Absolute Drehgeber - Busschnittstellen Drehgeber mit Vollwelle ø11 mm und EURO-Flansch B10 Single- und Multiturn 13 Bit ST / 12 oder 16 Bit MT SSI / Profibus / CANopen® AMG 81 Merkmale –– Multiturn / SSI / Profibus / CANopen® –– Optisches Abtastprinzip –– Singleturn 13 Bit, Multiturn 12 Bit / 16 Bit –– EURO-Flansch B10 / Vollwelle ø11 mm Optional –– Zusätzlicher Inkremental Ausgang (TTL / HTL) AMG 81 P (C) + Inkremental Technische Daten - elektrisch Technische Daten - mechanisch Betriebsspannung 9...30 VDC Baugrösse (Flansch) ø115 mm Betriebsstrom ohne Last ≤100 mA (pro Schnittstelle SSI) ≤250 mA (pro Schnittstelle Bus) Wellenart ø11 mm Vollwelle Initialisierungszeit ≤200 ms nach Einschalten Flansch EURO-Flansch B10 Schnittstellen SSI, Profibus-DPV0, CANopen® Schutzart DIN EN 60529 IP 55 Betriebsdrehzahl ≤3500 U/min (mechanisch) Funktion Multiturn Betriebsdrehmoment ≤10 Ncm Übertragungsrate 9,6...12000 kBaud (Profibus) 10...1000 kBaud (CANopen®) Trägheitsmoment Rotor 1,4 kgcm² Profilkonformität Profibus-DPV0 CANopen® CiA DSP 406 V 3.0 Teilnehmeradresse Drehschalter in Bushaube Schrittzahl je Umdrehung 8192 / 13 Bit Zusätzliche Ausgangssignale Rechteck TTL (RS422) Rechteck HTL Inkremental Ausgang 2048 Impulse pro Umdrehung Abtastprinzip Optisch Code Gray (Version SSI) Codeverlauf CW werkseitig Eingänge SSI-Takt (bei Version SSI) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Störaussendung EN 61000-6-3 Programmierbare Parameter Abhängig von gewählter Absolut-Schnittstelle Diagnosefunktion Positions- und Parameterfehler Statusanzeige DUO-LED in Bushaube Zulassungen CE, RoHS, UL-Zulassung / E256710 1 Gehäuse: Aluminiumlegierung Welle: Edelstahl Betriebstemperatur -20...+85 °C Widerstandsfähigkeit IEC 60068-2-6 Vibration 10 g, 10-2000 Hz IEC 60068-2-27 Schock 100 g, 6 ms Explosionsschutz II 3 G Ex nA IIC T4 Gc (Gas) II 3 D Ex tc IIIB T120°C Dc (Staub) Masse ca. 1,7 kg (je nach Version) Anschluss Bushaube Flanschdose M23, 12-polig (SSI/Inkremental) www.baumer.com/motion 18.7.2013 Anzahl der Umdrehungen 4096 / 12 Bit, 65536 / 16 Bit Werkstoffe Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. Zulässige Wellenbelastung ≤50 N axial ≤60 N radial Absolute Drehgeber - Busschnittstellen Drehgeber mit Vollwelle ø11 mm und EURO-Flansch B10 Single- und Multiturn 13 Bit ST / 12 oder 16 Bit MT SSI / Profibus / CANopen® AMG 81 Bestellbezeichnung Zubehör AMG 81 Stecker und Kabel HEK 8 Zusätzliche Inkremental-Signale Z0 Ohne T2048 TTL-Pegel, 2048 Impulse H2048 HTL-Pegel, 2048 Impulse Sensorkabel für Drehgeber Montagezubehör Absolutteil 13 13 Bit Singleturn 25 13 Bit Singleturn + 12 Bit Multiturn (nur Version S) 29 13 Bit Singleturn + 16 Bit Multiturn (nur Version P und C) K 35 Federscheiben-Kupplung für Vollwelle ø6...12 mm K 50 Federscheiben-Kupplung für Vollwelle ø11...16 mm K 60 Federscheiben-Kupplung für Vollwelle ø11...22 mm Diagnosezubehör HENQ 1100 Prüfgerät für Drehgeber 2 www.baumer.com/motion 18.7.2013 Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. Schnittstelle/Schnittstellen S SSI P Profibus C CANopen® Absolute Drehgeber - Busschnittstellen Drehgeber mit Vollwelle ø11 mm und EURO-Flansch B10 Single- und Multiturn 13 Bit ST / 12 oder 16 Bit MT SSI / Profibus / CANopen® AMG 81 Anschlussbelegung - Profibus Anschlussbelegung - CANopen® Ansicht A - Anschlussklemmen in Haube Ansicht A - Anschlussklemmen in Haube Beschreibung der Anschlüsse - Profibus Beschreibung der Anschlüsse - CANopen® A Negative serielle Datenleitung, Paar 1 und Paar 2 CAN_L CAN Bus Signal (dominant Low) B Positive serielle Datenleitung, Paar 1 und Paar 2 CAN_H CAN Bus Signal (dominant High) UB Betriebsspannung 9...30 VDC UB Betriebsspannung 9...30 VDC GND Masseanschluss für UB GND Masseanschluss für UB Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden. Merkmale - Profibus Merkmale - CANopen® Protokoll Protokoll CANopen® Profibus-Features DeviceClass1und2 CANopen®-Features DeviceClass2CAN2.0B Data Exch. Funktionen Input: Positionswert Output:Preset-Wert Geräteprofil CANopen® CiA DSP 406, V 3.0 Presetwert Mit dem Parameter „Preset“ kann der Drehgeber auf einen gewünschten Istwertgesetztwerden,dereinerdefinierten Achsposition des Systems entspricht. Betriebsarten Anfrage(asynchron,mitSDO) Zyklisch (asynchron-zyklisch) Synchron (synchron-zyklisch) Azyklisch (synchron-azyklisch) Diagnose Der Drehgeber unterstützt folgende Fehlermeldungen: - Positionsfehler Defaulteinstellung Teilnehmeradresse 00 Parameter Funktionen Drehrichtung: ÜberdenBetriebsparameterkanndie Drehrichtung, bei welcher der Ausgangswert steigen bzw. fallen soll, parametriert werden. Skalierung: Es können Schritte pro Umdrehung und Gesamtauflösungparametriertwerden. Diagnose Der Drehgeber unterstützt folgende Fehlermeldungen: - Positionsfehler Defaulteinstellung Teilnehmeradresse 00 3 www.baumer.com/motion Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. Profibus-DPV0 18.7.2013 Klemmen mit gleicher Bezeichnung sind intern miteinander verbunden. Absolute Drehgeber - Busschnittstellen Drehgeber mit Vollwelle ø11 mm und EURO-Flansch B10 Single- und Multiturn 13 Bit ST / 12 oder 16 Bit MT SSI / Profibus / CANopen® AMG 81 Datenübertragung Ausgangssignale Zusätzliche Inkrementalsignale bei positiver Drehrichtung nT t1 T Clock K1 27(11) 28(12) 29(13) MSB t2 LSB K1 t3 90° K2 1.25 ... 10 µs = t1 = 0.63 ... 5 µs t2 ≤ 0.4µs t3 = 12 ... 30 µs n = Anzahl Bits Taktfrequenz K2 Anschlussbelegung 100...800 kHz Ansicht B Stecker M23, 12-polig, Stiftkontakte, linksdrehend Stift Belegung Pin 1 K2 (K2 inv.) Pin 2 Clock * Pin 3 Data * Pin 4 Data * Pin 5 K1 Pin 6 K1 (K1 inv.) Pin 7 Param * Pin 8 K2 Pin 9 Error * Pin 10 GND Pin 11 Clock * Pin 12 +UB * nur bei SSI 1 2 4 4 9 8 12 10 3 Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. T 11 7 6 5 www.baumer.com/motion 18.7.2013 Data Absolute Drehgeber - Busschnittstellen Drehgeber mit Vollwelle ø11 mm und EURO-Flansch B10 Single- und Multiturn 13 Bit ST / 12 oder 16 Bit MT SSI / Profibus / CANopen® AMG 81 Abmessungen Version mit Profibus oder CANopen® Drehrichtung positiv A Rundsteckverbinder Version mit SSI und/oder Inkremental Drehrichtung positiv Irrtum sowie Änderungen in Technik und Design vorbehalten. Rundsteckverbinder Version mit Profibus oder CANopen® und Inkremental Drehrichtung positiv A B Rundsteckverbinder 5 www.baumer.com/motion 18.7.2013 B