POSITILT® - PTAM / PTDM Inclinomètres analogiques et numériques Manuel de montage et de mise en service Lire attentivement ce manuel avant l’installation et la mise en service des capteurs! POSITILT® Sommaire Sommaire 2 Sécurité et conseils 3 Utilisation conforme 4 Utilisation non-conforme 4 Entretien et maintenance, démontage, recyclage 4 Principe de fonctionnement 5 Exploitation électrique 6 Montage6 Couple6 Encombrement 7 Accessoires11 Flasques d’adaptation 11 PTAM - Spécification des étages de sortie analogiques 12 PTDM - Spécification de l'étage de sortie CANopen 14 PTDM - Mise en fonctionnement de la sortie CANopen 15 PTDM - Spécification de l'étage de sortie CAN SAE J1939 25 PTDM - Mise en fonctionnement de la sortie CAN SAE J193926 Caractéristiques du signal de sortie 34 Temps de montée 36 Réparation, calibration, recyclage 37 Caractéristiques de fiabilité 38 Certificat de conformité 39 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Conditions de garantie Sécurité et conseils La mise en danger de personnes et tout type de dommages matériels pouvant être causés par un dysfonctionnement ou une défaillance du capteur sur des machines ou des installations doit être écarté par la mise en place de mesures de sécurité supplémentaires. Aucune modification, reconstruction ou adaptation du capteur n’est autorisée. Le capteur doit être installé et utilisé selon les caractéristiques de sa fiche technique. Le branchement électrique doit être réalisé par du personnel compétent selon les normes de sécurité en vigueur. Le non-respect de ces indications, qui peut entraîner des dysfonctionnements, des dommages matériels et corporels, dégage le fabricant de toute responsabilité vis-à-vis du produit. Explication des signaux et mots d’avertissement utilisés dans ce manuel Ce signal d’avertissement indique une situation de danger. Le non-respect de cet avertissement peut induire des dégâts matériels et humains ! DANGER Danger pour les personnes Le non-respect de cet avertissement peut mener à des blessures graves ou à la mort ! AVERTISSEMENT Danger pour les personnes Le non-respect de cet avertissement peut mener à des blessures graves ou à la mort ! ATTENTION Danger pour les personnes Le non-respect de cet avertissement peut mener à des blessures légères ! AVIS Risque potentiel de dégâts matériels Le non-respect de cet avertissement peut mener à de faibles voir à d’importants dégâts matériels ! ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 3 POSITILT® Manuel de montage et de mise en service Utilisation conforme Un capteur angulaire sert par définition à mesurer un angle. Une utilisation est dite conforme, lorsque le capteur est employé dans les limites définies par ses spécifications techniques et environnementales et répond à une installation appropriée. Utilisation nonconforme Une utilisation est dite non-conforme, lorsque le capteur est employé en dehors des limites définies par ses spécifications techniques et environnementales ou ne répond à une installation appropriée. Entretien et maintenance Intervalle de maintenance • • ucune modification ne peut être entreprise sur le capteur, les A réparations par le client ne sont pas possibles. Dans le cas d’une défaillance capteur, laissez le capteur sans fonctionnement et adressez vous à ASM. Dans le cadre d’une maintenance préventive, les différentes parties du capteur sont à contrôler visuellement (p. ex. l’intégrité du connecteur, du câble, du boîtier). Les intervalles de maintenance sont propres à l’application et sont directement reliés aux conditions de mise en œuvre de l’utilisateur. Les travaux de maintenance suivants sont conseillés : Intégrité du boîtier, du connecteur, du câble Eléments de fixation PTAM2/PTDM2 X X PTAM5/PTDM5 X X PTAM27/PTDM27 X X Mesures Pièces endommagées : échangez les pièces concernées ou le cas échéant retournez le capteur à ASM Eléments de fixation desserrés : revissez les fixations avec le couple conseillé, le cas échéant prévoir des arrêts de vis Démontage Débrancher le câble électrique. Desserrer les vis de fixation. Recyclage Gestion des déchets/recyclage selon les autorisations et règles administratives en vigueur. 4 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Principe de fonctionnement Principe de fonctionnement Les capteurs de la famille de produits POSITILT® mesurent un angle d’inclinaison sur un ou deux axes. L’étendue de mesure peut être définie de ±15 jusqu’à ±180 degrés. Les mesures sont transmises au travers d’interface tension, courant ou CAN. Grâce à différentes formes de boîtier et diverses possibilités de montage, les capteurs POSITILT® peuvent être utilisés dans un grand nombre d’applications. Initialisation (en option) L’initialisation des inclinomètres POSITILT® est non seulement configurable par un ajustement mécanique mais aussi en connectant la broche ZERO du connecteur avec la masse GND (0V) p endant au moins 2 secondes (Teach-In). Options de montage ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 5 POSITILT® Exploitation électrique Exploitation électrique Alimentation, consommation Veuillez vous référer au chapitre « Spécification des étages de sortie » à la fin de ce manuel pour la confection du connecteur, le branchement du câble électrique, la tension d’alimentation et la consommation. Reliez le blindage à la masse. Attention: Les codes « couleur » des fils associés aux connecteurs préconfectionnés se trouvent dans la partie « accessoires ». L’indice de protection notifié pour les capteurs disposant d’une sortie connecteur n’est valable que lorsque le capteur est rigoureusement connecté! Attention: Ne tordez pas le support de contact du connecteur M12. Le branchement électrique doit être fait de telle manière qu’aucune humidité ne puisse s’introduire à l’intérieur du câble. Il est préférable d’éviter le point de rosée. Montage Couple Type de fixation Couple [Nm] Vis M2,5 pour excentriques (PTAM2) 0,8 Vis M8 (PTAM5) <10 Vis M4 avec rondelle (PTAM27) <2 Indications mécaniques • Montez le capteur sur une surface plane. • Evitez tout ce qui pourrait déformer le boîtier du capteur! • Désorientation de l’axe d’inclinaison: • Lorsque l‘axe d‘inclinaison du capteur se désoriente de l‘horizon, l‘erreur résultante est ≤1° pour une désorientation jusqu‘à 30°. 6 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Encombrements Encombrement PTAM2/PTDM2 Sortie connecteur M12 axial Marquage Connecteur M12 Côtes en mm [pouces] Côtes données à titre indicatif. Les plans d’encombrement spécifiques peuvent être demandés à l’usine. ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 7 POSITILT® Encombrements Encombrement PTAM2/PTDM2 Sortie connecteur M12 radial Marquage Connecteur M12 Côtes en mm [pouces] Côtes données à titre indicatif. Les plans d’encombrement spécifiques peuvent être demandés à l’usine. 8 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Encombrements Encombrement PTAM5/PTDM5 Sortie connecteur M12 axial 6 6 48 0,05 +0 -0 ,1 [ 2.598 +0 - .0 04 [1.8 90 .0 02] ] Markierung Marquage Ø9 [.354] 34 [1.339] 20 [.787] 10 [.394] 15 [.591] Connecteur M12 M12-Stecker Encombrement PTAM5/PTDM5 Sortie connecteur M12 radial .00 4 Markierung Marquage 5 [ 1. +0 66 - 0,1 8 [2.598 2] +0 4 - .00 ] Ø15 [.591] Connecteur M12-Stecker M12 10 [.394] 20 [.787] 10 [.394] 8 0,0 90 Ø9 [.354] ASM GmbH 13 [.512] MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 9 POSITILT® Encombrements Encombrement PTAM27 49,5 0,1 [1.949 .004] 38 [1.496] 10 [.394] Ø5 [.197] DIN 7984-M4 ] 18,2 [.717] [.2 48 pour vis selon DIN 912-M4 (ISO 4762) ou DIN 6912-M4 ou Ø7,8 [.307] 60° R6 ,3 30 [1.181] 45,5 [1.791] 5,2 [.205] Kabel / Câble cable 5 [.197] 22 [.866] Côtes en mm [pouces] Côtes données à titre indicatif. Les plans d’encombrement spécifiques peuvent être demandés à l’usine. Position de référence Serre-câble Pour tout capteur avec une sortie câble: Diamètre du câble Rayon de courbure minimal 10 Ø 5,2 mm en mode dynamique, 10 millions de cycles en mode statique 10 x Diamètre du câble, 5 x Diamètre du câble MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Flasques d’adaptation Flasque d’adaptation PRPT-BPL1 (montage par vis) pour PTAM2/PTDM2 40 [1.575] Ø33 [1.299] 40 [1.575] 90 ] 17 [.2 5 [.197] ,5 5 ° 11 0° 4 8 [1 .890 ] 4 2[ 4 [.157] 55 [2.165] 3x M4 Ø33 [1.299] 90 ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] 4] 3x M2,5 4 [.157] Flasque d’adaptation PRPT-BPL2 (montage par soudage) pour PTAM2/PTDM2 1.6 5 .89 0 1.6 5 ] 4] 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 Côtes en mm [pouces] Côtes données à titre indicatif. Les plans d’encombrement spécifiques peuvent être demandés à l’usine. ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 11 POSITILT ® - PTAM Etages de sortie analogiques U2 Sortie tension 0,5 ... 10 V Tension d’alimentation Consommation Signal de sortie Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en témperature Température de fonctionnement Protection électrique CEM U6 Sortie tension 0,5 ... 4,5 V Tension d’alimentation Consommation Signal de sortie Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en témperature Température de fonctionnement Protection électrique CEM U8 Sortie tension 0,5 ... 4,5 V Tension d’alimentation Consommation Signal de sortie Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en température Température de fonctionnement Protection électrique CEM I1 Sortie courant 4 ... 20 mA, 3 fils Tension d’alimentation Consommation Résistance de charge Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en témperature Température de fonctionnement Protection électrique CEM 12 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 10 V DC 2 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 5V DC ±5 % 13 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 18 ... 36 V DC 32 mA typ., 36 mA max. 500 Ω max. 4 ... 20 mA 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT ® - PTAM Etages de sortie analogiques paramétrable U2/PMZ Sortie tension 0,5 ... 10 V Tension d’alimentation Consommation Signal de sortie Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en témperature Température de fonctionnement Protection électrique CEM U8/PMZ Sortie tension 0,5 ... 4,5 V Tension d’alimentation Consommation Signal de sortie Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en température Température de fonctionnement Protection électrique CEM I1/PMZ Sortie courant 4 ... 20 mA, 3 fils Tension d’alimentation Consommation Résistance de charge Courant de sortie Fréquence d’échantillonnage Stabilité en témperature Température de fonctionnement Protection électrique CEM Fonction ZERO (Option) U2/PMZ U8/PMZ I1/PMZ 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 10 V DC 2 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 18 ... 36 V DC 12 mA typ., 16 mA max. 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 18 ... 36 V DC 32 mA typ., 36 mA max. 500 Ω max. 4 ... 20 mA 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. (typ.) -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courts-circuits EN 61326-1:2013 Programmation du point zéro par l’utilisateur : La fonction « ZERO » permet de programmer le point zéro de l’étage de sortie à l’aide du signal ZERO prévue au niveau du connecteur (Teach-In). Ainsi, à chaque fois qu’une position zéro est définie, le signal ZERO sera relié à la masse GND à l’aide d’un commutateur. Si ce contact de masse est enclenché pendant 2 secondes, la position actuelle est interprétée comme valeur d’origine. Le dernier paramétrage du point zéro reste enregistré après une coupure de courant. ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 13 POSITILT® - PTAM Etages de sortie analogiques Pour les capteurs qui possédent deux étages de sortie analogiques, les signaux correspondants ne doivent jamais être reliés! AVIS Sortie câble 1 axe Sortie câble 2 axes Connecteur 5 pôles 1 2 3 4 5 1 axe Connecteur 5 pôles 2 axes 14 Broches du connecteur Broches du connecteur 1 2 3 4 5 Câble Signaux de sortie Brun Blanc Bleu Noir Gris +UB (tension d’alimentation) Sortie analogique X GND Non connecté! ZERO (en option) Câble Signaux de sortie Brun Blanc Bleu Noir Gris +UB (tension d’alimentation) Sortie analogique X GND Sortie analogique Y ZERO (en option) Signaux de sortie +UB (tension d’alimentation) Sortie analogique X GND Non connecté ZERO Vue sur l’embase du capteur M12A5 / M12R5 Signaux de sortie +UB (tension d’alimentation) Sortie analogique X GND Sortie analogique Y ZERO MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT ® - PTDM Etage de sortie CANopen Description CANopen Interface Inclinomètre avec interface CANopen selon le standard CiA 410. Communication profile Device profile Configuration services Error Control Node ID PDO PDO Modes SDO Certified Bit rate Bus connection Integrated Bus termination resistor Bus, galvanic isolation Spécifications Tension d’alimentation Consommation Fréquence d’échantillonnage Stabilité en température Répétabilité Température de fonctionnement Protection électrique CEM ASM GmbH CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Inclinometer CiA 410 V 1.2 LSS, CiA Draft Standard 305 (transmission rate, node ID) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Adjustable via LSS or via object dictionary; default: 127 1 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client Yes 50 kBaud to 1 MBaud, adjustable via LSS or via object dictionary, default: 125 kBaud M12 connector, 5 pin PTDM27 only, configurable No 8 ... 36 V DC 15 mA typique pour 24 V DC, 30 mA typique pour 12 V DC, 100 mA max. 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. 1 LSB -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courtscircuits EN 61326-1:2013 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 15 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Mise en fonctionnement Précautions de mise en œuvre AVERTISSEMENT • Une modification de paramètre peut engendrer des mouvements et des soubresauts de machine inattendus ! • La modification de certains paramètres peut influencer d’autres paramètres, par ex. une modification de la résolution peut altérer les commutateurs à cames. • Des précautions sont à prendre pour prévenir tout danger aux opérateurs et machines ! • Ne réalisez le paramétrage que lorsque les machines sont à l’arrêt ! AVIS Avant la mise en fonctionnement du capteur sur le réseau CAN, les adresses de nœuds et le ratio de transmission sont à contrôler. Ces deux paramètres sont configurables au travers du LSS (Layer Setting Service) ou du SDO (Service Data Object). Après la mise sous tension, le capteur envoie un message Boot-up, se trouve dans un état « pré-opérationnel » et est prêt à la configuration au travers du Service Data Object. Les paramètres configurés par l’utilisateur peuvent être enregistrés de manière non volatile avec la commande SAVE. A la réception du « NMT-Node-Start », le capteur bascule dans un état « Operational » et envoie les Process Data Object. Si « Auto-Start » est configuré, le capteur se trouve dès la mise sous tension en état « Operational ». Le contrôle du capteur est réalisé au travers d’un protocole Node Guarding et Haert-beat. Le statut du participant est interrogé périodiquement par le NMT-Master dans une plage de temps impartie. Le protocole Haert-beat transmet quant-à-lui automatiquement le statut du participant (message Heart-beat) dans une plage de temps Producer Haert-beat. Les exemples de protocoles CAN décrits dans ce manuel permettent d’utiliser le capteur sans boîtier CANopen-Master. 16 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Service Data Object (SDO) COB-Id Le Service Data Object (SDO) permet la communication Peer-to-Peer entre le maître et l’esclave avec pour objet le paramétrage. L’identifiant COB du SDO est défini par l’adresse de nœud. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Le transfert de données en temps réel se fait par Process Data Object (TPDO) avec mapping préétabli. Le PDO-COB-Id est par défaut (« Predefined Connection Set ») obtenu de l’adresse de nœud, mais peut être modifié par le PDO-COB-Id 1800-1, 1801-1,… et ainsi de suite. DLC défini la longueur des champs de données. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Byte7 Data Frame max 8 Byte Les caractéristiques de transmission des TPDO sont configurables par les paramètres de communication PDO-COB-Id 1800, 1801,… avec les sous-indices -1, -2, -3, -5. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh 1 .. 07FFFh 1 .. 07FFFh Change of State FEh 1 .. 07FFFh 0 Synchronous TPDO Disable 80 00 xx xx TPDO Enable 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - En mode de transmission « cyclique asynchrone », les TPDO seront envoyés à intervalle régulier avec la durée de temps définie de l’Event-Timer. En mode de transmission « change of state », la transmission du TPDO sera enclenchée avec le changement des valeurs de position. Elle est active, lorsque l’Event-Timer est mis sur « 0 », où « Inhibit time » définit un temps de retard minimal entre des TPDO consécutifs. En « Sync mode », la transmission du TPDO se fait à la réception de 1 à plusieurs instructions SYNC. L’activation ou la désactivation d’un TPDO se fait par la mise du Bit 31 du COB-ID « 0 » resp. « 1 » (Default : « 0 » Enabled). ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 17 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 2019Ah inclinometer profile‚ 410 Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ 65766173h Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ 64616F6Ch*) COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - COB-ID Server->Client 1200 1 ro U32 67Fh - SOD COBID Client-> Sever 1200 2 ro U32 5FFh - SDO PDO1 COB-ID 1800 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 ro U32 60100010h 2 ro U32 60200010h 0 rw U32 0 TPDO1-Mapped Object 1 1A00 TPDO1-Mapped Object 2 NMT-Startup 1F80 0, 8 *) Réinitialisation sur les valeurs usine à l’exception du Node-Id. 18 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Device Profile Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Bus termination 2050 0 0: OFF , 1: ON (PTDM27 only) Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms 2102 rw 0* 0 ... 65535 6000 rw 100 10 ... 10000 Inclinometer CiA410 Resolution (in 0,001°) Slope long16 inclination angle round x axis Oper. parameters slope long16, 1 or 2 axes Slope long16 preset value Slope lateral16 inclination angle round y axis Oper. parameters slope lateral16, 2nd axis Slope lateral16 preset value 6010 6011 0 6012 0 6020 6021 0 6022 0 *) Preconfigured to 16 Operating Parameters Bit Code 7 m MSB ... cs = 0/1 s = 0/1 m = 0/1 2 1 s 0 cs LSB Code sequence CW/CCW Scaling function enabled/disabled Operating mode: 1 axis x ±180°/2 axes x,y ±60° ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 19 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 180h +Node-Id 4 Byte0 4 Byte Inclination Data LSBX MSBX LSBY Data Frame Byte7 MSBY TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id TPDO-01: Position Data, 4 Byte 1FFh Default Transmission Type Event Mode (FE) Baud Rate (Object 2010) Bitrate Index 0 1 2 3 4 6 20 Bitrate [kbit/s] 1000 800 500 250 125 50 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Exemples Les exemples de protocoles ci-dessous ont été obtenus avec l’interface PC IXXAT USB-to-CAN et avec le CAN-Monitor « mini-Mon » de chez IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten. Ces exemples permettent à l’utilisateur de configurer et de mettre en fonctionnement l’interface CANopen à l’aide d’un host-PC sans CANopen-Master. L’écran du miniMon se compose d’une fenêtre de configuration et de statut, et d’une fenêtre pour l’envoi et la réception de messages. Configuration Exemple 1 - screenshot ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 21 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Exemple 1 - Description Cet exemple débute avec un message Boot-up envoyé par le capteur une fois sous alimentation. Par message SDO, le Node-Id et le ratio de transmission sont modifiés respectivement d’une valeur 7Fh à 7Eh et de 125 kBit à 1000 kBit. Le paramétrage est finalement enregistré avec « SAVE » de manière non volatile. Remarque : Les modifications de Node-Id et de ratio de transmission ne sont uniquement effectives qu’à la prochaine mise sous alimentation. La commande SAVE est ainsi encore adressée au précédent Node-Id. Screen Shot Explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response Exemple 2 (Screenshot) 22 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Exemple 2 - Description Après un arrêt et une nouvelle mise sous alimentation, le capteur se déclare avec le nouveau Node-Id 7Eh. Puis, l’Event-Timer du PDO1 est modifié sur 500ms et le COB-Id du PDO1 sur 1F1h. Finalement, « Autostart » est activé et la configuration est enregistrée de manière non volatile avec « SAVE ». Avec la prochaine mise sous alimentation, le capteur débutera l’envoi des PDOs après le message Boot-up. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 23 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CANopen Branchement / connectique CAN bus câblage Signal Câble Connecteur Blindage Alimentation + GND CAN-H CAN-L gris blanc brun vert jaune 1 2 3 4 5 Vue sur l’embase du capteur Connectez l’appareil au réseau CAN à l’aide d’un connecteur en T. La longueur totale des stubs doit être minimisée. Evitez des liaisons de stub supérieures à 0,5m ! Des résistances de terminaison de 120 Ohm sont nécessaires à chaque extrémité de la ligne CAN. Résistance de terminaison T de raccordement Câble Capteur 24 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Description Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Caractéristiques techniques Inclinomètre selon le standard SAE J1939. Configuration des paramètres par p roprietary-A-Message (peer-to-peer connection). Transfert des données de process par proprietary-B-Message (broadcast). CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kBit/s PTDM27 only, configurable Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EFddh Process data PGN FFnnh Tension d’alimentation Consommation 8 ... 36 V DC 15 mA typique pour 24 V DC, 30 mA typique pour 12 V DC, 100 mA max. Fréquence d’échantillonnage Stabilité en température Répétabilité Température de fonctionnement Protection électrique CEM ASM GmbH Yes Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C de l’E.M. 1 LSB -40 ... +85 °C Contre les inversions de polarité et les courtscircuits EN 61326-1:2013 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 25 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Mise en fonctionnement Précautions de mise en œuvre • AVERTISSEMENT • • U ne modification de paramètre peut engendrer des mouvements et des soubresauts de machine inattendus ! D es précautions sont à prendre pour prévenir tout danger aux opérateurs et machines ! Ne réalisez le paramétrage que lorsque les machines sont à l’arrêt ! AVIS ID de nœud L’ID de nœud par défaut, qui est accepté par le capteur après la mise sous tension, est configurable aussi bien du côté utilisateur que du côté machine. L’utilisateur peut réaliser son paramétrage par « Commanded Address » ou par Peer-to-Peer message comme décris ci-dessous. Configuration utilisateur Les paramètres accessibles à l’utilisateur dont l’ID de nœud peuvent être configurés par peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h. Chaque paramètre est adressable par un index byte et une opération read/write. Le slave répond avec le même Data-Frame et un acknowledge code. Les paramètres modifiés sont immédiatement actifs. Tous les paramètres seront enregistrés de manière non volatile avec l’instruction « Store Parameters ». Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 26 cc MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Exemples de configuration Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 27 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Paramètres configurables Index [dec] Default Range / Selection 20 21 247 3 (250kB) Termination resistor 22 0 Store parameters Reload factory defaults Communication 28 29 - 128 ... 247 0 (OFF) 1 (ON) PTDM27 only ”save” 2) ”load” 2) Transmit mode 30 0 Transmit cycle PGN Group Extension Event mode hysteresis 31 32 38 100 0 0 Process data byte order 39 0 69 1 Code sequence_X 70 0 Code sequence_Y 71 0 Resolution (in 0.001°) Preset 1 axis X/Y Preset 2 axes X Preset 2 axes Y 73 74 75 76 100 0 0 0 0: 1 axis 80h: 2 axis 0 CW 1 CCW 0 CW 1 CCW 10 ... 10000 ±0,1.. ±0,1.. ±0,1.. 77 1 1...2553) 198 199 200 - 4 bytes 4 bytes 21 bit Parameter Control Node ID Bit rate Measurement 1 axis ±180° 2 axes ±60° 0 timer 1 request 2 event 10..65535 0..255 0..16383 0 little / 1 big endian Unit Read / Write rd/wr 1) rd/wr 1) rd/wr 1) wr wr rd/wr ms steps rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr deg deg deg deg rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr Averaging Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms Identification SW Version Serial number Identity number 1) 2) 3) - rd/wr number number number rd rd rd Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h average on number of samples Depending on configuration ordered default settings may be different, refer to ASM homepage. 28 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 Error Byte *) *) B6 B5 B4 B3 B2 Inclination Y MSB LSB B1 B0 Inclination X MSB LSB Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 29 POSITILT® - PTDM Etage de sortie CAN SAE J1939 Branchement / connectique Câblage du CAN bus Signaux de sortie Broches du connecteur Blindage Alimentation + GND CAN-H CAN-L Vue sur l’embase du capteur 1 2 3 4 5 Connectez l’appareil au réseau CAN à l’aide d’un connecteur en T. La longueur totale des stubs doit être minimisée. Evitez des liaisons de stub supérieures à 0,5m ! Des résistances de terminaison de 120 Ohm sont nécessaires à chaque extrémité de la ligne CAN. Résistance de terminaison T de raccordement Câble Capteur 30 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Accessoires Connecteur confectionné M12, 4 pôles Approprié pour les connecteurs 5 pôles blindé* Le câble est ici confectionné avec un connecteur coudé 4 pôles. A l’autre extrémité se trouve les fils de transmission du signal pour branchement. Les longueurs standard disponibles sont 2 m, 5 m et 10 m. Section des brins: 0,34 mm². Référence commande: KAB - XM - M12/4F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/W/69K - LITZE Longueur en m Connecteur confectionné M12, 4 pôles Approprié pour les connecteurs 5 pôles blindé* Le câble est ici confectionné avec un connecteur droit 4 pôles. A l’autre extrémité se trouve les fils de transmission du signal pour branchement. Les longueurs standard disponibles sont 2 m, 5 m et 10 m. Section des brins: 0,34 mm². Référence commande: KAB - XM - M12/4F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/G/69K - LITZE Longueur en m Branchement M12, 4 pôles Broches du connecteur / couleur des fils 1 brun 2 blanc 3 bleu 4 noir * = le blindage est relié au connecteur ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 31 POSITILT® Accessoires Connecteur confectionné M12, 5 pôles blindé* Le câble est ici confectionné avec un connecteur coudé 5 pôles. A l’autre extrémité se trouve les fils de transmission du signal pour branchement. Les longueurs standard disponibles sont 2 m, 5 m et 10 m. Section des brins: 0,34 mm². Référence commande: KAB - XM - M12/5F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/W/69K - LITZE Longueur en m Connecteur confectionné M12, 5 pôles blindé* Le câble est ici confectionné avec un connecteur droit 5 pôles. A l’autre extrémité se trouve les fils de transmission du signal pour branchement. Les longueurs standard disponibles sont 2 m, 5 m et 10 m. Section des brins: 0,34 mm². Référence commande: KAB - XM - M12/5F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - LITZE Longueur en m Branchement M12, 5 pôles Broches du connecteur / couleur des fils 1 brun 2 blanc 3 bleu 4 noir 5 gris * = le blindage est relié au connecteur 32 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Accessoires Connecteur confectionné M12, 5 pôles CAN-Bus blindé* Le câble est ici confectionné avec un connecteur droit 5 pôles. A l’autre extrémité se trouve un autre connecteur droit 5 pôles (mâle) pour branchement. Les longueurs standard disponibles sont 0,3 m, 2 m, 5 m et 10 m. Référence commande: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Longueur T de raccordement M12, 5 pôles CAN-Bus en m Référence commande: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Résistance de terminaison M12, 5 pôles CAN-Bus Référence commande: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN * = le blindage est relié au connecteur ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 33 POSITILT® Caractéristiques du signal de sortie Signal de sortie linéaire Option: Pramétrage de l‘origine par la fonction PMZ Etendue [°] – θx min 0° + θx max Marquage PTAM2/PTDM2 Radial, 1 axe Marquage (en arrière) PTAM2/PTDM2 X Radial, 2 axes Y PTAM2/PTDM2 Axial, 1 axe Marquage (en arrière) PTAM2/PTDM2 Axial, 2 axes X Y 34 Marquage MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Caractéristiques du signal de sortie Signal de sortie linéaire Option: Pramétrage de l‘origine par la fonction PMZ Etendue [°] – θx min 0° + θx max PTAM5/PTDM5 1 axe PTAM5/PTDM5 X 2 axes Y PTAM27/PTDM27 1 axe PTAM27/PTDM27 X 2 axes Y ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 35 POSITILT® Temps de montée Temps de montée 45° / 100% 90% Inclination Temps de commutation TR [s] 36 MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Réparation, calibration, recyclage Réparation Les réparations et étalonnages des capteurs de position et accessoires ASM ne peuvent être réalisées que par ASM à Moosinning. En raison de possible risque de blessure et de manipulation inadaptée, les réparations menées par le client sont déconseillées. Toute intervention externe annulera la garantie et la responsabilité de ASM. Dans le cas d’une défaillance capteur, laissez le capteur sans fonctionnement et adressez vous à ASM. Calibration Nous préconisons un intervalle de calibration de une année. Des protocoles de mesure peuvent être édités sur demande. Recyclage Gestion des déchets/recyclage selon les autorisations et règles administratives en vigueur. ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 37 POSITILT® Caractéristiques de fiabilité Caractéristiques de fiabilité Modèles PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 Etage de sortie U2 U6 U8 I1 Caractéristiques Normes 38 Sortie tension 0,5 ... 10 V Sortie tension 0,5 ... 4,5 V Sortie tension 0,5 ... 4,5 V Sortie courant 4 ... 20 mA Probabilité de défaillance 1 x 10-6/h Durée de vie MTTF 110 ans Durée d‘utilisation 10 ans SN29500 Taux de défaillance des composants électroniques (Siemens) MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com ASM GmbH POSITILT® Certificat de conformité Certificat de conformité Inclinomètre Fabricant: ASM GmbH Am Bleichbach 18-24 85452 Moosinning / Allemagne Modèle: PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 se conforme aux normes et aux directives suivantes: Directives: 2004/108/EG (CEM) Norme DIN: EN 61326-1:2013 (CEM) Moosinning, 02.09.2013 i.A. Peter Wirth Responsable développement ASM GmbH MAN-PT-F-15 Tel.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 www.asm-sensor.com 39 ASM Agence France 1, rue du Neuland 67560 Rosheim Tél.: 03.88.49.25.35 Fax: 03.88.48.06.23 ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 85452 Moosinning / Allemagne Téléphone: +49 8123 986-0 Fax: +49 8123 986-500 Internet: www.asm-sensor.com E-Mail: [email protected] © by ASM GmbH, Moosinning 3.0.0/06.2015 Tous droits réservés. Reproduction interdite.