VDC-3-49.15-K4 ECI-63.XX-K4 Betriebshandbuch Impressum Stand 2015-02 Copyright ebm-papst St. Georgen GmbH & Co KG Hermann-Papst-Straße 1 78112 St. Georgen Germany Haftungsausschluss Inhalt des Betriebshandbuchs Dieses Betriebshandbuch wurde sorgfältig erstellt. ebm-papst übernimmt allerdings keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Informationen. Haftungsansprüche gegen ebm-papst, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Informationen bzw. durch die Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich ausgeschlossen, sofern seitens ebm-papst kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges Verschulden vorliegt. Urheber- und Kennzeichenrecht Das Copyright bleibt allein bei ebm-papst. Eine Vervielfältigung oder Verwendung ist ohne ausdrückliche Zustimmung des Autors nicht gestattet. Anwendung Bei der Anwendung der Motoren sind die Sicherheitsvorschriften zu beachten. Lesen Sie dieses Betriebshandbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit den Arbeiten am Antriebssystem beginnen. Beachten Sie die Gefahren- und Warnhinweise, um Personengefährdung oder Störungen zu vermeiden. Dieses Betriebshandbuch ist als Teil des Antriebssystems zu betrachten. Bei Verkauf oder der Weitergabe des Antriebssystems ist das Betriebshandbuch mitzugeben. Zur Information über potenzielle Gefahren und deren Abwendung können die Sicherheitsvorschriften und Montageanleitung vervielfältigt und weitergegeben werden. ebm-papst ist stets daran interessiert die Produkte weiter zu entwickeln und zu verbessern. So kann es zu eventuellen Abweichungen der Software zu in diesem Benutzerhandbuch kommen. Diese Abweichungen kommen durch unterschiedliche Updateversionen zu Stande, die jedoch keine Auswirkung auf die Funktionalität der Software haben. Änderungen vorbehalten. 2015-02 Die jeweils aktuelle Version dieses Betriebshandbuchs finden Sie auf der Internetseite von ebm-papst: www.ebmpapst.com 2 Inhalt 1.1Vorwort 8 1.2Zielgruppe 8 1.3 Schreibweisen in diesem Dokument 8 1.4 Warnhinweise und Hinweise 9 1.5Piktogramme 2Sicherheitshinweise 2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise 9 10 10 2.2Dokumentationen 10 2.3 Normen und Richtlinien 10 2.4 Qualifikation des Personals 10 2.5 Sicherheit von Personen 10 2.6 Elektrische / elektromagnetische Sicherheit 11 2.7 Mechanische Sicherheit 11 2.8 Bestimmungsgemäßer Einsatz 11 2.8.1 Bauartbedingter Ausschluss 11 Wartung / Reparatur 12 2.9 2.10Reinigung 12 2.11 Transport / Lagerung 12 2.12Entsorgung 12 2.13 Haftung und Gewährleistung 12 3Produktbeschreibung 13 3.1 Beschreibung VDC-3-49.15-K4 13 3.2 Beschreibung ECI-63.XX-K4 13 3.3 Beschreibung Elektronikklassen 13 3.3.1 Funktionsumfang „K-Klassen 1, 4 und 5“ 13 3.4Typenschild 4 8 14 3.4.1 Typenschild ECI-63.XX-K4 14 3.4.2 Typenschild VDC-3-49.15-K4 14 3.5Prinzipaufbau 15 Technische Daten 16 4.1ECI-63.20-K4 16 4.2ECI-63.40-K4 17 4.3ECI-63.60-K4 18 4.4VDC-3-49.15-K4 19 4.5 20 Elektronische Eigenschaften 3 2015-02 1Einleitung Inhalt 5Installation 5.1Hinweise 22 5.2 Montage des Antriebs 22 5.2.1 Schraubenlänge ermitteln 22 5.2.2 Technische Zeichnungen 22 Elektrischer Anschluss 24 5.3.1Sicherheitsprüfung 24 5.3.2 Pin-Belegung der Stecker- und Litzenversion 25 5.3.3Steckerversionen 26 5.3.4Litzenversion 26 5.4 Brems-Chopper K4 27 5.5 Funktionserde Anschluss 27 5.3 5.6RS485-Schnittstelle 27 5.7USB-CAN-RS485-Adapter 27 5.8 28 Anschluss zum USB-CAN-RS485-Adapter 5.9Schaltplan 29 5.10 Prinzipaufbau Parametrierung, Inbetriebnahme und selbsttätiger Betrieb 30 5.10.1 Parametrierung und Inbetriebnahme 30 5.10.2 Selbsttätiger Betrieb 30 5.10.3 Motor anschließen 30 6Parametrierung 6.1Speicherverwaltung 2015-02 7 4 22 31 31 6.1.1 Speicherbereich „RAM“ 31 6.1.2 Speicherbereich „custom“ 31 6.1.3 Speicherbereich „default“ 32 6.2Parameter 33 Parametrierung der Betriebsmodi 36 7.1Anwendungsbeispiel 36 7.2 Parametrierung der Drehzahlkennlinie 38 7.3 Parametrierung der Maximalstromkennlinie 39 7.4 Betriebsmodus 11: Drehzahlsollwert N1, N2, N3; Analog IN 1 41 7.5 Betriebsmodus 12: Drehzahlsollwerte N1, A1; dynamische Strombegrenzung über A1 42 7.6 Betriebsmodus 13: Drehzahlsollwerte A1, N1; Strecke 43 7.7 Betriebsmodus 16: Drehzahlsollwerte A1, N1; Drehrichtung 44 7.8 Betriebsmodus 17: Drehzahlsollwerte A1, N1; dynamische Stromgrenze über A2 45 7.9 Betriebsmodus 18: Drehzahlsollwerte A1, N1; Bremse 46 7.10 Betriebsmodus 21: dynamische Stromgrenze über A1; Drehzahlsollwerte A1, N2 47 7.11 Betriebsmodus 23: dynamische Stromgrenze über A1; Strecke 48 Inhalt 49 7.13 Betriebsmodus 28: dynamische Stromgrenze über A1; Bremse 50 7.14 Betriebsmodus 31: Strecke; Drehzahlsollwerte A1, N2 51 7.15 Betriebsmodus 32: Strecke; dynamische Stromgrenze über A1 52 7.16 Betriebsmodus 34: Strecke; Teach 53 7.17 Betriebsmodus 36: Strecke; Drehrichtung 54 7.18 Betriebsmodus 37: Strecke; dynamische Stromgrenze A2 55 7.19 Betriebsmodus 38: Strecke; Bremse 56 7.20 Betriebsmodus 43: Teach; Strecke 57 7.21 Betriebsmodus 55: A / B Logik über IN 1, IN 2; IN A / IN B als Freigabe (enable) 58 7.22 Betriebsmodus 61: Drehrichtung; Drehzahlsollwerte A1, N2 59 7.23 Betriebsmodus 62: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A1 60 7.24 Betriebsmodus 63: Drehrichtung; Strecke 61 7.25 Betriebsmodus 67: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A2 62 7.26 Betriebsmodus 68: Drehrichtung; Bremse 63 7.27 Betriebsmodus 71: Drehzahlsollwert PWM, N2 64 7.28 Betriebsmodus 72: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Strombegrenzung über PWM 65 7.29 Betriebsmodus 73: Drehzahlsollwert PWM; Strecke 66 7.30 Betriebsmodus 76: Drehzahlsollwert PWM; Drehrichtung 67 7.31 Betriebsmodus 77: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Stromgrenze über A2 68 7.32 Betriebsmodus 78: Drehzahlsollwert PWM; Bremse 69 7.33 Betriebsmodus 81: Drehzahlsollwert Frequenz, N2 70 7.34 Betriebsmodus 82: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Strombegrenzung über Frequenz 71 7.35 Betriebsmodus 83: Drehzahlsollwert Frequenz; Strecke 72 7.36 Betriebsmodus 86: Drehzahlsollwert Frequenz; Drehrichtung 73 7.37 Betriebsmodus 87: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Stromgrenze über A2 74 7.38 Betriebsmodus 88: Drehzahlsollwert Frequenz; Bremse 75 7.39 Betriebsmodus 91: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl 76 7.40 Betriebsmodus 98: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl; Bremse 77 Ein- und Ausgänge 78 8.1Eingangsbeschaltung 78 8.1.1 IN A / IN B-Steuereingänge 78 8.1.2 Eingang IN 1 und Eingang IN 2 79 8.1.3 Analog IN A1 80 8.2Ausgangsbeschaltung 8.2.1 Ausgang OUT 1 / Ausgang OUT 2 / Ausgang OUT 3 80 80 5 2015-02 8 7.12 Betriebsmodus 26: dynamische Stromgrenze über A1; Drehrichtung Inhalt 9RS485-Kommunikation 9.1Kommunikationsweise 82 9.2Zykluszeit 82 9.3Befehle 82 9.4 9.3.1 Befehle (RX) 82 9.3.2 Antwort Befehle (TX) 83 Status Byte 83 9.5Motor-Status-Byte 84 9.6Prüfsumme 84 9.7 Fahrbefehl „Drehzahl“ 84 9.7.1Anforderungen 84 9.7.2Antwort 85 Fahrbefehl „Position“ 85 9.8.1Anforderungen 85 9.8.2Antwort 86 Parameter abspeichern 86 9.9.1Anforderung 86 9.9.2Antwort 86 9.9.3 Error Flags 87 9.8 9.9 9.10 Parameter schreiben 87 9.10.2Antwort 87 9.10.3 Error Flags 88 88 9.11.1Anforderung 88 9.11.2Antwort 88 9.11.3 Error Flags 89 9.12 Statuswort lesen 89 9.12.1Anforderung 89 9.12.2Antwort 89 9.13 „Parameter Defaultwerte“ laden 89 9.13.1Anforderung 89 9.13.2Antwort 90 9.13.3 Error Flags 90 9.14 Software ID lesen 2015-02 87 9.10.1Anforderung 9.11 Parameter lesen 6 82 90 9.14.1Anforderung 90 9.14.2 Antwort (ohne / mit Bootloader) 91 Inhalt 91 9.15.1Anforderung 91 9.15.2Antwort 91 9.16 Voller Schreib-Zugriff auf Parameter 92 9.16.1Anforderung 92 9.16.2Antwort 92 9.16.3 Error Flags 92 9.17 Rücksprung in den Bootloader anfordern 92 9.17.1Anforderung 92 9.17.2Antwort 93 9.17.3 Error Flags 93 9.18 Customer Passwort neu setzen 93 9.18.1Anforderung 93 9.18.2Antwort 93 9.18.3 Error Flags 94 9.19 Undefinierte Telegramme 94 10Parameterbeschreibung 10.1Sicherheitsfunktionen 11Fehlerbehebung 95 108 109 11.1Fehlerbehandlung 109 11.2Betrieb 110 11.3Parametrierung 111 7 2015-02 9.15 Bootloader ID lesen 1 Einleitung 1.1 Vorwort Dieses Betriebshandbuch beschreibt die Einsatzmöglichkeiten, die Montage, den Betrieb und die Programmierung der auf der Titelseite aufgeführten Produkte. Bei der Montage und dem Betrieb der Antriebssysteme sind alle unter Kapitel 2 aufgeführten Sicherheitshinweise zu befolgen, im Ausland gelten zusätzlich die entsprechenden Gesetze, Richtlinien und Verordnungen des jeweiligen Landes. Dieses Betriebshandbuch sorgfältig durchlesen, bevor mit den Arbeiten an den Antriebssystemen begonnen wird. Die folgenden Warnhinweise beachten, um eine Personengefährdung oder Störungen am Produkt zu vermeiden. Dieses Betriebshandbuch ist als Teil des Antriebssystems zu betrachten und muss bei Verkauf oder Weitergabe des Antriebssystems mitgegeben werden. Die Sicherheitsvorschriften dürfen zur Information über potenzielle Gefahren und deren Abwendung vervielfältigt und weitergegeben werden. Je nach Ausführung bzw. Änderungszustand der Produkte können sich Abweichungen gegenüber diesem Betriebshandbuch ergeben. Der Anwender hat dies vor der Verwendung zu prüfen und die Abweichungen gegebenenfalls zu berücksichtigen. 1.2 Zielgruppe Dieses Betriebshandbuch wendet sich ausschließlich an qualifiziertes und geschultes Fachpersonal mit Kenntnissen der Elektronik und Mechanik. 1.3 Schreibweisen in diesem Dokument In diesem Betriebshandbuch wird die Bedeutung eines Textes durch unterschiedliche Darstellung gekennzeichnet. Beschreibender Text wird ohne vorangestelltes Zeichen dargestellt. • Text mit einem vorangestellten Punkt (•) kennzeichnet eine Aufzählung, die durch eine Überschrift eingeleitet wird. –– Text mit einem vorangestellten Strich (–) ist der Aufzählung mit einem Punkt untergeordnet. Unterstrichener blauer Text kennzeichnet einen Querverweis, der im PDF-Dokument angeklickt werden kann. Die im Text genannte Stelle des Dokuments wird daraufhin angezeigt. Text in der Schriftart Courier 2015-02 wird zur Darstellung von Befehlsabfolgen in Softwareprogrammen eingesetzt. 8 1 Einleitung 1.4 Warnhinweise und Hinweise Warnhinweise und Hinweise stehen immer vor der Handlungsanweisung, deren Ausführung zu einer Gefährdung oder einem Sachschaden führen kann. In dieser Dokumentation werden folgende Warnhinweise verwendet: Gefährdung. Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit hohem Risiko, die unmittelbar Tod oder schwere Körperverletzung zur Gefahr Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird. ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden. Gefährdung. Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit mittlerem Risiko, die möglicherweise Tod oder schwere Körperverlet- WARNUNG zung zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird. ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden. Gefährdung. Dieser Hinweis kennzeichnet eine Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte oder mittlere Körperverletzung oder Vorsicht Sachschaden zur Folge haben kann, wenn sie nicht vermieden wird. ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmaßnahme hin, um die Gefährdung abzuwenden. Hinweise enthalten Informationen, die an der entsprechenden Stelle besonders wichtig sind oder die beschriebenen Bedienschritte erleichtern, sind folgendermaßen hervorgehoben: Dieser Hinweis gibt Ihnen Anwendungsempfehlungen und hilfreiche Tipps. HInweis 1.5 Piktogramme Folgende Piktogramme werden, ggf. in Kombination, auf den Produkten und Verpackungen der Fa. ebm-papst als Gefahrenhinweise Warnung allgemein. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung. Warnung vor heißer Oberfläche. Warnung vor Quetschgefahr / Handverletzungen. 9 2015-02 verwendet. 2 Sicherheitshinweise Die Antriebssysteme VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 wurden nach dem neuesten Stand der Elektronik und Elektrotechnik sowie anerkannten Richtlinien für Sicherheit und Schutz der Benutzer entwickelt. Die Antriebssysteme dürfen nur von autorisiertem Fachpersonal bedient und gewartet werden, das dieses Betriebshandbuch vollständig gelesen und verstanden hat. Eine Verwendung der Antriebssysteme muss mit der gebotenen Sorgfalt und unter Einhaltung der in diesem Betriebshandbuch beschriebenen Sicherheitshinweise und der länderspezifisch geltenden Vorschriften erfolgen. Lesen Sie alle Sicherheitshinweise und Anweisungen und bewahren Sie Hinweise sowie dieses Betriebshandbuch bei den Antriebssystemen auf. 2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise • Vor Beginn der Arbeiten das Antriebssystem oder die Anwendungskonstruktion mit geeigneten Einrichtungen spannungslos schalten und gegen Wiedereinschalten sichern. • Vor dem Öffnen der Geräte oder Eintritt in den Gefahrenbereich alle Antriebe sicher zum Stillstand bringen und gegen Wiedereinschalten sichern. • Keine Veränderungen, An- und Umbauten am Antriebssystem ohne Genehmigung von ebm-papst vornehmen. • Nach unzulässiger Belastung den Motor auf Beschädigung prüfen, ggf. reparieren bzw. austauschen. • Inbetriebnahme der Anwendungskonstruktion erst nach der Gesamtprüfung auf Einhaltung aller einschlägigen gesetzlichen Anforderungen, Richtlinien und für den Einsatzbereich gültigen Sicherheitsbestimmungen (z. B. Unfallverhütungsvorschriften und technische Regeln). • Vom Antriebssystem ausgehende Sicherheitsrisiken nach dem Einbau in die Anwendungskonstruktion nochmals bewerten. 2.2 Dokumentationen Zusätzlich zu diesem Betriebshandbuch wird für Einstellungen und Parametrierung der Motoren die PC-Software „Kickstart“ benötigt. Die Beschreibung der Funktionsweise ist im Software-Handbuch „ebm-papst Kickstart“ beschrieben. 2.3 Normen und Richtlinien • Das Produkt fällt nicht unter die Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG, da die Nennbetriebsspannung nicht innerhalb des Spannungsbereichs von 75 V DC und 1500 V DC liegt. • Die Maschinenrichtlinie MSR ist anwendbar, da es sich bei dem Produkt um eine „unvollständige Maschine“ gemäß Artikel 2, Absatz g), MSR 2006/42/EG handelt. Eine „CE“-Kennzeichnung auf dem Typenschild muss nicht vorgenommen werden. Jedoch muss eine Einbauerklärung gemäß Anhang II, Teil 1, Abschnitt B, MSR 2006/42/EG erstellt werden. 2.4 Qualifikation des Personals • Nur Elektrofachkräfte dürfen das Antriebssystem installieren, den Probelauf und Arbeiten an der elektrischen Anlage ausführen. • Das Antriebssystem darf ausschließlich durch unterwiesenes und autorisiertes Fachpersonal transportiert, ausgepackt, bedient und gewartet werden. 2.5 Sicherheit von Personen • Ausreichenden Berührungsschutz vorsehen. • Geeignete Kleidung tragen. • Keine weite Kleidung oder Schmuck tragen. • Haare, Kleidung und Handschuhe von rotierenden Bauteilen fernhalten. 2015-02 • Persönliche Schutzausrüstung (Gehörschutz, Wärmeschutzhandschuhe) benutzen. 10 2 Sicherheitshinweise 2.6 Elektrische / elektromagnetische Sicherheit • Die elektrische Ausrüstung des Antriebssystems regelmäßig überprüfen. • Nur von ebm-papst zugelassene Kabel und Steckverbindungen verwenden. • Defekte Kabel und lose Verbindungen sofort beseitigen. • Geeignete Maßnahmen zur Vermeidung von unzulässiger elektromagnetischer Störaussendung vorsehen. • Geeignete Maßnahmen gegen hochfrequente EMV-Strahlung vorsehen. • EMV-Fähigkeit im Endgerät / Einbauzustand sicherstellen. • Steuer- und Regelgeräte zur Beeinflussung der elektromagnetischen Strahlung verwenden. 2.7 Mechanische Sicherheit • Arbeiten nur an still stehender Anlage / Maschine ausführen. • Ausreichende Kühlung des Antriebs vorsehen. • Schutzvorrichtungen nur zu Reparatur- und Montagearbeiten am Antriebssystem und an der Anwendungkonstruktion entfernen. 2.8 Bestimmungsgemäßer Einsatz • Die Antriebe der Baureihe VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 sind bestimmungsgemäß zum Einbau in stationäre Konstruktionen und Maschinen im industriellen Bereich vorgesehen und dürfen nur im eingebauten Zustand elektrisch betrieben werden! • Eine Inbetriebnahme ist damit solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass das vorliegende Antriebssystem zusammen mit der Konstruktion, in die der Antrieb eingebaut wird, den Schutzanforderungen der Maschinenrichtlinie entspricht. • Das vorliegende Erzeugnis ist nicht für den Endverbraucher bestimmt! Ein Einsatz in einer Wohnumgebung ist ohne weitere Prüfung und Einsatz entsprechend angepasster EMV-Schutzmaßnahmen nicht vorgesehen! • Die Elektronikbaugruppe ist ein Einbauprodukt. Sie ist nur für den Einsatz innerhalb von Geräten vorgesehen und hat keine eigenständige Funktion. Sie ist nicht zur Weitergabe an Endkunden bestimmt. • Alle Motor-Elektronikkombinationen müssen vom Endhersteller innerhalb seiner beabsichtigten Anwendung qualifiziert und auf Überlastund Blockiersicherheit validiert werden. Der Anwendungshersteller ist für das Endprodukt verantwortlich und muss für ausreichende Sicherheitsvorkehrungen sorgen. 2.8.1 Bauartbedingter Ausschluss Bauartbedingt ist die Verwendung des Antriebssystems bei nachfolgenden Einsatzgebieten ausgeschlossen und kann zu Gefährdungen und Geräteschäden führen: • Bei besonderen Anforderungen an die Ausfallsicherheit. • In Luft- und Raumfahrzeugen. • In Schienen- und Kraftfahrzeugen. • In Schiffen. • In explosionsgefährdeten Bereichen (EX-Schutz-Bereich). • Bei Betrieb in der Nähe brennbarer Stoffe oder Komponenten. 11 2015-02 • Bei Verwendung als sicherheitstechnisches Bauteil bzw. Übernahme sicherheitsrelevanter Funktionen. 2 Sicherheitshinweise 2.9 Wartung / Reparatur • Die Betriebselektroniken sind über die vorhergesehene Lebensdauer wartungsfrei. • Reparaturen am Produkt nur durch Fachpersonal oder ebm-papst durchführen. 2.10 Reinigung Beschädigung oder Fehlfunktion bei der Reinigung des Gerätes durch • Reinigen mit einem Wasserstrahl oder Hochdruckreiniger. • Verwenden von säuren-, laugen- und lösungsmittlelhaltigen Reinigungsmitteln. • Verwenden von spitzen und scharfkantigen Gegenständen. 2.11 Transport / Lagerung • Den Motor nur in Originalverpackung transportieren. • Transportgut sichern. • Schwingungswerte, Temperatur- und Klimabereiche während des gesamten Transports nicht überschreiten (siehe Technische Daten ab Seite 16). • Das originalverpackte Antriebssystem trocken und geschützt in einer sauberen Umgebung lagern. • Das Antriebssystem nicht länger als 1 Jahr lagern. • Umgebungstemperaturbereich einhalten (siehe Technische Daten ab Seite 16). 2.12 Entsorgung Bei der Entsorgung sämtliche in ihrem Land geltenden gesetzlichen und lokalen Bestimmungen und Anforderungen beachten. 2.13 Haftung und Gewährleistung Die ebm-papst GmbH & Co. KG übernimmt keine Haftung und Gewährleistung für Vorfälle aufgrund von • Nichtbefolgung dieses Betriebshandbuchs. • fehlerhaftem Umgang und Einsatz des Antriebssystems. • unsachgemäßer Behandlung. • falscher Lagerung. • ungesichertem Transport. • Zubehör- und Ersatzteileinsatz anderer Hersteller ohne ausdrückliche und schriftliche Genehmigung der ebm-papst GmbH & Co. KG. 2015-02 • Veränderungen des Antriebssystems ohne ausdrückliche und schriftliche Genehmigung der ebm-papst GmbH & Co. KG. 12 3 Produktbeschreibung 3.1 Beschreibung VDC-3-49.15-K4 Bei dem Motor VDC-3-49.15-K4 handelt es sich um einen 3-phasigen EC-Antrieb mit einem hochpolig magnetisiertem Neodym-Magnet. Der elektronisch kommutierte Außenläufermotor glänzt mit großer Leistungsdichte bei kompakter Bauform. Durch die feldorientierte Regelung mit Sinuskommutierung wird ein exzellentes Regelverhalten erreicht. Der VDC-3-49.15-K4 besitzt eine voll integrierte Betriebselektronik mit leistungsstarkem DSP und umfangreichen Schnittstellen. Dadurch lässt sich der Antrieb besonders flexibel regeln und kann somit an unterschiedliche Anwendungen angepasst werden. Die integrierte Temperaturabschaltung bietet einen zuverlässigen Schutz gegen Überlastung. Es stehen Nennleistungen von 100 bis 150 Watt zur Auswahl. 3.2 Beschreibung ECI-63.XX-K4 Bei den Motoren ECI-63.20-K4, ECI-63.40-K4 und ECI-63.60-K4 handelt es sich um EC-Antriebe. Die elektronisch kommutierten Innenläufermotoren der Serie ECI glänzen mit großer Leistungsdichte und Dynamik. Der ECI-63.XX-K4 besitzt eine voll integrierte Regelelektronik der Klasse 4 mit mehreren analogen und digitalen Schnittstellen. Diese sind parametrierbar über eine RS485-Schnittstelle. Dadurch lässt sich der Antrieb besonders flexibel regeln und kann somit an unterschiedliche Anwendungen angepasst werden. Es stehen Nennleistungen von 150 bis 400 W mit entsprechenden Paketlängen von 20 bis 60 mm zur Auswahl. 3.3 Beschreibung Elektronikklassen ebm-papst benutzt zur Beschreibung des Funktionsumfangs eines ebm-papst Motorsystems die Bezeichnung „K-Klasse“. Je höher die Ziffer, desto größer der Funktionsumfang, siehe Diagramm. Von den projektierten Klassen 1 – 6 werden bisher die Klassen K1, K4 und K5 eingesetzt. Intelligenz 16-bit DSP 8-bit Prozessor Kein Prozessor Funktionen Übersicht Elektronikklassen Klasse Motortyp Kommutierung Funktion K1 Motor mit Rotorlagegeber extern Erfassung der Rotorlage K4 Motor mit erweiterter Motorcontrol-Basisausstattung sinuskommutiert mit feldorientierter Regelung bis n = 0 K5 Motor mit erweiterter Motorcontrol sinuskommutiert mit feldorientierter Regelung bis n = 0 Drehzahlregler Stromregler Positionsregler Drehzahlregler Stromregler Positionsregler erweiterte Sicherheitsfunktionen Bus-System z.B. CANopen, parametrierbar Firmware Download, etc. 13 2015-02 3.3.1 Funktionsumfang „K-Klassen 1, 4 und 5“ 3 Produktbeschreibung 3.4 Typenschild Das Typenschild mit den jeweiligen Merkmalen der Motoren VDC-3-49.15-K4 bzw. ECI-63.XX-K4 ist auf dem Gehäuse angebracht. 3.4.1 Typenschild ECI-63.XX-K4 Firmenlogo Motortyp, ECI = Elektronisch Kommutierender Innenläufermotor Durchmesser Motorgehäuse = 63 mm Baulänge Elektronikklasse Nennmoment Nenndrehzahl ECI 63.20-K4 9326320400 Artikel-Nr. Nennspannung 24 VDC IP 54 Schutzklasse 425 mNm E US-Pat. 7230359B2 ebm- papst St. Georgen 4000 U/min 8,5 A 04/13 DE (S) xx Stromaufnahme Wärmeklasse US Patent-Nr. Produktionsdatum MM/JJ Seriennummer Produktionsstätte Länderkennung 3.4.2 Typenschild VDC-3-49.15-K4 Firmenlogo Erzeugnisnummer 24 VDC 04/2014 937 4915 400 2465 5497 Seriennummer Produktionsdatum MM/JJ 2015-02 Nennspannung 14 3 Produktbeschreibung 3.5 Prinzipaufbau Beim Antriebssystem VDC-49.15-K4 ist die Steuerelektronik (3) an der Motorabtriebsseite (1) angebracht. An der Steuerelektronik (3) ist das Anschlusskabel werksseitig vormontiert. Das Motorgehäuse ist an der Abtriebswelle (2) als Flansch mit verschiedenen Bohrungen zur Befestigung bzw. zum Getriebeanbau ausgebildet. Bei den Antriebsystemen der Baureihe ECI-63.XX-K4 sind Motorgehäuse und Steuerelektronik (3) im gleichen Durchmesser aufgebaut. An der Steuerelektronik (3) sind alle notwendigen elektrischen Anschlüsse (4) integriert. Das Motorgehäuse ist an der Abtriebswelle (2) als Flansch mit verschiedenen Bohrungen zur Befestigung bzw. zum Getriebeanbau ausgebildet. VDC-3-49.15-K4 1 ECI-63.XX-K4 2 1 2 3 4 3 4 1 Motorabtriebsseite mit Befestigungsmöglichkeit bzw. Getriebeanbau 2Abtriebswelle 3 Integrierte Leistungs- und Steuerelektronik 15 2015-02 4 Power-, Signal- und RS485-Anbindung 4 Technische Daten Dieses Kapitel beinhaltet die Technischen Nenndaten der folgenden Motoren: • ECI-63.20-K4 / ECI-63.40-K4 / ECI-63.60-K4 und • VDC-3-49.15-K4 sowie erweiterte Technische Daten für alle Baugrößen (siehe ab Seite 20). 4.1 ECI-63.20-K4 Nenndaten Typ Einheit ECI-63.20-K4-B00 ECI-63.20-K4-D00 Nennspannung (UN) V DC 24 48 Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK) V DC 20 … 28 40 … 53 Nenndrehzahl (nN) min 4000 4000 Nennmoment (MN) mNm 425 450 Nennstrom (IN) A 8,5 5,4 -1 Nennabgabeleistung (PN) W 178 188 Leerlaufdrehzahl (nL) min-1 5600 6000 Leerlaufstrom (IL) A 0,50 0,30 Max. Reversspannung V DC 35 58 Sollwertvorgabe – Analog / PWM / Frequenz / Digital Analog / PWM / Frequenz / Digital Empf. Drehzahlregelbereich min-1 0 … 5000 0 … 5000 Blockierschutzfunktion – thermisch thermisch Schutz bei Überlast – ja ja Anlaufmoment mNm 1250 1800 Rotorträgheitsmoment (JR) kgm2 × 10-6 19 19 Wärmewiderstand (Rth) K / W 3,6 3,6 Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU) °C 0 … +40 0 … +40 Motormasse (m) kg 0,85 0,85 Bestell-Nr. (IP 40) Litzenausführung 932 6320 403 932 6320 405 Bestell-Nr. (IP 54)* Steckerausführung 932 6320 400 932 6320 402 Änderungen vorbehalten * Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite. Faxial Fradial Fradial Faxial 150 N 150 N L1 Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h** 20 mm L1 ECI-6320.400-K4 B00, 24V (bei 25°C) Mn Mmax 26 24 33 5500 22 5000 30 5000 20 4500 27 4500 4000 Nennpunkt 3500 24 1) 21 10 8 9 1500 6 6 1000 3 500 0 0 2000 12 1500 1000 100 200 300 n = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle 16 400 500 600 700 800 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) 900 1000 1100 14 2000 15 0 16 12 2500 0 Nennpunkt 3500 1) 2500 18 Kurzzeitbetrieb 18 4000 3000 3000 Dauerbetrieb Drehzahl [min–1] 5500 I [A]; η*10 [%] Drehzahl [min–1] 6500 6000 500 2015-02 Mmax 36 6000 1) ECI-6320.402-K4 D00, 48V (bei 25°C) Mn 4 Dauerbetrieb 0 1200 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 n = Drehzahl, f (M) η = Drehzahl, f (M) 1) Kurzzeitbetrieb Technische Nenndaten, siehe Tabelle Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) η = Drehzahl, f (M) 2 0 I [A]; η*10 [%] 6500 4 Technische Daten 4.2 ECI-63.40-K4 Nenndaten Typ Einheit ECI-63.40-K4-B00 ECI-63.40-K4-D00 Nennspannung (UN) V DC 24 48 Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK) V DC 20 … 28 40 … 53 Nenndrehzahl (nN) min 4000 4000 Nennmoment (MN) mNm 600 750 -1 Nennstrom (IN) A 12,3 7,2 Nennabgabeleistung (PN) W 251 314 Leerlaufdrehzahl (nL) min-1 5600 5400 Leerlaufstrom (IL) A 0,90 0,46 Max. Reversspannung V DC 35 58 Analog / PWM / Frequenz / Digital Analog / PWM / Frequenz / Digital 0 … 5000 0 … 5000 Sollwertvorgabe Empf. Drehzahlregelbereich min -1 Blockierschutzfunktion – thermisch thermisch Schutz bei Überlast – ja ja Anlaufmoment mNm 1300 2700 Rotorträgheitsmoment (JR) kgm2 × 10-6 38 38 Wärmewiderstand (Rth) K / W 2,9 2,9 Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU) °C 0 … +40 0 … +40 Motormasse (m) kg 1,15 1,15 Bestell-Nr. (IP 40) Litzenausführung 932 6340 403 932 6340 405 Bestell-Nr. (IP 54)* Steckerausführung 932 6340 400 932 6340 402 Änderungen vorbehalten * Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite. Faxial Fradial Fradial Faxial 150 N 150 N L1 Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h** 20 mm L1 ECI-6340.402-K4 D00, 48V (bei 25°C) Mn Mmax 36 5500 38,5 5500 33 5000 35 5000 30 4500 31,5 4000 Nennpunkt 3500 28 1) 24,5 12 10,5 1500 9 7 1000 14 1500 1000 200 300 400 n = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle 500 600 700 800 900 1000 0 1300 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) η = Drehzahl, f (M) 200 400 600 800 n = Drehzahl, f (M) 1) 3 Kurzzeitbetrieb Dauerbetrieb 0 0 1200 6 500 3,5 1100 21 15 2000 100 24 2000 17,5 0 Nennpunkt 3500 1) 18 2500 0 4000 2500 21 Kurzzeitbetrieb 27 4500 3000 3000 Dauerbetrieb Drehzahl [min–1] 6000 I [A]; η*10 [%] Drehzahl [min–1] 6500 42 500 1) Mmax 1000 1200 1400 1600 0 1800 2000 2200 2400 2600 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) η = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle 17 2015-02 Mn 6000 I [A]; η*10 [%] ECI-6340.400-K4 B00, 24V (bei 25°C) 6500 4 Technische Daten 4.3 ECI-63.60-K4 Nenndaten Typ Einheit ECI-63.60-K4-D00 Nennspannung (UN) V DC 48 Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK) V DC 40 … 53 Nenndrehzahl (nN) min 4000 Nennmoment (MN) mNm -1 850 Nennstrom (IN) A 8,6 Nennabgabeleistung (PN) W 356 Leerlaufdrehzahl (nL) min-1 5800 Leerlaufstrom (IL) A 0,60 Max. Reversspannung V DC 58 Sollwertvorgabe Analog / PWM / Frequenz / Digital Empf. Drehzahlregelbereich min 0 … 5000 -1 Blockierschutzfunktion – thermisch Schutz bei Überlast – ja Anlaufmoment mNm 2600 Rotorträgheitsmoment (JR) kgm2 × 10-6 57 Wärmewiderstand (Rth) K / W 2,5 Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU) °C 0 … +40 Motormasse (m) kg 1,5 Bestell-Nr. (IP 40) Litzenausführung 932 6360 405 Bestell-Nr. (IP 54)* Steckerausführung 932 6360 402 Änderungen vorbehalten * Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite. Fradial Faxial Faxial Fradial 150 N 150 N L1 Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h** 20 mm L1 ECI-6360.400-K4 D00, 48V (bei 25°C) 6500 27,5 5000 25 22,5 4500 4000 Nennpunkt 3500 20 1) 17,5 3000 15 2500 12,5 2000 10 1500 7,5 1000 5 500 Dauerbetrieb 0 0 200 400 600 n = Drehzahl, f (M) 1) 30 5500 I [A]; η*10 [%] Drehzahl [min–1] Mmax Mn 6000 2,5 Kurzzeitbetrieb 800 1000 1200 1400 1600 1800 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) 2000 0 2200 2400 2600 η = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle Erweiterte Technische Daten sind auf Anfrage erhältlich. 2015-02 HInweis 18 4 Technische Daten 4.4 VDC-3-49.15-K4 Nenndaten Typ Einheit VDC-3-49.15-K4 B00 VDC-3-49.15-K4 D00 Nennspannung (UN) V DC 24 48 Zul. Versorgungsspannungsbereich (UZK) V DC 20 … 28 40 … 53 Nenndrehzahl (nN) min Nennmoment (MN) mNm -1 4000 4000 235 300 Nennstrom (IN) A 5 3,2 Nennabgabeleistung (PN) W 100 125 Leerlaufdrehzahl (nL) min-1 5000 5000 Leerlaufstrom (IL) A 1,0 0,6 Max. Reversspannung V DC 35 58 Analog / PWM / Frequenz / Digital Analog / PWM / Frequenz / Digital 0 … 4500 0 … 4500 Sollwertvorgabe Empf. Drehzahlregelbereich min -1 Blockierschutzfunktion thermisch thermisch ja ja Schutz bei Überlast – Anlaufmoment mNm 850 1500 Rotorträgheitsmoment (JR) kgm2 × 10-6 108 108 Zul. Umgebungstemperaturbereich (TU) °C -30 … +40 -30 … +40 Motormasse (m) kg 0,59 0,59 Bestell-Nr. (IP 54) Steckerausführung 937 4915 400 937 4915 402 Änderungen vorbehalten * Schutzartangabe bezieht sich auf den eingebauten Zustand mit Abdichtung an der Flanschseite. Faxial Fradial Fradial Faxial 20 N 60 N L1 Zul. Wellenbelastungen bei Nenndrehzahl und einer Lebensdauererwartung L10 von 20 000 h** 10 mm L1 VDC-3-49.15-K4 B00, 24V (bei 25°C) VDC-3-49.15-K4 D00, 48V (bei 25°C) 4000 Nennpunkt 3500 5000 18 4500 16 1) 14 3000 12 2500 10 2000 8 1500 6 1000 500 Kurzzeitbetrieb Dauerbetrieb 0 0 50 100 150 200 235 n = Drehzahl, f (M) 1) 5500 20 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 Mmax 22 20 18 16 4000 Nennpunkt 1) 3500 14 3000 12 2500 10 2000 8 1500 6 4 1000 4 2 500 0 0 850 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) h = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle Mn 2 0 100 200 300 400 n = Drehzahl, f (M) 1) Kurzzeitbetrieb Dauerbetrieb 500 600 700 800 900 0 1000 1100 1200 1300 1400 1500 Drehmoment [mNm] I = Strom, f (M) h = Drehzahl, f (M) Technische Nenndaten, siehe Tabelle 19 2015-02 Drehzahl [min–1] 4500 22 I [A]; h x10 [%] 5000 Mmax Drehzahl [min–1] Mn I [A]; h x10 [%] 5500 4 Technische Daten 4.5 Elektronische Eigenschaften Eingänge IN A, IN B Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Eingangspegel – SPS-Pegel Low Pegel V <5 High Pegel V > 15 Schutz gegen Verpolen und Spannungen V ≤ 30 bei Kabelabriss – Logikpegel „0“ Eingangsimpedanz kΩ 5,4 Eingangsfrequenz kHz ≤ 10 Eingangsdynamik (Tau) ms ≤ 0,1 angelegte Logikpegel – A = B = 0 = Endstufe ausgeschaltet, FK 5 A oder B = 1 = Endstufe eingeschaltet Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Eingangspegel – SPS-Pegel Low Pegel V <5 High Pegel V > 15 Schutz gegen Verpolen und Spannungen V ≤ 30 bei Kabelabriss – Logikpegel „0“ Eingangsimpedanz kΩ 5,4 Eingangsfrequenz kHz ≤ 10 Maximale Eingangsfrequenz bei Sollwertvorgabe über PWM / Frequenz kHz 15 Eingangsdynamik (Tau) ms ≤ 0,1 Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Ausgangspegel – High-Side-Treiber abhängig von ULogik (Logikversorgung) Low Pegel V open Source Änderungen vorbehalten Eingänge IN 1, IN 2 Änderungen vorbehalten Ausgänge (PNP) High Pegel V > ULogik - 2 Schutz gegen Verpolen und Spannungen V ≤ 30 Ausgangsstrom / Kanal mA ≤ 100 Spitzen-Ausgangsstrom / Kanal A ca. 600 mA (thermisch abhängig) Kurzschlussfest – ja Verpolschutz – nein Überlastsicher – ja (thermisch selbstabschaltend) Ausgangsfrequenz @ Iout = 100 mA kHz ≤1 2015-02 Änderungen vorbehalten 20 4 Technische Daten Analoge Eingänge „Analog IN 1…2“ (Signalstecker, differentiell auf GNDAnalog) Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Eingangsspannungsbereich (Analog IN) V 0 bis 10 GND-Bezug (differentielle Messung) – Analog GND Eingangsfrequenz kHz ≤1 Innenwiderstand kΩ 8 Signal-Auflösung bit 10 Messtoleranz (bezogen auf den Endwert 10 V) % ≤2 Schutz gegen Verpolen und Spannungen V ≤ 28 Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Funktionsumfang – – Baudrate kBit/s 115 Spannungsfestigkeit V –8 V bis +13 V interner Busabschluss Ohm 12k Änderungen vorbehalten RS485-Bus-Schnittstelle Änderungen vorbehalten Sicherheits- und Überwachungsfunktionen Eigenschaften Einheit Wert / Anmerkung Funktionsumfang – Temperaturabschaltpunkt Endstufe (PC-Software) (Hysterese: 10 K), Fehler muss per Software wieder quittiert werden UZK-Überspannungsabschaltung (Hardware, Hysterese: 1V) °C • Temperaturüberwachung der Endstufe • Unter- und Überspannungsüberwachung der Systemspannungen inkl. UB Überstrombegrenzung • Überlastschutz durch I²t 120 V 63 UZK-Unterspannungswiedereinschaltung (Software, Abschaltung ULogik bei 16V), Fehler muss quittiert werden. V 18 Überlastschutz I²t (Software) – ja Hardware-Überstromschutzschaltung als max. Wicklungsstrombegrenzung A 45 bei VDC-3-49.15-K4 53 bei ECI-63.XX-K4 Auflösung Singleturn Absolutwertgeber Bit / Umdrehung 10 (Genauigkeit ca. 3°) 21 2015-02 Änderungen vorbehalten 5 Installation In diesem Kapitel wird der mechanische und elektrische Anschluss der Antriebssysteme beschrieben. 5.1 Hinweise Die Antriebe sind vor dem Einbau auf sichtbare Beschädigungen zu prüfen. Beschädigte Antriebssysteme dürfen nicht eingebaut werden. Die Antriebe sind mit mindestens 4 Schrauben an einer planen Oberfläche zu befestigen. Die Schrauben müssen mit geeigneten Maßnahmen gegen ein Selbstlösen gesichert werden. Für die Befestigung gewindeformende Schrauben nach DIN 7500 verwenden. 5.2 Montage des Antriebs Beschädigungsgefahr! Bei der Montage der Antriebe am Motorgehäuse kann dieses bei hoher radialer Belastung, bei zu hohem Anzieh Vorsicht drehmoment an den Befestigungsschrauben oder bei zu langen Befestigungsschrauben beschädigt werden. ff Die Motorwelle radial oder axial mit maximal 150 N belasten (ECI-63.XX-K4). ff Die Motorwelle radial mit maximal 60 N und axial mit maximal 20 N belasten (VDC-49.15-K4). ff Befestigungsschrauben M4 mit maximal 3±0,2 Nm, M5 mit maximal 4±0,2 Nm anziehen. ff Maximale Länge der Befestigungsschrauben einhalten (siehe „Schraubenlänge ermitteln“). Beschädigungsgefahr elektronischer Bauteile! Durch Entladung statischer Aufladungen kann bei der Montage der Antriebe das elektronische Bauteil beschädigt werden. Vorsicht ff Während der Montage ESD-Schutzausrüstung verwenden. 5.2.1 Schraubenlänge ermitteln X Für eine sichere Befestigung der Motoren ist eine minimale Schraubenlänge Smin erforderlich. Emax Emin Die maximal zulässige Schraubenlänge Smax verhindert eine Beschädigung des Motors. Minimale Schraubenlänge Smin= minimale Einschraubtiefe Emin 6,5 mm + Materialstärke X der Montageplatte. Maximale Schraubenlänge Smax = maximale Einschraubtiefe Emax 8,0 mm + Materialstärke X der Montageplatte. Smin Smax 5.2.2 Technische Zeichnungen Zur Befestigung der Antriebe dürfen ausschließlich die Bohrungen an der Abtriebsseite des Motorgehäuses verwendet HInweis werden. Hierzu die benötigten Bohrungen für Zentrierbund des Motors und Teilkreis der Befestigungsbohrungen auf die Montageplatte übertragen und bohren (siehe nachfolgender Zeichnungen). ECI-63.20-K4 Steckerausführung (M16) Litzenausführung (Kabelbaum muss gesondert bestellt werden) 8xØ3,7 H10 ( 10 tief ) 4xØ4,65 H10 ( 10 tief ) 16,3 118,5±0,3 20 ±0,3 500 10 4x 90 ° 30° Ø40 2015-02 Ø49 22 5,8 * Ø8 mm und Ø10 mm möglich Ø63 Ø6* g5 +0,1 -0,3 Ø63,5 4x90° Ø36 18,4 5 Installation ECI-63.40-K4 Steckerausführung (M16) Litzenausführung (Kabelbaum muss gesondert bestellt werden) 8xØ3,7 H10 ( 10 tief ) 4xØ4,65 H10 ( 10 tief ) 16,3 138,5±0,3 20 ±0,3 500 10 18,4 4x 90 ° 30° 5,8 Ø63 Ø6* g5 +0,1 -0,3 Ø63,5 4x90° Ø36 * Ø8 mm und Ø10 mm möglich Ø40 Ø49 ECI-63.60-K4 Steckerausführung (M16) Litzenausführung (Kabelbaum muss gesondert bestellt werden) 8xØ3,7 H10 ( 10 tief ) 4xØ4,65 H10 ( 10 tief ) 16,3 158,5±0,3 20 ±0,3 500 10 18,4 4x 90 ° 30° Ø63 Ø10 g5 +0,1 -0,3 Ø63,5 4x90° Ø36 5,8 Ø40 Ø49 VDC-3-49.15-K4 23 2015-02 Befestigungsbohrungen für gewindeformende Schrauben nach DIN 7500. max. Einschraubtiefe 9,5 mm max. Eindrehmoment 3 Nm Schutzkappe in Aluminium natur. 5 Installation 5.3 Elektrischer Anschluss Beim Antriebssystem VDC-3-49.15-K4 ist das Anschlusskabel bereits werksseitig am Motor angebracht, weitere Stecker für den elektrischen Anschluss und die Parametereinstellung werden nicht benötigt. Bei dem Antriebssystem ECI-63.XX-K4 wird für den elektrischen Anschluss und die Parametereinstellung folgendes benötigt: 1 Anschlusskabel mit 15-poligem Stecker M16 (nicht bei der Litzenvariante des ECI-63.XX-K4. 1 ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter (Schraubklemmenadapterplatine zum D-SUB 9 Anschluss, USB Anschlusskabel zum PC). 1 ebm-papst PC-Software „Kickstart“. Gesundheitsgefahr! Die Antriebssysteme werden in Konstruktionen verbaut, bei denen elektrische und elektromagnetische Bauteile eingesetzt Gefahr werden. Diese können Herzschrittmacher, metallische Implantate oder Hörgeräte beeinflussen und schwere Personenschäden hervorrufen. ff Meiden Sie die nähere Umgebung, besonders Bereiche, die durch das Warnsymbol gekennzeichnet sind, wenn Sie einen Herzschrittmacher, metallische Implantate oder ein Hörgerät tragen. • Die Antriebssysteme sind Einbauteile und besitzen keinen elektrisch trennenden Schalter. HInweis • Schließen Sie das Produkt nur an geeignete Stromkreise an. Beachten Sie, dass die Netzgeräte einen geeigneten Schutz vor sekundärseitig erzeugter generatorischer Spannung besitzen müssen. • Bei Arbeiten am Antriebssystem unbedingt die Anlage / Maschine spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern. 5.3.1 Sicherheitsprüfung Vor Anschluss der Antriebssysteme prüfen: • Versorgungsspannung und Produktspannung identisch? • Stimmen Typenschilddaten und Anschlussdaten Netzteil überein? 2015-02 • Anschlusskabel für die Stromstärke und den Umgebungs- und Einsatzbereich geeignet? 24 5 Installation 5.3.2 Pin-Belegung der Stecker- und Litzenversion • Bei den Motoren VDC-3-49.15-K4 ist das Anschlusskabel bereits werksseitig am Motor vormontiert. • Das Anschlusskabel mit Stecker ist nur für den ECI-63.XX-K4 verfügbar. Bei den Motoren ECI-63.XX-K4 befindet sich HInweis ein 15-poliger Anschlussstecker M16 (12+3) am Motor. Dieser dient zum Anschluss für ein Anschlusskabel der Steckervariante oder für den separat mitgelieferten Kabelbaum der Litzenvariante. Für den Anschluss des Motors wird ein Standardkabel der Klassifizierung CF-C11Y (3 x 1,5 mm² / 12 x 0,34 mm²) mit Anschlussstecker M16 benötigt. Für den Anschluss stehen die Kabellängen 1 m und 3 m zur Verfügung. Steckerversion ECI-63.XX-K4 (Buchse motorseitig) B A 1 2 3 10 Signal C 12 11 9 4 8 5 7 6 B A C 12 1 3 10 B 12 9 11 8 10 9 A C 7 1 42 3 5 Power Litzenversion ECI-63.XX-K4 2 11 (Buchse motorseitig) Litzenfarbe Pin weiß braun grün gelb grau rosa blau rot schwarz violett grau / rosa rot / blau grau braun schwarz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 A B C Anschluss Kennung IN A NPN 24 V IN B NPN 24 V IN 1 NPN 24 V IN 2 NPN 24 V / Analog 0…10 V / Bremse OUT 1 PNP 24 V OUT 2 PNP 24 V OUT 3* PNP 24 V Analag IN 1 0…10 V (differentiell) Analag GND GND für Analog IN 1 (differentiell) RS485 A (+) Progr.-Bus RS485 B (–) Progr.-Bus ULogik Logikversorgung + (24 V) Ballast Ballastwiderstand UZK Leistungsversorgung GND Leistung- / Signal-GND AWG 24 16 * Der Ausgang OUT3 ist nur am ECI-62.XX-K4 verfügbar. 6 4 8 Kabel: CF-C11Y (3 x 1,5 mm² / 12 x 0,34 mm²) Schirmung: Gesamtschirm 5 7 6 B A 1 3 10 9 Power AWG 16 3 x 1,5 mm²4 8 5 7 L L = 1 000 mm ± 30 3 000 mm ± 30 Crimpeinsatz Serie M16 15-polig (12 + 3) Kabelsteckverbinder M16 für Kabel Ø 8 – 11 mm Signal AWG624 12 x 0,34 mm² 25 2015-02 C 12 Kabelanschluss VDC-3-49.15-K4 2 (montiert) 11 45° 5 Installation 5.3.3 Steckerversionen Anschlussvarianten ECI-63.XX-K4 Steckerversion – gerader Stecker Steckerversion – Winkelstecker L L Länge L Bestell-Nr. Länge L Bestell-Nr. 1 000 ±30 992 0160 034 1 000 ±30 992 0160 036 3 000 ±30 992 0160 035 3 000 ±30 992 0160 037 Weitere Kabelausführungen auf Anfrage erhältlich. HInweis 5.3.4 Litzenversion Power AWG 16 3 x 1,5 mm² L Länge L Bestell-Nr. 500 ±5 992 040 0001 Weitere Kabelausführungen auf Anfrage erhältlich. 2015-02 HInweis 26 Signal AWG 24 12 x 0,34 mm² 5 Installation 5.4 Brems-Chopper K4 Der Brems-Chopper hat die Aufgabe bei schnellen Geschwindigkeitsänderungen die nicht benötigte Energie umzuwandeln. Bei Überschreitung der eingestellten Spannungsschwelle wird der externe Widerstand zugeschaltet. Copperstrom empfohlener Bremswiderstand 24 V-Systeme: >= 3,75 Ohm max. 10 A 48 V-Systeme: >= 5,6 Ohm Bremswiderstand nicht im Lieferumfang enthalten. HInweis Der Bremswiderstand muss entsprechend der Antriebsanwendung geprüft und ausgelegt werden. (Maximale Verlustleistung beachten!) 5.5 Funktionserde Anschluss Als Potentialausgleich ist ein Funktionserde Anschluss vorzusehen. Funktionserde Anschluss am M5 x 5mm Antrieb ECI-63.XX-K4 5.6 RS485-Schnittstelle Die RS485-Schnittstelle dient als Parametrier- und Diagnose-Schnittstelle. Für die Bedienung kann die PC-Software „Kickstart“ benutzt werden. Dazu wird ein PC und der ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter benötigt. Die PC-Software „Kickstart“ arbeitet nur mit dem ebm-papst USB-CAN-RS485-Adapter korrekt. HInweis Falls Sie einen anderen USB-CAN-RS485-Adapter verwenden, benötigen Sie dafür die entsprechende Software. Die Ausführung der Verkabelung der Bus - Schnittstellen wird vom Anwender vorgenommen. Je nach Topologie muss der HInweis Leitungsabschluss (Widerstände) vom Anwender selbst realisiert werden. 5.7 USB-CAN-RS485-Adapter Der USB-CAN-RS485-Adapter wird als Zubehör für die ebm-papst PC-Software „Kickstart“ benötigt, um den PC mit dem K4 Antrieb zu verbinden. Der Adapter kann unter der Material-Nr. 914 0000 400 bestellt werden. LED Benennung Data Error microSD Farbe Funktionszuordnung rot • Keine Zuordnung. • Aktiver Datentransfer über den USB-CANRS485-Adapter. • Keine Antwort nach Anforderung an K4. • Empfang eines fehlerhaften Datenpakets. • Empfangene Daten sind in Ordnung. • Keine Zuordnung. • Zugriff auf die Speicherkarte. grün rot grün rot grün 27 2015-02 Funktionsbeschreibung der LED-Anzeigen 5 Installation Anschlussbelegung (D-SUB Stift 9-pol.): Adapter galvanisch isoliert Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Anschluss n. c. optional – CAN L Busleitung GND RS485 + n. c. GND optional – CAN H Busleitung RS485 – n. c. Für den Betrieb des USB-CAN-RS485-Adapters werden USB-Gerätetreiber des Typs „FTDI USB Serial Converter“ benötigt. Diese sind in vielen Fällen bereits auf dem PC vorhanden oder können über die im Unterverzeichnis der „Kickstart PC-Software\USB-CAN-basic-driverfiles“ bereitgestellten Dateien installiert werden. Detaillierte Installationsanweisungen (in englischer Sprache) für die Betriebssysteme Windows 7, Windows Vista und Windows XP finden Sie als PDF-Dateien im Installationsverzeichnis der PC-Software „Kickstart“. Lieferumfang: 1 USB-CAN-RS485-Adapter (inkl. microSD-Speicherkarte) 1 Schraubklemmenadapterplatine zum D-SUB 9 Anschluss 1 USB Anschlusskabel zum PC 5.8 Anschluss zum USB-CAN-RS485-Adapter • Verbinden Sie die Leitung an Pin 10 (violett) mit dem Anschluss 4 (RS485 +) des USB-CAN-RS485-Adapters. • Verbinden Sie die Leitung an Pin 11 (grau/rosa) mit dem Anschluss 8 (RS485 –) des USB-CAN-RS485-Adapters. • Schalten Sie am Netzteil die Spannung „Logik“ ein. • Starten Sie zur Parametrierung am PC das Tool „Kickstart“. 2015-02 • Laden Sie ein vorhandenes Projekt (*.kickzip oder *.kicktpl) oder legen Sie ein neues Projekt an: *.kickpro. 28 5 Installation 5.9 Schaltplan ebmpapst RS485-Controller Ballast RS485 - RS485 + Motor VDC-3-49.15-K4 Motor ECI-63.XX-K4 Ballast - Resistor µC UZK Powerstage Laptop GND Power Supply „Power“ (+24 V / +48 V DC) + GND Enable or ULogic Control LogicSMPS Power Supply „Logic“ (+24 V DC) + GND Analog IN 2 OUT 1 OUT 2 24 V (SPS) Analog GND Analog IN 1 OUT 3* IN 2 IN 1 IN B IN A IN 2 0…10 V * Der Anschluss OUT 3 ist nur bei den Antriebssystemen ECI-63.XX-K4 vorhanden. Die externe Absicherung der Energieversorgung ist vom Anwender durchzuführen. 29 2015-02 HInweis 5 Installation 5.10 Prinzipaufbau Parametrierung, Inbetriebnahme und selbsttätiger Betrieb 5.10.1 Parametrierung und Inbetriebnahme 5.10.2 Selbsttätiger Betrieb Selbsttätiger Betrieb mit abgelegten Parametern und integrierter Ansteuerung RT TA KS Energieversorgung KIC Steuerung (Power Supply) Steuerung S SP Energieversorgung (Power Supply) S SP PC mit Software D or S m ic E ro rr D ata eb m p ap st U S B -K 4 „Kickstart“ US B mi cro SD Adapter Antrieb ECI-63.XX-K4 Antrieb ECI-63.XX-K4 5.10.3 Motor anschließen Beschädigungsgefahr. Beim Aufstecken des Steckers auf den Anschluss der Motorvariante ECI-63.XX-K4 ist darauf zu achten, dass das Vorsicht Firmenlogo des Steckers nach oben zur Gehäusekante des Motors zeigt. Beim Anschließen der Litzen der Motorvariante VDC-3-49.15-K4 ist darauf zu achten, dass die Pin-Belegung eingehalten und nicht verwechselt wird, da dies zur Zerstörung der Motorelektronik führt. 2015-02 Antrieb VDC-3-49.15-K4 30 Antrieb ECI-63.XX-K4 6 Parametrierung Für die Parametrierung der Antriebssysteme VDC-3-49.15-K4 und ECI-63.XX-K4 stehen 82 Parameter zur Verfügung (ab Seite 33). Diese werden über die Elektronikklasse K4 verwaltet und mit der ebm-papst PC-Software „Kickstart“ eingestellt. Eine detaillierte Parameterbeschreibung, siehe Kapitel „10 Parameterbeschreibung“ auf Seite 95. 6.1 Speicherverwaltung Der K4 besitzt eine Verwaltung für die Speicherbereiche „RAM“, „custom“ und „default“. Zum Bearbeiten der Werte benötigen Sie das Passwort „custom access key“. Dies ist bei Auslieferung auf 0 gesetzt. Falls Sie es verändern, stellen Sie bitte sicher, dass es nicht verloren geht. 6.1.1 Speicherbereich „RAM“ Mit den Werten im RAM Bereich arbeitet der Motor. Die Speicherklasse „appl func“ kann beim Motorstillstand (A und B Eingang auf LOW) geändert (geschrieben) werden. Falls die Eingänge nicht auf Null gesetzt sind, erhalten Sie eine Fehlermeldung in der Statusanzeige. Die Speicherklasse „appl value“ kann während des Motorbetriebs geändert (geschrieben) werden und nimmt somit direkten Einfluss auf das Motorverhalten. Alle Werte können während des Betriebs oder bei Stillstand ausgelesen werden. Parameter, die mit dem Befehl „write“ in den Speicherbereich „RAM“ geschrieben werden, sind nach Wegfall der Versorgungsspannung nicht mehr verfügbar. 6.1.2 Speicherbereich „custom“ Damit die Daten dauerhaft zur Verfügung stehen, müssen sie sich im Speicherbereich „custom“ befinden. Erst mit dem Befehl „store“ werden die Daten vom Bereich „RAM“ in den Bereich „custom“ geschrieben und stehen dann dauerhaft zur Verfügung. Beim Einschalten der 31 2015-02 Spannung werden die Daten aus dem Bereich „custom“ in den Bereich „RAM“ übertragen. 6 Parametrierung 6.1.3 Speicherbereich „default“ Im Speicherbereich „default“ sind die werkseitigen Vorgabewerte hinterlegt. Mit dem Befehl „reload“ können die Betriebsdaten wieder in den Auslieferzustand zurückgesetzt werden. Die Daten werden in die Bereiche „custom“ und „RAM“ geschrieben. Zugriff auf Parametrierung mit„Anwender Zugriffsschlüssel“ (Passwort). „Kickstart“ Speicherbereich Antrieb RS485 Arbeits speicher extern Vorein stellung Anwender laden Parameter (application function) schreiben Parameter (application function) lesen speichern Spannung ein Parameter (application function) Parameter (application function) laden laden Parameter (application value) schreiben Parameter (application value) Parameter (application value) Spannung ein Parameter (application value) Parameter (HW set val) Spannung ein Parameter (HW set val) Parameter (HW set val) Parameter (Offset single sensor) Spannung ein Parameter (Offset single sensor) Parameter (Offset single sensor) lesen Parameter (HW set val) speichern laden blaue Pfeile = Befehl wird ausgeführt im Zustand Betrieb (Rechtslauf, Linkslauf, Bremsen / Positionieren) schwarze Pfeile = Befehl wird ausgeführt im Zustand Freischalten (Motor im Freilauf) Mit dem Befehl „speichern“ wird der „Anwender Zugriffsschlüssel“ zurückgesetzt. 2015-02 HInweis 32 Der Befehl „Speichern“ wird verwendet, um den „Anwender Zugrifsschlüssel“ zurückzusetzen. 6 Parametrierung 6.2 Parameter Folgende Parameter stehen beim K4 zur Verfügung: Eine detailierte Parameterbeschreibung, siehe Kapitel „10 Parameterbeschreibung“ auf Seite 95. • Die Angaben in der Spalte „Nr. [hex]“ sind für die Parameterbeschreibungen siehe Kapitel „10 Parameterbeschrei- HInweis bung“ relevant. • Die Angaben in der Spalte „Nr. [hex]“ sind für die PC-Software „Kickstart“ relevant. • Die Angaben der Spalte Nr. [hex] entspricht der Adresse des Parameters. • Die Richtwerte für die Parameter stellen die sog. Default-Parameter im jeweiligen Antriebssystem dar. Parameterübersicht Parameter Name Einheit min. max. Speicherklasse 0x1 Modus 1 1 9 appl func 0x2 Modus 2 1 8 appl func 0x3 O1 0 7 appl func 0x4 O2 0 7 appl func 0x5 O3 0 7 appl func 0x6 Wiederanlauf 0 1 appl func 0x7 nicht benutzt 0 65535 0x8 nicht benutzt 0 65535 0x9 nicht benutzt 0 65535 0xA nicht benutzt 0 65535 0xB FE_Drehzahl_X1 Digits 0 1023 appl func 0xC FE_Drehzahl_X2 Digits 0 1023 appl func 0xD FE_Drehzahl_X3 Digits 0 1023 appl func 0xE FE_Drehzahl_Y0 min -1 –30000 29999 appl func 0xF FE_Drehzahl_Y1 min-1 –30000 29999 appl func 0x10 FE_Drehzahl_Y2 min -1 –30000 29999 appl func 0x11 FE_Drehzahl_Y3 min-1 –30000 29999 appl func 0x12 FE_Drehzahl_Y4 min –30000 29999 appl func 0x13 Drehzahl_X1_Hyst Digits 0 1023 appl func 0x14 Drehzahl_X2_Hyst Digits 0 1023 appl func 0x15 Drehzahl_X3_Hyst Digits 0 1023 appl func -1 -1 0x16 Fehler Drehzahl min –30000 29999 appl func 0x17 Festdrehzahl N1 min-1 –30000 29999 appl value 0x18 Festdrehzahl N2 min-1 –30000 29999 appl value min 0x19 Festdrehzahl N3 –30000 29999 appl value 0x1A t–Hochlauf Rechts ms für 1000 min-1 0 65535 appl value 0x1B t–Rücklauf Rechts ms für 1000 min-1 0 65535 appl value 0x1C t–Hochlauf links ms für 1000 min-1 0 65535 appl value 0x1D t–Rücklauf links ms für 1000 min 0 65535 appl value 0x1E Drehzahlregler KP 0 65535 appl value 0x1F Drehzahlregler KI 0 65535 appl value -1 -1 33 2015-02 Parameter Nr. [hex] 6 Parametrierung Parameterübersicht 2015-02 Parameter Nr. [hex] 34 Parameter Name 0x20 Drehzahlregler KD (derzeit ungenutzt) 0x21 K_ff 0x22 Mittelung Istdrehzahl Einheit min. max. Speicherklasse 0 65535 1/255 0 65535 appl func 2^x [ms] 0 15 appl value 0x23 Auflösung der Ist-Ausgänge 0x24 Drehzahlmeldeschwelle 0x25 Hysterese Drehzahlmeldedelta 0x26 FE_Strom_X1 Digits 0x27 FE_Strom_X2 0x28 FE_Strom_X3 0x29 appl value Pulse/mech.Umdrehung 0 100 appl value min-1 0 29999 appl value 0 29999 appl value 0 1023 appl func Digits 0 1023 appl func Digits 0 1023 appl func FE_Strom_Y0 % 0 100 appl func 0x2A FE_Strom_Y1 % 0 100 appl func 0x2B FE_Strom_Y2 % 0 100 appl func 0x2C FE_Strom_Y3 % 0 100 appl func 0x2D FE_Strom_Y4 % 0 100 appl func 0x2E Strom_X1_Hyst Digits 0 1023 appl func 0x2F Strom_X2_Hyst Digits 0 1023 appl func 0x30 Strom_X3_Hyst Digits 0 1023 appl func 0x31 Fehler Strom % 0 100 appl func 0x32 Strommeldeschwelle 10 mA 0 32767 appl value 0x33 Hysterese Strommeldedelta 10 mA 0 65535 appl value 0x34 Stromzeitkonstante ms 1 5000 appl value 0x35 Stromausblendzeit ms 0 5000 appl value 0x36 Reversierschwelle 0 29999 appl value 0x37 Hysterese Reversierschwellendelta min-1 0 29999 appl value 0x38 I_Max_treibend_Rechts 10 mA 0 65535 appl value 0x39 I_Max_treibend_Links 10 mA 0 65535 appl value 0x3A I_Max_bremsend_Rechts 10 mA 0 65535 appl value 0x3B I_Max_bremsend_Links 10 mA 0 65535 appl value 0x3C Halteverstärkung KP_H 1/256 0 65535 appl value 0x3D PWM/Freq: Untere Eckfrequenz Hz 25 15000 appl func 0x3E PWM/Freq: Obere Eckfrequenz Hz 25 15000 appl func 0x3F Max. Positioniergeschwindigkeit min-1 0 29999 appl value 0x40 Nachlauf Rechts 1/65535 Umdrehungen 0 65535 appl value 0x41 Nachlauf Rechts Umdrehungen –32768 32767 appl value 0x42 Nachlauf Links 1/65535 Umdrehungen 0 65535 appl value 0x43 Nachlauf Links Umdrehungen –32768 32767 appl value 0x44 Strecke 1/65535 Umdrehungen 0 65535 appl value 0x45 Strecke Umdrehungen –32768 32767 appl value 6 Parametrierung Parameterübersicht Parameter Name Einheit 0x46 Positionierfenster positiv * 1/65535 Umdrehungen 0 65535 appl value 0x47 Positionierfenster positiv * Umdrehungen 0 65535 appl value 0x48 Positionierfenster negativ * 1/65535 Umdrehungen 0 65535 appl value min. max. Speicherklasse 0x49 Positionierfenster negativ * Umdrehungen 0 65535 appl value 0x4A UZK-Überspannungsschwelle 10 mV 0 65535 appl value 0x4B UZK-Unterspannungsschwelle 10 mV 0 65535 appl value 0x4C UZK-Spannungshysterese 10 mV 0 65535 appl value 0x4D Ballastchopper–Einschaltschwelle 10 mV 0 65535 appl value 0x4E Ballastchopper–Ausschaltschwelle 10 mV 0 65535 appl value 0x4F Temperaturmeldeschwelle °C 0 110 appl value 0x50 Hysterese Temperaturmeldedelta °C 0x51 Getriebeübersetzung 0x52 Bus-Adresse 0 110 appl value 1 65535 appl value 1 127 appl value min-1 appl value Aktueller Strom Wicklung 10 mA appl value Aktuelle Istposition LoByte 1/65535 Umdrehungen appl value 0x8004 Aktuelle Istposition HiByte Umdrehungen appl value 0x8005 Aktuelle Isttemperatur LP °C appl value 0x8006 Aktueller Strom Id 10 mA appl value 0x8007 Aktueller Strom Iq 10 mA appl value 0x8008 Status Output digital appl value 0x8009 Status Eingänge IN A, IN B, IN 1, IN 2 digital appl value 0x8001 Aktuelle Ist-Drehzahl 0x8002 0x8003 0x800A nicht benutzt 0x800B nicht benutzt 0x800C nicht benutzt 0x800D Analog IN 1 digits appl value 0x800E Analog IN 2 digits appl value 0x800F Analog interner NTC digits appl value * Parameter 46 + 47 (positiv) = 1000 Parameter 48 + 49 (negativ) = 500 Sollposition = 50000 Hier soll „Position erreicht“ = AKTIV gesetzt werden, wenn Istposition > 49500 und Istposition < 51000 liegt 35 2015-02 Parameter Nr. [hex] 7 Parametrierung der Betriebsmodi In diesem Kapitel wird die Parametrierung der Betriebsmodi beschrieben. Bei der Elektronikklasse K4 stehen 38 Betriebsmodi zur Wahl. Die Betriebsmodi werden über die Parameter Modus 1 und Modus 2 gewählt. Die Beschreibungen sind folgendermaßen aufgebaut: 7.1 Anwendungsbeispiel Aufgabe: Der Motor soll über eine definierte Beschleunigungs- / Bremsrampe eine Festdrehzahl erreichen. Ist die Drehzahl erreicht, Sollwerte: Solldrehzahl n = 3500 min-1, Beschleunigungszeit = 730 ms soll eine Anzeige erfolgen. Rahmenbedingungen: Nach dem Abschalten: Motor bremsen / Übergang in Freilauf? Der Motor soll in den Freilauf übergehen. Drehrichtung Beschleunigung? Drehrichtung cw Signale von einer übergeordneten Steuerung? Ja = 1 Ausgang (Ein / Aus), 1 Eingang (Meldung Solldrehzahl erreicht). Vorgehensweise: Die ektrische Installation herstellen (siehe Kapitel 5.2 Montage des Antriebs, Seite 22). Die PC-Software „Kickstart“ am PC starten. 1 Projektdatei öffnen (Dateityp .kicktpl / .kickzip) 2 Benutzerpasswort eingeben (Access Key „Customer“ = „0“) 2015-02 und mit „Set“ bestätigen. 36 7 Parametrierung der Betriebsmodi 3 • Auswahl Betriebsmodus: Parameter O1h = 1, Parameter O2h = 1 • Drehzahlmeldung O2 (OUT 2): Parameter O4h = 2 4 • Parametrierung Festdrehzahl: Parameter 17h = 3500 • Parametrierung Beschleunigung- / Bremsrampe: Parameter 1ah, 1bh, 1ch, 1dh = 209 * • Einstellen Drehzahlmeldeschwelle: Parameter 24h = 3490 • Einstellen Hysterese Meldeschwelle: Parameter 25h = 40 * Ermittlung des Beschleunigungswertes in ms für 1000 min-1 Drehzahlvorgabe: 3500 min-1, Beschleunigungszeit: 730 ms Beschleunigungswert = Beschleunigungszeit / Drehzahldifferenz x 1000 730 / 3500 x 1000 = 208,57 ~ 209 5 Parameter schreiben: Die eingestellten Parameter markieren und mit dem Befehl „Write“ in den Speicherbereich RAM 37 2015-02 schreiben. 7 Parametrierung der Betriebsmodi 6 Parameter sichern: Die geschriebenen Parameter mit dem Befehl „Store“ in den Speicherbereich „custom“ sichern. Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme sind folgende Anschlüsse einzurichten: UZK = Versorgungsspannung GND = Masse IN A = Ein / Aus (siehe A / B Logiktabelle, siehe Kapitel 8 Ein- und Ausgänge, Seite 78) hier: Umschalten von Freilauf auf Drehrichtung cw (Drehzahl-Regelung) IN 1 = +24V (siehe Logiktabelle Festdrehzahlen) hier: Auswahl von N1 ULogik = Versorgungsspannung +24V 7.2 Parametrierung der Drehzahlkennlinie Die Drehzahlkennlinie kann über drei Stützstellen definiert werden. Für jede Stützstelle kann eine Hysterese eingestellt werden. Zusätzlich kann eine Fehlerdrehzahl parametriert werden, die genutzt wird, falls ein ungültiger X-Achsen-Wert entsteht. 2015-02 Die Drehzahlkennlinie wird über folgende Parameter definiert: P11 – FE_Drehzahl_X1 P15 – FE_Drehzahl_Y1 P19 – Drehzahl_X1_Hyst P12 – FE_Drehzahl_X2 P16 – FE_Drehzahl_Y2 P20 – Drehzahl_X2_Hyst P13 – FE_Drehzahl_X3 P17 – FE_Drehzahl_Y3 P21 – Drehzahl_X3_Hyst P14 – FE_Drehzahl_Y0 P18 – FE_Drehzahl_Y4 P22 – Fehler_Drehzahl 38 7 Parametrierung der Betriebsmodi Die Kennlinie kann somit diese Form annehmen: Solldrehzahl Hysterese 1 Hysterese 2 Hysterese 3 X1 X2 X3 Y0 Y3 Y4 Y1 Y2 normierte X-Achse Die Drehzahlwerte Y0…Y4 werden in min-1 vorgegeben. X Werte: Sollwert analog IN A1: 0 – 10 V entspricht 0 – 1023. Sollwert PWM IN 1: 0 – 100 % entspricht X-Wert 0 – 100. Sollwert Frequenz IN 1: untere Eckfrequenz (Parameter 0x3D) entspricht X-Wert 0. Sollwert Frequenz IN 1: obere Eckfrequenz (Parameter 0x3E) entpsricht X-Wert 1023. 7.3 Parametrierung der Maximalstromkennlinie Die Maximalstromkennlinie kann über drei Stützstellen definiert werden. Für jede Stützstelle kann eine Hysterese eingestellt werden. Zusätzlich kann ein Fehlerstrom parametriert werden, der genutzt wird, falls ein ungültiger X-Achsen-Wert entsteht. Die Maximalstromkennlinie wird über folgende Parameter defniniert: P11 – FE_Strom_X1 P15 – FE_Strom_Y1 P19 – Strom_X1_Hyst P12 – FE_Strom_X2 P16 – FE_Strom_Y2 P20 – Strom_X2_Hyst P13 – FE_Strom_X3 P17 – FE_Strom_Y3 P21 – Strom_X3_Hyst P14 – FE_Strom_Y0 P18 – FE_Strom_Y4 P22 – Fehler_Strom Die Kennlinie kann somit diese Form annehmen: Sollstrom Hysterese 1 Hysterese 2 Hysterese 3 Y0 Y3 Y4 Y1 Y2 X2 X3 normierte X-Achse 39 2015-02 X1 7 Parametrierung der Betriebsmodi Die Strombegrenzung ist über die Parameter 0x38 - 0x3B definiert. Die Werte der Parameter 0x38 - 0x3B müssen bei HInweis Vewendung der Maximalstromkennlinie gleich sein. Bei einem Wechsel der Betriebsquadranten kommt es so zu keinen Sprüngen der Strombegrenzung. Die Drehzahlwerte Y0…Y4 werden in % vorgegeben. X Werte: Sollwert analog IN A1: 0 – 10 V entspricht 0 – 1023. Sollwert PWM IN1: 0 – 100 % entspricht X-Wert 0 – 100. Sollwert Frequenz IN 1: untere Eckfrequenz (Parameter 0x3D) entspricht X-Wert 0. Sollwert Frequenz IN 1: obere Eckfrequenz (Parameter 0x3E) entpsricht X-Wert 1023. Diese werden definiert über: P 38 – I_Max_treibend_Rechts P 39 – I_Max_treibend_Links P 3A – I_Max_bremsend_Rechts 2015-02 P 3B – I_Max_bremsend_Links 40 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.4 Betriebsmodus 11: Drehzahlsollwert N1, N2, N3; Analog IN 1 Am folgenden Beispiel wird die Betriebsmodusbeschreibung 11 näher erläutert. Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Parameter Nr.1 (Modus 1) hat den Wert = 1. Parameter Nr.2 (Modus 2) hat den Wert = 1. Bei Eingangsbeschaltung IN A = 0 und IN B = 0 ist der Motor im Freilauf und die Eingänge IN 1 und IN 2 haben keinen Einfluss. Bei Eingangsbeschaltung IN A = 1 und IN B = 0 dreht der Motor in positive Drehrichtung. Wenn die Eingänge IN 1 = 0 und IN 2 = 0 sind, wird der Analogwert von Analog IN 1 verwendet und die Drehzahl ist abhängig von diesem Wert. Bei Eingangsbeschaltung IN A = 1 und IN B = 0 dreht der Motor in positive Drehrichtung. Wenn die Eingänge IN 1 = 1 und IN 2 = 0 ist, wird die Drehzahl auf den Wert, der in N1 steht geregelt. Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog / Parameter. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog / Parameter. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 0 0 x x direction - Stromgrenze Wert 0 Typ - Wert Funktion - Freilauf Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 0 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 1 0 pos N1 S P N Regelung 1 0 0 1 pos N2 S P N Regelung 1 0 1 1 pos N3 S P N Regelung 0 1 0 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 0 neg N1 S P N Regelung 0 1 0 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 1 1 neg N3 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 41 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.5 Betriebsmodus 12: Drehzahlsollwerte N1, A1; dynamische Strombegrenzung über A1 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1. Funktion IN 2: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 0 0 Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 0 pos P N1 F A1 N Regelung 1 0 0 1 pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 1 1 pos P N1 D A1 N Regelung 0 1 0 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 1 0 neg P N1 F A1 N Regelung 0 1 0 1 neg F A1 D A1 N Regelung P Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 1 1 neg N1 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf Analog IN 1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 2015-02 x = Wert beliebig 42 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.6 Betriebsmodus 13: Drehzahlsollwerte A1, N1; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1. Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 1 x pos N1 S P N Regelung 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung 1 0 1 x pos N1 S P N Regelung 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung 0 1 1 x neg N1 S P N Regelung 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung 0 1 1 x neg N1 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 0 0 -> 1 - A1 S P Strecke Positionieren 1 1 1 0 -> 1 - N1 S P Strecke Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0 Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 43 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.7 Betriebsmodus 16: Drehzahlsollwerte A1, N1; Drehrichtung Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1. Funktion IN 2: Wahl der Drehrichtung. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 1 0 pos N1 S P N Regelung 1 0 0 1 neg A1 S P N Regelung 1 0 1 1 neg N1 S P N Regelung 0 1 0 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 0 neg N1 S P N Regelung 0 1 0 1 pos A1 S P N Regelung 0 1 1 1 pos N1 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Kein Bremsen, keine Bestromung Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 44 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.8 Betriebsmodus 17: Drehzahlsollwerte A1, N1; dynamische Stromgrenze über A2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1. Funktion IN 2: Analog A2 dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x A2 - 0 - - Freilauf 1 0 0 A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 1 A2 pos N1 D A2 N Regelung 1 0 0 A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 1 A2 pos N1 D A2 N Regelung 0 1 0 A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 1 A2 neg N1 D A2 N Regelung 0 1 0 A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 1 A2 neg N1 D A2 N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 45 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.9 Betriebsmodus 18: Drehzahlsollwerte A1, N1; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N1. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 0 - 0 S P Freilauf 1 0 1 0 - 0 S P Freilauf 1 0 0 1 pos A1 S P N Regelung 1 0 1 1 pos N1 S P N Regelung 0 1 0 0 - 0 S P Freilauf 0 1 1 0 - 0 S P Freilauf 0 1 0 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 1 neg N1 S P N Regelung Bemerkung keine Bestromung 1 1 0 0 - 0 S P Freilauf 1 1 1 0 - 0 S P Freilauf 1 1 0 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 1 1 - 0 S P Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 2 = 1; Bremse offen 46 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.10 Betriebsmodus 21: dynamische Stromgrenze über A1; Drehzahlsollwerte A1, N2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 0 0 pos Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 0 pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 0 1 pos P N2 F A1 N Regelung 1 0 1 1 pos P N2 D A1 N Regelung 0 1 0 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 1 0 neg F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 1 neg P N2 F A1 N Regelung P Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 1 1 neg N2 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1+ Nachlauf rechts,links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 47 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.11 Betriebsmodus 23: dynamische Stromgrenze über A1; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 0 1 direction 0 x x - 0 0 x pos Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 x pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 0 x pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 x pos F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 x neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 1 x neg F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 x neg D A1 F A1 N Regelung F Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 1 x neg A1 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Stop Halten 1 1 1 0 - 0 D A1 Stop Halten 1 1 0 0 -> 1 - D A1 F A1 Strecke Positionieren 1 1 1 0 -> 1 - F A1 D A1 Strecke Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0 Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 2015-02 x = Wert beliebig 48 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.12 Betriebsmodus 26: dynamische Stromgrenze über A1; Drehrichtung Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Funktion IN 2: Wahl der Drehrichtung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 0 0 pos Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 0 pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 0 1 neg D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 1 neg F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 1 0 neg F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 1 pos D A1 F A1 N Regelung F Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 1 1 pos A1 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 49 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.13 Betriebsmodus 28: dynamische Stromgrenze über A1; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 0 0 - 1 0 1 0 1 0 0 1 Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf D A1 F A1 Freilauf - F A1 D A1 Freilauf pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 1 pos F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 0 - D A1 F A1 Freilauf 0 1 1 0 - F A1 D A1 Freilauf 0 1 0 1 neg D A1 F A1 N Regelung F Bemerkung keine Bestromung 0 1 1 1 neg A1 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Freilauf 1 1 1 0 - 0 D A1 Freilauf 1 1 0 1 - 0 F A1 Stop Halten 1 1 1 1 - 0 D A1 Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 1 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 2015-02 x = Wert beliebig 50 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.14 Betriebsmodus 31: Strecke; Drehzahlsollwerte A1, N2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 x 1 pos N2 S P N Regelung 1 0 x 1 pos N2 S P N Regelung 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 x 1 neg N2 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 0 - A1 S P Strecke 1 1 0 1 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 1 - N2 S P Strecke Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung Halten Positionieren Halten Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 51 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.15 Betriebsmodus 32: Strecke; dynamische Stromgrenze über A1 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke Funktion IN 2: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 x 0 Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 x 0 pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 x 1 pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 x 1 pos F A1 D A1 N Regelung 0 1 x 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 x 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 x 1 neg F A1 D A1 N Regelung F A1 D A1 N Regelung 0 F A1 Stop D A1 F A1 Strecke 0 D A1 Stop F A1 D A1 Strecke 0 1 x 1 neg 1 1 0 0 - 1 1 0 -> 1 0 - 1 1 0 1 - 1 1 0 -> 1 1 - Strecke = Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung Halten Positionieren Halten Positionieren Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 2015-02 x = Wert beliebig 52 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.16 Betriebsmodus 34: Strecke; Teach Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Funktion IN 2: Lernen eines Weges; Differenz der Position zwischen Teach Start und Teach Stop; Speicherung in Strecke = Parameter 68 + 69 Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung, Teach Stop Kein Bremsen, keine Bestromung, Teach Start 0 0 x 0 - 0 - - Freilauf 0 0 x 1 - 0 - - Freilauf 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung Teach Stop 1 0 x 1 pos A1 S P N Regelung Teach Start 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung Teach Stop 1 0 x 1 pos A1 S P N Regelung Teach Start 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung Teach Stop 0 1 x 1 neg A1 S P N Regelung Teach Start 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung Teach Stop 0 1 x 1 neg A1 S P N Regelung Teach Start 1 1 0 0 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 0 - A1 S P Strecke 1 1 0 1 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 1 - A1 S P Strecke Halten Positionieren Halten Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 53 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.17 Betriebsmodus 36: Strecke; Drehrichtung Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Funktion IN 2: Wahl der Drehrichtung. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 x 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 x 1 neg A1 S P N Regelung 1 0 x 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 1 pos A1 S P N Regelung 0 1 x 1 pos A1 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 0 - A1 S P Strecke 1 1 0 1 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 1 - A1 S P Strecke Positionieren 1 1 0 -> 1 1 - A1 S P Strecke Positionieren Kein Bremsen, keine Bestromung Halten Positionieren Halten Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 54 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.18 Betriebsmodus 37: Strecke; dynamische Stromgrenze A2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Funktion IN 2: Analog A2 dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x A2 - 0 - - Freilauf 1 0 x A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 x A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 x A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 x A2 pos A1 D A2 N Regelung 0 1 x A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 x A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 x A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 x A2 neg A1 D A2 N Regelung 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop 1 1 0 -> 1 A2 - A1 D A2 Strecke 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop 1 1 0 -> 1 A2 - A1 D A2 Strecke Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung Halten Positionieren Halten Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 55 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.19 Betriebsmodus 38: Strecke; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 x 0 - 0 S P Freilauf 1 0 x 0 - 0 S P Freilauf 1 0 x 1 pos A1 S P N Regelung 1 0 x 1 pos A1 S P N Regelung 0 1 x 0 - 0 S P Freilauf 0 1 x 0 - 0 S P Freilauf 0 1 x 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 x 1 neg A1 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Freilauf 1 1 0 -> 1 0 - 0 S P Freilauf 1 1 0 1 - 0 S P Stop 1 1 0 -> 1 1 - A1 S P Strecke Bemerkung Keine Bestromung Halten Positionieren IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 2 = 1; Bremse offen 56 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.20 Betriebsmodus 43: Teach; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Lernen eines Weges; Differenz der Position zwischen Teach Start und Teach Stop; Speicherung in Strecke = Parameter 68 + 69 Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung, Teach Stop Kein Bremsen, keine Bestromung, Teach Start 0 0 0 x - 0 - - Freilauf 0 0 1 x - 0 - - Freilauf 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung Teach Stop 1 0 1 x pos A1 S P N Regelung Teach Start 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung Teach Stop 1 0 1 x pos A1 S P N Regelung Teach Start 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung Teach Stop 0 1 1 x neg A1 S P N Regelung Teach Start 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung Teach Stop 0 1 1 x neg A1 S P N Regelung Teach Start 1 1 0 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 0 0 -> 1 - A1 S P Strecke Positionieren 1 1 1 0 -> 1 - A1 S P Strecke Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 57 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.21 Betriebsmodus 55: A / B Logik über IN 1, IN 2; IN A / IN B als Freigabe (enable) Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Emulation IN A Funktion IN 2: Emulation IN B Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 0 0 - 0 S P Freilauf Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 1 0 pos A1 S P N Regelung 1 0 0 1 neg A1 S P N Regelung 1 0 1 1 - 0 S P Stop 0 1 0 0 - 0 S P Freilauf 0 1 1 0 pos A1 S P N Regelung 0 1 0 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 1 - 0 S P Stop 1 1 0 0 - 0 S P Freilauf 1 1 1 0 pos A1 S P N Regelung 1 1 0 1 neg A1 S P N Regelung 1 1 1 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Kein Bremsen, keine Bestromung Bremsen und Halten Kein Bremsen, keine Bestromung Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 58 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.22 Betriebsmodus 61: Drehrichtung; Drehzahlsollwerte A1, N2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehrichtung. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle analog A1 / Parameter N2. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 0 pos A1 S P N Regelung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 1 0 neg A1 S P N Regelung 1 0 0 1 pos N2 S P N Regelung 1 0 1 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 0 0 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 0 pos A1 S P N Regelung 0 1 0 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 1 1 pos N2 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 59 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.23 Betriebsmodus 62: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A1 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehrichtung. Funktion IN 2: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 0 0 Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf pos D A1 F A1 N Regelung 1 0 1 0 neg D A1 F A1 N Regelung 1 0 0 1 pos F A1 D A1 N Regelung 1 0 1 1 neg F A1 D A1 N Regelung 0 1 0 0 neg D A1 F A1 N Regelung 0 1 1 0 pos D A1 F A1 N Regelung 0 1 0 1 neg F A1 D A1 N Regelung F Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 1 1 pos A1 D A1 N Regelung 1 1 0 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 0 - 0 F A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 1 - 0 D A1 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Pegel auf A1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 2015-02 x = Wert beliebig 60 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.24 Betriebsmodus 63: Drehrichtung; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1:: Wahl der Drehrichtung. Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 0 1 x neg A1 S P N Regelung 1 0 0 x pos A1 S P N Regelung 1 0 1 x neg A1 S P N Regelung 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung 0 1 1 x pos A1 S P N Regelung 0 1 0 x neg A1 S P N Regelung 0 1 1 x pos A1 S P N Regelung 1 1 0 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 1 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 0 0 -> 1 - A1 S P Strecke Positionieren 1 1 1 0 -> 1 - A1 S P Strecke Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 61 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.25 Betriebsmodus 67: Drehrichtung; dynamische Stromgrenze über A2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehrichtung. Funktion IN 2: Analog A2 dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion 0 0 x A2 - 0 - - Freilauf 1 0 0 A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 1 A2 neg A1 D A2 N Regelung 1 0 0 A2 pos A1 D A2 N Regelung 1 0 1 A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 0 A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 1 A2 pos A1 D A2 N Regelung 0 1 0 A2 neg A1 D A2 N Regelung 0 1 1 A2 pos A1 D A2 N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 0 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 1 A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 62 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.26 Betriebsmodus 68: Drehrichtung; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Wahl der Drehrichtung. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 0 0 - 0 S P Freilauf 1 0 1 0 - 0 S P Freilauf 1 0 0 1 pos A1 S P N Regelung 1 0 1 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 0 0 - 0 S P Freilauf 0 1 1 0 - 0 S P Freilauf 0 1 0 1 neg A1 S P N Regelung 0 1 1 1 pos A1 S P N Regelung Bemerkung Keine Bestromung 1 1 0 0 - 0 S P Freilauf 1 1 1 0 - 0 S P Freilauf 1 1 0 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 1 1 - 0 S P Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 63 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.27 Betriebsmodus 71: Drehzahlsollwert PWM, N2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle PWM / Parameter. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 PWM 0 pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM 0 pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM 1 pos N2 S P N Regelung 1 0 PWM 1 pos N2 S P N Regelung 0 1 PWM 0 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 0 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 PWM 1 neg N2 S P N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 64 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.28 Betriebsmodus 72: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Strombegrenzung über PWM Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2:: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction 0 0 x x - 1 0 PWM 0 Stromgrenze Typ Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf pos D PWM F PWM N Regelung 1 0 PWM 0 pos D PWM F PWM N Regelung 1 0 PWM 1 pos F PWM D PWM N Regelung 1 0 PWM 1 pos F PWM D PWM N Regelung 0 1 PWM 0 neg D PWM F PWM N Regelung 0 1 PWM 0 neg D PWM F PWM N Regelung 0 1 PWM 1 neg F PWM D PWM N Regelung F Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 0 1 PWM 1 neg PWM D PWM N Regelung 1 1 PWM 0 - 0 F PWM Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 0 - 0 F PWM Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 D PWM Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 D PWM Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Sollwert auf IN 1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 65 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.29 Betriebsmodus 73: Drehzahlsollwert PWM; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 PWM x pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM x pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM x pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM x pos PWM S P N Regelung 0 1 PWM x neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM x neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM x neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM x neg PWM S P N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 PWM 0 -> 1 - PWM S P Strecke Positionieren 1 1 PWM 0 -> 1 - PWM S P Strecke Positionieren Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 66 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.30 Betriebsmodus 76: Drehzahlsollwert PWM; Drehrichtung Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2: Wahl der Drehrichtung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 PWM 0 pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM 0 pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM 1 neg PWM S P N Regelung 1 0 PWM 1 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 0 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 0 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 1 pos PWM S P N Regelung 0 1 PWM 1 pos PWM S P N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 0 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 67 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.31 Betriebsmodus 77: Drehzahlsollwert PWM; dynamische Stromgrenze über A2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2: Analog A2 dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN A IN B IN 2 direction Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 PWM A2 pos PWM D A2 N Regelung 1 0 PWM A2 pos PWM D A2 N Regelung 1 0 PWM A2 pos PWM D A2 N Regelung 1 0 PWM A2 pos PWM D A2 N Regelung 0 1 PWM A2 neg PWM D A2 N Regelung 0 1 PWM A2 neg PWM D A2 N Regelung 0 1 PWM A2 neg PWM D A2 N Regelung 0 1 PWM A2 neg PWM D A2 N Regelung Bemerkung Kein Bremsen, keine Bestromung 1 1 PWM A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten 1 1 PWM A2 - 0 D A2 Stop Bremsen und Halten Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 1 Stromgrenze 68 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.32 Betriebsmodus 78: Drehzahlsollwert PWM; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für PWM Signal. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 PWM 0 - 0 S P Freilauf 1 0 PWM 0 - 0 S P Freilauf 1 0 PWM 1 pos PWM S P N Regelung 1 0 PWM 1 pos PWM S P N Regelung 0 1 PWM 0 - 0 S P Freilauf 0 1 PWM 0 - 0 S P Freilauf 0 1 PWM 1 neg PWM S P N Regelung 0 1 PWM 1 neg PWM S P N Regelung 1 1 PWM 0 - 0 S P Freilauf 1 1 PWM 0 - 0 S P Freilauf Bemerkung Keine Bestromung 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 PWM 1 - 0 S P Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 69 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.33 Betriebsmodus 81: Drehzahlsollwert Frequenz, N2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Wahl der Drehzahlsollwertquelle Frequenz / Parameter N2. Drehzahl IN 1 IN 2 direction Stromgrenze IN A IN B Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 Frequenz 0 pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 0 pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 1 pos N2 S P N Regelung 1 0 Frequenz 1 pos N2 S P N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 1 neg N2 S P N Regelung 0 1 Frequenz 1 neg N2 S P N Regelung 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten Keine Bestromung IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 2 = 1; Bremse offen 70 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.34 Betriebsmodus 82: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Strombegrenzung über Frequenz Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Wahl statische / dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN 1 IN 2 direction Stromgrenze IN A IN B Typ 0 0 x x - 1 0 Frequenz 0 pos D Wert Typ Wert Funktion 0 - - Freilauf Frequenz F Frequenz N Regelung 1 0 Frequenz 0 pos D Frequenz F Frequenz N Regelung 1 0 Frequenz 1 pos F Frequenz D Frequenz N Regelung 1 0 Frequenz 1 pos F Frequenz D Frequenz N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg D Frequenz F Frequenz N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg D Frequenz F Frequenz N Regelung 0 1 Frequenz 1 neg F Frequenz D Frequenz N Regelung F Bemerkung Keine Bestromung 0 1 Frequenz 1 neg Frequenz D Frequenz N Regelung 1 1 Frequenz 0 - 0 F Frequenz Stop Halten 1 1 Frequenz 0 - 0 F Frequenz Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 D Frequenz Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 D Frequenz Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Initialisierung statische Stromgrenze = I_max Parameter 0x38, 0x39, 0x3A, 0x3B Initialisierung Drehzahlsollwert = 0 S = Statisch P = Parameter F = Freeze; beim Übergang des Pegels auf IN 2 wird der aktuelle Sollwert auf IN 1 gefreezed (gespeichert). D = Dynamisch 71 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.35 Betriebsmodus 83: Drehzahlsollwert Frequenz; Strecke Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Strecke fahren; mit jeder low high Flanke (x) wird die Strecke verlängert; Weg = x*Strecke. Drehzahl IN 1 IN 2 direction Stromgrenze IN A IN B Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 Frequenz x pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz x pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz x pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz x pos Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz x neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz x neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz x neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz x neg Frequenz S P N Regelung 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 0 -> 1 - Frequenz S P Strecke Positionieren 1 1 Frequenz 0 -> 1 - Frequenz S P Strecke Positionieren Keine Bestromung IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis Strecke = Parameter 44 + 45; Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Distanz abfahren nur wenn KP_H > 0. Weitere Informationen, siehe Seite 34. Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 2 = 1; Bremse offen 72 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.36 Betriebsmodus 86: Drehzahlsollwert Frequenz; Drehrichtung Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Wahl der Drehrichtung. Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 Frequenz 0 pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 0 pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 1 neg Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 1 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 0 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 1 pos Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 1 pos Frequenz S P N Regelung Bemerkung Keine Bestromung 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 73 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.37 Betriebsmodus 87: Drehzahlsollwert Frequenz; dynamische Stromgrenze über A2 Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Analog A2 dynamische Strombegrenzung. Drehzahl IN 1 IN 2 direction Stromgrenze IN A IN B Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 Frequenz A2 pos Frequenz D A2 N Regelung 1 0 Frequenz A2 pos Frequenz D A2 N Regelung 1 0 Frequenz A2 pos Frequenz D A2 N Regelung 1 0 Frequenz A2 pos Frequenz D A2 N Regelung 0 1 Frequenz A2 neg Frequenz D A2 N Regelung 0 1 Frequenz A2 neg Frequenz D A2 N Regelung 0 1 Frequenz A2 neg Frequenz D A2 N Regelung 0 1 Frequenz A2 neg Frequenz D A2 N Regelung 1 1 Frequenz A2 - 0 D A2 Stop Halten 1 1 Frequenz A2 - 0 D A2 Stop Halten 1 1 Frequenz A2 - 0 D A2 Stop Halten 1 1 Frequenz A2 - 0 D A2 Stop Halten Keine Bestromung IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 IN 2 = 1; Bremse offen 74 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.38 Betriebsmodus 88: Drehzahlsollwert Frequenz; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: Eingang für Frequenz Signal. Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. Drehzahl IN 1 IN 2 direction Stromgrenze IN A IN B Wert Typ Wert Funktion Bemerkung 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 1 0 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 1 0 Frequenz 1 pos Frequenz S P N Regelung 1 0 Frequenz 1 pos Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 0 1 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 0 1 Frequenz 1 neg Frequenz S P N Regelung 0 1 Frequenz 1 neg Frequenz S P N Regelung 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 1 1 Frequenz 0 - 0 S P Freilauf 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten 1 1 Frequenz 1 - 0 S P Stop Halten Keine Bestromung IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 75 2015-02 x = Wert beliebig 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.39 Betriebsmodus 91: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: keine Funktion IN 2: keine IN A oder IN B werden als Freigabe (enable) benutzt. Fahrbefehl Drehzahl Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 0 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 0 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 0 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 0 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 0 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 0 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 0 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position 1 1 x x RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Fahrbefehl Drehzahl / Position Kein Bremsen, keine Bestromung Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Fahrbefehl Positionieren Strecke über RS485 Drehzahl 0x3F; Stromgrenze über Parameterwerte. Weitere Informationen, siehe Seite 39. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch x = Wert beliebig 2015-02 Bemerkung 76 7 Parametrierung der Betriebsmodi 7.40 Betriebsmodus 98: Betrieb über RS485; Strecke / Drehzahl; Bremse Damit der Parameter funktioniert muss KP_H > 0 sein. HInweis Funktion IN 1: keine Funktion IN 2: Eingang für Bremsenspannung; Motor läuft nur, wenn Bremse offen. IN A oder IN B werden als Freigabe (enable) benutzt. Fahrbefehl Drehzahl Drehzahl IN A IN B IN 1 IN 2 direction Stromgrenze Wert Typ Wert Funktion 0 0 x x - 0 - - Freilauf 1 0 x 0 - - S RS485 Freilauf 1 0 x 0 - - S RS485 Freilauf 1 0 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke 1 0 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke 0 1 x 0 - - S RS485 Freilauf 0 1 x 0 RS485- - S RS485 Freilauf 0 1 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke 0 1 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Bemerkung Keine Bestromung 1 1 x 0 - - S RS485 Freilauf 1 1 x 0 - - S RS485 Freilauf 1 1 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Bremse offen 1 1 x 1 RS485 RS485 S RS485 N Regelung / Strecke Bremse offen IN 2 = 0; Bremse geschlossen HInweis IN 2 = 1; Bremse offen Halteregelung = Wenn KP_H > 0; bremsen und halten an der aktuellen Position beim Übergang auf IN A = IN B = 1 + Nachlauf rechts, links. Wenn KP_H = 0; bremsen und halten beim Übergang auf auf IN A = IN B = 1, Drehzahl auf 0 fahren. Fahrbefehl Positionieren Strecke über RS485 Drehzahl 0x3F; Stromgrenze über Parameterwerte. Weitere Informationen, siehe Seite 39. S = Statisch P = Parameter F = Freeze D = Dynamisch 77 2015-02 x = Wert beliebig 8 Ein- und Ausgänge 8.1 Eingangsbeschaltung 8.1.1 IN A / IN B-Steuereingänge Für die IN A / IN B-Steuereingänge gilt folgende Logiktabelle: IN A = 0 UND IN B = 0 => Freilauf IN A = 1 UND IN B = 0 => Rechtslauf (positiv): Sollwert, so wie er von der Kennlinie kommt IN A = 0 UND IN B = 1 => Linkslauf (negativ): Sollwert mit -1 multipliziert IN A = 1 UND IN B = 1 => Bremsen / Positionieren Die IN A / IN B-Steuereingänge sind höher priorisiert als der Positions-, Drehzahl- und Stromsollwert. Wenn über die IN A / IN B-Steuereingänge also „Bremsen“ eingestellt wurde, wird die Software den Antrieb abbremsen und im Stillstand halten, solange „Bremsen“ aktiviert ist. Die Ansteuerungsart der IN A / IN B Steuereingänge kann von der Drehrichtungsumkehr noch verändert werden (diese ist höher priorisiert). Der Zustand „Freilauf“ ist gleichbedeutend wie „Motor_Quit“ oder „Motor_OFF“ und ist dann aktiv, wenn IN A UND IN B auf 0 gesetzt sind. Die IN A / IN B Steuereingänge haben immer die Funktion Quittierung und Freischalten des Antriebs. Wenn die Eingangsparameter Modus 1 und Modus 2 auf A-Logik und B-Logik gesetzt sind, kann der Antrieb freigeschaltet werden, wenn die physikalischen IN A / IN B-Steuereingäng = 0 / 0 (= Freilauf) ODER die IN 1 / IN 2-Eingänge = 0 / 0 (= Freilauf) fordern. Wenn die Eingangsparameter Modus 1 und Modus 2 auf A-Logik und B-Logik gesetzt sind, und die IN 1 / IN 2 Eingänge das IN A / IN B-Ver halten nachbilden, kann die bekannte A- / B-Logik verwendet werden: IN 1 / IN 2 = 0 / 0 = Freischalten IN 1 / IN 2 = 1 / 0 = Rechtslauf IN 1 / IN 2 = 0 / 1 = Linkslauf 2015-02 IN 1 / IN 2 = 1 / 1 = Bremsen / Positionieren 78 8 Ein- und Ausgänge 8.1.2 Eingang IN 1 und Eingang IN 2 Parameter 0x1: Modus 1 (für IN 1) Beschreibung: Der Parameter Modus 1 enthält die Konfiguration für den Digitaleingang IN 1. Dieser Parameter beschreibt, wie dieser zu verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt. Defaultwert: 1: Festdrehzahl N1 Skalierung: 1: Festdrehzahl N1 oder dynamische Solldrehzahl wählbar über IN 1 2: Umschalten auf dyn. Strombegrenzung mit A1 über IN 1 3: Strecke abfahren mit IN 1 4: Teach mit IN 1 5: A-Logik mit IN 1 6: Drehrichtungsumkehr mit IN 1 7: PWM über IN 1 8: Frequenz über IN 1 9: RS485-Betrieb ohne IN 1 und IN 2 Abhängigkeiten: Eingang-IN 2-Parameter Parameter 0x2: Modus 2 (für IN 2) Beschreibung: Der Parameter Modus 2 enthält die Konfiguration für den Digitaleingang IN 2. Dieser Parameter beschreibt, wie dieser zu verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt. Defaultwert: 1: Festdrehzahl N2 1: Festdrehzahl N2 oder dyn. Solldrehzahl wählbar über IN 2 2: Umschalten auf dynamische Strombegrenzung mit dyn. Sollwert über IN 2 3: Strecke abfahren mit IN 2 4: Teach mit IN 2 5: B-Logik mit IN 2 6: Drehrichtungsumkehr mit IN 2 7: Analogeingang IN 2 als dyn. Strombegrenzung 8: Bremse auf IN 2 (Antrieb darf nur drehen, wenn Bremse offen) 79 2015-02 Abhängigkeiten: Eingang-IN 1-Parameter 8 Ein- und Ausgänge 8.1.3 Analog IN A1 5: Analog (IN A1) (Analogeingang (Solldrehzahl>Default)) Eingang Analog IN A1 Analogeingang (Solldrehzahl>Default) 0…10V (differentiell) Analog GND GND für Analog IN 1 (differentiell) 8.2 Ausgangsbeschaltung 8.2.1 Ausgang OUT 1 / Ausgang OUT 2 / Ausgang OUT 3 P03: Verwendung des Ausgangs OUT 1 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT1 ausgegeben wird. Defaultwert: 4 (= Antrieb bereit) Skalierung: 0: ohne Funktion 1: ohne Funktion (reserviert) 2: Drehzahlmeldung 3: Strommeldung 4: Bereitmeldung 5: Positionierfenster erreicht 6: Temperaturmeldung 7: RS485 gesteuert 2015-02 Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten. 80 8 Ein- und Ausgänge P04: Verwendung des Ausgangs OUT2 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT 2 ausgegeben wird. Defaultwert: 1 Skalierung: 0: ohne Funktion 1: Inkremente_1 2: Drehzahlmeldung 3: Strommeldung 4: Bereitmeldung 5: Positionierfenster erreicht 6: Temperaturmeldung 7: RS485 gesteuert Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten. P05: Verwendung des Ausgangs OUT3 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe am Ausgang OUT 3 ausgegeben wird. Defaultwert: 1 Skalierung: 0: ohne Funktion 1: Inkremente_2 2: Drehzahlmeldung 3: Strommeldung 4: Bereitmeldung 5: Positionierfenster erreicht 6: Temperaturmeldung 7: RS485 gesteuert Abhängigkeiten: bei den Codierungen 2 – 6 müssen die entsprechenden Schwellenwerte gültige Werte enthalten. 81 2015-02 U Logik (Gemeinsamer GND) 9 RS485-Kommunikation 9.1 Kommunikationsweise Die Kommunikation zwischen Benutzer und Antriebssoftware findet über sogenannte Telegramme statt. Jedes Telegramm beinhaltet spezifizierte Daten, die empfangen oder gesendet werden müssen. Die Antriebssoftware ignoriert Telegramme, die nicht an sie adressiert sind. Die RS485-Kommunikation ist mit folgender Parametrierung möglich: Baudrate = 115200 Anzahl Datenbits: 8 Anzahl Stoppbits: 1 Parity: even 9.2 Zykluszeit Die Telegramme „COM_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL“ und „COM_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION“ dürfen maximal alle 10 ms gesendet werden, da sonst die Abarbeitung der Telegramme zu viel Rechenzeit benötigt. Bei schnellerem Senden der Telegramme (< 10 ms) gehen Informationen verloren. Der Befehl ist unvollständig und wird nicht ausgeführt. Eine Beschädigung des Antriebs entsteht nicht. 9.3 Befehle 2015-02 9.3.1 Befehle (RX) Befehl Wert Anmerkung, Bedingungen UART_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL 0x00 FE_SOLLDREHZAHL RS485 UART_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION 0x01 FE_SOLLDREHZAHL UART_CRX_PARAMETER_STORE 0x02 Parameter aus RAM ins EEPROM speichern UART_CRX_PARAMETER_WR 0x03 Einen Parameter im RAM beschreiben UART_CRX_PARAMETER_RD 0x04 Einen Parameter aus RAM lesen UART_CRX_STATUS_RD 0x05 Status lesen UART_CRX_PARAMETER_RELOAD_DFLT 0x06 Standardparameter aus EEPROM ins RAM lesen UART_CRX_SOFTWARE_ID_RD 0x07 Software-ID lesen UART_CRX_BOOTLOADER_ID_RD 0x08 Bootloader-ID lesen UART_CRX_CUSTOMER_ACCESS 0x09 Zugriff auf Parameter UART_CRX_BACK_TO_BOLO 0x0B Rücksprung in den Bootloader anfordern UART_CRX_CUSTOMER PASS SET 0x0C Passwort neu setzen 82 9 RS485-Kommunikation 9.3.2 Antwort Befehle (TX) Im Antwort-Telegramm wird als Start-Byte das empfangene Start-Byte aus der obigen Tabelle wiederholt. Der Wert wird dabei um 0x80 erhöht. Befehl Wert Anmerkung, Bedingungen COM_CTX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL 0x80 FE_SOLLDREHZAHL RS485 COM_CTX_FAHRBEFEHL_POSITION 0x81 FE_SOLLDREHZAHL RS485 COM_CTX_PARAMETER_STORE 0x82 COM_CTX_PARAMETER_WR 0x83 COM_CTX_PARAMETER_RD 0x84 COM_CTX_STATUS_RD 0x85 COM_CTX_PARAMETER_RELOAD_DFLT 0x86 COM_CTX_SOFTWARE_ID_RD 0x87 Software-ID COM_CTX_BOOTLOADER_ID_RD 0x88 Bootloader-ID COM_CTX_CUSTOMER_ACCESS 0x89 Zugriff auf Parameter COM_CTX_BACK_TO_BOLO 0x8B Rücksprung in den Bootloader erfolgt COM_CTX_CUSTOMER PASS SET 0x8C Customer Passwort neu gesetzt Wird ein undefiniertes oder fehlerhaftes Telegramm erkannt, wird als Antwort das Telegramm „COM_CTX_STATUS_RD“ gesendet. 9.4 Status Byte Wenn nicht anders angegeben, haben gesetzte Fehler-Flags im Status-Byte der Antwort folgende Bedeutung: Bit Bedeutung 0 Undefiniertes Telegramm 1 Telegramm-Länge zu klein oder Prüfsumme nicht korrekt 2 Falsche Parameter-Nummer 3 Telegramm kann jetzt nicht verarbeitet werden 4 Telegrammabhängig 5 Telegrammabhängig 6 Telegrammabhängig 7 Telegrammabhängig Bit 0 bis 3 sind für alle Telegramme identisch. 83 2015-02 Bit 4 bis 7 sind telegrammabhängig. 9 RS485-Kommunikation 9.5 Motor-Status-Byte Die Bits des Motor-Status-Byte haben folgende Bedeutung: Bit Bedeutung Anmerkung 0 bUebertemperatur 1 = Antrieb erkennt Übertemperatur 1 bMotorAktiv 1 = Antrieb ist aktiv 2 bUeberspannung 1 = Antrieb erkennt Überspannung 3 bUnterspannung 1 = Antrieb erkennt Unterspannung 4 bHWFehler 1 = Antrieb erkennt Hardwarefehler 5 bUeberstrom 1 = Antrieb erkennt Überstrom 6 bQuittErforderlich 1 = Antrieb benötigt eine Quittierung 7 bDBereit 1 = Antrieb ist bereit 9.6 Prüfsumme Die Prüfsumme wird wie folgt berechnet: • Alle Bytes einschließlich Start-Byte werden aufsummiert. –– Da die Summe in Sonderfällen 0 sein kann und ein leeres Telegramm „Fahrbefehl Drehzahl mit Solldrehzahl = 0 und M aximalstrom = 0“ interpretiert würde, wird die Summe mit 0 x 55 logisch ODER verknüpft. Damit wird der Sonderfall erkannt. Formel: Prüfsumme = (Summe(Byte0..letztes_Byte)) || 0x55 9.7 Fahrbefehl „Drehzahl“ Der hier beschriebene Fahrbefehl „Drehzahl“ löst einen drehzahlgeregelten Betrieb aus, wenn über den Sollwertselektor des Antriebs die „RS485-Drehzahlvorgabe“ aktiviert wurde. Bei dem statischen Betrieb mit einer Drehzahl muss der Befehl spätestens alle 2 sek. zyklisch gesendet werden, da der HInweis Antrieb sonst Bus-Unterbrechung erkennt und eine Fehlerdrehzahl (Parameter 0x16) vorgibt. 9.7.1 Anforderungen 2015-02 RS485 Char 84 Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Soll-Drehzahl Hi min-1, -32768…32767 4 Soll-Drehzahl Lo 5 Maximal-Strom Hi 6 Maximal-Strom Lo 7 Prüfsumme 0-100 % 9 RS485-Kommunikation 9.7.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_FAHRBEFEHL_DREHZAHL 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Ist-Drehzahl Hi min-1, -32768…32767 4 Ist-Drehzahl Lo 5 Ist-Strom Hi 10mA / Digit 6 Ist-Strom Lo 10mA / Digit 7 Ist-Position HiHi Umdrehung, -32768…32767 8 Ist-Position HiLo 9 Ist-Position LoHi 10 Ist-Position LoLo 11 Motor-Status-Byte 12 Status-Byte 13 Prüfsumme 1/ 65535 Umdrehungen, 0…65535 9.8 Fahrbefehl „Position“ Der hier beschriebene Fahrbefehl „Position“ löst eine Positionierfahrt aus, wenn über den Sollwertselektor des Antriebs die „RS485-Positioniervorgabe“ aktiviert wurde. 9.8.1 Anforderungen Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_FAHRBEFEHL_POSITION 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Ziel-Position HiHi Umdrehungen, -32768…32767 4 Ziel -Position HiLo 5 Ziel -Position LoHi 6 Ziel -Position LoLo 7 Prüfsumme 1 / 65535 Umdrehungen, 0…65535 85 2015-02 RS485 Char 9 RS485-Kommunikation 9.8.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_FAHRBEFEHL_POSITION 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Ist-Drehzahl Hi min-1, -32768…32767 4 Ist-Drehzahl Lo 5 Ist-Strom Hi 10mA / Digit 6 Ist-Strom Lo 10mA / Digit 7 Ist-Position HiHi Umdrehungen, -32768…32767 8 Ist-Position HiLo 9 Ist-Position LoHi 10 Ist-Position LoLo 11 Motor-Status-Byte 12 Status-Byte 13 Prüfsumme 1 / 65535 Umdrehungen, 0…65535 9.9 Parameter abspeichern Speichert alle Parameter aus dem RAM ins EEPROM (emuliertes Data-Flash), sofern wenigstens ein Parameter seit dem letzten Reset bzw. dem letzten erfolgreichen Aufruf dieses Befehls verändert wurde. 9.9.1 Anforderung RS485 Char 1 Verwendung Wert / Anmerkung Start-Byte COM_CRX_PARAMETER_STORE 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3…6 Access-Key Customer-Passwort 7 Prüfsumme 9.9.2 Antwort 2015-02 RS485 Char 86 Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_PARAMETER_STORE 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Status-Byte 4 Prüfsumme 9 RS485-Kommunikation 9.9.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 Fehler, Parameter sind noch inkonsistent und können nicht gespeichert werden 6 Fehler aufgetreten beim Beschreiben des Data-Flash 5 Keine Parameter verändert, Speicherung erfolgt nicht 4 Inkorrekter Access-Key, Speicherung erfolgt nicht 9.10 Parameter schreiben Schreibt einen Wert in den Parameterspeicher. 9.10.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_PARAMETER_WR 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Parameter-Nr 4 Parameter-Nr 0…65535 5 Parameter Hi zu schreibender Parameter 6 Parameter Lo 7 Prüfsumme RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_PARAMETER_WR 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Parameter-Nr 4 Parameter-Nr 0…65535 5 Parameter Hi geschriebener Parameter 6 Parameter Lo 7 Parameter-Nr Hi 0, wenn kein Konflikt vorliegt 8 Parameter-Nr Lo Wenn Konflikt vorliegt, Nr. des kollidierenden Parameters 9 Status-Byte 10 Prüfsumme 87 2015-02 9.10.2 Antwort 9 RS485-Kommunikation 9.10.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 Parameter speichern fehlgeschlagen 4 Inkorrekter Access-Key 9.11 Parameter lesen Liest einen Parameter aus dem Parameterspeicher. 9.11.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_PARAMETER_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Parameter-Nr Hi 4 Parameter-Nr Lo 5 Prüfsumme 0…65535 9.11.2 Antwort 2015-02 RS 485 Char 88 Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_PARAMETER_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Parameter-Nr Hi 4 Parameter-Nr Lo 0…65535 5 Parameter Hi gelesener Parameter 6 Parameter Lo 7 Status-Byte 8 Prüfsumme 9 RS485-Kommunikation 9.11.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 Parameter lesen fehlgeschlagen 4 Inkorrekter Access Key 9.12 Statuswort lesen 9.12.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_STATUS_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Prüfsumme 9.12.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_STATUS_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Motor-Status-Byte 4 Status-Byte 5 Prüfsumme 9.13 „Parameter Defaultwerte“ laden Der Befehl ermöglicht, die „Parameter Defaultwerte“ in den RAM zu laden. Um die „Defaultwerte“ dauerhaft zu speichern, muss der Befehl „Parameter abspeichern“ ausgeführt werden (siehe Kapitel 9.9 Parameter abspeichern, Seite 86). RS485 Char 1 Verwendung Wert / Anmerkung Start-Byte COM_CRX_PARAMETER_RESTORE 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3…6 Access-Key Customer-Passwort 7 Prüfsumme 89 2015-02 9.13.1 Anforderung 9 RS485-Kommunikation 9.13.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_PARAMETER_RESTORE 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Status-Byte 4 Prüfsumme 9.13.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 4 Inkorrekter Access-Key 9.14 Software ID lesen 9.14.1 Anforderung 2015-02 RS485 Char 90 Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_SOFTWARE_HEADER_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Prüfsumme 9 RS485-Kommunikation 9.14.2 Antwort (ohne / mit Bootloader) RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_SOFTWARE_HEADER_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3…6 Data 01…04 0 / u32AddrCrcEnd 7…10 Data 05…08 0 / u32AddrCodeStart 11…14 Data 09…12 0 / u32AddrPM_Start 15…18 Data 13…16 0 / u32AddrPM_End 19…22 Data 17…20 Software Version, z.B. ‚V‘ - 1 - 0 - 1 23…26 Data 21…24 32 Bit noch frei 27…30 Data 25…28 32 Bit noch frei 31…34 Data 29…32 32 Bit noch frei 35 Prüfsumme 9.15 Bootloader ID lesen 9.15.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_APPLBOLOPAT_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Prüfsumme 9.15.2 Antwort Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_APPLBOLOPAT_RD 2 Adress-Byte Bus-Adresse Data 01…19 Bootloader-ID 3…22 23 Prüfsumme 91 2015-02 RS485 Char 9 RS485-Kommunikation 9.16 Voller Schreib-Zugriff auf Parameter 9.16.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte UART_CRX_CUSTOMER_ACCESS 2 Adress-Byte Bus-Adresse Data 01…04 (AccessKey) Customer-Access-Key 3…6 7 Prüfsumme 9.16.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte UART_CTX_CUSTOMER_ACCESS 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Status-Byte 4 Prüfsumme 9.16.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 4 Inkorrekter Access-Key, Zugriff wird beschränkt 9.17 Rücksprung in den Bootloader anfordern Der Rücksprung in den Bootloader wird nach erfolgter Übertragung der Antwort ausgeführt. 9.17.1 Anforderung RS485 Char 1 2 3…6 2015-02 7 92 Verwendung Wert / Anmerkung Start-Byte COM_CRX_BACK_TO_BOLO Adress-Byte Bus-Adresse Data 01…04 (AccessKey) Customer-Access-Key Prüfsumme 9 RS485-Kommunikation 9.17.2 Antwort RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_BACK_TO_BOLO 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Status-Byte 4 Prüfsumme 9.17.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 Motor ist nicht im Freilauf, Rücksprung in den Bootloader erfolgt nicht 4 Inkorrekter Access-Key, Rücksprung in den Bootloader erfolgt nicht 9.18 Customer Passwort neu setzen 9.18.1 Anforderung RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CRX_CUSTOMER PASS SET 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Bisheriges Customer Passwort HiHi 4 Bisheriges Customer Passwort HiLo 5 Bisheriges Customer Passwort LoHi 6 Bisheriges Customer Passwort LoLo 7 Neues Customer Passwort HiHi 8 Neues Customer Passwort HiLo 9 Neues Customer Passwort LoHi 10 Neues Customer Passwort LoLo 11 Prüfsumme RS485 Char Verwendung Wert / Anmerkung 1 Start-Byte COM_CTX_CUST_PASS_SET 2 Adress-Byte Bus-Adresse 3 Status-Byte 4 Prüfsumme 93 2015-02 9.18.2 Antwort 9 RS485-Kommunikation 9.18.3 Error Flags Bit Bedeutung 7 6 5 4 Inkorrekter Access-Key 9.19 Undefinierte Telegramme Undefinierte Telegramme werden nicht beantwortet. Im Start-Byte der Antwort sind entsprechende Error-Flags gesetzt. Die Verwendung einer 2015-02 bereits definierten Antwort sollte die Verarbeitung auf Host-Seite vereinfachen. 94 10 Parameterbeschreibung In diesem Kapitel ist die Funktionalität der verfügbaren Parameter beschrieben. Eine Auflistung aller Parameter, siehe Kapitel 6.2 Parameter, Seite 33. Die möglichen zuweisbaren Status-Ausgaben HInweis sind auf Seite 111 aufgelistet. Parameterspeicher Der Parameterspeicher kann alle nachfolgend aufgeführten Parameter nichtflüchtig speichern, wenn ein STORE-Befehl empfangen wird. Mit dem RESTORE-Befehl können die Werkseinstellungen wiederhergestellt werden. Parameter 0x1: Modus 1 Beschreibung: Der Parameter Modus 1 enthält die Konfiguration für den Eingang IN 1. Dieser Parameter beschreibt, wie der Eingang IN 1 zu verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt. Parameter 0x2: Modus 2 Beschreibung: Der Parameter Modus 2 enthält die Konfiguration für den Eingang IN 2. Dieser Parameter beschreibt, wie der Eingang IN 2 zu verwenden ist und welche Steuerungsaufgabe er übernimmt. Parameter 0x3: Verwendung des Ausgang OUT1 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O1 ausgegeben wird. Parameter 0x4: Verwendung des Ausgang OUT2 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O2 ausgegeben wird. Parameter 0x5: Verwendung des Ausgang OUT3 95 2015-02 Beschreibung: Der Parameter legt fest, welche Statusausgabe an Ausgang O3 ausgegeben wird. 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x6: Wiederanlauf Beschreibung: Über den Parameter „Wiederanlauf“ wird das Verhalten nach sicherheitskritischen Fehlern konfiguriert. Während sicherheitskritische Fehler anstehen, ist kein Betrieb des Antriebs möglich. Sind keine sicherheitskritischen Fehler mehr vorhanden, kann der Antrieb automatisch ober über eine Quittierung manuell betriebsbereit geschaltet werden. 0 = Automatischer Wiederanlauf 1 = Quittierung erforderlich Parameter 0x7, 0x8, 0x9 und 0xA: nicht benutzt Parameter 0xB: FE_DREHZAHL_X1 Beschreibung: X1 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie. Parameter 0xC: FE_DREHZAHL_X2 Beschreibung: X2 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie. Parameter 0xD: FE_DREHZAHL_X3 Beschreibung: X3 Stützstelle in der Solldrehzahlkennlinie. Parameter 0xE: FE_DREHZAHL_Y0 Beschreibung: Solldrehzahl unterhalb der ersten Stützstelle. Parameter 0xF: FE_DREHZAHL_Y1 Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X1. Parameter 0x10: FE_DREHZAHL_Y2 2015-02 Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X2. 96 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x11: FE_DREHZAHL_Y3 Beschreibung: Solldrehzahlwert zur Stützstelle X3. Parameter 0x12: FE_DREHZAHL_Y4 Beschreibung: Solldrehzahlwert oberhalb der Stützstelle X3. Parameter 0x13: DREHZAHL_X1_HYST Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X1. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X1 = 100, DREHZAHL_X1_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y1 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y0 springen. Parameter 0x14: DREHZAHL_X2_HYST Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X2. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X2 = 100, DREHZAHL_X2_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y2 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y1 springen. Parameter 0x15: DREHZAHL_X3_HYST Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X3. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X3 = 100, DREHZAHL_X3_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y3 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y2 springen. Parameter 0x16: FEHLER_DREHZAHL 97 2015-02 Beschreibung: Drehzahl-Sollwert bei Sollwerterfassungsfehlern 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x17: Festdrehzahl N1 Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird. Parameter 0x18: Festdrehzahl N2 Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird. Parameter 0x19: Festdrehzahl N3 Beschreibung: Festdrehzahlwert, der je nach Einstellung der P01 und P02 und deren zugehörigen Eingänge Eingänge IN 1 / IN 2 verwendet wird. Parameter 0x1A: t-Hochlauf Rechts Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Beschleunigungsvorgang im Rechtslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier eingestellten Zeit. Parameter 0x1B: t-Rücklauf Rechts Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Abbremsvorgang im Rechtslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier eingestellten Zeit. Parameter 0x1C: t-Hochlauf Links Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Beschleunigungsvorgang im Linkslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier eingestellten Zeit. Parameter 0x1D: t-Rücklauf Links Beschreibung: Parameter ist als Rampensteigung (Gradient) für den Abbremsvorgang im Linkslauf zu verstehen und anzuwenden. Die hier angegebene Zeit ist für einen Sollwertsprung um 1000 min-1 umzusetzen. D. h. der Antrieb folgt dem Sollwertsprung rampenförmig um 1000 Umdr in der hier eingestellten Zeit. Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP 2015-02 Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Proportional-Anteil im Drehzahlregler. 98 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x1F: Drehzahlregler KI Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Integral-Anteil im Drehzahlregler. Parameter 0x20: Drehzahlregler KD Beschreibung: Verstärkungsfaktor für den Differenzial-Anteil im Drehzahlregler. Parameter 0x21: K_ff Beschreibung: Der Parameter K_ff (Drehzahlreglereingang) ist ein Verbindungsglied zwischen Rampengenerator-Solldrehzahlausgang und dem Sollwert des Drehzahlreglereingang. Siehe auch „Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP“. Pi Reglerstruktur + Soll-Drehzahl KP + KI Ist-Drehzahl dyn anti windup Regelungsstruktur K4 Ziel-Drehzahl Soll-Drehzahl Rampengenerator K_ff Soll-Drehzahl Stromregler Drehzahlregler Rampengenerator Positionsregler K_p Ist-Position + Soll-Drehzahl K_p K_I Ist-Drehzahl I-Soll K_p V K_I Ist-Strom nur bei Positionierung 99 2015-02 Ziel- Position 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x22: Mittelung Ist-Drehzahl Beschreibung: Die erfasste Istdrehzahl wird mit einem digitalen Filter über den hier definierten Zeitraum gefiltert. Die Änderung der Filterzeitkonstante ist bei der Reglereinstellung zu berücksichtigen. HInweis Parameter 0x23: Auflösung der Ist-Ausgänge Beschreibung: Die Auflösung der Ist-Ausgänge (Pulse / Umdrehung). Toleranzbereich der Ist-Ausgänge 60 55 50 45 Pulse / Umdrehung 40 35 30 25 Abweichung bis 5 % 20 Abweichung bis 10 % Abweichung bis 15 % 15 10 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Umdrehung [min ] -1 Parameter 0x24: Drehzahlmeldeschwelle 2015-02 Beschreibung: Der Parameter Drehzahlmeldeschwelle (Betrag) legt fest, ab welcher Drehzahl eine Drehzahlmeldung an einem Ausgang gesetzt wird. 100 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x25: Hysterese Drehzahlmeldedelta Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert (Betrag) zu verstehen, der die Absolutschwelle „Drehzahlmeldeschwelle – Hysterese Drehzahlmeldedelta“ vorgibt. Bsp.: Drehzahlmeldeschwelle = 1000 min-1 Hysterese Drehzahlmeldedelta = 150 min-1 Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Drehzahlmeldung hier bei 850 min-1 = (1000 – 150) Parameter 0x26: FE_STROM_X1 Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X1. Parameter 0x27: FE_STROM_X2 Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X2. Parameter 0x28: FE_STROM_X3 Beschreibung: X-Achsen Stützstellenwert X3 Parameter 0x29: FE_STROM_Y0 Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz unterhalb der Stützstelle X1. Parameter 0x2A: FE_STROM_Y1 Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X1. Parameter 0x2B: FE_STROM_Y2 101 2015-02 Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X2. 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x2C: FE_STROM_Y3 Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz zur Stützstelle X3. Parameter 0x2D: FE_STROM_Y4 Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz oberhalb der Stützstelle X3. Parameter 0x2E: STROM_X1_HYST Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X1. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X1 = 100, DREHZAHL_X1_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y1 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y0 springen. Parameter 0x2F: STROM_X2_HYST Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X2. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X2 = 100, DREHZAHL_X2_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y2 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y1 springen. Parameter 0x30: STROM_X3_HYST 2015-02 Beschreibung: Stützstellen-Hysteresewert zu X3. Wert wird als Breite der Hysterese auf der X-Achse verstanden und zur Hälfte unterhalb und zur anderen Hälfte oberhalb der zugehörigen Stützstelle benutzt. Bsp.: FE_DREHZAHL_X3 = 100, DREHZAHL_X3_HYSTERESE = 20 Bewegt sich der X-Achsenwert aufsteigend, dann wird die Kennlinie ab dem Wert 110 (= 100 + (20/2)) auf den Wert Y3 gehen. Bewegt sich der X-Achsenwert abwärts, wird die Kennlinie ab dem X-Achsenwert 90 (= 100 – (20/2)) auf Y2 springen. 102 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x31: FEHLER_STROM Beschreibung: Maximalstrom-Prozentsatz bei fehlerhafter Erfassung. Parameter 0x32: Strommeldeschwelle Beschreibung: Der Parameter Strommeldeschwelle legt fest, ab welchem Wicklungsstromwert der Ausgang Strommeldung aktiviert wird. Parameter 0x33: Hysterese Strommeldedelta Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert zu verstehen, der die Absolutschwelle „Strommeldeschwelle – Hysterese Strommeldedelta“ vorgibt. Bsp.: Strommeldeschwelle = 7000 mA Hysterese Strommeldedelta = 1000 mA Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Strommeldung hier bei 6000 mA = (7000 – 1000) Parameter 0x34: Stromzeitkonstante Beschreibung: Delay; Strom muss mindestens diese Zeit oberhalb der Strommeldeschwelle sein, damit eine Strommeldung ausgegeben werden kann. Parameter 0x35: Stromausblendzeit Beschreibung: Startup-Delay, das mindestens einmalig beim Start eines Antriebs abgelaufen sein muss, damit eine Strommeldung ausgegeben werden kann. Parameter 0x36: Reversierschwelle Beschreibung: Bei der Reversierschwelle handelt es sich um eine Drehzahlschwelle. Oberhalb dieser Schwelle werden die Stromgrenzen im generatorischen Bereich auf 0 gesetzt. Liegt die Istdrehzahl unter dieser Schwelle, wird der Antrieb in den generatorischen Bereich gehen können, dann erst gelten die Imax Grenzen für den generatorischen Betrieb. Parameter 0x37: Hysterese Reversierschwellendelta 103 2015-02 Beschreibung: Parameter ist als absoluter Deltawert zur Reversierschwelle zu verstehen, der die Absolutschwelle „Reversierschwelle – Hysterese Reversierschwellendelta“ vorgibt. Bsp.: Reversierschwelle = 100 min-1 Hysterese Start-Stopp-Schwellendelta = 25 min-1 Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Reversierschwelle hier bei 75 min-1 = (100 – 25) 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x38: I_Max_treibend_Rechts Beschreibung: Maximaler Strom für den antreibenden Rechtslauf. Parameter 0x39: I_Max_treibend_Links Beschreibung: Maximaler Strom für den antreibenden Linkslauf. Parameter 0x3A: I_Max_bremsend_Rechts Beschreibung: Maximaler Strom für den bremsenden / generatorischen Rechtslauf. Parameter 0x3B: I_Max_bremsend_Links Beschreibung: Maximaler Strom für den bremsenden / generatorischen Linkslauf. Parameter 0x3C: Halteverstärkung KP_H Beschreibung: Die Halteverstärkung KP_H ist als Verstärkungsfaktor für den P-Regler des Positionsreglers (= Haltemomentregler) definiert. Siehe auch „Parameter 0x1E: Drehzahlregler KP“ auf Seite 98. Parameter 0x3D: PWM / Freq: Untere Eckfrequenz Beschreibung: Die untere Eckfrequenz gibt an, auf welchem Frequenzwert die normierte X-Achse ihren Nullpunkt setzt. Da das PWM / Freq. Erfassungsmodul von 25 Hz bis 15 kHz arbeitet, liegt der vom Benutzer verwendete Frequenzbereich höchstwahrscheinlich irgendwo dazwischen. Mit der unteren und der oberen Eckfrequenz kann der Benutzer die normierte X-Achse der Kennlinie genau auf seinen Frequenzbereich trimmen. Parameter 0x3E: PWM / Freq: Obere Eckfrequenz Beschreibung: Die obere Eckfrequenz gibt an, auf welchem Frequenzwert die normierte X-Achse ihren Maximalpunkt (= 1023) setzt. Da das PWM / Freq. Erfassungsmodul von 25 Hz bis 15 kHz arbeitet, liegt der vom Benutzer verwendete Frequenzbereich höchstwahrscheinlich irgendwo dazwischen. Mit der unteren und der oberen Eckfrequenz kann der Benutzer die normierte X-Achse der Kennlinie genau auf seinen Frequenzbereich trimmen. Parameter 0x3F: Max. Positioniergeschwindigkeit 2015-02 Beschreibung: Maximale Geschwindigkeit (als Betrag), mit welcher der Positionsregler (= Halteregler) arbeiten darf. 104 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x40 + Parameter 0x41: Nachlauf Rechts Beschreibung: Anzahl Winkeldigits, die auf einen Haltepunkt addiert werden, wenn der Antrieb anhalten muss. Parameter 0x42 + Parameter 0x43 Nachlauf Links Beschreibung: Anzahl Winkeldigits, die auf einen Haltepunkt addiert werden, wenn der Antrieb anhalten muss. Parameter 0x44 + Parameter 0x45: Strecke Beschreibung: Relative Streckendistanz mit Vorzeichen. Positive Distanzen werden in Rechtsrichtung abgefahren. Parameter 0x46 + Parameter 0x47: Positionierfenster positiv Beschreibung: Positionsdigits, die das obere Ende des Positionierfensters beschreiben. Dieser Wert wird zur Zielposition addiert. Parameter 0x48 + Parameter 0x49 : Positionierfenster negativ Beschreibung: Positionsdigits, die das untere Ende des Positionierfensters beschreiben. Dieser Wert wird zur Zielposition addiert. Parameter 0x4A: UZK-Überspannungsschwelle Beschreibung: UZK-Spannungsschwelle, die zur Überwachung dient. Parameter 0x4B: UZK-Unterspannungsschwelle Beschreibung: UZK-Spannungsschwelle, die zur Überwachung dient. Parameter 0x4C: UZK-Spannungshysterese 105 2015-02 Beschreibung: UZK-Spannungsschwellen-Hysterese, die zur Überwachung dient. Diese Hysterese wird als absolutes Delta verstanden. 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x4D: Ballastchopper-Einschaltschwelle Beschreibung: Der Einschaltschwelle wird ein UZK-Spannungswert vorgeben, bei dessen Überschreitung der Ballastausgang aktiv wird. Die Ansteuerung des Ballastwiderstands senkt die UZK wieder. Parameter 0x4E: Ballastchopper-Ausschaltschwelle Beschreibung: Der Ausschaltschwelle wird ein UZK-Spannungswert vorgeben, bei dessen Unterschreitung der Ballastausgang inaktiv wird. Die Ansteuerung des Ballastwiderstands, der die UZK-Spannung senkte, wird abgeschaltet. Parameter 0x4F: Temperaturmeldeschwelle Beschreibung: Der Parameter Temperaturmeldeschwelle legt fest, ab welchem Temperaturwert der Ausgang Temperaturmeldung aktiviert wird. Parameter 0x50: Hysterese Temperaturmeldedelta Beschreibung: Der Parameter ist als absoluter Deltawert zu verstehen, der die Absolutschwelle „Temperaturmeldeschwelle – Hysterese_Temperaturmeldedelta“ vorgibt. Bsp.: Temperaturmeldeschwelle = 70°C Hysterese Temperaturmeldedelta = 3°C Damit liegt die untere Hystereseschwelle der Temperaturmeldung hier bei 67°C = (70 – 3) Parameter 0x51: Getriebeübersetzung Beschreibung: Der Parameter Getriebeübersetzung enthält einen Umrechnungsfaktor, der auf die Drehzahl am Getriebeausgang schließen lässt. Parameter 0x52: Bus-Adresse Beschreibung: Der Parameter enthält die Slave-Adresse des Antriebs. Unter dieser Adresse ist der Antrieb über RS485 ansprechbar. Parameter 0x8001: Aktuelle Ist-Drehzahl 2015-02 Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Ist-Drehzahl. Die Drehzahl wird in Umdrehungen / Minute ausgegeben. 106 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x8002: Aktueller Wicklungsstrom Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Ist-Strom der als Vektoraddition aus Iq und Id errechnet wird. Parameter 0x8004: Aktuelle Ist-Position HiByte Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Ist-Position. Parameter 0x8005: Aktuelle Ist-Temperatur der Leiterplatte Beschreibung: Der Parameter enthält die aktuelle Isttemperatur der Leiterplatte. Parameter 0x8006: Aktueller Strom Id Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Strom Id, welcher innerhalb der Park / Clark-Transformation errechnet wird. Parameter 0x8007: Aktueller Strom Iq Beschreibung: Der Parameter enthält den aktuellen Strom Iq, welcher innerhalb der Park / Clark-Transformation errechnet wird. Parameter 0x8008 Ausgang OUT 1-OUT 3 Beschreibung: Der Parameter enthält in den Bits 0-3 die Zustände der Ausgänge. Werden die Ausgänge ausgelesen, antwortet die Software mit den aktuellen Zuständen der Ausgängen OUT1-OUT3. Wurde zuvor der Ausgang auf „RS485-gesteuert“ parametriert, übernimmt die Software nur die Ausgangszustände auf den jeweiligen Ausgang, wenn diese gesetzt werden. Parameter 0x8009: Digitaleingänge IN A / IN B / IN 1 / IN 2 Beschreibung: Die aktuellen Zustände der Digitaleingänge „IN A“ / „IN B“ / „IN 1“ und „IN 2“ können gelesen werden. Parameter 0x800D Analogeingang IN A1 107 2015-02 Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „IN A1“ kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert geliefert, nicht der interpretierte Soll- oder Ist-Wert. 10 Parameterbeschreibung Parameter 0x800E: Analogeingang IN A2 Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „IN A2“ kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert geliefert, nicht der interpretierte Soll- oder Ist-Wert. Parameter 0x800F Analogeingang NTC Beschreibung: Der digitalisierte Wert des Analogeingang „NTC“ Leiterplatte kann gelesen werden. Dabei wird nur der digitalisierte Spannungswert geliefert, nicht der interpretierte Soll- oder Ist-Wert. 10.1 Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen schützen den Antrieb vor einer dauerhaften Schädigung und führen teilweise dazu, dass die Software den Antrieb ausschaltet (= freischaltet). Quittierung über IN A / IN B-Steuereingänge Mithilfe der Quittierung kann eine Antriebssoftware wieder betriebsbereit geschaltet werden, die zuvor freigeschaltet werden musste. Die Quittierung über die IN A / IN B-Steuereingänge ist nur dann erforderlich, wenn der entsprechende Parameter P06 auf „manuelle Quittierung“ gesetzt ist. Bei automatischer Quittierung ist der Antrieb wieder betriebs- und laufbereit, sobald kein Fehler gesetzt ist. Sobald ein Fehler erkannt wird, schaltet der Antrieb seine Endstufen frei. Solange Fehler gesetzt sind, bleibt der Antrieb freigeschaltet und es wird keine Quittierung angenommen. Die manuell ausgeführte Quittierung wird dadurch erreicht, dass IN A / IN B = Freilauf und danach an Steuereingang IN A eine steigende Flanke ODER an Steuereingang B eine steigende Flanke erkannt wird. Die manuell ausgeführte Quittierung überwacht erst dann die IN A / IN B-Steuereingänge, wenn mindestens ein Fehler aufgetreten ist. Die manuell ausgeführte Quittierung quittiert alle aufgetretenen Fehler. Alle Fehlerkategorien sind im Kapitel Fehlerbehandlung definiert. 2015-02 Die Quittierung schaltet den Antrieb spätestens 10 ms nach einer erfolgreichen „Quittierung“ betriebsbereit. 108 11 Fehlerbehebung In diesem Kapitel werden mögliche Fehlermeldungen / Fehlfunktionen, Ursachen und Abhilfemaßnahmen beschrieben. Lässt sich der Fehler / die Rückmeldung durch die beschriebene Abhilfemaßnahme nicht beheben, nehmen Sie bitte mit ebm-papst Rücksprache. Kontaktdaten siehe Rückseite dieses Handbuchs. 11.1 Fehlerbehandlung Die Fehlerhandhabung soll Fehler in 5 Kategorien bewerten: 1. Fehler ohne Folgen für den Antrieb. -- Ballast-Diagnose-Fehler -- Überstrom am Bremschopper 2. Fehler mit der Folge „Notlauf“ mit Fehlerdrehzahl. -- PWM-Sollwerterfassung erkennt Fehler -- Freq-Sollwerterfassung erkennt Fehler -- RS485 Timeout 3. Fehler, die zu kurzzeitigem Abschalten (cycle by cycle) der Power-FETs führen. -- Absolut Uzk-Überspannung-Fehler (Hardware) -- Absolut Überstrom (Hardware) 4. Fehler, mit der Folge „Antrieb freischalten“, welche wahlweise automatisch quittiert werden. -- Uzk-Überspannung-Fehler (Software) -- Uzk-Unterspannung-Fehler (Software) -- Übertemperaturfehler (Software) Fehler mit der Folge „Antrieb freischalten“ welche nur manuell quittiert werden müssen. -- Hardware Fehler -- Permanent absolut Uzk-Überspannung-Fehler (Hardware) -- Permanent absolut Überstrom (Hardware) 109 2015-02 5. 11 Fehlerbehebung 11.2 Betrieb Zustand Motor reagiert nicht, kein Bereit Motor regelt auf 0, Solldrehzahl kann nicht vorgegeben werden Motor ruckelt Fehlerursache UZK Fehler im Detail Maßnahme Überspannung Einstellen Unterspannung Einstellen ULogik Mit 24 V versorgen Quittierung fehlt Quittieren Parameter falsch Korrigieren Bei Betrieb über RS485: Enable fehlt Enable beschalten Sollwert fehlt Sollwert vorgeben Falscher Sollwert gewählt Richtig stellen Parameter falsch Korrigieren Regelparameter unpassend Drehzahlregler Einstellen Positionsregler Einstellen K_FF unpassend Einstellen UZK schwankt Stabilisieren Motor ruckelt beim Umschalten auf Halteregelung K_FF = 0 K_FF einstellen Motor positioniert nicht Enable fehlt IN A / IN B muss auf 1 / 1 stehen Kp_H fehlt Einstellen Max Positioniergeschwindigkeit = 0 Einstellen Keine Strecke eingestellt Einstellen oder Teach-Betrieb Motor überlastet Längeren Motor kaufen Rampe zu flach Steiler stellen Strombegrenzung Strombegrenzung aufmachen Dynamik zu schwach Motor schaltet beim Bremsen in Freilauf Überspannung Kein Brems-Chopper Rückspeisefestes Netzteil einsetzen Brems-Widerstand einsetzen 2015-02 Brems-Chopper zu schwach 110 Es müssen 5 A fließen können. 24 V: 5 Ohm 48 V: 10 Ohm 11 Fehlerbehebung Kommando Rückmeldung Klartext Maßnahme Set Parameter Status 0x02 Checksumme oder Telegrammlänge falsch Checksumme richtig berechnen, siehe Handbuch Status 0x10 Access Key falsch Richtigen Access Key verwenden Zugriff auf Provider-Parameter mit Customer-PW Als Customer keine Möglichkeit darauf zuzugreifen Status 0x20 Parameter-Konflikt Kein Fehler, sondern Hinweis! Muss aber behoben werden. Kollidierender Parameter wird mitgeteilt. Status 0x28 Telegramm kann jetzt nicht verarbeitet werden. Motor aktiv bei Zugriff auf Parameter der Speicherklasse „appl-func“ Abhilfe: IN A / IN B = 0 / 0 Read Parameter Status 0x30 Access Key falsch Richtigen Access Key verwenden Store Parameter Status 0x10 Access Key falsch Richtigen Access Key verwenden Status 0x20 Kein Parameter verändert seit letzter Speicherung Kein Fehler, Parameter im ROM sind aktuell. Status 0x80 Daten sind inkonsistent Konflikt zwischen Parametern beheben 0x80 0x00 Bereit Alles in Ordnung 0x82 0x00 Bereit und Aktiv Alles in Ordnung 0x00 0x00 Kalibrierlauf fehlt Kalibrierlauf durchführen Read Status 111 2015-02 11.3 Parametrierung www.ebmpapst.com ebm-papst St. Georgen GmbH & Co. KG Hermann-Papst-Straße 1 78112 St. Georgen Germany Phone +49 7724 81-0 Fax +49 7724 81-1309 [email protected]