POSICHRON® Sensori di posizione magnetostrittivi Manuale utente dellꞌinstallazione e della messa in servizio Si prega di leggere con attenzione il seguente manuale prima del montaggio e della messa in servizio del sensore. POSICHRON® Manuale utente Contenuto 2 Istruzioni di sicurezza 3 Descrizione6 Note sui materiali circostant 7 Maneggiamento dei magneti di positione 7 Montaggio PCQAxx8 PCFPxx9 PCRPxx 12 PCSTxx 13 PCST26 18 Compatibilità elettromagnetica (EMC) 20 Manutenzione e smaltimento 20 Tipi di uscita Uscite analogiche 21 U1, U2, U3, U8 uscita tensione 21 I1, I2 uscita corrente 21 Cablaggio segnale 22 Opzione PMU 23 Interfaccia seriale sincrona SSI 24 Interfaccia CANOP CANopen 25 Interfaccia CAN-SAE J1939 38 Accessori Connettori42 Magneti per PCQA/PCFP/PCRP 45 Magneti per PCST 49 Appendice Proprietà dꞌaffidabilitá 54 Dichiarazione di conformità 55 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Istruzzioni di sicurezza È necessario adottare adeguate misure di sicurezza per escludere qualsiasi rischio di lesioni personali o danni alle macchine a seguito di un eventuale guasto o malfunzionamento del sensore. Il mancato rispetto di queste procedure di sicurezza esenta il produttore da qualsiasi responsabilità derivante l‘errato utilizzo del prodotto Il sensore deve essere messo in funzione solo secondo i v alori specificati nel catalogo o nel documento delle specifiche tecniche. Il collegamento elettrico deve essere fatto secondo le istruzioni di sicurezza per gli impianti elettrici ed eseguito solo da personale addestrato. Prove di isolamento, saldature o verniciature a spruzzo elettrostatiche su macchine o parti di macchine (cilindro, macchina da lavoro ect.) potrebbero danneggiare o distruggere i sensori di posizione POSICHRON incorporati. In tali casi, tutti i pin del connettore maschio del sensore devono essere collegati con un connettore di corto circuito al potenziale del GND. Consultare Accessori per i connettori di cortocircuito. Il collegamento elettrico deve essere fatto in modo non filtri umidità nel cavo. Occorre garantire che non vi siano forti campi elettrici o magnetici in prossimità del sensore di posizione. Non collegare o disconnettere il sensore sotto tensione. Non esporre il sensore e il magnete a urti o colpi. È vivamente consigliato fissare i profili solo con viti amagnetiche. È vivamente consigliato fissare i magneti di posizione con viti amagnetiche. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 3 POSICHRON® Manuale utente Spiegazione delle figure e delle parole di segnalazione Questo simbolo indica un punto di pericolo. L‘inosservanza della nota può causare danni a persone o cose! PERICOLO AVVISO ATTENZIONE NOTA 4 Pericolo per le persone. La mancata osservanza causa gravi lesioni o morte! Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare gravi lesioni o morte! Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare lesioni lievi! Danni alle cose. La mancata osservanza può causare minori sino a significativi danni materiali! MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Destinazione d’uso Uso improprio L’uso del sensore di posizione è destinato per la misura della distanza. Un uso corretto del sensore è quando il sensore, montato correttamente, è utilizzato nell‘ambito dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati. Un uso improprio del sensore è quando il sensore è utilizzato al di fuori dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati oppure se montato non correttamente. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 5 POSICHRON® Manuale utente Descrizione POSICHRON® è un sistema di misura assoluto, senza contatto, senza usura, molto robusto. Nel catalogo si trovano le informazioni riguardo la corsa, l'impatto ambientale, utilizzo e dati di collegamento. Il catalogo „POSICHRON“ è un’integrazione a questo manuale di istruzioni. In caso non fosse disponibile, prego richiedere le specifiche tecniche del modello utilizzato. POSICHRON® è pertanto adatto per quelle applicazioni dove altri principi di misura falliscono. La disponibilità di diverse tipologie di profilo - piatto, ultrapiatto, quadrato e rotondo – consente l’adattamento alle differenti condizioni di installazione. Il sistema di misura dei sensori di posizione magnetostrittivi POSICHRON® è costituito da una guida d‘onda e da un magnete di posizione scorrevole senza contatto. Il principio di misura dei sensori POSICHRON® si fonda su due effetti fisici: l‘effetto Wiedemann e l‘effetto Villari. Per creare l‘effetto Wiedemann, un impulso di corrente è inviato lungo la guida d‘onda del sensore di posizione POSICHRON®. L‘impulso genera un campo magnetico circolare che si propaga alla velocità della luce intorno alla guida d‘onda. Quando questo campo magnetico circolare entra in contatto con il campo magnetico del magnete che si sposta longitudinalmente, si genera, per magnetostrizione, un’onda di densità meccanico-elastico torsionale in corrispondenza della zona di sovrapposizione dei due campi magnetici. Quest’onda si propaga nella guida d‘onda ad una velocità di circa 2800 m / s. L’estremità del sensore di posizione POSICHRON® contiene un sistema di rivelazione che identifica l‘arrivo dell‘onda. Il rilevamento si basa sull‘effetto magnetoelastico di Villari. Per conoscere la distanza che separa la bobina del rivelatore dal magnete che si muove longitudinalmente, l’elettronica integrata misura la differenza di tempo tra l‘impulso iniziale di corrente elettrica e l‘impulso di tensione generato per effetto Villari nella bobina del rivelatore (principio del „tempo di volo“). La differenza di tempo può essere convertita in segnali analogici o digitali utilizzando i metodi tradizionali di elaborazione del segnale. I segnali del “tempo di volo“ (Start / Stop) possono anche essere analizzati direttamente da moduli di interfaccia progettati a tale scopo o mediante contatori o dispositivi di misura del tempo. Frequenza di campionamento a seconda della corsa 6 Corsa Frequenza di campionamento 100 ... 1000 mm 1000 ... 2000 mm 2000 ... 4000 mm 4000 ... 6000 mm 2,0 ... 2,5 ms 2,5 ... 4,3 ms 4,3 ... 8,8 ms 8,8 ms ... 13 ms MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Note sull’ambiente dei materiali Per garantire un segnale magnetico pulito del magnete di posizione è necessario evitare disturbi, che possono essere causati da materiali magnetici o magnetizzabili. In linea di principio, pertanto, si raccomanda vivamente di utilizzare solo materiali amagnetici in prossimità del sensore. Stesso discorso vale per il fissaggio del magnete, è necessario utilizzare esclusivamente elementi di fissaggio amagnetici. Materiali magnetici o magnetizzabili in prossimità deli sensori POSICHRON® possono influenzare il segnale del magnete di posizione in modo tale che i valori limiti specificati (distanza di guida, linearità, intervallo di temperatura, etc.) non siano pienamente soddisfatti. Inoltre, è probabile che materiali magnetici o magnetizzabili causino errori di misurazione. In caso non è possibile evitare di utilizzare materiale magnetizzabile (permeabilità relativa μr >> 1), il sensore deve essere protetto in modo appropriato contro eventuali campi magnetici (H ≥ 400 A / m). È importante fare attenzione a porre a distanza sufficiente sensore e magnete dai campi magnetici esterni con intensità di campo H ≥ 400 A / m! La densità di flusso magnetico dell‘ambiente non deve superare il valore di B = 0,5 mT alla posizione del magnete e dell’elemento sensore. Materiali magnetici o magnetizzabili dovrebbero essere comunque evitati. Accettabili sono materiali con μr > 1, se contemporaneamente è Br ≤ 0,5 mT o Hc ≤ 500 A/m, valori più elevati rispetto a questi specificati possono comportare misure errate della posizione. Per evitare una concentrazione delle linee di campo, tutti i bordi vicini al sensore e magnete devono essere smussati (1 x 45 °). Maneggiamento dei magneti di positione Note sull´utilizzo dei magneti di posizione PCMAG L‘uso improprio dei magneti di posizione può, nonostante la loro robusta costruzione, condurre a disturbi della qualità del segnale e a errori di misura, in casi estremi, anche alla perdita del segnale. Pertanto, prestare attenzione al corretto utilizzo dei magneti di posizione, durante l‘installazione e la messa in funzionamento. • ATTENZIONE • • Funzionamento e stoccaggio temperatura del magnete di posizione non deve superare i 100 ° C. Evitare estremi urti meccanici (lasciare cadere). Non esporre il magnete a forti campi magnetici (Hmax. < 140 kA/m, ~1,8 kOe). Nota: Quando si utilizzano più magneti, deve essere rispettata la distanza minima tra 2 magneti consecutivi di almeno 70 mm. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 7 POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCQA Minimo due morsetti di fissaggio PCQA-BFS1 sono necessari per il montaggio del sensore. Per profili più lunghi è necessario prevedere uno o più elementi di fissaggio da disporre al centro. Morsetti di fissaggio PCQA-BFS1 Elemento isolante 46 Nastro isolante Morsetto di fissaggio P 58 44 [1.732] 24,65 [.97] 26,5 [1.043] Nota: lꞌopzione BFW deve essere ordinata solo con il sensore e non è disOpzione BFW ponibile come singolo articolo! Elementi di 26,6 [1.047] fissaggio laterale per Ø25 [.984] 2 [.079] PCQA22 PCQA24 55 [2.165] 5 [.197] Dimensioni in mm [pollici] 42,5 [1.673] 4x R2,75 [.108] 5 [.197] 17,5 [.689] 35 [1.378] 20 [.787] 25 [.984] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 8 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCFP23 PCFP24 Minimo due morsetti di fissaggio PCFP23/24-BFS1 sono necessari per il montaggio del sensore. Per profili più lunghi è necessario prevedere uno o più elementi di fissaggio da disporre al centro. A-A Morsetti di fissaggio PCFP23-BFS1 PCFP24-BFS1 1 [.039] 3,3 [.130] DIN 912 - M4 x 16 10,6 [.417] 9,4 [.370] 3,9 [.154] 1,8 [.071] DIN 125 - A4 Elemento isolante Isolierhülse 12 [.472] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Isolierstreifen PCFP23 Nastro isolante PCFP23 A B 12 [.472] A C Dimensioni per BFS1 Modello POSICHRON PCFP23 PCFP24 DImensione B [mm] 52 59 64 71 8,6 [0.339] ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 PCFP24 + PCMAG5 2 ± 1 [0.079 ± 0.039] 2 ± 1[0.079 ± 0.039] PCFP23 + PCMAG5 12 [ 0.472] Dimensione C [mm] 12 [ 0.472] 12,8 [0.50] MAN-PC-IT-2016 9 POSICHRON® Manuale utente 11,1 [.437] 20 [.787] 5,8 [.228] Opzione BFW Nota: lꞌopzione BFW deve essere ordinata solo con il sensore e non è disponibile come singolo articolo! Elementi di fissaggio laterale per 30,4 [1.197] 2 [.079] PCFP23 R2, 75 [.10 5 [.197] 55 [2.165] 8] 42,5 [1.673] 4x 5 [.197] 17,5 [.689] 36 [1.417] 15 [.591] PCFP24 2 [.079] [.1 0 55 [2.165] 8] 42,5 [1.673] 2 ,7 5 5 [.197] 4x R 5 [.197] 17,5 [.689] 43 [1.693] 11,1 [.437] 20 [.787] 37,4 [1.472] 5,8 [.228] 20 [.787] 20 [.787] 25 [.984] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 10 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Minimo due morsetti di fissaggio PCFP25-BFS1 sono necessari per il montaggio del sensore. Per profili più lunghi è necessario prevedere uno o più elementi di fissaggio da disporre al centro. Posizione iniziale Posizione finale Endposition / end position PCMAG5 PCMAG5 PCFP25 + PCMAG5 39 [1.535] 26 [1.024] Anfangsposition / start position PCMAG5 PCMAG5 28 [1.102] Montaggio PCFP25 8 [.315] 19 [.748] Lunghezza totale = area di misura + 162 total length = measurement length + 162 [6.380] Area Meßlänge di misura 5 [.197] 88 [3.465] ±12 [.472] Marcatura Markierung / marking 74 [2.914] measurement length Dimensioni in mm [pollici] 4 1 [.157 .039] Dimensioni solo a titolo indicativo. alternative Magnetanordnung Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. / alternative magnet position ±12 [.472] isoliert Disposizione orizzontale 3 1 [.118 .039] Befestigung PCFP25 Versione ridondante DIN 912 - M4 x 16 Disposizione verticale DIN 125 - A4 10 Isolierscheibe Isolierstreifen PCQA-BFS4 Morsetti di fissaggio per PCFP25-BFS1 12 43 55 Befestigung PCFP25 Morsetto PCFP25 Befestigung PCFP25 Morsetto PCFP25 DIN 912 - M4 x 16 isolato isoliert DIN 125 - A4 DIN 912 - M5 x 10 non isolato nicht isoliert DIN 125 - A5 9 10 Isolierscheibe Elemento isolante 43 Nastro isolante PCQA-BFS4 Isolierstreifen 12 12 43 55 55 Befestigung PCFP25 nicht isoliert DIN 912 - M5 x 10 DIN 125 - A5 9 ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 11 POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCRP21 Morsetti di fissaggio per PCRP21-BFS4 Minimo due morsetti di fissaggio PCRP21-BFS4 sono necessari per il montaggio del sensore. Per profili più lunghi è necessario prevedere uno o più elementi di fissaggio da disporre al centro. Il sensore deve essere montato in modo che il magnete si trovi sopra la freccia incollata sul sensore! Elemento isolante Morsetto di fissaggio PCRP21 Nastro isolante PCRP21-BFS4 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Montaggio PCRP32 12 Il sensore deve essere montato in modo che il magnete si trovi sopra la freccia incollata sul sensore! MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCSTxx Il Montaggio del PCSTxx si esegue tramite un dado filettato M18 o ¾ di pollici. Il PCSTxx-M18 risp. il PCSTxx-Z3 / 4 presenta una flangia filettata (M18 x 1.5 o ¾ di pollice-16UNF). La superficie di contatto della testa del PCST… deve adattarsi perfettamente alla superficie piana del cilindro idraulico. Per evitare danni, utilizzare un dado appropriato alla flangia filettata. Durante il serraggio del sensore, non superare la coppia di 50 Nm. Applicare una vernice di bloccaggio sulla flangia filettata, prima del montaggio (consigliato il tipo Loctite 2701). Zona morta PCSTxx Esempio PCST24 Zona morta Campo di misura Magnete di posizione Magnete di posizione Stelo del sensore Filettattura PCSTxx Esempio PCST24 / Cilindro idraulico Zona morta Campo di misura Zona morta Magnete di posizione Testa e stelo del pistone Stelo del sensore Filettattura ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 13 POSICHRON® Manuale utente ,2 Filettatura M18 Ra 3 Montaggio PCSTxx (Continua) 0,1[.004] A 0,2[.008] A 15°±1° R0,1+0,1[.004+.004] Einschraubloch und Einschraubzapfen Filettatura e perni M18 x 1,5 M18x1,5 nach ISO6149 secondo la norma ISO 6149 Ra3,2 m . ax [.0 ] 16 45° ±5 ° ,4 R0 A Flankendurchmesser Diametro effettivo [ [ 26 +- 10 1.024 +- .039 0 ] F 2,4 +- 0,4 .094 +- .016 0 0 ] max. 2 [.079] [ ] min. 26 [1.024]* 19,8 +- 0,1 .780 +- .004 0 0 Durchmesser ** D iametro dellader surfaccia Planfläche piatta senzaohne marcatura dell Kennzeichnungsring giunto M18x1,5 Ra3,2 Filettatura ¾ pollici O-Ring 15,3 x 2,2 [.602 x .087] 0,1[.004] 0,2 [.008] A 15° 1° A R0,1+0,1[.004+.004] Ra3,2 Einschraubloch nach Filettatura secondo la norma ISO 11926-1 ISO 11926-1 UN/UNF-Gewinde nach Filettatura UN/UNF 2B secondo 2B la norma ANSI B1.1/ISO B1.1/ISO 725 ANSI 725 Einschraubzapfen nach Perni secondo la norma ISO 11926-2 e 3 ISO 11926-2 und 3 2A secondo la norma Filettatura UN/UNF UN/UNF-Gewinde ANSI B1.1/ISO 725 2A nach ANSI B1./ISO Tenuta O-ring 725 m ax .R ] 4 5° 4 0, 16 [.0 5 ° Abdichtung durch O-Ring A ] H [ [ 26 +- 10 1.024 +- .039 0 ] .098 +- .016 0 [ 2,5 +- 0,4 0 min. 30 [1.181] 20,6 +- 0,1 .811 +- .004 0 0 max. 2 [.079] ] Flankendurchmesser Diametro effetivo 3/4-16 UNF-2B O-Ring 16,36 x 2,2 [.644 x .087] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 14 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCST25-SV (Continua) Le possibilità di utilizzo dei sensori PCSTxx sono numerose. Il PCST25-SV è la versione plug-in, sensore completamente immerso nel cilindro. Il PCSTxx-SV è inserito e fissato, secondo due metodologie di montaggio. Inserimento del sensore da destra, come la prima figura seguente, oppure inserimento da sinistra, seconda figura, che necessita un perno fillettato in modo da bloccare il sensore. O Ring e anello stabilizzante Magnete di posizione O Ring e anello stabilizzante Magnete di posizione Sicurezza con il perno filettato ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 15 POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCSTxx (continua) Il tubo in acciaio inossidabile del sensore è alloggiato nel foro del pistone. Il diametro del foro deve essere definito in funzione della pressione e della velocità del pistone, ma dovrebbe essere almeno di 12,7 mm (½ pollice). La pressione massima non deve superare i 400 bar. Durante la retrazione e estensione del cilindro idraulico, lo stelo del sensore richiede un volume di V = l • A (A: area del sensore = 78,5 mm², l: corsa del pistone). Se il volume in questione non può muoversi abbastanza veloce, si può generare una forza sullo stelo del sensore tale da piegarlo! Al fine di mantenere questa forza quanto più bassa possibile, fori di compensazione di sufficiente sezione trasversale devono essere previsti, attraverso i quali, il volume spostato dallo stelo del sensore possa fluire, senza generare ulteriore pressione sulla superficie dello stelo. Il magnete di posizione e lo stelo del sensore devono essere protetti contro l‘usura. Il magnete di posizione deve (soprattutto quando installato in cilindri idraulici) non sfregare contro lo stelo del sensore! In alternativa al PCSTMAG2 è disponibile un magnete guidato con alta resistenza all‘abrasione e basso alloggiamento (PCSTMAG2-G1 / G2). Per fissare il magnete sul pistone utilizzare solo viti, distanziatori, clips, etc. amagnetiche. Quando si utilizza materiale magnetizzabile deve essere garantita una distanza di sicurezza di 8 mm (dimensione „A“) tra la flangia di montaggio e il magnete di posizione risp. il pistone idraulico (vedi disegno). Come opzione è disponibile l’anello distanziatore “PCSTMAG2-BFS1”. Nota: Il campo di dispersione magnetica in qualsiasi ambiente non deve superare 0,5 mT in qualsiasi posizione del magnete. PCSTMAG2 Zona morta Campo di misura Magnete di posizione Zona morta Montaggio con PCSTMAG2-BFS1 Campo magnetico addizionale <0,5 mT 12,7 mm filettatura Testa del pistone Kolbenkopf e stelo und -stange Stelo del sensore 10,0 dia. O ring Filettattura (M18x1,5 metrica) 16 Anello distanziatore „A“ „A“ MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCSTxx (continua) Nell’‘installazione orizzontale dei sensori con corse maggiori di 1000 mm, si raccomanda che il tubo in acciaio inossidabile sia uniformemente distribuito su tutta la lunghezza (tutti i 1000 mm) mediante supporti e di usare il magnete PCSTMAG1 (Forma ad U, vedi disegno). Per corse maggiori di 1000 mm, ove non è possibile alcun supporto, è probabile che lo stelo del sensore si possa deformare o addirittura piegarsi. Esempio: supporto del sensore Magnete di posizione Stelo del sensore Supporto del fissaggio (non magnetizabile) Lo stelo del sensore non deve quindi essere completamente estratto dal foro del cilindro idraulico risp. del magnete di posizione. Una lunghezza residua di min. 50 mm deve essere lasciata nel pistone / stelo del pistone. Montaggio PCSTMAG2G1/G2 Rimuovere entrambe le parti della custodia del PCSTMAG2-G1 dal sacchetto, quindi assemblarli e inserirle nel foro del pistone del cilindro. Importante è la corretta posizione della custodia (vedi disegno). Si prega di controllare che i quattro ammortizzatori in gomma siano all’interno dei fori della custodia – in caso non fosse così assicurarsi di inserirli all’interno dei fori. I quattro gommini assicurano di mantenere le tolleranze in direzione assiale. L‘anello di bloccaggio DIN 472 fissa la custodia PCSTMAG2-G1. Il montaggio dell‘anello di bloccaggio è fatto con pinze per anelli elastici per anelli interni (p. es. pinza per anelli di sicurezza di precisione Knipex per anelli interni 4811/4821). È importante garantire che l‘anello di bloccaggio circondi perfettamente la sua scanalatura (controllo visivo). Il montaggio del magnete PCSTMAG2-G2 avviene come descritto sopra. Rappresentazione ISO Rappresentazione della sezione Pistone del cilindro Pistone del cilindro Anello di bloccaggio DIN 472 Anello di bloccaggio DIN 472 ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 17 POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCST26 Elettronica a valle Membrana per la compensazione della pressione Alimentazione, segnale di uscita Connettore, M12 x 1 Cavo del sensore, lunghezza 300 mm Connettore, M12 x 1 Piastra di montaggio Alimentazione, segnale di uscita Cavo sel sensore Sensorkabel 18 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Montaggio PCST26 Elettronica a valle Il cavo tra il sensore e l‘elettronica deve essere separato dai cavi di rete e di alimentazione. È necessaria una distanza minima di 500 mm. Per massimizzare il controllo dei segnali interferenti, è consigliabile un filtro passa basso con frequenza di taglio di 5 kHz all‘ingresso dell’elettronica a valle. Per evitare potenziali correnti di equalizzazione attraverso la calza, si consiglia di collegare tutti i componenti alle linee equipotenziali. Collegare solo sensori e elettroniche con uguale numero di serie. Mettere in funzione il sistema solo dopo aver controllato attentamente i collegamenti tra sensore ed elettronica. Non collegare o scollegare il cavo di collegamento se sotto tensione! ATTENZIONE ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 19 POSICHRON® Manuale utente Compatibilità elettromagnetica (EMC) Il cavo di collegamento elettrico ha una grande influenza sulla compatibilità elettromagnetica dei sensori di posizione POSICHRON®. Si consigliano i seguenti punti: • • • Utilizzare un cavo schermato con coppie di fili ritorti per l‘alimentazione ed i segnali di uscita. Collegare a terra i cavi schermati a lato del quadro elettrico. Nei connettori spediti preconfezionati da ASM la schermatura non è connessa alla custodia del sensore. Non installare il cavo del sensore nelle vicinanze di fonti di energia ad alta tensione quali ad esempio motori ad alta potenza (usare separati conduttori per ciascuno). Se un’applicazione presenta impianti che emettono elevate interferenze elettromagnetiche, quale ad esempio un convertitore di frequenza, è necessario prendere le seguenti precauzioni: Utilizzare un cavo schermato con fili intrecciati e isolati a coppia. Posizionare il cavo all‘interno di un conduttore metallico che sarà collegato a terra. Manutenzione e smaltimento Le riparazioni ed i controlli di precisione dei sensori e accessori ASM sono esclusivamente realizzati nello stabilimento di ASM a Moosinning in Germania. Per evitare qualsiasi rischio di lesioni e di manutenzione impropria, sconsigliamo vivamente gli utenti di provare a riparare eventuali malfunzionamenti. Le condizioni di garanzia decadono in caso di intervento esterno non autorizzato. Qualsiasi intervento esterno operato sui sensori invalida la garanzia ASM ed esenta ASM da ogni responsabilità. PERICOLO 20 Riciclaggio: le parti in metallo utilizzate sono riciclabili. MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscite analogiche Tensione di alimentazione Consumo U1, U2, U3, U8 Uscita tensione Tensione di uscita Corrente di uscita Resistenza di carico Risoluzione Stabilità (temperatura) Protezione elettrica Rumore di uscita Temperatura di lavoro EMC I1 Uscita corrente (3 fili) U1: 18 ... 36 V DC; U2: 18 ... 36 V DC; U3, U8: 10 ... 36 V DC 23 mA tipico a 24 V DC, 46 mA tipico a 12 V DC, 80 mA max U1: 0 ... 10 V DC; U2: 0,5 ... 10 V DC; U3: 0 ... 5 V; U8: 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max > 5 kΩ 16 Bit f.s., min. 10 µm ±50 x 10-6 / °C f.s. Contro le inversioni di polarità e cortocircuiti 0,5 mVeff -40 ... +85 °C EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione 18 ... 36 V DC per R≤500 Ω 10 ... 36 V DC per R≤100 Ω Consumo 36 mA tipico a 24 V DC, 66 mA tipico a 12 V DC, 100 mA max 500 Ω max 4 ... 20 mA, max. 30 mA (segnale di errore) 16 Bit f.s., min. 10 µm ±50 x 10-6 / °C f.s. Contro le inversioni di polarità e cortocircuiti 0,5 mVeff -40 ... +85 °C EN 61326-1:2013 Carico Corrente di uscita Risoluzione Stabilità (temperatura) Protezione elettrica Rumore di uscita Temperatura di lavoro EMC ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 21 POSICHRON® Uscite analogiche Segnali di uscita Alimentazione + Alimentazione GND Segnale 1 + U1, U2, U3, U8, I1, I2 Segnale GND Segnale 2 + (opzionale) SPAN/ZERO (PMU, opzionale) Cablaggio segnale Segnali di uscita U1, U2, U3, U8, I1, I2 Connettore PIN Uscita cavo (non per PCST27, PCRP32!) 1 2 3 4 5 6 bianco marrone verde giallo grigio rosa Alimentazione + Alimentazione GND Segnale 1 + Segnale GND Segnale 2 + (opzionale) SPAN/ZERO (solo PMU, opzionale) Connessione elettrica connettore Quando si utilizza più di un magnete, per il riconoscimento univoco di ciascuno dei magneti, questi devono essere posti ad una distanza minima di 70 mm. Vista sul connettore del sensore CONN-M12-8M Connettore /cavo, 5 pin Cablaggio segnale 22 Vista sul connettore del sensore CONN-M12-5M Segnali di uscita Alimentazione + Segnale 1 + GND Segnale 2 + (opzionale) PMU (opzionale) Connettore M8, 4 pin Cablaggio segnale CONN-D8-8M Connettore PIN Colore cavo 1 2 3 4 5 marrone bianco blu nero grigio Vista sul connettore del sensore CONN-M8-4M Segnali di uscita Connettore PIN Alimentazione + Alimentazione GND Segnale + PMU (opzionale) MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 1 2 3 4 ASM GmbH POSICHRON® Uscite analogiche Diagnostica errore per uscite analogiche U1, U2, U3, U8, I1, I2 Comportamento del segnale di uscita analogica in caso di anomalia Nei casi in cui il sensore rileva un’anomalia (per esempio magnete non presente), il segnale analogico presenta i seguenti stati a seconda delle opzioni: U1 Alarm_HIGH (Standard) U2 Uout ≥ 10,5 V Uout ≥ 10,5 V Uout < 0,25 V Alarm_LOW (.../U) — Alarm_HOLD (.../H) -L’ultimo valore misurato è mantenuto- -L’ultimo valore misurato è mantenuto- (U1/H) (U2/H) (U2/U) U3 U8 Uout ≥ 10 V Uout ≥ 10 V I1 I2 Iout ≥ 21 mA Iout ≥ 21 mA Uout < 0,25 V 1,5 ... 2 mA (U8/U) (I1/U) -L’ultimo valore misurato è mantenuto- -L’ultimo valore misurato è mantenuto- -L’ultimo valore misurato è mantenuto- -L’ultimo valore misurato è mantenuto- (U3/H) (U8/H) (I1/H) (I2/H) — — Alarm_HIGH La tensione di uscita rispett. la corrente di uscita si mette ad un livello alto (Overrange). Alarm_LOW La tensione di uscita rispett. la corrente di uscita si mette ad un livello basso (Underrange). Alarm_HOLD L’ultimo valore misurato è mantenuto. Tempo di commutazione per le uscite analogiche Tempo di commutazione per i sensori di posizione POSICHRON® con uscita analogica: <15 ms / 0 ... 90% Opzione PMU per le uscite analogiche U2, U8 e I1 Regolazione del valore iniziale e finale da utente L‘opzione PMU consente la programmazione del valore iniziale e finale della caratteristica di uscita mediante il segnale di programmazione SPAN / ZERO disponibile sul connettore. Collegare il segnale SPAN / ZERO al GND tramite un tasto. Determinare la posizione iniziale desiderata. Tenendo premuto il tasto tra 2 e 4 secondi si imposta la posizione attuale come valore iniziale. Determinare quindi la posizione finale desiderata. Tenendo premuto il tasto per più di 5 secondi si imposta la posizione attuale come valore finale. I valori sono a questo punto memorizzati e saranno disponibili anche dopo lo spegnimento del sensore. Per ripristinare i dati di fabbrica del sensore è necessario premere il tasto quando il sensore è acceso. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 23 POSICHRON® Uscita SSI Interfaccia seriale sincrona SSI Interfaccia Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di clock Codice Risoluzione Tempo di pausa Stabilità (temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC RS422 10 ... 36 V DC, ondulazione residua 10 mVSS 22 mA tipico a 24 V DC, 46 mA tipico a 12 V DC, 150 mA max 100 kHz ... 1 MHz Codice Gray, Codice Dual ≥ 5 µm >25 µs ±50 x 10-6 / °C f.s. -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità e di cortocircuiti EN 61326-1:2013 Formato dati (Treno di 26 impulsi) Circuito di recezione Circuito del sensore Circuito di ricezione DATA DATA CLOCK CLOCK Lunghezza del cavo 50 m 100 m Cablaggio segnale Segnale di uscita Alimentazione + Alimentazione GND CLOCK CLOCK DATA DATA Baud 100-1000 kHz 100-300 kHz Nota: Allꞌaumentare della lunghezza del cavo diminuisce la massima velocità di trasmissione. Segnali di uscita CLOCK/CLOCK e DATA/DATA devono essere attorcigliati, accoppiati e schermati insieme. Connettore PIN Colore cavo 1 2 bianco marrone 3 4 5 6 verde giallo grigio rosa Vista sul connettore del sensore CONN-M12-8M Segnale di errore: Il sensore non rileva alcun magnete, quindi la posizione assume il valore massimo (0xFFFFFFF). CONN-D8-8M 24 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Descrizione CANOP CANopen Sensori di posizione lineare con interfaccia CANopen secondo la norma CiA 406. Profilo di comunicazione Profilo encoder Error Control Indirizzo del nodo ID PDO Modi dei PDO SDO CAM Certificato Velocità di trasmissione Nodi Connessione Bus Resistenza di terminazione bus integrata Bus, isolato galvanicamente Dati tecnici Tensione di alimentazione Consumo Numero dei magneti di posizione Risoluzione Frequenza di impulsi Stabilità (Temperatura) Ripetibilità Temperatura di esercizio Protezione elettrica EMC CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Encoder CiA 406 V 3.2 Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Regolabile via LSS o via object dictionary 3 TxPDO, 0 RxPDO, no linking, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client 8 camme Si 50 kBaud fino a 1 MBaud, regolabile via LSS o via object dictionary 127 max Connettore M12, 5-pin 120 Ω (opzionale) No 18 ... 36 V DC 20 mA tipico per 24 V, 80 mA max 1 ... 4 50 µm 1 kHz (asincrona) ±50 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità ed i cortocircuiti EN 61326-1:2013 Quando si utilizza più di un magnete, per il riconoscimento univoco di ciascuno dei magneti, questi devono essere posti ad una distanza minima di 70 mm. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 25 POSICHRON® Uscita CANopen Procedura di configurazione rima della connessione al bus CAN assicurarsi che ogni nodo ID sia utiP lizzato solo una volta e che tutti i nodi abbiano la stessa velocità di trasmissione. Se necessario, configurare i nodi ID e la velocità di trasmissione tramite Layer-Setting-Service (LSS), come descritto nella norma CiA DSP305. In caso non sia disponibile LSS, il nodo ID ed il bit rate possono essere modificati scrivendo i nuovi valori come Service Data Object (SDO) sugli oggetti 2000 e 2010. Il nuovo nodo ID e il nuovo bit rate hanno effetto solo dopo „save“ e riconnessione successiva del dispositivo. Dopo l'accensione, lo slave spedisce un Boot-Up-Message ed è pronto per la parametrizzazione ed inizializzazione dello scambio dei dati. I parametri di default preconfigurati avranno effetto immediato alla prima messa in servizio. Dopo la lettura del file EDS attraverso l’unità di controllo, i parametri possono essere modificati secondo i requisiti delle applicazioni. Le modifiche dei parametri hanno effetto immediato. La memoria non volatile dei parametri è eseguita tramite „save“ con accesso in scrittura sull‘oggetto 1010/1. Nota: l‘impostazione di alcuni parametri può influenzare le funzioni di altri parametri, ad esempio la modifica della risoluzione potrebbe influenzare la funzione CAM. ATTENZIONE 26 Note di avvertimento • La modifica dei parametri può causare un salto del valore attuale ed un inatteso movimento della macchina! • Prendere delle precauzioni per prevenire danni per l’utente o per la macchina! • Eseguire la parametrizzazione solo a macchina ferma! MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Service Data Object (SDO) COB-Id Service data objects (SDO) provide a peer to peer communication between master and slave. The communication object identifier (COB) of the SDO is defined by the Node-Id. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Real time data transfer is provided by Process Data Objects (PDO). The PDO mapping is fixed. The PDO COB-Id is by default setting derived from the Node-Id (Predefined Connection Set) but may be changed to application specific values by object PDO COB-Id 1800..1803 Sub-Index-1. DLC defines the length of the data field. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Data Frame max 8 Byte Byte7 Transmission behaviour of TPDO-1, -2, -4 is configurable by object PDO Communication Parameter 1800, 1801, 1803 sub-indices -1, -2, -3 and -5. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh - 1 .. 0FFFFh Change of State FEh xx 0 Synchronous Disable TPDO Enable TPDO 80 00 xx xx 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - Transmission type «cyclic asynchronous» triggers TPDO-transmission periodically with a time period defined by the event timer. Transmission type «change of state» will be enabled If the event timer is set to «0». This will trigger TPDOtransmission on change of the position value where «Inhibit time» defines a minimum time delay between consecutive TPDOs. In «synch mode» a TPDO is transmitted on reception of a number of one or multiple SYNC commands. Enable or disable a TPDO by setting Bit 31 of the COB-Id ‘0’ resp. ‘1’ (Default: «0» Enabled). ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 27 POSICHRON® Uscita CANopen Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 0A0196h encoder profile ‚406‘ Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ (65766173h) Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ (64616F6Ch)* COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - 1 ro U32 67Fh - SOD 2 ro U32 5FFh - SDO 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 64h 0 .. 7FFFh 1 rw U32 2FFh 281h .. 2FFh PDO2 Transmission-Type 2 rw U8 0 0 .. FFh PDO2 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO2 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 rw U32 3FFh 381h .. 3FFh PDO3 Transmission-Type 2 rw U8 0 0 .. FFh PDO3 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO3 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 rw U32 4FFh 481h .. 4FFh PDO4 Transmission-Type 2 rw U8 0 0 .. FFh PDO4 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO4 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh COB-ID Server->Client 1200 COBID Client-> Sever PDO1 COB-ID PDO2 COB-ID PDO3 COB-ID PDO4 COB-ID 28 1800 1801 1802 1803 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Object Index [hex] Subindex Access Type Default TPDO1-Mapped Object1 1A00 1 ro U32 60200120h TPDO1-Mapped Object2 2 ro U32 60300110h TPDO1-Mapped Object3 3 ro U32 63000108h TPDO1-Mapped Object4 4 ro U32 20300008h 1 ro U32 60200220h TPDO2-Mapped Object2 2 ro U32 60300210h TPDO2-Mapped Object3 3 ro U32 63000208h TPDO2-Mapped Object4 4 ro U32 20300008h 1 ro U32 60200320h TPDO3-Mapped Object2 2 ro U32 60300310h TPDO3-Mapped Object3 3 ro U32 63000308h TPDO3-Mapped Object4 4 ro U32 20300008h 1 ro U32 60200420h TPDO4-Mapped Object2 2 ro U32 60300410h TPDO4-Mapped Object3 3 ro U32 63000408h TPDO4-Mapped Object4 4 ro U32 20300008h 0 rw U32 0 TPDO2-Mapped Object1 TPDO3-Mapped Object1 TPDO4-Mapped Object1 NMT-Startup 1A01 1A02 1A03 1F80 ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Value Range / Note 0, 8 MAN-PC-IT-2016 29 POSICHRON® Uscita CANopen Device Profile CiA 406 Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Number of Positions 2080 rw 1 1..4 User Offset 2100 rw 0 0... 0FFFFh Filter 2102 rw 0 1...255 Operating Parameters 6000 rw 0 Total Measuring Range 6002 rw Position Step Setting 6005 1 rw 50 µm Speed Step Setting 6005 2 rw 1mm/s Preset Values 6010 1...4 rw 0 Position Values 6020 1...4 ro 0 Speed Values 6030 1...4 ro 0 Cyclic Timer 6200 rw 100 Profile and SW Version 6507 ro Serial Number 650B ro Offset values 650C 1...4 ro Cam state register 6300 1...4 ro Cam enable register 6301 1...4 rw 0 Cam polarity register 6302 6310... 6317 6320... 6327 6330... 6337 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 1...4 rw 0 Linear Encoder CiA406 0 CAM CiA406 Cam 1-8 low limit Cam 1-8 high limit Cam 1-8 hysteresis Operating Parameters Bit Code 15 MSB ... ... ... 4 3 2 sfc 1 0 cs LSB cs = 0/1 Code sequence CW/CCW sfc = 0/1 Scaling function disabled/enabled 30 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id TPDO-01 ... TPDO-04 180h +Node-Id DLC Data Frame Byte 0 Position (4 Byte) 8 LSB ... ... Byte 7 Speed (2 Byte) MSB LSB MSB CAM Status Error 1 Byte 1 Byte CAM State Data Format 8 Bit CAM State Register b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 CAM 8 CAM 7 CAM 6 CAM 5 CAM 4 CAM 3 CAM 2 CAM 1 TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id Default Transmission Type TPDO1: 1st magnet Position, Speed, CAM Status, Error 1FFh Cyclic Asynchronous 100ms TPDO2: 2nd magnet Position, Speed, CAM Status, Error 2FFh Sync Mode TPDO3: 3rd magnet Position, Speed, CAM Status, Error 3FFh Sync Mode TPDO4: 4th magnet Position, Speed, CAM Status, Error 4FFh Sync Mode Bit Rate (Object 2010) Bit Rate Index 0 1 2 3 4 6 Bit Rate [kbit/s] 1000 800 500 250 125 50 ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 31 POSICHRON® Uscita CANopen Examples Example protocols are prepared using the IXXAT USB-to-CAN PC-Interface with CAN-Monitor „miniMon“ (IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten). These examples enable the user to configure and to run the CANopen slaves from a host PC without using a CANopen master ECU. The miniMon-screen has the configuration and status window at left side, a receive message window and a transmit message window below. Configuration Example 1 - screenshot 32 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Configuration Example 1 - detailed explanation The example shows the Sensor responding on POWER ON with the Boot-Up message. By SDO message the node-Id and the baud rate will be changed to 7Eh and 1000kbit/s. Finally the host sends an SDO „SAVE“ to store the configuration nonvolatile. Note: Changes of of node-Id and baud rate will become effective on next POWER ON sequence. So the SAVE command has to address the old SDO-COB-Id. Screen Shot Explanation: Boot-Up message Set node Id to 7E Response Set baud rate to 1000kbit/s Response SAVE Response ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 33 POSICHRON® Uscita CANopen Configuration Example 2 - screenshot 34 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CANopen Configuration Example 2 - detailed explanation The message window shows the slave responding on POWER ON with the Boot-Up message on new node-id 7Eh. Event timer of PDO1 is changed to 500ms and COBId of PDO1 is changed to 1F1h. Finally „Autostart“ is activated (automatic transition to operational) and the configuration stored nonvolatile with „SAVE“. On POWER OFF / POWER ON the slave starts sending PDOs asynchronously with the new COB-Id after the Boot-Up message. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 35 POSICHRON® Uscita CANopen Funzione CAM CAM Status activ Hysteresis Hysteresis 1 inactive 0 High Limit Cablaggio segnale / Connessione Connessione CAN-Bus Segnale di u. Schermo Alimentazione + GND CAN-H CAN-L Low Limit Connettore PIN Colore cavo 1 2 3 4 5 intreccio marrone bianco blu nero Position Vista sul connettore del sensore Connettere il dispositivo mediante un connettore a T alla linea di trasmissione CAN. La lunghezza totale della linea di trasmissione deve essere minimizzata. Connettere le resistenze di terminazione da 120 Ohm ad entrambi le parti terminali della linea di trasmissione. Resistenza di terminazione raccordo T cavo CAN Sensore 36 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CAN SAE J1939 Descrizione CANJ1939 CAN SAE J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Dati tecnici Sensori di posizione lineare secondo lo standard SAE J1939. Configurazione dei parametri operativi (configuration data) mediante proprietary-A-Message (connessione peer-to-peer). Scambio dei dati di processo (process data) mediante proprietary-B-Message (broadcast). Spezificazione CAN Transceiver Profilo di comunicazione Baud Rate Resistenza di terminazione interna Indirizzo ISO 11898, Basic e Full CAN 2.0 B 24V-compatibile, non isolato SAE J1939 250 kbit/s 120 Ω (opzionale) Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 0 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EF00h Process data PGN FFnnh Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di impulsi Stabilità (Temperatura) Ripetibilità Temperatura di esercizio Protezione elettrica Rigidità dielettrica EMC 18 ... 36 V DC 20 mA tipico per 24 V, 80 mA max 1 kHz (asincrona) ±50 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità ed i cortocircuiti 500 V (V AC, 50 Hz, 1 min.) EN 61326-1:2013 Default 247d, configurabile No Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable Quando si utilizza più di un magnete, per il riconoscimento univoco di ciascuno dei magneti, questi devono essere posti ad una distanza minima di 70 mm. Connessione elettrica e cablaggio consultare la pagina 39. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 37 POSICHRON® Uscita CAN SAE J1939 Procedura di configurazione Note di avvertimento • La modifica dei parametri può causare un salto del valore attuale ed un inatteso movimento della macchina! • Prendere delle precauzioni per prevenire danni per l’utente o per la macchina! • Eseguire la parametrizzazione solo a macchina ferma! ATTENZIONE Node-ID The default Node-ID the sensor will claim on power up is user or factory configurable. The user can configure by ”Commanded Address” service according to the J1939 standard or by Peer-to-Peer message as described below. User configuration User accessible parameters including node-ID may be configured by peerto-peer proprietary A message PGN 0EF00h. The parameters are a ccessed by byte-index and read/write operations coded in the data frame. The slave will return the data frame including the acknowledge code. Parameter values will be effective immediatly. On execution of ”Store Parameters” the configuration is saved nonvolatile. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh cc a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 38 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CAN SAE J1939 Configuration examples Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh 0F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh 0F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh 0F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh 0F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch Example: Broadcast (PGNLOW = 0FFh) - Reload factory defaults of all sensors, Index 29 → 0EFh 0FFh 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch Table of configurable bit rates (see next page, index 21) Index 21 Bit rate 0 1 2 3 4 5 1000 kBit/s 800 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s 50 kBit/s ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 39 POSICHRON® Uscita CAN SAE J1939 Configurable parameters Linear Encoder Parameters - Standard Configuration Index [dec] Default Range / Selection 20 21 247 3 (250kB) 128 ... 247 0 ... 5 rd/wr 1) rd/wr 2) Termination resistor 22 0 - rd 2) Store parameters Reload factory defaults Communication 28 29 - ”save” 3) ”load” 3) wr wr 2) Transmit mode 30 0 Transmit cycle PGN Group Extension Event mode hysteresis 31 32 38 100 0 1000 Process data byte order 39 0 Code sequence 70 0 Number of position magnets Measuring step Preset Averaging Filter Identification SW Version Serial number Identity number 72 73 74 77 1 50 0 1 0 CW 1 CCW 1 ... 4 1 ... 1000 0 ... 10000 1 ... 255 198 199 200 - 4 bytes 4 bytes 21 bit Parameter Control Node ID Baude rate 0 timer 1 request 2 event 10 ... 65535 0 ... 255 0 ... 10000 0 little / 1 big endian Measurement 1) 2) 3) Unit Read / Write rd/wr ms steps rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr µm steps rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr number number number rd rd rd Change of Node ID by writing to index 20 is effective immediately and initiates Address Claiming Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h Broadcast access by PGNLOW = 0FFh addresses the specified index of all sensors. Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. If the number of position magnets is configured to more than one magnet, position and velocity values are transmitted by a number of successive process data messages. Byte order of process data message B7 Error *) B6 M_Index 1 ... 4 B5 MSB Velocity B4 B3 LSB MSB B2 Position B1 B0 LSB *) Error codes: 0 M_Index: 40 = no error 1,2 ... = error, number of missing magnets 081h, 082h ... = error, number of too many magnets detected Auto incrementing index for subsequent process data management in multimagnet configuration. MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Uscita CAN SAE J1939 Cablaggio segnale / Connessione Connessione CAN-Bus Segnale di uscita Connettore PIN Colore cavo 1 2 3 4 5 intreccio marrone bianco blu nero Schermo Alimentazione + GND CAN-H CAN-L Vista sul connettore del sensore Connettere il dispositivo mediante un connettore a T alla linea di trasmissione CAN. La lunghezza totale della linea di trasmissione deve essere minimizzata. Connettere le resistenze di terminazione da 120 Ohm ad entrambi le parti terminali della linea di trasmissione. Resistenza di terminazione raccordo T cavo CAN Sensore ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 41 POSICHRON® Manuale utente Connettore per sensori di posizione POSICHRON® 8 pin M12 Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 8 pin disposto a 90°, m entre all’altra estremità ci sono gli 8 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,25 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/8F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/W/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore per sensori di posizione POSICHRON® 8 pin M12 Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 8 pin diritto, mentre all’altra estremità ci sono gli 8 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,25 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/8F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/8F/G/69K - LITZE Lunghezza in m Cablaggio segnale M12, 8 pin Cablaggio segnale M12, 4 pin 42 Connettore PIN / Colore cavo 1 bianco 2 marrone 3 verde 4 giallo 5 grigio 6 rosa 7 blu 8 rosso Connettore PIN / Colore cavo 1 marrone 2 bianco 3 blu MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 4 nero ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente Connettore per sensori di posizione POSICHRON® 4 pin M12 Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 4 pin disposto a 90°, mentre all’altra estremità ci sono i 4 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M8/4F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M8/4F/W/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore per sensori di posizione POSICHRON® 4 pin M12 Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 4 pin diritto, mentre all’altra estremità ci sono i 4 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M8/4F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M8/4F/G/69K - LITZE Lunghezza in m Cablaggio segnale M8, 4 pin Connettore PIN / Colore cavo 1 marrone 2 bianco ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 3 blu 4 nero MAN-PC-IT-2016 43 POSICHRON® Manuale utente Connettore Bus per sensori di posizione POSICHRON® 5 pin M12 CAN bus Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 maschio a 5 pin diritto, mentre all’altra estremità un connettore M12 femmina a 5 pin. Le lunghezze disponibili sono 0,3 m, 2 m, 5 m e 10 m. Codice ordine: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Lunghezza in m T di raccordo 5 pin M12 CAN bus Codice ordine: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Resistenza di terminazione 5 pin M12 CAN bus 44 Codice ordine: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente PCMAG5 Tolleranza di guida del magnete Massimo disallineamento ± 12 mm Orientamento profilo Linearità Piatto L02 Verticale L10 L02 L10 Profilo Magnete PCQA22 / PCQA24 PCMAG5 1-2 1-4 PCMAG5-6 2-4 2-6 PCMAG5-20 4-8 4 - 10 PCMAG5-25 6-8 4 - 14 PCMAG5 1-3 1-5 1-3 1-5 PCMAG5-6 3-5 3-7 3-5 3-7 PCMAG5-20 5-9 5 - 11 5-9 5 - 11 PCMAG5-25 7-9 5 - 15 7-9 5 - 15 PCMAG5 3-5 3-7 2-4 2-6 PCMAG5-6 5-7 5-9 4-6 4-8 PCMAG5-20 7 - 11 7 - 13 6 - 10 6 - 12 PCMAG5-25 9 - 11 7 - 17 8 - 10 6 - 16 PCMAG5 1-4 1-6 PCMAG5-6 4-6 4-8 PCMAG5-20 6 - 10 6 - 12 PCMAG5-25 8 - 10 6 - 16 PCMAG5 1-3 1-5 PCMAG5-6 3-5 3-7 PCMAG5-20 5-9 5 - 11 PCMAG5-25 7-9 5 - 15 PCMAG5 1-4 1-6 PCMAG5-6 4-6 4-8 PCMAG5-20 6 - 10 6 - 12 PCMAG5-25 8 - 10 6 - 16 PCPF23 / PCFP24 PCFP25 PCRP21 PCRP32 PCST24 / PCST25 / PCST27 Traferro Traferro [mm] Disallineamento Orientamento profilo piatto ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Orientamento profilo verticale MAN-PC-IT-2016 45 POSICHRON® Manuale utente PCMAG5 Tolleranza di guida del magnete Massimo disallineamento ± 6 mm Orientamento profilo Linearità L02 Verticale L10 L02 L10 Profilo Magnete PCQA22 / PCQA24 PCMAG5 1-4 1-6 PCMAG5-6 2-6 2-8 PCMAG5-20 4 - 10 4 - 12 PCMAG5-25 6 - 10 4 - 16 PCMAG5 1-5 1-7 1-5 1-7 PCMAG5-6 3-7 3-9 3-7 3-9 PCMAG5-20 5 - 11 5 - 13 5 - 11 5 - 13 PCMAG5-25 7 - 11 5 - 17 7 - 11 5 - 17 PCMAG5 3-7 3-9 2-6 2-8 PCMAG5-6 5-9 5 - 11 4-8 4 - 10 PCMAG5-20 7 - 13 7 - 15 6 - 12 6 - 14 PCMAG5-25 9 - 13 7 - 19 8 - 12 6 - 18 PCMAG5 1-6 1-8 PCMAG5-6 4-8 4 - 10 PCMAG5-20 6 - 12 6 - 14 PCMAG5-25 8 - 12 6 - 18 PCMAG5 1-5 1-7 PCMAG5-6 3-7 3-9 PCMAG5-20 5 - 11 5 - 13 PCMAG5-25 7 - 11 5 - 17 PCMAG5 1-6 1-8 PCMAG5-6 4-8 4 - 10 PCMAG5-20 6 - 12 6 - 14 PCMAG5-25 8 - 12 6 - 18 PCPF23 / PCFP24 PCFP25 PCRP21 PCRP32 PCST24 / PCST25 / PCST27 Traferro 46 Piatto Traferro [mm] Disallineamento Orientamento profilo piatto MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Orientamento profilo verticale ASM GmbH 39 [1.535] 10,2 [0.402] POSICHRON® Manuale utente PCMAG5 Befestigungssatz PCQA-BFS1 Magnete standard 46 [1.811] Gesamtlänge A = Messlänge + 155 [6.102] (z.B. 255 [10.041]) Messlänge (z.B. 100 [3.937]) 70 [2.763] ± 12 [0.472] 53 [2.087] M5 M5 23 [0.906] 9 [0.354] 19,2 [0.756] PCMAG3 Guida per PCQA con magnete 13 [0.512] integrato 2 ± 1 [0.079 ± 0.039] 35,5 [1.398] 58 [2.283] 26 [1.012] 85 [3.346] 59,25 [2.333] 26 [1.024] 37,25 [1.467] Endposition PCMAG5 54,25 [2.136] Anfangsposition PCMAG5 39 [1.535] 28,25 [1.112] 16 [0.630] mit eingesetztem Magnete Magnet integrato / magnet inside 78 [3.071] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 47 POSICHRON® Manuale utente PCRPMAG6 Guida per PCRP21 con magnete integrato 8 [.315] Ø50 [1.969] Ø25 [.984] 58 [2.283] Magnete integrato Mit eingesetztem Magnet 5 [.197] 34 [1.327] 45 [1.780] M5 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 48 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente 11 [.433] 18,5 [.728] PCSTMAG1 25 ] .47 [.1 26 2[ ] 1 [.9 84 8 [.315] 2x 3, 2 2] PCSTMAG2 PCSTMAG2-BFS1 32 [1.260] (standard) 8 [.315] - 3 [.118] tief 4,1 [.161] 13 [.512] -BFS1 PCSTMAG2 8 [.315] 22,5 [.886] PCSTMAG5 Ø36 [1.417] Ø15,7 [.618] Ø26 [1.024] 8 [.315] 3 [.118] Ø4,1 [.161] Ø8 [.315] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 49 POSICHRON® Manuale utente PCSTMAG2-MH1 0,3 Ø20 +- 0,1 18 0,2 Ø13,6 Mitte Magnet PCSTMAG2-MH2 13 [0.512] 18 [0.709] PCSTMAG2-MH3 10 [0.396] 20 [0.791] Mitte Magnet Ø25,4 [1.000] Ø13,5 [.531] 8 [.315] Dimensioni in mm [pollici] 50 Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Altri profili su richiesta. MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente PCSTMAG2-G1 Ø10,5 [.413] 2 ,8 [ .11 0] Mitte Magnet R2 ] 79 [.0 27 [1.063] 20 [.787] 12 [.472] Ø21,4 [.843] 17,9 [.705] Ø28 [1.102] PCSTMAG2-G2 Ø10,5 [.413] 3 [.1 18 ] Ø30 [1.181] 38 [1.496] Ø34 [1.339] 27 [1.063] 20 [.787] 12 [.472] O-Ring 24 [.945] Ø42 [1.654] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Altri profili su richiesta. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 51 POSICHRON® Manuale utente PCSTMAG7 [ 30 +- 0,1 1.181 +- .004 0 0 ] 48 0,1 [1.890 .004] 0 [ ] 15 [.591] 0 60 - 0,5 2.362 - .02 Ø4,5 [.177] PCSTMAG4 Ø70 [2.756] Ø56 [2.205] 6x 5,5 7] [.21 10 [.394] 6x 60 ° Ø38 [1.496] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Altri profili su richiesta. 52 MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Manuale utente PCSTMAG3 Nota: La forma dei galleggianti induce una riduzione dell’area attiva di misura di 25 mm ad entrambe le estremità! Ø13 [.510] Galleggiante, pressione permanente fino a 9 bar per liquidi con densità ≥ 0,75 g/cm3 Materiale: 1.4404 Ø44 [1.732] 50 [1.969] 48 [1.890] Ø42 [1.654] PCSTMAG6 Nota: La forma dei galleggianti induce una riduzione dell’area attiva di misura di 25 mm ad entrambe le estremità! Ø52,5 [2.067] Galleggiante, pressione permanente fino a 30 bar per liquidi con densità ≥ 0,7 g/cm3 Materiale: 1.4571 Ø13,4 [.528] 52 [2.047] Ø50 [1.967] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Altri profili su richiesta. ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 53 POSICHRON® Proprietà di affidabilità Modello PCFP23, PCFP24, PCFP25, PCST24, PCST25, PCST26, PCST27, PCRP21, PCRP32, PCQA22, PCQA24 Uscite Proprietà Secondo le norme standard 54 U1 Uscita in tensione 0 ... 10 V U2 Uscita in tensione 0,5 ... 10 V U3 Uscita in tensione 0 ... 5 V U8 Uscita in tensione 0,5 ... 4.5 V I1 Uscita in corrente 4 ... 20 mA I2 Uscita in corrente 0 ... 20 mA Probabilità del guasto 0,6 x 10-6/h Ciclo di vita MTTF 190 anni Durata di esercizio 10 anni SN29500 tasso di guasto dei componenti elettronici (Siemens) MAN-PC-IT-2016 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSICHRON® Dichiarazione di conformità Dichiarazione di conformità UE ProduttoreASM GmbH Am Bleichbach 18 - 24 85452 Moosinning dichiara sotto la propria esclusiva responsabilità che il prodotto Nome:Sensore di posizione Modello: PCQA22, PCQA24, PCFP23, PCFP24, PCFP25, PCRP21, PCRP32, PCST24, PCST25, PCST26, PCST27 Opzioni: - 10V, - 420T, - U1, - U2, - U3, - I1, - I2 - SSI, - CANOP, - CANJ1939 è conforme alle norme o ad altri documenti normativi: Direttiva:2014/30/EU (EMC) Norma: EN 61326-1:2013 (EMC) Moosinning, 22.02.2016 p.pro. Peter Wirth Responsabile Sviluppo e Ricerca ASM GmbH www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 MAN-PC-IT-2016 55 Contatti Italia Tel. +39 010 893 97 29 E-mail: [email protected] www.asm-sensor.it ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 Telefon: +49(0)8123 986-0 Internet: www.asm-sensor.de E-Mail: [email protected] 85452 Moosinning Telefax: +49(0)8123 986-500 Tutti i diritti riservati. © by ASM GmbH, Moosinning 3.3.0 / 02.2016 ASM si riserva di modificare le specifiche senza alcun preavviso.