POSITILT® - PTAM / PTDM Sensori di inclinazione analogici e digitali Manuale Utente Si prega di leggere con attenzione il seguente manuale prima del montaggio e della messa in servizio del sensore. POSITILT® Contenuto Contenuto 2 Istruzioni di sicurezza 3 Destinazione d’uso 4 Uso improprio 4 Manutenzione, riparazione, smontaggio, smaltimento 4 Descrizione4 Installazione elettrica 5 Montaggio6 Momento 6 Dimensioni 7 Accessori11 Piastre per il fissaggio 11 PTAM - Uscita analogica - Specifica tecnica 12 PTDM - Uscita CANopen - Specifica tecnica 15 PTDM - Uscita CANopen - Procedura di configurazione 16 PTDM - Uscita CAN SAE J1939 - Specifica tecnica 25 PTDM - Uscita CAN SAE J1939 Procedura di configurazione 26 Proprietà di uscita lineare 34 Tempo di reazione 36 Servizio, calibrazione, smaltimento 37 Proprietà d‘affidabilitá 38 Dichiarazione di conformità 39 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Condizioni di garanzia ed Istruzioni di sicurezza Istruzioni di sicurezza È necessario adottare adeguate misure di sicurezza per escludere qualsiasi rischio di lesioni personali o danni alle macchine a seguito di un eventuale guasto o malfunzionamento del sensore. Il mancato rispetto di queste procedure di sicurezza esenta il produttore da qualsiasi responsabilità derivante l‘errato utilizzo del prodotto. Il sensore deve essere messo in funzione solo secondo i v alori specificati nel catalogo o nel documento delle specifiche tecniche. Il collegamento elettrico deve essere fatto secondo le istruzioni di sicurezza per gli impianti elettrici ed eseguito solo da personale addestrato. Non collegare o disconnettere il sensore sotto tensione. Spiegazione delle figure e delle parole di segnalazione Questo simbolo indica un punto di pericolo. L‘inosservanza della nota può causare danni a persone o cose! PERICOLO Pericolo per le persone. La mancata osservanza causa gravi lesioni o morte! AVVISO Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare gravi lesioni o morte! ATTENZIONE Pericolo per le persone. La mancata osservanza può causare lesioni lievi! NOTA Danni alle cose. La mancata osservanza può causare minori sino a significativi danni materiali! ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 3 POSITILT® Manuale utente Destinazione d’uso Il sensore di angolo serve per la misura dell‘angolo. Un uso corretto del sensore è quando il sensore, montato correttamente, è utilizzato nell‘ambito dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati. Uso improprio Un uso improprio del sensore è quando il sensore è utilizzato al di fuori dei dati tecnici e delle condizioni ambientali specificati oppure se montato non correttamente. Manutenzione e riparazione Intervalli di manutenzione • • on apportare modifiche al sensore né provare a ripararlo. N In caso di guasto, disconnettere il sensore e contattare ASM. Durante la manutenzione, le parti devono essere ispezionati visivamente (ad esempio integrità dei connettori, cavi e custodia). Gli intervalli di manutenzione sono specifici dell’applicazione e quindi in funzione delle condizioni operative determinate dall‘operatore. Si raccomandano i seguenti lavori di manutenzioni: Integrità della custodia, connettore e cavo Elementi di fissaggio ATTENZIONE PTAM2/PTDM2 X X PTAM5/PTDM5 X X PTAM27/PTDM27 X X Misure Parti danneggiate: disconnettere il sensore e sostituzione delle parti danneggiate o del sensore, inviare il sensore ad ASM per la riparazione Dispositivi di fissaggio allentati: Serrare gli elementi di fissaggio secondo i momenti di torsione specificati, possibilmente prevedere serraggi di sicurezza Smontaggio Scollegare i collegamenti elettrici. Allentare le viti di fissaggio. Smaltimento Smaltimento / riciclaggio secondo le norme vigenti. 4 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Descrizione, Inizializzazione e Opzioni di montaggio Descrizione I sensori di inclinazione della famiglia POSITILT® misurano l‘angolo di inclinazione per uno o due assi. Il campo di misura può essere specificato da ± 15 fino a ±180 gradi. Le misure sono trasmesse tramite una tensione, una corrente o una interfaccia CAN. La vasta gamma di alloggiamenti e le diverse opzioni di montaggio forniscono flessibilità per molte applicazioni. Inizializzazione (opzionale) L‘inizializzazione della posizione degli inclinometri POSITILT® può essere configurata non solo attraverso la regolazione meccanica, ma anche collegando il pin del connettore ZERO a 0 V (GND) per 2 secondi (Teach-In). Opzioni di montaggio ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 5 POSITILT® Installazione elettrica Installazione elettrica Tensione di alimentazione, consumo di corrente, cablaggio Si veda i capitoli sulle specifiche tecniche delle uscite per il cablaggio del connettore o dei cavi elettrici e le informazioni sulla tensione di alimentazione ed il consumo di corrente. La schermatura del cavo deve essere collegata a massa. Attenzione: i codici dei colori dei fili associati ai connettori si trovano nel catalogo degli accessori. ATTENZIONE La classe di protezione dei sensori con connettore è valida solo se la spina elettrica è collegata! Attenzione: non svitare il supporto del contatto del connettore M12. Il cablaggio dei segnali deve essere fatto in modo tale da escludere che umidità vada a finire all‘interno del cavo. Bisogna evitare di superare il punto di condensazione. Montaggio Momento di torsione Tipo di montaggio Momento di torsione [Nm] M2,5 vite per eccentrici di fissaggio (PTAM2) 0.8 Vite M8 (PTAM5) <10 Vite M4 con rondelle (PTAM27) <2 Indicazioni meccaniche ATTENZIONE • Montare il sensore su una superficie piatta. • Non tendere la custodia del sensore! • Sensitivitá all‘inclinazione laterale: Fino a 30° di linclinazione laterale l‘errore risultante è ≤1°. 6 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Montaggio e dimensioni Dimensioni PTAM2/PTDM2 Connettore M12 versione assiale Marcatura Connettore M12 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 7 POSITILT® Dimensioni Dimensioni PTAM2/PTDM2 Connettore M12 versione radiale Marcatura Connettore M12 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. 8 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Dimensioni Dimensioni PTAM5/PTDM5 Connettore M12 versione assiale 6 6 48 0,05 +0 -0 ,1 [ 2.598 +0 - .0 04 [1.8 90 .0 02] ] Markierung Marcatura Ø9 [.354] 34 [1.339] 20 [.787] 10 [.394] 15 [.591] Connettore M12 M12-Stecker Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni PTAM5/PTDM5 Connettore M12 versione radiale .00 4 Markierung Marcatura 5 [ 1. +0 66 - 0,1 8 [2.598 2] +0 4 - .00 ] Ø15 [.591] M12-SteckerM12 Connettore 10 [.394] 20 [.787] 10 [.394] 8 0,0 90 Ø9 [.354] 13 [.512] ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 9 POSITILT® Dimensioni Dimensioni PTAM27 49,5 0,1 [1.949 .004] 38 [1.496] 10 [.394] Ø5 [.197] DIN 7984-M4 ] 18,2 [.717] [.2 48 per viti secondo DIN 912-M4 (ISO 4762) o DIN 6912-M4 o Ø7,8 [.307] 60° R6 ,3 30 [1.181] 45,5 [1.791] 5,2 [.205] Kabel / Cavo cable 5 [.197] 22 [.866] Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. Posizione di riferimento Scarico della trazione Per tutti i sensori con uscita cavo elettrico: Diametro cavo elettrico Raggio di curvatura minimo cavo elettrico 10 Ø 5,2 mm in movimento, 10 milioni cicli non in movimento 10 x diametro cavo elettrico, 5 x diametro cavo elettrico MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Piastre per il fissaggio Piastra per il fissaggio PRPT-BPL1 (Fissaggio a vite) per PTAM2/PTDM2 40 [1.575] Ø33 [1.299] 40 [1.575] 90 ] 17 [.2 5 [.197] ,5 5 ° 11 0° 4 8 [1 .890 ] 4 2[ 4 [.157] 55 [2.165] 3x M4 Ø33 [1.299] 90 ° 11 0° 4 4 8 [1 2[ 4 [.157] 4 [.157] 4] 3x M2,5 4 [.157] Piastre per il fissaggio PRPT-BPL2 (Fissaggio a saldare) per PTAM2/PTDM2 1.6 5 .89 0 1.6 5 ] 4] 3x M2,5 55 [2.165] 3x M4 Dimensioni in mm [pollici] Dimensioni solo a titolo indicativo. Per le dimensioni del piano d‘ingombro si prega di contattare il produttore. ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 11 POSITILT® - PTAM Uscite analogiche U2 Tensione di uscita 0,5 ... 10 V U6 Tensione di uscita 0,5 ... 4,5 V U8 Tensione di uscita 0,5 ... 4,5 V I1 Corrente di uscita 4 ... 20 mA, 3 fili 12 Tensione di alimentazione Consumo Tensione di uscita Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 12 mA tipico, 16 mA max 0,5 ... 10 V DC 2 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione Consumo Tensione di uscita Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 5V DC ±5 % 13 mA tipico, 16 mA max 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione Consumo Tensione di uscita Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 12 mA tipico, 16 mA max 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione Consumo Resistenza di carico Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 32 mA tipico, 36 mA max 500 Ω max 4 ... 20 mA 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTAM Uscite analogiche, programmabili U2/PMZ Tensione di uscita 0,5 ... 10 V U8/PMZ Tensione di uscita 0,5 ... 4,5 V I1/PMZ Corrente di uscita 4 ... 20 mA, 3 fili Funzione ZERO (Option) U2/PMZ U8/PMZ I1/PMZ Tensione di alimentazione Consumo Tensione di uscita Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 12 mA tipico, 16 mA max 0,5 ... 10 V DC 2 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione Consumo Tensione di uscita Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 12 mA tipico, 16 mA max 0,5 ... 4,5 V DC 2 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Tensione di alimentazione Consumo Resistenza di carico Corrente di uscita Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC 18 ... 36 V DC 32 mA tipico, 36 mA max 500 Ω max 4 ... 20 mA 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. (tipico) -40 ... +85 °C Contro inversioni di polarità e cortocircuiti EN 61326-1:2013 Programmazione del punto zero da parte dell‘utente: La funzione „ZERO“ permette di programmare il punto zero del campo di uscita utilizzando un segnale „ZERO“ disponibile sul connettore (Teach-In). Così, ogni volta che il punto di „ZERO“ è definito, questo sarà collegato a massa GND tramite un tasto commutatore. Premendo il tasto per 2 secondi circa si imposta la posizione attuale come punto zero. I valori sono disponibili anche dopo lo spegnimento del sensore. ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 13 POSITILT® - PTAM Uscite analogiche - Specifica tecnica I segnali di uscita dei sensori con 2 uscite analogiche non devono essere collegati tra loro! NOTA Colore cavo Uscita cavo marrone bianco blu nero grigio 1 asse Colore cavo Uscita cavo marrone bianco Blu nero grigio 2 assi Connettore 5 pin 1 asse Connettore 5 pin 2 assi 14 PIN 1 2 3 4 5 PIN 1 2 3 4 5 Segnale +UB (tensione di alimentazione) Uscita analogica X GND Non connettere! ZERO (opzione) Segnale +UB (tensione di alimentazione) Uscita analogica X GND Uscita analogica Y ZERO (opzione) Segnale +UB (tensione di alimentazione) Uscita analogica X GND Non connettere ZERO Segnale Vista sul connettore del sensore M12A5 / M12R5 +UB (tensione di alimentazione) Uscita analogica X GND Uscita analogica Y ZERO MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Descrizione CANopen Interface Sensore di inclinazione con uscita CANopen secondo la CiA 410. Communication profile Device profile Configuration services Error Control Node ID PDO PDO Modes SDO Certified Bit rate Bus connection Integrated Bus termination resistor Bus, galvanic isolation Dati tecnici Tensione di alimentazione Consumo Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Ripetibilità Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC CANopen CiA 301 V 4.02, Slave Inclinometer CiA 410 V 1.2 LSS, CiA Draft Standard 305 (transmission rate, node ID) Node Guarding, Heartbeat, Emergency Message Adjustable via LSS or via object dictionary; default: 127 1 TxPDO, 0 RxPDO, static mapping Event-/Time triggered, Remote-request, Sync cyclic/acyclic 1 Server, 0 Client Yes 50 kBaud to 1 MBaud, adjustable via LSS or via object dictionary, default: 125 kBaud M12 connector, 5 pin PTDM27 only, configurable No 8 ... 36 V DC 15 mA tipico per 24 V DC 30 tipico per 12 V DC 100 mA max 1 kHz standard ±100 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità ed i cortocircuiti EN 61326-1:2013 ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 15 POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Procedura di configurazione ATTENZIONE Setup Warning notice • Changing parameters may cause unexpected machine movement. • Changing parameters may influence dependent parameters • e.g. changing the resolution may have influence on position of CAM switches. • Precautions have to be taken to avoid damage to human and machine parts! • Change parameters only when machine is in a safe condition! NOTA efore connecting the sensor to the CAN-Bus the devices have to be cheB cked for correct bitrate and unique node-IDs. Both parameters are configurable by Layer-Setting-Service (LSS) or by Service Data Object (SDO). After power-on the sensor will enter pre-operational state and send a bootup message being ready for configuration by Service Data Objects. Parameters configured by the user can be stored nonvolatile by SAVE command. On receiving „NMT-Node-Start“ the sensor transits to operational state and starts process data transmission. When „Auto-Start“ is configured the sensor will automatically transit to operational after boot-up without a need for the Node-Start message. Node monitoring is supported by Node Guarding and Heartbeat protocol. Node Guarding implements cyclic querying of the node status by the NMTMaster within the guard time window. The Heartbeat protocol provides automatic transmission of the node status (heartbeat message) by the slave within producer heartbeat time window. Following the CAN example protocols included in this manual the sensor may be used without CANopen master device. 16 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Service Data Object (SDO) COB-Id Service data objects (SDO) provide a peer to peer communication between master and slave. The communication object identifier (COB) of the SDO is defined by the Node-Id. SDO COB-Id Default COB-Id Master to Slave 600h + Node-Id 67Fh Slave to Master 580h + Node-Id 5FFh Process Data Object (TPDO) Real time data transfer is provided by Process Data Objects (PDO). The PDO mapping is fixed. The PDO COB-Id is by default setting derived from the Node-Id (Predefined Connection Set) but may be changed to application specific values by PDO COB-Id 1800-1, 1801-1, ... . DLC defines the length of the data field. COB-Id DLC 180h + Node-Id length Data Frame Byte0 Byte7 Data Frame max 8 Byte Transmission behaviour of TPDO-1, -2, -4 is configurable by Communication Parameter PDO COBId 1800, 1801, ... sub-indices -1, -2, -3 and -5. Transmission type example for TPDO-1 COB-Id 1800-1 Transmission Type 1800-2 Inhibit Time 1800-3 Event Timer [ms] 1800-5 Cyclic Asynchronous FEh 1 .. 07FFFh 1 .. 07FFFh Change of State FEh 1 .. 07FFFh 0 Synchronous TPDO Disable 80 00 xx xx TPDO Enable 00 00 xx xx N = 1 .. 240 - - - Transmission type «cyclic asynchronous» triggers TPDO-transmission periodically with a time period defined by the event timer. Transmission type «change of state» will be enabled If the event timer is set to «0». This will trigger TPDO-transmission on change of the position value where «Inhibit time» defines a minimum time delay between consecutive TPDOs. In «synch mode» a TPDO is transmitted on reception of a number of one or multiple SYNC commands. Enable or disable a TPDO by setting Bit 31 of the COB-Id ‘0’ resp. ‘1’ (Default: «0» Enabled). ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 17 POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Object Dictionary Communication Profile CiA 301 Object Index [hex] Subindex Access Type Default Value Range / Note Device type 1000 0 ro U32 2019Ah inclinometer profile‚ 410 Error register 1001 0 ro U8 0 COB-ID-Sync 1005 0 rw U32 80 Manufacturer device name 1008 0 ro String - Manufacturer hardware version 1009 0 ro String - Manufacturer software version 100A 0 ro String - Guard time 100C 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Life time factor 100D 0 rw U8 0 0 .. FFh Save Settings 1010 1 w U32 - „save“ 65766173h Load Manufacturer Settings 1011 1 w U32 - „load“ 64616F6Ch*) COB-ID-EMCY 1014 0 ro U32 FFh NodeID+80h Producer heartbeat time 1017 0 rw U16 0 0 .. 7FFFh Idendity Object VendorID 1018 1 ro U32 252h Idendity Object Product Code 2 ro U32 - Idendity Object Revision number 3 ro U32 - Idendity Object Serial number 4 ro U32 - COB-ID Server->Client 1200 1 ro U32 67Fh - SOD COBID Client-> Sever 1200 2 ro U32 5FFh - SDO PDO1 COB-ID 1800 1 rw U32 1FFh 181h .. 1FFh PDO1 Transmission-Type 2 rw U8 FEh 0 .. FFh PDO1 Inhibit time 3 rw U16 0 0 .. 7FFFh PDO1 Event timer 5 rw U16 0 0 .. 7FFFh 1 ro U32 60100010h 2 ro U32 60200010h 0 rw U32 0 TPDO1-Mapped Object 1 1A00 TPDO1-Mapped Object 2 NMT-Startup 1F80 0, 8 *) Reset into default settings except Node ID. 18 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Device Profile Index [hex] Object Subindex Access Type Default Value Range / Note Manufacturer specific Node-ID 2000 rw 127 1…127 Bitrate 2010 rw 4 0..4, 6 Error 2030 ro Hysteresis 2040 rw Bus termination 2050 0 0: OFF , 1: ON (PTDM27 only) Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms 2102 rw 0* 0 ... 65535 6000 rw 100 10 ... 10000 Inclinometer CiA410 Resolution (in 0,001°) Slope long16 inclination angle round x axis Oper. parameters slope long16, 1 or 2 axes Slope long16 preset value Slope lateral16 inclination angle round y axis Oper. parameters slope lateral16, 2nd axis Slope lateral16 preset value 6010 6011 0 6012 0 6020 6021 0 6022 0 *) Preconfigured to 16 Operating Parameters Bit Code 7 m MSB ... cs = 0/1 s = 0/1 m = 0/1 2 1 s 0 cs LSB Code sequence CW/CCW Scaling function enabled/disabled Operating mode: 1 axis x ±180°/2 axes x,y ±60° ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 19 POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Process Data Object (TPDO) Mapping TPDO COB-Id DLC TPDO-01 180h +Node-Id 4 Byte0 4 Byte Inclination Data LSBX MSBX LSBY Data Frame Byte7 MSBY TPDO Default Settings TPDO Default COB-Id TPDO-01: Position Data, 4 Byte 1FFh Default Transmission Type Event Mode (FE) Baud Rate (Object 2010) Bitrate Index 0 1 2 3 4 6 20 Bitrate [kbit/s] 1000 800 500 250 125 50 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Examples Example protocols are prepared using the IXXAT USB-to-CAN PC-Interface with CAN-Monitor „miniMon“ (IXXAT Automation GmbH, D-88250 Weingarten). These examples enable the user to configure and to run the CANopen slaves from a host PC without using a CANopen master ECU. The miniMon-screen has the configuration and status window at left side, a receive message window and a transmit message window below. Configuration Exemple 1 - screenshot ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 21 POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Configuration Example 1 - detailed explanation The example shows the Sensor responding on POWER ON with the Boot-Up message. By SDO message the node-Id and the bit rate will be changed to 7Eh and 1000kbit/s. Finally the host sends an SDO „SAVE“ to store the configuration nonvolatile. Note: Changes of of node-Id and bit rate will become effective on next POWER ON sequence. So the SAVE command has to address the old SDO-COB-Id. Screen Shot Explanation: Boot-Up message Set node Id to 7Eh Response Set baud rate to 1000 kbit/s Response SAVE Response Esempio 2 (Screenshot) 22 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Configuration Example 2 - detailed explanation The message window shows the slave responding on POWER ON with the Boot-Up message on new node-id 7Eh. Event timer of PDO1 is changed to 500ms and COBId of PDO1 is changed to 1F1h. Finally „Autostart“ is activated (automatic transition to operational) and the configuration stored nonvolatile with „SAVE“. On POWER OFF / POWER ON the slave starts sending PDOs asynchronously with the new COB-Id after the Boot-Up message. Screenshot explanation: Boot-Up Message Set PDO1 Event Timer 500 Response Set PDO1 COB-Id to 1F1 Response Set Autostart Response SAVE Response .. POWER OFF Boot Up on POWER ON Cyclic PDO Transfer on Power On ... ... ... ... ... ... ... ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 23 POSITILT® - PTDM Uscita CANopen - Specifica tecnica Cablaggio segnale Cablaggio CAN bus Segnale Scherma Alimentazione + GND CAN-H CAN-L Connettore pin Colore cavo 1 2 3 4 5 intreccio marrone bianco blu nero Vista sul connettore del sensore Connettere il dispositivo mediante un connettore a T alla linea di trasmissione CAN. La lunghezza totale della linea di trasmissione deve essere minimizzata (< 0,5 m). Connettere le resistenze di terminazione da 120 Ohm ad entrambi le parti terminali della linea di trasmissione. Resistenza di terminazione raccordo T Cavo Sensore 24 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CAN SAE J1939 - Specifica tecnica Descrizione Interface J1939 NAME Fields Parameter Group Numbers (PGN) Dati tecnici Inclinometro secondo lo standard SAE J1939. Configurazione dei parametri operativi (configuration data) mediante proprietary-A-Message (connessione peer-to-peer). Scambio dei dati di processo (process data) mediante proprietary-B-Message (broadcast). CAN specification Transceiver Communication profile Bit rate Internal temination resistor Address ISO 11898, Basic and Full CAN 2.0 B 24V-compliant, not isolated SAE J1939 250 kBit/s PTDM27 only, configurable Default 247d, configurable Arbitrary address capable Industry group Vehicle system Vehicle system instance Function Function instance ECU instance Manufacturer Identity number 1 0 7Fh (127d) 0 FFh (255d) 0 0 145h (325d) 0nnn Configuration data PGN EFddh Process data PGN FFnnh Tensione di alimentazione Consumo 8 ... 36 V DC 15 mA tipico per 24 V DC 30 tipico per 12 V DC 100 mA max 1 kHz standard Frequenza di campionamento Stabilità (Temperatura) Ripetibilità Temperatura di lavoro Protezione elettrica EMC Yes Global Non specific Non specific Manufacturer ID Serial number 21 bit Proprietary-A (PDU1 peer-to-peer) dd Sensor Node ID Proprietary-B (PDU2 broadcast); nn Group Extension (PS) configurable ±100 x 10-6 / °C f.s. 1 LSB -40 ... +85 °C Contro le inversioni di polarità ed i cortocircuiti EN 61326-1:2013 ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 25 POSITILT® - PTDM Uscita CAN-SAE J1939 Procedura di configurazione Procedura di configurazione Note di avvertimento • La modifica dei parametri può causare un salto del valore attuale ed un inatteso movimento della macchina! • Prendere delle precauzioni per prevenire danni per l’utente o per la macchina! • Eseguire la parametrizzazione solo a macchina ferma! ATTENZIONE NOTA Nodo ID Il valore predefinito del nodo ID che il sensore assume dopo l’accensione è configurabile dall’utente e in fabbrica. Questo valore può essere configurato dall’utente tramite „Commanded Address” secondo lo standard J1939 o tramite un „Peer-to-Peer message“. Configurazione da parte dell’utente I parametri modificabili dall‘utente compreso il nodo ID saranno fissati attraverso „peer-to-peer proprietary A message PGN 0EF00h“. Ogni parametro è accessibile tramite un „byte-index“ ed un’operazione di scrittura/lettura codificati in un „data frame“. Lo slave risponde con lo stesso „data frame“ ed un „acknowledge code“. I parametri modificati hanno effetto immediato. Mediante il comando „Store Parameters“ tutte le impostazioni saranno memorizzate in modo permanente. Peer-to-peer message (PGN 0x00EF00), send/receive format PGN PGNHIGH 8 Byte data frame PGNLOW (Node-ID) Index Rd/Wr 0 Ack 4-Byte Data i 0/1 0 0 LSB .. .. MSB i 0/1 0 a LSB .. .. MSB Request: Control Unit → Sensor → 0EFh dd Response: Control Unit ← Sensor ← 0EFh a: dd: cc: Acknowledge codes: 0: Acknowledge, 81: Read only parameter, 82: Range overflow, 83: Range underflow, 84: Parameter does not exist Sensor Node-ID (Default 0F7h, 247d) Control-Unit Node-ID 26 cc MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CAN-SAE J1939 Esempi di configurazione Esempi di configurazione Example: Set Transmit Cycle to 10ms, Index 31, Node-ID 247d (F7h) PGNHIGH PGNLOW 8 Byte data frame → 0EFh F7h 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 01h 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Read Transmit Cycle value, Index 31 → 0EFh F7h 1Fh 00 00 00 00 00 00 00 ← 0EFh cc 1Fh 00 00 00 0Ah 00 00 00 Example: Store Parameters permanently, Index 28 → 0EFh F7h 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h ← 0EFh cc 1Ch 01h 00 00 65h 76h 61h 73h Example: Reload factory defaults, Index 29 → 0EFh F7h 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ← 0EFh cc 1Dh 01h 00 00 64h 61h 6Fh 6Ch ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 27 POSITILT® - PTDM Uscita CAN-SAE J1939 Parametri configurabili Parametri configurabili Index [dec] Default Range / Selection 20 21 247 3 (250kB) Termination resistor 22 0 Store parameters Reload factory defaults Communication 28 29 - 128 ... 247 0 (OFF) 1 (ON) PTDM27 only ”save” 2) ”load” 2) Transmit mode 30 0 Transmit cycle PGN Group Extension Event mode hysteresis 31 32 38 100 0 0 Process data byte order 39 0 69 1 Code sequence_X 70 0 Code sequence_Y 71 0 Resolution (in 0.001°) Preset 1 axis X/Y Preset 2 axes X Preset 2 axes Y 73 74 75 76 100 0 0 0 0: 1 axis 80h: 2 axis 0 CW 1 CCW 0 CW 1 CCW 10 ... 10000 ±0,1.. ±0,1.. ±0,1.. 77 1 1...2553) 198 199 200 - 4 bytes 4 bytes 21 bit Parameter Control Node ID Bit rate Measurement 1 axis ±180° 2 axes ±60° 0 timer 1 request 2 event 10..65535 0..255 0..16383 0 little / 1 big endian Unit Read / Write rd/wr 1) rd/wr 1) rd/wr 1) wr wr rd/wr ms steps rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr deg deg deg deg rd/wr rd/wr rd/wr rd/wr Averaging Filter (NFilter) Response Time (90%): TR = NFilter* 5 ms Identification SW Version Serial number Identity number 1) 2) 3) - rd/wr number number number rd rd rd Effective on next power-up „save“ MSB...LSB: 73h, 61h, 76h, 65h „load“ MSB...LSB: 6Ch, 6Fh, 61h, 64h average on number of samples Depending on configuration ordered default settings may be different, refer to ASM homepage. 28 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® - PTDM Uscita CAN-SAE J1939 Process data Process data Process data are transmitted by broadcast proprietary-B-Message PGN 0x00FFxx where the low byte is configurable. Data field of process data B7 Error Byte *) *) B6 B5 B4 B3 B2 Inclination Y MSB LSB B1 B0 Inclination X MSB LSB Error codes: 0 = no error, 1 = error, internal error ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 29 POSITILT® - PTDM Cablaggio segnale e connessione Cablaggio segnale / connessione Cablaggio CAN bus Segnale Connettore PIN Schermo Alimentazione + GND CAN-H CAN-L Vista sul connettore del sensore 1 2 3 4 5 Connettere il dispositivo mediante un connettore a T alla linea di trasmissione CAN. La lunghezza totale della linea di trasmissione deve essere minimizzata (< 0,5 m). Connettere le resistenze di terminazione da 120 Ohm ad entrambi le parti terminali della linea di trasmissione. Resistenza di terminazione raccordo T Cavo Sensore 30 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Connettori Connettore 4 pin M12 a 90° Adatto per connettori a 5 pin schermato* Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 4 pin disposto a 90°, mentre all’altra estremità ci sono i 4 fili di trasmissione del segnale Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/4F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/W/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore 4 pin M12 diritto Adatto per connettori a 5 pin schermato* Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 4 pin diritto, mentre all’altra estremità ci sono i 4 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/4F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/4F/G/69K - LITZE Lunghezza in m Cablaggio segnale M12, 4 pin Connettore PIN / Colore cavo 1 marrone 2 bianco 3 blu 4 nero * = schermatura sul connettore ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 31 POSITILT® Connettori Connettore M12, 5 pin a 90° schermato* Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 5 pin disposto a 90°, mentre all’altra estremità ci sono i 5 fili di trasmissione del segnale Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/5F/W - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/W/69K - LITZE Lunghezza in m Connettore 5 pin M12 diritto schermato* Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 a 5 pin diritto, mentre all’altra estremità ci sono i 5 fili di trasmissione del segnale. Le lunghezze disponibili sono 2 m, 5 m e 10 m. Sezione trasversale: 0,34 mm². Codice ordine: KAB - XM - M12/5F/G - LITZE IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - LITZE Lunghezza in m Cablaggio segnale M12, 5 pin Connettore PIN / Colore cavo 1 marrone 2 bianco 3 blu 4 nero 5 grigio * = schermatura sul connettore 32 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Connettori Connettore Bus M12, 5 pin CAN bus schermato* Il cavo schermato presenta un connettore accoppiato M12 maschio a 5 pin diritto, mentre all’altra estremità un connettore M12 femmina a 5 pin. Le lunghezze disponibili sono 0,3 m, 2 m, 5 m e 10 m. Codice ordine: KAB - XM - M12/5F/G - M12/5M/G - CAN IP69K: KAB - XM - M12/5F/G/69K - M12/5M/G/69K - CAN Lunghezza in m T di raccordo M12, 5 pin CAN bus Codice ordine: KAB - TCONN - M12/5M - 2M12/5F - CAN Resistenza di terminazione M12, 5 pin CAN bus Codice ordine: KAB - RTERM - M12/5M/G - CAN * = schermatura sul connettore ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 33 POSITILT® Proprietà dell'uscita lineare Segnale di uscita Opzione: Teachin della posizione iniziale mediante la funzione PMZ Campo di misura [°] – θx min 0° + θx max Marcatura PTAM2/PTDM2 Radiale, 1 asse Marcatura dietro PTAM2/PTDM2 X Radiale, 2 assi Y PTAM2/PTDM2 Assiale, 1 asse Marcatura dietro PTAM2/PTDM2 Assiale, 2 assi X Y 34 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 Marcatura ASM GmbH POSITILT® Proprietà dell‘uscita lineare Segnale di uscita Opzione: Teachin della posizione iniziale mediante la funzione PMZ Campo di misura [°] – θx min 0° + θx max PTAM5/PTDM5 1 asse PTAM5/PTDM5 X 2 assi Y PTAM27/PTDM27 1 asse PTAM27/PTDM27 X 2 assi Y ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 35 POSITILT® Tempo di reazione Tempo di reazione 45° / 100% 90% Inclinazione Risposta al gradino TR [s] 36 MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Servizio di assistenza, calibrazione, smaltimento Servizio di assistenza Le riparazioni e la calibrazione dei sensori di posizione ASM e degli accessori sono effettuate esclusivamente da ASM nella sede di Moosinning. A causa del potenziale rischio di lesioni e uso improprio sconsigliamo la riparazione fatta dal cliente. Qualsiasi intervento sul prodotto rende nulla la garanzia e qualsiasi rivendicazione di responsabilità. I sensori danneggiati devono essere subito scollegati e spediti alla fabbrica per la riparazione. Calibrazione Si raccomanda un anno come intervallo di calibrazione. I protocolli di misura possono essere prodotti su richiesta. Smaltimento Smaltimento / riciclaggio secondo le norme vigenti. ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 37 POSITILT® Proprietà di affidabilità Proprietà di affidabilità Modello PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 Uscite U2 U6 U8 I1 CANOPEN CANJ1939 Proprietà Secondo le norme standard 38 Uscita in tensione 0,5 ... 10 V Uscita in tensione 0,5 ... 4,5 V Uscita in tensione 0,5 ... 4,5 V Uscita in corrente 4 ... 20 mA Interfaccia CANopen Interfaccia CAN SAE J1939 Probabilità del guasto 1 x 10-6/h Ciclo di vita MTTF 110 anni Durata di esercizio 10 anni SN29500 tasso di guasto dei componenti elettronici (Siemens) MAN-PT-IT-16 www.asm-sensor.it Tel.: +39 010 893 97 29 ASM GmbH POSITILT® Dichiarazione di conformità Dichiarazione di conformità UE ProduttoreASM GmbH Am Bleichbach 18 - 24 85452 Moosinning dichiara sotto la propria esclusiva responsabilità che il prodotto Nome:Sensore di inclinazione Modello: PTAM2/PTDM2, PTAM5/PTDM5, PTAM27/PTDM27 è conforme alle norme o ad altri documenti normativi: Direttiva:2014/30/EU (EMC) Norma: EN 61326-1:2013 (EMC) Moosinning, 22.02.2016 p.pro. Peter Wirth Responsabile Sviluppo e Ricerca ASM GmbH Tel.: +39 010 893 97 29 www.asm-sensor.it MAN-PT-IT-16 39 Contatti Italia Tel. +39 010 893 97 29 E-mail: [email protected] www.asm-sensor.it ASM GmbH Automation • Sensorik • Messtechnik Am Bleichbach 18-24 Telephone: +49 8123 986-0 Internet: www.asm-sensor.de E-Mail: [email protected] 85452 Moosinning / Germany Telefax: +49 8123 986-500 www.asmsensors.com [email protected] © by ASM GmbH, Moosinning 3.3.1 / 04.2016 Tutti i diritti riservati. ASM si riserva di modificare le specifiche senza alcun preavviso.