 RS422 19 HTL 20 SSI 21 CANopen 22 CAN SAE J1939 26 Accessori31 Connettori 31 Magneti di posizione 33 Montaggio dei magneti di posizione 36 Piastre per il fissaggio ed eccentrici 37 Servizio di assistenza, calibrazione, smaltimento 40 Proprietà di affidabilità 41 Dichiarazione di conformità 42 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Istruzioni di sicurezza Istruzioni di sicurezza È necessario adottare adeguate misure di sicurezza per escludere qualsiasi rischio di lesioni personali o danni alle macchine a seguito di un eventuale guasto o malfunzionamento del sensore. Il mancato rispetto di queste procedure di sicurezza esenta il produttore da qualsiasi responsabilità derivante l‘errato utilizzo del prodotto. Non sono ammesse modifiche elettriche e/o meccaniche sul sensore! Il sensore deve essere messo in funzione solo secondo i valori specificati nel catalogo o nel documento delle specifiche tecniche. Non collegare o disconnettere il sensore sotto tensione. Il collegamento elettrico deve essere fatto secondo le istruzioni di sicurezza per gli impianti elettrici ed eseguito solo da personale addestrato. Spiegazione delle figure e delle parole di segnalazione Questo simbolo indica un punto di pericolo. L‘inosservanza della nota può causare danni a persone o cose! PERICOLO Pericolo per le persone. La mancata osservanza causa gravi lesioni o morte! AVVISO Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare gravi lesioni o morte! ATTENZIONE NOTA Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare lesioni lievi! Danni alle cose. La mancata osservanza può causare minori sino a significativi danni materiali! © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 3 POSIROT® - PRDS Manuale utente Destinazione d’uso Destinazione d’uso Il sensore di angolo serve per la misura dell‘angolo. Un uso corretto del sensore è quando il sensore, montato correttamente, è utilizzato nell‘ambito dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati. Uso improprio Un uso improprio del sensore è quando il sensore è utilizzato al di fuori dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati oppure se montato non correttamente. Manutenzione e riparazione Intervalli di manutenzione • • on apportare modifiche al sensore né provare a ripararlo. N In caso di guasto, disconnettere il sensore e contattare ASM. Durante la manutenzione, le parti devono essere ispezionati visivamente (ad esempio integrità dei connettori, cavi e custodia). Gli intervalli di manutenzione sono specifici dell’applicazione e quindi in funzione delle condi-zioni operative determinate dall‘operatore. Si raccomandano i seguenti lavori di manutenzioni: Integrità della custodia, del connettore e del cavo Elementi di fissaggio PRDS2 X X PRDS3 X X PRDS5 X X PRDS5-V X X PRMAG20 X PRMAG21 X PRMAG22 X PRMAG5Z X Misure Parti danneggiate: scollegare il sensore e inviare il sensore ad ASM per la riparazione/sostituzione delle parti danneggiate Elementi di fissaggio allentati: stringere gli elementi di fissaggio con il momento raccomandato, se necessario utilizzare viti di arresto Controllo visivo della guarnizione dell'albero X X Guarnizione dell’albero danneggiata: scollegare il sensore e spedirlo ad ASM Smontaggio Scollegare i collegamenti elettrici. Allentare le viti di fissaggio. Smaltimento Smaltimento / riciclaggio secondo le norme vigenti. 4 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Descrizione / Montaggio Descrizione I sensori angolari magnetici PRDS della famiglia POSIROT® sono disponibili nella versione senza contatto o con albero. Il magnete di posi-zione agisce sulla superficie attiva del sensore e il movimento di rotazione del magnete è convertito in un segnale incrementale standardizzato. Sono possibili risoluzioni fino a 1024 impulsi per giro. Montaggio Il magnete di posizione senza contatto deve essere montato rispettando il traferro, il disallineamento e il parallelismo che altrimenti possono essere causa di errori. Campi magnetici esterni vicini o materiali ferromagnetici possono influenzare la misura dei sensori angolari PRDS della famiglia di prodotti POSIROT®. Pertanto l‘installazione dei sensori angolari deve essere fatta con viti e rondelle non magnetiche e/o non magnetizzabili. I sensori angolari PRDS2, PRDS3 e PRDS5 dispongono di una protezione magnetica integrata che minimizza la sensibilità ai campi magnetici esterni. Il sensore angolare PRDS27 sono disponibili anche con una protezione magnetica (opzionale). Questa può ridurre l‘influenza della magnetizzazione residua se il sensore angolare deve essere montato su un materiale ferromagnetico (consultare pagina 18). Una protezione magnetica contro i campi magnetici esterni laterali non è pero possibile. Indicazioni meccaniche PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5 • • NOTA Il sensore deve essere montato senza tensione meccanica. Utilizzare accoppiamenti rispettivamente adattatori di momento (per esempio quelli flessibili) per evitare un errore di disallineamento. (veda il capitolo „Giunti“) Indicazioni meccaniche PRDS27 NOTA • Montare il sensore su una superficie piatta. • Non tendere la custodia del sensore! Montaggio e disallineamento del magnete di posizione © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 5 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Montaggio (continua) Posizione di riferimento uscite incrementale La custodia del sensore, il magnete di posizione e l‘albero possiedono una marcatura per facilitare il montaggio. In caso entrambe le marcature coincidano, il segnale di uscita Z / Z sarà attivato come il segnale di riferimento. Posizione di riferimento uscita SSI Il punto zero della caratteristica d’uscita si ottiene quando le marcature sul magnete e sulla custodia coincidono. Posizione di riferimento uscite CAN (CANopen, J1939) Il valore medio della caratteristica d’uscita si ottiene quando le marcature sul magnete e sulla custodia coincidono. La caratteristica d’uscita può essere liberamente impostata mediante la programmazione tramite il CAN-Bus. Errore della misura a causa del disallineamento del magnete di posizione Sensore PRDS1 PRDS2 PRDS5 PRDS27 Magnete di posizione Traferro [mm] Parallelismo [°] Errore della misura a causa del disallineamento [°] 0,2 mm 0,5 mm 1 mm 2 mm 3 mm 4 mm PRMAG20 0 ... 4,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 2,0 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 7,5 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG20 0 ... 4 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 1,5 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 7 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG5-Z 0 ... 5,5 0 ... 5 0,1 0,2 0,6 1,5 4,5 8,5 PRMAG20 0 ... 3,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG21 0 ... 1 0 ... 5 0,2 0,4 1,0 3,8 10 – PRMAG22 0 ... 6,5 0 ... 5 0,1 0,4 1,0 2,2 4,5 8,0 PRMAG20 0 ... 4,5 0 ... 5 0,15 0,4 0,8 2,2 5,0 – PRMAG22 0 ... 7,5 0 ... 5 0,0 0,0 0,7 1,5 3,8 7,0 b b 6 c a a c MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Installazione elettrica Momento per il montaggio con le viti I momenti di torsione e i tipi di montaggio indicati sono raccomandazioni generali. I momenti possono variare a seconda dell’applicazione e delle condizioni di utilizzo. Tipo di montaggio Momento Materiale Momento [Nm] Dadi M12x1 (PRDS1) – 2,5 Vite M2,5 per eccentrico (PRDS2, PRDS3) – 0,8 Vite M3 per la flangia (PRDS3) – 1,2 Vite M4 (PRDS27) – 1 Installazione elettrica Tensione di alimentazione, consumo di corrente, cablaggio Si veda i capitoli sulle specifiche tecniche delle uscite per il cablaggio, versione con connettore o dei cavi elettrici e le informazioni sulla tensione di alimentazione ed il consumo di corrente. La schermatura del cavo deve essere collegata a massa. NOTA Attenzione: i codici dei colori dei fili associati ai connettori si trovano nel catalogo degli accessori. La classe di protezione dei sensori con connettore è valida solo se la spina elettrica è collegata! Attenzione: non attorcigliare il supporto del contatto versione con connettore M12. Non sovraccaricare il connettore. È consigliato prevedere un elemento che permette lo scarico della trazione a livello del cavo. Il cablaggio dei segnali deve essere fatto in modo tale da escludere che umidità vada a finire all‘interno del cavo. È preferibile evitare il punto di rugiada. Risoluzione e velocità di rotazione massima Risoluzione [impulsi per giro] Velocità di rotazione per frequenza massima di impulsi [rpm] 50 kHz 200 kHz 1024 1500 6000 512 3000 10000 *) 256 6000 10000 *) 128 10000 *) 10000 *) 64 10000 *) 10000 *) 32 10000 *) 10000 *) 16 10000 *) 10000 *) *) Velocità limitata delle proprietà meccaniche di rotazione del magnete © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 7 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS1 Versione con connettore Connettore M12 Marcatura Magnete di posizione Area di misura Magnete di posizione Dimensioni in mm [pollici] Marcatura Dimensioni PRDS1 Versione con cavo Marcatura Area di misura Magnete di posizione Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 20 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 8 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni >15 Montaggio PRDS1 In caso di bündig non magnetico nichtmateriale magnetisches Material Posizione di riferimento Inbündig caso di nicht materiale magnetischesmagnetico Material Marcatura Markierung Markierung Marcatura Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 9 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS2 Versione con cavo elettrico Marcatura Magnete di posizione Area di misura Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 40 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Marcatura Markierung Markierung Marcatura Posizione di riferimento Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. 10 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS2 Versione con connettore M12 assiale Marcatura Connettore M12 Magnete di posizione Area di misura Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 50 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Marcatura Markierung Markierung Marcatura Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 11 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS2 Versione con connettore M12 radiale Connettore M12 Marcatura Magnete di posizione Area di misura Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 50 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Markierung Marcatura Marcatura Markierung Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. 12 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS3 Versione con albero pieno con cavo elettrico e connettore M12 assiale / radiale Marcatura Connettore M12 Connettore M12 Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 250 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Area piatta Posizione di riferimento Marcatura (didietro) Marcatura Marcatura (didietro) Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 13 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS3 Versione con albero cavo con connettore M12 assiale / radiale 47 [1.850] Ø33 [1.299] 63 [2.480] 3 [.118] 7 [.276] 33 [1.299] 2,5 [.098] 2,5 [.098] 7 [.276] Markierung Marcatura ,0 1 +0 -0 6 4 x M3-5 [.197] 2 5 00 + .0 -0 [ 6 . 23 ] 52 [2.047] Ø36 [1.417] 7 [.276] Connettore M12 Markierung Marcatura 6 0 ,0 5 [1. 0 24 .0 02] Connettore M12 Dimensioni in mm [pollici] Peso senza cavo circa 250 g. Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Area piatta Marcatura (didietro) Marcatura Marcatura (didietro) Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. 14 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS5 Versione con connettore M12 assiale 6 6 48 0,05 +0 -0 ,1 [ 2.598 +0 - .0 04 [1.8 90 .0 02] ] Marcatura Markierung Magnete di posizione Positionsmagnet 15 [.591] Ø9 [.354] Connettore M12 M12-Stecker 34 [1.339] 20 [.787] 10 [.394] Area di misura Meßfläche Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Marcatura Markierung Marcatura Markierung Marcatura Markierung Marcatura Markierung Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 15 POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS5 Versione con connettore M12 radiale Dimensioni in mm [pollici] 48 0,0 5 [1 +0 ,1 66 - 0 Marcatura Markierung 0 .8 9 .00 [2.598 2] +0 4 - .00 ] Ø15 [.591] Meßfläche Area di misura M12-Stecker Connettore M12 10 [.394] 20 [.787] 10 [.394] Magnete di posizione Positionsmagnet Ø9 [.354] 13 [.512] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Marcatura Markierung Marcatura Markierung Marcatura Markierung Marcatura Markierung Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. 16 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dimensioni Dimensioni PRDS27 Magnete di posizione Dimensioni in mm [pollici] 10 [.394] 49,5 0,1 [1.949 .004] 5,2 [.205] Magnete di posizione per viti secondo DIN 912-M4 (ISO 4762) o DIN 6912-M4 o [.2 4 8] Ø7,8 [.307] ,3 Ø5 [.197] 60° R6 18,2 [.717] 30 [1.181] 45,5 [1.791] 38 [1.496] Marcatura DIN 7984-M4 Area di misura Cavo 5 [.197] 22 [.866] Per tutti i sensori con uscita cavo elettrico: Diametro cavo elettrico Ø 5,2 mm Raggio di curvatura minimo cavo elettrico in movimento non in movimento 10 x diametro cavo elettrico, 10 milioni cicli 5 x diametro cavo elettrico © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 17 POSIROT® - PRDS Manuale utente Fissaggio del PRDS27 con schermatura Posizione di riferimento PRDS27 Markierung Marcatura Markierung Markierung Markierung Marcatura Scarico della trazione Zugentlastung Un impulso di zero Z, Z (vedi pag. 19/20) sarà generato sulla posizione di riferimento. Fissaggio del PRDS27 con schermatura (opzionale) PRDS27 PRDS27 Schermatura 18 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita RS422 Interfaccia Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di impulsi Uscita Corrente di uscita Stabilità (temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC RS422 Incrementale RS422 5 V ±10 % (RS5V); 12...36 V (RS24V) 100 mA max, dipende dal carico 50, 200, 800 kHz A, A, B, B, Z, Z Push-Pull 60 mA max. ±50 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro i cortocircuiti EN 61326-1:2013 Segnali di uscita Alimentazione + Alimentazione GND Segnale A Segnale A RS422 Segnale B Segnale B Segnale Z (impulso di rif.) Segnale Z Sequenza di impulsi per rotazione in senso orario CW sull'albero o sulla zona attiva del sensore. Il contatore dell'elettronica a monte deve essere in grado di contare la frequenza massima degli impulsi del sensore. Cablaggio segnale Segnali di uscita Alimentazione + GND A A B B Z Z Connettore PIN Colore cavo 1 2 4 6 3 5 7 8 bianco marrone giallo rosa verde griggio blu rosso Connessione Vista sul connettore del sensore M12A8 / M12R8 © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 19 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita HTL HTL Incrementale Interfaccia Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di impulsi Segnali di uscita Corrente di uscita Stabilità (temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC HTL 12...36 V 100 mA max, dipende dal carico 50, 200, 800 kHz A, A, B, B, Z, Z Push-Pull 50 mA max ±50 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro i cortocircuiti EN 61326-1:2013 Segnali di uscita Alimentazione + Alimentazione GND Segnale A Segnale A HTL Segnale B Segnale B Segnale Z (impulso di rif.) Segnale Z Sequenza di impulsi per rotazione in senso orario CW sull'albero o sulla zona attiva del sensore. Il contatore dell‘elettronica a monte deve essere in grado di contare la frequenza massima degli impulsi del sensore. Cablaggio segnale Segnali di uscita Connettore PIN M12A5 / M12R5 Connettore PIN M12A8 / M12R8 Colore cavo 1 3 2 1 2 4 6 3 5 7 8 bianco marrone giallo rosa verde griggio blu rosso Alimentazione + GND A A B B Z Z 4 5 Connessione Vista sul connettore del sensore M12A5 / M12R5 20 M12A8 / M12R8 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita SSI Interfaccia Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di clock Codice Risoluzione Tempo di pausa Stabilità (temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC SSI Seriale sincrona EIA RS-422 5 V ±10 % (SSI5V); 12...36 V (SSI24V) 100 mA max, senza carico 100 kHz ... 1 MHz Single step gray code 12 Bit 12 Bit 20 µs min. ±50 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro i cortocircuiti EN 61326-1:2013 Formato dati (Treno di13 impulsi) Circuito di recezione DATA DATA CLOCK CLOCK Lunghezza del cavo Baud 50 m 100-1000 kHz 100 m 100-300 kHz Cablaggio segnale Segnali di uscita Alimentazione + Alimentazione GND CLOCK CLOCK DATA DATA Nota: All‘aumentare della lunghezza del cavo diminuisce la massima velocità di trasmissione. Segnali di uscita CLOCK /CLOCK e DATA/DATA devono essere attorcigliati, accoppiati e schermati insieme. Connettore PIN Colore cavo 1 2 3 4 5 6 bianco marrone verde giallo griggio rosa Connessione Vista sul connettore del sensore M12A8 / M12R8 © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 21 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen - Specifica tecnica Descrizione Interface CANOP Sensore angolare magnetico con interfaccia CANopen secondo la norma CiA 406. Profilo di communicazione Profilo encoder Servizio di configurazione Error Control Indirizzo del nodo ID PDO PDO Modi SDO CAM Certificato Frequenza di trasmissione Connessione Bus Resistenza di terminazione bus integrata Bus, isolato galvanicamente Dati tecnici Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Ripetibilità Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 22 CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Encoder CiA 406 V 3.2 Layer Setting Service (LSS), CiA Draft Standard 305 (frequenza di trasmissione, node id) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Default: 127; programmable via LSS or SDO 3 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 server, 0 client 8 camme Sì 50 kBaud to 1 MBaud, default: 125 kBaud; programmable via LSS or SDO Connettore M12, 5 pins Opzionale No 8 ... 36 V DC 15 mA tipico per 24 V DC 30 tipico per 12 V DC 100 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità ed i cortocircuiti EN 61326-1:2013 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen - Specifica tecnica Procedura di configurazione ATTENZIONE Setup Warning notice • Changing parameters may cause unexpected machine movement. • Changing parameters may influence dependent parameters • e.g. changing the resolution may have influence on position of CAM switches. • Precautions have to be taken to avoid damage to human and machine parts! • Change parameters only when machine is in a safe condition! NOTA efore connecting the sensor to the CAN-Bus the devices have to be cheB cked for correct bitrate and unique node-IDs. Both parameters are configurable by Layer-Setting-Service (LSS) or by Service Data Object (SDO). After power-on the sensor will enter pre-operational state and send a bootup message being ready for configuration by Service Data Objects. Parameters configured by the user can be stored nonvolatile by SAVE command. On receiving „NMT-Node-Start“ the sensor transits to operational state and starts process data transmission. When „Auto-Start“ is configured the sensor will automatically transit to operational after boot-up without a need for the Node-Start message. Node monitoring is supported by Node Guarding and Heartbeat protocol. Node Guarding implements cyclic querying of the node status by the NMTMaster within the guard time window. The Heartbeat protocol provides automatic transmission of the node status (heartbeat message) by the slave within producer heartbeat time window. Following the CAN example protocols included in this manual the sensor may be used without CANopen master device. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 23 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen - Specifica tecnica Service Data Object (SDO) COB-Id Service data objects (SDO) provide a peer to peer communication between master and slave. The communication object identifier (COB) of the SDO is defined by the Node-Id. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Real time data transfer is provided by Process Data Objects (PDO). The PDO mapping is fixed. The PDO COB-Id is by default setting derived from the Node-Id (Predefined Connection Set) but may be changed to application specific values by PDO COB-Id 1800-1, 1801-1, ... . DLC defines the length of the data field. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Byte7 Data Frame max 8 Byte Transmission behaviour of TPDO-1, -2, -4 is configurable by Communication Parameter PDO COBId 1800, 1801, ... sub-indices -1, -2, -3 and -5. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh 1 .. 07FFFh 1 .. 07FFFh Change of State FEh 1 .. 07FFFh 0 Synchronous TPDO Disable 80 00 xx xx TPDO Enable 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - Transmission type «cyclic asynchronous» triggers TPDO-transmission periodically with a time period defined by the event timer. Transmission type «change of state» will be enabled If the event timer is set to «0». This will trigger TPDO-transmission on change of the position value where «Inhibit time» defines a minimum time delay between consecutive TPDOs. In «synch mode» a TPDO is transmitted on reception of a number of one or multiple SYNC commands. Enable or disable a TPDO by setting Bit 31 of the COB-Id ‘0’ resp. ‘1’ (Default: «0» Enabled). 24 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen - Specifica tecnica Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 0A0196h encoder profile ‚406‘ Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ (65766173h) Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ (64616F6Ch)* COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - 1 ro U32 67Fh - SOD 2 ro U32 5FFh - SDO 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 64h 0 .. 7FFFh 1 rw U32 2FFh 281h .. 2FFh PDO2 Transmission-Type 2 rw U8 1 0 .. FFh PDO2 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO2 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 rw U32 4FFh 481h .. 4FFh PDO4 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO4 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO4 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh COB-ID Server->Client 1200 COBID Client-> Sever PDO1 COB-ID 1800 PDO2 COB-ID 1801 PDO4 COB-ID 1803 0 .. 7FFFh *) Reset into default settings except Bitrate and Node ID. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 25 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen Object Index [hex] Subindex Access Type Default TPDO1-Mapped Object1 1A00 1 ro U32 60040020h TPDO2-Mapped Object1 1A01 1 ro U32 60040020h TPDO4-Mapped Object1 1A03 1 ro U32 63000108h NMT-Startup 1F80 0 rw U32 0 26 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Value Range / Note 0, 8 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen Device Profile CiA 406 Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Number of Positions 2080 rw 1 1..4 User Offset 2100 rw 0 0... 0FFFFh Filter 2102 rw 0 1...255 Angle Encoder CiA406 Operating Parameters 6000 0 rw 0 Measuring Units per Rev. 6001 0 rw 16383 Preset Value 6003 0 rw 0 Position Value 6004 0 ro Cyclic Timer 6200 0 rw Profile and SW Version 6507 0 ro 100 Serial Number 650B 0 ro Cam state register 6300 1...4 ro Cam enable register 6301 1...4 rw 0 Cam polarity register 6302 6310... 6317 6320... 6327 6330... 6337 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 CAM CiA406 Cam 1-8 low limit Cam 1-8 high limit Cam 1-8 hysteresis Operating Parameters Bit Code 15 ... ... ... 4 MSB cs = 0 cs = 1 sfc = 0 sfc = 1 3 2 sfc 1 0 cs LSB Code sequence CW Code sequence CCW Scaling function disabled Scaling function enabled © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 27 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 180h +Node-Id 4 TPDO-02 280h +Node-Id 4 TPDO-04 480h +Node-Id 1 Data Frame Byte0 Byte7 4 Byte Position Data (LSB) ... ... (MSB) 4 Byte Position Data (LSB) ... ... (MSB) CAM State CAM State Data Format 8 Bit CAM State Register b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 CAM 8 CAM 7 CAM 6 CAM 5 CAM 4 CAM 3 CAM 2 CAM 1 TPDO Default Settings TPDO Default Transmission Type 1FFh Event Timer 100ms (FE, T!=0) TPDO-02: Position Data, 4 Byte 2FFh Sync Mode TPDO-04: CAM Status, 1 Byte 4FFh Change of State Mode Bit rates 28 Default COB-Id TPDO-01: Position Data, 4 Byte Index Bit rate 0 1 2 3 4 5 6 1 MBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s reserved 50 kBit/s MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen Examples Example protocols are prepared using the IXXAT USB-to-CAN PC-Interface with CAN-Monitor „miniMon“ (IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten). These examples enable the user to configure and to run the CANopen slaves from a host PC without using a CANopen master ECU. The miniMon-screen has the configuration and status window at left side, a receive message window and a transmit message window below. Configuration Exemple 1 - screenshot © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 29 POSIROT® – PRDS Manuale utente Specificazione di uscita CANopen Configuration Example 1 - detailed explanation The example shows the Sensor responding on POWER ON with the Boot-Up message. By SDO message the node-Id and the bit rate will be changed to 7Eh and 1000kbit/s. Finally the host sends an SDO „SAVE“ to store the configuration nonvolatile. Note: Changes of of node-Id and bit rate will become effective on next POWER ON sequence. So the SAVE command has to address the old SDO-COB-Id. Screenshot explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response 30 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® – PRDS Manuale utente Specificazione di uscita CANopen Configuration Example 2 - detailed explanation The message window shows the slave responding on POWER ON with the Boot-Up message on new node-id 7Eh. Event timer of PDO1 is changed to 500ms and COBId of PDO1 is changed to 1F1h. Finally „Autostart“ is activated (automatic transition to operational) and the configuration stored nonvolatile with „SAVE“. On POWER OFF / POWER ON the slave starts sending PDOs asynchronously with the new COB-Id after the Boot-Up message. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 31 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CANopen CAM function CAM Status activ Hysteresis Hysteresis 1 inactive 0 High Limit Cablaggio segnale / Connessione Cablaggio CAN bus Segnale Schermatura Alimentazione + GND CAN-H CAN-L Low Limit Connettore PIN Colore 1 2 3 4 5 intreccio bianco marrone blu nero Position Vista sul connettore del sensore Connettere il dispositivo mediante un connettore a T alla linea di trasmissione CAN. La lunghezza totale della linea di trasmissione deve essere minimizzata. Non utilizzare singole linee di trasmissione più lunghe di 0,5 m. Connettere le resistenze di terminazione da 120 Ohm ad entrambi le parti terminali della linea di trasmissione Resistenza di terminazione raccordo T Cavo CAN bus Sensore 32 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CAN SAE J1939 Descrizione Inclinometro secondo lo standard SAE J1939. Configurazione dei parametri operativi (configuration data) mediante proprietary-A-Message (connessione peer-to-peer). Scambio dei dati di processo (process data) mediante proprietary-B-Message (broadcast). Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Specifications CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kBit/s No Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EFddh Process data PGN FFnnh Excitation voltage Excitation current 8 ... 36 V DC 15 mA typical for 24 V DC 30 mA typical for 12 V DC, 100 mA max. 0.05° max. 1° (0.25° as option) 1 kHz (asynchronous) ±50 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Reverse polarity, short circuit 1 kV (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN 61326-1:2013 Resolution Linearity Measuring rate Stability (temperature) Repeatability Operating temperature Protection Dielectric strength EMC Automation © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it Yes Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable MAN-PRDS-IT-16 33 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CAN SAE J1939 Setup Note di avvertimento • La modifica dei parametri può causare un salto del valore attuale ed un inatteso movimento della macchina! • Prendere delle precauzioni per prevenire danni per l’utente o per la macchina! • Eseguire la parametrizzazione solo a macchina ferma! AVVISO NOTA Nodo ID Il valore predefinito del nodo ID che il sensore assume dopo l’accensione è configurabile dall’utente e in fabbrica. Questo valore può essere configurato dall’utente tramite „Commanded Address” secondo lo standard J1939 o tramite un „Peer-to-Peer message“. Configurazione da parte dell’utente I parametri modificabili dall‘utente compreso il nodo ID saranno fissati attraverso „peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h“. Ogni parametro è accessibile tramite un „byte-index“ ed un’operazione di scrittura/lettura codificati in un „data frame“. Lo slave risponde con lo stesso „data frame“ ed un „acknowledge code“. I parametri modificati hanno effetto immediato. Mediante il comando „Store Parameters“ tutte le impostazioni saranno memorizzate in modo permanente. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 34 cc MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CAN SAE J1939 Configuration examples Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 35 POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CAN SAE J1939 Encoder - Parameters Index [dec] Default Range / Selection 14 1C 1D 247 - 128 ... 247 ”save” ”load” 1F 20 100 0 10...10000 0...255 Code sequence 46 0 Measuring steps per turn Preset Averaging filter Identification SW Version Serial number Identity number 49 4A 4D 214 0 1 C6 C7 C8 - Parameter Control Node ID Store parameters Reload factory defaults Communication Transmit cycle PGN Group Extension (PS) Measurement 0 CW 1 CCW 2... 214 0... 214 - 1 1...255 4 bytes 4 bytes 21 bit - Read / Write Unit r/w 1) wr 2) wr 2) ms r/w r/w r/w steps steps r/w r/w 3) r/w number number number ro ro ro Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h Changing „Measuring Step“ will zero the preset value The maximum preset value accepted will be equal to the measuring steps per turn actually configured 1) 2) 3) Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 Error Byte *) *) B5 B4 B3 MSB B2 B1 Position value B0 LSB Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error 36 B6 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Uscita CAN SAE J1939 Signal name Signal wiring / connection Shield Excitation + GND CAN-H CAN-L CAN bus wiring Connector pin Wire color 1 2 3 4 5 Braid White Brown Blue Black View to sensor connector Connect the device by a T-connector to the CAN trunk line. Total length of stubs should be minimized. Do not use single stub lines longer than 0.5 m. Connect terminating resistors 120 Ohm at both ends of the trunk line. Resistanza di terminazione T Cavo CAN bus Sensore © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 37 POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Accessori connettore Connettore per sensori POSIROT®POSITILT ® M12, 8 pin Il cavo schermato presenta un connettore M12 a 8 pin disposto a 90°, mentre all'altra estremità ci sono 8 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2, 5 e 10 m. Sezione trasversale: 0,25 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/8F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/W/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore per sensori POSIROT®POSITILT ® M12, 8 pin Il cavo schermato presenta un connettore M12 a 8 pin diritto, mentre all‘altra estremità ci sono 8 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2, 5 e 10 m. Sezione trasversale: 0,25 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/8F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/G/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore M12, 8 pin 38 Connettore PIN / Colore cavo 1 bianco 2 marrone 3 verde 4 giallo 5 grigio 6 rosa MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 7 blu 8 rosso © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Accessori connettore Connettore Bus per sensori POSIROT®POSITILT ® 5 pin M12 CAN bus Il cavo schermato presenta un connettore M12 maschio a 5 pin diritto, mentre all’altra estremità un connettore M12 femmina a 5 pin. Le lunghezze disponibili sono 2, 5 e 10 m. Codice ordine: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Lunghezza in m T di raccordo 5 pin M12 CAN bus Codice ordine: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Resistenza di terminazione 5 pin M12 CAN bus Codice ordine: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 39 J K 8 [.315] J K 4,5 [.177] 3,5 [.138] 4,5 [.177] Ø30 [1.181] Magnete di posizione PRMAG20 20 [.787] POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori 5 [.197] 13 [.512] Markierung Marcatura Sensor / Sensore / marking sensor Peso circa 11 g. Momento di inerzia 1,2 kgmm2 Sensore Sensor / sensor J K K J Sensore Sensor / sensor 6,6 [.260] 5 [.197] Marcatura / Markierung marking 2,7 [.106] 3,7 [.146] 2,7 [.106] 8 [.315] Magnete di posizione PRMAG21 16 [.630] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Ø5,4 [.213] Sensore/ Sensor sensor Peso circa 3 g. Momento di inerzia 0,1 kgmm2 40 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Magnete di posizione PRMAG22 E 5 4, 5 6 ,5 F 22 6,4 36 26 F E 15 6,5 Markierung / Marcatura marking Peso circa 17 g. Momento di inerzia 3 kgmm2 Sensore Sensor / sensor Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 41 G H 8,2 [.323] H 10 [.394] 15 [.591] Magnete di posizione PRMAG5-Z 9 [.354] POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori G 14 [.551] Ø48 0,05 [1.890 0.002] [ ] Ø66 +- 00,1 2.598 +- 00.004 Sensor / Sensore sensor 5 [.197] Scanalatura Nut / notch Peso circa 100 g. Momento di inerzia 55 kgmm2 Markierung Marcatura/ marking Sensor / Sensore sensor Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Fissaggio del magnete Magnete Tipo di montaggio Materiale PRMAG20 Vita (vite) M4 A4 PRMAG21 Vita (vite) M2,5 A4 PRMAG22 Vita (vite) M4 o M6 A4 PRMAG5-Z Vite M8 A2 – A2 o non magnetico Securita anti torsione 42 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Montaggio del magnete di posizione NOTA L’inserimento del magnete di posizione in prossimità di materiale ferromagnetico non è consentito, in quanto può influire negativamente sulle prestazioni del magnete di posizione e può causare errori nella misura dei sensori angolari PRDS. magnete integrato bündig magnete esterno nicht bündig alla superficie PRMAG Materiale non unmagnetisches magnetico Material (p.es. Al,POM POMusw.) etc.) (z.B. Al, magnete integrato bündig magnete esterno nicht bündig alla superficie PRMAG5-Z PRMAG20/21/22 PRMAG Materiale magnetisches magnetico Material (p.es. St,Ck Ckusw.) etc.) (z.B. St, – © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it PRMAG5-Z PRMAG20/21/22 MAN-PRDS-IT-16 43 POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Piastre per il fissaggio PRPT-BPL1 (Fissaggio a vite) 40 [1.575] Ø33 [1.299] 40 [1.575] 90 ] 17 [.2 ° 11 0° 4 8 [1 4 2[ .890 ] 1.6 5 4] 3x M2,5 4 [.157] 55 [2.165] 4 [.157] In combinazione con eccentrici di fissaggio PRPT-BFS1 (3 x M2,5) o in combinazione con eccentrici di fissaggio PRPT-BFS2 (3 x M4). 5 [.197] ,5 5 3x M4 Dimensioni in mm [pollici] Piastre per il fissaggio PRPT-BPL2 (Fissaggio a saldare) Ø33 [1.299] 90 ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] .89 0 1.6 5 4] ] In combinazione con eccentrici di fissaggio PRPT-BFS1 (3 x M2,5) o in combinazione con eccentrici di fissaggio PRPT-BFS2 (3 x M4). 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 44 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Accessori Piastre per il fissaggio PRPT-BPL3 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Possibilità di montaggio PRDS2/PRDS3 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS2 PRPT-BPL2 + PRPT-BFS1 PRPT-BPL1 + PRPT-BFS1 © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 45 POSIROT® Manuale utente Giunti Modello MK4 2 Nm Coppia Nominale 37 mm Lunghezza totale senza pretensione Disallineamento assiale (a) < 0,7 mm Disallineamento angolare (b) < 2° Disallineamento laterale (c) 0,25 [.0098] 2° 0,7 [.0276] Disallineamento massimo < 0,25 mm [ + .008 0,2 1.457 - 0 37 +- 0 ] 11 [.433] 11 [.433] a b c ØA ØB Dimensioni in mm [pollici] Codice ordine A B MK4-37-6-6 Ø6 [.236 +.0005] Ø 6 [.236 +.0005] MK4-37-6-10 Ø6 [.236 +.0005] Ø10 [.394 +.0006] MK4-37-6-12 Ø6 [.236 +.0005] Ø12 [.472 +.0007] Plug-in assiale [ + .008 0,2 1.457 - 0 37 +- 0 ] 11 [.433] ØA ØB 11 [.433] Lato Plug-in 46 Vite (ISO4029) 2 x M4 Momento di torsione 2,5 Nm MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Dimensioni in mm [pollici] © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Servizio di assistenza, riparazione e smaltimento Servizio di assistenza Le riparazioni e la calibrazione dei sensori di posizione ASM e degli accessori sono effettuate esclusivamente da ASM nella sede di Moosinning. A causa del potenziale rischio di lesioni e uso improprio sconsigliamo la riparazione fatta dal cliente. Qualsiasi intervento sul prodotto rende nulla la garanzia e qualsiasi rivendicazione di responsabilità. I sensori danneggiati devono essere subito scollegati e spediti alla fabbrica per la riparazione. Calibrazione Si raccomanda un anno come intervallo di calibrazione. I protocolli di misura possono essere prodotti su richiesta. Smaltimento Smaltimento / riciclaggio secondo le norme vigenti. © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 47 POSIROT® - PRDS Manuale utente Proprietà di affidabilità Modello PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS27 RS422 HTL SSI CAN Proprietà Secondo le norme standard 48 uscita uscita uscita uscita Tipo di dispositivo B Probabilità del guasto PFH (λDU) 877 FIT Ciclo di vita MTTFd 130 anni Durata di esercizio 10 anni Ciclo di vita mecchanico L10 400 x 106 giri IEC 61508-1, -2, -6, sicurezza funzionale ISO 13849-1, sicurezza delle macchine SN29500, tasso di guasto dei componenti elettronici (Siemens) MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Dichiarazione di conformità Dichiarazione di conformità UE ProduttoreASM GmbH Am Bleichbach 18 - 24 85452 Moosinning dichiara sotto la propria esclusiva responsabilità che il prodotto Nome:Sensore angolare Modello: PRDS1, PRDS2, PRDS3, PRDS5, PRDS27 è conforme alle norme o ad altri documenti normativi: Direttiva:2014/30/EU (EMC) Norma: EN 61326-1:2013 (EMC) Moosinning, 22.02.2016 p.pro. Peter Wirth Responsabile Sviluppo e Ricerca © by ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 49 POSIROT® - PRDS Manuale utente Note ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................... 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................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ 50 MAN-PRDS-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 © by ASM GmbH POSIROT® - PRDS Manuale utente Note ................................................................................................................................................................ ................................................................................................................................................................ 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29 www.asm-sensor.it MAN-PRDS-IT-16 51 ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 85452 Moosinning / Germany Telephone: +49 8123 986-0 Telefax: +49 8123 986-500 Internet: www.asm-sensor.de E-Mail: [email protected] Contatti Italia Tel. +39 010 893 97 29 E-mail: [email protected] www.asm-sensor.it © by ASM GmbH, Moosinning 2.1.1 / 04.2016 Tutti i diritti riservati. 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